INTRODUZIONE Esempio di problema cinematico diretto Esempio di problema cinematico inverso Esempio di problema di sintesi cinematica Esempio di problema di dinamica diretta Esempio di problema di dinamica inversa Esempio di problema di sintesi dinamica Quadro riepilogativo: teoria delle macchine CENNI SULL'INGEGNERIA E ANALISI DEI SISTEMI Organizzazione gerarchica dei Classificazione dei sistemi System engineering Esempi PARTE I° CINEMATICA APPLICATA GRADI DI LIBERTA, MECCANISMI E RICHIAMI Gradi di liberta Coppie cinematiche piane La coppia rotoidale R La coppia prismatica P La coppia a camma ¢ Struttura dei meccanismi Gradi Richiami Richiami di cinematica dei corpi rigidi Cinematica di un corpo rigido ne! piano Matrice di rotazione ‘Trasformazione di coordinate. istemi i liberta dei meccanismi piani Richiami sulla cinematica dei moti relativi Interpretazione fisica dell'accelerazione di Coriolis Cinematica dei moti relativi nel piano Polo di istantanea rotazione Curve polari Profili coniugati ANALISI CINEMATICA DEI MECCANISMI PLANT Analisi cinematica dei meccanismi in catena aperta 10 10 2B 2B 4 15 5 15 v7 21 24 24 25 26 26 ar 28 29 30 32 34 35 35wv Meccanica Applicata alle macchine Analisi cinematica dei meccanismi con una catena chiusa (1 9.4.1.) ‘Analisi cinematica con un approccio di tipo anclitico ‘Analisi cinematica con un approccio orientate al computer ‘Analisi cinematica con il poligono di chiusura ‘Analisi cinematica del quadrilatero orticolato Meccanismo di spinta Riepilogo analisi cinematica Analisi dei meccanismi con due o piu’ catene chiuse Algoritmo di Newton-Raphson Meccanismi debolmente accoppiati Meccanismi fortemente accoppiati Meccanismi a piu’ gradi di liberta Meccanismi con elementi dotati di moto di puro rotolamento Analisi mediante scomposizione in gruppi di Assur Gruppi di Assur Gruppi componenti elementari dei meccanismi Mecanismo base Diade di 1° specie Diade di 3° specie a geometria particolare ANALISI DEI MECCANISMI CON COPPIE A CAMMA Introduzione Analisi con i! metodo dell'equivalenza cinematica Analisi con I"equazione ausiliaria Camma a disco con punteria a piattello ‘Camma con cedente oscillante a rotella Angolo di pressione ANALISI CINEMATICA DEI ROTISMI Rotismi Rotismi ordinari Rotismi epicicloidali Rotismo epicicloidale con tre ruote a 1.41) Rotismo epicicloidale a quattro ruote esterne a 19.4 Rotismo epicicloidali a 2 g.d.1. Rotismo differenziale ANALISI CINEMATICA DEI MECCANISMI SPAZIALT catena chiusa Meccanismi in catena aperta Analisi di mobilita® Catene spaziali chiuse Catene spaziali aperte 37 38 39 40 43 48 50 52 53 56 59 60 62 64 64 67 67 67 69 7m 7 14 7 7 79 80 at a4 84 86 87 88 89 89 89 otRappresentazione matriciale delle coppie cinematiche Coppia sferica S: matrice di rotazione Coppia rotoidale R: matrice di rotazione Coppia rotoidale R: matrice di velocita angolare Coppia rotoidale R: matrice di accelerazione angolare Coppia prismatica P: matrice di traslazione. Coppia cilindrica C: matrice di rototraslazione ‘Metodo di Gupta per meccanismi in catena chiusa Quadrilatere articolato spaziale RSSR ‘inematica del giunto di Cardano (Hooke) Matrici di trasformazione Matrice di trasformazione rotazionale Matrice di rototraslazione Matrice Denavit-Hartenberg Analisi di meccanismi spazi Analisi di posizione Analisi di velocita Analisi delle accelerazioni Cenni sull’ analisi cinematica inversa SINTESI DEI MECCANISMI Sintesi dei meccanismi articolati piani Metodo analitico diretto di sintesi per punti di precisione Generazione di funzioni Generazione di traiettorie Generazione di moti rigidi Sintesi per tre punti di precisione Sintesi dimensionale con tecniche di ottimizzazione Sintesi dei meccanismi a camma a disco Determinazione della funzione spostamento del cedente Tracciamento grafico del profilo della camma Tracciamento analitico del profilo della camma Determinazione del raggio del cerchio di base Angoli di pressione e di trasmissione Meccanismi per le machine automatiche Esempi di impiego di meccanisr Meccanismi di arresto Meccanismi per moti intermittenti ‘Meccanismi a rapido ritorno Meccanismi generatori di traiettorie rettilinee. Analisi catena aperta PARTE IIT° COMPONENTI MECCANICI LE COPPIE CINEMATICHE Indice 94 94 96 7 7 98 99 99 101 102 105 105 106 106 107 107 108 10 it 113 13 14 6 7 19 120 120 120 122 125 126 128 131 131 132 134 134 135 135 137“we 10. Meccanica Applicata alle macchine Meccanica del contatto Attrito di strisciamento Principali fattori che influenzano I'at Applicazioni dell'attrito Usura Realizzazioni di coppie secche 0 con lubrificazione limite Coppie lubrificate fluide Realizzazioni "speciali* di copie Attrito di rotolamento Contatto d'urto Coppie elementari a rotolamento FRENI, INNESTI E TRASMISSIONI Freni Tipologie di freni e innesti Innesti Altri ‘Trasmissioni Viti a ricircolazione di sfere Trasmissioni a cinghia Catene Ruote di frizione Ruote dentate Superfici primitive Profili coniugati Ruote dentate con profilo ad evolvente Difetti di trasmissione Riduttori Riduttori convenzionali Riduttori epicicloidali Riduttori cicloidali Riduttori armonici ematiche azionamento PARTE IIL° DINAMICA APPLICATA ANALISI DINAMICA DEI SISTEMI AD 1 g.d.l. Equazione dell'energia Equazione del moto con I'approccio energetico Tnerzia ridotta Momento ridotto Equazione del moto Procedura numerica con I'approccio energetico Analisi dinamica del manovellismo di spinta Rendimento 137 142 146 148 149 152 153 158 159 163 164 167 167 167 170 172 173 173 174 180 182 184 184 186 187 194 195 195 196 197 199 201 201 204 205 205 206 208 209 21011. 12. Moto diretto e retrogrado Analisi dinamica con I'approccio Newtoniano Equazioni di coppia Procedura numerica con I'approccio Newtoniano Equivalenza dinamica di membri rigidi Analisi dinamica de! manovellismo di spinta Analisi dinamica inversa di sistemi meccanici ‘Approccio Lagrangiano Approccio Newtoniano Bilanciomento del manovellismo di spinta Irregolarita e stabilita del moto Stabilita delle machine EQUAZIONI FONDAMENTALI DELLA DINAMICA Energia cinetica T° equazione cardinale della dinamica II® equazione cardinale della dinamica Momento della quantita di moto Teorema del momento della quantitd di moto IT? Equazione (rispetto ad una terna solidale al corpo rigido) IT? Equazione (rispetto ad una terna mobile, non solidale al corpo rigido) Equazioni di Eulero Considerazioni Esempi di applicazione delle equazioni cardinali Moto traslatorio ‘Moto piano Moto rotatorio attorno ad un asse non baricentrico Moto rotatorio attorno ad un asse fisso baricentrico Moto rotatorio con effetti giroscopici Principio dei lavori virtuali Applicazione del P.L.V. ad un sistema ad 1 g.d.l. Applicazione del P.L.V. asistemi a pid g.d. Analisi dinamica con |'approccio Lagrangiano Confronto tra le diverse formulazioni Flusso di potenza nei rotismi epicicloidali VIBRAZIONI MECCANICHE Vibrazioni di sistemi ad un g.d.1 Vibrazioni libere Sistema non smorzato. Sistema con smorzamento critico, Sistema con smorzamento sottocritico. Decremento logaritmico Vibrazioni forzate: risposta ad una forzante armonica Indice 212 215 217 220 220 222 224 224 225 225 230 234 235 236 237 238 238 239 240 2at 242 243 245 245 246 247 249 250 252 253 256 257 262 264 267 268 269 269 270 ari ami 273VIII Meccanica Applicata alle macchine 13. 14. La teoria dell'isolamento da vibrazioni Vibrazioni di sistemi a piu’ g.d.1. Equazioni del moto Vibrazioni libere Problema agli autovalori. Oscillazioni libere in funzione delle condizioni iniziali Proprieta degli autovettori Matrice modale Coordinate principali o normali del sistema Vibrazioni forzate DINAMICA DEI SISTEMI ROTANTI Sbilanciamenti statici e dinamici ‘Moti di precessione sincrona Rotori rigidi e flessibili Modi di vibrare precessionali di un rotore rigido Modi di vibrare precessionali di un rotore flessibile Velocita critiche flessionali Forze reattive: bilanciamento dei rotori Risposta agli sbilanciamenti di un rotore flessibile Influenza dell'effetto giroscopico sulle velocita critiche ANALISI E CONTROLLO DEI SISTEMI LINEARI Introduzione An yemi lineari nel dominio del tempo Funzioni di trasferimento e schemi a blocchi namento di tipo elettrico Semplice retroazione di posizione Retroazione di posizione e retroazione di velocita Retroazione di posizione proporzionale e derivativa Retroazione di posizione proporzionale e integrativa Analisi dei sistemi lineari per mezzo della trasformata di Laplace Analisi della stabilita’ Criterio di Hurwitz ‘Metodo numerico: calcolo degli autovalori complessi Instabilita’ del servomeccanismo con retroazione di pos. e int TI fenomeno dello shimmy di una ruota Bibliografia 277 279 280 2at 282 284 284 285 285 289 201 201 292 292 293 293 294 295 297 299 301 301 301 304 305 305 308 308 309 But 314 314 315 316 316 319INTRODUZIONE La Meccanica Applicata alle Machine ha come obiettivo lo studio delle machine meglio, secondo un approccio ricorrente dell Ingegneria dei sistemi, dei sistemi meccanici. Cerchiamo per prima cosa di chiarire il concetto di machina. Una prima definizione potrebbe essere la seguente: "La macchina & una costruzione dell'uomo, il cui stato evolve nel tempo, atta al raggiungimento di un prefissato obiettivo." Lobiettivo principale per l'uomo & normalmente l'esecuzione di un determinato lavoro utile; da questo punto di vista la machina pud essere vista come un "Sistema di organi disposti in modo tale da compiere lavoro di interesse industriale." Lesecuzione del lavoro comporta la presenza di for macchina e di spostamenti degli stessi.. ¢ applicate e trasmesse tra i vari organi della Secondo un approccio classico, la classificazione delle machine viene invece effettuata in base alla loro funzione. Abbiamo sostanzialmente due grandi categorie di machine: Je macchine energetiche costruite allo scopo di ottenere determinate trasformazioni di energia; * le machine operatrici costruite allo scopo di realizzare specifiche operazioni diverse dalla trasformazione di energia. Tra le macchine di tipo energetico si pud a sua volta distinguere: * Je macchine motrici: trasformano lenergia di altra forma in energia meccanica (motori a combustione interna, turbine a vapore, motori elettrici....) * Je macchine generatrici: trasformano lenergia meccanica in energia di altra forma (pompe, compressori, alternatori,...) Anche le machine operatrici possono essere classificate in base alla loro funzione, Si possono quindi avere macchine utensili, macchine di sollevamento, macchine tessili, macchine per lo scavo e sollevamento terra, robot, macchine da trasporto... Si pud pensare anche ad una classificazione pitt dettagliata; ad esempio le macchine per il trasporto possono essere suddivise in « veicoli aerei (aeroplani, elicotteri, deltaplani * yeicoli nautici (barche, catamarani, motoscafi....) * veicoli terrestri a due ruote (biciclette, motociclette ...) * veicoli terrestri a quattro o pit rote (aufoveicoli...) Nell'ambito del corso saranno esaminate le varie metodologie da applicare per lo studio delle macchine; l'approccio metodologico & essenziale per fornire gli strumenti di carattere generale; da questo punto di vista é conveniente classificare le machine, anziché in base alla loro funzione, in base alle loro caratteristiche cinematiche e dinamiche. "La macchina & quindi vista come un sistema meccanico costituito da pi componenti o sottosistemi." Cid che caratterizza il sistema ¢ il modello matematico, ossia l'insieme di equazioni che ne rappresentano il comportamento cinematico ¢ dinamico in determinate condizioni, I_sistema_meccanico viene quindi definito come "Un insieme di pits componenti (solidi, deformabili, rigidi, fluidi, liquidi, aeriformi) collegati tra di loro da coppie cinematiche in modo da realizzare determinati moti relativi tra di loro e in modo da trasmettere determinate forze."