Geometria Diferencial Un Tratado de Curvas y Superficies

GEOMETR
IA DIFERENCIAL: UN TRATADO DE
CURVAS Y SUPERFICIES
Por
Malon Mendoza
TRABAJO DE ASCENSO PRESENTADO PARA OPTAR A LA
CATEGOR
IA DE ASOCIADO EN EL ESCALAF
ON DEL PERSONAL
DOCENTE Y DE INVESTIGACI
ON
UNIVERSIDAD CENTROCCIDENTAL
LISANDRO ALVARADO
U.C.L.A
BARQUISIMETO, Julio, 2007.
Mendoza Mal on Rafael ii Julio 2007
Trabajo Aprobado Por
Jurado Calicador:
Coordinador : Dr. Angel Mastromartino
Principal : Dr. Jorge Saenz
Principal : Magister Eibar Hernandez
DEPARTAMENTO DE MATEM
ATICAS
DECANATO DE CIENCIAS Y TECNOLOG
IA
Geometra Diferencial:
Un Tratado de Curvas y Supercies
por Mendoza, Malon Rafael, 20 de Julio de 2007.
M.R. M.
Mendoza Mal on Rafael iii Julio 2007
Jam as debera un hombre abandonar su servicio, aunque no pudiera acometerlo
en su totalidad, o no pudiera acabarlo a la perfecci on. Pues en toda obra humana hay
imperfecciones, del mismo modo que el humo acompa na siempre al fuego.
Bhavad-Gita XVII-48.
Mendoza Mal on Rafael iv Julio 2007
Mendoza Mal on Rafael v Julio 2007
En primera instancia le doy gracias a Dios el motivador interno.
No puedo dejar de nombrar a los colegas Abelardo y Miguel, porque siempre estaban all para
que no desmayara;insistentes y vaya que si!.
Otro fueron, R omulo y Bernal que no dudaron en prestarme su ayuda, a la hora de las dudas
con el Latex; aqu tambien debo nombrar a Javier, quien recien llegado me ha brindado su
apoyo.
A Eibar y Kathy, a Carmela por ayudarme en gran parte de la transcripci on; que grandes!
Dios siempre los bendiga!
En n, a todos los que de una u otra manera dieron su granito para que este trabajo se
diera. Dios les bendiga de todo coraz on...
Mendoza Mal on Rafael vi Julio 2007
Introducci
on
Un Tratado de Curvas y Supercies esta hecho de la experiencia de varios a nos en
el curso de Introduccion a la Geometra Diferencial, dirigidos a los estudiantes de los
ultimos semestres de la Licenciatura en Matematica. Por supuesto, es para ayudar a que
comprendan los temas, las ideas que entra nan las deniciones, los teoremas etc.,que son
presentados en el Do Carmo; libro texto del curso y por el cual esta presentado el Pro-
grama Curricular en que se fundamenta. Lejos de ser una traduccion,aunque hay temas
que son obligados presentarlos de formas similares, se pretende incentivar al estudiante
a motivarse por la Geometra, la cual ultimamente, en nuestro ambito, se ha disminuido
su simpata por los mismos;quizas por lo abstracto, por la conjuncion y habilidades que
tienen que hacer de los conocimientos previos, que en su mayora son presentados ante
ellos, sin la vision geometricas que envuelven, llevandolos a la unidireccionalidad de en-
foque y al enclaustro mental. Pero este es el trabajo, que debera enfrentar el estudiante
al estudiar este Tratado de curvas y supercies. Pues, por una parte, tiene que aplicar
los conocimientos previos, como son el

Algebra Lineal, el Analisis Matematico, la Topo-
loga, el Algebra Abstracta, las Ecuaciones Diferenciales, etc., y por la otra, fundamentar
e incentivar el caracter de investigacion cientca que todo matematico a lo largo de su
carrera debe abordar. Por eso, se ha tratado que en cada tema,esten presente los ejem-
plos oportunos, que deberan ser estudiados con especial detalle;para utilizar las tecnicas
presentados en los mismos, y resolver los Ejercicios,que se han puestos al nal de cada
captulo.
Hemos colocado, hasta donde fue posible,la representacion o el enfoque geometrico ,a nadien-
do gracos para la comprension de los temas.Podemos decir aqu, que estas gracas al-
gunas fueron hechas a mano alzada utilizando Power Point,otras con MATLAB, y un
gran grupo con el paquete MATHEMATICA. Invito al estudiante o al lector, utilizar es-
te ultimo paquete, pues permite ver los gracos de curvas y supercies, y conjugar con
estos, el analisis correspondiente; inclusive calcular elementos particulares de los mismos,
como son el aparato de Frenet,la curvatura,la torsion, la curvatura de Gauss,curvaturas
principales,las geodesicas, etc.(la portada de este trabajo se ha realizado, de manera origi-
nal, con la ayuda de este paquete). No quitamos aqu, meritos para utilizar otros software
matematicos, como el MAPLE, el DERIVE; de hecho,al nal hacemos referencia a otros
paquetes para hacer y analizar gracos de curvas y supercies.
En el Capitulo 1, hacemos referencias a algunos preliminares; pero se pueden obviar para
empezar en el Captulo 2,que trata sobre curvas parametrizadas que se estudian canonica-
mente,conociendo su aparato de Frenet , su curvatura, su torsion y dando algunos metodos
para plasmar sus gracas. Por ejemplo, para las curvas planas,se conjugan los criterios para
hallar puntos crticos de funciones reales, con las ecuaciones parametricas que representan
tales curvas. Se presenta el teorema fundamental de curvas, tanto para curvas planas y
vii
Captulo 0. Introducci on
curvas en el espacio. Tambien el estudio global de curvas planas,donde los teoremas de la
Desigualdad Isoperimetrica , el Teorema de Cuatro Vertices junto con la Indicatriz Tan-
gente,completan tal estudio. En el captulo 3,comenzamos con supercies regulares,dando
dos maneras equivalentes de denirlas y, enfocandolas como variedades de dimension 2;
por supuesto, el objetivo primordial, es el estudio intrnseco de las mismas. Por eso se
dene lo que es diferenciabilidad sobre supercies y entre supercies, el plano tangente, la
diferencial o aplicacion tangente, la orientabilidad que se estudia en el Captulo 4. Todo
esto, prepara el terreno para denir la metrica de Reimann, dada por la Primera forma
Fundamental. As, entramos en el Captulo 5 para estudiar la aplicacion de Gauss, que nos
llevara a traves de su diferencial, al punto central del estudio de la geometra intrnseca de
las supercies: la Curvatura de Gauss. Se estudia con ella, la forma que tienen la supercies
en cada uno de sus puntos; descrita por dos n umeros, llamados las curvaturas principales,
que no pertenecen a la geometra intrnseca,pero que Gauss descubrio que su producto
si lo es. Aparece la curvatura media gaussiana que nos permitira conocer las supercies
minimales.Los ejemplos al respecto, se dan sin la utilizacion de las parametrizaciones. Se
presenta el calculo de la curvatura de Gausss, la curvatura media y las curvaturas prin-
cipales,en las cartas coordenadas;obteniendose as, los coecientes de la Segunda Forma
Fundamental,que nos permitira verlas, en terminos de estos y de los coecientes de la
Primera Forma Fundamental. En el Captulo 6, abordaremos los Campos de vectores,
que utilizaremos en el captulo 7 para resolver las ecuaciones diferenciales que satisfacen
ciertas curvas que minimizan distancias. Ejemplos de, supercies minimales de curvatura
media gaussiana nula y de las supercies regladas generadas por una recta que se mueve a
lo largo de una curva sobre la que se apoya, son expuestos con algunas caracterizaciones de
estas ultimas. Bien, nalizamos con el Captulo 7, donde se estudia la geometra intrnseca
de supercies; aparecen los invariantes de estas mediante las isometras, los smbolos de
Christoel,las formulas de Gauss-Codazzi, el famoso Teorema de Egregium de Gauss,y las
Ecuaciones de Mainardi-Codazzi que conforman las ecuaciones de compatibilidad,dando
as, el Teorema Fundamental de Supercies de Bonnet. Aparece la Diferenciacion Co-
variante, que permite la derivacion de campos tangentes sobre supercies y la denicion
del transporte paralelo, para caracterizar las curvas que minimizan distancias sobre las
supercies: las geodesicas. Cerramos, con la aplicacion exponencial y con un esbozo de las
supercies geodesicamente completas dado por el teorema de Hopf-Rinow .
Mendoza Mal on Rafael viii Julio 2007
Indice general
Introduccion VII
1. Preliminares 3
1.1. El Espacio R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1. El Producto Interior en R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.2. El Producto Vectorial en R
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2. Teora de Curvas 9
2.1. Curvas Parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1. Curvas regulares. Longitud de arco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2. Teora Local de Curvas Parametrizadas por Longitud de Arco. . . . . . . . 26
2.2.1. Curvatura y Torsion de Curvas Parametrizadas por Longitud de
Arco. Sistema de Referencia de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.2. Las formulas de Frenet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.2.3. La forma canonica local de una curva respecto al sistema de Frenet. 38
2.2.4. Existencia y unicidad de una Curva en el Espacio para k
(s) y (s)
dados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3. El Sistema de Referencia de Frenet para curvas con velocidad arbitraria. . 43
2.4. Teora Global de Curvas Planas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.4.1. Desigualdad Isoperimetrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.4.2.

Indice de rotacion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.4.3. Teorema de los cuatro vertices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.5. Ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3. Supercies en R
3
73
3.1. Supercies Regulares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.2. Gracas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.3. Supercie de Traslacion: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.4. Supercies denidas implcitamente(de nivel). . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.5. Supercies de Revolucion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.6. Cambio de Parametro. Funciones Diferenciables sobre supercies. . . . . . 88
3.7. El Plano Tangente; la diferencial de una aplicacion. . . . . . . . . . . . . . 96
3.7.1. La Primera Formula Fundamental.

Area . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.8. Ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
1
Indice general

Indice general
4. Supercies Orientables. 119
4.1. Identicacion Topologica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.1.1. La banda de M obius. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.2. Una caracterizacion de Supercies Orientables Compactas. . . . . . . . . . 127
4.3. Ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5. Aplicacion de Gauss 131
5.1. La Segunda Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.1.1. Curvaturas Principales.Lneas de Curvatura. Curvatura de Gauss y
Curvatura Media gaussiana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.1.2. Puntos Umbilicales.Lneas Asintoticas.Indicatriz de Dupin.Lneas
Conjugadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.2. Tecnica de calculo utilizando parametrizaciones. . . . . . . . . . . . . . . 145
5.2.1. Interpretacion geometrica de la curvatura gaussiana. . . . . . . . . 154
5.3. Ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6. Campos y vectores 163
6.1. Presentacion Geometrica.Curva integral de un Campo de Vectores.Flujo de
un Campo de Vectores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.1.1. Campo de Direcciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.2. Campos de vectores sobre supercies regulares. . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.3. Supercies Minimales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.3.1. Supercies minimales caracterizada por parametrizaciones armonicas.176
6.3.2. Ejemplos de supercies minimales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.4. Supercies Regladas,Alabeadas y Doblemente Regladas. . . . . . . . . . . . 178
6.5. Ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
7. La Geometra Intrnsica de Supercie 185
7.1. Metricas sobre Supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
7.2. Teorema de Gauss. Ecuaciones de Compatibilidad . . . . . . . . . . . . . . 193
7.2.1. Formulas intrnsecas para la curvatura de Gauss . . . . . . . . . . . 196
7.3. Transporte paralelo. Geodesicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
7.3.1. La Aplicacion Exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
7.3.2. Completitud y el teorema de Hopf-Rinow. . . . . . . . . . . . . . . 224
7.4. Ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
7.5. Paquetes matematicos para geometra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
7.6. Enlaces Interesantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Bibliografa 237
Mendoza Mal on Rafael 2 Julio 2007
Captulo 1
Preliminares
Los matem aticos pueden usar dibujos y razonar sobre ellos, pero
sabiendo que no est an pensando en esos dibujos en concreto, sino en lo que ellos representan;
as, son el cuadrado absoluto y el di ametro absoluto los objetos de su razonamiento, no el
di ametro que ellos dibujaron.
Plat on
En Geometra Diferencial hay dos instrumentos basicos de mucha utilidad: Uno en
Algebra Lineal y el otro en Calculo. Por supuesto, ya para cuando estemos leyendo este
trabajo, el lector, tendra el conocimiento suciente para encarar las diversas situaciones
que se le presentaran mas adelante. Para lo que sigue, un repaso de algunos hechos basicos
no vendra mal.
1.1. El Espacio R
n
Ya que se van a estudiar curvas y supercies en los espacios R
n
(aqu trataremos los
casos n = 2 y n = 3), se presentan en esta seccion, de forma resumida, alguna de sus
propiedades algebraicas.
Denicion 1.1.1 El espacio R
n
es el conjunto de todas las n-adas de n umeros reales:
R
n
= (x
1
, x
2
, . . . , x
n
)/ x
i
R i = 1, . . . , n.
A los elementos de R
n
se le llaman vectores n-dimensionales. Para x = (x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
R
n
, los x
i
con i = 1, . . . , n se les llama la i-esima componente del vector x. Si x =
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) y y = (y
1
, y
2
, . . . , y
n
) son dos elementos de R
n
y R es un escalar,
entonces denimos la suma vectorial y la multiplicacion por un escalar mediante
x +y = (x
1
+ y
1
, x
2
+ y
2
, . . . , x
n
+ y
n
),
x = (x
1
, x
2
, . . . , x
n
).
R
n
con esas dos operaciones es un espacio vectorial sobre R. Con esto se da por entendido
que las propiedades estudiadas en algebra lineal sobre espacios vectoriales estan presentes
en R
n
3
1.1. El Espacio R
n
Captulo 1. Preliminares
1.1.1. El Producto Interior en R
n
La estructura lineal de R
n
no es suciente para medir distancias, area, angulos, vol ume-
nes, longitudes, etc. As que necesitamos una metrica: El Producto Interior denotado por
, ) o el punto (), esta asociada a la metrica de R
n
.

Este es una funcion bilineal
,
_
: R
n
R
n
R
que asigna a cada par de vectores x = (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) y y = (y
1
, y
2
, . . . , y
n
) el n umero
real
x y =
x, y
_
=
n
i=1
x
i
y
i
(1.1)
Con el producto interior, podemos denir la norma o longitud de un vector y la
distancia entre dos puntos como
|x| =
_
x, x
_
y d(x, y) = |x y|
respectivamente, para cada x, y R
n
. Estas funciones tienen las siguientes propiedades:
Proposicion 1.1.1 La distancia en R
n
tiene las siguientes propiedades:
(i) d(x, y) 0 con igualdad si y solo si x = y
(ii) d(x, y) = d(y, x) (Simetra)
(iii) d(x, y) + d(y, z) d(x, z) (Desigualdad Triangular)
Demostracion
En (iii) basta tomar los vectores w = y z y u = z y y obtenemos
| w | + | u || w+u |
o
| w |
2
+ | u |
2
+2 | w || u | w w+u u + 2w u
As
| w || u | 2w u (Cauchy Schwarz)
Pero esto ultimo se obtiene del hecho de que el polinomio en la variable ,
P() = (w+ u)
2
=
2
|u|
2
+ 2w u +|w|
2
,
siendo positivo P() 0 para todo , no puede tener discriminante positivo, esto es
0 4(w u)
2
4|w|
2
|u|
2
Las demas propiedades se dejan como ejercicio.
La metrica obtenida nos permite medir angulo entre vectores
= cos
1
_
x, y)
|x||y|
_
(1.2)
lo que permite decir que:
Captulo 1. Preliminares 1.1. El Espacio R
n
1. x es ortogonal a y si x, y) = 0
2. Siendo y ,= 0, la proyeccion de x a lo largo de y, dada por x, y) = |x||y| cos()
es
T
y
(x) =
x, y)
|y|
2
y
T
x
y
l
l
x
l
l
c
o
s
T
Figura 1.1: El producto escalar de vectores
3.
x, y
_
=
y, x
_
4.
x, y
_
=
x, y
_
=
x, y
_
, R.
1.1.2. El Producto Vectorial en R
3
Otro tipo de producto que involucra a dos vectores y de mucha utilidad es el producto
vectorial, el cual se dene para n = 3: El producto vectorial de x y y es un nuevo vector
z denido como
x y = z = (|x||y|sen) u, (1.3)
en el cual u es un vector unitario ortogonal a x e y, tomados de tal manera que x, y, u
forman un sistema de la mano derecha (ver gura 1.2).
T
x
x u y
y
7
u
G
Figura 1.2: El producto vectorial
1.1. El Espacio R
n
Captulo 1. Preliminares
Siendo x = (x
1
, x
2
, x
3
), y = (y
1
, y
2
, y
3
), i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0) y k = (0, 0, 1), el
producto vectorial o cruz de x con y es
x y =
i j k
x
1
x
2
x
3
y
1
y
2
y
3
= (x
2
y
3
x
3
y
2
, x
3
y
1
x
1
y
3
, x
1
y
2
x
2
y
1
)
Dejamos las siguientes propiedades como ejercicio:
(P1) x x = 0
(P2) x y = (y x)
(P3) x (y z) = x y +x z y (y z) x = y x +z x
(P4) Para R, se tiene, (x) y = (x y) = x (y)
(P5) (x y) z = x, z)y y, z)x
(P6) x (y z) +z (x y) +y (z x) = 0, (Identidad de Jacobi )
(P7) (x y)
2
= x, x)y, y) x, y)
2
.
Si = (x, y), obtenemos que
|x y| = |x||y|[sen[
con lo que |x y| da la medida del area del paralelogramo con una orientacion
determinada por x y y, (ver gura 1.3)
T
x
x u y
y
7
u
G
Figura 1.3: |x y| es el area orientada del paralelogramo dado por x y y
Por ultimo, podemos denir otro tipo especial de producto que involucra a tres vectores,
x = ( x
1
, x
2
, x
3
), y = ( y
1
, y
2
, y
3
), z = ( z
1
, z
2
, z
3
), el producto mixto o triple pro-
ducto escalar, denotado por x y, z), y denido como
x y, z) =
x
1
x
2
x
3
y
1
y
2
y
3
z
1
z
2
z
3
(1.4)
Captulo 1. Preliminares 1.2. Ejercicios.
Las siguientes propiedades se deducen facilmente utilizando (1.4):
(TP
1
) x y, z) = y z, x) = z x, z)
(TP
2
) y x, z) = x y, z)
(TP
3
) x, x y) = 0
Geometricamente, xy, z) es el volumen del paraleppedo espandido por x, y, z. [vea
la gura 1.4]
x
y
z
Figura 1.4: El triple producto escalar
1.2. Ejercicios.
1.1 Probar que el conjunto de polinomios de grado n forman un espacio vectorial
real.Cual es su dimension? Los polinomios cuyo grado es exactamente n forman
un espacio vectorial?
1.2 Represente el producto interior estandar en R
3
con respecto a la base
( 1, 0, 1 ), ( 0, 1, 1 ) ( 1, 2, 3 ) .
1.3 Sean u
1
, u
2
, u
3
, v
1
, v
2
, v
3
seis vectores en R
3
. Sea a
ij
= u
i
, v
j
). Pruebe que
det( a
ij
) = ( u
1
u
2
), u
3
, ) ( v
1
v
2
), v
3
)
1.2. Ejercicios. Captulo 1. Preliminares
Captulo 2
Teor
a de Curvas
La geometra ilumina el intelecto y templa la mente. Todas sus pruebas
son claras y ordenadas. Apenas caben errores en el razonamiento geometrico, pues est a bien
dispuesto y ordenado. As, no es probable que la mente que se aplica a la geometra con
regularidad cometa errores. De este modo, quien sabe geometra adquiere inteligencia.
Ibn Khaldun
De aqu en adelante vamos a restringir nuestra atencion a los casos particulares n = 2
y n = 3; es decir, al plano R
2
y al espacio tridimensional R
3
; el caso general sobre R
n
se
estudia de forma similar.
2.1. Curvas Parametrizadas
En esta seccion vamos a caracterizar ciertos subconjuntos de R
3
, que denominare-
mos, curvas, que como veremos mas adelante, en cierto sentido son unidimensionales, y
que el calculo diferencial nos permitira denirlos, mediante una funcion diferenciable (lo
sucientemente diferenciable; por lo menos hasta orden 4).
Denicion 2.1.1 Una curva diferenciable parametrizada es una aplicacion
: I R
3
de un intervalo abierto I = (a, b) de la recta real R en R
3
.
Esto es si (t) = (
1
(t),
2
(t),
3
(t)),
i
: R R, (i = 1, 2, 3) es una funcion dife-
renciable de todo orden; diremos que es una aplicacion suave. Lo de parametrizada se
debe a la variable t, que llamaremos el parametro de la curva. La imagen ( I ) R
3
se
le llama traza de la curva. Se debe distinguir una curva parametrizada, como el rango de
una funcion vectorial continua, de una variable real t a valores vectoriales (x(t), y(t), z(t))
en R
3
; la recta, una circunferencia, una parabola, una elipse y una rama de una hiperbola
son ejemplos de curva. Toma importancia para nosotros la traza o curva geometrica, mas
que la funcion que la describe; pues nos encontraremos que tal curva se podra describir
a traves de distintas funciones. Por ejemplo, la circunferencia C formada por todos los
puntos (x, y, z) tales que x
2
+ y
2
= 1 y z = 0 es una curva geometrica que se puede
expresar como la imagen de la funcion
: R R
3
t (t) = (cos(t), sen(t), 0),
(2.1)
9
2.1. Curvas Parametrizadas Captulo 2. Teora de Curvas
o como la imagen de la funcion
: (3, 3) R
3
t (t) = (sen(t
2
1), cos(t
2
1), 0),
(2.2)
o tambien como la imagen de
: (0, 2) R
3
t (t) = (cos(2t), sen(2t), 0).
(2.3)
En la gura 2.1 estan las gracas de (t) y (t); esta ultima recorre la traza con el doble
de la velocidad que (t).
E (t)
D (t)
X
Y
Figura 2.1: Circunferencia parametrizada.
El vector
(t) = (
1
(t),
2
(t),
3
(t)) R
3
se le llama vector tangente o vector
velocidad de por t. Geometricamente este vector se nala en la direccion en la que crece
el parametro t o en la cual, se despliega la curva (ver gura 2.2).
Si t y t +h estan en el Dom(), entonces
1
h
((t +h) (t))) es un vector paralelo a
la cuerda que une (t) con (t +h). Si
(t) ,= 0 entonces la direccion

1
h
((t +h) (t))),
se aproxima a la direccion de
(t) cuando h 0; pues

lm
h0
(t + h) (t))
h
;
as obtenemos un vector tangente (Apendice A) a la curva en el punto (t) como lo
muestra la gura 2.2
Podemos denir la recta L dada en la gura 2.2 para
(t) ,= 0, como
L = (t) + r
(t) : r R,
la cual es la recta tangente a la curva por (t).
En el ejemplo anterior, las gracas de las diferentes funciones es una circunferencia,
pero de acuerdo al estudio de sus derivadas, se tienen dos sentidos en los cuales se hace
el trazado de la curva:
Para (2.1),
(t) = (cos(t), sen(t), 0)
(t) = sen(t)e
1
+ cos(t)e
2
= sen(t)(1, 0, 0) + cos(t)(0, 1, 0).
Captulo 2. Teora de Curvas 2.1. Curvas Parametrizadas
D(t) D(t+h)
D(t+h) - D(t)
0
D'(t)
Figura 2.2:
(t) vector tangente a la curva por (t).

Basta sumar estos vectores, de acuerdo a los valores que el parametro t tome, para ver
la direccion(es este caso antihoraria), en que se hace el trazado de la curva o en la que el
parametro t crece (ver gura 2.3).
Figura 2.3: (t) trazada en el sentido antihorario.
Para (2.2),
(t) = (sen(t
2
1), cos(t
2
1), 0)
(t) = (2t cos(t

2
1), 2tsen(t
2
1), 0)
= 2t(cos(t
2
1), sen(t
2
1), 0);
aqu, el recorrido es en el sentido horario como lo muestra la gura 2.4
Para (2.3),
(t) = (cos(2t), sen(2t), 0);
esta curva tiene el mismo sentido que la gura 2.1, pero duplica el recorrido de esta, como
dijimos anteriormente.
Si imaginamos que un movil se esta moviendo a lo largo de la trayectoria dada por ,
entonces
(t) dene el vector velocidad v(t) de la misma con rapidez igual a

|v(t)| =
_
(t),
(t))
Figura 2.4: (t) trazada en el sentido horario.
; la aceleracion a(t), viene dada por
a(t) =
(t).
Veremos mas adelante algunas aplicaciones sobre este ultimo comentario. Por ahora, vea-
mos algunas tecnicas que se utilizan para trazar la graca de curvas, especialmente para
las curvas planas; que tendran mas adelante un tratamiento intrnseco especial.
Ejemplo 2.1.1 Dibuje la curva dada por
(t) = (t
3
4t, t
2
4)
Solucion
Como
1
(t) = t
3
4t es una funcion impar y
2
(t) = t
2
4 es una funcion par, la curva
es simetrica respecto al eje Y ; si (t
0
) = (x
0
, y
0
) entonces (t
0
) = (x
0
, y
0
). Podemos
pues restringir nuestra atencion a valores no negativos de t. Aqu
(t) = (3t
2
4, 2t) es
un vector tangente a la curva en cada punto (t). Al dibujar la curva , los puntos donde
(t) es horizontal (con segunda componente cero) o vertical (con primera componente
cero), son de interes particular. En (0) = (0, 4) tiene un vector tangente horizontal
(0) = (4, 0) y en (2/
3) = (16/9
3, 8/3), la curva tiene un vector tangente

vertical
(2/
3) = (0, 4/3
3). Considerando, ademas, la expresion general del vector

tangente
(t) = (3t
2
4, 2t) tenemos:
Si t [0, 2/3
3], entonces
(t) apunta hacia la izquierda y hacia arriba puesto que

3t
2
4 es negativa y 2t es positiva.
Si t [2/3
3, +), entonces
(t) apunta a la derecha y hacia arriba puesto que

3t
2
4 y 2t son positivos.
Marcando ahora algunos puntos (entre los que deben incluirse todas las intersecciones
con los ejes coordenados) podemos dibujar (ver gura 2.5). El punto (0, 0) se llama
punto doble de : con (2) = (2) = (0, 0). Notese que tiene dos vectores tangentes
en ese punto
(2) = (8, 4)
(2) = (8, 4)
(0) = (0, 4) (2) = (0, 0)
_
2
3
3
_
= (3,07; 2,6)
_
5
2
_
= (5,62; 2,25)
Y
D (-5/2) D (5/2)
X
Figura 2.5: Graca de (t) = (t
3
4t, t
2
4).
No se dene ning un vector tangente en el punto (t) si
(t) = 0. En tal punto puede

suceder que la curva tenga un cambio de direccion abrupto.
Veamos el siguiente ejemplo.
(t) =
_
t
2
1 +t
2
,
t
3
1 +t
2
_
, t R
Solucion
Como
1
(t) es una funcion par y
2
(t) es una funcion impar, es simetrica respecto
al eje X; esto es, si (t
0
) = (x
0
, y
0
) entonces (t
0
) = (x
0
, y
0
). Considerando el vector
tangente
(t) =
_
2t
(1 +t
2
)
2
,
t
4
+ 3t
2
(1 +t
2
)
2
_
,
vemos que no tiene tangentes horizontales ni verticales. Sin embargo
(0) =

0 . En
(0) = (0, 0), se tiene lo siguiente:
(t) =
t
(1 +t
2
)
2
(2, t
3
+ 3t);
vemos que, para t < 0,
(t) tiene la misma direccion que (2, t

3
+ 3t) y para t > 0,
(t) tiene la misma direccion que (2, t

3
+ 3t). Como
lm
t0
(2, t
3
+ 3t) = (2, 0) y lm
t0
+
(2, t
3
+ 3t) = (2, 0),
la curva tiene un salto o cambio de direccion en (0). A tal punto se le llama c uspide o
punto cuspidal. La recta x = 1 es una asntota vertical de :
lm
t
t
2
1 +t
2
= 1 y lm
t
t
3
1 +t
2
= +,
D (1)
D (-1)
Y
x =1
X
Figura 2.6: Graca de la Parabola C ubica
Podemos valernos de resultados ya conocidos en calculo, para facilitar el trazado de
curvas planas, utilizando las ecuaciones parametricas correspondientes.
Sea (t) = (x(t), y(t)). Aqu y es funcion de t y t es funcion (inversa) de x, as que al
derivar:
dy
dx
=
dy
dt
dt
dx
=
dy
dt
1
dx
dt
, o
dy
dx
=
dy
dt
dx
dt
=
y
(t)
x
(t)
Si denotamos y =
dy
dx
resulta que y es una funcion de t,
y = h(t) con h(t) =
y
(t)
x
(t)
.
Pero,
d
2
y
dx
2
= y =
d y
dx
=
d y
dt
dx
dt
=
h
(t)
x
(t)
=
y
(t)x
(t) y
(t)x
(t)
(x
(t))
2
x
(t)
=
y
(t)x
(t) y
(t)x
(t)
(x
(t))
3
Con lo anterior estamos escribiendo en forma implcita a y como funcion de x, y con
ello, saber en terminos de la primera derivada y, donde crece o decrece la curva, sus puntos
crticos, sus maximos y mnimos relativos. Ademas, la segunda derivada y nos permite
hacer el estudio de la concavidad de .
Ejemplo 2.1.3 Estudiar la curva dada por las ecuaciones
_
_
_
x = a cos
3
(t)
a > 0
y = asen
3
(t)
(2.4)
Solucion Los valores de x e y estan determinados para todos los valores de t. Siendo pe-
riodicas las funciones cos
3
(t) y sen
3
(t) de perodo 2, sera suciente considerar la variacion
del parametro t en el intervalo [0, 2]. El intervalo [a, a] es el dominio de denicion tan-
to para x como para y. Por consiguiente, la curva estudiada no tiene asntotas. Hallemos
ahora: _
_
dx
dt
= 3a cos
2
(t)sen(t)
a > 0
dy
dt
= 3asen
2
(t) cos(t)
(2.5)
Estas derivadas se anulan para t = 0, /2, , 3/2, 2. Determinemos:
y =
3asen
2
(t) cos(t)
3a cos
2
(t)sen(t)
= tan(t) (2.6)
teniendo en cuenta las ecuaciones (2.5) y (2.6) componemos la tabla siguiente:
Dominio de Dominio de Dominio de Signo de Caracter de la
variacion de t variacion de x variacion de y dy/dx variacion de y = f(x)
0 < t < /2 a > x > 0 0 < y < a - Decrece
/2 < t < 0 > x > a a > y > 0 + Crece
< t < 3/2 a < x < 0 0 > y > a - Decrece
3/2 < t < 2 0 < x < a a < y < 0 + Crece
De la tabla se deduce que las ecuaciones (2.4) dene dos funciones continuas de tipo
y = f(x); para 0 t tenemos que y 0 (vease los primeros renglones de la tabla),
para < t 2 tenemos que y < 0 (vease los ultimos renglones de la tabla). De la
ecuacion (2.6) se deduce:
lm
t/2
dy
dt
= + y lm
x3/2
dy
dx
= +,
En estos puntos la tangente a la curva es vertical. Hallemos ahora
dy
dx
t=0
= 0,
dy
dx
t=
= 0,
dy
dx
t=2
= 0
En estos puntos la tangente a la curva es horizontal. Calculemos ahora
d
2
y
dx
2
=
1
3a cos
4
(t)sen(t)
De aqu se deduce:
d
2
y
dx
2
> 0 para 0 < t < , la curva es concava hacia arriba.
d
2
y
dx
2
< 0 para < t < 2,
la curva es concava hacia abajo. Los resultados obtenidos permiten construir la curva
correspondiente (ver gura 2.7). Esta curva se llama astroide.
-a
a
a
-a
Figura 2.7: La graca del astroide
Otras de las tecnicas que se recomiendan para el trazado de graca de curvas, es la eli-
minacion del parametro t, para trabajar en las coordenadas cartesianas correspondientes;
cosa que puede no ser siempre tan facil de ejecutar, esto puede vericarse en los siguientes
ejemplos:
(t) = (t 1, 2 +t
2
), t R
Solucion
Aqu x(t) = t 1 y y(t) = 2 +t
2
son las ecuaciones parametricas, correspondientes.
As, x = x(t) y y = y(t), resulta que:
x = t 1 t = x + 1
y = 2 +t
2
y = 2 + (x + 1)
2
Se observa que la graca es una parabola que abre hacia arriba, con vertice (1, 2),
como en la gura 2.8; las echas indican la orientacion , es decir, la direccion de los
valores crecientes de t.
-6 -4 -2 2 4
5
10
15
20
25
Y
X
Figura 2.8: La graca de (t) = (t 1, 2 +t
2
)
(t) = (4 cos(t), 3 sen(t)), t R
Solucion Parametricamente las ecuaciones son: x = 4 cos(t) y y = 3 sen(t), t R
Aqu, para eliminar t, debe buscarse alguna relacion entre las variables:
_
x
4
_
2
+
_
y
3
_
2
= cos
2
(t) + sen
2
(t) = 1
que es la curva de la elipse (vease gura 2.9).
3
-4
Y
-3
X
4
Figura 2.9: La graca de x = 4cos(t), y = 3sen(t)
En el caso de curvas de tres dimensiones, constituye un reto su trazado a mano alza-
da. Pero, afortunadamente existen paquetes matematicos como el Derive, Maple, MatLab,
Mathematica, etc, en sus versiones mejoradas, que facilitan el trazado de estas curvas y
de supercies, que estudiaremos mas adelante. Por el momento algunos ejemplos:
Ejemplo 2.1.6 Gracar la curva
(t) = sen(t)i 3 cos(t)j + 2tk, t 0
Solucion
Parametricamente, la curva dada es:
x = sen(t), y = 3 cos(t), z = 2t, t 0
No es tarea facil, como ya se ha dicho, el reconocer una curva tridimensional, sin
embargo, podemos establecer aqu una relacion entre x e y:
x
2
+
_
y
3
_
2
= sen
2
(t) + cos
2
(t) = 1 (2.7)
veamos que (2.7), representa una elipse en el plano XY ; a un cuando no aparezca la
variable z vemos que (2.7) es la ecuacion de un cilindro elptico cuyo eje es el Eje Z.
As que, cada punto de la curva denida por (t) esta en el cilindro; el recorrido es en el
sentido opuesto a las manecillas del reloj (Por que?). La curva se enrolla alrededor del
cilindro, mientras el parametro t crece. Por otra parte, como z = 2t, z crecera cuando t
crezca, de tal forma que, la curva ascendera por el cilindro, a medida que t crece. Esta
curva se llama espiral elptica, la cual se muestra en la gura 2.10 abajo.
Z
Y
X
Figura 2.10: La graca de la espiral elptica
Ejemplo 2.1.7 Haga corresponder cada una de las funciones con valores vectoriales:
1
(t) = (cos(t), ln(t), sen(t) )
2
(t) = ( t cos(t), t sen(t), t )
3
(t) = ( t, 3 sen(2t), t)
4
(t) = ( 5 sen
3
(t), 5 cos
3
(t), t )
con la graca respectiva , que se presentan a continuacion, en la gura 2.11.
y
z
x
Grfica A
4
4
20
10
-4
-2
-2
-4
2
-1
1
-0.5
1
0.5
1
1
-1
2
3
z
y
Grfica B
z
20
20
10 10
-10
-20
20
10
x
Grfica C
-20
y
6 -
4 -
2 -
- -1
- -2
- -3
1 -
2 -
3 -
1
2 3
4
5
z
y
x
Grfica D
Figura 2.11: Diversas gracas de curvas.
Solucion En primer lugar, hay que darse cuenta de que no hay un unico procedimiento
correcto
para resolver este problema. Es necesario hacer corresponder funciones conocidas con pro-
piedades de gracas conocidas. Recuerde que ciertas combinaciones de seno y coseno como
vimos en el ejemplo anterior, produciran curvas que estan sobre un cilindro. Observese
que para la funcion
1
(t), se tiene x = cos(t), z = sen(t); de modo que
x
2
+ z
2
= cos
2
(t) + sen
2
(t) = 1.
Esto quiere decir que cada punto de la curva esta en el cilindro x
2
+ z
2
= 1. (
Este es
un cilindro circular recto de radio 1 cuyo eje es el Eje Y). Por otra parte, la funcion
y = ln(t) tiende rapidamente hacia cuando t 0 y crece lentamente cuando t crece
mas alla de t = 1. Observe que la curva de la graca B parece estar en un cilindro circular
recto y que las espirales tienden a acercarse unas a otras, a medida que se avanza hacia la
derecha (cuando y ),y se apartan mucho cuando se avanza hacia la izquierda (cuando
y ) A primera vista, podra esperarse que la curva trazada por
2
(t) tambien
estuviera en un cilindro circular recto,pero hay que mirar con mas cuidado. Aqu se tiene,
x = t cos(t), y = t sen(t), z = t, de modo que,
x
2
+ z
2
= t
2
cos
2
(t) + t
2
sen
2
(t) = t
2
= z
2
.
Esto expresa que la curva esta sobre la supercie denida por x
2
+ y
2
= z
2
(un cono
circular recto,con eje a lo largo del Eje Z).Se ve que solamente la curva que se muestra
en la graca C se ajusta a esta descripcion. Se observa a continuacion que para
3
(t),
las componentes x, z son identicas y, por tanto, la curva debe estar en el plano x = z.
Reemplazando t por x, tenemos y = 3 sen(2t) = 3 sen(2x), una curva seno en el plano
x = z. Claramente, la curva de la graca D se ajusta a esta descripcion. Esto nos deja
con la graca A para la funcion
4
(t). Sin tener en cuenta que A es la unica curva que
falta por hacer corresponder, observe que si los terminos coseno y seno no estuvieran
elevado al cubo, se tendra simplemente la espiral del ejemplo anterior.Los cubos tienden
a transformar en cuadrados la apariencia suave de la espiral. Como z = t, cada punto de la
curva es un punto del cilindro denido parametricamente por x = 5 sen
3
(t), y = 5 cos
3
(t).
Se necesita solamente mirar la graca de la seccion transversal del cilindro(que se haya
haciendo la graca de las ecuaciones parametricas x = 5 sen
3
(t), y = 5 cos
3
(t) en 2
dimensiones) para decir si la graca A es la eleccion obvia. En la gura 11.7 se muestra
esta seccion transversal.
2.1.1. Curvas regulares. Longitud de arco.
Vamos a restringir nuestra atencion a curvas sin puntos singulares; es decir, aquellos
donde
(t) ,= o para todo t Dom(). Obviamente
(t)= o denotara un punto sin-

gular. Necesitamos que se pueda denir la recta tangente a lo largo de la curva en
cuestion.
Denicion 2.1.2 Una curva parametrizada : I R R
3
se dice regular, si
(t)
,=o para todo t I. Esto es, su velocidad v(t)=
(t) es diferente de cero. Si | v(t) |=1

t I, se dice que la curva es de rapidez unitaria.
Ejemplo 2.1.8 Sean u y v vectores jos de R
3
. Entonces la curva : R R
3
dada por
(t) =u +tv es regular si y solo si v ,=o
Ejemplo 2.1.9 Sea : R R
3
dada por (t) = (t
3
, 0, 0). Aqu

(t) = (3t
2
, 0, 0) y

(0) = (0, 0, 0). as que, no es regular, aunque tiene la misma imagen de (t) = (t, 0, 0)
que si es regular.
Ejemplo 2.1.10 Sea : R R
3
dada por (t) = (t
3
+ t, 0, 0). Tenemos que
(t) = (3t
2
+ 1, 0, 0) ,=o . Esta curva es regular y su imagen es la misma del ejemplo
anterior.
Ejemplo 2.1.11 Sea g : R R una funcion diferenciable. Sea (t) = (t, g(t), 0).
Entonces
(t) = (1, g
(t), 0) ,=o ; con lo que es regular. El graco de es el de g

excepto para la coodenada extra. La recta tangente para t = t
0
es
(t
o
+ , g(t
0
) + g
(t
0
), 0)/ R.
En terminos de t,y,z esta recta es
z = 0, y g(t
0
) = (t t
0
) g
(t
0
).
Ejemplo 2.1.12 Considere (t) dada por
(t) =
_
_
_
(0, e
1/t
) , t < 0;
(0, 0) , t=0;
(e
1/t
, 0) , t > 0.
,
cuya graca en azul se muestra abajo, en la gura 2.12.
y
x
Figura 2.12: La graca de (t)
Se puede probar(se deja al lector),
que no es regular; lo que su
graca evidencia.
Ejemplo 2.1.13 La graca 2.10 de
(t) =
_
_
_
(e
1/t
, e
1/t
sen(e
1/t
)) , t > 0;
(0, 0) , t=0;
(e
1/t
, e
1/t
sen(e
1/t
)) , t < 0.
,
esta limitada o acotada entre la rectas y = x, y tiene innitas tangentes por (0, 0)
Que se puede decir de su regularidad? .
-0.2 -0.1 0.1 0.2
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0.05
0.1
Figura 2.13: La graca senoidal
A partir de una curva , se pueden construir muchas curvas nuevas que siguen la
misma trayectoria que , aunque viajen con rapidez diferentes.
Denicion 2.1.3 Dos curvas : I R
3
y : J R
3
son equivalentes,denotada por
, si existe h : J I funcion diferenciable tal que = h.
Esta denicion permite formar, clases de equivalencias, en las curvas parametrizadas
en R
3
. Obviamente , es de equivalencia. Bajo esta condicion, la funcion se llama
reparametrizacion de por h[Ver gura 2.14].
h
D
u
E = D h
t = h (u)
IR
E (u) = D ( h (u) )
IR
3
Figura 2.14: es una parametrizacion de
En el caso en que h
(u) > 0, es una reparametrizacion positiva de (que conserva

la orientacion positiva de la curva como en la gura 2.15);
D
c u d
b
t
E (u) D (t)
a
D (a) = E (c)
u
E = D h
D (b) = E (d)
Figura 2.15: es reparametrizacion positiva de
y en el caso h
(u) < 0, es una reparametrizacion negativa de ( que invierte la orien-

tacion de la curva como en gura 2.16).
D
c u d
b
t
D (t)
E (u)
D (a) = E (c)
u
a
D (b) = E (d)
E = D h
.
Figura 2.16: es reparametrizacion negativa de
Para u J, la curva estara en el punto (u) = (h(u)), que alcanza en el
momento h(u) del intervalo I. Por tanto, sigue el mismo camino de , pero en general
llega a un punto dado del el mismo, en un momento diferente del de . En la practica,
para calcular las coordenadas de , se sustituye sencillamente t = h(u) en las coordenadas
de . Por ejemplo,
Ejemplo 2.1.14 Suponga que ( t ) = (
t, t
t, 1 t) en t I = [ 0, 4 ]. Si h(u) = u
2
con u J = [ 0, 2 ], entonces
(u) = (h(u)) = (u
2
) = ( u, u
3
, 1 u
2
).
Por tanto, la curva : I R
3
ha sido parametrizada por h para obtener la curva
: I R
3
; como h
(u) > 0 , es una reparametrizacion positiva de .

Ejemplo 2.1.15 Las curvas ( t ) = (a cos t, a sent, b t) con 0 t < y
( v ) = (a
1 v
2
1 +v
2
,
2 a v
1 +v
2
, 2 b arctan v ) con 0 v < son equivalentes ( existe h ).
Para ello, tome v = h( t ) = tan
1
2
t para vericarlo
Como se dijo al principio de este tema, al reparametrizar una curva se modica la velocidad
de recorrido de la traza de la curva, como lo muestra el siguiente lema.
Lema 2.1.1 Supongamos que es una reparametrizacion de . Escribamos = h
donde h : J I. Entonces

( u ) = h

( u )

( h( u ))
Demostracion: Supongamos que
( t ) = (
1
( t ),
2
( t ),
3
( t ) ) y ( u ) = (
1
( u ),
2
( u ),
3
( u ) ).
Entonces
i
( u ) =
i
( h( u ) ) para i = 1, 2, 3. Aplicando la regla de la cadena para la
derivacion de funciones compuestas tendremos,

( u ) =

( h( u )) h

( u )
= h

( u )

( h( u ))
; con lo que el lema se sigue.
Como se nota en lema anterior, al reparametrizar una curva no se cambia la traza de
la curva, pero si su rapidez en un factor dado por la derivada de la funcion h.
A veces lo unico que interesa al que estudia el problema es la trayectoria el problema
es la trayectoria que sigue la curva, y no la rapidez con que la recorre. As que, podramos
hacer el viaje atreves de la trayectoria de , a una velocidad constante, por ejemplo,
que tenga rapidez unitaria; es lo que pediremos en lo que sigue, a menos que se pida lo
contrario. Esto equivale a encontrar una funcion h : ( c, d) ( a, b) con h
( s ) > 0
y
1 = |

( h
1
( t ) ) | = |

( t ) | h

( h
1
( t ) ) t ( a, b).
Ahora, como
d h
1
d s
( t ) =
1
d h
d s
( h
1
( t ))
tenemos que
d h
1
d s
( t ) = |

( t ) |
Al integrar se tiene que,
h
1
( t ) = c +
_
t
a
|

( u ) | d u (2.8)
Tomando c = 0, escribimos la funcion s : ( a, b) ( 0, d) con d = longitud total
de como,
s ( t ) =
_
t
a
|

( u ) | d u , (2.9)
que llamaremos funcion longitud de arco de . Entonces, se tiene que h = s
1
, y, la
reparametrizacion
= s
1
,
resulta ser de rapidez unitaria.
Ejemplo 2.1.16 Considere ( t ) = ( a cos t, a sent, b t ), con velocidad

dada por

( t ) = ( a sent, a cos t, b )
En consecuencia,
|

( t )|
2
= a
2
sen
2
t + a
2
cos
2
t + b
2
= a
2
+ b
2
Por tanto, tiene rapidez constante c = |

| = ( a
2
+ b
2
)
2
. Si medimos la longitud
de arco desde t = 0, tendremos, seg un 2.9 que,
s ( t ) =
_
t
0
c d u = c t .
As que,
h(t) = s
1
(t) =
s ( t )
c
,
y la reparametrizacion de rapidez unitaria es : (0, ) R
3
, con
(t) = ( h(t) ) = (
s(t)
c
)
= ( a cos(
s(t)
c
), a sen(
s(t)
c
), b
s(t)
c
).
Con lo que
|

(t) | = 1 para todo t.
Notese que t es una funcion de s y por tanto,
(s) = ( a cos(
s
c
), a sen(
s
c
), b
s
c
).
Denicion 2.1.4 Sea : (a, b) R
3
, una curva parametrizada y, t
1
, t
2
tales que
a < t
1
< t
2
< b. La longitud ( )
t
2
t
1
del trozo de curva entre el punto ( t
1
) y
( t
2
) viene dada por
( )
t
2
t
1
=
_
t
2
t
1
|
( u )| d u (2.10)
En terminos de la funcion longitud de arco
( )
t
t
1
= s( t ) s( t
1
)
Es decir, la funcion longitud de arco para cada valor de t, representa la longitud de la
curva entre los puntos ( t ) y ( t
1
).
De lo anterior tenemos que, hemos demostrado el:
Teorema 2.1.2 Si es una curva regular en R
3
, entonces existe una reparametrizacion
de tal que tiene rapidez unitaria.
Fijaremos nuestra atencion a curvas parametrizadas por longitud de arco. Aunque,
en general, no es necesario mencionar el origen de la longitud de arco s, ya que muchos
conceptos se deniran solamente en terminos de las derivadas de ( s ).
Notese que, si es parametrizada por longitud de arco s ( a, b),podemos considerar
,denida como ( s ) = ( s ) con s ( b, a); la cual, tiene traza igual a la
de pero recorrida en direccion opuesta. se dice que y dieren por un cambio de
orientacion.
Vamos a cerrar esta parte, agregando elementos de algebra lineal, que utilizaremos
mas adelante y, propiedades del producto interno y del producto vectorial en curvas pa-
rametrizadas diferenciables.
Bien, dos bases v = v
i
y u = u
i
con i = 1, 2, 3, ..., n, de un espacio
vectorial V , n-dimensional, tienen la misma orientacion si la matriz de cambio de base
(a
ij
) tiene determinante positivo; es decir, det (a
ij
) > 0.
Esta relacion determina en las bases una particion con solo dos clase de equivalencia: las
de orientacion positiva, con det (a
ij
) > 0; y las de orientacion negativa u opuesta, con
det (a
ij
) < 0.
Por ejemplo, V = R
3
, tiene la base ordenada natural e
1
, e
2
, e
3
, con e
i
, i = 1, 2, 3 los
vectores canonicos. El conjunto de todas las bases u
1
, u
2
, u
3
de R
3
, que con e
1
, e
2
, e
3
tengan det (a
ij
) > 0, conforman la orientacion positiva de R
3
; al contrario, si det (a
ij
) < 0,
tendramos la orientacion negativa.
Por otra parte, sean u( t ) = ( u
1
, u
2
, u
3
) y v( t ) = ( v
1
, v
2
, v
3
) dos cur-
vas parametrizadas diferenciables denidas sobre el intervalo ( a, b ) en R
3
, con t
2.2. Teora Local de Curvas Parametrizadas por Longitud de Arco. Captulo 2. Teora de Curvas
( a, b ). Entonces, tanto u( t ), v( t ) ) como u( t ) v( t ) , son funciones diferenciables de
R en R y de R en R
3
,respectivamente; as que
d
d t
u( t ), v( t ) ) = u
( t ), v( t ) ) + u( t ), v
( t ) )
y
d
d t
u( t ) v( t ) = u
( t ) v( t ) + u( t ) v
( t )
2.2. Teora Local de Curvas Parametrizadas por Longitud de
Arco.
La idea,en esta parte es, colocar a lo largo de la curva , en cada uno de sus puntos
( s ), un sistema de referencia o de coordenadas, que nos permita estudiar intrnsecamen-
te , el comportamiento que la curva tiene por cada uno de ellos. Este sistema es denotado
por t (s), n(s), b(s) para todo s Dom( ), el cual denominaremos Triedro de
Frenet-Serret, en donde t, n, y b son funciones que van de I = Dom( ) en R
3
, que
seran campos de vectores a lo largo de , con | t(s) | = | n(s) | = | b(s) | = 1 y
t(s) n(s) = b(s) para todo s I. Es decir, t (s), n(s), b(s) es una base orto-
normal orientada positivamente, por cada punto ( s ) de .
En detalle:
Denicion 2.2.1 Sea : I R
3
una curva parametrizada.Un Campo Vectorial, a lo
largo de , es una funcion Y que asigna a cada t I un vector Y ( t ) R
3
, en el punto
( t ).
En terminos de espacios tangentes (A1), un campos vectorial sobres la curva , es la
parte vectorial de una curva en TR
3
de la forma
t ( ( t ), Y ( t ) )
Esto es, un campo vectorial Y a lo largo de dene una curva en R
3
Y ( t ) = ( y
1
( t ), y
2
( t ), y
3
( t ) ) , t I
La derivada de un campo vectorial Y a lo largo de , se dene como el campo vectorial
d
dt
Y ( t ) = Y

( t ) = ( y
1
( t ), y
2
( t ), y
3
( t ) ).
Como ejemplos de tales campos, tenemos el campo vector velocidad
(t) y aceleracion
(t) de una curva .

