Dokumen - Pub - Esercizi Risolti Di Meccanica Razionale 2 Ed 8874888821 9788874888825

MICHELE BARSANTI Esercizi risolti di MECCANICA RAZIONALE SOCIETA EDIMRICE ESCULAPIOISBN 978-88-7488-882-5 Prima edizione: Ottobre 2013 Seconda edizione: Settembre 2015 Responsabile produzione: Alessandro Parenti Redazione: Giancarla Panigali, Carlotta Lenzi Le fotocopie per uso personale (ci menti di uso coll privato e individuale, con esclusione quindi di stru- ettivo) possono essere effettuate, nei limiti del 15% di ciascun volume, dietro pagamento alla S.1.A.E del compenso previsto dall’art. 68, commi 4 e 5, della legge 22 aprile 1941 n. 683. Tali fotocopie possono essere effettuate negli esercizi commercial convenzionati S.I.A.E. o con altre modalita indicate da S.I.A.E. Per le riproduzioni ad uso non personale (ad esempio: professionale, economico o commerciale, strumenti di studio collettivi, come dispoense e simili) l'editore potra concedere a pagamento l'autorizzazione ariprodurre un numero di pagine non superiore al 15% delle pagine del volume CLEARedi - Centro Licenze e Autorizzazioni per le Riproduzioni Editoriali Corso di Porta Romana, n. 108 - 20122 Milano - e-mail: autorizzazioni@clearedi.org - sito: http://www clearedi.org. SOCIETA EDITRICE ESCULAPIO 40131 Bologna - Via U. Terracini 30 - Tel. 051-63.40.113 - Fax 051-63.41.136 www.editrice-esculapio.itIndice Vettori e curve 1.1 Rappresentazione cartesiana - Algebra vettoriale 1.2 Funzioni vettoriali di una variabile scalare . . 1.3. Vettori applicati - Sistemi equivalenti ed equilibrati . 14 Campi di vettori applicati dipendenti da un parametro . . . 1.5 Costruzioni grafiche ... . . eee Cinematica del punto 2.1 Leggi orarie di moti piani 2.2 Moto su una curva data 2.3. Leggi orarie di moti nello spazio. 24 Descrizione di moti in coordinate polari - formula di Binet 2.5 Uso di coordinate cilindriche e sferiche . 2.6 Moti composti - Cinematica relativa del punto materiale 2.7 Coordinate lagrangiane per sistemi di punti materiali Cinematica rigida piana 3.1 Coordinate lagrangiane per corpiestesi. .. 0.0... 5 3.2. Cinematica rigida piana . . . bees 3.3 Centro istantaneo di rotazione, polare fissa e mobile 3.4 Inviluppi e profili coningati Cinematica nello spazio 4.1 Vincoli geometrici 42. Rotezione relativa fra tere. Velocita angolare 4.3. Formula fondamentale della cinematica rigida 4.4 Coni di Poinsot - asse di Mozzi . . 4.5 Rotazioni nello spazio 4.6 Angoli di Eulero 4.7 Esercizi teorici Statica e dinamica del punto materiale 5.1 Punto materiale nel piano e nello spazio ...... 0... + 5.2. Punto materiale vincolato a una curva liscia 5.3 Statica relativa del punto materiale 5.4 Dinamica relativa del punto materiale : 5.5 Lavoro, forze conservative, energia cinetica e potenziale wae wee oo 10 10 il 12 12 13 15 15 16 21 2 24 um 25 27 28 28 29 31 Bees6 Geometria delle masse 6.1 Baricentro e tensore d’inerzia per sistemi di punti materiali 6.2 Baricentro e tensore d’inerzia per sistemi continui piani 6.3. Tensore d’inerzia per sistemi continui tridimensionali . 6.4 Ellisse d’inerzia 7 Dinamica dei sistemi 7.1 Energia cinetica, quantita di moto .... . ween 7.2 Energia potenziale e conservazione dell’energia meccanica 8 Principio dei lavori virtuali e statica 8.1 Spostamenti virtuali 8.2 Lavori virtuali sees 8.3. Configurazioni di equilibrio, equazioni cardinali e reazioni vincolari 84 Statica relativa del corpo rigido . 9 Equazioni cardinali della dinamica 9.1 Sistemi a un grado di libert& 9.2 Equazioni di Eulero 10 Dinamica Lagrangiana 10.1 Sistemi a un grado di liberta ... . . ee 10.2 Sistemi a due o pitt gradi di liberta . 10.3 Piccole oscillazioni per sistemi a un grado di liberta 11 Soluzioni 39 39 a 41 42 42 44 46 46 a7 aT 48 49 49 51 52 52 52 53 54Prefazione Questa raccolta di esercizi presenta, opportunamente “decomposte” e riarrangiate, alcune delle prove di esame del corso di Meccanica Razionale per il corso di laurea triennale in Ingegneria Meccanica presso il Dipartimento di Ingegneria Civile e Industriale dell’Universita di Pisa. Ho aggiunto inoltre un congruo numero di esercizi propedeutici. Vengono presentati esercizi riguardanti la maggior parte degli argomenti trattati nel corso, cercando di tener conto della successione con la quale vengono affrontati. Naturalmente questo eserciziario non 2 sufficiente per preparare correttamente l'esame. Innanzitutto lo svolgimento degli esercizi deve essere unito allo studio della parte teorica svolta a lezione. Inoltre non ritengo certamente che sia possibile (né tantomeno utile) “addestrare” gli studenti fornendo un pano- rama completo di tutte le possibili tipologie di esercizi (obiettivo assolutamente impossibile da raggiungere, per la meccanica, ma non solo...). E invece preferibile presentare alcuni esempi significativi, ben discussi, che mostrano delle metodologie di ragionamento che possano essere impiegate anche in altri problemi di meccanica, lasciando agli studenti il compito (certamente gravoso ma altamente formativo) di estendere ad altre situazioni meccaniche quanto imparato risolvendo questi esercizi. La presentazione degli argomenti si basa sulle dispense di Meccanica Razionale del Prof. Mattei, tradizionalmente utilizzate da molti anni come testo del corso di Meccanica Razionale per ingegneri meceanici, e sul libro del Prof. Amendola, in uso nel corso per ingegneri aerospaziali. Gli argomenti scelti rappresentano a mio parere il minimo indispensabile delle nozioni di Meccanica Razionale di cui deve essere in possesso uno studente d’Ingegneria che vuole capire le nozioni pitt applicative che verranno impartite negli anni seguenti. Naturalmente la scelta degli esercizi risente un po’ del taglio dato al corso. In particolare due sono gli aspetti che mi sembrano da sottolineare: innanzitutto l'attenzione ai problemi che richiedono una formulazione tridimensio- nale; in secondo Inogo la ricerca di problemi che hanno una soluzione che non sia solo formale, ma con i conti che si riescono a “portare fino in fondo”, anche a costo di calcoli gravosi. A qualcuno potra sembrare che alcuni argomenti siano troppo approfonditi, altri invece troppo poco. Si® cercato di non insistere troppo su argomenti ampiamente presentati in altri corsi (ad esempio la statica) e si é preferito invece dare spazio ad argomenti ingiustamente trascurati (ad esempio la cinematica e i suoi legami con la geometria). Lascio per ultime aleune considerazioni sui corsi di base presso i corsi di laurea dell’area di Ingegneria. Personalmente ritengo che tali corsi debbano curare quanto pitt possibile proprio il servizio fornito in relazione agli altri insegnamenti impartiti nel corso di laurea; questo prin- cipalmente nell'interesse degli studenti che hanno diritto ad una formazione di base corretta ¢ approfondita prima di affrontare corsi pitt applicativi, ma anche in quello forse “secondario” della matematica stessa. Occorre ciot fornire dei corsi che siano “informativi” ma anche “forma- tivi”, equilibrando i due aspetti in modo appropriato, cercando di non anticipare mai la teoria ai modelli, ¢ cercando di fare in modo che gli studenti riescano rapidamente ad acquisire una padronanza “operativa” dei concetti teorici senza trascurare gli aspetti “concettuali”Addenda alla seconda edizione ono stati corretti In questa seconda edizione sono stati aggiunti una quindicina di esercizi e aleuni errori (certamente non tuttil!!), fortunatamente non gravi. Molti ancora ne resteranno da eliminare in futuro. Colgo Poccasione per ringraziare i numerosi studenti che, con le loro osservazioni, hanno contribuito a migliorare questo eserciziario.Capitolo 1 Vettori e curve o Rappresentazione cartesiana - Algebra vettoriale Dato il vettore v = 2i — 2j +k, calcolare |v|, # ¢ i coseni direttori di v. (Soluzione a pag. 54) Dati i vettori u = 2i + 3] + 6k e v = 4i + 2j 44k, calcolare w = u+v, z= u—v, ful, | Iw, [2] e verificare che |w|? + zl? = 2(jul? + |v/?). (Soluzione a pag. 54) Dato il vettore v = 4i+-8}+k e le rette m, rz, rg di equazioni parametriche rispettivamente s (r=-u u_, determinare le componenti %, v2, vg di v lungo le ~4u direzioni di r1, ro, rs. Detti ix, ig, is tre opportuni versori lungo tali rette, mostrare che in questo caso si ha v = ni + viz + vsig. E questa proprieta verificata per qualunque scelta di rette nello spazio? In questo caso, perché ® vera? (Soluzione a pag. 54) si 4y Dati i vettori u = 21-45j— 14k e v = 101-2} + 11k, determinare un vettore diretto come la bisettrice dell’angolo formato delle rete aventi la stessa direzione e verso dei vettori dati. (Soluzione a pag. 54) Dato il vettore v = 9i + 3j — 6k e il piano x di equazione cartesiana 2x + y + 22 = 0, determinare le componenti vj e v, di v (rispettivamente parallela e perpendicolare ar), e i componenti vy e v, di v tali che vy + v1 =v. (Soluzione a pag. 54) Sono dati il versore G = li + mj + nk (quindi 2 + m? + n diverso da zero, un angolo a € (0,27) ¢ il vettore v = (nlsin(a) + mcos(a))i + (nmsin(a) — lcos(a))j + (n? — 1) sin(a)k. a) Mostrare che v 1 ti per ogni a. ‘b) Determinare una costante ¢ in modo che ev sia un versore. Cosa accade per n=+1? (Soluzione a pag. 55) 1) con almeno uno fra J, m, Sono dati tre angoli € [0,7], ¢ € [0,2n), a € [0,2n), il vettore 1u = sin(@)c0s(4)i + sin(6) sin()j + cos(0)kce il vettore10. u. 12. 13. CAPITOLO 1. VETTORI E CURVE v = (cos(0) cos(¢) sin(a) + sin(¢) cos(a))i + (cos(#) sin(¢) sin(a) — cos() cos(a))§ —sin(6) sin(a)k. a) Mostrare che sia ui che v sono versori, b) Mostrare che v Lu per ogni 8, 4, a. (Soluzione a pag. 55) E dato, nel piano zy, il vettore v = ai + 8j, con a, b non entrambi nulli. a) Determinare ¥. b) Mostrare che il vettore w = —bi + aj & perpendicolare a v e che w si ottiene ruotando v di 90° in senso antiorario, per ogni scelta di a e b, c) Mostrare che esiste un angolo a tale che ¢ = cos(a)i+sin(a)j. Come si scrive W usando questa notazione? (Soluzione a pag. 55) 1 segmento AB di Imnghezza 1 ha gli estremi A e B appar- tenenti ai semiassi positivi delle y e delle « rispettivamente (vedi figura a fianco). Indichiamo con @ V’angolo fra il versore i dell’asse « ¢ il vettore BA, ¢ con O Vorigine del sistema di riferimento. a) Scrivere i vettori OA e OB in funzione di le 0, determinandone le componenti lungo i versori degli assi b) Scrivere il vettore AB in funzione di le 0, determinandone le component ingo i versori degli assi c) Scrivere due versori i, e j., il primo diretto come AB ed equiverso ad esso, il secondo L AB e ottenuto ruotando di 90 gradi in senso antiorario. 4) Scelto un punto generico P su AB in modo che |AP| = s, con 0 < s < |, scrivere i vettori AP OP determinandone le componenti lungo i versori degli assi (Soluzione a pag. 56) Dati due vettori u e v e noto l’angolo @ fra essi, determinare fu + v| ¢ ju v| in funzione di ful, |v| e 8. (Soluzione a pag. 56) Dati due vettori u e v entrambi non nulli, risolvere le segnenti equazioni nell’incognita x. a)uAx=uAv. b) uAx=v. o) wex=uev. d) x=uA(x+v). (Soluzione a pag. 56) Dati i vettori (non mulli) u, v, w, t, determinare tre scalari m, n, p tali che si abbia mu + nv + pw =t. (Soluzione a pag. 57) 1 1 se i, j,k sono una permutazione pari di 1,2,3 sei= Definiamo 6;;= 7 eeij4=4 =1 se i,j,k sono una permutazione dispari di 1,2,3. Osei#j pa ' 0 se almeno due indici sono uguali fra loro Con questa definizione, dati u = mit wjt+ugk ev = vi + wj + ok, sihausv = > Sjeujyg e (WAV): = ¥ Eat %- ik=11.2. FUNZIONI VETTORIALI DI UNA VARIABILE SCALARE 3 14, 1b. 16. 17. 1.2 18. 19. 