| 2 Meccanica applicata alle machine ingresso uscita | sistema | Il sistema é caratterizzato dal fatto di essere separabile dallambiente mediante un confine di tipo fisico 0 concettuale altraverso il quale avvengono scambi di energia o di informazioni, e di essere costituito da pitt componenti interconnessi in modo da formare un'unica entita, Note le proprieta dei sistemi meccanici, lobiettivo fondamentale della meccanica applicata € quindi ta costruzione di un modello matematico che rappresenti il modello reale idealizzato, Per lo stesso sistema é possibile costruire diversi modelli matematici. II pitt conveniente ¢ ovviamente il pid semplice in grado per® di ritenere le caratteristiche essenziali del sistema reale I sistemi meccanici possono essere classificati in base alle loro caratteristiche cinematiche e/o dinamiche; tipici esempi sono rappresentati dai sistemi articolati, dai sistemi rotanti, dai sistemi vibranti. PN | sistema ~ sotto-sistema compressore volumetrico biella-manovella | sistema vibrante (corpo rigido sospeso elasticamente) sotto-sistema motore elettrico sotto-sistema albero rotante Per chiarite questi concetti consideriamo come esempio il compressore volumetrico utilizzato negli impianti di refrigerazione. Da un primo esame possiamo osservare come esso sia composto da vari sottosistemi i cui due principali sono: il sistema articolato (meccanismo di spinta centrato) costituito dalla biella e dalla manovella per la trasformazione del moto rotatorio in moto alternato del pistone ¢ il sistema motore elettrico che ha come grandezza di ingresso la corrente di alimentazione e come uscita una copia che produce il moto rotatorio dell'albero E! pero da precisare che la definizione del sistema o del sottosistema deve essere effettuata in base agli scopi che si prefigge lo studio. Se lo scopo é la determinazione delle relazioni cinematiche tra lo spostamento angolare dell'albero e lo spostamento lineare del pistone il sistema da esaminare @ il solo meccanismo biella-manovella; se lo scopo & la determinazione della pressione alla mandata, data la copia del motore in funzione della velociti, i due sottosistemi vanno studiati assieme in quanto di fatto costituiscono un unico sistema dinamico. Liinteresse potrebbe essere anche rivolto alla determinazione delle forze trasmesse, nell'ipotesi di sospensione elastica del compressore. In questo caso il sistema vibrante da considerare ¢ costituito essenzialmente da un corpo rigido sospeso su molle e eccitato da una forzante (forze generate dal meccanismo di spinta). II campo “automotive” é ricco di esempi di sistemi meccanici, elettronici, meccatronici (sistema meccanico ¢ elettronico) anche alquanto diversi tra di loro sia per I' aspetto che per le soluzioni costruttive adottate. In molti casi sistemi apparentemente molto diversi sono perdIntroduzione 3 riconducibili, da un punto di vista delle loro propri ‘modello matematico) a sistemi della stessa classe. Consideriamo ad esempio un motociclo: & noto a tutti che il motore é basato sul meccanismo biella-manovella e che la sospensione posteriore & basata su un meccanismo a quadrilatero (noo con nomi diversi a seconda della casa costruttrice). 1 due meccanismi pur svolgendo funzioni molto diverse appartengono alla stessa classe essendo entrambi dei meccanismi articolati ad un grado di liberta in catena chiusa. cinematiche ¢ dinamiche (0 meglio del loro Sistema biella-manovella ° on (es ‘Mecanismo 3 in catena chiusa : AS ad'i grado di libert’a a annnentl Nella sterzatura dei veicoli a quattro ruote la ruota all'interno della curva deve ruotare di un an- golo leggermente maggiore ri- spetto alla ruota esterna, Si deve allora realizzare un sistema mecca- nico che, data la rotazione del vo- lante imponga due diverse rota~ zioni alle ruote. Una possibile so- luzione & rappresentata dal_sem- plice meccanismo a quadrilatero articolato rappresentato nella fi- gura Sempre con _riferimento all'esempio del motociclo si pud riscontrare la presenza di alberi rotanti (albero a camme, albero a gomito) che appartengono alla classe dei sistemi rotanti, Sistemi rotanti formati da un albero, su cui ‘Trasforma la rotazione del volante in due diverse rotazioni sono calettati dei dischi, appog- | delle ruota interna ed esterna giato su cuscinetti trova innumere- voli applicazioni in tutta lingegneria meceanica. ‘Avantreno di un veicolo da trasporto4 Meccanica applicata alle machine ‘Turbine a gas ESEMPIO DI PROBLEMA CINEMATICO DIRETTO jderiamo il meccanismo spaziale noto con il nome di giunto di Cardano o di Hooke. Esso consente la trasmissione del moto tra due assi concorrenti in un punto, L’analisi cinematica ha come scopo la determinazione della posizione angolare, della velocita angolare e della accelerazione angolare del cedente in funzione delle grandezze cinematiche del movente. Le grandezze conosciute sono quindi: posizione angolare, velociti angolare, accelerazione angolare del movente. mentre le grandezze incognite sono: « posizione angolare, velocita angolare, celerazione angolare del cedente.Introduzione = 5 ESEMPIO DI PROBLEMA CINEMATICO INVERSO Liorgano di presa di un manipolatore a tre gradi di libert& debba raggiungere un assegnato punto P, Lianalisi cinematica inversa ha come scopo la determinazione dei valori delle tre coordinate libere da assegnare ai tre moventi, Dati conosciuti: * posizione P da raggiungere rappresentata dalle coordinate x,y,z Dati incogniti: * posizioni angolari delle coordinate libere (G,,,,0;)- ESEMPIO DI PROBLEMA DI SINTESI CINEMATICA Supponiamo che in un processo automatico di lavorazione si debba trasportare il corpo dalla posizione A alla posizione B con una contemporanea rotazione dello stesso di 90°. Si tratta di intetizzare il sistema meceanico in grado di risolvere il problema proposto. E’ da precisare che sintetizzare non vuole dire inventare; Voperazione di sintesi consiste nellutilizzo di una serie di procedure razionali per la scelta del tipo di sistema meccanico, del numero dei suoi membri ed infine delle sue dimensioni. Per tali motivi la sintesi viene convenzionalmente suddivisa in tre fasi + sintesi di tipo: scelta del tipo di sistema meccanico (@ stato scelto il sistema articolato piano), + sintesi di numero: definizione del sistema (il sistema articolato scelto é il quadrilatero, ‘meccanismo composto da quattro membri collegati tra di loro da coppie rotoidali); + sintesi dimensionale: determinazione delle dimensioni degli organi del sistema Si supponga di dover progettare una sospensione per un motociclo in grado di realizzare una specificata legge tra Ia forza verticale applicata ¢ lo spostamento verticale del centro della ruota. Trattasi di un problema di uuddiviso nelle tre fa: + sintesi di tipo: scelta del tipo di sospensione (meccanica, pneumatica, attiva....), + sintesi di numero: scelta del sistema meccanico (a forcellone classico, a_quadrilatero, ad esalatero..... ), + sintesi dimensionale; determinazione delle dimensioni significative che nel caso di una sospensione a quadrilatero sono: ‘© Iunghezza delle aste, © rigidezza della molla, © coordinate del punto di fissaggio della molla al telaio, © coordinate del punto di fissaggio della molla all’asta del quadrilatero.6 — Meccanica applicata alle machine Sintesi di tipo: scelta el Tipo di Saspensione Sintesi di numero: scelta del meccanismo tra i possibili chemi funzionali di sospensioni posteriori per motocicli | ESEMPIO DI PROBLEMA DI DINAMICA DIRETTA Come esempio consideriamo il manovellismo di spinta centrato detto anche meccanismo biella~ manovella. Sono note le caratteristiche geometriche e del meceanismo, cosi come la forza motrice F(A) ¢ la copia resistente M(t). Il problema consiste nella determinazione della evoluzione temporale della coordinata libera ;posta scrivendo requazione del moto di tipo differenziale in quanto le forze di inerzia dipendono dalle accelerazioni dei baricentriIntroduzione 7 ESEMPIO DI PROBLEMA DI DINAMICA INVERSA (CINETOSTATICA) Consideriamo il meccanismo —_dell'esempio precedente. Supponiamo che ora sia assegnata la legge : del moto dell'albero motore (movente) e la forza | Mi applicata al pistone F(t). é L'incognita @ rappresentata dalla coppia da applicare al ‘movente in grado di realizzare la legge assegnata. Je Fi Poiché le velocité e le accelerazioni sono grandezze ed SS note, in quanto @ stata assegnata Ja legge del moto, il at modello matematico & rappresentato da un sistema di = equazioni algebriche. ESEMPIO DI PROBLEMA DI SINTESI DINAMICA Consideriamo un albero rotante sbilanciato come rappresentato nella figura, Si voglia bilanciare il rotore allo scopo di annullare le forze trasmesse ai cuscinetti Sono quindi conosciute le caratteristiche inerziali del rotore ¢ la velocita di rotazione, La sintesi dinamica consiste nella determinazione dei valori di un sistema di masse di equilibratura e delle loro posizioni, in modo da annullare le forze trasm rotore sbilanciato * 3 cb) 3 D valori e posizione delle masse i bilanciatura Unaltro caso di sintesi dinamica & rappresentato dal problema di isolamento delle vibrazioni prodotte da una macchina, A tale scopo la machina viene sospesa elasticamente. Le caratteristiche inerziali della machina sospesa ¢ la forza armonica agente rappresentano i dati conosciuti, mentre i valori delle rigidezze del sistema di sostentamento rappresentano i dati incogniti del problema di sistema sospeso elagticamente rigidezze e Smorzementi Consideriamo come terzo esempio la sospensione posteriore di uno scooter. Un tipico problema di sintesi dinamica consiste nel trovare la posizione del perno di attacco del motore in modo tale da ‘minimizzare la trasmissione al telaio delle forze, generate dalle irregolarita del piano stradale,8 — Meccanica applicata alle machine E’ un problema si sintesi dinamica in quanto entrano in gioco le forze ed in particolare le forze di inerzia legate alle oscillazione del gruppo motore-forcellone, centro di massa roe “\ *~\ motore-forcellon mmolla della sospensione poole dl ancora rigidezza del pheumatico QUADRO RIEPILOGATIVO: TEORIA DELLE MACCHINE PROBLEM CINEMATICA DIRETTA DI ANALIST DINAMICA DIRETTA Assegnato il moto del (0 dei ) mem- Studio del_moto dei membri del si- bro motore, studio del moto degli stema generato dalle forze applicate 0 altri membri del sistema (indipen- dalle condizioni iniziali diverse da dentemenie dalle forze che li gene- quelle di equilibrio stabite, rano.) | PROBLEMI CINEMATICA INVERSA DI ANALISI DINAMICA INVERSA Assegnato il moto di uno o di alcuni Assegnate le forze applicate al sistema membri condotti del sistema deter- e la legge del moto del (dei) membro minare come deve muoversi il (0 i) motore, determinare il valore della membro motore affinché il moto del (delle) forza motrice da applicare af- membro condotto sia quello deside- finché si ottenga proprio il moto desi- rato. (indipendentemente dalle forze derato. che lo generano). PROBLEM PROBLEMA DI SINTEST DI SINTESI PROBLEMA DI SINTEST CINEMATICA DINAMICA Determinare con procedure razionali Determinare con procedure razionali le caratteristiche strutturali del si- le caratteristiche strutturali del sistema stema in grado di realizzare il moto in grado di realizzare il comporta- desiderato. mento dinamico desiderato.CENNI SULL'INGEGNERIA E ANALISI DEI SISTEMI (SYSTEM ENGINEERING E SYSTEM ANALYSIS) La parola sistema (system) & una di quelle parole impiegate con uno spettro molto ampio di significati, La definizione comprende, ad esempio, qualsiasi tipo di machina costruita dall'uomo ma anche strutture ed organizzazioni (sistema bancario, sistema manifatturiero, ecc..); insiemi otdinati di fatt, principi, regole nell'ambito di una disciplina (sistema filosofico, sistema di leggi), tun complesso di metodi ¢ procedure (come un sistema organizzativo e gestionale); ¢ molto altro ancora Se ci limitiamo a prendere in considerazione solo le costruzioni dell’ uomo di interesse da un punto di vista della meccanica, un sistema meccanico pud essere definito come un insieme organizzato di parti, connesse tra di loro, in modo da trasmettere determinati movimenti e determinate forze, Le parti sono anche dette componenti del sistema. Il termine system engineering sta ad indicare il proceso con cui i sistemi costruiti dall'uomo vengono posti in essere; il termine system analysis il proceso con cui sistemi gia in essere vengono esaminati allo scopo di essere perfezionati. In aggiunta la system analysis, condotta con la modellazione ¢ la simulazione, & una fase fondamentale del proceso che porta al- Tesistenza i sistemi stessi, cio? una fase fondamentale della system engineering. ORGANIZZAZIONE GERARCHICA DEI SISTEMI I sistemi sono organizzati gerarchicamente: ogni sistema é costituito da componenti. Ogni