04 - Concetti Fondamenti Sulla Controreazione - Controreazione Disturbi Esterni e Variazioni Interne - Definizioni e Terminologia

CONCETTI
FONDAMENTALI SULLA
CONTROREAZIONE
Dario Masucci
Dario Masucci “Concetti fondamentali sulla
controreazione”
Indice
1. LA CONTROREAZIONE .............................................................. 3
2. CONTROREAZIONE: DISTURBI ESTERNI E VARIAZIONI

INTERNE............................................................................................... 8
3. DEFINIZIONI E TERMINOLOGIA .......................................... 14
BIBLIOGRAFIA ................................................................................. 17
Attenzione! Questo materiale didattico è per uso personale dello studente ed è

coperto da copyright. Ne è severamente vietata la riproduzione o il riutilizzo anche
parziale, ai sensi e per gli effetti della legge sul diritto d’autore (L. 22.04.1941/n.
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1. LA CONTROREAZIONE
Si vogliono introdurre di seguito alcuni concetti necessari per lo
studio dei Sistemi di Controllo, e si vogliono definire le caratteristiche
di base di tali sistemi.
Per rendere più semplice e immediata la comprensione di
questi sistemi, si presentano delle metodologie di tipo generale adatte
allo studio dei sistemi di controllo e che prescindono dal settore
tecnologico di utilizzazione.
Il primo concetto essenziale che risulta opportuno introdurre è
quello relativo alla definizione di sistema. Una possibile definizione è
la seguente:
“Un sistema è una combinazione di componenti che agiscono
insieme per ottenere un comportamento che non sia possibile ottenere
da una qualsiasi sottosistema delle parti componenti”.
Il secondo concetto fondamentale necessario da introdurre è
quello relativo alla controreazione.
“Per controreazione si intende il processo mediante il quale
l’ingresso di un elemento viene alterato dalla sua uscita”.
In un sistema di questo tipo viene impiegata la tecnica di
confrontare il valore della grandezza in uscita con quello della
grandezza in ingresso per poter definire l’errore e variare l’azione di
controllo di conseguenza.
I sistemi a catena chiusa si utilizzano quando c'è necessità di
regolare l'uscita in funzione delle condizioni esterne o di altre
condizioni che possono influire sul risultato del sistema.
Si può notare come quasi tutti i processi naturali, fisiologici ed
ecologici, siano a controreazione. Riprendendo alcuni esempi,
possiamo citare i seguenti sistemi:

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 Il sistema scaldabagno:
Ricordando che il sistema di controllo automatico di uno
scaldabagno ha l’obiettivo di mantenere la temperatura del fluido
costante, l’anello di controreazione permette di confrontare il segnale
di riferimento con il valore assunto in uscita dalla grandezza
controllata.
In base alla differenza rilevata viene regolata l’attivazione della
resistenza interna all’elemento riscaldatore.
Prima di questo è necessario che il trasduttore rilevi l’uscita e
la traduca in una grandezza manipolabile.
Figura 1 – Decomposizione funzionale del sistema di controllo di

temperatura
 Il sistema corpo umano:

Il sistema di controllo automatico in questo caso ha l’obiettivo
di mantenere costante la temperatura corporea entro un certo
intervallo considerato ammissibile.
Nell’anello di controreazione i ricettori termici, di cui il nostro
corpo è dotato, forniscono il valore della temperatura corporea.
L’ipotalamo confronta la temperatura effettiva con quella di
riferimento e quando rileva una differenza invia vari impulsi a
diverse parti dell’organismo per contrastare questo errore.

