Dinâmica de Estruturas

Dinmica de Estruturas
Carlos A. Silva Rebelo 2004-2005
Contedo
1 Introduo 1.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Fontes de vibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Comportamento dinmico das estruturas . . . . . . 1.1.3 Consequncias da vibrao estrutural e seu controle 1.2 Formulao da equao diferencial de movimento . . . . . . 1.2.1 Segunda lei de Newton e princpio dAlembert . . . 1.2.2 Princpio dos trabalhos virtuais . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 . 5 . 5 . 6 . 7 . 8 . 8 . 10 . 11 15 15 15 17 18 18 22 22 25 27 33 35 36 36 37 39 39 46 48 48 51 54 57 61 61 61 62 63 64 64 64 67 68 72 73 77 77 79 79 82 84
3
2 Oscilador Linear de 1 Grau de Liberdade 2.1 Vibrao livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Oscilador com amortecimento nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2 Oscilador com amortecimento crtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.3 Oscilador com amortecimento sub-crtico . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.4 Determinao experimental dos parmetros dinmicos . . . . . . . . 2.2 Resposta a excitao harmnica simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Oscilador sem amortecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Oscilador com amortecimento viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3 Representao complexa - Funo de Transferncia . . . . . . . . . . 2.2.4 Identicao das caractersticas dinmicas do oscilador . . . . . . . . 2.2.5 Aparelhos de medida - acelermetros e sismgrafos . . . . . . . . . . 2.3 Resposta do oscilador a um impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Resposta a impulsos de durao innitesimal . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Resposta a impulsos de durao nita . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Resposta do oscilador a excitao geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Anlise no domnio da frequncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Anlise no domnio do tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Clculo numrico da resposta do OL1GL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Clculo no domnio da frequncia - Transformada discreta de Fourier 2.5.2 Clculo no domnio do tempo - Integral de Duhamel . . . . . . . . . 2.5.3 Clculo no domnio do tempo - Integrao directa passo-a-passo . . 2.5.4 Exemplo de aplicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Sistemas dinmicos contnuos 3.1 Formulao da equao de movimento . . . . 3.1.1 Barra prismtica em exo . . . . . . 3.1.2 Barra prismtica em vibrao axial . . 3.1.3 Amortecimento em Barras prismticas 3.1.4 Lajes nas em exo . . . . . . . . . . 3.2 Vibrao livre sem amortecimento . . . . . . 3.2.1 Barras prismticas em exo . . . . . 3.2.2 Lajes nas em exo . . . . . . . . . . 3.2.3 Mtodo de Rayleigh . . . . . . . . . . 3.2.4 Propriedades dos modos de vibrao . 3.3 Resposta dinmica de barras prismticas . . .
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4 Controlo de Vibraes em Estruturas 4.1 OL2GL - Soluo por Transformada de Laplace 4.2 Sistemas Auxiliares de Controlo de Vibraes . 4.2.1 Sistema auxiliar sem amortecimento . . 4.2.2 Sistema auxiliar com amortecimento . . 4.3 Isolamento da Base . . . . . . . . . . . . . . . .
CONTEDO
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5 Sistemas dinmicos discretos lineares 5.1 Equaes diferenciais do movimento . . . . . . . . . . . 5.2 Clculo dos coecientes de inuncia para barras . . . . 5.2.1 Matriz de rigidez do elemento de barra . . . . . . 5.2.2 Matriz de massa do elemento de barra . . . . . . 5.2.3 Matriz dos amortecimentos do elemento de barra 5.2.4 Vector da excitao . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.5 Escolha da formulao adequada . . . . . . . . . 5.3 Vibrao livre no amortecida . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Ortogonalidade dos modos de vibrao . . . . . . 5.3.2 Normalizao dos modos de vibrao . . . . . . . 5.4 Clculo numrico de valores e vectores prprios . . . . . 5.4.1 Mtodo de Stodola . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Mtodo de Holzer . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.3 Mtodo de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . 5.5 Clculo da resposta por sobreposio modal . . . . . . .
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87 87 88 88 89 90 90 90 90 91 92 93 93 98 99 102 105 105 105 107 107 108 110 111 111 115 118 122 125 125 127 130 130 135 138 141
6 Caracterizao da Aco Ssmica 6.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Risco Ssmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 Quanticao da aco ssmica . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Caractersticas gerais da aco ssmica . . . . . . . 6.3.2 Escalas de magnitude e Intensidade ssmica . . . . 6.4 Modelos Descritivos da aco ssmica . . . . . . . . . . . . 6.4.1 Quanticao atravs dos valores mximos . . . . 6.4.2 Quanticao com base em Espectros de Resposta 6.4.3 Quanticao com base em Espectros de Potncia 6.4.4 Quanticao com base em Acelerogramas . . . . . 6.4.5 Construo de Espectros de Resposta . . . . . . .
7 Resposta Estrutural Aco Ssmica 7.1 Clculo ssmico com base em espectros de resposta . . . . . . 7.1.1 Mtodo de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Modelos estruturais de edifcios para anlise dinmica . . . . 7.2.1 Modelo de trs Graus de Liberdade por Piso (3GL/P) 7.2.2 Exemplo numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.3 Modelo simplicado plano 1GL/Piso . . . . . . . . 7.2.4 Modelo Tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CONTEDO
Captulo 1 Introduo
1.1 Generalidades
objectivo da Dinmica das Estruturas estudar os efeitos produzidos nas estruturas (tenses, deformaes, esforos ...) por aces dinmicas, ou seja, aces cuja magnitude, direco ou posio dependem do parmetro tempo. A anlise dinmica pode ser vista, de forma simplista, como uma anlise estrutural que inclui, nas equaes de equilibrio da esttica, as foras geradas pela existncia de acelerao e velocidade das massas do sistema. No entanto, os mtodos usados para a anlise esttica so por vezes diferentes dos usados numa correspondente anlise dinmica, sendo, por isso, recomendvel separar o valor esttico do valor dinmico das aces ao proceder-se anlise das estruturas, desde que se possa considerar vlido o princpio da sobreposio de efeitos. Os problemas de vibraes podem surgir em qualquer tipo de estruturas de engenharia civil sendo, no entanto, mais comuns no caso de estruturas suportando mquinas que, durante o seu funcionamento, desenvolvem foras dinmicas ou estruturas que, pela sua concepo, so sensveis s utuaes da velocidade do vento, como por exemplo pontes atirantadas ou edifcios altos, ou ainda em estruturas suportando trafego de pessoas ou veculos, como por exemplo pontes ou parques de estacionamento. As vibraes ssmicas constituem, porm, o tipo de aco dinmica que pode originar os mais graves problemas de segurana em estruturas de engenharia civil. Podemos agrupar os problemas que surgem na anlise de vibraes em estruturas em trs tipos: 1. identicao dos fenmenos fsicos e idealizao de modelos matemticos das fontes de vibrao por forma a caracterizar as respectivas aces dinmicas; 2. construo de modelos fsicos e matemticos que traduzam com abilidade o comportamento dinmico das estruturas, incluindo a identicao dos parmetros do modelo com base em ensaios; 3. anlise da segurana e abilidade estrutural com base nos valores de resposta correspondentes aos estados limites, e tomadas de deciso relativamente segurana estrutural. O primeiro ponto indicado acima est relacionado com a denio do valor das aces a utilizar em projecto, enquanto que no segundo ponto se incluem os problemas de vericao da segurana de estruturas existentes atravs de modelos numricos e de testes in situ. No terceiro ponto h que realar o problema da denio dos valores de comparao a tomar para a vericao dos estados limites. Embora apenas o segundo ponto seja aqui tratado com alguma profundidade, importante conhecer alguns conceitos relacionados com os outros dois tipos de problemas. 1.1.1 Fontes de vibrao
A identicao e quanticao das fontes de vibrao obtendo, como resultado, modelos de aces dinmicas podem ser realizadas, sob um ponto de vista da sua variabilidade no tempo, com base determinstica ou estocstica. O tipo de modelo de aco mais indicado depende das caractersticas dessas aces sendo no entanto os modelos determinsticos os mais usados no clculo por se adaptarem razovelmente aos mtodos semi-probabilsticos de vericao da segurana e por necessitarem de um menor back-ground terico por parte do Engenheiro projectista. Nos modelos determinsticos das aces, pressupe-se o conhecimento do valor da aco para qualquer valor do parmetro tempo. Este tipo de modelos dividem as aces em: Peridicas, as quais apresentam um padro de variao que se repete exactamente ao m de um perodo de tempo T. So exemplo deste tipo as aces originadas por maquinaria industrial. No peridicas, as quais apresentam um padro de variao com caractersticas nicas num certo perodo de tempo T. Como exemplo podem ser indicadas as aces transientes originadas por exploses ou impactos. Nos modelos estocsticos o valor da aco em cada instante no conhecido a priori. A modelao feita considerando que esse valor dado por uma varivel aleatria possuindo uma determinada densidade de probabilidade. Tem-se assim que, num modelo estocstico, no existe apenas um padro de histrias de carga
Generalidades 5
Xn(t)
Realizao n
X3(t)
Realizao 3
t t t t
X2(t)
Realizao 2
X1(t)
Realizao 1
t1
t2
Figura 1 Representao de realizaes de um campo estocstico mas sim um conjunto innito de histrias de carga que formam o campo estocstico e designadas realizaes do campo estocstico (gura 1). Sob certas condies possvel obter uma estimativa das caractersticas da aco analisando apenas um troo nito de uma qualquer daquelas realizaes. Neste caso, a funo mais importante na caracterizao das aces estocsticas - funo de autocorrelao R( ) - denida da seguinte forma: 1 R( ) = lim T T Z2
T
xi (t) xi (t + )dt
(1.1)
T 2
em que xi (t) e xi (t + ) representam o valor da aco na realizao i e nos instantes de tempo (t) e (t + ). Podem ser obtidas estimativas de R( ) calculando o integral para perodos nitos T da histria de carga. A equao (1.1) apresentada, frequentemente, sob a forma de um espectro de potncia S() obtido pela transformao de Fourier da funo de autocorrelao: S() =
Z
R( )ei d
(1.2)
O Regulamento de Segurana e Aces (RSA), que quantica algumas das aces mais comuns em estruturas, considera a aco ssmica como aco dinmica fornecendo, no Anexo III, informao para o seu tratamento como aco estocstica. Tambm o Eurocdigo 8 [10, EC8], mais recente, contm informao relativa quanticao da aco ssmica. Informao adicional cerca das aces dinmicas no clculo de estruturas, nomeadamente no que respeita aco do vento, trfego, maquinaria, impacto de veculos ou aeronaves, trnsito de veculos ou pessoas, trabalhos realizados em obras de construo civil como sejam exploses, martelos hidrulicos, cravao de estacas, peneiros de crivagem podem ser encontradas em [8],[9]. 1.1.2 Comportamento dinmico das estruturas
A anlise dinmica de estruturas envolve a sua modelao com vista obteno dos valores da resposta em termos de deslocamentos que, por sua vez, se podero transformar em esforos internos, tenses ou extenses. Como j foi referido, esta anlise feita considerando foras adicionais dependentes da velocidade e acelerao tornando assim o problema mais geral que o mesmo problema esttico e, por isso, tambm de maior complexidade. , porm, possvel, em certos casos, obter bons resultados prticos usando modelos de anlise dinmica que, do ponto de vista de anlise esttica poderiam parecer grosseiros. Vejamos dois exemplos: 1. Uma estrutura como a indicada na gura 2 pode ser modelada atravs de elementos de barra, viga e pilares sujeitas aco dinmica p(t), ou mais simplesmente por uma massa correspondente concentrao de
6 Introduo
Figura 2 Exemplo de modelao estrutural para clculo esttico ou dinmico
Figura 3 Exemplo de modelao de laje espessa sujeita a carga de impacto massas ao nvel do piso, por uma mola elstica correspondente rigidez transversal dos pilares e por um elemento de amortecimento viscoso, proporcional velocidade de deformao, e que traduz a dissipao de energia no sistema. Denida e resolvida a equao de equilbrio dinmico deste sistema podemos transferir os deslocamentos mximos para o modelo de anlise esttica e obter assim a distribuio de esforos. 2. No exemplo da g.3, representando uma laje de beto armado sujeita a uma aco de impacto ou exploso, mostra-se o modelo utilizado para cculo esttico e os modelos simplicados que podem ser usados em cculo dinmico (g.6-c) e que so constituidos por massas correspondentes s massas do sistema (g.6-a) e por molas elsticas que ligam as partes do sistema. Tambm aqui o modelo de anlise dinmica pode ser simplicado relativamente ao modelo habitual de anlise esttica. Como se poder concluir dos exemplos apresentados as simplicaes mais usadas so relativas, por um lado, discretizao das massas do sistema, as quais se consideram concentradas em determinados pontos da estrutura e, por outro lado, a admitir-se que partes da estrutura se comportam como corpos rgidos interligados por molas elsticas e amortecedores viscosos. 1.1.3 Consequncias da vibrao estrutural e seu controle
As consequncias das vibraes nas estruturas podem ir desde o incmodo provocado em pessoas utentes, condicionamentos utilizao como por exemplo na fabricao de material de preciso ou estragos ligeiros em estruturas, at rotura por esforos ou deformaes excessivas, fadiga ou estragos irreparveis em equipamento. De acordo com as regras de vericao da segurana pressupostos no R.S.A. podemos identicar as primeiras com os Estados Limites de Utilizao e as segundas com Estados Limites ltimos. Em algumas situaes possvel reduzir ou mesmo evitar a vibrao das estruturas partindo de solues estruturais ou acabamento de superfcies pensadas de acordo com as possveis aces dinmicas como por exemplo:
Generalidades 7
Edifcios sujeitos a aco ssmica possuem um melhor comportamento se a distribuio de massas e regidezes, tanto em planta como em altura, no possuir variaes bruscas e os elementos de construo estruturais possuirem um comportamento ductil. Neste caso as aces ssmicas podem ser consideravelmente diminudas bem assim como o risco de rotura catastrca durante sismos mais intensos que o sismo de projecto. As estruturas sujeitas a aces harmnicas que no possuem as suas frequncias naturais na zona do espectro em que as aces surgem com maior intensidade so menos sensveis a essas aces, podendo mesmo, em certos casos, ser dispensadas da respectiva vericao da segurana. Evitar irregularidades em pisos sujeitos a aces rolantes, como por exemplo as faixas de rodagem em pontes rodovirias ou os pisos de edifcios sujeitos ao trnsito de veculos, conduz a menores cargas dinmicas.
1.2
1.2.1
Formulao da equao diferencial de movimento

Segunda lei de Newton e princpio dAlembert
A segunda lei de Newton establece que a variao da quantidade de movimento de um corpo igual fora aplicada e tem a direco dessa fora, ou seja: y F (t) = m (1.3) t t ou, admitindo que a massa se mantm constante F (t) m(t) = 0 y (1.4)
em que F (t) representa o conjunto de foras exteriores aplicadas e y (t) a segunda derivada do deslocamento em ordem ao tempo. As foras aplicadas incluem no s foras exteriores independentes do sistema mas tambm foras interiores tal como impedimentos elsticos opostos ao deslocamento e impedimentos viscosos opostos velocidade das massas do sistema. O conceito de que uma massa em movimento desenvolve uma fora de inrcia proporcional e oposta acelerao designado por Princpio dAlembert. As equaes (1.3) e (1.4) traduzem o equilbrio dinmico do sistema, ou seja, a soma das foras conservativas e no conservativas do sistema igual fora de inrcia. Tome-se como exemplo a formulao da equao diferencial de movimento de uma massa rgida restringida por uma mola elstica e um amortecedor viscoso. Este sistema elementar conhecido por oscilador linear de um grau de liberdade OL1GL. Considerando o peso prprio da massa W e uma aco exterior p(t) a equao de equilibrio do sistema de acordo com a 2a lei de Newton vem dada por: X Fy = m y (1.5) p + W fs fc = m y (1.6) em que o deslocamento y medido a partir da situao de fs = 0. As foras na mola elstica e no amortecedor viscoso so representadas, respectivamente, por fs = ky e fc = cy. Da equao (1.5) resulta ento uma equao diferencial linear no homognea de segunda ordem, ky + cy + m = p(t) + W y (1.7)
O valor do deslocamento total dado pela soma de duas parcelas correspondentes ao deslocamento devido ao peso prprio e ao deslocamento dinmico: W (1.8) + yd (t) k Tendo em conta que o valor W independente do tempo, o deslocamento esttico por ele provocado pode ser subtrado ao valor total, obtendo-se assim: y = yest + yd (t) =
8 Introduo
Figura 4 Oscilador em vibrao de translao
Figura 5 Oscilador em vibrao de rotao
md + cyd + kyd = p(t) y
(1.9)
Note-se que na expresso anterior foi possvel eliminar a parte esttica das aces. Isto possvel desde que o comportamento do oscilador seja elstico linear. Essa parte esttica corresponde mdia temporal da aco dinmica se essa mdia for independente do tempo. Por este motivo no sero considerados os valores estticos das foras presentes nos diversos exemplos que aqui trataremos, incluindo os valores de peso prprio das massas envolvidas no clculo, exceptuando os casos em que a geometria da estrutura e o tipo de graus de liberdade considerados obriguem a essa considerao. Outro exemplo de um oscilador linear de um grau de liberdade o de um disco (g.5) em rotao livre. A equao do movimento obtida da equao de equilbrio de momentos dada por M = IG (1.10)
em que M o momento de toro na haste, IG o momento de inrcia das massas e a acelerao angular do disco Tendo em conta as seguintes relaes GI M = Lp (1.11) IG = .Ip = 1 mR2 2 e considerando que o momento polar de Inrcia dado por: Ip = Ixx + Iyy = 4 32 (1.12)
resulta nalmente a seguinte equao diferencial que rege o movimento: 4 G 1 2 mR + =0 2 32L | {z } | {z }

fora de inrcia fora elstica
(1.13)
Na gura 6 encontram-se, a titulo de exemplo, momentos de Inrcia de massa de vrias guras geomtricas constituidas por material de massa volmica .
9
Figura 6 Momento de Inrcia da massa de vrias guras
Figura 7 Barra rgida com um grau de liberdade
1.2.2
Princpio dos trabalhos virtuais
A aplicao do princpio dos trabalhos virtuais para a obteno da equao do movimento a mais indicada no caso em que o sistema dinmico seja constituido por corpos rgidos ligados entre si. Este princpio aplicado dinmica das estruturas pode ser enunciado do seguinte modo: para qualquer conjunto de deslocamentos virtuais consistentes com as condies de fronteira do sistema, a soma do trabalho realizado pelas foras aplicadas e pelas foras de inrcia deve ser nulo. Este princpio traduzido pela seguinte equao: Wp + WI = 0 (1.14)
em que Wp e WI representam o trabalho virtual, respectivamente, das foras aplicadas e das foras de inrcia. O trabalho virtual de uma qualquer fora Qi denido pelo produto da fora pelo deslocamento virtual na sua direco qi , ou seja, W = Qi . qi Como exemplo de aplicao considere-se a estrutura da gura 7 constituda por uma barra rgida com uma das extremidades xa e ligada ao exterior por uma mola elstica e um amortecedor viscoso. Para a aplicao do teorema dos trabalhos virtuais considere-se que a barra, numa qualquer posio deformada sofre uma rotao adicional virtual (g.8). Admitindo que o ngulo pequeno podem escrever-se as seguintes relaes: y(x, t) = x(t) (1.15) y = x O conjunto de foras que, na posio deformada se encontra em equilbrio constitudo por uma fora de inrcia e um momento de inrcia da massa, ambos aplicados no centro de gravidade, por uma fora elstica na mola, por uma fora de amortecimento no amortecedor e pela resultante da aco aplicada. O valor de cada uma
10 Introduo
Figura 8 Deslocamentos virtuais (a) e foras existentes (b) no sistema em estudo destas foras calculado com base nos deslocamentos, velocidades e aceleraes da massa da seguinte forma: fk = k a f = cL c fp = p0 L f (t) (1.16) 2 fi = R L m y dx = R L m xdx = mL (inrcia de translaco) 2 0 L 0 L 2 Mi = IG = m L (inrcia de rotao) 12 A equao dos trabalhos virtuais vem dada por: 2L fk a fc L + fp 3 {z } |
trabalho das foras exteriores
trabalho das foras de inrcia
Simplicando e tendo em ateno que pode tomar qualquer valor obtem-se a equao do movimento: mL2 {z | 3 } + cL2 | {z } + ka2 = | {z }
fora elstica
L Mi fi {z 2 } |
=0
(1.17)
fora de inrcia
fora de amortecimento
aco aplicada
1.2.3 1.2.3.1
Exemplos
p0 L2 f (t) | 3 {z }
(1.18)
Sistema de dois graus de liberdade com deslocamentos da base
Deduzir as equaes de movimento de um sistema de duas massas , duas molas e um amortecedor que se desloca com velocidade constante sobre uma trajetria sinusoidal (gura 9). Sendo a velocidade constante a distncia percorrida depende linearmente do tempo x = vt e obtem-se para deslocamento vertical da base do sistema: 2x 2vt y(t) = h0 sin = h0 sin (2f t) L vT Establecendo as equaes de equilbrio vertical, usando a 2a lei de Newton, para cada uma das massas obtem-se: k1 (y1 y2 ) c1 (y1 y2 ) = m1 y1 k1 (y1 y2 ) + c1 (y1 y2 ) k2 (y2 y) = m2 y2 y(x) = h0 sin Em notao matricial o sistema de equaes de moviemnto o seguinte y1 c1 c1 y1 k1 0 k1 y1 m1 0 + + = k2 h0 sin (2f t) 0 m2 y2 c1 c1 y2 k1 (k1 + k2 ) y2
11
Figura 9 Sistema de dois graus de liberdade com deslocamentos da base
x 2a k1 m c f3 s(t)
Figura 10 Edifcio sujeito a deslocamentos na fundao. Foras actuantes nos corpos 1 e 2. ou, de forma mais compacta M + Cy + Ky = p(t) y 1.2.3.2 Sistema de 2GL composto por edifcio e fundao
M, IG k2
f1 Mg f2 f4 f5
f2 f1 f3
Deduzir as equaes de movimento de um sistema composto por um edifcio de massa M fundado em fundao de massa m (gura 10), considerando que as rotaes do edifcio so pequenas. A excitao provm de deslocamentos horizontais s(t) ao nvel da fundao. Trata-se tambm de um sistema de dois graus de liberdade: translaco do conjunto edifcio-fundao e rotao do edifcio. As foras actuantes em cada corpo rgido esto representadas na gura 10 As equaes de equilibrio dinmico para o corpo 1, de acordo com a 2a lei de Newton escrevem-se da seguinte forma: P P M = IG V = Mx P H = M ( + a y ) k2 f1 a cos + f3 a sin = IG ' f3 M g = M x 0 f1 = M y + a
12 Introduo
O corpo 2 s tem movimento horizontal, pelo que a nica equao de equilbrio se escreve da seguinte forma:
k1
c1 p1 m1 f1 m2 f2 m3 p1 f2 f1
y1 k2 c2 p2 k3 c3 p3
y2
y3
Figura 11 Oscilador linear de trs graus de liberdade X
H = My
y f4 f5 f1 = m O clculo das foras elsticas e de amortecimento feito de acordo com o deslocamento imposto na base, s(t), e o deslocamento da fundao y(t): f4 = (y s)c f5 = (y s)k1
Das equaes atrs expostas resulta o sistema de duas equaes diferenciais que descreve o movimento do oscilador: M y + M a + m + cy + k1 y = cs + k1 s y M a + M a2 + IG + (k2 M ga) = 0 y Usando notao matricial obtemos nalmente: y y (M + m) Ma c 0 k1 + + 0 0 Ma (M a2 + IG ) 0 0 (k2 M ga) y cs + k1 s 0
1.2.3.3
Sistema de trs graus de liberdade
Determinar as equaes de movimento do sistema de 3GL da gura 11. Do diagrama de foras indicado na gura 11 podemos escrever a primeira das equaes de equilbrio que se seguem, obtendo-se as restantes de forma semelhante: 0 0 f1 f1 + f2 + f2 + p1 = m1 y1 0 0 f2 f2 + f3 + f3 + p2 = m2 y2 0 f3 f3 + p3 = m3 y3 As foras relacionam-se com as rigidezes e amortecimentos da seguinte forma: f1 = k1 y1 f2 = k2 (y2 y1 ) f3 = k3 (y3 y2 ) ; ; 0 0 0 f2 = c2 (y2 y1 ) f3 = c3 (y3 y2 ) f1 = c1 y1
pelo que, substituindo nas equaes de equilbrio dinmico tem-se: k1 y1 k2 (y2 y1 ) + c1 y1 c2 (y2 y1 ) + m1 y1 = p1 k2 (y2 y1 ) k3 (y3 y2 ) + c2 (y2 y1 ) c3 (y3 y2 ) + m2 y2 = p2 k3 (y3 y2 ) + c3 (y3 y2 ) + m3 y3 = p3
13
y3
m3 k3, c3
Eixo de Referncia
y2
m2 k2, c2
y1
m1 k1, c1
fi+1 mi
fi yG deslocamentos
Figura 12 Prtico com trs graus de liberdade Este sistema de equaes escrito em forma matricial da seguinte maneira: (c1 + c2 ) 0 c2 0 m1 0 y1 y1 0 m2 0 c2 y2 (c2 + c3 ) c3 y2 + + 0 0 m3 y3 0 c3 c3 y3 (k1 + k2 ) k2 0 y1 p1 k2 (k2 + k3 ) k3 y2 p2 = + 0 k3 k3 y3 p3 1.2.3.4 Prtico de Edifcio sujeito a aceleraes ssmicas yG Determinar as equaes de movimento do sistema de 3GL da gura 12. Do diagrama de foras indicado na gura 12 podemos escrever a seguinte equao de equilbrio genrica: fi + fi+1 = mi (i + yG ) y As foras exteriores envolvidas so dadas por: fi = ki (yi yi1 ) + ci (yi yi1 ) fi+1 = ki+1 (yi+1 yi ) + ci+1 (yi+1 yi ) Para um prtico de trs pisos o sistema de equaes escreve-se em forma matricial da seguinte maneira: m1 0 (c1 + c2 ) 0 c2 0 y1 y1 0 m2 0 c2 y2 (c2 + c3 ) c3 y2 + + 0 0 m3 y3 0 c3 c3 y3 y (k1 + k2 ) k2 0 y1 G m1 k2 (k2 + k3 ) k3 y2 G m2 y = + 0 k3 k3 y3 G m3 y M + Cy + Ky = y
aco do ssmo
ou, em notao mais compacta:
14
G M1 y | {z }
Introduo
Captulo 2 Oscilador Linear de 1 Grau de Liberdade

O sistema dinmico elementar constituido por uma massa e uma mola elstica a que se pode associar ainda um elemento de amortecimento viscoso, e designa-se por oscilador linear de um grau de liberdade OL1GL. A equao de movimento deste sistema dinmico foi deduzida no captulo anterior e a seguinte: m + cy + ky = p(t) y A soluo desta equao diferencial da seguinte forma: y(t) = yp (t) + yc (t) (2.2) (2.1)
em que yp (t) e yc (t) representam respectivamente a soluo particular e a soluo complementar da equao. A primeira traduz a vibrao forada, dependente de p(t), e a segunda a vibrao livre, calculada para p(t) = 0.
2.1
Vibrao livre
y(t) = G1 es1 t + G2 es2 t
A soluo da equao diferencial homognea, m + cy + ky = 0, correspondente a vibrao livre do tipo: y (2.3)
excepto no caso de existirem razes mltiplas em que a soluo passa a ser y(t) = G1 + G2 t est
(2.4)
Dividindo seguidamente por mGest e utilizando a notao 2 = n

k m
podendo as constantes G e s tomar valores complexos. A determinao daquelas constantes feita substituindo st na equao diferencial para obter a seguinte equao: a soluo geral y(t) = Ge 2 s (2.5) m + c + k Gest = 0 s ; =
c 2m n
(2.6)
em que n designada por frequncia prpria, por factor de amortecimento viscoso, obtem-se uma equao algbrica do segundo grau em s (2.7) s2 + 2 n s + 2 = 0 n a que se convencionou chamar equao caracterstica ou equao de frequncias do sistema, e cujas razes so dadas por: q s = n n 2 1 (2.8)
Na gura 1 esto representadas,no plano complexo, as solues possveis para a eq.(2.8). No caso de = 0 as solues so imaginrias, no caso de > 1 a soluo real e dupla e no caso intermdio as solues so complexas. 2.1.1 Oscilador com amortecimento nulo
No caso de no existir amortecimento a eq.(2.8) vir: s = n 1 = i n e substituindo este valor na soluo geral (2.3) teremos: y(t) = G1 ein t + G2 ein t
Vibrao livre
(2.9)
(2.10)
15
Figura 1 Representao das razes da equao caracterstica no plano complexo.
Figura 2 Resposta livre no amortecida de um OL1GL. Tendo em conta a equao de Euler ein t = cos( n t) isin( n t) a eq.(2.10)pode ser escrita na seguinte forma: y(t) = (G1 + G2 ) cos n t + i(G1 G2 ) sin n t (2.12) (2.11)
Tendo em conta que o deslocamento y(t) um valor real podemos escrever esta equao usando constantes reais A1 e A2 , y(t) = A1 cos n t + A2 sin n t (2.13) ou, escrita em termos de amplitude A e ngulo de fase : y(t) = A cos( n t ) As constantes A1 e A2 so determinadas pelas condies iniciais da equao de movimento, ou seja, y(0) y0 = A1 y(0) y0 = A2 n A eq.(2.13) vir ento: y0 sin n t (2.15) n A determinao dos valores da amplitude e do ngulo de fase imediata se utilizarmos a representao vectorial no plano complexo (g3). Assim A a amplitude do vector resultante dos vectores ortogonais cuja componente y no eixo dos reais , respectivamente, y0 cos n t e 0 sin n t, enquanto que ( n t ) representa o ngulo que n esse mesmo vector resultante faz com o eixo dos reais. Assim, tem-se: q ( y2 2 A = y0 + 0 2 n (2.16) tan = y0 0 ny y(t) = y0 cos n t +
16 Oscilador Linear de 1GL
(2.14)
(deslocamento inicial) (velocidade inicial)
Imag
y0
n
y0 A
nt
Real
Figura 3 Representao alternativa no plano complexo para a resposta livre no amortecida de um OL1GL
Figura 4 Resposta do OL1GL com amortecimento crtico Por vezes, conveniente usar notao mais condensada pelo que se pode apresentar a resposta na forma complexa, (2.17) y (t) = Aei(n t) = A [cos ( n t )) + i sin ( n t )] identicando-se o sinal de y(t) com a parte real ou com a parte imaginria da eq.(2.17) 2.1.2 Oscilador com amortecimento crtico
Dene-se amortecimento crtico ccr = 2m n , aquele que conduz ao factor de amortecimento unitrio = 1, obtendo-se assim uma raz dupla na eq.(2.7) com valor real dado pela frequncia prpria do oscilador, s1 = s2 = n . Como j tinha sido indicado nas equaes (2.6), a resposta vem dada, neste caso, por: y(t) = (G1 + G2 .t)en t As constantes so calculadas a partir de condies iniciais y(0) = G1 y(0) = n G1 + G2 de deslocamento e velocidade: G1 = y0 2 = y0 + n y0 G (2.19) (2.18)
Usando estas constantes obtem-se nalmente a resposta no domnio do tempo, do oscilador com amortecimento crtico em vibrao livre: y(t) = [y0 (1 + n t) + y0 t] en t (2.20) e que se encontra representada na gura4. Note-se que um sistema com amortecimento crtico ou sobre-crtico ( > 1) no chega a oscilar em torno da posio de equilibrio esttica. O estudo deste tipo de sistemas no tem interesse prtico, pois envolve coecientes de amortecimento muito mais elevados do que aqueles que se encontram na prtica nas estruturas de Engenharia Civil.
Vibrao livre 17
Figura 5 Relao entre 2.1.3
D n
e o factor de amortecimento
Oscilador com amortecimento sub-crtico
Se o coeciente de amortecimento c for inferior ao crtico, c < ccr = 2m n , a eq.(2.8) pode ser escrita da seguinte forma: s = . n i. D (2.21) em que D denida como frequncia prpria amortecida para o sistema e dada por: q D = n 1 2
(2.22)
Repare-se que a eq.(2.22) fornece uma relao circular entre o quociente D e o factor de amortecimento n (ver gura5). Para factores de amortecimento usuais em estruturas de Engenharia Civil, ou seja, < 0.2, tem-se prticamente D ' n , sendo, por isso, muitas vezes usadas indiscriminadamente as frequncias prprias amortecidas e no amortecidas. A resposta livre do oscilador calculada, neste caso, pela seguinte equao: (2.23) y(t) = G1 eiD t + G2 eiD t en t em que a parte contida dentro dos parntises idntica eq.(2.10)1 . A resposta do oscilador pode, por isso, ser escrita recorrendo eq.(2.13): y(t) = (A1 cos D t + A2 sin D t) en t Introduzindo as condies iniciais nesta equao, y(0) y0 y(0) y0 obtem-se nalmente y(t) = Aen t cos( D t ) em que ( A= q p 2 A2 + A2 = y0 + ( y0 +n y0 )2 1 2 D
y0 + n y0 D y0
(2.24)
(deslocamento inicial) (velocidade inicial)
A1 = y0 A2 = y0 +n y0 D
(2.25)
(2.26)
tan =
(2.27)
Note-se que as equaes (2.24) e (2.25) so semelhantes s equaes (2.13) e (2.14), com a nica diferena do factor dado pela exponencial en t que dene uma envolvente da resposta do oscilador amortecido em vibrao livre (g.6). 2.1.4 Determinao experimental dos parmetros dinmicos
Os parmetros que interessa identicar so o amorteciemento e a frequncia prpria. O amortecimento deve-se perda de energia, durante a oscilao da estrutura, fundamentalmente atravs de histerese interna, comportamento no linear dos materiais, atrito interno ou nas juntas ou apoios, termoelasticidade, etc. O amortecimento viscoso, embora pouco importante, uma boa aproximao terica para o amortecimento global das estruturas.
1 caso
em que o amortecimento nulo
18
Oscilador Linear de 1GL
Figura 6 Vibrao amortecida do OL1GL Tabela 2.1 Valores mdios do coeciente de amortecimento em percentagem(%) Materiais/estruturas (%) Ao 0.03 - 0.15 Beto 0.15 - 1.0 Pontes de ao 0.2 - 1.0 Pontes de ao-beto 0.3 - 1.6 Pontes de beto armado ou pr-esforado 0.3 - 1.6 Chamins de ao 0.3 - 0.8 Chamins de beto 0.5 - 1.0 Torres de ao 0.3 - 2.9 Edifcios de vrios andares 0.7 - 2.9 Edifcios de um ou dois andares 1.0 - 5.0
Devido grande variedade de mecanismos de dissipao de energia nas estruturas, principalmente em edifcios onde a presena de elementos no estruturais signicativa, torna-se difcil fornecer valores precisos do amortecimento viscoso equivalente. Na tabela 2.1 encontram-se alguns valores mdios do coeciente de amortecimento . Um mtodo frequentemente utilizado para a determinao experimental das caractersticas dinmicas dos sistemas, frequncias prprias e factores de amortecimento, baseia-se na sua resposta livre a um deslocamento ou/e velocidade inicial. Da gura 6 e da equao (2.24) pode concluir-se que a equao da curva envolvente da resposta de deslocamentos en t . Admitindo que a frequncia prpria pode ser determinada de forma sucientemente exacta medindo o perodo T e calculando n = 2 , o valor do coeciente de amortecimento T pode ser calculado de forma aproximada calculando o expoente da funo exponencial que passa pelos pontos mximos da resposta medida. 2.1.4.1 Mtodo do decremento logartmico
possvel simplicar o processo de determinao do coeciente de amortecimento calculando os valores mximos sucessivos da resposta no caso de se introduzir no sistema um deslocamento inicial admitindo velocidade inicial nula. Para o efeito comece-se por calcular os valores de t para os quais se tem valores mximos da resposta e que so dados pelo anulamento da derivada do deslocamento em ordem ao tempo: dy d n t cos( D t ) = 0 =0 Ae dt dt (2.28)
em que A = y0
1+
2 2 n 2 D
. Daqui se obtm a seguinte equao:
Aen t [ n cos( D t ) D sin( D t )] = 0
(2.29)
que admite como razes os seguintes valores: t = (soluo trivial)

Vibrao livre 19
soluo no trivial dada por: n cos( D t ) + D sin( D t ) = 0 (2.30) Nesta equao podem ser calculados os valores de t que a anulam e a que simultaneamente correspondem valores y(t) positivos. Estes valores so dados pela seguinte equao: 1 n + 2 com = 1, 2, 3, . . . (2.31) arctan t = D D Usando o resultado expresso na segunda das equaes (2.27) considerando que apenas existe deslocamento inicial, ou seja, = arctan n , a eq.(2.31) simplica-se para dar: D t = 2 1 = D fD (2.32)
Se denirmos um decremento de amplitude dado pelo logaritmo da razo entre dois mximos consecutivos: = ln e fazendo a substituio t =
2 D
y y+1
= ln
en t+1
en t cos ( D t ) cos( D t+1 )
(2.33)
na funo cosseno, podemos obter, por simplicao, 2 D (2.34)
= ln en (t t+1 ) = n (t+1 t ) = n
O coeciente de amortecimento pode assim ser obtido em funo dos deslocamentos mximos consecutivos atravs da seguinte expresso: D y = ln (2.35) 2 n y+1 Repare-se que, no caso de termos pequenos amortecimentos, o valor D ' n , o que, introduzido na eq.(2.35), permite obter: y 1 = = ln (2.36) 2 y+1 2 A determinao da frequncia prpria imediata, se tivermos em conta que a distncia entre dois picos consecutivos denida como o perodo prprio do sistema TD = 2/ D o que fornece imediatamente a frequcia prpria amortecida: D 1 [Hz] (2.37) fD = = 2 TD 2.1.4.2 Exemplo
1. Deduzir uma expresso para o nmero de ciclos necessrio reduo de 50% de amplitude de oscilao livre de um OL1GL. 2. Um prtico constituido por dois pilares ligados na parte superior por um elemento rgido com a massa de 5000Kg e encastrado na base foi testado da seguinte maneira: Utilizando uma estrutura de apoio foi introduzido um deslocamento de 1cm na extremidade superior do prtico e foi registada a histria de deslocamentos quando se cortou a ligao. Ao m de 5 ciclos completos o tempo decorrido foi de t = 6.0seg e o deslocamento medido foi de y(t ) = 0.44cm Calcule os seguintes elementos relativos estrutura: a) a frequncia prpria amortecida do sistema. b) o factor de amortecimento . c) mdulo de elasticidade do material, sabendo que a altura do prtico de 8 metros e a seco dos pilares 0.20 0.20m2 .
d) a lei do movimento. Resoluo:

