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Appunti di meccanica dei continui

Beppo Sax 24 febbraio 2002

Indice
1 Spostamento 2 Moto 3 Teoremi utili 3.1 Derivata sostanziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Teorema della divergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Teorema del trasporto o di Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Equazioni del bilancio 4.1 Bilancio di massa . . . . . . . . . . . . 4.2 Bilancio di quantit` di moto . . . . . . a 4.3 Bilancio del momento della quantit` di a 4.4 Bilanci dellenergia e dellentropia . . . . . . . . . . . moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 3 4 4 4 5 5 7 8 9 10

5 Termodinamica della deformazione 10 5.1 Bilancio dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 5.2 Bilancio dellentropia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 5.3 Funzione di dissipazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 6 Equazioni costitutive 15 6.1 Materiali con risposta istantanea . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 6.2 Materiali con memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 6.3 Materiali con variabili interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 7 Termodinamica della plasticit` a 18

Spostamento

Il concetto di corpo continuo va considerato primitivo; ad ogni punto del continuo associamo determinate propriet`, che ne descriveranno il comportamento; a per il momento le uniche propriet` che interessano sono le coordinate rispetto a ad un sistema di riferimento inerziale. 1

Il corpo B occupa in ogni istante una certa regione R dello spazio; interessa mettere in evidenza la porzione di spazio da esso occupato in un istante privilegiato, che si pu` benissimo assumere come origine dei tempi; tale regione viene o detta congurazione di riferimento. I punti di B possono allora venire contrassegnati identicandoli con le loro posizioni nella congurazione di riferimento; cos` il punto X ` quello che nella posizione di riferimento occupava la posizione e X. Luso della maiuscola ci ricorda che queste etichette identicano il punto materiale e non in generale la sua posizione istantanea, che ` invece data dal e e vettore x(X, t). Il vettore X ` quella che si chiama la coordinata materiale o lagrangiana del punto; come si vede si identica il punto con la sua coordinata materiale. Deformazione del corpo B allistante t ` la funzione che associa ad ogni punto e X del sistema il punto x(X). Interessa anche il gradiente di tale funzione, o e gradiente di deformazione, che ` un tensore F indicato, a seconda dei gusti, con le notazioni xi = x = xi,j F = Fij = Xj Spostamento ` il vettore u = x(X) X. e Il gradiente di deformazione pu` essere decomposto in una dilatazione e una o rotazione, in questo modo: F = RU = V R (i prodotti sono righe per colonne), in cui R ` il tensore di rotazione ed ` un e e tensore ortonormale (ortogonale a determinante unitario), U = (F T F )1/2 ` il e tensore di dilatazione destro e V = (F F T )1/2 ` il tensore di dilatazione sinistro; e questi ultimi sono tensori simmetrici deniti positivi. La decomposizione vale localmente per ogni punto del corpo. Nellintorno di ciascun punto cambiano le distanze, gli angoli, le aree e i volumi. In particolare, per quanto riguarda questi ultimi, si osserva che F ` la e matrice jacobiana della trasformazione x(X), per cui dv = J dV essendo J = |detF |; di solito si considera detF > 0 per escludere deformazioni topologicamente equivalenti a delle riessioni, che quindi non possano essere ottenute con continuit` a partire dalla congurazione di riferimento. Tale a limitazione non ` strettamente necessaria, comunque sar` qui adottata. e a Le deformazioni rigide sono caratterizzate da U =V =I cio` si riducono ad una pura rotazione. e Di solito interessa il caso di piccole deformazioni, quando F si discosta poco da I; in questo caso, poich x(X) = X + u, si ha e F = x=I+ u

e quindi | u|

1, per cui U V I+ u + ( u)T =I+ 2

che denisce il tensore di deformazione = u + ( u)T 2

Moto

e Il moto di B ` una famiglia ad un parametro di deformazioni, il parametro essendo il tempo t. Un moto ` denito da una funzione , assunta di classe C 3 , e che manda R R in R3 . La scrittura x = (X, t), forse di forma un po troppo complicata, denota che x ` la posizione assunta da X al tempo t. e Dal punto di vista sico la derivata ` una funzione biunivoca di R nella e congurazione attuale Rt , e tale caratteristica deve essere riessa dalla schema tizzazione matematica. Di conseguenza esiste la funzione inversa 1 e quindi o il campo di velocit` v (e analogamente ogni campo denito su B) pu essere a rappresentato nelle due forme v = (X, t) v = (1 (x, t), t) = (x, t) Nel primo caso si dice che la descrizione del campo ` materiale o lagrangiana, e nel secondo spaziale o euleriana. Vale la pena introdurre il campo tensoriale L = grad v in cui il gradiente si intende calcolato rispetto alle coordinate euleriane; tale campo si chiama gradiente di velocit`. Conoscendo questo e la velocit` in punto ` possibile a a e approssimare il campo di velocit` nellintorno del punto stesso. a Un legame tra L e F ` dato dalla relazione e F = LF (1)