3 a) Mostrare che si ha )7e4jn€i1m = 5515km ima b) Come si serive in questa notazione il prodotto misto? ©) Ricavare con questa notazione la regola che permette di sviluppare il triplo prodotto vettore, (Soluzione a pag. 57) Simoni Mostrare che (vi A v2) « (v3 A v4) = (Wi + Va) (v2 «V4) — (vi + Va)(V2 + V3) (Soluzione a pag. 58) Mostrare che (vi A v2) A (v3 A v4) va))va — (va + (vi A v2))va- (Soluzione a pag. 58) Vie (Va A va))va = (va «(Wa Ava))v1 = (va (vi A Dimostrare l'identit& di Jacobi: vi A (v2 A va) + v2 A (va Avi) + v3 A (vi Ave) = 0 (Soluzione a pag. 58) Fissati tre punti non allineati nello spazio P,, Ps, P,, sia 7 il piano passante per essi. Scelto ‘un generico punto P nello spazio, mostrare che il vettore PP, APP,+ PP: APP) + PP,APP, & perpendicolare a x per ogni scelta di P. (Soluzione a pag. 58) Funzioni vettoriali di una variabile scalare - Proprieta dif- ferenziali di una linea Dati a > Oe 8 > 0 (ma non entrambi nulli), consideriamo il vettore v(t) = at?i+/2aBtj+ . dv dw dv. dv Bk, Caleolare |v|(), #(0), Fey Ges ¥ Ges 9 Se (Soluzione a pag. 58) In un sistema di riferimento cartesiano Oxy con versori i e j @ data la parabola P di 2 ‘equazione cartesiana y = a con a> 0 (avente fuoco nel punto F = (0,a) e per direttrice a eC, i+ la retta di equazione y = —a). Consideriamo, al variare di t € R, il vettore OP = che ha lestremita P appartenente a P per ogni t a) Calcolare ds in funzione di ¢ e dt. b) Determinare ¢ in funzione di t. c) Determinare i in funzione di t, ricordando che fi 1 ¢. 2 d) Scelto su P un punto P; = (« 5) , determinare la hinghezza L(t) dell’arco di P avente da per estremi i punti Oe P,. e) Calcolare il raggio di di Frenet-Serret. £) Determinare il centro C della circonferenza osculatrice (noti Re(t) ef in funzione di t dalle domande c) ed e)) e Pequazione cartesiana del luogo geometrico dei centri. g) Determinare lequazione della circonferenza osculatrice in un generico punto P. (Soluzione a pag. 59) vatura R(t) al variare di ¢ usando, ad esempio, la 1* formulaCAPITOLO 1. VETTORI E CURVE 20. Sono dati un sistema ortogonale T = (O,2,y) di versori i e j ge e, nel piano Oxy, la curva o di equazione polare p = poe”, con ~% > 0e ER. Indichiamo con B, il punto di o corrispondente ad un valore @ del parametro. a) Determinare una delle possibili rappresentazioni parametriche dic. \ b) Determinare le componenti nella terna T dei versori ty e tiy \ rispettivamente tangente e normale a nel punto Pj. c) Mostrare che Vangolo a fra éy ¢ 6 = -2® 2 costante e deter- / minarne Pampiezza OB] 4) Serivere le componenti di f nella terna intrinseea ty, tie. e) Determinare il raggio di curvatura R.(8) nel punto F. £) Determinare Pequazione cartesiana della circonferenza 7a oscu- lattice della curva nel punto Fy (Soluzione a pag. 59) 21. 1 data la curva 7 di equazioni parametriche (rispetto a una terna T = (O, x,y, z) di versori 2 = Reos(0) ijk) qy= Rein(®) , con @€ R, e R,p costanti positive. Tali equazioni rappresentano Pt Qn un’elica cilindriea, Si prenda 2 ‘R,0,0) come origine su + a) Scelto su un punto Ps Reos(0), Rsin(0), e , determinare l'ascissa curvilinea (0) di Pp ela lunghezza L(0) dell’arco di 7 avente per estremi i punti Qe Pp. b) Determinare la parametrizzazione naturale di 7 (in cui il parametro & Pascissa curvilinea 3 di Py). c) Determinare le componenti del triedro principale ¢,1,b rispetto ai versori di T e il raggio di curvatura di + in un suo punto generico Pp. 4) Calcolare la torsione 7 di 7 in funzione dell’ascissa curvilinea s. (Soluzione a pag. 60) 22, B data la curva + di equazioni parametriche (rispetto a una terna T = (O,x,y,2) di versori x =a(sin(0) — 0) i,j,k) {y= a(sin(0) +0) (@€R, a>0). Si prenda 2 = (0,0, —aV2) come origine su 7. z= —ay/2cos() a) Scelto su y un punto Pp (a(sin(o) — 0), a(sin(0) + 0), a: Zcos(0)), determinare Vascissa curvilinea s(0) di Py e la lnnghezza L(0) dell’arco di 7 avente per estremi i punti Ne Py, b) Determinare la parametrizzazione naturale di + (in cui il parametro @ l’ascissa curvilinea 5 di Py) - ©) Determinare le componenti del triedro principale £,,6 rispetto ai versori di T e il raggio di curvatura di in un suo punto generico P). 4) Calcolare la torsione 7 di 7 in funzione dell’ascissa curvilinea s. (Soluzione a pag. 61)12. 23. 24. 25. FUNZIONI VETTORIALI DI UNA VARIABILE SCALARE 5 E data la curva 7 di equazioni parametriche (rispetto a una terna T = (0,2, y, 2) di versori ijk) a= ae’ sin(@) y= ae? (@€R, a>0). Si prenda 2 = (0,a,—a) come origine su +. ae? cos(0) z= a) Scelto su 7 un punto P) = (ae? sin(@), ae’ ae” cox()) , determinare l’ascissa curvilinea (0) di Py e la hunghezza L(8) dell’arco di + avente per estremi i punti 2 e Py. b) Determinare la parametrizzazione naturale di 7 (in cui il parametro & ascissa curvilinea s di Pp). c) Determinare le componenti del triedro principale ¢,1,b rispetto ai versori di T e il raggio di curvatura diy in un suo punto generico Ps. 4) Calcolare la torsione 7 di in funzione del parametro 8, poi in funzione dell’ascissa curvilinea s. (Soluzione a pag. 62) E data la curva 7 di equazioni parametriche (rispetto a una terna T = (O, @, y, z) di versori dk) x =a(sin(0) — 0-cos(0)) ya Vg (0 > 0,a>0). Si prenda © 2 (6) + 8 - sin(8) setae a pute Pe a(sin(@) — @ - cos(8)), ia (0,0, —a) come origine su 7. 2 6", —a(cos(0) + 0 0, a > 0 costante avente le dimensioni di una af lunghezza). Si prenda O = (0,0,0) come origine su 7. 22a 3 di Be la hinghezza L(g) dell’arco di 7 avente per estremi i punti O e R. b) Trovare la parametrizzazione naturale di 7 in funzione dell’ascissa curvilinea s di P. c) Determinare le componenti del triedro principale ¢,4,b rispetto ai versori di T in funzione di qe il raggio di curvatura di 7 in un suo punto generico. ) Calcolare la torsione 7 diy in funzione del parametro q, poi in funzione dell’ascissa curvilinea s. (Soluzione a pag. 63) a) Scelto su 7 un punto R= (ca 2-54), determinare l’ascissa curvilinea s(q)6 CAPITOLO 1. VETTORI E CURVE 1.3 Vettori applicati - Sistemi equivalenti ed equilibrati 26. Dati i seguenti sistemi di vettori v; applicati nei punti P; dello spazio, determinarne risultante R, momento risultante rispetto a un generico punto P dello spazio, trinomio invariante T, componente My del momento parallels al risultante, asse centrale, a) P:=(0,0,0) vi=(100) |b) P=(0,0,0) vi =(100) (0,0,0) v2 = (010) (0,0,0) v2=(001) Ps =(1,1,0) vs = (001) (1,1,0) vz = (001) (0,0,0) vi=(10 —1) | d) (00,1) vi=@0-5 ( ¢ ( (1,1,0) v2 = (-202) 1,0,0) v2 = (300) (2,34) vs =(30 —3) 1,2,-1) v3=(-3 —6 3) (0,0,0) v4 = (203) As (Soluzione » pag. 64) 27. Dati tre punti A, B, C non allineati, mostrare che il sistema dei tre vettori applicati (A, AB), (B, BC), (C,CA) & equivalente a una coppia che giace nel piano dei vettori AB, BC, CA, ¢ il cui momento ha modulo uguale al doppio dell’area del triangolo ABC. (Soluzione a pag. 67) 28. Sono dati due sistemi di vettori applicati 3 ¢ B’, aventi come risultanti Re R’, e come momenti risultanti rispetto a uno stesso polo A i vettori M4 e M's. Determinare sotto quali condizioni ¥ e ¥/ hanno lo stesso asse centrale. (Soluzione a pag. 67) 29. Sono dati due sistemi di vettori applicati Ue B’, aventi come risultanti R e R’, e come momenti risultanti rispetto a uno stesso polo A i vettori Ma e M',. Determinare, se esistono, i punti dello spazio rispetto ai quali i momenti risultanti dei due sistemi sono uguali (Soluzione a pag. 67) 30. Dato un sistema di vettori applicati I avente trinomio invariante non nullo e dato un vettore M, determinare Vinsieme di tutti e soli i punti P (se ne esistono) rispetto ai quali ¥ ha come momento risultante il vettore M dato. (Soluzione a pag. 68) 31. Dimostrare che condizione necessaria e sufficiente affinché un sistema di vettori applicati B sia equilibrato @ che esistano tre punti A, B, C’non allineati per i quali si abbia M4 = Mp =Mc =0. (Soluzione a pag. 68) 32. Dato il seguente sistemi di vettori applicati 32, determinare (se esistono) 21, y2, 23, Uys Uz, Use, affinché ¥ sia equilibrato. E: P.=(2,0,0) vi =(-1 my 0) (0,92,0) v2 = (00 w.) Py=(1,1,23) v3 = (vse 11) (Soluzione a pag. 68) 33, Dati i seguenti sistemi di vettori applicati De DY, determinare (se esistono) 1, Ys, sy Wiys w22, W3z, affinché SY sia equivalente a 5.1.4, CAMPI DI VETTORI APPLICATI DIPENDENTI DA UN PARAMETRO 7 E: P= (00,0) vi=(110)| E P:=(0,1,0) v2 = (011) Py = (1,-1,0) v3 = (101) (Soluzione a pag. 68) (x1,0,0) wi = (0 wry 0) (0,y2,0) we (x3,1,1) ws 34. Dato il sistema di vettori E: P, = (1,0,0) vi; =(1 —12) (01,0) v2 =(-12 -2) Py =(0,0,1) vg=(0 -21) ridurlo a un sistema di due vettori applicati, di cui uno applicato in O (Soluzione a pag. 69) (0, 0,0). 35. Si determini il centro del seguente sistema di vettori paralleli: =: Pp=(0,1,0) vi = (-3/231) Pp =(1,1,0) v2=(3 —6 —2) P, = (0,0,-1) vs = (-3/4 3/2 1/2). (Soluzione a pag. 69) 1.4 Campi di vettori applicati dipendenti da un parametro 36. Dato un segmento S di lunghezza | avente gli estremi nei punti O e A, fissiamo un sistema di riferimento Oxy in modo che il segmento appartenga al semiasse positivo delle ©. Indichiamo con i ej i versori degli assi x e y. In tutti i punti di S & applicato un vettore f(z) = —ax"j, con n intero non negativo (con a > 0 i vettori sono quindi orientati in verso opposto a j). In questo modo si ha dv(«) = f(x)de. a) Determinare il risultante del sistema di vettori applicati ‘b) Determinare il momento risultante rispetto a O del sistema di vettori applicati. c) Determinare Vequazione dell’asse centrale, (Soluzione a pag. 70) 37. Dato un sistema di riferimento Oxy, indichiamo con i e j i versori degli assi z e y. Si ety 220,y20 s su di esso. In tutti i punti di C & applicato un vettore f(s) = —aj (con a > 0 i vettori sono quindi orientati in verso opposto a j). In questo modo si ha dv(s) = f(s)ds. a) Determinare il risultante del sistema di vettori applicati b) Determinare il momento risultante rispetto a O del sistema di vettori applicati c) Determinare Vequazione dell’asse centrale, (Soluzione a pag. 70) consideri l'arco di circonferenza C dato da { esi scelga un’ascissa curvilinea 38. Dato un sistema di riferimento Ozry, indichiamo con i ej i versori degli assi 2 ¢ y. Si 2 2 eyyear consideri l'arco di circonferenza C dato da v esi scelga un’ascissa curvilinea 2>0,y>0 8 su di esso. In tutti i punti di C @ applicato un vettore f(s) = axi(s), con a > 0. In questo modo si ha dv(s) = £(s)ds. a) Determinare il risultante del sistema di vettori applicati. b) Determinare il momento risultante rispetto a O del sistema di vettori applicati. c) Determinare lequazione dell’asse centrale. (Soluzione a pag. 70)39. 15 AL. 42, CAPITOLO 1. VETTORI E CURVE Dato un sistema di riferimento Oxy, indichiamo con i e j i versori degli assi x e y. Si 24 yap? consideri l'arco di circonferenza C dato da {f TY =" a ai scelga un’accissa curvilines 2>0,y2>0 8 su di esso, In tutti i punti di C @ applicato un vettore f(s) = at(s). In questo modo si ha dv(s) = f(s)ds. a) Determinare il risultante del sistema di vettori applicati. b) Determinare il momento risultante rispetto a O del sistema di vettori applicati. c) Determinare 'equazione dell’asse centrale. (Soluzione a pag. 70) Dato un sistema di riferimento Oxyz, indichiamo con i, j e k i versori degli assi x, y e z, Si consideri ’arco € di elica cilindrica di estremi A = (R,0,0) e B = (R,0,p) dato da s ee) (8 iR= yomin() meu ps ek | alorigine A. Detto £(s) il versore tangente a € nel punto P, corrispondente al valore $s dell’ascissa curvilinea, si supponga che in ciascuno dei punti P, di € sia applicato un vettore infinitesimo f(s) = af(s) in modo da avere un sistema ¥ di vettori dipendenti da un parametro tale che dv(s) = f(s)ds. a) Determinare il risultante di E. b) Determinare il momento risultante di 3 rispetto a O. ©) Determinare il trinomio invariante di ©. d) Determinare equazione dell’asse centrale di 3. c) Dire se @ possibile determinare un sistema formato da due vettori applicati (A, va) ¢ (B,vp) equivalente a 3, ¢ in caso affermativo, calcolare va ¢ vB. (Soluzione a pag. 71) © € [0,20 R'] & Vascissa curvilinea rispetto Costruzioni grafiche Siano ri, r2, ry tre rette nel piano che si intersecano a due a due in tre punti distinti e sia (P,v) un vettore applicato che giace nel piano delle tre rette date. Determinare, tramite una costruzione grafica, tre cursori (ri, v1), (r2,¥2), (rs, v3) in modo che il sistema da essi formato sia equivalente a (P,v). (Soluzione a pag. 72) Sia (P,, v1) un vettore applicato ¢ noto, rz la retta di azione (nota) di un vettore applicato incognito (P:,v»), (Ps,¥s) un terzo vettore applicato incognito. Le posizioni di P; ¢ ro, P: € rz ¢ Py ¢ 72 sono note, i tre punti e i tre vettori appartengono tutti ad uno stesso piano e v; non é parallelo a rg. Si sa che i tre vettori formano un sistema equilibrato. a) Determinare graficamente la retta di azione di vy b) Determinare graficamente intensitA e verso di vy ¢ vj. c) Rispondere ad a) e b) utilizzando invece un metodo algebrico. (Soluzione a pag. 73)Capitolo 2 Cinematica del punto 2.1 Leggi orarie di moti piani 43. Fissato un sistema di riferimento cartesiano ortogonale Oxyz, un punto materiale P si 2 = Reos(wt) muove con la seguente legge oraria: } y= Rsin(wt) , cont € R, R > 0 ew > 0 costanti. z=0 a) Scrivere OP(t), v(t) ¢ a(t) ‘b) Determinare la traiettoria 7 (equazione cartesiana), t(t) e a(t). c) Dopo aver fissato un’opportuna origine © su 7, scrivere s(t) e 4(¢). d) Scrivere v(t) e a(t) utilizzando le espressioni intrinseche. (Soluzione a pag. 74) 44, Fissato un sistema di riferimento cartesiano ortogonale Oryz, un punto materiale si muove 2 = Reos(at”) con la seguente legge oraria: {y= Rsin(at?) , conte R, R>0ew>0. 