Si consideramos f : R una funcion diferenciable, entonces fY ( t ) = f( t ) Y ( t ) es
un campo vectorial; en general:
Lema 2.2.1 Sean Y , X dos campos a lo largo de la curva parametriza : I R
3
y
f :R una funcion diferenciable. Entonces,
i)
d
dt
(fY ) =
df
dt
Y + f
dY
dt
ii)
d
dt
(X + Y ) =
dX
dt
+
dY
dt
iii)
d
dt
(XY ) =
dX
dt
Y + X
dY
dt
Demostracion: Se deja al lector.
Captulo 2. Teora de Curvas 2.2. Teora Local de Curvas Parametrizadas por Longitud de Arco.
2.2.1. Curvatura y Torsion de Curvas Parametrizadas por Longitud de Ar-
co. Sistema de Referencia de Frenet
Se dice con frecuencia que la curvatura es el concepto central de la Geometra Dife-
rencial; parece que un problema no fuera netamente geometrico hasta que no interviene la
curvatura. Tambien se reconoce que la curvatura juega un papel importante en la Fsica.
Podemos pensar de la curvatura de una curva, como la que mide la desviacion que la
curva hace con respecto a una direccion ja. Y veremos que la curvatura es cuanticador,
por un punto de la curva, de la variacion del campo vector velocidad con respecto a la
variacion de la longitud de la curva en ese punto.
Vamos a considerar : [ a, b ] R
3
una curva parametrizada regular con
( t ) ,= 0
para todo t [ a, b ]. Ya que t no es la longitud de arco y,
( t ) ,= 0 para todo t,
podemos denir el vector Tangente unitario T( t ) en el punto ( t ), como
T( t ) =

( t )
|
( t )|
(2.11)
T dene a lo largo de , el Campo Vector Tangente Unitario.
Ya que la funcion longitud de arco s ( t ) =
_
t
0
|
( u )| d u es diferenciable con
s
( t ) = |
( t )| , en (2.11) se tiene
T( t ) =

( t )
|
( t )|

( t ) = |
( t )| T( t ) = s
( t ) T( t ) (2.12)
La Curvatura
Ahora, nuestro objetivo es denir una medida del pandeo de la curva en un punto. Sea
( t
0
) y ( t
1
) dos puntos sobre como lo muestra la gura 2.17 abajo.
D( t
0
)
T
(

t 0
)
D( t
1
)
T
(
t
1 )
s( t
1
)
s( t
0
)
Figura 2.17: Variacion de T de t
0
a t
1
.
Entonces T( t
0
) y T( t
1
) son los vectores unitarios, tangentes a en ( t
0
) y ( t
1
) ,
respectivamente. Obviamente, la variacion del campo T en el intervalo [ t
0
, t
1
], puede ser
obtenida por la medida del angulo entre los vectores T( t
0
) y T( t
1
); el cual tiene a
|T( t
1
) T( t
0
)| como una aproximacion del mismo(ver gura 2.18). Esto es, la cantidad
|T( t
1
) T( t
0
)|, es una medida de cuanto a cambiado la direccion de la curva entre
( t
0
) y ( t
1
). En realidad
|T( t
1
) T( t
0
)|
2
= |T( t
1
)|
2
2 T( t
0
) T( t
1
) + |T( t
0
)|
2
= 2 (1 cos ) = (2 sen
2
)
2
T
T
(
t 0
)
T
(
t
1 )
T( t
1
) T( t
0
)
Figura 2.18: |T(t
1
) T(t
0
)| aproxima a .
Notese que, (2 sen

2
)
2

2
para peque no. Como la longitud de arco de desde
( t
0
) hasta ( t
1
) es [s(t
1
) s(t
0
)[, el cambio de direccion por unidad de distancia sobre
este arco es
|T( t
1
) T( t
0
)|
[s(t
1
) s(t
0
)[
(2.13)
Para obtener la razon instantanea del cambio de direccion con respecto a la distancia a
lo largo de la curva en el punto ( t
0
), hacemos que t tienda a t
0
. Como
lm
t
1
t
0
|T( t
1
) T( t
0
)|
[t
1
t
0
[
|s( t
1
) s( t
0
)|
[t
1
t
0
[
=
|T

( t
0
)|
[s
(t
0
)[
, (2.14)
existe, y mide en realidad, cuanto se pandea la curva por ( t
0
), nosotros lo llamaremos
Curvatura de por ( t
0
). Ya que [s
( t
0
)[ = |
( t
0
)| , se tiene que
k( t
0
) =
|T

( t
0
)|
|
( t
0
)|
(2.15)
Notese que, si el parametro t es la longitud de arco s , entonces
|
( t )| := |
( s )| = 1
y
T( t ) = T( s ) :=
( s ) = t( s ) ,
donde t( s ) denotara el vector tangente unitario a la curva en ( s ). As, cuando
es parametrizada por longitud de arco, es decir, de rapidez unitaria, podemos denir la
curvatura de , como la funcion k
: [ a, b ] R dada por
k
( s ) = |
( s )| (2.16)
; lo que no contradice (2.15), ya que
T( s ) := t( s ) =
( s )
implica que,
T

( s ) := t
( s ) =
( s ).
Por tanto, la curvatura en cada punto ( s ) de la curva, mide la variacion del campo
vector velocidad con respecto a la variacion de la longitud de arco de la curvatura en
ese punto. Tambien, de (2.16) se desprende que k
( s ) > 0 si
( s ) ,= 0 para todo
s ; caso contrario, k
( s ) sera un n umero no negativo. Aqu, vamos a detenernos un poco,

para estudiar la curvatura en el caso plano[Ver [10]]:
Considere : [ a, b ] R
2
parametrizada por longitud de arco s ; as que, |
( s )| = 1 y
( s ) = ( cos (s), sin (s) ) , (2.17)

donde , (s) , es el angulo de inclinacion que experimenta el vector velocidad
( s ), to-
mado en el sentido antihorario, dentro de la circunferencia unitaria S
1
= ( x, y ) R
2
:
x
2
+ y
2
= 1 y deniendo una funcion diferenciable de s, ver Figura 2.19.. Obviamente,
que la variacion de (s) dada por su derivada,
(s) , en modulo, mide cuanto se aleja la

curva , de su recta tangente, por el punto ( s ) ; es decir, da la razon de pandeo de la
curva, que no es otra cosa que la curvatura.
x
2
+ y
2
= 1
D (s
0
)
D (s)
T (s)
D (s
0
)
D (s)
D
Figura 2.19: La curvatura plana como la variacion de
.
Denicion 2.2.2 La curvatura de una curva plana : [ a, b ] R
2
,parametrizada por
longitud de arco, por el punto ( s
0
), denotada por k
2
(s
0
), se dene como
k
2
(s
0
) = lm
(s) (s
0
)
s s
0
=
( s
0
). (2.18)
Pero k
2
es signada, pues, si
( s ) > 0 ( orientacion positiva de ), k

2
(s) > 0; si
( s ) < 0 (orientacion negativa de ), k

2
(s) < 0. Por otra parte,esto no contradice la

denicion dada en (2.16),pues, al derivar
( s ) , tenemos que,
( s ) = ( sin (s)
(s), cos (s)
(s))
=
(s) ( sin (s) , cos (s) ) ,

lo que implica,
|
( s )| = [
(s)[ ;
con lo que,
k
(s) = [k
2
(s)[
El Sistema de Referencia de Frenet
Mas adelante volveremos a tocar el caso plano. Nos interesa colocar en cada punto de la
curva, : [ a, b ] R
3
, un sistema de referencia, que permita estudiar canonicamente el
comportamiento la curva , en cada uno de sus puntos. Para ello, teniendo en cuenta la
denicion de k
(s), podemos denir los siguientes campos de vectores unitarios:

Denicion 2.2.3 Sea : [ a, b ] R
3
una curva parametrizada de rapidez unitaria. El
campo vectorial
n(s) =
t
( s )
k
(s)
=

( s )
|
( s )|
, (2.19)
se llama el Campo Normal Unitario y, el campo vectorial
b(s) = t(s) n(s), (2.20)
se llama el Campo Binormal Unitario, a lo largo de la curva (ver gura 2.20).
b(s)
b(s)
n(s)
n(s)
b(s)
n(s)
Figura 2.20: Los Campos unitarios n(s) y b(s)
Con esta ultima denicion hemos llegado a nuestro cometido: A la tripleta de campos
t, n, b a lo largo de se le llama Marco de Campos de Frenet-Serret o Sistema de
Referencia de Frenet-Serret; puntualmente, t(s), n(s), b(s) es una base ortonormal
orientada positivamente, seg un el sentido de la mano derecha, que llamaremos el Aparato
de Frenet de por ( s ), como lo muestra la gura 2.21 abajo. Notese que el Aparato de
b(s)
t(s)
t(s)
b(s)
n(s)
n(s)
Figura 2.21: El Aparato de Frenet
Frenet, produce,por un punto ( s ), tres planos y tres rectas: el plano t n llamado Plano
Osculador y, la recta que pasa por ( s ) perpendicular a t y contenida en este plano
se denomina recta normal principal ; el plano t b llamado Plano Recticable y , la recta
perpendicular a la recta normal principal por ( s ), se domina recta tangente ; el plano
n b llamado Plano Normal y , la recta perpendicular al plano osculador se denomina
recta binormal.
De lo anterior,podemos decir que,dado un punto ( s ) en una curva, el plano osculador
1
es el plano mas proximo a la curva que pasa por ese punto:
( s ) + r t(s) + j n(s) r, j R.
b
t
n
Recta
tangente
Recta normal
principal
Recta
binormal
Plano rectificable
Plano osculador
Plano normal
D
Figura 2.22: Planos del Aparato de Frenet
Por lo tanto, una curva tiene innitos planos osculadores (uno en cada punto). Esto quie-
re decir, que si tomamos tres puntos distintos de la curva ( s
1
) , ( s
2
) y ( s
3
) que
puedan determinar un plano y hacemos que esos tres puntos se aproximen a ( s ), en-
tonces esos planos se aproximan al plano osculador de este punto. Por otra parte, el plano
recticable, perpendicular al osculador, contiene la tangente a la curva por ( s ) que es
la aproximacion lineal a la misma. El plano normal contiene aquella porcion de la curva
que deja al plano osculador; lo que mas adelante se explicara. Tambien, siguiendo en la
tonica de describir las caractersticas intrnsecas de la curva en cada uno de sus puntos,
sobre el plano osculador, correspondiente a un punto ( s ) de la trayectoria, determina-
mos un punto C, de modo que la distancia d( ( s ), C), a la trayectoria en la direccion y
sentido del vector n(s), sea ( s ) =
1
k
(s)
. Luego a la circunferencia de radio y centro
C se la denomina circunferencia osculatriz o circulo osculador de en el punto ( s ). El
radio ( s ) se llama radio de curvatura y C ( s ) = ( s ) + ( s ) n(s) es el centro de
curvatura.(ver gura 2.23)
D(t)
U(s)
t (s)
n(s)
C(s)
Figura 2.23: Crculo osculador.
Este crculo tiene un contacto de segundo orden
2
con la trayectoria de , es decir,
suponiendo que la funcion cuya graca o imagen es el crculo,es conocida , esta fun-
cion posee en ( s ) el mismo valor ( s ) , y ademas los valores de la primera y segundas
derivadas tambien son iguales; es la mejor aproximacion a la curva en un entorno de ( s ).
La Torsion.
Otro elemento importante que permite estudiar el comportamiento de una curva en el
espacio tridimensional es, la curvatura de torsion. Por ejemplo, el recorrido sobre la
trayectoria de una helice, hace que el plano osculador cambie de orientacion, es decir, su
vector normal b, gira; mide la variacion de la direccion del plano osculador.
Por denicion, llamaremos curvatura de torsion en un punto ( s ) de una curva
, denotada por (s), a la velocidad de cambio de vector binormal b(s) en relacion a
la longitud de arco:
(s) =
_
_
_
db
ds
_
_
_ (2.21)
Ahora, en que direccion se encuentra el vector
db
ds
?. Primero observemos que
b b = 1
d
ds
( b b) =
d
ds
1 2
db
ds
b = 0
db
ds
b = 0
La ultima ecuacion dice que
db
ds
es siempre perpendicular a b. Segundo, observemos
que
b = t n
db
ds
=
dt
ds
n + t
dn
ds
= k n n + t
dn
ds
= t
dn
ds
,
que implica que
db
ds
es tambien perpendicular con respecto a t. Por tanto,
db
ds
debe ser
paralelo a n. Esto permite denir la curvatura torsion como el escalar que cumple la
siguiente relacion:
db
ds
= n. (2.22)
Algunos autores denen la torsion con el signo opuesto. Pero, algunos modelos de
helice convence que
db
ds
esta en sentido contrario a n, por eso (2.22). El valor de mide
fsicamente, en denitiva, la cantidad que se separa del plano osculador la curva. Esto es,
si en (2.22) se tiene que = 0, entonces
db
ds
= 0 para todo s, lo que implicara que
b = Ctte. para todo s, con lo que la curva sera plana; estara en su plano osculador. Esto
lo vamos a comprobar mas adelante; mientras, pasemos a ver un ejemplo:
Ejemplo 2.2.1 Dada la curva regular ( s ) = (
1
3
(2 + s)
3
2
,
1
3
(2 s)
3
2
,
s
2
), se pide:
(a) Hallar los vectores del triedro de Frenet en el punto P = (
2
3
2,
2
3
2 , 0)
(b) Halla las ecuaciones implcitas de la recta normal principal en el punto P.
(c) Hallar las ecuaciones parametricas del plano recticable en P.
(d) Hallar la curvatura y la torsion en P.
(e) Es plana la curva? En caso armativo, hallar la ecuacion del plano que la contiene.
(f ) Hallar centro de curvatura y circunferencia osculatriz en el punto P.
Solucion:
(a) En primer lugar, notese que
( s ) = (
1
3
(2 + s)
3
2
,
1
3
(2 s)
3
2
,
18)
( s ) = (
1
2
(2 + s)
1
2
,
1
2
(2 s)
1
2
, 0).
As que,
|
( s )| =
1
4
(2 + s) +
1
4
(2 s) = 1.
Luego, s es la longitud de arco y t ( s ) =
( s ). Ahora,vea que s =0, implica

que ( 0 ) =P =(
2
3
2,
2
3
2 , 0) , con lo que, t ( 0 ) =
( 0 ) = (
1
2
2,
1
2
2 , 0).
Por otra parte,
( s ) = (
1
4
(2 + s)
1
2
,
1
4
(2 s)
1
2
, 0) |
( s )| =
1
2
_
1
4 s
2
y de (2.19),
n(s) =

( s )
|
( s )|
= (
1
2
2 s,
1
2
2 + s, 0 );
con lo que, en s = 0, n(0) =

( 0 )
|
( 0 )|
= (
1
2
,
1
2
, 0 ).
De aqu que el vector binormal, seg un (2.20) es,
b(s) = t(s) n(s) = ( 0, 0, 1 );
en consecuencia,
b(0) = ( 0, 0, 1 ).
(b) Recta normal en el punto P. Es la recta que pasa por el punto P y tiene la direccion
del vector normal principal:
x
2
2
3
1
2
=
y
2
2
3
1
2
z = 0
(c) Plano recticable por el punto P. Es el plano que pasa por el punto P y tiene
como vector perpendicular al vector normal principal. O dicho de otro modo, se trata del
plano que pasa por P y esta generado por las direcciones del vector tangente unitario y
del vector binormal. Por tanto, sus ecuaciones parametricas son:
_
_
x =
2
2
3
+
2
2
y =
2
2
3
+
2
2
, R
z =
(d) Curvatura y la torsion en P. La curvatura en P viene dada por
k
( 0 ) = |
( 0 )| =
1
4
.
Su torsion, por (2.22) es
( 0 ) = 0 ;
pues, b(s) = ( 0, 0, 1 ) para todo s.
(e)Es plana la curva? Para que la curva sea plana, la torsion debe ser nula en todos
los puntos. Como b(s) = ( 0, 0, 1 ) para todo s, resulta que la curva es plana.
(e) Centro de curvatura y circunferencia osculatriz por el punto P. Bien, el radio de
curvatura viene dado por ( s ) =
1
k
( s )
. Para s = 0 se tiene,
( 0 ) =
1
k
( 0 )
= 4.
Ya que el centro de curvatura ( ( s ), viene dado por,
( ( s ) = P ( s ) + ( s ) n( s ),
tenemos que,
( ( 0 ) = P ( 0 ) + ( 0 ) n( 0 )
= (
2
3
2,
2
3
2 , 0) + 4 (
1
2
,
1
2
, 0 )
= (
8
2
3
,
8
2
3
, 0 )
Luego la ecuacion del circulo osculatriz es
(x
8
2
3
)
2
+ (y
8
2
3
)
2
= 4
2
.
2.2.2. Las formulas de Frenet.
Para un buen estudio de las caractersticas intrnsecas de una curva , se necesita
emplear su campo de referencia de Frenet t, n, b , siempre que sea posible, en lugar de
un campo de sistema de referencia E
1
, E
2
, E
3
. Esto se debe a que el campo de sistemas
de referencia de Frenet esta lleno de informacion acerca de , mientras que el campo
natural de sistemas de referencia no contiene nada de ella.
La aplicacion primera y mas importante de esta idea es la expresion de las derivadas
t
, n
,b
en terminos de t, n, b . Supongamos que : I R

3
, esta parametrizada
por longitud de arco s, y sea t, n, b su triedro de Frenet. Como t ( s ), n( s ), b( s )
constituyen una base ortonormal, para cada funcion vectorial Z = Z ( s ) s I se
tiene la identidad:
Z = Z, t )t + Z, n)n + Z, b)b.
En particular
t
= t
, t ) t + t
, n) n + t
, b) b (2.23)
Pero t, t ) = 1 t, t )
= 2 t
, t ) = 0 t
, t ) = 0 y como t
es
proporcional a n, resulta que t
, b) = 0. Finalmente t
, n) =
, n) = k
, por
lo que (2.23) queda como:
t
= k
n (2.24)
De igual forma, tenemos que
n
= n
, t ) t + n
, n) n + n
, b) b (2.25)
Como antes, n
, n) = 0, y al ser t , n) = 0, se concluye n
, t ) = t
, n) = k
,
y ya que = n
, b), (2.25) queda como:

n
= k
t + b (2.26)
Finalmente
b
= ( t n)
= t
n + t n
= k
n n + t (k
t + b) = n,
es decir
b
= n (2.27)
Las formulas (2.24), (2.26) y (2.27) constituyen las formulas de Frenet que pueden es-
cribirse todas juntas como:
_
_
_
t
= k
n
n
= k
t + b
b
= n
(2.28)
O en forma matricial como:
_
_
t
_
_
=
_
_
0 k
0
k
0
0 0
_
_
_
_
t
n
b
_
_
(2.29)
En resumen, hemos demostrado el siguiente teorema
Teorema 2.2.2 (las formulas de Frenet). Si : I R
3
es una curva de rapidez
unitaria en la que k
> 0 y la torsion es , entonces

t
= k
n
n
= k
t + b
b
= n
.
Bien, nos valdremos de este resultado, para dar una idea del signicado geometrico de
la curvatura y la torsion de una curva, mediante el siguiente teorema:
Teorema 2.2.3 Sea : ( a, b ) R
3
una curva de rapidez unitaria con curvatura k
y torsion . Entonces
i) k
= 0 si y solo si la curva es una recta;

ii) = 0 si y solo si la curva plana,
iii) Si k
= Ctte. y = 0 entonces la curva es una parte de una circunferencia de

radio =
1
k
.
Demostracion:
i) Si ( s ) = (
1
(s),
2
(s),
3
(s) ) y k
= 0, esto signica que |
( s )| = 0 y
por lo tanto
( s ) = ( c
1
(s), c
2
(s), c
3
(s) ) es un vector constante. Integrando nueva-
mente tenemos que ( s ) = s ( c
1
(s), c
2
(s), c
3
(s) ) + ( d
1
(s), d
2
(s), d
3
(s) ) con lo que
es una recta. Ahora,recprocamente, si es una recta, se tiene que
= 0 y k
= 0.
ii) Si = 0, de la tercera ecuacion del sistema de Frenet en el teorema (2.2.2), tenemos
que el vector binormal es un vector constante b = B. Consideremos ahora s
0
( a, b ) y
la funcion ( s ) = ( ( s ) ( s
0
)) B; derivando esta funcion tenemos
( s )
( s ) B = t ( s ) B = 0,
lo cual nos lleva a que ( ( s ) ( s
0
)) B = 0 y entonces la curva descansa en el plano
que pasa por ( s
0
) y tiene normal B.
Recprocamente, siendo plana, existe B R
3
tal que ( ( s ) ( s
0
)) B = 0 y
derivando dos veces esta expresion, tenemos
( s ) B = t ( s ) B = 0 y k
( s ) n( s ) B = 0
; luego el vector B es siempre ortogonal a t ( s ) y n( s ) para toda s. Esto ultimo implica
que B = b( s ) y entonces b
( s ) = 0, lo que implica por la tercera ecuacion de Frenet

que ( s ) = 0.
iii) Como ( s ) = 0, la curva es plana. Consideremos la curva
( s ) = ( s ) +
1
k
n( s )
, la cual es constante, pues, como consecuencia de la s formulas de Frenet tenemos
( s )
= t ( s ) +
1
k
( s ) = 0.
Entonces ( s ) = vector constante = c, y ( s ) +
1
k
n( s ) = c. Al reescribir lo
anterior, resulta |( s ) c | =
1
k
, con lo cual se tiene que ( s ) esta en la circunfe-

rencia de centro c y radio
1
k
Veamos ahora las ecuaciones de Frenet, para el caso plano:

Denicion 2.2.4 Sea (s) una curva plana de rapidez unitaria. El campo vectorial tan-
gente, t (s), a (s) es t (s) =
(s). El campo vectorial normal, n(s), a (s) es el unico

campo vectorial unitario a n(s) tal que t (s), n(s) forma una base ortonormal en la
orientacion positiva de R
2
para cada s. La curvatura plana signada, k
2
(s) ,de (s) es dada

por k
2
(s) = t
(s), n(s) ).
De esta denicion tenemos el siguiente lema:
Lema 2.2.4 Si (s) es una curva plana de rapidez unitaria, entonces
(a) t
(s) = k
2
(s) n(s)
(b) Si (s) es escrita de la forma
(s) = ( x(s), y (s) )
donde x y y son funciones reales de clase C
2
, entonces
t (s) = ( x
(s), y
(s) ) y n(s) = ( y
(s), x
(s) ).
Demostracion:
(a) Procedemos de forma similar al teorema 2.2.2,
t
(s) = t
(s), t (s) ) t (s) + t
(s), n(s) ) n(s) (2.30)

en termino de la base t (s), n(s) ; el primer sumando del lado izquierdo de (2.30)
es nulo y el resultado se tiene de la denicion 2.2.4.
(b) La formula para t es obvia. Notese que w(s) = (y
(s), x
(s) ) es un vector
ortogonal a t. As, se debe probar que t (s), w(s) es una base de orientacion positiva
de R
2
. Ahora bien, con C = ( 1, 0 ) y e
2
= ( 0, 1 ), resulta que
t (s) = x
(s) e
1
+ y
(s) e
2
.
w(s) = y
(s) e
1
+ x
(s) e
2
.
En consecuencia, la matriz de cambio de base, A = (a
ij
) es
A =
_
x
(s) y
(s)
y
(s) x
(s)
_
,
la cual tiene det (A) > 0; por tanto, t (s), w(s) es una base de orientacion positiva de
R
2
y para nalizar, basta tomar w(s) = n(s).
Observacion:
Una curva plana : I R
2
de rapidez unitaria se puede considerar como una curva en
el espacio R
3
haciendo su ultima componente nula, esto es z = 0 . As que, las formulas
de Frenet para el caso tridimensional se pueden utilizar y se tiene, para todo s que
k
(s) = [ k
2
(s) [ (2.31)
n
(s) = k
2
(s) t (s) (2.32)

De estas ultimas ecuaciones, podemos ver que, el signo de k
2
cambia cuando se revierte

la orientacion; es decir, el signo de k
2
indica si se dobla en direccion de n( k

2
> 0 ) o
si se aleja de n( k
2
< 0), como lo muestra la gura 2.24.

t(s) k
2
D
(s) > 0
n(s)
t(s)
n(s)
t(s)
t(s) k
2
D
(s) < 0
Figura 2.24: Signo de k
2
seg un la orientacion de .
2.2.3. La forma canonica local de una curva respecto al sistema de Frenet.
Aqu se pretende dar, el comportamiento aproximado de una curva, en las inmediacio-
nes de un punto arbitrario de la misma. Tambien como la curvatura y la torsion inuyen
en la forma de la curva.Para tal n, utilizaremos la aproximacion de Taylor de la curva
por el punto dado.
Consideremos pues, : I R
3
una curva de rapidez unitaria de un intervalo
I R en R
3
, tal que s
0
= 0 I y ( s
0
) = (
1
(s
0
),
2
(s
0
),
3
(s
0
) ) el punto
sobre el cual escribiremos la ecuacion de = (
1
,
2
,
3
), usando el sistema de Fre-
net t ( s
0
), n( s
0
), b( s
0
), en una vecindad de s
0
. Si el valor de s es peque no, cada
coordenada
i
(s) se puede aproximar(nita), por el termino inicial de su serie de Taylor:
i
(s)
i
(0) + s
d
i
ds
(0) +
d
2
i
ds
2
(0)
s
2
2
+
d
3
i
ds
3
(0)
s
3
6
+ R,
donde
lm
s o
R
s
3
= 0.
As,
(s) (0) + s
(0) +
s
2
2

(0) +
s
3
6

(0) + R,
Pero
(0) = t
0
y
(0) = k
0
n
0
, donde el subndice nos indica la evaluacion
en s = 0 y suponemos que k
0
,= 0. Por otra parte,
= (k
n)
=
dk
ds
n + k
.
De las formulas de Frenet para n
, obtenemos,
(0) = k
2
0
t
0
+
dk
ds
(0) n
0
+ k
0

0
b
0
.
Al sustituir los valores de
(0),
(0) y
(0) en la aproximacion de (s) que

hemos dado arriba; conservando solo el termino dominante de cada componente ( el de la
menor potencia de s ), el resultado es,
(s) (0) + s t
0
+ k
0
s
2
2
n
0
+ k
0

0
s
3
6
b
0
+ R, (2.33)
Si denotamos el miembro derecho de (2.33) por (s), obtenemos la curva que se lla-
mara la aproximacion de Frenet de por s = 0. Mas, si consideramos el sistema de coor-
denadas Oxyz de tal manera que el origen O coincida con (0) y que t = ( 1, 0, 0 ), n =
( 0, 1, 0 ), b = ( 0, 0, 1 ) y con (s) = ( x(s), y (s), z (s) ), resulta que,
x(s) = s
k
2
0
s
3
6
+ R
x
,
y (s) =
k
0
2
s
2
+
k
0
s
3
6
+ R
y
,
z (s) =
k
0

0
6
s
3
+ R
z
,
(2.34)
donde R = ( R
x
, R
y
, R
z
). Las ecuaciones dadas en (2.34) se le llama la forma canonica
local de , en una vecindad de s = 0. En las guras 2.25. y 2.26. se dan las proyecciones
de para s peque no ,seg un (2.34), sobre los planos tn, tb y nb.
n
t
b
b
Proyeccin
t
Figura 2.25: Proyeccion sobre el plano tb
n
b
n
t
Proyeccin sobre t n
Proyeccin sobre n b
Figura 2.26: Proyeccion sobre los planos tny nb.
De esto, podemos observar que la curva pasa a traves del plano osculador en la
direccion del vector binormal b, si es positiva. Tambien, podemos decir, que la curva
por s = 0 esta contenida enteramente a un lado del plano recticable, en la direccion en
la que se nala el vector normal n; en realidad porque se tiene que k
0
> 0. Por ultimo, la
forma canonica permite decir, que el plano osculador, es el unico plano que contiene a la
la tangente a la curva por s = 0. Esto es, el plano osculador, en general lo podemos ver
como el plano que contiene a la recta tangente por ( s ) y al punto (s + h) cuando
h 0. (Ver[3]).
2.2.4. Existencia y unicidad de una Curva en el Espacio para k
(s) y (s)
dados.
El siguiente teorema muestra, que dadas las funciones de curvatura y de torsion de
una curva de rapidez unitaria, as como la disposicion del sistema de referencia de Frenet
en un punto de dicha curva, entonces la curva (salvo un movimiento rgido o eucldeo
en R
3
;ver[Apendice 1]), esta totalmente determinada. Esto, se debe a lo siguiente: El
sistema de Frenet (2.28) es una sistema de nueve ecuaciones diferenciales en las funciones
incognita t, n, b. Si las funciones de curvatura k
(s) y de torsion (s) tienen derivadas

continuas y especicamos valores iniciales t (s
0
), n(s
0
), b(s
0
), entonces por el Teorema
de existencia y unicidad de ecuaciones diferenciales con condicion inicial, existe
una unica solucion t (s), n(s), b(s) para el sistema de Frenet en un intervalo, digamos
J ,alrededor del punto s
0
que satisface las condiciones iniciales impuestas. Si ademas
| t (s
0
) | = | n(s
0
) | = | b(s
0
) | = 1, y t (s
0
) n(s
0
) =t (s
0
) b(s
0
) =n(s
0
) b(s
0
) =
0, entonces el mismo teorema de unicidad nos da que | t (s) | = | n(s) | = | b(s) | =
1, y t (s) n(s) =t (s) b(s) =n(s) b(s) = 0, para toda s J, ; mas a un, b(s) =
n(s) b(s) s J. As se puede obtener, (s) =

v
0
+
_
s
0
t (u) du parametrizada
por longitud de arco s con curvatura k
(s) y torsion (s).

Teorema 2.2.5 (Teorema fundamental de la teora local de curvas.) Dadas las
funciones k
(s) > 0 , (s) con s J, existe una curva parametrizada regular :

J R
3
tal que s es la longitud de arco, k
(s) es la curvatura y (s) es la torsion

de . Mas a un, cualquier otra curva satisfaciendo las mismas condiciones, diere de
por un movimiento rgido; es decir, existe una aplicacion lineal ortogonal de R
3
, con
determinante positivo, y un vector

c tal que = +

c .
Demostracion:
(Ver [3]).
Precauci on: La birregularidad es una hipotesis esencial. De otra manera, no solamente la
torsion no existe, sino que logrando extenderla continuamente, la conclusion de unicidad
fallara. Considere las curvas dadas en la gura (2.19) con las misma k
(s) y (s) = 0. No
existe un movimiento rgido que lleve una dentro de la otra(Pruebelo) a pesar de que tienen
la misma curvatura como funcion de la longitud de arco.
Figura 2.27: Curvas no congruentes por movimiento rgido.
La gura anterior nos da pie para presentar el caso para curvas planas en donde la
curvatura es signada:
Teorema 2.2.6 Sea k : ( a, b) R una funcion continua a trozos. Entonces, una
curva con velocidad unitaria : ( a, b) R
2
con curvatura k esta dada por
(s) = (
_
cos (s) ds + c
1
,
_
sen (s) ds + c
1
),
con (s) =
_
k (s) ds +
0
.
(2.35)
Demostracion:
Si se dene y como en (2.35), resulta que,
_
_
_
(s) = ( cos (s), sen (s) )
(s) = k (s).
(2.36)
As, tiene velocidad unitaria y k (s) es su curvatura.
En general, dadas k
y es muy difcil resolver las ecuaciones de Frenet y encontrar

la curva correspondiente. Sin embargo, esto puede (casi) ser hecho en el caso de una
Helice.
Denicion 2.2.5 En general, una Helice es una curva regular tal que para alg un vector
unitario jo u, t, u) es constante. A use la llama el eje de la Helice. Intuitivamente,
la Helice crece linealmente en la direccion dada por el eje.
Ejemplo 2.2.2 Cualquier curva plana es una Helice ya que b es constante y puede to-
marse como u.
Corolario 2.2.7 ( Lancret,1802) Una curva de rapidez unitaria (s) con k
,= 0 es una
Helice si y solo si existe una constante c tal que = c k
.
Demostracion: Suponga que es una Helice. Ya que, t, u) es constante, podemos
escribir
t, u) = cos ( ),
donde es un angulo jo (llamado la inclinacion de ). Ahora, si es un m ultiplo entero
de , entonces u = t o u = t ; lo que implica que k
= 0 (Por que?), obteniendo

una contradiccion. Bien, supongamos que no es un m ultiplo entero de . El siguiente
calculo muestra que n es ortogonal a u :
0 = t, u)
= t
, u) = k
n, u) .
En virtud de esto y, ya que u = u, t ) t + u, n) n + u, b) b , resulta que,
u = cos ( ) t + sen ( ) b,
donde sen ( ) = u, b). Entonces,
0 = u
= cos () k
n sen () n
y k
cos () = sen (). Como no es m ultiplo entero de , se tiene que = c k
,
donde c = cot ().
Supongamos ahora que = c k
y mostremos que es una Helice. En efecto,

siguiendo el procedimiento de la primera parte, denimos por c = cot () con 0 <
< y sea u = cos ( ) t + sen ( ) b. Ahora se puede demostrar que u
= 0, con lo
que u es constante. Note que t, u) = cos ( ), es constante, por lo que es una
Helice.
Bien, ahora podemos dar el ejemplo para encontrar la curva , correspondiente a una
curvatura y torsion dadas:
Ejemplo 2.2.3 Sea (s) una Helice con k
> 0, = c k
para alguna constante c.

Sera util reparametrizar a por un parametro t dado por
t (s) =
_
s
0
k
(s) d.
Notese que este cambio de coordenada es permisible, ya que t
= k
> 0 implica
que t (s) es 1 1 y ademas, t (s) y s (t) son diferenciables. Ahora, como = c k
, las
ecuaciones de Frenet son
t
= k
n, n
= k
t + c k
b, b

= c k
n.
En terminos del parametro t ellas son
dt
dt
= n,
dn
dt
= t + c b,
db
dt
= c n.
As que,
d
2
n
dt
2
= n c
2
n = w
2
n, donde w =
1 + c
2
. Pero n es solu-
cion de esta ecuacion diferencial, por lo que n = cos (wt) u + sen (wt) v para algunos
vectores jos u y v. Por otra parte, de
dt
dt
= n obtenemos que t = ( sen (wt) u
cos (wt) v)/ w. En consecuencias,
(s) =
1
w
(
_
s
0
sen[wt()] d u
_
s
0
cos[wt()] d v + s c + z ).
Captulo 2. Teora de Curvas2.3. El Sistema de Referencia de Frenet para curvas con velocidad arbitraria.
Sin embargo, las constantes de integracion u, v, c y z no son arbitrarias. Pues,
dn
dt
= wsen(wt) u + wcos (wt) v,
lo que implica que
0 = n,
dn
dt
)
= [ w[u[
2
+ w[v[
2
] sen(wt) cos (wt) + w u, v) [cos
2
(wt) sen
2
(wt) ].
Si evaluamos la ecuacion anterior por t = 0 se tiene que u, v) = 0. Entonces,
1
2
[ w[u[
2
+ w[v[
2
] sen2(wt) = 0
implica que [u[
2
= [v[
2
.
Siendo
1 = [n[
2
= [u[
2
cos
2
(wt) + [v[
2
sen
2
(wt),
resulta que [u[ = [v[. As que, uy v son ortonormales.
Similarmente, de 0 = t, n) se tiene que u, c ) = 0 con lo que v, c ) = 0. Y
1 = [t[
2
da [c[ = [c[ ;as c = c ( u v). Por otra parte,
dn
dt
= t + c bimplica
que c b =
dn
dt
+ t. Por tanto,
c
w
( sen(wt) u cos (wt) v + c ) = c t = n c b
= [ cos (wt) u + sen(wt) v] [ (
1
w
w) sin(wt) u cos (wt) v +
1
w
c ]
=
1
w
[ cos (wt) ( u v) + sen(wt) ( v c ) + c
2
( u v) ].
As que c = +c ( uv ). En terminos de la base ortonormal u, v, ( uv) tendremos,
(s) =
1
w
(
_
s
0
sen[wt()] d,
_
s
0
cos[wt()] d, c s ) + z
1
,
donde t() =
_
s
0
k
ds y z
1
= (0).
Notese que en la solucion dada arriba,se necesita del calculo de algunas integrales no
triviales; lo que diculta encontrar la curva .
2.3. El Sistema de Referencia de Frenet para curvas con veloci-
dad arbitraria.
Aunque cada curva regular admite una reparametrizacion con velocidad unitaria, en
la practica con frecuencia sucede que es muy difcil determinarlo. Por ejemplo, considere
la curva (t) = ( e
t
t, e
t
,
2 t ) cuya longitud de arco es

s (t) =
_
t
0
_
e
4 t
( 1 + t )
2
+ 2 e
2 t
+ 1 dt;
2.3. El Sistema de Referencia de Frenet para curvas con velocidad arbitraria.Captulo 2. Teora de Curvas
su inversa es difcil de determinar. As que, debemos buscar, alternativas de tecnicas de
calculos, que permitan conseguir el sistema de referencia de Frenet de una manera mas
sencilla. Empezamos con la siguiente denicion:
Denicion 2.3.1 Sea : ( a , b ) R
3
una curva regular, y sea : ( a , b ) R
3
una reparametrizacion unitaria de ;entonces, (t) = ( s (t) ), siendo s (t) la funcion
longitud de arco. Representamos por

k
b
y la curvatura y la torsion de , respectivamente,
y sea
t, n,

b el sistema de referencia de Frenet asociado a .Entonces denimos
k
(t) =

k
b
( s (t) ),
(t) = ( s (t) ),
t
(t) =

t ( s (t) ), n
(t) = n( s (t) ), b
(t) =

b ( s (t) )
En otras palabras, la curvatura, la torsion y el sistema de referencia de Frenet de una
curva con velocidad arbitraria coinciden con las de su reparametrizacion con velocidad
unitaria, salvo el cambio de parametro dada por la funcion longitud de arco.
El siguiente teorema nos permitira tener las formulas de Frenet para curvas de rapidez
arbitraria:
Teorema 2.3.1 Sea : ( a , b ) R
3
una curva regular con velocidad
v = |
(t) | = s
(t).
Se verican entonces las siguientes generalidades de las f ormulas de Frenet:
_
_
t
= v k
,
n
= v k
+ v
= v
,
Demostracion: Utilizando la regla de la cadena, se obtiene que:
t
= s
(t)
( s (t) ) = v (t)
( s (t) )
n
= s
(t) n
( s (t) ) = v (t) n
( s (t) )
b
= s
(t)

b
( s (t) ) = v (t)

b
( s (t) )
Ahora, utilizando las formulas de Frenet para se sigue que
t
= v (t)

k
b
( s (t) ) n
( s (t) ) = v (t) k
(t)

t
( s (t) )
Las otras formulas se demuestran de manera analoga.
Lema 2.3.2 El campo vector velocidad
( o el campo de vectores tangentes) y la

aceleracion
de una curva regular estan dados por
= v t
(2.37)
=
dv
dt
t
+ v
2
k
, (2.38)
donde v representa la velocidad de .
Demostracion:Consideremos (t) = ( s (t) ), donde es una reparametriza-
cion con velocidad unitaria de . Entonces, por la regla de la cadena, se verica
(t) =
( s (t) ) s
(t) = v (t)
t ( s (t) ) = v (t) t
(t)
lo que demuestra (2.37). Por otra parte, si derivamos (2.37), resulta que
=
dv
dt
t
+ v t
=
dv
dt
t
+ v
2
k
.
El teorema que sigue permite el computo de la curvatura y la torsion de una curva de
rapidez arbitraria.
Teorema 2.3.3 Sea : ( a , b ) R
3
una curva regular con curvatura distinta de
cero en cada punto. Entonces:
t
|
, (2.39)
n
= b
(2.40)
b
|
(2.41)
k
=
|
|
|
|
3
(2.42)
|
2
(2.43)
Demostracion: Es claro que (2.39) es equivalente a (2.37) del lema 2.3.2, y que (2.40) es
consecuencia algebraica de la denicion del producto vectorial. Ademas, de (2.37) y (2.38)
del lema 2.3.2, se sigue que
= ( v t
) (
dv
dt
t
+ v
2
k
)
= v
dv
dt
t
+ v
3
k
= v
3
k
(2.44)
2.3. El Sistema de Referencia de Frenet para curvas con velocidad arbitraria.Captulo 2. Teora de Curvas
Tomando norma en (2.44), se obtiene
|
| = | v
3
k
| = v
3
k
, (2.45)
lo que implica (2.42). Ademas, de (2.44) y (2.45), se deduce que
b
v
3
k
|
,
lo que prueba (2.41). Para demostrar (2.43) se necesita una expresion de
analoga a
(2.37) y (2.38) del lema 2.3.2. En realidad, tan solo necesitamos conocer la componente de
en la direccion de b
, ya que haremos el producto de
por
. Haciendo
el calculo directamente se obtiene
= (
dv
dt
t
+ v
2
k
= k
v
2
n
+ . . .
= k
v
3
b
+ . . .
(2.46)
Los tres puntos suspensivos (. . .), en (2.46), sustituyen los terminos irrelevante.
De (2.44) y (2.46) resulta que
= k
2
v
6
(2.47)
Ahora (2.43) se sigue de (2.47) y (2.45).
Ejemplo 2.3.1 Sea (t) = ( 1 +t
2
, t , t
3
). Entonces
(t) = ( 2t, 1 , 3t
2
),
(t) =
( 2, 0 , 6t ) y
(t) = ( 0, 0 , 6 ). En consecuencia
(t)
(t) = 6t, 6t
2
, 2 ) y
(t)
(t)
(t) = 12. As que,

k
=
( 36t
2
+ 36t
4
+ 4)
1/2
( 4t
2
+ 1 + 9t
4
)
3/2
,
=
12
36t
2
+ 36t
4
+ 4
,
t
=
( 2t, 1, 3t
2
)
( 36t
2
+ 36t
4
+ 4)
1/2
,
b
=
( 6t, 6t
2
, 2 )
( 36t
2
+ 36t
4
+ 4)
1/2
y
n
=
( 18t
2
+ 2, 4t 18t
3
, 6t + 12t
3
)
( 4t
2
+ 1 + 9t
4
)
3/2
( 36t
2
+ 36t
4
+ 4)
1/2
.
Ejemplo 2.3.2 La curva (t) = ( t, 1+t
1
, t
1
t ) para t > 0 es plana. En efecto,
(t) = ( 1, t
2
, t
2
1 ),
(t) = ( 0, 2 t
3
, 2 t
3
), y
(t) = ( 0,

6 t
4
, 6 t
4
).
Claramente,
(t)

(t) = 0 ; as que,
(t)
(t)
(t) = 0 . Por el teo-

rema 2.3.3,
= 0 y sera plana si k
,= 0; pero

(t)
(t) =
( 2t
3
, 2t
3
, 2t
3
) ,=

0 .
Ejemplo 2.3.3 La curva (t) = ( 3t t
3
, 3t
2
, 3t + t
3
) tiene curvatura y torsion
iguales en todos sus puntos.
Demostracion: En efecto,
(t) = ( 3 3t
2
, 6t, 3 + 3t
2
),
(t) = ( 6t, 6, 6t ),
(t) = ( 6,

0, 6 ).
De donde,
(t)
(t) = 18 ( t
2
1, 2t, t
2
+ 1 ) |
(t)
(t) | = 18
2 ( t
2
+ 1)
As que,
k
=
|
(t)
(t) |
|
(t) |
3/2
=
18
2 ( t
2
+ 1)
27 ( 2t
4
+ 4t
2
+ 2 )
3/2
=
18
2 ( t
2
+ 1)
54 ( t
2
+ 1)
3
=
1
3 ( t
2
+ 1)
2
y
=
(
(t)
(t)
(t))
|
(t)
(t) |
2
=
6 (18) (2)
(18)
2
(2) ( t
2
+ 1)
2
=
1
3 ( t
2
+ 1)
2
Ejemplo 2.3.4 Determine unas ecuaciones parametricas de la recta tangente y del plano
osculador a la curva C descrita por (t) = ( cos (3t), sen(3t), 3t ) en el punto (0).
Solucion:Los calculos requeridos son:
(t) = ( cos (3t), sen(3t), 3t ); (0) = ( 1, 0, 0 )
(t) = ( 3 sen(3t), 3 cos (3t), 3 );
(0) = ( 0, 3, 3 )
(t) = ( 9 cos (3t), 3 sen(3t), 0 );
(0) = ( 9, 0, 0 )
(t)

(t) = ( 27 sen(3t), 27 cos (3t), 27 );
(0)

(0) = ( 0, 27, 27 )
La ecuacion vectorial de la recta tangente es: = ( 1, 0, 0 ) + s ( 0, 1, 1 ).
Sus ecuaciones parametricas correspondientes son:
x = 1
y = s con s R
z = s
La ecuacion rectangular del plano osculador es:
2.4. Teora Global de Curvas Planas. Captulo 2. Teora de Curvas
( (0) ) b(0) = 0
( x 1, y , z ) ( 0, 1, 1 ) = 0
y z = 0
Unas ecuaciones parametricas son:
x = u
y = v con u, v R
z = v
2.4. Teora Global de Curvas Planas.
En esta seccion vamos a presentar ciertos resultados que son de la geometra diferencial
global de curvas; a un cuando estemos estudiando el caso plano, ofrece ejemplos de teoremas
no triviales y de cuestiones interesantes. Supondremos aqu, algunos hechos que ya se
han tratados en otros cursos sin las pruebas correspondientes,y otros quizas, para ser
investigado por el lector; recordando que esta gua, no quiere dejar de lado el espritu
investigativo, que debe tener el estudiante a estas altura de su carrera.
Bien, trataremos en esta seccion tres aspectos:La Desigualdad Isoperimetrica, El

Indice
de rotacion de una curva y El Teorema de cuatro vertice; aunque el mundo de las curvas
es muy denso en ciertos aspectos, pero en los ejercicios, apareceran otras propiedades que
no abordamos aqu.
Denicion 2.4.1 Una curva plana cerrada es una curva parametrizada regular
: [ a, b ] R
2
tal que y todas sus derivadas coinciden por a y b ; es decir,
(a) = (b)
(a) =
(b)
(a) =
(b)
(k)
(a) =
(k)
(b) , k N.
Tambien, se puede decir equivalentemente que: es cerrada si es peri odica;es decir,
existe una constante a > 0 con (t) = (t + a) para todo t. Aqu el perodo
de es el menor de esos n umeros a. Notese que (0) = ( a).
Lema 2.4.1 Si (t) es cerrada con perodo a y (s) es una reparametrizacion
por longitud de arco de , entonces es cerrada con perodo
_
a
0
|
d
dt
| dt.
Demostracion:
Queda de ejercicio.
Denicion 2.4.2 Una curva regular (t) es simple si es 1-1 [ no tiene autointer-
secciones ; es decir, si t
1
, t
2
[ a, b ), t
1
,= t
2
, entonces (t
1
) ,= (t
2
) ] o si es
cerrada con perodo a con (t
1
) = (t
2
) si y solo si t
1
t
2
= n a para alg un entero
n.[ver gura 2.28]
Supondremos que una curva cerrada simple C en el plano, acota una region de este
plano que llamaremos el interior de C ,ver gura 2.29. Esto forma parte del as llamado
Teorema de Jordan para curvas:
Captulo 2. Teora de Curvas 2.4. Teora Global de Curvas Planas.
Simple No Simple
Figura 2.28: Curvas simple y no simple.
C
m
Interior de C
Figura 2.29: C esta positivamente orientada.
Sea : [ 0, l ] R
2
una curva plana regular cerrada simple. Entonces R
2
([ 0, l ])
tiene exactamente dos componentes conexas, y ([ 0, l ]) es su frontera en com un. Un
ejemplo en donde no se cumple este teorema, es tomar una curva simple en el Toro, como
se muestra en la gura 2.30.
El area de una curva cerrada simple C, signicara el area del interior de C. Supongamos
que el parametro puede ser escogido, de tal forma que, si uno se desplaza a lo largo de
la curva en la direccion en la que el parametro crece, entonces el interior de la curva
permanece a la izquierda; es decir, la curva esta orientada positivamente [vease de nuevo
la gura 2.29].
T
C
Una curva cerrada simple C sobre el toro T
Figura 2.30: C no acota una region en T.
2.4.1. Desigualdad Isoperimetrica
De todas las curvas cerradas simples en el plano con longitud l dada, Con cual se
acotara el area mas grande? Respuesta: El crculo.
La prueba requiere el siguiente resultado:
Lema 2.4.2 Si es una curva plana cerrada simple, cuya imagen limita o acota una
region R y la cual es recorrida en sentido antihorario, entonces el area de R es A, donde:
A =
_
xdy =
_
ydx
donde x e y son las coordenadas del plano. Es decir: Si : [a, b] R
2
es sim-
ple,cerrada,orientada positivamente y acotando una region R de A, entonces el area de R
es
A =
_
b
a
x(t)y
(t)dt =
_
b
a
y(t)x
(t)dt
Demostracion:
Sea (t) = (x(t), y(t)), consideremos la region R dada como en la gura 2.31:
D(t
1
)
D(t
2
)
D(t
0
) = D(a) = D(b) = D(t
4
)
f
1
f
2
R
[ a, b ]
D(t
3
)
x
1
x
0
Figura 2.31: Region encerrada por una curva plana.
Consideremos f
1
, f
2
: [x
0
, x
1
], donde f
1
(x(t)) > f
2
(x(t)) y f
i
(x(t)) = y(t), t
[t
2
, t
3
] para i = 1, 2.
Luego:
A(R) =
_
x
1
x
0
f
1
(x(t))dx
_
x
1
x
0
f
2
(x(t))dx
Como esta orientada positivamente entonces
A(R) =
_
t
1
t
0
y(t)x
(t)dt
_
t
3
t
2
y(t)x
(t)dt
pero x
(t) = 0 a lo largo del intervalo [t

1
, t
2
] y [t
3
, t
4
], as:
A(R) =
_
t
1
t
0
y(t)x
(t)dt
_
t
2
t
1
y(t)x
(t)dt
_
t
3
t
2
y(t)x
(t)dt
_
t
4
t
3
y(t)x
(t)dt
=
__
t
1
t
0
y(t)x
(t)d +
_
t
2
t
1
y(t)x
(t)dt +
_
t
3
t
2
y(t)x
(t)dt +
_
t
4
t
3
y(t)x
(t)dt
_
=
_
t
4
t
0
y(t)x
(t)dt
=
_
b
a
y(t)x
(t)dt
Por otro lado :
0 =
_
b
a
(xy)
(t)dt
=
_
b
a
(x(t)y
(t) + x
(t)y(t))dt
=
_
b
a
(x(t)y
(t)dt +
_
b
a
x
(t)y(t))dt
pues :
_
b
a
(xy)
(t)dt = (xy)(t)[
b
a
= x(b)y(b) x(a)y(a) = 0 ya que es cerrada,
es decir (a) = (b) luego :
_
b
a
(x(t)y
(t)dt =
_
b
a
x
(t)y(t))dt
Teorema 2.4.3 (Desigualdad Isoperimetrica)
Sea una curva plana cerrada simple de longitud (permetro) l. Sea A el area de la region
acotada por . Entonces l
2
4A con igualdad si y solo si es un circulo. As, de todas
las curvas de longitud ja l, el circulo acota el area mas grande.
Demostracion:
Sean l
1
, l
2
dos rectas paralelas tangentes a acotada entre ellas. Sea el circulo
tangente a l
1
y l
2
el cual no intercepta a y sea r su radio. Escojamos el sistema de
coordenadas x e y para formar el plano con origen en el centro del circulo de tal forma
que el eje y sea paralelo a la recta l
1
. Sea l
1
tangente a por A = (0) y l
2
por c = (s
2
)
(ver gura 2.32).
La idea clave de la prueba es comparar el area de la region acotada por con el area
del circulo de radio r. Ya que la longitud y el area encerrada por son independientes de la
parametrizacion podemos suponer que es de rapidez unitaria. As que puede ser escrita
en las coordenadas (x, y) como (s) = (x(s), y(s)), donde (x
(s))
2
+ (y
(s))
2
= 1 (pues
es de rapidez unitaria ). La curva puede ser parametrizada por (s) = (z(s), w(s))
donde
z(s) = x(s)
A = D (0) l
1
B
l
2
l
3
l
4
D
C = D (s
2
)
O
O '
y
x
x
Figura 2.32: El area encerrada por comparada con la de un crculo.
W(s) =
_
_
_
r
2
x
2
si 0 s s
2
r
2
x
2
si s
2
s l
, (2.48)
pues,la ecuacion de la circunferencia es x
2
+ w
2
= r
2
con lo que w =
r
2
x
2
.
Notese que, s es la longitud de arco de desde A hasta (s) ( pues es de rapidez
unitaria ) pero no de . En realidad con esta parametrizacion puede que no sea regular
pero por lo menos de clase C
1
.
Por el Lema 2.4.1 el area acotada por es :
A =
_
xdy =
_
l
0
xy
ds
Por otro lado, el area acotada por es:
r
2
=
_
ydx =
_
l
0
wz
ds =
_
l
0
wx
ds
As,
A+ r
2
=
_
l
0
xy
ds
_
l
0
wx
ds
=
_
l
0
(xy
wx
)ds
_
l
0
|xy
wx
|ds
=
_
l
0
|(x
, y
), (w, x))|ds
La desigualdad de Cauchy-Schwarz junto con el hecho de que es de rapidez unitaria nos
permite armar que:
|(x
, y
), (w, x))| |(x
, y
)||(w, x)| = |(w, x)| =
w
2
+ x
2
= r
(Ver ecuacion 2.48) luego:
A+ r
2
_
l
0
|(x
, y
), (w, x))|ds
_
l
0
rds = rl
Por lo que se tiene que
A+ r
2
rl. (2.49)
De las propiedades de R tenemos que:
ab
1
2
(a + b), (2.50)
con igualdad si a=b y claramente a,b 0. Luego tomando: a = A y b = r
2
obtenemos,
Ar
2
1
2
(A+ r
2
)
1
2
rl, (2.51)
donde la segunda desigualdad viene de (2.50). Por tanto, Ar
2
r
2
l
4
/4 o
l
2
4A,
que es la desigualdad isoperimetrica.
Ahora supongamos que l
2
= 4A. Mostremos que es un circulo. Primero mostremos
que: x = ry
. Ya que l
2
= 4A la desigualdad (2.51) llega a ser una igualdad, en efecto :
Ar
2
=
rl
2
Ar
2
=
r
2
l
2
4
4A = l
2
Ahora, si aplicamos (2.50) resulta que
Ar
2
1
2
(A+r
2
) con igualdad si a = b, es decir
si A = r
2
; de igual forma, la desigualdad (2.49) debe ser tambien una igualdad, es decir
A + r
2
= rl. Ahora considerando la obtencion de (2.49) debemos tener igualdad donde
la desigualdad de Cauchy-Schwarz se uso, esto es: existe un n umero real c tal que:
(w, x) = c(x
, y
) (vectores l.d) (2.52)

Esto porque
|(x
, y
), (w, x))| = |(x
, y
)||(w, x)|[ cos [ = |(w, x)|

cos = 1 (w, x) = c(x
, y
) (|
(s)| = 1 s).
Tomando norma en ambos lados de (2.52) se tiene que:
|(w, x)| = |c(x
, y
)|
w
2
+ x
2
= [c[|(x
, y
)| = [c[
y as (2.48) implica que c = r. Por otro lado (2.52) dice que
c = (x
, y
), (w, x))
en efecto:
(x
, y
), (w, x)) = (x
, y
), c(x
, y
)) = c(x
, y
), (x
, y
)) = c|
|
2
= c
Ademas c 0 ya que la primera desigualdad de donde se obtuvo (2.49) tambien debe ser
una igualdad,
0 A+ r
2
=
_
l
0
(xy
wx
)ds =
_
l
0
|xy
wx
|ds =
_
l
0
|(x
, y
), (w, x))|ds
_
l
0
(xy
wx
)ds =
_
l
0
c ds = c.l 0 c 0
Por tanto r = c y (2.52) muestra que: x = ry
, en efecto:
(w, x) = r(x
, y
) = (rx
, ry
) x = ry
Por otro lado: A = r

2
implica que r depende de A y no de la eleccion de l
1
. As, si
l
3
y l
4
ortogonales a l
1
y l
2
son introducidas, un crculo de radio r es tangente a ellas.
Si utilizamos, las coordenadas x e y con origen o
en el centro de este crculo, como lo

muestra la gura 2.32 obtendramos que x = r y
.
Ya que el eje y es paralelo al eje x y en el mismo sentido, el eje x es paralelo al eje y pero
con sentidos opuestos, entonces existen componentes d y e tal que:
x = y d , y = e x
luego:
y d = x = r y
= r x
( y
= (e x)
= x
)
y
x
2
+ (y d)
2
= (r y
)
2
+ (r x
)
2
= r
2
((y
)
2
+ (x
)
2
) = r
2
Por tanto es crculo de radio r con centro (0, d) en sistema de coordenadas (x,y).
2.4.2.