che si dimostra facilmente con la regola della derivazione delle funzioni composte: x = X x X (per` occorre precisare cosa succede dellordine nel prodotto a secondo membro) o Come ogni tensore doppio, anche L pu` essere scritto come somma della o parte simmetrica D e della parte antisimmetrica W . Per conseguenza il campo di velocit` nellintorno di ogni punto viene scisso nella somma di unaliquoa ta rigida, che precisamente ` una rotazione rigida, e di unaliquota che ` una e e a dilatazione pura. Per questo D ` detta tensore velocit` di deformazione. e

3
3.1

Teoremi utili
Derivata sostanziale

Va ora determinata la relazione esistente tra le derivate di un campo nella descrizione lagrangiana e in quella euleriana. Diciamo la rappresentazione lagrangiana e la rappresentazione euleriana di un certo campo. Deve quindi essere (X, t) ((X, t), t) = (x, t) Pertanto, eseguendo la derivata rispetto al tempo = + = + grad v t t t t in cui grad indica il gradiente nella descrizione euleriana, mentre in quella lagrangiana esso continua ad essere indicata con . Di solito di indicano i due campi e con la stessa lettera, diciamo , e ci` o a ragione in quanto si tratta di due descrizioni matematiche della stesso campo. In questo caso per` la derivata lagrangiana viene indicata col segno di derivata o a totale d/ dt o addirittura con la speciale notazione D/Dt. Unaltra possibilit` ` di indicare col punto (alla Newton) la derivata lagrangiana e collapice (alla e Lagrange. . . ) la derivata euleriana, cosicch la relazione precedente si scrive e = + grad v (2)

La derivata lagrangiana prende anche il nome di derivata materiale o sostanziale. Vale la pena di insistere un poco sullargomento, dando una interpretazione intuitiva della (2). Sia una qualsiasi propriet` di una particella di uido, p.e. a la temperatura. Essa varia per due ragioni: sia perch in un certo punto del e campo viene a variare, per cui la particella, anche se ferma, parteciper` di questa a variazione, sia perch la particella, trascinata dal suo moto, viene a capitare in e un punto in cui la propriet` ` diversa. A queste due aliquote corrispondono i ae due termini al secondo membro della (2).

3.2

Teorema della divergenza

Dellimportante teorema della divergenza ci accontentiamo di dare lenunciato div f dV =


V V

f n dS

in cui f ` un campo vettoriale o tensoriale qualsiasi, V ` un certo volume, V ` e e e la supercie che delimita il medesimo e n ` la normale a tale supercie, intesa e positiva se orientata verso lesterno.

3.3

Teorema del trasporto o di Reynolds

Interessa spesso considerare lintegrale di una propriet` su un elemento nito di a uido, o in generale di continuo, essendo questo elemento denito da un insieme sso di particelle, ciascuna trascinata dal proprio moto, che quindi occupano nello spazio diverse congurazioni al trascorrere del tempo. Il teorema di Reynolds ci dice come varia tale integrale al variare del tempo. In altre parole, il teorema si riferisce alla derivazione di integrali su domini dipendenti dal tempo, individuati da insiemi ssati di punti materiali. Sia P R unarbitraria regione regolare limitata, e Pt la sua immagine in Rt . Il teorema di Reynolds aerma che, per ogni campo di classe C 1 d dt dv =
Pt Pt

+ div v dv

(3)

Per la dimostrazione, si deriva rispetto al tempo lidentit` abbastanza a ovvia dv =


Pt P

J dV ;

la derivazione del secondo integrale ` immediata in quanto il dominio il e dominio P ` indipendente dal tempo. A questo punto occorre utilizzare e la seguente identit` (formula di Eulero), a J = J tr F F 1

la cui dimostrazione, lunga e noiosa ma non dicile, si fonda sul fatto che la derivata, rispetto ad un parametro, di un determinante di ordine n ` e dato dalla somma di n determinanti, in ciascuno dei quali una dierente riga o colonna del determinante di partenza viene sostituita dalla sua de rivata rispetto al parametro. Eliminando la F tramite la (1) e osservando che tr L = div v si ottiene nalmente la (3).