20
Figura 7 Correco do factor de amortecimento [Clough] 1. Considere-se a relao entre a amplitude da curva envolvente em dois pontos de tempo p e r tal que: yp yr = 2 . A curva dada pela eq.(2.26), em que as condies iniciais nas equaes(2.27) so denidas por uma deformao imposta y0 e velocidade inicial nula. Assim sendo, a relao entre as ordenadas yp e yr da envolvente da resposta calculada da seguinte forma: en tp yp = n tr = en (tr tp ) = 2 yr e ou seja, = ln 2 n (tr tp ) (2.39) (2.38)
em que a frequncia no amortecida n pode ser considerada aproximadamente igual frequncia amortecida D = 2fD . Desta forma obtem-se, para factor de amortecimento, = em que ln 2 0.11 = 2fD (tr tp ) = 2. tr tp TD (2.40)
(2.41)
a) fD = T1 = 5 = 0.833 Hz 6 D b) No caso de valores baixos de amortecimento tem-se D ' n , o que, introduzido na eq.(2.35), permite obter: y = e2aprox (2.42) y+1 Esta expresso que pode ser expandida em srie da qual iremos reter apenas os dois primeiros termos: y y+1 = 1 + 2 aprox + (2 aprox )2 + ... 2! (2.43)
por forma a obter-se nalmente uma expresso aproximada que permite, de forma prtica, estimar o factor de amortecimento: y y+1 aprox = (2.44) 2y+1 Na gura 7 indica-se a relo em funo de aprox . O erro cometido pode ser signicativo para aprox valores de amortecimento alto. No entanto, deve ser tido em ateno que as variaes no amortecimento medido em estruturas reais , em muitos casos, superior ao erro cometido por utilizao da equao (2.44).No caso de sistemas com fraco amortecimento o erro de leitura dos valores y e y+1 pode ser importante, sendo, por isso conveniente fazer a leitura, no de mximos sucessivos, mas de mximos mais afastados, realizando, se possvel, vrias leituras. Obtem-se assim a seguinte expresso para o clculo do factor de amortecimento no caso dos valores mximos y e y+n corresponderem respectivamente a t e t+n aprox =
Vibrao livre
y y+n 1.0 0.44 = = 0.0405 2ny+n 2 5 0.44
(2.45)
21
Usando a correco dada pela gura 7, ou seja, amortecimento. c) Partindo da denio de frequncia prpria n = k=
aprox
= 0.91, tem-se cerca de 3.7% para valor do = D tem-se:
k m
1 2
m 2 (2 0.833)2 D 2 = 5000 1 0.04052 = 137193N/m (1 )
A rigidez de translao no topo do prtico dada por k = 2 12EI , donde resulta: L3 k = 137193 = 24 0.24 E E =22 109 N/m2 = 22GP a 12 83
d) A equao do movimento dada pela eq.(2.26) com as seguintes constantes: s 2 p y0 + n y0 2 A = y0 + ' 1 + 0.04052 ' 1.0 D = arctan y0 + n y0 ' 0.0405rad ' 0 D y0
D ' n ' 2fD = 2 0.833 = 5.23rad pelo que se obtm: y(t) = e0.212t cos(5.23t)[cm]
y(t)
0.5
0 0 1.25 2.5 3.75 5
-0.5
-1
Vibrao livre do oscilador amortecido e respectiva envolvente
2.2
Resposta a excitao harmnica simples
Tal como j foi indicado no incio do captulo a soluo da equao diferencial de movimento composta pela soma da soluo geral, correspondente vibrao livre, e da soluo particular, correspondente vibrao forada pela aco exterior p(t). esta soluo que iremos estudar seguidamente para uma aco harmnica simples. 2.2.1 Oscilador sem amortecimento
A equao diferencial escreve-se, neste caso, da seguinte forma: m + ky = p0 cos t y

22
(2.46)
cuja soluo particular da forma: yp (t) = Ap cos t A amplitude do movimento Ap calculada substituindo (2.47) em (2.46) obtendo-se: Ap = p0 k m2 (2.48) (2.47)
Este resultado s possvel desde que o denominador se no anule, ou seja, k m2 6= 0. Note-se que a situao de se ter um denominador nulo corresponde ressonncia no sistema, k m2 = 0 2 = 2 n
o que, tericamente, em sistemas no amortecidos leva a deslocamentos innitos, ou seja, Ap = . Usando as seguintes notaes: A0 = p0 k = n A 1 D = Ap = 1 2 para: 6= 1 0
(2.49)
em que A0 corresponde ao deslocamento esttico correspondente aco p0 , a relao de frequncias e D o factor de amplicao dinmica das amplitudes de vibrao. A eq.(2.47) pode ento ser reescrita da seguinte forma: yp (t) = DA0 cos t A soluo da equao diferencial vem dada pela soma das solues (2.13) e (2.50): y(t) = yp + yc = DA0 cos t + (A1 cos n t + A2 sin n t) A determinao das constantes A1 e A2 feita introduzindo as condies iniciais do movimento. 2.2.1.1 Exemplo Aco directa (2.51) (2.50)
Um OL1GL sujeito a uma aco de p(t) = 45 cos(10t) [N ]. Considerando que a massa de m = 17.5Kg, a constante elstica da mola de k = 7KN/m, o amortecimento nulo e que o oscilador se encontra em repouso para t = 0 determinar a equao de movimento do sistema. Resoluo: A equao de movimento dada pela eq.(2.51) para a qual se devem calcular as constantes de integrao A1 e A2 considerando as condies iniciais do movimento dadas por y(0) = 0 e y(0) = 0. Da resultam os seguintes valores: A1 = DA0 e a seguinte equao: A2 = 0
y(t) = DA0 (cos t cos n t) =
45 1 2 7000 (cos 10t cos n t) 1
Calculando a frequncia prpria e a relao entre frequncias, n = r 10 7000 = = 20rad/s = = 0.5 17.5 n 20
obtem-se o valor da equao do movimento, y(t) = 8.6 103 [cos(10t) cos(20t)]

Excitao harmnica simples 23
a qual se encontra representada na gura seguinte, conjuntamente com cada uma das duas componentes harmnicas que a constituem.
y
0.005
0 0 0.25 0.5 0.75 x -0.005 1
-0.01
-0.015
Resposta de deslocamento (a cheio) e das respectivas componenetes harmnicas (a tracejado) . 2.2.1.2 Exemplo Aco indirecta por movimento do apoio
Considerando o oscilador do exemplo 2.2.1.1 sujeito a deslocamentos do ponto de apoio dados por yG (t) = y0 cos t sendo y0 = 0.01metros e = 10rad/s, pretende-se determinar a equao de movimento do sistema, bem como a eauqo dos deslocamentos totais do oscilador. Resoluo: A equao diferencial escreve-se, neste caso, da seguinte forma: m + ky = ky0 cos t y em que y(t) o deslocamento total da massa. A soluo particular da forma: yp (t) = Ap cos t A amplitude do movimento Ap calculada substituindo (2.47) em (2.46) obtendo-se: ky0 = Dy0 k m2 A soluo da equao diferencial vem dada pela soma das solues particular e complementar: Ap = y(t) = yp + yc = Dy0 cos t + A1 cos n t + A2 sin n t Considerando as condies iniciais dadas por y(0) = 0 e y(0) = 0 obtem-se, para valores das constantes de integrao A1 e A2 , os seguintes valores: A1 = Dy0 A2 = 0 pelo que a equao do movimento dada por: y(t) = Dy0 (cos t cos n t) = 1. 33 102 (cos 10t cos 20t) a qual se encontra representada na gura seguinte, conjuntamente com cada uma das duas componentes harmnicas que a constituem.
y 0.01
(2.52)
(2.53)
(2.54)
0 0 0.25 0.5 0.75 x 1
-0.01
-0.02
Resposta de deslocamento (a cheio) e das respectivas componenetes harmnicas (a tracejado) .

Imag
cA p kA p
m 2 A p P0
Real
Figura 8 Diagrama de Argand (vectores circulantes) para as componentes das foras presentes na equao de movimento 2.2.2 Oscilador com amortecimento viscoso
A equao do movimento dada por: m + cy + ky = p0 cos t y (2.55)
cuja soluo complementar dada por (2.26) e podendo a soluo particular ser escrita na seguinte forma: yp (t) = Ap cos(t ) (2.56)
As constantes Ap e so determinadas substituindo (2.56) em (2.55). Assim, obtem-se a seguinte equao: m.2 .Ap cos(t ) c..Ap sin(t ) +k.Ap cos(t ) = {z }| {z }| {z } |
comp onente real da fora de inrcia comp onente real da fora de amortecimento comp onente real da fora elstica
comp onente real do vector de excitao
P0 cos(t) | {z }
(2.57)
em que as diversas parcelas podem ser identicadas como as projeces num mesmo eixo dos vectores correspondentes s foras envolvidas no equilbrio. Utilizando o plano complexo denido pelo eixo dos reais e pelo eixo dos imaginrios (gura 8), para a representao da eq.(2.57) pode identicar-se o eixo de projeco com o eixo dos reais, j que o resultado ter que ser um valor real. Assim, fcilmente se chega s seguintes relaes: 2 p2 = kAp m2 Ap + (cAp )2 0 tan =
c km2
q p2 0 Ap = (km2 )2 +(c)2 tan =

c km2 n
(2.58)
Utilizando a relao entre a frequncia de excitao e a frequncia prpria = c = 2mn , a primeira das equaes (2.58) pode ser escrita na seguinte forma: Ap = D p0 k
e o factor de amortecimento
(2.59)
1/2 o factor de amplicao dinmica. O ngulo de fase vem dado em que D = (1 2 )2 + (2)2 2 por tan = 1 2 . Tanto o factor de amplicao dinmica como o ngulo de fase podem ser representados em funo da relao de frequncia para diversos valores do factor de amortecimento (ver gura). Para sistemas com fraco amortecimento o factor de amplicao toma valores elevados nas proximidades de = 1 traduzindo assim a situao crtica de ressonncia no sistema. A variao do ngulo de fase , para o caso de fraco amortecimento bastante brusca nas proximidades da frequncia prpria do sistema.
y(t)
20.09
5
7.389
0 0 25 50 75
2.718
-5
1 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 beta 1.5
= 0.05 ; = 1; = 1
Amplicao dinmica: = [0.01 ; 0.05; 0.1; 0.2]
Note-se que tanto o factor de amplicao como o ngulo de fase podem ser usados para detectar experimentalmente a frequncia prpria do sistema, desde que seja possvel variar a frequncia da excitao. A soluo da eq.(2.55) ento dada pela soma de (2.26) com (2.56), y(t) = Ac en t cos( D t ) + D ou, o que o mesmo, y(t) = Ac en t cos( D t ) + D2 p0 1 2 cos t + 2 sin t k (2.61) p0 cos(t ) k (2.60)
Nestas equaes as constantes Ac e so calculadas de acordo com as condies iniciais do movimento. Note-se que a primeira parcela, correspondente ao efeito dessas condies inicias, tende para zero com valores crescentes de tempo.A sua importncia depende do tempo decorrido e do amortecimento do sistema, cando apenas a segunda parcela com valores signicativos depois de decorridos alguns ciclos. Esta traduz a resposta estacionria do sistema2 . 2.2.2.1 Exemplo
Considere-se o OL1GL do exemplo em 2.2.1.1 admitindo um factor de amortecimento = 0.02. A equao de movimento dada pela eq.(2.61): y(t) = Ac en t cos( D t ) + em que: r n = 2 )2 1 45 cos (10t ) 2 7000 + (2) q 2 1 2 = 19.996
(1
7000 = 0.5 ; = tan1 = 20rad/s ; = 17.5 n
2 1 2
= 0.02666 ; D = n
obtendo-se a equao: y(t) = Ac e0.4t cos (19. 996t + ) + 0.011 42 cos (10t 0.026 66)
Considerando as condies iniciais dadas por y(0) = 0 e y(0) = 0 obtem-se, para valores das constantes de integrao e Ac , os seguintes valores: 3 = tan1 7. 610 610 = 3.3328 102 0.22827 conduzindo seguinte equao do movimento,
2 Nas condies de amortecimento usuais das estruturas de beto armado pode considerar-se que depois de cinco ciclos apenas a parte estacionria da resposta signicativa.
Ac =
1. 141 6102 cos
= 1.1422 102
26
a qual se encontra representada na gura seguinte, conjuntamente com cada uma das duas componentes harmnicas que a constituem.
y 0.01 0.005 0 0 -0.005 -0.01 -0.015 -0.02 1.25 2.5 3.75 5 x
y(t) = 1.142 2 102 e0.4t cos 19.996t 3.3328 102 + 0.01142 cos (10t 0.02666)
Resposta de deslocamento (a cheio) e das respectivas componentes harmnicas (a tracejado).
2.2.3
Representao complexa - Funo de Transferncia
A funo de excitao foi considerada no ponto anterior como dada por um cosseno. Adoptando a funo seno para excitao apenas teramos que substituir em (2.56), o cosseno pelo seno. Podemos, por isso, utilizar uma notao mais geral para a equao diferencial de movimento, se considerarmos que a excitao vem dada por uma exponencial complexa, p(t) = p0 (cos t + i sin t) = p0 eit podendo assim tomar apenas a parte real ou a parte imaginria da resposta estacionria dada por: y (t) = yRe + iyIm = Ap cos (t ) + iAp sin (t ) = Ap eit (2.63) (2.62)
com o consequente valor para a constante complexa dado por Ap = Ap ei . Tendo em conta a equao (2.59) esta constante toma a forma Ap = p0 |H(i)| ei = p0 H(i) A funo H(i) designada por Funo de Transferncia3 e pode ser posta na seguinte forma, 1 1/k = m2 + c(i) + k (1 2 ) + i(2) (2.64)
H(i) =
(2.65)
tendo em conta que o ngulo de fase continua a ser dado por: = arctan 2 1 2 (2.66)
3 Esta funo, tal como se encontra aqui denida, relaciona foras e deslocamentos. Na literatura so denidas funes de transferncia que relacionam diversos tipos de quantidades, tais como fora-acelerao, deslocamento da base-acelerao, etc. Para alm da dada no texto a relao mais importante relaciona deslocamentos, velocidades e aceleraes na base com os respectivos
valores totais da massa, e designa-se por transmissibilidade H(i) =
1 T (, ) m2 +c(i)+k
(2)2 +1
(1 2 )2 +(2)2
Excitao harmnica simples
27
10
7.5
2.5
0 0 0.5 1 1.5 x 2
Amplitude (a preto) e ngulo de Fase (a tracejado) da Funo de Transferncia ( = 0.05)
10
7.5
2.5
0 0 0.5 1 1.5 x -2.5 2
Partes Real (a preto) e Imaginria (a vermelho) da Funo de Transferncia ( = 0.05) A demonstrao da equao (2.65) pode ser feita usando-a para obter a resposta a uma excitao harmnica dada por um cosseno (eq.2.56). Substituindo (2.65) em (2.64) e o resultado em (2.63) podemos pr a soluo da equao de movimento na seguinte forma: y (t) = p0 (1 2 ) i(2) [cos(t) + i sin(t)] k (1 2 )2 + (2)2 (2.67)
Considerando apenas a parte real obtem-se a seguinte equao: p0 2 1 2 yRe (t) = cos(t) + sin(t) k (1 2 )2 + (2)2 (1 2 )2 + (2)2 que pode ser escrita na forma que aparece na equao (2.60), p0 yRe (t) = k " 1 #1 2 cos(t )
(2.68)
ou na forma em que aparece na equao (2.61), yRe (t) =
2 2 1 2 + (2)
(2.69)
(??) encontram-se representados os valores de amplitude k |H(i)| e de fase para um oscilador com 5% de
Pode ainda concluir-se, que o factor de amplicao dinmica atrs denido se encontra relacionado com q 1 a funo de transferncia aqui exposta pela seguinte relao: D = k |H(i)| = . Na gura (1 2 )2 +(2)2
p0 1 1 2 cos(t) + 2 sin(t) k (1 2 )2 + (2)2
(2.70)
m y k c yG ( x) = 0.01sin yG(x)
x
3 x
Figura 9
1 amortecimento. Verica-se que o valor mximo da amplitude de aproximadamente 2 = 10, para = 1, valor este cuja preciso varia com o factor de amortecimento. A funo de transferncia, tal como se encontra denida acima (equao 2.65), relaciona foras e deslocamentos. Podem ser denidas funes de transferncia que relacionam diversos tipos de quantidades, tais como fora-acelerao, deslocamento da base-acelerao, etc. Para alm da dada acima, a funo de transferncia mais importante relaciona deslocamentos, velocidades e aceleraes na base com os respectivos valores totais da massa, e designa-se por transmissibilidade. No quadro seguinte apresentam-se as funes de transferncia 2 complexas (H(i) ou H(i)) bem como o respectivo valor em mdulo (|H(i)| ) para as transformaes de fora exterior aplicada em resposta total (deslocamento, velocidade ou acelerao) do osclilador.
Transformao py py py
H(i)
1 m2 +c(i)+k i m2 +c(i)+k 2 m2 +c(i)+k
H(i)
1 1 k 1 2 +i2 i n k 1 2 +i2 2 2 n k 1 2 +i2
1 1 k2 (1 2 )2 +(2)2 2 n 2 k2 (1 2 )2 +(2)2 4 4 n k2 (1 2 )2 +(2)2
|H(i)|
As transformaes de movimentos na base (yG , yG , yG ), em movimentos da massa, totais (y, y, y ) e relativos base (yR , yR , yR ) esto transcritas nos quadros que se seguem, em termos do respectivo valor em mdulo (|H(i)|2 ). Valores de Resposta Total y y 2 2 2 4 3 2 1+(2)2 2 +(2 ) 4 +(2 ) n (1 2 )2 +(2)2 n (1 2 )2 +(2)2 2 )2 +(2)2 (1 2 2 2 +(2 2 ) 1+(2)2 2 2 (1 2 )+(2) 2 (1 2 )2 +(2)2 2 (1 2 )2 +(2)2 2 +(2) n n 4 2 2 2 +(2)2 1+(2)2 4 +(2 ) 2 n (1 2 )2 +(2)2 n (1 2 )2 +(2)2 (1 2 )2 +(2)2 y Valores de Resposta Relativos base yR yR yR 6 8 4 2 (1 2 )+(2)2 4 (1 2 )+(2)2 2 2 n n (1 2 )2 +(2)2 2 (1 2 )+(2)2 2 n 4 (1 2 )21+(2)2 n
2
yG yG yG
yG yG yG 2.2.3.1
4 (1 2 )2 +(2)2 2 2 (1 2 )+(2)2 2 n
2 (1 2 )+(2)2 2 n
4 (1 2 )2 +(2)2
Exemplo - OL1GL com deslocamentos na base
Considere-se um veculo modelado por um OL1GL (m = 1ton; k = 400KN/m; c = 20KN s/m) que se desloca a velocidade constante num piso inicialmente plano e, seguidamente, ondulado (yG (x) = 0.01 sin x ). Calcular o 3 valor mximo de deslocamento vertical do veculo em funo da velocidade, bem como a resposta do oscilador quando transita da superfcie plana para a superfcie ondulada velocidade de 60km/h. Para que valores de velocidade o deslocamento vertical estacionrio total mximo do veculo inferior a 5 103 m? Resoluo:
As caractersticas do Oscilador so as seguintes: = f = 3.18Hz n = 400 = 20rad/seg = 0.5 Ao se deslocar a velocidade constante o percurso varia linearmente com o tempo pelo que se tem: yG (t) = h sin t = 0.01 sin vt 3 A equao diferencial do movimento dada por: m + c(y yG ) + k(y yG ) = 0 y ou seja, m + cy + ky = cyG + kyG y ou ainda, m + cy + ky = hc cos (t) + hk sin (t) y A acco dinmica que integra a equao anterior pode ser representada num diagrama de Argand semelhante ao da gura 3, do qual se pode facilmente concluir a seguinte representao alternativa da referida aco dinmica, tendo em conta a projeco das foras no eixo real do referido diagrama: q m + cy + ky = (hc)2 + (hk)2 cos (t ) y
A resposta estacionria do oscilador vem dada directamente pela equao 2.69 que, para o presente exemplo, se escreve da seguinte forma: v v u u 2 2 2 u hu (c) + (k) (2) + 1 t y(t) = cos(t ) = ht cos(t ) 2 2 2 2 k 1 2 + (2) 1 2 + (2)
2 1 em que arctan = hc = 2 e arctan = 1 2 . hk Para valor mximo de deslocamento em fase estacioria do movimento tem-se, ento, v s u 2 u (2) + 1 2.742 103 v 2 + 1 = 0.01 ymax (v) = ht 2 2 (1 2.742 103 v 2 )2 + 2.742 103 v 2 1 2 + (2)
Ymax
equao esta que se encontra representada no grco da gura.
0.0125
0.01
0.0075
0.005 0 12.5 25 37.5 V (m/s) 50
Deslocamento mximo em funo da velocidade q (2)2 +1 , tambm se designa por A parte da equao correspondente ao factor de amplicao, (1 2 )2 +(2)2 Factor de Transmissibilidade, T (, ) e representa a relao entre a amplitude do deslocamento na base e a amplitude do deslocamento vertical total da massa. Note-se, ainda, que esta relao a mesma se em
vez de deslocamentos considerarmos velocidades ou aceleraes totais, j que as amplitudes destas se obtm multiplicando as amplitudes dos deslocamentos por, respectivamente ou 2 . O clculo da resposta do oscilador a partir do momento (t = 0) em que entra na zona ondulada feito a partir da equao (2.60), tendo em conta a no existncia anterior de movimentos verticais do oscilador. Tem-se, ento, para resposta do oscilador, y(t) = Ac en t cos( D t ) + ymax |v=16.7 cos(t 1 2 ) 2 1 2
cujas constantes Ac e so calculadas a partir das condies iniciais de movimento, ( 2 2 2 (deslocamento inicial) y(0) Ac cos() + ymax |v=16.7 cos( 1 +4 2 ) = 0 2(1 ) y(0) Ac [ n cos D sin ] + ymax |v=16.7 sin 1 +4 2 = 0 2(1 ) Ac = 9.4 103 = 1.4253
2 2 2
(velocidade inicial)
obtendo-se
A equao de movimento incluindo a parte transiente e estacionria , ento a seguinte: y(t) = 0.009e10t cos (17.321t 1.425) + 1.467 102 cos (17.453t 4.805)
y
0.01
0.005
0 0 0.25 0.5 0.75 x -0.005 1
-0.01
Respostas transiente (verde), estacionria (azul) e total (preto) Para limitar os deslocamentos estacionrios verticais a 5 mm tem-se a seguinte equao s 2.742 103 v 2 + 1 ymax (v) = 0.01 0.005 2 (1 2.742 103 v 2 ) + 2.742 103 v 2 ou seja, v 45m/s (162km/h). 2.2.3.2 Exemplo - Prtico com aceleraes na base
Considere-se um prtico simples, em que a massa se encontra concentrada ao nvel da travessa com rigidez muito superior aos montantes, sujeito a aceleraes nas fundaes dadas por yG (t) = y0 sin(t), em que y0 = 250cm/s2 . Este sistema estrutural pode ser modelado por um OL1GL (m = 1ton; k = 400KN/m; c = 2KN s/m). Calcular o valor mximo de deslocamento horizontal da travessa do prtico. Qual seria esse valor para um amortecimento c = 10KN s/m Resoluo: As caractersticas do Oscilador so : n = 20rad/s e = 0.05(0.25). A equao diferencial do movimento dada por: m ( + yG ) + cy + ky = 0 y ou seja, m + cy + ky = mG y y
Eixo de Referncia
k, c yG G t
Figura 10 em que a varivel y representa os deslocamentos relativos e yG (t) = y0 sin(t) as aceleraes na base. A resposta estacionria do oscilador vem dada directamente pela equao 2.69 que, para o presente exemplo, se escreve da seguinte forma: m0 y y(t) = k
2
2 1 em que arctan = 2n = 2 e arctan = 1 2 . Tendo em conta os valores numricos da acelerao na base n e da frequncia prpria do oscilador tem-se, para deslocamento mximo em funo da relao de frequncias e do amortecimento a seguinte equao:
y0 sin(t ) = 2 2 2 2 n + (2) 1
1 sin(t ) 2 2 + (2)2 1
ymax (, ) = 6.25 10
cuja representao grca para os dois valores de amortecimento = 0.05 e = 0.25 feita na gura seguinte.
beta 0.006738 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25
1 2 2
+ (2)2
0.004087
0.002479
0.001503
0.0009119
0.0005531 Ymax
Deslocamento mximo da travessa do prtico para = 0.05 e = 0.25.
Os valores mximos de deslocamento so dados por

32
ymax ()|=0.05 = 6.3 103 m ymax ()|=0.25 = 1.3 103 m
para para
= 0.998 = 0.935
Atente-se a que os valores mximos no se atingem para = 1. Neste exemplo ter-se-ia, para valores mximos calculados com base em = 1 os seguintes valores e respectivo erro: 2.2.4 ymax ( = 1)|=0.05 = ymax ( = 1)|=0.25 =
1 2 6.25 1 2 6.25
104 = 6.25 103 m 104 = 1.25 103 m
erro de 0.8% erro de 0.4%
Identicao das caractersticas dinmicas do oscilador
O uso da vibrao livre dos sistemas vibratrios para a identicao das caractersticas dinmicas frequncia natural e amortecimento foi j abordada aquando do estudo da vibrao livre. tambm possivel utilizar a resposta a uma excitao harmnica para proceder a essa identicao. Um dos mtodos mais frequentemente usados consiste na excitao da estrutura atravs de uma mquina rotativa excntrica, a qual capaz de produzir uma excitao harmnica em vrias frequncias, sendo registadas as amplitudes da excitao e da resposta estacionria. Como se pode deduzir das eq.(2.63) e (2.64) a razo entre a amplitude da excitao e da resposta dada pela funo de frequncia H(i). Da anlise da representao grca da parte imaginria e parte real, ou em alternativa, da amplitude e da fase possvel estimar o valor da frequncia prpria e do amortecimento viscoso (guras ?? e ??). Para o clculo do factor de amortecimento a partir da funo de transferncia pode ser usado o mtodo da meia-potncia. Este mtodo baseia-se no facto de a largura do pico no diagrama das amplitudes |H(i)| se poder relacionar directamente com o factor de amortecimento . Para o efeito calcula-se o factor de amortecimento usando a largura do pico espectral nos pontos correspondentes ao valor mximo da resposta dividido por 2, ou seja, o valor dado por: max[y()] p0 |H(i)|=1 1 p0 1 ' = 2 2 2 k 2 (2.71)
Aos pontos do espectro de resposta cujo valor dado por esta expresso correspondem dois valores de , 1 e 2 , cujos valores so calculados resolvendo a seguinte equao: 1 2 1 p 1 p0 1 0 = 2 2 k (1 ) + (2)2 2 k 2 (2.72)
Elevando ao quadrado ambos os membros e desprezando os termos em 2 obtm-se os quadrados das razes dados por: 2 1 = 1 2 (2.73) 2 = 1 + 2 2 Tendo em conta a expanso em srie binomial dada por:
1 1 i = (1 2) 2 = 1 (2) . . . 2
(2.74)
e considerando apenas os dois primeiros termos, fcilmente se conclui que: 2 1 ' (1 + ) (1 ) = 2 o que nos permite calcular o factor de amortecimento viscoso pela expresso ' 2 1 2 (2.76) (2.75)
Esta uma expresso simples para o clculo do amortecimento mas que envolve a determinao, com elevado grau de preciso, da curva de resposta em frequncia na zona de ressonncia, o que se revela normalmente bastante moroso. Este procedimento ilustrado na gura seguinte.
10
ymax
6 D 4
ymax 2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
Figura 11
Figura 12 Congurao tpica de Acelermetros frequentemente usados.
m y(t) k c yG(t)
Figura 13 Modelo de 1GL para o acelermetro.
34
2.2.5
Aparelhos de medida - acelermetros e sismgrafos
Os sensores usados para medir vibraes baseiam-se no OL1GL. A medio efectua-se atravs da converso em sinal elctrico da vibrao de uma massa relativamente ao invlucro do sensor. Essa converso feita, nos sistemas recentes, por um cristal piezoelctrico que funciona como uma mola elstica e emite um sinal elctrico proporcional deformao sofrida (ver gura ) .. . A equao diferencial que rege a vibrao relativa da massa, y(t); y(t); y(t) , quando, ao invlucro do sensor .. solidrio com a estrutura a medir, imposta uma acelerao harmnica dada por y G (t) = y0 sin(t) escreve-se da seguinte forma: m + cy + ky = mG y y em que as caractersticas do sensor [m, c, k] so estabelecidas pelo fabricante. A resposta em frequncia do sensor, ou seja, o valor mximo relativo de deslocamento da massa a vibraes harmnicas de frequncia do invlucro, vem dado por k D ymax = m |H(i)| y0 = 2 |H(i)| y0 = 2 y0 n n Conclui-se, assim, que, a menos de uma constante prpria do sensor, os deslocamentos, e por conseguinte o sinal elctrico do sensor, fornecem directamente a acelerao do ponto da estrutura em que este colocado. Da gura seguinte, que representa a amplicao dinmica de um acelermetro para vrios amortecimentos, pode concluir-se que, se a frequncia prpria do sensor for sucientemente alta a sua resposta linear, ou seja, a amplicao unitria. Nessa gama de frequncias, a acelerao medida dada por yG (t) = 2 y(t), sendo y(t) n o sinal medido pelo cristal piezoelctrico.
0.8825 y
0.7788
0.6873
0.6065
0.5353 0.01832 0.04979 0.1353 x 0.3679 1
Tericamente seria possvel medir aceleraes at frequncias muito prximas de zero. Na prtica isso depende da sensibilidade do acelermetro e da cadeia de medio, dado que o sinal emitido pelo acelermetro tem de ser amplicado. Sinais muito fracos so, no entanto, sensveis ao rudo elctrico inerente aos aparelhos de medida, o que diculta a sua posterior anlise. A principal vantagem dos medidores de aceleraes a sua pequena massa e dimenses, o que os torna muito versteis para utilizao tanto em pequenos modelos estruturais como em grandes prottipos. Os sismmetros ou sismgrafos so aparelhos de medida semelhantes aos acelermetros, mas em que o objectivo medir deslocamentos em vez de aceleraes. Se tivermos em considerao o deslocamento yG (t) = .. y0 sin(t) e, por conseguinte a segunda derivada y G (t) = 2 y0 sin(t), podemos concluir que a amplitude de .. acelerao vem dada por y 0 = 2 y0 . Substituindo na equao anterior obtem-se: v u 2 u 4 k ymax = 2 |H(i)| 2 y0 = 2 Dy0 = y0 t 2 n n 1 2 + (2)2 A relao ymax /y0 encontra-se representada na gura seguinte, podendo concluir-se que toma valores pratica mente constantes e iguais unidade para relaes de frequncia = n altas. Pode pois concluir-se que os 1 acelermetros com frequncia prpria inferior a cerca de 10 da frequncia do sinal a medir funcionam como sismmetros. este tipo de transdutores apresenta massa bastante elevada, o que os impede de serem usados em
situaes em que seja difcil de os ligar estrutura ou em que a sua massa possa inuenciar os resultados, como o caso de pequenas estruturas ou modelos estruturais.
0.8825
0.7788
0.6873
0.6065
0.5353 1 1.649 2.718 4.482 7.389 12.18 20.09 Beta 33.12
Relao ymax /y0 de um acelermetro para diferentes amortecimentos ( = 0.6; = 0.67; = 0.7; = 1.0)
2.3
2.3.1
Resposta do oscilador a um impulso

Resposta a impulsos de durao innitesimal
A resposta de um OL1GL sujeito a uma excitao de impulso de durao td , cuja intensidade dada por Rt I = 0 d p(t)dt, regido pela seguinte equao diferencial de movimento p(t) para 0 t td m + cy + ky == y 0 para t > td (2.77)
td 0
No caso da durao do impulso tender para zero admitindo que o impulso mantem um valor nito, I = Rt lim 0 d p(t)dt, a funo p(t) pode ser relacionada com a funo de Dirac (t), escrevendo-se p(t) = I(t). A soluo da equao diferencial de movimento, m + cy + ky = I(t) y (2.78)
continua a ser dada, tal como no caso da excitao harmnica, pela soma das solues complementar e particular: y(t) = Bc en t cos( D t ) + yp (t) (2.79)
em que a primeira parte, correspondente vibrao livre, tem a mesma forma da eq.(2.60). Supondo que o sistema est em repouso imediatamente antes da aplicao do impulso, a constante Bc pode ser considerada nula. Imediatamente a seguir ao impulso a massa adequire um valor de quantidade de movimento igual ao impulso, no havendo no entanto ainda tempo para que possa haver deslocamento. Em seguida o sistema permanece sem excitao, ou seja, a resposta do oscilador livre obedecendo s condies iniciais seguintes: yp (0) = 0 De acordo com as consideraes feitas a resposta forada yp (t) ter a mesma forma que a resposta livre yp (t) = Bp en t cos( D t )
36
dyp dt
(2.80)
t=0
=I
(2.81)
P(t)
P0
P(t ) = p 0 sin t
t
Figura 14 Impulso sinusoidal com as condies de fronteira dadas por (2.80), ou seja, yp (0) = Bp cos = 0 = (2 1) com = 1, 2, 3, . . . 2 dyp I I =m Bp = (1)(+1) mD dt
t=0
(2.82)
Para resposta total, e tendo em conta que o sistema est em repouso antes da introduo do impulso, obtem-se: h i I y(t) = (1)(+1) en t cos D t (2 1) com = 1, 2, . . . (2.83) m D 2 ou, simplicando, I en t sin D t m D
y(t) = Para o caso de impulso unitrio a funo h(t) =
(2.84)
1 n t e sin D t m D
(2.85)
caracterstica do OL1GL representando a sua resposta ao impulso unitrio no domnio do tempo. Esta representao contrape-se representao da resposta no domnio da frequncia representada pela funo H(i) em (2.65). Demonstra-se que H(i) a transformada de Fourier de h(t), Z 1 h(t)eit dt (2.86) H(i) = 2 2.3.2 Resposta a impulsos de durao nita
As aces do tipo transiente aplicadas aos sistemas podem ser modeladas, em geral, atravs de funes de carga com valores no nulos num perodo de tempo nito. A resposta do sistema tem necessriamente que reectir a forma do impulso, o que no acontece na eq.(2.84) j que a foi considerado um impulso de durao innitesimal. Por outro lado o amortecimento tem, em geral, muito menor importncia no controle da resposta mxima do sistema a este tipo de excitao transiente, j que o valor mximo se atinge num tempo muito curto, antes das foras de amortecimento poderem absorver quantidades apreciveis de energia. Para ilustrar a aplicao ao clculo da resposta do oscilador a impulsos de durao nita vamos seguidamente estudar o caso do impulso ter uma forma sinusoidal. A resposta pode ser apresentada para dois perodos distintos (g.14): Resposta excitao dada por p(t) = p0 sint para o perodo de tempo 0 t t1 Resposta livre do sistema para t > t1
Resposta a um impulso 37
Na resposta forada necessrio considerar tanto a parte transiente como a estacionria. Supondo que o amortecimento nulo obtem-se da eq.(2.51) a resposta total do sistema: y(t) = p0 1 sin t + A1 cos n t + A2 sin n t k 1 2 (2.87)
Utilizando as condies iniciais correspondentes ao repouso para t = 0 teremos para valores das constantes: A1 = 0 (2.88) 1 A2 = p0 1 2 k Substituindo (2.88) em (2.87) obtem-se nalmente a resposta do sistema para o perodo de tempo 0 t t1 : y(t) = p0 1 (sin t sin n t) k 1 2 (2.89)
Os valores da eq.(2.89) e da sua derivada calculados para t = t1 fornecem as condies iniciais, y(t1 ) e y(t1 ), para a resposta livre do sistema para o perodo de tempo t t1 . Esta resposta dada pela eq.(2.15), ou seja, y(t) = y(t1 ) cos n (t t1 ) + y(t1 ) sin n (t t1 ) n (2.90)
Em geral, apenas o valor mximo da resposta pretendido, o qual, ocorrendo para t t1 , pode ser calculado pela seguinte expresso: dy p0 1 ( cos t cos n t) (2.91) =0= dt k 1 2 donde se obtem: (2.92) t = n t 2 com = 0, 1, 2, 3, . . . O valor de t daqui decorrente vlido apenas no caso de 0 t t1 , em que a eq.(2.89) vlida, ou seja para t como a seguir se demonstra: t t1 t t1 t De (2.92) tem-se que t n t = 2 t = 2 1 1 (2.94) 2 t1 t 2t1 (2.93)
Para o caso de nos aproximarmos da ressonncia com 1 teremos de usar o sinal positivo do denominador 2 e = 1 para podermos cumprir a eq.(2.93). Substituindo ento t = 1+ 1 na eq.(2.89) teremos: " ! !# p0 1 2 1 2 ymax = sin sin (2.95) 1 1 k 1 2 1+ 1+ Particularizando esta expresso para o caso de t1 . n = 3 , o valor da amplio dinmica D = 4 ser calculado da seguinte maneira): 2 n 2 = 3 = 3 = n 2t1 3 4T 4 .2 p0 2 2 1 3 2 = sin sin k 1 ( 2 )2 3 21+ 3 1+ 3 3 2 2 ymax D= = 1.77 p0 /k =
ymax (t) p0 /k
pode
ymax
Deste exemplo pode-se concluir que, para a actuao de um impulso sinusoidal de durao igual a 3 do 4 perodo prprio do oscilador, o deslocamento mximo pode ser obtido multiplicando o deslocamento esttico gerado pelo valor mximo da aco ( P0 ) pelo factor de amplicao dinmica D. k Naturalmente, possvel construir grcos, designados por espectros de resposta, que relacionem o factor D com a durao do impulso t1 t1 n para diversos tipos de impulsos (sinusoidal, triangular, trapezoidal, T rectangular, etc.). Para informao adicional consultar [1].
2.4
Resposta do oscilador a excitao geral
Tal como foi j sugerido anteriormente, possivel caracterizar o oscilador atravs de uma das funes h(t) ou H(i), respectivamente, no domnio do tempo ou no domnio da frequncia. Estas funes podem ser vistas como a resposta do oscilador a excitaes elementares constitudas, respectivamente, por um impulso de valor unitrio e por uma funo harmnica simples de amplitude unitria. Admitindo vlido o princpio da sobreposio de efeitos, possvel calcular a resposta do oscilador a uma excitao qualquer, p(t), dada atravs de uma soma daquelas funes elementares. De facto, dada uma funo de excitao p(t) sempre possvel reproduzi-la atravs de uma soma de impulsos, Z + p(t) = p( )(t)d (2.96)
em que (t) a funo Dirac, ou atravs de uma soma de funes harmnicas, p(t) =
+ X
Cj eij t
2j Tp
(2.97) e os coecientes complexos Cj (2.98)
j=
em que j um multiplo do inverso do perodo da funo de carga, j = so dados por, Z + 1 Cj = p(t)eij t dt Tp
A equao (2.97) representa uma Srie de Fourier complexa e os coecientes Cj os respectivos coecientes complexos de Fourier. Note-se que s possvel fazer uma representao atravs de srie de Fourier de funes peridicas. Para contornar o problema, tratando-se de funes de carga transientes de durao T , pode admitirse cticiamente que a funo se repete em cada perodo Tp 2T . Estas duas formas de decompor qualquer funo de excitao conduzem respectivamente anlise no domnio da frequncia e anlise no domnio do tempo. 2.4.1 2.4.1.1 Anlise no domnio da frequncia Expanso em srie de Fourier real
A resposta no domnio da frequncia pode ser calculada, no caso da histria de carga ser peridica, ou seja, se se vericar que p(t + Tp ) = p(t), em que Tp o perodo da excitao, expandindo a histria de carga em srie de Fourier dada pela eq. (2.97). Recordando que eij t = cos j t + i sin j t e tendo em conta4 que Cj o j , a aco pode ser dada pela seguinte equao: complexo conjugado de C p(t) = a0 +
X j=1
[aj cos (j t) + bj sin (j t)]
(2.99)
em que os respectivos coecientes de Fourier, a0 , aj , bj , so calculados da seguinte forma: R a0 = 1 Tp p(t)dt Tp 0 RT 2 aj = Tp 0 p p(t) cos (j t) dt bj = 2 R Tp p(t) sin (j t) dt
Tp 0
(2.100)
Note-se que, embora a expanso em srie seja feita com um nmero innito de termos, na prtica conseguemse muito boas aproximaes com relativamente poucos termos da srie. A resposta estacionria do OL1GL dada pela sobreposio do deslocamento esttico a0 e das respostas a k cada um dos termos do somatrio da equao (2.99):
4A
prova ser dada no ponto seguinte, aquando da anlise da forma complexa das sries de Fourier.
Resposta a excitao geral
39
P(t)
P(t) P0
P0 a0
tp Tp 2T p
T p 2
t p 2
tp 2
Tp 2
Figura 15 Sequncia de impulsos triangulares
y(t) =
O mdulo da funo de transferncia |H(ij )| e o ngulo de fase so, respectivamente, q 1 |H(ij )| = k (1 2 )21 +(2 )2
j j
X a0 X |H(ij )|aj cos(j t j ) + |H(ij )|bj sin(j t j ) + k j=1 j=1
(2.101)
(2.102)
tan j =
2 j 1 2 j
Tendo em conta estas expresses e a equao (2.70), a eq.(2.101) pode ser posta na seguinte forma alternativa (ver tambm eq.2.68): P y(t) = a0 + k|H(ij )|2 aj (1 2 ) bj (2 j ) cos(j t)+ j j=1 k (2.103) + bj (1 2 ) aj (2 j ) sin(j t) j 2.4.1.2 Exemplo - Resposta do OL1GL a uma sequncia de impulsos triangulares Para exemplicar a aplicao da expanso em srie de Fourier real considere-se a sequncia de impulsos triangulares da gura 15. O clculo dos coecientes de Fourier relativos a esta excitao pode ser simplicado se considerarmos um sistema de eixos tal que possa haver simetria da funo de excitao relativamente a t = 0. Neste caso os coecientes bj so nulos, pois seriam dados pelo integral do produto de uma funo simtrica com uma antisimtrica. Assim teremos apenas de calcular o valor dos coecientes aj da seguinte forma: Z Tp /2 1 p0 tp a0 = p(t)dt = Tp Tp /2 2Tp Z Tp /2 2 aj = p(t) cos(j t)dt Tp Tp /2 Z 0 Z tp /2 2 2p0 2 2p0 aj = t cos (j t) dt + t cos (j t) dt p0 + p0 Tp tp /2 tp Tp 0 tp 4 aj = Tp em que j =
t j Tp . p
ou, simplicando,
tp /2
2p0 cos j 1 t cos(j t)dt = 2p0 p0 tp jj
40
A funo de carga ento dada por (2.99): t X 1 cos j p p(t) = p0 + 2 cos j t 2Tp jj j=1
mostrando-se, na gura seguinte, o andamento dos coecientes