Indice de rotacion.
Sea : [ 0, l ] R
2
una curva cerrada plana dada por (s) = ( x(s), y (s) ) donde
s es la longitud de arco; as que t (s) = ( x
(s), y
(s) ) tiene norma igual a 1. sabemos

que el campo de vectores tangentes [ que en este contexto ser a la la funcion Indicatriz
tangencial ] t : [ 0, l ] R
2
dado por t (s) = ( x
(s), y
(s) ) es diferenciable, y su traza

esta contenida en un crculo unitario .
Como la curva es diferenciable, la Indicatriz tangencial cumple con
t
(s) = ( x
(s), y
(s) ) = k
2
(s) n(s),
donde n(s) es el vector normal, orientado seg un la base usual de R
2
y el recorrido de ;
k
2
(s) la curvatura signada de .

Ahora bien, tiene sentido preguntarse, para una curva plana cerrada Cuanto gira
el vector unitario t, al momento en que da una vuelta completa, en la direccion en la
que el parametro crece?. Bien, este giro o rotacion, es descrito por un angulo, el cual, a
causa de que t (0) = t (l), debe ser m ultiplo entero de 2 . En el orden de conseguir
este angulo, podemos denir, de manera local, a (s), 0 < (s) < 2 , como el angulo
que t (s) hace con el eje X; es decir, x
(s) = cos (s), y
(s) = sen (s). Con esto se

puede obtener que
(s) = arctan
y
(s)
x
(s)
(2.53)
[recuerdese que la tangente de (s) existe para 0 < (s) < 2 donde cos (s) es no
nulo]. As que = (s) es una funcion bien denida localmente; mas a un,
t
(s) =
(s) ( sen (s), cos (s) ) =
(s) n(s),
de donde se tiene
(s) = k
2
(s). En consecuencia, se puede expandir como una funcion

diferenciable global : [ 0, l ] R dada por
(s) =
_
l
0
k
2
(s) ds
De aqu, ya que
(s) = k
2
(s) = x
(s) y
(s) x
(s) y
(s) = ( arctan
y
(s)
x
(s)
)
,
resulta que, esta funcion global coincide, salvo una constante, con la dena localmente
en (2.53). Entonces, vemos que, (s) mide la rotacion de t (s), cuando recorremos a la
curva desde 0 hasta l. Como se dijo antes, (s) es un m ultiplo entero I de 2 ; es
decir,
_
l
0
k
2
(s) ds = (l) (0) = 2 I (2.54)

El entero I es llamado

Indice de rotacion de la curva , y , podemos expresarlo
seg un la ecuacion(2.54) anterior como
I =
(l) (0)
2
.
Las gracas siguientes,dadas en la gura (2.31) expresan como act ua I.
Observacion: El ndice de rotacion cambia de signo cuando la curva cambia de orien-
tacion. Para curvas cerradas simples orientadas positivamente, este se dene positivo.
A continuacion, enunciaremos el teorema de las tangentes movibles, sin demostra-
cion(puede encontrarse en [8]); su simplicidad puede no llevarnos a conclusiones a prio-
ri,pues, ponga el caso de una curva simple en forma de espiral de gran tama no, y nuestra
intuicion de curvas en forma de ovalo, que podran ser no simple,nos enga naran.
Teorema 2.4.4 El

Indice de rotacion de una curva cerrada simple es 1, donde el signo
depende de la orientacion de la curva.
Tangente Indicatrz
I = 2
I = 1
s = 0
Curva
s = 0
Figura 2.33: Accion de la Tangente indicatriz .
Una consecuencia que puede derivarse de este teorema es: Si (s) es una curva
plana regular cerrada simple, la imagen circular de t : [ 0, l ] R
2
es sobre . Pruebelo!
Ejemplo 2.4.1 Consider la curva cerrada simple dada en la gura ??. Las siguientes
tablas dan los valores de por el nivel de los puntos; en consecuencia se tiene que I = 1
para esta curva cuando (V ) = 2 .
Puntos A B C D E F G H I J K
0 /2 3/2 2 5/2 3 7/2 3 5/2 2
Puntos L M N O P Q R S T U V
3/2 /2 0 /2 /2 0 /2 3/2 2

V = A
U
Q
E
M
T
O
N
R
I
J
C
D
L
F H
G
S
U
B
P
K
Figura 2.34: En esta curva I = 1 cuando (V ) = 2
2.4.3. Teorema de los cuatro vertices
Antes de empezar con la demostracion de este teorema, vamos a recordar que, k
2
es
la notacion para la curvatura de una curva plana con velocidad unitaria y,

k
2
sera la
notacion para curva de rapidez arbitraria.
Denicion 2.4.3 Una curva regular (plana) es convexa si esta yace enteramente a un
lado de cada recta tangente.
Las curvas de la gura 2.35, son convexas; no as las de la gura 2.36.
Figura 2.35: Curvas convexas.
Figura 2.36: Curvas no convexas.
Teorema 2.4.5 Una curva plana regular cerrada simple es convexa si y solo si
k
2
tiene
signo constante.
2
< 0 k
D
2
< 0 k
D
2
< 0 k
D
Figura 2.37: En curvas convexas k
2
no cambia de signo.
Denicion 2.4.4 Un ovalo es una curva plana regular cerrada simple con

k
2
. Un ovalo
es convexo ya que

k
2
no cambia de signo.
Denicion 2.4.5 Un vertice de una curva plana regular es un punto donde

k
2
tiene un
maximo o un mnimo relativo, es decir

k
2
= 0.
Ejemplo 2.4.2 La elipse (t) = ( a cos t, b sent ) tiene curvatura
k
2
(t) =
a b
( a
2
sen
2
t + b
2
cos
2
t )
3/2
vrtices
vrtices
Figura 2.38: Vertices de la elipse para

k
2
= 0.
Y

k
2
= 0 sii t = 0, /2, y 3/2 ; con lo que se tiene exactamente 4 vertices (en el

sentido de curvatura), los cuales son los mismo vertices en el sentido cuadrico [ver gura
2.38].
Denicion 2.4.6 Denamos J : R
2
R
2
aplicacion lineal como
J(p
1
, p
2
) = (p
2
, p
1
)
J es llamada la estructura compleja de R
2
.
Geometricamente, J es un giro de angulo /2 en sentido contrario a las agujas del reloj.
Denicion 2.4.7 Sea : (a, b) R
2
una curva regular, la curvatura

k
2
esta dada por
k
2
(t), J
(t)
|
(t)|
3
Probemos ahora que la denicion de vertice no depende de la parametrizacion.
En efecto
Sea : (a, b) R
2
y : (c, d) R
2
parametrizaciones de , es decir = h donde
h : (c, d) (a, b) diferenciable.
= (
h)h
y ademas
= (
h)h
2
+ (
h)h
as
k
2
=
(
h)h
2
+ (
h)h
, J(
h)h
)
|(
h)h
|
3
=
_
h
3
[h
[
3
_
(
h), J(
h))
|(
h)|
3
= Sig(h
k
2
(h(t))
por tanto

k
2
(t) = Sig(h
k
2
(h(t)), luego
k
2
(t) = 0 Sig(h
k
2
(h(t))h
(t) = 0

k
2
(h(t)) = 0.
Es obvio pensar que las deniciones hechas anteriormente son validas para curvas de
rapidez unitaria.
Lema 2.4.6 Si l es una recta en R
2
, entonces existen a, c R
2
, con c ,= 0 tal que
z l z a, c) = 0
Demostracion: Sea l una linea recta, dada por (t) = z
0
+ tv, con v R
2
.
Sea z l,
como v ,= 0, v = (v
1
, v
2
), entonces
z a, c) = z
0
+ tv a, c)
= z
0
+ tv z
0
, c)
= tv, c)
= t(v
1
, v
2
), (v
2
, v
1
))
= t0
= 0
esto se obtiene tomando como a = z
0
y c = (v
2
, v
1
) ,= 0
Teorema 2.4.7 (de los cuatro vertices) Un ovalo tiene por lo menos cuatro vertices.
Demostracion: Supongamos que es de clase C
3
y parametrizada por longitud de arco
s sabemos que k
2
= 0 para cada vertice.

Si

k
2
(t) es constante en cualquier segmento, entonces cada punto sobre ese segmento es
un vertice y no habra nada que probar. Supongamos que no tiene arcos circulares ni
tampoco segmentos de recta, pues

k
2
(t) > 0.
Supongamos que existen por lo menos dos vertices digamos A y B en donde
k
2
(t) alcanza
maximo y mnimo absoluto.
Vamos a suponer que A = (0) y demostraremos que lo suposicion de que existen unica-
mente estos dos vertices nos lleva a una contradiccion, pues los vertices vienen en pares,
con esto se demuestra el teorema.
Sea la linea recta que une A con B . Como hemos supuesto que existen exactamente
dos vertices, entonces k
2
> 0 en un segmento de y k
2
< 0 en el otro; como lo muestra

la gura 2.39 abajo.
Por el lema anterior, existen constantes a y c ,= 0 tal que z l z a, c) = 0 como
(s) es un ovalo, entonces k
2
> 0 y por tanto es convexa y ademas interseca por

exactamente dos puntos (A y B). Por tanto (s) a, c) es positivo en un segmento de
y negativo en el otro. Un estudio por casos muestra que k
2
(s)(s) a, c) no cambia de
signo en (ver gura 2.39).
2
< 0 k
D
c
2
> 0 k
D
c
A
B
, < 0 a c D
, > 0 a c D
A
Figura 2.39: Los puntos A y B de interseccion de con la recta .
Por tanto k
2
(s)(s) a, c) , = 0 para todos los valores de diferentes de A y B, as

0 ,=
_
l
0
k
2
(s)(s) a, c) ds
= k
2
(s)(s) a, c) [
l
0

_
l
0
k
2
(s)
(s), c) ds
=
_
l
0
k
2
(s)
(s), c) ds
=
_
l
0
k
2
(s)t(s), c) ds
=
_
l
0
n
(s), c) ds
= n
(s), c) [
l
0
= 0 ()
esta contradiccion implica que hay mas de dos vertices.
Pero como k
2
cambia de signo por cada vertice por donde pasa, as el numero de vertices
debe ser par, por tanto existe por lo menos cuatro vertices.
Veamos ahora otra demostracion de este mismo teorema en la cual se usa la tecnica
de reduccion al absurdo.(Ver [1])
Teorema 2.4.8 [de los cuatro vertices] Una curva cerrada, simple convexa en R
2
tiene
por lo menos 4-vertices.
Demostracion:
[La convexidad no es necesaria, sin embargo la prueba es mas difcil en el caso general]
Sabemos que : [a, b] R tiene al menos 2 vertices y que

k
2
: [a, b] R es
diferenciable. Supongamos por reduccion al absurdo que tiene solamente 2 o 3 vertices
digamos m
1
, m
2
y m
3
. Ahora
k
2
, la derivada de la curvatura, solo puede cambiar de signo

por uno de los m
i
; as podemos suponer que esta es positiva desde m
1
a m
2
y negativa
desde m
2
a m
3
y de m
3
a m
1
. Tomamos la recta m
1
m
2
como el ejex, y e
1
, e
2
la base
ortonormal asociada.[ver gura 2.40]
m
1
m
3
m
3

D
e
1
e
2
Figura 2.40:
Sea una parametrizacion de por longitud de arco y periodica de periodo L, donde
L es la longitud de y sea k
2
la curvatura de , sabemos que k

2
=

k
2
. Introducimos,
t k
2
(t) (t) la funcion a valores vectoriales y la integral vectorial

_
L
0
k
(t) (t) dt
la cual puede ser integrada por partes como:
_
L
0
k
2
(t) (t) dt =
_
k
2
(t) (t)
_
L
0
_
L
0
k
2
(t)
(t) dt
=
_
L
0
k
2
(t)
(t) dt
ya que y k
2
son periodicas . Como | | = 1 tenemos
(s) = t(s) y
(It)
= It
= I
(s)
= Ik
2
(s)n(s)
= k
2
(s)(t(s))
= k
2
(s)t(s)
tambien sabemos que n
= k
2
(s)t(s) as n
= (It)
= k
2
(s)t(s) por lo tanto
_
L
0
k
2
(t)
(t) dt =
_
L
0
It
(t) dt = I(t(L) t(0)) = 0

en particular en la segunda componente
_
L
0
n
2
(t) dt = (n
2
(L) n
2
(0)) = 0
_
L
0
k
2
(t) (t) dt , e
2
) =
_
L
0
k
2
(t) (t), e
2
) dt =
_
L
0
n
2
(t) dt = 0
por la convexidad, parte de la curva entre m
1
y m
2
esta debajo del eje x y all k
2
>
0; as , e
2
) = | | cos y como /2 < < entonces , e
2
) < 0. Por tanto,
k
2
, e
2
) < 0 desde m
1
a m
2
; similarmente se prueba que k
2
, e
2
) < 0 desde m
2
a
m
3
y desde m
3
a m
1
, con lo que se tiene
_
L
0
k
2
(t) (t), e
2
) dt < 0 ()
Corolario 2.4.9 Sea ( una curva en S
2
R
3
imagen por un difeomorsmo de una
curva cerrada simple D diferenciable. Entonces ( tiene cuatro puntos donde la torsion
es cero.
Demostracion: La prueba se deja de ejercicio.
El teorema 2.4.8 es falso si omitimos la hipotesis de cerrado o de simple:
Ejemplo 2.4.3 Considere la curva plana no simple en coordenadas polares, (r, ), dada
por r = 1 2 sen, cuyo graco se muestra abajo en la gura 2.41
( -1, 0 ) ( 1, 0 )
A ( 0, -1 )
B ( 0, -3 )
Figura 2.41: Curva no simple.
En coordenadas rectangulares esta curva es
() = (cos 2 sen cos, sen 2 sen
2
, 0).
Mostraremos que tiene solo dos vertices. Ya que el angulo entre la horizontal y t
crecen cuando crece, > 0 y por tanto = k. Al calcular se tiene que:
= (96sen)(54sen)
3/2

=
d
ds
= (24cos12cos sen)(54sen)
5/2
(
d
ds
)
Luego
= 0 cuando = /2, = 3/2. as que tiene solamente dos vertices, los

cuales estan marcados por A y B en la gura 2.41.
2.5. Ejercicios. Captulo 2. Teora de Curvas
2.5. Ejercicios.
Ejercicio 2.1 Son dos ejercicios:
I. Calcule una curva parametrizada, : I R R
2
, cuya traza sea una circunferencia
de radio uno y tal que (t) recorra dicha circunferencia en sentido contrario a las agujas
del reloj con (0) = (0, 1).
II. La curva engendrada por un punto P de una circunferencia de radio r que rueda sin
deslizar por una recta ja se llama cicloide.Tomando dicha recta como el eje X, y como
el parametro t el angulo central orientado

MCP (C es el centro de la circunferencia, y M
el punto de contacto con el eje), probar que la posicion de P para cada t es
(t) =
_
x = r t r sent
y = r t r cos t
(2.55)
Ejercicio 2.2 Sean , : I R R
3
dos curvas diferenciables, pruebe las siguientes
formulas:
d
dt
(t), (t)) =
(t), (t)) +(t),
(t)),
d
dt
((t) (t)) =
(t) (t) + (t)
(t)
donde representa el producto vectorial en R
3
.
Ejercicio 2.3 Sea : I R R
3
una curva parametrizada que no pasa por el origen.
Si (t
0
) es el punto de la traza de mas proximo al origen y
(t
0
), pruebe que (t
0
) y
(t
0
) son ortogonales. Demuestrese que [(t)[ es constante si y solo si (t)
(t) para
todo t.
3
, una curva parametrizada tal que
(t) = 0, para
todo t I. Pruebe que la traza de esta contenida en una recta.
Ejercicio 2.5 Pruebe que el segmento de recta que une dos puntos, distintos, de R
3
es
la curva mas corta que conecta dichos puntos.
Ejercicio 2.6 Calcule una parametrizacion por el arco de una de una circunferencia de
radio r
Ejercicio 2.7 Calcule una parametrizacion por el arco de una helice circular.
Ejercicio 2.8 Dada la curva : I R R
3
,
(t) = (3t, 3t
2
, 2t
3
),
pruebe que su recta tangente (en cualquiera de sus puntos) forma un angulo de

4
con la
recta de ecuaciones y = 0, x = z
Captulo 2. Teora de Curvas 2.5. Ejercicios.
Ejercicio 2.9 Se considera la curva : I R R
2
, denida por
(t) = (ae
bt
cos(t), a e
bt
sen(t)), a > 0, b < 0
Pruebe que es una curva regular (espiral logartmica) y calcule su funcion de longitud de
arco desde t = t
0
.
Ejercicio 2.10 (Tractrix) Se considera la curva la curva : I R R
2
, denida por
(t) = (sen(t), cos(t) + log(tan(t/2))) ,
Estudie la regularidad de . Pruebe tambien que el segmento de recta tangente entre el
punto de tangencia y el punto de corte con el eje de las ordenadas es constante.
Ejercicio 2.11 (Una extension del ejercicio 3) Sea : I R R
3
, una curva diferen-
ciable. Supongamos que existe t
0
I tal que
[(t) p[ [(t
0
) p[, t I,
donde p es un punto jo de R
3
. Pruebe que la recta tangente a en t
0
y la recta que une
a (t
0
) con p son ortogonales.
Nota: En este ejercicio el signo se puede cambiar por el signo .
2
, una curva regular y L una recta del plano R
2
.
Supongamos que existe t
0
I tal que
Distancia((t), L) Distancia((t
0
), L), t I.
Pruebe que la recta tangente a en t = t
0
es paralela a L.
Ejercicio 2.13 (Una extension del Teorema de Rolle) Sea : I R R
2
, una curva
regular y [a, b] I con (a) ,= (b). Pruebe que existe t
0
(a, b) tal que la recta tangente
a en t
0
es paralela a la recta que une (a) con (b).
2
, una curva p.p.a. tal que todas sus rectas tangentes
son concurrentes (pasan todas por un mismo punto jo). Pruebe que es un segmento
de recta.
Nota: Es obvio que el recproco es cierto.
2
, una curva p.p.a. tal que todas sus rectas normales
pasan por un punto jo, p. Pruebe que (I) es un arco de circunferencia con centro el
punto p.
Nota: Es obvio que el recproco es cierto.
Ejercicio 2.16 Pruebe que una curva, plana y p.p.a., es un segmento de recta o un arco
de circunferencia, si y solo si, todas sus rectas tangentes equidistan de un punto jo.
Ejercicio 2.17 Calcule una parametrizacion de una circunferencia que tenga aceleracion
tangencial.
Ejercicio 2.18 Pruebe que la curva imagen, por un movimiento del espacio, de una que
este parametrizada por el arco, tambien esta parametrizada por el arco.
2
una curva parametrizada por su arco en el plano de
ecuacion z = 0. Se considera la curva en R
3
denida por
(s) = (as) + (bs)e
3
,
donde e
3
= (0, 0, 1) y a, b constantes. Estudie la regularidad y la presunta parametrizacion
por el arco de esta familia de curvas seg un los valores de los parametros a y b.
Ejercicio 2.20 Pruebe que todas las curvas del ejercicio anterior forman un angulo cons-
tante con el vector e
3
.
Nota: El angulo anterior se reere al que forma la recta tangente a la curva.
Ejercicio 2.21 Se considera la curva, : R R
3
, denida por
(t) = (t
3
, 0, 0),
Estudie su regularidad y su traza.
3
, denida por
(t) = (t
3
+ t, 0, 0),
estudie su regularidad y su traza.
3
, denida por
(t) = (t
3
, t
3
, t
3
),
estudie su regularidad y su traza
3
, denida por
(t) = (t
3
+ t, t
3
+ t, 0),
estudie su regularidad y su traza
3
, denida por
(t) = (sen(3t) cos(t), sen(3t) sen(t), 0).
Pruebe que es regular y calcule sus rectas tangente y normal en t =

3
Ejercicio 2.26 Estudie los dominios de regularidad de las siguientes curvas
1. (t) = (cos(t), 1 sen(t) cos(t), sen(t)),
2. (t) = (2 sen
2
(t), 2 sen
2
(t) tan(t), 0),
3. (t) = (cos(t), cos
2
(t), sen(t)).
Ejercicio 2.27 Se dene la aplicacion : (1, 1) R por
(t) = tan
_
t
2
_
,
Es un difeomorsmo?
Ejercicio 2.28 Se dene la aplicacion : (0, +) (0, 1) por
(t) =
t
2
t
2
+ 1
,
Es un difeomorsmo?
Ejercicio 2.29 Calcule la curvatura de una recta
Ejercicio 2.30 Calcule la curvatura de una circunferencia de radio r.
3
, una curva plana, parametrizada por su arco (p.p.a)
y tal que su curvatura es constante. Pruebe que su traza es un segmento de recta o un
arco de circunferencia.
3
, una curva parametrizada (no necesariamente por
su arco). Pruebe que su funcion curvatura esta dada por
(t) =
1
[
(t)[
3
det(
(t),
(t)).
2
dos curvas planas p.p.a y tales que sus curvaturas
verican,
(s) =
(s) para todo s I. Pruebe que existe un movimiento rgido inverso,

M, tal que = M .
Ejercicio 2.34 Sea : (a, a) R R
2
una curva p.p.a. Se dene otra por
: (a, a) R R
2
, (s) = (s), s (a, a).
Pruebe que esta p.p.a y que
(s) =
(s), s (a, a).

2
una curva p.p.a con
(s) =
(s), s
(a, a). Pruebe que la traza de es simetrica respecto de la recta normal de en s = 0
2
una curva p.p.a con
(s) =
(s),
s (a, a). Pruebe que la traza de es simetrica respecto del punto (0).
Ejercicio 2.37 Mostrar que la curvatura (t) ,= 0 de una curva : I R
3
es la
curvatura en t de la curva plana , donde es la proyeccion ortogonal de sobre
el plano osculador en t.
Ejercicio 2.38 Hallar la funcion f( t ) -mas general posible- tal que la curva (t) =
(a cos(t), a sen(t)), f( t ) ) sea plana.
Ejercicio 2.39 Calcule la funcion de curvatura de una elipse con semi-ejes distintos.
Ejercicio 2.40 Estudie la regularidad y calcule las funciones de curvatura de las siguien-
tes curvas.
1.
1
: R R
2
,
1
(t) = a(cos(t) + t sen(t), sen(t) t cos(t)).
2.
2
: R R
2
,
2
(t) = (c cosh
_
t
c
_
, t) .
3.
3
: R R
2
,
3
(t) = a(cos
3
(t), sen
3
(t)).
4.
4
: R R
2
,
4
(t) = (t, t
2
).
Nota: a y c son n umeros reales distintos de cero
2
una curva plana, parametrizada por su arco (p.p.a.).
Se dene la funcion f : I R por
f(s) = (s) (s
0
), n(s
0
)),
que mide la distancia orientada del punto (s) a la recta tangente de en s
0
. Pruebe que
f(s
0
) = 0, f
(s
0
) = 0, f
(s
0
) = (s
0
).
2
, una curva p.p.a. y s
0
I con (s
0
) > 0. Sea
a
r
= (s
0
) + rN(s
0
), r R 0, un punto de la recta normal a en s
0
. Denimos la
funcion f
r
: I R por
f
r
(s) = [(s) a
r
[
2
,
la cual mide la distancia al cuadrado de los puntos de la curva al punto a
r
. Pruebe que
f
r
(s
0
) = r
2
, f
r
(s
0
) = 0, f
r
(s
0
) = 2(1 r (s
0
)).
2
, una curva p.p.a. y s
0
I tal que (s
0
) > 0. Pruebe
que existe un entorno I
0
= (s
0
, s
0
+) de s
0
en I de manera que (I
0
) esta contenido
en el semiplano determinado por la recta tangente a en s
0
hacia el que apunta N(s
0
).
Es cierto el recproco?.
Ejercicio 2.44 Estudie el ejercicio anterior en el caso de que la curvatura en s
0
sea
negativa.
Ejercicio 2.45 Calcule los elementos de Frenet, curvatura y torsion de una curva en R
2
en una parametrizacion arbitraria, no necesariamente por el arco.
Ejercicio 2.46 Pruebe que una curva tiene curvatura y torsion constantes, si y solo si,
es una helice circular, (incluidas las rectas y las circunferencias).
3
, dos curvas, p.p.a., que tienen identica curvatura
(positiva) y torsiones opuestas. Pruebe que existe un movimiento rgido inverso, M : R
3
R
3
, tal que, = M
3
, denida por () = (cos(2), 2 cos(), sen(2).
Pruebe que su traza esta en una esfera de centro el punto (1, 0, 0)
3
una curva p.p.a. y con curvatura positiva. Pruebe
que su traza es un arco de circunferencia, si y solo si, tiene curvatura constante y su traza
esta contenida en una esfera.
3
una curva p.p.a. cuya traza esta contenida en una
esfera. Supongamos que todas sus rectas binormales son tangentes a dicha esfera. Pruebe
entonces que su traza es un arco de circunferencia maxima.
3
una curva p.p.a. con curvatura positiva. Prueba que
todos sus planos osculadores son concurrentes si y solo si la curva es plana.
Ejercicio 2.52 Si todas las normales de una curva pasan por un punto jo, prueba que
la traza de la misma es un arco de circunferencia.
Ejercicio 2.53 Se considera la curva : I R R
3
, denida por
(t) = (e
t
, cos(t), 3t
2
).
Calcule su triedro de Frenet, su curvatura y su torsion.
Ejercicio 2.54 Mostrar que si (s) ,= 0 para todo s, para cierta curva , entonces
n(s) determina la curvatura (s) y (s) de esa curva.
Ejercicio 2.55 Dada una curva plana en coordenadas polares mediante la ecuacion
= () , a b
a) Mostrar que la longitud de arco es
_
b
a
_
2
+
2
d, donde
=
d
d
.
b) Mostrar que la curvatura es (s) =
2
2

+
2
(
2
+
2
)
3/2
Probar que si para =
0
la funcion () tiene un maximo, entonces el valor abso-
luto de la curvatura en ese punto es mayor o igual que 1/(
0
).
Ejercicio 2.56 Pruebe que una curva p.p.a. es una helice si y solo si la imagen de su
indicatriz tangente es un arco de circunferencia en la esfera de radio uno.
Ejercicio 2.57 Sea : R R
3
denida por (t) = (at, bt
2
, t
3
). Calcule los valores de a
y b para los que la curva anterior es una helice y calcule en su caso el eje de la misma.
Ejercicio 2.58 Pruebe que si la imagen de la indicatriz esferica de una curva esta con-
tenida en una circunferencia maxima, entonces la curva debe de ser plana
3
, una curva p.p.a. con curvatura positiva. Supon-
gamos que su traza esta contenida en una esfera y que su torsion es constante, = a.
Pruebe que existen constantes b y c tales que
(s) =
1
b cos(a
2
s) + c sen(a
2
s)
3
, una curva p.p.a. con curvatura positiva y tal que
(s) ,= 0, (s) ,= 0 para todo s I. Pruebe que su traza esta contenida en una esfera de
radio r > 0 si y solo si se verica
1
(s)
2
+

(s)
2
(s)
4
(s)
2
= r
2
3
una curva. Pruebe que existe una curva : I
R R
3
tal que las ecuaciones de Frenet de se pueden escribir de la siguiente forma
t
s = (s) t(s), n
(s) = (s) n(s), b
(s) = (s) b(s),

a (s) se le llama la velocidad angular de en s. Pruebe ademas que la velocidad angular
es constante si y solo si la curva es una helice circular.
Ejercicio 2.62 Calcule los elementos de Frenet de las siguientes curvas:
1.
1
: R R
2
,
1
(t) = (t, t
2
, t
3
). para t > 0
2.
2
: R R
2
,
2
(t) = (cosh(t), sen h(t), t) para todo t R .
3.
3
: R R
2
,
3
(t) = (t cos(t), sen(t), t) para todo t R.
4.
4
: R R
2
,
4
(t) = (e
t
cos(t), e
t
sen(t), e
t
) para todo t R.
Ejercicio 2.63 Calcule la relacion existente entre la curvatura de una helice (general) y
la de la curva que se obtiene al proyectarla sobre un plano ortogonal a su eje
3
, una curva p.p.a., con curvatura y torsion positivas.
Se dene la curva
(s) =
_
s
s
0
b(u)du.
Pruebe que esta p.p.a. y calcule sus curvaturas.
3
una curva p.p.a., con curvatura positiva y contenida
en una esfera de radio r > 0. Pruebe que
(s
0
) = 0 si y solo si (s
0
) =
1
r
o (s
0
) = 0.
2
una curva p.p.a., con curvatura (s) ,= 0 para
todo s I. Sea n(s) el vector normal. La curva
(s) = (s) +
1
(s)
n(s), s I
es la evoluta de (lugar geometricos de los centros de curvatura)
a) Demuestre que la recta tangente en s de la evoluta de es recta normal a en s.
b) Demuestrese que el punto de interseccion de las rectas normales a en (s) y
(s + s) convergen a un punto de la evoluta de cuando s 0.
Ejercicio 2.67 Determinar curvas p.p.a. denidas en (1, 1) que tengan respectivamen-
te como curvaturas (t) = k (constante) y (t) = (1 t
2
)
1/2
, consiguiendo ademas
que pasen por el origen para t = 0 y tengan en ese punto, y = 0 por recta tangente.
Ejercicio 2.68 Sea F : R
2
R una funcion diferenciable. Demostrar que la curvatura
en un punto de la curva C = (x, y) : F (x, y) = 0 viene dada por
F
xx
F
2
y
2F
xy
F
x
F
y
+ F
yy
F
2
x
(
_
F
2
x
+ F
2
y
)
3
Determinar los puntos de la elipse x
2
+ 4y
2
= 1 que tiene (en valor absoluto) mayor
curvatura.Cuanto vale esta curvatura?.
Ejercicio 2.69 Sea una curva p.p.a. birregular. A partir de ella se construye T, la
curva con valores en la esfera de centro 0 y radio 1, dada por su tangente unitaria
(notese que la curva T ya no es necesariamente p.p.a.). Se pide probar que las formulas
de
T
y
T
estan dadas por
T
=
_
1 + q
2
,
T
=
q
(
_
1 + q
2
)
,
siendo q = / , el cociente de la curvatura y la torsion de .
Ejercicio 2.70 Sea una curva birregular cuya traza esta sobre una esfera de radio
r. Pruebese que su curvatura cumple con 1/r.
Ejercicio 2.71 Demostrar que la curva (t) = (t, t
2
, t
3
) es birregular, y determinar
para t = 1 el triedro de Frenet y las ecuaciones de los planos (anes) osculador, normal
y recticante. Demostrar que este plano osculador es lmite del plano que pasa por
(1 t), (1), (1 +t) cuando t 0.
Ejercicio 2.72 Considerese la aplicacion:
(t) =
_
_
_
(t, 0, e
1/t
2
) si t > 0
(t, e
1/t
2
, 0) si t < 0
(0, 0, 0) si t = 0
(2.56)
Probar que es una curva regular diferenciable, Es birregular?. Probar que su torsion
es cero, pero sin embargo la curva no es plana.
Ejercicio 2.73 Cualquier curva cerrada plana admite una parametrizacion por longi-
tud de arco periodica.
Ejercicio 2.74 Sea una curva plana cerrada simple con curvatura no nula.Suponga que
es otra curva que satisface la misma propiedades de , y suponga que,para cualquier

par de puntos m , m
, existe un movimiento rgido f tal que f(m
) =
m, f(t
m
) = t
m
y f(m
)

C. Pruebe que
long() long(
) 2 (area(int())area(int(
)))
Ejercicio 2.75 Si (s) es un ovalo, pruebe que t
(s) es paralelo a t en por lo menos

cuatro puntos.
Ejercicio 2.76 Probar que el concepto de vertice no depende de la parametrizacion .
Ejercicio 2.77 El teorema de cuatro vertice es falso si la hipotesis de cerrado es omiti-
da;utilice para ello la parabola (t) = (t, t
2
) .
Captulo 3
Superficies en R
3
La Matem atica, vista correctamente, posee no solamente verdad sino
tambien extrema belleza, una belleza fra y austera como la de una escultura, sin apelar a
ninguna parte de nuestra naturaleza m as debil, sin los aspectos m as hermosos de la pintura o
la m usica, pero sin embargo, sublimemente pura y capaz de una perfecci on rgida como solo
puede mostrar el arte m as grande .
Bertrand Rusell
En este captulo, iniciamos el estudio de Supercies que en un contexto mas general,
son variedades de dimension 2; es decir, un subconjunto M de puntos de R
3
, que tiene
la propiedad de que cada p M, tiene un entorno difeomorfo a un abierto de R
2
. Esto
por supuesto, lleva implcito, la existencia en cada p M, de aplicaciones
: |
R
2
V
M R
3
, que seran homeomorsmos diferenciables de orden 2 llamados
parametrizaciones o cartas. Con esto. lo que se quiere es tratar de dotar a M de una
estructura diferenciable y considerarla, intrnsecamente, como un nuevo conjunto, en el
cual, se pueda denir aplicaciones diferenciables, que permitan calcular sobre ella o dentro
de ella, longitudes, areas, angulos entre vectores tangentes, etc., en n, tener la geometra
diferencial intrnseca sobre M, aislada del espacio R
3
sobre la cual esta inmersa.
3.1. Supercies Regulares.
Denicion 3.1.1 M R
3
es una supercie si:
(a) M =
_
=1
V
, donde V
es abierto en R
3
(b) Para cada , existe
: |
R
2
V
R
3
, con |
abierto en R
2
y
es un
homeomorsmo diferenciable de orden 2.
En esta denicion[Ver [5]], diferenciabilidad de orden 2 signica que
es de clase
C
y d
(x,y)
: R
2
R
3
es una aplicacion lineal de orden 2, para todo (x, y) |
. Los
son llamados parametrizaciones o cartas; los
1
sistemas de coordenadas y los V
vecindades coordenadas.
Otra denicion(la que vamos a utilizar) es la siguiente:
Denicion 3.1.2 M R
3
es supercie regular, si para cada p M existe una vecindad
V
de R
3
y una aplicacion
: |
R
2
V
M R
3
, tal que:
73
3.1. Superficies Regulares. Captulo 3. Superficies en R
3
(i)
es diferenciable para cada ; es decir, si
(x, y) = (
1
(x, y),
2
(x, y),
3
(x, y)), entonces las funciones componentes
,
2
,
3
: |
R
2
R tienen derivadas parciales continuas de todo orden
en el abierto |
R
2
.
(ii)
homeomorsmo es equivalente a
continua con inversa
1
: V
M |
continua. En este caso
1
es la restriccion de una funcion F : W R
3
R
2
continua
sobre un abierto W de R
3
tal que W V
M.
(iii) (Condici on de Regularidad) Para cada q |
, la diferencial d
q
: R
2
R
3
es 1-1: esto es, considerando las bases canonicas e
1
, e
2
de R
2
y f
1
, f
2
, f
3
de R
3
con
coordenadas (u, v) y (x,y,z), respectivamente; siendo q
0
= (u
0
, v
0
), se tiene que e
1
es
tangente a la curva : u (u, v
0
) [
(u) = e
1
], cuya imagen por
es la curva
:
u (
1
(u, v
0
),
2
(u, v
0
),
3
(u, v
0
)) como lo muestra la gura 3.1.
y
M
M
D
(q
0
)
M
D
(E)
dq
0
M
D
( e
1
)
x
z
-2 2
E
MD
O
E
e
1
q
0
u
0
v
0
u
D
MD
Figura 3.1: La diferencial de
a lo largo de e
1
.
La curva imagen
(llamada curva coordenada v = v

0
) cae en M y tiene por
(q
0
)
el vector tangente
u
(q
0
) =
_
u
(q
0
),
u
(q
0
),
u
(q
0
)
_
; es decir,
u
(q
0
) = d
q
0
: R
2
R
3
y es tal que
d
q
0
(e
1
) =
u
(q
0
)f
1
+
u
(q
0
)f
2
+
u
(q
0
)f
3
=
_
u
(q
0
),
u
(q
0
),
u
(q
0
)
_
.
Captulo 3. Superficies en R
3
3.1. Superficies Regulares.
Similarmente, usando la curva coordenada u = u
0
,
(imagen por
de la curva
: v (u
0
, v) con (
(v) = e
2
)), obtenemos el vector,
v
(q
0
) = d
q
0
(e
2
) =
_
v
(q
0
),
v
(q
0
),
v
(q
0
)
_
; el cual se muestra en la
gura abajo.
q
0
u
0
v
0
UD
( )
0 -H
H
M
M
D
x
z
D
o
2
( ) e
v
w
w
D
M
e
2
y
Figura 3.2: La diferencial de
a lo largo de e
2
.
Luego, la matriz de la aplicacion lineal [ apendice [A2]] d
q
0
en las bases referidas es:

d
q
0
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
(q
0
)
v
(q
0
)
u
(q
0
)
v
(q
0
)
u
(q
0
)
v
(q
0
)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
As que, d
q
0
1-1, signica que
u
(q
0
)
v
(q
0
) ,=

0 o equivalentemente a
que uno de los menores de orden 2 de la matriz d
q
0
, es no nulo; es decir, uno de los

determinantes Jacobianos
(
1
,
2
)
(u, v)
=
,
(
1
,
3
)
(u, v)
,
(
2
,
3
)
(u, v)
,
3.2. Gr aficas. Captulo 3. Superficies en R
3
sea no nulo por q
0
.
Notese que esto ultimo, nos permite denir el plano tangente en cada punto de la
supercie M sin autointersecciones; as como hacer buenas deniciones en las que la
independencia de las parametrizaciones es clave.
q0
u
x
z
0
1
( )
q
d e
D
M
0
2
( )
q
d e
D
M
0
q
d
D
M
U
M
D
(U)
M
v
e
2
e
1
y
Figura 3.3: La diferencial d
q
0
a lo largo de e
1
.
Tipos de supercies locales:
3.2. Gracas.
Cada conjunto abierto | R
2
y cada f C
(|; R) da una supercie regular en

R
3
via su graca.
(x, y, f(x, y)) : (x, y) |.
Pues, basta denir
(u, v) = (u, v, f(u, v)), con (u, v) |
= |, y ver que las condiciones

(i), (ii) y (iii) de la denicion (3.1.2) de supercie se cumplen. Podemos aqu demostrar
que la esfera unitaria S
(2)
es supercie regular:
Notese que el hemisferio norte S
(2)
+
= (x, y, z) S
(2)
: z > 0 se puede describir con
la aplicacion z = f(x, y) =
_
1 x
2
y
2
sobre el abierto | = (x, y) R
2
: x
2
+y
2
< 1.
En este caso, la parametrizacion
, viene dada por:
(u, v) = (u, v,
1 u
2
v
2
) con (u, v) |
= (u, v) R
2
/u
2
+ v
2
< 1. Aqu,
todas las componentes de
son de clase C
. Ademas, para q |
, resulta que:
d
q
0
=
_
_
_
1 0
0 1
u
1 u
2
v
2
v
1 u
2
v
2
_
_
_
;
de lo cual el primer menor
(
1
,
2
)
(u, v)
,= 0. Por tanto,
es regular. Por otra parte
1
:
(|
) |
esta dada por:

3
3.2. Gr aficas.
1
(x, y, z) = (x, y, z) = (x, y)
donde es la proyeccion en las dos primeras componentes, claramente continua; esto hace
a
un homeomorsmo. Luego
es una parametrizacion de S
(2)
que cubre a S
2
+
. Ahora,
de manera similar,
1
: |
1
R
2
R
3
dada por
1
(u, v) = (u, v,
1 u
2
v
2
) con
|
1
= |, es una parametrizacion de S
(2)
que cubre el hemisferio sur
S
2
= (x, y, z) S
2
: z < 0.
Pero
(|
1
(|
1
) cubren a S
(2)
excepto al ecuador (x, y, z) R
3
/x
2
+y
2
= 1, z = 0
Para terminar de cubrir a S
(2)
, usamos los planos XZ y Y Z, denimos las parametriza-
ciones.
2
(u, v) = (u,
1 u
2
v
2
, v), (u, v) |
2
= |
3
(u, v) = (u,
1 u
2
v
2
, v), (u, v) |
3
= |
4
(u, v) = (
1 u
2
v
2
, u, v), (u, v) |
4
= |
5
(u, v) = (
1 u
2
v
2
, u, v), (u, v) |
5
= |
Todo lo anterior muestra que S
(2)
es una supercie regular. Otra forma de ver que S
(2)
es supercie regular, es, utilizando coordenadas esfericas:
Sean |
= (, ); 0 < < , 0 < < 2 y
(, ) = (sin cos , sin sin , cos ),

lo cual se deduce de la graca 3.4. Claramente
(|
) S
(2)
. Se puede vericar que
z
E
y
T
x
Figura 3.4: Coordenadas esfericas para parametrizar S
(2)
.
es una parametrizacion de S
(2)
. A se le llama colatitud (complemento de la latitud) y
a la longitud. Aqu
(|
) solamente omite un semicrculo de S

(2)
(incluyendo los dos
polos) y que puede ser cubierta con las vecindades coordenadas de dos parametrizaciones
de este tipo.
Otro ejemplo, viene en terminos de las cuadricas, que pueden ser escritas, algunas de
ellas, como gracas de una funcion diferenciable de dos variables: el paraboloide elptico
z =
x
2
a
2
+
y
2
b
2
y el paraboloide hiperbolico z =
x
2
a
2

y
2
b
2
; tambien podemos considerar las
cuadricas impropias z = ax
2
. En cada caso el |
= R
2
.
3.3. Superficie de Traslaci on: Captulo 3. Superficies en R
3
Figura 3.5: Supercies c uadricas.
x
z
0
Z=A(x)
y
Z= A(x) = B(y)
( x, y )
Z=B(y)
( x, y, A(x)+B(y) )
Figura 3.6: Supercie de traslacion en dos formas.
3.3. Supercie de Traslacion:
Considere el graco de z = f(x, y) = A(x) + B(y) esta es una supercie de traslacion
en dos formas: con respecto a

x y con respecto a y (ver guras 3.6 y 3.7) Tal supercie
puede ser escrita en la forma
z =
A(x) + B(y)
2
;
es decir, el lugar geometrico de los puntos medios de los segmentos, cuyos puntos nales
describen dos curvas jas: Si A y B estan denidas en todo R la supercie esta denida
en todo R
2
.
3.4. Supercies denidas implcitamente(de nivel).
Denicion 3.4.1 Dada una aplicacion diferenciable F : | R
n
R
m
denida sobre
un conjunto abierto | de R
n
, decimos que p | es un punto crtico de F, si la diferencial
d
p
F : R
n
R
m
no es sobreyectiva(o sobre). La imagen F(p) R
m
de un punto crtico es
llamado un valor crtico de F. Un punto de R
m
el cual no es un valor crtico es llamado
un valor regular de F.
3
3.4. Superficies definidas implcitamente(de nivel).
( y, B(y) )
( x, A(x) )
Z= ( A(2x) + B(2y) )
0
x
y
z
( x / 2, y / 2 )
x
y
Figura 3.7: Supercie de traslacion en dos formas.
La terminologa utilizada en la denicion, se motiva por el caso dado para, f : | R R
funcion real: un punto x
0
| es crtico si f
(x
0
) = 0; esto es, si la diferencial d
x
0
f lleva
todos los vectores de R al cero(ver gura3.8). Notese que cualquier punto a f(|) es
trivialmente un valor regular. Si f : | R
3
R es diferenciable, entonces d
p
f aplicada
y
x
f
v
x
1 x
0
Valor regular
Punto crtico
0
( ) 0
x
d f w

0
( ) f x
0
( ) f x
Valor crtico
0
( )
x
d f v
Figura 3.8: Punto critico, valor critico y valor regular de f .
al vector (1, 0, 0), se obtiene por calcular el vector a f(p) por la curva x f(x, y
0
, z
0
). Se
sigue que:
d
p
f(1, 0, 0) =
f
x
(x
0
, y
0
, z
0
) = f
x
.
Y analogamente se tiene que:
d
p
f(0, 1, 0) = f
y
, d
p
f(0, 0, 1) = f
z
.
3.4. Superficies definidas implcitamente(de nivel). Captulo 3. Superficies en R
3
As, la matriz de d
p
f en la base e
1
, e
2
, e
3
de R
3
es dada por
d
p
f = (f
x
, f
y
, f
z
).
En este contexto, decir que d
p
f no es sobreyectiva, es equivalente a que f
x
= f
y
= f
z
= 0
por p. Por tanto, a f(|) es un valor regular de f : | R
3
R si y solo si f
x
, f
y
y f
z
no son nulas, simultaneamente, por cualquier punto en la imagen inversa.
f
1
(a) = (x, y, z) R
3
/f(x, y, z) = a
Proposicion 3.4.1 Si f : | R
3
R es una funcion diferenciable y a f(|) es un
valor regular de f entonces f
1
(a) es una supercie regular en R
3
.
Demostracion: Si p es un punto de f
1
(a), hemos de encontrar una carta propia que
cubra una vecindad de p en f
1
(a).
Ahora bien,
df =
f
x
dx +
f
y
dy +
f
z
Por tanto, la hipotesis referente a df, equivale a suponer que, por lo menos, una de
estas derivadas parciales no vale cero en p , y podemos suponer que
_
f
z
_
(p) ,= 0, en
este caso el teorema de la Funcion Implcita nos dice que, en las inmediaciones de p, la
ecuacion f(x, y, z) = a, se puede resolver para z. Con mas precision: existe una funcion
diferenciable de valores reales h, denida en una vecindad D de (p
1
, p
2
) tal que
1. Para cada punto (u, v) D, el punto (u, v, h(u, v)) esta en f
1
(a), es decir, que
f(u, v, h(u, v)) = a.
2. Los puntos de la forma (u, v, h(u, v)) en los que (u, v) esta en D, llenan una vecindad
de p en M.
De esto se desprende inmediatamente que la carta
: D R
3
tal que
(u, v) = (u, v, h(u, v))

es una parametrizacion sobre p. Puesto que p es cualquier punto de f
1
(a), concluimos
que f
1
(a) es supercie regular.
Observacion: Sea f : | R
3
R es una funcion diferenciable, es posible que se
tenga:
a) f
1
(a) sea una supercie regular.
b) Sin embargo a no es valor regular.
Para ilustrar lo anterior, considere la siguiente aplicacion:
Sea f : | R
3
R la funcion dada por
f( x, y, z ) =
_
_
_
z
3
e
1
x
2
+ y
2
si ( x, y, z ) ,= ( 0, 0, z )
z
3
si ( x, y, z ) = ( 0, 0, z )
(3.1)
Consideremos
S = ( x, y, z ) R
3
; f( x, y, z ) = 0
3
3.4. Superficies definidas implcitamente(de nivel).
Es decir,
S =
_
_
_
( x, y, z ) R
3
: z = e
1
x
2
+ y
2
si ( x, y ) ,= ( 0, 0 )
z = 0 si ( x, y ) = ( 0, 0 )
(3.2)
O sea es el graco de la funcion
: R
2
R
( x, y ) ( x, y ) = z
la cual es una funcion que admite derivadas parciales de todos ordenes,luego S es una
supercie regular.
Pero en ( 0, 0, 0 ) tenemos
f
x
( 0, 0, 0 ) =
f
y
( 0, 0, 0 ) =
f
z
( 0, 0, 0 ) = 0;
esto implica que ( 0, 0, 0 ) no es una valor regular de f. Sin embargo f
1
( 0, 0, 0 ) = S,
es supercie regular.
Ejemplo 3.4.1 Las cuadricas impropias(cilindros hiperbolicos y elpticos) denidos por
x
2
a
2

y
2
b
2
1 = 0
Figura 3.9: Cuadricas impropias como supercies implcitas .
Ejemplo 3.4.2 Los Planos. Su ecuacion general es
ax + by + cz = d
Ejemplo 3.4.3 Las cuadricas propias. Aparte de los paraboloides, estas son las siguien-
tes:
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
1 = 0 (Elipsoide)
x
2
a
2
+
y
2
b
2

z
2
c
2
1 = 0 (Hiperboloide de 1 hoja)
x
2
a
2

y
2
b
2

z
2
c
2
1 = 0 (Hiperboloide de 2 hojas)
3.5. Superficies de Revoluci on. Captulo 3. Superficies en R
3
Figura 3.10: Cuadricas propias como supercies implcitas .
Notese que, en el caso del hiperboloide de 2 hojas estamos hablando de una supercie
regular disconexa. Una supercie regular M R
3
se dice que es conexa si cualquiera dos
de sus puntos pueden ser unidos por una curva continua en M.
Si f(x, y, z) =
x
2
a
2

y
2
b
2

z
2
c
2
1, entonces M = f
1
(0), donde 0 es un valor regular
de f. M no es conexa; es decir, dados dos puntos en hojas distintas (z > 0 y z < 0), no
es posible unirlos por una curva continua (t) = (
1
(t),
2
(t),
3
(t)) contenida en M; de
lo contrario, z cambia de signo, por alg un t
0
, lo que implicara z(t
0
) = 0, as que no
pertenece a M().
De esto se desprende:
Proposicion 3.4.2 Si f : M R
3
R es una funcion continua no nula denida sobre
una supercie conexa M, entonces f no cambia de signo en M.
Demostracion: Suponga, por el absurdo, que f(p) > 0 y f(q) < 0, para algunos puntos
p, q M es conexo, existe una curva continua : [a, b] M con (a) = p, (b) = q. Al
aplicar el Teorema del Valor Intermedio a la funcion f : [a, b] R, encontramos que
existe c (a, b) tal que (f )(c) = 0; es decir, f es nula por (c)().
Este argumento se utilizara en temas futuros.
3.5. Supercies de Revolucion.
Denicion 3.5.1 Considere la curva : (a, b) R (llamada generatriz), contenida
en un plano sin autointersecciones y L una recta (llamada Eje de rotaci on) en
sin intersecciones con la traza de la curva . A la supercie que se obtiene al rotar
alrededor de la recta L( de modo que el plano de la circunferencia descrito por cada punto
de la curva sea perpendicular al eje),se le llama supercie de revoluci on.
Observacion: Si el eje de rotacion viene determinado por un punto a y un vector para
cada punto (x, y, z) de la supercie existe un punto (u) de la generatriz tal que (u)
esta situado en la circunferencia generada por (u), por lo tanto se cumple
1.| (u) a| = | (u) a|
2.( (x, y, z) (u) ) = 0.
3
3.5. Superficies de Revoluci on.
As, eliminando el parametro u entre las dos ecuaciones, se obtiene la ecuacion de la
supercie de revolucion. Por supuesto, para que esta ecuacion sea una parametrizacion
(u, v), en el sentido de la denicion 3.6.1( debe ser un homeomorsmo) ,debe ponerse
una limitante a los parametros u y v de tal forma que se preserve la inyectividad de la
misma; argumento que lo armara la proposicion 3.5.2 mas adelante.
a
v
-
D(u)

(x, y, z)
Figura 3.11: Supercie de Revolucion .
Ejemplo 3.5.1 Si (u) = ( 0, u, f(u) ) donde f(u) > 0, y girando alrededor de la recta
generada por el vector e
2
= (0, 1, 0), obtenemos la parametrizacion,
: (a, b) [0, 2) R
3
(u, v) = ( f(u) cos(v), u, f(u) sen(v) ).
Ejemplo 3.5.2 Si f(u) = m(ua) la supercie de revolucion que se obtiene es un cono
recto con vertice en (0, a, 0) de altura b a y radio m(b a).
Ejemplo 3.5.3 La esfera de radio r, aunque ya demostrada supercie regular, sin los
dos polos es una supercie de revolucion, que se puede obtener al rotar la curva
: ( /2, /2 ) R
3
, () = ( 0, r cos(), r sen() ) alrededor de la recta generada por
el vector (0, 1, 0). La parametrizacion resultante es
: (, ) [0, 2) R
3
(, ) = ( r cos() cos(), r cos() sen(), r sen)).
Ejemplo 3.5.4 El Toro T, es una supercie, generada por rotar el crculo S
(1)
de
radio r, alrededor de una recta perteneciente al plano del crculo y a una distancia a > r
siempre del centro del crculo(ver gura 3.12).
3
r
(0,a,0)
z
x
y
Figura 3.12: El Toro de revolucion .
Sea S
1
el crculo en el plano Y Z con centro el punto (0, a, 0). Entonces S
(1)
es dado
por (y a)
2
+ z
2
= r
2
, y los puntos de T, que se generan al rotar este crculo alrededor
del eje z, satisfacen la ecuacion:
z
2
= r
2
(
_
x
2
+ y
2
a)
2
As, T es la funcion inversa de r
2
por la funcion f(x, y, z) = z
2
+ (
_
x
2
+ y
2
a)
2
.
Aqu
f
z
= 2z,
f
y
=
2y(
_
x
2
+ y
2
a)
_
x
2
+ y
2
f
x
=
2x(
_
x
2
+ y
2
a)
_
x
2
+ y
2
Proposicion 3.5.1 Sea M R
3
una supercie regular y p M. Entonces, existe una
vecindad V de p en M tal que V es el graco de una funcion diferenciable, la cual tiene
una de las siguientes formas:
z = f(x, y), y = g(x, z), x = h(y, z).
Demostracion: Sea
: | R
2
M una parametrizacion de M por p y
(u, v) =
(
1
(u, v),
2
(u, v),
3
(u, v)), con (u, v) |. Por la condicion de regularidad, uno de

los determinantes Jacobianos
(
1
,
2
)
(u, v)
,
(
1
,
3
)
(u, v)
,
(
2
,
3
)
(u, v)
es no nulo por
1
(p) = q. Suponga que
(
1
,
2
)
(u, v)
(q) ,= 0, y considere la aplicacion
: | R
2
,
donde es la proyeccion (x, y, z) = (x, y). Entonces, (
(u, v)) = (
1
(u, v),
2
(u, v)),
y ya que
(
1
,
2
)
(u, v)
(q) ,= 0, podemos aplicar el teorema de la funcion inversa, para
3
garantizar la existencia de vecindades V
1
de q, V
2
de (
)(q) tal que
aplica V
1
difeomorcamente sobre V
2
. Se sigue que / V =
(V
1
) es 1-1 y existe una funcion in-
versa diferenciable (
)
1
: V
2
V
1
. Ya que
es un homeomorsmo, resulta que V

es una vecindad de p en M. Ahora, si hacemos la composicion de (
)
1
: (x, y)
(u(x, y), v(x, y)) con (u, v) z(u, v), se tiene que V es graco de la funcion diferenciable
z = z(u(x, y), v(x, y)) = f(x, y), lo que demuestra el primer caso(ver gura 3.13). Los
demas casos, se tratan de forma similar.
0
u
v
U
q
V
1
M
(SoM)
-1
S
y
Z=f (x , y)
V=M(v
1
)
x
z
p
Figura 3.13: Cada vecindad V en M es el graco de una funcion diferenciable.
La siguiente proposicion permite decir cuando una aplicacion
: | R
2
M es
una parametrizacion de M, y ademas asegurar la existencia de
1
sin necesidad de una
formula que la represente explcitamente.
Proposicion 3.5.2 Sea p M un punto de una supercie regular M y sea
: |
R
2
R
3
una aplicacion con p
(|) M tal que la condicion 1 y 3 de la denicion de

Supercie Regular se cumplen. Suponga que
es 1-1, entonces
1
es continua.
Demostracion: Sea q
(|). Ya que M es supercie regular, existe una vecindad

W M de q tal que W es la graca de una funcion diferenciable sobre, digamos, un abierto
V del plano XY . Sean N =
1
(w) | y h =
: N V, donde (x, y, z) = (x, y).