2=0 a) Scrivere r(t), v(t) e a(t) b) Determinare la traiettoria -y (equazione cartesiana), £(t) e n(t) c) Dopo aver fissato un’opportuna origine © su 7, scrivere s(t) ¢ s(t). d) Scrivere v(t) e a(?) utilizzando le espressioni intrinseche. (Soluzione a pag. 74) 45, Fissato un sistema di riferimento cartesiano ortogonale Oxyz, un punto materiale P si 2 nove sul piano 2 = 0 avendo come traiettoria la parabola di equazione cartesiana y = = fa in modo che #(t) = upt, con a > 0, wy >Oet ER. a) Scrivere y(t), OP(t), v(t) ¢ a(t). b) Determinare t(¢) e i((). c) Dopo aver fissato un’opportuna origine © su 7, scrivere s(t) e a(t). d) Scrivere v(t) e a(t) utilizzando le espressioni intrinseche (Soluzione a pag. 75)10 46. 2.2 at. 48. 2.3 49. CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL PUNTO Fissato un sistema di riferimento cartesiano ortogonale Oxyz, un punto P si mnove con la © = vot - cos(wt) seguente legge oraria: 4 y = vpt-sin(wl) , cont €R, m >0ew>0. z=0 a) Scrivere OP(t), v(t) ¢ a(t). b) Determinare la traiettoria 7 (sia equazione cartesiana che polare), £(t) ¢ a(t) c) Dopo aver fissato un’opportuna origine Q su 7, scrivere s(t) e 3(t). d) Scrivere v(t) ¢ a(t) utilizzando le espressioni intrinseche. e) Dire per quali valori di t il moto @ retrogrado, progressivo, ritardato, accelerato. f) Determinare la velocita areolare di P rispetto a O. (Soluzione a pag. 75) Moto su una curva data Fissato un sistema di riferimento cartesiano ortogonale Oxyz, un punto materiale si muove sullelica cilindrica di raggio R > 0, passo p > 0, asse coincidente con T’asse 2 € passante per il punto (origine dell’ascissa curvilinea) 2 = (R,0,0). Si ha s(t) = vt con w > Oe teR. a) Scrivere r(t), v(t) e a(t). b) Determinare ¢(t), A(t) e B(¢). ©) Scrivere v(t) e a(t) utilizzando le espressioni (Soluzione a pag. 76) intrinseche. Fissato un sistema di riferimento cartesiano ortogonale Oxyz, un punto materiale si muove sull’elica cilindrica di raggio R > 0, passo p > 0, asse coincidente con l’asse z e passante per il punto (origine dell’ascissa curvilinea) © = (R,0,0). Si ha s(t) = af? cona > Oe teR. a) Scrivere r(#), v(t) e a(t). b) Determinare €(t), A(t) e b(t). ) Scrivere v(t) e a(t) utilizzando le espressioni intrinseche. (Soluzione a pag. 77) Leggi orarie di moti nello spazio Fissato un sistema di riferimento cartesiano ortogonale Oxyz, un punto P si muove con la z= a +t beos(wt) seguente legge oraria: 4 y=c+dsin(wt) ,cont€R,w>0,b40,d#0,e#0. 2 = ecos(wt) a) Dimostrare che il moto & centrale, e determinare la posizione del centro C. b) Serivere lequazione cartesiana del piano sul quale avviene il moto. ©) Caleolare la velocita areolare di P rispetto a C. (Soluzione a pag. 77)24. DESCRIZIONE DI MOTI IN COORDINATE POLARI - FORMULA DI BINET 11 50. Fissato un sistema di riferimento cartesiano ortogonale Oxyz, un punto P si muove con la x= Alsin(wt) + 3lcos(wt) seguente legge oraria: 4 y = 2isin(wt) — 6lcos(wt) , con t ER, w > 0,1 >0. 2 = —blsin(wt) a) E questo moto centrale? Se si, determinare la posizione del centro C. b) Mostrare che il moto avviene su un piano me su una sfera S; determinare le equazioni cartesiane di m e di S, e des c) Caleolare la velocit’ areolare di P rispetto a C. (Soluzione a pag. 78) ere la curva ¥ su cui avviene il moto di P. 51. Fissato un sistema di riferimento cartesiano ortogonale Oxryz, un punto P si muove con la at + BO © seguente legge oraria: 4 y = 2at + ba con ta, 8ER, 8 £0. z= —2at + Bt? a) Sapendo che 2, y, 2 rappresentano hinghezze e t il tempo, determinare b) Mostrare che esiste a tale che ap || ti, e determinare tale versore. c) Mostrare che il moto avviene su un piano 7 e su un cono C avente I’asse parallelo all’asse 2 e posizione del vertice da determinare; determinare le equazioni cartesiane di x e di C. a? a? ao? (55) 2.4 Descrizione di moti in coordinate polari - formula di Binet e (3) 4d) Calcolare la velocita areolare di P rispetto al punto F (Soluzione a pag. 79) 52. Fissato un sistema di riferimento cartesiano ortogonale Ocy, un punto P si muove sulla 2p T+ cos(0) (con py > 0, 7 < 0 < 7) con modulo della velocita curva di equazione p = ‘up = costante. a) Dimostrare che la traicttoria 2 una parabola avente il fuoco nelVorigine degli assi. b) Calcolare, in funzione di 8, po e vp, il modulo della velocita areolare di P rispetto al fuoco della parabola. (Soluzione a pag. 80) 53. Fissato un sistema di riferimento cartesiano ortogonale O-ry, un punto P si muove seguendo la traiettoria p = poe’, con p > 0, po > 0, 0 € R. Il moto é centrale rispetto ad O. a) Utilizzando la formula di Binet, e supponendo che quando p = py si sappia che determinare a9(8) ¢ ap(p). b) Determinare 0(2) ¢ p(?), supponendo che al tempo ¢ = (Soluzione a pag. 81) bbia 0 = 0, p= po- 54, Fissato un sistema di riferimento cartesiano ortogonale Oxy, un punto P si muove seguendo Ia traiettoria p = po”, con p > 0, po > 0, @ > 0 € No pari. Il moto & centrale rispetto ad O. a) Utilizzando la formula di Binet, e sapendo che, quando p = po, siha 6 = dy, determinare a5(0). b) Determinare 0() e p(t), supponendo che al tempo t = 0 si abbia = 1, p = po (Soluzione a pag. 81)12 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL PUNTO 2.5 Uso di coordinate cilindriche e sferiche 55. Fissato un sistema di riferimento cartesiano ortogonale Oxyz, un punto P si muove con la a(t) = Recos(Gy-t+0) seguente legge oraria: ¢ ¥(t)= Rsin(@o-t-+00) con R>0, wo £0. 2(t)=20 cos(wot) +> sin(et) a) Mostrare che il moto di P avviene su una superficie cilindrica, scrivere le coordinate cilindriche del punto P e i componenti del vettore O P(t) diretti Iungo Vase e lungo la direzione radiale (utilizzando i versori #, 6 e k). b) Partendo da tale espressione di O P(t), ricavare vp e ap (utilizzando i versori #, 6 e k). c) Determinare le componenti di un versore g(t) perpendicolare al piano cui appartengono OP(t)evp d) Determinare, imponendo che il versore ricavato al punto c) sia costante nel tempo, le condizioni su 6, 20, 2% che danno Inogo a traiettorie piane di P. e) Quali condizioni su 6p, 2, 2o danno luogo a traiettorie (Soluzione a pag. 81) use? 56. Considerate il moto di P del problema 50, che avviene su una sfera centrata nelVorigine. a) Descrivere il moto di P in coordinate sferiche, determinando 6(t) ¢ $(t) b) Calcolare le componenti della velocita di P lungo i versori #, 8 e }. c) Calcolare le componenti dell’accelerazione di P lungo i versori #, 8 e @. (Soluzione a pag. 82) 57. Fissato un sistema di riferimento cartesiano ortogonale, un punto P = (x,y, 2) si muove restando vincolato alla superficie di equazione x? + y? — az =0, con a ¢ 0. a) Ricavare 2 in funzione di x, y, @, g. b) Esprimere la posizione e la velocita di P in coordinate cilindriche. ©) Caleolare |vp? sia in coordinate cartesiane che in coordinate cilindriche. (Soluzione a pag. 84) 2.6 Moti composti - Cinematica relativa del punto materiale 58. Sono dati una terna T “assoluta” avente origine in O e assi x, y, 2 (i cui versori sono i, j, k rispettivamente) e una terna T’ “relativa” avente origine in O’ e assi paralleli a quelli di T. Si ha OO! = R(cos(wt)i + sin(wt)}). La legge oraria del moto di un punto P nella tena T! O'P(t) = (at + §)i, con a, 8 ER ea#0. a) Determinare la legge oraria di P nella terna T. b) Determinare la velocita di trascinamento di P e (impiegando il teorema di composizione delle velocita) la velocita assoluta di P. Verificare che il risultato ottenuto & identico a quello ricavabile derivando rispetto al tempo la legge oraria ricavata in a) c) Determinare accelerazione relativa, di trascinamento, di Coriolis e assoluta di P. 4) Esistono valori di a, 8 per i quali, nella terna T, si possa avere OP(T) = OP(0) per un opportuno valore di T? Se si, mostrare un esempio di valori di a, 8, T. (Soluzione a pag. 84)2.7. COORDINATE LAGRANGIANE PER SISTEMI DI PUNTI MATERIALI 13. 59. Sono dati una terna T “assoluta” avente origine in Oe assi «, y, 2 (i cui versori sono i, j, k rispettivamente) e una terna T’ “relativa” avente origine in O e assi 2’, y/, 2 (i cui versori sono {’, j’, k rispettivamente). Si ha i = fcos(wt) + j sin(wt) i sin(wt) + jcos(wt) con t,w €R, w > 0. La legge oraria del moto di un punto P nella terna T & OP(t) = (at + )i, con a,8 eRe a#0. a) Determinare la legge oraria di P nella tena 7’ b) Determinare la velocita di trascinamento di P e (impiegando il teorema di composizione delle velocita) Ia velocit relativa di P. Verificare che il risultato ottenuto é identico a quello ricavabile derivando rispetto al tempo la legge oraria ricavata in a). c) Determinare accelerazione relativa, di trascinamento, di Coriolis e assoluta di P. d) Esistono valori di a, 8 per i quali, nella terna 7’, si possa avere OP(T) = OP(0) per un opportuno valore di T? Se si, mostrare un esempio di valori di a, 8, T. (Soluzione a pag. 85) 60. Sono dati una terna T “assoluta” avente origine in Oe assi x, y, 2 (i eni versori sono i, j, k rispettivamente) e una terna 7’ “relativa” avente origine in O! e assi x! yf e 2!. Si ha 00! = 2R(icos(w't) + jsin(w/t)), i versori degli assi di 7’ sono f = icos(wt) + jsin(wt) ji sin(wt) + jeos(wt) K, con t,w,u' ER, w £0, of £0. Consideriamo un generico punto P, che nella terna 7’ & fermo nella posizione O/P = R(cos(9)i’ + sin()j’). a) Che relazione deve intercorrere fra w e w' affinché P, sia fermo in T al tempo t = 0? b) Mantenendo valida la relazione scritta sopra, che relazione deve sussistere fra @ e t affinché |O P| = Ral tempo t? c) Mostrare che il punto P,.) ha velocita nulla in T ad un generico tempo t. d) Determinare la traiettoria di Py in T in forma cartesiana. e) Determinare la traiettoria di Py in T in forma polare, prendendo come polo il punto 0” = (-R,0,0) in T. (Soluzione a pag. 86) 2.7 Coordinate lagrangiane per sistemi di punti materiali 61. Due punti Py ¢ P, possono muoversi su un piano in modo che |PyP;| = 1 > 0. a) Individuare uno o pid insiemi di coordinate lagrangiane atte a descrivere le posizioni di PoeP. b) Esprimere vpo, vp1, apo, ap: in funzione delle coordinate lagrangiane scelte e delle loro derivate temporali prime e seconde. (Soluzione a pag. 87) 62. Un punto P & in moto nel piano Oxy, vincolato a scorrere sulla retta di equazione te + Tye'/T = 0 (T # 0, t € R, vincolo dipendente dal tempo). a) Individuare una coordinata lagrangiana atta a descrivere la posizione di P. b) Esprimere vp e ap in funzione della coordinata lagrangiana scelta e delle sue derivate ‘temporali prime e seconde, (Soluzione a pag. 87)4 63. 