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Il sistema è, quindi, in grado di mantenere costante la

temperatura corporea entro un intervallo di pochi decimi di grado,
indipendentemente dalle variazioni della temperatura esterna e del
calore prodotto dal corpo umano stesso.
Figura 2 - Decomposizione funzionale del sistema di controllo della

temperatura corporea
 Il sistema motocicletta
Ricordando che l’obiettivo del controllo manuale è di mantenere
la velocità della motocicletta ad un valore costante, in questo sistema
complesso la controreazione è rappresentata da:
o un trasduttore, ossia il tachimetro, che è in grado di
fornire la velocità della moto in un formato leggibile e
chiaro per l’uomo;
o l’occhio umano che traduce questo dato in
un’informazione utilizzabile dal cervello per definire il
controllo che deve essere effettuato sulla manopola
dell’acceleratore.

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Figura 3 - Decomposizione funzionale del sistema di controllo

della velocità
I sistemi che verranno considerati durante il corso vengono

detti sistemi lineari, ossia quei sistemi in cui esiste un legame lineare
tra le variabili che lo caratterizzano. Ma è possibile, attraverso un
piccolo esempio, dimostrare come l’azione di controreazione
contribuisca alla diminuzione della non linearità di un sistema che
non sia lineare.
Si consideri il sistema riportato di seguito in cui la relazione tra
l’ingresso 𝑥 e l’uscita 𝑦 è data dall’espressione non lineare 𝑦 = 𝑥 2 .
Figura 4 - Sistema non lineare a catena diretta
Introducendo la controreazione, si ha che la relazione globale

tra ingresso e uscita del sistema diventa 𝑦 = (𝑥 − 𝑦)2

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Figura 5 - Sistema non lineare a controreazione
Nell’ipotesi di considerare nullo l’ingresso, è possibile

rappresentare entrambe le uscite come segue
Figura 6 - Uscita rispetto ad un ingresso nullo
In cui a tratto continuo è rappresentata l’uscita, 𝑦 = √𝑥,

corrispondente al sistema a catena aperta, mentre a tratto
1 1
discontinuo è rappresentata l’uscita, 𝑦 = 𝑥 + 2 − √𝑥 + 4 ,
corrispondente al sistema a seguito dell’introduzione controreazione.

E’ possibile evidenziare che quest’ultima è una parabola che
presenta un andamento non lineare di entità ridotta rispetto al
sistema a catena aperta di partenza.

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2. CONTROREAZIONE: DISTURBI ESTERNI E

VARIAZIONI INTERNE
Un importante concetto da considerare riguarda il

comportamento dei sistemi a controreazione a fronte della comparsa
di disturbi esterni e delle variazioni del valore dei parametri interni
al sistema.
Solitamente, in un sistema fisico le cause che possono alterare
il valore dei parametri interni possono essere sia esterne quali, ad
esempio, la variazione di pressione o di temperatura, sia interne e
quindi causate dall’invecchiamento dei componenti.
Si ricorda anche che, nello studio e analisi dei sistemi, i
disturbi vengono considerati e trattati come se fossero degli ingressi
al sistema ma dei quali non è possibile avere alcuna informazione a
riguardo.
In base al comportamento che assumono i sistemi nei confronti
di queste variazioni si possono definire come segue:
 Se un sistema è in grado di mantenere il segnale in uscita
vicino al valore desiderato, anche sotto l’influenza di disturbi
esterni, si dice che presenta una buona reiezione del disturbo;
 Se un sistema è in grado di mantenere un comportamento che
risulta essere poco dipendente dalle variazioni dei parametri
interni al sistema, si dice che presenta una bassa sensibilità
alle variazioni parametriche;
 Un sistema si dice robusto se presenta sia una buona reiezione
ai disturbi che una bassa sensibilità alle variazioni
parametriche.

