CONTROL POR DESLIZAMIENTO DE UN CONVERTIDOR BUCK DE CARGA VARIABLE

Quintana, J. jjquintana@diea.ulpgc.es Nuez, I., Martn, R. y Ramos, A. inuez@diea.ulpgc.es, rmartin@diea.ulpgc.es y aramos@dip.ulpgc.es

Resumen
En este artculo se exponen y desarrollan varios mtodos para el control de un convertidor Buck de potencia en modo deslizamiento cuando la carga es variable. Se estudiar el mtodo clsico de control en modo deslizamiento y un sistema de control basado en modulacin por ancho de pulso (PWM) que admite bajas frecuencias de conmutacin con una distorsin mnima en la tensin de salida. Palabras Clave: Convertidores de potencia, control por deslizamiento, sistemas no lineales, modulacin por ancho de pulso (PWM).

generalizada en la forma cannica de Jordan; luego se desarrollarn dos mtodos de control en modo deslizamiento, el mtodo clsico y el propuesto en este artculo y finalmente se mostrarn los resultados y conclusiones para distintas cargas de salida.

MODELO DEL CONVERTIDOR BUCK

INTRODUCCIN

La figura 1 muestra un convertidor Buck genrico, que usa un puente de interruptores completo con el fin de obtener tensiones de salida tanto positivas como negativas. La seal u(t) puede tomar los valores Ve, 0 y Ve en cada periodo T. Para poder realizar el control en modo deslizamiento, el modelo del convertidor debe estar en la forma cannica de Jordan.

El convertidor Buck es el ms ampliamente usado en electrnica de potencia para transformar, una tensin de entrada continua en una tensin de salida continua o alterna. Esta transformacin es no lineal y se suele realizar mediante PWM. Se han desarrollado tcnicas muy efectivas de linealizacin [3]. Pero en aplicaciones de alta potencia donde la frecuencia de conmutacin debe disminuir para minimizar las prdidas de conmutacin, los modelos lineales obtenidos dejan de ser vlidos para el control. El control por deslizamiento es un mtodo de control no lineal que puede ser aplicado al convertidor Buck como un sistema de estructura variable [5]. La frecuencia de conmutacin, obtenida con el mtodo clsico de control por deslizamiento, sigue siendo alta para conseguir disminuir el error en la tensin comn en estos sistemas. Con el uso del sistema de control propuesto, se obtendrn menores frecuencias de conmutacin para cualquier tipo de carga y un error mnimo entre la tensin y la referencia. Este artculo se dividir de la siguiente forma: en primer lugar y con el fin de realizar el control del convertidor Buck en modo deslizamiento, se obtendr un modelo del sistema con carga

S1

S2 rL L

Ve

UPWM(t)

ZL

Vsal

S3

S4

Figura 1: Esquema del convertidor Buck Si se definen los vectores V(t) e I sal sal como:

Vsal V (t ) = dVsal dt

isal ~ I sal (t ) = disal dt

(1)

El modelo en variables de estado quedara de la siguiente forma:

~ & V (t ) = A V (t ) + B u (t ) + M I sal (t ) Vsal (t ) = P V (t )

(2)

donde:

G ( s) =

1 0 0 rL B = Ve 1 A= L L C L C (3) 0 0 1 M = rL P = (1 0) C L C
Y donde la variable u(t) puede tomar los valores: 1 cuando la seal de salida es positiva, cero cuando es nula y -1 cuando es negativa.

Vsal ( s ) d = 2 Ve ( s ) L C s + RL C s + 1 1 d 1

(7)

Donde la variable d representa la relacin de troceado. La ecuacin diferencial que se obtiene de la funcin de transferencia anterior coincide con la obtenida en (6), encontrndose por lo tanto una equivalencia entre el control por deslizamiento y el control basado en PWM para altas frecuencias del convertidor [6].