Entonces dh = d es no singular por
1
(q) = r. Por el Teorema de la Funcion Inversa,
existen las vecindades N y h() V tal que h : h() es un difeomorsmo.
Notese que
() es un abierto de M y que,
1
= h
1
/
() es una composicion
de funciones continuas. As que
1
es continua en q. Ya que q es arbitrario,
1
es
continua en
().
Ejemplo 3.5.5 Sea T = (x, y, z) R
3
/x = y un plano. Considere
: | R
2
R
3
dada por:
(u, v) = (u + v, u + v, uv), donde | = (u, v) R

2
: u > v. Claramente
(|) T. es
una parametrizacion de P? La respuesta es armativa, basta probar

que
es 1 1 y aplicar la proposicion (3.5.2).

Ejemplo 3.5.6 Si F es un polinomio, la supercie denida por F(x, y, z) = 0 se dice
que es Algebraica. Si F es homogenea, la supercie es un cono con vertice en el origen.
Tome, por ejemplo, el cono de una hoja dado por:
z =
_
x
2
+ y
2
, (x, y) R
2
3
Esta supercie no es regular. Pues si consideramos F(x, y, z) = z
2
x
2
y
2
, vemos
que
F
x
= 2x,
F
y
= 2y y
F
z
= 2z se anulan por (0, 0, 0), por lo que hace que este
sea un punto crtico de F. Por tanto F
1
(0) no es supercie regular. Ahora bien, observe
que no podemos concluir esto, por el solo hecho natural, de construir la parametrizacion
(u, v) = (u, v,
u
2
+ v
2
), la cual no es diferenciable por (0, 0); se podra escoger otra
parametrizacion que satisfaga la condicion 1 de la denicion de Supercie Regular.
Para mostrar que este no es el caso, vamos a utilizar la proposicion (3.4.2). Si el Cono
fuera una supercie regular, tendramos una vecindad del (0, 0, 0), la cual sera el graco
de una funcion diferenciable, que tendra una de las formas:
y = h(x, z), x = g(y, z) o Z = f(x, y). Ya que, las proyecciones del cono sobre los
planos XZ y Y Z no son 1-1, las dos primeras formas se descartan automaticamente. La
ultima forma, tendra que coincidir en una vecindad del (0, 0, 0), con z =
_
x
2
+ y
2
. Pero
z =
_
x
2
+ y
2
no es diferenciable por (0, 0), as que esto sera imposible.
Ejemplo 3.5.7 De nuevo el Toro; esta vez, tomemos en el ejemplo (3.5.4), r = 1 y a = 3,
as que T = (x, y, z) R
3
/(x
2
+ y
2
+ z
2
10)
2
+ 36z
2
= 36 y
1
(0, 2) (0, 2) R
3
viene dada por
1
(, ) = ((3 +cos)cos, (3 +cos)sen, sen).
Esta parametrizacion de T, lo cubre casi en su totalidad excepto un meridiano y el ecuador;
se necesitaran dos parametrizaciones mas, similares a
1
, para terminar de cubrir T, lo
cual probara que es una supercie regular. Ahora,
1
cumple con las condiciones (i) y
(iii) de la denicion (3.1.2) de Supercie Regular; en vista de que sabemos que T es
supercie regular, la condicion (ii) de la denicion (3.1.2) de supercie regular, puede ser
reemplazada por chequear que
1
es 1-1 seg un la proposicion (3.5.2). En efecto, primero,
sen = z y,
_ _
x
2
+ y
2
3

2

3
2
_
x
2
+ y
2
3 0 <

2

3
2
< 2
Luego, dado (x, y, z), esta determinado unicamente para 0 < < 2. Y si se conoce
, x, y y podemos conocer cos y sen. Esto, por supuesto determina a , unicamente,
para 0 < < 2. Por tanto,
1
es 1-1.
x
z
T
x
I
( x, y, z )
y
z
y
Figura 3.14: El Toro generado en coordenadas polares .
Vamos a nalizar esta parte con unos de los ejemplos clasicos en Geometra, como lo
es la Cinta o Banda de Moebius. Utilizaremos para ello algo de Topologa Algebraica.
Ejemplo 3.5.8 La Cinta de Moebius: En Q = [0, 1] [0, 1] dena la relacion de
equivalencia:
3
(a) Si x ,= 0 y x
= 1 entonces (x, y) (x
, y
) s y solo si x = x
y y = y
;
(b) (0, y) (1, y
) s y solo si y + y
= 1.
O sea, la clase de equivalencia de los puntos interiores a son las que contienen el
propio punto y los puntos de la forma (0, y) que son identicados con (1, 1y). As que, el
conjunto cociente de las clases de equivalencias Q en R
3
es la Cinta de Moebius(ver
gura 3.15).
Q / ~
Q
( 1, 1- y )
( 0 ,0)
( 1, 1) ( 0, 1)
( 0, y)
( 1, 0)
Figura 3.15: Cinta de Moebius .
Sea f : R (1, 1) R
3
una aplicacion dada por f(s, t) = (t) + s (t), donde
(t) = (cost, sent, 0) y (t) = cos(
t
2
) (t) + sen(
t
2
) (0, 0, 1), M = f(R (1, 1)) es una
supercie. En efecto, si
0
: (0, 2) (1, 1) R
3
y
1
: (, 2 + ) (1, 1) R
3
,
para > 0 peque no, tienen las mismas coordenadas que f, podemos ver que ellas son
homeomorsmos de orden 2 sobre V
0
=
0
((0, 2)(1, 1)) y V
1
=
1
((, 2+)(1, 1)),
respectivamente; ademas M = V
0
V
1
.
Vamos a demostrar que M es la Cinta de Moebius. Como f es periodica de perodo
2 en la variable t, tenemos que M = f([0, 2] (1, 1)). Como f/(0, 2) (1, 1) =
0
(que es un homeomorsmo sobre su imagen), basta examinar el comportamiento de
f/0 (1, 1) y f/2 (1, 1). Es facil chequear que f(0, s) = f(2, s), de donde
concluimos que M es la Cinta de Moebius.
t
1
-1
s
( 2S, -s)
2S
( 0, s )
0
f
z
x
y
Figura 3.16: La Cinta de Moebius es una supercie regular.
3.6. Cambio de Par ametro. Funciones Diferenciables sobre superficies. Captulo 3. Superficies en R
3
3.6. Cambio de Parametro. Funciones Diferenciables sobre su-
percies.
Es de interes reconocer las propiedades sobre supercies, que dependen sobre la
vecindad coordenada de un punto de la misma; por ejemplo, f : M R sera diferenciable
en p, si su expresion en las cartas coordenadas lo es. Esto no dependera, por supuesto, de la
vecindad coordenada que se escoja sobre p, es decir, sobre la parametrizacion que se escoja
de p; esto ultimo, es garantizado por el Cambio de Parametro, del cual se desprenderan,
otras propiedades de diferenciabilidad sobre supercies.
Proposicion 3.6.1 Sean M R
3
una supercie y : | R
2
V M con (0) = p,
una parametrizacion alrededor de p. Existen abiertos Z, W R
3
de 0 y p respectiva-
mente, tales que Z R
2
|, W M V y un difeomorsmo : Z W que es una
extension de ; es decir,
/Z R
2
= /Z R
2
M
\
Z U
Z
U
WV
W
U
2

2
Figura 3.17: El difeomorsmo es una extension de .
Demostracion: Sea : | R
2
V M R
3
tal que
(u, v) = (
1
(u, v),
2
(u, v),
3
(u, v)), (u, v) |. As que,
(0) = p
(1)
y d
0
(0) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
u
1
v
2
u
2
v
3
u
3
v
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
es de orden 2,con lo que, podemos suponer(modicando el orden de las coordenadas
si es necesario) que det
_
(
1
,
2
)
(u, v)
_
(0) ,= 0.
1
La escogencia de (0) = p en la proposicion, no implica restriccion alguna, porque siempre podemos
componer con una traslacion que lleve
1
(p) al cero.
3
3.6. Cambio de Par ametro. Funciones Diferenciables sobre superficies.
Denamos (u, v, t) = (
1
(u, v),
2
(u, v), t +
3
(u, v)). Luego,
det(d
0
) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
u
1
v
0
2
u
2
v
0
3
u
3
v
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
.
= det
_
(
1
,
2
)
(u, v)
_
(0) ,= 0.
Aplicando el teorema de la Funcion Inversa, encontramos abiertos Z, W R
3
, de 0 y
(0); tales que : Z W es un difeomorsmo. Como (u, v, 0) = (u, v) tenemos que
/Z R
2
= /Z R
2
.
Corolario 3.6.1 Si : | R
2
V M, y
1
: |
1
R
2
V
1
M, con V V
1
,= ,
son parametrizaciones de M en p, entonces
1
1
:
1
(V V
1
)
1
1
(V V
1
) es un
difeomorsmo.
2

2
M
1
U
1
M
1
-1
(VV
1
)
M
1
-1
o M
U
V
V
1
M
-1
(VV
1
)
(VV
1
)
M
Figura 3.18: El Cambio de Parametro
1
1
es un difeomorsmo.
Demostracion: Sean q
1
(V V
1
) y (q) = p V V
1
. Por la proposicion
anterior existen abiertos Z
1
y W
1
de y =
1
1
(p) y p
1
respectivamente, un difeomorsmo
1
: Z
1
W
1
tal que
1
/Z
1
R
2
=
1
/Z
1
R
2
. Tomando |
1
=
1
(W
1
V V
1
) tenemos
3
que
1
1
(|
1
) =
1
1
(|
1
) pues
1
1
y
1
1
coinciden en la supercie. Como
1
1
y son diferenciables, se sigue que
1
1
/|
1
es diferenciable. Analogamente, se puede
demostrar que
1
1
( la inversa de
1
1
) es diferenciable en un entorno de q. En
consecuencia
1
1
/|
1
es un difeomorsmo. Como q
1
(V V
1
), es arbitrario,
1
1
es un difeomorsmo en
1
(V V
1
), lo que concluye la demostracion. A h =
1
1

se le llama cambio de coordenadas.
Denicion 3.6.1 Sea f : V M R una funcion denida en un subconjunto abierto V
de una supercie regular M. Entonces, se dice que es diferenciable por p V si para alguna
parametrizacion : | R
2
M con p (|) V, la composicion f : | R
2
R
es diferenciable en el sentido euclidiano, que es habitual, por
1
(p).f es diferenciable en
V si esta es diferenciable en todos los puntos de V .
Esta denicion es independiente de la parametrizacion por p. Si : |
V

, p V
,
es otra parametrizacion, podemos escribir
f = ( f ) (
1
);
aqu,
1
es el cambio de coordenadas que es diferenciable, siendo f diferenciable
tambien, tenemos que f tambien lo es.
Ahora, si f : M R es diferenciable en todo p M, diremos que f es diferenciable
en M.
Ejemplo 3.6.1 Sea M R
3
una supercie regular, V R
3
un abierto de R
3
y f : V R una funcion diferenciable. Entonces, la restriccion f/M : M R es
diferenciable.
En efecto, para cualquier punto p M y cualquier parametrizacion : | R
3
W,
con p W, la compuesta f/M = f : | R es diferenciable. Considere,
por ejemplo, f : S
2
R es denida por f(x, y, z) = z, sobre la esfera unitaria, con
las parametrizaciones ya encontradas
i
, i = 1, . . . , 6, se obtiene que f
1
(u, v) =
1 u
2
v
2
, f
2
(u, v) =
1 u
2
v
2
y f
i
(u, v) = v, (i = 3, 4, 5, 6), son di-
ferenciables; as que, f es diferenciable en S
2
.
Ejemplo 3.6.2 La Funcion Altura, relativa a un vector unitario v R
3
, h : M R,
dada por h(p) =< p, v >, p M. Aqu h(p) es la altura de p M relativa al plano
normal a v que pasa por el origen de R
3
.
Se deja al lector probar que ( h ) es diferenciable para carta de M.
Ejemplo 3.6.3 Si f : V R
3
R es la aplicacion f(p) = |p p
0
|
2
, con p
0
no
perteneciente a V , resulta que, M V supercie regular, hace que f/M sea diferenciable.
La denicion de diferenciabilidad, se puede extender a las aplicaciones entre supercies.
Esto es, una aplicacion continua : V
1
M
1
M
2
de un abierto V
1
de una supercie
regular M
1
a una supercie regular M
1
a una supercie regular M
2
, se dice que sea
3
v
p
h (p)
S
Figura 3.19: La funcion altura h es diferenciable .

M
1
p
\ ( p )
U
1
M
1
q
r U
2
M
2
-1
o\ o M
1
M
1
( U
1
)
M
2
M
2
( U
2
)
M
2
\
Figura 3.20: La diferenciabilidad entre supercies .
3
diferenciable por p V
1
si, dadas dos parametrizaciones
1
: |
1
R
2
M
1
,
2
: |
2

R
2
M
2
con p
1
(|
1
) y (
1
(|
1
) )
2
(|
2
), la aplicacion
2
1

1
: |
1
|
2
es
diferenciable por q =
1
1
(p) (ver graca 3.20).
En otras palabras, es diferenciable si cuando expresada en coordenadas locales, sus
funciones componentes tienen derivadas parciales continuas de todo orden. Algo que se
deja al lector, es vericar, que esta denicion no depende de las parametrizaciones
1
y
2
escogidas.
Por otra parte, diremos que dos supercies M
1
y M
2
son difeomorcas, si existe una
aplicacion diferenciable : M
1
M
2
con inversa diferenciable
1
: M
2
M
1
; tal se
llama un difeomorsmo de M
1
en M
2
.
Ejemplo 3.6.4 Si : | R
2
M es una parametrizacion
1
: (|) R
2
es
diferenciable. As que, | y (|) son difeomorcos. Para ver que
1
es diferenciable,
tome otra parametrizacion y vea que
1
es el cambio de coordenada.
Ejemplo 3.6.5 1. El paraboloide z = x
2
+ y
2
es difeomorfo al plano. En efecto, al
considerar la parametrizacion (u, v) = (u, v, u
2
+ v
2
) con(u, v) R
2
vemos que
es un difeomorsmo local, por lo que se demostro en el ejemplo anterior.Siendo M el
paraboloide, resulta que
: M R
2
(u, v, u
2
+ v
2
) (u, v)
es una aplicacion que tiene rango 2, pues la matriz
_
1 0
0 1
_
tiene rango dos, es la
proyeccion la cual es de diferenciable, se sigue entonces que M y R
2
son difeomorfos.
Ejemplo 3.6.6 Sean M
1
y M
2
supercies regulares. Supongamos que M
1
V R
3
donde V es un conjunto abierto de R
3
, y que : V R
3
es una aplicacion diferenciable
tal que (M
1
) M
2
. Entonces la restriccion /M
1
: M
1
M
2
es diferenciable. En
realidad, dado p M
1
y parametrizaciones
1
: |
1
M
1
y
2
: |
2
M
2
con p
1
(|
1
)
y (
1
(|
1
)) ( (|
2
) ), tendremos que la aplicacion
2
1
/M
1

1
: |
1
|
2
es
diferenciable.
Ejemplo 3.6.7 Sea M supercie regular, relativamente simetrica al plano XY ; esto es,
si (x, y, z) M, entonces (x, y, z) M. As la aplicacion : M M la cual lleva a
p M a su simetrico, es diferenciable; pues, es la restriccion sobre M de : R
3
R
3
dada por (x, y, z) = (x, y, z), la cual es diferenciable. Esto, por supuesto, generaliza a
supercies simetricas relativa a cualquier plano de R
3
. Por ejemplo, se puede probar que
f : S
2
S
2
, donde S
2
es la esfera unitaria con f(x, y, z) = (x, y, z)(funcion antipodal)
es un difeomorsmo.
Ejemplo 3.6.8 Sea : R
3
R
3
dada por (x, y, z) = (ax, by, cz), donde a, b, c R no
nulos. es diferenciable y /S
2
es una aplicacion diferenciable de la esfera unitaria S
2
al elipsoide (x, y, z) R
3
/
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1.
3
Si f : M R y : | M es una parametrizacion de M, entonces se dice que la
funcion compuesta f( ) es una expresion en coordenadas locales de f; as que f sera dife-
renciable siempre que su expresion en coordenadas locales lo sea. Con esto podemos ahora
hacer un abuso de notacion e indicar f y ( f ) por el mismo smbolo f(u, v); es decir,
f(u, v) es la expresion de f en el sistema de coordenadas . Equivalente a identicar (|)
con | R
2
y pensar (u, v) | como un punto de (|). De igual forma, si : M
1
M
2
,
entonces su expresion en cartas locales sera para (u, v) |
1
, (u, v) = (
1
(u, v),
2
(u, v)),
lo que dice que, es diferenciable si y solo s
1
y
2
tienen derivadas parciales continuas
de todo orden.
El siguiente lema nos sera de utilidad mas adelante, pues caracteriza a las curvas
regulares sobre supercies regulares en terminos de cartas locales.
Lema 3.6.2 Si es una curva : I M cuya trayectoria descansa en la imagen (|)
de una sola parametrizacion , entonces existen en I funciones diferenciables unicas u(t)
y v(t) tales que (t) = (u(t), v(t)) para todo t.
Demostracion: Por denicion, la expresion en coordenadas
1
: I | es diferencia-
ble:es simplemente una curva en R
3
cuya trayectoria esta en el dominio | de . Ademas,
es la composicion de funciones diferenciables:
Como
1
: ( U ) U y si : V R
2
M es otra parametrizacion en p,
tendremos que
1
:
1
( W )
1
( W ) , donde W = ( U ) ( V ), es dife-
renciable. En consecuencia
1
es diferenciable. Bien,as existen las funciones compo-
nentes u(t) y v(t) de
1
, con lo cual se tiene que =
1
= ( u(t), v(t) ).
No pueden existir otras funciones, pues si se tiene que = ( b
1
(t), b
2
(t) ), entonces
( u(t), v(t) ) =
1
=
1
( b
1
(t), b
2
(t) ) = ( b
1
(t), b
2
(t) )
Las funciones u(t) y v(t) de la proposicion anterior, se llaman funciones coordenadas de
la curva con respecto a la curva .
Bien,de lo anterior, podemos concluir que las cartas locales sobre supercies, que eran
homeomorsmos diferenciables de orden 2 se convierten ahora en difeomorsmos locales,
y en el caso de curvas regulares, vistas en los primeros captulos, podramos entenderlas
como subconjuntos de R
3
en el que podra establecerse un difeomorsmo diferenciable
: I R V ( I ), donde V es una vecindad de un punto p ( I ) tal que la
diferencial d
t
es 1-1 para cada t R ( ver gura 3.21).
3
p
q
D(t)
D'(t)

q
t
D
V
Figura 3.21: Curva regular como un subconjunto uni-dimensional de R
3
.
Quizas se podra preguntar, por que no se empezo con una denicion de supercie ,
similar al de curva diferenciable; esto es, mediante una aplicacion diferenciable, en este
caso : | R
2
R
3
, de un abierto | de R
2
en el espacio tridimensional R
3
. Bien,
la respuesta la da la siguiente denicion:
Denicion 3.6.1 Una Supercie parametrizada : | R
2
R
3
es una aplicacion
diferenciable de un conjunto abierto | R
2
en R
3
. El conjunto ( | ) se llama traza
de . Diremos que es regular si la diferencial d
q
: R
2
R
3
es 1-1 q | ( es decir
los vectores

u
y

v
son l.i para todo q |). Un punto p | donde d
q
no es 1-1 es
llamado punto singular de .
Observese que una supercie parametrizada, aun siendo regular, puede tener autointer-
secciones en su traza.
Ejemplo 3.6.1 sea : I R
3
una curva parametrizada regular. Dena
( t, v ) = (t) + v
(t) ( t, v ) I R.
es una supercie parametrizada regular llamada supercie tangente de ( veremos que
esta, es un caso particular de una supercie reglada: en cada uno de sus puntos pasa una
recta o regla totalmente contenida en ella misma).
Supongamos ahora, que la curvatura k
(t) t I, de , no es nula t I y, restringi-

mos el dominio de a | = ( t, v ) I R, v ,= 0 . Entonces
t
= (t) + v
(t),
v
=
(t)
y
t

v
= v
(t)
(t) ,= 0 ( t, v ) |;
pues,
k
(t) =
[
(t)
(t) [
[
(t) [
3
,= 0.
3
Se sigue que, la restriccion : | R
3
es una supercie parametrizada regular; la
traza consiste de dos pedazos conexos, con ( I ) como frontera com un.
La siguiente proposicion determina cuando una supercie parametrizada es regular.
Proposicion 3.6.3 Sea : | R
2
R
3
una supercie parametrizada regular y sea
q | . Entonces, existe una vecindad V de q en R
2
tal que ( V ) R
3
es una supercie
regular.
Demostracion:Esto es consecuencia del teorema de la funcion inversa . Escribiendo
( u, v ) = (
1
(u, v),
2
(u, v),
3
(u, v) ).
Por regularidad, podemos suponer que
(
1
,
2
)
(u, v)
(q) ,= 0. Denamos la aplicacion F :
| R R
3
por
F ( u, v, t ) = (
1
(u, v),
2
(u, v),
3
(u, v) + t) ( u, v ) | R.
Entonces,
det ( d
q
F ) =
(
1
,
2
)
(u, v)
(q) ,= 0.
Por el teorema de la funcion inversa, existen vecindades W
1
de q y W
2
de F(q) tale que
F : W
1
W
2
es un difeomorsmo local. Colocando V = W
1
| y observando que
la restriccion F /V = /V . As que, ( V ) es difeomorfo a V , y en consecuencia una
supercie regular.
Ejemplo 3.6.2 Las siguientes aplicaciones son supercies parametrizadas:
1. El Paragua de Whiteney
( u, v ) = ( u v, u, v
2
).
2.La Supercie del ocho
( u, v ) = ( cos u cos v senv, senu cos v senv, senv ).
3. La Silla del mono
( u, v ) = ( u, v, u
3
3 u v
2
).
4. El Cono deforme
( u, v ) = ( sech(v)cos(u), sech(v)sen(u), cos(v)sen(u) ).
3.7. El Plano Tangente; la diferencial de una aplicaci on. Captulo 3. Superficies en R
3
Figura 3.22: Paragua de Whiteney .
Figura 3.23: La Supercie del Ocho .
Figura 3.24: La Silla del mono .
Figura 3.25: El Cono deforme .
Figura 3.26: Diversas Supercies Parametrizadas.
3.7. El Plano Tangente; la diferencial de una aplicacion.
Antes de entrar en materia con el plano tangente sobre supercies, repasemos algunos
hechos en los espacios euclidianos:
Denicion 3.7.1 Sea F : | R
n
R
m
una aplicacion diferenciable. A cada p |,
asociamos una aplicacion lineal d
p
F : R
n
R
m
, la cual es llamada la diferencial de F por
p y es denida como sigue: Sea w R
n
y sea : (, ) | una curva diferenciable tal
que (0) = 0 y
(0) = w. Por la regla de la cadena, la curva = F : (, ) R

m
tambien es diferenciable. Entonces
d
p
F (w) =

(0)
Denicion 3.7.2 Sea p un punto de R
n
. Un vector tangente a R
n
en el punto p es un
par v
p
= (p, v), donde v R
n
.
Geometricamente, a v
p
= (p, v) lo podemos representar mediante una echa que une
el punto p con el punto p + v. Ver graca; caso n = 3
3
3.7. El Plano Tangente; la diferencial de una aplicaci on.
)
-
H
H
w = D '(0)
D
(
0
)
=
p
F (p)
d
p
F (w) = E ' (0)
D
F
F o D = E
Figura 3.27: Accion de la Diferencial d
p
F.
p
v
p + v
v
p
z
x
y
Figura 3.28: El vector tangente v
p
.
3
Denicion 3.7.3 Sea p un punto de R
n
. El espacio tangente de R
n
en el punto p es el
conjunto T
p
R
n
formado por todos los vectores tangentes a R
n
en el punto p.
Geometricamente, a T
p
R
n
, lo podemos representar por el conjunto de todas las echas
que salen de p. Ver graca 3.29; caso n = 3
p
w
p
v
p
u
p
z
p
s
p
Figura 3.29: El Espacio tangente a R
3
por p.
A T
p
R
n
lo dotaremos en forma natural, de una estructura de espacio vectorial con un
producto interno del modo siguiente: Si v
p
= (p, v) y T
p
R
n
son dos elementos de T
p
R
n
denimos
v
p
+ w
p
= (p, v + w)
r v
p
= (p, r v), r R
v
p
, w
p
)
Es evidente que T
p
R
n
, con esta estructura es isomorfo a R
n
; el isomorsmo esta dado
por
T
p
R
n
R
n
v
p
v
Denicion 3.7.4 Sea I R un intervalo abierto y = (
1
, . . . ,
n
) de : R
n
una
curva diferenciable. Para cada t I, el vector velocidad de en t es el siguiente vector
tangente a R
n
e (t) :
(t) = (
1
(t), . . . ,
n
(t) )
(t)
= (
d
d t
)
(t)
De lo anterior tenemos:( sobre supercies regulares) Un vector tangente a M, por un
punto p M, signicara el vector tangente
(0) de una curva parametrizada diferenciable

: (, ) M con (0) = p.
Proposicion 3.7.1 Sea : | R
2
M R
3
una parametrizacion de una supercie
regular M y sea q |. El subespacio vectorial ( puesto que d
q
: R
2
R
3
es 1-1 ) de
dimension 2, d
q
(R
2
) R
3
coincide con el conjunto de vectores tangentes a M por (q).
3

t
D t
D
'
Figura 3.30: El vector velocidad
(t) por (t).

M
D '(t)
D(t) = p
Figura 3.31: El vector tangente
(t) a M por (t).

( )
- H 0 H
p = D (0)
D
'(
0
)
=
w
D
T
p
(M)
q
E (0)
M
M 0 D
u
v
Figura 3.32: d
q
(R
2
) = T
p
M.
3
Demostracion: Sea w un vector tangente a M por (q).; es decir, w =
(0), en donde
: (, ) (U) M es diferenciable y (0) = (q). =
1
: (, ) | es
diferenciable (
1
lo es ). Por denicion de diferencial, tenemos que
d
q
(
(0) = w =
(0);
por tanto, w d
q
(R
2
)
Ahora, sea w = d
q
(v), donde v R
2
. Es claro que v es la velocidad de la curva
: (, ) | dada por (t) = tv + q, t (, ); aqu,
(0) = v, (0) = q y por

denicion de diferencial, w =
(0), donde = . Esto demuestra que w es un vector

tangente a M por (0) = p = (q).
De esta proposicion, se tiene que, el plano d
q
(R
2
), el cual pasa por p = (q), no
depende de la parametrizacion que se escoja : Si : V R
2
M es otra parametrizacion
con (y) = p (V ) (U), tenemos que
d
y
(R
2
) = d
q
(d
y
(
1
)(R
2
)) = d
q
(R
2
),
donde d
y
(
1
) es el isomorsmo dado por el cambio de base (
1
) (ver gura
abajo); esto prueba nuestra armacion.
R
2
R
2
y q
R
3
.............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
.............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .................
................
................................................................................................................................................................................................................... . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
d
y
(
1
)
d
p
1
d
y
Denicion 3.7.5 Sea M R

3
una supercie regular y : | R
2
M una parame-
trizacion alrededor del punto p = (q) (|) M. Llamaremos Espacio Tangente o
Plano Tangente a la supercie M en el punto p, al siguiente subespacio de T
p
R
3
T
p
M = v
p
T
p
R
3
/v d
q
(R
2
)
Aunque a T
p
M lo hemos denido en terminos de la parametrizacion , ya vimos
que este es independiente de la parametrizacion. La escogencia de la parametrizacion
determina una base para T
p
M; es decir, sabemos que los vectores
u
(q) = d
q
(e
1
)
y
v
(q) = d
q
(e
2
),
constituyen una base para d
q
(R
2
). Luego,
u
,

v
es la base de T
p
M asociada a .
En lo que sigue, convenientemente escribiremos

u
=
u
y

v
=
v
. Las coordenadas
3
de un vector w T
p
M en la base
u
,
v
se determinan como sigue: w es el vector
velocidad
(0) de una curva = donde : (, ) | es dada por

(t) = (u(t), v(t)) con (0) = q =
1
(p). As
(0) =
d
dt
( ) =
d
dt
(u(t), v(t)) (0)
=
u
(q) u
(0) +
v
(q) v
(0) = w
Por tanto, w = (u
(0), v
(0)) en la base dada, donde (u(t), v(t)) es la expresion en la

parametrizacion , de una curva cuya velocidad por t = 0 es w.
Ejemplo 3.7.1 Siendo S
(n)
la esfera unitaria n-dimensional resulta que
T
p
S
(n)
= (p)
p
= v
p
T
p
R
n+1
/v, p) = 0
Podemos ahora hablar de la diferencial de una aplicacion diferenciable entre supercies:
Sean M
1
y M
2
dos supercies y sea : V M
1
M
2
diferenciable de un abierto V de
M
1
en M
2
. Si p V , sabemos que cada vector w T
p
(M
1
) es el vector velocidad
(0) de
una curva parametrizada diferenciable : (, ) V con (0) = p. La curva =
es tal que (0) = (p), y por tanto
(0) es un vector tangente de T

(p)
M
2
.
Proposicion 3.7.2 Referido a lo anterior, dado w, el vector
(0) no depende de la
escogencia de . La aplicacion d
p
: T
p
(M
1
) T
(p)
(M
2
) denida por d
p
(w) =
(0)
es lineal.
Demostracion: Sean (u, v), (u, v) parametrizaciones en vecindades de p y (p) res-
pectivamente. Supongamos que (u, v) es expresado en esas coordenadas como
(u, v) = (
1
(u, v),
2
(u, v)),
y que es expresada por (t) = (u(t), v(t)), t (, ). Entonces
(t) = (
1
(u(t), v(t)),
c
(u(t), v(t))
y la expresion de
(0) en la base
e u
,
e v
es
(0) = (
1
u
u
(t) +
1
v
v
(t),
2
u
u
(t) +
2
v
v
(t) )
. La relacion dada arriba muestra que
(0) depende solamente de la aplicacion y de

las coordenadas (u
(0), v
(0)) de w en la base
u
,
v
. As que,
(0) es independiente
de . Mas, la misma relacion muestra que
(0) = d
p
(w) =
_
_
_
_
1
u
1
v
2
u
2
v
_
_
_
_
()
_
_
u
(0)
v
(0)
_
_
;
es decir, d
p
es una aplicacion lineal de T
p
(M
1
) en T
(p)
(M
2
) cuya matriz en la base
u
,
v
de T
p
(M
1
) y
e u
,
e v
de T
(p)
(M
2
) es (). La aplicacion d
p
denida en la
3
proposicion 3.7.2 es llamada La Diferencial de por p M
1
. Con esto, podemos de
manera analoga, denir la diferencial de una aplicacion lineal d
p
f : T
p
(M) R como
d
p
f(v) = v
p
[f] =
3
i=1
f
x
i
(p) v
i
.
Ejemplo 3.7.2 Sea v R
3
un vector unitario y sea h : M R denida por h(p) = v p,
p M la funcion altura. Aqu,
d
p
h(w) =
d
dt
(h((t))
t=0
=
(0) v = w v,
donde : (, ) M, (0) = p,
(0) = w, con h((t)) = (t) v.

Ejemplo 3.7.3 El plano tangente al graco de una funcion diferenciable h : R
2
R es
dado por
z = h(u
0
, v
0
) + h
u
(u
0
, v
0
)(u u
0
) + h
v
(u
0
, v
0
)(v v
0
);
este es el graco M de la diferencial d
p
h
En efecto, sea (u, v) = (u, v, h(u, v)) la parametrizacion de graco de h. Sea T
p
M =
d
p
0
(R
2
) donde (p
0
) = p M y
d
p
0
=
_
_
1 0
0 1
h
u
h
v
_
_
;
por lo tanto,
T
p
M = d
p
0
(u, v); (u, v) R
2
= (u, v, h
u
u + h
v
v); (u, v) R
2
= (u, v, z) R
3
; z = h
u
u + h
v
v);
con lo que, el plano que pasa por p es dado por
p + T
p
M = z z
0
= h
u
(u
0
, v
0
)(u u
0
) + h
v
(u
0
, v
0
)(y y
0
);
esto es,
z = h(p
0
) + d
p
0
h (u u
0
, v v
0
).
Bueno para animar al lector, lo invito hacer la segunda parte.
Para concluir por los momentos el tema de diferenciabilidad sobre supercies, presen-
tamos aqu la extension del Teorema de la Funcion Inversa sobre las mismas: Diremos que
una aplicacion : U M
1
M
2
es un difeomorsmo local por p U si existe una
vecindad V U de p tal que restringida a V es un difeomorsmo sobre el conjunto
abierto (V ) M
2
. En este sentido, la version del Teorema de la Funcion Inversa para
supercie se expresa como sigue.
Proposicion 3.7.3 Si M
1
y M
2
son supercies regulares y : U M
1
M
2
es
una aplicacion diferenciable de un conjunto abierto U M
1
tal que la diferencial d
p
de
por p es un isomorsmo, entonces es un difeomorsmo local por p.
Demostracion:
Sug: Tome el par de cartas
1
y
2
de M
1
y M
2
, respectivamente. Considere la aplicacion
1
2

1
de R
2
en R
2
y aplique el teorema de la funcion inversa en este caso; suba
despues con las cartas a la supercies.
3
Proyeccion Estereograca
Sean p S
2
(1) un punto cualquiera distinto del polo norte ^
p
= (0, 0, 1). La recta L
que pasa por p y ^
p
interseca al plano C en un punto q. Escribamos p = (p
1
, p
2
, p
3
) y
q = (q
1
, q
2
). Podemos parametrizar L por
t tal que t (1 t)^
p
= (t q
1
, t q
2
, 1 t )
Existe, por tanto, t
0
tal que
(p
1
, p
2
, p
3
) = p = t
0
q
1
(1 to)^
p
= (t
0
q
1
, t
0
q
2
, 1 t
0
) (3.3)
De (1) se sigue que t
0
= 1 p
3
, y por tanto
q
1
=
p
1
t
0
=
p
1
1 p
3
y q
2
=
p
2
t
0
=
p
2
1 p
3
por tanto P(p
1
, p
2
, p
3
) =
_
p
1
1 p
3
,
p
2
1 p
3
_
(ver gura 3.33).
p = ( p
1 ,
p
2
, p
3
)
P (p) = ( 2p
1
/2-p
3
, 2p
1
/2-p
3
)
n
p
= ( 0, 0, 1)
s
p
= ( 0, 0, -1)
Figura 3.33: Proyeccion Estereograca con origen en ( 0, 0, 0 ).
En el caso que ^
p
(0, 0, 2) y o
p
= (0, 0, 0) tenemos a S
2
(1) sobre el plano R
2
, como se
muestra en la gura3.34.
Podemos parametrizar L por:
con q = ( q
1
, q
2
, 0) y ^
p
= ( 0 , 0, 2) resulta que
t t q + t (1 t)^
p
= t(q
1
, q
2
, 0) + (1 t)(0, 0, 2)
= (t q
1
, t q
2
, 2(1 t))
Existe, por lo tanto, t
0
tal que
p = ( p
1
, p
2
, p
3
) = t
0
q + (1 to) ^
p
= ( t
0
q
1
, t
0
q
2
, 2 2 t
0
)
p
3
= 2 2 t
0
2 t
0
= 2 p
3
t
0
=
2 p
2
2 p
3
3
2
p
(p) = ( 2p
1
/2-p
3
, 2p
1
/2-p
3
)
n
p
= ( 0, 0, 2)
Figura 3.34: Proyeccion Estereograca con o
p
= (0, 0, 0).
con lo que
T( p
1
, p
2
, p
3
) =
_
2 p
1
2 p
3
,
2 p
2
2 p
3
_
Ahora bien, si es cualquier carta de S
2
(1), la funcion compuesta T es diferenciable;
de manera que T : S
2
(1) R
2
es diferenciable.
Veamos ahora que dT es 1 1 en cada punto.
En efecto,
(u, v) = (cos v cos u, cos v sen u, 1 + sen v)
es la parametrizacion de la totalidad de S
(2)
(1) con la excepcion del polo sur, que esta en
el origen.
Ahora bien, la denicion geometrica nos dice que T transforma las curvas u-parametri-
cas de (las circunferencias de latitud) en circunferencias del plano con centro en el origen,
y que T transforma las curvas v-parametricas (los meridianos de longitud) en rectas que
parten del origen como se ve en la gura 3.35.
En efecto, ambas familias de curvas imagen son simplemente las curvas parametricas
de = T(), y, al tomar en cuenta la formula de T, vemos que
(u, v) = T((u, v)) =
_
2 cos v cos u
1 sen v
,
2 cos v sen u
1 sen u
_
puesto que dT(
u
) =
u
, dT(
v
) =
v
, se demuestra la regularidad de dT al calcular
u
,
v
; que resultan ser ortogonales y diferentes de cero, y en consecuencia .i. (En el
polo sur, se necesita una demostracion diferente, puesto que no es parametrizacion all.
(Ejercicio). En conclusion, tenemos que T es un difeomorsmo (T.F.I).
El plano tangente tambien nos permite hablar del angulo entre dos supercies inter-
ceptadas por un punto en com un: se consideran los vectores normales y el coseno del
angulo que ellos forman; es decir:
Denicion 3.7.6 Sea M una supercie regular en R
3
y sea Z
p
R
3
con p M. Se
dice que Z
p
es normal o perpendicular a M en p, si Z
p
v
p
= 0 para todos los vectores
3
n
p
M
v
M
u
\
u
\
v
Curvas v-parametrica de \
Curvas u-parametrica de \
P
Figura 3.35: Proyeccion de las curvas u y v parametricas.
tangentes v
p
T
p
M. Representaremos por M
p
el conjunto de todos los vectores normales
a M en p. Entonces R
3
p
= T
p
M M
p
.
Necesitamos considerar tambien campos de vectores sobre supercies regulares.
Denicion 3.7.7 Un campo de vectores V sobre una supercie regular M es una aplica-
cion que asigna a cada punto p M un vector tangente V
( p )
R
u
p
. Se dice que el campo
de vectores V es tangente a M si V
( p )
T
p
M para todo p M, y se dice que V es normal
o perpendicular a M si V
( p )
M
p
para todo p M.
Por p M, existen dos vectores unitarios de R
3
N(p) y N(p); llamados vectores
normales unitarios por p. La lnea recta que pasa a traves de p y contiene un vector
normal unitario por p es llamada Recta Normal por p. El angulo entre dos supercies
interceptadas por el punto p es el angulo entre sus planos tangentes (o sus lneas normales
por p). (Ver gura 3.36).
Bien, por jar una parametrizacion : U R
2
M por el punto p M, podemos
denir un vector normal unitario por cada punto q (U) por la regla
N(q) =

u

v
|
u

v
|
(q)
As que obtenemos una aplicacion diferenciable N : (U) R
3
, pues
u
y
v
lo son; a
veces no es posible extender esta aplicacion de manera diferenciable a toda la supercie
M.
Observacion: La denicion dada por una supercie regular requiere que la carta (, U)
sea de clase C
, aunque basta a veces que sea de C

4
.
Por ejemplo, la existencia y continuidad del plano tangente depende solamente de la
existencia y continuidad de la primera derivada parcial. Podra, por tanto suceder, que
3
S
1
S
2
N
1
N
2
T
Cos T = N
1
(p), N
2
(p)
p
S
1
S
2
Figura 3.36:

Angulos entre supercies.
el graco de una funcion z = f(x, y) admita un plano por cada punto, y no tenerse la
suciente diferenciabilidad para satisfacer la denicion de supercie regular. Veamos el
siguiente ejemplo.
Ejemplo 3.7.1 Considere el graco de la funcion z =
3
_
(x
2
+ y
2
)
2
generada por rotar
la curva z = x
4/3
alrededor del eje z, ya que la curva es simetrica respecto al eje z, y tiene
derivada continua, la cual se anula por el origen; es claro que el graco de z =
3
_
(x
2
+ y
2
)
2
admite al plano XY como el plano tangente por el origen.
Sin embargo, la derivada parcial z
xx
no existe por el origen, y el graco considerado
no es una supercie regular.
No intentaremos envolvernos en este tipo de situacion, por eso se pide C
, para evitar
el estudio de la mnima condicion de diferenciabilidad que se requiere en cada caso.
3.7.1. La Primera Formula Fundamental.

Area
Comenzaremos el estudio de las estructuras geometricas de la supercie. Una de ellas
es quizas la primera forma fundamental, la que nos permite hablar de distancia sobre una
supercie.
Uno de los hechos fundamentales sobre la nocion de distancia es el espacio eucldeo
R
n
es que en el se verica el Teorema de pitagoras. Esto signica que si p = (p
1
, ..., p
u
) y
q = (q
1
, ..., q
n
) son puntos en R
n
, entonces la distancia s entre p y q esta dada por
s
2
= (p
1
q
1
)
2
+ ... + (p
n
q
n
)
2
(3.4)
En que medida es esta nocion diferente para una supercie? Puesto que en general
una supercie esta curvada, la distancia sobre ella no es la misma que la distancia en el
3
espacio eucldeo; en particular (3.2) es falsa en general sobre supercies arbitrarias. Para
hacer el calculo tenemos una version innitesimal de (3.2) para n = 2 que es
ds
2
= dx
2
+ dy
2
ds
dx
dy
(3.5)
donde dx y dy son cantidades peque nas en la direccion de x y y, respectivamente. La
formula (3.3) es valida para R
2
. La ecuacion correspondiente para una supercie es:
ds
2
= Edu
2
+ 2Fdudv + Gdv
2
dv
du
ds
(3.6)
Esta es la nocion clasica (siglo XIX) para representar la metrica de una supercie. As,
(3.4) es una version innitesimal deformada del Teorema de Pitagoras.
Como denir una metrica (medida) sobre supercie?. Sea M una supercie regular en
R
3
. El producto escalar de R
3
induce un producto escalar sobre M por restriccion. Si v
p
y w
p
T
p
(M) R
3
, entonces v
p
, w
p
)
p
= v, w), donde , ) es el producto escalar de R
3
y
, )
p
: T
p
M T
p
(M) R; con esto, , )
p
es una forma bilineal simetrica; i.e, w
p
, v
p
)
p
=
v
p
, w
p
)
p
y w
p
, v
p
) es lineal en ambas, en w
p
y en v
p
. As, a esta forma bilineal , )
p
le
corresponde una forma cuadratica I
p
: T
p
(M) R dada por
I
p
(w) = w, w)
p
= |w|
2
0 (3.7)
Denicion 3.7.8 La forma cuadratica I
p
sobre T
p
(M), denida por la ecuacion (3.5) es
llamada la Primera Forma Fundamental de la supercie regular M R
3
por p.
Es meramente la expresion de como la supercie M adquiere el producto interior de
R
3
. Ademas I
p
nos permitira hacer mediciones sobre M (longitud de curvas, angulos entre
vectores tangentes, area de regiones), sin referirnos el ambito R
3
en donde M yace.
Expresamos la Primera Forma Fundamental I
p
, en la base
u
,
v
asociada a la
parametrizacion (u, v) por p. Ya que w T es el vector tangente a una curva parame-
trizada (t) = (u(t), v(t)), con p = (0) = (u
o
, v
o
), obtenemos:
I
p
(
(0)) =
(0), (0))
p
=
u
u
+
v
v

,
u
u
+
v
v

)
p
=
u
,
u
)
p
(u
)
2
+ 2
u
,
v
)
p
u
v

+
v
,
v
)
p
(v

)
2
= E(u
)
2
+ 2Fu
+ G(v
)
2
donde los valores estan calculados para t = 0; E(u
o
, v
o
) =
u
,
u
)
p
, G(u
o
, v
o
) =
v
,
v
)
p
y F(u
o
, v
o
) =
u
,
v
)
p
son los coecientes de la Primera Forma Fundamental
3
I
p
en la base
u
,
v
de T
p
(M). Si hacemos recorrer p en una vecindad coordenada de
(u, v), obtenemos las funciones E(u, v), F(u, v) y G(u, v) las cuales son diferenciables en
esta vecindad.
Ejemplo 3.7.2 Un sistema de coordenadas de un plano P R
3
que pasa a traves
de p
0
= ( x
0
, y
0
, z
0
) y contiene los vectores ortonormales w
1
= ( a
1
, a
2
, a
3
) y
w
2
= ( b
1
, b
2
, b
3
) es dado como sigue:
(u, v) = p
0
+ uw
1
+ vw
2
(u, v) R
2
Para computar la Primera Forma Fundamental (P.F.F.) para un punto arbitrario de P,
observemos que
u
= w
1
,
v
= w
2
; ya que w
1
y w
2
son vectores unitarios ortogonales,
las funciones E, F, G son constantes dadas por E = 1, F = 0, G = 1.
As que la P.F.F. es el Teorema de Pitagoras en P; esto es,
w
2
= a
2
+ b
2
en la base
u
,
v
.
Ejemplo 3.7.3 El cilindro recto sobre el crculo x
2
+ y
2
= 1 admite la parametrizacion
: U R
3
, dada por (u, v) = (cos u, senu, v) con
U = (u, v) R
2
: 0 < u < 2, < v <
Al calcular la P.F.F., notese que
u
= (sen u, cos u, 0),
v
= (0, 0, 1)
y por tanto
E = sen
2
u + cos
2
u) = 1
y
F = 0 , G = 1.
u
p
v
x
z
y
Figura 3.37: La Primera Forma Fundamental sobre el Cilindro.
Aunque el cilindro y el plano son distintas supercies obtenemos el mismo resultado.
3
Ejemplo 3.7.4 Al considerar la helice (cos u, sen u, au) y la lnea a traves de cada punto
de esta paralela al plano xy e interceptando al eje z, se obtiene la supercie generada por
estas lneas llamada el Helicoide; el cual admite la parametrizacion siguiente:
(u, v) = ( v cos u, v sen u, au ), 0 < u < 2, v R.
lleva una cinta abierta con anchura 2 del plano uv sobre aquella parte del Helicoide
que corresponde a una rotacion de 2 a lo largo de la Helice. (ver gura 3.38) Se verica
Figura 3.38: La Primera Forma Fundamental sobre el Helicoide.
facilmente que el Helicoide es una supercie regular (ejercicio). El calculo de E, F y G en
son
E(u, v) = v
2
+ a
2
, F(u, v) = 0, G(u, v) = 1.
Longitud de arco a traves de I
p
.
Si la longitud de arco s de una curva parametrizada : I M es dada por
s(t) =
_
t
0
|
()|d =
_
t
0
_
I(
()) d (3.8)
En particular, si (t) = (u(t), v(t)) esta contenida en una vecindad coordenada corres-
pondiente a la parametrizacion (u, v), podemos calcular la longitud de arco de , entre,
se dice, 0 y t por
s(t) =
_
t
0
_
E(u
)
2
+ 2Fu
v

+ G(v
)
2
d (3.9)
De (3.6) se sigue que
ds
dt
=
E
_
du
dt
_
2
+ 2F
du
dt
dv
dt
+ G
_
dv
dt
_
2
Esto implica que
(ds)
2
= E(du)
2
+ 2Fdudv + G(dv)
2
3
lo cual es (3.4). Observese que el parametro t no se encuentra involucrado en el lado
derecho de (3.4), excepto en la medida en la que u y v dependen de t. Podemos considerar
ds como la longitud innitesimal de arco, puesto que nos proporciona la funcion longitud
de arco. Cuando integramos sobre una curva arbitraria. Geometricamente, ds se puede
interpretar como la distancia innitesimal desde el punto (u, v) al punto (u+du, v+dv)
medida sobre la supercie.
Observemos tambien que
(t + dt) = (t) +
(t)dt
= (t) +
u
u
(t)dt +
v
v
(t)dt
y por tanto
|(t + dt) (t)| = |
u
u
(t)dt +
v
v
(t)d|
=
_
Eu
2
+ 2Fu
v

+ G(v

)
2
= ds
Un concepto de estandar en el calculo de varias variables es el diferencial de una funcion
f : R
2
R; la diferencial df de f esta dada por
df =
f
u
du +
f
v
dv
En general, si : U M es un carta local de una supercie M y f : M R es una
funcion diferenciable, ponemos
df =
(f )
u
du +
(f )
v
dv
Denominamos a df la diferencial de la funcion f las diferenciales de las funciones
((u, v) u y (u, v) v seran representados por du y dv, respectivamente. A pesar
de su apariencia, ds sera de hecho, la diferencial de una funcion sobre una supercie tan
solo en muy raras ocasiones.
Para el caso n = 2, la metrica (ds)
2
sobre R
2
, dada en coordenadas cartesianas por
ds
2
= dx
2
+ dy
2
(3.10)
ds
dx
dy
se expresa en coordenadas polares por
ds
2
= dr
2
+ r
2
d
2
(3.11)
ds
dr
r d
3
Demostracion:
De x = r cos y y = r sen se tiene que
dx = r sen t d + cos t dr
dy = r cos d + sen t dt
Luego,
dx
2
+ dy
2
= (r sen d + cos t dr)
2
+ (r cos d + sen t dr)
= dr
2
+ r
2
d
2
Por otra parte, tambien una supercie parametrizada : U R
2
R
3
se considera a
ds
2
= Edu
2
+ 2Fdudv + Gdv
2
como la metrica riemanniana o Primera Forma Funda-
mental de la supercie parametrizada inducida a partir de R
3
. Esta metrica determina
una funcion que mide distancia sobre una supercie regular.
Denicion 3.7.9 Sea M R
3
una supercie regular, y sean p, q M. Entonces la dis-
tancia intrnseca (p, q), es la mayor cota inferior de las longitudes de todas las curvas
totalmente contenidas en M y que conectan p y q.
En general, la distancia intrnseca (p, q) sera mayor que la distancia eucldea dada
por |p q|.
Tambien, el angulo bajo el cual dos curvas regulares parametrizadas : I M y
: I M que se interceptan por t = to es dada por
cos =

(to),
(to))
|
(to)| |
(to)|
En particular, el angulo de las curvas coordenadas de una parametrizacion (u, v)
es
cos =

u
,
v
)
|
u
| |
v
|
=
F
EG
Se sigue de esto que las curvas coordenadas de una parametrizacion son ortogonales sii
F(u, v) = 0 para todo (u, v). A tal parametrizacion se le llama parametrizacion ortogonal.
Ejemplo 3.7.5 Calculemos la primera forma fundamental de una esfera por un punto
de sistema de coordenadas dado por la parametrizacion
(, ) = (sen cos , sen sen , cos )
Primero,
(, )(cos cos , sen sen , sen )

y
(, )(sen sen , sen cos , 0).