64, 65. CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL PUNTO Sono dati un sistema di riferimento cartesiano ortogona- BR le Oxyz “fisso” nello spazio, e la semiretta r di equazioni r=a y20 . Due punti P,, P; si muovono nello spazio. Py 2=0 vincolato a scorrere lingo l’asse 2, P) & vincolato a scorrere lungo la semiretta r, inoltre |P;P;|=1>0. Si ha infine -l 0 @ vincolata in O ad una cerniera fissa. Un’altra sbarra AB della stessa lunghezza ® vincolata in A ad una cerniera mobile. a) Dopo aver scelto un opportuno sistema di riferimento, determinare un insieme di coordinate lagrangiane tramite le quali sia possibile indicare la posizione nel piano di ciascun punto del sistema meccanico, ¢ limitarle opportunamente, b) Calcolare la posizione, la velocita e Vaceclerazione di un genetico punto del sistema meccanico dato. (Soluzione a pag. 88) Un corpo C; @ vincolato in O tramite una cerniera fissa a ruotare su un piano. All'interno di C; @ praticata una scanalatura rettilinea in modo tale che una sbarra C2 di lunghezza | > 0 possa scorrere al suo interno (vincolata tramite una coppia prismatica) Tungo una retta r. Poniamo h = d(O,r). a) Stabilire un sistema di coordinate lagrangiane in modo che sia possibile definire la posizione di un generico punto P della sharra in funzione di esse. b) Caleolare velocita e accelerazione di un generico punto della sbarra, c) Data una condizione di moto generica, esistono punti della sbar. ra aventi velocita nulla? Esistono punti della sbarra aventi velocita parallela ar? d) Come cambiano le risposte alla domanda c) se si considerano non solo i punti della sbarra ma anche quelli di una sua estensione rigida? (Soluzione a pag. 89)16 CAPITOLO 3. CINEMATICA RIGIDA PIANA 3.2 Cinematica rigida piana 68. 69. 70. 7, Riprendiamo il problema 9. a) Calcolare la velocita (di strisciamento) dei punti Ae B in funzione di 0 ¢ 6. b) Dopo aver fissato un punto P, fermo sul segmento AB in modo che |AP,| = 8 indipendente dal tempo (con 0 < s < 2), scrivere la traiettoria di P, in forma parametrica e cartesiana. Che curve si ottengono al variare di s? c) Determinare velocita e accelerazione di P, al variare di s in (0,1) (Soluzione a pag. 90) In un piano, una sbarra AB di lunghezza 1> 0 ha la sua B estremita A vincolata a scorrere (tramite un cursore) lun go una semiretta r avente origine in O. Tale sbarra ha inoltre un altro suo punto interno (cio® diverso da Ae da B) a contatto con un profilo rigido avente la forma di unquarto di citconferenza di raggio R > 0 e centro in O. ) Dopo aver scelto un opportuno sistema di riferimento determinare una coordinata lagrangiana q tramite la que- le sia possibile indicare la posizione nel piano di ciascun . punto della sbarra, e limitarla opportunamente. oO a b) Caleolare la posizione, la velocita e Vaccelerazione a} un generico punto della sbarra in funzione di q e 4, e Vequazione cartesiana della traiettoria di un punto generico della sbarra. c) Caleolare la velocita di strisciamento del punto della sbarra a contatto con il profilo. (Soluzione a pag. 90) Dato in un piano 7 un sistema di riferimento ortogonale Oxy (con i consueti versori i, j), viene fissato un P profilo parabolico liseio di equazione y = ~ +a, eon a>0,0<2< 2a, Una sbarra S omogenea di massa me lunghezza | = 2a ® vincolata muoversi sul piano —@ 1 m avendo uno dei suoi estremi A vincolato al semiasee positive delle « (con w > 2a) e un altro suo punto P che striscia mantenendosi in contatto col profilo parabolico dato. Dopo aver scelto un'opportuna coordinata lagrangiana angolare, determinare Ia velocita di un generico punto di S, in particolare In velocita di strisciamento del punto P, in funzione di tale coordinata lagrangiana e della sua derivata prima. (Soluzione a pag. 92) Un disco C; avente centro C' e raggio R si muove su un B piano 7 ed & incernierato a una coppia rotoidale fissa in un punto O di x. Si ha OO =d, con 0. c) Determinare velocita e accelerazione di A. Che tipo di moto compie A? (Soluzione a pag. 94)18 74. 15. 76. CAPITOLO 3. CINEMATICA RIGIDA PIANA Un disco di raggio R ha il proprio centro O incemierato a una cernieta +o fissa e presenta una scanalatura lingo un diametro entro la quale pud A) scorrere una sbarra rettilinea AB di lunghezza 4R. L'estremo A della sbarra 2 incernierato a un cursore vincolato a sua volta a muoversi Tungo una guida fissa posta al di fuori del disco. Quando la sbarra ® perpendicolare alla guida, O coincide geometricamente col punto medio della sbarra. a) Dopo aver scelto un opportuno sistema di riferimento “fisso” e un‘opportuna coordinata lagrangiana 0 per descrivere la configurazione del sistema, ricavare la posizione ¢ la velocita di A in funzione di e , e di un qualunque punto P della sbarra in funzione di |AP|, 6 e 6. b) Mostrare che per ogni @ compreso in un opportuno intervallo esiste & ed unico un punto Q della sbarra tale che vo & parallelo ad AB; determinare gli estremi di tale intervallo e calcolare il vettore OQ. c) Calcolare la velocita v, di strisciamento dei punti della sbarra a contatto con il disco in funzione di @ e delle sue derivate (Soluzione a pag. 95) Dato in un piano un sistema di riferimento ortogonale Oxy (con i consueti versori i, j), un disco rigico D e raggio r rotola senza strisciare mantenendo un suo punto a contatto con I’asse x, Lungo un diametro di D @ scavata una coppia prismatica che non altera significativamente la massa ¢ la geometria di D. Una sbarra S di lunghezza 1 vincolata a scorrere lungo tale coppia prismatica, inoltre il suo estremo A® vincolato a muoversi lungo V’asse y tramite un cursore Nella configurazione iniziale S & parallela all’asse xe Vascis- Y} sa del punto di D a contatto con I'asse 2 8 2r. Prendiamo come coordinata lagrangiana 0 l’angolo (in radianti) fra ie Ia direzione di S. a) Determinare l'ordinata del punto A di S in funzione di 0. b) Determinare la velocita di un generico punto di S (in Gj Tes. particolare del suo punto medio G). c) Determinare la velocita di strisciamento di un punto di Sa contatto con la coppia prismatica in funzione di @ e 6. (Soluzione a pag. 95) Un disco omogeneo di raggio r, 8 appoggiato ad un piano orizzontale liscio fisso (il punto del disco a contatto col piano pud strisciare Iungo il piano stesso). Una sbarra di lunghezza 4r pud ruotare incernierata a una cerniera fissata al piano orizzontale, ed @ appoggiata al disco, che rotola senza strisciare lungo la sbarra. ) Scegliere un opportuno sistema di riferimento “isso” T un’opportuna coordinata lagrangiana @ per descrivere la posizione angolare della sbarra. Calcolare posizione e velocita del centro del disco in T in funzione di @ e 6. TA b) Introdurre una seconda coordinata lagrangiana ¢ per descrivere la posizione angolare del disco, caleolare le velocita dei punti del disco a contatto con il piano orizzontale e con Ja sbarra in funzione di 0, 4, 6, ¢. on3.2. 77. 78. 79. CINEMATICA RIGIDA PIANA 19 c) Calcolare la velocita del punto della sbarra a contatto col disco in funzione di 0 e 4. Unendo tale risultato con quelli trovati al punto b), ricavare il rapporto 4/@ in funzione did. (Soluzione a pag. 95) Nel sistema meccanico mostrato in figura, i dischi Di e D2 hanno raggio r; un punto di D, & in contatto con Passe y; Di rotola facendo strisciare il punto che 2 in contatto con l'asse y. Un punto di Dy & in contatto con Lasse x; Dp rotola senza che tale punto possa strisciare. D; e Dz hanno un punto di = hk? contatto, e il rotolamento di un disco sullaltro avviene senza che tale punto di contatto possa strisciare. ) Dopo aver individuato un’opportuna coordinata lagrangiana angolare @ atta a descrivere la configurazione del sistema meccanico (¢ averla limitata), determinare la velocita del centro di Ts Dy im funzione di @ ¢ 6. b) Dopo aver introdotto una coordinata lagrangiana @ atta a descrivere la posizione angolare di Do, determinare il rapporto 4/4 in funzione di 8. c) Determinare la velocit& di strisciamento del punto di contatto di D; con Passe y in funzione di @ e della sua derivata temporale. (Soluzione a pag. 96) ‘Un corpo rigido C a forma di L® formato da due sbarre AB e BC di lunghezza ly ¢ lp perpendicolari fra loro e di sezione trascurabile. I punti di C si muovono su un piano un piano ¢ le due parti AB e BC sono vincolate__\ a scorrere (senza gioco) all’interno di due fori fissi D,_D E posti a distanza a > 0. Dopo aver scelto un sistema di riferimento cartesiano ortogonale O:ry “fisso” nello spazio, unopportuna coordinata lagrangiana q B e averla opportunamente limitata, determinare la posizione e la velocita di A, B, C in funzione di q. (Soluzione a pag. 97) Nel sistema meceanico mostrato in figura, i dischi Di e Dz hanno raggio r; un punto di Dy ® in contatto con una parete ruvida fissa; D) rotola senza far strisciare il punto che & in contatto con tale parete. Un punto di D2 & in contatto con un’altra parete ortogonale alla precedente; D» rotola senza che tale punto possa strisciare. I centri di Dy e D2 sono collegati da una sbarra di lunghezza 2r, hanno quindi un punto di contatto, ¢ il rotolamento di un disco sulPaltro avviene in moto che ci possa essere strisciamento. rss. Tas. a) Dopo aver individuato un opportuno sistema di riferimento ¢ un’opportuna coordinata lagrangiana angolare @ atta a descrivere la configurazione del sistema meccanico (e averla limitata), determinare il rapporto fra le velocita angolari dei due dischi. b) Determinare la velocita di strisciamento del punto di D1 contatto con un corrispon-20 80. 81. 82. 83. 84, 85. CAPITOLO 3. CINEMATICA RIGIDA PIANA dente punto di D2 in funzione di @ e della sua derivata temporale. (Soluzione a pag. 97) Nel sistema meceanico mostrato in figura, la sbarra AB di lun ghezza 1 2 vincolata ad un telaio rettilineo tramite una coppi prismatica, in modo che l'angolo fra la sbarra e la direzione di scorrimento della coppia sia costantemente OAB = 7. Il disco D ha raggio R, un suo punto C ® in contatto con tuna parete liscia fissa perpendicolare alla direzione di scorrimento della copia prismatica; in tale punto il vincolo @ di rotolamento con strisciamento. Un altro punto E di Dé in contatto con un pun- to della sbarra AB; in tale punto il vincolo & di rotolamento senza strisciamento. oO Cc a) Dopo aver individuato un opportuno sistema di riferimento e un’opportuna coordinata lagrangiana angolare 0 atta a descrivere la configurazione del sistema meccanico (¢ averla limitata), determinare la velocita di un punto qualunque della sbarra. b) Determinare la velocita di strisciamento di C in funzione di 0 ¢ della sua derivata temporale. (Soluzione a pag. 98) Determinare atto di moto e accelerazioni dei punti di un disco circolare di raggio R che rotola senza strisciare hingo un profilo rettilineo. (Soluzione a pag. 99) Determinare atto di moto e accelerazioni dei punti di una lamina di forma ellittica (semiassi ae b) che rotola senza strisciare lingo un profilo rettilineo. (Soluzione a pag. 100) Determinare atto di moto e accelerazioni dei punti di un disco circolare di raggio Ry che rotola senza strisciare esternamente ad una circonferenza di raggio Rp. (Soluzione a pag. 102) Una sbarra rigida e omogenea AB di lunghezza l ha gli estremi A e B vincolati a scorrere 2 sulla parabola di equazione y= —, con a > 0. Indichiamo con G il punto medio della sbarra, 5 a) Determinare la velocita di un punto generico della sbarra in funzione dell’ascissa di @ ¢ della sua derivata prima, b) Determinare la velocita angolare della sbarra AB in funzione dell’ascissa di G e della sua derivata prima. (Soluzione a pag. 103) E dato il sistema meccanico piano rappresentato nella figura a fianco, formato da 3 corpi (indicare dimensioni, Iunghezze e posizioni relative con simboli a piacere). a) Dopo aver fissato un opportuno sistema di riferimento € una configurazione di riferimento iniziale, identificare un’opportuna coordinata lagrangiana q atta a definire univocamente la configurazione di ciascun componente del sistema meceanico.3.3. 