y 0.2
1cos j jj
com
tp Tp .
0.15
0.1
0.05
0 0 0.25 0.5 0.75 x 1
Variao dos primeiros trs coecientes de Fourier com No caso particular de Tp = 2tp podemos obter a seguinte equao, 1 X 1 cos 1 j t 2 p(t) = p0 + 4 cos 2j 4 j=1 2 j 2 Tp
tp Tp .
Na gura seguinte mostra-se o andamento de p(t) em funo de Ttp para as trs primeiras harmnicas, bem p0 assim como o aspecto da funo dada por trs harmnicas e por 50 harmnicas:
Note-se que com trs harmnicas j se tem uma boa aproximao.Na gura seguinte mostra-se o andamento5 1cos 1 j 2 dos coecientes de Fourier aj = 4 2 j 2 em funo de j:
Para o clculo da resposta do OL1GL utilizada a eq.(2.103) donde se obtem a seguinte equao: y(t) = a0 X k|H(ij )|2 aj (1 2 ) cos(j t) (2 j ) sin(j t) + j k j=1
e, substituindo os valores de a0 e aj , tem-se a resposta do oscilador. Particularizando para o caso de = 0.05, Tp = 2tp = 0.5s, n = 4 tem-se, para o deslocamento esttico e para as trs primeiras harmnicas: j j j j =0 =1 =2 =3
k p0 y0 (t) k p0 y1 (t) k p0 y2 (t) k p0 y3 (t)
= .25 = 4.0528 sin 12.566t = 2.2416 102 (3.0 cos 25.133t .2 sin 25.133t) = 7.0262 104 (8.0 cos 37.699t .3 sin 37.699t)
No grco seguinte, em que se mostram as harmnicas calculadas, pode vericar-se que, dado a frequncia de excitao na primeira harmnica ser semelhante frequncia prpria do oscilador, a resposta correspondente a essa harmnica muito superior correspondente s harmnicas superiores. Por esse motivo poder-se-ia usar, com boa aproximao, apenas a primeira harmnica.
5 Note-se que os valores de a s so denidos para valores inteiros de j, pelo que, no grco apresentado, s esses valores j interessam.
41
0 0 0.5 1 1.5 x 2
-2
-4
Trs primeiras harmnicas da resposta de deslocamento do exemplo. 2.4.1.3 Expanso em srie de Fourier complexa
Substituindo estas relaes nas expresses (2.99) e (2.100) e tendo em conta que Cj = seguinte resultado: X p(t) = Cj eij t
j= Tp
expanso em srie de Fourier pode ser dada uma forma exponencial se forem utilizadas as seguintes relaes obtidas a partir da equao de Euler: sin x = 1 i eix eix 2 (2.104) cos x = 1 eix + eix 2
(aj ibj ) , 2
obtem-se o
(2.105)
em que
1 Cj = Tp
p(t)eij t dt
(2.106)
A resposta do OL1GL vem ento dada atravs da eq.(2.64): y (t) =

X
Cj H(ij )eij t
(2.107)
j=
Tome-se como exemplo de aplicao a representao complexa da excitao do exemplo do ponto anterior e a respectiva resposta do OL1GL. Os coecientes complexos de Fourier so dados pela equao Z tp /2 Z tp /2 Z tp /2 1 1 1 Cj = p(t)eij t dt = p(t) cos(j t) i p(t) sin(j t)dt Tp tp /2 Tp tp /2 Tp tp /2 {z } |
=0
que se pode tambm escrever na seguinte forma: ( a cos j 1 Cj = 2j = p0 jj para j 6= 0 p0 tp C0 = a0 = 2Tp
Usando a eq.(2.107), a resposta do OL1GL pode ento escrever-se sucessivamente da seguinte forma: y (t) =
42
1 X 1 X1 a0 + aj H(ij )eij t + aj H(ij )eij t k 2 2 j= j=1
Utilizando a denio dada anteriormente (2.65) para a funo de transferncia conjuntamente com a igualdade de Euler (2.11), obtem-se: H(ij ).eij t =
1 2 2 j j cos(j t) + (1 2 )2 +(2 )2 sin(j t) + (1 2 )2 +(2 j )2 j j j i h 1 2 2 j j 1 +i k (1 2 )2 +(2 )2 sin(j t) (1 2 )2 +(2 )2 cos(j t) j j j j 1 k
X X a0 1 y (t) = aj H(ij )eij t + aj H(ij )eij t + k 2 j=1 j=1 h
(2.108)
(2.109)
A equao anterior pode, tambm ser escrita na seguinte forma: H(ij ).eij t = |H(ij )|2 (1 2 ) cos j t + 2 j sin j t + j +i (1 2 ) sin j t 2 j cos j t j
(2.110)
em que o asterisco representa o complexo conjugado. Substituindo a eq.(2.111) em (2.108) obtem-se a resposta do oscilador: y(t) yRe (t) = 2.4.1.4
Fcilmente se conclui da eq.(2.110), substituindo j por j e tendo em conta que aj = aj e j = j , a seguinte relao: H(ij ).eij t = H(ij )eij t (2.111) a0 X aj |H(ij )|2 (1 2 ) cos(j t) + (2 j ) sin(j t) + j k j=1
Excitao no peridica - Integral de Fourier
Nos casos analizados anteriormente admitiu-se que a excitao era peridica. Da que no espectro da excitao (representao no eixo das frequncias) se obtenham valores apenas em determinadas frequncias correspondentes aos mltiplos do perodo da excitao, ou seja, periodicidade da funo no domnio do tempo corresponde uma discretizao no domnio da frequncia. O contrrio tambm vlido, ou seja, discretizao no domnio do tempo corresponde uma periodizao no domnio da frequncia. No caso da excitao no ser peridica ainda possvel fazer a sua representao no domnio da frequncia. Para isso utiliza-se a transformada de Fourier ou integral de Fourier que se obtem da srie de Fourier considerando que a funo a transformar possui um perodo innito. Partindo das equaes (2.105) e (2.106) podemos reescrever a primeira delas da seguinte maneira, p(t) = para o que se utilizou a seguinte notao: 2 C(ij ) = Tp .Cj = Cj Desta forma, a segunda das equaes pode ser reescrita da seguinte maneira: C(ij ) = Z
Tp /2 1 X C(ij )eij t 2 j=
(2.112)
(2.113)
p(t).eij t dt
(2.114)
Tp /2
Fazendo o perodo Tp tender para innito verica-se que tender para d, o somatrio em (2.112) passa a integral e a varivel j passa a ser uma varivel contnua . O par de equaes (2.112) e (2.113)pode, ento, escrever-se da seguinte forma: R 1 p(t) = 2 C(i)eit d (2.115) R C(i) = p(t)eit dt
43
Ao par de equaes (2.115) d-se o nome de Transformao de Fourier. C(i) a transformada de Fourier da funo p(t), e esta a transformada inversa de C(i). Prova-se que a representao de uma funo pela sua transformada de Fourier s possvel se Z |p(t)|dt < (2.116)
Para se obter a resposta do OL1GL a uma excitao qualquer p(t) pode calcular-se em primeiro lugar a transformada de Fourier C(f ) da excitao, utilizando seguidamente a expresso (2.64) para calcular a resposta, Z y(t) = (2.118) H(f ).C(f ).ei2f t df
e se p(t) satiszer as condies de Dirichlet, as quais so vericadas pela maior parte das funes sicamente realizveis tais como aces, deslocamentos, esforos, etc. frequente substituir-se a frequncia angular, , pela frequncia f = 2 . Neste caso as equaes(??) podem ser escritas na seguinte forma: R p(t) = C(f )ei2f t df (2.117) R C(f ) = p(t)ei2f t dt
ou seja de forma mais abreviada, y(t) =
1 em que Y (f ) = k H(f ).C(f ) a resposta estacionria no domnio da frequncia6 e
Y (f ).ei2f t df
(2.119)
H(f ) =
1/k (1 ) + i(2)
2
(2.120)
Como exemplo de aplicao calcule-se a resposta do OL1GL a um impulso rectangular de valor p0 e durao tp . A transformada de Fourier da excitao dada por C(f ) = Z
p0 ei2f t dt =
tp 0
p0 ei2f t dt =
Na gura seguinte mostra-se a parte imaginria (linha a tracejado) e a parte real (linha a cheio) para tp = 1seg e p0 = 1kN
y 1
ip0 i2f tp 1 e 2f
(2.121)
0.75
0.5
0.25 0 -5 -2.5 -0.25 0 2.5 x 5
-0.5
Componentes real e imaginria da transformao de Fourier de uma funo constante unitria para 0 t 1seg. No caso de se diminuir o tempo de actuao e aumentar o valor da carga aumenta-se a banda de frequncias R em que se tem uma energia importante. No limite, quando se tem um impulso I = p0 dt concentrado
6 A equao que permite calcular a resposta estacionria no domnio da frequncia aparece mais frequentemente como o produto da funo de transferncia pela transformada de Fourier da aco, Y (f ) = H(f ).C(f ). O facto de neste caso aquele produto ser dividido pela rigidez k advem da forma adimensional como foi denida a funo de transferncia no ponto 2.2
44
em t = 0, a parte imaginria anula-se e a parte real toma um valor constante igual a p0 em toda a banda de frequncias f . A este tipo de excitao d-se o nome de rudo branco por conter todas as frequncias com igual energia. Na gura seguinte mostra-se a parte imaginria (linha a tracejado) e a parte real (linha a cheio) para tp = 0.1seg e p0 = 10kN
0.75
0.5
0.25 0 -5 -2.5 -0.25 0 2.5 x 5
-0.5
Componentes real e imaginria da transformao de Fourier de uma funo constante para 0 t 0.1seg. No caso de se aumentar o tempo de actuao e diminuir o valor da carga diminuise a banda de frequncias em que se tem uma energia importante. Na gura seguinte mostra-se a parte imaginria (linha a tracejado) e a parte real (linha a cheio) para tp = 10seg e p0 = 0.1kN
0.75
0.5
0.25 0 -2 -1 -0.25 0 1 x 2
-0.5
Componentes real e imaginria da transformao de Fourier de uma funo constante para 0 t 10seg. Para o clculo da resposta estacionria no domnio da frequncia usa-se o produto da funo de transferncia pela transformada de Fourier da excitao, 1 ip0 i2f tp 1 Y (f ) = H(f )C(f ) = 1 e 2 k (1 ) + i(2) 2f (2.122)
Esta propriedade multiplicativa das funes no domnio da frequncia tem sido explorada com o advento de mtodos rpidos de tranformao numrica de Fourier, e que veremos mais adiante. Note-se que, se a excitao fr um impulso a resposta do mesmo tipo da funo de transferncia. A transformada inversa de Fourier da equao (2.122) pode ser feita analiticamente para se obter a resposta no domnio do tempo [1]. A resposta total do sistema, transiente e estacionria, dada pela seguite equao: y(t) = Ac en t cos ( D t ) + Z
Y (f )ei2f t df
(2.123)
em que as constantes Ac e so calculadas para as condies iniciais do movimento.

Resposta a excitao geral 45
Figura 16 a)excitao qualquer;b)resposta do OL1GL ao impulso innitesimal 2.4.2 Anlise no domnio do tempo
A resposta do OL1GL a um impulso unitrio dada pela eq.(2.84): h(t) = 1 n t e sin D t m D (2.124)
Tendo em ateno que qualquer excitao pode ser idealizada como uma sequncia de impulsos innitesimais (gura 16), a resposta innitesimal correspondente ao impulso dI = P ( )d que actua no instante t = ser dada por P ( )d n (t ) e sin [ D (t )] para t> (2.125) dy(t) = m D A resposta do OL1GL no instante genrico t, supondo que se encontrava em repouso para t = 0, vem dada pelo seguinte integral: Z t p( ) n (t ) y(t) = e sin [ D (t )] d (2.126) m D 0 em que o impulso innitesimal foi substitudo pelo seu valor dI = p( )d . Este integral designado Integral de Duhamel e habitualmente escrito na seguinte forma: Z t y(t) = p( )h(t )d (2.127)
0
No caso do sistema se no encontrar em repouso para t = 0 necessrio considerar a soluo complementar da equao diferencial (eq.2.79), podendo a resposta total ser escrita na seguinte forma: y(t) = Ac e
n t
1 cos ( D t ) + m D
t 0
p( )en (t ) sin [ D (t )] d
ou, tendo em conta o deslocamento inicial y0 e a velocidade inicial y0 : y(t) = y0 en t cos D t + 1 (y0 + n y0 ) en t sin D t+ D Rt 1 + mD 0 p( )en (t ) sin [ D (t )] d 2.4.2.1 Exemplo - Resposta do OL1GL a aco com variao linear (2.128)
Para exemplicar a aplicao do integral de Duhamel, considere-se um OL1GL sujeito a uma aco com variao linear dada por p( ) = p0 + , tendo ainda em conta as condies iniciais de movimento para t = 0:
P(t)
M=10 ton
P(t) P0
k=9 MN/m c0 0.4 s t
Figura 17 Sistema e excitao do exemplo. deslocamento y0 e velocidade y0 . O clculo do deslocamento durante a actuao da aco p(t) feito com base na equao (2.128) : y(t) = y0 en t cos D t +
1 D
que, simplicando, pode ser escrito da seguinte forma:
p0 p0 m m m m + 2 2 3 + 2 t + 2 3 m (cos D t) + n n 2 | n {z n |{z} } {z n } | C1 C2 C1
(y0 + n y0 ) en t sin D t+
1 D
p0 m n
2 m D 4 n
(sin D t) en t
(2.129)
y(t) = C1 + C2 + (y0 C1 )en t cos ( D t) + | {z } A1 p0 1 + 4 m n t 2 m 1 m + sin ( D t) y0 + n y0 2 + 3 e D n n 2 n {z } | A velocidade calculada derivando a expresso do deslocamento y(t) =
.
(2.130)
A1
A2
{z
obtendo-se a seguinte expresso:

.
C1 + C2 + A1 en t cos ( D ) + A2 en t sin ( D t)
(2.131)
y(t) = C2 + (A2 D A1 n ) en t cos D t (A1 D + A2 n ) en t sin D t
(2.132)
Considerando agora o prtico da gura 17 sujeito a uma aco transiente triangular, pretende-se calcular o valor mximo de p0 para o caso em que se limitam os deslocamentos horizontais a um mximo de 5mm e supondo td = 0.4seg . Considerando o prtico em repouso no incio do carregamento, a resposta vem dada pela equao (2.130) com os seguintes valores das constantes ( 2 = 9 102 ; ' 0; = 2.5p0 ): n C1 = C2 = = 2.25 102 p0 A1 = C1 = 9 103 p0 m A2 = 3 = 7.5 104 p0
n p0 m 2 n m 2 n
= 9 103 p0
O deslocamento durante o carregamento dado por: y(t) = 9 103 p0 2.25 102 p0 t 9 103 p0 cos (30t) + 7.5 104 p0 sin (30t)
Resposta a excitao geral 47
y 0.015
0.01
0.005
0 0 0.1 0.2 0.3 x -0.005 0.4
O valor mximo y(t) = 1.6 102 p0 = 0.005, obtendo-se, assim, o valor p0 = 31.25kN .
2.5
2.5.1
Clculo numrico da resposta do OL1GL

Clculo no domnio da frequncia - Transformada discreta de Fourier
O clculo da resposta no domnio da frequncia envolve o clculo da transformada de Fourier da funo de excitao o que nem sempre possvel realizar de forma analtica. Torna-se por isso necessrio desenvolver tcnicas numricas para o clculo das transformadas de Fourier. O primeiro passo ter de ser o de discretizar a funo de excitao p(t) em N intervalos constantes t, o que levar a escrever a segunda das equaes (2.117) da seguinte forma: p(f ) =
N 1 X m=0
p(tm ).ei2f mt t
(2.133)
Tendo em ateno que tm = mt. Note-se que os limites do somatrio em (2.133) foram adaptados caracterstica nita da excitao. Se suposermos uma funo peridica com perodo coincidente com a durao da funo nita p(t) teremos que n fn = nf = Tp em que Tp = N t. A eq.(2.133) pode ento simplicar-se para: p(fn ) =
N 1 X m=1
p(tm )ei2
n.m N
(2.134)
O par de transformadas discretas de Fourier, correspondentes s eq.(2.117) ser ento: PN1 m p(tm ) = f r=0 p(fr )ei2r N para m = 0, 1, 2, . . . , (N 1) Note-se que, substituindo a segunda das eq.(2.135) na primeira se obtem sucessivamente, " N 1 # N 1 X r m 1 X i2s N p(tm ) = t ei2r N p(ts )e N t r=0 s=0 p(tm ) =
48
N1 N 1 r 1 X X p(ts )ei2 N (sm) N r=0 s=0
p(fn ) = t
PN 1
s=0
(2.135)
p(ts )ei2s N para n = 0, 1, 2, . . . , (N 1)
(2.136)
(2.137)
Figura 18 Exemplo para (s m) = 1 .
Figura 19 Representao dos coecientes de Fourier a) Parte real; b) Parte imaginria
N 1 1 X p(tm ) = N s=0
(N 1 X
r=0
r i2 N (sm)
p(ts )
(2.138)
Note-se que (sm) representa o nmero de perodos das funes harmnicas que compem a funo exponencial. Sendo m, r, s inteiros fcilmente se verica que o somatrio dentro de chavetas se anula para s 6= m e igual a N para s = m, ou seja(ver g.18):
N1 X r=0
ei2 N (sm) =
0 para s 6= m N para s = m
(2.139)
vindo a equao (2.138) como uma identidade p(tm ) p(tm ). Daqui se pode concluir que existe dualidade nas equaes (2.135). A segunda equao de (2.135) representa o espectro da excitao em N pontos, sendo cada um dos valores um nmero complexo. Assim, a discretizao das transformadas de Fourier conduz imediatamente s sries de Fourier (ver eq.2.105 e 2.106). A representao grca de p(fn ) feita genricamente na gura 19. representao no domnio da frequncia corresponde a representao no domnio do tempo dada por uma funo peridica de perodo Tp como indicado na gura 20.
Clculo numrico da resposta 49
Figura 20 Representao da histria de carga (linha a cheio) e periodizao introduzida pela discretizao da transformada de Fourier
Figura 21 Discretizao de um sinal 2.5.1.1 Erros de discretizao
A discretizao (digitalizao) das funes introduz dois tipos de erro na anlise numrica feita posteriormente, a saber, 1. Erro na amplitude, cujo valor depende do maior nmero inteiro possvel de ser tratado pelo microprocessador que faz a digitalizao(ver gura 21). Este tipo de erro no normalmente, importante e pode ser minorado usando processadores que permitam trabalhar com maiores numeros inteiros. 2. Erro no clculo do valor espectral da funo discretizada ou aliasing. Este erro provm do facto de, pelos valores discretizados ser possvel fazer passar sinusoides com frequncias diferentes. Este facto est tambm relacionado com a periodizao do espectro por efeito da discretizao no domnio do tempo. Assim, quando se olha para o espectro de uma funo j discretizada obtem-se uma funo peridica e no o espectro real da funo contnua. Se a funo inicial contiver frequncias superiores quelas que possvel discernir no espectro peridico, a energia correspondente a essas frequncias aparece em frequncias mais baixas, alterando assim o espectro real nas frequncias visveis. A discretizao introduz por isso erros no clculo da transformada de Fourier da funo, os quais podem ser evitados discretizando a funo p(t) de forma a que o passo de digitalizao t seja dado por: t < 1 2fmax (2.140)
em que fmax o valor da mxima frequncia existente na funo p(t). Para este efeito necessrio usar ltros analgicos que permitam eliminar todas as frequncias superiores a fmax na funo contnua antes da digitalizao. Estes ltros so normalmente designados por ltros anti-aliasing.
0 Deve ainda usar-se uma funo modicada p(t) com perodo Tp = 2Tp em que p(t) = 0 para Tp < t 2Tp . Esta medida permite que se possam calcular M = N valores do espectro. No sendo tomada esta medida apenas se obtm M = N/2 valores no espectro, que no so repetio de si mesmos.
0.5
0 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 x 1.5
-0.5
-1
A frequncia da funo sinusoidal denida pelos pontos de interseco no nica. 2.5.2 Clculo no domnio do tempo - Integral de Duhamel
A utilizao de mtodos de integrao no domnio do tempo apresenta vantagens relativamente aos mtodos no domnio da frequncia quando a excitao relativamente curta (aces de impacto, exploses, etc.). O clculo da resposta de um sistema sujeito a uma excitao qualquer pode ser feito, numricamente, com recurso ao integral de Duhamel, usando uma de duas tcnicas distintas: 1. interpolao do integrando no integral de Duhamel da equao (2.128) 2. interpolao da excitao e clculo exacto do integral de Duhamel para cada intervalo de tempo, admitindo uma determinada lei de variao da excitao nesse intervalo de tempo, seguindo-se um processo de clculo passo-a-passo. 2.5.2.1 Interpolao do integrando no integral de Duhamel
A interpolao do integrando no integral de Duhamel pode ser feita discretizando as variveis t e . A eq.(2.126) pode ser posta na seguinte forma: y(t) = A(t) sin D t B(t) cos D t (2.141) em que: A(t) = B(t) =
1 m D 1 m D
Rt
0 0
p( )en (t ) cos ( D ) d (2.142) p( )e

n (t )
Os integrais em (2.142) podem ser calculados numricamente usando as seguintes expresses: P 1 A(t) ' m A (t)
D
Rt
sin ( D ) d
Note-se que para a segunda das equaes (2.143) a nica alterao corresponde mudana do cosseno para seno. Fcilmente se chega a estas expresses se se tiver em conta que a resposta do oscilador calculada a intervalos e que pode ser baseada no resultado obtido para o passo anterior.
PA 1 Nestas equaes, (t) representa o tipo de integrao numrica que utilizado. Para a simples soma de valores da funo dentro do integral tem-se = 1 e obtem-se a seguinte expresso para o somatrio da primeira das equaes (2.143): " A # A X X (t) = (t ) + p(t ) cos WD (t ) eWn (2.144)
1 1
B(t) '
1 m D
PB
(2.143)
(t)
Figura 22 Discretizao da fun o p(t) em intervalos constantes Para melhor ilustrar este procedimento considere-se a funo de excitao discretizada nos instantes t = t0 , t1 , t2 , t3 , . . . , tn1 . Calculando as expresses (2.142) para esta sequncia de valores de t (gura 22) teramos a seguinte sequncia de valores de A(t): t0 = 0 t1 = t2 = 2 t3 = 3 A(0) = 0 (admitindo oscilador em repouso inicial) (0)en P = mD A ( ) 1 A(2 ) = mD p(0)en .2 cos(0) + p( )en cos( D ) o nP P A = mD ( ) + p( ) cos( D ) en . = mD A (2 ) 1 1 A(3 ) = mD p(0)en .3 cos(0) + p( )en .2 cos( D )+ +p(2 )en cos( D .2 ) o nP PA A n . = mD 1 (3 ) = mD 1 (2 ) + p(2 ) cos( D .2 ) e . . . nP A A(t) = mD 1 [(n 1) ] + p [(n 1) ] cos [ D (n 1) ]} en . A( ) = cos(0) =
1 n m D p(0)e m D
PA
tn1
. . . = (n 1)
As equaes indicadas traduzem uma soma simples de valores da resposta elementar a impulsos correspondentes descritizao da funo de excitao. Este procedimento pode ser melhorado se for utilizada a regra Trapezoidal ( = 2) ou a regra Simpson ( = 3). Estas regras de integrao podem ser escritas na seguinte forma: Regra trapezoidal ( = 2), que integra exactamente funes com andamento linear no intervalo de tempo escolhido: R n y( )d = y0 +y1 + y1 +y2 + . . . + yn1 +yn 2 2 2 0 P = 1 [y0 + 2y1 + 2y2 + . . . + 2yn1 + yn ] = 1 2 (n. ) 2 2 " A # A X X (t) = (t ) + p(t ) cos D (t ) en + p(t) cos D t
2 2
(2.145)
Regra de Simpson ( = 3), que integra exactamente funes com andamento do tipo polinomial do segundo grau no intervalo de tempo escolhido: R n y( )d = y0 +4y1 +y2 2 + y2 +4y3 +y4 2 + . . . 6 6 0 P = 1 [y0 + 4y1 + 2y2 + 4y3 + 2y4 + . . . + 4yn1 + yn ] = 1 3 (n ) 3 3 hP i PA A n 2 + 3 (t) = 3 (t 2 ) + p(t 2 ) cos D (t 2 ) e +4p(t ) cos D (t )en + p(t) cos D t
(2.146)
52
possvel derivar regras de integrao para polinmios de maior grau custa, no entanto, de maior complexidade de clculo devido existncia de maior nmero de coecientes diferentes nas expresses. 2.5.2.2 Interpolao linear da excitao
Um procedimento directo e muito eciente para calcular a resposta do oscilador baseia-se em admitir uma variao linear da excitao no intervalo de digitalizao t. A equao de equilibrio dinmico entre os instantes t e t + t, uma vez admitida a representao poligonal da excitao, pode ser escrita na seguinte forma: 1 p(t + t) p(t) 2 y ( ) + 2 n y( ) + n y( ) = p(t) + (2.147) m t em que p(t) e p(t + t) so os valores da excitao, respectivamente, no inicio e no m do intervalo de tempo e varivel do tempo no interior do intervalo. Usando o resultado do integral de Duhamel expresso nas equaes (2.130, 2.132) em que = p(t+t)p(t) , a t equao (2.147) pode ser escrita em forma matricial, por forma a poder ser calculada a posio e velocidade do oscilador no m do intervalo de tempo, conhecidos aqueles valores para o inicio do mesmo intervalo. A frmula de recorrncia que se obtm a seguinte: ) ( p(t) y(t + t) a11 a12 y(t) b11 b12 m = (2.148) + p(t+t) y(t + t) y(t) a21 a22 b21 b22
m
em que os coecientes das matrizes A e B apenas dependem das caractersticas dinmicas do oscilador e do intervalo de tempo t, como a seguir se indica, 2 sin( D t) + cos( D t) en t a11 =
1
a12 = a21 =
1 D
i sin( D t) en t
1 2
sin( D t) en t
a22 =
1 2 n 1 2 n 1 2 n
1 2
b11 = b12 = b21 =
2 n t
n 1
sin( D t) + cos( D t) en t sin( D t)

2 n t
122 D t
1 2
2 n t
1 n t + 1
12
22 1 D t
sin( D t) +
i o cos( D t) en t
1 t
2 n t
+ 1 cos( D t) en t
1 2
12
sin( D t) +
b22 =
1 2 t n
n t sin( D t) + cos( D t) e
n t cos( D t) e
Obtidos os valores de deslocamento e velocidade da equao (2.148) podem ser calculadas as aceleraes atravs da equao de equilibrio, p(t) y (t) = (2.149) 2 n y(t) 2 y(t) n m Este processo de integrao de grande eccia e a sua preciso s depende da dimenso do intervalo de tempo t, na medida em que a excitao se considera a variar linearmente nesse mesmo intervalo de tempo. Nos casos correntes de engenharia ssmica -se conduzido a valores de t que variam entre 0.02 seg e 0.001 seg. Quando se tem em conta apenas o critrio de Nyquist para a digitalizao da funo de excitao (ver
eq.(2.140), e considerando que a excitao ssmica no contm energia signicativa em frequncias superiores a 20Hz, o passo de discretizao pode ser denido por: 1 1 = 0.025 seg (2.150) 2 20 No entanto, quando se pretendem determinar valores mximos de resposta, conveniente conhecer a resposta em intervalos de tempo inferiores a um dcimo do perodo do oscilador, pelo que, para frequncias prprias 1 superiores a 4Hz o critrio para escolher t dever ser t 10fn = 5n . t 2.5.3 Clculo no domnio do tempo - Integrao directa passo-a-passo
Os mtodos anteriormente expostos para o clculo numrico da resposta do OL1GL baseiam-se no princpio da sobreposio dos efeitos, impossibilitando o seu uso no caso de osciladores no-lineares. O uso do integral de Duhamel no mtodo anteriormente exposto tem, por isso, um interesse reduzido, na medida em que tm sido desenvolvidos mtodos de clculo por integrao directa da equao de movimento que apresentam a vantagem de poderem ser aplicados indiferentemente a osciladores lineares e no-lineares e de serem, mesmo para os primeiros, mais ecazes que aquele mtodo atrs exposto. Uma tcnica de integrao passo-a-passo da equao de movimento que d origem a vrios mtodos consiste em calcular a posio e velocidade do oscilador num certo instante, t + t desde que conhecidos a posio e velocidade num instante anterior, t e a lei de variao, no intervalo t, das derivadas que aparecem na equao de movimento. Aplicando sucessivamente esta tcnica possvel calcular, passo-a-passo, a resposta do oscilador a qualquer excitao e para qualquer intervalo de tempo. Os mtodos de integrao passo-a-passo podem ser explcitos ou implcitos. Nos primeiros, as expresses de clculo dos valores no m do intervalo de tempo dependem unicamente dos valores do inicio do mesmo, podendo, por isso, ser aplicados sequencialmente, evoluindo directamente de um intervalo de tempo para o seguinte. Num mtodo implcito a situao diferente, na medida em que o clculo dos valores para o m do intervalo de tempo depende tambm de parmetros pertencentes a esse, mesmo intervalo, obrigando a fazer iteraes a partir de valores arbitrados para esses parmetros. Os mtodos que permitem implementar o processo de integrao passo-a-passo podem ser divididos, de acordo com a sua estabilidade numrica, em: mtodos condicionalmente estveis, nos quais a estabilidade numrica condicionada pela dimenso do intervalo de tempo t; nestes mtodos o valor de t deve ser escolhido por forma a ter-se estabilidade, ou seja, a que os erros numricos de arredondamento ou truncagem no sejam amplicados em passos seguintes; mtodos incondicionalmente estveis, nos quais a estabilidade numrica sempre garantida, qualquer que seja o intervalo de tempo usado; sempre possvel aumentar a estabilidade de um mtodo diminuindo t; nestes mtodos, embora a sua estabilidade no dependa de t, este parmetro tem que ser criteriosamente escolhido, uma vez que dele depende a preciso do algoritmo, a delidade da representao da excitao bem como a preciso no clculo dos valores maximos da resposta. A integrao da equao de movimento pode ser feita com base na denio da lei de variao das aceleraes durante o intervalo de tempo t. Um exemplo deste processo a familia de mtodos baseados no algoritmo de Newmark. Este algoritmo, que tem uma formulao implcita passvel de se transformar em explcita, baseia-se no establecimento de uma lei de variao da acelerao f ( ) no intervalo de tempo t, ou seja, y (t + ) = y (t) + f ( ) [ (t + t) y (t)] y (2.151)
Nestas expresses g ( ) e h ( ) representam a primitivao sucessivada funo f ( ). Calculando as equaes (2.152) para = t e denindo g (t) = t e h (t) = t2 tem-se: y y(t + t) = y(t) + t (1 ) y (t) + t (t + t) (2.153) y(t + t) = y(t) + y (t) t + t2 1 y (t) + t2 y (t + t) 2
Primitivando sucessivamente a equao (2.151) obtem-se a velocidade e o deslocamento do oscilador: R y y(t + ) = y (t + )d + y(t) = y(t) + y (t) + g ( ) [ (t + t) y (t)] (2.152) R 2 y y(t + ) = y(t + )d + y(t) = y(t) + y (t) + y (t) 2 + h ( ) [ (t + t) y (t)]
Nesta equao, o deslocamento y (t + t) calculado com base na velocidade e acelerao no incio do intervalo de tempo, pelo que lcito escrev-la na forma mais compacta y (t + t) = K 1 P (t + t) em que a rigidez equivalente calculada por uma das seguintes equaes: 1 K =k+ m c+ t t2 K 1 = 2 + 2 n + n m t t2 e a aco exterior equivalente, semelhana da rigidez, vem dada por uma das seguintes equaes: h i 1 1 P (t + t) = p (t + t) + m t2 y(t) + t y(t) + 0.5 y (t) + +c
P (t+t) m
Substituindo seguidamente os valores de acelerao e velocidade dados por estas duas equaes na equao de equilbrio dinmico escrita para o m do intervalo de tempo obtem-se n o 1 1 m t2 [y(t + t) y(t)] t y(t) 0.5 y (t) + (2.155) n o +c t [y(t + t) y(t)] + 1 y(t) + t 1 2 y (t) + ky (t + t) = p (t + t)
Note-se que este procedimento no implica o conhecimento da funo f ( ), apenas nos interessando o seu integral no intervalo de tempo. Isto tem implicaes na estabilidade numrica do mtodo, demonstrando-se 2 [Argyris] ser o algoritmo incondicionalmente estvel para 1 ( + 0.5) e 1 . As duas variantes estudadas 4 2 mais adiante, no presente captulo, correspondem a valores particulares do parmetro , conservando-se sempre = 1 por se demonstrar ser este um valor ideal. 2 Resolvendo a segunda das equaes (2.153) para obter a acelerao no m do intervalo de tempo e substituindo na primeira equao obtem-se: 0.5 1 1 y (t + t) = t2 [y(t + t) y(t)] t y(t) y (t) (2.154) y (t + t) = [y(t + t) y(t)] + 1 y(t) + t 1 y (t) t 2
(2.156)
(2.157) (2.158)
p(t+t) m
t y(t)
+2 n
Calculado o deslocamento no m do intervalo de tempo, a velocidade e a ecelerao so obtidas das equaes (2.154) 2.5.3.1 Mtodo de Newmark com acelerao constante no intervalo de tempo
i + 1 y(t) + t 2 1 y (t) h i 1 1 + t2 y(t) + t y(t) + 0.5 y (t) +