componente @ a sua volta, un sistema, risolvibile in componenti di livello 0 classe inferiore. Considerando la gerarchia dei sistemi ci si riferisce spesso, al livello inferiore indicando i sistemi di questo livello con il termine di sortosistemi Tutto cid che non appartiene a un certo sistema & chiamato 'ambiente (environment) nel quale il sistema @ collocato ¢ viene ad operare. Praticamente nessun sistema @ completamente isolato dall'ambiente in quanto almeno materia o energia o informazioni vengono scambiate con e880. CLASSIFICAZIONE DEI SISTEMI Olire alla classificazione, gia citata, di sistemi naturali e sistemi prodotti dall'uomo, altre classificazioni sono possibili: Innanzitutto occorre distinguere tra sistemi_fisici_e sistemi_concettuali. | primi sono costituiti da componenti reali mentre i secondi sono organizzazioni di idee, progetti, schemi, eee. I sistemi concettuali spesso giocano un ruolo essenziale nella realizzazione di un sistema reale in quanto lo anticipano e consentono di simularlo in forma astratta. Inoltre i sistemi concettuali sono utili durante l'esercizio di un sistema reale in quanto definiscono il modo corretto in cui il sistema reale deve operare. Liorganizzazione gerarchica dei sistemi risulta estremamente utile all'esame dei sistemi concettuali in quanto fissando lattenzione su un certo livello gerarchico possibile considerare i sottosistemi come delle scatole nere (senza entrare quindi nella loro struttura) caratterizzate da determinate grandezze di ingresso ¢ di uscita. Una terza classificazione distingue i sistemi in statici e dinamici, essendo questi ultimi caratterizzati da evoluzione nel tempo.10 Meccanica applicata alle macchine Molti sistemi risultano statici solo se considerati per una fase della loro esistenza 0 se considerati da un punto di vista non del tutto generale: una piattaforma petrolifera, per esempio, anche limitandosi alla sola struttura, & statica durante la vita operativa ma richiede di essere costruita, istallata e, alla fine della vita rimossa. Una visione generale deve quindi comprendere anche queste fasi in quanto non & escluso a priori che proprio da queste nascano le costrizioni pit. vincolanti per il sistema (ad esempio la piattaforma potrebbe sperimentare le sollecitazioni pit intense proprio durante il varo, oppure potrebbe non essere rimovibile se questa operazione non é stata concepita per tempo). SYSTEM ENGINEERING Lo sviluppo ordinato di un sistema si realizza attraverso una serie che consentono, una volta identi- © ficate le necessitd ¢ le specifiche del progetto, di generare un si- | Befinizione stema in grado di soddisfare le esigenze per le quali & stato cre- | ==; ato, i procedure razionali sistemi procedure di progettazione =| rispondenti alle a hecessita Definite le specifiche ini- ziali, il percorso per giungere alla definizione di una soluzione del problema posto pud perd essere assai diverso © ovviamente assai diverse sono le possibili soluzioni dello stesso problema. Le fasi fondamentali in cui si articola il processo sono; 1a Uriconoscimento ¢ la definizione di un bisogno (need), di un compito da soddisfare; 1b ILprogetto concettuale del sistema (conceptual design); 2 I progetto preliminare (preliminary design); 3 Il progetto di dettaglio e lo sviluppo del sistema (detail design and development), 4 Larealizzazione materiale (production/construction); 5 Lesercizio ed il mantenimento (utilization and support); 6 _Losmantellamento (phaseout and disposal). Le fasi devono essere intese come puramente indicative in quanto il procedimento stesso di sintesi deve essere adattato alle circostanze nel senso che la profonditi delle analisi deve essere proporzionata allimportanza e al valore del sistema da sintetizzare. Indagini troppo superficiali come pure indagini esageratemente approfondite sono causa di inefficienza: nel primo caso perch¢ il sistema che si verra a realizzare non sari ottimale (al limite potrés anche presentare vistose deficienze o la incapacité a soddisfare i compiti per i quali era ‘stato concepito), nel secondo per manifesto spreco di risorse. In questo ampio contesto, che parte dalla definizione delle esigenze, alla realizzazione di tun sistema, al suo mantenimento, la Meccanica Applicata & coinvolto soprattutto negli aspetti di progettazione funzionale (studio del funzionamento del sistema, del moto, delle forze trasmesse indipendentemente dalle soluzioni costruttive), negli aspetti quindi di modellazione e di simulazione dei sistemi ¢ nelle problematiche di monitoraggio dei sistemi durante il loro funzionamento. ESEMPI Esempi tipici di problemi di sintesi e analisi di sistemi sono: 1) Realizzazione un veicolo teleoperato per interventi di protezione civile. 2) Realizzazione un cambio semiautomatico per F1I 1, Ingegneria dei Sistemi 11 3) Dimensionamento in maniera "ottimale” delle sospensioni Possiamo pensare ad (1) come ad un problema di sintesi di un intero sistema; a (2) come sintesi di un sottosistema; a (3) come un problema di analisi e di sintesi dimensionale. Facciamo ora alcune considerazione relative al primo progetto. Veicolo per protezione civile La realizzazione di un - sistema di questo tipo costitui- VEICOLO TELEOPERATO PER INTERVENTE DI sce cerlamente un progetto fia i PROTEZIONE CIVILE pitt complessi sia per vastita di e discipline coinvolte sia per Veicoto comunicazioni Ka oe quantita di soluzioni distinte &% coneepite. i Tl primo punto da affrontare & la definizione degli scenari operativi. Fra tutti quelli ipo- tizzabili se ne elencano un WETELS, paiol JIntervento in una centrale £ + + + + nucleare parzialmente dan- Locomozione Produzione icant ione || Manipolazione|| Preduzione |} Visione ||comunicazion neggiata (come dopo un disa- ms di energia stro tipo Cernobyl). Sono da prevedere: * Incendi: NSN, * Crolli; 4 * Radiazioni: 5 Gombe Ruote Altra ? 2) Neutralizzazione di Ms un'auto-bomba. Lianalisi degli scenari operat conduce ad una preliminare definizione delle operazioni da Veicoli satellanti x 1a | - Equilibria dinamico svolgere . 1 Gomba | cantatto cal ferreno discontinue Per quanto riguarda il punto 1: feed + Sali pedi Salire scale; quilibrio dinamico + Aprite porte; 2 Gambe | - Contato col terreno continuo + Sfondare porte/finestre; cuusdrupen * Azionare dispositivi di ~Muovendo un gaiba per vata: Equirio statice ma 1 | andatura lente (Tartaruga) emergenza: 4 Gambe | .jiuovende pit gambe per vlta: Equilibrio dinamico ma = Leve; tandatura veloce (Cavello cl galoppo) * Manovelle; Esapodi * Estintori (di che tipo? | eam | Ridetore Veloce (muovendo 3 ganbe per volta) normali o fatti apposta per | il robot?) Per quanto riguarda il punto 2: + Avvicinarsi, osservare = (come?); * Piazzare esplosivi; protezione civil: configurazione concettucle ema e alternative peril sistema di locomezione : Una dimenticanza in questa fase, cio’ la incompleta elencazione ed analisi dei bisogni da soddisfare, porteré con molta probabilita alla sintesi di un sistema manifestamente incapace di svolgere quelle funzioni per le quali non cera stato espressamente pensato.12 Meccanica applicata alle machine + Sfondare vetri/porte; * Aprire portiere; Sulla base delle definizione delle operazioni da svolgere é possibile cominciare ad abbozzare alcune soluzioni concettuali2, Una configurazione possibile del sistema é, per esempio, quella riportata nello schema nel quale sono messi in evidenza i principali sottosistemi: sistema di locomozione, di manipolazione, di produzione di energia, di visione, di comuni Scendendo quindi ad esaminare i sottosistemi ci si rende conto della molteplicita di alternative possibili, alternative che ovviamente richiedono di essere analizzate una per una e giudicate sulla base degli obiettivi che il sistema si prefigge di conseguire. Considerando per esempio il sottosistema di locomozione si hanno le alternative illustrate in figura. Si possono ad esempio concepire » Veicoli saltellanti su una sola gamba, Perennemente in equilibrio dinamico sono probabilmente da scartare in quanto non possono procedere con cautela su terreni sconoseiuti. * Bipedi, Pure se necessitano di un sofisticato controllo per la locomozione ed il mantenimento dell'equilibrio possono d'altra parte procedere con una certa sicurezza verificando il terreno antistante * Quadrupedi. Diminuisce la complessita del controllo necessario a camminare ma aumenta la complessiti meccanica (se non altro il numero di gambe) * Esapodi. Possono procedere (con una ragionevole velocitd) restando sempre in equilibrio statico (con tre piedi sempre a terra) per cui si ha il massimo di semplificazione del sistema di coordinazione ¢ controllo del movimento (non a caso organismi semplici come gli insetti sono esapodi) ma si ha anche la massima complessita meceani jone. Prototipi di veicoli civili (esempi tratti dal testo: Joseph F. Engelberger Robotics in Service, Kogan Page Ltd, London a cui si rimanda per maggiori informazioni} RIFERIMENTI BIBLIOGRAFICI [1] B. 8. Blanchard, W.J.Fabrycky, Systems Engineering And Analysis, Prentice-Hall International Inc., Second Edition 1990. 2] D.G. Ullman, The Mechanical Design Process, Megraw Hi I, Inc, 1992. In generale, in questa fase, le soluzioni di principio proposte sono molteplici e non @ ancora deciso quale alla fine sara la preferitaPARTE I° CINEMATICA APPLICATA 2 GRADI DI LIBERTA, STRUTTURA * DEI MECCANISMI E RICHIAMI GRADI DI LIBERTA I gradi di liberta di un sistema meccanico sono pari al numero di variabili indipendenti che si devono specificare per descriverne il movimento. Consideriamo una particella libera di muo- | versi in un piano. Fissiamo un sistema di riferi- é mento cartesiano su questo piano. Se si assegnano i / y . valori che esprimono le coordinate cartesiane di questo punto nel sistema di riferimento (x,, y,) la posizione del punto & completamente definita. Se altemativamente avessimo assegnato T'angolo € : il raggio, che sono le coordinate polari del punto, la sua posizione sarebbe stata ugualmente definita. Vediamo dunque che in ogni caso, per definire ta é posizione del punto sono necessarie due variabili, / quindi si dice che la particella nel piano ha due gradi di liberta, | Un corpo rigido nel piano, ad esempio una | / biella che giace in un piano, ha invece 3 gradi di liberta, vediamo come si possono determinare. Due di questi gradi di libertA possono essere asso- | ciati alle coordinate di un punto qualsiasi di questo —— corpo rigido, il terzo grado di liberta all'angolo a & we che forma l'asse di simmetria della biella con uno SPL dei versori di riferimento; a deserive orienta- ( (tre rotazini mento della biella. posizione diun punto p |“ Anche in questo caso abbiamo molti altri modi per descrivere lo stato della biella, ad esempio pos- siamo scegliere le coordinate cartesiane 0 polari di un altro punto, possiamo specificare l'angolo in ma- niera diversa, ma alla fine dobbiamo specificare sempre 3 variabili, Passando ai casi spaziali, una particella li. — bera di muoversi nello spazio ha 3 gradi di liberta. Infatti per descrivere la sua posizione dobbiamo assegnare 3 coordinate, che possono essere cartesiane o sferiche Un corpo rigido nello spazio ha invece 6 gad.l, perché per descriverlo completamente sono necessarie 3 coordinate che specificano la posizione di un suo punto e tre angoli che ne definiscono completamente lorientamento; questi 3 angoli possono essere ad esempio le rotazioni14 — Meccanica applicata alle machine intomno agli assi del sistema di riferimento. Come abbiamo visto in questi esempi ci sono diversi modi per associare i gradi di liberta alle varie coordinate, ma devono essere sempre soddisfatti due importanti requisiti. Il primo requisito é che le coordinate devono essere sulficienti a descrivere completamente il sistema, II secondo requisito é che Ie coordinate devono essere indipendenti Nel caso della biella le coordinate del punto P-xp,yp, € langolo a sono sufficienti a descrivere il sistema, infatti se esse sono assegnate la biella pud avere una sola posizione ed un solo orientamento. Se in questo caso avessi fissato solo le coordinate x,,.yp, questi due parametri non sarebbero stati sufficienti biella pud assumere tutti quegli orientamenti diversi derivanti da una rotazione attomo al punto P. infatti specificano le posizioni