3.3 86. 87. 88. 89. 90. 91. 92. 93. 3.4 4. CENTRO ISTANTANEO DI ROTAZIONE, POLARE FISSA E MOBILE 21 b) Stabilire la posizione di ciascun punto di ognuno dei corpi costituenti i sistemi meccanici in funzione dig. c) Stabilire la velocit& di ciascun punto di ognuno dei corpi costituenti in funzione di q e di g. ) Determinare le velocita di strisciamento dei punti dei corpi che hanno un vincolo di contatto con strisciamento con altri corpi. (Soluzione a pag. 103) sistemi meccanici Centro istantaneo di rotazione, polare fissa e mobile Riprendiamo il problema 85. Determinare centro delle velocita, polare fissa e polare mobile di ciascuno dei corpi, (Soluzione a pag. 105) Riprendiamo il problema 74. Ricavare la posizione del centro istantaneo di rotazione della sbarra in funzione della coordinata lagrangiana scelta, e le equazioni parametriche e cartesiane della polare fissa e della polare mobile. (Soluzione a pag. 106) Riprendiamo il problema 76. Ricavare la posizione del centro istantaneo di rotazione del disco in funzione della coordinata lagrangiana utilizzata per descrivere la posizione della sbarra e le equazioni parametriche e cartesiane della polare fissa. (Soluzione a pag. 106) Riprendiamo il problema 77. Determinare equazione cartesiana della polare fissa di Dy. (Soluzione a pag. 106) Riprendiamo il problema 78. Determinare le equazioni (parametriche e cartesiane) delle polari fissa e mobile di C. (Soluzione a pag. 107) Riprendiamo il problema 80. Determinare le polar (fissa e mobile) del disco D e la velocita del centro istantaneo di rotazione. (Soluzione a pag. 107) Riprendiamo il problema 84. a) Determinare le coordinate del centro delle velocita in funzione dell’ascissa di G. b) Determinare le equazioni parametriche della polare fissa. c) Determinare le equazioni parametriche della polare mobile. (Soluzione a pag. 107) Riprendiamo il problema 72. a) Determinare le coordinate del centro delle velocita di S in funzione di a. b) Determinare le equazioni parametriche e l'equazione cartesiana della polare fissa. c) Determinare le equazioni parametriche e Pequazione cartesiana della polare mobile. (Soluzione a pag. 109) Inviluppi e profili coniugati a) Scrivere l'equazione del fascio di circonferenze F passanti per l’origine e aventi il centro sulla curva di equazione xy — 12 96. 97. 98, 99, CAPITOLO 3. CINEMATICA RIGIDA PIANA b) Determinare Vequazione cartesiana dell'inviluppo 7 del fascio F. c) Determinare l’equazione di + in forma polare e utilizzarla per mostrare che 7 giace in due dei quattro quadranti e in una regione limitata di piano. d) Calcolare l’area della parte di piano contennta all’interno di 7. (Soluzione a pag. 109) . a) Scrivere una parametrizzazione della circonferenza 7 di centro C = (1,0) ¢ raggio 1 utilizzando solamente funzioni razionali del parametro (e non funzioni trigonometriche) Suggerimento: dopo aver scritto la parametrizzazione di 7 utilizzando coordinate polari centrate in C, utilizzare le formule che esprimono seno e coseno in funzione della tangente dell’angolo meta. b) Scrivere Pequazione del fascio di parabole F aventi l’asse parallelo all’asse y, il vertice su 7 e passanti per l’origine. c) Determinare lequazione cartesiana dell’inviluppo del fascio F. (Soluzione a pag. 110) a) Scrivere Vequazione del fascio di circonferenze F aventi centro sulla parabola di equazione 2y — x” = 0 e tangenti all’asse x. b) Determinare l’equazione cartesiana dell'inviluppo C del fascio F. (Soluzione a pag. 111) a) Serivere Pequazione del fascio di circonferenze F aventi centro sulla parabola di equazione y? + 2x = 0 e passanti per l’origine. b) Determinare Vequazione cartesiana dell'inviluppo C del fascio F. ©) Scrivere l'equazione di C in forma polare e le equazioni parametriche di C. d) Mostrare che C & interamente contennta in una striscia delimitata dall’asse delle y & da una retta r ad essa parallela (determinare la retta r che delimita Ia striscia pit stretta possibile). e) Calcolare ’area della regione (illimitatal) di piano compresa fra C ed r. (Soluzione a pag. 111) La cardioide C, ha equazione espressa in coordinate polari della forma p = a(1 + cos(@)), con @ € [0,27] ea > 0. Abbiamo gia incontrato questa curva risolvendo il problema 60. Nella figura a fianco 2 mostrato un esempio per a = 2. a) Caleolare la Iunghezza di C, (arco nero a tratto continuo in figura) ¢ ’area della parte di piano contenuta all’interno diC,. b) Data la circonferenza 7 di equazione x? + y? — ar = 0 (tratteggiata in figura), scrivere il fascio di circonferenze aventi il centro su 7 e passanti per origine. Caleolare ’inviluppo di tale fascio di circonferenze e mostrare che esso coincide con Cy. (Soluzione a pag. 112) a) Scrivere Pequazione del fascio di circonferenze F passanti per Vorigine aventi il centro 2 sulla curva ¢ di equazione — + y? = 1 b) Determinare Pequazione cartesiana dell'inviluppo 7 del fascio F.3.4. INVILUPPI B PROFILI CONIUGATI 23 100, 101. ©) Determinare l'equazione di 7 in forma polare e utilizzarla per mostrare che 7 giace in una regione limitata di piano. ) Calcolare area della parte di piano contenuta all’interno di 7 (Soluzione a pag. 113) Riprendiamo la sequenza di problemi 9-68, a) Scrivere lequazione del fascio F di rette sovrapposte alla sbarra AB utilizzando @ come parametro b) Determinare l'equazione cartesiana dell’inviluppo 7 del fascio F. Tale curva A rappresenta il profilo coniugato alla sbarra AB durante il suo moto, in quanto il moto di AB & rigido. c) Determinare la velocita di strisciamento v, del punto della sbarra a contatto con A. (Soluzione a pag. 113) Riprendiamo la sequenza di problemi 72-93. a) Scrivere l'equazione del fascio F di rette sovrapposte alla sbarra AB utilizzando a come parametro. b) Determinare il profilo coniugato di S (sia in forma parametrica che cartesiana) c) Determinare legge di jamento dei punti di $ in funzione di ae &. (Soluzione a pag. 114)Capitolo 4 Cinematica nello spazio 41 102. 103. 104, Vincoli geometrici Due sbarre C e C2, aventi la stessa linghezza 1 > 0 sono vincolate, ognuna ad una delle loro estremita, a due coppie rotoidali mobili, che consentono la traslazione lingo due rette complanari e ortogonali r, e rz ¢ la rotazione di C; intorno ar, e la rotazione di C2 intorno a ry in modo che C; resti sempre ortogonale ar; ¢ che Cz resti sempre ortogonale arg. Le altre estremita delle due sbarre sono collegate fra di loro tramite una cerniera sferica. a) Mostrare che questo sistema meccanico ha 1 DOF, e individuate la coordinata lagrangiana q adatta a descriverne la configurazione meccanica. b) Determinare posizione, velocita e accelerazione di ciascun punto del sistema meccanico. (Soluzione a pag. 114) Una sbarra di Imghezza 1 > 0 ha una sua.’ estremita A vincolata a muoversi su una superficie sferica “fissa” S di centro O e raggio R < 1/2 Yaltra estremita B vincolata a scorrere lungo una retta r fissa rispetto a S e tale che d(O,r) =h < R. a) Mostrare che questo sistema meccanico ha 2DOF, e individuare le coordinate lagrangi ne qi, q2 adatte a descriverne la configurazi ne meccanica. b) Determinare posizione e velocita di ciascun punto della sbarra. (Soluzione a pag. 115) Siano O, A, B 3 punti materiali collegati rigidamente in modo da formare un triangolo isoscele ( |OA| = |OB| = 1) e rettangolo in O. Il punto O é fisso, Ae B sono in movimento con velocita v4 ¢ vp (dipendenti, in generale, dal tempo). a) Scrivere i vincoli di rigidita e di ortogonalita fra i vettori OA e OB. b) Sfruttando le relazioni trovate al punto a), dimostrare che la componente di v4 Iungo OB ® uguale in modulo alla componente di vp lungo OA. ©) Consideriamo l’angolo fra v4 e OB e V'angolo fra vp e OA. Mostrare che uno dei due @ acuto e altro @ ottuso, oppure che sono entrambi retti.4.2. 105. 4.2 106. 107, ROTAZIONE RELATIVA FRA TERNE. VELOCITA ANGOLARE 25 d) Supponendo di conoscere OA, OB, va, ve a un generico istante ¢, determinare le componenti di w in un’opportuna terna solidale, sia utilizzando la formula fondamentale della cinematica rigida, sia la definizione di velocita angolare. (Soluzione a pag. 115) Una lamina rigida L ha la forma di un triangolo isoscele Ay A243, con Fy; = 2a e AA = Ay = Ve con a > 0. Detto H il piede del- Taltezza condotta da Ag, si consideri una tena solidale baricentrale T. = (G,2.,y.,%2) avente il versore i, parallelo ed equiverso a AsH, il verso: Je parallelo ed equiverso al vettore AiA» ¢ il il versore kk, perpendicolare” al piano cui appartiene la lamina. In un sistema di riferimento cartesiano ortogonale Oxyz di versori i, j, k “fisso” nello spazio, si consideri lelica cilindrica € di equazioni parametriche a = acos(@) y=asin(@) , con b> 0. Si fa in modo che L possa muoversi mantenendo i suoi punti 2-2 Ay e Ap su Ee Ag sull’asse z. 0; a) Mostrare che, ponendo Ay = (: cos(01),asin(01), 2) cA («con()asin(2), =“), per ogni a,b la differenza A@ = 6 — 6; si mantiene costante durante il moto di L; rieavare il valore di 6 che consente di avere A@ = 5. Da ora in poi usare questo valore di 6 per questo problema. b) Dopo aver definito un’opportuna coordinata lagrangiana q (in modo da sfruttare la simmetria del triangolo isoscele) determinare la posizione e la velocita in T di Ai, Az, As eG di L in funzione di qe di 4. (Soluzione a pag. 117) Rotazione relativa fra terne. Velocité angolare Data una terna “fissa” T (0, 2, yy 2) di versori Definiamo una tena “mobile” T, = (O,2.,y., 2+) solidale a S e di versori i. = cos?(a)i + }sin(2a)j — sin(a)k; j. = —sin(a)i + cos(a)j; k, = } sin(2a)i + sin?(a)j + cos(a)k, con = Mt eM > 0 costante. T. coincide con T per t=0. Calcolare la velocita angolare w di S esprimendo le sue componenti sia rispetto ai versori di J, che a quelli di T. (Soluzione a pag. 118) Data una terna “fissa” T = (O,2x,y,2) di versori i,j,k, consideriamo un sistema rigido S formato da 3 punti materiali P,, P,, Ps rigidamente collegati fra loro e con O da 6 aste inestensibili. Definiamo una terna “mobile” T, = (O,".,y.,2+) solidale a S di versori i, = cos(a)i— sin(a) Gin(a) — 2sin®(a))i + (2c0s*(a) — cos(a))j — 2sin(a) cos(a)k; Kk, = 2sin?(a) cos(a)i + 2cos*(a) sin(a)j + cos(2a)k, con a = Nt e Q > 0 costante. T. coincide con T per t= 0. Nel sistema T., le posizioni dei punti materiali sono P, (a,-a,~a), P) = (a,a,—a), Ps = (a,0,2a), con a > 0 costante. a) Calcolare la velocit& angolare w di S esprimendo le sue componenti sia rispetto ai versori di T, che a quelli di T. b) Determinare le componenti della velocita “assoluta” dei punti P; in T e in T. sia utiliz-26 108. 109. 