I CONTROLLORI PID

Sono controllori molto utilizzati in applicazioni industriali. Elaborazione del segnale di ingresso attraverso 3 blocchi: Blocco Proporzionale Blocco Integrale Blocco Derivativo

Funzione di trasferimento di un PID ideale KI KD s2 + KP s + KI + KD s = RP ID (s) = KP + s s o equivalentemente: 1 + TD s 1+ TI s TI TD s2 + TI s + 1 TI s

RP ID (s) = KP

= KP

KP , KI , KD (o KP , TI , TD ) Gradi di libert` in fase di progetto. a TI = KP /KI costante di tempo integrale (o reset). TD = KD /KP costante di tempo derivativa. Funzioni di trasferimento non proprie.

RP ID (s)
RP w(t) RI RD d(t) y(t) w(t)

RP ID (s)
RP RI RD d(t) y(t)

G(s)

G(s)

Uscita del controllore nel tempo

t

u(t) = KP e(t) + KI

t0

e( )d + KD

d e(t) dt

Zeri e poli dei PID ideali I controllori PID ideali hanno un polo nellorigine e 2 zeri in TI TI (TI 4TD ) 2TI TD

z1,2 =

Al variare dei parametri, i due zeri possono essere complessi, reali distinti o reali coincidenti (se Ti = 4TD ).

Realizzazione causale di controllori PID Poich la funzione di trasferimento di un PID ideale non ` propria, risulta e e irrealizzabile in pratica. Si aggiunge un polo ad alta frequenza al blocco derivatore ottenendo:
r RP ID (s) = KP

1+

1 TD s + TI s 1 + TD s N

= KP +

KD s KI + K s 1 + KPD s N

N scelta tale che il polo s = N/TD sia fuori dalla banda del controllo (N = 5 20).

70 60 50

i RP ID

Modulo

40 30 20 10 100

r RP ID

50

i RP ID

Fase

r RP ID
50

100 2 10

10

10

10

10

10

Risposta in frequenza di un controllore PID ideale () e reale ( ).

Aspetti realizzativi dei controllori PID (1/3)

RP ID (s)
RP w(t) RI RD d(t) y(t) w(t) RI RD

RP ID (s)
RP d(t) y(t)

G(s)

G(s)

Figura a e(t) fornito in ingresso a tutti gli elementi del PID. Solitamente non ` la scelta ottimale. e Il riferimento viene di solito fornito come una successione di gradini: negli istanti in cui si ha una variazione, il contributo derivatore fornisce segnali inutilmente troppo energici. Figura b Lazione derivativa agisce sulla sola y(t) (anzich su e(t)). e Soluzione pi` conveniente. u

Aspetti realizzativi dei controllori PID (2/3) Vale che: I poli ad anello chiuso delle due congurazioni sono gli stessi. Le funzioni di trasferimento S(s) = Y (s)/D(s) e Q(s) = U (s)/D(s) sono identiche nelle due congurazioni. F (s) = Y (s)/W (s) ha sempre guadagno unitario e S(s) ha uno zero nellorigine; quindi il sistema riesce ancora ad inseguire un riferimento a gradino senza errori e garantire la reiezione dei disturbi costanti.

Scelta del valore di N La scelta di N determina la posizione del polo aggiuntivo.

r Se N cresce allora RP ID RP ID , ma per |RP ID (j)| .

Scelta di N tale che: N sia pi` basso possibile (per moderare lamplicazione ad alte frequenze). u Il polo aggiuntivo deve essere fuori dalla banda di controllo.

Aspetti realizzativi dei controllori PID (3/3) Struttura dei PID industriali In ambito industriale i regolatori PID sono strutturati in modo pi` essibile, u al ne di rendere pi` agevole la loro taratura. u

Forma generale dei PID industriali U (s) = KP EP (s) + E(s) EP (s) ED (s) KI E(s) + KD sED (s) s

= W (s) Y (s) = W (s) Y (s) = W (s) Y (s)

I parametri e sono scelti in modo da ottimizzare le prestazioni del sistema di controllo. I poli del sistema ad anello chiuso non variano al variare di e . Al variare di e cambiano gli zeri di Y (s)/W (s) e U (s)/W (s), e di conseguenza le prestazioni del sistema.

