Identicao de Sistemas e Controle PID (ZN, ca CHR, FOTD) Automao Inteligente - 2011.

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Andr Dieb Martins e 19 de setembro de 2011

Ziegler-Nichols: Resposta ao Degrau Considere a funo de transferncia de um sistema dada por: ca e G(s) = 1 (s + 1)3 (1)

Temos como objetivo obter a sintonia inicial de um controlador PID utilizando o mtodo de Ziegler-Nichols de resposta ao degrau. Uma vez aplicada o e degrau, so observados na resposta dois parmetros: a a
a: ponto no qual a reta tangente de inclinao mxima toca o eixo das ca a ordenadas L: ponto no qual a reta tangente de inclinao mxima toca o eixo das ca a abscissas

Uma vez determinados ambos, utiliza-se os valores tabelados para a sintonia inicial. Estes valores so: a - K=
1.2 a

- Ti = 2L - Td = L2 /2 - Tp = 3.4L Para G(s) dado acima, escrevemos um programa de Matlab para tal clculo, a dispon em anexo a este trabalho. Uma vez executado o programa, obtemos vel o grco 1, de onde utilizamos a ferramenta data cursor para determinar os a pontos desejados e consequentemente a e L.

Figura 1: ZN: Obteno de a e L ca Uma vez obtidos a e L grcamente, colocamos estas constantes no mesmo a programa para clculo da sintonia do controlador. Obtivemos valores K = a 1

5.5071, Ti = 1.6786, Td = 0.3522, Tp = 2.8536 e a partir destes, montamos o controlador c e em seguida a FTMF do sistema controlado. Calculamos ento a a resposta ao degrau da FTMF, que mostrada na gura 2. e

Figura 2: ZN: Sintonia Inicial por Resposta ao Degrau Da 2, pode-se observar um comportamento oscilatrio, o que mostra que esta o sintonia inicial no adequada. Dentre algumas sintonias posteriores, testamos a e as modicaes Tp = 1 e Tp = 1, K = 1.2 0.5/a, mostradas a seguir na 3 e na co 4.

Figura 3: ZN: Sintonia modicada para Tp = 1

Figura 4: ZN: Sintonia modicada para Tp = 1, K = 1.2 0.5/a Pode-se observar das guras 3 e 4 que a FTMF passa a convergir com meros ajustes da sintonia, comprovando ento a utilidade do mtodo para a sintonia a e inicial.

Ziegler-Nichols: Resposta em Frequncia e Nesta seo deseja-se obter uma sintonia inicial para um controlador PID atravs ca e de uma anlise de sua resposta em frequncia. Tal mtodo consiste em observar o a e e ponto onde o diagrama de Nyquist intercepta o eixo real, denindo K1 80 como o mdulo da parte real e 1 80 como a frequncia correspondente. Uma vez obtido o e este ponto, so calculados os parmetros Ku = 1/K1 80 e Tu = 2/1 80. Com a a efeito, obtemos da gura 5 Ku = 8.0645 e Tu = 3.6111.

Figura 5: Diagrama de Nyquist Em seguida, deve-se utilizar um controlador PID com Ti = inf, Td = 0, Tp = 1 e K = 1, 2, . . . , onde devemos ajustar K at que obtenhamos uma oscilao e ca controlada, como pode ser observada na gura 6. Com efeito, obtemos Ku = K = 8 e pela gura 6 observamos que o per odo Tu = 3.69. Tais valores e coincidem com os obtidos pela anlise grca descrita acima. a a Uma vez obtidos Ku e Tu , os valores tabelados para o controlador PID so: a - K = 0.6Ku = 4.8 - Ti = 0.5Tu = 1.8450 - Td = 0.125Tu = 0.4612 - Tp = 0.85Tu = 3.1365

Figura 6: Oscilao Controlada ca Similarmente para a seo anterior, tais valores causaram um comportaca mento oscilatrio no-convergente na resposta ao degrau, como pode se observar o a na gura 7.