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Di seguito si vuole mostrare come la controreazione incrementi

la robustezza di un sistema, migliorandone il comportamento a fronte
di disturbi esterni e variazioni parametriche interne.
 Robustezza a fronte di variazioni parametriche interne:
Si consideri il sistema riportato in figura 7.a) caratterizzato da
una relazione tra l’ingresso 𝑢 e l’uscita 𝑦 data da 𝑦 = 𝐺𝑢, in cui 𝐺
viene detto guadagno del sistema.
Figura 7 - a) catena aperta b) controreazione
Come specifica si vuole che il valore di 𝐺 sia pari a 10 con uno

scarto sul valore nominale dell’uno per cento circa.
Si supponga però che a causa di variazioni ambientali lo scarto
sul valore del guadagno G sia pari a ±10%.
Per migliorare le prestazioni si introduce la controreazione
come riportato nella figura 7.b) .
Il legame tra ingresso e uscita si può evidenziare come segue:
o La relazione tra errore e uscita è 𝑦 = 𝐺𝑒
o L’errore si può definire come 𝑒 = 𝑢 − 𝑘𝑦
E quindi si ottiene
𝐺
𝑦= 𝑢
1 + 𝐺𝑘
Poiché non è stata ancora trattata in modo esaustivo la
descrizione dei problemi tramite schemi a blocchi e le relative

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proprietà, si dia per buona questa relazione. Nelle prossime lezioni i

passaggi riportati saranno più chiari.
Si può osservare che se il prodotto 𝐺𝑘 risulta essere molto
maggiore di uno la relazione precedente si semplifica in
𝑢
𝑦≅
𝑘
che risulta indipendente dal valore assunto dal guadagno 𝐺.
A questo punto si fissa 𝑘 = 0,1 e si sceglie il valore di 𝐺 in modo
da soddisfare il vincolo 𝐺𝑘 ≫ 1, ad esempio 𝐺 = 10000. Sostituendo i
valori nella relazione ingresso uscita si ha
10000
𝑦= 𝑢 = 9,99001𝑢
1 + 10000 ∗ 0,1
Il risultato ottenuto risulta essere abbondantemente entro le
specifiche che richiedevano un guadagno pari a 10 con lo scarto
dell’1%.
Si supponga adesso che, come annunciato, il valore di 𝐺 possa
variare del 10% rispetto al valore nominale e di conseguenza
assumere i valori 9000 e 11000. Sostituendo i nuovi valori nella
relazione otteniamo i risultati riportati di seguito che risultano ancora
soddisfare le specifiche richieste:
𝑦 = 9,9899𝑢 𝑝𝑒𝑟 𝐺 = 9000
𝑦 = 9,9909𝑢 𝑝𝑒𝑟 𝐺 = 11000
 Robustezza a fronte di disturbi esterni:

Per quanto riguarda l’incremento della robustezza
relativamente alla reiezione dei disturbi dovuta all’utilizzo della
controreazione si consideri il seguente esempio.
Si ha un sistema con guadagno complessivo pari a 10 in cui è
presente un disturbo inteso come un ulteriore ingresso.

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Figura 8 - Sistema a catena aperta
La relazione desiderata tra l’ingresso 𝑢 e l’uscita 𝑦 sarebbe 𝑦 =

10𝑢, ma la presenza del disturbo 𝑑 modifica la relazione in 𝑦 = 5(2𝑢 +
𝑑).
Si osserva che se il disturbo è dello stesso ordine di grandezza
dell’ingresso può comportare errori di controllo molto grandi.
Quindi, con lo scopo di attenuare l’effetto del disturbo, si
inserisce l’anello di controreazione e un ulteriore blocco di guadagno
in catena diretta.
Figura 9 - Sistema a controreazione
A questo punto, per proseguire, è opportuno introdurre una

fondamentale proprietà dell’analisi dei sistemi di controllo, ossia il
principio di sovrapposizione degli effetti.
In matematica e in fisica, tale principio stabilisce che per un
sistema dinamico lineare l'effetto di una somma di perturbazioni in
ingresso è uguale alla somma degli effetti prodotti da ogni singola
perturbazione.