Equazioni del bilancio

Le equazioni del bilancio non sono altro che le leggi fondamentali del moto adattate al continuo, invece che al caso del punto materiale o del corpo rigido, che ` noto dalla Meccanica Razionale. e Prima di scrivere le equazioni del bilancio, occorre precisare un opportuno modello di continuo; tra i modelli possibili vi sono i continui semplici ossia ad un solo costituente e le cui particelle sono assimilabili a punti materiali (a tre gradi di libert`), i continui polari le cui particelle sono assimilate a corpuscoli a rigidi (a sei gradi di libert`) o addirittura deformabili (a pi` gradi di libert`), a u a le misture di pi` continui semplici o polari. u Tale scelta non ha nulla a che fare con lequazione di stato, ma deniscono in un qualche modo una classe di continui allinterno della quale si vuole operare. per esempio, sia i metalli che i ceramici rientrano tra i continui semplici, ma gli uni sono in genere plastici o viscoplastici, gli altri fragili; quindi le equazioni del bilancio sono le stesse, mentre le equazioni costitutive sono diverse. 5

Qui saranno trattati solo i continui semplici. Consideriamo corpi con massa distribuita con continuit`. Ad ogni congua razione attuale Rt ` associato un campo di densit` di massa tale che la massa e a e m(P) di ogni regione P R ` m(P) =
Pt

dv

(4)

nel seguito indicheremo con 0 la densit` di massa in R, Analogamente si dea a niscono la quantit` di moto P (P), il momento della quantit` di moto (detto a spesso momento angolare) (P), lenergia cinetica K(P) e lenergia interna E(P) (questa per` deve essere intesa come la somma di tutte le energie eccetto o quella cinetica, quindi in particolare comprende anche lenergia potenziale gravitazionale), imponendo che lintegrando sia rispettivamente v, (x x0 ) v, v 2 /2 e v rispettivamente. Possiamo ora formulare le leggi di bilancio: e 1. la massa di una parte qualsiasi del corpo ` costante durante il moto, ossia: m(P) = 0 (5)

2. la derivata temporale della quantit` di moto di una parte qualsiasi del a corpo ` uguale alla forza risultante agente su di essa: e P (P) = f (P) (6)

3. la derivata temporale del momento della quantit` di moto di una parte a qualsiasi del corpo ` uguale al momento risultante delle forze agenti su di e essa: (P) = m(P) (7) 4. la derivata temporale dellenergia totale (cinetica + interna) di una parte qualsiasi del corpo ` uguale alla somma tra la potenza complessiva delle e a forze W (P) e lenergia fornita, per unit` di tempo, da sorgenti esterne Q, ossia (8) K(P) + E(P) = W (P) + Q(P) in cui resta da precisare la struttura di f , m, W , Q. Si assume che la forza f si componga di forze di volume dovute allazione a distanza di altri corpi (p.e. forze gravitazionali, elettriche e magnetiche) e di forze di supercie, proporzionali allarea, trasmesse attraverso il contatto con la parte rimanente del corpo. Si scrive quindi f (P) =
Pt

t(n) da +
Pt

b dv

(9)

in cui t(n) ` la densit` di forza di supercie agente sullelemento con normale e a esterna n e b ` la densit` di forza di volume. La necessit` di esplicitare e a a 6

la dipendenza dalla densit`, oltre ad essere abbastanza naturale (si pensi ad a esempio al caso delle forze gravitazionali) facilita lapplicazione del teorema del trasporto di Reynolds, come si vedr` a proposito del bilancio di massa. a Espressioni analoghe alla (9) valgono per m, W , Q, cio`: e m(P) =
Pt

(x x0 ) t(n) da + t(x) v da + q(n) da +


Pt

Pt

(x x0 ) b dv b v dv r dv

W (P) =
Pt

Pt

Q(P) =

Pt

q ` il usso di calore e r la sorgente termica di volume. Il segno davanti e allintegrale di supercie per q ` stato messo per fare in modo che si abbia un e aumento di energia in P allorch il usso ` entrante (q(n) > 0) e e

4.1

Bilancio di massa

La (5), introducendo la denizione di m(P) e il teorema del trasporto (3) si scrive ( + divv) dv = 0 (10)
Pt

Larbitrariet` della regione Pt e lassunta continuit` dellintegrando forniscono a a + divv = 0 o, equivalentemente + div (v) = 0 Similmente si ottiene J = 0 secondo cui, nota la costante 0 = (t = 0), ` individuata da J e viceversa. e Queste ultime tre espressioni rappresentano forme diverse dellequazione (locale) di bilancio della massa. Si fa presente che unequazione in forma locale viene anche chiamata, tradizionalmente equazione indenita. Utilizzando la (10) si perviene ad una forma molto semplice della legge del trasporto. Infatti, sostituendo nella (3) con si ha d dt dv =
Pt Pt

+ + div v dv =
Pt

dv

(11)

cio` la derivata sostanziale di una quantit` estensiva viene eettuata derivando e a solo la corrispondente quantit` specica e considerando la densit` come costante. a a