del corpo ma non lorientamento. A parita di x,,%p la Se invece nel caso della biella avessimo deciso di specificare il suo stato tramite le coordinate di due punti A € B (x,,/¢%p,¥7,) non avremmo avuto quattro coordinate indipendenti. jeve rimanere costante nel Infatti la biella & un corpo rigido ¢ la distanza tra due qualunque pun tempo, in particolare anche la distanza d trai punti A ¢ B che é data da: ma allora le quattro coordinate sono legate da una equazione e non possiamo variare arbitrariamente una variabile (x, ad esempio) ¢ lasciare fisse le altre, perché in questa maniera Vequazione non sarebbe soddisfatta; allora le quattro coordinate non sono indipenden Un insieme di coordinate sufficienti ed indipendenti viene chiamato insieme di coordinate generalizzate d=, COPPIE CINEMATICHE PLANE I corpi rigidi appartenenti ad un sistema meccanico sono collegati tra di loro, questi collegamenti ne limitano i gradi di liberta Due corpi rigidi a contatto si toccano in due porzioni talvolta ampie ¢ talvolta limitatissime della loro superficie. Le superfici dei due membri fra loro a contatto si definiscono elementi cinematici della coppia. L'insieme di due elementi cinematici si chiama coppia cinematica. La copia cinematica & quindi i sistema che accoppia due membri ¢ che quindi toglie alcuni dei gradi di libertA del moto relativo, Nel piano le coppie cinematiche sono 3 + la coppia rotoidale R * la coppia prismatica P * la coppia a camma C2. Gradi di liberta, struttura dei meccanismi e richiami 15 LA COPPIA ROTOIDALE R Consideriamo due membri. II membro 2 ha 3 gradi di liberta nel moto relativo rispetto al ‘membro 1. La coppia rotoidale lascia una sola possibilita di movimento relativo tra i due membri I ¢ 2, tale movimento é la rotazione relativa a, quindi se pensiamo il corpo I fisso la coppia rotoidale lascia al corpo 2 un solo grado di liberta Dato che questa coppia pud essere realizzata tramite due cilin- dri che ruotano uno dentro altro, il contatto avviene in as- senza di giochi su tutta la superficie cilindrica, quindi la coppia viene chiamata combaciante. . LA COPPIA PRISMATICA P La coppia prismatica lascia una sola possibilita di scor- imento relativo tra 1 e 2, la traslazione s . Quindi se pensiamo 1 fisso la coppia prismatica lascia al corpo 2 un solo grado di liberta. Dato che questa copia pud essere realizzata tramite due prismi che scorrono Puno sull'altro il contatto avviene tra superfici non nulle, quindi la coppia viene chiamata combaciante. LA COPPIA A CAMMA C 1 corpo 1 pud traslare in direzione s ¢ indipendente- mente ruotare di a rispetto al corpo 2, se pensiamo il corpo 2 fisso la coppia lascia due gradi di liberta. Il contatto tra i due membri 1 ¢ 2 avviene al piti lungo una linea, In questo caso abbiamo un accoppiamento di forma, infatti la forma stessa degli elementi cinematici é sufficiente a mante- nere il contatto, Un'altra possibile realizzazione della coppia a camma & mediante due corpi opportunamente profilati mantenuti in contatto tra di loro. I profili dei due corpi che vengono a contatto durante il moto vengono chiamati profili coniugati. Il corpo 1 pud traslare Jungo la tangente comune ai due profili ¢ indipendentemente ruotare intorno al punto di contatto, In questo caso l'accoppia- mento @ di forza, detto anche di forma aperta, perché per mantenere il contatto & necessaria una forza. L’accoppiamento di forma é detto anche di forma chiusa 0 a comando positivo. Nelle concrete realizzazioni gli elementi cinematici possono essere rigidi (perni, sfere dei cuscinetti) 0 deformabili (cinghie, catene...). Gli elementi cinematici si possono accoppiare tra di loro in modo tale da realizzare un contatto su superficie estesa detto combaciante, come avviene nelle coppie rotoidali e prismatiche, o un contatto lineare © puntiforme, detto non combaciante, come si realizza nella coppia a camma, xt ‘angente, = profil coniugati16 Meccanica applicata alle machine SS ‘accoppiamento di forza | ‘accoppiamento di forma Esempio di accoppiamente di forza; comando Gaeppei scepter forse: ened Esempio di accoppiamento di forma: comondo at aistibusione vs dela | Il contatto tra gli clementi cinematiei pud essere: * di puro rotolamento se la velocita nel punto di contatto é nulla, come avviene nei cuscinetti a sere; * di strisciamento se la velocita tra le superfici a contatto non é nulla, come awviene nel contatto tra pistone e cilindro; + infine il contatto pud essere d’urto se la velociti relativa dei due elementi cinematici ha una componente non nulla nella direzione normale alle superfici. Una coppia rotoidale con ampio gioco pud presentare contatto d’urto, Le coppie cinematiche realizzate con elementi rigidi e combacianti e che lasciano un solo grado di liberta relativo sono dette coppie clementari od inferiori. Le sole coppie piane elementari sono la rotoidale ¢ la prismatica Le altre coppie cinematiche sono chiamate superiori, esse sono realizzate con membri rigidi ¢ aventi elementi cinematici non combacianti oppure con membri non rigidi e aventi elementi cinematici combacianti Nella figura seguente sono rappresentati due esempi di coppie superiori; la prima é realizzata con clementi rigidi non combacianti, la seconda con un elemento deformabile (cinghia) combaciante. Le coppie cinematiche sono anche classificate in base al numero dei gradi di liberta lasciati liberi ossia non vincolati dalla copia. La classe della coppia cinematica coincide proprio con il numero di gradi di liberta lasciati liberi. La coppia rotoidale ¢ la copia prismatica sono quindi di classe c,, mentre le coppie a camma che lasciano liberi due gradi di liberta sono di classe c, | |2. Gradi di liberté, struttura dei meccanismi e richiami 17 3 ccoppia cinematica con con ccoppia cinematica con element element rigidi non combacianti feformabili e combacianti STRUTTURA DEI MECCANISMI Un elemento di macchina in movimento rispetto agli altri e ad essi connesso tramite coppie cinematiche & detto membro. Il membro che é fisso rispetto al riferimento assoluto é detto telaio. Un membro connesso agli altri tramite due coppie cinematiche viene detto binario, un membro connesso agli altri tramite tre coppie cinematiche viene detto ternario. Nella figura seguente sono riportati alcuni esempi di meccanismi composti da soli membri binari ——Fe- a meccanisme di pinta quadrilatero meccanismo a comma Imeccanismo a cinghia | Tradizionalmente i membri binari vengono chiamati * manoyelle se hanno due coppie rotoidali, di cui una fissa a telaio, ¢ se inoltre possono ruotare di 360° rispetto al telaio; + bilancieri se hanno due coppie rotoidali di cui una fi arco inferiore a 360° intorno a questultima; * bielle se hanno due coppie rotoidali entrambe non a telaio. Un sistema di membri connessi tra di loro formano una catena cinematica che pud essere chiusa se forma uno o pitt anelli chiusi, aperta se presenta uno o pitt rami aperti. a telaio e possono ruotare di un R 2 R 1 R R catena cinematica catena cinematica aperta (Lcatena chiusa) R (robot piano) con 4 cappie rotoidali catena cinematica (2 catene chiuse) con coppie rotoidali Una machina o preferibilmente un meccanismo é allora una catena cinematica di cui un membro & fisso, cioé é diventato telaio. La differenza tra machina ¢ meccanismo & molto labile, si preferisce usare il termine meceanismo in ambito cinematico quando si studia il movimento e si trascurano le forze. La pill semplice e comune catena cinematica chiusa ¢ la catena a quadrilatero che @ formata da18 Meccanica applicata alle macchine quattro membri binari. Se le quattro copie cine- matiche sono rotoidali da questa catena derivano | tutti i meccanismi del tipo a quadrilatero artico- lato. Nel 1° quadrilatero articolato i membri 1 ¢ 3 sono manovelle o bilancieri, i! membro 2 é la biella e il | catena cinematica membro 4 é il telaio, Nel 2° quadrilatero artico- | 2 lato: la biella & il membro 1 ¢ il telaio il membro | 3. | Alcune delle coppie rotoidali possono anche es- | sere sostituite da copie prismatiche; otteniamo telaio | | ad esempio la catena cinematica a quadrilatero con 3 coppie rotoidali e una prismatica, Inolire il membro binario con coppia rotoidale e prismatica pu avere lunghezza nulla con quindi le due coppie cinematiche sovrapposte. La figura seguente mostra alcuni esempi di diffusi meccanismi derivati dalla catena a quadrilatero RRRP con un membro di lunghezza nulla. | _meccanismi derivati: quadrilateri articolati R Ro * 1 R R P ¢atena cinematica catena cinematica con 3 catena cinematica con il membro®3 (Gna catena chiusa) copie revoidall e1 ‘vente lunghe2za nulla con quattro coppie retaidall prismatica meccenismo di spinta deviato p ‘pompa a mano guide di Whitworth glifo ost (meccanisme 7 11 meccanismo di spinta deviato @ costituito dal telaio 4, dal membro 1, che ruota di 360° intorno ad una coppia rotoidale fissa, chiamato manovella, dal membro 2 che & connesso agli altri tramite copie rotoidali mobili ¢ viene chiamato biella, dal membro 3 pattino 0 corsoio che scorre rispetto al glifo, in questo caso fissato a telaio. Le catene cinematiche pit importanti aventi anche membri temari sono quelle di Watt e di Stephenson. Le figure mo- strano i meccanismi che si possono ottenere da dette catene. manovella |2, Gradi di liberta, struttura dei meccanismi e richiami 19 catena cinematica: esalatero a 2 cerniere: esalatero a 3 cerniere: esalatero di Watt Watt T Watt IT 3 | "4 | oo 5 T catena cinematica: _esalatero.o2 cerniere: _esdlateroa2cemiere: _esolatero a3 cerniere esalatero di Stephenson ‘Stephenson T Stephenson IZ Stephenson IIT inora abbiamo visto dei meccanismi rappresentati in maniera convenzionale mediante i oro schemi cinematici; nella realta la realizzazione costruttiva potrebbe essere assai diversa dal corrispondente schema cinematico (e non immediatamente identificabile) come viene mostrato nella figura seguente relativa al quadrilatero piano. Liidentificazione dello schema cinematico é ancora pitt difficile nel caso del giunto di Oldham (serve a trasmettere il moto tra due assi paralleli disallineati). " | croce=t ~ 2 2 Ani Ro | 3 4 ra FF A a in moto relativo rispetto alle altre parti. Riepilogo delle definizioni * Membro: parte della mai * Telaio: membro fermo rispetto al sistema di riferimento fisso. * Catena cinematica: sistema di membri collegati tra loro da coppie cinematiche. * Mecanismo: catena cinematica avente un membro fissato a telaio. * Meccanismo piano: meccanismo i cui membri descrivono traiettorie parallele ad un piano. + Membro binario: membro con due accoppiamenti + Membro ternario: membro con tre accoppiamenti * Membro quaternario: membro con quattro accoppiamenti. * Manovelle: hanno due coppie rotoidali, di cui una fissa a telaio, possono ruotare di 360° rispetto a quest'ultima, * Bilancieri: hanno due copie rotoidali di cui una fissa a telaio, possono ruotare di un arco inferiore a 360° intorno a quest'ultima, * Bielle: hanno due coppie rotoidali entrambe non a telaio. * Schema cinematico: rappresentazione schematica del meccanismo che riporta esattamente la geometria della catena cinematica sopprimendo ogni elemento superfluo alla definizione del movimento dei membri. * Moventi del meccanismo (membri motori): membri sui quali agiscono delle forze esterne che compiono lavoro positivo detto lavoro motore. * Cedenti del meccanismo (membri condotti): membri sui quali agiscono delle forze esterne che compiono lavoro negative detto lavoro resistente. Ad esempio, nel meccanismo biella manovella azionato da un motore elettrico ed illustrato in figura, il pistone rappresenta il cedente; nel sistema ad ingranaggi il cedente & rappresentato dal carico sostenuto dalla fune collegata all’ultima rota dentata, corsoio8 2. Gradi di liberta, struttura dei meccanismi e richiami 21 ny ered gree mc) C a = cedente movente: motore elettrico cedente Jos GRADI DI LIBERTA DEI MECCANISMI PIANI Ala luce di quanto abbiamo introdotto e definito ve- diamo come si possono determinare i gradi di liberta di una macchina. Consideriamo questo meccanismo formato da tre membri connessi da coppie rotoidali ed avente una catena aperta. Il membro rigido 1 ¢ il telaio pereid ha 0 g.d.J. Il membro ri- gido 2 & connesso al membro | tramite una coppia rotoidale percio ha un solo grado di liberti. Il membro