110, CAPITOLO 4. CINEMATICA NELLO SPAZIO zando la formula della cinematica rigida, sia derivando rispetto al tempo il vettore OP. (Soluzione a pag. 118) Un corpo rigido S & formato da quattro sbarre di lunghezza 1 > 0 e sezione trascurabile, collegate in modo da formare un quadrato ABCD di massa m. Consideriamo una terna T = (O,2,y,2) di versori i,j,k. Nella configurazione iniziale, S giace sul piano zy, col vertice A nell’origine, il lato AB sovrapposto al semiasse positivo delle x. Consideriamo inoltre una terna solidale a S e baricentrale T, = (G,2.,ys, 2) di versori i,,j,,k. scelta in “4 modo che i versori di T, siano (rispettivamente) paralleli a quelli i T. Si fa muovere S vincolando i due vertici A, B, di S rispettivamente sui semiassi positivi 2 e x di T e vincolando la sbarra CD a toccare in un punto E il semiasse positivo delle y y. Utilizeare come coordinata lagrangiana a Vangolo OBA (0< a 0). Una sbarra AB, nnghezza 1 > a e sezione di dimensioni trascurabili 8 vincolata a muoversi con l'estremo A su P e costretta a passa- re in un foro di dimensioni infinitesime posto in C= (0,0,a/2) su x. a) Dopo aver scelto come coordinata lagrangiana q Ja coordinata x del punto A divisa per a, e dopo aver scritto le equazioni della retta per Ae C in una generica configurazione indicata da q, determinare le componenti nella terna T del versore k, diretto come AB. b) Calcolare posizione e velocita di un generico punto P della sbarra. c) Calcolare le componenti nella terna T del versore j, perpendicolare a k, e perpendicolare al versore tangente a P in A. 4d) Mostrare che, scrivendo il vettore w nella forma /(q, @)j., ® possibile verificare la formula della cinematica rigida, cio’, per un generico punto P della sbarra, vp — va =w A AP. Ricavare esplicitamente f(q,4)- (Soluzione a pag. 122) Consideriamo il moto di un corpo rigido C avente un punto fisso O. Per la desi moto si considerino come al solito una terna “fissa” T = (O,r,y, z) di versori i,j,k e una terna solidale a C “mobile” T, = (O,2.,4s, 2) di versori i,,j.,ks. Sia P = (22,44, 24) un generico punto (fisso in T;) di C e sia w = p(t)i, + q()j. + r(t)k, la velocita angolare di C espressa lungo i versori della terna solidale. a) Scrivere le componenti di vp (in funzione di 2r., ys, 24,p,q.7) espresse lungo i versori della terna solidale utilizzando la formula fondamentale della cinematica rigida. b) Calcolare |vp|?. Se avessimo svolto il calcolo usando Je componenti di vp nella terna T, il risultato sarebbe stato diverso? ) Utilizzando le espressioni per p, q, r in funzione degli angoli di Eulero ¢ delle loro derivate rispetto al tempo, scrivere le componenti di vp in funzione di x., y., 2,0, 9,6, 4, 0. ) Scrivere le componenti di ap espresse hungo i versori della terna solidale derivando rispetto al tempo V'espressione trovata per vp oppure utilizzando la formula ap = ag +28 44 14. 115. 116. 117. 45 1s. CAPITOLO 4. CINEMATICA NELLO SPAZIO & AOP —|w/?QP (dove Q @ la proiezione ortogonale di P sulla retta per O diretta come w). (Soluzione a pag. 123) Coni di Poinsot - asse di Mozzi Riprendiamo il problema 106, supponendo di avere ricavato le component della velocita angolare w di T, rispetto a T in entrambe le terme. a) Determinare le equazioni parametriche e cartesiane del cono fisso e del cono mobile. b) Calcolare la derivata rispetto al tempo di w in T, ¢ in T. (Soluzione a pag. 124) Riprendiamo il problema 107, supponendo di avere ricavato le component della velocité angolare w di T, rispetto a T in entrambe le terne. a) Determinare le equazioni parametriche e cartesiane del cono fisso e del cono mobile. b) Calcolare la derivata rispetto al tempo di w in T; e in T. (Soluzione a pag. 124) Riprendiamo il problema 112. Determinare V'insieme di tutti i punti M dell’asse di Mozzi, (cio® aventi -eventualmente- velocit parallela ad w e tali che vp = vy +w A MP per un generico punto P della sbarra) sia nella terna fissa che nella terna solidale, in funzione di a. (Soluzione a pag. 125) Riprendiamo la successione di problemi 105-111, mantenendo le notazioni utilizzate per Ia loro risoluzione. Mostrare che, preso un qualunque punto P sull’asse 2, si possono trovare due vettori v e w diretti lungo l’asse z e indipendenti dalla scelta di P, tali che va, = V +A PA; (i = 1,2,3), e determinare tali vettori. Scrivere quindi le componenti diw in 7. (Soluzione a pag. 126) Rotazioni nello spazio Data una terna T “fissa” Oxyz, un triangolo equilatero OAB di lato 1, avente il vertice O coincidente con V’origine, é inizialmente disposto nel piano z = 0 col vertice B sul semiasse positivo delle y. Esso viene messo in movimento in modo che O resti fisso, il lato OA restit sempre sul piano z = 0 e il lato OB resti sempre sul piano z = 0. Alla fine del moto, il triangolo si trova sul piano x = 0. a) Determinare le coordinate dei punti A e B nella configurazione iniziale e nella configurazione finale. b) Scrivere la matrice che rappresenta V'operatore lineare che realizza la rotazione finita descritta nel testo. Dire rispetto a quale asse avviene la rotazione finita, e Y'ampiezza dell’angolo di rota: c) Studiamo adesso la rotazione infinitesima del triangolo OAB. cl) Indichiamo con a V'angolo fra j e OB. Scrivere le coordinate di B in funzione di a e le componenti del versore j. diretto come OB. c2) Determinare le coordinate di A in funzione di a e le componenti del versore i, ortogonale aj, e appartenente al piano su cui giace il triangolo.416. 119. 46 120, 121. 122, ANGOLI DI EULERO 29 3) Completare la terna con un versore k, in modo che la terna T, di versori i,, j,, k. sia destrorsa. (Soluzione a pag. 126) E data la matrice A riportata a fianco: A= | —} a) Verificare che A & ortogonale ¢ che esprime una rotazione. ‘b) Calcolare la direzione dell’asse della rotazione. c) Caleolare langolo di rotazione & associato ad A. (Soluzione a pag. 127) Angoli di Eulero Riprendiamo il problema 106-114. a) Ricavare le componenti del versore N (diretto come la linea dei nodi) in funzione del tempo sia nella terna T che nella terna T, e seno e coseno dell’angolo di Eulero @ in funzione del tempo. b) Ricavare il coseno dell’angolo di Eulero in funzione del tempo ealeolando il prodotto scalare fra N e i. c) Ricavare le componenti del versore 7 (perpendicolare alla linea dei nodi e a k,, giacente nel piano contenente gli assi 2 e 2.) in funzione del tempo sia nella terna T che nella terna T. e seno e coseno dell’angolo di Eulero ¢ in funzione del tempo. ) Verificare che le componenti p, q, r di w nella terna T, calcolate utilizzando gli angoli di Eulero sono in accordo con quelle ricavate risolvendo il problema 106. (Soluzione a pag. 128) Riprendiamo il problema 107-115. a) Ricavare le componenti del versore NV (diretto come la linea dei nodi) in funzione del tempo sia nella terna T che nella terna TJ, € seno e coseno dell’angolo di Eulero @ in funzione del tempo. b) Ricavare il coseno dell’angolo di Eulero in funzione del tempo caleolando il prodotto scalare fra N e i c) Ricavare le componenti del versore 7 (perpendicolare alla linea dei nodi e a k,, e giacente nel piano contenente gli assi z e 2.) in funzione del tempo sia nella terna T che nella terna T. e seno e coseno dell’angolo di Eulero ¢ in funzione del tempo. d) Verificare che le componenti p, q, r di w nella terna T, calcolate utilizzando gli angoli ii Eulero sono in accordo con quelle ricavate risolvendo il problema 107. (Soluzione a pag. 128) Riprendiamo il problema 108. a) Calcolare la velocita del punto E appartenente a S. b) Caleolare gli angoli di Eulero in funzione di a e le loro derivate rispetto al tempo. ©) Verificare che utilizzando le formule che esprimono le componenti della velocita angolare in funzione degli angoli di Bulero si ottiene lo stesso risultato ottenuto al punto b) dell’esercizio 108. (Soluzione a pag. 129)30 CAPITOLO 4. CINEMATICA NELLO SPAZIO 4.7 Esercizi teorici 123. 124, 125. i data la matrice A di rotazione espressa in funzione degli angoli di Bulero, che per comodita riportiamo sotto. =sin gcosy — cospcosOsiny —singsiny +cosgcosOcosy cosdsind cos poost—singcosOsiny —cospsiny + singcosOcosy sin dsin® A sin sin —sin cos cos a) Verificare che A & ortogonale. b) Calcolare l'angolo di rotazione associato ad A ricordando V'invarianza della traccia per trasformazioni del tipo A’ = M~!AM (A’ avr un blocco 2 x 2 ortogonale e un blocco 1 1 contenente l’autovalore 1). (Soluzione a pag. 131) E dato un corpo rigido C, supponiamo di conoscere v4(t) (con A € C) e w(t). a) Fissato, ad un certo istante, un vettore vp si determin (se esiste) il logo geometrico dei punti di C (o di una sua estensione rigida) che hanno velocita vo. b) Fissato, ad un certo istante, uno scalare vp > 0 si determini (se esiste) il luogo geometric dei punti di C (0 di una sua estensione rigida) che hanno modulo della velocita uguale a v0. (Soluzione a pag. 131) E dato un corpo rigido C che si muove di moto rigido generico; supponiamo di conoscere va(l) (con A €C), w(t) ¢ le loro derivate rispetto al tempo. Determinare (se esiste) il Ingo geometrico dei punti di C (0 di uma sua estensione rigida) che hanno accelerazione nulla. C’é differenza fra moti rigidi piani e in 3D? (Soluzione a pag. 132)Capitolo 5 Statica e dinamica del punto materiale 5.1 126. 127. 128. Punto materiale nel piano e nello spazio Fissato un sistema di riferimento di origine O, un punto materiale P di massa m si muove nello spazio sottoposto ad una forza F di intensita |F| = |k|- |OP|" con n intero e k #0, diretta come il vettore OP e orientata da P verso O se k > 0, da O verso P se k < 0. Scrivere le equazioni del moto di P. (Soluzione a pag. 133) Ai tre vertici di un triangolo equilatero ABC di lato I sono fissate tre molle aventi hinghezza di riposo nulla e costante elastica k > 0. Le altre estremita delle molle sono fissate ad un punto materiale P di massa m, vincolato a muoversi sul piano passante per A, B, C. a) Dopo aver scelto un opportuno sistema di riferimento, scrivere le equazioni del moto per il punto P. ) Ricavare l’accelerazione di P in funzione della sua posizione, e mostrare che il moto 8 centrale. c) Integrare lequazione del moto e ricavare lequazione cartesiana della traiettoria, per arbitrarie condizioni iniziali. (Soluzione a pag. 134) Fissati due punti A e B nello spazio, un punto materiale P di massa m si muove nello spazio sottoposto all’azione di due forze elastiche F) = —kAP e F = —kBP (con k > 0), entrambe applicate (ovviamente!) in P. a) Determinare l'accelerazione di P in funzione della sua posizione, mostrare che il moto & centrale ¢ determinare la posizione del centro. b) Serivere le equazioni del moto di P. c) Osservando che le equazioni del moto ricavate al punto b) sono una indipendente dal- Yaltra (in ognuna di esse compare solo una coordinata), integrarle e ricavare lequazione cartesiana della traiettoria per una generica condizione iniziale. d) Scrivere Pequazione della tangente alla traiettoria in un generico punto P(t) di essa; determinare, ad un generico istante t, 'angolo che il vettore risultante delle forze applicate in P forma col versore tangente alla traiettoria. (Soluzione a pag. 135)32 129. 130, 5.2 131. 132, 133, CAPITOLO 5. STATICA E DINAMICA DEL PUNTO MATERIALE Un punto materiale P di massa m 2 sottoposto all’azione di una forza F = qvp AB, con q # 0 e B campo vettoriale costante nel tempo e uniforme nello spazio. P & libero di muoversi nello spazio; supponiamo date, ma arbitrarie, le condizioni iniziali. a) Dopo aver scelto un opportuno sistema di riferimento, scrivere le equazioni del moto per il punto P. b) Integrare l'equazione del moto e ricavare la legge oraria del moto, per arbitrarie condizioni iniziali. Che traiettoria percorre P? ©) Per quali condizioni iniziali il moto di P ® piano? Per quali condizioni di P ® centrale? (Soluzione a pag. 136) jali il moto Un punto materiale P di massa m & sottoposto all’azione di due forze: Fy = qvp AB, con #0 e B campo vettoriale costante nel tempo e uniforme nello spazio e F2 = qB, con E campo vettoriale costante nel tempo e uniforme nello spazio. P ® libero di muoversi nello spazio; supponiamo date, ma arbitrarie, le condizioni iniziali a) Dopo aver scelto un opportuno sistema di riferimento, scrivere le equazioni del moto per il punto P. b) Integrare lequazione del moto e ricavare la legge oraria del moto, per arbitrarie condizioni iniziali, ¢) Per quali condizioni iniziali il moto di P ® piano? 