4 2 CONTROL POR DESLIZAMIENTO

~ ~* ~*
4.1

MTODOS DE CONTROL
CONTROL BASADO EN VALORES DISCRETOS DE LA SEAL DE CONTROL

Si se define el error entre la tensin de salida y la referencia como V = Vsal Vsal , donde Vsal es la tensin de consigna deseada, entonces la superficie de deslizamiento obtenida [7] vendr dada por:

En este mtodo la seal de control u slo toma un valor en cada uno de los periodos de control, siendo los nicos valores permitidos -1, 0 y 1 ver figura 2, la ley de control propuesta ser:

~ V ~ ~ ~ & ~ = G V S = V + V = ( 1) & V

(4)

~* ~* u = sgn(Vsal ) si S sgn(Vsal ) 0 ~* u = 0 si S sgn(Vsal ) > 0

(8)

En el control por deslizamiento, la seal de control se determina de acuerdo al signo de la superficie de deslizamiento. La ley de control equivalente, ueq, que fuerza al sistema a permanecer en esa superficie, se obtiene derivando e igualando (4) a cero:
ueq = + L C Vsal rL & &* & * + Vsal + Vsal + V&sal + Ve L C L (5) U eq 1

Para convertidores con una frecuencia de conmutacin alta, ste es el mtodo ms simple de control, obtenindose resultados satisfactorios incluso cuando hay cambios en los parmetros, lo que viene a confirmar que el control por deslizamiento es un mtodo robusto de control.

1& L C RL i sat + i sat Ve L C C

El trmino relacionado con la corriente de salida se puede considerar una perturbacin y puede ser eliminado. Por tanto, si los estados deseados del convertidor y los valores de referencia se igualan se tiene:

& & Ve L C V&sal + RL C Vsal + Vsal Ve

(6) Figura 2: Tipos de seal de control

Esto implica que los valores alcanzados a la salida del convertidor Buck deben ser de una amplitud menor o igual a la tensin de la fuente de entrada Ve. Esta restriccin, bien conocida en el diseo de convertidores Buck controlados por PWM, hace que sea necesario el uso de modelos promediados con el fin de definir los comportamientos dinmicos [4]. La funcin de transferencia promediada del convertidor es:

4.2

CONTROL BASADO EN MODULACIN POR ANCHO DE PULSO

Esta tcnica de control ha sido realizada teniendo en cuenta las caractersticas del PWM aplicadas mediante un ordenador [1] y [2]. El algoritmo de control usado consiste en obtener la relacin de

troceado d(k) (figura 2b) que iguale la superficie de deslizamiento S(k+1) a cero. Aplicando los valores mximo y mnimo durante la relacin de troceado en la salida del Buck, se obtendrn tres valores de la superficie de deslizamiento. Estos valores se identifican por el superndice que define la seal de control a usar (S(0)(k+1), S(1)(k+1) y S(-1)(k+1)). Si la situacin de las variables de estado en el instante k es tal que estn muy cerca de los valores de referencia, entonces S(0)(k+1) tendr un signo que ser diferente al resto de los lmites de las superficies de deslizamiento definidas, como puede verse en la figura 3. En esta situacin se supone una relacin lineal entre los valores lmite de la relacin de troceado y los lmites de las superficies de deslizamiento y el d(k) que haga cero la superficie de deslizamiento S(k+1)=0. Para calcular el lmite de la superficie de deslizamiento se usar el modelo de un convertidor discreto que ser vlido para la aplicacin del valor lmite de control de signo.
~ V ( 0 ) ( k + 1) = e AT V ( k ) + e AT I A1 M I sal (k ) V
(1) AT AT 1 AT

RESULTADOS

En esta seccin se mostrar la simulacin de la respuesta del convertidor Buck de los dos mtodos estudiados, con los siguientes valores:
L = 3,18mH , rL = 0.6, C = 100F , Ve = 50V

(13)

El mtodo clsico da buenos resultados para altas frecuencias de conmutacin (mayores que 50 kHz). La figura 4 muestra los resultados de la corriente a travs de la bobina y la tensin de salida con una frecuencia de conmutacin de 59 kHz, una carga puramente resistiva de 15 y una tensin de salida de 20 V de pico.
25 20 15 10 V sal 5iL

V ( 1)

( ( k + 1) = e V ( k ) + (e (k + 1) = e V (k ) (e
AT

AT

) I )A B + (e I )A B + (e
1

~ I A M I sal ( k ) ~ AT 1 I A M I sal (k )
1

(9)