(2.159)
t y(t)
i 1 y(t) + t 2 1 y (t)
(2.160)
Este mtodo baseia-se num valor constante de acelerao no intervalo t e corresponde aplicao das equaes (2.153) a (2.159) para = 1 e = 1 . Neste caso as equaes tomam os seguintes valores: 2 4 4 4 y (t + t) = t2 [y(t + t) y(t)] t y(t) y (t) (2.161) 2 y (t + t) = t [y(t + t) y(t)] y(t) Os valores da rigidez e da excitao ctcias a serem consideradas na equao (2.156) so dadas, respectivamente, por 2 4 K =k+ m (2.162) c+ t t2 e (t + t) = p (t + t) + m 4 y(t) + 4 y(t) + y (t) + c 2 y(t) + y(t) P (2.163) t2 t t
2.5.3.2
Mtodo de Newmark com variao linear da acelera o
Esta variante do mtodo de Newmark baseia-se na hiptese simplicativa de que a acelerao varia linearmente durante o intervalo de tempo t, o que corresponde a ter-se = 1 e = 1 . Neste caso as equaes (2.153) a 2 6 (2.159) tomam os seguintes valores y (t + t) =
6 t2 3 t
[y(t + t) y(t)]
6 t y(t)
2 (t) y
t 2 y (t)
(2.164)
y (t + t) =
[y(t + t) y(t)] 2y(t)
Os valores da rigidez e da excitao ctcias a serem consideradas na equao (2.156) so dadas, respectivamente, por 3 6 m (2.165) K =k+ c+ t t2 e 6 6 y P (t + t) = p (t + t) + m t2 y(t) + t y(t) + 2 (t) + (2.166) 3 +c t y(t) + 2y(t) + t y (t) 2 2.5.3.3 Mtodo de Wilson- O Mtodo de Wilson- constitui uma generalizao do mtodo de Newmark com variao linear da acelerao. Este mtodo admite uma variao linear da acelerao no intervalo [t, t + t], e corresponde ao mtodo de Newmark no caso de = 1. Admitindo que > 1, a acelerao num instante qualquer [t, t + t] vem dada por y ( ) = y (t) + [ (t + t) y (t)] y (2.167) t O valor mais usual para 1.4. Integrando sucessivamente esta equao obtem-se a velocidade e o deslocamento durante o intervalo de tempo, 2 1 y y (t + ) = y (t) + y (t) + t 2 [ (t + t) y (t)] (2.168) 2 1 3 y y (t + ) = y (t) + y (t) + y (t) 2 + t 6 [ (t + t) y (t)] y (t + t) =
Calculando estas expresses para o instante = t, explicitando y (t + t) da segunda equao e substi tuindo na primeira obtem-se
6 (t)2 3 t
[y(t + t) y(t)]
6 t y(t)
2 (t) y
(2.169)
y (t + t) =
[y(t + t) y(t)] 2y(t)
t 2 y (t)
Substituindo a acelerao e a velocidade assim calculadas na equao de equilibrio dinmico obtem-se a equao de equilbrio em termos de deslocamentos: y (t + t) = K 1 P (t + t) na qual a rigidez e a excitao ctcias so dadas, respectivamente, por: 3 6 m K =k+ c+ t (t)2 e P (t + t) = p (t + t) + m h
6 y(t) (t)2 6 t y(t)
(2.170)
(2.171) i + 2 (t) + y
t 2 y (t)
+c
56
3 t y(t)
+ 2y(t) +
(2.172)
0.10
0.05
0.00 0.00 -0.05
0.09
0.18
0.27
0.36
0.45
0.54
-0.10
Figura 23 Deslocamento pseudo-esttico (a preto) e deslocamento dinmico calculado pelos mtodos de Newmark e Duhamel. 2.5.4 Exemplo de aplicao
Pretende-se calcular a resposta de um prtico simples com as seguintes caractersticas: = 0.05 e n = 0.36. A excitao constituda por uma carga horizontal aplicada ao nvel da travessa do prtico e dada por: p(t) 32 sin(0.36t) para 0 t 0.27 = 0 para t > 0.27 m tal como se encontra representada na gura 23 atravs do valor de deslocamento pseudo-esttico p(t) , em que m k a massa concentrada na travessa do prtico e k a rigidez dos pilares a deslocamentos transversais sem rotao dos ns (considera-se que a rigidez da travessa muito superior rigidez dos pilares). Nesta gura encontram-se ainda representadas as respostas de deslocamento calculadas com base num intervalo de tempo t = 0.0075seg, pelo mtodo de integrao de Newmark ( = 1 e = 1 ) e pelo integral de Duhamel equaes (2.130) e 2 6 (2.132) por um lado e equaes (2.148) por outro. Na gura 24 representam-se as aceleraes impostas ( p(t) ) e m as aceleraes relativas base do prtico calculadas pelos mesmos mtodos. Para a resoluo deste exerccio foram usados os seguintes programas de clculo em FORTRAN: Integrao de acordo com o mtodo de Newmark:
SUBROUTINE NEWMARK (BETA,GAMA,N,PSOBREM,CSI,OMEGAN,DELTAT, & Y,VEL,ACELR,ACELT,Y0,VEL0,ACEL0) IMPLICIT REAL*8 (A-H,O-Z) INTEGER*4 N REAL*8 BETA, GAMA REAL*8 CSI, OMEGAN, DELTAT, Y0,VEL0, ACEL0 REAL*8 PSOBREM(N), Y(N), VEL(N), ACELR(N), ACELT(N) REAL*8 RIGIDEZ, CARGA REAL*8 V1,V2,V3,V4,V5 V1=1/BETA/DELTAT V2=1/BETA/DELTAT/DELTAT RIGIDEZ=OMEGAN*OMEGAN+2*CSI*OMEGAN*GAMA*V1+V2 Clculo numrico da resposta 57
40 30 20 10 0 0.00 -10 -20 -30 -40

Figura 24 Acelerao imposta ( p(t) ) (a preto) e aceleraes relativas calculadas pelos m todos de Newmark e m Duhamel.
V3=(0.5-BETA)/BETA V4=GAMA/BETA-1 V5=DELTAT*(GAMA/2/BETA-1) Y(1)=Y0 VEL(1)=VEL0 ACELR(1)=ACEL0 ACELT(1)=ACELR(1)-PSOBREM(1) DO I=2,N CARGA=PSOBREM(I)+(V2*Y(I-1)+V1*VEL(I-1)+V3*ACELR(I-1))+ 2*CSI*OMEGAN*(GAMA*V1*Y(I-1)+V4*VEL(I-1)+V5*ACELR(I-1)) Y(I)=CARGA/RIGIDEZ VEL(I)=GAMA*V1*(Y(I)-Y(I-1))-V4*VEL(I-1)-V5*ACELR(I-1) ACELR(I)=V2*(Y(I)-Y(I-1))-V1*VEL(I-1)-V3*ACELR(I-1) ACELT(I)=ACELR(I)+PSOBREM(I) END DO RETURN END
0.09
0.18
0.27
0.36
0.45
0.54
Integrao de acordo com as equaes (2.148):

SUBROUTINE DUHAMEL3(N,PSOBREM,CSI,OMEGAN,DELTAT,Y,VEL,ACELR,ACELT,Y0,VEL0,ACEL0) IMPLICIT REAL*8 (A-H,O-Z) INTEGER*4 N REAL*8 PSOBREM(N), Y(N), CSI, OMEGAN, DELTAT, OMEGAD,Y0,VEL0 REAL*8 VEL(N), ACELR(N), ACELT(N) REAL*8 V1,V2,V3,V4,V5,V6,V7,V8,A11,A12,A21,A22,B11,B12,B21,B22 OMEGAD=OMEGAN*SQRT(1-CSI*CSI) V1=EXP(-CSI*OMEGAN*DELTAT) V2=DSIN(OMEGAD*DELTAT) V3=DCOS(OMEGAD*DELTAT) V4=CSI/(sqrt(1-csi*csi)) V5=2*CSI/omegan/deltat 58 Oscilador Linear de 1GL
V6=1/OMEGAD V7=OMEGAN/(sqrt(1-csi*csi)) V8=1/OMEGAN/OMEGAN A11=(V4*V2+V3)*V1 A12=V6*V2*V1 A21=-V7*V2*V1 A22=(-V4*V2+V3)*V1 B11=V8*(V5+(((1-2*CSI*CSI)/OMEGAD/DELTAT-V4)*V2-(V5+1)*V3)*V1) B12=V8*(1-V5+((2*CSI*CSI-1)/OMEGAD/DELTAT*V2+V5*V3)*V1) B21=V8*(1/DELTAT+((V7+V4/deltat)*V2+1/deltat*V3)*V1) B22=V8/deltat*(1-(V4*V2+V3)*V1) Y(1)=Y0 VEL(1)=VEL0 ACELR(1)=ACEL0 ACELT(1)=PSOBREM(1)-ACELR(1) DO I=2,N Y(I)=A11*Y(I-1)+A12*VEL(I-1)+B11*PSOBREM(I-1)+B12*PSOBREM(I) VEL(I)=A21*Y(I-1)+A22*VEL(I-1)+B21*PSOBREM(I-1)+B22*PSOBREM(I) ACELT(I)=2*CSI*OMEGAN*VEL(I)+OMEGAN*OMEGAN*Y(I) ACELR(I)=PSOBREM(I)-ACELT(I) END DO RETURN END
Clculo numrico da resposta
59
60
Captulo 3 Sistemas dinmicos contnuos

3.1
3.1.1
Formulao da equao de movimento

Barra prismtica em exo
Usando o Princpio de DAlembert e desprezando a inrcia rotacional pode formular-se, de forma simples, a equao de movimento de uma barra prismtica em exo. Considere-se, para o efeito, o elemento de barra de comprimento dx da gura 1. O equilibrio de foras verticais permite escrever a seguinte equao: V V + pdx V + (3.1) dx fI dx = 0 x em que as foras de inrcia fI dx podem ser calculadas pelo produto da massa pela acelerao: fI dx = mdx 2y dt2 (3.2)
em que m a massa por unidade de comprimento da barra. Substituindo (3.2) em (3.1) e simplicando obtem-se: pdx V 2y dx mdx 2 = 0 x dt (3.3)
em que se reconhece a relao entre esforo transverso e a aco aplicada, esta agora com foras de inrcia incluidas: V 2y (3.4) =pm 2 x dt Escrevendo agora a equao de equilibrio de momentos em torno do ponto O (gura 1) e desprezando os termos innitsimais de 2a ordem obtem-se: M M + V dx M + dx = 0 (3.5) x ou seja, M =V x Note-se que a contribuio das foras de inrcia nesta equao seria apenas de segunda ordem. Derivando (3.6) e substituindo em (3.4) tem-se: 2y 2M +m 2 =p x2 t (3.6)
(3.7)
y(t) p(x,t) p(x,t)

V+ V dx x
dx
M V
fI
x
M+ M dx x
dx
Figura 1 Barra prismtica e for as actuantes num elemento dx
Equao de movimento
61
V+ M V
y
V dx x N
M dx x
M+
Figura 2 Foras actuantes num elemento de barra dx sujeito a momento ector e esforo normal. ou, usando a relao conhecida entre momento ector e curvatura, 2y 2y 2 EI 2 + m 2 = p x2 x t
(3.8)
A introduo de esforos axiais na barra altera a equao de equilibrio de momentos que passaria a ser a seguinte ( ver gura 2): y M dx N dx = 0 (3.9) M + V dx M + x x obtendo-se a equao do movimento incluindo o efeito do esforo axial: 2y 2y 2y 2 EI 2 + N 2 + m 2 = p 2 x x x t
(3.10)
Note-se que as foras V (x, t) no so equivalentes ao esforo transverso, j que para obter (3.9) se considerou serem aquelas foras verticais e no perpendiculares ao eixo deformado da pea. Embora as equaes (3.8) e (3.10) se possam aplicar na generalidade dos casos, ao no incluirem a inrcia rotacional e a deformao por esforo transverso podem fornecer resultados pouco satisfatrios no caso de peas de grande espessura, em que a deformao por esforo transverso importante. Neste caso pode demonstrar-se [Clough & Penzien] que a equao diferencial de movimento, no caso das propriedades geomtricas e materiais se manterem constantes ao longo da barra, se pode escrever da seguinte forma: 4 4y 2y EI 2 2y 2 y EI 4 p m 2 mr + 0 pm 2 2 2 x t k AG x2 t | x t } {z {z } {z } | |
Eq.(3.8) Contribuio da inrcia rotacional Contribuio da distoro
Nesta equao k 0 A representa a rea efectiva de cisalhamento, G o mdulo de toro e r o raio de girao. Na eq.(3.11) distinguem-se os termos correspondentes eq.(3.8), inercia rotacional, distoro por esforo transverso e inrcia rotacional provocada por essa distoro. 3.1.2 Barra prismtica em vibrao axial
mr2 2y 0 pm 2 k AG t2 t {z } |
=0
(3.11)
Contribuio da inrcia rotacional associada ao esforo transverso
No caso de uma barra em que a excitao seja unicamente axial ( Fig. 3) a equao de equilibrio das foras segundo o eixo da pea dado por: N N + fI dx N + dx = 0 (3.12) x
62 Sistemas contnuos
A(x); E(x); m(x) dx
p(t) u(x,t)
N+
fI dx
N dx x
Figura 3 Barra prismtica em vibra o axial
p(x,t) x dx
dx c(x)
D = cs
f D ( x) = c( x) y t
Figura 4 Foras de amortecimento externas e internas. Tendo em conta que N = A = EA = u EA e que as foras de inrcia so, neste caso, dadas por x 2 u fI = m 2 , tem-se, para equao diferencial de movimento, t 2u m 2 t x 3.1.3 Amortecimento em Barras prismticas u EA =0 x (3.13)
As foras de amortecimento numa barra podem ser do tipo externo (gura 4) originando assim uma fora de amortecimento dada por: y (3.14) fD (x) = c(x) t Ao ser incluida esta fora no equilibrio vertical dado pela equao (3.1) obtem-se a seguinte equao de movimento: y 2y 2y 2 EI 2 + m 2 + c =p (3.15) 2 x x t t Sendo o amortecimento do tipo interno cs , ou seja, um amortecimento proporcional velocidade de deformao axial (t), o resultado ser a existncia de um momento ector de amortecimento dado pela seguinte equao (g.4): Z Z D dA = cs dA MD (x) = (3.16) t A A que pode ser posta na seguinte forma: MD (x) =
Equao de movimento
cs
3y 3y 2 dA = cs I(x) 3 2 t x x t
(3.17)
63
Tendo em conta estes dois tipos de amortecimento a equao diferencial de movimento pode ser nalmente posta na seguinte forma: 3y y 2y 2y EI 2 + cs I 2 +m 2 +c = p(x, t) (3.18) 2 x x x t t t 3.1.4 Lajes nas em exo
Por analogia com as peas prismticas, e tendo em conta que o campo de deslocamentos w(x, y) de uma laje na em exo dado pela equao de Lagrange, pode concluir-se que a equao do movimento no amortecido ser dada por 4 w 4w 4w 2w +2 2 2 + = q (x, y, t) (3.19) m 2 +D t x4 x y y 4 em que D =
Eh3 12(1 2 ) ,
sendo h a espessura da laje, E o mdulo de elasticidade e o coeciente de Poisson.
3.2
3.2.1
Vibrao livre sem amortecimento

Barras prismticas em exo
A equao diferencial de movimento a correspondente equao homognea de (3.8), ou seja, 2y 2 2y m 2 + 2 EI 2 = 0 t x x cuja soluo se pode pr na forma y(x, t) = (x)(t)
(3.20)
(3.21)
Substituindo esta soluo na equao diferencial (3.20) e considerando seco e material constantes ao longo da barra obtem-se a equao: 0000 m (x)(t) + (x) (t) = 0 (3.22) EI que, dividida por y(x, t), permite separar as variveis obtendo-se: m (t) + =0 (x) EI (t)
0000
(3.23)
Sendo nula a soma das duas parcelas da equao diferencial ordinria e envolvendo cada uma das parcelas apenas uma das variveis, ento ter de se vericar a seguinte relao: m (t) = = constante (x) EI (t)
0000
(3.24)
Para constante, na equao(3.24), pode usar-se 4 , pelo que se obtem o seguinte sistema de duas equaes diferenciais 0000 (x) 4 (x) = 0 (3.25) (t) + 2 (t) = 0
EI em que se usou a notao 2 = m A segunda das equaes (3.25) corresponde vibrao livre de um OL1GL no amortecido, cuja soluo foi estudada no captulo 2. A primeira destas equaes pode ser resolvida adoptando uma soluo da forma:
4
(x) = cesx que, substituda em (3.25), permite escrever a equao caracterstica do sistema (s4 4 ) = 0
64
(3.26)
(3.27)
Sistemas contnuos
cujas razes so: s1,2 = e s3,4 = i. A equao (3.26) ento escrita na seguinte forma: (x) = c1 ex + c2 ex + c3 eix + c4 eix ou, em alternativa, (x) = A1 ex + A2 ex + A3 sin x + A4 cos x ou ainda, usando as funes hiperblicas sinh =
e e 2
(3.28) (3.29)
e cosh =
e +e , 2
(x) = B1 sinh x + B2 cosh x + B3 sin x + B4 cos x
(3.30)
As quatro constantes de integrao e a constante necessrios determinao da deformada da barra em vibrao livre modo de vibrao e da frequncia de vibrao frequncia prpria so obtidas de acordo com as condies de fronteira do sistema. 3.2.1.1 Exemplo Aplicao a uma viga em consola
Como exemplo de aplicao calculem-se as frequncias prprias e os modos de vibrao de uma barra em consola de comprimento L. Usando a equao (3.30), a determinao das constantes B1 , B2 , B3 e B4 feita, de acordo com as condies de fronteira estticas e cinemticas: Deslocamento nulo para x = 0: (0) = 0 B2 + B4 = 0 B4 = B2 Tangente horizontal nula para x = 0: 0 (0) = 0 [B1 cosh x + B2 sinh x + B3 cos x B4 sin x]x=0 = 0 B1 + B3 = 0 B3 = B1 Momento nulo na extremidade livre, M (L) = EI00 (L) = 0 : 00 (L) = 0 = 2 [B1 sinh x + B2 cosh x B3 sin x B4 cos x]x=L 0 = B1 sinh L + B2 cosh L B3 sin L B4 cos L Esforo transverso nulo na extremidade livre: V (L) = EI000 (L) = 0 000 = 0 = 3 [B1 cosh x + B2 sinh x B3 cos x + B4 sin x]x=L = 0 0 = B1 cosh L + B2 sinh L B3 cos L + B4 sin L Daqui se conclui o seguinte sistema de equaes escrito em forma matricial: 0 (sinh L + sin L) (cosh L + cos L) B1 = 0 (cosh L + cos L) (sinh L sin L) B2 Para se obter uma soluo no trivial do sistema, o determinante da matriz ter que ser nulo. Desta condio obtm-se a seguinte equao de frequncias do sistema: (sinh2 L sin2 L) (cosh L + cos L)2 = 0 Calculando o quadrado da soma e simplicando obtem-se: 1 + cosh L cos L = 0 Obtendo uma expresso para as razes desta equao, em nmero innito, podem ser calculadas as frequncias prprias do sistema atravs da seguinte equao r EI 2 n = (n L) mL4
Vibrao livre sem amortecimento 65
Razes da equao n L 1 L = 1.8751 2 L = 4.6941 3 L = 7.8548 4 L = 10.9955
Os modos de vibrao so determinados em funo de uma das constantes. Substituindo, por exemplo, B2 = sinh L + sin L B1 cosh L + cos L
frequncias prprias n q EI 1 = (1.8751)2 mL4 q EI 2 = (4.6941)2 mL4 q EI 3 = (7.8548)2 mL4 q EI 4 = (10.9955)2 mL4
na equao da deformada e usando os valores das constantes calculados atrs obtem-se a seguinte equao dos modos de vibrao: sinh L + sin L (x) = B1 sinh x sin x + (cos x cosh x) cosh L + cos L cuja representao feita na gura seguinte, para os quatro primeiros modos
y
3.2.1.2
Exemplo Aplicao a uma viga simplesmente apoiada
No caso de uma viga simplesmente apoiada a equao de frequncias do sistema da seguinte forma: sin L = 0 que satisfeita para L = n. As frequncias prprias so obtidas da expresso r EI 2 n = (n) mL4 Na gura seguinte mostram-se os quatro primeiros modos de vibrao obtidos da expresso nx (x) = B1 sin L
y
66
Sistemas contnuos
No quadro seguinte apresentam-se os valores da constante A que permitem o clculo das frequncias prprias de q barras com seco constante e vrios tipos de condies de fronteira, de acordo com a expresso fn =
A 2 EI mL4 :
Condies de Fronteira escastrada livre apoiada apoiada encastrada encastrada encastrada apoiada
1a Freq. 3.52 9.87 22.4 15.4
2a Freq. 22.4 39.5 61.7 50.0
3a Freq. 61.7 88.9 121 104
4a Freq. 121 158 200 178
3.2.2
Lajes nas em exo
A soluo da equao diferencial (3.70) obtem-se, tal como para as barras, atravs de funes separadas no espao e no tempo w(x, t) = (x, y)(t) permitindo obter as duas equaes diferenciais que regem o sistema ( em que se usou a notao 2 =
(x,y) + 2 x2 y2 + (t) + 2 (t) = 0 4 (x,y) x4
4
(3.31)
4 (x,y) y 4
4 (x, y) = 0
(3.32)
4 D m .
3.2.2.1
Exemplo Aplicao a uma laje quadrada simplesmente apoiada no contorno
Como exemplo apresenta-se a funo dos modos de vibrao no caso de uma laje fectangular de dimenses a b simplesmente apoiada no contorno (x, y) = sin rx sy sin a b
Nesta equao r e s so inteiros. As frequncias naturais so obtidas de

2
s2 r2 + 2 2 a b
D m
r=1;s=1
r=2;s=1
67
r=1;s=2 r=2;s=2 No quadro seguinte apresentam-se os valores da constante A que permitem o clculo das frequncias prprias de lajes q quadradas com seco constante e vrios tipos de condies de fronteira, de acordo com a expresso fn =
A 2 D mL4 :
Condies de Fronteira
1a Freq.
2a Freq.
3a Freq.
4a Freq.
3.494
8.547
21.44
27.46
35.99
73.41
108.27
131.64
6.958 3.2.3 Mtodo de Rayleigh
24.08
26.80
48.05
A amplitude de vibrao do sistema segue uma lei sinusoidal e, se se escolher o inicio do tempo t de maneira apropriada tem-se (gura 5) y0 y(t) = sin n t (3.34) n Assim sendo, possvel calcular a soma (V + T ) para t = 0 e para t = [V + T ]t=0 = 1 my 2 2 0 y0 n 2
2 4 n
Em muitas aplicaes de dinmica de estruturas, nomeadamente em clculo ssmico, a primeira frequncia prpria e o respectivo modo de vibrao so, muitas vezes, os elementos mais importantes para o clculo da resposta da estrutura. Tem, pois, interesse prtico o mtodo proposto por Rayleigh para o clculo da primeira frequncia prpria de vibrao, o qual se baseia no princpio da conservao da energia e pode ser enunciado da seguinte forma: num sistema em vibrao livre no amortecida a energia total, potencial mais cintica, mantm-se constante. Como exemplo de aplicao deste princpio considere-se o caso do OL1GL em vibrao livre no amortecida. A energia potencial do sistema e a sua energia cintica so dadas, respectivamente, por V e T sendo: V = 1 ky 2 2 (3.33) T = 1 my 2 2
vindo, respectivamente, (3.35)
[V + T ]t=
68
2 4 n
1 k 2
(3.36)
Sistemas contnuos
y k m y(t) t
2
t y
Figura 5 Deslocamento e velocidade de um OL1GL no amortecido. Usando o teorema da conservao da energia enunciado anteriormente, os valores de (T + V ) calculados em tempos diferentes tero de ser iguais, ou seja, r 1 k 1 y0 2 2 my0 = k 2 n = (3.37) 2 2 n m o que corresponde frequncia prpria denida para o OL1GL. A aplicao do mtodo no caso de sistemas contnuos pode fornecer o valor exacto da frequncia prpria desde que se conhea a funo (x). No entanto, apesar de no ser conhecida partida a expresso exacta daquela funo, este mtodo pode constituir uma forma aproximada de clculo, pelo que a sua a aplicao condicionada pela exactido da estimativa (x) que se vier a adoptar para o modo de vibrao. Repare-se que, constituindo a expresso (3.21) uma soluo para a equao diferencial de movimento, isto signica que a forma da deformada no depende do tempo, sendo esta dependncia atribuida ao factor que multiplica os valores de amplitude da deformada. As energias potencial e cintica de uma barra em exo vm, ento, dadas por, respectivamente, R V = L 0 T =
2 1 M2 2 EI dx
1 2
Tendo em ateno a separao de variveis preconizada na eq.(3.24) a resposta do tipo da obtida para o OL1GL y0 (3.39) y(x, t) = (x) sin t o que conduz situao obtida nas equaes (3.35) e (3.36) que neste caso se escreveriam da seguinte forma: Energia total para t = 0 [V + T ]t=0 Energia total para t =
2 4
R 1 L
0
my 2 (x)dx
RL
0
EI
2y x2
dx (3.38)
1 = [0 + Tmax ] = 2
my0 2 dx 2
0
(3.40)
2 1 t= [V + T ]t= 2 = [Vmax + 0] = 4 4 2
EI
y0
00 2 dx
Aplicando a igualdade estabelecida pelo princpio da conservao da energia obtem-se o valor da frequncia prpria fundamental 2 RL EI 00 dx 2 0 (3.41) = RL m2 dx 0
Vibrao livre sem amortecimento 69
3.2.3.1
Mtodo de Rayleigh melhorado Aplicao a estruturas recticuladas.
A determinao da frequncia prpria fundamental pelo mtodo de Rayleigh envolve o arbtrio de uma forma para o modo de vibrao. A partir desta forma inicial pode calcular-se uma primeira aproximao da frequncia prpria pela expresso (3.41). O mtodo pode ser melhorado usando seguidamente o valor da frequncia prpria calculada e a funo 0 (x) arbitrada, para obter o valor das foras de inrcia. Estas foras, aplicadas barra, permitem obter uma nova deformada 1 (x) e novos valores de energia potencial e cintica, os quais permitem o clculo de nova aproximao para a frequncia prpria. As foras de inrcia mximas so calculadas, tendo em conta (3.39) de acordo com a seguinte expresso: y0 fI,0 (x) = m0,max = m0 y (3.42) 2 = A0 2 0 (x) em que y0,max o valor mximo da acelerao em cada ponto da barra correspondente primeira aproximao do modo de vibrao. Calculando a deformada introduzida na barra por estas foras, aquela pode sempre ser posta, por convenincia, na seguinte forma: y1 (x) = A1 2 1 (x) sin t (3.43)
Os valores de energia potencial mxima e energia cintica mxima calculados para as foras fI,0 (x) so ento dados, respectivamente, por: Z Z 1 L 1 L Vmax = fI,0 y1,max (x)dx = A0 A1 4 m0 1 dx (3.44) 2 0 2 0 Tmax = 1 2 Z
L 0
m (y1,max ) dx = A0 A1 4 2 A2 6 1 2 Z
1 2
L
ou seja,
2 m 3 A1 1 dx
(3.45)
Vmax =
m0 1 dx m1 dx
2
(3.46) (3.47)
Tmax =
Prova-se [Clough & Penzien] que a aplicao sucesiva do mtodo converge para a frequncia prpria mais baixa da barra. A expresso (3.48) pode ser utilizada no clculo da frequncia prpria de estruturas recticuladas1 , as quais devero ser convenientemente discretizadas em massas concentradas mi . As foras de inrcia dadas por: fI,0 (x) = mi g, so utilizadas para calcular os deslocamentos di da estrutura, em que g a acelerao da gravidade. O valor das energias potencial e cintica mximas corresponde ao somatrio, estendido ao nmero total de massas M, das respectivas energias, dado por, respectivamente, Vmax = e Tmax = 1X mi gdi 2 i=1
M
Igualando agora as equaes (3.46) e (3.47), de acordo com o mtodo de Rayleigh, obtem-se, para aproximao melhorada da primeira frequncia prpria, RL A0 0 m0 1 dx (3.48) 2 = RL 1 A1 2 m dx
0 1
0 Z L 0
(3.49)
Igualando as equaes (3.49) e (3.50) obtem-se, para primeira frequncia prpria, PM 2 i=1 mi di 1 = g PM 2 i=1 mi di
1 Tanto
M M 2 1 X 1X 2 mi di (t) = mi ( 1 di ) 2 i=1 2 i=1 max
(3.50)
(3.51)
o Regulamento de Segurana e Aces como o Eurocdigo 8 sugerem expresses baseadas nesta expresso.
70
Sistemas contnuos
mL mL 5 5
mL 5
mL 5
mL 10
y1
y2
y3
y4
y5
Figura 6 Discretizao da massa e clculo dos deslocamentos para acelerao vertical unitria. ou, considerando a frequncia em ciclos por segundo, v v u PM u PM u 1 u 1 t i=1 mi di tg P i=1 Fi di [Hz] g PM f= M 2 2 2 2 i=1 mi di i=1 Fi di Exemplo Aplicao a uma viga em consola
(3.52)
3.2.3.2
Como exemplo de aplicao calculemos a primeira frequncia prpria da viga em consola do exemplo do ponto anterior, usando a seguinte equao para aproximar o modo de vibrao (x): 3x2 L x3 (x) = 2L3
x
Por aplicao da equao (3.52) e considerando a acelerao unitria (g = 1), obtem-se a respectiva frequncia prpria v r r u PM r u EI EI 2 tg P i=1 mi di = 5 0.044 + 0.153 + 0.3 + 0.464 + 0.5 0.633 = (1.862) = M 2 + 0.1532 + 0.32 + 0.4642 + 0.5 0.6332 4 2 0.044 mL mL4 i=1 mi di
71
Comparao da fun o aproximada com a funo exacta do primeiro modo e com os deslocamentos obtidos por aplicao das aces concentradas. q EI Efectuado o clculo obtem-se, como estimativa 1 = (1.889)2 mL4 , que se situa muito prximo do valor exacto calculado anteriormente. Alternativamente podemos calcular aproximadamente a frequncia prpria usando a equao (3.52). Para o feito discretize-se a massa em cinco pontos, calculando seguidamente o deslocamento devido a uma acelerao vertical unitria aplicada s massas. O vector de deslocamentos assim calculado o seguinte: 0.044 0.153 mL4 0.300 y= . 0.464 5EI 0.633
3.2.4 3.2.4.1
Propriedades dos modos de vibrao Normalizao
A amplitude de vibrao nos modos naturais um valor arbitrrio e pode, por isso ser xado para um ponto qualquer da estrutura, considerando-se frequentemente unitria a amplitude do ponto de amplitude mxima. habitual, tambm, fazer-se a normalizao do modo de vibrao de maneira a obter-se um valor unitrio para a massa modal. Tome-se como exemplo o caso de uma barra prismtica de massa por unidade de comprimento m(x). Denese massa modal Mn , associada ao modo n, o valor Mn = Z
L L
m(x)2 (x)dx n
(3.53)
Do mesmo modo se dene tambm a rigidez modal Kn , associada ao modo n, como o valor Kn = Z 2 EI(x) 00 (x) dx n (3.54)
se
No clculo desta expresso teve-se ainda em conta que y(x, t) = n (x) cos( n t ). Calculando o primeiro dos integrais por partes2 obtem-se Z h 0 iL L EI00 n EI00 0 0 + n n n
0 L 0
Usando a equao diferencial homognea (3.20) multiplicada por n (x) e integrada ao longo da barra obtem Z L 2 Z L 2y 2y m 2 n (x)dx = 0 EI 2 n (x)dx + 2 x t 0 x 0 Z L Z L 00 2 m2 dx = 0 (3.55) EI00 n dx n n n
0 0
3.2.4.2
O processo de normalizao referido massa modal consiste em calcular o modo de vibrao por forma a RL (x) 2 ter-se 0 mn dx = 1. Para isso basta que se normalize a forma modal atravs de n (x) = nM , em que n RL Mn = 0 m2 dx n Ortogonalidade
Pode demonstrar-se que o primeiro e segundo termo de (3.56) se anulam para todas as condies de fronteira que sejam combinao de encastramentos, apoios simples ou extremidades livres. A eq.(3.56) fornece, ento, o valor da n-sima frequncia prpria do sistema de forma de forma semelhante ao que j acontecia para o OL1GL, 2 RL EI 00 dx Kn n 2 0 n = R L = (3.57) 2 Mn mn dx
0
2 EI 00 dx 2 n n
m2 dx = 0 n
(3.56)
Para deduzir a condio de ortogonalidade dos modos de vibrao basta multiplicar por r a equao diferencial de vibrao livre escrita para o modo s e integrar ao longo do comprimento da barra. Tem-se, assim, Z
L
Tal como anteriormente, da integrao por partes e das consideraes acerca das condies de fronteira possveis obtem-se: Z Z
L L 0
h i 00 EI00 m 2 s r dx = 0 s s
(3.58)
EI00 00 dx 2 s s r
Z
ms r dx = 0
(3.59)
2 Integrao
por partes:
f 0 gdx = f g
f 0 g 0 dx
72
Sistemas contnuos
Trocando os indices r e s e subtraindo a equao resultante da eq.(3.59) tem-se ( 2 s 2 ) r Z

L
ms r dx = 0
(3.60)
o que implica, para r 6= s , a seguinte condio de ortogonalidade envolvendo a massa do sistema Z L ms r dx = 0

0
(3.61)
Substituindo (3.61) em (3.59) obtem-se a condio de ortogonalidade dos modos de vibrao envolvendo a rigidez do sistema Z L EI00 00 dx = 0 (3.62) s r
0
3.3
3.3.0.3
Resposta dinmica de barras prismticas

Vibrao no amortecida
Considere-se a equao diferencial de movimento dada por (3.20) em que se inclui no segundo membro a aco p(x, t) : 2y 2 2y m 2 + 2 EI 2 = p(x, t) (3.63) t x x Esta aco excita vrias frequncias e modos naturais simultneamente, vindo a resposta da estrutura dada pela combinao linear de todos os modos possveis desde que se possa aplicar o princpio da sobreposio dos efeitos. Dado que, no caso de estruturas contnuas se tem um nmero innito de modos e tendo em conta a separao de variveis no espaotempo, a resposta pode ser posta na seguinte forma: y(x, t) =
X
n (x)yn (t)
(3.64)
n=1
Substituindo a soluo (3.64) na equao diferencial de movimento obtem-se

X
n (x)n (t)m(x) + y
n=1
n=1
X 00 EI00 (x) yn (t) = p(x, t) n
(3.65)
Multiplicando cada um dos termos por r (x) e integrando ao longo do comprimento tem-se
X
yn
n=1
n r mdx +
0
n=1
yn
00 n EI00 dx = r
r p(x, t)dx
0
(3.66)
Se tivermos em conta as condies de ortogonalidade denidas por (3.61) e (3.62) ter-se- que a parte esquerda de (3.66) s no nula para r = n, obtendo-se assim, yn Z
L
m2 dx + yn n
Tendo em ateno as denies de massa modal, Mn (3.53), rigidez modal, Kn (3.54), e ainda a relao existente K entre estes dois parmetros 2 = Mn , podemos escrever a equao (3.67) de forma abreviada, n n Mn yn (t) + 2 Mn yn (t) = pn (t) n Nesta equao introduziu-se tambm um novo parmetro modal, relativo excitao, dado por Z L pn (t) = n (x)p(x, t)dx
0
00 n EI00 dx = n
n p(x, t)dx
(3.67)
(3.68)
(3.69)
73
e que se designa por excitao modal associada ao modo n. O problema de se determinar a resposta de uma estrutura a uma excitao qualquer p(x, t) passa pela determinao dos modos e frequncias prprias de vibrao usando a equao diferencial homognea, seguindo-se a determinao dos parmetros modais, massa e excitao, para seguidamente se resolver cada uma das equaes diferenciais preconizadas em (3.68). Note-se ainda, que a soluo de cada uma destas equaes diferenciais no mais do que a soluo preconizada para o OL1GL, sendo por isso possvel aplicar qualquer um dos mtodos estudados para aquele caso. A soluo nal do problema dada pela equao (3.64), ou seja, a sobreposio de todas as respostas modais y(x, t) = r (x)yr (t). A este mtodo se chama, por isso, mtodo da sobreposio modal. Como aproximao podem ser usadas apenas as respostas modais que contribuem signicativamente para a resposta. A deciso em torno do nmero de modos a serem utilizados depende fundamentalmente do contedo em frequncia da excitao e da maneira como ela se distribui na estrutura. 3.3.0.4 Vibrao amortecida
Tendo em conta os dois tipos de amortecimento includos na eq. (3.18), utilizando a decomposio em coordenadas modais preconizadas pela eq.(3.64) e realizando o mesmo processo de clculo usado no caso no amortecido pode chegar-se seguinte equao de movimento: Mn yn (t) +
X r=1
yr (t)
n 00 o n (x) c(x)r (x) + cs I(x)00 (x) dx + 2 Mn yn (t) = pn (t) r n
(3.70)
Nesta equao de movimento, contrriamente ao que acontecia em (3.67), aparecem os modos r e n acoplados atravs das funes de amortecimento c(x) e cs (x). Este impedimento decomposio da eq.(3.18) segundo as coordenadas generalizadas pode ser levantado se aquelas funes de amortecimento satiszerem as condies de ortogonalidade equivalentes s denidas para a massa e para a rigidez. A forma de satisfazer aquelas condies considerar que c(x) proporcional massa do sistema e cs proporcional ao mdulo de elasticidade, ou seja: c(x) = a0 m(x) (3.71) cs = a1 E(x) Substituindo (3.71)em (3.70) obtem-se Mn yn (t) + a0 Mn + a1 2 Mn yn (t) + 2 Mn yn (t) = pn (t) n n n = a0 a1 n + 2 n 2
(3.72)
Dividindo por Mn e considerando o factor de amortecimento modal dado por
(3.73)
chega-se forma da equao diferencial de movimento escrita em coordenadas modais yn (t) + 2 n n yn (t) + 2 yn (t) = n pn (t) Mn (3.74)
Note-se que o factor de amortecimento preconizado na expresso (3.74) depende de dois parmetros, a0 e a1 , os quais podem ser determinados se forem conhecidos os factores de amortecimento para dois modos de vibrao. Frequentemente apenas se tem informao acerca do amortecimento no primeiro modo, caso em que se considera a0 = 0. 3.3.0.5 Exemplo - Viga sujeita a duas cargas pontuais
Tome-se como exemplo uma viga simplesmente apoiada com rigidez EI e comprimento L sujeita a duas cargas sinusoidais concentradas nos teros do vo, p(t) = p0 sin t.Admita-se ainda que a frequncia de excitao igual primeira frequncia prpria, = 1 e que o factor de amortecimento nos dois primeiros modos 1 = 0.01 e 2 = 0.015 . Pretende-se calcular a resposta a) no caso do ngulo de fase entre ambas as cargas ser 0; b) no caso do ngulo de fase entre ambas as cargas ser .
74 Sistemas contnuos
Resoluo: Clculo dos parmetros modais: Frequncias prprias q EI n = (n)2 mL4 = n2 1 Z Modos de vibrao (x) = sin
nx L
a0 =
1 75 1
Os valores modais de massa, rigidez e amortecimento so calculados da seguinte forma:

L
Coecientes de amortecimento q q 2 4 EI 1 1 1 = a1 = 150 1 = 1502 mL 75 mL4 EI
Mn = m Z
L 0
Kn = EI
1 nx 2 cos n sin n + n 1 dx = mL sin = mL = M1 L 2 n 2 2 dx = 1 1 cos n sin n + n EI = n4 4 3 = n4 K1 EIn3 3 2 L3 2 L
nx 2 sin x2 L
n =
a0 a1 n2 1 n2 1 + + = 2n2 1 2 150n2 300
a) No caso do ngulo de fase entre ambas as cargas ser 0, tem-se a seguinte funo para a excitao modal: pn (t) = Z
L
n (x)p(x, t)dx =
k=1
2 X
nk 1 2 p0 (sin t) sin = p0 (sin t) sin n + sin n 3 3 3 3p0 sin 1 t
com valores no nulos para: n = 1, 7, . . . = pn (t) = p0,n sin t =
n = 5, 11, . . . = pn (t) = p0,n sin t = 3p0 sin 1 t Estes valores compreendem-se se tivermos em conta a posio das cargas relativamente a cada um dos modos de vibrao, como se representa na gura ??.
1 modo 2 modo 3 modo 4 modo 5 modo
1 modo 2 modo 3 modo 4 modo 5 modo
Clculo da excitao modal para aces em fase Clculo da excitao modal para aces desfasadas. A equao de movimento em coordenadas generalizadas obtida da equao (3.74) vem dada por: yn (t) + 1 p0,n sin 1 t 1 + 2 2 yn (t) + 2 yn (t) = n n 150 Mn
cuja soluo foi estudada no captulo anterior e fornece a seguinte resposta estacionria de deslocamento generalizado no modo n: yn (t) =
p0,n p0,n |Hn | sin( 1 t n ) = y0,n sin( 1 t n ) Kn Mn K1 M1