4.2

Bilancio di quantit` di moto a

Esaminiamo ora le conseguenze della legge del bilancio della quantit` di moto, a che per i corpi rigidi esprime essenzialmente la condizione di equilibrio alla traslazione. Questa legge di bilancio ` decisamente pi` complessa di quella del e u bilancio di massa. Osserviamo preliminarmente che, per eetto della (11) dalla legge di bilancio (6) si ottiene:
Pt

(v b) =

t(n) da;
Pt

i campi , b e v essendo considerati limitati in Rt . Deduciamo innanzitutto il teorema di Cauchy che costituisce un risultato fondamentale della meccanica dei continui, in quanto fornisce lesistenza del tensore degli sforzi per la descrizione degli sforzi di supercie. Il teorema di Cauchy aerma che condizione necessaria perch la (6) sia e soddisfatta ` che esista una campo tensioriale , detto tensore degli sforzi, tale e che t(n) = n (12) (tale prodotto si intende come prodotto scalare, o righe per colonne).
La dimostrazione del teorema parte dal provare preliminarmente che e se {ei } ` una base ortonormale, in ogni punto di Rt e per ogni versore k con k ei > 0, i = 1, 2, 3, si ha

t(k) =

(k ei )t(ei ),

(13)

che insomma per lequilibrio basta tener conto solo delle forze di supercie, cosa non dicile da dimostrare pensando che il volume del tetraedro elementare con gli spigoli paralleli ai versori {ei } e la quarta faccia normale a k ` un innitesimo di ordine superiore allarea delle facce. e Dalla (13) si ottiene t(n) = t(n) (15) (basta in essa sostituire al posto di k una volta n e una volta n) che costituisce la legge di azione e reazione per un continuo. Inne notiamo che, in virt` della (15), per ogni versore n la (13) u permette di scrivere t(n, x) = T (x)n con

t(ei , x) ei .

Tenuto conto della (12), lapplicazione del teorema della divergenza e lara bitrariet` di Pt forniscono lequazione del bilancio della quantit` di moto nella a forma v = div + b (16) essendo div = ij = ij,i xi 8

La (16) nel caso statico (in cui il primo membro ` nullo) restituisce le e equazioni indenite dellequilibrio: div + b = 0 Il confronto tra la (16) e lequazione del moto mv = f per un punto materiale o, in forma opportuna, per un corpo rigido, rivela come la deformabilit` del a continuo dia origine ad un contributo addizionale alla forza, div, tramite il tensore degli sforzi. Questa considerazione apre la strada alla deduzione di quella che ` chiamata, e con un po di ambiguit` lequazione dellenergia meccanica. a Moltiplicando entrambi i membri delle (16) per v e integrando sul volume Pt , sfruttando lidentit` vettoriale a div ( v) = (div) v + T : gradv e tenendo presente la simmetria del tensore , si ha vv dv =
Pt Pt

bv dv +
Pt

div ( v) dv

: gradv dv
Pt

(17)

in cui il penultimo termine pu` essere trasformato in integrale di supercie o tramite il teorema della divergenza. Questa espressione pu` essere interpretata come il principio delle potenze o virtuali, o dei tassi di lavoro virtuale, utilizzando il moto reale come caso particolare di moto virtuale. A parole, la potenza delle forze dinerzia eguaglia la somma delle potenze delle forze di massa, delle forze di supercie e delle forze interne. A tale proposito si nota che le forze interne sono rappresentate dal tensore degli sforzi cambiato di segno. Lultimo termine della (17) pu` anche essere interpretato come laliquota o della potenza delle forze esterne che non si converte in energia cinetica, e quindi rimane immagazzinata come energia interna. Tale interpretazione va per` o corretta per tener conto degli scambi termici.

4.3

Bilancio del momento della quantit` di moto a

Lanalisi della legge di bilancio del momento angolare ` immediata. Per il teoe rema della divergenza e per lidentit` vettoriale r ( ) = ( r) + 2 a (da controllare i segni) si ha (x x0 ) n da = [(x x0 ) div + 2 ] dv

Pt

Pt

essendo il vettore assiale associato al tensore , collegato alla sua parte emisimmetrica, ossia h = hpq pq /2. Pertanto, tenuto conto della (16) e dellarbie trariet` di Pt , dalla (7) si deduce che = 0, cio` che ` simmetrico ossia che a e la legge di bilancio del momento angolare implica la simmetria del tensore degli sforzi. 9

4.4

Bilanci dellenergia e dellentropia

Prima di procedere allo studio del bilancio dellenergia, e dellaltro importante bilancio, quello dellentropia, ` necessario dire qualcosa a proposito della e termodinamica dei continui.