3
Por tanto,
E(, ) =
) = 1
F(, ) =
) = 0
G(, ) =
) = sen
2
As, si w es un vector tangente a la esfera por el punto (, ), dado en la base asociada

a (, ) por w = a
+ b
.
Entonces
|w|
2
= I(w) = Ea
2
+ 2Fab + Gb
2
= a
2
+ b
2
sen
2
Como aplicacion, determinemos la curva en este sistema de coordenada en la esfera,

la cual hace un angulo constante con los meridianos = constante. Estas curvas son
llamadas loxondromas (o curvas de rumbo) de la esfera.
Bien, supongamos que la curva requerida (t), es la imagen por , de una curva
((t), (t)) del plano por el punto (, ), donde la curva encuentra el meridiano
= ctte.; tendremos entonces,
cos =

,

(t))
|
| |

(t)|
=

1.
_
(
)
2
+ (
)
2
sen
2
;
ya que en la base
el vector

(t) tiene coordenadas (
) y

) =
) =

Luego,
cos =

_
(

)
2
+ (

)
2
sen
2
lo implica que,
(
)
2
tan
2
= (
)
2
sen
2
(
)
2
tan
2
= (
)
2
sen
2
= 0;
as,
sen
=

tan
,
al integrar obtenemos, la ecuacion de las loxodromas
log tan
_
2
_
= ( + C) cot ,
donde la constante de integracion C es determinada por dar un punto (
0
,
0
), a traves
del cual, esta curva pasa.
C alculo de

Areas:
3
Denicion 3.7.10 Un Dominio de una supercie M es un subconjunto conexo y abierto
de M, tal que su frontera es la imagen de un crculo por un homeomorsmo diferenciable,
el cual es regular (i.e, su diferencial es no nulo) excepto por un n umero nito de puntos.
Una region de M es la union de un dominio con su frontera. Una region de M R
3
es
acotada si esta contenida en alguna bola de R
3
.
R
S
Figura 3.39: La Region R de M.
Consideremos una region acotada R la cual esta contenida en una vecindad coordenada
(U) de una parametrizacion : U R
2
M. En otras palabras, R es la imagen por
de una region acotada Q U.
La funcion |
u
v
|, denida en U, mide el area del paralelogramo generado por los
vectores
u
y
v
, es decir
|
u
v
| = |
u
| |
v
| sen , (
u
,
v
)
como se puede ver en la gura 3.40.
T
M
u

M
v
sen T
Figura 3.40:

Area del paralelogramo generado por los vectores
u
y
v
.
En primer lugar, la doble integral
_ _
Q
|
u

v
|dudv
no depende de la parametrizacion . En realidad, si : U R
2
M es otra parametri-
zacion con R (U) y Q = (R) y el jacobiano del cambio de parametro h =
1

3
es
(u, v)
/
(u, v)
, entonces,
_ _
Q
|
U

v
|dudv =
_ _
Q
|
u

v
|
(u, v)
(u, v)
dudv
=
_ _
Q
|
u

v
|dudv
donde la ultima igualdad viene del teorema de cambio de variables para integrales m ulti-
ples. As que:
Denicion 3.7.11 Sea R M una region acotada de una supercie regular M contenida
en la vecindad coordenada de una parametrizacion : U R
2
M
. El n umero positivo
A(R) =
_ _
Q
|
u

v
|dudv , Q =
1
(R)
es llamada el area de R.
Es conveniente observar que |
u

v
|
2
+
u
,
v
)
2
= |
u
|
2
|
v
|
2
. Ahora, ya que
|
u

v
|
2
= |
u
|
2
|
v
|
2
sen
2
u
,
v
)
2
= |
2
u
|
2
v
cos
2
,
resulta que
|
u

v
| =
EGF
2
.
Ejemplo 3.7.6 Calculemos el area del toro.
Para eso, consideremos la vecindad coordenada correspondiente a la parametrizacion
(u, v) = ((a + r cos u) cos v, (a + r cos u) sen v, r sen u)
0 < u < 2 ; 0 < v < 2; la cual cubre al toro, excepto un meridiano y un paralelo.
Los coecientes de la P.F.F.(I
p
), son
E = r
2
, F = 0 y G = (r cos u + a)
Ahora consideremos la region R
obtenida como la imagen por de la region Q
dada
por
Q
= (u
w
) R
2
, 0 + u 2 , 0 + v 2 ,
como lo muestra la gura 3.41 abajo.
Usando la denicion de area obtenemos que
A(R
) =
_ _
Q
r(r cos u + a)dudv
=
_
2
0+
(r
2
cos u + ra)du
_
2
0+
dv
3
3.8. Ejercicios.
H
H
2S
2S
H
H
v
u
x
y
z
Figura 3.41:

Area del Toro.
= r
2
(2 2)(sen(2 )) sen ) + ra(2 2)
2
Al hacer 0, se obtiene que
A(T) = lm
0
A(R
) = 4
2
ra
Esta coincide con el area calculada por el teorema de Pappus para supercies de Re-
volucion.
3.8. Ejercicios.
Ejercicio 3.1 Probar que los subconjuntos de R
3
dados respectivamente por las ecua-
ciones (x
2
+ y
2
)
n
+ cz
2
= 1 y x + y + z + xyz = k son supercies, siendo n un
entero positivo y c, k R, con c ,= 0. Estudiar que aspecto tienen estas supercies .
Ejercicio 3.2 Sea (u) una funcion diferenciable. Probar que
(u, v) = ( v cos((u)), v sen((u)), u )
es una Supercie regular.
Ejercicio 3.3 Para cada una de las aplicaciones : R
2
R
3
que se dan a continuacion,
probar que im es una supercie y convenientemente restringida, es una parametri-
zacion.
a) (u, v) = ( cos u senv, cos u senv, senu )
b) (u, v) = ( u cos v, u senv, u )
c) (u, v) = ( u
2
, u
3
, v )
d) (u, v) = ( u + v, u v, vu )
e) (u, v) = ( u
2
, uv, v
2
)
3.8. Ejercicios. Captulo 3. Superficies en R
3
Ejercicio 3.4 Sea : R R
2
una curva regular y simple en el plano de ecuacion
z = 0. Probar que
C
= (t) + ve
3
: (t, v) R
2
,
donde e
3
= (0, 0, 1), es una Supercie regular.
Ejercicio 3.5 Se considera M = (x, y, z) R
3
: 4x
2
4x
4
y
2
= 0, y sea
: (0, 2) R R
3
la aplicacion dada por las ecuaciones: x = senu, y = sen2u, z = v.
a)Demostrar que im = M, : (0, 2) R M es biyeccion, y rang(d) = 2 en
todo punto.
b) Estudiar si M es supercie de R
3
.Es una parametrizacion de M ? .
Ejercicio 3.6 Considere la supercie S
1
R con las siguientes parametrizaciones:
: U R
3
donde (, t) = ( cos , sen, t ) y U = (3/4, 3/4 ) (0, 1);
: V R
3
donde (, t) = ( cos , sen, t ) y V = (/4, 7/4 ) (0, 1);
Quien es
1
?. Haga un bosquejo graco de la accion de y sobre S
1
R.
Ejercicio 3.7 Sea f : M R una funcion diferenciable sobre una supercie, M, conexa
y tal que d
p
f = 0, p M. prueba que f es una funcion constante.
Ejercicio 3.8 Demostrar que si M, es una supercie contenida en un abierto W, de R
3
y F : W R
3
es una aplicacion diferenciable con matriz jacobiana dF no singular en
cada punto, entonces F(M) es una supercie.
Ejercicio 3.9 Sea U abierto de R
2
M supercie, y : U (U) M R
3
,
una aplicacion diferenciable con rango (d(0, 0)) = 2. Probar que dene (por restric-
cion) sobre cierto entorno abierto de (0, 0) una parametrizacion local de M.
Ejercicio 3.10 Calcula la diferencial de una parametrizacion vista como una aplicacion
entre supercies.
Ejercicio 3.11 En el plano de R
3
, cuya ecuacion es y = 0, se considera la curva de
ecuacion z
2
= x
2
4. Se gira dicha curva alrededor del eje z, calcula parametrizaciones
de la supercie de revolucion obtenida. Prueba que dicha supercie es difeomorfa a un
cilindro circular recto de radio uno.
Ejercicio 3.12 Sea S
2
la esfera de radio uno y centrada en el origen de R
3
. Se considera
la aplicacion antipodal, A : S
2
S
2
, denida por, A(x, y, z) = (x, y, z).
Prueba que es un difeomorsmo de S
2
.
Ejercicio 3.13 Prueba que los siguientes pares de supercies son difeomorfas
1)Un plano y un paraboloide elptico
2)Un hiperboloide de revolucion de una hoja y un cilindro construido sobre una elipse.
3)Un disco abierto de radio dos en el plano y M = (x, y, z) R
3
: x
2
+4y
2
+4z
2
; x > 0 .
Ejercicio 3.14 Sea M una supercie regular y p
0
R
3
M. Prueba que la funcion
f
p
0
: M R, denida por
f
p
0
(p) = |p p
0
|
2
, p M
es diferenciable y calcula su diferencial.
3
3.8. Ejercicios.
Ejercicio 3.15 Sea M una supercie regular y v un vector unitario en R. Prueba que
la funcion h : M R, denida por
h(p) = p, v), p M
es diferenciable y calcula su diferencial.
Ejercicio 3.16 Calcula la diferencial de la aplicacion antipodal en la esfera.
Ejercicio 3.17 Sea M
una supercie de revolucion obtenida al girar una curva, en

el plano xy alrededor del eje z. Sea R
: M
la rotacion de angulo alrededor

del eje z. Calcular su diferencial.
Ejercicio 3.18 Calcula el plano tangente, en un punto arbitrario de la supercie
M = (x, y, z) R
3
: ax + by + cz = d; donde a, b, c, d R.
Ejercicio 3.19 Calcula el plano tangente, en un punto arbitrario de las siguientes super-
cies:
1)Del cilindro x
2
+ y
2
= 16.
2)De una esfera centrada en el punto p
0
R
2
y radio r.
3)Denida por la ecuacion x
2
+ y
2
z
2
= 1.
4)Denida por la ecuacion x
2
+ y
2
z
2
= 0, z > 0.
5)De un elipsoide con semiejes a, b y c.
6)De M = f
1
(a) en R
3
preimagen de un valor regular.
7)De una supercie de revolucion.
Ejercicio 3.20 Sea f : M R una funcion diferenciable sobre una supercie conexa
y tal que su diferencial es identicamente nula (cero en cada punto). Prueba que dicha
funcion es constante.
Ejercicio 3.21 Sea : U R
2
V M una parametrizacion de una supercies
regular, M. Se considera la aplicacion entre supercies regulares =
1
: V U R
2
.
Prueba que es una aplicacion diferenciable y calcula su diferencial en un punto generico,
p M .
Ejercicio 3.22 Se considera la curva (Catenaria) (u) = ( coshu, 0, u ), para u R, en
el plano de ecuacion y = 0. Se gira alrededor del eje z para obtener una supercie de
revolucion, M
, (Catenoide)
1. Calcula un recubrimiento de parametrizaciones para el catenoide de manera que las
curvas coordenadas sean meridianos y paralelos, respectivamente.
2. En una de las parametrizaciones anteriores, sea esta : (0, 2) R R
2
M
se
considera la curva (t) = (4t, e
t
), calcula las coordenadas de
(t) respecto de la base

asociada con la parametrizacion anterior.
3. Prueba que este catenoide es difeomorfo a un cilindro circula recto de radio uno.
Sugr: Considere (x, y, z) = (xcoshz, y coshz, z )
Ejercicio 3.23 Sea M = (x, y, z) R
3
: xy z = 0. Prueba que es una supercie
regular difeomorfa al plano. Calcular su Primera Forma Fundamental .
3.8. Ejercicios. Captulo 3. Superficies en R
3
Ejercicio 3.24 Calcula la Primera Forma Fundamental de una supercie regular denida
como el grafo de una funcion diferenciable, h : U R
2
R.
Ejercicio 3.25 Calcula el area de una esfera de radio r, S
2
(r).
Ejercicio 3.26 Calcula una formula para expresar el area de un trozo de tubo, de radio
r, sobre una curva regular, : I R R
3
. Aplica la formula obtenida para el area del
tubo de radio r sobre el siguiente trozo de helice
(s) = (a cos s, a sens, bs), 0 s 2.
Ejercicio 3.27 Calcula el area del trozo de supercie de revolucion obtenido al girar,
alrededor del eje z el siguiente segmento de curva
(s) =
2
2
(s, 0, s), 1 s 4.
Ejercicio 3.28 Pruebe que, si las curvas coordenadas forman una red de Chebyshef,
es posible reparametrizar la vecindad coordenada de tal modo que la Primera Forma
Fundamental tenga por coecientes:
E = 1, F = cos w, G = 1
donde w es el angulo entre las curvas coordenadas.
Ejercicio 3.29 Calcula los coecientes de la Primera Forma Fundamental de S
2
, con
respecto a la Proyeccion Estereograca T y utilzalos para calcular la longitud de las
curvas (
R
: [0, 2] S
2
, denidas por (
R
(t) = T ( Rcos t, Rsent ). Estas curvas
son las imagenes por T de circunferencias De que curvas se trata? Dibuja la curva con
R = 1/2 .
Ejercicio 3.30 Siendo T la Proyeccion Estereograca de S
2
, demuestra que, para todo
q R
2
, la aplicacion d
p
T conserva angulos .
Ejercicio 3.31 Muestre que
(u, v) = ( u sencos v, u sensenv, u cos )
0 < u < , 0 < v < 2, = ctte.
es una parametrizacion del cono con 2 como el angulo del vertice. En la correspondiente
vecindad coordenada, pruebe que la curva
( c e
(v sen cot )
, v), c = ctte., = ctte.,
intersecan los generadores del cono (v = ctte.) bajo el angulo constante .
Captulo 4
Superficies Orientables.
La inteligencia consiste no s olo en el conocimiento, sino tambien en la
destreza de aplicar los conocimientos en la pr actica.
Poincare
Hablando geometricamente, diramos que: Una supercie es orientable cuando queda
perfectamente denido un volumen que encierra dicha supercie, que llamaremos interior.
Usualmente, se utilizan dos conceptos de orientabilidad en el plano R
2
: uno, intrnseco,
esto es, que no hace uso del hecho de que R
2
esta contenido en R
3
y el otro que si
lo hace. El primero consiste en orientar el crculo unitario (donde se conviene que la
orientacion positiva es antihoraria), en cuanto que el segundo, tomamos el plano como
z = 0 y, decimos que una orientacion positiva del plano, es dada por la escogencia del
vector (0, 0, 1) perpendicular al plano. Una relacion entre los dos conceptos es dada por
la regla de la mano derecha.
Mas precisamente, sea SL(2, R) el conjunto de las matrices 2 2 ortogonales de
determinante 1; es decir, si A SL(2, R) entonces A =
_
cos sen
sen cos
_
, R.
Denotemos por B el conjunto de todas las bases ortonormales del plano. Dos de tales
bases e
1
, e
2
y f
1
, f
2
son equivalentes si existe A SL(2, R) tal que Ae
1
= f
1
,
Ae
2
= f
2
, esto es, si es posible hacerlas coincidir por una rotacion. Esta relacion de
equivalencia divide a B en dos clases de equivalencia. Es usual llamar la positiva aquella
que contiene la base canonica (o sea, escogemos como positiva el sentido anti-horario).
Siendo el origen de R
2
completamente arbitrario, podemos denir una orientacion en cada
punto del plano. Tomando todas las bases positivas, decimos que el plano esta
orientado positivamente.
De manera general, estas rotaciones en R
2
corresponden a la estructura compleja j :
R
2
R
2
dada por j(p
1
, p
2
) = (p
2
, p
1
) la cual es una rotacion de

2
en el sentido
antihorario, ademas j
2
= I, (j
p
).(j
q
) = p q y (j
p
).p = 0, p, q R
2
. Tambien
hemos observado, que cada espacio tangente de R
2
posee una estructura compleja: es
decir, para v
p
R
2
p
se tiene que j
vp
= (j
v
)
p
R
2
p
y j
vp
.j
wp
= v
p
w
p
. Ahora, puesto que
todos los espacios vectoriales de dimension 2 son isomorfos, cada espacio tangente T
p
M de
una supercie regular M posee una estructura compleja J
p
: T
p
M T
p
M. Sin embargo,
puede suceder que la correspondencia p J
p
sea una aplicacion continua como funcion
de p o que no lo sea. La continuidad de p J
p
signica que la aplicacion p J
p
X es
continua para cada campo de vectores tangente (continuos) X a M por p. De todo esto:
119
Captulo 4. Superficies Orientables.
Denicion 4.0.1 Una supercie regular M R
3
se dice orientable si cada espacio tan-
gente a T
p
M posee una estructura compleja J
p
tal que la correspondencia p J
p
es una
aplicacion continua.
Bien, pero si consideramos el plano como subespacio de R
3
, dar una orientacion posi-
tiva al plano es dar una funcion
: R
2
R
3
(x, y) (x, y) = (0, 0, 1)
Una relacion entre el concepto intrnseco y esto ultimo es dada por el producto vectorial
de R
3
. Con la denicion 4.0.1 podemos tener el siguiente:
Teorema 4.0.1 Una supercie regular es orientable si y solo si existe una aplicacion
continua p ^(p) que asigna a cada p M un vector normal y unitario ^(p)
(T
p
M)
.
Demostracion: Supongamos dada p ^(p). Entonces, para cada p M denimos
J
p
: T
p
M T
p
M por J
p
v
p
= ^(p) v
p
. Es facil probar que J
p
aplica T
p
M en T
p
M
y no simplemente en R
3
p
, y que la correspondencia p J
p
es continua. Ademas, se sigue
que
J
p
2
v
p
= ^(p) (^(p) v
p
)
= (^(p) v
p
) ^(p) (^(p) ^(p)) v
p
= v
p
Recprocamente, dada una supercie regular M R
3
dotada de una estructura com-
pleja continua p J
p
denida globalmente, denimos ^(p) R
3
p
por:
^(p) =
v
p
J
p
v
p
|v
p
J
p
v
p
|
, (4.1)
para v
p
T
p
M no nulo arbitrario. Entonces ^(p) es perpendicular a ambos vectores v
p
y
J
p
v
p
. Puesto que v
p
y J
p
v
p
forman una base de T
p
M, se sigue que ^(p) es perpendicular a
T
p
M. Para comprobar que ^(p) en 4.1 es independiente de la eleccion de v
p
, consideremos
w
p
otro vector tangente en T
p
M no nulo. Entonces w
p
es una combinacion lineal de v
p
y
J
p
v
p
:
w
p
= a v
p
+ b J
p
v
p
Por tanto, w
p
J
p
w
p
= (a v
p
+ b J
p
v
p
) (b v
p
+ a J
p
v
p
)
= (a
2
+ b
2
)(v
p
J
p
v
p
)
y
w
p
J
p
w
p
|w
p
J
p
w
p
|
=
a
2
+ b
2
(v
p
J
p
v
p
)
|a
2
+ b
2
(v
p
J
p
v
p
)|
=
v
p
J
p
v
p
|v
p
J
p
v
p
|
Con lo que ^(p) en 4.1 es bien denido. Puesto que p J
p
es continua, tambien lo
es p ^(p). Por tanto p ^(p) es una normal unitaria de la supercie M, denida
globalmente continua.
Bien, este teorema establece una descripcion mas intuitiva del signicado de orientabilidad
sobre supercies en R
3
. As que, podramos decir, que orientabilidad de M R
3
, permite
escoger una orientacion de M como una eleccion de un campo de vectores normal y unitario
denido globalmente sobre M. Ahora, con la idea de establecer esto ultimo referente a las
caractersticas intrnsecas de M, hacemos las siguientes deniciones, que en el fondo son
equivalentes:
Denicion 4.0.2 Una supercie M R
3
es orientable si es posible cubrir M con vecin-
dades coordenadas V
i
i=1
tales que el conjunto de las parametrizaciones T =
i
: |
i
V
i
, , i = 1, ..., + satisfacen las siguientes condiciones: Si
i
: |
i
V
i
, y
j
: |
j
V
j
, pertenecen a T con |
j
V
j
,= entonces det [d
(u,v)
(
i
1

j
)] > 0 para
todo (u, v)
j
1
(|
j
V
j
) . [Las cartas se dicen que estan orientadas coherentemente]
Fijado T en esta denicion decimos que M es orientable y que T es una orientacion de M.
Sean
i
: |
i
V
i
y
j
: |
j
V
j
tales que
i
(x, y) =
j
(x, y) = p. Entonces
i
(u)
,
i
(v)
y
j
(u)
,
j
(v)
son bases de T
p
M y por tanto,
j
(u)
= a
11
i
(u)
+ a
12
i
(v)
j
(v)
= a
21
i
(u)
+ a
22
i
(v)
.
Usando la regla de la cadena tenemos que:
(
i
1

j
)
(u)
(
i
1

j
)
(u)
= a
11
e
1
+ a
12
e
2
(
i
1

j
)
(v)
= a
21
e
1
+ a
22
e
2
,
y entonces
det [d
(u,v)
(
i
1

j
)] = det
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_
.
En consecuencia el concepto de orientacion arriba denido es una generalizacion de la
hecha en el plano, ya que
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_
es una matriz de cambio de base.
Ejemplo 4.0.1 La esfera S
2
(1) es una supercie orientable.
Consideremos la Proyeccion Estereograca desde dos angulos:
1
: S
2
(1) PN R
2
,
dada por
1
(p) = (
x
1 z
,
y
1 z
)
y,
2
: S
2
(1) PS R
2
,
dada por
2
(p) = (
x
z 1
,
y
z 1
).
De esta forma la esfera puede ser cubierta por dos vecindades coordenadas de parametros
( u, v ) y ( u, v) de modo que la interseccion W de esas vecindades (esfera menos dos
puntos) es un subconjunto conexo. Fijamos un punto p W. Ahora consideremos la
inversa de
1
que llamaremos =
1
1
: R
2
S
2
(1) PN la cual en ( u, v ) es
( u, v ) = (
2u
u
2
+ v
2
+ 1
,
2v
u
2
+ v
2
+ 1
,
u
2
+ v
2
1
u
2
+ v
2
+ 1
)
; as que en p,
1
(p) = ( u, v ) y,
(
2
) ( u, v ) =
2
(( u, v )) =
=
2
(
2u
u
2
+ v
2
+ 1
,
2v
u
2
+ v
2
+ 1
,
u
2
+ v
2
1
u
2
+ v
2
+ 1
) =
=
_
_
2u
u
2
+ v
2
+ 1
u
2
+ v
2
1
u
2
+ v
2
+ 1
1
2v
u
2
+ v
2
+ 1
u
2
+ v
2
1
u
2
+ v
2
+ 1
1
_
_
= ( u, v ).
Luego, el determinante jacobiano de cambio de coordenadas
( u, v)
(u, v)
=
1 0
0 1
= 1 > 0
Como el jacobiano es diferente de cero en W y positivo en p W, se sigue por la conexi-
dad de W que el jacobiano es positivo en todos los puntos W. As S
2
=
1
1
(R
2
)
1
2
(R
2
)
y (
1
1
(R
2
),
1
), (
1
2
(R
2
),
1
2
) es un atlas compatible para S
2
por lo que S
2
es
orientable.
Ahora, haciendo uso del espacio exterior R
3
: por un campo de vectores unitarios sobre
un conjunto abierto | M, signicara una aplicacion diferenciable ^ : | R
3
el cual
asocia a cada q | un vector normal unitario ^(q) R
3
a M por q; en otras palabras,
tal que < ^(q), v
q
>= 0, v
q
T
p
M y todo q M.
Proposicion 1 Una supercie M R
3
es orientable si y solo s, existe un campo de
vectores normales unitarios a M y no nulos.
Demostracion: Sea M orientable. Consideremos T una orientacion de M. Si p M y
i
: |
i
V
i
, con
i
(u, v) = p, es una parametrizacion de p, denimos
^(p) =
i
(u)

i
(v)
|
i
(u)

i
(v)
|
,
donde es el producto vectorial de R
3
. Veamos que ^(p) es independiente de
i
en p.
Sea
j
: |
j
V
j
otra parametrizacion de T en
j
(u, v) = p. Tenemos que
j
(u)
j
(v)
=
(
i
(u)

i
(v)
) donde = det [d
(u,v)
(
i
1

j
)]. Como > 0 se sigue que ^(p) es bien
denido.
Supongamos ahora que ^(p) es un campo de vectores normales unitarios a M y no-
nulos. Construimos T como el conjunto de las parametrizaciones : | V cuya union
Captulo 4. Superficies Orientables. 4.1. Identificaci on Topol ogica
de los contradominios cubre a M, | es conexo y det[
u
,
v
, ^(p)] > 0, (u, v) = p,
para todo (u, v) |. Tal T se puede siempre construir; pues, si : |
no esta en T,
denimos (u, v) = (u, v) que si esta en T. Veamos ahora que en realidad T dene una
orientacion en M. Si : |
1
V
1
y : |
2
V
2
estan en T con (u, v) = (u, v) = p,
resulta que, si
u
= a
11
u
+ a
12
v
= a
21
u
+ a
22
v
,
entonces,
det[
u
,
v
, ^(p)] = det[
u
,
v
, ^(p)]. det
_
_
a
11
a
12
0
a
21
a
22
0
0 0 1
_
_
= det[
u
,
v
, ^(p)].det [d
(u,v)
(
1
)]
; y por tanto det [d
(u,v)
(
1
)] > 0, lo que termina la demostracion.
Corolario 4.0.1 Sea M = (x, y, z) R
3
/f(x, y, z) = a, donde f : | R
3
R es
diferenciable y a es un valor regular de f, entonces M es orientable.
Demostracion: Dado un punto (x
0
, y
0
, z
0
) = p M, consideremos la curva parametri-
zada (x(t), y(t), z(t)), t I sobre M que pasa a traves de p para t = t
0
. Ya que la curva
esta sobre M, tendremos f(x(t), y(t), z(t)) = a, t I.
Al derivar esto ultimo con respecto a t, tendremos por t = t
0
,
f
x
(p)x
(t
0
) + f
y
(p)y
(t
0
) + f
z
(p)z
(t
0
) = 0.
Lo que muestra que el vector tangente a la curva por t = t
0
es perpendicular a (f
x
, f
y
, f
z
)
por p. Ya que la curva y el punto son arbitrarios, tendremos que:
N(x, y, z) = (
f
x
_
f
x
2
+ f
y
2
+ f
z
2
,
f
y
_
f
x
2
+ f
y
2
+ f
z
2
,
f
z
_
f
x
2
+ f
y
2
+ f
z
2
)
es un campo de vectores normales unitarios sobre M. As que M es orientable.(Prop. 2)
Ejemplo 4.0.2 Vimos que la esfera S
2
(1) es orientable a traves de un altlas de car-
tas,pero basta denir: N(x, y, z) = (x, y, z) o N(x, y, z) = (x, y, z), un campo de
vectores normales a S
2
no nulos, para demostrarlo de nuevo.
4.1. Supercies no orientables descritas por identicaciones To-
pologicas.
Ejemplo 4.1.1 Sea I = [0, 1] y dena la relacion de equivalencia:
(a) si x, x
,= 0, 1, x x
si y solo s x = x
;
(b) 1 0.
Un modelo de I/ en R
2
es dado por el crculo de la gura 4.1 abajo.
4.1. Identificaci on Topol ogica Captulo 4. Superficies Orientables.
0 1
I
I /~
Figura 4.1: Identicacion topologica de I=[0,1] con el circulo unitario.
Q
Q/a
Figura 4.2: Identicacion topologica del cilindro.
Ejemplo 4.1.2 En Q = [0, 1] [0, 1] dena la siguiente relacion de equivalencia:
(a) Si x ,= 0 y x
,= 1 dena (x, y) (x
, y
) si y solo s x = x
y y = y
.
(b) (0, y) (1, y
) si y solo s y = y
. Ver la gura 4.2 abajo.

Ejemplo 4.1.3 En Q = [0, 1] [0, 1] dena otra relacion de equivalencia:
(a) Si x ,= 0 y x
,= 1 entonces (x, y) (x
, y
) si y solo si x = x
y y = y
.
(b) (0, y) (1, y
) si y solo s y +y
= 1. O sea la clase de equivalencia de los puntos

interiores de Q, que contiene el propio punto y los puntos de la forma (0, y) que son
identicados con (1, 1y). El modelo de Q/ en R
3
es la Cinta de Moebius.Ver gura
4.3.
Q
(1,1-y)
(0,0)
(1,1) (0,1)
(0, y)
(1,0)
Q / ~
Figura 4.3: Identicacion topologica de la Cinta de Moebius.

Ejemplo 4.1.4 En Q = [0, 1] [0, 1] dena la siguiente relacion de equivalencia:
(a) Si x, x
,= 0, 1 y y, y
,= 0, 1 denimos (x, y) (x
, y
y y = y
;
(b) (x, 0) (x, 1);
(c) (0, y) (1, y). El modelo de Q/ en R
3
es el toro T
1
. Ver gura 4.4.
Captulo 4. Superficies Orientables. 4.1. Identificaci on Topol ogica
Q

Figura 4.4: Identicacion topologica del Toro.

Ejemplo 4.1.5 Nuevamente en Q = [0, 1] [0, 1] la relacion de equivalencia es denida
por: (a) Si x, x
,= 0, 1 y y, y
,= 0, 1 entonces (x, y) (x
, y
) si x = x
y y = y
;
(b) (x, 0) (x
, 1) si x = x
;
(c) (0, y) (1, y
) si y + y
= 1. Un modelo de Q/ es dada abajo en la gura 4.5.

A Q/ lo llamamos la botella de Klein.

Figura 4.5: Identicacion topologica de la botella de Klein.
Ejemplo 4.1.6 En S
2
(1) dena (x, y, z) (x
, y
, z
, y = y
, z = z
o x = x
, y = y
, z = z
o sea, la relacion de equivalencia consiste en identicar

puntos antpodos de S
2
(1). Geometricamente, en la gura abajo (a), (b), (c) y (d) dan
las sucesivas transformaciones de S
2
(1) para un modelo de S
2
/ es llamado el plano
proyectivo.
a
b
c
d
e
Figura 4.6: Identicacion topologica del Plano Proyectivo.
4.1. Identificaci on Topol ogica Captulo 4. Superficies Orientables.
Hemos descrito as topologicamente la banda de Mobius, la botella de Klein y elplano
proyectivo real[Ver [5]]. Todas estas supercies(la de Klein no es supercie regular;sin em-
bargo es parametrizada)resultan ser no orientables. Encontrar parametrizaciones locales
a estas supercies en R
3
es, sin embargo, un problema que se puede resolver:
4.1.1. La banda de M obius.
Como un ejemplo de una supercie no orientable tenemos a la famosa banda de M obius.
Topologicamente, la banda de M obius se obtiene a partir del rectangulo [0, 2] [
1
2
,
1
2
]
identicando los puntos (0, t) y (2, t), donde 0 < t < 1. En terminos geometricos, la
banda de M obius es la supercie reglada:
: R (
1
2
,
1
2
) R
3
(, t) = () + t()
donde, () = (cos, sen, 0) y () = cos
2
() +sen
2
e
3
, no es difcil ver que, para
cada intervalo abierto I de longitud menor que 2, la restriccion de a I (
1
2
,
1
2
) es
una parametrizacion.
La banda es generada por la rotacion de un segmento abierto de longitud , cuyo
centro se desliza sobre la circunferencia , de radio 1 y centro en el origen. El campo
V : R TR
3
dado por:
V () =

(, 0)

t
(, 0)
= (cos sin

2
, sen sin

2
, cos

2
)
es continuo, normal a la banda y |V ()| = 1, . Es facil vericar que: (0) = (2) y
V (0) = V (2).
Figura 4.7: Cambio de orientacion de un campo unitario en la Cinta de Moebius.
Captulo 4. Superficies Orientables. 4.2. Una caracterizaci on de Superficies Orientables Compactas.
Lema 4.1.1 Sea M R
3
una supercie que tiene un campo N : M TR
3
continuo,
unitario y normal a M. Sea : [a, b] M una curva continua tal que (a) = (b).
Si V : [a, b] TR
3
es un campo continuo, normal a M y unitario, entonces V (a) =
V (b).[Ver[4]]
Demostracion: Si N(t) = N((t) entonces N(t) es continuo y V (t), N(t)) = 1,
t [a, b];por tanto ,
V (a), N(a)) = V (t), N(t)) = V (b), N(b)), t.
Como, N(a) = N((a)) = N((b)) = N(b), concluimos que V (a) = V (b).
Observacion: La orientacion no es una propiedad local de una supercie regular.
Localmente, cada supercie es difeomorca en un conjunto abierto del plano y por tanto
orientable. La orientacion es una propiedad global, en el sentido de que esta envuelve a
toda la supercie.
4.2. Una caracterizacion de Supercies Orientables Compactas.
El contrario del Corolario 4.0.1 dice lo siguiente: Una supercie orientable en R
3
es la
imagen inversa de un valor regular de alguna funcion diferenciable, esto es verdad y no es
trivial probarlo. Aunque en el caso particular de supercies compactas (denida en esta
parte), la prueba es instructiva y ofrece un ejemplo interesante de un teorema global en
geometra diferencial. Consideremos M R
3
una supercie orientable. El punto crucial
de la prueba consiste en mostrar que uno puede escoger, sobre una lnea o recta normal
a traves de p M un intervalo abierto I
p
alrededor de p de longitud, digamos, 2
p
(
p
vara con p) de tal forma que si p ,= q M, entonces I
p
I
q
,= . As que, la union
I
p
, p M, constituyen un conjunto abierto V de R
3
, el cual contiene a M y tiene
la propiedad que a traves de cada punto de V pasa una unica recta normal a M; entonces
V es lo que llamaremos una vecindad tubular de M (ver gura 4.8).
S
V
Ep
I p
I q
q
Eq p
Figura 4.8: Vecindad Tubular.

4.2. Una caracterizaci on de Superficies Orientables Compactas. Captulo 4. Superficies Orientables.
Supongamos, por un momento, la existencia de una vecindad tubular V de una su-
percie orientable M. As, denimos una funcion g : V R como sigue: Fijamos una
orientacion sobre M. Observamos que dos segmentos I
p
y I
q
, p ,= q, de la vecindad
tubular no se intersecan. Luego, a traves de cada p V pasa una unica recta normal a
M que corta a M por un punto p; por denicion g( p) sera la distancia desde p a p,
con un signo dado por la direccion de vector normal unitario por p. Si probamos que g
es diferenciable y que 0 es un valor regular de g, entonces tendremos que M = g
1
(0), lo
que dara por terminada la prueba.
Bien esto da pie a la demostracion local, que a continuacion se hara;la prueba global
requiere de algunos argumentos topologicos que referiremos a que sea revisada en el Do
Carmo Paginas (112-114).
Proposicion 2 Sea M una supercie regular y : | M una parametrizacion de una
vecindad de un punto p = (u
0
, v
0
) M. Entonces existe una vecindad W (|) de p
en M y un n umero > 0 tal que los segmentos de rectas normales que pasan a traves de
los q W, con centro en q y longitud 2, son disjuntos(es decir, W tiene una vecindad
tubular).
Demostracion: Considere la aplicacion F : | R R
3
dada por
F(u, v, t) = (u, v) + tN(u, v), (u, v) |, t R,
donde N(u, v) = (N
1
, N
2
, N
3
) es el vector normal unitario caculado por el punto
(u, v) = (
1
(u, v),
2
(u, v),
3
(u, v)). De lo cual, F aplica,geometricamente, el punto
(u, v, t) del cilindro | R en el punto de la recta normal a M a una distancia t del punto
(u, v). F claramente es diferenciable y su Jacobiano por t = 0 es dado por
1
u
2
u
3
u
1
v
2
v
3
v
N
1
N
2
N
Por el Teorema de la Funcion Inversa, existe un paraleleppedo en | R decimos

u
0
< u < u
0
+, v
0
< v < v
0
+, < t < , sobre el cual F es 1-1. Pero esto
signica que en la imagen W por F del rectangulo, u
0
< u < u
0
+, v
0
< < v
0
+
los segmentos de rectas normales centrados por q W y de longitud < 2 no se intersecan.
Proposicion 3 Supongamos la existencia de una vecindad tubular V R
3
de una su-
percie orientable M R
3
, y escojamos una orientacion para M. Entonces la funcion
g : V R
3
, denida como la distancia orientada desde un punto de V al pie de la unica
recta normal que pasa a traves de este punto, es diferenciable y tiene a cero como un valor
regular.
Demostracion: Miramos otra vez la aplicacion F : |R R
3
denida en la proposicion
2, donde suponemos que : | R
2
M es compatible con la orientacion dada.
Captulo 4. Superficies Orientables. 4.3. Ejercicios.
Denotando por x, y y z las coordenadas de F(u, v, t) = (u, v) +tN(u, v) podemos escribir:
F(u, v, t) = (x(u, v, t), y(u, v, t), z(u, v, t))
ya que el jacobiano
(x, y, z)
(u, v, t)
es distinto de cero por t = 0, podemos invertir F en alg un
paraleleppedo Q : u
0
< u < u
0
+ , v
0
< v < v
0
, < t < , para
obtener una aplicacion diferenciable F
1
(x, y, z) = (u(x, y, z), v(x, y, z), t(x, y, z)) donde
(x, y, z) F(Q) = V . Pero la funcion g : V R en la declaracion de la proposicion 2 es
precisamente t = t(x, y, z). As que, g es diferenciable. Ademas, 0 es un valor regular de
g; porque si no
t
x
=
t
y
=
t
z
= 0 para alg un punto donde t = 0;as que, la diferencial
dF
1
no sera singular para t = 0, lo cual sera una contradiccion.
4.3. Ejercicios.
Ejercicio 4.1 Encuentre una orientacion del Toro
Ejercicio 4.2 Prueba que todo grafo es una supercie orientable y calcula un campo
global y unitario al mismo tiempo..
Ejercicio 4.3 Prueba que una esfera y un elipsoide son supercies orientables.
Ejercicio 4.4 Demuestra que toda supercie revolucion es orientable, probando que ad-
mite un campo de vectores global, normal y unitario .
Ejercicio 4.5 Prueba que todo tubo es una supercie orientable, deniendo un campo
de vectores global, normal y unitario.
Ejercicio 4.6 Prueba que el Helicoide es una supercie orientable.
Ejercicio 4.7 Prueba que la orientabilidad es una propiedad invariante por difeomors-
mos.
Ejercicio 4.8 Probar que si una supercie M posee un subconjunto A que es difeomorfo
a la Cinta de M obius, entonces M no es orientable.
Ejercicio 4.9 Sea : I R
3
una curva p.p.a. cuya curvatura
(s), nunca es nula para

cualquier s I, y sea
(s, v) = (s) + r(n(s)cos(v) + b(s)sen(v)), r > 0, s I, v (0, 2)
una supercie parametrizada(el tubo de radio r alrededor , ) donde n(s) y b(s) son los
vectores normal y binormal de en s, respectivamente. Demostrar que cuando es
regular, su vector normal es
N(s, v) = n(s)cos(v) + b(s)sen(v)
4.3. Ejercicios. Captulo 4. Superficies Orientables.
Ejercicio 4.10 La Botella de Klein (un encaje enR
4
). Sean a, r > 0 y B
k
: R
3
R
4
da-
da por B
k
(u, v) = ((a+r cos v)cos u, (a+r cos v)senr senvcos u/2, senvsenu/2) . Entonces
la Botella de Klein es la imagen de B
k
.Probar que:
1.B
k
(u, v) = B
k
(u+4m, v +2n) y B
k
(u, v) = B
k
(u+2m, 2nmv), con m, n Z.
2. B
k
no es orientable.Sug: Considere un camino cerrado sobre B
k
y muestre que un campo
de vectores normales unitarios no puede ser una funcion continua a lo largo de este.
Ejercicio 4.11 El Plano Proyectivo (un encaje enR
4
). Considere f : R
3
R
4
dada
por f(x, y, z) = (x
2
y
2
, xy, xz, yz). Denamos P
2
(R) = f(S
2
). Vericar que:
1. p S
2
, f(p) = f(p);
2. P
2
(R) es una supercie no orientable.
Captulo 5
Aplicaci
on de Gauss
Las leyes de la matem atica no son meramente invenciones o creaciones humanas.
Simplemente son: existen independientemente del intelecto humano. Lo m as que puede hacer
un hombre de inteligencia aguda es descubrir que esas leyes est an all y llegar a conocerlas..
Mauritis Cornelis Escher
Denicion 5.0.1 : Sea M R
3
una supercie con orientacion N. La aplicacion N :
M R
3
toma sus valores en la esfera unitaria
S
2
= (x, y, z) R
3
; x
2
+ y
2
+ z
2
= 1
La aplicacion N : M S
2
, as denida, es llamada la aplicaci on de Gauss en M.
(Ver gura)
N(p)
N(p)
p
M
S
2
N
Figura 5.1: La aplicacion de Gauss.
Se puede vericar directamente, que la aplicacion de Gauss es diferenciable. La dife-
rencial d
P
N por p M es una aplicacion lineal de T
p
(M) a T
N(p)
(S
2
). Ya que T
p
(M)
y T
N(p)
(S
2
) son planos paralelos, d
p
N se puede mirar como una aplicacion lineal sobre
T
p
(M).
La aplicacion lineal d
p
N : T
p
(M) T
p
(M) opera como sigue. Para cada curva parame-
trizada (t) en M con (0) = p, consideramos la curva parametrizada (N)(t) = N(t) en
la esfera S
2
; esta no es mas que la restriccion del campo vector normal N a la curva . El
131
Captulo 5. Aplicaci on de Gauss
vector tangente N
(0) = d
p
N(
(0)) es un vector en T
p
M. (En realidad en T
N(p)
(S
2
)(ver
gura 1). Este mide la razon de cambio del vector normal N, restringido a la curva
por t = 0. As, d
p
N mide cuanto N se aleja de N(p) en una vecindad de p. En el caso
de curvas, esta medida es dada por el n umero de curvatura. En el caso de supercie, esta
medida es caracterizada por una aplicacion lineal.(Ver gura 5.2)
D (0) = p
N(p)
D (0) = v
D(t)
N(t)
Figura 5.2: Variacion de la diferencial de la aplicacion de Gauss .
Ejemplo 5.0.1 : Para un plano P dado por ax + by + cz + d = 0 el vector normal
N = (a, b, c)/
a
2
+ b
2
+ c
2
es constante y por tanto dN 0 (Ver gura 5.3)
D
Figura 5.3: La Diferencial de la aplicacion de Gauss en el plano .
Ejemplo 5.0.2 Considere la esfera unitaria
S
2
= (x, y, t) R
3
; x
2
+ y
2
+ z
2
= 1
Si (t) = (x(t), y(t), z(t)) es una curva parametrizada en S
2
, entonces
2xx
+ 2yy
+ 2zz
= 0
lo cual muestra que el vector (x, y, z) es normal a la esfera por el punto (x, y, z). As,
N = (x, y, z) y N = (x, y. z) son campos de vectores normales unitarios en S
2
.
Fijemos una orientacion en S
2
por escoger N = (x, y, z) como campo de vectores
normales. Notese que N se nala hacia el centro de la esfera[ver gura 3]. Restringido a la
curva (t), el campo de vectores N(t) = (x(t), y(t), z(t)) es una funcion vectorial de
t, y en consecuencia,
dN(x
(t), y
(t), z
(t)) = (x
(t), y
(t), z
(t))
N
(t) = d
(t)
N((t))
as que, d
p
N(v) = v para todo p S
2
y todo v T
p
(S
2
). Notese que con la seleccion de
N como campo normal (es decir, con la orientacion opuesta), obtendremos
d
p
N(v) = v
p
v
D
Figura 5.4: La Diferencial de la aplicacion de Gauss sobre la esfera .
Ejemplo 5.0.3 : Considere el cilindro
(x, y, z) R
3
; x
2
+ y
2
= 1
Por un argumento similar al ejemplo 5.0.2, vemos que N = (x, y, 0) y N = (x, y, 0)
son campos vectores normales unitarios. Fijamos una orientacion por escoger N = (x, y, 0)
como campo de vector unitario.
Por considerar, una curva (x(t), y(t), z(t)) contenida en el cilindro, es decir, (x(t))
2
+
(y(t))
2
= 1, seremos capaces de ver que a lo largo de esta curva
N(t) = (x(t), y(t), 0)
y por tanto
dN(x
(t), y
(t), z
(t)) = N
(t) = (x
(t), y
(t), 0)
Concluimos lo siguiente: si v es un vector tangente al cilindro y paralelo al eje z,
entonces
dN(v) = 0 = 0v;
si w es un vector tangente al cilindro y paralelo al plano xy, entonces dN(w) = w.
En consecuencia, los vectores v y son autovectores de dN con autovalores 0 y 1,
respectivamente.
z
x
y
w
N
v
Figura 5.5: La Diferencial de la aplicacion de Gauss sobre el cilindro .
Ejemplo 5.0.4 : Analicemos el punto p = (0, 0, 0) del paraboloide hiperbolico z =
y
2
x
2
. Para esto consideremos una parametrizacion dada por
(u, v) = (u, v, v
2
u
2
)
y calculemos el campo de vector normal N( u, v). Obtenemos sucesivamente
u
= (1, 0, 2u),
v
= (0, 1, 2v),
N =
_
u
_
u
2
+ v
2
+
1
4
,
v
_
u
2
+ v
2
+
1
4
,
1
2
_
u
2
+ v
2
+
1
4
_
Notese que
u
(p) = (1, 0, 0) y
v
(p) = (0, 1, 0) los canonicos a lo largo de los ejes x y y,
respectivamente. Por tanto, el vector tangente para p a la curva (t) = (u(t), v(t)) con
(0) = p, tiene, en R
3
, coordenadas (u, (0), v
(0), 0) (Fig. 5) . Restringido a esta curva y

computando N
(0), obtenemos
N
(0) = (2u
(0), 2v
(0), 0),
y en consecuencia, por p,
d
p
N(u
(0), v
(0), 0) = (2u
(0), 2v
(0), 0)
De esto, el vector (1, 0, 0) y el vector (0, 1, 0) son autovectores de d
p
N con autovalores 2
y -1, respectivamente
Ejemplo 5.0.5 : El metodo de los ejemplos previos, aplicado al punto p = (0, 0, 0) del
paraboloide z = x
2
+ky
2
, k > 0 muestra que los vectores unitarios a lo largo del eje x y el
eje y son auto vectores de d
p
N con autovalores 2 y 2k, respectivamente (suponiendo que
N esta se nalando hacia la region acotada por el paraboloide).(Ver gura (5.7)).
Captulo 5. Aplicaci on de Gauss 5.1. La Segunda Forma Fundamental
x
z
y
Figura 5.6: La aplicacion de Gauss sobre la silla del mono.
x
y
z
N
Figura 5.7: La aplicacion de Gauss sobre el paraboloide parabolico.
5.1. La Segunda Forma Fundamental
Proposicion 5.1.1 : La diferencial d
p
N : T
p
(M) T
p
(M) de la aplicacion de Gauss
es una aplicacion lineal autoadjunta.
Demostracion:
Ya que d
p
N es lineal, es suciente vericar que d
p
N(w
1
), w
2
) = w
1
, d
p
N(w
2
)) para una
base w
1
, w
2
de T
p
(M). Sea (u, v) una parametrizacion de M por p y
u
,
v
la
base asociada a T
p
(M). Si (t) = (u(t), v(t)) es una curva parametrizada en M con
(0) = p, tenemos que
d
p
N(
(0) = d
p
N(
u
u
(0) +
v
v
(0))
=
d
dt
N(u(t), v(t))
t=0
= N
u
u
(0) +N
v
v
(0)
5.1. La Segunda Forma Fundamental Captulo 5. Aplicaci on de Gauss
en particular, d
p
N(
u
)) = N
u
y d
p
N(
v
) = N
v
.
En consecuencia, para probar que d
p
N es auto adjunta, es suciente mostrar que
N
u
,
v
) =
v
, N
v
)
Para ver esto, tomese derivada de N,
u
) = 0 y N,
v
) = 0, relativa a v y u respectivamente
para obtener
N
v
,
u
) +N,
uv
) = 0
N
u
,
v
) +N,
v u
) = 0
As que,
N
u
,
v
) = N,
uv
) = N
v
,
u
).
El hecho de que d
p
N : T
p
(M) T
p
(M) sea lineal auto-adjunta nos permite asociar a d
p
N
una forma cuadratica Q en T
p
(M) dado por Q(v) = d
p
N(v), u), v T
p
(M).
Denicion 5.1.1 La forma cuadratica
p
, denida en T
p
(M) por
p
(v) = d
p
N(v), v)
es llamada la Segunda Forma Fundamental de M por p.
Proposicion 5.1.2 Si : I R
3
es una curva en M, entonces
N = d
p
N(
=
p
(
)
Demostracion:
N = 0
N , +
N