Il problema del wind-up Gli attuatori utilizzati nei sistemi di controllo hanno dei vincoli sullampiezza delle uscite, che non possono superare dei valori massimi e minimi. Quando si utilizza un regolatore con azione integrale, ` possibile che luscita e del controllore raggiunga i suddetti vincoli; in tal caso lazione dellattuatore non pu` crescere, anche se lerrore di regolazione e(t) non ` nullo. o e Il termine integrale continua a crescere, ma tale incremento non produce alcun eetto sulla variabile di comando dellimpianto. Il regolatore non funziona correttamente e resta inattivo anche quando lerrore diminuisce o si inverte di segno; infatti, prima di ottenere un segnale utile per la regolazione, si deve scaricare il termine integrale (questo fenomeno si chiama comunemente wind-up integrale).

Meccanismi anti wind-up Idea: interrompere lazione integrale non appena luscita del controllore raggiunge il livello di saturazione dellattuatore.

Descrizione di una possibile soluzione anti wind-up Supponiamo che il controllore PID da realizzare sia della forma: NR (s) , con DR (0) = 0. DR (s)

RP ID (s) =

Supponiamo che NR (0) > 0. Allora si sceglie (s) tale che (s) = (s) DR (s) (s)

sia asintoticamente stabile, strettamente propria e con guadagno unitario ((0) = 1).

w(t)

NR (s) (s)

q(t)

u(t)

G(s)

y(t)

z(t)

(s)

Schema di un controllore PID con dispositivo anti wind-up.

w(t)

NR (s) (s)

q(t)

u(t)

G(s)

y(t)

z(t)

(s)

Schema di un controllore PID con dispositivo anti wind-up.

Si pu` osservare che: o Se lattuatore opera in regione di linearit`, la funzione di trasferimento a fra e(t) e u(t) coincide con la RP ID (s) desiderata. Se il segnale errore e(t) permane dello stesso segno per un tempo elevato, allora anche q(t), in funzione della dinamica di (s), assumer` a lo stesso segno; u(t) satura al valore massimo UM dellattuatore. Dato che (0) = 1, anche z(t) si assester` al valore UM , sempre con una a dinamica che dipende da (s). Se e(t) cambia di segno, anche q(t) cambia segno e quindi il segnale q(t) + z(t) scende subito sotto il valore di saturazione UM , attivando il comportamento lineare dellattuatore. Le prestazioni del sistema di desaturazione dipendono dalla scelta del polinomio (s).

Taratura automatica dei PID In molte applicazioni industriali, la costruzione di un buon modello dellimpianto pu` essere piuttosto onerosa, soprattutto a fronte di esigenze o di controllo non particolarmente spinte. Per questi casi sono disponibili delle tecniche di taratura dei parametri del PID (KP , TI e TD ) che fanno riferimento a poche, semplici prove da eseguirsi sullimpianto. Il metodo pi` classico ` quello di Ziegler-Nichols. u e

Metodo di Ziegler-Nichols (in anello chiuso) Ipotesi: Sistema sia stabile ad anello aperto. Guadagno positivo.

Procedimento: 1. Si chiude il sistema in retroazione su un controllore proporzionale. 2. Fornendo al sistema un ingresso a gradino, si aumenta il guadagno del controllore nch il sistema oscilla (condizione critica di stabilit`). e a 3. Si indicano con KP e T il guadagno critico e il periodo delloscillazione delluscita y(t).

I parametri dei regolatori P , P I o P ID vengono determinati utilizzando la seguente tabella:

RP ID (s) P PI P ID

KP 0.5 KP 0.45 KP 0.6 KP

TI

TD

0.8 T 0.5 T 0.125 T

Interpretazioni frequenziali dei PID La taratura con il metodo di Ziegler-Nichols utilizza due quantit`: KP e T . a Osserviamo che la prima quantit` ` esattamente il margine di guadagno del ae e sistema controllato G(s), mentre = 2/T ` la pulsazione per cui il diagramma polare G(j) attraversa il semiasse reale negativo. Si pu` quindi vedere come il controllore venga tarato conoscendo soltanto un o punto della risposta in frequenza del sistema G(j ) = 1/KP . Per sistemi comuni, tale informazione ` suciente per progettare controllori e che garantiscano prestazioni soddisfacenti.

Prestazioni con criteri di taratura automatica Utilizzando un controllore puramente proporzionale, si ottiene che KP G(j ) = 0.5 KP G(j ) = 0.5 ovvero il controllore proporzionale tarato automaticamente garantisce un margine di guadagno pari a 2.

KI j G(j )

KP G(j )

j KD G(j )

Nel caso generale, ssata una frequenza , il diagramma polare di o RP ID (s)G(s) pu` essere modicato variando i parametri del PID, secondo leetto indicato in gura. Il termine derivativo tende a far aumentare il margine di fase, mentre leetto integrativo tende a ridurlo.