Termodinamica della deformazione

Il primo principio della termodinamica aerma che due stati qualunque di un sistema possono essere sempre interconnessi mediante un processo meccanico e che lenergia meccanica scambiata in tale processo dipende solo dagli stati che vengono interconnessi, insomma da quelli di partenza e di arrivo. Naturalmente occorre tener conto che il passaggio da uno stato allaltro pu` essere possibile, o ma risultare impossibile il passaggio opposto. La conseguenza ` che per ogni stato di un sistema ` denita una quantit` e e a detta energia, pari al lavoro meccanico scambiato nel processo. Passando da uno stato allaltro si ha in generale variazione di energia. o Il secondo principio della termodinamica pu` essere introdotto con la denizione di entropia, che per` non ` tanto agevole da tradurre in termini di facile o e comprensione; tra laltro, ritengo, in accordo con le pi` recenti formulazioni delu la termodinamica postulatoria, che la denizione di entropia debba prescindere del tutto dal concetto di calore, il quale deve esserne una conseguenza e non una premessa. Riporto allora i due postulati di Callen che deniscono implicitamente sia lentropia che il secondo principio della termodinamica, ma che sono validi solo per sistemi in equilibrio: Postulato I: Esiste una funzione delle variabili estensive di ogni sistema composto, chiamata entropia S, che ` denita in tutti gli stati di equilibrio e che e gode della seguente propriet`: in assenza di vincoli interni, i valori delle variabili a estensive sono tali da far raggiungere allentropia il valore massimo, tra tutti quelli che essa pu` assumere nei vari stati di equilibrio nei quali il sistema ` o e soggetto a vincoli. e Postulato II: Lentropia di un sistema composto ` additiva rispetto ai sottosistemi che lo compongono, e inoltre ` una funzione continua, derivabile e e monotonamente crescente dellenergia. Il secondo postulato aerma che la scala dellentropia ` determinato a mee no di una trasformazione lineare; tenendo conto del terzo principio, lentropia rimane determinata a meno di una costante moltiplicativa, che viene ssata assegnando lentropia o la temperatura in uno stato arbitrario, per esempio ssando il punto triplo dellacqua a 273.15 K. Come conseguenza dei postulati esiste una funzione fondamentale della termodinamica, che d` lentropia in funzione delle variabili di stato, conoscendo la a quale ` possibile risolvere qualsiasi problema termodinamico. e Volendo, risulta possibile introdurre lentropia anche per stati di non equilibrio col seguente ragionamento:

10

Premessa: Ogni sistema in un certo stato pu` essere portato in uno stato o di equilibrio, con assegnati valori del numero di moli e dei parametri esterni, attraverso un processo reversibile. Si intende che questo processo sia reversibile sia esternamente (sollevamento o abbassamento di un peso) sia internamente (mancanza di attriti); quindi pu` essere ripercorso al contrario riportando sia il o sistema che lambiente nelle condizioni di partenza. In tale stato di equilibrio ` possibile calcolare lentropia con metodi puramene te termostatici, per esempio applicando i postulati di Callen. Allora basta dire che tutti gli stati connessi a questo attraverso un processo meccanico reversibile hanno la stessa entropia. Le denizioni di energia e di entropia prescindono dal fatto che il sistema sia o non in equilibrio; per` la temperatura pu` essere denita solo per sistemi in o o equilibrio o almeno molto prossimi allequilibrio, per i quali soli esiste la funzione fondamentale; la trattazione termodinamica dei problemi della deformazione e riposa sul principio dello stato locale per cui il singolo elementino ` considerato molto vicino allequilibrio, per cui per esso valgono le usuali formule della termostatica. In denitiva, lo stato termodinamico viene denito dalle seguenti quantit`: a 1. le variabili cinematiche o parametri 2. la temperatura 3. eventuali variabili interne eventualmente la temperatura pu` essere sostituita dallenergia o dallentropia. o Una volta scelte le variabili indipendenti siamo dispensati dalluso di pedici per indicare quali variabili sono tenute costanti quando si eseguono derivate parziali. Chiariti i concetti di energia e di entropia, ` possibile denire quelli di calore e e lavoro. Uno scambio energetico ` detto lavoro se avviene senza trasferimento di ene e tropia (questo per` non signica che non ci siano variazioni di entropia, perch o allinterno del sistema si possono vericare cause di irreversibili`, p.e. in prea senza di attriti); ` detto calore se la variazione di energia e quella di entropia e sono connessi in modo che dE = T dS (18) Comunque spesso il termine calore ` adoperato per tutti gli scambi energetici e che non siano lavoro. La denizione di lavoro permette di distinguere tra le variabili di stato i e parametri, che sono quelli tali che, se rimangono invariati non c` scambio di lavoro con lesterno. Il lavoro pu` essere scritto o dL = Aij daij (19)

in cui aij sono i parametri e Aij sono le forze generalizzate, la cui denizione ` e implicita nella relazione precedente. 11