5 0 -5 -10

Una vez se han calculado el estado mximo y mnimo para el siguiente periodo, se puede obtener el lmite de las superficies de deslizamiento.
~ S ( 0 ) (k + 1) = G V ( 0 ) (k + 1) = G V ( 0) (k + 1) Vd (k + 1) (10) ~ S (1) (k + 1) = G V (1) (k + 1) = G V (1) (k + 1) Vd ( k + 1) ~ S ( 1) (k + 1) = G V ( 1) ( k + 1) = G V ( 1) (k + 1) Vd ( k + 1)

-15 -20 -25 0

[ [

] ]

0.01

0.02

0.03 Tiempo

0.04

0.05

0.06

Figura 4: Resultados de Vsal e IL, usando el primero de los mtodos Para frecuencias de conmutacin menores de 50 kHz, los resultados obtenidos no son tan satisfactorios incluso para cargas puramente resistivas.
isal RL RL Vsal Ls

Vsal

Figura 3: Diferentes casos para el clculo de d(k)

(a) (b) Ls

Teniendo en cuenta la figura 3a y aplicando la semejanza de tringulos, se puede obtener la relacin de troceado d(k):

d (k ) =

S (k + 1)
(0)

Vsal

RL

S ( 0) (k + 1) + S (1) (k + 1)

(11)
(c)

Figura 5: Tipos de cargas usadas en las simulaciones Y si se tiene en cuenta la figura 3b: Con el mtodo PWM y usando los valores dados (13), se obtendr la corriente a travs de la bobina y la tensin de salida para los tres tipos de carga mostrados en la figura 5. Donde para carga resistiva RL=15, para inductiva RL=15 y LS=100mH y para no lineal RL=15, LS=100mH y C=100F.

d (k ) =

S (k + 1)
(0)

S ( 0 ) (k + 1) + S ( 1) (k + 1)

(12)

25 20 15 10 5i L 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 V sal

CONCLUSIONES

El mtodo de control por deslizamiento basado en control por PWM a travs de ordenador y aplicado a un convertidor Buck, que se ha descrito en este artculo, ha dado excelentes resultados para cualquier frecuencia y con cualquiera de las cargas ms habituales en los sistemas de fuentes de alimentacin. Este mtodo es ideal para los convertidores de alta potencia donde se requieren equipos con alto poder de corte, y donde el uso de menores frecuencias de conmutacin mediante el PWM minimiza de manera considerable las prdidas de conmutacin en los semiconductores.

25 20 15 Vsal 10 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 5iL

Referencias [1] Feli, V., Mur, I, Nuez, I. y Martnez, S. (1996) Pulse modulation based control system for voltage conditioning of distribution, 13th world congress of international federation of automatic control, Vol. 0, pp. 199-204 [2] Martn, R, Azpiazu, I, Nuez, I. y Feli, V. (1999) Sliding control of a buck converter with variable load, Proc. IASTED Intl. Conf. Control and applications, Banff (Canada), pp. 194-198 [3] Martn, R., Gonzlez, C., Nuez, I. y Feli, V. (1997) Design of DC-DC or DC-AC switching power converter, Proc. IASTED Intl. Conf. Control97, Cancun (Mexico), pp. 63-67 [4] Middlebrook, R. y Ck, S. (1977) A general unified approach to modelling switchingconverter power stages, INT. J. Electronics, Vol. 42, NO.6, pp. 521-550 [5] Sira-Ramrez, H. y Rios-Bolivar, M. (1994) Sliding mode control for dc-to-de power converter via extended linearization, IEEE Trans. on circuits and system-I. Vol. 41, NO.10, pp. 652-661 [6] Sira-Ramrez, H. (1987) A geometric approach to pulse-width-modulated control design, Proceeding of the 26th conference on decision and control, Los Angeles, pp. 1771-1776 [7] Utkin, V. (1978) Sliding modes and its applications to variable structure systems, MIR Moscow.

20 15 V sal 10 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 0

5i L

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

Figura 6: Resultados de Vsal e IL usando el control PWM con cargas: a) resitiva, b) inductiva y c) no lineal Los resultados obtenidos con el mtodo PWM son excelentes y la frecuencia de conmutacin puede ser reducida de forma considerable. En la figura 6 se muestran los resultados obtenidos con una frecuencia de conmutacin de 2 kHz con los tres tipos de carga propuestos, pudindose observar que la tensin de salida sigue a la de referencia con un pequeo error.