= 0
N =
N

= d
p
N(
=
p
(
).
Observese que
N se puede interpretar geometricamente como la componente de la

aceleracion de en la direccion perpendicular a M. Es decir, todas las curvas en M con
vector tangente en el punto p, tiene la misma componente normal de
en p a saber
d
p
N(
. Es la componente de
que se ven obligadas a tener dichas curvas debido

a la forma de la supercie M R
3
.
Denicion 5.1.2 : Sea C una curva regular en M que pasa a traves de p M, la
curvatura de C por p, y Cos = n, N), donde n es el vector normal a C, y N es el
vector normal a M por p. El n umero k
n
= k cos es llamado la curvatura normal de
C M por p. En otras palabras, k
n
es la longitud de la proyeccion del vector curvatura
= k n sobre la direccion del normal a la supercie por p, con signo dado por la
orientacion N de M por p ; es decir,
k
n
=
, N ) : I R
.
Observacion: La curvatura normal de C no depende de la orientacion de C, sino
que cambia de signo con un cambio de orientacion de la supercie.
T
n
N
p
k
n
k n
C
M
Figura 5.8: La curvatura normal.
Para dar una interpretacion de la segunda forma fundamental
p
, considere la curva
regular C M parametrizada por (s), donde s es la longitud de arco de C y con (0) =
p. Si denotamos por N(s) la restriccion del vector normal a la curva (s), tendremos
N(s),
(s)) = 0.
Por tanto,
N(s),
(s)) = N
(s),
(s))
En consecuencia,
p
(
(0)) = d
p
N(
(0)),
(0))
= N
(0),
(0)) = N(0),
(0))
= N, k n)(p) = k
n
(p)
En otras palabras, la segunda forma fundamental
p
, para un vector unitario v T
p
(M)
es igual a la curvatura normal de una curva regular que pasa a traves de p y tangente a
v. En particular,
Proposicion 5.1.3 : (Meusnier). Todas las curvas que curvas que yacen sobre una su-
percie M y que tienen por un punto dado p M la misma recta tangente por este punto
tienen la misma curvatura normal.
La proposicion (5.1.3) nos permite hablar de la curvatura normal a lo largo de una
direccion por p.
Es conveniente usar la siguiente terminologa.
Dado un vector unitario v T
p
(M), la interseccion de M con el plano que contiene a
v y N(p) es llamada la seccion normal de M por p a lo largo de v. (Figura 5.9). En
una vecindad de p, una seccion normal de M por p es una curva plana regular sobre M,
cuyo vector normal n por p es N(p) o cero; su curvatura en consecuencia es igual al
valor absoluto de la curvatura normal a lo largo de v por p. Con esta terminologa, la
proposicion 2 dice que el valor absoluto de la curvatura normal por p de una curva (s)
es igual a la curvatura de la seccion normal de M por p a lo largo de
(0) = v.
N
v
C
n
C
Seccion Normal por p a lo largo de v
p
Figura 5.9: Seccion normal.
Ejemplo 5.1.1 : Considere la supercie de revolucion obtenida por rotar la curva z = y
4
alrededor del eje z (Figura 5.10). Observamos que la curvatura de la curva z = y
4
por
p = (0, 0, 0) es igual a cero. Mas a un, ya que el plano xy es un plano tangente a la super-
cie por p, el vector normal N(p) es paralelo al eje z. En consecuencia, cualquier seccion
normal por p se obtiene de la curva z = y
4
por rotacion; se sigue que esta tiene curvatura
cero. As que toda curvatura normal sera cero por p, con lo que d
p
N = 0.
N
y
z
x
Figura 5.10: Curvatura normal nula por p = (0, 0, 0).
De los ejemplos anteriores tenemos que:
En el plano del ejemplo (5.0.1), todas las secciones normales son rectas, en consecuencia,
sus curvaturas normales son cero. As
p
0 por todo punto. Esto coincide con el hecho
de que dN 0.
En la esfera S
2
del ejemplo (5.0.2), con N como orientacion, las secciones normales a
traves de un punto p S
2
son crculos con radio 1 . As, toda curvatura normal es igual
a 1, y
p
(v) = 1 para todo p M y todo v T
p
(M) con |v| = 1.
En el cilindro del ejemplo (5.0.3), las secciones normales por un punto p varan desde
un crculo perpendicular al eje del cilindro a una lnea recta paralela al eje del cilindro,
pasando a traves de una familia de elipses. As, las curvaturas normales varan de 1 a 0.
No es difcil ver, que geometricamente 1 es la maxima y 0 es la mnima curvatura normal,
respectivamente por p. Sin embargo, una aplicacion del teorema sobre formas cuadraticas
da una simple prueba de esto.En realidad, vimos en el ejemplo (5.0.3) que los vectores w
y v (correspondientes a las direcciones de las curvaturas normales 1 y 0, resp.) son auto-
vectores de d
p
N con autovalores -1 y 0, respectivamente. As que
p
toma sus valores
extremos en estos vectores, como armamos. Notese que tal procedimiento nos permite
chequear que tales valores extremos son 1 y 0.
Ejercicio: Analizar las secciones normales por el punto p = (0, 0, 0) del paraboloide
hiperbolico.
5.1.1. Curvaturas Principales.Lneas de Curvatura. Curvatura de Gauss y
Curvatura Media gaussiana.
Consideremos ahora la aplicacion lineal autoadjunta d
p
N. Para cada punto p M
existe una base ortonormal e
1
, e
2
de T
p
(M) tal que d
p
N(e
1
) = k
1
e
1
y d
p
N(e
2
) =
k
2
e
2
. Mas, k
1
y k
2
(k
1
k
2
) son el maximo y el mnimo de
p
restringido al crculo
unitario de T
p
(M), i.e son los valores extremos de la curvatura normal por p.
Denicion 5.1.3 : La curvatura normal m axima k
1
y la curvatura normal
mnima k
2
son llamadas curvaturas principales por p; las direcciones correspondientes,
i.e, las direcciones dadas por los autovectores e
1
, e
2
son llamadas direcciones princi-
pales por p.
Por ejemplo, en el plano todas las direcciones por todos los puntos son direcciones prin-
cipales.
Lo mismo sucede con la esfera. En ambos casos, la
p
por cada punto es constante por
el vector unitario; as que, toda direccion es un extremo para la curvatura normal. En el
ejemplo (5.0.3), los vectores v y w dan las direcciones principales por p, correspondientes
a las curvaturas principales 0 y 1, respectivamente. En el paraboloide del ejemplo (5.0.4),
los ejes x y y estan a lo largo de las direcciones principales con curvaturas principales -2
y 2, respectivamente.
Denicion 5.1.4 : Si una curva convexa regular C sobre M, es tal, que para todo p C
la recta tangente de C es una direccion principal por p, entonces C se dice que sea una
lnea de curvatura.
Proposicion 5.1.4 : (Olinde Rodrguez)
Una condicion necesaria y suciente para que una curva regular C sobre M sea una linea
de curvatura de M es que
N
(t) = (t)
(t)
para cualquier parametrizacion (t) de C, donde N(t) = (N )(t) y (t) es un funcion
diferenciable de t. En este caso, (t) es la (principal) curvatura a lo largo de
(t).
Demostracion: Es suciente observar que si (t) esta contenida en una direccion prin-
cipal, entonces
(t) es un autovector de dN y
dN(
(t)) = N
(t) = (t)
(t)
el contrario es inmediato.
El conocimiento de las curvaturas principales por p nos permite calcular facilmente la
curvatura normal a lo largo de una direccion dada de T
p
(M). En realidad, sea v T
p
(M)
con |v| = 1. Ya que e
1
y e
2
forman una base ortonormal de T
p
(M), tendremos
v = e
1
cos + e
2
sen
donde es el angulo entre e
1
y v en la orientacion de T
p
(M). La curvatura normal k
n
a
lo largo de v es dado por
k
n
=
p
(v) = d
p
N(v), v)
= d
p
N(e
1
cos + e
2
sen ), e
1
cos + e
2
sen )
= e
1
k
1
cos + e
2
k
2
sen , e
1
cos + e
2
sen )
= k
1
cos
2
+ k
2
sen
2
(Formula de Euler)
(expresion de
p
en la base e
1
, e
2
)
Dada una aplicacion lineal A : V V donde dimV = 2 y la base v
1
, v
2
de V ,
recordemos que
det(A) = a
11
a
22
a
12
a
21
, traza (A) = a
11
+ a
22
donde (a
ij
) es la matriz de A en la base v
1
, v
2
. Sabemos que esos n umeros no dependen
de la base v
1
, v
2
que se escoja y son, por tanto, adheridos a la aplicacion lineal A.
En nuestro caso, el det(dN) = (k
1
)(k
2
) = k
1
k
2
(producto de curvaturas principa-
les), y la traza de dN es la suma negativa (k
1
+ k
2
) de curvaturas principales.
Si cambiamos la orientacion de la supercie, el determinante no cambia. (en realidad
la dimension es siempre esencial aqu); la traza, sin embargo cambia de signo.
Denicion 5.1.5 : Sea p M y sea d
p
N : T
p
(M) T
p
(M) la diferencial de la apli-
cacion de Gauss. El determinante de d
p
N es la Curvatura Gaussiana K de M por p. La
mitad de la traza negativa de d
p
N es llamada la Curvatura Media Gaussiana, H de M
por p.
En terminos de curvaturas principales podemos escribir
K = k
1
k
2
H = (k
1
+ k
2
)/2
Denicion 5.1.6 : Un punto de una supercie M es llamado
1.- Elptico si det(d
p
N) > 0
2.- Hiperb olico si det(d
p
N) < 0
3.- Parab olico si det(d
p
N) = 0, con d
p
N ,= 0
4.- Planar si d
p
N = 0
Es claro que esta denicion no depende de la orientacion de la supercie que se escoja.
Por un punto elptico K es positiva. Ambas curvaturas principales tienen el mismo signo,
y por lo tanto todas las curvas que pasan a traves de este punto tienen su vector normal
se nalando hacia el mismo lado del plano tangente por este punto. Los puntos de la esfera
son elpticos. El punto (0, 0, 0) del paraboloide z = x
2
+ ky
2
, k > 0 (Ejemplo5.7), es un
punto elptico. Por un punto hiperbolico, K es negativa. Las curvaturas principales tienen
signos opuestos, y por lo tanto existen curvas por p cuyo vector normal N(p), se nala ha-
cia cualquier lado del plano tangente por p. El punto (0, 0, 0) del paraboloide hiperbolico
z = y
2
x
2
, es un punto hiperbolico. Por un punto parabolico, K es nula; pero una de
las curvaturas principales no es nula. Los puntos del cilindro (Ejemplo 5.7) son puntos
parabolicos. Finalmente, por un punto planar, todas las curvaturas principales son nulas.
Los puntos del plano satisfacen trivialmente esta condici on. Un ejemplo no trivial de un
punto planar es dado en el ejemplo 5.10.
5.1.2. Puntos Umbilicales.Lneas Asintoticas.Indicatriz de Dupin.Lneas Con-
jugadas.
Denicion 5.1.7 : Si por p M, k
1
= k
2
, entonces p es llamado punto umbilical de
M; en particular, los puntos planares (k
1
= k
2
= 0) son puntos umbilicales.
Todos los puntos de la esfera y de un plano, son puntos umbilicales. Usando el metodo
del ejemplo 5.10, podemos vericar que el punto (0, 0, 0) del paraboloide z = y
2
+ x
2
es
un (no planar) punto umbilical.
Proposicion 5.1.5 : Si todos los puntos de una supercie conexa M son umbilicales,
entonces M esta contenida en un plano o en una esfera.
Demostracion: Primero notese que M tiene curvatura de Gauss constante K 0. En
efecto, sea k : M R la funcion tal que en cada q M, k(q) es el valor com un de las
curvaturas principales en dicho punto. Sea p M, y : | M una parametrizacion
de M por p V = (|). Podemos suponer que V es conexo. Entonces se tiene que,
N
u
= dN(
u
) = k
u
(5.1)
N
v
= dN(
v
) = k
v
(5.2)
Al derivar (5.1) con respecto a v y (5.2) con respecto a u, y restando los resulta-
dos,obtenemos que:
k
v
u
k
u
v
= 0 (5.3)
Siendo
u
y
v
linealmente independientes, resulta que k
u
= k
v
= 0, lo que implica que
k es constante en V como tambien lo es la curvatura de Gauss K = k
2
0. Ahora, sea
el conjunto de puntos q M para los cuales K(q) = K(p). Pero esto hace que sea
cerrado, y por lo anterior tambien es abierto. Pero M es conexa, = M. Lo que prueba
que K es constante no negativa sobre M. Consideremos el caso en que K = 0. Entonces, k
y dN son aplicaciones nulas; N es constante y por tanto M esta contenida en un plano.
Si K > 0, elegimos p M, el normal por este punto N(p), y veamos que el punto
= p +
1
k(p)
N(p) equidista de todos los puntos de M. Para esto, elija q M arbitrario,
y sea : (a, b) M una curva con a < 0 < 1 < b tal que (0) = p y (1) = q. Vamos
a denir ahora una nueva funcion : (a, b) R
3
por
(t) = (t) +
1
k((t))
N((t))
Pero t k((t)) es constante, con lo que

(t) =
(t) +
1
k((t))
(N )
(t) (5.4)
Ya que
(N )
(t) = dN(
(t)) = k((t)) )
(t),
resulta en (5.4) que
(t) = 0
Entonces, = ctte. ;mas, = (se reduce a un punto). Por tanto,
= (0) = (1) = q +
1
k(q)
N(q) (5.5)
De (5.5) se tiene que
| q| =
1
k(q)
Luego, M esta contenida en una esfera de radio
1
k(q)
y centro .
Denicion 5.1.8 : Sea p un punto en M. Una direccion asintotica de M por p es una
direccion de T
p
M para la cual la curvatura normal es cero. Una curva asintotica de M es
una curva conexa regular C M tal que para cada p C la tangente de C por p es una
direccion asintotica.
Un vector v sera asintotico cuando k
n
(v) = dN
p
(v), v) = 0 , lo que nos dice, que en una
direccion asintotica, M no se aleja de su plano tangente.
Lema 5.1.6 : Sea p un punto M R
3
(1) Si K(p) > 0 no hay direcciones asintoticas en p.
(2) Si K(p) < 0, hay entonces exactamente dos direcciones asintoticas en p, que quedan
bisecada por las direcciones principales a un angulo tal que tan
2
=
k
1
(p)
k
2
(p)
.
(3) Si K(p) = 0, entonces toda direccion es asintotica si p es punto de planicie; de lo
contrario, hay exactamente una direccion asintotica, que es tambien principal.
Demostracion: Todos estos casos se deducen de la Formula de Euler
k
n
(v) = k
1
(p) cos
2
+ k
2
(p) sen
2
(1) Puesto que k

1
(p) y k
2
(p) tienen el mismo signo, k
n
(v) nunca es nula.
(2) Aqu k
1
(p) y k
2
(p) tienen signos opuestos.Y para obtener las dos direcciones asintoti-
cas,vamos a resolver la ecuacion
0 = k
1
(p) cos
2
+ k
2
(p) sen
2
.
Bien, para resolver y llegar a tal ecuacion vamos a denir para p M, la Indicatriz
de Dupin: el conjunto de vectores w de T
p
(M) tal que
p
(w) = 1.
Para escribir la ecuacion de la Indicatriz de Dupin en una forma mas conveniente,
sea (x, y) las coordenadas cartesianas de T
p
(M) en la base ortogonal e
1
, e
2
, donde
e
1
y e
2
son autovectores de d
p
N. Dado w T
p
(M), sean y las coordenadas
polares denidas por w = v, con |v| = 1 y v = e
1
cos + e
2
sen , si ,= 0. Por
la formula de Euler,
1 =
p
(w) =
2
p
(v)
= k
1
(p)
2
cos
2
+ k
2
(p)
2
sen
2
= k
1
(p)x
2
+ k
2
(p)y
2
donde w = xe
1
+ y e
2
. As, las coordenadas (x, y) de un punto de la Indicatriz de
Dupin satisface la ecuacion
k
1
x
2
+ k
2
y
2
= 1.
Por tanto, la Indicatriz de Dupin es union de conicas en T
p
(M). Ademas, la curvatura
normal a lo largo de la direccion determinada por w es
k
n
(v) =
p
(v) =
_
1/
2
_
Para un punto elptico, la Indicatriz de Dupin es una elipse (k
1
y k
2
tienen el mismo
signo); esto corrobora a (1); mas, esta elipse degenera en un crculo si el punto es
umbilical no planar (k
1
= k
2
= 0). Para un punto hiperbolico, k
1
y k
2
tienen signo
opuesto. La Indicatriz de Dupin esta compuesta de dos hiperbolas con un par de
asntotas en com un. A lo largo de estas asntotas k
n
es cero; por tanto, son direcciones
asintoticas. Esto justica la terminologa y muestra que un punto hiperbolico tiene
exactamente dos direcciones asintoticas.
(3) Si p es un punto llano, entonces k
1
(p) = k
2
(p) = 0, en consecuencia, k
n
(v)
es nula. Si solamente k
2
(p) = 0, entonces k
n
(v) = k
1
(p) cos
2
sera cero solamente
cuando cos = 0, es decir, en la direccion principal v = e
1
. Aqu la Indicatriz de
Dupn se transforma en dos lneas.[Ver gura 5.11]
Con esto podemos reforzar el hecho de que la segunda forma fundamental da la forma
de la supercie M en R
3
. Otra manera de obtener la Indicatriz de Dupin geometrica-
mente es, cortando M con planos paralelos a T
p
(M), redimensionando la escala de las
curvas de interseccion, y tomamos el limite cuando los planos se aproximan a T
p
(M) [Ver
gura(5.12)abajo]. Si
p
tiene rango dos, obtenemos una curva limite, en este caso las
conicas dadas por 1 =
p
(w) = k
1
(p)x
2
+ k
2
(p)y
2
e
2
e
1
U
p
p
e
2
e
1
U
T
T
Punto Elptico
Punto Hiperblico
Figura 5.11: Indicatriz de Dupin.
p
m
H m
H
1
M
T
p
M
3
p
(w) = 1
Figura 5.12: Indicatriz de Dupin a traves de la conica
p
(w) = 1.
Denicion 5.1.9 : Una supercie M R
3
es llana cuando su curvatura gaussiana es
cero, y es mnima cuando su curvatura gaussiana media es cero.
Ejemplo 5.1.2 Los planos y los cilindros.
Las supercies mnimas tienen curvatura gaussiana K 0, puesto que H =
(k
1
+ k
2
)
2
,
entonces k
1
= k
2
y, en consecuencia, K = k
1
k
2
0. Tambien, una supercie M R
3
es mnima si y solo si existen dos direcciones asintoticas en cada uno de sus puntos (parte
(2) del lema anterior, K < 0 con = /4; las dos direcciones son ortogonales).
Denicion 5.1.10 : Sea p un punto sobre una supercie M. Dos vectores no nulos
w
1
, w
2
T
p
(M) son conjugados si d
p
N(w
1
), w
2
) = w
1
, d
p
N(w
2
)) = 0. Dos direcciones
1
,
2
por p son conjugadas si un par de vectores no nulos w
1
, w
2
paralelos a
1
y
2
,
respectivamente, son conjugados.
Esta denicion no depende de w
1
y w
2
, ni de
1
y
2
(vericarlo!). Se sigue que las
direcciones principales son conjugadas y que una direccion asintotica es conjugada a ella
misma. Ademas, por un punto umbilical no planar, cada par de direcciones ortogonales
es un par conjugado de direcciones, y por un punto umbilical planar cada direccion es
conjugada a cualquier otra direccion.
Captulo 5. Aplicaci on de Gauss 5.2. Tecnica de c alculo utilizando parametrizaciones.
Supongamos que p M no es umbilical, y sea e
1
, e
2
base ortogonal de T
p
(M)
determinada por,d
p
N(e
1
) = k
1
e
1
y d
p
N(e
2
) = k
2
e
2
. Sean y los angulos que
un par de direcciones
1
y
2
hacen cone
1
. As que,
1
y
2
son conjugadas sii
k
1
cos cos = k
2
sen sen . (5.6)
En realidad,
1
y
2
son conjugadas sii los vectores w
1
= e
1
cos + e
2
sen y
w
2
= e
1
cos + e
2
sen son conjugados. As,
0 = d
p
N(w
1
), w
2
) = k
1
cos cos k
2
sen sen
; de aqu que (5.6) se sigue.
Cuando ambas k
1
y k
2
son no nulas ( p es elptico o hiperbolico), la condicion (5.6) per-
mite construir geometricamente las direcciones conjugadas en terminos de la Indicatriz
de Dupin por p. Por un punto elptico; sea la recta a traves del origen de T
p
(M) y
considere los puntos q
1
, q
2
de con la Indicatriz de Dupin (Fig. 1). Las rectas de la
Indicatriz de Dupin por q
1
y q
2
son paralelas, y su direccion com un
es conjugada a
[ver ejercicio 12, pag. Do Carmo ].
5.2. Tecnica de calculo utilizando parametrizaciones.
Las deniciones dadas hasta hora han evitado el uso de las cartas, pues se ha querido
resaltar la geometra intrnseca de los objetos introducidos; por su puesto, esto no es facil
cuando la supercie sea complicada, por eso veamos la ayuda que se nos presta al trabajar
con vecindades coordenadas.
Si : U M es una carta dentro de M R
3
, ya hemos empleado las tres funciones
de valores reales
E =
u
,
u
), F =
u
,
v
), G =
v
,
v
)
denidas en U. Aqu E > 0, G > 0 son los cuadrados de las rapideces de las curvas u y
v, parametros de , y F mide el angulo de coordenada que forman
u
y
u
, puesto que
F =
u
,
v
) = |
u
| |
v
| cos =
EGcos , como lo muestra la gura 5.13 abajo.

T
G
E
M
u
M
v
Figura 5.13: angulo entre
u
y
v
.
E, F y G son la funciones de distorsion de la carta : miden la manera en que
distorsiona la region plana U en R
3
para poder aplicarla a la region curva (U) en M.
5.2. Tecnica de c alculo utilizando parametrizaciones. Captulo 5. Aplicaci on de Gauss
Estas funciones determinan completamente el producto vectorial de los vectores tangentes
en puntos de (U), si se tiene que
v = v
1
u
+ v
2
v
y w = w
1
u
+ w
2
v
,
entonces
v, w) = Ev
1
w
1
+ F(v
1
w
2
+ v
2
w
1
) + Gv
2
w
2
donde se eval uan las funciones en (u, v), y (u, v) es el punto de aplicacion de v y w.
Ya que
u
v
es ortogonal a
u
y a
v
, resulta que |
u
v
| = EGF
2
y N(p) =
v
|
u
v
|
, es normal a M por (u, v). Ahora,siendo (u, v) una parametrizacion sobre
M, con (t) = (u(t), v(t)) curva parametrizada sobre M, con (0) = p, resulta que
(0) =
u
u
+
v
v
y que dN(
) = N
(u(t), v(t)) = N
u
u
+N
v
v
, pues N
u
y N
v
pertenecen
a T
p
(M); as,
N
u
= a
11
u
+ a
21
v
N
v
= a
12
u
+ a
22
v
(1)
y por tanto, dN(
) = (a
11
u
+ a
12
v
)
u
+ (a
21
u
+ a
22
v
)
v
, en consecuencia
dN
_
u
v

_
=
_
a
11
a
21
a
12
a
22
__
u
v

_
As, se demuestra que dN en la base
u
,
v
es dada por la matriz (a
ij
), i, j = 1, 2. Esta
matriz no es necesariamente simetrica, al menos que
u
,
v
sea base ortonormal.
Por otra parte, en la base
u
,
v
resulta que
p
(
) = dN(
),
) = N
u
u
+ N
v
v

,
u
u
+
v
v
)
= e(u
)
2
+ fv

u
+ g(v

)
2
,
donde, ya que N,
u
) = N,
v
) = 0,
e = N,
uu
) = N
u
,
u
)
f = N
v
,
u
) = N,
uv
) = N,
vu
) = N
u
,
v
)
g = N
v
,
v
) = N,
vv
)
Aqu e, f y g son los coecientes de la Segunda Forma Fundamental.
Ahora obtendremos los valores de a
ij
en terminos de los coecientes e, f y g. De la ec.
(1) tendremos
f = N
u
,
v
) = 9
11
F + a
21
G, f = N
v
,
u
) = a
12
E + a
12
F,
e = N
u
,
u
) = a
11
E + a
12
F, g = N
v
,
v
) = a
12
F + a
22
e
2
,
donde E, F y G son los coecientes de la Primera Forma Fundamental en la base
u
,
v
. La relacion previa tiene su expresion matricial de la forma
_
e f
f g
_
=
_
a
11
a
21
a
12
a
22
__
E F
F G
_
(5.7)
en consecuencia
_
a
11
a
21
a
12
a
22
_
=
_
e f
f g
__
E F
F G
_
1
donde ( )
1
signica la matriz inversa de ( ). Es facil chequear que
_
E F
F G
_
1
=
1
EGF
2
_
G F
F E
_
, y que los coecientes de (a
ij
) de dN en la base
u
,
v
:
a
11
=
fF eG
EGF
2
, a
12
=
gF fG
EGF
2
, a
21
=
eF fE
EGF
2
, a
22
=
fF gE
EGF
2
. (5.8)
Mencionamos que las relaciones en (1), con los valores de arriba, son conocidas como las
Ecuaciones de Weingarten.
De (5.7) inmediatamente obtenemos que K = det(a
ij
) =
eg f
2
EGF
2
.
Para computar la curvatura media, recordemos que k
1
, k
2
son los autovalores de dN.
En consecuencia, k
1
y k
2
satisfacen la ecuacion dN(v) = kv = kIv para alg un
v T
p
(S), v ,= 0, donde I es la identidad. Se sigue que la aplicacion lineal dN + kI no
es invertible; en consecuencia, tiene determinante nulo. As,
det
_
a
11
+ k a
12
a
12
a
22
+ k
_
= 0
o
k
2
+ k(a
11
+ a
22
) + a
11
a
22
a
21
a
12
= 0. (5.9)
Ya que k
1
y k
2
son las races de la ecuacion cuadratica (5.9), concluimos que
H =
1
2
(k
1
+ k
2
) =
1
2
(a
11
+ a
22
) =
1
2
eG2fE + gE
EGF
2
; (5.10)
por tanto, k
2
2Hk +K = 0, con lo que
k = H
H
2
K (5.11)
De (5.11), si escogemos k
1
(q) k
2
(q), q M, entonces las funciones k
1
y k
2
son
continuas en M. Mas, k
1
y k
2
son diferenciables en M, excepto, quizas, en los puntos
umbilicales (H
2
= K) de M.
Recordemos que la curvatura normal viene dada por k
n
(v) = dN
p
(v), v) para v vector
tangente unitario por p, pero en general para cualquier vector no nulo w
p
, esta se puede
denir como k
n
(w
p
) =
dN
p
(w
p
), w
p
)
|w
p
|
2
. De esta forma, para w
p
T
p
M se tiene que
w
p
=
u
a +
v
b donde : | R
3
es una parametrizacion en p de M y
k
n
(w
p
) =
dN
p
(w
p
), w
p
)
|w
p
|
2
=
e(a)
2
+ fb a + g(b)
2
E(a)
2
+ Fb a + G(b)
2
=
II
p
(w
p
)
I
p
(w
p
)
.
Ejemplos:
1. Helicoide: Esta supercie H, que se ve en la gura queda cubierta por una sola
carta (u, v) = (u cos v, u senv, bv), b ,= 0, para lo cual
u
= (cos v, sen v, o),
v
= (u sen v, u cos v, b), E = 1, F = 0 y G = b
2
+u
2
. En consecuencia,resulta que
v
= (b sen v, b cos v, u).
Para encontrar solamente K, no hace falta calcular E, F y G, pero, de cualquier
forma es prudente hacerlo, puesto que la identidad |
u

v
| =
_
EGf
2
nos
comprueba, entonces, la longitud de
u

v
. Si denotamos |
u

v
| por w,
entonces tendremos que, en el helicoide, w =
b
2
+ u
2
, de manera que
N(p) =
v
W
=
(b sen v, b cos v, u)
b
2
+ u
2
.
A continuacion, encontramos:
uu
= 0,
uv
= (sen v, cos v, 0) y
vv
= (u cos v, u sen v, 0)
Figura 5.14: El Helicoide.
Es obvio que
uu
= 0, puesto que las curvas u-parametricas son rectas. Las curvasv-
parametricas son helices, y ya habamos encontrado esta formula. Ahora bien
e = N(p),
uu
) = 0; f = N
(p)
,
uv
) =
b
W
; g = N,
vv
) = 0;
por tanto,
K =
eg f
2
EGF
2
=
(b/w)
2
w
2
=
b
2
w
4
=
b
2
(b
2
+ u
2
)
2
y H =
Ge + Eg 2Ff
2(EGF
2
)
= 0
As, el helicoide es una supercie mnima con curvatura gaussiana 1 K < 0.
El valor mnimo K = 1 ocurre en el eje central (u = 0) del helicoide, y K 0 a
medida que la distancia [u[ al eje se incrementa a innito.
2. La silla de montar: M : z = xy. Emplearemos la carta (u, v) = (u, v, uv)
y, dentro del mismo formato de antes calculamos
u
= (1, 0, v);
v
= (0, 1, u);
E = 1 +v
2
; F = uv y G = 1 +u
2
. Aqu, entonces se sigue que:
N = (v, u, 1)/w, w =
1 +u
2
+ v
2
;
uu
=

0;
uv
= (0, 0, 1)
vv
=

0; e = 0, f = 1/w y g = 0.
En consecuencia
K =
1
(1 +u
2
+ v
2
)
2
, H =
uv
(1 +u
2
+ v
2
)
3/2
En sentido estricto, estas funciones son K() y H() denidas en el dominio R
2
de
. Pero resulta facil expresar directamente K y H como funciones en M por medio
de las funciones coordenadas cilndricas r =
_
x
2
+ y
2
y z. Observese en la gura
5.15 abajo,que r((u, v)) =
u
2
+ v
2
y que z((u, v)) = uv, en consecuencia, en
M
K =
1
(1 +r
2
)
2
, H =
z
(1 +y
2
)
3/2
Por consiguiente, la curvatura gaussiana de M depende solamente de la distancia
al eje z, pues se empieza a elevar desde K = 1 (en el origen) y asciende a cero a
medida que r +, mientras que los cambios de H son mas radicales.
Puesto que el helicoide es mnimo
k
1
, k
2
=
b
(b
2
+ u
2
)
.
En la silla de montar
k
1
, k
2
=
z
1 +r
2
+ z
2
(1 +r
2
)
3/2
.
El calculo de los auto-vectores queda de ejercicio.
-y
z
x
(u, v, 0)
z(p)
r(p)
p = M (u,v)
Figura 5.15: La Silla.
3. Considere la supercie (u, v) = (u cos v, u senv, a v), donde a es una constante. Se
pide:
a) Hallar sus curvaturas principales en un punto generico.
b) Hallar sus curvaturas media y de Gauss.
c) Hallar su curvatura normal.
Demostracion: Los coecientes de la Primera y Segunda Forma Fundamental son:
Ya que
u
= (cos v, senv, 0);
v
= (u senv, u cos v, a)
uu
= (0, 0, 0);
uv
= (senv, cos v, 0);
vv
= (u cos v, u senv, 0);
resulta que,
E =
u

u
= 1; F =
u

v
= 0; G =
v

v
= u
2
+ a
2
.
De aqu se tiene que
EGF
2
=
u
2
+ a
2
; e = 0; f =
a
u
2
+ a
2
; g = 0
As las Formas Fundamentales son:
I = du
2
+ (u
2
+ a
2
) dv
2
y II =
2 a
u
2
+ a
2
du dv
a) Curvaturas Principales.
dv
2
du dv du
2
1 0 u
2
+ a
2
0
a
u
2
+ a
2
o
= 0 (u
2
+ a
2
) dv
2
= du
2
dv =
a
u
2
+ a
2
du
Si dv =
1
u
2
+ a
2
du entonces
1
n
=
II
I
=
2a
u
2
+ a
2
1
u
2
+ a
2
du
2
_
1 + (u
2
+ a
2
)
1
u
2
+ a
2
_ =
a
u
2
+ a
2
Si dv =
1
u
2
+ a
2
du entonces
2
n
=
II
I
=
2a
u
2
+ a
2
1
u
2
+ a
2
du
2
_
1 + (u
2
+ a
2
)
1
u
2
+ a
2
_ =
a
u
2
+ a
2
b) Curvaturas media y de Gauss.
H =
1
2
_
1
n
+
2
n
_
= 0
K =
1
n
2
n
=
a
u
2
+ a
2
c) Curvatura Normal.
n
=
II
I
=
2a
u
2
+ a
2
du dv
du
2
+ (u
2
+ a
2
) dv
2
4. Dada la supercie (u, v) = (lnu, u + v, v
2
u), con u > 0 y v R,. Se pide:
a) Hallar las trayectorias ortogonales a las curvas v = C .
b) Clasicar los puntos de la supercie.
c) Hallar sus lneas asintoticas, teniendo en cuenta todos los casos posibles.
Demostracion: Procediendo de manera similar a el ejemplo anterior tenemos:
u
= (
1
u
, 1, 1);
v
= (0, u 1, 2 v)
uu
= (
1
u
2
, 0, 0);
uv
= (0, 0, 0);
vv
= (0, u 0, 2);
Y
E =
u

u
=
1
u
2
+ 2; F =
u

v
= 1 2 v; G =
v

v
= 1 + 4 v
2
.
Con lo que
EGF
2
=
_
=
_
1
u
2
+ 2
_
(1 + 4 v
2
) (1 2 v)
2
.
As,
e =
1
_
1
u
2
_
(1 + 2 v); f = 0; g =
2
_
1
u
a)Trayectorias ortogonales a las curvas v = C. Diferenciando, se tiene que v =
C dv = 0, por lo que el vector tangente a las curvas v = C tienen direccion
(du, dv) = (du, 0) (1, 0). Luego, si denotamos por (du, dv) a la direccion del
vector tangente a las trayectorias buscadas, se ha de vericar la ecuacion
_
1 0
_
_
1
u
2
+ 2 1 2 v
1 2 v 1 + 4 v
2
_
_
du
du
_
As, de lo anterior se tiene que,
_
1
u
2
+ 2
_
du + (1 2 v) dv = 0
Al integrar se obtiene la familia de curvas
1
u
+ 2 u + v v
2
= C.
b) Clasicacion de los puntos de la supercie. Partimos de
sig
_
eg f
2
_
= sig
_
1
1
u
3
_
(1 + 2 v)
_
_
= sig
_
(1 + 2 v)
_
ya que y u son positivos. Por tanto
(1 +2 v) > 0 v < frac12. Luego, si v < frac12 y u > 0 los puntos son
elpticos, con lo cual, no hay lneas asintoticas.
(1 +2 v) < 0 v > frac12. Luego, si v > frac12 y u > 0 los puntos son
Hiperbolicos, con lo cual, hay dos lneas asintoticas.
(1 +2 v) = 0 v = frac12. Luego, si v = frac12 y u > 0 los puntos son
parabolicos, con lo cual, hay una sola lneas asintoticas.
c) Lneas Asintoticas. Las lneas asintoticas se calculan resolviendo la ecuacion
II = 0
1 + 2 v
u
2
du
2
+
2
u
dv
2
= 0
du
2
u
=
2 dv
2
1 + 2 v
Para los puntos hiperbolicos, sabemos que v > frac12 y u > 0. Luego,
du
2
u
=
2 dv
2
1 + 2 v

du
u
=
1 + 2 v
dv
con lo que nos queda
2
u =
1 + 2 v + C
u =
1
1 + 2 v + C.
Para los puntos parabolicos, sabemos que v = frac12 y u > 0. Luego,
du
2
u
=
2 dv
2
1 + 2 v

du
2
u
= 0
con lo que nos queda
du = 0 u = C.
5. De ejercicio: Clasique los puntos de la supercie dada en la portada de este trabajo
geometricamente.Hallar las lneas asintoticas.
Proposicion 5.2.1 : Sea p M un punto elptico de una supercie M. Entonces existe

una vecindad V de p en M tal que todo punto de V pertenece al mismo lado del plano
tangente. Sea p M un punto hiperbolico. Entonces para cada vecindad de p existen
puntos de M en ambos lados de T
p
(M).
Demostracion: Sea (u, v) una parametrizacion en p, con (0, 0) = p. La distancia
d desde un punto q = (u, v) al plano tangente T
p
(M) es dada por (ver gura) d =
(u, v) (0, 0), N(p)), ya que (u, v) es diferenciable por la Formula de Taylor
(u, v) = (0, 0) +
u
u +
v
v +
1
2
(
vu
u
2
+ 2
uv
uv +
vv
v
2
) +
R;
donde las derivadas se calculan por (0, 0) y el resto

R satisface la condicion
lm
(u,v)(0,0)
R
u
2
+ v
2
= 0.
Se sigue que:
d = (u, v) (0, 0), N
(p)
)
=
1
2
uu
, N
(p)
)u
2
+ 2
uv
, N
(p)
)uv +
vv
, N
(p)
)v
2
+ R
=
1
2
(eu
2
+ 2fuv + gv
2
) + R
=
1
2
p
(w) + R, donde w =
u
u +
v
v,
R =
R, N
(p)
), y lm
w0
_
R
[[w[[
_
= 0
Para un punto elptico p,
p
(w) tiene un signo jo. Por tanto, para todo (u, v) suciente-
mente cerca de p, d tiene el mismo signo de
p
(w); i.e, todos estos puntos (u, v) pertenecen
al mismo lado de T
p
(M).
Para un punto hiperbolico p, en cada vecindad de p existen puntos (u, v) y (u, v) tales
que
p
_
w
[[w[[
_
y
p
_
w
[[w[[
_
tiene signos opuestos (aqu w =
u
u +
v
v); tales puntos
pertenecen por tanto a distintos lados de T
p
(S).
Debemos incluir aqu las deniciones de Curvas Asintoticas y Lneas de Curvaturas:
1. Una curva regular conexa (, en una vecindad coordenada de es una curva asintotica
si y solo si para cualquier parametrizacion (t) = (u(t), v(t)), t I, de ( se tiene que
II
(t)
(
(t)) = 0, t I; es decir,si y solo si

e((t)) u
(t)
2
+ 2f((t)) u
(t) v
(t) + g((t)) v
(t)
2
= 0
De esta ultima ecuacion se puede despejar
v
(t)
u
(t)
= (t) y por tanto,
(t) = f
_
f
2
eg;
con lo que al tomar u(t) = t se tiene para v(t), la ecuacion diferencial,
v
(t) = f(t, v (t))

_
f
2
(t, v (t)) e(t, v (t)) g(t, v (t).
2. Una curva regular conexa (, en una vecindad coordenada de es una linea de curvatura
si y solo si para cualquier parametrizacion (t) = (u(t), v(t)), t I, de ( se tiene que
dN(
(t)) = (t)
(t)
Eliminando el parametro (t) se obtiene la ecuacion diferencial de las lneas de curvatu-
ras:
(fE eF) u
(t)
2
+ (gE eG) u
(t) v
(t) + (gF fG) v
(t)
2
= 0
5.2.1. Interpretacion geometrica de la curvatura gaussiana.
Para concluir esta parte diremos una interpretacion geometrica de la curvatura gaus-
siana en terminos de la aplicacion de Gauss N : M S
2
. En realidad, esta fue la
manera en que Gauss mismo introdujo esta curvatura. Para hacer esto, primero necesita-
mos una denicion: Sea M y M dos supercies regulares orientadas. Sea : M M una
aplicacion diferenciable y suponga que para alg un p M, d
p
es no singular. Decimos
que preserva orientacion por p, si dada una base positiva w
1
, w
2
en T
p
(S), entonces
d
p
(w
1
), d
p
(w
2
) es una base positiva en T
p
(M), entonces d
p
(w
1
), d
p
(w
2
) es una
base positiva en T
(p)
(M). Si d
p
(w
1
), d
p
(w
2
) no es positiva, decimos que invierte
orientacion por p.
Ahora observe que tanto M y S
2
(esfera unitaria) estan inmersas en R
3
. As, una orien-
tacion N sobre S induce una orientacion N en S
2
. Sea p M tal que d
p
N es no singular,
ya que para una base w
1
, w
2
enT
p
(M) se tiene que
d
p
N(w
1
) d
p
N(w
2
) = det(d
p
N) (w
1
w
2
) = K w
1
w
2
,
resulta que, la aplicacion de Gauss preservaba orientaci on por p M si K(p) > 0 y
invierte orientacion por p S si K(p) < 0. Intuitivamente, esto signica la siguiente (ver
gura 5.16): una orientacion de T
p
(M) induce una orientacion a peque nas curvas cerradas
en M alrededor de p; la imagen por N de estas curvas tendran la misma orientacion o
la orientacion opuesta a la inicial dependiendo de si p es un punto elptico o hiperbolico,
respectivamente.
Al tomar este hecho en cuenta haremos la convencion de que el area de una region con-
tenida en una vecindad conexa V , donde K ,= 0, y el aerea de su imagen por N tendran
el mismo signo si K > 0 en V , y signos opuestos si K < 0 en V (ya que V es conexo, K
no cambia de signo en V ).
4
2
3
1
4
2 3
1
N
2
4
3
1
N
4
3
2
1
Figura 5.16: N invierte o preserva orientacion.
Proposicion 5.2.2 : Sea p un punto de una supercie M tal que la curvatura Gaussia-
na K(p) ,= 0, y sea V una vecindad conexa de p donde K no cambia de signo. Entonces
K(p) = lm
A0
A
A
donde A es el area de la region B V que contiene a p, A
es el area de la imagen de B
por la aplicacion de Gauss N : M S
2
, y el lmite es tomado a traves de una sucesion de
regiones B
n
que convergen a p, en el sentido que cualquier esfera alrededor a p, contiene
a todos los B
n
para n sucientemente grande.
Demostracion: El area A de B es dado por A =
_ _
R
|
u
v
|dudv, donde (u, v) es
una parametrizacion en p, cuya vecindad coordenada contiene a V (V se puede suponer
sucientemente peque na) y R es la region del plano uv, correspondiente a B. El area de
A
de N(B) es A
=
_ _
R
|N
u
N
v
|dudv.
Ahora, como N
u
= a
11
u
+ a
21
v
y N
v
= a
12
u
+ a
22
v
, con la denicion de K y lo
convenido arriba, podemos escribir
A
=
_ _
R
K|
u
v
|dudv
Pasando al lmite y denotando tambien por R el area de la region R, tendremos:
lm
A0
A
A
= lm
Ro
A
/R
A/R
=
lm
R0
(1/R)
_ _
R
K|
u
v
|dudv
lm
R0
(1/R)
_ _
R
|
u
v
|dudv
=
K|
u
v
|
|
u
v
|
= K
(Notese que hemos utilizado el T.V.M. para integrales dobles).
Comparando la proposicion con la expresion de la curvatura = lm
s0
s
de una
curva C por p (aqu s es la longitud de arco de un peque no segmento de C que contiene
a p, y es la longitud de arco de su imagen en la tangente indicatriz); vemos que la
curvatura Gaussiana K es analoga (para supercie), a la curvatura de curvas planas.
_

(s
0
)
1
(s)
1
(s
1
)
(s
0
)
(s
0
) (s
1
)
(s
1
)
(s
1
)
lm
ss
1
(s) (s
1
)
s s
1
=
Veamos con un experimento sencillo una interpretacion de lo que Gauss armo arriba.
Imaginemos una rosquilla o dona y cortemos un trozo peque no de su porcion exterior
convexa. Si la aplastamos sobre una mesa, el trozo se agrieta y abre conforme se le va
aplastado, de modo muy parecido a como lo hace la corteza de una naranja,como lo
muestra la gura (5.17) abajo.
Este hecho nos permite conrmar experimentalmente que dicha region de la dona encierra
Figura 5.17: La curvatura indica cuanto se aleja M de ser plana .
un area menor que la correspondiente region del plano.
Del proceso inverso saben mucho los sastres, que recurren a el cuando han de formar
una parte de una prenda que haya de adaptarse a una forma convexa, como el busto de
un vestido. Se corta del tejido un trozo puntiagudo, llamado sisa, y se cosen los dos lados
de la abertura que queda.
La situacion opuesta se produce cuando se corta un trozo peque no de la supercie de
una dona proximo al agujero. Al aplastarlo sobre una mesa, se arruga y se solapa consigo
mismo, mostrando que el area de dicha region es mayor que el de la region correspondiente
en el plano.
De nuevo esta situacion es familiar a los sastres: un sastre puede invertir el proceso
haciendo un corte en el tejido y cosiendo en el mismo un parche o remiendo puntiagudo(se
utiliza este recurso para hacer una falda que sea ajustada por debajo de las rodillas y con
vuelo en la parte inferior).
Bien, hasta aqu hemos visto dos tipos importantes de curvaturas: la extrnseca de
una curva en R
3
dando origen a las formulas de Frenet, que describen completamente la
curva;y la intrnseca(se probara mas adelante) dada por la curvatura de Gauss. A partir
de Riemann, con el desarrollo de la geometra de variedades, esta curvatura fue genera-
lizada a otras muchas, dando lugar a la curvatura seccional, curvatura escalar, el tensor
de Riemann, la curvatura de Ricci,etc. En general, las curvaturas no se reejaran ya co-
mo n umeros, sino que tomaran formas mas complejas como grupos, aplicaciones,campos
de tensores,etc. Pero, esto ya es tema de cursos superiores y, dejamos la motivacion al
estudiante para que ample su conocimiento al respecto; aunque al nal del capitulo 7
hablaremos un poco mas del tema.
Captulo 5. Aplicaci on de Gauss 5.3. Ejercicios.
5.3. Ejercicios.
Ejercicio 5.1 Sea M una supercie regular la cual es tangente a un plano a lo largo
de una curva regular C. Pruebe que los puntos de C o son parabolicos o planos.
Ejercicio 5.2 Sea p un punto no plano de una supercie regular M en el que se anula
la curvatura media. Prueba que en dicho punto existen dos direcciones asintoticas orto-
gonales.
Ejercicio 5.3 Sea p un punto de una supercie regular M: Prueba que la suma de dos
curvaturas normales en dos direcciones ortogonales en p es constante.
Ejercicio 5.4 Calcula la aplicacion de Gauss del catenoide y prueba que es una supercie
minimal. Demuestra que la aplicacion de Gauss de un catenoide es una aplicacion conforme
(conserva el angulo que forman las curvas que se cortan).
Ejercicio 5.5 Calcula la aplicacion de Gauss de un cilindro sobre una curva plana. Cal-
cula tambien su imagen esferica y la naturaleza de los puntos as como la distribucion de
los mismos.
Ejercicio 5.6 Sea C una curva regular de una supercie M la cual nunca es tangente a
una direccion asintotica. Se supone que
1. La curva C es una lnea de curvatura M.
2. El plano osculador de C forma un angulo consante con el plano tangente a M a lo
largo de C.
Ejercicio 5.7 Calcula la aplicacion de Gauss de una supercie de revolucion. Calcula
tambien las direcciones principales en cada punto y las lneas de curvatura. Finalmente
las curvaturas de Gauss y media.
Ejercicio 5.8 Prueba que toda supercie regular compacta tiene al menos un punto
elptico. En particular, demuestre que no existen supercies minimales compactas.
Ejercicio 5.9 Calcula la aplicacion de Gauss y su imagen esferica de la supercie denida
por M = (x, y, z) R
3
: z = 2x
2
+ 2y
2
.
Ejercicio 5.10 Calcula la aplicacion de Gauss y su imagen esferica de la supercie
denida por M = (x, y, z) R
3
: cosh z = x
2
+ y
2
.
Ejercicio 5.11 Calcula la aplicacion de Gauss y su imagen esferica de la supercie de-
nida por M = (x, y, z) R
3
: z = xy.
Ejercicio 5.12 Una supercie regular se dice llana si su curvatura de Gauss se anula
identicamente. Calcula todas las supercies de revoluci on llanas.
Ejercicio 5.13 Calcula un ejemplo de una supercie regular que tenga un punto pa-
rabolico aislado, esto es que tenga un entorno sin otros puntos parabolicos.
5.3. Ejercicios. Captulo 5. Aplicaci on de Gauss
Ejercicio 5.14 Sea f : M R la funcion distancia al cuadrado, a un punto jo p R
3
,
sobre una supercie regular M. Caracteriza los puntos crticos de f y calcula el Hessiano
en dichos puntos crticos.
Ejercicio 5.15 Calcula las curvaturas de Gauss y media de la supercie M = (x, y, z)
R
3
: z = axy, donde a es constante, en el punto p = (0, 0, 0).
Ejercicio 5.16 Calcula las curvaturas de Gauss y media de supercie M = (x, y, z)
R
3
: z = xy. Prueba que la curvatura de Gauss de esta supercie en un punto p, solo
depende de la distancia de p al eje z.
Ejercicio 5.17 Se considera la supercie M = (x, y, z) R
3
: z = x
3
3xy
2
. Calcula
su curvatura de Gauss. Es minimal?.
Ejercicio 5.18 Sea C la curva en la que se cortan dos supercies M
1
y M
2
. Si las dos
supercies son tangentes a lo largo de dicha curva, prueba que C es una lnea de curvatura
en M
1
si y solo si lo es en M
2
.
Ejercicio 5.19 Se considera la supercie denida parametricamente por (Supercie de
Enneper):
(u, v) = u
u
3
3
+ uv
2
; v
v
3
3
+ u
2
v; u
2
v
2
),
calcula la primera y la segunda forma fundamental. Calcula tambien las curvaturas de
Gauss y media, las lneas de curvatura y las curvas asintoticas.
Ejercicio 5.20 Calcula las curvas asintoticas de un paraboloide y de un catenoide.
Ejercicio 5.21 Calcula las curvas asintoticas de las supercie M = (x, y, z) R
3
: z =
xy.
3
R
3
la aplicacion denida F(p) = cp, donde c es una
constante positiva. Si M es una supercie regular, prueba que F(M) es otra supercie
regular. Encuentra formulas que relaciones las curvaturas de Gauss y media de estas dos
supercies.
Ejercicio 5.23 Sea p un punto hiperbolico de una supercie regular, M. Prueba que en
cualquier entorno de p en M existen puntos de M a ambos lados de T
p
M.
Ejercicio 5.24 Sea : R
3
R
3
un movimiento rgido y M una supercie regular. Se
considera la supercie (M). Relaciona las aplicaciones de Gauss y Weingarten a ambas
supercies. Relaciona tambien las curvaturas de Gauss y Weingarten de ambas supercies.
Ejercicio 5.25 Sea (u, v) = (R+r cos u) cos v; (R+r cos u) senv; r senv, ), parametrizacion
usual de un toro de revolucion,T.
1. Calcula la aplicacion de Weingarten y las curvaturas de Gauss y media en cada
punto de dicha parametrizacion.
2. Calcula las direcciones principales y asintoticas as como las lneas de curvatura y
las curvas asintoticas.
3. Se considera la curva : R T, denida por (t) = (t, t), calcula su curvatura
normal en cada punto.
Ejercicio 5.26 Si una supercie regular contiene a una recta, prueba que no puede tener
puntos elpticos sobre dicha recta.
Ejercicio 5.27 Sea p un punto de una supercie regular, M y sea T
p
M la recta normal
de M en p. Para cada q T
p
M se considera d
q
: M R, la funcion distancia al
cuadrado al punto q.
1. Prueba que p es un punto crtico para cada funcion d
q
.
2. Prueba que existe una innidad de elecciones de q para los que p es un mnimo local
de d
q
.
Ejercicio 5.28 Sea : V R
2
M una parametrizacion de una supercie regular, M.
Prueba que para cada punto p (V ), se tiene la siguiente expresion,
dN
p
(
u
(p)) dN
p
(
v
(p)) = K(p)
u
(p)
v
(p).
Ejercicio 5.29 Prueba que la aplicacion de Gauss de una supercie compacta y orienta-
ble es un difeomorsmo local si y solo si la supercie tiene todos sus puntos elpticos.
Ejercicio 5.30 Calcula expresiones para las curvaturas de Gauss y media de una super-
cie en funcion de las dos formas cuadraticas fundamentales.
Ejercicio 5.31 Calcula las curvaturas de Gauss y media de la supercie M = (x, y, z)
R
3
: 4z = x
2
+ y
2
.
Ejercicio 5.32 Prueba que la catenoide es una supercie minimal. Demuestre que es la
unica supercie minimal de revolucion (obviamente sin contar al plano).
Ejercicio 5.33 Estudia la distribucion de los puntos, seg un la curvatura de Gauss, en la
supercie denida como el grafo de la siguiente funcion diferenciable h : R
2
R, denida
por h(u, v) = u
3
+ v
3
.
Ejercicio 5.34 Se considera la supercie M, globalmente parametrizada por X : R
2
R
3
. Calcula la curvatura normal en t = 1 de la curva en M denida por (t) = (t
2
, t).
Ejercicio 5.35 Calcula la imagen esferica, por la aplicacion de Gauss, de la supercie
regular, M, denida como el grafo de la siguiente funcion diferenciable, h : R
2
R,
denida por h(u, v) = uv.
Ejercicio 5.36 Para cualquier n umero natural n N, se considera la curva
n
(t) =
(cos, sin t, t
n
). Calcula su curvatura normal en t = 0 cuando se considera como una familia
de curvas sobre el cilindro M = x, y, z) R
3
: x
2
= y.
Ejercicio 5.37 Calcula la curvatura de Gauss y media de las supercies de las normales
de una curva regular.
Ejercicio 5.38 Calcula las curvaturas de Gauss y media de la supercie de las binormales
de una curva regular.
Ejercicio 5.39 Calcula una ecuacion diferencial en funcion de las dos formas cuadraticas
de una supercie cuyas soluciones sean las lneas de curvatura de dicha supercie.
Ejercicio 5.40 Calcula la aplicacion de Gauss y la imagen esferica de la supercie dada
por M = (x, y, z) R
3
/x
2
+ y
2
. Calcula su curvatura de Gauss y curvatura media.
Ejercicio 5.41 Calcula la aplicacion de Gauss y la imagen esferica de la supercie dada
por M = (x, y, z) R
3
/x = yz. Calcula su curvatura de Gauss y curvatura media.
Prueba que la curvatura de Gauss de esta supercie en un punto p solo depende de la
distancia de p al eje x.
Ejercicio 5.42 Calcula la aplicacion de Gauss y la imagen esferica del helicoide global-
mente parametrizado por : R
2
R
3
como (u, v) = (u cos v, u sen v, a v), a ,= 0.
Calcula su curvatura de Gauss y media.
Ejercicio 5.43 Sea C una curva plana regular en R
3
y M el cilindro construido a partir
de C. Calcula la aplicacion de Gauss de M y su imagen esferica. Clasica, en terminos
de la curvatura de C, los puntos planos y parabolicos de M.
3
R
3
un movimiento rgido y M una supercie regular.
Se considera la supercie M
= F(M). Relaciona las aplicaciones de Gauss de ambas

supercies. Relacionas tambien las curvaturas de Gauss y media de M y M
.
Ejercicio 5.45 Sea p un punto no plano de una supercie regular M en el que se anula
la curvatura media. Prueba que en dicho punto existen dos direcciones asintoticas orto-
gonales.
Ejercicio 5.46 Calcula la aplicacion de Gauss del catenoide y prueba que es una super-
cie minimal.
Ejercicio 5.47 Sea M una supercie con aplicacion de Gauss N : M S
2
y p M. Si
llamamos K(p) y H(p) a la curvatura y media de M en p y H(p) a la curvatura de Gauss
y media de M en p, respectivamente, demuestrese que
dN
p
(
v ), dN
p
(
w)) = K(p)
v ,

w) + 2H(p)dN
p
(
v ),
w),
v ,
w T
p
M
(Observacion: Demuestrese primero para una base ortogonal que diagonalice al endo-
morsmo de Weingarten y ded uzcase posteriormente para todo vector por linealidad.)
Deduce que la aplicacion de Gauss de una supercie minimal sin puntos planos es una
aplicacion conforme (conserva el angulo que forman las curvas que se cortan).
Ejercicio 5.48 Sea M una supercie compacta y orientable con aplicacion de Gauss
N : M S
2
. Demuestre que son equivalentes:
(a) N es un difeomorsmo local.
(b) Todos los puntos de M son elpticos.
Demuestra que si se da (a) o (b) entonces la imagen esferica de M de toda S
2
.
Ejercicio 5.49 Calcula la curvatura de Gauss de la supercie no orientable (Cinta de
Mobius) parametrizada como
(u, v) =
__
2 v sen
u
2
_
sen u,
_
2 v sen
u
2
_
cos u, v cos
u
2
_
.
Ejercicio 5.50 Demuestrese que toda supercie regular con curvatura de Gauss positiva
en todo punto es orientable.
Ejercicio 5.51 En una parametrizacion sobre una supercie regular, interpreta geometri-
camente el hecho de que F = f = 0.
Ejercicio 5.52 Demuestra que el plano y la catenoide son las unicas supercies mini-
males de revolucion.
Captulo 6
Campos y vectores
La geometra es una ciencia del conocimiento del ser, pero no de lo que
est a sujeto a la generaci on y a la muerte. La geometra es una ciencia de lo que siempre es..
Plat on
Aqu usaremos los teoremas fundamentales de las ecuaciones ordinarias (existencia,
unicidad y dependencia sobre condiciones iniciales) para probar la existencia de ciertos
sistemas de coordenadas sobre supercies.
6.1. Presentacion Geometrica.Curva integral de un Campo de
Vectores.Flujo de un Campo de Vectores.
Un campo de vectores sobre un abierto U R
2
es una aplicacion que asigna a cada
q U un vector W(q) R
2
. El campo de vectores W se dice que sea diferenciable si
escribiendo q = (x, y) y W(q) = (a(x, y), b(x, y)), se tiene que las funciones a y b son
diferenciables sobre U.
Geometricamente, la denicion corresponde asignar a cada (x, y) U un vector con
coordenadas a(x, y), b(x, y), las cuales varan diferenciablemente con (x, y). (Fig. 6.1).
( x, y)
a (x, y) + b (x, y)
U
0
Figura 6.1: El campo de vector W(q) = (a(x, y), b(x, y)).
En lo que sigue consideraremos campos de vectores diferenciables. Dada un campo de
vectores W, es natural preguntar si existe un trayectoria de este campo, i.e, si existe una
163
6.1. Presentaci on Geometrica.Curva integral de un Campo de Vectores.Flujo de un Campo de Vectores. Captulo 6. Campos y vectores
curva parametrizada (t) = (x(t), y(t)), t I, tal que
(t) = W((t)). Por ejemplo, la

trayectoria que pasa por el punto (x
0
, y
0
), del campo vector W(x, y) = (x, y) es la
lnea recta (t) = (x
0
e
t
, y
0
e
t
), t R, y una trayectoria de W(x, y) = (y, x), que pasa
por (x
0
, y
0
) es el crculo
(t) = (x
0
cos t y
0
sen t, x
0
sent + y
0
cos t), t R. (Fig. 6.2)
( x, y )
W (x, y) = (-y, x)
W(x,y) = (x,y)
Figura 6.2: Los campos vectores W(x, y) = (y, x) y W(x, y) = (x, y) .
En el lenguaje de las ecuaciones diferenciables ordinarias uno dice que el campo de
vectores W determina un sistema de ecuaciones diferenciales:.
dx
dt
= a(x, y),
dy
dt
= b(x, y),
x
0
= x(0), y
0
= y(0)
(6.1)
donde (x
0
, y
0
) es el origen de la trayectoria de W que es una solucion de (6.1).
El teorema fundamental de la existencia y unicidad (local) de solucion de (6.1) es
equivalente a:
Teorema 6.1.1 : (Existencia y unicidad de curvas integrales)
Sea W un campo vector sobre U R
2
(abierto). Dado p U, existe una trayectoria
: I(, ) U de W (i.e
(t) = W((t)), t I) con (0) = p. Esta trayectoria

es unica en el siguiente sentido: cualquier otra trayectoria : J(, ) U con (0) = p
coincide con en I J.
Importante complemento del Teorema 6.1.1, es el hecho de que la trayectoria que pasa
a traves de p vara diferencialmente con p. Esto es,
Teorema 6.1.2 : Sea W el campo vector sobre el abierto U R
2
para cada p U existe
una unica vecindad V U de p, un intervalo I = [a, b], y una aplicacion : V I U
tal que
Captulo 6. Campos y vectores 6.1. Presentaci on Geometrica.Curva integral de un Campo de Vectores.Flujo de un Campo de Vectores.
1. Para un q V (jo), la curva (q, t), t I = [a, b] es la trayectoria de W que pasa
por q esto es,
(q, 0) = q ,

t
(q, t) = W((q, t))
2. es diferenciable
Geometricamente el Teorema (6.1.2) dice que todas las trayectorias, las cuales pasan para
t = 0, en una cierta vecindad V de p pueden ser agrupadas o recogidas en una unica
aplicacion diferenciable. Es en este sentido que decimos que las trayectorias dependen de
p diferenciablemente . (Fig. 6.3)
W (q)
V
U
a
a
b
b
(a , b) u q
q
q
D
Figura 6.3: Flujo local de W por p.
La aplicacion es llamada el ujo (local) de W por p.
[Los Teoremas (6.1.1) y (6.1.2) se supondran; la demostracion se encuentran en libros
de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias].
Consecuencia de los teoremas anteriores es el,
Lema 6.1.3 : Sea W un campo de vector sobre el abierto U R
2
y sea p U tal
que W(p) ,= 0. Entonces existe una vecindad