Nella meccanica dei materiali pi` che di lavoro innitesimo si parla di pou tenza meccanica, dividendo la (18) per dt, quindi L = Aij aij Laumento dellentropia dovuta a ussi termici ` un aumento reversibile, che e si somma a quello dovuto a irreversibilit`, per cui: a dS (r) = dQ T

Delle forze generalizzate Aij una parte compie lavoro reversibile e una parte lavoro irreversibile; corrispondentemente possono essere denite forze conservative e forze dissipative.
Da dL = dE dQ = dE T dS (r) = dE T dS + T dS (i) sostituendo nella (19) Aik daik = in quanto S E T aik aik daik + T dS (i)

E S =0 T T T per la denizione di T . Introducendo lenergia libera Aik daik = aik daik + T dS (i)

e il primo addendo a secondo membro si pu` interpretare come il lavoro o di forze conservativo e il secondo come lavoro di forze dissipative.

Se si desidera ragionare in termini di potenze si possono sostituire i dierenziali con le corrispondenti derivate rispetto al tempo. Si osserva che T S (i) deve essere funzione sia delle variabili di stato sia delle loro derivate (per via della presenza di S (i) ). Tale funzione prende il nome di funzione di dissipazione. Rimane da dire qualcosa sulle variabili di stato che non siano parametri (o variabili esterne). Esse, a parte una, che pu` essere la temperatura, lenergia o o lentropia, sono dette variabili interne. Bench non strettamente necessarie per e la descrizione di un continuo, sono tuttavia molto usate, come sar` spiegato. a Analogamente alle variabili esterne, si deniscono anche per le variabili interne delle opportune forze generalizzate (che potrebbero essere chiamate forze interne, con un signicato un po diverso da sopra). Anche per queste forze si possono assegnare una parte conservativa e una dissipativa; se ij ` una variabile e interna, la relativa forza conservativa ` e ij = 12
(c)

ij

e la dissipativa si pu` trovare come aliquota aggiuntiva alla potenza meccanica o dissipata che quindi diventa
(d) (d) L(d) = Aij aij + ij ij

Una caratteristica delle forze interne ` che il lavoro esterno per esse ` nullo; e e quindi
(d) (r) (d) (c) (d) (r) L = L(r) +L(d) = Aij aij +Aij aij +ij ij +ij ij = Aij aij +Aij aij = Aij aij

da cui

ij = ij

(c)

(d)

5.1

Bilancio dellenergia

Lequazione di bilancio dellenergia si ottiene dicendo che la derivata temporale dellenergia totale (cinetica K + interna E) di una parte qualsiasi del corpo ` uguale alla somma tra la potenza complessiva delle forze W (P) e lenergia e fornita, per unit` di tempo, da sorgenti esterne Q, ossia a K(P) + E(P) = W (P) + Q(P) essendo K(P) =
Pt

v2 dv 2

E(P) =
Pt

e dv b v dv r dv
Pt

W (P) =
Pt

t(x) v da + q(n) da +
Pt

Pt

Q(P) =

q ` il usso di calore e r la sorgente termica di volume. Questa tiene conto e della generazione di energia da campi elettrici o magnetici e delapporto (o sottrazione) di energia per irraggiamento. Il segno davanti allintegrale di supercie per q ` stato messo per fare in modo che si abbia un aumento di e energia in P allorch il usso ` entrante (q(n) > 0). e e Il lavoro nella formulazione tradizionale del primo principio della termodinamica ` dato da dL = W dt in cui il segno meno deriva dalla decisione arbitraria e di considerare positivo il lavoro se uscente dal sistema, se cio` rappresenta una e diminuzione di energia del sistema. Scritta lequazione di bilancio in senso integrale, facciamo intervenire la (11) per scrivere diversamente il primo membro: v v dv +
Pt Pt

e dv =
Pt

t(x)v da+
Pt

bv dv

q(n) da+
Pt Pt

r dv

13

poi facciamo entrare in campo lequazione di bilancio della quantit` di moa to scritta nella forma (17), e, tenendo conto dellarbitrariet` del dominio di a integrazione, si ha e = : + r divq (20) ossia il primo principio della termodinamica per corpi deformabili, in cui, ripetiamo in cui e ` lenergia interna per unit` di massa, r ` il calore generato, per e a e unit` di volume, per eetto p.e. di induzione elettrica, o per attrito interno, a q ` il usso termico. Lenergia interna e non comprende le aliquote di enere gia potenziale e cinetica che sono state eliminate per il tramite dellequazione dellenergia meccanica (17).