75
em que Kn = n4 K1 , n = n2 1 , n = de n:
150 .No (22 501n8 44 996n4 +22 504)
1 n2 ,
|Hn | =
quadro seguinte indicam-se os valores destes parmetros para diversos valores n 1.0 102 1.5 102 3.1 102 5.4 102 8.4 102 n 1.00 0.25 0.11 0.06 0.04 |Hn | 50 1.067 1.013 1.004 1.002 n 1.57 8 103 6.9 103 6.7 103 6.7 103
1
1 , (1 2 )2 +(2n n )2 n
1 2+n n = arctan 150 n4 1 e y0,n =
n 1 2 3 4 5
Kn K1
n 1
1 16 81 256 625
1 4 9 16 25
y0,n 50 6.64 102 1.27 102 3.92 103 1.61 103
Na gura seguinte mostra-se o traado das funes de transferncia em cada um dos cinco primeiros modos de vibrao, considerando para eixo das abcissas o valor n = n2 1 = n21 .
12.18 Y0,n 1
0.08208
0.006738
10
15
20 Beta n
25
30
Funo de transferncia correspondentes aos primeiros 5 modos de vibrao em funo de 1 . A resposta vem dada praticamente pelo primeiro modo, j que a contribuio dos modos superiores insignicante: 50 3 L2 y1 (t) = p0 sin( 1 t ) = 3.56 p0 sin( 1 t ) M1 K1 2 mEI 2 A variao da deformada da viga com o tempo vem dada pela equao (3.64) em que o somatrio se reduz a um nico termo: x L2 y(x, t) = 1 (x)y1 (t) = 3.56 p0 sin sin 1 t mEI L 2 Z
L
b) No caso do ngulo de fase entre ambas as cargas ser , tem-se a seguinte funo para a excitao modal: pn (t) = n (x)p(x, t)dx = p0 (sin t) 1 2 sin n sin n 3 3
com valores no nulos para:
n = 2, 8, . . . = pn (t) = p0 (sin t) 3 n = 4, 10, . . . = pn (t) = p0 (sin t) 3
como se pode comprovar pela gura ?? para os primeiros cinco modos de vibrao. Dado que a excitao apenas contm uma harmnica de frequncia igual primeira frequncia prpria e no havendo contribuio do primeiro modo para a resposta, o deslocamento dinmico estacionrio vem dado, praticamente, pela resposta no segundo modo de vibrao: 2x L2 y(x, t) ' 2 (x)y2 (t) = 4.7 103 p0 sin sin 1 t + 8 103 . mEI L
76
Sistemas contnuos
Captulo 4 Controlo de Vibraes em Estruturas

Neste captulo pretende-se abordar alguns casos de controlo de vibraes em estruturas, tanto atravs de dispositivos especiais que vibram conjuntamente com a estrutura como atravs de dispositivos que isolam a estrutura ou equipamento a proteger, dos efeitos de aces dinmicas directas ou indirectas. Os primeiros, aqui designados de Sistemas Auxiliares de Controlo de Vibraes, podem ser constitudos apenas por uma massa e uma mola elstica, ou incluirem tambm um dispositivo de amortecimento viscoso, passando a ser designados por Amortecedores de Massa Sintonizada. Os segundos inserem-se no grupo dos Sistemas de Apoio Especiais e so modelados atravs de molas elsticas e amortecedores viscosos. Para o estudo do primeiro tipo de dispositivos necessrio introduzir alguma teoria relacionada com o clculo da resposta do Oscilador Linear de dois Graus de Liberdade OL2GL.
4.1
OL2GL - Soluo por Transformada de Laplace
O estudo do oscilador de dois graus de liberdade tem um especial interesse para o controlo de vibraes em estruturas, nomeadamente para o dimensionamento de dispositivos usados para reduzir a amplitude de vibraes provocadas por ressonncia. A formulao das equaes de movimento de um oscilador deste tipo foi j exemplicada no captulo 1, pelo que aqui ser apenas feito o estudo da resposta em cada um dos graus de liberdade. As duas equaes de movimento do OL2GL da gura 1 podem ser escritas na seguinte forma matricial: . Me ye c c Ke + ka ka ye p(t) ye . + + = c c 0 ma ya ya ka ka ya em que a aco exterior p(t) pode ser qualquer tipo de aco aplicada massa Me . Usando a notao habitual pode escrever-se este sistema de equaes na seguinte forma: M + Cy + Ky = P (t) y Aplicando a transformao de Laplace L em ambos os lados da equao, obtm-se, sucessivamente1 : ML y + CL y + KL y = L [P (t)] h i h i M s2 L y sy 0 y 0 + C sL y y 0 + KL y = L [P (t)] 2 s M + sC + K L y = L [P (t)] + (sM + C) y 0 + My 0 Z (s) L y = L [P (t)] + (sM + C) y 0 + My 0
.
(4.1)
em que Z (s) = s2 M + sC + K se designa por matriz de impedncia. Note-se que nesta equao se encontram as condies iniciais do movimento dadas pela velocidade inicial y 0 = y 0 (0) e pelo deslocamento inicial y 0 = y(0). No caso particular destes valores serem nulos tem-se: L y = 1 L [P (t)] Z (s)
R
0
(4.2)
f (t) est dt, em que
transformada de Laplace de uma funo f (t) denida da seguinte forma: f (s) = L [f (t)] = s = sr + isi uma varivel complexa. No clculo usam-se as seguintes propriedades da Transformada: n . d f = sn L [f (t)] sn1 f (0) sn2 f (0) sf (n2) (0) f (n1) (0) L dtn bem como: L (sin t) = s2 + 2 e L (cos t) = s s2 + 2
1A
OL2GL - Soluo por Transformada de Laplace
77
Ke ye ka ya Me c ma
Sistema Principal (Estrutura) Sistema Auxiliar (de massa sintonizada)
Figura 1 Oscilador linear de 2 graus de liberdade No caso em anlise do OL2GL a matriz de impedncia escreve-se: Me s2 + cs + Ke + ka cs ka Z (s) = cs ka ma s2 + cs + ka e o Laplaciano do vector de excitao, no caso de esta ser harmnica, ser: p0 p0 sin t s2 +2 = L [P (t)] = L 0 0 A soluo do sistema de duas equaes (4.2) pode ser obtida pela regra de Cramer2 de que resulta: p 20 2 cs ka s + 2 2 0 ma s + cs + ka L [y ] = = p0 2 2 ma s +cs+ka e s + D(s) Me s2 + cs + Ke + ka cs ka cs ka ma s2 + cs + ka L [y ] = a
p0 Me s2 + cs + Ke + ka s2 +2 cs ka 0 2 Me s + cs + Ke + ka cs ka cs ka ma s2 + cs + ka = p0 s2 +2 cs+ka D(s)
(4.3)
(4.4)
(4.5)
em que o determinante da matriz de impedncia dado por
D(s) = Me ma s4 + (Me c + cma ) s3 + (Me ka + Ke ma + ka ma ) s2 + Ke cs + Ke ka As fraces nas equaes (4.5) podem ser decompostas por forma a ter-se L [ye ] = Ue s+Ve + Qe (s) s2 +2 D(s) em que sendo, por sua vez U = p AcB (ka ma 2 ) e 0 A2 +B 2 2 V = p Bc+A(ka ma )
e 0 A2 +B 2
(4.6)
L [y ] = a
(4.7)
Ua s+Va s2 +2
Qa (s) D(s)
Ua = p0 Aka Bc A2 +B 2 Va = p0 Ac+Bka A2 +B 2
(4.8)
Q(s) Pode mostrar-se que as fraces D(s) nas equaes (4.7) correspondem resposta no estacionria, sendo a respectiva resposta estacionria dada pela restante parte das equaes e podendo ser posta na seguinte forma: ye = |He | p0 sin (t e ) (4.10) ya = |Ha | p0 sin (t a )
A = Me ma 4 (Me ka + Ke ma + ka ma ) 2 + Ke ka B = (Me + ma ) c3 + Ke c
(4.9)
soluo do sistema Ax = P obtido por xi = |Bi | em que |A| o determinante da matriz e |Bi | o determinante da mesma |A| matriz em que se substitui a coluna i pelo vector P .
2A
78
Controlo de Vibraes em Estruturas
Tomando a resposta em frequncia dada pelo mdulo das funes de transferncia de cada um dos sistemas, 2 multiplicadas no numerador e no denominador por KMe a , obtm-se as seguintes expresses : 2m
e
em que as funes de transferncia, |He | e |Ha |, e os ngulos de fase e e a ,so dados por: q q ( 2 |H | = (c)2 +(ka ma 2 )2 ka +(c2 )2 e |Ha | = A2 +B 2 A2 +B 2 2 = AcB (ka ma ) a = Aka Bc 2 Ac+Bka e
BcA(ka ma )
(4.11)
|He | = |Ha | =
em que se usaram as seguintes notaes: e = =q e Ke ; a =
v 2 u 2 (2 e ) + 2 2 1 u e t Ke 4 [1 + (1 + ) 2 ] 2 + 2 2 + (2 )2 1 2 (1 + )2 e e e e v u 4 + (2)2 1 u t 2 2 Ke 4 [1 + (1 + ) 2 ] 2 + 2 + (2 e )2 1 2 (1 + ) e e e =q a ka ; = a e ; = c 2ma a ; =
(4.12a)
(4.12b)
Me
ma
ma Me
(4.13)
4.2
Sistemas Auxiliares de Controlo de Vibraes
Em condies de ressonncia as estruturas podem apresentar amplitudes de vibrao indesejveis. Uma forma de obviar a este problema afastar a frequncia prpria do sistema da zona de frequncias da excitao, o que se consegue, habitualmente, atravs da alterao da rigidez da estrutura modicando as condies de apoio, ou introduzindo amortecimento na estrutura por forma a que a amplicao na ressonncia seja sucientemente baixa. Uma forma alternativa de resolver o problema consiste em acoplar estrutura, num ponto estratgico, um sistema auxiliar de controlo da amplitude de vibrao constituido por uma massa, uma mola elstica e, eventualmente, um amortecedor viscoso. Considerando que as caractersticas dinmicas da estrutura se assemelham s de um OL1GL3 , o sistema resultante um OL2GL tal como o representado na gura 1.
4.2.1
Sistema auxiliar sem amortecimento
No caso do sistema vibratrio auxiliar no incluir elementos de amortecimento possvel sintoniz-lo4 por forma e eliminar completamente as vibraes para a frequncia de excitao igual frequncia prpria da estrutura original. Neste caso, a resposta em frequncia dada pelas funes de transferncia de cada um dos sistemas (equaes 4.12a) pode ser posta na seguinte forma: v 2 u 1 2 1 u 1 a t |He | = = De (4.14a) Ke 2 2 2 (1 + ) 2 + 12 Ke e a a e s 1 1 1 (4.14b) |Ha | = 2 = K Da 2 2 2 2 Ke e (1 + ) + 1
e a a e
Como se pode constatar da gura seguinte, a adio de um sistema auxiliar composto por uma massa e uma mola linear separa o pico de ressonncia em dois picos, tanto mais afastados quanto maior for a massa do sistema auxiliar em relao massa da estrutura. Verica-se tambm que, para e = 1, a amplitude da vibrao nula, pelo que este tipo de sistema auxiliar bastante eciente na reduo da amplitude de vibrao
3 Dado que o problema se pe apenas para uma das frequncias prprias da estrutura, pode-se considerar que o OL1GL equivalente ter aquele valor de frequncia prpria 4 Ajuste da relao entre massa e rigidez da mola.
79
quando a excitao uma harmnica com frequncia constante, ou aproximadamente constante, e prxima da frequncia prpria da estrutura, ' e .
De 50
37.5
25
12.5
0 0 0.5 1 1.5 2 beta
Factor de amplicao do sistema estrutural para e = a e = 0.05 (preto) e = 0.5 (tracejado). A azul no representa-se a mesma funo para o sistema estrutural isolado. A construo (sintonizao) de um sistema auxiliar deste tipo exige que se xe o valor da respectiva massa, suciente para que a separao dos picos comporte eventuais oscilaes da frequncia de excitao, xando-se seguidamente o valor de rigidez da mola por forma a ter-se = a = 1.0. Como se pode observar no grco e que se segue, a amplitude de vibrao do sistema auxiliar no nula e ser tanto maior quanto menor for a sua massa, pelo que, em regra, se dever prever o espao necessrio amplitude de vibrao da massa auxiliar.
Da 50
37.5
25
12.5
0.5
1.5
2 Beta
Factor de amplicao do Sistema Auxiliar para e = a e = 0.05 (preto) e = 0.5 (tracejado). A azul no representa-se a mesma funo para o sistema auxiliar isolado.
4.2.1.1
Exemplo de clculo
Considere-se uma viga simplesmente apoiada com vo de 2.0m e rigidez de exo de EI = 4.41 105 , a qual suporta a meio-vo uma mquina com a massa de 150kg que gera uma fora harmnica de 8kN a 20Hz. Pretende-se dimensionar um sistema auxiliar de massa sintonizada que permita reduzir a amplitude de vibrao da viga ao mximo de 5mm quando a mquina se encontra em funcionamento. Pretende-se ainda saber qual a banda de frequncias em que aquele requesito vericado. Deve ter-se, ainda, em conta que a amplitude de vibrao do sistema auxiliar no deve ultrapassar 20mm. Resoluo: Parmetros do sistema principal: r r 48EI Ke 2.65 103 3 Ke = 3 = 2.65 10 kN/m ; e = = = 132. 92rad/s = 21.1Hz l Me 0.15
80 Controlo de Vibraes em Estruturas
2.00
Figura 2 Estrutura com controlo de vibraes por meio de sistema auxiliar sem amortecimento. A frequncia de operao da mquina muito prxima da frequncia prpria, pelo que se desenvolvem amplitudes de vibrao excessivas: ymax = p0 8000 = = 2. 84 102 m Ke Me 2 2.65 106 150 (40)2
Considerando que a frequncia prpria do sistema auxiliar dever ser igual frequncia de excitao a = 1, a limitao da amplitude de vibrao da massa auxiliar implica a seguinte desigualdade: ya 1 1 8000 Ke 2 e = ma 2 400 = 2 ka 400 kN/m a
Adoptando um valor de rigidez da mola do sistema auxiliar igual a 400 kN/m a massa respectiva dada por a = = ma = 1 a ka = ma = ka 400 = 2 = 0.0253ton 2 (40)
Tendo em conta que a = e = 132.92 e = 1. 057 7 e : e que = 0.0253 = 0.168 87 os deslocamentos 40 0.15 mximos de cada uma das massas so os seguintes: v 2 u u 1 (1. 057 7 e )2 u 8 uh ye,max = i2 2.65 103 t 2 2 (1. 057 7 e ) 2 (1. 057 7 e ) 1.168 87 2 + 1 e e v u 8 1 u ya,max = (4.15) i2 3 th 2.65 10 2 2 2 (1. 057 7 e ) e (1. 057 7 e ) 1.168 87 2 + 1 e e encontram-se representados na gura seguinte em funo de e :
Ymax 0.02
0.015
0.01
0.005
0 0 0.5 1 1.5 Beta 2
Deslocamento mximo da viga (preto) e da massa auxiliar (azul) em funo de e . Limite de 5mm (vermelho).
Sistemas Auxiliares de Controlo de Vibraes 81
Os limites de operao da mquina situam-se entre 0.864 e 1.043, a que correspondem as seguintes velocidades de rotao: 114.7 138.5rad/s. Contudo, estes limites no tm em conta a amplitude de vibrao do sistema auxiliar, a qual limita aqueles valores a 126.27 142.22rad/s.
4.2.2
Sistema auxiliar com amortecimento
No caso do sistema vibratrio auxiliar incluir amortecimento viscoso designa-se geralmente por Amortecedor de Massa Sintonizado Tuned Mass Damper (TMD). Um sistema deste tipo pode ser sintonizado por forma a reduzir, mas no a eliminar completamente, as vibraes da estrutura e apresenta a vantagem de reduzir as amplitudes no s na zona da frequncia prpria da estrutura original, mas sim numa banda mais alargada de frequncias, evitando os picos pronunciados tpicos do sistema sem amorteciemnto. A resposta em frequncia do OL2GL com amortecimento dada pelas equaes (4.12a), sendo a representao da primeira dessas equaes feita seguidamente em funo de e e , e considerando = 1 e = 0.25
10
7.5
2.5
0 0 0.5 1 1.5 x 2
Factor de amplicao dinmica do sistema principal para = 1, = 0.25 e 0.1 0.7. A trao mais grosso = .
Deste grco pode concluir-se que a variao do amortecimento do sistema auxiliar provoca alteraes na curva de resposta em frequncia, havendo, no entanto, dois pontos xos pelos quais passam todas as curvas. Calculando o limite da primeira das equaes (4.12a) quando tem-se o factor de amplicao dinmica 1 , que se encontra representado a trao mais grosso no grco. Os pontos xos so dados pela seguinte 1 2 (1+) e equao: v q u u 1 + (1 + ) 2 1 22 + (1 + )2 4 t = 2+
e1,2
(4.16)
Por outro lado, do grco seguinte, que representa vrias curvas para valores crescentes de , conclui-se que, para determinados valores deste parmetro, se obtm curvas com baixa amplicao em todo o domnio de frequncias, sendo portanto esses valores de = a os mais indicados para o controlo das vibraes do sistema e principal.
82
2.00
Figura 3 Estrutura com controlo de vibra es por meio de sistema auxiliar sem amortecimento.
y 20
15
10
0.5
1.5 x
Factor de amplicao dinmica do sistema principal para = 0.20, = 0.25 e valores de entre 0.5 e 1.3. A trao mais grosso = 0.8. Impondo a condio dos pontos xos das curvas corresponderem a igual amplicao e de coincidirem com os pontos mximos da curva de amplicao dinmica, podem deduzir-se duas condies que relacionam , e , e que so as seguintes5 : s 1 3 = (4.17a) = 1+ 8 (1 + ) Estas so as relaes a que deve obedecer o sistema de dois graus de liberdade para que as amplitudes de vibrao do sistema principal sejam mnimas em toda a banda de frequncias. 4.2.2.1 Exemplo de clculo
Considere-se o exemplo do ponto anterior, em que se introduz um elemento de amortecimento. Pretende-se dimensionar um sistema auxiliar de massa sintonizada amortecida em condies idnticas s atrs impostas. Resoluo: Considerando uma massa auxiliar igual que se calculou naquele exemplo (ma = 25kg), chega-se aos seguintes valores: s 3 1 6 7 1 = = ; = ; a = 132.92 = 155. 07rad/s ; = 2 6 1 = 0.23 6 7 6 1+ 1 8 1+ 6 6 A curva de resposta de deslocamentos em frequncia de cada uma das massas dada por:
5 Na equao do factor de amortecimento o denominador da fraco aperece elevado ao cubo (1 + )3 em alguma bibliograa baseada no livro de Den Hartog, Mechanische Schwingungen (Springer-Verlag, 1952). Verica-se que, nesse caso, os mximos da funo no so iguais, pelo que no nos parece ser essa a soluo correcta quando se impem as condies referidas no texto. A diferena entre as duas expresses , na prtica, diminuta, j que se tem habitualmente << 1.
83
ye,max
ya,max
e encontra-se representada no grco seguinte em comparao com a resposta da viga com a massa auxiliar rigidamente ligada a ela ( = ):
y 0.03
v u u 3 t = 3.018 9 10 4 e v u u 3 t = 2.517 2 10 4 e
! 2 0.155 46 2 + 2 36 e e 49 2 13 2 36 2 + 0.155 46 2 1 7 2 e 7 e + 49 6 e ! 1 2 13 2 36 2 + 0.155 46 2 1 7 2 e 7 e + 49 6 e
(4.18)
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0 0 0.5 1 1.5 x 2
Curva de resposta em frequncia dos deslocamentos da viga a meio-vo (vermelho) e da massa auxiliar (azul), em comparao com a resposta da viga com a massa rigidamente ligada ( = ). Como se pode constatar da gura, embora a reduo da amplitude de vibrao conseguida seja mais uniforme que no caso do sistema sem amortecimento, no posvel reduzir essa amplitude para os valores desejados, ou seja, abaixo de 5mm. Mesmo no caso de se aumentar o valor da massa auxiliar para 100kg tm-se amplitudes de vibrao ligeiramente acima do limite xado, como se pode observar na gura seguinte:
y 0.03
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0 0 0.5 1 1.5 x 2
Curva de resposta em frequncia dos deslocamentos da viga a meio-vo (vermelho) e da massa auxiliar (azul), em comparao com a resposta da viga com a massa rigidamente ligada ( = ).
4.3
Isolamento da Base
O isolamento da base de um sistema estrutura ou mquina pode surgir como soluo para limitar as vibraes que lhe so comunicadas por vibrao exterior, ou para limitar a propagao ao exterior das vibraes
84 Controlo de Vibraes em Estruturas
m y k yG p(t) c Fundao Conjunto Estrutura(Equipamento)+Isolamento
Figura 4 Estrutura/Equipamento e isolamento de base modelados como um OL1GL ou foras dinmicas por ele geradas. Um exemplo do primeiro caso o do isolamento das fundaes de mquinas de alta preciso cujas condies de funcionamento exigem que sejam limitadas as amplitudes das vibraes que eventualmente lhe sejam transmitidas atravs dos apoios. O modelo de 1GL pode ser usado, considerando os valores relativos de deslocamentos yr e suas derivadas, yr e yr , em relao base, sujeita a aceleraes yG : y yr + 2 n yr + 2 yr = G n (4.19)
A acelerao total transmitida massa que se pretende isolar, dada pela soma das aceleraes relativas e da base, y = yG + yr = FT (t) , conjuntamente com o deslocamento relativo yr , constituem os parmetros de m controlo mais importantes. FT (t) representa a fora transmitida fundao e dada pela soma da fora de amortecimento e fora elstica. No caso de serem considerados os valores totais de deslocamentos y e suas derivadas, y e y , tem-se a seguinte equao: y + 2 n (y yG ) + 2 (y yG ) = 0 (4.20) n sendo a fora transmitida fundao dada por FT (t) = 2 n (y yG ) + 2 (y yG ) = . y n m No segundo caso insere-se o isolamento de fundaes de mquinas que geram foras de impacto ou foras peridicas durante o seu funcionamento, as quais necessitam de ser amortecidas antes de chegarem estrutura da fundao. O uso do modelo de 1GL baseia-se na equao: y + 2 n y + 2 y = n p(t) m (4.21)
em que m a massa que gera a fora p(t). A fora transmitida fundao dada pela soma da fora elstica e de amortecimento ou pela diferena da fora de inrcia e da fora gerada pelo prprio oscilador, FT (t) = ky + cy = p(t) m. y Em qualquer dos casos expostos gera-se uma fora de transmissibilidade FT (t) nos elementos de ligao fundao, mola e amortecedor, cuja q variao em frequncia e com o factor de amortecimento foi j introduzida (2)2 +1 no captulo 2 e dada por T (, ) = (1 2 )2 +(2)2 , sendo representada no grco seguinte para vrios valores de amortecimento:
y 5
3.75
2.5
1.25
0 0 0.5 1 1.5 x 2
Representao do Factor de Transmissibilidade variando em frequncia e para valores do factor de amortecimento entre = 0.01 (vermelho) e = 1.0 (preto).
Isolamento da Base 85
Como se pode vericar do grco, a transmissibilidade inferior unidade (isolamento) para valores > 2, e tanto maior quanto menor for o amortecimento. Rera-se, no entanto, que, na prtica, o isolamento a usar pode ser tambm condicionado por valores limite a vericar para < 2, e que correspondem, por exemplo, a fases transitrias do incio de movimento de mquinas. Por esta razo a existncia de amortecimento necessria, por forma a limitar as amplitudes nessas fases transitrias, em especial quando a frequncia passa pela zona de ressonncia.
86
Captulo 5 Sistemas dinmicos discretos lineares

5.1 Equaes diferenciais do movimento
Os sistemas dinmicos discretos tambm designados por osciladores de vrios graus de liberdade (OVGL), resultam da discretizao das funes de rigidez, massa, amortecimento e excitao correspondentes ao respectivo sistema contnuo.Tomando como exemplo o caso de uma barra prismtica (gura 1) discretizada em elementos, o movimento da barra pode ser aproximado atravs dos deslocamentos nos ns criteriosamente introduzidos na barra. A equao de movimento pode ser formulada atravs da 2a lei de Newton que preconiza o equilibrio das foras, incluindo a fora de inrcia em qualquer instante e em qualquer ponto da estrutura. Limitando-nos aos pontos de discretizao teramos, no caso do exemplo da gura 1, um sistema de N equaes de equilibrio correspondentes aos graus de liberdade adoptados, fI,1 + fc,1 + fk,1 = p1 (t) fI,2 + fc,2 + fk,2 = p2 (t) . . . fI,N + fc,N + fk,N = pN (t)
(5.1)
Cada um dos vectores representativos das foras pode ser relacionado com os deslocamentos ou suas derivadas. No caso das foras elsticas teramos o vector de foras elsticas f k relacionado com o vector de deslocamentos y atravs da matriz K, f k = Ky (5.2)
em que o elemento kij da matriz k representa a fora gerada na coordenada i devida a um nico deslocamento unitrio na coordenada j. A matriz k assim a matriz dos coecientes de inuncia da rigidez do sistema para as coordenadas consideradas. Da mesma forma se poder formular o vector de foras de inrcia f I e de amortecimento f c , pelo que se obtem, respectivamente, f I = M y f c = Cy (5.3) (5.4)
em que as matrizes dos coecientes de inuncia da massa m e do amortecimento c contm elementos mij e cij cujo signicado fsico o de representarem, respectivamente, a fora gerada em i devido a uma acelerao unitria em j e a fora gerada em i devido a uma velocidade unitria em j. Usando as matrizes de coecientes de inuncia assim denidos, a equao (5.1) pode, ento, ser escrita em forma matricial: M + Cy + Ky = p(t) y (5.5)
P(x,t) Barra contnua
f1, p1
f2, p2
fn, pn
Barra discretizada
1 2 n
Figura 1 Discretizao de uma barra prismtica

Equaes diferenciais do movimento 87
1(x)
2(x)
1 2
Figura 2 Elemento nito de barra com quatro graus de liberdade e respectivas funes de forma.
5.2
Clculo dos coecientes de inuncia para barras
O clculo dos elementos das matrizes de coecientes de inuncia da eq.(5.5) pode ser feito de forma geral para o elemento nito de barra. A formulao em termos de mtodo dos elementos nitos, que traduz uma generalizao do mtodo dos deslocamentos, de preferir, j que introduz uma sistematizao do problema que pode ser mais facilmente implementada em clculo automtico. O conceito de elemento nito permite-nos denir as matrizes em causa para esse mesmo elemento neste caso o elemento barra, sendo as propriedades do sistema global calculadas por assemblagem das propriedades de cada um dos elementos. 5.2.1 Matriz de rigidez do elemento de barra
O elemento de barra denido pela sua rigidez, EI, comprimento, L, e coordenadas nodais com um mximo de seis em cada extremidade ou n. Os coecientes da matriz k podem ser calculados a partir do princpio dos trabalhos virtuais. Considere-se por exemplo a barra da gura 2, em que os graus de liberdade relevantes so reduzidos a 2 em cada extremidade. Para se determinar a fora existente segundo 1 quando o deslocamento segundo 2 unitrio, k12 , podemos recorrer ao princpio dos trabalhos virtuais admitindo que a barra deformada com a forma 2 (x) sofre um deslocamento virtual y1 na direco da coordenada 1. O trabalho realizado pelas foras exteriores We vir, ento, dado por We = y1 k12 (5.6) O trabalho virtual das foras internas dado pelo produto dos momentos associados deformada 2 (x) pelas curvaturas virtuais originadas pelo deslocamento virtual segundo 1, ou seja Z L Wi = EI 00 00 y1 dx (5.7) 2 1
0
Esta equao pode ser escrita de maneira geral para quaisquer graus de liberdade i e j da seguinte forma: Z L EI(x) 00 (x) 00 (x)dx (5.9) kij = j i
0
Igualando o trabalho exterior ao interior teremos Z k12 =
EI 00 00 dx 2 1
(5.8)
No mtodo dos elementos nitos as funes (x) so denominadas funes interpoladoras ou funes de forma e podem ser quaisquer funes que satisfaam a continuidade no interior da barra e nas ligaes a outras barras. No caso da barra prismtica, e se forem utilizadas as funes de forma correspondentes a seco constante dadas por 1 (x) = 1 3 x 2 + 2 x 3 L L (5.10) 2 (x) = x 1 x 2 L
88 Sistemas dinmicos discretos lineares
Como seria de esperar a matriz de rigidez apresentada exacta para o caso da barra ter seco constante e apenas aproximada no caso da seco ser varivel. Neste caso pode optar-se por uma discretizao mais na para melhorar a aproximao, ou, em alternativa, deduzir os coecientes de rigidez tendo em conta a variao I(x). 5.2.2 Matriz de massa do elemento de barra
a matriz k pode ser escrita na seguinte forma, de resto j conhecida do mtodo dos deslocamentos, 6 3L 6 3L 2EI 3L 2L2 3L L2 k= 3 6 3L L 6 3L 3L L2 3L 2L2
(5.11)
A matriz de coecientes de inuncia das foras de massa m pode ser determinada usando os mesmos conceitos de elementos nitos j utilizados para a determinao dos elementos da matriz de rigidez. Suponha-se que se pretende determinar o coeciente m12 relativo gura 2. Tal como foi j defenido anteriormente, m12 representa a fora que necessrio aplicar em 1 quando se introduz uma acelerao unitria em 2 por forma a que todos os restantes graus de liberdadetenham aceleraes nulas. Admitindo as mesmas funes interpoladoras usadas anteriormente, as aceleraes de qualquer ponto da barra sero dadas por y (x) = 2 (x)2 y ou seja, as foras de inrcia desenvolvidas ao longo da barra sero fI (x) = m(x)( x) = m(x) 2 (x)2 y y (5.13) (5.12)
Para obter o valor do coeciente m12 basta recorrer novamente ao princpio dos trabalhos virtuais, ou seja, dar um deslocamento virtual na coordenada 1 e igualar o trabalho virtual da fora exterior nesta coordenada ao trabalho das foras de inrcia, tendo ainda em conta que y2 = 1, Z L Z L m12 y1 = fI (x)y(x)dx = m(x) 2 (x) 1 (x)y1 dx (5.14)
0 0
Tambm neste caso se pode generalizar o clculo dos coecientes mij para a seguinte expresso: Z L m(x) j (x) i (x)dx mij =
0
(5.15)
qual usual chamar-se matriz consistente das massas ou de inrcia. Um procedimento mais simples para a determinao da matriz m baseia-se em admitir que as massas esto concentradas nas extremidades do elemento, no possuindo qualquer inrcia rotacional. Neste caso s existem coecientes no nulos na diagonal da matriz, a que correspondem os graus de liberdade de translaco. Nas coordenadas de rotao o valor dos coecientes mij nulo j que se considera que as massas concentradas no tm inrcia rotacional. A matriz m da barra da gura 2, considerando massa constante, seria dada por 1 0 0 0 mL 0 0 0 0 m= (5.17) 2 0 0 1 0 0 0 0 0
Utilizando as funes de forma (5.10) obtem-se a 156 mL 22L m= 420 54 13L
seguinte matriz dos coecientes das foras de massa 22L 54 13L 4L2 13L 3L2 (5.16) 13L 156 22L 3L2 22L 4L2
matriz m assim denida dado o nome de matriz de massas concentradas (Lumped-mass matrix ). Notese que, sendo esta matriz sempre diagonal, o clculo da equao de movimento mais simples do que utilizando a matriz anteriormente denida. A matriz de massas concentradas denida por (5.17) pode ser generalizada para barras com massa no uniforme, calculando o valor da massa concentrada em cada n atravs de equaes da esttica.
89
Coecientes de inuncia para barras
5.2.3
Matriz dos amortecimentos do elemento de barra
Da mesma maneira que para a matriz de rigidez ou para a matriz consistente das massas tambm para o amortecimento se pode denir o coeciente de inuncia cij da seguinte forma cij = Z
L
c(x) i (x) j (x)dx
(5.18)
Note-se, no entanto, que a determinao da funo c(x) normalmente impraticvel, j que implicaria conhecer o amortecimento associado a cada elemento em que se divide a estrutura. Os amortecimentos so, por isso, estabelecidos atravs dos coecientes de amortecimento relacionados com as coordenadas modais de forma semelhante quela que se introduziu para os sistemas contnuos e que se estudar mais adiante. 5.2.4 Vector da excitao
Os elementos do vector de cargas p(t) so calculados atravs do integral do produto da carga pela respectiva funo de forma Z L pi (t) = p(x, t) i (x)dx (5.19)
0
5.2.5
Escolha da formulao adequada
A formulao em termos da matriz consistente de massa traduz um modelo mais exacto, embora custa de um aumento signicativo de complexidade dos clculos a efectuar, quando comparada com a formulao em termos de massas concentradas. A aplicao feita do mtodo de Rayleigh melhorado para a determinao da primeira frequncia prpria de estruturas contnuas baseia-se na formulao de massas concentradas e revela-se, em geral, sucientemente exacta quando comparada com a formulao baseada na matriz consistente de massa.
5.3
Vibrao livre no amortecida

M(t) + Ky(t) = 0 y (5.20)
A equao de movimento escrita na sua forma homognea,
Por analogia com o OL1GL teremos para soluo desta equao diferencial, y(t) = a sin( n t + ) que, substituinda em (5.20) fornece 2 Ma sin( n t + ) + Ka sin( n t + ) = 0 n ou seja, K 2 M a = 0 n (5.22) (5.21)
(5.23)
equao assim obtida d-se o nome de equao de frequncias do sistema.

90
Esta equao representa um sistema de equaes em a cuja soluo, pela regra de Cramer, pode ser posta na seguinte forma: 0 a= (5.24) kK 2 Mk n em que o denominador representa o determinante da matriz K 2 M . Para que o sistema possa ter solues n no triviais, ou seja, a 6= 0, necessrio que o denominador seja nulo, K 2 M = 0 (5.25) n
Sistemas dinmicos discretos lineares
A equao (5.25) tem a forma de um polinmio em 2 de grau igual ao nmero de graus de liberdade, N , n do sistema. Cada uma das N razes da equao representam uma frequncia prpria do sistema. Sendo as matrizes de massa e rigidez simtricas e positivas denidas, todas as solues so reais e positivas e constituem os N valores prprios da matriz K 2 M . n Conhecidos os valores das razes, estas podem ser substituidas na eq.(5.23). A cada valor de 2 ir corn responder um vector an , o qual s poder estar completamente denido se fr xado um dos seus elementos. Note-se que o sistema de equaes (5.23) identicamente satisfeito sempre que se substitua a frequncia prpria por um dos valores possveis, permanecendo no entanto indeterminado, j que o determinante correspondente nulo. Para levantar a indeterminao basta xar um dos valores do vector an . O novo vector assim denido poder ser da seguinte forma: a1 n,2 an,1 1 = an = . a0n . . an,N
an,1
A equao (5.23) pode, ento, ser escrita na seguinte forma
E(n) an = 0
(5.26)
em que E(n) = K 2 M e o vector an contm um valor unitrio, a1,n = 1. A matriz E(n) pode ser decomposta n em sub-matrizes da seguinte maneira: " # (n) (n)T 1 0 e11 E 10 = (5.27) (n) (n) a0n 0 E E
01 00
O sistema de equaes representado matricialmente em (5.27) constituido por dois grupos de equaes, ( (n) (n)T e11 + E 10 a0n = 0 (5.28) (n) (n) E 01 + E00 a0n = 0 Destes, o primeiro grupo contm apenas uma equao que identicamente satisfeita, e constitui uma maneira de vericar a exactido do vector a0n calculado do segundo grupo de equaes, a0n = E 01 E00
(n) (n)
= E 01
(n)
1 (n) E00
(5.29)
O vector an assim obtido um vector prprio associado ao respectivo valor prprio e constitui o modo de vibrao n. Dependente da numerao feita para os graus de liberdade e do modo de vibrao em estudo, o vector an pode conter valores muito grandes ou muito pequenos que introduzam diculdades numricas. , pois, habitual fazer-se uma normalizao dividindo todos os seus elementos pelo maior valor an,max , obtendo-se assim um vector normalizado n 1 an,max an (5.30) n = an,max a0n
an,max
Considerando que cada um dos vectores n uma coluna da matriz dos modos de vibrao tem-se h i = 1 2 N (5.31) Ortogonalidade dos modos de vibrao
5.3.1
Tal como no caso de sistemas contnuos, tambm aqui podemos deduzir as condies de ortogonalidade dos modos de vibrao partindo da equao de frequncias do sistema. Substituindo a na equao (5.23), separadamente, pelos vectores r e s , correspondentes aos modos de vibrao r e s, podemos escrever o seguinte conjunto de equaes: 2 2 2 K r M r = 0 Kr = r Mr q r = r Mr (5.32) Ks = 2 Ms q s = 2 Ms K 2 M s = 0 s s s
Vibrao livre no amortecida 91
em que q r e q s representam os vectores de carga correspondentesao produto da matriz de rigidez do sistema pelo conjunto de deslocamentos constitudo por cada um dos modos de vibrao.Note-se que a parte direita das eq.(5.32) representam as foras de inrcia correspondentes a cada um dos modos de vibrao De acordo com a lei de Betti, o trabalho realizado por um conjunto de aces que se movem atravs do conjunto de deslocamentos produzido por outro conjunto de aces constante, pelo que T q s = T q r = constante r s (5.33)
Substituindo q r e q s pelos seus valores dados por(5.32) e usando a equao Ks = 2 Ms multiplicada s esquerda por T obtem-se r T 2 T 2 r s Ms = s r Mr (5.34) T 2 T r Ks = s r Ms Tendo em ateno que T Ms = T Mr , este sistema de equaes pode ser posto na seguinte forma r s T 2 2 s r r Ms = 0 T Ks = 2 T Ms s r r
(5.35)
No caso das frequncias prprias dos modos de vibrao s e r serem diferentes, 2 6= 2 , a primeira das s r equaes conduz condio de ortogonalidade em termos da matriz de massa T Ms = 0 r (5.36)
o que, introduzido na segunda equao, conduz condio de ortogonalidade em termos da matriz de rigidez T Ks = 0 r 5.3.2 Normalizao dos modos de vibrao (5.37)
Como foi apontado anteriormente, as amplitudes dos modos de vibrao so indeterminadas, sendo, por isso, necessrio xar o valor em uma das coordenadas por forma a que possam ser determinados os valores em todas as restantes. O processo de normalizao pode ser feito da forma j atrs proposta, dividindo todos os valores pelo maior deles e tendo assim valores entre zero e um. Uma outra forma de normalizar o vector de amplitudes ajustar cada uma das amplitudes no vector an por forma a ser satisfeita a seguinte condio: T Mn = 1 n
a Para que esta condio se verique basta impr n = n
(5.38) em que Mn calculado substituindo o valor de
Mn
n na equao (5.38), a aT p n Mp n = 1 Mn Mn Mn = aT Mn n a Tendo em conta esta condio de normalizao e as condies de ortogonalidade podemos escrever T M = I em que I a matriz identidade.
(5.39)
ou seja,
(5.40)
(5.41)
5.4
Clculo numrico de valores e vectores prprios
O clculo das frequncias prprias e modos de vibrao constitui, como se viu, um problema de clculo de valores e vectores prprios de matrizes. O clculo directo, tal como preconizado na equao (5.25), , em geral, impraticvel, dado o numero de graus de liberdade necessrio discretizao das estruturas reais. Por outro lado, e dependente do tipo de aces dinmicas impostas s estruturas, no normalmente necessrio calcular todos os valores prprios. No caso de aces ssmicas em edifcios regulares, por exemplo, tem-se muito boas aproximaes usando apenas um a trs modos de vibrao. Pelas razes indicadas apresentam-se com especial interesse os mtodos numricos de clculo de valores prprios que permitam, com relativamente pequeno esforo de clculo obter boas aproximaes nas frequncias prprias mais baixas. 5.4.1 Mtodo de Stodola
Este mtodo comea por arbitrar uma forma para o primeiro modo de vibrao, a qual vai sendo sucessivamente alterada at se atingir a forma real com uma preciso considerada suciente. Obtido o primeiro modo possvel fazer-se convergir o processo para a forma do segundo modo de vibrao desde que a forma arbitrada seja ortogonal relativamente ao primeiro modo. Da mesma maneira se podem obter quaisquer outros modos de forma incremental embora sempre com perda de preciso, ou seja, para obter o modo n deveremos arbitrar uma forma que seja ortogonal a todos os modos anteriores, pelo que estes tero que ter sido calculados com preciso suciente. Partindo da equao (5.23) podemos escrever o equilibrio dinmico do sistema no amortecido, para o primeiro modo de vibrao, da seguinte maneira: 1 a = K1 Ma1 2 1 1 (5.42)
Se o vector a1 no corresponder ao primeiro modo de vibrao ento a equao (5.42) no identicamente (1) (0) satisfeita. No entanto, pode ser calculado um novo vector a1 a partir do vector inicialmente arbitrado a1 , 1 (1) (0) a = K1 Ma1 2 1 1
(1)
(5.43)
Na realidade este vector a1 s poderia ser calculado se fosse conhecida a frequncia prpria 1 , pelo que, (1) 1 (1) na prtica, o vector que possvel de ser calculado o vector a1 = 2 a1 . Note-se, no entanto, que, se o
1
vector a1
(0)
fr o correcto ento a1 = a1 , o que signica que 2 = 1
(1)
(0)
a1 a1
(0) (1) .
Qualquer que seja o vector arbitrado inicialmente, a forma calculada a1 ser sempre uma melhor aproximao para o primeiro modo de vibrao. Repetindo o processo um nmero s de vezes tem-se ento, a1 = K1 Ma1
(s) (s1) (s) (s1)
(1)
(5.44) , ter-se-, ento, (5.45)
Admitindo que a aproximao conseguida suciente, ou seja, a1 ' a1 2 = 1 a1