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Più in particolare, il principio di sovrapposizione esprime la

possibilità di scomporre un problema lineare e risolverlo analizzando
separatamente ciascuna delle componenti.
Si calcola, quindi, ogni singola risposta e poi si sommano le
singole risposte secondo la stessa proporzione in cui erano sommati i
dati in ingresso.
Applicando il principio di sovrapposizione degli effetti è
possibile calcolare l’uscita del sistema come somma di:
o Uscita del sistema in corrispondenza di un disturbo nullo
10𝐵
𝑦|𝑑=0 = 𝑢
1 + 10𝐵𝑘
o Uscita del sistema in corrispondenza di un ingresso

nullo:
5
𝑦|𝑢=0 = 𝑑
1 + 10𝐵𝑘
Da cui, sommando gli effetti:
10𝐵 5
𝑦= 𝑢+ 𝑑
1 + 10𝐵𝑘 1 + 10𝐵𝑘
Poiché 𝐵 e 𝑘 devono assumere valori finiti, si nota come non sia

possibile ottenere una completa reiezione al disturbo, ma è possibile
attenuarlo notevolmente.
Ad esempio, se si volesse attenuare il disturbo ad un valore
finito pari a 50 volte quello che si avrebbe senza controreazione, ossia
da 5𝑑 a 0,1𝑑, si otterrebbe:
o Considerando l’uscita del sistema in corrispondenza di
un disturbo nullo si può scrivere
10𝐵
𝑢 ≤ 10𝑢
1 + 10𝐵𝑘

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o Considerando l’uscita del sistema in corrispondenza di

un ingresso nullo si può scrivere
5
𝑑 ≤ 0,1𝑑
1 + 10𝐵𝑘
Mettendo a sistema le due disequazioni si ottengono valori per
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𝐵 e 𝑘 facilmente ottenibili, 𝐵 = 50 e 𝑘 = 500 ≅ 0,1 , riducendo quindi
l’effetto del disturbo al valore desiderato.

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3. DEFINIZIONI E TERMINOLOGIA
Per concludere queste prime tre lezioni introduttive
all’automatica e ai sistemi di controllo, si riportano di seguito le
definizioni standard in uso che fanno riferimento alla classificazione
IEEE (The Institute of Electrical and Electronics Engineers). Questo
potrà sicuramente aiutare nel consolidamento dei concetti appresi
finora.
 Elemento di ingresso:
E’ l’unità che genera il valore del segnale di ingresso in accordo
al desiderato valore del segnale in uscita. Talvolta questa unità
prende il nome di generatore del segnale di riferimento.
 Segnale di ingresso o ingresso:
E’ il segnale di ingresso generato dall’elemento di ingresso,
ossia il segnale di ingresso espresso in termini direttamente
utilizzabili dal sistema. Questo è l’effettivo segnale di ingresso al
sistema.
 Ingresso di disturbo o disturbo:
E’ un segnale di ingresso al sistema che rappresenta un
disturbo per il sistema stesso, e che abbia quindi un effetto
indesiderato sull’uscita. Il disturbo può essere considerato un ingresso
indesiderato non misurabile e non controllabile, nel senso che non è
possibile agire su di esso.
 Elemento in catena diretta o catena diretta:
E’ l’unità che reagisce al segnale di ingresso per generare
l’uscita desiderata.
 Uscita o variabile controllata:

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E’ la variabile che deve essere mantenuta ad un desiderato

valore, ossia deve seguire il segnale di ingresso, senza essere
influenzata dall’ingresso di disturbo.
 Sistema a catena aperta:
E’ un sistema nel quale l’uscita non ha effetto sul segnale
d’ingresso.
 Elemento di controreazione:
E’ l’unità che provvede a riportare il segnale di uscita verso
l’ingresso, in modo tale da effettuare un confronto tra ingresso e
uscita.
 Segnale di attenuazione o segnale di errore:
E’ la grandezza che si ottiene come differenza tra il segnale di
ingresso e il segnale di uscita. Questa grandezza agisce sull’elemento
in catena diretta per ottenere che l’uscita abbia il valore desiderato.
 Sistema a ciclo chiuso a controreazione:
E’ un sistema nel quale l’uscita interagisce con l’ingresso allo
scopo di mantenere l’uscita al valore desiderato.
 Sistema di regolazione:
E’ un sistema a controreazione che è in grado di seguire
l’ingresso, che si suppone sia grossomodo costante, e di non risentire
dei disturbi e delle variazioni dei parametri interni al sistema stesso.
 Sistema di asservimento o servomeccanismo:
E’ un sistema a controreazione che, oltre a dover seguire
l’ingresso, che si suppone sia variabile, deve anche essere in grado di
non risentire dei disturbi esterni e delle variazioni dei parametri
interni.
 Analisi:

