Antecedentes Histricos Primeros sistemas de control => Revolucin industrial a finales del siglo XIX y principios del XX.

Componentes mecnicos y electromecnicos: engranajes, palancas, rels y pequeos motores. Inconvenientes: Armarios grandes y voluminosos, consumo elevado, baja vida til, stock de alto costo y no flexibles. A partir de los 50 s comienza el uso de semiconductores. Mejoras: Sistemas de menor tamao y consumo, ms rpidos y menor desgaste. En los 60 s General Motors solicita un sistema flexible y adaptable a los nuevos modelos de automviles. Simultneamente en la empresa Bedford Associates Inc. Desarrolla un prototipo de especificaciones: carcter reutilizable, fcilmente programable y mantenible por los tcnicos elctricos, implementacin mediante electrnica de estado slido y de buena interfaz con procesos industriales. En 1968 aparecen los primeros autmatas programables (APIs o PLCs) con CPU de varios integrados y memoria cableada y solo remplazaban los sistemas convencionales de rels. A partir de los 70 s se incorpora el uso de microprocesadores mejorando las prestaciones originales: mejor interfaz con el usuario, manipulacin de datos, posibilidad de clculos matemticos, comunicacin con computadoras, etc. La evolucin continu con: mayor cantidad de memoria, instrucciones ms potentes, entradas numricas y analgicas, mayor concentracin de E/S por mdulo, mayor velocidad de ejecucin, mdulos de control continuo (PID, FUZZY), capacidad de auto-diagnstico y distintos lenguajes de programacin. La tendencia actual es dotarlo de funciones especficas de control y de canales de comunicacin para comunicarse entre s y con computadoras. Se integra en un sistema, todas las funciones de produccin asistida por una computadora (CIM) .

El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador de velocidad centrifugo de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor, en el siglo XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teora de control. En 1922, Minorsky trabaj en los controladores automticos para dirigir embarcaciones, y mostr6 que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist dise un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es una senoidal. En 1934, Hazen, quien introdujo el trmino servomecanismos para los sistemas de control de posicin, analiz el diseo de los servomecanismos con relevadores, capaces de seguir con precisin una entrada cambiante. Durante la decada de los cuarenta, los mtodos de la respuesta en frecuencia hicieron posible que los ingenieros disearan sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran con los requerimientos de desempeo. A finales de los aos cuarenta y principios de los cincuenta, se desarroll por completo el mtodo del lugar geomtrico de las races propuesto por Evans. Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar geomtrico de las races, que forman el ncleo de la teora de control clsica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto ms o menos arbitrario de requerimientos de desempeo. En general, estos sistemas son aceptables pero no ptimos en forma significativa. Desde el final de la dcada de los cincuenta, el nfasis en los problemas de diseo de control se ha movido del diseo de uno de muchos sistemas que trabajen apropiadamente al diseo de un sistema ptimo de algn modo significativo. Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y ms complejas, la descripcin de un sistema de control moderno requiere de una gran cantidad de ecuaciones. La teora del control clsica, que trata de los sistemas con una entrada y una salida, pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas mltiples Desde alrededor de 1960, debido a que la disponibilidad de las computadoras digitales hizo posible el anlisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos, la teora de control moderna, basada en el anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir de variables de estados, se ha desarrollado para enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y los requerimientos limitativos respecto de la precisin, el peso y el costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales. Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980,se investigaron a fondo el control optimo tanto de sistemas deterministicos como estocsticos, y el control adaptable, mediante el aprendizaje de sistemas complejos. De 1980 a la fecha, los descubrimientos en la teora de control moderna se centraron en el control robusto, el control de H, y temas asociados. Ahora que las computadoras digitales se han vuelto ms baratas y ms compactas, se usan como parte integral de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teora de control moderna incluyen sistemas ajenos a la ingeniera, como los biolgicos, biomdicos, econmicos y socio-econmicos.

Sensor: se define normalmente como el elemento que se encuentra en contacto directo con la magnitud que se va a evaluar. El sensor recibe la magnitud fsica y se la proporciona al transductor. Transductor: De manera general podemos decir que es un elemento o dispositivo que tiene la misin de traducir o adaptar un tipo de energa en otro ms adecuado para el sistema, es decir convierte una magnitud fsica, no interpretable por el sistema, en otra variable interpretable por dicho sistema. El transductor transforma la seal que entrega el sensor en otra normalmente de tipo elctrico. El transductor suele incluir al sensor. Captador: es un dispositivo encargado de recoger o captar un tipo de informacin en el sistema para realimentarla. Podemos decir por lo tanto que es un transductor que se coloca en el lazo de realimentacin de un sistema cerrado para recoger informacin de la salida (no suele ser de tipo elctrico) y adaptarla para poder se comparada con la seal de referencia. Suele incluir al sensor. En sistemas de lazo abierto o incluso en definiciones de diversos autores, captador y sensor suelen se la misma cosa. Transmisor: se entiende por transmisor la circuitera que transforma la seal que sale del sensor, transductor o captador y la convierte en una seal normalizada. ACTUADORES Los actuadores son los elementos finales de control que funcionan como rganos de mando de una vlvula, compuerta, etc entre los que pueden estar las bobinas y los rels, capaces de obedecer a una seal elctrica o neumtica procedente del controlador.