rigido 3 & con- nesso al membro 2 tramite una copia rotoidale che gli lascia un solo grado di liberta, Il sistema ha nel suo insieme 2 gradi di libert, Questi due gradi di liberta possono essere associati alle ordinate: “@ =rotazione di 2 rispetto a 1; +B =rotazione di 3 rispetto a2. Possiamo facilmente osservare che queste due coordinate sono sufficienti ¢ indipendenti. Infati scelte le coordinate @ ¢ B la configurazione del sistema ¢ fissa, inoltre a pud va~ riare indipendentemente da i e viceversa. Consideriamo un meccanismo simile, che deriva dal precedente sostituendo una coppia a camma alla seconda coppia rotoidale. In questo caso il membro 3 ha rispetto al membro 2 due g.d.l., la traslazione » ¢ la rotazione 6, es- sendo la coppia a camma una coppia di classe c, Tl meceanismo nel suo insieme ha allora 3 g.d.l. che possono essere associati ad a, Bc s Passiamo ora ai meccanismi in catena chiusa. Consideriamo il meceanismo di spinta deviato. I quattro corpi tigidi (manovella, biella, pistone, telaio), se fossero liberi | 1 avrebbero ciascuno 3 g.d.l, quindi I'insieme dei quattro corpi In realta uno dei membri é fisso al telaio, quindi ha zero g.d.L.; Vinsieme dei corpi rigidi perde allora 3 gradi di liberta T quattro corpi sono inoltre connessi tramite 4 coppie di classe ¢,, ciascuna delle quali lascia un solo grado di liberta relativo tra due cory ne elimina 2; allora il numero dei gradi di liberta risulta: n=9-2x4=1. © quindi22 — Meccanica applicata alle machine Quindi in definitiva il nostro meccanismo ha un solo grado di liberta. Questo grado di liberti pud essere associato alla coordinata q, che rappresenta la rotazione della manovella motrice. La coordinata q é sufficiente a descrivere il meccanismo in quanto é facile verificare che una volta fissato q, é fissata la posizione della manovella e quindi anche la posizione della biella e del pattino, Infatti la posizione del punto A della biella & nota, il punto B deve appartenere all'asse di scorrimento ¢ contemporaneamente alla circonferenza di centro A e raggio # pari alla lunghezza della biella, La coordinata q & ovviamente indipendente, La procedura che abbiamo utilizzato per determinare i gradi di liberta del meccanismo di spinta pud essere sintetizzata ¢ generalizzata nelequazione di Griibler che vale per meccanismi piani in catena chiusa, Equazione di Gritbler per le catene cinematiche piane: n=3m—2c,-¢, dove n é il numero dei g.d.l., m & il numero di membri, ¢, indica il numero di coppie di prima classe che tolgono due gradi di liberta mentre c, indica il numero di coppie di seconda classe che tolgono un grado di liberta Equazione di Gritbler per i meccanismi piani: n=3(m-1)—2c,—c, I gradi di liberta dei meccanismi sono pari a quelli delle relative catene cinematiche ridotte di tre a causa del membro fissato a telaio. Calcoliamo ora i gradi di liberta di aleune catene cinematiche, riportate nei paragrafi precedentis * catena cinematica del quadrilatero: n=3%4-284=4 * catena cinematica esalatero di Watt: 3%6-2*7=4 ® catena cinematica esalatero di Stephenson: n=3*6-2*7=4 Consideriamo ora il meccanismo con due catene chiuse rappresentato in figura; abbiamo 6 membri, 2 copie prismatiche e 5 rotoidali. Infatti la coppia cinematica in alto é doppia perché unisce 4 a 1 contemporaneamente 1 a 2. Il numero dei g.d.. risulta quindi: n=3(6-1)-2x7=1 Come coordinata principale possiamo scegliere la traslazione di uno dei pattini o la rotazione deltasta | RR Re ‘ Bos] 8? < | le 4 6 tele Liequazione di Griibler deve sempre essere applicata con cautela, infatti non & valida quando sono presenti vincoli che non influenzano il moto, come ad esempio nel doppio parallelo- gramma, Abbiamo infatti S membri e 6 coppie rotoidali; applicando Vequazione di Griibler si ottiene: n=(5- 1)3-6x2=0, In realti la manovella 5, che é parallela alla 1 e alla 3 non aggiunge alcun vincolo2. Gradi di liberta, struttura dei meccanismi e richiami 23 addizionale al movimento del membro 2 per cui, studiando il meccanismo equivalente, che @ il quadrilatero articolato, scopriamo che il meccanismo ha un solo grado di liberta 2 2 A telaio 4 telaio Un secondo esempio classico & rappresentato dal glifo a croce. Il glifo a croce semplice ha un numero di | gradi liberta pari a: n=3(4-1)-2*4=[mentre per il glifo a croce composto la formula di Gribler fornisce: n=3(5-1)-2*6=0 Nel caso del glifo a croce composto se i é nella me: P 4] 1 glifo a croce A é nella mezzeria dell'asta 3 il mec- ‘composto canismo ha ancora un grado di libert& poiché A descrive una traiettoria cit- colare avente come centro il punto di intersezione dei due assi di scorrimento, Pertanto l'aggiunta dell'asta non aggiunge alcun vincolo a quelli preesistenti we Spesso nei meccanismi abbiamo anche degli cle- — menti elastici quali molle; questi elementi elastici non mo- —-— EW dificano la possibiliti di movimento ma fanno nascere = 4 telaio delle forze. Ad esempio la molla & non modifica i gradi di liberta del meccanismo di spinta perché essa pud allungarsi o accorciarsi, perd genera una forza sul pattino. Possiamo quindi ignorarle quando scriviamo lequazione di Gritbler. In altri casi dei membri rigidi sono connessi da elementi deformabili che permettono la trasmissione del moto (ad esempio cinghie e funi). In questo caso il numero di gradi di liberta pud essere facilmente determinato facendo delle ipotesi semplificative. Se si ipotizza che la cinghia sia inestensibile e non presenti scorrimenti la ruota 3 si muove insieme alla ruota 1 e quindi il sistema ha un solo grado di liberta. Nel seguito sono riportati alcuni sempi di applicazione della equazione di Gribler. : r @) 4ztelaio ‘Meccanismo con coppie non rigide: Meccanismo di distribuzione:24 — Meccanica applicata alle machine ‘telaio=1, telaio=1 @ 2 2 3 / m= 3(3-1)-242-141=1 con cedente a piattello: con cedente a rotella: RICHIAMLI RICHIAME DI CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI Al variare del tipo di problema da studiare gli organi costituenti le machine possor venire schematizzati come dei punti materiali, dei corpi rigidi, dei sistemi di corpi rigidi, dei corpi deformabili Una delle schematizzazioni pid importanti & —= quella di corpo rigido; ne richiamiamo quindi le relazioni fondamentali della cinematica. Associamo al corpo rigido una tema tr rettangolare c consideriamo una seconda terna tri-rettangola fissa; il moto del corpo é definito dal moto della tena mobile rispetto alla tema fissa. La posizione di un generico punto del corpo ti- gido é data da: C x + "xp, + "Ypdn + "Zahm terna fissa dove "xp," p."Zp sono le coordinate del punto P rispetto alla terna mobile solidale al corpo, 7, 7,+%,, i versori della terna mobile. Le coordinate "xp,"Vpa"Zp Sono, per T'ipotesi di corpo rigido, costanti durante tutto il moto, Varia invece nel tempo il vettore J che unisce lorigine della terna fissa con quella solidale con il corpo rigido. La conoscenza del moto della terna mobile consente di determinare la posizione di tutti i punti del corpo rigido. Si pud dimostrare che esiste un vettore @, chiamato velocita angolare, che descrive come varia nel tempo l'orientamento del corpo mobile ¢ quindi della sua tema rispetto a quella fissa. E” importante ricordare che il vettore velociti angolare dipende solo dal moto del corpo ¢ non dalla particolare terna solidale ad esso. Consideriamo ora un vettore generico 7 nello spazio (porrebbe essere un vettore che unisce due punti, un vettore velocitd ...). La sua derivata rispetto al tempo risulta: di du,— du di, ET OF SR Sy, + Soy, ad a a dt ot 11 primo termine a secondo membro é un vetlore che ha come componenti, nel sistema solidale al corpo, le derivate delle componenti del vettore i, esso coincide con dii/dt solo se la velocita angolare é nulla, ossia se il sistema mobile non cambia orientazione rispetto al fisso. Esso caratterizza la rapidita di variazione di 7 rispetto alla terna mobile ossia rispetto al corpo rigido. Il secondo termine dipende invece dalla velocita angolare. Se il vettore @ & solidale al corpo +0002. Gradi di liberta, struttura dei meccanismi e richiami 25 rigido siha du/dt=OAmT Scriviamo ora la formula fondamentale del corpo rigido. Derivando l'espressione yettoriale di posizione, che fornisce le coordinate di un punto generico P appartenente al corpo rigido, si ottiene: Questa formula ci mostra che per conoscere Ia velocita di qualsiasi punto di un corpo rigido & sufficiente conoscere la velocita dell'origine della terna mobile (%,=/) © la velocita — angolare. Per calcolare l'accelerazione basta der vare lespressione che fornisce la velocits ~terna mobile tiene; esc aeeumaiman 5 Ly Wp, = 5+ 5NE+DADAF) a . dt eat % Il terzo termine pud essere espresso in iL maniera diversa per mettere in risalto il suo Ko ~~ significato fisico. Per facilitare lo sviluppo | 7% YF terna fissa analitico, la direzione dell’asse z, della tema mobile viene posta uguale a quella del vettore velocita angolare. Dopo alcuni passaggi si ottiene: P+Onz-o =PtGaF+GaAGAZ)= P+ Oa7- (2, +2,]) Il secondo termine rappresenta la componente tangenziale dell'accelerazione ¢ il terzo la componente centripeta, ‘Non é sempre necessario, né conveniente, fissare una tema ad ogni corpo rigido del nostro sistema, Le relazioni precedenti possono essere espresse anche riferendoci alla sola tema fissa Nota la posizione, la velocita, 'accelerazione di , tun punto P appartenente al corpo rigido ¢ il vet- tore velociti angolare, si possono calcolare le posizioni, le velocita e le accelerazioni di qualsiasi altro punto P, appartenente al corpo rigido: B=B+z . B=PB+Onz ay y BVO A2 +B G07) terna fissa CINEMATICA DI UN CORPO RIGIDO NEL PIANO E? utile scrivere le relazioni vettoriali precedenti, valide sia nello spazio che nel piano, in forma scalare per i soli moti piani, Data la posizione, velocita ¢ accelerazione di un punto F, di un corpo rigido, la velocita e l'accelerazione angolare di un qualsivoglia punto P, del corpo rigido sono date da:26 Meccanica applicata alle machine componente) normale) bilebibets) 6) componenti: tangenziale normale Questiultima relazione & nota con il nome di teorema di Rivals. MATRICE DI ROTAZIONE Consideriamo un sistema di riferimento ed un. vettore 7, componenti del vettore V7, che otteniamo ruotando ¥, di @. Le componenti di ¥, risultano: V4, =, €080—v, send v,, =¥, sind +¥, cos Raccogliendo in forma matriciale si ottiene: cos -send ce -s6 = ye 1 4) ( abs [%s colts fe.) =[Ro}in} La matrice [R,]si chiama matrice di rotazione. TRASFORMAZIONE DI COORDINATE Consideriamo due sistemi di riferimento aventi origine comune, uno fisso € l'altro mobile, il secondo sistema sia ruotato di rispetto al primo Vediamo come note le coordinate di un punto P rispetto al sistema mobile si possano caleolare le coordinate di P rispetto al sistema di riferi- ‘mento fisso indicato con l'indice f- Dalla geometri xp =" xp c080—" yp send Sy, =" xpsenO+" yp cos da cui in forma matriciale: ‘{x,|_‘[c@ -so "me Questa matrice si cl ‘terna fissa ne dal sistema m al sistema f: “{P}=[[R]" {Ph Osserviamo che la matrice di rotazione, calcolata in precedenza & uguale a quest’ultima uma matrice di rota {[R]=[R,], quindi la stessa matrice rappresenta anche il passaggio tra sistemi ruotati di unI 2. Gradi di liberta, struttura dei meccanismi e richiami angolo @ ed aventi origine comune. Si verifica facilmente che le colonne di /[R] coincidono con le componenti dei versori degli assi Xr trasposta: SLR GLa] = FLT Allora le righe di /[R] coincidono con le colonne della trasposta ossia con le colonne di *[R] (consente il passaggio dal sistema f al sistema mJ; rappresentano quindi le componenti dei versori di x,,3', scritte rispetto agli assi x,y, La matrice di trasformazione cinematica, nel caso in cui la posizione del punto di cui Paccelerazione & nota rispetto ad un sistema solidale al corpo rigido. Le equazioni che esprimono la posizione, la velocita ¢ l’accelerazione di un generico punto P, diventano: componenti tangenziale! normale fl oo RICHIAMI SULLA CINEMATICA DEI MOTI RELATIVI ziale, Consideriamo il punto P mobile sia ri- aacorparotcnts spetto alla tera fissa e sia rispetto alla terna alfesse a mobile, II moto di P rispetto alla terna fissa & detto moto assoluto, quello relativo alla terna mobile moto relativo mentte il moto della terna mobile rispetto alla terna fissa & detto moto di trascinamento, Vediamo ora le relazioni che legano il moto as- soluto al moto relative e al moto di trascina- tema fissa mento, Iniziamo con il caso pit generale spa- | ae ~< tera mobile Posizione: FEAF taht It Akin Velocita: 4GAR 44,7, +4, 7, +4,k, =F +AAZ, +2, velocita di trascinamento __f!