5.2

Bilancio dellentropia
S S (r) (21)

Il secondo principio della termodinamica porta alla relazione

in cui il primo membro ` e

d dt

s dv
Pt

essendo s lentropia per unit` di massa, mentre la derivata d/ dt viene intea sa come derivata sostanziale (o materiale) anche se trattandosi di solidi con piccole deformazioni la derivata euleriana coincide con quella lagrangiana. Trasformando tale derivata con la (11) e sostituendo il secondo membro della (21) si trova r qn s dv dv da (22) Pt T Pt T Pt Applicando il teorema di Gauss-Green (o della divergenza)1 si ha
Pt

r ds q + div dt T T

dv 0

Questa disuguaglianza ` valida per ogni dominio V del corpo e implica che e r ds q + div 0 dt T T

Sostituendo in essa lespressione del primo principio si ha Notando che div


1 V

q 1 ds + div (e : + divq) 0 dt T T q divq q gradT = T T T2

divF dv =

F n da

14

e moltiplicando per T > 0 si ottiene T ds de dt dt + : q gradT 0 T

La disuguaglianza di Clausius-Duhem si ottiene introducendo lenergia libera = e T s e dierenziando, per cui si ha: T e sostituendo : de ds = dt dt dT d +s dt dt d dT +s dt dt q gradT 0 T

La dipende dalle variabili di stato osservabili ed interne: = ( , T ;


e

, Vk )

essendo le Vk delle generiche variabili interne che ci riserviamo di precisare di volta in volta in base alla sica del problema esaminato (in un caso interessante una di queste variabili sar` proprio il danno). a

5.3

Funzione di dissipazione
S (i) = S S (r) 0

La (21) pu` essere scritta o

che, ripetendo il ragionamento del paragrafo precedente, porta a scrivere T s(i) = (d) : + (d) : e quindi ad introdurre la funzione T s(i) = ( , , q, T , , , T ) 0 che prende il nome di funzione di dissipazione. La presenza dei primi tre argomenti discende direttamente dalla (23), mentre i successivi si spiegano osservando che la , essendo unaliquota di T s, dipende dalle variabili di stato e dalle loro derivate materiali. Comunque, i primi tre argomenti sono quelli essenziali e sono gli unici che entrano in una discussione dei materiali pi` comuni (plastici, u viscoplastici, viscoelastici). q gradT 0 T (23)

Equazioni costitutive

In parallelo alla trattazione della termodinamica dei continui, vanno trattate le relative equazioni costitutive, che esprimono la dipendenza di e q da , v e 15

e. Il caso pi` semplice ` quello di gas perfetto in quiete; allora si riduce alla u e sola pressione (a parte il segno), non vi sono ussi di calore n campi di velocit` e a e lenergia interna dipende dalla sola temperatura; per conseguenza si ottiene lequazione di stato di Clapeyron. La conclusione di questo ragionamento elementare ` che le equazioni costitutive sono lesatto corrispettivo delle equazioni e di stato. Le equazioni costitutive sono essenzialmente dettate dalesperimento; per` o vi sono alcuni principi generali che guidano nella scrittura delle equazioni; tra essi il principio di obbiettivit`, il principio di dissipazione (compatibilit` con la a a termodinamica) e la regola di equipresenza. Su essi comunque si rimanda a testi specici. Qui ci tratteniamo solo sulle leggi costitutive per i continui semplici, che saranno distinti in tre gruppi: materiali con risposta istantanea, materiali con memoria e materiali con variabili interne.

6.1

Materiali con risposta istantanea

Tali materiali costituiscono i modelli pi` semplici per descrivere il comportau mento dei continui: si assume che la risposta, in X, allistante t sia individuata da un opportuno insieme di grandezze, in X, allo stesso istante. Sono anche detti corpi senza variabili interne. Un esempio ` costituito dai corpi elastici, che e sono materiali senza variabili interne n sforzi dissipativi; se invece mancano gli e sforzi conservativi si ha il corpo puramente viscoso. Tra i materiali con risposta istantanea ` facile la distinzione tra solidi e uidi, e mentre per quelli con variabili interne la distinzione ` pi` sfumata: un materiale e u senza variabili interne ` uido se ` nulla la parte deviatorica del tensore degli e e sforzi conservativi, altrimenti ` solido. Per conseguenza il corpo puramente e viscoso viene classicato come uido, anche contro la comune intuizione. In un uido ` importante solo la dilatazione di volume kk ; se essa ` molto e e piccola si ha il liquido, se pu` assumere valori grandi a piacere si ha il gas. Una o schematizzazione spesso usata ` quella del liquido incomprimibile, per il quale e = 0. kk Un uido nel quale esiste la parte deviatorica degli sforzi (e non possono essere che sforzi dissipativi, per la denizione di uido)e detto viscoso; altrimenti non viscoso o inviscido. Il uido viscoso incomprimibile ` un esempio di corpo e puramente viscoso.