(s1) (s)
a1
Note-se que da operao em (5.45) deveria resultar sempre o mesmo valor para 2 qualquer que fosse o 1 elemento dos vectores utilizado para o clculo. Isto s acontecer se a aproximao conseguida para a forma do (s1) modo de vibrao a1 for sucientemente exacta. Demonstra-se [Clough] que, se o vector inicialmente arbitrado no for ortogonal relativamente ao primeiro modo, este mtodo converge para a primeira frequncia prpria e para o correspondente modo de vibrao. O clculo de um valor aproximado para a frequncia prpria pode ser feito segunda iterao usando o quociente de Rayleigh dado pela equao (3.48), e que pode ser posta em forma matricial, 2 = 1
a1 a1
(1)T (1)T
Ma1 M1 a
(0) (1)
(5.46)
93
A determinao do segundo modo de vibrao e seguintes pode ser feita eliminando sistemticamente os (s) modos de vibrao mais baixos do vector an . Isto pode ser feito se tivermos em considerao que qualquer deformada pode ser expressa como combinao linear dos modos de vibrao. Para o segundo modo teramos a2 = 1 1 + 2 2 + 3 3 + . . . Se multiplicarmos esquerda ambos os membros da equao por T M obtem-se: 1 T Ma2 = 1 T M1 + 2 T M2 + . . . 1 1 2
(s) (s)
(5.47)
(5.48)
Na parte direita desta equao todos os elementos so nulos excepo do primeiro, devido ortogonalidade dos modos de vibrao. O coeciente 1 aparece assim como a amplitude do primeiro modo de vibrao contida (s) no vector a2 e pode ser calculado de acordo com a seguinte expresso 1 = T Ma2 1 M1
(s)
(5.49)
em que M1 = T M1 a massa modal do primeiro modo. Denindo um novo vector a, ortogonal ao primeiro 1 modo, no contendo, por isso, componentes no primeiro modo de vibrao, ele pode ser escrito da seguinte forma: a2 = a2 1 1 ou, tendo em conta a denio de 1 , a2 = a2 Introduzindo a matriz de transformao S2 tem-se: a2 = S2 a2 em que: S2 = I 1 T M M1 1 1 (5.53)
(s) (s) (s) (s) (s) (s)
(5.50)
1 (s) T Ma2 M1 1 1
(5.51)
(5.52)
sendo I a matriz identidade. A matriz S2 possui a propriedade de retirar do vector pela qual multiplicada, a componente relativa ao primeiro modo de vibrao. Assim sendo, o mtodo iterativo exposto atrs para a determinao do primeiro (s) modo de vibrao pode continuar a ser usado para o segundo modo. Para isso basta que o vector a2 seja multiplicado por S2 , pelo que a equao (5.44) pode ser escrita na seguinte forma: a2 = K1 MS2 a2
(s) (s1)
(5.54)
A equao de iterao basicamente a mesma, apenas sendo introduzida a matriz S2 que se mantm constante durante a iterao. Este mtodo pode ser generalizado [Clough] usando a matriz de transformao Sn denida com base na matriz S(n1) da seguinte forma: 1 Sn = Sn1 T M (5.55) Mn n n A multiplicao de um vector an por Sn ortogonaliza-o relativamente aos (n 1) primeiros modos de vibrao, fazendo convergir a equao de iterao para o modo n. A equao de iterao escreve-se ento da seguinte maneira: an = K1 MSn a(s1) = Dn a(s1) (s) n n
94
(5.56)
m1 3,0 m2 3,0 m3 3,0 5,0
Figura 3 Prtico plano - Modelo de massas concentradas e travessas rgidas. 5.4.1.1 Exemplo Modos de vibrao de um prtico plano
Como exemplo de aplicao calculem-se as frequncias prprias e os modos de vibrao da estrutura representada na gura 3. Considere-se para o efeito que as travessas tm rigidez muito superior aos pilares. Segundo o R.S.A. a massa m1 corresponde soma das aces permanentes e valor quase permanente das aces variveis, no caso de se pretender proceder a um clculo ssmico. Suponha-se m1 = 15000 Kg. Considerouse o seguinte mdulo de exo para os pilares 0.44 = 64 106 N m2 12 O Modelo utilizado para o clculo dinmico admite que as travessas so innitamente rgidas, pelo que se tm apenas trs graus de liberdade. Para construir a matriz de rigidez vamos considerar cada um dos deslocamentos unitrios com os restantes nulos: (EI)pilares = 30 109 1. Deslocamento 1 = 1 ; 2 = 0 ; 3 = 0 k11 = 2 12EI = 56.9 103 KN/m L3 k = 28.4 103 KN/m 12 k13 = 0
A matriz de rigidez ento formada com os seguintes valores: 56.9 28.4 0.0 56.9 28.4 106 N/m K = 28.4 0.0 28.4 28.4
Deslocamento 1 = 0 ; 2 = 0 ; 3 = 1 k31 = 0 k32 = 28.4 103 KN/m k33 = 28.4 103 KN/m
Deslocamento 1 = 0 ; 2 = 1 ; 3 = 0 k21 = 28.4 103 KN/m k22 = 56.9 103 KN/m k23 = 28.4 103 KN/m
95
Para a matriz de massas, de acordo com os graus de liberdade de translao, tem-se a seguinte matriz diagonal 15 0 0 M = 0 15 0 103 N s2 m1 0 0 15
O clculo do 1o modo de vibrao feito com base na expresso iterativa (5.44). Note-se que o clculo iterativo envolve a resoluo sistemtica do sistema de equaes indicado, para o que normalmente vantajoso calcular a inversa da matriz k e us-la nos clculos. Tem-se ento, 0.0350 0.0348 0.0348 K1 = 0.0348 0.0698 0.0698 106 0.0348 0.0698 0.1050 Usando o um vector inicial unitrio tem-se a1
(1)
A sistematizao do clculo iterativo pode ser feita calculando inicialmente a matriz 0.525 0.522 0.522 D1 = 0.522 1.047 1.047 103 0.522 1.047 1.575 O clculo pode ser esquematizado da seguinte maneira: z { }| z 1 D1 1 = 1
a1
(0)
1 1 1 1 = D1 = K1 M 1 1
O 1o modo de vibrao ser, ento,
}| { 1.57 0.50 1.22 .387 1.07 .433 1.16 .443 1.17 2.62 0.83 2.09 .669 1.94 .785 2.09 .798 2.11 103 3.15 1.00 3.15 1.00 2.47 1.00 2.62 1.00 2.64 1 = a1
(4)
a1
(1)
O clculo da primeira frequncia prpria pode ser feito usando a equao (5.45), 2 = 1 a1
(4)
.443 .798 = 1.00
(5) a1
1.0 1 = 378.02 rad/seg f1 = = 3.1 Hz 2.64 103 2 teramos: 1 1 1 1.57 2.62 103 3.15
7.34 1 = 381.30 rad/seg f1 = = 3.1 Hz 19.25 103 2 Note-se que o mtodo de Rayleigh fornece uma estimativa muito boa para a frequncia prpria usando apenas uma iterao no clculo do modo de vibrao. O clculo do segundo modo de vibrao feito usando a matriz S2 denida pela eq.(5.53). Para o seu clculo necessrio conhecer a massa modal M1 , a qual se calcula seguidamente: 2 = 1 M1 = T M1 1
Pelo mtodo de Rayleigh o clculo feito de acordo com a equao (5.46), 15 0 0 1.57 2.62 3.15 0 15 0 (1)T (0) 0 0 15 a1 Ma1 = 2 = (1)T 1 (1) a1 M1 a 15 0 0 1.57 2.62 3.15 0 15 0 0 0 15
M1 = Tem-se ento,
0.443 0.798 1.000
15000 0 0 0.443 0 15000 0 0.798 = 27564.1 0 0 15000 1.000
ou seja,
0.443 0 0 1 0 0 15000 1 0.798 0.443 0.798 1.0 0 15000 0 S2 = 0 1 0 M1 1.000 0 0 15000 0 0 1 0.893 0.193 0.242 S2 = 0.193 0.651 0.436 0.242 0.436 0.456
A matriz D2 vem agora dada por
e a aplicao do mtodo iteractivo ser feito da seguinte forma, em tudo idntica ao clculo do primeiro modo de vibrao, z { z }| { }| 1.364 1.00 3.17 1.00 3.33 1.00 3.38 1.00 1 0.314 0.23 1.06 1 0.39 1.40 0.43 1.49 0.44 104 = D2 1 0.850 0.63 2.26 0.76 2.60 0.79 2.70 0.80 2 = 2 e o correspondente modo de vibrao, 1.0 = 2958.6 f2 = 8.65 Hz 3.38 104 1.00 0.44 2 = 0.79
a2
(0)
24.1 1.14 11.6 12.5 10.5 105 D2 = D1 S2 = 1.14 11.6 10.5 13.6
a2
(1)
O valor da segunda frequncia prpria ser ento
O clculo do terceiro modo de vibrao no apresenta diculdades adicionais e processa-se da forma seguinte: M2 = T M2 = 27202.24 2 0.341 0.432 0.195 1 0.548 0.247 T M = 0.432 S3 = S2 M2 2 2 0.195 0.247 0.111 5.51 6.91 3.10 8.97 4.07 105 D3 = D2 S3 = 6.99 3.29 4.06 1.77
A matriz D3 vem agora dada por:
Note-se que a preciso dos valores calculados no suciente para obter uma matriz D3 simtrica. Da aplicao do algoritmo semelhante ao usado anteriormente obtem-se 2 = 6152.94 e f = 12.48 Hz. O vector obtido para 3 o modo de vibrao 0.78 1.00 2 = 0.46 O clculo das frequncias prprias e modos de vibrao fazendo nulo o determinante da matriz daria os seguintes resultados para as frequncias prprias: 3 2 0 3 56.9 10 15 n 28.4 3 10 2 3 3 K 2 M = 28.4 10 56.9 10 15 n 28.4 10 n =0 3 3 2 0 28.4 10 28.4 10 15 n
97
1 modo
2 modo
3 modo
Figura 4 Representao dos modos de vibrao 6 9.48 103 4 + 21.584 106 2 6.859 109 = 0 n n n 2 1 = 378.05 f1 = 3.09 Hz 2 = 2948.36 f2 = 8.64 Hz 2 2 3 = 6153.59 f3 = 12.48 Hz
Para o primeiro modo tem-se 2 = 378.05 e, fazendo a31 = 1 obtem-se 1 5670.75 0 0 56.9 28.4 0 a11 0 28.4 56.9 28.4 103 0 0 5670.75 0 a21 = 0 0 0 5670.75 0 28.4 28.4 a31 a11 = 0.444 0.44 0.80 a21 = 0.800 1 = 1.00 a31 = 1.000 O segundo e terceiros modos so calculados de maneira idntica: 2 = 2948.36 2 a12 = 1.249 1.00 0.45 a22 = 0.557 2 = 0.80 a32 = 1.000 2 = 6153.59 3 a13 = 1.805 0.80 1.00 a23 = 2.250 3 = 0.44 a33 = 1.000
Os modos de vibrao so calculados substituindo o valor das frequncias prprias na seguinte equao K 2 M a = 0 n
5.4.2
Mtodo de Holzer
Este mtodo, contrriamente ao mtodo de Stodola, comea por arbitrar um valor para a frequncia prpria da estrutura, com base na qual se calcula uma posio deformada correspondente que, no caso de respeitar as condies de fronteira, constitui o modo de vibrao associado. O mtodo de Holzer especialmente adaptado a estruturas cujos elementos estejam dispostos ao longo de um eixo comum, como o caso dos modelos de edifcios em que se adopta rigidez de exo innita nas travessas. Neste caso, vo sendo arbitrados sucessivos valores para a frequncia de vibrao . Para cada um dos valores pode ser calculada uma posio deformada correspondente aplicao, em cada andar do prtico, da fora de inrcia dada por fI,i = 2 mi vi . O mtodo de clculo pode, ento, ser esquematizado da seguinte maneira:
comear por arbitrar o deslocamento na extremidade livre, v1 , e calcular a respectiva fora de inrcia, fI,1 = 2 m1 v1 ;
I,1 a esta fora de inrcia fI,1 corresponde um deslocamento entre pisos dado por v1 = k1 , sendo k1 a rigidez dos elementos verticais do piso, ou seja, a fora necessria para produzir um deslocamento unitrio entre pisos;
o deslocamento a que est sujeito o piso imediatamente abaixo ser ento v2 = v1 v1 , e o procedimento repete-se para o clculo de nova fora de inrcia, que somada anterior, produzir o deslocamento relativo do piso imediatamente abaixo at se atingir a base; tratando-se de uma qualquer frequncia prpria = n , a condio de fronteira na base, correspondente a deslocamento nulo, automticamente satisfeita. Caso contrrio, esta condio no respeitada e dever-se- repetir o procedimento para novo valor da frequncia. Como fcilmente se poder intuir, este mtodo corresponde determinao numrica, por aproximaes sucessivas, das razes do determinante dado pela equao (5.25). Como exemplo faz-se seguidamente a aplicao do mtodo estrutura analizada no ponto anterior, chegando aos valores dados no quadro seguinte: fn [Hz] G.L. Desl. Massa Fora f I Rigidez k Desl. rel. Modo 3.082 3 1 15000 5624945 2.84E+07 0.198 1.00 2 0.801938549 15000 10135805 2.84E+07 0.356894563 0.80 1 0.445043986 15000 12639153 2.84E+07 0.445040621 0.45 enc. 3.36565E-06 0.00 8.64 3 1 15000 44205927 2.84E+07 1.55654676 -0.80 2 -0.55654676 15000 19603261 2.84E+07 0.690255704 0.45 1 -1.246802464 15000 -35512797 2.84E+07 -1.250450632 1.00 enc. 0.003648168 0.00 12.48 3 1 15000 92232121 2.84E+07 3.247609907 -0.44 2 -2.247609907 15000 -115069708 2.84E+07 -4.051750293 1.00 1 1.804140387 15000 51329986 2.84E+07 1.807393899 -0.80 enc. -0.003253513 0.00 Este mtodo pode ser generalizado a outros tipos de estrutura e, nomeadamente a estruturas ticoidais com dois graus de liberdade por n [Clough]. 5.4.3 Mtodo de Rayleigh-Ritz
No mtodo de Rayleigh apresentado anteriormente foi possvel determinar um valor aproximado para a primeira frequncia prpria de um sistema contnuo usando uma forma inicial, arbitrria para o modo de vibrao. Num sistema discretizado em N graus de liberdade pode ser usada a mesma tcnica. Suponhamos ento que o vector dos deslocamentos dado pela seguinte equao y(t) = z0 sin n t O vector de velocidades obtem-se por derivao em ordem ao tempo da equao anterior, y(t) = z0 n cos n t Calculando seguidamente o valor da energia potencial e cintica mximas, 1 T Vmax = 2 y max Ky max Tmax = 1 y T My max 2 max (5.58) (5.57)
(5.59)
podemos usar o princpio de Rayleigh fazendo Vmax = Tmax para obter a equao da primeira frequncia prpria, 2 = 1
T K T M
(5.60)
99
Usando o melhoramento do mtodo indicado no caso de sistemas contnuos obtem-se a equao (5.46) que pode ser posta na seguinte forma T MFM 2 = T (5.61) 1 MFMFM em que F = K1 . Este mtodo tem o inconveniente de apenas permitir obter a primeira frequncia prpria. Ritz introduziu uma extenso no mtodo baseando-se no desenvolvimento da deformada y numa soma de funes n com amplitudes zn , y = 1 z1 + 2 z2 + 3 z3 + . . . = z (5.62) Para se obter os melhores resultados os vectores n devero ser, tanto quanto possvel, semelhantes aos modos de vibrao n . Usando as equaes (5.59) com o vector deslocamentos denido por (5.62) obtem-se, para a equao de frequncias, a seguinte expresso: 2 = e z T T Kz K(z) = T T Mz f z M(z) (5.63)
Desta equao no possvel determinar as frequncias prprias j que o vector z no conhecido. No entanto, sabe-se que o mtodo de Rayleigh, em que a expresso se baseia, fornece um limite superior para o valor da frequncia prpria, o que signica que a escolha da melhor forma minimizar a frequncia. Como suposemos de incio que a forma dada por uma soma de funes n cada qual com um peso na forma nal zn , a escolha do vector z pode ser condicionada melhor aproximao de y com aquele conjunto de funes pelo que z deve ser escolhido de forma a minimizar a frequncia, ou seja,
e f e M f K M zn K zn 2 = =0 f zn M2
(5.64)
Utilizando a relao 2 =
e K(z) f M(z)
e substituindo em (5.64) tem-se
e f Usando as denies de K e M incluidas na equao (5.63) pode obter-se a seguinte equao: T Kz 2 T Mz = 0 n n n
e f K M 2 =0 n zn zn
(5.65)
(5.66)
Note-se que a minimizao em relao a cada um dos coecientes (zn , n = 1, 2, . . .) leva a um sistema de equaes do tipo da apresentada em (5.66), que, em notao matricial teria a seguinte forma: T Kz 2 T Mz = 0 n ou, de forma simplicada, K 2 M z = 0 n (5.67) (5.68)
Da resoluo deste sistema de equaes obtm-se um conjunto de valores prprios que so aproximaes das frequncias prprias da estrutura, obtendo-se uma boa aproximao para as frequncias em nmero de ordem inferior a cerca de metade do nmero total de graus de liberdade da estrutura. Obtm-se, ainda, e um conjunto
em que o vector z contm as contribuies normalizadas de cada funo n para o vector de deslocamentos. Note-se a semelhana entre a eq.(5.68) e a eq.(5.23), e o facto de em (5.68) estarem representados o nmero de graus de liberdade generalizados correspondente ao nmero de funes utilizadas para descrever y enquanto que em (5.23) est representada a totalidade dos graus de liberdade considerados na estrutura. O facto de se terem escolhido funes n que no obedecem a condies de ortogonalidade leva a que as matrizes k e m tenham elementos fora da diagonal, o que no aconteceria no caso daquelas equaes serem os prprios modos de vibrao. A eq.(5.68) pode ser resolvida, para as solues no triviais de z , igualando o determinante da matriz a zero K 2 M = 0 (5.69) n
m4 4
m3 3
m2 2
m1 1
Figura 5 Oscilador de 4 graus de liberdade. de vectores prprios que, sendo normalizados, passam a ser representados por Z . Os modos de vibrao so n obtidos multiplicando estes vectores pelos vectores de Ritz: n = Z n Como exemplo de aplicao calculem-se os dois primeiros modos de vibrao e respectivas frequncias prprias do oscilador representado na gura 5, usando as duas funes de Ritz seguintes: 1.00 1.0 0.75 0.0 2 = 1 = 0.50 1.0 0.25 0.5 m1 m2 m3 m4 = 1000 = 2000 = 2000 = 3000 Kg Kg Kg Kg K1 K2 K3 K4 = 800 KN/m = 1600 KN/m = 2400 KN/m = 3200 KN/m
As matrizes de rigidez e de massa so as seguintes: 0.8 0.8 0 0 0.8 2.4 1.6 0 K= 0 1.6 4.0 2.4 0 0 2.4 5.6 1 0 M= 0 0 0 2 0 0 0 0 2 0
Obtem-se para K e M os seguintes resultados: 0.5 0.1 K = T K = 106 N/m 0.1 3.8 M = M =
T
0 0 103 Kg 0 3
106 N/m
2.81 0.38 0.38 3.75
103 Kg
Substituindo na equao (5.69) e determinando os valores prprios obtem-se: 2 f1 = 2.1 Hz 1 = 177.65 2 = 1022.5 f2 = 5.1 Hz 2 Os valores prprios so obtidos da equao (5.26) e seguintes, fornecendo os seguintes valores: 0.5 0.1 0.1 3.8 2.81 0.38 0.38 3.75 0.008 0.325 0.325 31.34
E(1) = K 2 M = 1
106 177.65
103 =
105
E(2) = K 2 M = 2
0.5 0.1 0.1 3.8
106 1022.5
2.81 0.38 0.38 3.75
103 =
23.73 2.886 2.886 0.344
105
101
z 01 =
E 01
(n)
(n) E00
=
(n)
0.325 = 0.01037 31.34
z 02 =
Usando o mtodo de Holzer teramos o seguinte quadro, semelhana daquilo que foi feito no exemplo anterior, Freq. [Hz] Desl. Massa Fora Rigidez Desl. rel. Modo 2.12 1 1000 177432 8.00E+05 0.2218 1.00 0.778 2000 453592 1.60E+06 0.2835 0.78 0.494 2000 629148 2.40E+06 0.2621 0.49 0.232 3000 752944 3.20E+06 0.2353 0.23 -0.003 0.00 4.73 1 1000 883250 8.00E+05 1.1041 1.00 -0.104 2000 699422 1.60E+06 0.4371 -0.10 -0.541 2000 -256612 2.40E+06 -0.1069 -0.54 -0.434 3000 -1407348 3.20E+06 -0.4398 -0.43 0.006 0.00
Os modos de vibrao so obtidos da seguinte forma: 1.0 0.83 1.00 1.0 0.74 0.08 0.75 0.0 1.0 0.12 = (z) = 0.48 0.50 1.0 0.0104 1.0 1.0 0.24 0.5 0.25 0.5
2.886 = 8.39 0.344 1.0 1.0 = z 0.0104 8.39 1.0 0.12 (z) = 0.0104 1.0
(n) E00
E 01
5.5
Clculo da resposta por sobreposio modal
O mtodo da sobreposio modal consiste, tal como foi referido no caso de sistemas contnuos, em escrever o vector da resposta de deslocamentos como uma combinao linear dos modos de vibrao. Tem-se, assim, a seguinte equao: v(t) = y(t) (5.70) em que v(t) o vector de deslocamentos no sistema, a matriz dos modos de vibrao e y(t) o vector de deslocamentos modais. Este ltimo vector traduz o peso relativo de cada um dos modos de vibrao na resposta total bem assim como a sua variao no tempo. Substituindo (5.70) na equao de movimento (5.5) e multiplicando esquerda por T obtem-se a seguinte equao: T M(t) + T Cy(t) + T Ky(t) = T p(t) y (5.71) Das caractersticas de ortogonalidade dos modos de vibrao relativamente s matrizes de massa e de rigidez, podemos concluir, para o primeiro e terceiro termos da equao (5.71), T M(t) Ortogonalidade T Mn y (t) = Mn y (t) y = n (5.72) Ortogonalidade T T Ky(t) = n Kn y (t) = Kn y(t)
em que Mn uma matriz diagonal contendo os valores das massas modais, Mn = T mn e Kn uma matriz n diagonal contendo os valores das rigidezes modais, Kn = T kn . A P (t) = T p(t) d-se o nome de vector de n
102
excitao modal. Supondo amortecimento de Rayleigh podemos escrever a matriz de amortecimentos como uma combinao linear da matriz de massa e da matriz de rigidez, C = a0 M + a1 K (5.73)
Dado que, neste caso, tambm a matriz de amortecimento respeita as condies de ortogonalidade1 , podemos denir um amortecimento modal dado por Cn = T Cn = T 2 n n Mn = 2 n n Mn n n pelo que a equao (5.71) se poder reescrever da seguinte forma: Mn y (t) + Cn y(t) + Kn y(t) = P (t) (5.75) (5.74)
a qual representa um sistema de equaes em numero igual ao dos modos de vibrao e em que C uma matriz diagonal contendo os amortecimentos modais. Cada uma das equaes pode ser posta na seguinte forma: Mn yn (t) + 2 n n Mn yn (t) + Kn yn (t) = Pn (t) ou, na forma alternativa yn (t) + 2 n n yn (t) + 2 yn (t) = n Pn (t) Mn (5.77) (5.76)
sendo n o modo de vibrao em estudo. Note-se que esta equao representa o movimento de um OL1GL com as caractersticas dinmicas iguais s do modo de vibrao n da estrutura. Para se proceder integrao desta equao para uma excitao qualquer pode, por isso, ser utilizado qualquer dos mtodos estudados para o OL1GL, nomeadamente as sries de Fourier, o integral de Duhamel e os algoritmos de integrao no tempo pelo mtodo de Newmark ou de Wilson-. Calculados os valores da contribuio de cada um dos modos de vibrao para a resposta de deslocamentos da estrutura, esta vem dada pela aplicao da equao (5.70). O clculo das foras que, aplicadas nos respectivos graus de liberdade da estrutura, conduziriam deformada v(t) podem ser calculadas com base nos deslocamentos modais atravs da seguinte equao: f k (t) = Kv(t) = Ky(t) (5.78)
1 Para
o demonstrar basta multiplicar a equao esquerda e direita por modos de vibrao diferentes, T Cs = a0 T Ms + a1 T Ks = 0 se r 6= s r r r
Clculo da resposta por sobreposio modal
103
104
Captulo 6 Caracterizao da Aco Ssmica

6.1 Introduo
As aces ssmicas so aces dinmicas muito importantes na anlise da segurana de estruturas de engenharia civil, j que os seus efeitos so muitas vezes catastrcos. Alguns sismos famosos como o de Lisboa em 1755 e mais recentemente o de S.Francisco em 1906, de Tokyo em 1923 e do Mxico em 1985, entre outros, provocaram centenas de milhares de mortos e a destruio quase completa de algumas aglomeraes urbanas. Um dos problemas relacionados com os sismos, e que se coloca com maior acuidade o da previso da ocorrrncia dos grandes sismos. Apesar da grande evoluo nos conhecimentos acerca dos mecanismos que levam libertao de energia ssmica hoje ainda impossvel fazer previses com grau de conana aceitvel. No entanto, possvel denir zonas do globo em que o risco ssmico elevado, e nas quais a aco ssmica uma das aces mais importantes para o clculo das estruturas de Engenharia Civil.
6.2
Risco Ssmico
Para a denio das aces ssmicas, o Regulamento de Segurana e Aces em Estruturas de Edicios e Pontes (R.S.A.), bem como o Eurocdigo 8 (EC8), indicam um zonamento do Territrio Portugus, denindo quatro zonas ssmicas com diferentes riscos ssmicos ou graus de sismicidade. A delimitao destas zonas pode ser encontrada no Anexo III do RSA ou no documento de aplicao nacional (DNA) do EC8 e reecte a carta de isocistas actualizada periodicamente pelo Instituto de Meteorologia, representada na gura seguinte para o territrio do continente.
Isocistas (I.M.)
Sismicidade histrica (LNEC)
O risco ssmico do territrio continental resulta principalmente da sismicidade originada na zona de interface entre as placas tectnicas Europeia e Africana, na zona denominada de Banco de Gringer a sul do territrio (ver gura anterior), bem como da sismicidade originada no interior da placa tectnica em zonas de falhas activas, como o caso da zona do Baixo Tejo. A diviso do territrio nas quatro zonas ssmicas encontra-se
Risco Ssmico 105
representada na gura. Para cada uma das zonas indicado um coeciente de sismicidade , o qual traduz o valor mximo da caelerao ssmica em percentagem do valor a adoptar para a zona de maior sismicidade, zona A, Estes valores so: B = 0.7, C = 0.5, D = 0.3. As ilhas do arquiplago dos Aores so includas na zona A excepo de Flores e Corvo que, com as ilhas do arquiplago da Madeira se incluem na zona D.
Carta de aceleraes m ximas (cm/s2 )
Zonamento ssmico segundo RSA e EC8(DAN)
O risco ssmico de que depende a denio das aces ssmicas de projecto, est ainda relacionado com o tipo de estrutura e com a sua importncia para a comunidade. O tipo de estrutura fundamentalmente denido de acordo com as caractersticas de ductilidade dos materiais utilizados e com a prpria geometria da estrutura. No RSA considerado um coeciente de comportamento no clculo da aco ssmica, o qual depende no s da ductilidade e geometria da estrutura mas tambm do grau admitido na explorao dessa ductilidade. Este coeciente destina-se a corrigir os efeitos da aco dos sismos obtidos atravs de uma anlise linear-elstica das estruturas, com vista a transform-los em valores que se obteram por uma anlise no-linear. No caso particular das estruturas de beto armado ou pr-esforado o regulamento nacional aplicvel o REBAP, o qual distingue dois tipos de estruturas de acordo com a sua ductilidade: Estruturas de ductilidade normal, as quais se limitam a obedecer s disposies de projecto e disposies construtivas mnimas denidas nos captulos X e XI daquele regulamento. Estruturas de ductilidade melhorada, as quais obedecem a disposies de projecto e construtivas adicionais denidas no captulo XII do mesmo regulamento. O REBAP apresenta valores do coeciente de acordo com o tipo de estrutura resistente e com a ductilidade nos seus artos 33.2 e 33.3. Estes valores encontram-se aqui resumidos no quadro 6.1. No que respeita importncia das estruturas para a comunidade, estas devem ser classicadas de acordo com os danos permitidos em caso de catstrofe ssmica. Um exemplo de classicao poderia ser a seguinte: Estruturas crticas: Hospitais, esquadras de policia e quarteis de bombeiros, sistemas de comunicaes e rdio, fornecimento de gua, electricidade e gs, centros de proteco civil, grandes barragens ou centrais trmicas, pontes em itenerrios fundamentais.
106 Aco Ssmica
Tabela 6.1 Valores do coeciente de comportamento em estruturas de beto armado e pr-esforado. Coeciente relativo a esforos Tipo de Estrutura resistente Ductilidade normal/Ductil.melhorada Estruturas crticas Outras estruturas Edifcios correntes com estrutura de: Prticos resistentes 1.75 / 2.45 2.5 / 3.5 Prticos e paredes resistentes 1.4 / 1.75 2.0 / 2.5 Paredes resistentes 1.05 / 1.4 1.5 / 2.0 Pontes correntes em que a energia fundamentalmente dissipada por: Deformao de exo dos pilares 1.4 / 2.1 2.0 / 3.0 deformao de esf. transv. dos pilares 1.0 / 1.2 1.4 / 1.7 encontros 1.0 1.2 Coecientes relativos a: Esforos gerados pela vibrao vertical Deformaes devem ser tomados iguais a 1.0
Estruturas importantes: Hoteis e edicios de escritrios, edicios pblicos, igrejas, escolas e grandes complexos industriais e comerciais. Estruturas comuns: Armazns, edicios agrcolas, moradias unifamiliares. Este tipo de classicao deve ser tido em conta quando da vericao da segurana estrutural, permitindo por exemplo, que as estruturas consideradas crticas ou importantes tenham mais reservas de resistncia e tenham comportamento dctil na rotura, de forma a poderem dissipar grandes quantidades de energia durante o sismo. A titulo de exemplo, no quadro 6.1 so dados valores de relativos a esforos em estruturas crticas segundo o REBAP. Neste domnio o EC8 apresenta uma abordagem bastante mais completa, para alm de fornecer valores para outros tipos de materiais. Um estudo mais aprofundado dessa matria feita em captulo separado.
6.3
6.3.1
Quanticao da aco ssmica