____T_relativa rispetto a x,,y, pereid la matrice & ortonormale, quindi la sua inversa coincide con la consente di riscrivere la formula fondamentale della wuole calcolare la velocita ©28 © Meccanica applicata alle macchine La velocita di trascinamento @ la velocita del punto solidale al sistema m che & istantaneamente sovrapposto a P. Pud essere calcolata con la formula fondamentale della cinematica dei corpi rigidi una volta nota la velocita di rotazione della tema mobile ¢ la velocita dell’origine della stessa La Velocita relativa é la velocita di P rispetto al sistema m: Accelerazione: n+Ga(@AZ,)+z, +2H0 ft t t accelerazione di trascinamento relativa Coriolis taccelerazione di trascinamento é laccelerazione di P pensato solidale al sistema mobile, quella relativa é Vaccelerazione di P rispetto alla terna mobile, il terzo termine rappresenta l'accelerazione di Coriolis. INTERPRETAZIONE FISICA DELL'ACCELERAZIONE DI CORIOLIS Consideriamo un punto P mobile con velocita costante § lungo una guida rotante (glifo) con velocita costante d.. Nel tempo dt il punto P si muove di dt lungo la guida, quindi il suo raggio di rotazione cambia e con esso anche la velocita tangenziale che passa da cis a ce(s-+ Sd) Percié si ha una variazione di velociti ossia una accelerazione: as idl) as _ 4 di Si deve considerare poi che anche Ia velociti radiale cambia di direzione, Nell'intervallo di tempo ds Vangolo che essa forma con Vorizzontale cambia di dt . Data la piccolezza di questa variazione angolare la corrispondente variazione del vettore = ¢ data da ssen(ddt) = scedt (srs) Nasce allora un termine di accelerazione: termini sommati assieme danno proprio 2c che & i! modulo dellaccelerazione di Coriolis .0 piano considerato, nel2. Gradi di liberté, struttura dei meccanismi e richiami 29 CINEMATICA DEI MOTI RELATIVI NEL PIANO Nel caso piano le relazioni cinematiche dei moti relativi, scritte in forma scalare !, diventano: Posizione. Le coordinate de! punto P risultano: vel |e R indica la matrice di trasformazione che consente il passaggio dalla terna mobile m alla terna fissa f. Velocita. Le componenti della velociti del punto P risultano: ‘Gelefeecor of Sef q velocita ditrascinamento—_relativa Accelerazione. Le componenti dell’accelerazione del punto P risultano: accelerazione di trascinamento relativa Coriolis 1 nel caso spaziale il prodott esterno in forma scalare diventa ij kl [0 -a a, ]fb, @ab=a, a, a)=| a, lb, 6, 2) [a nel caso piano (a perpendicolare al piano): 0 -a, O7fb, Grb=la, 0 O)b, p=) ab, 0 0 Olle,30 Meccanica applicata alle machine Accelerazione relativa in casi particolari L'accelerazione relativa dipende dal moto del punto P rispetto alla terna mobile, ossia dalla velociti e accelerazione di allungamento del vettore Z, e dalla sua velocita ¢ accelerazione angolate: a, -coue 840,620 => %,=0n%, a, - wine .8=0, 6=0 => = 4, vers Z, a, -vwistie 040, 040 => %, =OA7, +4, ver” +4, vers Z, +20 Ady vers Z POLO DI ISTANTANEA ROTAZIO Consideriamo un membro rigido n moto piano al quale associamo un si- stema di riferimento, Nel moto piano, che non sia una pura traslazione, in ogni istante esiste uno ed uno solo punto solidale al sistema rigido avente velocita nulla. Da osservare che il punto pud essere anche al di fuori del_ | corpo rigido, Per trovare questo punto consideriamo | yg la formula fondamentale della cit tica dei corpi rigidi nella forma s eh been) L Imponiamo a P una yelociti nulla ¢ cerchiamo le due coordinate di P=C che soddisfano la relazione: } nema- are: terna fissa a ossia: f f a Yon cosa + a a sen a 1 punto avente coordinate "x,, "yg rispetto al sistema mobile viene chiamato centro di istantanea rotazione perché nell istante considerato tutti i punti del corpo rigido ruotano attorno ad esso Le coordinate del centro di istantanea rotazione rispetto al sistema fisso f si ottengono dalla trasformazione:FF 2. Gradi di liberta, struttura dei meccanismi e richiami 31 in definitiva si ottiene: Xe Le formule che ci danno le coordinate del centro di istantanea rotazione mostrano che in generale esso si sposta sia nel sistema di riferimento mobile che nel sistema fisso. II centro di istantanea rotazione non varia solo se il corpo ruota intorno ad un punto fisso. Una volta noto il centro di istantanea rotazione si possono caleolare, in quell'istante, le velocita di tutti i punti del corpo rigido piano tramite la formula fondamentale dei corpi rigidi nulla si ottienc in forma scalare: eho} UW cr, Se invece in un istante la velocita angolare & nulla, tutti i punti del corpo rigido hanno la stessa velocita ed abbiamo quindi un moto traslatorio, In questo caso non esiste un centro di istantanea rotazione, infatti le due formule che permettono di calcolare il centro di istantanea rotazione hanno al denominatore la velocita angolare; se questa tende a zero, le coordinate del centro tendono allinfinito. Possiamo ora enunciare il teorema di Chasles: le velociti dei punti di un corpo rigido nel moto piano o sono ortogonali alla congiungente i punti con il centro di istantanea rotazione (moto rotatorio) o sono parallele (moto traslatorio). Poiché ve Esempio relativo ad un quadrilatero piano Vogliamo calcolare il centro di istanta- a es nea rotazione della biella 3 (non ruota attorno Jrmembre di riferimento| tad un asse fis), Coyq__ membre rotante Le velociti dei punti B e £ sono gid note. B, che appartiene anche al segmento 2, ha velo- ortogonale al segmento AB mentre E, che appartiene anche al segmento 4, ha velociti ortogonale al segmento DE. Ma la velocita di B, pensando B appartenente al segmento 3, deve essere, per il teorema di Chasles, ortogonale alla congiungente di B con il centro di istantanea rotazione di 3 Per gli stessi motivi la velociti di £ & ortogo- nale alla congiungente di E con il centro di istantanea rotazione di 3. Percid il centro di istantanea rotazione di 3 si trova all ersezione tra la normale a ¥, , condotta pet Be la normale a F, condotta per E.EE 32 Meccanica applicata alle macchine Tale centro, che & il centro di rotazione ‘Frmembro di riferimento| di 3 rispetto al segmento 1 (telaio) lo chia- miamo Cy, Molto spesso non & sufficiente conoscere il centro di istantanea rotazione di un corpo rigido nel suo moto assoluto rispetto ad un sistema fisso, ma si deve conoscere il centro di rota zione di un corpo rigido nel suo moto rispetto | * ad un altro corpo rigido in movimento. 42 Nel caso del quadrilatero ad esempio, si vuole conoscere il centro di istantanea rotazione di 4 rispetto a 2. Per calcolarlo possiamo pen- sare di sbloceare il membro 1 ¢ di fissare a te- laio iJ membro 2 e applicare la costruzione fatta precedentemente; in tal modo otteniamo il punto Ca , contro di istantanea rotazione di 4 rispetto a 2. Gli altri centri di rotazione (C)z,CyysCiusCa) Sono tra segmenti contigui e quindi coincidono con i intri delle coppie cinematiche. Dalla figura osserviamo che i centri di istantanea rotazione sono a 3 a 3 allineati e cid non & un caso. Vale infatti il teorema di Kennedy-Aronhold: durante il moto rigido piano i centri di istantanea rotazione sono a 3 a3 allineati. CURVE POLARI ‘Abbiamo visto che in generale il centro di istantanea rotazione cambia in ogni istante, Pereid si sposta sia rispetto al sistema solidale al corpo rigido (di cui si studia il moto) che rispetto al sistema fisso. ‘Ad esempio nel quadrilatero il punto C,, si muove sia rispetto alla biella che al telaio. Chiamiamo polare fissa la traiettoria percorsa da C rispetto al membro fisso ¢ polare mobile la traiettoria percorsa da C rispetto al membro mobile. Vale il seguente teorema: durante il moto rigido la polare mobile rotola senza strisciare sulla polare fissa; durante il moto di rotolamento le due polari sono tangenti nel punto di contatio, * jn C31 sat polare fissa polare mobile traiettoria an di traiettoria di B Xf2. Gradi di libertd, struttura dei meccanismi e richiami 33 Esempio di calcolo delle polari Consideriamo il meccanismo a crociera. Si voglia determinare la polare mobile ¢ la polare A fissa della biella AB. 7 Le coordinate ¢ le velocita delforigine del la terna mobile rispetto al sistema fisso sono: a4 Yo, =~bsena aso f x, Xi Jo, =~ Gbcosa ¥ Da cui, applicando la formula che fornisce il centro di rotazione nel sistema fisso (polare ‘ fissa): AO, ic So, u fosa Sig — fig = = tye =—fsena f Yo= "Vo, + Percid al variare della configurazione del meceanismo (variazione di a) il centro di istantanea rotazione descrive rispetto al sistema fisso una circonferenza di centro O, e raggio £, questa @ la polare fissa Di questo ci si poteva rendere conto anche graficamente dato che i punti A ¢ B della biella hanno velocita sempre parallele rispettivamente all'asse ye x, le loro normali si incontrano nel punto C, che peril teorema di Chasles & centro di istantanea rotazione Il punto C appartiene al rettangolo O, ABC che ha sempre diagonali uguali a £, percio la distanza di Cda O, & sempre £ e quindi Csi manticne in una cireonferenza. Le coordinate del centro di istantanea rotazione nel sistema mobile sono (polare mobile): cos? £ <(1+ cos 2a 3! ) £ ~teosarsen a =—sen 2a al variare della configurazione del meccanismo il centro di istantanea rota~ zione descrive rispetto al sistema mobile una circonferenza di raggio £/2, avente origine (rispetto al sistema mobile) ne\ punto di coor- dinate (£/2, 0). La polare mobile passa sem- pre per 'origine del sistema fisso perché é a contatto con la polare fissa nel punto C'e ha diametro ¢ ‘Ad esempio per a=45° le coordinate del centro di istantanea rotazione risultano: Xo=O.107L ye =-0.7078 5008 "y, =-0.5008 I Se consideriamo il movimento relativo tra due membri ed entrambi sono mobili, allora anche a — — il sistema di riferimento fé mobile, le polari prendono in questo caso il nome di primitive. fa34 Meccanica applicata alle macchine PROFILI CONIUGATI 11 moto di un membro mobile rispetto ad uno fisso é definito dal rotolamento della polare mobile sulla polare fissa. Sia /,, una curva solidale al piano mo- bile, diversa dalla polare mobile. Durante il moto rigido del piano mobile la curva 4,, oc- cupa sul piano fisso una infinita di posizioni che generalmente ammette una curva inviluppo (Uangente a A,, in tutte le posizioni) che chia- profil coniugati miamo 2, | Le due curve 4, ¢ A, si chiamano profili coniugati. Valgono le seguenti importanti propriet - nel punto di contatto P i profili hanno tangente e normale comune; - la normale comune passa per il centro di istantanea rotazione C. In generale tra i profili coniugati si ha strisciamento durante il moto relative dei due membri, cioé velocita di strisciamento non nulla in P ¢ diretta secondo la tangente, Percid il moto relativo tra due membri piani puo essere definito, oltre che dal moto di puro rotolamento della polare mobile sulla polare fissa, anche dal moto con strisciamento di una coppia di profili coniugati, uno solidale al membro mobile ¢ I'altro solidale al membro fisso. Questa é la soluzione comunemente adottata negli ingranaggi dove i profili coniugati sono i fianchi dei denti. Esempio Consideriamo una coppia di ruote dentate, per comodit supponiamo che la ruota I sia fissata al telaio. Cerchiamo il centro di istantanea rotazione C,, Consideriamo due punti caratteristici del corpo 2 i punti Be P. Il punto B, pensato appartenente al membro 3, ha velocita ortogonale alla retta AB; per il teorema di Chasles la retta AB deve quindi passare per il centro di istantanea rotazione. 