6.2

Materiali con memoria

I materiali reali rivelano, in una certa misura, una deformazione variabile nel tempo sotto lazione di uno sforzo costante e un decadimento dello sforzo in presenza di una deformazione costante. In certi materiali questi eetti sono molto pronunciati mentre in altri sono trascurabili e inoltre, per un particolare materiale, la loro entit` dipende fortemente dalla temperatura. Questi materiali a conservano in qualche modo memoria del loro stato passato, donde la necessit` a di una teoria dei materiali con memoria. 16

Un importante schema particolare di materiali con memoria ` fornito dalla e viscoelasticit` lineare la cui formulazione ` dovuta a Ludwig Boltzmann (1874). a e Una teoria generale dei materiali con memoria, basata sullapplicazione rigorosa delle restrizioni termodinamiche, ` stata iniziata da Coleman nel 1964. Lunica e limitazione signicativa, peraltro realistica, consiste nellammettere che la memoria del materiale diventi sempre pi` debole quanto pi` lontana nel passato ` u u e la causa che si considera. Per questo tali continui vengono detti materiali con memoria evanescente.

6.3

Materiali con variabili interne

Nello schema dei materiali con variabili interne (B. D. Coleman, M. E. Gurtin, 1967) la risposta allinstante t ` determinata da un opportuno insieme di e variabili osservabili e di variabili interne, tutte considerate allo stesso istante t; le variabili interne evolvono con una legge che assegna la derivata temporale mediante una funzione anchessa dipendente dalle variabili osservabili e dalle variabili interne (regola di equipresenza). Le variabili interne forniscono un modello di memoria del materiale, e la loro introduzione ` motivata da una dife colt` legata ai funzionali di memoria. Infatti la determinazione esplicita dei a funzionali risulta abbastanza dicile, mentre le variabili interne consentono di ottenere modelli abbastanza complessi, utilizzando funzioni invece di funzionali, evitando cos` dicolt` tecniche e calcoli laboriosi. a ` E il caso adesso di fare un esempio di materiale con variabili interne, per capire meglio la potenza del metodo. Lesempio ci introdurr` anche nel mona do dei modelli reologici dei materiali, trasferendo in linguaggio termodinamico quelli che potrebbero apparire dei semplici modelli meccanici. Consideriamo un semplice modello reologico molla-smorzatore. Sia m lallungamento della molla e s lo spostamento dello smorzatore dalla sua posizione iniziale. La forza esplicata dalla molla ` proporzionale ad m e quella dello smore zatore ad s . Assumiamo che la forza esterna agisca lentamente in modo che siano trascurabili le variazioni di temperatura e le forze dinerzia. Allora la forza esterna sar` funzione non solo dellallungamento totale ma a dei due parametri m ed s col vincolo che m + s = . Tanto per ssare le idee, si supponga il caso di molla e smorzatore in parallelo (modello che conduce al materiale alla Maxwell); per semplicit` i calcoli saranno a svolti solo nel caso unidimensionale; il caso generale ` facilmente reperibile in e testi specici. Si consideri come variabile cinematica lallungamento totale e come variabile interna lallungamento della molla. Allora si scriver` a = E = F ( ) essendo F la costante dello smorzatore. Le forze generalizzate sono deducibili dalla energia libera E2 = 2 17

e dalla funzione di dissipazione = F ( )2 Si ha quindi (r) = E (r) = 0 (d) = F ( ) = E (d) = F ( ) = E Si deve notare che i valori delle forze interne cambierebbero per una diversa scelta della variabile interna.

Termodinamica della plasticit` a

Sappiamo che lenergia interna specica dipende dalle variabili di stato osservabili ed interne: = ( , T, e , p , Vk ) essendo le Vk delle generiche variabili interne che ci riserviamo di precisare di volta in volta in base alla sica del problema esaminato (in un caso interessante una di queste variabili sar` proprio il danno). a Nella elastoplasticit` e nella elastoviscoplasticit` si postula che le intera a vengano solo attraverso la loro decomposizione p = e , cio` e = (e , T, Vk ) il che signica che lenergia libera ` funzione solo della deformazione elastica e (che ` reversibile), e ci` ` abbastanza in armonia con lintuizione, visto che e o e lenergia libera ` in qualche modo unenergia disponibile che il sistema pu` e o restituire in ogni momento. Dierenziando rispetto al tempo lenergia libera si ha: T+ Vk = e : e + T Vk e sostituendo nellequazione di Clausius-Duhem si ha e : e + : p s + T q gradT 0 T Vk Vk T

Con opportuni passaggi (da evidenziare, logicamente, in fase di stesura nale) riusciamo ad eliminare le due parentesi tonde, per cui = e

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T Volendo si possono introdurre le forze generalizzate coniugate alle variabili interne: Ak = Vk s= Con tali posizioni lequazione di Clausius-Duhem si scrive: : p q gradT Vk 0 Vk T

e il primo membro di questa espressione ` detto potenza dissipata. e

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