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Si intende l’insieme di metodologie che si utilizzano al fine di

predire il comportamento di un sistema sulla base della conoscenza di
un suo modello matematico, ossia della sua descrizione in termini di
relazioni matematiche.
 Sintesi o progetto:
Si intende l’insieme delle metodologie che, a partire dalla
conoscenza di un modello matematico del sistema, consentono di
imporre un comportamento desiderato alla sua uscita.
 Controllore:
E’ il dispositivo in grado di imporre un comportamento
desiderato all’uscita del sistema da controllare.
 Guadagno:
Deriva del termine inglese gain, e indica la capacità del sistema
di incrementare o diminuire l'ampiezza o la potenza di un segnale.
Rappresenta il rapporto tra la grandezza d'uscita e quella d'ingresso.
In particolare, si possono distinguere due casi:
o Se il guadagno è maggiore di uno, il sistema si dice
amplificatore;
o Se il guadagno è minore di uno, il sistema si dice
attenuatore.

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BIBLIOGRAFIA
 Marro, G., 2004. Controlli automatici. Zanichelli.
 Petternella, M., Vitelli, R., 2016. Fondamenti di automatica,
Edizioni Efesto. Edizioni Efesto.

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2. CONTROREAZIONE: DISTURBI ESTERNI E VARIAZIONI

3. DEFINIZIONI E TERMINOLOGIA .......................................... 14

Attenzione! Questo materiale didattico è per uso personale dello studente ed è

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Figura 1 – Decomposizione funzionale del sistema di controllo di

 Il sistema corpo umano:

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Il sistema è, quindi, in grado di mantenere costante la

Figura 2 - Decomposizione funzionale del sistema di controllo della

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Figura 3 - Decomposizione funzionale del sistema di controllo

I sistemi che verranno considerati durante il corso vengono

Figura 4 - Sistema non lineare a catena diretta

Introducendo la controreazione, si ha che la relazione globale

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Figura 5 - Sistema non lineare a controreazione

Nell’ipotesi di considerare nullo l’ingresso, è possibile

Figura 6 - Uscita rispetto ad un ingresso nullo

In cui a tratto continuo è rappresentata l’uscita, 𝑦 = √𝑥,

corrispondente al sistema a seguito dell’introduzione controreazione.

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2. CONTROREAZIONE: DISTURBI ESTERNI E

Un importante concetto da considerare riguarda il

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Figura 7 - a) catena aperta b) controreazione

Come specifica si vuole che il valore di 𝐺 sia pari a 10 con uno

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 Robustezza a fronte di disturbi esterni:

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La relazione desiderata tra l’ingresso 𝑢 e l’uscita 𝑦 sarebbe 𝑦 =

Figura 9 - Sistema a controreazione

A questo punto, per proseguire, è opportuno introdurre una

Attenzione! Questo materiale didattico è per uso personale dello studente ed è

Più in particolare, il principio di sovrapposizione esprime la

o Uscita del sistema in corrispondenza di un ingresso

Poiché 𝐵 e 𝑘 devono assumere valori finiti, si nota come non sia

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o Considerando l’uscita del sistema in corrispondenza di

l’effetto del disturbo al valore desiderato.

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E’ la variabile che deve essere mantenuta ad un desiderato

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