1 punto P, che @ il punto di contatto tra i profili co- niugati ha velociti (velociti di strisciamento) alli- neata alla tangente comune ai due profil. Poiché la tangente & ortogonale alla normale ai profili, ne consegue che il centro di istantanea rotazione deve giacere sulla retta normale Il centro di istantanea rotazione ¢ allora allintersezione tra la retta AB e la normale n comune ai due profi Se ora andiamo a considerare il meccanismo che si ottiene tenendo fisso il membro 3, il punto C, rappresenta il centro di istantanea rotazione di 2 rispetto a 1; i tre centri sono allineati,3 ANALISI CINEMATICA DEI ° MECCANISMI PIANI ANALISI CINEMATICA DEI MECCANISMI PIANI IN CATENA APERTA Consideriamo un sistema piano in catena aperta, vogliamo conoscere posizione, velocita ed accelerazione dei vari punti appartenenti ai membri del corpo. Come esempio consideriamo uno escavatore con i cingoli bloccati; @ un meccanismo in catena aperta formato da tre membri rigidi (uno é il telaio) connessi da 2 coppie rotoidali di classe ¢, oF Il meceanismo ha percid due gradi di liberta (si considera inattivo il terzo attuatore che comanda la cucchiaia). Stabiliamo un sistema di riferimento fisso /, un sistema solidale al primo membro mobile con origine nel centro della prima coppia rotoidale (sistema 1) ed un sistema solidale al secondo membro mobile con origine nel centro della seconda coppia rotoidale (sistema 2). Come coordinate principali scegliamo l'angolo q,, rotazione del sistema 1 rispetto al sistema fisso € langolo q,, rotazione del sistema 2 rispetto al sistema fisso. Tali coordinate sono sufficienti ¢ indipendenti. L'analisi di posizione in termini vettoriali risulta: O,P= 0,0; + 0,02 +O2P € in termini scalari: ‘fila’ {. [oe = 84)! [%, [ee ane vp Yo) L8a Ca} [%,J LS On | Ve one dipende dalle coordinate generalizzate mediante una relazione non lineare. L'analisi di velocita si pud effettuare applicando lequazione fondamentale della cinematica dei corpi rigidi. Si ottiene facilmente (4, € g, sono le ampiezze delle velocité angolari che sono dirette ortogonalmente al piano del moto): f fre) 1 ay se]! [sy s Yolo t “Yp att pra lk { +4 1R, ih bins El |, 8] te] Questa relazione mostra che le componenti delle velocit di P rispetto al sistema fisso36 Meccanica applicata alle machine dipendono linearmente dalle derivate delle coordinate generalizzate. Da osservare che se i cingoli sono fermi il primo termine é nullo. ste) {* Per lanalisi delle accelerazioni si procede in maniera analoga: Le componenti dell'accelerazione di P dipendono linearmente dalle derivate seconde (4 © @,) € ‘Gh eso Eas si dai quadrati delle derivate delle coordinate generalizzate (4? ¢ 2). Nel caso di meccanismi piani, come si & visto, I'analisi cinematica & semplice; infatti & stato agevole esprimere analiticamente le coordinate del punto P, ¢ delle sue derivate rispetto al ‘tempo, in forma esplicita in funzione delle coordinate libere: p= S (Godast) =F (4042-40421) aS (Qe dreddrdndet) Yr=S(GeGt) Fe =F (G94) Be S (ddd dar4edat) Esempio: Pendolo multiplo, manipolatore piano a 3 g.d.l Data la semplicita del sistema Tanalisi pud essere effettuata scrivendo direttamente le relazioni cinematiche rispetto al sistema fisso. Analisi di posizione. Relazioni non lineari tra le po: ff | fens | fee =a, +a, yf |seng,)*® |sen gs Analisi di velocita. Relazioni lincari tra le velocita: J Ssenal 4 f-senge]__ 2 feosa) 2 feosa, ad tags ag, ada a 05.4 c05qy seng seng, Per la definizione delle prestazioni ¢ del campo di lavoro di un meccanismo piano & importante, specie per le applicazioni in cui si vuole che un certo membro raggiunga una determinata zona nello spazio, conoscere il campo ammissibile degli spostamenti nel piano dei vari membri del meccanismo, in funzione della geomettia ¢ del tipo di accoppiamenti Si tratta quindi di studiare la mobilita del meccanismo; ’analisi di mobilita pud essere svolta con successive analisi di posizione. Due tipici sistemi, nei quali anal ii mobilita importante, sono rappresentati dai manipolatori3. Analisi cinematica dei meccanismi piani 37 (organo di presa deve potersi muovere in un certo spazio detto spazio di lavoro), dagli escavatori (Ja cuechiaia, senza movimento dei cingoli, opera in una determinata zona). Spazio di lavoro di un Spazio di lavoro di imonipoletore industriale Unescavatore ANALISI CINEMATICA DEI MECCANISMI PIANI CON UNA CATENA CHIUSA (1g.d.1.) Abbiamo visto che se un meccanismo ha un solo grado di liberta esso pud essere descritto completamente con una sola coordinata generalizzata. Percid il problema che si pone @ il seguente: data la coordinata generalizzata ¢ la sua derivata prima (velocité) ¢ la sua derivata seconda (accelerazione) calcolare posizione, velociti ed accelerazione di tutti i punti del meceanismo, In genere questo calcolo non viene fatto per un solo valore della coordinata generalizzata ¢ delle sue derivate, ma per tutto un insieme di valori, in sostanza si vuole studiare il movimento del ‘meccanismo. Ragicnando in termini pid pratici Ia coordinata generalizzata & quella collegata al motore, un memibro rotante nel primo meccanismo (ad esempio azionato da un motore elettrico) un attuatore lineare (ad esempio pneumatico) nel secondo. Quindi, dato il movimento imposto dal motore vogliamo studiare il movimento di tutto il meccanismo, Dapprima studieremo i meccanismi come quello del primo esempio cio con una sola catena chiusa, in seguito passeremo a quelli con pitt catene chiuse. Vale la pena osservare che anche per i meccanismi con una sola catena chiusa lo studi casi richiede l'ausilio de! calcolatore. ' da osservare che se si affronta un problema con un approccio di tipo computazionale, la serittura del modello matematico viene effettuata con procedure diverse da quelle utilizzate ad esempio con un approccio di tipo analitico. Studiamo per mostrare quanto detto il meccanismo di spinta centrato. in moti38 — Meccanica applicata alle machine ANALISI CINEMATICA CON UN APPROCCIO DI TIPO ANALITICO Si vogliono determinare posizione, velocita ¢ accelerazione del baricentro della biclla del meceanismo di spinta centrato, Calcoliamo dapprima la relazione esistente tra coordinata libera (totazione q della manovella) ¢ rotazione della biella Analisi di posizione ‘Affinché la manovella possa compiere un giro completo la lunghezza della biella deve essere maggiore o per lo meno uguale alla lunghezza della manovella: Si ha: r (x send=—"seng 0 aresen| “sen 4) ¢ dove q indica la coordinata libera. Le coordinate incognite del baricentro della biella sono date da xq =reosq-+acosO yg =-bsend yg =reosg+a, ngy —-yq=b"seng oo - ¢ e Analisi di velocita Le velocita si ottengono per derivazione delle relazioni fornite dall'analisi di posizione: cosqseng ) ra h-Cseng)? € bicosq)g 6=-7 Og “ © h-€ sen gy ms Analisi di accelerazione Anche le componenti dell'accelerazione del baricentro della biella si ottengono per derivazione; l'operazione di derivazione si presenta perd molto noiosa visto che si ottiene una espressione con numerosi termini! Fg = ‘a Si pud osservare che la relazione tra le posizioni é non lineare mentre quelle tra le velocita e tra le accelerazione sono lineari Faceiamo Tipotesi che la lunghezza della biella sia almeno 4 volte la lunghezza della manovella (c>>7). Con queste ipotesi si possono ricavare delle formule approssimate per Taccelerazione del piede di biella, molto diffuse nella letteratura tecnica. La posizione del punto C risulta: ry [ifr e=reosq+c,fI-|7seng | =reosg+e| (I-—| fseng | \e } [ 2he Dato che in questo caso la formula che fornisce Jo scorrimento del pattino in funzione di g é semplice, possiamo ottenere la velocita e laccelerazione di scorrimento derivando rispetto al tempo: ( cami) a=-r(seng+£ 4 ce 23. Analisi cinematica dei meccanismi piani 39 rsen2g r 7 r{ seng +7 4—r| cosq + cos2q |¢ e 2 c COsserviamo che sia la velocita che 'accelerazione contengono un termine che varia con Tangolo q ced un termine che varia con 2g ‘A conclusione di questa analisi si pud affermare che solo per meceanismi semplici, aventi ‘una sola catena chiusa, & possibile pervenire a una forma esplicita della soluzione: xf (at) X=f(GGt) F=f(G441) v= f(at) 5=S (Gat) F=S(G44.1) ANALISI CINEMATICA CON UN APPROCCIO ORIENTATO AL COMPUTER Il meccanismo di spinta pud essere visto come l'unione di due gruppi: fa manovella motrice ¢ un gruppo composto da un'asta collegata ad un pattino tramite una coppia rotoidale. Questi due gruppi formano un meccanismo di spinta quando l'asse di scorrimento coincide con lrasse x € quando i due clementi cinematici 4, e A, vengono uniti per formare la coppia cinematica rotoidale che collega la manovella alla testa di biella. Allo scopo di assemblare il meccanismo le quattro variabili (tre dipendenti: x,,Yg,0 e la coordinata libera q) devono soddisfare le relazioni cinematiche: S(G,9.%c.9q) =7 c08q-(xq—a cos8)=0 RAB. ¥ fa qs8.%o.9e) =F 8en g(r, —asen 0) = ye 8 A(G.O.XGVo)= Vo +b8eNO=0 $C su assedette x d 1 Le tre equazioni possono essere riordinate ¢ scritte in 4 A forma scalare, L'analisi di posizione viene quindi formulata dal seguente sistema non lineare (il sistema pud essere risolto numericamente ad esempio con l'algoritmo di Newton-Raphson): 10 -a Xg [rcosq 0 1 -atgo|, y, b=4rseng 0 1 btg@ | |cos@ 0 Le medesime equazioni derivate rispetto al tempo forniscono un sistema avente come incognite le componenti della velocita del baricentro ¢ la velocita angolare della biella L'analisi di velocita viene formulata da un sistema lineare la cui risoluzione necesita di avere preventivamente risolto analisi di posizione 1 0 asen@]{x,) 0 1 -aeosd |} 5, f=) roosg Pd 0 1 beose || a 0 —rseng Sempre per derivazione si pud formulare il problema di analisi delle accelerazioni ‘Anche in questo caso il sistema é lineare ed @ necessaria la risoluzione preventiva dell'analisi di posizione e di velocita:40 Meccanica applicata alle macchine 10 asend]{i,) {{-rseng] [-reosq acos 0 1 -acosd}} jig p=}) reosy f+ y—rseng p*—) asend (6° 0 1 beosa || 8 0 0 bsend Come si é visto in questo esempio l'analisi orientata allutilizzo del computer é ba formulazione matriciale. ANALISI CINEMATICA DI MECCANISMI CON UNA CATENA CHIUSA CON IL POLIGONO DI CHIUSURA Analisi di posizione Faceiamo ricorso ad un esempio relativo ad un meccanismo semplice usato frequentemente per azionare altre machine. Data la rotazione della manovella motrice 3 (coordinata generalizzata q) ci si propone di caleolare Ja rotazione della manovella 1 rispetto al telaio e lo scorrimento del pattino. Associamo ai membri dei vettori che uniscono le varie coppie cinematiche presenti; essi formano un poligono che viene chiamato poligono di chiusura. 11 verso dei vettori pud essere scelto arbitrariamente. Chiamiamo 4a, il modulo del vettore 2, € @ l'angolo che esso forma con la direzione dell'asse x; entrambi possono essere variabi vers AB, =x, +4, 0088, Vn, Yq, +a 808, Se stabiliamo un opportuno verso di percorrenza a piacere possiamo scrivere Vequazione che esprime la chiusura del poligono (in questo caso & un triangoloy telaio=4 La precedente equazione vettoriale pud essere seritta scalarmente, proiettandola sugli a: nella forma: cos, cos8,| _ {0 4, a t= send) |0 send Dato che il vettore 4 & costante e parallelo all'asse delle x (4, coordinata libera q possiamo scrivere: cos 6, cos 4, =a, sen 6, Je dato che @, coincide con la3. Analisi cinematica dei meccanismi piani 41 ‘Abbiamo un sistema di due equazioni non lineari nelle incognite a, (scorrimento del pattino) e 6, (rotazione della manovella 1): Dividendo membro a membro la seconda per la prima s climina a, e si ottiene: tq = 050 a, cosq+a, @, & una funzione non lineare della coordinata libera q. Noto 4, possiamo calcolate a, dalla prima o dalla seconda equazione: ayseng send, Anche a, risulta una funzione non lineare di q. Pud succedere che send, =0 0 che cod, =0 (ovviamente mai contemporaneamente); in questi casi tra le due espressioni sceglieremo quella che ha denominatore diverso da 0. Lanalisi di posizione, in questo caso, dato un valore di q, ci ha fornito un solo valore di a, ¢ di 4 di velocita Data la velocita angolare della manovella motrice si vuole calcolare la velocita angolare della manovella I ¢ la velocita di scorrimento del pattino. Nell'affrontare I'analisi di velocita si suppone di conoscere oltre ai parametri i risultati della precedente analisi di posizione. Derivando rispetto al tempo le due equazioni scalari di posizione si ottiene: cos sen 0, on 1 fel a SAL gl Sed send, cos, | cosq Anal oti (4s,4,,8,) anche istema lineare di equazioni nelle incognite 4,, 4, che pud essere scritto come: cos4, -a.sen][a| _ [-seng] . sen@ a,cos, ||6 cosy J! Per calcolare le velociti moltiplichiamo ambo i membri per I'inversa della matrice! ¢ otteniamo: 4) _ a,[a,cosd, asend] —seng| 8) a,| -seng cos || cosq {4 4] _ a, faysen(6,-4) 4) a | cost.