Figura 7: ZN: Sintonia inicial no convergente a Efetuando as mesmas modicaes Tp = 1 e simultaneamente Tp = 1, K = co 0.60.5Ku, obtemos os grcos mostrados nas guras 8 e 9, respectivamente. a

Figura 8: ZN: Sintonia modicada para Tp = 1

Figura 9: ZN: Sintonia modicada para Tp = 1, K = 0.6 0.5 Ku

Reproduo para G(s) = 1/(s + 1)8 ca Nesta seo, so repetidos os mtodos de anlise das sees anteriores para a ca a e a co funo de transferncia ca e 1 (2) (s + 1)8 Pelo mtodo de resposta ao degrau, obtemos L = 4.315 e a = 0.6417 e e pela tabela a sintonia K = 1.8700, Ti = 8.6300, Td = 9.3096, Tp = 14.6710. Assim como no exemplo anterior tal sintonia diverge, como podemos observar na gura 10. Fazemos aqui ajustes similares ao exemplo anterior, obtendo ento a as respostas das guras 11 e 12 G(s) =

Figura 10: ZN: Sintonia inicial divergente

Figura 11: ZN: Sintonia modicada para Tp = 1 7

Figura 12: ZN: Sintonia modicada para Tp = 1, K = 1.2/(a 8) Pode-se observar que o mero ajuste de Tp no foi suciente para convergir, a assim como o ajuste de composto de Tp e K tambm no foi muito satisfatrio, e a o apesar de que demonstrou o comeo de uma tendncia para a convergncia. c e e Pelo mtodo da frequncia, obtemos do diagrama de Nyquist da gura 13 e e K1 80 = 0.521 e 1 80 = 0.416, logo, Ku = 1.9194 e Tu = 15.1038.

Figura 13: Diagrama de Nyquist G(s) = 1/(s + 1)8

Figura 14: Oscilaao Sustentada e Obteno do Per c ca odo Obtemos ento por procedimento anlogo Ku = 1.9 e Tu = 15.2. Pela tabela a a calcula-se ento a sintonia do PID: K = 1.14, Ti = 7.6, Td = 1.9, Tp = 12.92. a

Figura 15: Resposta ao Degrau para Sintonia Inicial K = 1.14, Ti = 7.6, Td = 1.9, Tp = 12.92

Figura 16: Resposta ao Degrau para Sintonia Inicial K = 1.14, Ti = 7.6, Td = 1.9, Tp = 1

Figura 17: Resposta ao Degrau para Sintonia Inicial K = 0.57, Ti = 7.6, Td = 1.9, Tp = 1

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Mtodo de Chien, Hrones e Reswick e Nesta seo desejamos aplicar o mtodo de Chien, Hrones e Reswick para o ca e mesmo sistema, G(s) = 1 (s + 1)3 (3)

no qual aproxima-se o processo por um modelo FOTD Kp .eLs (4) 1 + sT Pelo mtodo grco, obtivemos na primeira seo a = 0.2179 e L = 0.8393. e a ca Logo, pela tabela CHR para disturbio de carga, obtemos K = 4.3598, T i = 2.0143, T d = 0.3525. Esta sintonia inicialmente convergente, sem necessidade e de ajustes adicionais, como podemos ver na gura 18. P (s) =

Figura 18: Resposta ao Degrau para Sintonia Inicial do CHR

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Programas

Programa 1: Sintonia ZN para PID

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30

clear, clc s = tf('s'); g1 = 1/(s+1)^3; [y,t] = step(g1); plot(t, y), hold on % derivada dydt = diff(y)./diff(t); [ymax, idx] = max(dydt); tm = (t(idx) + t(idx + 1))/2; ym = (y(idx) + y(idx + 1))/2; tan = ymax*(ttm)+ym; plot(t, tan, 'r'); L = 0.8393; a = 0.2179; % pid K = 1.2/a Ti = 2*L Td = L^2/2 Tp = 3.4*L c = K * (Tp + 1/(s*Ti) + s*Td); ftmf = c*g1/(c*g1+1); figure(2); step(ftmf, t);

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Programa 2: ZN por Resposta em Frequncia e

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37

clear, clc s = tf('s'); g1 = 1/(s+1)^3; nyquist(g1); k180 = 0.124; w180 = 1.74; ku = 1/k180 tu = 2*pi/w180 K=8; Ti=1e7; Td=0; Tp=1; c = K * (Tp + 1/(s*Ti) + s*Td); ftmf = c*g1/(c*g1+1); figure(2); step(ftmf, 0:1:100); ku_ = K tu_ = (10.2 6.51) % tabelados K = 0.6 * ku_ % K = K * 0.5 % descomentar Ti = 0.5 * tu_ Td = 0.125 * tu_ Tp = 0.85 * tu_ % Tp = 1 % descomentar c = K * (Tp + 1/(s*Ti) + s*Td); ftmf = c*g1/(c*g1+1); figure step(ftmf, 0:1:100);

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