4) Determinare la traiettoria del moto di P nel caso piano. (Soluzione a pag. 137) Punto materiale vincolato a una curva liscia Un punto materiale P di massa m é vincolato a muoversi su una circonferenza liscia y di raggio R. E presente un campo di gravita g uniforme, e 7 @ ferma in un piano verticale. Nel punto pit alto di 7 @ fissata una molla di costante elastica k > 0 e lunghezza a riposo nulla, L’altra estremita della molla é attaccata a P. a) Ricavare 'equazione del moto di P, sfruttando un opportuno sistema di coordinate, b) Determinare, se esistono, le posizioni di equilibrio di P. ©) Ricavare intensita, direzione e verso della reazione vincolare dinamica agente su P, supponendo noto il moto di P (ad esempio un’opportuna ascissa curvilinea ¢ ¢ la sua derivata prima). (Soluzione a pag. 139) Un punto materiale P di massa m & vincolato a muoversi sulla parabola liscia P di equazione y = ax”, con a > 0. E presente un campo di gravita g uniforme diretto lungo l’asse ye orientato nel verso negativo; P ferma in un piano verticale. a) Ricavare 'equazione del moto di P, sfruttando un opportuno sistema di coordinate. b) Determinare, se esistono, le posizioni di equilibrio di P. c) Ricavare intensita, direzione e verso della reazione vincolare dinamica agente su P, supponendo noto il moto di P (ad esempio Vascissa x del punto P e la sua derivata prima). (Soluzione a pag. 140) Riprendiamo Pesercizio 22. Supponiamo che un punto materiale P di massa m sia vincolato a muoversi (senza attrito) sulla la curva 7 definita in tale problema. B presente la gravita, diretta come l’asse z ¢ orientata nel verso negativo. Scrivere le equazioni del moto per P5.2. PUNTO MATERIALE VINCOLATO A UNA CURVA LISCIA 33 134, 135. 136, 137. 138, Tungo le componenti del triedro principale e ricavare da esse le componenti della reazione vincolare dinamica supponendo di conoscere s(t) oppure 0(2). (Soluzione a pag. 140) Riprendiamo Fesercizio 23. Supponiamo che un punto materiale P di massa m sia vincolato a muoversi (senza attrito) sulla curva 7 definita in tale problema. E presente la gravita, diretta come V’asse z ¢ orientata nel verso negativo. Scrivere le equazioni del moto per P lungo le componenti del triedro principale di 7 e ricavare da esse le componenti della reazione vincolare dinamica supponendo di conoscere s(t) oppure 0(t) (Soluzione a pag. 141) Riprendiamo l’esercizio 24. Supponiamo che un punto materiale P di massa m sia vincolato a muoversi (senza attrito) sulla curva 7 definita in tale problema. E presente la gravita, diretta come Vase z ¢ orientata nel verso negativo. Scrivere le equazioni del moto per P lungo le componenti del triedro principale di 7 e ricavare da esse le componenti della reazione vincolare dinamica supponendo di conoscere s(t) oppure 0(t) (Soluzione a pag. 141) Riprendiamo lesercizio 25. Supponiamo che un punto materiale P di massa m sia vincolato a muoversi (senza attrito) sulla curva + definita in tale problema. Una molla di costante 2s = elastica k aoa e lunghezza a riposo nulla collega il punto P all’origine O. E presente la gravita, diretta come Iasse 2 e orientata nel verso negativo. Scrivere le equazioni del moto per P Iungo le componenti del triedro principale di 7 e ricavare da esse le component della reazione vincolare dinamica supponendo di conoscere s(t) oppure q(t). (Soluzione a pag. 141) Riprendiamo l’esercizio 55. Un punto materiale P di massa m é vincolato a muoversi restando vincolato sulla superficie di un cilindro circolare liscio C di raggio r > 0 e lunghezza infinita. Una molla avente costante elastica k e Imghezza di riposo nulla collega P ad un punto (fisso) dell’asse di C. Non c’® gravita. ) Utilizzando un opportuno sistema di coordinate cilindriche e il secondo principio della dinamica, ricavare le equazioni del moto di P. b) Risolvere esplicitamente tali equazioni, scrivendo l'espressione che fornisce il vettore OP in funzione del tempo per una condizione iniziale generica data, sia in coordinate cilindriche che in coordinate cartesiane. c) Sempre utilizzando il secondo principio della dinamica, ricavare intensita, direzione e verso della reazione vincolare applicata a P in un istante di tempo generico. (Soluzione a pag. 142) Riprendiamo il problema 21. Un punto materiale P di massa m & vincolato a muoversi (senza attrito) sull’elica 7 ed 2 collegato a una molla fissata in O di costante elastica k > 0 e Iunghezza a riposo nulla, Non c’? gravita. a) Scrivere le equazioni del moto di P in coordinate cartesiane. b) Serivere le equazioni del moto di P Iungo le direzioni della terna intrinseca, c) Caleolare le eventuali posizioni di equilibrio di P. ) Integrare Vequazione pura del moto di P, supponendo che 0(0) = 4 ¢ 40 e) Utilizzando le equazioni del moto di P lungo le componenti normale e binormale della. terna intrinseca, ricavare le componenti della reazione vincolare dinamica. (Soluzione a pag. 142)34 139. 5.3 140, ud. 5.4 142. CAPITOLO 5. STATICA E DINAMICA DEL PUNTO MATERIALE Un punto materiale P di massa m ® vincolato a muoversi (senza attrito) sull’elica cilindrica 7 di equazioni parametriche (rispetto a una terna T = (O,2,y,z) di versori i,j,k) 2=acos(0) voadin(?) (6 € R,a>0). E presente la gravita, diretta come l’asse z e orientata al Qn nel verso negativo. E inoltre presente un altro campo di forze esterno (forza dipendente unicamente dalla posizione) F=—ayz*i+arz%j, con a>0. a) Determinare le equazioni del moto di P in componenti cartesiane. b) Determinare le equazioni del moto di P lungo le componenti della terna intrinseca di Y 2 c) Posto a = 4. calcolare le posizioni di equilibrio di P. d) Determinare le forze agenti su P nelle posizioni di equilibrio trovate al punto c), utilizzando le equazioni del moto lungo il versore normale e il versore binormale della terna intrinseca, (Soluzione a pag. 144) Statica relativa del punto materiale 2 a « Dato un sistema di riferimento O2yz, una superficie elissoidale di equazione “5+ yi 2 ete 1 posta in rotazione intorno all’asse z con velocita angolare costante w = wok. Un punto materiale P di massa m é vincolato a muoversi su tale superficie. Determinare le posizioni di equilibrio relativo di P e la reazione vincolare in tali posizioni, ipotizzando che il vincolo sia liscio. (Soluzione a pag. 145) 2 Dato un sistema di riferimento Ozy, la parabola P liscia di equazione y = = (con a > 0) @ ® posta in rotazione intorno all’asse y con velocita angolare costante w = woj. E presente un campo uniforme di gravita g diretto come l’asse y e orientato nel verso negativo di tale asse, Un punto materiale P di massa m & vincolato a muoversi su P. a) Determinare le posizioni di equilibrio relativo di P e la reazione vincolare in tali posizioni. b) Scrivere le equazioni del moto di P. (Soluzione a pag. 146) Dinamica relativa del punto materiale Un punto materiale P di massa m & vincolato a muoversi lungo una guida circolare liscia di centro O e raggio R la quale, a sua volta, ruota intorno ad un asse passante per O e perpendicolare al piano su cui si trova la guida con velocita angolare costante di modulo aq. Non c' gravita. a) Determinare le equazioni del moto di P nel sistema di riferimento solidale alla guida, e Ja legge oraria del moto di P per una condizione iniziale generica. b) Determinare intensita, direzione e verso della reazione vincolare agente su P in funzione del tempo. (Soluzione a pag. 146)5.5. LAVORO, FORZE CONSERVATIVE, ENERGIA CINETICA E POTENZIALE 35 143. Un punto materiale P di massa m ® vincolato a muoversi lingo una g di origine O Ia quale, a sua volta, ruota con velocit& angolare costante di modulo wy intorno ad un asse passante per O e perpendicolare alla retta. Non c’ gravita. a) Determinare le equazioni del moto di P nel sistema di riferimento solidale alla guida, € Ja legge oraria del moto di P per una condizione iniziale generica. b) Determinare intensita, direzione e verso della reazione vincolare agente su P in funzione del tempo. (Soluzione a pag. 147) 144. Un punto materiale P di massa m & vincolato a muoversi hmgo una guida rettilinea liscia di origine O la quale, a sua volta, ruota con velocita angolare costante di modulo wy intorno ad un asse passante per O e perpendicolare alla retta. Una molla di costante elastica k > 0 ¢ Iunghezza di riposo nulla collega O a P. Non c’® gravita. a) Determinare le equazioni del moto di P nel sistema di riferimento solidale alla guida, ¢ Ia legge oraria del moto di P per una condizione iniziale generica. b) Determinare eventuali posizioni di equilibrio relativo di P. c) Determinare intensita, direzione e verso della reazione vincolare dinamica agente su P in funzione del tempo. (Soluzione a pag. 147) Ww 145. Riprendiamo il problema 20. Chiamiamo adesso 2’ e y/ gli assi rispetto ai quali é riferita ¢ e introduciamo un asse 2' \ perpendicolare al piano O2'y/. La tema T' = (O,x',y',2!) tS di versori i’, j’, k’, ruota con velocita angolare costante wok rispetto a una terna “fissa” T = (O, 2, y, z) di versori i, j, k = Kk’. Un punto materiale P di massa m si muove nel piano O2y/, rimanendo vincolato a @ (come se o fosse tm profilo liscio), mentre ruota solidalmente con la tera T'. Indichiamo con 2’ e y/ le coordinate di P in T’. a) Scrivere l'equazione del moto relativo di P scomponen- dola lungo i versori della terna intrinseca di o. b) Utilizzando il metodo di separazione delle variabili e imponendo condizioni iniziali generiche al tempo iniziale ¢ =0, ricavare esplicitamente 6(t) e 0(t). c) Scrivere le componenti in 7’ (esplicitamente in funzione del tempo) di OP, vf? e di tutte le forze agenti sul punto materiale P. (Soluzione a pag. 147) 5.5 Lavoro, forze conservative, energia cinetica e potenziale 146. Data una terna T = (O, 2, y, 2) di versori i,j,k, consideriamo la forza F = ayi+ 82j+72k. a) Calcolare il lavoro di F prendendo come cammino il segmento di estremi A = (R,0,0) e B= (0,R,R), con R> 0.36 47. 148. 149. CAPITOLO 5. STATICA E DINAMICA DEL PUNTO MATERIALE x= Reos(0) b) Calcolare i] lavoro di F lungo Varco di elica cilindrica di equazioni y= Bel?) 2 avente per estremi i punti di Ae B. z= c) Esistono condizioni non banali su a, 8, 7 tali da rendere conservativo il campo F? (Soluzione a pag. 148) E dato il campo di forze avente energia potenziale U = k(x” — y), definito in tutto R*. a) Caleolare F(x, 9,2) b) Mostrare che il campo di forze dato & conservativo. ©) Mostrare che, scelto arbitrariamente un punto Py = (x0, %, 20), F (xo, yo, 20) & tangente al cilindro iperbolico di equazione xy = C, purché si scelga un C opportuno. Scrivere esplicitamente l’espressione di C in funzione di 29, yo, 20 4) Scrivere le equazioni del moto di un punto materiale P di massa m sottoposto unicamente all’azione della forza F e ricavare la legge oraria del moto per condizini iniziali generiche. e) Determinare per quali condizioni iniziali il moto di P avviene su un piano parallelo al piano z = 0. (Soluzione a pag. 149) Fissato un sistema di riferimento O:ry nel piano, 2 dato il campo di forze F = definito nell’insieme (semplicemente connesso) D = {(x,y) € R? : x > y}. 8) Mostrare che sono valide le condizioni necessarie affinché F sia una forza conservativa. b) Sia A= (a,0) € D (quindi deve essere a > 0); scelto un generico punto P = (xp,yp), P € D, indicando con ¥ il segmento AP, calcolare il lavoro L di F lungo ¥. c) Mostrare che si pud trovare (senza fare altri contil!!!) una funzione U : D > R tale che L = U(A) — U(P) qualunque sia il cammino che congiunge i punti Ae B; dopo aver au aU serito explcitamente U (x,y), veifcare che si a effetivamente Fs = — 5, Fy = — 5 (Soluzione a pag. 149) (yi + 2°, Fissato un sistema di riferimento Ory nel piano, & dato il campo di forze F = (Very definito nell'insieme (non semplicemente connesso) D = R? \ {(0,0)}. a) Mostrare che sono valide le condizioni necessarie affinché F sia una forza conservativa. b) Detta 7 uma circonferenza di centro O e raggio R, calcolare il lavoro di F lungo ill cammino chiuso 7. ©) Posto Py = (a,0) (con a > 0) e scelto un generico punto P = (xp,yp), P € D, indichiamo con P’ 'intersezione fra la circonferenza di centro O e raggio OP e il semiasse positivo delle «x, Definiamo C la curva formata del segmento PhP! e dall’arco P’P percorso in senso antiorario. Caleolare il lavoro di F Iungo il cammino C. 4) Mostrare che si pub comungue trovare una funzione U : D+ R tale che F, = -22, rs au Fy =~, che i lavoro L della forza F lungo un qualunque camino avente per estremi Ae Be interamente contenuto in D sia L = U(A) — U(B). (Soluzione a pag. 149)5.5. LAVORO, FORZE CONSERVATIVE, ENERGIA CINETICA E POTENZIALE 37 150, 151 152, 153, Fissato un sistema di riferimento Oxy nel piano, & dato il campo di forze F = k[(a® — 2?y)i + «(y—2)j], definito in R? (k,a € R). a) Fissato a piacere un punto P = (xp,yp) e detto Sp il segmento avente per estremi il punto (0,0) e P, calcolare il lavoro di F lungo il cammino Sp. b) Mostrare che per il campo di forze F non sono verificate le condizioni necessarie per la conservativita. ©) Mostrare che il campo di forze dato diviene conservativo se si dividono le componenti F, = a3 —2°ye Fy = 2°(y— 2) per x” con m opportuno (da determinare). 