-a) J* ‘Notiamo che ciascuna velocita é data da! prodotto della velocita della coordinata principale per un termine dipendente dalla posizione E' molto importante sia in sede di analisi cinematica che in vista della analis rapporti di velocita. Trattasi di un da cui: dinamica caleolare i42 Meccanica applicata alle machine i sono definiti come i rapporti tra le velocita lineari o angolari dei membri e la velocita della coordinata generalizzata, Nel caso in esame: “cos(6 -¢) Ul primo indice di t indica la variabile dipendente (al numeratore) mentre il secondo la coordinata generalizzata (al denominatore), Questo secondo indice viene talvolta omesso per sempliciti, 1 rapporti di velocita dipendono dalla configurazione, Date le relazioni lineari esistenti tra fe velociti dei membri ¢ la velocita della coordinata generalizzata, una volta noti i rapporti di velocita possiamo calcolare le velocita dei membri, per qualsiasi valore della velociti della coordinata generalizzata. Analisi di accelerazione Data l'accelerazione angolare della manovella motrice vogliamo calcolare la accelerazione angolare della manovella 1 ¢ ta accelerazione di scorrimento del pattino. Si suppongano noti i risultati dell’analisi di posizione e di velocita. Sono possibili due diversi approcci, entrambi interessanti. Il primo @ basato sulla derivazione delle equazioni_di_velociti, mentre il secondo sulla derivazione dei rapporti_ di velocita. Derivando rispetto al tempo le equazioni scalari di velocita si ottiene: 5 {eo 5 (send, cel cosg] [cos , {-sen 4) 4 -a, 698% 24d, {-8en4| Veena [7% {ey cosq {4 Isengf? *%? [eend mn cose, | Notiamo che vi sono termini dipendenti dalle accelerazioni angolari (/ermini tangenziali), termi dipendenti dai quadrati delle velocita angolare (termini centripeti), termini dipendenti dai prodotti misti delle velocita (termini di Coriolis). Riordinando si ottiene un sistema lineare nelle incognite é,, 6 a5 [ee rane abe { Satan (Sta ofA 2g , f sen, sen@, cos ||G/~ | cosq seng| en 6, 4 | cosa, | La matrice al primo membro é la stessa ottenuta nella analisi di velocita. Possiamo risolvere questo sistema invertendo la matrice al primo membro. Si ottiene: fi} _1faena an fo Satan eat one etl aaa J 1. 16 a,| —sen@, cos, cosq J" * |seng| cos, | | Notiamo che entrambe le accelerazioni constano di tre termini: il primo proporzionale a q endente da g? jone, ¢ il terzo dipendente dalle velocita moltiplicato per un coefficiente che dipende dalla posizione, il secondo moltiplicato per un coefficiente che dipende dalla posi: 47, a6. Utilizzando i rapporti di velocita & possibile esprimere questi ultimi termini in funzione dig? Possiamo meglio capire questo fatto se effettuiamo lanalisi di accelerazione con il secondo approceio basato sui rapporti di velociti Avendo portato a termine l'analisi di velocita possiamo serivere: aar9 4 =t94 Se per calcolare le accelerazioni deriviamo rispetto al tempo queste due espre esses3. Analisi cinematica dei meccanismi piani 43 ath d thd dr, dt, dg dq dt Vediamo subito che questo approccio ci mostra che effettivamente le accelerazioni contengono due termini, uno proporzionale a ¢ uno proporzionale a 4°. 1 coefficiente del primo termine & proprio il rapporto di velociti corrispondente, mente il coefficiente del secondo é il derivato rispetto alla coordinata generalizzata dei rapporti di velocita. Ricordando le espressioni dei rapporti di velocita ed esprimendo 6, in funzione di gsi ottiene: dt, 1 Fan[(a — 4) a, c05(6, -0|5- a Dry di a, ‘a. [aSpeose-a)+(@-8) on(8, alt= pOr-De Le accelerazioni risultano: a= Ge, +a (04 Dey Anan, -¢| deans] \ E’ facile verificare che le medesime espressioni delle accelerazioni si possono ottenere anche con il primo approccio svolgendo il prodotto matriciale e facendo uso delle formule di addizione?. ANALISI CINEMATICA DEL QUADRILATERO ARTICOLATO Il quadrilatero articolato & uno dei meceanismi pit diffusi, lo troviamo in tutti i campi della tecnica, dai piccoli elettrodomestici (rasoi), alle sospensioni delle automobili, alle gru, ecc. Esso & costituito da un telaio, due manovelle o bilancieri ¢ da una biella. Analisi di posizione Dato il valore della coordinata libera g determinare la rotazione della biella 2 ¢ della manovella condotta 3. Disegniamo il poligono di chiusura: sen(@ +4) =sen 6, cosq+cos, seng cos(G 4:4) = cos, cosq Fsen 8, sengUl 44° Meccanica applicata alle macchine L'equazione vettoriale di chiusura risulta: 2) 422> Le equazioni scalari di chiusura sono: f cos @, cos, ) £086, 058, 4, +a, -4, -4, th send, sen0,{ “ |sen0,) sen, | dove 4,,4;,4,,4, sono le lunghezze note di membri, 0, € Vinclinazione costante ¢ nota del telaio, @, =4 indica la coordinata generalizzata, Pertanto le due equazioni non lincari: a a, ]{cos0, foosq c0s0,) =a +a alg0, ~a,tg0, cos, |senq send, hanno come incognite 6,,0,. Per la loro risoluzione si pud usare il metodo Newton-Raphson, dato un certo valore di q i valori di primo tentativo, richiesti dall'algoritmo numerico, possono essere ricavati mediante una analisi grafica Nel caso del quadrilatero, facendo alcune considerazioni geometriche, si pud pervenire abbastanza facilmente ad una soluzione in forma chiusa. Infatti & immediato calcolare la distanza tra i punti B e D nonehé Vinclinazione del vettore z, rispetto all'asse delle x: 4,50, -a,Sq a,C8, —a,Cq 6, =aretg. Applichiamo il teorema di Carnot al triangolo BCD, langolo @ = 0,—8, compreso tra 2, € Z risulta: @ta-a @ = tarcos| ~—+— 2a,a, Si hanno, per un fissato valore di q, due possibili valori di @ ; si avranno quindi anche due valori di 8, che corrispondono a due diversi modi di assemblaggio del meccanismo. 0, =40 +8, Si possono avere due soluzioni reali distinte che corrispondono a due diverse configurazioni, due soluzioni reali coincidenti (a =0) che corrispondono ad una unica configurazione, 0 nessuna soluzione che corrisponde ad un meccanismo non assemblabile. Una volta calcolato @, si pud facilmente calcolare la posizione del punto Ce l'angolo 0: Xe) cos ‘cos 0, | 7 +a; vel seng| * |sen@,J 0, = aretg3. Analisi cinematica dei meccanismi piani due soluzioni reali coincidenti 8 (ag)? due soluzioni reali distinte \9 Analisi di velocita nressuna soluzione Nota q si vogliono caleolare 6, ¢ 6, . Derivando lequazione di chiusura si ottiene: 242, La relazione ci consente di dare una inter- pretazione al vettore velocita della biella 2, che risulta: 2,-8.2, Il vettore velocita della biella si ottiene come risultante della differenza dei due vettori 4,3, che rappresentano le velocita assolute delle estremita della __biella. L'equazione di chiusura delle velocita, in forma scalare risulta: a, send, |[4, a, cos, || 6, 2 00, of OO, Nh incognite N____ Jacobiano detla equazione di chiusura Per risolvere moltiplichiamo ambo i membri per l'inversa della matrice Jacobiana, si ottiene: -__—46 Meccanica applicata alle machine a ag [-4C0 -a,80,]{ Sq 6)” aaS(8,-@)|-2,C0, -2,50, }|-Ca I rapporti di velocita risultano rispettivamente: os 4-9) 7, A 48,=9) “9G a,S(@,-8) “0G a,S(O,-8,) Configurazioni singolari Il determinante della matrice Jacobiana si annulla per S(@, - 6,) = 0; cio’ per: * 0,-0=0 30-6, * 0-0-7 36-040 Nel primo caso il vettore z allineato controverso con 2. @ allineato equiverso con z, mentre nel secondo il vettore z, é 1° configurazione singolare” 2° configurazione singolare In entrambe le configurazioni singolari notiamo che con q#0 Ia velocita del punto B ha ‘una componente lungo I'asse della biella che porta alla disarticolazione del meccanismo (i rapporti di velocita tendono all’infinito). Infatti, ragionando da un punto di vista matematico, la relazione delle velocita ci mostra che se il determinante della matrice Jacobiana tende a zero abbiamo delle soluzioni (velocita 6, e 0,) tendenti all'infinito anche per valori finiti della velocita della coordinata libera g #0. In entrambe le configurazioni singolari notiamo che con g=0 poss jamo avere spostamenti infinitesimi tangenziali (Je tre coppie rotoidali sono allineate). Si pud dimostrare infatti che, fissato il punto B, lo spostamento normale del punto C ¢ un infinitesimo del primo ordine mentre Yallungamento conseguente delle aste é un infinitesimo del secondo ordine, ossia superiore. In termini matematici la relazione della velocita, se = 0, diventa un sistema omogeneo e se il determinante & uguale a 0 possiamo avere infinite soluzioni, con 6, e @, diversi da zero. Vale Ia pena ricordare che le configurazioni singolari dipendono dalla scelta delle coordinate generalizzate. Analisi di accelerazione Per effettuare 'analisi delle accelerazioni possiamo derivare le equazioni scalari di velocita o le espressioni del tipo: 8 = 1,4 8, =t44 Derivando le equazioni scalari di velocita -a,50, 4,50, |{6, 84 | ag stg $M a geg, OF!) grg, {| a,c, -a,C0,}|6,{~" |-caf 4 | sql" | 80)? | 80,f trattasi di un sistema lineare del tipo: ottiene:3. Analisi cinematica dei meccanismi piani 47 Oh OF Oh &S, Oh, 06, q 2)eg° |G ey, +B oh f oS, Oh 04, q og o@ 1} _contributo delle acc. centripete ft contributo della coordinata libera ft Jacobiano della equazione di chiusura Classificazione dei quadrilateri I quadrilateri vengono classificati in base al moto dei membri collegati al telaio (che possono essere mano- velle 0 bilancieri) e vengono chiamati a seconda del moto, a doppia manovella, a manovella ¢ bilanciere e a doppio bilanciere. Per individuare il tipo di quadrilatero valgono le | | seguenti regole di Grashof. In primo luogo si verifica se la somma del lato pitt lungo ¢,,, ¢ del lato pid corto £,,, & minore della somma degli altri due ¢,,2, Se: Can * Lain SB5-+ 04 —— il quadrilatero & detto di Grashof e valgono le seguenti regole: ~ il telaio é il pit corto: => quadrilatero a doppia manovella - la biella é il membro pid corto: => quadrilatero a doppio bilanciere ~ una delle due aste collegate al telaio & il = quadrilatero manovella-bilanciere membro pit corto: (Casta pitt corta é la manovella) Se il quadrilatero non & di Grashof: Fra + Inn > Is + Uy allora il quadrilatero é sempre a doppio bilanciere. Queste regole si possono dimostrare facendo l'analisi di mobilita del quadrilatero. L'analisi di mobilita consiste nella determinazione del campo ammissibile per gli spostamenti in funzione della geometria del meccanismo ¢ del tipo di accoppiamenti. carb>|d-cl ‘ [b-alidee Consideriamo un quadrilatero ¢ indichiamo con a ¢ c i membri collegati al telaio de in con b la biella, Il tracciamento delle due circonferenze aventi come raggio (a+b) ¢ (b-a)48° Meccanica applicata alle machine sente di determinare le condizioni di assemblal Affinché il quadrilatero possa esistere l’estremita dell’asta ¢ deve stare all*interno della corona circolare avente raggio esterno a+ b ¢ raggio interno |b — al, La condizioni di assemblabilita ¢ quindi espressa dalle due relazioni a+b2\d-c| |b-alsdte Vediamo ora quali sono Ie condizioni che devono essere soddisfatte affinché I’asta a sia una manovella. Tracciate le due circonferenze aventi raggio (b +c) e [b— d osserviamo che I’asta a pud compiere un giro completo solo se la sua estremita rimane sempre all’interno della corona circolare. Le condizioni per cui a a manovella sono quindi: atdsb+e ld-alz|b-d Se la circonferenza avente raggio a interseca una delle due circonferenze aventi raggio b +e Ib— dl asta a é un bilanciere. MECCANISMO DI SPINTA Consideriamo il meccanismo di spinta rotativo (meccanismo biella-manovella centrato 0 deviato), se come coordinata generalizzata si sceglie la rotazione della manovella & usato in pompe, compressori, presse ece. Se come coordinata generalizzata si sceglic la traslazione del pattino & usato nei motori a c. Scegliamo come coordinata gencralizzata la rotazione q della manovella. Analisi di posizione: coordinata libera q = 0, Le equazione di chiusura delle posizioni risultano ate 2 {eos ‘cos ala Nig seng| [send “lo dove 7, c, d, a rappresentano rispettivamente i moduli dei vettori 2,,23,2,,2, 0 della manovella, della biella, il disassamento costante del pattino ¢ 1o scorrimento del pattino. Si tratta di un sistema non lineare nelle incognite @ a. la lunghezza I meccanismo, data Ia sua sempliciti come abbiamo gia visto, pud essere risolto facilmente anche per via analitica,