Caractersticas gerais da aco ssmica
Os sismos so movimentos vibratrios da crosta terrestre, sendo os mais importantes devidos libertao rpida de energia de deformao acumulada por movimentos tectnicos das placas geolgicas. Quando se atinge a rotura num ponto da crosta terrestre (Foco ou hipocentro do sismo), esta propaga-se com uma velocidade da ordem dos 3Km/s, numa zona mais ou menos extensa, originando movimentos vibratrios (ondas ssmicas) e por vezes deslocamentos relativos das faces da fenda detectveis superfcie(ver gura 1). Durante o sismo so originados dois tipos de ondas que se propagam no interior da crosta terrestre de forma diferente. As ondas de compresso ou ondas p propagam-se, de forma anloga do som, como uma esfera de perturbao em expanso. As ondas de corte ou ondas S so ondas caracterizadas por distoro transversal sem qualquer modicao volumtrica. As velocidades de propagao e respectivamente das ondas p e S so tambm diferentes, sendo dadas pelas seguintes expresses para o caso de um meio slido innito e elstico: s 2(1 )G = (6.1) (1 2) s G (6.2) =
Quanticao da aco ssmica 107
Figura 1 Rotura numa falha geolgica (a) e tipo de ondas ssmicas libertadas (b).
Figura 2 Histrias de acelerao , velocidade e deslocamentos registadas durante os sismos de Port Hueneme (1957) (a) e de San Fernando (1971)(b) Nestas expresses o coeciente de Poisson, a densidade do meio e G o mdulo de distoro. A velocidade das ondas p superior das ondas S ( > ), pelo que a primeira indicao da ocorrncia de um sismo dada pelo registo das ondas p. O intervalo de tempo que decorre entre a chegada das ondas p e o das ondas S utilizado para fazer a localizao do Foco. As ondas de profundidade S e p modicam-se ao atingirem a superfcie, originando dois tipos de ondas superciais: 1. Ondas Love, horizontais e transversais relativamente direco de propagao. 2. Ondas Rayleigh nas quais as particulas se movem em rbitas elpticas verticais. 6.3.2 Escalas de magnitude e Intensidade ssmica
A magnitude de um sismo est relacionada com a quantidade de energia libertada pela rotura geolgica que lhe deu origem. A denio de magnitude (M ) proposta por Richter (1958) a seguinte: M = log10 ( max,100 ) em que max,100 o deslocamento mximo de um sismgrafo standardizado situado a 100Km do Foco.
108 Aco Ssmica e resposta estrutural
(6.3)
Devido denio com base no logaritmo decimal, diferena de um grau na escala de Magnitude corresponde uma diferena de 10 na amplitude do sismgrafo. No obstante, a magnitude calculada em estaes ssmicas diferentes pode diferir signicativamente1 . Uma relao aproximada entre o valor da energia E libertada por um sismo, medida em joules, e o valor da Magnitude M dada por: (6.4) log10 E = 4.8 + 1.5M A maior magnitude registada at hoje foi de 8.9 durante um sismo ocorrido na Colombia em 1906. O sismo do Mxico em 1985 teve magnitude 8.1 e provocou 20000 mortos na Cidade do Mxico. A Intensidade de um sismo uma medida da destruio observvel numa determinada regio afectada.A escala de intensidades mais vulgarizada foi proposta inicialmente por Mercalli e modicada subsequentemente por Richter, designando-se Escala de Intensidades Modicadas de Mercalli, ou simplesmente Escala de Mercalli modicada. Esta escala baseada num reconhecimento subjectivo dos efeitos da vibrao no comportamento das pessoas e no grau de destruio provocado. Uma verso desta escala apresentada seguidamente, exemplicando, para cada grau, o tipo de danos observveis: I - A vibrao no perceptvel por pessoas. II - Vibrao perceptvel por pessoas situadas em pisos elevados de edifcios. III - Vibrao perceptvel dentro dos edifcios (semelhante produzida pela passagem de camies leves) podendo no ser identicada como um sismo; Alguns objectos pendurados balanam. IV - Vibrao semelhante provocada pela passagem de camies pesados; Sensao de sacudidela como a provocadapela pancada de uma bola contra uma parede; Automveis estacionados balanam; Portas e janelas rangem. Os vidros vibram; V - Vibrao perceptvel fora dos edifcios; Acorda pessoas, agita lquidos dentro dos recipientes podendo provocar extravasamento; Objectos menos estveis podem ser derrubados ou arrastados; As portas oscilam; Os quadros nas paredes movem-se; Os pendulos dos relgios param. VI - Vibrao sentida por todas as pessoas podendo mesmo provocar algumas reaces de pnico; Pessoas a andar cambaleiam; Partem-se vidros de janelas; Objectos caem das parteleiras e quadros das paredes. Mobilirio arrastado ou virado; rvores e arbustosagitam-se visivelmente; O reboco das paredes e tectos estala; VII - Diculdade das pessoas se manterem em p; Vibrao sentida por condutores de automveis; Mobilirio partido e danos em cantaria fraca; Runa de chamins pequenas; Runa de ornamentos de arquitectura; Queda de cornijas, oreiras, tijolos e telhas; Ondulao em lagos e deslocamento de areias em dunas. VIII - A conduo de automveis perturbada pelas vibraes; Danos em alvenaria, com colapso parcial de alvenaria ordinria e danos leves em alvenaria armada; Runa de chamins, monumentos, torres e depsitos elevados; Deslocamentos nas fundaes dos edifcios e eventualmente assentamentos por compactao do solo; Quebram-se ramos de rvores. IX - Pnico geral; Alvenaria fraca destruida e a alvenaria de boa qualidade sriamente danicada; As fundaes so sriamente danicadas; Fendilhao generalizada do solo. X - A maior parte das construes em alvenaria so destruidas juntamente com as suas fundaes; Estruturas de madeira e algumas pontes so destrudas; Danos srios em barragens, diques e taludes; Grandes movimentos do solo; Linhas de caminho de ferro levemente encurvadas; gua de rios e lagos projectada para fora das margens. XI - Linhas de caminho de ferro completamente encurvadas e pipe-lines destrudos. XII - Destruio prticamente total; Grandes massas rochosas deslocadas e linha do horizonte distorcida; Objectos projectados pelo ar.
1 Acontece
frequentemente haver diferenas de 1 grau na Magnitude.
Quanticao da aco ssmica
109
Tabela 6.2 Valores das constantes b1 , b2 e b3 Movimento Acelerao Velocidade Deslocamento bi y(cm/s2 ) y(cm/s) y(cm) b1 2000 16 7 b2 0.8 1.0 1.2 b3 2.0 1.7 1.6
A noo de Intensidade em Engenharia Civil de pouca utilidade devido subjectividade e consequente falta de rigor desta noo. Apesar desta diculdade em relacionar Magnitude com Intensidade ssmicas pode ser usada a seguinte relao sugerida por Esteva(1968): I = 1.45M 5.7 ln R + 7.9 (6.5) Este tipo de relao Intensidade-Magnitude no tem aplicao directa nos problemas de Engenharia civil, pelo que tm sido propostas outros tipos de relao, como seja a relao Intensidade-acelerao do solo proposta por Richter(1958): ln a = 0.5 + 0.33I (6.6) em que a a acelerao em cm/s2 . Uma outra expresso, devida a Esteva e Resenblueth(1969) e baseada em sismos no Mxico, relaciona o movimento(acelerao, velocidade ou deslocamento) mximo horizontal de um ponto no solo y(cm, cm/s, cm/s2 ) com a magnitude M e a distncia focal R(Km): y = b1 eb2 M Rb3 (6.7)
O valor das constantes b1 , b2 e b3 proposto pelos autores encontram-se no quadro 6.2. O clculo da distncia focal R em Km, deve ser feito, segundo os autores com base na expresso seguinte, em que r a distncia ao epicentro e h a profundidade do foco: p (6.8) R = r2 + h2 + 202 (Km)
6.4
Modelos Descritivos da aco ssmica
A descrio das vibraes ssmicas num determinado ponto compreeende a descrio de cada uma das seis componentes, trs translaes e trs rotaes, do movimento do ponto. No entanto a importncia das componentes horizontais de translao muito maior que a das outras componentes, o que justica que na maioria dos casos se faam estudos apenas para aquelas componentes. Na anlise dos efeitos de uma aco dinmica os parmetros mais importantes dessa aco so os valores mximos da acelerao, velocidade e deslocamento, e o seu contedo harmnico, ou seja, a maneira como a energia dinmica da aco se distribui no eixo das frequncias (espectro). Os valores mximos, por si s, so em geral insucientes para caracterizar um sismo. O caso do sismo do Mxico(1985) um exemplo da importncia da forma do espectro. Neste sismo, cujo epicentro se situou quatrocentos quilmetros a Oeste da Cidade do Mxico, prximo da costa do Pacco, o espectro das aceleraes prximo do Foco era formado por uma larga banda de frequncias. No seu trajecto at Cidade do Mxico as frequncias mais altas foram atenuadas e o material que constitui o solo naquela Cidade, fundada num antigo lago, amplicou as amplitudes com frequncias de cerca de 0.5Hz. Este efeito levou a que estruturas com frequncias prprias prximas daquela2 fossem sriamente danicadas. A forma mais geral de denir a aco ssmica , de maneira probabilstica, atravs de espectros de potncia. Para o territrio portugus as densidades espectrais de potncia da acelerao encontram-se denidos no R.S.A.. A forma mais usual de caracterizar a aco ssmica atravs de valores mximos da amplitude de vibrao de um OL1GL de referncia. Seguidamente abordaremos cada um destes mtodos.
2A
maior parte dos edicios de seis a vinte andares possui frequncias da ordem de grandeza de 0.5 Hz.
110
Aco Ssmica e resposta estrutural
6.4.1
Quanticao atravs dos valores mximos
O mtodo tradicional de quanticao de uma qualquer componente de vibrao da aco ssmica usa o valor de acelerao mxima, yG,max a, obtida directamente dos registos sismomtricos3 . Por integrao sucessiva das histrias de acelerao podem ser determinadas as histrias de velocidade e deslocamento e delas os valores de velocidade mxima, yG,max v, e deslocamento mximo, yG,max d. Note-se que estes valores, conjuntamente com a acelerao mxima, permitem uma melhor descrio da vibrao ssmica, j que o deslocamento particularmente sensvel nos movimentos de baixa frequncia, a velocidade nos de mdia frequncia e a acelerao nos de alta frequncia. O conhecimento dos parmetros, a, v e d, d-nos uma indicao do contedo de frequncias da vibrao. Para o efeito basta que se associe a cada um dos valores, em mdulo, um movimento do tipo sinusoidal: y |G (t)| = v cos t |yG (t)| = v sin t v |yG (t)| = cos t f1 = f2 =
(6.9)
Os valores maximos de cada um dos parmetros, embora dados para valores de tempo diferentes, podem ser relacionados entre si de forma a obterem-se dois valores de frequncia: a = v 1 d=
v 2 a 2v
(6.10)
v 2d
Obtm-se, assim, dois outros parmetros, f1 e f2 , com dimenso de frequncia [Hz] e que so muitas vezes referidos na literatura como a e v . O primeiro destes parmetros representa a frequncia de um movimento v d sinusoidal cuja amplitude mxima de acelerao igual ao correspondente valor obtido do registo do sismo. O segundo dos parmetros representa a frequncia de um movimento sinusoidal cuja amplitude mxima de deslocamento igual ao respectivo valor obtido do registo ssmico. A relao entre estas duas frequncias, f1 ad = 2 f2 v
bm =
(6.11)
d uma indicao da largura de banda4 do movimento ssmico. Na referncia [4] encontram-se representados os valores das aceleraes e velocidades mximas das componentes horizontais para cerca de duzentos registos feitos na costa Ocidental dos Estados Unidos. Da anlise desses registos se concluiram os seguintes valores mdios f1 = 1.5 Hz ;f2 = 0.33 Hz; m = 4.0. Dos resultados b ainda possvel estabelecer uma correlao entre os valores mximos de acelerao, velocidade e deslocamento das componentes horizontais (aH , vH , dH ) e verticais (aV , vV , dV :) para uma mesma intensidade do sismo (intensidades de 4 a 9 na escala de Mercalli modicada): aV = 0.66aH 1.2 vV = 0.40vH dV = 0.37d1.2 H 6.4.2 Quanticao com base em Espectros de Resposta
(6.12)
O mtodo mais vulgarizado para modelar a aco ssmica o mtodo dos espectros de resposta devido a G. W. Housner. Estes espectros so denidos a partir do valor mximo da resposta de um OL1GL com amortecimento viscoso, quando submetido a uma excitao constituda por uma histria de deslocamentos ou aceleraes na sua base (gura ??).
indce G refere-se a movimentos do solo. de banda tem aqui o signicado de extenso, no eixo das frequncias, em que aparecem amplitudes signicativas de movimento.
4 largura 3O
Modelos descritivos da aco ssmica
111
Eixo de referncia
yR
n n
t yG
OL1GL sujeito a aceleraes na base.
As curvas no espectro so calculadas para vrios valores de amortecimento, sendo usado o eixo das frequncias para representar as frequncias prprias do oscilador. Os valores em ordenadas podem ser qualquer uma das grandezas: acelerao, velocidade ou deslocamento, sejam eles valores totais ou valores relativos base do oscilador. A equao de movimento do OL1GL quando sujeita a deslocamentos na base pode ser posta na seguinte forma: y yR + 2 n n yR + 2 yR = G n (6.13)
em que o deslocamento da massa relativamente base dado por yR = y yG , sendo y o deslocamento relativamente a um eixo de referncia xo e yG o deslocamento do solo. Usando o integral de Duhamel, esta equao pode ser integrada para uma histria de acelerao prescrita yG (t), para diferentes valores de n e n . Assim, obtm-se para deslocamento relativo yR (t) a seguinte expresso, na qual se desprezou a diferena entre frequncia prpria amortecida e no amortecida, Z
t
yR (t) =
1 n
yG ( )e[n (t )] sin[ n (t )]d
(6.14)
Se, para uma determinada histria de excitao apenas nos interessar o valor mximo do deslocamento relativo yR,max , esse valor pode ser expresso da seguinte forma: Z |
t
yr,max
1 = n
yG ( )e
[ n (t )]
pseudo-velocidade espectral de resp osta
sin[ n (t )]d {z
= }
max
1 1 Spv ( n , n ) ' Sy ( , n ) n n R n
(6.15)
em que Spv ( n , n ) a pseudo-velocidade espectral de resposta, dependente da acelerao do solo e das caractersticas dinmicas do oscilador, e SyR ( n , n ) o valor mximo da resposta em velocidade relativa que se obteria derivando a funo de deslocamentos (eq. 6.14). Embora a diferena entre estes dois valores, SyR e Spv , seja tanto maior quanto maior for o amortecimento, diferindo em cerca de 20% para n = 0.2, pode considerarse, para os valores de amortecimento usuais nas estruturas de engenharia civil, que eles so aproximadamente iguais. Os valores de SyR ( n , n ) podem assim ser calculados para um determinado amortecimento e em funo da frequncia do oscilador, constituindo uma curva do espectro de resposta de velocidade relativa, tal como se representa na gura ?? para o sismo de El Centro (1940).
Espectro de Pseudo-velocidades. Sismo de El Centro (1940). Para efeitos de caracterizao sismica com vista anlise das estruturas sujeitas a sismos, o espectro das pseudo-velocidades no o mais cmodo. Por isso se denem, a partir dele, os espectros de acelerao absoluta Sy ( n , n ), e o espectro de deslocamento relativo SyR ( n , n ). Estes espectros podem ser relacionados entre si da seguinte forma: 1 Spv ( n , n ) (6.16) SyR ( n , n ) yr,max = n Sy ( n , n ) ' Spa ( n , n ) = n Spv ( n , n ) {z } |
Esp ectro de pseudo-acelerao
(6.17)
A aproximao feita para os valores mximos absolutos da acelerao da massa, Sy ( n , n ), com base no espectro de pseudo-acelerao verica-se ser vlida para frequncias entre 0.5 Hz e 5 Hz. Tendo em conta que o valor da fora elstica desenvolvida no oscilador pelo movimento da base, fk , proporcional ao deslocamento relativo do oscilador, tem-se fk,max = kSyR ( n , n ) = 2 mSyR ( n , n ) ' mSy ( n , n ) n (6.18)
Dado existirem relaes simples entre SyR , Spv e Spa possvel fazer a representao destes trs espectros num nico grco usando a representao trilogaritmica exemplicada na gura 3.
Figura 3 Representao trilogaritmica dos espectros de resposta do sismo de El Centro (1940).

Modelos descritivos da aco ssmica 113
Log Sv
A le ce
o ra
e nt ta ns Co
slo De t en m ca
Log T
Figura 4 Representao trilogartmica esquemtica
o n Co nt sta e
Considerando as referidas relaes tem-se:
SyR Spa
1 Spv n
= =
Spv = Spv
= n Spv
2 Sy Tn R Tn = Spa 2
= log Spv = log SyR log Tn + log (2) = log Spv = log Spa + log Tn log (2)
pelo que, num grco com ordenadas log Spv e abcissas log Tn , estas equaes so representadas atravs de rectas. O espectro de resposta em diagrama trilogaritmico, obtido directamente de um registo ssmico, no o mais conveniente para a denio da aco ssmica, j que existem variaes demasiado bruscas dos valores do espectro. Torna-se necessrio regularizar o andamento dos espectros, o que pode ser feito atravs de mtodos estocsticos calculando valores mdios do espectro para vrios sismos. Considerando o andamento geral do espectro trilogaritmico, patente que, para altas frequncias, o espectro segue aproximadamente as linhas de acelerao constante e para baixas frequncias segue as linhas de deslocamento constante. Numa zona intermdia de frequncias, entre 0.5 e 2 Hz pode considerar-se que o espectro segue aproximadamente a linha de velocidades constantes. O RSA indica espectros de resposta de aceleraes absolutas ('pseudo-aceleraes) a serem usados na vericao da segurana de estruturas sujeitas a sismos, os quais se encontram aqui reproduzidos na gura. Neste regulamento consideram-se dois tipos de sismos (Tipo I e Tipo II) que pretendem modelar sismos intensos de grande distncia focal (interplacas tectnicas) e sismos de intensidade moderada a pequena distncia focal (falhas activas intraplacas). Consideram-se ainda trs tipos de terreno de fundao. Na pr-norma de eurocdigo 8, conjuntamente com o documento de aplicao nacional (DAN) a aco ssmica modelada por espectros de resposta cuja aplicao resulta em esforos semelhantes aos obtidos pelo RSA, excepo das estruturas fundadas em argilas brandas e areias soltas para as quais o EC8 fornece valores mais altos da aco (guras 5 e 6). A verso denitiva do Eurocdigo 8, ainda em fase de aprovao pelos diversos pases, vai alterar substancialmente os espectros de resposta a utilizar no clculo de estruturas, dividindo os tipos de solos de fundao em cinco tipos e alterando alguns dos parmetros denidores das curvas dos espectros.
800 700
Acelerao [cm/s2]
600 500 400 300 200 100 0 0 2 4 6 8
Sismo 1 - EC8 Sismo 2 - EC8 Sismo 1 - RSA Sismo 2 - RSA
10
Frequncia [Hz]
Figura 5 Comparao de E.R. para solo tipo I
700
Acelerao [cm/s2]
600 500 400 300 200 100 0 0 2 4 6 8
Sismo 1 - EC8 Sismo 2 - EC8 Sismo 1 - RSA Sismo 2 - RSA
10
Frequncia [Hz]
Figura 6 Comparao de E.R. para solo tipo III 6.4.3 Quanticao com base em Espectros de Potncia
Uma metodologia geral de caracterizao da aco ssmica assenta na teoria dos processos estocsticos enquanto conjunto de funes aleatrias com determinadas caractersticas probabilisticas. Para que se possa compreender melhor este tipo de quanticao dos sismos, importante conhecer alguns conceitos utilizados por aquela teoria e que so sucintamente expostos nos pontos que se seguem. 6.4.3.1 Processos Estocsticos
Um Campo Estocstico pode ser denido como uma ou vrias famlias de variveis aleatrias que so funo de um ou vrios parmetros. Tome-se como exemplo o conjunto de vibraes ssmicas na base de um edifcio, o qual
Xn(t)
Realizao n
X3(t)
Realizao 3
t t t t
X2(t)
Realizao 2
X1(t)
Realizao 1
t1
t2
Figura 7 Representao esquemtica de um processo estocstico. constitui um campo estocstico multidimensional e plurivariado. Multidimensional porque a vibrao ssmica varia com o parmetro tempo (t) e com a localizao no terreno (x,y). Plurivariado porque a caracterizao completa da vibrao ssmica necessita de seis componentes (3 translaces e 3 rotaes) No caso de se considerar apenas o parmetro de tempo (t) designa-se por processo estocstico vectorial. Se se tiver apenas uma nica componente designa-se por processo estocstico. Uma realizao do processo estocstico constitui o conjunto de valores que tomam as variveis aleatrias durante a ocorrncia do evento. Por exemplo, a ocorrncia de um sismo conduz, num ponto superfcie do terreno, a um conjunto de deslocamentos horizontais dependentes do parmetro tempo e constitui, por isso, uma realizao do processo estocstico a que pertence. Para caracterizar completamente um processo estocstico seria necessrio estudar um nmero innito de realizaes, o que manifestamente impossvel em termos prticos. No entanto, as caractersticas gerais do processo estocstico podem, sob certas condies, ser estimadas a partir de um nmero nito de realizaes ou mesmo de uma nica realizao. Assim, um processo diz-se estacionrio se a sua estrutura probabilstica no depender da origem de t, pelo que qualquer troo da realizao do processo apropriada para calcular essa estrutura. Um processo diz-se ergdico se a sua estrutura probabilstica puder ser obtida de uma nica realizao, ou seja, fazendo estatsticas no eixo do parmetro tempo em vez de as fazer com vrias realizaes do processo. Um processo diz-se gaussiano se puder ser completamente caracterizado por funes densidade de probabilidade de Gauss. Neste caso s existem momentos estatsticos at ordem 2 ( mdia e desvio padro). Um processo estocstico, estacionrio, ergdico e gaussiano de mdia nula completamente caracterizado pela funo de Autocorrelao ou, o que o mesmo, pela sua funo Densidade Espectral de Potncia. No caso do processo X(t) ser estacionrio e ergdico pode analisar-se apenas um troo nito de uma qualquer daquelas realizaes xi (t), pelo que a funo de autocorrelao R( ) estimada da seguinte forma: 1 R( ) = T Z2
T
xi (t) xi (t + )dt
(6.19)
T 2
em que xi (t) e xi (t + ) representam o valor da aco na realizao i e nos instantes de tempo (t) e (t + ). A equao (6.19) pode ser apresentada sob a forma de uma Densidade Espectral de Potncia (DEP), tambm designada de forma simplicada por espectro de potncia, S(), e que se obtm pela transformao de Fourier da funo de autocorrelao: Z 1 S() = R( )ei d (6.20) 2
A funo DEP traduz a forma como a varincia (comparvel a energia) do processo se distribui no eixo das frequncias5 . Observando este espectro podemos identicar as frequncias em que a aco contm maior
5 Note-se que neste tipo de modelo estocstico no aparecem caractersticas da estrutura ou do OL1GL, contrariamente ao que acontece na denio dos espectros de resposta. Assim, o eixo de frequncias a que nos referimos aqui no tem relao com as frequncias prprias da estrutura ou do OL1GL. A estas frequncias usual denominar de frequncias de Fourier por serem caracterizadas pela transformao de Fourier explicitada no texto.
116
600 500 400

Sismo 1 - Terreno Tipo I Sismo 1 - Terreno Tipo II Sismo 1 - Terreno Tipo III Sismo 2 - Terreno Tipo I Sismo 2 - Terreno Tipo II Sismo 2 - Terreno Tipo III
cm2s-3
300 200 100 0 0 2 4 6 8 10
12
14
16
18
20
Frequncia [Hz]
Figura 8 Densidades Espectrais de Potncia do RSA
Perodo de Tempo x(t) Nvel Nvel 0 t Passagem ascendente Mximo relativo Mximo absoluto
Figura 9 Representao esquemtica de uma realizao de processo estocstico. energia, como o caso das DEP fornecidas pelo RSA e reproduzidas na gura (8). Podemos constatar que para baixas frequncias o sismo tipo 2 contm maior energia que o tipo 1, passando-se o contrrio para valores elevados da frequncia. 6.4.3.2 Propriedades dos Processos Estocsticos Estacionrios Gaussianos
Tendo em ateno que uma realizao do processo suciente para o caracterizar, considere-se a representao esquemtica dessa realizao representada na gura (9). De acordo com essa representao possvel vrias estatsticas: Frequncia mdia de passagens ascendentes por um nvel : r 1 2 2 f = e 20 2 0 R em que k = k Sx ()d representam o momento espectral de ordem k. Frequncia mdia de passagens ascendentes por zero
f0
(6.21)
1 = 2
2 0
(6.22)
117
Frequncia mdia de ocorrncia de mximos relativos fmax,rel = 1 2
4 2
(6.23)
Valor mdio dos mximos absolutos num intervalo de tempo admitindo que estes ocorrem em grupos q 0.577216 x xmax, = 2fe ln 2 + q (6.24) 2fe ln 2 em que
fe =
0.45 0.38 f0 1.63

f0
para =
Esta expresso tem os seguintes limites de validade: 10 < 2f0 < 1000 0.11 < < 1.0
< 0.69 2 1 1 0 2 0.69
(6.25)
(6.26)
Desvio padro dos mximos absolutos num intervalo de tempo admitindo que estes ocorrem em grupos 5.4 1.2 xmax, = q + q 3.2 2fe ln 2 13 + 2fe ln 2 em que os limites de validade so os indicados atrs. Tendo em conta que a resposta de uma estrutura de comportamento linear a uma aco caracterizada como processo estocstico estacionrio e gaussiano , tambm ela, um processo estocstico do mesmo tipo, a realizao representada na gura (9) pode representar o processo estocstico da resposta. Desta forma, as estatsticas apresentadas caracterizam a resposta da estrutura em termos probabilsticos. Em particular, o valor mdio e o desvio padro dos mximos absolutos num intervalo de tempo so os instrumentos de caracterizao da resposta ssmica da estrutura, podendo tambm ser usados para a denio de espectros de resposta probabilsticos. 6.4.3.3 Resposta do OL1GL a Processos Estacionrios Gaussianos de mdia nula (6.27)
A resposta, no domnio da frequncia, de um OL1GL a escitao estocstica caracterizada pela funo DEP de um Processo Estacionrio Gaussiano de mdia nula dada pelo produto desta pelo quadrado da funo de transferncia, de forma anloga quela que se usou no captulo 2 para obter a resposta a excitao harmnica. Tem-se, ento, que, se a DEP da excitao dada por SF () a DEP da resposta de deslocamento vem dada por Sy () sendo: Sy () = |H(i)|2 SF () Sendo o valor mdio da excitao nulo, tambm o o valor mdio da resposta. A varincia vem dada pelo integral da DEP da resposta: Z 2 y = Sy ()
pelo que o valor mdio dos mximos da resposta num perodo de tempo dado pela expresso (7.5). 6.4.4 Quanticao com base em Acelerogramas
A existncia de acelerogramas registados durante sismos intensos uma forma de quanticar a aco ssmica, desde que se garanta a sua adequabilidade sismignese local bem como ao tipo de solo de fundao. No entanto, para o territrio portugus, e dada a caracterstica de aco acidental com fraca probabilidade de ocorrncia, no existem registos passveis de serem usados nesta forma de quanticao da aco, pelo que, sempre que se verica a necessidade de usar acelerogramas, se recorre sua simulao numrica a partir das densidades espectrias de potncia ou dos espectros de resposta.
6.4.4.1
Acelerogramas gerados a partir das DEPs
Para gerar um acelerograma compatvel com um dado espectro de potncia podemos usar uma sobreposio de funes harmnicas cuja amplitude seja obtida da DEP e em que o ngulo de fase entre cada harmnica seja um valor aleatrio com igual probabilidade no intervalo [0, 2]. Desta forma podemos gerar um conjunto innito de acelerogramas, para o que basta gerar valores aleatrios estatsticamente independentes para o ngulo de fase. A expresso para um dado acelerograma yGj (t) denida da seguinte forma: yGj (t) =
N X i=1
Ai cos(i t i )
em que i uma varivel aleatria com a seguinte distribuio de probabilidade: pi =

1 2
para
0 i 2 i < 0 i > 2
Note-se que cada uma das sries temporais yGj (t) deve constituir uma realizao do processo estocstico caracterizado pela DEP S(). Dado tratar-se de um processo ergdico cada uma daquelas sries temporais dever satisfazer as condies de estacionaridade denidas para o processo estocstico de mdia nula, pelo que o valor mdio quadrtico (varincia) do processo vir dado por: 2 =
N X A2 i i=1
S ()
f(t)
t1
t2
Densidade Espectral de Potncia
Funo de intensidade de Amin-Ang
Esta varincia, por seu lado, dada pelo integral da funo DEP que, calculado numericamente, corresponde a um somatrio idntico ao da expresso anterior (gura ??):
N X A2 i i=1
N X i=1
2S(i )
ou seja, considerando que G(i ) = 2S(i ) corresponde densidade espectral de potncia habitualmente fornecida (p.e. no Anexo III do RSA), tem-se: Ai = p 2G(i )
Note-se que a funo DEP no depende das unidades em que representada a frequncia, pelo que, G(i ) = G(fi )f . Tendo em conta que = 2f , a expresso nal para o acelerograma ser: yGj (t) =
N Xp 2G(fi )f cos(2f t i ) i=1
As sries temporais assim obtidas tm caractersticas estacionrias, pelo que representam apenas a parte do sismo designada habitualmente por strong motion. A representao da parte inicial do acelerograma e da sua
parte nal pode ser obtida pela multiplicao pela funo de intensidade de Amin-Ang representada na gura ?? e dada pelas seguintes expresses:
t t2 1
f (t) =
1 ec(tt2 )
para
0 t t1 t1 t t2 t > t2
Na simulao dos sismogramas das guras 10 e 11 de acordo com as DEP do RSA foram usados os seguintes parmetros: t1 t2 c Sismo tipo 1 2 12 0.25 Sismo tipo 2 6 36 0.0833
2.00 1.50
Acelerao (m/s2)
1.00 0.50 0.00
-0.50 -1.00 -1.50 -2.00
Tempo
Figura 10 Sismograma tipo 1
2.00 1.50
Acelerao (m/s2)
1.00 0.50 0.00
-0.50 -1.00 -1.50 -2.00
Tempo
Figura 11 Sismograma tipo 2 6.4.4.2 Acelerogramas compatveis com um dado Espectro de Resposta
A simulao de acelerogramas compatveis com um espectro de resposta pode ser conseguida por aproximaes sucessivas, partindo de um acelerograma como, por exemplo, os dados nas guras anteriores, e ajustando sucessivamente o espectro de potncia de que se parte por forma a que o espectro de resposta que se obtm desse acelerograma seja prximo do espectro de resposta pretendido. O procedimento segue, ento, os seguintes passos:
1. Partir dos espectros de potncia do RSA para gerar um primeiro acelerograma, seguindo a metodologia indicada anteriormente 2. Calcular o espectro de resposta correspondente utilizando, para o efeito, o valor mximo da resposta total em acelerao de um oscilador de 1 GL 3. Comparar este espectro com o espectro de resposta a que se pretende ajustar o acelerograma; calcular um parmetro dado pela relao entre ambos, para cada valor de frequncia, que ser, em geral, diferente de 1.0 4. Gerar novo acelerograma da forma indicada em 1. usando os mesmos ngulos de fase e com base no espectro de potncia anterior multiplicado pelo parmetro calculado em 3. 5. Repetir os pontos 2. a 4. por forma a aproximar o espectro de resposta calculado do espectro a que se pretende ajustar o acelerograma. Nas guras 12, 13 e 14 mostram-se, respectivamente, os espectros de resposta pretendido (EC8), inicial e nal, o espectro de potncia de partida e nal e o acelerograma obtido depois de aplicado o procedimento atrs descrito.
1.2
Espectro de resposta do EC8

1.0 0.8 0.6
Espectro de resposta inicial
Espectro de resposta final

0.4 0.2 0.0 0.0 5.0 10.0 15.0 20.0
Figura 12 Espectros de resposta
5000.0 4000.0 3000.0

Espectro de potncia inicial Espectro de potncia final
2000.0 1000.0 0.0 0.0 5.0 10.0 15.0 20.0
Figura 13 Densidades Espectrais de Potncia inicial e nal

0.3 0.2 0.1 0.0 -0.1 -0.2 -0.3 0.0 5.0 10.0 15.0 20.0 25.0 30.0 35.0
Figura 14 Acelerograma compatvel com espectro de resposta 6.4.5 6.4.5.1 Construo de Espectros de Resposta Construo com base em Acelerogramas
A construo de espectros de resposta para dimensionamento com base em acelerogramas reais conseguida escalando os espectros calculados com base nesses acelerogramas por forma a terem-se os valores de acelerao, velocidade e deslocamento mximos denidos pelo risco ssmico do local. Na gura (15) apresentam-se espectros de resposta calculados com base em simulaes de acelerogramas de acordo com os espectros de potncia do RSA. A trao mais carregado possvel constatar a evoluo do espectro suavizado correspondente ao valor mdio dos espectros calculados para cada frequncia (trao preto) e o valor mdio calculado com base nos valores do espectro em janelas espectrais de 1Hz.
800 700 600
Acelerao [cm/s ]
500 400 300 200 100 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Frequncia [Hz]
Figura 15 Espectros de Resposta simulados (RSA: Zona A; Terreno tipo I; =5%) 6.4.5.2 Construo com base em DEPs
Dada uma funo densidade espectral de potncia, o espectro de resposta correspondente pode ser obtido pelas expresses caracterizadoras dos processos estocsticos, nomeadamente tendo em conta que um valor do espectro de resposta calculado como o valor mdio mximo da resposta de um OL1GL excitao aleatria caracterizada pela DEP dada. Assim, para o clculo de espectros de resposta, a exemplo do RSA, tem-se:
1. Clculo da resposta do OL1GL a aceleraes aleatrias na base caracterizadas pela DEP S(f ). A DEP da resposta dada por Sy (f ) = |H(i)| S(f ) = 2. clculo dos momentos espectrais: 2 R f 2 +42 fn 0 = f 4 2f 2 f 2 +f 4 +42 f 2 f 2 f 2 S(f )df n n n 2 R f 2 +4 2 fn 1 = 2 f 4 2f 2 f 2 +f 4 +42 f 2 f 2 f 3 S(f )df n n n 2 f 2 +42 fn 2R 2 = (2) f 4 2f 2 f 2 +f 4 +42 f 2 f 2 f 4 S(f )df
n n n
2 f 2 +42 fn 4 +(2)2 S(f )= f 4 2f 2 f 2 +f 4 +42 f 2 f 2 f 2 S(f ) (1 2 )2 +(2)2 n n n
3. clculo do valor mdio dos mximos absolutos no intervalo de tempo = 10seg ou = 30seg admitindo que estes ocorrem em grupos q 0.577216 p xmax, = 2fe ln 2 + q 0 (6.28) 2fe ln 2 em que
fe =
0.45 0.38 f0 1.63

f0
para =
2 1
0 2
< 0.69
(6.29)
0.69
123
124
Captulo 7 Resposta Estrutural Aco Ssmica

7.1 Clculo ssmico com base em espectros de resposta
Um sistema de vrios graus de liberdade solicitado por uma histria de acelerao yG nos apoios regido pela seguinte equao diferencial: MR + Cy R + Ky R = M1G y y (7.1) em que o ndice R representa valores relativos da varivel em relao aos apoios1 . Nesta equao, o segundo membro representa a fora de inrcia desenvolvida em cada grau de liberdade pela acelerao introduzida nos apoios e traduz a carga ssmica efectiva. Esta fora, para uma modelao da matriz de massa do tipo de massas concentradas dada pela respectiva massa multiplicada pela acelerao yG , m1 yG m2 yG (7.2) M1G = y . . . mn yG Para integrao do sistema de equaes diferenciais em (7.1) e clculo dos deslocamentos y R (t) em cada um dos graus de libertdade da estrutura, pode ser usado o mtodo da sobreposio modal traduzido pela soma das N P n yn (t), em que n o vector correspondente ao modo de vibrao n e yn (t) a respostas modais, y R (t) =
n=1
resposta modal obtida pela integrao no tempo da seguinte equao de equilbrio modal, yn (t) + 2 n n yn (t) + 2 yn (t) = n Pn (t) Mn
(7.3)
Para o efeito, dene-se a aco modal Pn (t) como sendo o produto do modo de vibrao n transposto pelo vector de carga ssmica efectiva, Pn (t) = T M1G = Ln yG y (7.4) n em que 1 um vector unitrio e Ln designado por factor modal da excitao ssmica A equao de equilibrio modal (7.3)escreve-se, ento, yn + 2 n n yn + 2 yn = n Ln yG Mn (7.5)
e pode ser integrada por um dos mtodos habitualmente usados em integrao no tempo integral de Duhamel, mtodo de Newmark, mtodo de Wilson-, etc. L A equao (7.5), aparte o factor de participao modal Mn , em tudo idntica equao do OL1GL n que permite calcular os espectros de resposta, pelo que, para o clculo dos valores modais mximos dos deslocamentos, se pode utilizar o espectro de deslocamentos relativos SyR ( n , n ), ou o de aceleraes absolutas Sy ( n , n ) ' Spa ( n , n ) da seguinte forma: yn,max = Ln Ln Spa ( n , n ) Sy ( , n ) ' Mn R n Mn 2 n (7.6)
Os valores mximos dos deslocamentos relativos da estrutura, devidos apenas contribuio do modo n, so obtidos da multiplicao do modo de vibrao pelo valor modal, yR
n,max
= n yn,max
(7.7)
representa a congurao deformada da estrutura, para deslocamentos mximos devidos ao Este vector y R n,max sismo, e tendo em conta apenas a contribuio do modo n.
1 Na exposio que se segue, por simplicidade de apresentao, suprimiu-se o indice R que afecta os deslocamentos e suas derivadas. Assim, todos os valores referentes aos deslocamentos, velocidades e aceleraes em cada um dos graus de liberdade devem ser considerados como valores relativos aos apoios.
Clculo Ssmico com base em espectros de resposta
125
No caso de se pretender incluir mais do que um modo de vibrao no clculo da resposta devemos ter em considerao que os valores mximos calculados para cada modo se no vericam simultneamente, pelo que apenas poderemos estimar o valor mximo da resposta atravs de um dos mtodos que se apresentam seguidamente. Se adoptarmos a simples soma de valores mximos em cada modo de vibrao, o mtodo da sobreposio modal fornece a resposta total mxima, yR =
N X n yn,max
max
(7.8)
n=1
A expresso 7.9 pode conduzir a estimativas sub-avaliadoras no caso das frequncias prprias estarem muito n+1 prximas, ou seja, no caso de n < 1.5. Neste caso, no possvel admitir a independncia estatstica dos valores mximos modais, a qual est na base desta equao. Para obviar a este problema podem usar-se as duas n+1 expresses, (7.8) e (7.9), por forma a aplicar a primeira aos modos que no satisfaam a condio n 1.5 e a segunda aos restantes. Em alternativa pode ser usada a combinao quadrtica completa traduzida pela seguinte expresso v uN N uX X yR =t mn n yn,max m ym,max (7.10)
max
em que a contribuio de cada modo de vibrao deve ser tomada em mdulo. Esta expresso constitui um limite superior para os deslocamentos mximos na estrutura sendo, na maioria dos casos, demasiado conservadora, j que os valores mximos em cada modo de vibrao no so alcanados simultneamente. Recorre-se, por este motivo, a expresses alternativas para estimar os valores mximos da resposta da estrutura, sendo o mais utilizado o da ponderao quadrtica, v uN 2 uX =t (7.9) yR n yn,max
max
n=1
n=1 m=1
em que o parmetro mn o coeciente de correlao dos valores modais mximos correspondentes aos modos n e m e pode ser calculado da seguinte forma mn = 1+ 1
D,m D,n 0 0 m m +n n
(7.11)
2 Nesta expresso D,m e D,n so as frequncias prprias amortecidas e m = m + m s sendo s a durao da aco ssmica. Anlogamente ao clculo dos deslocamentos mximos, para o clculo dos esforos mximos na estrutura pode ser usada a seguinte equao v uN 2 uX F =t (7.12) K y max n n,max n=1
ou, de preferncia, tendo em conta que Kn = 2 Mn : n F max
Esta segunda expresso mais exacta do que a anterior quando os modos de vibrao so calculados de forma aproximada. Um parmetro frequentemente usado em engenharia ssmica o designado Corte Basal, e representa a reaco horizontal total nos apoios aco ssmica. O seu valor modal pode ser obtido somando todas as foras de andar em cada um dos modos de vibrao Vn =
126
v uN 2 uX =t Mn 2 yn,max n
n=1
(7.13)
Fi,n = Mn 1 2 yn,max = Mn 1Spa ( n , n ) = n
L2 n Spa ( n , n ). Mn
Resposta Estrutural Aco Ssmica
Figura 1 (a) Prtico plano; (b) Viga contnua discretizada em massas concentradas A quantidade Mn designada por massa modal efectiva. No caso de estruturas de edifcios ou similares2 , n a soma das massas modais efectivas de todos os modos de vibrao igual massa total da estrutura. Para se obter o carte basal total mximo deve aplicar-se uma das equaes de combinao acima descritas, ponderao quadrtica ou combinao quadrtica completa. 7.1.1 Mtodo de Rayleigh
L2
Como foi j anteriormente abordado, a primeira frequncia prpria obtida pelo mtodo de Rayleigh baseia-se no clculo dos deslocamentos d obtidos pela aplicao de foras Fi = mi g na estrutura, correspondentes s foras gravticas, e aplicadas separadamente segundo cada uma das direces dos graus de liberdade. O valor da frequncia prpria, sendo NGL o numero de graus de liberdade, dado por v u PNGL 1 u tg P i=1 Fi di f= (7.14) NGL 2 2 i=1 Fi di A partir da frequncia calculada podem ser usados os espectros de resposta para se obterem os valores mximos de resposta. Usando a mesma simbologia da equao (7.14) para o factor modal de excitao ssmica, L1 , e considerando que o primeiro modo de vibrao tem a congurao dada pelos valores dos deslocamentos d, tem-se, para factor de participao modal, L1 dT M1 = T M1 d Md Tendo em conta que a massa modal dada por M1 = dT Md =
NGL X i=1
(7.15)
mi d2 = i
PNGL
i=1
Fi d2 i
(7.16)
e que o factor modal de excitao ssmica dado por L1 = dT M1 = tem-se

NGL X i=1
mi di =
PNGL
i=1
Fi di
Utilizando as expresses (7.6), (7.7), (7.8), (7.13) e as expresses que relacionam os espectros de resposta de deslocamentos relativos, SyR ( n , n ), e aceleraes absolutas Sy ( n , n ), os valores mximos dos deslocamentos e das foras de andar so dados pelas seguintes expresses:
2 Estruturas
PNGL L1 2 i=1 Fi di = PNGL = 1 2 M1 g i=1 Fi di
(7.17)
em que as massas se distribuam ao longo de um eixo.
Clculo Ssmico com base em espectros de resposta
127
yR
max
L = d M1 1
F max =
Sy ( 1 ,1 ) S ( , ) = d y g1 1 2 1 S ( , ) L Md 2 M1 SyR ( n , n ) = Md 2 y g1 1 1 1 1
(7.18)
Note-se que os deslocamentos mximos so proporcionais aos deslocamentos inicialmente calculados, d, com S (,) um coeciente de proporcionalidade y g . As foras mximas de andar so tambm proporcionais s foras inicialmente utilizadas F . Cada uma das S ( 1 , ) foras de andar Fi,max obtida de Fi,max = Fi di 2 y g2 1 . Os esforos na estrutura devem ser calculados para 1 as foras de andar F max . O valor do corte basal pode ser calculado somando todas as foras de andar Vmax = 7.1.1.1 Exemplo X Fi,max = Md1 L1 L2 Sy ( 1 , 1 ) = 1 Sy ( 1 , 1 ). M1 M1
Considere-se um edifcio de trs pisos, o qual modelado por um oscilador linear de trs graus de liberdade correspondentes ao deslocamento dos pisos. A massa de cada piso de 50 toneladas e a rigidez do conjunto dos pilares ao nvel de cada piso de 150x103 kN/m. a) Calcule a primeira frequncia prpria e modo de vibrao usando o mtodo de Rayleigh. b) Use o mtodo de Holzer para calcular o segundo modo de vibrao e respectiva frequncia prpria. c) Admitindo que a estrutura se situa em Coimbra num terreno tipo I, sendo o coeciente de amortecimento em todos os modos dado por =0.05 e o coeciente de comportamento relativo a esforos =2.5, calcule o valor mximo do corte basal tendo em conta os resultados das alneas anteriores e usando os espectros de resposta regulamentares. Resoluo a) Para o clculo da frequncia prpria pelo mtodo de Rayleigh usa-se a expresso v u PN 1 u tg P i=1 mi di f= N 2 2 i=1 mi di
em que os deslocamentos di so calculados para foras horizontais iguais aos pesos das massas em cada andar. Para o efeito calcula-se a matriz de exibilidade: 1 1 1 1 150 150 0 50 75 150 1 1 1 103 f = k1 = 150 300 150 103 = 75 75 150 1 1 1 0 150 300 150 150 150 vindo o vector deslocamentos dado por d = 9.8fm1 = 9.8 103
1 50 1 75 1 150 1 75 1 75 1 150 1 150 1 150 1 150
Para calcular a frequncia prpria tem-se: v u u 0.0196 50 0 0 u u 1 1 1 0 50 0 0.0163 u 0 0 50 0.0098 1 u u9.8 f= 2 2 u u 0.0196 50 0 0 u 1 1 1 0 50 0 0.0163 t 0 0 50 0.0098 f=
128
50 0 0 1 0.0196 0 50 0 0.0163 1 = 0.0098 0 0 50 1
1 2
9.8
2.285 24.504 = = 3.9Hz 3.7295 102 2
Para modo de vibrao normalizado tem-se: 1.00 0.83 = 0.50
b) Clculo da segunda frequncia prpria pelo Mtodo de Holzer: Freq. [Hz] 10.87 Desl. 1 -0.555 -1.247 0.000 Massa 50000 50000 50000 Fora 233233462.9 103814604.4 -187024518.6 Rigidez 1.50E+08 1.50E+08 1.50E+08 Desl. rel. 1.555 0.692 -1.247 Modo -0.80 0.44 1.00 0.00
c) O corte basal Vb,n no modo de vibrao n vem dado pela soma de todas as foras de andar Vb,n = X Fi = L2 n Sy ( n , n ) Mn
i=1,3
em que n o modo de vibrao, e 1 um vector unitrio. O valor do espectro de resposta, considerando sismo tipo I ou tipo II, calculado para o valor de frequncia n est representado por Sa,n . O valor do corte basal mximo considerando dois modos de vibrao pode ser estimado pela equao q 2 2 Vb,max = Vb,1 + Vb,2 Do R.S.A. so calculados os valores de Sy ( n , n ) tendo em conta que o coeciente de sismicidade para a zona geogrca em questo de = 0.5: sismo tipo I sismo tipo II Sy ( 1 , 1 ) 210 cm/s2 125 cm/s2 Sy ( 2 , 2 ) 235 cm/s2 125 cm/s2
Substituindo nas expresses anteriores:
O clculo das massas modais e do factor modal de excitao ssmica imediato: 1.0 50 0 0 0.83 = 96.95 M1 = 1.0 0.83 0.5 0 50 0 0 0 50 0.5 0.80 50 0 0 0.44 = 91.68 M2 = 0.8 0.44 1.0 0 50 0 0 0 50 1.0 1.0 50 0 0 1.0 = 116.5 L1 = 1.0 0.83 0.5 0 50 0 0 0 50 1.0 1.0 50 0 0 1.0 = 32.0 L2 = 0.8 0.44 1.0 0 50 0 0 0 50 1.0 Vb,1 = 116.52 2.1 = 294 kN 96.95
Note-se que o coeciente de comportamento relativo a esforos s se aplica aos esforos dos elementos resistentes e no ao clculo das reaces de apoio, pelo que se no entra aqui com o referido coeciente. 2 A massa modal efectiva do primeiro modo de 116.5 = 140ton, o que corresponde a cerca de 93% da massa 96.95 total do edifcio.
Clculo Ssmico com base em espectros de resposta 129
32.02 Vb,2 = 2.35 = 26.25 kN 91.68 p Vb,max = 2942 + 26.252 = 295 kN
Figura 2 Representao dos elementos estruturais de um edifcio e modelo de 3GL/piso
7.2
7.2.1
Modelos estruturais de edifcios para anlise dinmica