U U de p y una funcion diferenciable
f :

U R tal que f es constante a lo largo de cada trayectoria de W y d
p
f ,= 0 para
todo q

U.
Demostracion: Ver [3]
6.1. Presentaci on Geometrica.Curva integral de un Campo de Vectores.Flujo de un Campo de Vectores. Captulo 6. Campos y vectores
La funcion f del lema (6.1.3)es llamada la primera integral (local de W en una vecindad
de p). Por ejemplo, si W(x, y) = (y, x) para (x, y) R
2
. La primera integral f :
R
2
(0, 0) es f(x, y) = x
2
+ y
2
: pues
dx
dt
= y y
dy
dt
= x, que implican
xdx + y dy = 0 x
2
+ y
2
+ c = 0.
6.1.1. Campo de Direcciones.
Asociado al concepto de campo vectorial esta el concepto de campo de direcciones.
Un campo de direcciones r en un subconjunto abierto U R
2
es una correspondencia
la cual asigna a cada p U una recta r(p) en R
2
que pasa a traves de p. El campo r
se dice que sea diferenciable por p U si existe un campo de vectores diferenciable W,
denido en una vecindad V U de p, tal que para cada q V, W(q) ,= 0 es una
base de r(q); Y el campo r es diferenciable en U,si este es diferenciable en cada q U.
Para cada campo vector diferenciable no nulo W en U R
2
, le corresponde un campo
de direcciones diferenciable dado por r(p) =recta generada por W(p), p U.
Otra forma de denir el campo de direcciones es a traves del Plano Proyectivo de dimen-
sion uno, T
1
(Conjunto de todas las rectas de R
2
que pasan por el origen en donde se
han identicado los puntos simetricos o antipodales):
Un campo de direcciones es una correspondencia r : U R
2
T
1
que a cada p U
asocia r(q) la recta de R
2
que une a p con el origen.
Por su misma denicion, cada campo de direccion diferenciable, da el surgimiento local
de un campo de vectores diferenciable no nulo. Esto, sin embargo, no es verdad global-
mente, como es mostrado por el campo de direcciones en R
2
(0, 0) dado por las rectas
tangentes a las curvas de la gura 6.4; cualquier intento de orientar estas curvas con el
n de obtener un campo de vectores no nulo lleva a una contradiccion.
q
Figura 6.4: Campo no orientable de direcciones.
Captulo 6. Campos y vectores 6.1. Presentaci on Geometrica.Curva integral de un Campo de Vectores.Flujo de un Campo de Vectores.
Denicion 6.1.1 Una curva conexa regular C U es una curva integral de un campo de
direcciones r denido en U R
2
si r(q) es la recta tangente a C por q para todo q C.
Por lo visto previamente, es claro que, dado un campo de direcciones diferenciable r en
un conjunto abierto U R
2
, por cada q U pasa una curva integral C de r; C coincide
localmente con la traza de trayectoria a traves de q del campo vector determinado en U
por r. En lo que sigue, consideraremos solamente campos de direcciones diferenciables y
omitiremos, en general, la palabra diferenciable.
Una manera de describir un campo de direcciones es como sigue: Decimos que dos vec-
tores no nulos W
1
y W
2
por q R
2
son equivalentes si W
1
= W
2
para alg un R, ,= 0.
Dos de tales vectores representan la misma recta tangente a traves de q, recprocamente,
si dos vectores no nulos pertenecen a la misma recta tangente a traves de q, ellos son
equivalentes. As, un campo de direcciones r sobre un conjunto abierto U de R
2
puede
ser dado por asignar cada q U un par de n umero reales (r
1
, r
2
) (Las coordenadas de un
vector no nulo perteneciente a r), donde consideramos el par (r
1
, r
2
) y (r
1
, r
2
), ,= 0,
como equivalentes.
El lenguaje de las ecuaciones diferenciales, un campo de direcciones r se suele dar por
a(x, y)
dx
dt
+ b(x, y)
dy
dt
= 0 (6.2)
lo que signica simplemente que, por un punto q = (x, y) asociamos la recta que pasa a
traves de q que contiene al vector (b, a) o cualquiera de sus m ultiplos no nulos. (Fig.6.5)
La traza de trayectoria del campo vector (b, a) es una curva integral de r. A causa de que
(a, b)
(b, -a)
r
0
Y
X
Figura 6.5: Campos de direcciones dado por a dx + b dy = 0.
la parametrizacion (de la curva) no juega ning un papel en la consideracion dada arriba,
frecuentemente se usa, en vez de la ecuacion (6.2), la expresion
a dx + b dy = 0
con el mismo signicado que antes.
6.2. Campos de vectores sobre superficies regulares. Captulo 6. Campos y vectores
6.2. Campos de vectores sobre supercies regulares.
Las ideas introducidas arriba pertenecen al dominio local de R
2
, que depende solamente
de la Estructura diferenciable de R
2
. Ellas pueden, en consecuencia, ser trasladadas a
una supercie regular, sin ninguna dicultad como sigue:
Denicion 6.2.1 : Un campo vectorial W en un conjunto abierto U M de un super-
cie regular M es una correspondencia que asigna a cada p U un vector W(p) T
p
(M).
El campo vectorial W es diferenciable por p U si, para alguna parametrizacion (u, v)
por p, las funciones a(u, v) y b(u, v) dadas por W(p) = a(u, v)
u
+b(u, v)
v
son diferen-
ciables por p; es claro que esta denicion no depende de la escogencia de .
Podemos denir, similarmente, trayectorias, campos de direcciones y curvas integrales.
Los teoremas (6.1.1) y (6.1.2) y el lema (6.1.3) dados anteriormente, se pueden extender
facilmente a la presente situacion; basta cambiar R
2
por M, exactamente con las mismas
declaraciones .
Ejemplo 6.2.1 : En el toro usual, un campo de vectores W se obtiene por parametrizar
los meridianos de T por longitud de arco y denir W(p) con el vector velocidad de los
meridianos a traves de p. Notese que |W(p)| = 1 para todo p T. Se deja de ejercicio
vericar que W es diferenciable. (Fig. 6.6)
Figura 6.6: El Campo vector velocidad sobre el Toro .
Ejemplo 6.2.2 : Un procedimiento similar se hace sobre S
2
usando los semi meridia-
nos, admitiendo un campo vectorial W denido en S
2
Pn, Ps. Para obtener un campo
de vectores denido sobre toda la esfera, reparametrice todos los semi-meridianos por el
mismo parametro t, 1 < t < 1, y dena (p) = (1 t
2
)W(p) para p S
2
Pn, Ps y
(Pn) = (Ps) = 0 (Figura 6.7)
Ejemplo 6.2.3 : Sea M = (x, y, z) R
3
; z = x
2
y
2
el paraboloide hiperbolico. La
interseccion con M del plano z = ctte. ,= 0 determina una familia de curvas C
tales que
Captulo 6. Campos y vectores 6.2. Campos de vectores sobre superficies regulares.
Figura 6.7: El Campo vector velocidad sobre la esfera unitaria .
a traves de cada punto de M(0, 0, 0) por all pasa una curva C
. Las rectas tangentes

sobre tales curvas da un campo de direcciones r sobre M(0, 0, 0). Queremos encontrar
un campo de direcciones r
sobre M (0, 0, 0) que sea ortogonal a r por cada punto y

determinar las curvas integrales de r
. El campo r
es llamado el campo ortogonal a r y

sus curvas integrales son llamadas la familia ortogonal de r.
Comenzamos por parametrizar M por
(u, v) = (u, v, u
2
v
2
), u = x, v = y.
La familia C
es dada por u
2
v
2
= ctte. ,= 0 ( o mas a un la imagen bajo de
este conjunto). Si
u
u
+
v
v
es un vector tangente de una parametrizacion regular de

alguna curva C
, obtenemos, por derivar u

2
v
2
= ctte., que
2uu
2v v

= 0
As, (u
, v

) = (v, u). Se sigue que r es dado en la parametrizacion , por el par
(v, u) o por algunos de sus m ultiplos no nulo.
Ahora, sea (a(u, v), b(u, v)) una expresion para el campo ortogonal r
, en la parame-
trizacion , ya que
E = 1 + 4u
2
, F = 4u v, G1 + 4v
2
, y r
es ortogonal a r por cada punto, tendremos

Ea v + F(b v + au) + Gbu = 0
o
(1 + 4u
2
)a v 4u v(b u + au) + (1 + 4 v
2
)bu = 0
6.2. Campos de vectores sobre superficies regulares. Captulo 6. Campos y vectores
va + ub = 0 (6.3)
Esto determina el par (a, b) por cada punto, hasta un m ultiplo no negativo, y en conse-
cuencia al campo r
.
Para encontrar las curvas integrales de r
, sea
u
u
+
v
v
un vector tangente de alguna

parametrizacion regular de una curva integral de r
. Entonces (u
, v
) satisface la ecuacion
(3.3); i.e
v u
+ u v

= 0 o u v = cHe.
Se sigue entonces que la familia ortogonal de C
es dado por las intersecciones con

M del cilindro hiperbolico xy = ctte. ,= 0.
El principal resultado de esta parte es el siguiente teorema:
Teorema 6.2.1 : Sean W
1
y W
2
dos campos vectoriales un abierto U M, los cuales
son .i. por alg un punto p U. Entonces es posible parametrizar una vecindad V U de
p tal forma que para q V las lneas coordenadas de esta parametrizacion que pasan a
traves de q son tangentes a las rectas determinadas por W
1
(q) y W
2
(q).
Demostracion: Ver [3]
Se debera observar que el teorema no implica que las curvas coordenadas pueden ser
parametrizadas de tal forma que su velocidad sean W
1
(q) y W
2
(q). Las declaraciones del
teorema se aplican a curvas coordenadas como curvas regulares (conjunto de puntos); es
decir,
Corolario 6.2.2 : Dados dos campos de direcciones r y r
en el conjunto abierto U M
tal que p U, r(p) ,= r
(p), existe una parametrizacion en una vecindad de p tal que las

curvas coordenadas de son las curvas integrales de r y r
.
Una primera aplicacion del teorema arriba es la prueba de la existencia de una para-
metrizacion ortogonal.
Corolario 6.2.3 : Para todo p M existe una parametrizacion (u, v) en una vecindad
V de p tal que las curvas coordenadas u = ctte. se intersecan ortogonalmente por cada
q V (as que es llamada parametrizacion ortogonal).
Una segunda aplicacion del teorema(en realidad del corolario 6.2.2) es la existencia
de coordenadas dadas por las direcciones principales y asintoticas. Hemos visto que las
curvas asintoticas son soluciones de
e(u
)
2
+ 2fu
v

+ g( v

)
2
= 0 (6.4)
en una vecindad de un punto hiperbolico p, para lo cual se tiene que eg f
2
< 0. Rotando
el plano u v de tal forma que e(p) > 0, el lado izquierdo de (1,4) se puede descomponer
en dos factores lineales distintos, admitiendo
(au
+ Bv

)(Au
+ Dv

) = 0 (6.5)
Captulo 6. Campos y vectores 6.2. Campos de vectores sobre superficies regulares.
donde los coecientes son determinados por
A
2
= e , A((B + D) = 2f , BD = g
El sistema arriba de ecuaciones tiene solucion real, ya que eg f
2
< 0. Aqu que la
ecuacion (1.5) da como resultado dos ecuaciones:
Au
+ Bv

= 0 y Au
+ Dv

= 0 (6.6)
Cada una de esas ecuaciones determinan un campo de direcciones diferenciales (Por
ej., la primera determina la direccion de r que contiene el vector no nulo (B, A) ), y por
cada punto de la vecindad en cuestion. Las direcciones dadas por estas ecuaciones son
distintas. Aplicando el Corolario 6.2.2, vemos que es posible parametrizar una vecindad
de p de tal manera que las curvas coordenadas son las curvas integrales de las ecuaciones
dadas en (1.6). En otras palabras:
Corolario 6.2.4 : Sea p M un punto hiperbolico de M. Entonces es posible parame-
trizar una vecindad de p de tal forma que las curvas coordenadas de esta parametrizacion
son curvas asintoticas de M.
Ejemplo 6.2.4 : Un ejemplo casi trivial, pero que ilustra el mecanismo de arriba, se
da con el paraboloide hiperbolico z = x
2
y
2
. Como es usual, una parametrizacion de la
supercie entera es
(u, v) = (u, v, u
2
v
2
)
Los coecientes de la segunda forma fundamental son:
e =
2
(1 + 4u
2
+ 4v
2
)
1/2
, f = 0 , g =
2
(1 + 4u
2
+ 4v
2
)
1/2
As, las ecuaciones de las curvas asintoticas pueden ser escritas como
2
(1 + 4u
2
+ 4v
2
)
1/2
((u
)
2
(v

)
2
) = 0,
las cuales pueden ser factorizadas en dos ecuaciones lineales que producen dos campos de
direcciones:
r
1
: u
+ v

= 0 y r
2
: u
v

= 0
Las curvas integrales de estos campos de direcciones son dadas por las dos familias de
curvas:
r
1
: u + v = ctte. y r
2
: u v = ctte.
Ahora, las funciones f
1
(u, v) = u + v, f
2
(u, v) = u v son claramente las primeras
integrales de los campos vectoriales asociados a r
1
y r
2
, respectivamente. As, por colocar
u = u v , v = u v,
Obtenemos una nueva parametrizacion de la supercie entera z = x
2
y
2
en la cual las
curvas coordenadas son curvas asintoticas de la supercie.
En este caso particular, el cambio de parametro se mantiene para toda la supercie. En
6.3. Superficies Minimales. Captulo 6. Campos y vectores
general, esto puede fallar a ser 1-1 de forma global, a un si la supercie toda consiste
solamente de puntos hiperbolicos.
Similarmente, en una vecindad de un punto no umbilical de M, es posible descomponer
la ecuacion diferencial de las lneas de curvaturas en distintos factores lineales. Por un
argumento analogo obtenemos:
Corolario 6.2.5 : Sea p M un punto no umbilical de M. Entonces es posible para-
metrizar una vecindad de P de tal forma que las curvas de coordenadas de esta parame-
trizacion son lneas de curvaturas de M.
6.3. Supercies Minimales.
La denicion que se tiene al respecto es la siguiente:
Una supercie parametrizada regular es llamada minimal si su curvatura media es nula.
Una supercie regular M R
3
es minimal si cada una de sus parametrizaciones es
minimal.
El estudio de supercies minimal en R
3
tiene su fundamento en los orgenes del Calculo
Variacional y de la Geometra Diferencial Clasica, en los tiempo de Euler y de Lagrange,
cuando las supercies minimal se vean como los puntos crticos del funcional del area. La
primera supercie minimal que encontro Euler (1740),salvo el plano, fue la catenoide, la
cual es una supercie de revolucion que se obtiene de la catenaria. Fue Lagrange ,quien
formulo la ecuacion diferencial que debe satisfacer una funcion u = u(x, y), para que su
grafo sea minimal, basado en sus estudios del Calculo Variacional:
_
1 +u
2
y
_
u
xx
2 u
x
u
y
u
xy
+
_
1 +u
2
x
_
u
yy
= 0 (6.7)
La ecuacion 6.7 se llama ecuacion de los grafos minimales. As que, una supercie es mi-
nimal si se puede expresar como grafo de una solucion de 6.7 alrededor de cualquiera de
sus puntos.
Fue Meusnier(1770), que caracterizo geometricamente las supercies minimales como
aquellas cuya curvatura media se anula constantemente; lo que justica la denicion de
entrada con la que comenzamos este tema.
Variacion normal
Intuitivamente, una supercie minimal es la menor area entre todas aquellas super-
cies que poseen la misma frontera. Para ver esto deniremos la variacion normal de una
supercie M en R
3
como una familia de supercie t M(t) que muestra como cambia
M cuando se deforma en una direccion normal. Sea A(t) el area de M(t); veremos que la
curvatura media de M se anula si y solo si la primera derivada de la funcion t A(t) se
anula sobre M.
Recordemos:
Un dominio en M es un subconjunto abierto y conexo U de M tal que la frontera
de U es la imagen de una circunferencia mediante un homeomorsmo diferenciable
Captulo 6. Campos y vectores 6.3. Superficies Minimales.
h cuya diferencial dh es no nula, excepto en un n umero nito de puntos. Una region
en M es la union de un dominio con su frontera.
Una region R S se dice acotada si existe un n umero real tal que |p| para
todo p R.
Sea R una region acotada en M contenida en la traza de una carta local : U M.
El area de R es
Area(R) =
_ _
1
(R)
EGF
2
dudv =
_ _
1
(R)
|
u
v
|dudv
Denicion 6.3.1 : Sea : U R
3
una supercie parametrizada regular, y elijamos
una region acotada Q U. Supongamos que h : Q R es una funcion diferenciable y
> 0. Denotemos por N el campo de vectores unitarios tal que N(u, v) es perpendicular
a para todo (u, v) U. Entonces, la variacion normal de y Q determinada por h es
la aplicacion : (, ) Q R
3
dada por
(u, v, t) = (u, v) + th(u, v)N(u, v), (u, v) Q , t (, )
Para cada t jo, la aplicacion
t
: Q R
3
dada como
t
(u, v) = (u, v, t)
es una supercie parametrizada, en donde es sucientemente peque no.[ver [6]]
Ademas
h N
t h N
- t h N
0
M (Q)
(M - t h N)(Q)
(M + t h N)(Q)
Figura 6.8: Una variacion normal de (Q) .
t
u
=
u
+ thN
u
+ th
u
N,
t
v
=
v
+ thN
v
+ th
v
N.
As, si denotamos por E(t), G(t) los coecientes de la Primera Forma Fundamental de
t
, tenemos que
E(t) = E + th(
u
, N
u
) +
u
, N
u
)) + t
2
h
2
N
u
, N
u
) + t
2
h
u
h
u
,
F(t) = F + th(
u
, N
v
) +
v
, N
u
)) + t
2
h
2
N
u
, N
v
) + t
2
h
u
h
v
,
G(t) = G+ th(
v
, N
v
) +
v
, N
v
)) + t
2
h
2
N
v
, N
v
) + t
2
h
v
h
v
,
Usando el hecho de que
u
, N
u
) = e,
u
, N
v
) +
v
, N
u
) = 2f,
v
, N
v
) = g
obtenemos que
E(t)G(t) (F(t))
2
= EGF
2
2th(Eg 2Ff + Ge) + R
= (EGF
2
)(1 4thH) + R,
donde H es la curvatura media y lm
t0
_
R/t
_
= 0.
Se sigue que si es sucientemente peque no,
t
es una supercie parametrizada re-
gular. Ademas, el area A(t) de
t
(Q) es
A(t) =
_
Q
_
E(t)G(t) (F(t))
2
dudv =
_
Q
_
1 4thH+ R
EGF
2
dudv,
donde R =
R
EGF
2
. De esto se sigue que si es peque no, A es diferenciable y su
derivada por t = 0 es
A
(0) =
_
Q
2hH
EGF
2
dudv ()
Proposicion 6.3.1 : Sea : U R
3
una supercie parametrizada regular, y elijamos
una region acotada Q U. Entonces, es minimal sobre Q si y solo si A
(0) = 0 para
una variacion normal de y Q con respecto a cualquier h : Q R.
Demostracion: Si H es identicamente nula para entonces () implica que A
(0) = 0
para cualquier h. Recprocamente, supongamos que A
(0) = 0 para cualquier h, pero que

existe q Q tal que H(q) ,= 0. Elegimos entonces h : Q R tal que h(q) = H(q), y
siendo h identicamente cero en el exterior de un entorno que q sucientemente peque no.
Pero entonces () implica que A
(0) < 0. As que H(q) = 0. Puesto que q es arbitrario,

es minimal.
Observese que no hemos dicho nada sobre la segunda derivada de A en 0, por lo que
una supercie minimal, si bien es un punto crtico de A, podra no ser de hecho un mnimo.
Las supercies minimales se asocian usualmente con pelculas de jabon que se obtienen
por sumergir una estructura de alambre en una solucion jabonosa y retirandola cuidado-
samente. Si el experimento ser realiza perfectamente, se obtendra que la estructura de
Figura 6.9: Supercie minimal en pelculas de jabon .
alambre sera la frontera misma de esta pelcula; aqu la pelcula misma tomara una posi-
cion en donde en sus puntos regulares la curvatura media es nula. (ver gura 6.8).
Para una supercie parametrizada regular arbitraria, denimos el vector curvatura
medio H, como H = HN. El signicado geometrico de la direccion de H puede obtenerse
de (). Es decir, si escogemos h = H, tendremos, para esta variacion en particular,
A
(0) = 2
_
Q
H, H)
EGF
2
dudv < 0
Esto signica que si deformamos (Q) en la direccion del vector H, el area inicialmente
es decreciente.
Una supercie parametrizada regular = (u, v) se dice que es isoterma[ver [9]] si
u
,
u
) =
v
,
v
) y
u
,
v
) = 0; esto es, E = G y F = 0.
Proposicion 6.3.2 : : Sea = (u, v) una supercie parametrizada regular y supon-
ga que es isoterma. Entonces
uu
+
vv
= 2
2
H,
donde
2
=
u
,
u
) =
v
,
v
).
Demostracion: : Ya que es isoterma,
u
,
u
) =
v
,
v
) y
u
,
v
) = 0, al derivar
tenemos
uu
,
u
) =
vu
,
v
) =
u
,
vv
)
As
uu
+
vv
,
u
) = 0.
Similarmente,
uu
+
vv
,
v
) = 0.
Se sigue que
uu
+
vv
es paralelo a N, ya que es isoterma
H =
1
2
g + e
2
con esto
2
2
H = g + e = N,
uu
+
vv
)
por tanto,
uu
+
vv
= 2
2
H.
6.3.1. Supercies minimales caracterizada por parametrizaciones armonicas.
Sea U un subconjunto abierto de R
2
. El Laplaciano f de una funcion diferenciable
f : U R
2
R se dene por f =

2
f
u
2
+

2
f
u
2
, (u, v) U. Decimos que f es
armonica en U si f = 0.
Denicion 6.3.2 : Sea U un subconjunto abierto de R
2
, y sean , de U en R
3
pa-
rametrizaciones locales.
i) Se dice que es una parametrizacion local armonica si cada una de sus funciones
coordenadas es armonica. Equivalentemente,
uu
+
vv
= 0
ii) Se dice que y satisfacen las ecuaciones de Cauchy-Riemann, si
u
=
v
y
v
=
u
Lema 6.3.3 : Si , : U R
3
satisfacen las ecuaciones de Cauchy-riemann, entonces
son armonicas. En este caso diremos que y son armonicas conjugadas.
Demostracion: (Ejercicio).
Ahora con la proposicion 7.5 y esto ultimo tenemos el siguiente:
Corolario 6.3.4 : Una parametrizacion local isoterma y regular : U R
3
es una
supercie minimal si y solo si es armonica.
Teorema 6.3.5 Si una parametrizacion local de Monge : U M con h(u, v) =
f(u) + g(v) es una supercie minimal, entonces o bien M es parte de un plano, o bien
existe una constante a no nula tal que
f(u) =
1
a
log cos a u, yg(v) =
1
a
log cos a v,
(6.8)
o, equivalente,
h(u, v) =
1
a
log
_
cos a v
cos a u
_
Demostracion: Cuando h(u, v) = f(u) + g(v), se verica
h
uu
= f

(u), h
vv
= 0, h
vv
= g
(v).
Por tanto, la ecuacion 6.7 se reduce a
f

(u)
1 + f

(u)
2
=
g
(u)
1 + g
(u)
2
(6.9)
Como u y v son variables independientes, cada lado de 6.9 debe ser constante, que
denominaremos a. Si a = 0, entonces ambas funciones f y g son lineales, por tanto M
es parte de un plano. En caso contrario, las dos ecuaciones
f

(u)
1 + f

(u)
2
= a =
g
(u)
1 + g
(u)
2
(6.10)
pueden resolverse facilmente; dando como resultado 6.8.
6.3.2. Ejemplos de supercies minimales.
Ejemplo 6.3.1 (Supercie minimal de Enneper). La supercie de Enneper es la su-
percie parametrizada
(u, v) = (u
u
3
3
+ uv
2
, v
v
3
3
+ uv
2
, u
2
v
2
), (u, v) R
2
,
la cual se puede chequear facilmente que es minimal (ver gura): Notese que por cambiar
(u, v) por (v, u), cambiamos, en la supercie, (x, y, z) en (y, x, z). As, si hacemos
una rotacion positiva de /2 alrededor del eje z y seguida por una simetra en el plano
xy, la supercie permanece invariante.
Una de la caracterstica importante de la supercie de Ennper es que esta tiene auto
intersecciones.
Figura 6.10: La supercie de Enneper.
Ejemplo 6.3.2 El cantenoide dado por
(u, v) = (a cos hv cos u, a cos hv sen u, av), 0 < u < 2, < v <
es una supercie minimal. Esta es generada por rotar la catenaria y = a cos h(z/a) alre-
dedor del eje z. Se puede vericar que E = G = a
2
cos h
2
v, F = 0 que
uu
+
vv
= 0.
Esta puede ser caracterizada como la unica supercie de revolucion que es minimal.
Figura 6.11: La supercie del Catenoide.
6.4. Superficies Regladas,Alabeadas y Doblemente Regladas. Captulo 6. Campos y vectores
6.4. Supercies Regladas,Alabeadas y Doblemente Regladas.
Bien, aqu vamos a presentar las supercies regladas mostradas como ejemplo en el
captulo de supercies: Geometricamente, es una supercie generadas por una recta que
se mueve a lo largo de una curva sobre la que se apoya.
Denicion 6.4.1 Una supercie reglada en M en R
3
es una supercie regular que
admite una parametrizacion : U M de la forma
(u, v) = (u) + v (u),
siendo y curvas en R
3
, con
siempre distinto de cero. Diremos que es una

parametrizacion local reglada. La curva se denomina curva directriz o curva base de
la supercie reglada, y se denomina curva generatriz. Las rectas generatrices de la
supercie reglada son las rectas v (u) + v (u).
Denicion 6.4.2 En ocasiones una supercie reglada admite dos parametrizaciones
locales regladas distintas. En este caso diremos que es doblemente reglada.
Ejemplos de supercies regladas,ya hemos visto,el plano, las supercies tangentes,
conicas y cilndricas; el helicoide; el conoide;el paraboloide hiperbolico y el hiperboloide
de una hoja (realmente estas dos cuadricas de ecuaciones
2z =
x
2
a
2

y
2
b
2
,
x
2
a
2
+
y
2
b
2

z
2
c
2
= 1
respectivamente poseen dos familias distintas de generadores rectilneos).
generatriz
directriz
Plano
Figura 6.12: El Plano reglado.
Las supercies de las guras 6.14 y 6.13 son llamadas tambien supercies desarolla-
bles, es decir, aquellas que tienen un plano tangente unico a lo largo de cada generatriz
y por tanto admiten un desarrollo plano o una extension plana, pudiendose montar a
partir de porciones planas. Las no desarrollables o alabeadas,son aquellas en las cuales
dos porciones sucesivas de la generatriz no son coplanares. Entre este tipo de supercies
estan:
Cilindroide: la generatriz se desplaza manteniendose paralela a un plano director () y
apoyada sobre dos directrices (d
1
y d
2
) curvas,
Captulo 6. Campos y vectores 6.4. Superficies Regladas,Alabeadas y Doblemente Regladas.
generatriz
directriz
eje
generatriz
directriz
Superficie cnica de revolucin Superficie cnica de no revolucin
Figura 6.13: Conos reglados de revolucion y de no revoluci on.
generatriz
directriz
eje
directriz
generatriz
Superficie cilndrica de revolucin
Superficie cilndrica de no revolucin
Figura 6.14: Cilindros reglados de revolucion y de no revolucion.
Conoide: la generatriz se desplaza manteniendose paralela a un plano director () y apo-
yada sobre dos directrices, siendo una de ellas recta (d
1
) y la otra curva (d
2
).
Hiperboloide hiperbolico: la generatriz se desplaza manteniendose paralela a un plano
director () y apoyada sobre dos directrices rectas (d
1
y d
2
) que se cruzan,
Hiperboloide de revolucion: la generatriz se apoyada sobre dos directrices rectas (d
1
y d
2
)
circulares, paralelas, y se mueven manteniendose constante el angulo que forman ellas.
Proposicion 6.4.1 Una supercie reglada regular
(u, v) = (u) + v (u),
es desarrollable si y solo si [
, ] = 0.
6.4. Superficies Regladas,Alabeadas y Doblemente Regladas. Captulo 6. Campos y vectores
P
la
n
o
d
ir
e
c
to
r
(
S
)
g
e
n
e
r
a
tr
iz
d
1
d
2
C
ilindroide
Figura 6.15: Supercie Alabeada:Cilindroide.
P
la
n
o
d
ir
e
c
to
r
(
S
)
g
e
n
e
r
a
tr
iz
d
1
d
2
Conoide
Figura 6.16: Supercie Alabeada:Conoide .
Demostracion:De la ecuacion de la supercie se tiene:
u
=
(u) + v

(u),
v
= (u)
v
=
(u) (u) + v

(u) (u).
La supercie sera desarrollable si y solo si la direccion del vector normal
u

v
no
depende de v; esto naturalmente ocurre si y solo si
(u) (u) y

(u) (u) son
linealmente dependientes para todo u, o sea
_
(u) (u)
_
+
_

(u) (u)
_
=

0.
Pero efectuando el producto resulta:
[
(u)
(u) (u)] (u) [

(u) (u) (u)]
(u) =

0.
de donde
[
(u)
(u) (u)] (u) =

0.
En general cuando la supercie no es desarrollable, los vectores
(u) (u) y
(u)
(u) son linealmente independientes y el vector normal
u

v
cambia su direccion a
lo largo de la generatriz cuando v vara. Toda la generatriz rectiilnea queda en el plano
Captulo 6. Campos y vectores 6.4. Superficies Regladas,Alabeadas y Doblemente Regladas.
P
la
n
o
d
ir
e
c
to
r
(
S
)
g
e
n
e
r
a
tr
iz
d
1
d
2
Conoide
P
a
r
a
b
o
lo
id
e
H
ip
e
r
b
lic
o
d
1
Hiperboloide de Revolucin
generatriz
Figura 6.17: Supercie Alabeada doblemente regladas .
tangente en todo punto de la generatriz pero los planos tangentes varan de un punto a
otro. En otras palabras, el plano tangente gira alrededor de la generatriz rectilnea cuando
el punto de contacto se mueve a lo largo de ella. El plano tangente en p
0
interseca a la
supercie a lo largo de la generatriz rectilnea que pasa por p
0
.
Otro elemento que merece ser estudiado aqu, es el comportamiento del vector normal
a la supercie cuando v . Bien utilicemos el vector normal
N
v
[v[
=

(u) (u)
[v[
+ sgn(v)
(u) (u),
el cual esta denido para v ,= 0 y tiene la misma direccion que
u
v
. El correspondiente
vector unitario N tendra la misma direccion, estara denido para todo v y, con tal que
(u) (u) y
(u) (u) sean linealmente independientes, dependera continuamente

de v, puesto que en este caso
u
v
es distinto de cero para todo v. Cuando
v N

(u) (u)
v N

(u) (u)
Esto signica que como el punto de contacto se mueve a lo largo de toda la recta generatriz
el plano tangente gira un angulo de alrededor de la generatriz, siendo la posicion limte
del plano tangente perpendicular a
(u) (u). Este plano se llama plano asintotico;

contiene el punto de la directriz por donde pasa la generatriz y tiene ecuacion:
[z (u) (u)
(u)] = 0.
De esto se tiene que,el plano central correspondiente a una generatriz, es el plano tangente
en un punto de la misma y que es perpendicular al plano asintotico.
Por supuesto, este es

perpendicular al vector
_

_
, luego su ecuacion es
[z (u) (u)

(u)] = 0.
Denicion 6.4.3 Se llama punto central o punto de estriccion al punto de una generatriz
de una supercie reglada en el que el plano tangente es el plano central.
Denicion 6.4.4 Se llama lnea de estriccion de una supercie reglada a la curva lugar
geometrico de los puntos centrales.
6.5. Ejercicios. Captulo 6. Campos y vectores
La ecuacion de la lnea de estriccion : I R
3
por un punto central (u, v) de la
generatriz u es
(u) = (u)

(u)

(u)
_

(u)
_
2
(u)
Esta ecuacion representa en una supercie desarrollable la arista de retroceso.
Por ultimo, un elemento que resalta en supercies regladas es el parametro de distribucion,
representado por la funcion
(u) = [
(u) (u)
(u)].
Este permite la continuidad de la curvatura de Gauss sobre la generatriz y ademas, es
el cociente entre la distancia, d, de un punto cualquiera

C de la generatriz v al punto
central C y la tangente del angulo que forma el plano tangente en dicho punto

C con el
plano central.
6.5. Ejercicios.
Ejercicio 6.1 Sea W un campo de vectores sobre una supercie M, con W(p) ,= 0 en
un cierto punto p M. Pruebe que existe una parametrizacion : V
0
V de una
vecindad de p, tal que
u
= W en V .
Ejercicio 6.2 En las hipotesis del problema anterior, sea : (, ) M un camino
tal que (0) = p o

(0) no es un m ultiplo de W(p). Muestre que una parametrizacion
puede ser elegida de modo que, ademas de
u
= W, se tenga a un que (0, v) = (v)
para todo v proximo a 0.
Ejercicio 6.3 Pruebe que el hecho de que un campo de vectores sea diferenciable en un
punto p M, no depende del sistema de coordenadas elegido en p.
Ejercicio 6.4 Se dene la derivada W() de una funcion diferenciable
: U M R
seg un un campo W, denido en un abierto U M, por
W() (q) =
d
dt
( )
t
= 0, q U
donde :M es una curva tal (0) = q, n
(0) = W(q). Probar que:

a) W es diferenciable en U si y solo si W() es diferenciable para todo diferenciable
en U.
b) Si : U R es otra funcion diferenciable en U y , n umeros reales, se tiene que
W( + ) = +
W( ) = W() + W()
Captulo 6. Campos y vectores 6.5. Ejercicios.
Ejercicio 6.5 Pruebe que si W es un campo diferenciable de vectores en una supercie
M y W(p) ,= 0 p M, entonces es posible parametrizar una vecindad de p con
(u, v) de tal modo que
u
= W.
Ejercicio 6.6 Admita que no existe campo de vectores tangentes no nulos y diferenciable
en la esfera S
2
y muestre que lo mismo sucede para la elipsoide
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1.
,
Ejercicio 6.7 Sea un campo de vectores diferenciable denido en un abierto de
R
3
. Verique que:
i) Si f es una primera integral de , entonces
f
0 en . Tambien, si
f
0 y
d
p
f ,= 0 para todo p , entonces f es una integral primera de .
ii) Si p no es punto singular de , entonces existe una vecindad V de p tal que
/V tiene dos integrales primeras f
1
, f
2
funcionalmente independientes.
Ejercicio 6.8 Demuestre que M es minimal si y solo si sus lneas asintoticas se cortan
siempre en angulo recto.
Ejercicio 6.9 Demuestre que el Helicoide y catenoide son minimal utilizando el argu-
mento del problema anterior.
Ejercicio 6.10 Determinar la expresion mas general de una supercie minimal de revo-
lucion.
Ejercicio 6.11 Una condicion necesaria y suciente para que una supercie sea minimal
es que se cumpla en todo punto
E g 2 F f + Ge = 0
.
Ejercicio 6.12 Si existe una supercie de area mnima que pase por una curva alabeada
cerrada, es una supercie minimal.
Ejercicio 6.13 Determinase la curvatura de Gauss de las supercies desarrollables(conos,cilindros
y supercies tangenciales.
Ejercicio 6.14 Sea una curva regular en una supercie M R
3
, y sea N la normal
unitaria a M a lo largo de . Demostrar que es lnea de curvatura en M si y solo si
la supercie reglada (u, v) = (u) + v N(u) es llana.
Ejercicio 6.15 Hallar las supercies desarrollables generadas por las rectas que se apoyan
en la parabola y
2
= 4 x, z = 0 y forman con el eje OZ un angulo de /4 .
6.5. Ejercicios. Captulo 6. Campos y vectores
Ejercicio 6.16 Hallar la ecuacion de conoide, cuyo eje coincide con el eje OZ y la directriz
es la recta x = a t + 1, y = b t, z = c t. Determinar la lnea de estriccion de la supercie
y probar que esta contenida en un plano.
Ejercicio 6.17 Hallar las generatrices rectilneas de las supercies:
a) x = u v + cos v, y = u cos v + senv, z = u cos v + v.
b) x
2
+ 5 Y
2
+ z
2
+ 2 xy 2 xz 6 y z + 4 y 1 = 0.
Ejercicio 6.18 Determinar la supercie reglada cuyas generatrices rectilneas vienen da-
das por las ecuaciones y = t x +2 t +1, z = (t 1) x 3 t, y calcular el plano tangente a
la supercie en un punto P
0
de la generatriz t
0
.
Ejercicio 6.19 Determinar la funcion f para que la supercie reglada de ecuaciones
x = t z + f(t), y = f(t) z + t
3
/3
sea desarrollable. Calcular la arista de retroceso.
Ejercicio 6.20 Compruebe que la supercie reglada engendrada por las rectas
x = t
2
z + t
3
, y = 2 t z + 3/2 t
2
es desarrollable y hallar la arista de retroceso.
Ejercicio 6.21 Dada la supercie reglada x = t u + t
2
, y = t
2
u + t, z = u. De-
terminar: plano tangente, plano asintotico, plano central, punto central, lnea de estriccion
y parametro de distribucion.
Captulo 7
La Geometr
a Intr
nsica de Superficie
Las matem aticas son el alfabeto con el cual Dios ha escrito el Universo .
Galileo Galilei
7.1. Metricas sobre Supercies
Un problema central de la teora de supercies es el determinar invariantes geometricos
computables que sean conservados por isometras. La Geometra Intrnseca de la super-
cie estudia los invariantes isometricos; mas adelante daremos los detalles correspondientes
al respecto.
La idea intuitiva de distancia sobre una supercie.
Recordemos aqu,lo dicho en el captulo 3, sobre metrica en supercies:
En R
n
se verica el teorema de Pitagoras. Si p, q R
n
, entonces la distancia s entre p y q
s
2
= (p
1
q
1
)
2
+ + (p
u
q
u
)
2
(7.1)
En que medida es esta nocion diferente para un supercie?
Ya que una supercie esta curvada, la distancia sobre ella no es la misma que en R
3
;
as que (7.1) es falsa en general. Sobre una supercie arbitraria.
La version innitesimal de (7.1) para n = 2 es
ds
2
= dx
2
+ dy
2
(7.2)
ds
dx
dy
La formula (7.2) es valida en R
2
.
185
7.1. Metricas sobre Superficies Captulo 7. La Geometra Intrnsica de Superficie
dv
du
ds
La correspondiente para supercie (parametrizada) es
ds
2
= Edu
2
+ 2Fdu dv + Gdv
2
(7.3)
Podemos considerar (7.3) como una version innitesimal deformada del Teorema de
Pitagoras.
Denicion 7.1.1 : Sea : U R
2
R
n
una supercie parametrizada. Denimos
E, F, G : U R
2
R por
E =
u
,
u
), F =
u
,
v
), G =
v
,
v
)
Entonces ds
2
y
= Ed
2
u
+ 2Fdudv + Gdv
2
es la metrica riemanniana o primera forma
fundamental de la supercie parametrizada inducida a partir de R
u
.
Si (t) = (u(t), v(t)) para a < t < b, entonces la funcion longitud de arco s(t) es
dada por
s(t) =
_
t
c
|
(u)|du =
_
t
c
_
(u),
(u)) du =
=
_
t
c
_
u
(t)
u
(u(t), v(t)) +v

(t)
v
(u(t), v(t)), u
(t)
u
(u(t), v(t)) +v

(t)
v
(u(t), v(t)))dt
=
_
t
c
E
_
du
dt
_
2
+ 2F
du
dt
.
dv
dt
+ G
_
dv
dt
_
2
dt
Luego,
ds
dt
=
E
_
du
dt
_
2
+ 2F
du
dt
.
dv
dt
+ G
_
dv
dt
_
2
= ds
2
= E(du)
2
+ 2Fdudv + G(dv)
2
Denicion 7.1.2 : Sea M R
n
una supercie regular, y sean p, q M. Entonces la
distancia intrnseca (p, q) es la mayor cota inferior de las longitudes de todas las curvas
totalmente contenidas en M y que conectan p y q. As que (p, q) |p q|.Ver [6]
Isometras entre supercies
Captulo 7. La Geometra Intrnsica de Superficie 7.1. Metricas sobre Superficies
Ejemplo 7.1.1 Antes de ver isometras entre supercies, veamos algunos ejemplos de
isometras en R
3
:
1. Las Traslaciones T
A
: R
3
R
3
, con A R
3
denidas como
T
A
(v) = v + A
2.Las Rotaciones R
E,
: R
3
R
3
, donde E R
3
con |E| = 1, R dada por
R
E,
(v) = (E v)(1 cos) E + cos v + sen (E v)
Al vector E se le llama eje de rotacion y a se le llama angulo de rotacion.
3. Las reexiones sobre un plano P
N
: R
3
R
3
, donde N R
3
con |N| = 1 y
denidas por
P
N
(v) = v 2 (N v) N
Al plano que pasa por el origen y tiene normal N se le llama plano de reexion.
4.Reexiones sobre el origen. La isometra I(v
1
, v
2
, v
3
) = (v
1
, v
2
, v
3
).
Denicion 7.1.3 : Sean M
1
y M
2
supercies regulares en R
n
: Una aplicacion entre
supercies : M
1
M
2
se denomina isometra local si su diferencial por cada p
M
1
satisface
v
p
, v
p
)
p
= d
p
(v
p
), d
p
(v
p
))
(p)
o
|d
p
(v
p
)| = |v
p
| (7.4)
para todos los vectores v
p
tangentes en T
p
M
1
no nulos. Una isometra es una aplicacion
entre supercies que es simultaneamente una isometra local y un difeomorsmo.
Observacion: Notese que la isometra solo puede darse entre supercies difeomorfas. Por
ejemplo, el plano y el cilindro no son isometricas pero si son localmente isometricas. Si
hacemos rodar el cilindro sobre el plano, obtenemos una correspondencia la cual no cambia
las longitudes de curvas o el angulo entre curvas que se intersecan: considere
M
1
= (cos, sen, z) /0 < < 2, z R , M
2
= (0, 2)R0 y f(cos, sen, z) =
(, z) un difeomorsmo entre las dos supercies; las parametrizaciones correspondientes
tienen iguales los coecientes de sus primeras formas fundamentales (condicion para tener
una isometra local como se vera mas adelante), lo que produce una isometra; pero ojo!
M
2
no es el plano!.
Lema 7.1.1 : Una isometra local es un difeomorsmo local.
Demostracion: Por la denicion se tiene que cada aplicacion tangente de una isometra
local es inyectiva; as el Teorema de la Funcion Inversa implica que es un difeomorsmo
local.
Lema 7.1.2 : La condicion |d
p
(v
p
)| = |v
p
| es equivalente a cada una de las siguien-
tes condiciones:
(i) Para todos los vectores tangentes v
p
y w
p
de M
1
se verica
d
p
(v
p
) , d
p
(w
p
)) = v
p
, w
p
) ()
(ii) Para cada p M
1
existen vectores tangentes linealmente independientes v
p
, w
p

T
p
M tales que
()
_
_
_
d
p
(v
p
) d
p
(v
p
) = v
p
v
p
d
p
(w
p
) d
p
(w
p
) = w
p
w
p
d
p
(v
p
) d
p
(w
p
) = v
p
w
p
Demostracion: Es claro que () implica (7.4). Recprocamente, supongamos que se
verica () como d
p
es lineal, se sigue
d
p
(v
p
) d
p
(w
p
) =
1
2
_
|d
p
(v
p
+ w
p
)|
2
|d
p
(v
p
)|
2
|d
p
(w
p
)|
2
_
=
1
2
_
|v
p
+ w
p
|
2
|v
p
|
2
|w
p
|
2
_
= v
p
w
p
Por otra parte () implica (). Recprocamente, si se verica (), entonces para cada
a, b R se tiene
|d
p
(av
p
+ bw
p
)|
2
= |a d
p
(v
p
) + b d
p
(w
p
)|
2
= a
2
|d
p
(v
p
)|
2
+ b
2
|d
p
(w
p
)|
2
+ 2a b d
p
(v
p
) d
p
(w
p
)
= a
2
|v
p
|
2
+ b
2
|w
p
|
2
+ 2a b v
p
w
p
= |av
p
+ bw
p
|
2
lo que es ()
Una aplicacion entre supercies es una isometra sii conserva las metricas riemannia-
nas.
Lema 7.1.3 Sea : U R
n
una parametrizacion local arbitraria. Sean
ds
2
= E
du
2
+ 2F
dudv + G
dv
2
y
ds
2
= E
du
2
+ 2F
dudv + G
dv
2
las primeras formas fundamentales asociadas a y , respectivamente. Entonces la apli-
cacion
=
1
: (U) (U)
es una isometra local si y solo si
ds
2
= ds
2
(7.5)
Demostracion: Es claro que
d
p
(
u
) = d
p
(
1
) d
p
(e
1
)
= d
p
(e
1
) =
u
;
analogamente d
p
(
v
) =
v
. Si isometra local, entonces
E
= |
u
|
2
= |d
p
(
u
)|
2
= |
u
|
2
= E

Analogamente F
= F
y G
= G
; por tanto se verica (7.5).