4d) Determinare l’energia potenziale del nuovo campo di forze cosi ottenuto, specificando Ia regione di piano in cui essa definita, (Soluzione a pag. 150) Riprendiamo il problema 22-133. Sulla curva 7 @ vincolato a muoversi (senza attrito) un punto materiale P di massa m. E presente la gravita, diretta come I’asse z e orientata nel verso negativo, a) Scrivere lespressione dell’energia potenziale di P; calcolare i valori di @ (e dei corrispondenti valori dell’ascissa curvilinea s) corrispondenti a eventuali posizioni di P in cui il risultante della forza su P non ha componenti tangenti a 7 (posizioni di equilibrio). Discutere la stabilit& di tali posizioni di equilibrio. ‘b) Scrivere l’espressione dell’energia cinetica di P in funzione di 6 e della sua derivata. prima (o in funzione di s e della sua derivata prima) ©) Scrivere Pequazione di conservazione dell’energia meccanica (spiegando perché & valida) e ricavare da essa l'equazione del moto di P. (Soluzione a pag. 151) Riprendiamo il problema 23-134. Sulla curva 7 ® vincolato a muoversi (senza attrito) un punto materiale P di massa m. E presente la gravita, direttia come l’asse z e orientata nel verso negativo a) Scrivere lespressione dell’energia potenziale di P; calcolare i valori di @ (e dei corrispondenti valori del’ascissa curvilinea s) corrispondenti a eventuali posizioni di P in cui Ja forza peso non ha componenti tangenti a + (posizioni di equilibrio). b) Scrivere Vespressione dell’energia cinetica di P in funzione di @ e della sua derivata prima (0 in funzione di s e della sua derivata prima). Discutere la stabilita di tali posizioni di equilibrio. c) Scrivere Vequazione di conservazione dell’energia meccanica (spiegando perché ® valida) ¢ ricavare da essa l'equazione del moto di P. (Soluzione a pag. 151) Riprendiamo il problema 24-135, Sulla curva 7 & vincolato a muoversi (senza attrito) un punto materiale P di massa m. E presente la gravita, diretta come I’asse z e orientata nel verso negativo. a) Scrivere lespressione dell’energia potenziale di P; calcolare i valori di @ (e dei corrispondenti valori dell’ascissa curvilinea s) corrispondenti a eventuali posizioni di P in cui la forza peso non ha componenti tangenti a (posizioni di equilibrio).. b) Scrivere l’espressione dell’energia cinetica di P in funzione di 6 e della sua derivata. prima (o in funzione di s e della sua derivata prima)38 154, 155. 156. CAPITOLO 5. STATICA E DINAMICA DEL PUNTO MATERIALE ©) Scrivere ’equazione di conservazione dell’energia meccanica (spiegando perché @ valida) e ricavare da essa l'equazione del moto (del secondo ordine) di P. (Soluzione a pag. 152) Riprendiamo il problema 25-136. Sulla curva 7 ® vineolato a muoversi (senza attrito) un punto materiale P di massa m. Una molla di costante elastica k > 0 e lunghezza a riposo nulla collega il punto P allorigine O. B presente la gravita, diretta come l’asse z e orientata nel verso negativo. a) Scrivere lespressione dell’energia potenziale di P; calcolare i valori di q (e dei corrispondenti valori dell’ascissa curvilinea s) corrispondenti a eventuali posizioni di P in cui la forza peso non ha componenti tangenti a 7 (posizioni di equilibrio). b) Scrivere l'espressione dell’energia cinetica di P in funzione di q e della sua derivata prima (0 in funzione di s e della sua derivata prima). c) Scrivere lequazione di conservazione dell’energia meecanica (spiegando perché 2 valida) e ricavare da essa l'equazione del moto (del secondo ordine) di P. (Soluzione a pag. 153) Riprendiamo il problema 55-137. Un punto materiale P di massa m & vincolato a muoversi restando vincolato sulla superficie di un cilindro circolare liscio C di raggio R > Oe lunghezza infinita. Una molla avente costante elastica k e linghezza di riposo nulla collega P ad un punto (fisso) dell’asse di C. Non c’ gravita. a) Dopo aver definito un opportuno sistema di riferimento di origine O, definire un nume- 0 sufficiente di coordinate lagrangiane atte a descrivere la posizione di P, ed esprimere Venergia cinetica e Venergia potenziale di P in funzione di tali coordinate e delle loro derivate. b) Utilizzando opportuni integrali primo del moto, ricavare le equazioni del moto di P. Risolvere esplicitamente tali equazioni, verificando che Vespressione che fornisce il vettore OP in funzione del tempo per una condizione iniziale generica data @ identico a quello proposto nel problema 55. (Soluzione a pag. 154) Riprendiamo il problema 130, a) Calcolare il lavoro della forza F quando il punto P si sposta, muovendosi Iungo 7, da un punto fissato A a un altro punto B di 7, supponendo nota la dipendenza di @ dal tempo. b) Utilizzando il teorema dell’energia cinetica, e supponendo note le condizioni iniziali (ad esempio 64 e 64), ricavare un’equazione differenziale del primo ordine avente come incognita (t). c) Derivando rispetto al tempo l'equazione trovata in b), determinare l'equazione del moto di P; posto a = =. calcolare le posizioni P nelle quali la componente lungo il versore tangente del risultante delle forze agenti su P @ nulla (posizioni di equilibrio). 4d) Determinare le forze agenti su P nelle posizioni di equilibrio trovate al punto ¢), scom- ponendole lungo le direzioni della terna intrinseca. (Soluzione a pag. 155)Capitolo 6 Geometria delle masse 6.1 157. 158. 159. 6.2 160. Baricentro e tensore d’inerzia per sistemi di punti materiali Data una terna 7, = (O,."., ye, 2+) di versori i,,j.,ke, consideriamo 4 punti materiali P, di massa m, P; di massa m, Ps di massa 2m, Ps di massa 2m rigidamente collegati fra loro econ O da 10 aste inestensibili e prive di massa in modo da formare un sistema rigido S fermo in T,. Siano P, = (a, —2a,a), P)=(a,0,—a), Ps=(a,a,0), Py=(0,a,a), con a >0 costante, le coordinate dei punti materiali. Calcolare il tensore di inerzia di S rispetto alla terna T. (Soluzione a pag. 155) Riprendiamo il problema 107. Supponiamo che i punti materiali P,, Pp, P; abbiano tutti la stessa massa m, e che le 6 aste inestensibili che li collegano fra loro e con O siano di massa trascurabile. a) Caleolare la posizione del baricentro di $ in T.. b) Calcolare il tensore di inerzia di S rispetto alla terna T.. (Soluzione a pag. 156) Data una terna “fissa” T = (O,2,y,2) di versori i,j,k, consideriamo 3 punti materiali P,, Py, Ps tutti di massa m rigidamente collegati fra loro tramite 3 aste inestensibili e prive di massa in modo da formare un sistema rigido S. Tali punti sono fermi in T nelle posizioni (-a,a,0), P, = (a,—a,0), P; = (0,—a, 2a), con a > 0 costante. a) Calcolare il tensore di inerzia di § rispetto alla terna T. b) Sfruttando il fatto che S & un sistema piano, determinare la direzione di un asse principale di S in T e il momento d’inerzia relativo a tale asse. c) Sfruttando i risultati ricavati al punto b), determinare i versori di una terna principale T. di S avente origine in O, ¢ il tensore d’inerzia (diagonale) di S in T.. (Soluzione a pag. 156) Baricentro e tensore d’inerzia per sistemi continui piani Riprendiamo il problema 74. Supponiamo che disco e sbarra siano entrambi omogenei e abbiano entrambi massa m. a) Determinare il baricentro del sistema in funzione di 0.40 161. 162. 163. 164. 165. 166. 167. CAPITOLO 6. GEOMETRIA DELLE MASSE b) Determinare, in funzione di 8, il momento d'inerzia del sistema rispetto a un asse perpendicolare al piano del moto e passante per O. (Soluzione a pag. 157) Riprendiamo la successione di problemi 78-90. a) Determinare, in funzione di @, la posizione del baricentro G del corpo rigido C a forma diL. b) Determinare il momento d’inerzia di C rispetto ad un asse perpendicolare al piano su cui si muove C e passante per il centro di istantanea rotazione di C. (Soluzione a pag. 157) Riprendiamo il problema 108, Calcolare il tensore d’inerzia di $ rispetto alla terna T,. (Soluzione a pag. 157) Determinare il tensore d’inerzia di una lamina rettangolare omogenea ABCD di massa ‘m avente i lati AB e CD di lunghezza a, i lati AD e BC di unghezza 6, rispetto a una terna avente origine in A, l’asse x diretto come AB, V'asse y diretto come AD asse z perpendicolare al piano cui appartiene la lamina. (Soluzione a pag. 157) Sono dati una lamina omogenea L costituita da un triangolo rettangolo omogeneo di massa ‘m avente i cateti di lunghezza a ¢ 6 e una terna T avente origine nel vertice dell’angolo retto, assi xe y diretti come i cateti e asse 2 perpendicolare al piano cui appartiene L. Caleolare il tensore di inerzia di L rispetto a T. (Soluzione a pag. 158) Sono dati una lamina omogenea L costituita da un triangolo ABC omogeneo di massa m avente AB =} altezza CH = h con AH = ab (0 < a < 1) e una terna T avente origine in H, assi ee y diretti come CH e AB e asse z perpendicolare al piano cui appartiene L. Calcolare il tensore di inerzia di L rispetto a T. (Soluzione a pag. 158) Riprendiamo la suceessione di problemi 105-111-117. Supponiamo che la lamina rigida L sia omogenea e di massa m. Mantenendo le stesse notazioni utilizzate nei problemi 105- 111-117, calcolare il tensore d’inerzia di L rispetto alla terna 7, (si pud supporre nota la formula del momento di inerzia di un triangolo rispetto a un suo lato). (Soluzione a pag. 158) Determinare il tensore d’inerzia della lamine di massa m rappresentate nelle figure riportate sotto, rispetto alla terna Oxyz (con z perpendicolare al piano cui appartiene la lamina) e ricavando le dimensioni dai disegni. (Boluzione « pay, 159) a yt_ye my i evs ya v2 | lve 4 oO £ 4 fia 7 Oh O ae6.3. TENSORE D'INERZIA PER SISTEMI CONTINUI TRIDIMENSIONALL 41 wh a 6.3 Tensore d’inerzia per sistemi continui tridimensionali 168. Determinare il tensore d’inerzia di un cilindro omogeneo di massa m, raggio Re altezza h rispetto a una terna T solidale baricentrale avente uno degli assi coineidente con l'asse di simmetria del cilindro. (Soluzione a pag. 164) 169. Determinare la posizione del baricentro e il tensore d'inerzia di un cono omogeneo di massa ‘m, raggio di base Re altezza h rispetto a una terna T solidale avente Vorigine nel vertice e uno degli assi coincidente con I'asse di simmetria del cono. (Soluzione a pag. 165) 170. a) Determinare il tensore d'inerzia di un cubo omogeneo di massa me lato I rispetto a una terna solidale avente gli assi diretti come i tre igoli concorrenti in un vertice. b) Detta O Vorigine di tale terna, determinare una tera principale d’inerzia avente la stessa origine, e il tensore d’inerzia in tale nuova terna, (Soluzione a pag. 165) 171. Data la terna T ortogonale Oxyz ¢ la linea L spezzata OABC di massa m e omogenea, con A= (1,0,0), B= (1,1,0), C= (I,L,1) , cont > 0. a) Determinare il tensore d’inerzia di L nella terna T. b) Determinare i momenti d'inerzia di L rispetto a una terna principale 7’ avente origine in O. c) Determinare i coseni direttori dei versori degli assi di 7’ nella terna T. (Soluzione a pag. 166) 6.4 Ellisse d’inerzia 172. Data una lamina quadrata omogenea di lato 1 ¢ massa m, costrnire (e disegnare, mantenendo sempre la stessa scala!) le ellissi d’inerzia associate a terne centrate nel baricentro, nel punto medio di uno dei lati e in uno dei vertici. (Soluzione a pag. 168)

Dokumen - Pub - Esercizi Risolti Di Meccanica Razionale 2 Ed 8874888821 9788874888825

Caricato da

Informazioni sul documento

Titolo originale

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Dokumen - Pub - Esercizi Risolti Di Meccanica Razionale 2 Ed 8874888821 9788874888825

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

Potrebbero piacerti anche