Modelo de trs Graus de Liberdade por Piso (3GL/P)
A anlise dinmica de edicios pode ser feita, de forma geral, com base numa discretizao espacial em elementos nitos de barra e de laje. Este tipo de modelo pode conduzir a um grande nmero de graus de liberdade e , consequentemente, a tempos longos de clculo. Uma das tcnicas que permite a simplicao daquele modelo mantendo, no entanto, as propriedades espaciais da estrutura, o modelo de trs graus de liberdade por piso (3GL/P). Este modelo pode ser usado nas estruturas de edifcios, desde que os pisos se possam considerar indeformveis no seu plano, o que dever ser garantido pelo tipo de lajes a utilizar (por exemplo lajes de beto armado). Este modelo pode no ser correcto se o edifcio tiver pequena altura e possuir elementos verticais de grande rigidez (paredes resistentes). O clculo ssmico por espectros de resposta, de um edifcio modelado com 3GL/P, ilustrado no exemplo que se apresenta a seguir. Rera-se que, devido pequena altura do edifcio e existncia de paredes resistentes, poder-se-ia pr em dvida a exactido do modelo usado. No entanto, trata-se aqui, apenas, de ilustrar o processo de clculo, pelo que se no fazem consideraes sobre a adequao do modelo. O referencial natural centra-se, em geral, num ponto da base do edifcio situado na vertical do seu centro de massa. O plano XOY paralelo aos planos dos pisos e o eixo Z vertical. 7.2.1.1 Matriz de Inrcia
Para o piso arbitrrio i tem-se a seguinte matriz de inrcia:

130 Resposta Estrutural Aco Ssmica
[M ](i)
em que Ygi e Xgi so as coordenadas do centro de massa do piso i no referencial natural. Note-se que o centro de massa pode variar de posio de piso para piso, pelo que aquelas coordenadas no sero necessriamente nulas. Para distribuio uniforme de massa no piso i tem-se, para momento de inrcia da massa Igi o seguinte valor (caso de piso rectangular de dimenses a b): 2 a + b2 (7.20) Igi = mi 12 em que Ixi e Iyi representam os momentos de inrcia da gura geomtrica correspondente forma do piso. A matriz de inrcia total do edicio formada custa das matrizes de inrcia de cada piso, colocadas em diagonal: [M ](1) [0] [0] ... [0] (2) [M ] [0] ... [0] [0] [0] [M ](3) . . . [0] (7.21) [M ] = [0] . . . . . . . . . . . . [0] [0] [0] . . . [M ](N) {v} = 7.2.1.2 x1 y1 1 | x2 y2 2 | ... | xN yN N T (7.22)
mi 0 = mi Ygi
0 mi mi Xgi
mi Ygi mi Xgi Igi
(7.19)
Note-se que o vector de deslocamentos a que corresponde esta matriz de inrcia escreve-se da seguinte forma:
Matriz de rigidez
Considera-se que a estrutura formada por estruturas ticoidais, ou seja, estruturas planas do tipo prtico plano ou parede. A matriz de rigidez [k]t de cada uma dessas estruturas ticoidais pode ser calculada, como habitualmente, para cada um dos deslocamentos unitrios de andar por condensao da matriz de rigidez global da estrutura ticoidal para os graus de liberdade correspondentes translao dos andares (ver gura 3). Esta matriz ter uma dimenso N N , em que N o nmero de andares.
Figura 3 Deformada tpica dos elementos estruturais A construo da matriz de rigidez da estrutura ticoidal nas coordenadas naturais feita supondo que o plano que contm a estrutura corta o referencial natural nas ordenadas xt e yt . Assim, para se obter a matriz de rigidez da estrutura global nas coordenadas naturais devero os coecientes de rigidez na matriz [k]t ser multiplicados por cos , sin ou xt sin conforme se estejam a calcular os coecientes de rigidez para deslocamentos unitrios segundo x, y ou respectivamente. Para alm disso, devero ser calculados os seus valores, nas coordenadas naturais, decompondo vectorialmente os coecientes de rigidez assim obtidos .
Modelos de edifcios 131
ou seja:
A ttulo de exemplo, considere-se o clculo dos coecientes de rigidez para o deslocamento unitrio segundo y ( dy = 1). Ter-se-iam, ento, os seguintes coecientes de rigidez no referencial natural: [Fy ] = [k]t sin2 [Fx ] = [k]t cos sin (7.23) [Fxy ] = [k]t xt sin2 2 [Fy ] = [k] 2yt 2 t xt +yt y [Fx ] = [k]t xxt+yt2 2 t t 2 [Fxy ] = [k] y2t xt2 t x +y
t t
(7.24)
Da mesma forma se poderiam escrever as equaes dos coecientes de rigidez para um deslocamento unitrio dx = 1 e uma rotao unitria = 1, permitindo assim construir a matriz de rigidez da estrutura nas coordenadas naturais para os trs graus de liberdade por piso: dx = 1 [Fx ] [Fy ] [Fxy ] ou, em alternativa: 1. x2 [k]t t 1 xt yt [k]t 2 + y2 xt t x2 yt [k]t t xt yt [k]t 2 yt [k]t 2 xt yt [k]t x2 yt [k]t t 2 xt yt [k]t 2 x2 yt [k]t t [k]t cos [k]t sin cos [k]t yt cos2
2
dy = 1 [k]t sin cos [k]t sin2 [k]t xt sin2
=1 [k]t yt cos2 [k]t xt sin2 [k]t x2 sin2 t
(7.25)
(7.26)
A matriz de rigidez [k] , correspondente estrutura denida por 3GL/P pode ser , ento, escrita na seguinte forma esquemtica: [k]xx [k]xy [k]x [k] = [k]yx [k]yy [k]y (7.27) [k]x [k]y [k]
Figura 4 Construo da matriz de Rigidez com 3GL/piso Note-se que a forma como a matriz de rigidez aqui escrita no corresponde forma como a matriz de inrcia se encontra escrita na equao (7.21), pelo que ser, em geral, necessrio trocar linhas e colunas numa das referidas matrizes para que os graus de liberdade apaream na mesma sequncia em ambas as matrizes.
Nos casos em que os prticos sejam ortogonais entre si, a matriz de rigidez nas coordenadas naturais pode ser escrita separadamente para os prticos na direco x, para os quais se dene a matriz de rigidez [k]t,x [k]t,x [0] yt [k]t,x [0] yt [k]t,x [0] [0] 2 [0] yt [k]t,x
(7.28)
e para os prticos na direco y , para os quais se dene a matriz de rigidez [k]t,y [0] [0] [0] [k]t,y [0] xt [k]t,y [0] xt [k]t,y x2 [k]t,y t yt [k]t,x xt [k]t,y 2 2 xt [k]t,y + yt [k]t,x
(7.29)
A matriz de rigidez global ser ento a soma das duas matrizes de rigidez anteriores: [k]t,x [0] [k] = yt [k]t,x
[0] [k]t,y xt [k]t,y
Nos casos em que exista simetria na direco x e/ou na direco y a matriz de rigidez simplica-se: simetria relativamente a x [k]xx [0] [0] [0] [k]yy [k]y [0] [k]y [k] simetria relativamente a y [0] [k]x [k]xx [0] [k]yy [0] [0] [k] [k]x
[k] =
7.2.1.3
Anlise modal
O clculo dos modos de vibrao e respectivas frequncias prprias feito com base nas matrizes de inrcia e de rigidez apresentadas acima. A matriz de inrcia deve ser rearranjada de modo a agruparem-se os graus de liberdade de todos os pisos em cada uma das direces, x, y e . Nos casos em que existe simetria na distribuio de rigidez em alguma das direces preferenciais, os modos de vibrao nessa direco so independentes da outra direco e da rotao, pelo que devem ser calculados separadamente, por forma a que o algoritmo de clculo dos valores/vectores prprios no apresente diculdades numricas. O vactor do modo de vibrao n apresenta a seguinte aspecto: {n }T = x1 ,n x2 ,n . . . xN ,n y1 ,n y2 ,n . . . yN ,n 1 ,n 2 ,n . . . N ,n
ou, de forma condensada, x,n {n } = y,n ,n 7.2.1.4 Anlise ssmica com base em espectros de resposta
A anlise de um sistema de 3GL/P sujeito a aceleraes na base com trs componentes, (G , yG , G ), feito x usando o seguinte sistema de equaes diferenciais em coordenadas modais: [] [M ] [] {} + [] [C] [] {q} + [] [K] [] {q} = [] q
Modelos de edifcios
T T T T
{Mx } xG + {My } yG + {M } G
(7.30)
133
em que {q} o vector dos deslocamentos modais por forma a ter-se {v} = [] {q}. Cada um dos vectores {Mx }, {My }, e {M } calculado da seguinte forma : x1 1 0 0 x 1 0 0 2 . . . . . . . . . . . . xN 1 0 0 y1 0 1 0 y2 0 1 0 ; {My } = [M ] ; {M } = [M ] sendo {v} = (7.31) {Mx } = [M ] . . . . . . . . . . . . yN 0 1 0 1 0 0 1 2 0 0 1 . . . . . . . . . . . . 0 0 1 n Usando as propriedades de ortogonalidade dos modos de vibrao, o sistema de equaes pode ser escrito genricamente em termos do deslocamento, velocidade e acelerao modal do modo n, ou seja: qn + 2 n n qn + 2 q = x,n xG + y,n yG + ,n G n (7.32)
Para o clculo dos valores mximos da resposta com base em espectros de resposta denem-se os coecientes de participao modal do n-simo modo de vibrao segundo cada uma das direces globais, x,n , y,n e ,n , os quais so calculados da seguinte forma: L,n {n } {M } = T M,n {n } [M ] {n } (7.33) Os valores do espectro de resposta correspondentes a deslocamentos relativos nas direces x e y (SxR e SyR ) so iguais e obtem-se directamente dos espectros de resposta de acelerao: x,n = y,n = ,n = SxR (fn , n ) = SyR (fn , n ) = Sy (fn , n ) (2f )2 Lx,n {n } {Mx } = T Mx,n {n } [M ] {n }
T
Ly,n {n } {My } = T My,n {n } [M ] {n }
O clculo dos valores do espectro de resposta de rotaes relativas, SR , feito a partir do espectro de aceleraes aplicando a seguinte relao: 2 Sy (fn , n ) SR (fn , n ) = (7.34) 2c 2f em que c = 1000m/s o valor habitualmente adoptado para a velocidade de propagao das ondas ssmicas. O valor mximo de deslocamento, numa dada direco, calculado separadamente para cada uma das direces de actuao da aco ssmica, x, y e , e para cada modo de vibrao n. Assim, ter-se-ia, por exemplo, para o deslocamento segundo x e para o modo de vibrao n os seguintes valores de deslocamento mximo para cada direco de actuao da aco ssmica: n o (x) S (f , ) Aco segundo x max vx,n = x,n x,n y n )2n (2f n o (x) Sx (fn ,n ) Aco segundo y max vy,n = x,n y,n (2f )2 (7.35) n o (x) 2 Sy (fn , n ) Aco segundo max v,n = x,n ,n 2c 2f
Nesta expresses, o vector x,n contm apenas os elementos do vector modo de vibrao n que correspondem direco x. O valor mximo de deslocamento em cada piso, nesta direco, pode ser obtido por uma das regras de combinao conhecidas, como por exemplo a regra da ponderao quadrtica: s n o X n (x) o2 n (x) o2 n (x) o2 (x) max v vx,n + vy,n + v,n (7.36) =
n
134
Usando os espectros de resposta pode ser calculada a resposta mxima em cada uma das estruturas. Para a actuao separada da aco em cada uma das direces, e considerando apenas o modo n, ter-se-iam os seguintes valores de deslocamento mximo na estrutura ticoidal (t) originados pelos deslocamentos globais do edifcio: n o (t) S (f , ) Aco segundo x max vx,n = t,n x,n y n )2n (2f n o (t) Sx (fn ,n ) Aco segundo y max vy,n = t,n y,n (2f )2 (7.38) n o (t) 2 Sy (fn , n ) Aco segundo max v,n = t,n ,n 2c 2f
Note-se que o deslocamento assim calculado corresponde ao deslocamento (ou rotao) do centro de massa do piso. No caso de se pretender calcular os deslocamentos mximos sofridos por uma qualquer estrutura ticoidal t, cada um dos modos de vibrao calculados no sistema de coordenadas naturais dever ser transformado no modo de vibrao dessa estrutura ticoidal, da seguinte forma: t,n = x,n cos t + y,n sin t + ,n dt (7.37)
O valor mximo de deslocamento de andar da estrutura ticoidal em estudo pode ser estimada atravs de ponderao quadrtica relativa a cada direco de excitao e a cada modo: s n o X n (t) o2 n (t) o2 n (t) o2 (t) max v vx,n + vy,n + v,n (7.39) =
n
Para o clculo de esforos o raciocinio a seguir semelhante ao exposto para os deslocamentos 7.2.2 Exemplo numrico
Para o caso particular do exemplo proposto na gura 2 as matrizes de rigidez das vrias estruturas ticoidais escrevem-se da seguinte forma: 1. Prticos 2,3 e 4: [k]t,y Prticos 5,6 e 7: [k]t,x Parede: 27.353 24.061 2.481 43.089 22.602 103 KN/m = 24.061 2.481 22.602 19.457
36.618 32.375 3.054 60.640 30.678 103 KN/m = 33.375 3.054 30.678 27.742 14900 12980 3880 15770 6070 103 KN/m = 12980 3880 6070 2730
[k]t,y
Rera-se que os prticos 5,6 e 7 foram considerados todos iguais, por simplicao, e a contribuio da parede nesses mesmos prticos foi considerada com rigidez igual dos pilares. Para a construo da matriz de rigidez global teremos os seguintes valores de xt e yt : Portico xt yt 1 -7.5 2 -2.5 3 2.5 4 7.5 5 5.0 6 0.0 7 -5.0
Por o plano XOZ ser de simetria pode concluir-se que os modos de vibrao com componente segundo x tero as componentes y e nulas, ou seja,os modos de vibrao na direco x, bem assim como a componente da resposta nessa direco, no dependem das outras duas coordenadas. A matriz de rigidez [k] ter, ento, a seguinte forma: [k]xx [0] [0] [k] = [0] [k]yy [k]y [0] [k]y [k]
i) Clculo das frequncias prprias e modos de vibrao na direco x A matriz de rigidez nesta coordenada dada pela sub-matriz superior esquerda da matriz global e obtida pela soma das matrizes [k]t,x correspondentes aos prticos 5, 6 e 7, ou seja: 109.85 97.13 9.16 [k]xx = 97.13 181.92 92.03 103 kN/m 9.16 92.03 83.23
Para o clculo da matriz de inrcia na coordenada x tem-se em conta que Ygi = Xgi = 0, pelo que a matriz de inrcia ser diagonal: 150 0 0 [M ]xx = 0 150 0 T on 0 0 150 As frequncias prprias calculadas com base 5.08 24.17 {}x = 43.47 nestas matrizes so as seguintes: 0.81 3.85 {f }x = Hz 6.92
e os vectores prprios que lhes correspondem so os seguintes: x1 ,1 x1 ,2 x1 ,3 0.77 1.0 0.59 1.0 []x = x2 ,1 x2 ,2 x2 ,3 = 0.94 0.14 1.0 0.91 0.49 x3 ,1 x3 ,2 x3 ,3
ii) Clculo das frequncias prprias e modos de vibrao nas direces y e
A matriz de rigidez correspondente a estas duas coordenadas dada pelo conjunto das quatro sub-matrizes inferiores direitas da matriz global [k] , ou seja: 14982 13052 3887 111545 97170 29081 15899 6138 97170 118598 45355 [k]yy [k]y 2788 29081 45355 20329 103 kN/m = 841836 733398 218573 [k]y [k] Simetria 893057 344525 156287 A matriz de inrcia vai ser reagrupada por forma a terem-se os deslocamentos na seguinte forma: 150 0 y1 y2 150 zero 150 y3 T on [M ]y = {v}y = 4062.5 1 zero 4062.5 2 4062.5 3
O clculo das frequncias prprias, modos de vibrao e massas modais, bem como dos factores de participao modal feita em computador (DOS/WINDOWS) com o programa EIGENVAL. Os cheiros de introduo de dados e de sada de resultados representam-se em Anexo. Os vectores de frequncias prprias e modos de vibrao calculados so os seguintes: 0.735 1.000 0.451 0.594 1.000 0.941 0.37 0.932 0.129 0.674 1.000 0.687 1.000 4.21 1.000 0.984 1.000 0.473 0.701 0.355 6.07 {f }y = []x = 7.64 0.097 0.141 0.067 0.081 0.278 0.261 40.83 0.123 0.035 0.192 0.129 0.192 0.278 0.131 0.101 0.323 0.068 0.197 125.3 0.099 vericando-se existirem deslocamentos na direco y associados a rotaes dos pisos para todos os valores de frequncia.
Resposta Estrutural Aco Ssmica 136
iii) Clculo da resposta mxima atravs dos espectros de resposta De acordo com os clculos realizados podemos escrever o vector de frequncias e a matriz dos trs modos de vibrao ordenados da forma que se indica no vector dos deslocamentos {v}: x1 0.37 x2 0.81 x3 3.85 y1 4.21 6.07 y2 {v} = {f } = y3 6.92 1 7.64 2 40.83 125.3 3 [] = 0 0.774 1.000 0 0 0.585 0 0 0 0 0.939 0.143 0 0 1.000 0 0 0 0 1.000 0.909 0 0 0.486 0 0 0 0.735 0 0 1.000 0.451 0 0.594 1.000 0.941 0.932 0 0 0.129 0.674 0 1.000 0.687 1.000 1.000 0 0 0.984 1.000 0 0.473 0.701 0.355 0.097 0 0 0.141 0.067 0 0.081 0.278 0.261 0.123 0 0 0.035 0.192 0 0.129 0.192 0.278 0.131 0 0 0.101 0.323 0 0.068 0.197 0.099
Para o clculo da resposta dos prticos orientados segundo x apenas h a considerar os segundo, terceiro e sexto modos. Para o clculo dos prticos na direco y sero considerados os restantes modos. Tome-se, como exemplo, o clculo do deslocamento mximo no prtico 4. Dada a sua posio na estrutura apenas ser afectado pelos modos que incluem deslocamentos y e rotaes . Os valores do espectro de rotao podem ser obtidos dos espectros de acelerao usando a equao 7.34 e para velocidade de propagao das ondas ssmicas c = 1000m/s. Considerando apenas o primeiro e quarto modos de vibrao no clculo da resposta, bem assim como um amortecimento de = 5% obtem-se, no caso de terreno tipo I e de zona ssmica A, os seguintes valores do espectro de resposta do deslocamento relativo para os dois tipos de aco ssmica (comparao RSA e EC8): RSA 6.48cm 12.95cm 0.64cm 0.37cm 6.90 104 rad 4 13.8 104 rad 1.20 10 rad 0.69 104 rad EC8 14.1cm 16.0cm 0.67cm 0.37cm 2.4 104 rad 2.6 104 rad 1.25 104 rad 0.68 104 rad
SyR (0.37; 0.05) = SyR (4.21; 0.05) = SR (0.37; 0.05) = SR (4.21; 0.05) =
Sismo Sismo Sismo Sismo Sismo Sismo Sismo Sismo
1 2 1 2 1 2 1 2
A aco segundo x no provoca deslocamentos no prtico. Os coecientes de participao modal y e so os seguintes, para cada um dos modos de vibrao: y,1 =
Modelos de edifcios
Para o clculo dos deslocamentos usa-se a equao (7.37) para denir os modos de vibrao do prtico em estudo (prtico 4): 4,1 4,4 = y,1 y,4 sin + 7.5 ,1 ,4 = 2 1.463 2.058 0.097 0.141 0.735 1.000 = 0.932 0.129 + 7.5 0.123 0.035 = 1.855 0.392 1.983 1.742 0.131 0.101 1.000 0.984 {1 }T [M ] {000111000}T 400 = = 0.219 M1 1825
137
y,4 = ,1 = ,4 =
{4 } [M ] {000111000} M4
T T
21.8 = 0.0671 324.8
{1 } [M ] {000000111} M1
1425 = 0.781cm/rad 1825
{4 }T [M ] {000000111}T 303 = = 0.933cm/rad M4 324.8
Para a resposta de deslocamento do Prtico 4 aco ssmica actuando separadamente na direco y e na rotao tem-se, para os modos 1 e 4 (RSA): 2.076 1.463 2.632 1.855 (cm) (sismo 1) 0.219 6.48 = max {vy,1 }(4) = 4,1 y,1 SyR = 2.814 1.983 4.149 1.463 (4) 5.261 1.855 max {vy,1 } = 4,1 y,1 SyR = (cm) (sismo 2) 0.219 12.95 = 5.624 1.983 0.088 2.058 0.017 0.392 max {vy,4 }(4) = 4,4 y,4 SyR = (cm) (sismo 1) 0.0671 0.64 = 0.075 1.742 0.051 2.058 (4) 0.010 0.392 (cm) (sismo 2) max {vy,4 } = 4,4 y,4 SyR = 0.0671 0.37 = 0.043 1.742 1.463 0.788 (4) 1.855 1.000 max {v,1 } = ,1 ,1 SyR = 0.781 6.90 104 = 103 (cm) (sismo 1) 1.983 0.757 1.463 1.577 (4) 1.855 2.000 0.781 13.8 104 = 103 (cm) (sismo 2) max {v,1 } = ,1 ,1 SR = 1.983 2.137 2.058 0.230 (4) 0.392 0.044 0.933 1.20 104 = 103 (cm) (sismo 1) max {v,4 } = ,4 ,4 SR = 1.742 0.195 2.058 0.133 0.392 0.025 0.933 0.69 104 = 103 (cm) (sismo 2) max {v,4 }(4) = ,4 ,4 SR = 1.742 0.112 O valor mximo do deslocamento no prtico 4 d-se no piso mais elevado e pode ser obtido por ponderao quadrtica dos valores {vy } e {v } para os modos considerados: p (4) max {v} = (2.814)2 + (0.075)2 + (0.757 103 )2 + (0.195 103 )2 = 2.82cm (sismo 1) p (4) max {v} = (5.624)2 + (0.043)2 + (2.137 103 )2 + (0.112 103 )2 = 5.62cm (sismo 2) Modelo simplicado plano 1GL/Piso
7.2.3
A anlise dinmica de edicios pode ser simplicada tendo como base a indeformabilidade dos pisos no seu plano e a separao da anlise em duas direces ortogonais. Assim, para edifcios com planta de forma regular podemos simplicar a anlise feita no ponto anterior considerando que os modos de vibrao so independentes em cada uma das direces e no envolvem tores. Estas so consideradas posteriori atravs da correco da resposta obtida, a qual multiplicada por um coeciente que tem em conta a excentricidade do centro de massa relativamente ao centro de toro. Este mtodo frequentemente usado em conjugao com o mtodo de Rayleigh e os espectros de resposta, pois permite partir da anlise das estruturas planas (prticos/paredes) em cada uma das direces preferenciais, calculando um conjunto de foras de piso que so depois distribuidas pelas estruturas ticoidais de acordo com
a sua rigidez relativa e a respectiva distncia ao centro de rigidez. O clculo das frequncias prprias em cada uma das direces feita pelo mtodo de Rayleigh associando todas as estruturas ticoidais existentes numa mesma direco, por forma a ter-se uma nica estrutura plana (prticos em comboio). Tomando como exemplo o edifcio analizado no ponto anterior, e mais exactamente o clculo dos deslocamentos mximos no prtico 4, ter-se-ia ento o esquema de clculo em cada uma das direces x e y representado na gura5.
Figura 5 Associao de prticos e paredes para anlise plana. a) direco x; b) direc o y O clculo da primeira frequncia prpria na direco x, correspondente a trs prticos iguais, pelo mtodo de Rayleigh pode ser efectuado calculando os deslocamentos sofridos pelo conjunto de prticos quando actuado por foras horizontais correspondentes s massas dos pisos. Tendo presentes a matriz de rigidez j estabelecida anteriormente, bem como a matriz de massa, ter-se-ia, para vector de deslocamentos dx (g a acelerao da gravidade): dx = ([k]xx )1 g [M ] 1 1 109.85 97.13 9.16 150 0 0 1 0.324 9.8 0.390 0 150 0 1 = dx = 97.13 181.92 92.03 103 0.413 9.16 92.03 83.23 0 0 150 1
A frequncia prpria dada pela equao(7.14), obtendo-se fx = 0.81Hz. Na direco y a frequncia f = 3.54 Hz e obtida com base no seguinte vector de deslocamentos: 1 dy = [k]yy g [M ] 1 1 14982 13052 3887 150 0 0 1 7.56 103 9.8 0 150 0 1 = 1.62 102 dy = 13052 15899 6138 103 3887 6138 2788 0 0 150 1 2.57 102
A anlise ssmica por espectros de resposta feita nas duas direces em separado, pelo que os deslocamentos mximos do prtico 4 sero condicionados pela aco ssmica segundo y. O valor espectral da acelerao para os dois tipos de sismos otem-se directamente dos espectros de resposta (R.S.A. ou EC8), RSA 405cm/s2 254cm/s2 EC8 468cm/s2 256cm/s2 Sismo 1 Sismo 2 tipo 1 (RSA): 232 497 kN 788
Sa (3.54; 0.05) =
Modelos de edifcios
e o valor das foras mximas de andar obtem-se da segunda das equaes (7.18) para o sismo 150 0 0 7.56 103 Sa 405 1.62 102 (2 3.54)2 F y,max = Md(2f )2 = 0 150 0 = 980 980 2.57 102 0 0 150
139
A massa modal efectiva (m1 = 375ton) corresponde a cerca de 82% da massa total da estrutura, apontando para a necessidade de realizar uma anlise multimodal. Por seu lado, o Anexo A do Eurocdigo 8 aponta para que, na estrutura presente se deva usar um modelo espacial de anlise. 7.2.3.1 Distribuio da fora horizontal pelas estruturas de contraventamento exemplo do Prtico 4
As foras acima calculadas devem ser consideradas a actuar com uma excentricidade relativamente ao centro de massa denida no artigo 32o do R.S.A.. A denio dessa excentricidade depende da posio do centro de rigidez de cada piso. A posio do centro de rigidez do piso relativamente ao centro do referencial (centro de massa do edifcio) pode ser determinada, de forma simplicada, com base nas inrcias das seces transversais dos elementos verticais de contraventamento na direco considerada, ou seja, P P i Ixi xi i Iyi yi xR = P e yR = P Ixi i i Iyi Neste exemplo tem-se a excentricidade P 0.33 7.5 43 7.5 i Ixi xi = = 7.47 xR = P 9 0.33 + 43 i Ixi
que corresponde prticamente posio da parede resistente. A posio mais desfavorvel da resultante relativamente ao prtico 4 ser tal que a sua distancia ao centro de toro de t = |xR | + (0.5 |xR | + 0.05a) em que a a dimenso dos pisos na direco x. Obtem-se, assim, o valor t = 11.96m. De acordo com o modelo temos assim foras de piso F y,max , as quais podemos considerar aplicadas a uma distancia t do centro de toro. A distribuio das foras F y,max pelas estruturas ticoidais resistentes pode ser feita de forma simplicada tendo em conta apenas a relao entre a soma das inrcias dos n elementos verticais dessa estrutura e a soma das inrcias de todos os m elementos verticais no piso, P Ixi (t) (t) F T y,max = P n F = T y F y,max Ixi y,max m A existncia do momento de toro em torno do centro de rigidez, Mt = F y,max t, implica a participao dos elementos verticais na resistencia a este momento, a qual pode ser determinada atravs dos seguintes factores de participao: xi yi = Pm
k=1
Iyi (yi yR ) Ixk (xk xR ) + Iyk (yk yR ) Ixi (xi xR ) Ixk (xk xR ) + Iyk (yk yR )
2 2
No caso de uma dada estrutura ticoidal ter um numero n de elementos verticais, a sua contribuio na resistencia ao momento de toro ser dada pela soma dos factores de participao de todos os seus elementos: Rx Ry
(t) (t)
Pm
k=1
= =
n X i=1 n X i=1
xi yi
Assim, as foras de piso a considerar na estrutura (t) quando sujeita a sismo na direco y obtem-se da seguinte forma: ! (t) Ry (t) (t) (t) (t) (t) F y,max = T y F y,max + Ry F y,max t = 1 + t (t) T y F y,max = T y F y,max T y que deve ser sempre tomado com valor igual ou superior a 1 + 0.6x , em que a representa a dimenso do a piso perpendicularmente direco em anlise, e x representa a distancia da estrutura de contraventamento ao centro de massa.
No exemplo em estudo tem-se os seguintes valores: P Ixi 3 0.34 (4) = T y = P n = 1.26 103 Ixi 9 0.34 + 43 0.3 m Ry =
(4) n X i=1
Ixi (xi xR ) = Pm 2 2 k=1 Ixk (xk xR ) + Iyk (yk yR )
3 0.33 (7.5 + 7.47) h i = 3.61 102 3 0.33 (7.5 + 7.47)2 + (2.5 + 7.47)2 + (2.5 + 7.47)2 + 8 0.33 52 Ry T y
(4) (4)
1+t
(4) T y
3.61 102 1 + 11.96 1.26 103
1.26 103 = 343.7 1.26 103 = 0.433
F (4) y,max
232 100.5 215.2 497 kN = = 0.433 341.2 788
7.2.4
Modelo Tridimensional
O mtodo dos elementos nitos permite calcular em computador modelos tridimensionais das estruturas, utilizando elementos de barra para as vigas e pilares, e elementos de laje para os pisos. A modelao pode ser tambm feita apenas com os elementos de barra, tendo-se, neste caso, em ateno, que fundamental modelar a grande rigidez dos pisos no seu plano. Isto pode ser conseguido atravs de vrias estratgias, uma delas sendo a ligao em diagonal dos ns do piso com elementos de grande rigidez axial e rigidez de exo semelhante da laje. ainda importante que a concentrao das massas se faa ao nvel do piso com a sua correcta distribuio em planta. Dada a grande variedade de programas comerciais que permitem fazer este tipo de clculos, no se faz aqui a descrio de um programa tipo, no que respeita sua utilizao. Apresentam-se, no entanto, nas guras seguintes os modos de vibrao calculados para o exemplo dos pontos anteriores com um desses programas. Neste clculo consideraram-se duas modelaes. O tipo de elementos usados em ambas o mesmo, elementos de barra e de laje, variando apenas o numero de elementos em que se discretizou a estrutura. Os resultados so muito semelhantes. O valor das frequncias o seguinte: Caractersticas do modo de vibrao 3 GL/p An. Plana Modelo 1 Modelo 2 1.14 1.10 0.37 Toro com deslocamentos segundo y 1.03 0.81 0.81 Deslocamentos segundo x 1.03 4.20 3.85 Deslocamentos segundo x 4.15 4.43 3.54 4.21 Toro com deslocamentos segundo y 4.57 Quando comparados os resultados desta anlise com os obtidos anteriormente, verica-se ser este modelo bastante mais rgido, o que se deve introduo das lajes, cuja rigidez de exo se adiciona s das vigas tornando os prticos menos deformveis. Constata-se tambm que no modelo 3D a primeira frequncia prpria signicativamente diferente, na medida em que neste modelo no considerada a inrcia de rotao da massa dos pisos devido ao tipo de formulao da matriz de inrcia usada pelo programa de clculo utilizado (lumpedmass matrix ). Nas guras seguintes mostram-se os modos de vibrao calculados.
142
Usando um espectro de resposta correspondente a 5% de amortecimento, num terreno tipo I (RSA) e para a aco ssmica 1 na zona A tem-se os seguintes valores mximos de deslocamento e momentos ectores nos pilares:
154.8 Contour: Beam End A Moment3 135.6 116.4
0.06112 0.05132 0.04445 0.0474 0.04195 0.04102 0.03922 0.0344 0.03615 0.04189 0.03974 0.03866 0.04195 0.03244 0.03866 0.05928 0.06112
0.05645 0.04912 0.04729 0.04537 0.04445 0.03805 0.04102 0.0344
97.25 78.06
0.05476 0.05132 0.04589 0.0474 0.03974
58.88 39.69
0.05645 0.04729
20.51 1.324 -17.86 -37.05 -56.23 -75.42 -94.6 Z -113.8 -133. X Y -152.2
0.03866
0.03242
0.03033
0.03242 Z
Modelos de edifcios
143
144
Bibliograa
[1] Clough, R.W.; Penzien, J. - Dynamics of Structures, Mcgraw-Hill, 1982 [2] Smith, J.W. - Vibration of Structures : Aplications in Civil enjineering design, Chapman and Hall, 1988 [3] Craig, Roy R. - Structural dynamics: An introduction to computer methods. John Wiley & Sons, 1981. [4] LNEC - Estruturas de Beto Armado sujeitas aco dos sismos. Curso do LNEC, 1985 [5] Brigham, E. O. - The Fast Fourier Transform, Prentice-Hall, 1974 [6] Argyris, J. ; Mlejnek, J. A. - Texts on Computational Mechanics - Volume V: Dynamics of Structures, ELSEVIER, 1991 [7] R.S.A. - Regulamento de Segurana e aces. [8] CEB - Vibration problems in Structures, 1991 [9] EUROCDIGO 1 - Aces em estruturas [10] EUROCDIGO 8 - Estruturas em regies ssmicas
Modelos de edifcios
145

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Dinmica de Estruturas

Carlos A. Silva Rebelo 2004-2005

Figura 2 Exemplo de modelao estrutural para clculo esttico ou dinmico

Formulao da equao diferencial de movimento

Figura 4 Oscilador em vibrao de translao

Figura 5 Oscilador em vibrao de rotao

md + cyd + kyd = p(t) y

resulta nalmente a seguinte equao diferencial que rege o movimento: 4 G 1 2 mR + =0 2 32L | {z } | {z }

Formulao da equao diferencial de movimento

Figura 6 Momento de Inrcia da massa de vrias guras

Figura 7 Barra rgida com um grau de liberdade

Princpio dos trabalhos virtuais

trabalho das foras de inrcia

Sistema de dois graus de liberdade com deslocamentos da base

Formulao da equao diferencial de movimento

Figura 9 Sistema de dois graus de liberdade com deslocamentos da base

Figura 11 Oscilador linear de trs graus de liberdade X

Sistema de trs graus de liberdade

ou, em notao mais compacta:

Captulo 2 Oscilador Linear de 1 Grau de Liberdade

A soluo da equao diferencial homognea, m + cy + ky = 0, correspondente a vibrao livre do tipo: y (2.3)

Dividindo seguidamente por mGest e utilizando a notao 2 = n

Figura 1 Representao das razes da equao caracterstica no plano complexo.

(deslocamento inicial) (velocidade inicial)

Figura 5 Relao entre 2.1.3

Oscilador com amortecimento sub-crtico

(deslocamento inicial) (velocidade inicial)

em que o amortecimento nulo

Oscilador Linear de 1GL

. Daqui se obtm a seguinte equao:

Aen t [ n cos( D t ) D sin( D t )] = 0

que admite como razes os seguintes valores: t = (soluo trivial)

en t cos ( D t ) cos( D t+1 )

na funo cosseno, podemos obter, por simplicao, 2 D (2.34)

d) a lei do movimento. Resoluo:

Oscilador Linear de 1GL

y y+n 1.0 0.44 = = 0.0405 2ny+n 2 5 0.44

= 0.91, tem-se cerca de 3.7% para valor do = D tem-se:

m 2 (2 0.833)2 D 2 = 5000 1 0.04052 = 137193N/m (1 )

0 0 1.25 2.5 3.75 5

Vibrao livre do oscilador amortecido e respectiva envolvente

Resposta a excitao harmnica simples

A equao diferencial escreve-se, neste caso, da seguinte forma: m + ky = p0 cos t y

y(t) = DA0 (cos t cos n t) =

45 1 2 7000 (cos 10t cos n t) 1

obtem-se o valor da equao do movimento, y(t) = 8.6 103 [cos(10t) cos(20t)]

0 0 0.25 0.5 0.75 x -0.005 1

0 0 0.25 0.5 0.75 x 1

Resposta de deslocamento (a cheio) e das respectivas componenetes harmnicas (a tracejado) .

A equao do movimento dada por: m + cy + ky = p0 cos t y (2.55)

comp onente real do vector de excitao

q p2 0 Ap = (km2 )2 +(c)2 tan =

1 0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 beta 1.5

Amplicao dinmica: = [0.01 ; 0.05; 0.1; 0.2]

7000 = 0.5 ; = tan1 = 20rad/s ; = 17.5 n

1. 141 6102 cos

Oscilador Linear de 1GL

Resposta de deslocamento (a cheio) e das respectivas componentes harmnicas (a tracejado).

Representao complexa - Funo de Transferncia

valores totais da massa, e designa-se por transmissibilidade H(i) =

Excitao harmnica simples

Amplitude (a preto) e ngulo de Fase (a tracejado) da Funo de Transferncia ( = 0.05)

0 0 0.5 1 1.5 x -2.5 2