Para el recproco, considere
(t) = (u(t), v(t));
as que ( )(t) = (u(t), v(t)). Luego,
= u
u
+ v
v
y ( )
= u
u
+ v
v
Por tanto,
_
_
_
|
|
2
= E
2
+ 2F
+ G
2
|( )
|
2
= E
2
+ 2F
2
+ G
2
(7.6)
Luego (7.5) y (7.6) implican que
|
(t)| = |
(t)|.
Pero cualquier vector tangente a (U), se puede escribir como
(0) para alguna curva

; se sigue que es una isometra.
Corolario 4: Sea : M
1
M
2
una aplicacion entre supercies, y consideremos
: U M
1
una carta local de M
1
, sea = . Entonces es una isometra local si
y solo si para cada carta local de M
1
se verica ds
2
= ds
2
.
Ejemplo 7.1.2 Aclaremos mejor lo del plano y el cilindro:
Sea M
1
el cilindro, parametrizado por
(u, v) = (cos u, senv, v), (u, v) (0, 2) (, )
y M
2
el plano denido por
(u, v) = (u, v, 0), (u, v) (, ) (, )
Denamos =
1
en una vecindad coordenada del cilindro. Entonces,
E
= 1 F
= 0 G
= 0
E
= 1 F
= 0 G
= 0.
Sea w cualquier vector del plano tangente a M
1
en cualquier punto p M
1
, entonces w
es tangente a una curva (u(t), v(t)) y se tiene
w =
u
u
+
v
v
Ahora
I
p
(w) = E
(u
)
2
+ 2 F
(u
)(v
) + G
(v
)
2
= E
(u
)
2
+ 2 F
(u
)(v
) + G
(v
)
2
= I
(p)
(d
p
(w))
As es una isometra local entre M
1
y M
2
, y no puede ser extendida a todo el cilindro,
pues el cilindro no es ni siquiera homeomorfo al plano.
Ejemplo 7.1.3 Consideremos la supercie de revolucion de la catenaria
x = a cosh v
z = a v, < v <
que tiene por parametrizacion
(u, v) = (a cosh v cos u, a cosh v senu, a v) (u, v) (0, 2) (, ),
generando la supercie llamada Catenoide,de la cual se tiene que
E = a
2
cosh
2
v, F = 0, G = a
2
(1 +senh
2
v) = a
2
cosh
2
v.
Esta supercie es localmente isometrica al Helicoide
( u, v) = ( v cos u, v sen u, a u), 0 < u < 2, < v < .
Bueno, hagase el cambio de coordenadas
u = u, v = a senh v, 0 < u < 2, < v < ,
el cual es un cambio compatible, pues el determinate jacobiano
( u, v)
(u, v)
= a cosh v > 0
As una nueva parametrizacion del helicoide es dada por
(a senh v cos u, a senh v senu, a u);
de la cual se tiene,
E = a
2
cosh
2
v, F = 0, G = a
2
cosh
2
v.
Esto ultimo se puede ver en la gura (7.1) abajo, con las correspondencias indicadas.
Es decir, la isometra que pasa de (u, v) a ( u, v) convierte (la gura 7.1)
los radios del helicoide en meridianos del catenoide (v constante)
las helices del helicoide en paralelos del catenoide (u ,= 0 constante),
el eje vertical del helicoide en el crculo central del catenoide (u = 0).
Podemos ir mas alla a un y encontrar una familia uniparametrica de supercies isometri-
cas que permita transformar una supercie en la otra de forma continua. Esto se ilustra
en la gura(??). La carta, en funcion de un parametro t, que dene cada supercie de
esta familia es
(u, v, t) = ( cos u cosh v sent + cos t senu senh v,
senu cosh v sent cos t cos u senh v, u cos t + v sent )
Claramente el helicoide se corresponde con t = 0 y el catenoide con t = /2.
Una simetra tambien conserva la distancia intrnseca.
b
d
e
f
a
c
c-d
a-b
f
e
Figura 7.1: Isometra entre un helicoide y un catenoide.
Lema 7.1.4 Sea : M
1
M
2
una isometra. Entonces conserva las distancias
intrnsecas
1
,
2
de M
1
y M
2
en el sentido siguiente:
2
((p), (q)) =
1
(p, q)
cualesquiera que sean p, q M
1
.
Demostracion: Sea : (c, d) M una curva con (a) = p y (b) = q, siendo
c < a < b < d. De la denicion de simetra local se sigue que las longitudes de arcos
cumplen con
( )
b
a
=
_
b
a
|
(t)|dt =
_
b
a
|( )
dt| = ( )
b
a
ya que es un difeomorsmo, existe correspondencia biyectiva entre las curvas en M
1
conectando p y q y las curvas en M
2
conectando (p) y (q); las curvas tienen la misma
longitud, con lo que se sigue el resultado deseado.
Generalizacion de isometra local
Denicion 7.1.4 Sea M
1
y M
2
supercies regulares en R
n
una aplicacion entre super-
cies : M
1
M
2
se dice una aplicacion conforme si existe : M
1
R, funcion
diferenciable y positiva en todos los puntos, tal que
|d
p
.(v
p
)| = (p)|v
p
| (7.7)
para todo p M
1
Un difeomorsmo conforme es una aplicacion entre supercie que es
simultaneamente una aplicacion conforme y un defeomorsmo.
Lema 7.1.5 Una aplicacion conforme : M
1
M
2
conserve los angulos entre vectores
tangentes no nulos.
t = 0 t =S /10
Figura 7.2: Primera transformacion.
t = S /5 t = 3S /10
Figura 7.3: Segunda transformacion. .
t = 2S /5 t = S /2
Figura 7.4: Tercera transformacion.
Demostracion: Bien (7.7) es equivalente a
d
p
(v
p
) d
p
(w
p
) = (p)
2
v
p
w
p
para vectores no nulas cualesquiera v
p
y w
p
tangentes a M
1
. Entonces
d
p
(v
p
) d
p
(w
p
)
|d
p
(v
p
)| |d
p
(w
p
)|
=
v
p
w
p
|v
p
| |w
p
|
As que d
p
conservan angulos.
Proposicion 7.1.6 Si existen sistemas de coordenadas locales : U M y : U M
con E = E, F = F, G = G para todo (u, v) donde (u, v) > 0 es una
funcion diferenciable, entonces la aplicacion
=
1
: (U) M
es una transformacion localmente conforme.
Demostracion:
La demostracion es similar a la del lema 7.1.3.
Teorema 7.1.7 Dos supercies regulares cualesquiera son localmente conformes.
Demostracion:
Ver [9].
Captulo 7. La Geometra Intrnsica de Superficie 7.2. Teorema de Gauss. Ecuaciones de Compatibilidad
Ejemplo 7.1.4 La proyeccion estereograca es una aplicacion conforme de la esfera en
el plano.
Bien, sea T la proyeccion estereograca de la esfera dada por
T(u, v) =
_
4u
u
2
+ v
2
+ 4
,
4v
u
2
+ v
2
+ 4
,
2(u
2
+ v
2
)
u
2
+ v
2
+ 4
_
.
El plano es dado por
(u, v) = (u, v, 0).
As,
T
u
=
_
4 (u
2
+ v
2
+ 4)
(u
2
+ v
2
+ 4)
2
,
8uv
(u
2
+ v
2
+ 4)
2
,
16u
(u
2
+ v
2
+ 4)
2
_
T
v
=
_
8uv
(u
2
+ v
2
+ 4)
2
,
4 (u
2
v
2
4)
(u
2
+ v
2
+ 4)
2
,
16v
(u
2
+ v
2
+ 4)
2
_
Para la esfera tenemos
E
S
2 = T
u
, T
u
) =
16
(u
2
+ v
2
+ 4)
2
, F
S
2 = T
u
, T
v
) = 0,
G
S
2 = T
v
, T
v
) =
16
(u
2
+ v
2
+ 4)
2
, .
Para el plano se tiene
u
= (1, 0, 0),
v
= (0, 1, 0)
E
=
u
,
u
) = 1, F
=
u
,
v
) = 0, G
=
v
,
v
) = 1.
haciendo = (u, v) =
4
u
2
+ v
2
+ 4
, tenemos
E
S
2 =
2
E
, F
S
2 =
2
F
, G
S
2 =
2
G
.
Entonces la proyeccion estereograca T es una aplicacion conforme.
7.2. Teorema de Gauss. Ecuaciones de Compatibilidad
Igual como se procedio a colocar el aparato Frenet en cada punto de una curva regular,
en este captulo, se hara lo mismo al considerar o asignar una base en cada punto p M
de una supercie regular orientable; se estudiaran ademas sus derivadas en termino de
esa base.
Dada una supercie regular M y una parametrizacion : | R
2
V M con
orientacion N. Es posible asignar a cada punto de (|) un triedro natural dado por
u
,
v
, N. La pregunta que vamos a responder a continuacion es, como varan estos
vectores al movernos por la supercie; es decir, cuales son la derivadas de estos vecto-
res con respecto a las coordenadas (u, v). Para ello, expresaremos estas derivadas como
combinaciones lineales de los elementos de la base:
7.2. Teorema de Gauss. Ecuaciones de Compatibilidad Captulo 7. La Geometra Intrnsica de Superficie
uu
=
1
11
u
+
2
11
v
+ L
1
N,
uv
=
1
12
u
+
2
12
v
+ L
2
N,
vu
=
1
21
u
+
2
21
v
+ L
2
N,
vv
=
1
22
u
+
2
22
v
+ L
3
N,
N
u
= a
11
u
+ a
21
v
,
N
v
= a
12
u
+ a
22
v
,
(7.8)
donde los a
ij
, i, j = 1, 2, fueron determinados en el captulo anterior, en terminos de
los coecientes de la Primera Forma Fundamental I
p
. Los coecientes
k
ij
, i, j, k = 1, 2,
son llamados smbolos de Christoel de M en la parametrizacion . Ya que
uv
=
vu
concluimos que
1
12
=
1
21
y
2
12
=
2
21
; es decir, los smbolos de Christoel son simetricos
relativos a los indices bajos. En 7.8, las 4 primeras ecuaciones son llamadas formulas de
Gauss-Codadazi y las dos ultimas se llaman formulas de Weingarten.
Ahora, tomando el producto interno con N en las formulas de Gauss-Codadazi, obte-
nemos que
L
1
= e, L
2
= L
2
= f, L
3
= g
donde e, f y g son los coecientes de la Segunda Forma Fundamental II
p
.
Para determinar los smbolos de Christoel, se toma el producto interior con
u
y
v
en la formulas de Gauss-Codadazi:
_
1
11
E +
2
11
F =
uu
,
u
) =
1
2
E
u
,
1
11
F +
2
11
G =
uu
,
v
) = F
u

1
2
E
v
,
_
1
12
E +
2
12
F =
uv
,
u
) =
1
2
E
v
,
1
12
F +
2
12
G =
uv
,
v
) =
1
2
G
u
,
_
1
22
E +
2
22
F =
vv
,
u
) = F
v

1
2
G
u
,
1
22
F +
2
22
G =
vv
,
v
) =
1
2
G
v
,
(7.9)
Para cada par de (7.9) , el determinante del sistema es E G F
2
,= 0, con lo que
podemos escribir los smbolos de Christoel
k
ij
(i, j, k = 1, 2) correspondiente a como
:
_
1
11
=
GE
u
2F F
u
+ F E
v
2(E G F
2
)
,
2
11
=
2E F
u
E E
v
F E
u
2(E G F
2
)
1
12
=
GE
v
F G
u
2(E G F
2
)
,
2
12
=
2E G
u
F E
v
2(E G F
2
)
1
22
=
2GF
v
GG
u
F G
v
2(E G F
2
)
,
2
22
=
E G
u
2F F
v
+ F G
u
2(E G F
2
)
(7.10)
con
1
21
=
1
12
,
2
12
=
2
21
.
Aqu, se toma el producto de las matrices,
_
E F
F G
_
.
_

1
11

1
12
2
11

2
12
_
=
_
_
_
1
2
E
u
1
2
E
v
F
u

1
2
E
v
1
2
G
u
_
_
_
,
_
E F
F G
_
.
_

1
12

1
22
2
12

2
22
_
=
_
_
_
1
2
E
v
F
v

1
2
G
u
1
2
G
u
1
2
G
v
_
_
_.
Y con,
_
E F
F G
_
1
=
1
E G F
2
_
G F
F E
_
,
se procede a obtener los coecientes.
Ejemplo 7.2.1 Vamos a calcular los smbolos de Christoel para la supercie de revolu-
cion parametrizada por
( u, v ) = ( f(v) cos u, f(v) senu, g(v)), f(v) ,= 0
Bien,
E = ( f(v) )
2
, F = 0, G = ( f
(v) )
2
+ g
(v) )
2
;
de lo cual obtenemos, derivando con respecto a u y v que
E
u
= 0, E
v
= 2ff
, F
u
= F
v
= 0, G
u
, = 0, G
v
= 2 (f
+ g
).
Del sistema (7.9) y (6.3) se tiene que:
1
11
= 0,
2
11
=
f f
(f

)
2
+ (g
)
2
,
1
12
=
f f
f
2
,
2
11
= 0,
1
22
= 0 y
2
22
=
f

f

+ g
(f

)
2
+ (g
)
2
.
7.2.1. Formulas intrnsecas para la curvatura de Gauss
Teorema 7.2.1 Sea : | R
2
R
3
una supercie parametrizada. La curvatura de
Gauss de esta dada por
K =
1
(E G F
2
)
2
_
_
det
_
_
_
_
_
_
uu

vv
uu

u
uu

v
u

vv
u

u
u

v
v

vv
v

u
v

v
_
_
_
_
_
_
det
_
_
_
_
_
_
uu

vv
uu

u
uu

v
u

vv
u

u
u

v
v

vv
v

u
v

v
_
_
_
_
_
_
_
_
(7.11)
o
K =
1
(E G F
2
)
2
_
_
det
_
_
_
_
_
_
_
1
2
E
vv
+ F
uv

1
2
G
uu
1
2
E
u
F
u

1
2
E
v
F
v

1
2
G
u
E F
1
2
G
v
F G
_
_
_
_
_
_
_
det
_
_
_
_
_
_
_
0
1
2
E
v
1
2
G
u
1
2
E
v
E F
1
2
G
u
F G
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(7.12)
Demostracion: Ver [3] Pag.432.
Teorema 7.2.2 (Teorema de Egregium de Gauss) Sea : M
1
M
2
una isometra
local entre dos supercies regulares M
1
, M
2
R
3
. Denotemos las curvaturas de gaussianas
de M
1
y M
2
por K
1
y K
2
, respectivamente. Entonces
K
1
= K
2

Demostracion:
: | R
2
R
3
una carta local de M
1
, y pongamos = . Entonces la
restriccion / ( | ) : ( | ) ( | ) es una isometra local. As que,
E
= E
, F
= F
, G
= G
.
Pero entonces,
(E
)
u
= (E
)
u
, (F
)
u
= (F
)
u
, (G
)
u
= (G
)
u
.
De forma similar, se procede para las restantes derivadas parciales. En particular el
Teorema 7.2.1 implica que K
= K
, donde K
y K
, denotan las curvaturas de

Gauss de y , , respectivamente. Por tanto,
K
2
= K

1
= K

1
= K
1

Otra forma de ver esto, es utilizando el hecho de que
(
2
12
)
u
(
2
11
)
v
+
1
12

2
11
+
2
12

2
12

2
11

2
22

1
11

2
12
= E K (7.13)
En el caso M
1
= M
2
= M, siendo : | R
2
M una parametrizacion por p
M y si : V M M, donde V ( | ) es una vecindad de p, es una isometra
local por p, entonces = es una parametrizacion de M por (p). Ya que es
una isometra, los coecientes de la primera Forma Fundamental en las parametrizaciones
y coinciden por los correspondientes puntos q y (q) con q V ; as que, los corres-
pondientes smbolos de Christoel tambien coinciden. Por la ecuacion (6.6), K puede
calcularse por un punto como funcion de los smbolos de Christoel en una parametri-
zacion del mismo. De aqu que K(q) = K( (q) ) para todo q V.
Observacion: Si recordamos aqu, los hechos probados sobre curvas en los primeros
captulos; vemos que la relacion entre las distintas curvaturas, aparecen reejadas en el
triedro de Frenet-Serret y el Teorema Fundamental de la Teora de Curvas, donde esencial-
mente se asegura que la curvatura y la torsion determinan la curva en el espacio. Pero, en
el caso de Supercies( Variedades de dimension 2 embebidas en R
3
) el invariante basico
es la curvatura, el cual es complicado (mas que en el de curva), dado que esta puede cur-
varse de modo diferente para distintas direcciones. Como vimos la Curvatura se describe
aqu, por dos n umeros llamados las curvaturas principalesque, proporcionan mucha in-
formacion sobre la geometra de la supercie, pero que, no permiten discernir la geometra
intrnseca de la misma (propiedad preservada por isometras). Aunque Gauss(1827) hizo
el descubrimiento sorprendente(presentado por el como paper), de que una combinacion
particular de las mismas, K = k
1
k
2
, s es intrnseca. Lo que es conocido como el teorema
anterior (7.2.2) o Teorema de Egregium de Gauss ; que por lo relevante de sus consecuen-
cias, se ha considerado uno de los hechos mas importantes de la geometra diferencial.
La ecuacion (7.13) se conoce como la la formula de Gauss; lo que nos permite ver, que
el concepto de curvatura de una supercie no esta relacionado en absoluto, con la idea
de que la supercie este sumergida en un espacio superior envolvente que tenga de alg un
modo una curvatura propia. Esta curvatura de la supercie, utilizando un smil terrenal,
podra ser calculada por los habitantes de la misma, con solo instrumentos de medidas de la
supercie( coecientes de la Primera Forma Fundamental y sus derivadas), sin referencia,
cualquiera que sea, al espacio circundante; y mide en el entorno del punto que se trate, la
diferencia entre la supercie dada y le plano eucldeo tangente generado( lo cual, a esta
altura de la teora debera estar claro). Tambien, cabe decir aqu, ya para concluir esta ob-
servacion, que la curvatura media H no es intrnseca, pues, basta considerar dicha funcion
sobre el cilindro que, siendo localmente isometrico al plano tiene curvatura media no nula.
Bien, los nueve coecientes de las ecuaciones dadas en (7.8) no son independientes entre
s. De hecho, existe una relacion entre e, f g, sus derivadas, y los smbolos de Christoel.
Teorema 7.2.3 (Ecuaciones de Mainardi-Codazzi) Sea : | R
2
R
3
una supercie
parametrizada regular. Entonces,
_
_
e
v

f
u
= e
1
12
+ f (
2
12

1
11
) g
2
11
,
e
v

f
u
= e
1
22
+ f (
2
22

1
12
) g
2
12
.
(7.14)
Demostracion:Al derivar las ecuaciones (7.15)dadas abajo y el hecho de que
uuv
=
uvu
y
uvv
=
vvu
,nos dara el resultado deseado.
uu
=
1
11
u
+
2
11
v
+ e N,
uv
=
1
12
u
+
2
12
v
+ f N,
vv
=
1
22
u
+
2
22
v
+ g N,
(7.15)
Bien, de las dos primeras ecuaciones de (7.15) se tiene
0 =
uuv

uvu
=

v
_
1
11
u
+
2
11
v
+ e N
_

u
_
1
12
u
+
2
12
v
+ f N
_
=
_
1
11
v

1
12
u
_
u
+
_
2
11
v

2
12
u
_
v
+ (e
v
f
u
) N
1
12
uu
+
_
1
11

2
12
_
uv
+
2
11
vv
+ e N
v
f N
u
.
(7.16)
Ampliando mas (7.16)con la ayuda de (7.15) para la s expresiones de
uu
,
uv
y
vv
. Tambien
vamos a necesitar de las ecuaciones de Weingarten de N. Al agrupar terminos, resulta que
0 =
_
1
11
v

1
12
u

2
12

1
12
+
2
11

1
22
+e
g F f G
E GF
2
f
f F e G
E GF
2
_
u
+
_
2
11
v

2
12
u

1
11

2
12
+
2
11

2
22

1
12

2
11

_
2
12
_
2
+e
f F g E
E GF
2
f
e F f E
E GF
2
_
v
+
_
e
v
f
u
e
1
12
+ f
_
2
11

2
12
_
+ g
2
11
_
N
=
_
1
11
v

1
12
u

2
12

1
12
+
2
11

1
22
+ F
e g f
2
E GF
2

u
+
_
2
11
v

2
12
u

1
11

2
12
+
2
11

2
22

1
12

2
11

_
2
12
_
2
E
e g f
2
E GF
2

v
+
_
e
v
f
u
e
1
12
+ f
_
2
11

2
12
_
+ g
2
11
_
N.
(7.17)
Dejando las componentes normales de (7.17), tenemos la primera ecuacion de (7.14).
De manera similar, sabiendo que
uvv
=
uvu
y utilizando las ecuaciones segunda y tercera
de (7.15), obtenemos la segunda ecuacion de (7.14).
Corolario 7.2.4 Sea : | R
2
R
3
una supercie parametrizada regular, para la
cual f = F = 0. Entonces,
_
_
e
v
=
E
u
2
_
e
E
+
g
G
_
g
u
=
G
u
2
_
e
E
+
g
G
_
(7.18)
Corolario 7.2.5 Sea : | R
2
R
3
una supercie parametrizada regular local y
asintotica. Entonces,
_
_
logf
u
=
1
11

1
12
logf
v
=
2
22

1
12
(7.19)
y
_
u
(
logf
E G F
2
= 2
2
12
v
(
logf
E G F
2
= 2
1
12
(7.20)
7.3. Transporte paralelo. Geodesicas Captulo 7. La Geometra Intrnsica de Superficie
Demostracion:
Lo de asintotica implica que e = g = 0 con lo que se sigue (7.19) y (7.20).
La formula de Gauss y las ecuaciones de Mainardi-Codazzi son conocida bajo el nombre
de ecuaciones de compatibilidad de la teora de supercie:
Si denimos g
11
= E, g
12
= g
21
= F, g
22
= G, L
11
= e, L
12
= L
21
= f y L
22
=
g, podemos denir g
ij
: R
2
R y L
ij
: R
2
R funciones diferenciables con
i j = 1 2. As que, dadas tales funciones g
ij
y L
ij
, ellas deben satisfacer las siguientes
condiciones de compatibilidad para que puedan ser los coecientes fundamentales de al-
guna carta:
1.Deben ser simetricas: g
ij
= g
ji
y L
ij
= L
ji
;
2. g
ij
y det g han de ser positivos;
3.Han de satifacer las formulas de Gauss y de Mainardi-Codazzi.
Por otro lado, dadas las funciones g
ij
y L
ij
, existe una unica carta (salvo iso-
metra)para ellas; es decir, movimientos en el espacio o exiones tal que g
ij
y L
ij
,
son sus coecientes fundamentales. La formula precisa de esta armacion constituye el
teorema de Bonnet.
Teorema 7.2.6 (Bonnet). Sean g
ij
: R
2
R y L
ij
: R
2
R funciones di-
ferenciables que satisfacen las condiciones de compatibilidad. Entonces, en cada punto
u R
2
, existe un abierto U y una aplicacion : | R
2
M = ( | ), carta de
M, cuyos coecientes fundamentales son g
ij
y L
ij
. Ademas, si existen dos cartas con las
misma propiedades, ambas estan relacionadas mediante un movimiento en el espacio;es
decir, mediante una transformacion afn isometrica.
Demostracion: Ver [3] .
7.3. Transporte paralelo. Geodesicas
Con el objeto de dar una exposicion cada vez mas sistematica de la geometra intrnseca
de supercies, los conceptos seran introducidos de tal manera que dependan solamente
de la primera forma fundamental I
p
; los objetos aqu tendran existencia propia y no
necesitaran del espacio ambiente para vivir o ser denidos.
Comenzaremos con la denicion de Derivada Covariante; nos permitira denir uno de
los conceptos basicos sobre los cuales se edica la geometra riemanniana: el transporte
paralelo a lo largo de curvas. Tambien conocer las geodesicas, es decir, las curvas que
localmente minimizan la distancia (parametrizadas por un m ultiplo de la longitud de
arco).
Las geodesicas son aquellas curvas cuyo campo vector tangente es paralelo (es decir, con
derivadas covariante nula)a lo largo de la curva; se conoceran los detalles mas adelante.
Bien, recordemos que un campo de vectores (tangente) sobre un abierto U M de una
supercie regular M es una correspondencia W que asigna a cada p U un vector W(p)
T
p
M. El campo de vectores W es diferenciable por p, si para alguna parametrizacion
(u, v) en p, las componentes a y b de W(p) =
u
a +
v
b , en la base
u
,
v
son
Captulo 7. La Geometra Intrnsica de Superficie 7.3. Transporte paralelo. Geodesicas
funciones diferenciables por p. W es diferenciable en U si este es diferenciable para cada
p U.
La denicion de derivada covariante, en una primera instancia, viene a generalizar la de
la derivada direccional v[f] =
3
i=1
v
i
f
x
i
, de una funcion f : R
3
R, con respecto al vector
v = (v
1
, v
2
, v
3
) en el punto p. De hecho, al reemplazar f por un campo de vectores W,
observamos que la funcion t W(p +tv) es un campo de vectores en la curva t p +tv.
Ahora bien, la derivada de W con respecto a v sera la derivada de t W(p+tv) en t = 0.
As, una denicion, con W campo de vectores en R
3
es:
Denicion 7.3.1 : Sea W un campo de vectores en R
3
y sea v un vector tangente a
R
3
en el punto p. Entonces, la derivada covariante de W con respecto a v es el vector
tangente
v
W(p) = W(p + tv)
(0)
= lm
t0
W(p + tv) W(p)
t
p
en el punto p.
v
W mide la rapidez inicial de variacion de W(p) a medida que p se desplaza en la di-
reccion v (ver gura 7.5 ).
W(p) W( p +t v)
p + t v
p
v
W
W
Figura 7.5: La Derivada Covariante
v
W(p) .
Por ejemplo, suponga que W = x
2
e + yxe
2
, v = (1, 0, 2) y P = (2, 1, 0), entonces
W(p + tv) = (2 t)
2
e
1
+ 2te
2
,
donde, en un sentido estricto, e
1
y e
2
tambien se eval uan en p + tv. Por consiguiente,
v
W(p) = W(p + tv)
(0) = 4e
1
(p) + 2e
2
(p)
Lema 7.3.1 : Si W =
w
i
e
i
es un campo vectorial en R
3
y si v es un vector
tangente en p, entonces
v
W(p) =
v[w
i
]e
i
(p)
Demostracion: Tenemos que
W(p + tv) =
w
i
(p + tv)e
i
(p + tv)
en la restriccion de W a la curva t p +tv. Para diferenciar un campo vectorial as ( en
t = 0), se diferencian sencillamente sus coordenadas euclidianas (en t = 0). Pero, seg un la
denicion de la derivada direccional, la derivada de w
i
(p + tv) es v[w
i
], con esto se tiene
que
v
W(p) = W(p + tv)
(0) =
v[w
i
]e
i
(p)
En resumen, para aplicar
v
a un campo vectorial, se aplica v a sus coordenadas
euclidianas.
Teorema 7.3.2 Sean v y w vectores tangentes a R
3
en p, y sean Y y Z campos vectoriales
en R
3
. Entonces
1.
av+bw
Y = a
v
Y + b
w
Y , para todos los n umeros a y b.
2.
v
(aY + bZ) = a
v
Y + b
v
Z, a, b R.
3.
v
(fY ) = v[f]Y (p) + f(p)
v
Y f C
4.
v
[Y Z] =
v
Y Z(p) + Y (p)
v
Z
[Ver [7],[6]] Se puede tomar la derivada covariante de un campo vectorial W con respecto
a un campo vectorial V , en lugar de hacerlo con respecto a un solo vector tangente v.
El resultado es el campo vectorial
V
W que en cada punto p es
V (p)
W; as que,
V
W
consiste en todas las derivadas covariantes de W con respecto a los vectores de V . Por
tanto, si W =
w
i
e
i
, entonces
V
W =
V [w
i
]e
i
, donde V [w
i
] en p es V (p)[w
i
].
Corolario 7.3.3 Sean los campos vectoriales en R
3
V, W, Y y Z. Entonces.
1.
V
(aY + bZ) = a
V
Y + b
V
Z, a, b R.
2.
fV +gW
Y = f
V
Y + g
w
Y, f, g C
3.
V
(fY ) = V [f]Y + f
V
Y, f C
4. V [Y Z] =
V
Y Z + Y
V
Z
Consideremos ahora la derivada covariante en el caso de una supercie regular M:
Denicion 7.3.2 : Sea W un campo vectorial diferenciable sobre el abierto U M y
p U. Sea z T
p
(M). Considere una curva parametrizada : (, ) U, con (0) = p
y
(0) = z, y sea W(t), t (, ), la restriccion del campo vectorial W a la curva .

El vector obtenido por la proyeccion normal de
_
dw
dt
_
(0) sobre el plano T
p
M es llamado
la derivada covariante por p del campo vectorial W relativo al vector z. Esta derivada
covariante es denotada por
_
DW
dt
_
(0) o
_
D
z
W
_
(p). [Ver gura 7.6]
N
dW / dt
'
= ( 0 ) z D
p
DW / dt
W
Figura 7.6: La Derivada Covariante
_
DW
dt
_
(0) .
La denicion arriba utiliza el vector normal N de M y de una curva particular , tangente
a M por p. La diferenciacion covariante es un concepto geometrico intrnseco de M y no
depende de la curva que se escoja: considere (u, v) una parametrizacion de M por
p. Sea (t) = (u(t), v(t)), la expresion de en la parametrizacion y el campo W en
terminos de la base
u
,
v
asociada a es
W(t) = a(u(t), v(t))
u
+ b(u(t), v(t))
v
= a(t)
u
+ b(t)
v
As
dW
dt
= a
_
uu
u
+
uv
v
_
+ b
_
vu
u
+
vv
v
_
+ a
u
+ b
v
donde

denota la derivada con respecto a t. Ya que
DW
dt
es la componente de
dW
dt
en el plano tangente, utilizamos las ecuaciones de Gauss para
uu
,
uv
y
vv
, sin las
componentes normales, para obtener
DW
dt
= (a
+
1
11
au
+
1
12
av

+
1
12
bu
+

12
bv
)
u
+ (7.21)
(b
+
2
11
au
+
2
12
av

+
2
12
bu
+
2
22
bv

)
v
La expresion (7.21) muestra que
DW
dt
depende solamente del vector (u
, v

) = z y no
de la curva . Ademas, (7.21) viene en terminos de los smbolos de Christoel; es decir, a
traves de la Primera Forma Fundamental, lo que prueba el caracter geometrico intrnseco.
En particular, si M es plana con E = G = 1 y F = 0, resulta que
k
ij
= 0 y
dW
dt
=
DW
dt
(la derivada covariante coincide con la derivada usual de vectores en el plano). Esto es la
derivada covariante, es una generalizacion de la derivada de vectores en el plano.
Otra consecuencia de (7.21) es que la derivada covariante puede ser extendida en un
campo vectorial denido solamente por los puntos de una curva parametrizada. Ejemplo
de ello, el campo vectorial tangente W =
(t), es un campo vectorial a lo largo de .

[Ver gura 7.7 ]
D ( t )
D ( t )
D ( t )
D ( t )
D ( t )
D ( t )
Figura 7.7: El campo vectorial tangente W =
(t),.
Denicion 7.3.3 : Sea W un campo de vectores diferenciable a lo largo de : I
S. La expresion (7.21) de
_
DW
dt
_
(t), t I, es bien denida y es llamada la derivada
covariante de W por t.
Desde el punto de vista externo a la supercie, en el orden de obtener la derivada
covariante de un campo W a lo largo de : I M por t I, tomaremos la derivada
usual del campo (dW/dt) por t y proyectamos este vector ortogonalmente sobre el plano
tangente T
(t)
M (lo que coincide con nuestra denicion 7.3.1 de derivada covariante). Esto
es,
_
DW
dt
_
(t) = (dW/dt)[
t
(dW/dt)[
t
, N((t))
_
N((t)) T
(t)
M
As que, si dos supercies son tangentes a lo largo de una curva parametrizada , la
derivada covariante de un campo W a lo largo de es la misma para ambas supercies.
Si (t) es una curva en M, pensada como la trayectoria de un punto que se mueve en ella,
(t) es la rapidez y
(t) la aceleracion de , respectivamente. La derivada covariante

D
dt
del campo vectorial tangente
(t) es la componente tangencial de la aceleracion
(t). Intuitivamente
D
dt
es la aceleracion del punto (t), visto desde la supercie M.
Aqu se tiene
(t) =
D
dt
+
(t), N((t))) N((t))

Denicion 7.3.4 : Un campo vectorial W a lo largo de una curva parametrizada :
I M se dice que sea paralelo si
_
DW
dt
_
(t) = 0 para cada t I.
Ejemplo 7.3.1 Por ejemplo, en el caso particular del plano tenemos:
Dados dos puntos distintos p y q, los unimos por una curva . Tomamos un vector ar-
bitrario v en p y consideramos un vector igual a lo largo de los puntos de la curva .
Esto es posible, ya que cada punto de el paralelismo eucldeo garantiza la existencia de
una unica recta con la direccion de v. Ahora es posible extraer de dicha recta una copia
de v en cada punto de la curva.As el campo W denido es constante, la longitud de los
vectores y sus angulos con una direccion ja son constante
_
dW
dt
=
DW
dt
= 0
_
.[Ver gura
(7.8)abajo]
Es importante tener en cuenta que si elegimos cualquier otra curva uniendo p y q
el vector resultante de trasladar v desde p hasta q es el mismo. (Esto es, el transporte
paralelo de un vector a lo largo de una curva cerrada en el plano coincide con el mismo
cuando se recupera el punto de partida ).[Ver gura (7.9) abajo ]
La extension de este procedimiento para el transporte de vectores sobre curvas en
supercies se debe a Levi Civita quien, en 1917 desarrollo una estrategia que describimos
aqu:
Tomemos dos puntos p y q sobre M y (t) una curva que los une. Sea ahora v un
vector en T
p
M, como lo muestra la gura (7.10) abajo. Cortamos una tira estrecha de
papel de forma que podamos cubrir la curva considerada y la representamos sobre el
p
q
v
D
Figura 7.8: El transporte paralelo en el plano.
p
q
v
D
Figura 7.9: El transporte paralelo sobre curvas cerradas en el plano.

papel, dibujando el vector v en el mismo. (Aqu es importante se nalar que, si bien siempre
podra ser recubierta la traza de la curva, no sucede as con la supercie, ya que en tal
caso necesitaramos una deformacion no-simetrica de la tira de papel).
Retiramos la tira de papel de la supercie y la dejamos sobre el plano, con lo que la
curva (t) dara lugar a una curva sobre el mismo. Transportamos ahora la imagen de
v paralelamente de p a q utilizando el paralelismo eucldeo.[Ver gura (7.11) abajo]
Colocamos de nuevo la tira de papel sobre la supercie, lo que dara lugar a un conjunto
de vectores tangentes a la supercie a lo largo de la curva (t) , como lo muestra la gura
(7.12) abajo.
Ahora no es complicado observar que el resultado de desplazar paralelamente un vec-
tor de un punto a otro de una supercie depende de la curva elegida. esto es, el proceso
depende del camino. este fenomeno geometrico se denomina holonoma; esto lo explicare-
mos un poco mas adelante,cuando veamos las propiedades correspondientes que se derivan
del trasporte paralelo.
Proposicion 7.3.4 : Sean W y V dos campos de vectores paralelos a lo largo de
: I M. Entonces W(t), V (t)) es constante. En particular, |W(t)| y |V (t)| son
constantes y el angulo =
_
W(t), V (t)
_
= ctte., para todo t I.
Demostracion: Decir que el campo de vectores W es paralelo a lo largo de , signica
que
dW
dt
es normal al plano al cual es tangente M para (t); es decir,
V (t),
dW
dt
) = 0 , t I
v
q
p
D (t)
M
Figura 7.10: Como se transportar paralelamente el vector v sobre supercie.
D (t)
q
v
p
Figura 7.11: El transporte paralelo sobre la tira de papel.
De igual forma,
dV
dt
es tambien normal al plano tangente, por (t). As que,
V (t), W(t))
=
dV
dt
, W(t)) +V (t),
dW
dt
) = 0
para t I por tanto V (t), W(t)) = ctte., t I.
Podemos decir entonces, que los campos de vectores paralelos a lo largo de una curva,
no cambian su longitud ni sus angulos relativos uno del otro, al igual como los campos
paralelos euclidianos que son de longitud constante y hacen angulos constantes. As, po-
demos ver la traslacion paralela alrededor de un triangulo sobre la esfera mostrado en la
gura (7.13) abajo.
Ejemplo 7.3.2 El campo de vectores tangentes de un meridiano (parametrizado
por longitud de arco) en una esfera unitaria S
2
es un campo de vectores paralelos en S
2
.
En realidad, ya que los meridianos son grandes crculos sobre S
2
, la derivada usual de tal
campo es normal a S
2
. As, su derivada covariante es cero. [Ver graca abajo]
El transporte paralelo del vector v en el ejemplo (7.3.1)del plano mencionado arriba,
tiene su justicacion en:
Proposicion 7.3.5 : Sea : I M una curva parametrizada en M y sea W
0

T
(t
0
)
(M), t
0
I. Entonces existe un unico campo de vectores paralelos W(t) a lo largo
de (t), con W(t
0
) = W
0
.
v
q
p
D (t)
M
Figura 7.12: El transporte paralelo de v sobre la supercie.
Figura 7.13: El transporte paralelo sobre un triangulo de S
2
.
Demostracion: (Se demostrara al nal de esta seccion; tiene su fundamentos en el teo-
rema de existencia de ecuaciones diferenciales dada una condicion inicial. )
De esto se desprende:
Denicion 7.3.5 Sea : I M una curva parametrizada y W
0
T
(t
0
)
(M), t
0
I.
Sea W el campo de vectores paralelo a lo largo de , con W(t
0
) = W
0
. El vector
W(t
1
), t
1
I, es llamado transporte paralelo de W
0
a lo largo de por el punto t
1
.
Observacion: Si : I M, t I, es regular, entonces el transporta paralelo no
depende de la parametrizacion de (I); si : J M, I es otra parametrizacion
regular para (I), se sigue que:
DW
d
=
DW
dt

dt
d
t I, J
ya que
dt
d
,= 0; W(t) es paralelo sii W() es paralelo.
De la proposicion 7.3.4 se deduce:
a) Para p, q M y una curva parametrizada : I M con (0) = p, () = q. De-
notando
: T
p
(M) T
q
(M) la aplicacion que asigna a cada v T
p
(M) su transporte
paralelo a lo largo de por q. Se prueba que es una isometra.
D '
D ' '
D '
D ' '
Figura 7.14: El Campo tangente de un meridiano de S

2
es paralelo.
b) Tambien, si dos supercies M y M son tangentes a lo largo de una curva parametriza-
da y W
0
es un vector de T
(t
0
)
(M) = T
(t
0
)
(M) entonces , W(t) es el transporte de W
0
relativa a supercie de M, sii W(t) es el transporte paralelo de W
0
, relativo a M.
En verdad, la derivada covariante
DW
dt
de W es la misma para ambas supercies. Con lo
que la armacion arriba se sigue, pues el transporte paralelo es unico.
Bien, aqu podemos dar un resumen general del transporte paralelo:
Si M es euclidiana, entonces W(t) es el campo constantemente igual a W
0
(pero el pie
de los vectores W(t) cambian para situarse sobre la curva (t)). As que el transporte
paralelo en el espacio euclidiano no depende de las curvas utilizadas para unir los puntos
p y q. Esto depende de que el espacio eucldeo es plano (o sea,llano, sin curvatura). Pero
esto no es cierto para una supercie arbitraria como se verica facilmente para la esfera.
Es decir, el transporte paralelo depende en general de las curvas usadas para unir dos
puntos dados. Una idea intuitiva, del signicado de transporte paralelo en supercies, es
la siguiente: el campo paralelo W(t) es la manera mas economica de llevar, a lo largo de
la curva, el vector W tangente a M en p hasta un vector tangente en q. Es evidente que
el vector se tiene que mover en el espacio cambiante, pues sino dejara de ser tangente, en
otras palabras, W se tiene que acomodar a la supercie M. Mas a un,
: T
p
M T
q
M
entonces
1
: T
q
M T
p
M coincide con
a lo largo de la curva , pero recorrida en

el sentido inverso. Ahora, cuando el transporte paralelo depende de las curvas utilizadas
(cuando M se aparta de su plano) se mide a traves del denominado grupo de holonoma
p
de M en el punto p. El grupo
p
es un subgrupo de las transformaciones ortogonales
del espacio eucldeo T
p
M. Mas precisamente
p
=
: es una curva cerrada por p.

En
p
se cumple
2
=
1
, donde
1

2
es la curva obtenida de recorrer pri-
mero
2
y luego
1
. La holonoma (es decir, el grupo de holonoma que siempre sera visto
como subgrupo ortogonal del espacio tangente) es una de las nociones mas importantes
de la geometra riemanniana. La razon es la siguiente: nos permite saber cuales son los
objetos geometricos paralelos en M, a partir de cuales son los objetos algebraicos, en el
espacio tangente en un punto, que son invariantes por la holonoma. Los objetos geometri-
cos pueden ser bastante diversos: tensores paralelos, familias paralelas de tensores. Estos
objetos se corresponden, va la restriccion al punto, con tensores algebraicos, subespacios
o familias de tensores algebraicos, que son invariantes por la holonoma [01].
Ejemplo 7.3.3 Veamos que ocurre en la esfera unitaria y el cono tangente a la misma:
Sea C una curva paralelo de colatitud de una esfera unitaria orientada y sea w
0
un
vector unitario, tangente a C por alg un punto p de C. Sea C parametrizada por longitud
de arco s con s = 0 por p C.
0
I
\
w
0
p
C
Figura 7.15: El transporte paralelo sobre un paralelo de S
2
.
Considerese el cono, el cual es tangente a la esfera por C. El angulo = /2 . por
la propiedad descrita arriba, el problema se reduce a determinar el transporte paralelo de
w
0
, a lo largo de C, relativa al cono tangente.
El cono, menos un generador es, sin embargo, isometrico a un conjunto abierto U R
2
,
dando en coordenadas polares por
0 < p < t
2
, 0 < < 2 sen
ya que en el plano el transporte paralelo coincide con la nocion usual, obtendremos por
desplazamiento s de p, correspondiente al angulo central , que el angulo orientado for-
mando por el vector tangente t(s) con el transporte paralelo W(s) es dado por 2 .
Las curvas parametrizadas : I R
2
de un plano a lo largo de la cual el campo vecto-
rial tangente

(t) es paralelo, son precisamente las lneas rectas de ese plano. Las curvas
parametrizadas que satisfacen una condicion analoga para una supercie, son llamadas
geodesicas.
Denicion 7.3.6 : Una curva parametrizada no constante, : I M, se dice que es
geodesica por t I si el campo vectorial tangente

(t) es paralelo a lo largo de por t,
es decir,
D
(t)
dt
= 0;
es una geodesica parametrizada si esta es geodesica para todo t I.
2S sen \
T
orientacin
w
0
W(s)
t(s)
S=0
Figura 7.16: El transporte paralelo W(s) es dado por 2 .
Por la proposicion 7.3.4. obtenemos inmediatamente que |
(t)| = c ,= 0. Por tanto,

podemos introducir la longitud de arco s = c t, como parametro y concluiremos que el
parametro t de una geodesica parametrizada es proporcional a la longitud de arco de .
Observe que una geodesica parametrizada puede admitir auto intersecciones. Sin em-
bargo, su vector tangente es no nulo, y as la parametrizacion es regular. La nocion de
geodesica es claramente local. La denicion de geodesica se puede extender a subconjunto
de M que son curvas regulares.
Denicion 7.3.7 Una curva conexa C en M se dice que es geodesica, si para cada p C,
la parametrizacion (s) de una vecindad coordenada de p por la longitud de arco s es una
geodesica parametrizada; es decir,
(s) es un campo vectorial paralelo a lo largo (s).

Observe que cada recta contenida en una supercie satisface la denicion 7.3.7.
Desde el punto de vista anterior de la supercie M, la Def. 7.3.7 equivale a decir que
(s) = (s) n(s) es normal principal por cada punto p C es paralela al normal N
de M por p; es decir, la componente tangencial de la aceleracion
(s) se anula. Esta

condicion permite identicar geometricamente algunas geodesicas.
Ejemplo 7.3.4 Los crculos grandes de una esfera S
2
, C, son geodesicas.
Estos se obtiene por la interseccion de la esfera con un plano que pasa a traves del origen
O de S
2
. La normal principal por un punto p C yace en la direccion de la recta que
conecta p a

O porque C es un crculo de centro

O. Ya que S
2
es una esfera, el normal N
a S
2
yace en la misma direccion, lo que prueba nuestra armacion.
Se prueba que para cada punto p M y cada direccion en T
p
(M) existe exactamente
una geodesica C M que pasa a traves de p y tangente por esta direccion. En el caso de
la esfera, por cada direccion en T
p
(S
2
) pasa un gran crculo que es una geodesica, estos
son las unicas geodesicas de una esfera.
Ejemplo 7.3.5 Consideremos el cilindro circular recto.
Para el cilindro circular recto sobre el crculo x
2
+ y
2
= 1, es claro que los crculos obte-
nidos por la interseccion del cilindro con planos son geodesicas, pues el normal principal
por cualquiera de sus puntos es paralelo al normal N del cilindro por este punto.
Por la Def.7.3.7, las lneas rectas del cilindro (generadores) son tambien geodesicas. Con-
siderando la parametrizacion
(u, v) = (cos u, sen u, v)
del cilindro C por el punto p C, con (0, 0) = p. Es esta parametrizacion, (u(s), v(s))
es la expresion de C con s como longitud de arco. Hemos visto que es una isometra local
que aplica una vecindad U de (0, 0) del plano u v en el cilindro. Ya que la condicion de
ser geodesica es local e invariante por isometras, la curva (u(s), v(s)) debe ser geodesica
en U que pasa por (0, 0). Pero las geodesicas del plano son lneas rectas. En consecuencia,
excluyendo el caso ya obtenido,
u(s) = as, v(s) = bs, a
2
+ b
2
= 1
se sigue que cuando una curva regular C (ni crculo ni recta) es una geodesica del cilindro;
esta es localmente de la forma
(cos as, sen as, bs)
lo que nos da una helice. De esta manera, todas las geodesica de un cilindro recto son
determinadas.
(0, 0)
M
Geodsica
Isometra Loca
Figura 7.17: El transporte paralelo W(s) es dado por 2 .
Dos puntos en el cilindro que no estan en un crculo paralelo al plano xy, es posible co-
nectarlos a traves de un innito n umeros de helices (n umeros innitos de geodesicas). Esto
puede ocurrir solamente con geodesicas que hace un giro completo ya que el cilindro
menos un generador es isometrico al plano.
q
p
Figura 7.18: Helices, geodesicas que unen puntos del cilindro.

La geodesica en el plano son caracterizadas como curvas regulares de curvaturas cero.
En el caso de no ser geodesica, estas curvas tienen una curvatura con signo (rapidez
unitaria).
El parametro de una geodesica no es arbitrario. El hecho que una curva sea una geodesica
depende de su forma y de su parametrizacion, como vemos en el siguiente ejemplo de una
linea recta en R
2
descrita por la parametrizacion p(t) = (t
3
, t
3
) ; en este caso
dp
dt
= 3t
2

x
+ 3t
2

y
Como
D
dt
=
d
dt
en R
2
, tenemos que
Dp
dt
_
dp
dt
_
= 6t

x
+ 6t

y
,= 0.
Esta curva p(t) no es una geodesica aunque es una recta. Ver [2]
As las geodesicas son aquellas curvas para las cuales en alg un sentido se generaliza el
concepto de linea recta, aunque ellas pueden no ser lneas rectas.
Ahora
Denicion 7.3.8 Sea W un campo vectorial diferenciable de vectores unitarios a lo lar-
go de una curva parametrizada : I M sobre una supercie orientada M. Ya que
W(t), t I es un campo de vectores unitarios,
_
dW
dt
_
(t) es normal a W(t) y en conse-
cuencia
Dw
dt
=
_
N W(t)
_
.
El n umero real = (t), denotado por [DW/dt], se llama el valor algebraico de las
derivada covariante de W por t.
Observese que el signo de [DW/dt] depende de la orientacion de M y que [DW/dt] =
dW/dt, N W).
Se observa que la denicion de transporte paralelo y de geodesica no depende de la
orientacion de M, pero la curvatura geodesica (analogo a curvatura para curvas planas),
que denimos a continuacion, cambia su signo, por un cambio de orientacion de su super-
cie M.
Denicion 7.3.9 : Sea C una curva regular orientada sobre una supercie orientada
M y, sea (s) una parametrizacion de C, en una vecindad de p M, por longitud de
arco s. El valor algebraico de la derivada covariante [D
(s)/ds] = k
g
de
(s) por p es
llamada la curvatura geodesica de C por p.
As que las geodesicas se caracterizan, como curvas regulares cuya curvatura geodesica
es nula.
Desde el punto de vista externo a M, el valor absoluto de k
g
de C por p, es el valor
absoluto de la componente tangencial del vector
(s) = k
(s)n(s) donde k
(s) es la
curvatura de C por p y n(s) su vector normal, ya que el valor absoluto de la componente
normal del vector k
(s)n(s) es el valor absoluto de la curvatura normal k

n
de C M en
p, tendremos que
= k
2
g
+ k
2
u
_
pues,
(s) =
(s)
Tang
+
(s)
Norm
y |
(s)|
2
= |
(s)
Tang
|
2
+|
(s)
Norm
|
2
_
(7.22)
N
k
n
D '
D ''
M
'
ds
DD
Figura 7.19: Curvatura geodesica.
Por ejemplo, el valor absoluto de la curvatura geodesica k
g
de un paralelo C de
colatitud en una esfera unitaria S
2
es seg un (7.22):
1
sen
2
= k
2
n
+ k
2
g
= 1 +k
2
g
S / 2 I
sen I
1
C
| k
g
| = | cotan M |
Figura 7.20: Curvatura geodesica.
k
2
g
= cot
2
. El signo de k
g
depende de N en M = S
2
y C [ver gura (7.20)].
Observacion: La curvatura geodesica de C M cambia de signo cuando cambiamos
la orientacion de C o de M.
Obtendremos ahora una expresion del valor algebraico de la derivada covariante. Para
ello necesitamos algunos preliminares:
Sean V y W dos campos de vectores diferenciables a lo largo de : I M(c.p.d.), con
|V (t)| = |W(t)| = 1, t I. Se quiere denir una aplicacion diferenciable : I R de
tal forma que (t), t I,es el angulo determinativo de V (t) a W(t) en la orientacion de
M. Para eso, consideramos el campo vector

V a lo largo de , denido por la condicion
de que V (t),
V (t) sea una base ortogonal para cada t I. As que

W(t) = a(t)V (t) + b(t)
V (t)
donde a y b son funciones diferenciables en I y a
2
+ b
2
= 1.
El Lema 7.3.6 abajo muestra que jando un angulo determinativo
0
= (V (t
0
), W(t
0
))
es posible extenderlo diferenciable en I, que es lo que se requiere.
Lema 7.3.6 : Sea a y b unas funciones diferenciables en I con a
2
+b
2
= 1 y
0
sea
tal que a(t
0
) = cos
0
, b(t
0
) = sen
0
. Entonces la funcion diferenciable
=
0
+
_
t
t
0
(ab
ba
)dt
es tal que cos (t) = a(t), sen (t) = b(t), t I y (t
0
) =
0
.
Demostracion: Muestre que la funcion (acos )
2
+(bsen )
2
= 22(a cos +b sen )
es nula o que A = a cos + b sen = 1.
Ahora podemos relacionar la derivada covariante de dos campos de vectores a lo largo
de una curva a la variacion del angulo que ellos forman.
Lema 7.3.7 : Sea V y W dos campos de vectores diferenciables a lo largo de la curva
: I M, con |V (t)| = |W(t)| = 1, t I. Entonces
_
DW
dt
_
_
DV
dt
_
=
d
dt
donde es el angulo determinativo diferenciable de V a W, dado en el lema 7.3.6.
Demostracion:[3]
Una consecuencia inmediata del lema arriba es: Sea C una curva regular orientada en
M, (s) una parametrizacion por longitud de arco s de C por p C, y V (s) un campo
de vectores paralelos a lo largo de (s). Entonces, al tomar W(s) =
(s), obtenemos
k
g
(s) =
_
D
(s)
ds
_
=
d
ds
En otras palabras, la curvatura geodesica es la razon de cambio del angulo que la tangente
a la curva hace con una direccion paralela a lo largo de la curva. En el caso del plano, la
direccion paralela es ja y la curvatura geodesica se reduce a la curvatura usual.
Proposicion 7.3.8 : Sea (u, v) una parametrizacion ortogonal (es decir, F = 0) de
una vecindad de una supercie orientada M, y W(t) un campo vectorial diferencial de
vectores unitarios a lo largo de la curva (u(t), v(t)). Entonces
_
Dw
dt
_
=
1
2
EG
_
G
u
dv
dt
E
v
dv
dt
_
+
d
dt
donde (t) es el angulo entre
u
y W(t) en la direccion dada por la orientacion.
Demostracion: Sean e
1
=

u
E
e
2
=

v
G
los vectores tangentes unitarios de las
curvas coordenadas.
Observe que e
1
e
2
= N, donde N es la orientacion dada de M. por el lema 7.3.7,
_
DW
dt
_
=
_
De
1
dt
_
+
d
dt
donde e
1
(t) = e
1
(u(t), v(t)) es el campo e
1
restringido a la curva (u(t), v(t)). Ahora
_
De
1
dt
_
=
_
de
1
dt
, N e
1
_
=
_
de
1
dt
, e
2
_
=
_
(e
1
)
u
, e
2
_
du
dt
+
_
(e
1
)
v
, e
2
_
dv
dt
Ahora, ya que F = 0, tendremos que
uu
,
v
) =
1
2
E
v
, y por tanto
(e
1
)
u
, e
2
_
=
__

u
E
_
u
,
G
_
=
1
2
E
v
EG
similarmente,
(e
1
)
v
, e
2
_
=
1
2
G
u
EG
As que,en la expresion dada para [DW/dt], obtenemos:
_
DW
dt
_
=
1
2
EG
_
G
u
dv
dt
E
v
du
dt
_
+
d
dt
Ahora podemos probar la proposicion 7.3.5:
Si : I M esta contenida en la vecindad de una parametrizacion ortogonal (u, v).
Entonces, seg un la proposicion 3, la condicion de paralelismo del campo W llega a ser
d
dt
=
1
2
EG
_
G
u
dv
dt
E
v
du
dt
_
= (t)
Denotando por
0
un angulo determinativo orientado de
u
a W
0
, el campo W es deter-
minado enteramente por
=
0
+
_
t
t
0
(t)dt,
el cual prueba la existencia y la unicidad de W en este caso.
Ahora si (I) no esta contenida en una vecindad coordenada, usamos la compacidad de
I para dividir (I) en un n umero nito de partes, cada una contenida en una vecindad
coordenada. Utilizando la unicidad dada en la primera parte para intersecciones no vacas,
se puede extender el resultado al presente caso.
Hay otra formula para expresar la curvatura geodesica, conocida como la Formula de
Lioville:
Proposicion 7.3.9 : (Lioville)
Sea (s) parametrizada por longitud de arco s en una vecindad de un punto p M de
una curva orientada regular C en una supercie orientada M.
Sea (u, v) una parametrizacion ortogonal de M en p y (s) al angulo que
u
hace con
(s) en la orientacion dada. Entonces

k
g
= (k
g
)
1
cos + (k
g
)
2
sen +
d
ds
donde (k
g
)
1
y k
g
)
2
son las curvaturas geodesica de las curvas coordenadas v = ctte. y
U = ctte., respectivamente.
Demostracion: [3]
A continuacion se determinan las ecuaciones diferenciales que deben vericar local-
mente las geodesica de una supercie en R
3
.
Lema 7.3.10 : Sea M R
3
una supercie parametrizada por una carta local regular
: U R
3
, donde U R
2
. Entonces las geodesicas de M estan determinadas por las
dos ecuaciones diferenciales de segundo orden siguientes:
_
_
_
u
+
1
11
u
2
+ 2
1
12
u
+
1
22
v
2
= 0,
v
+
2
12
u
2
+ 2
2
12
u
+
2
12
v
2
= 0,
(7.23)
donde las funciones
k
ij
son los smbolos de Christoel de .
Demostracion: Sea una curva sobre M. Entonces
(t) = (u(t), v(t)), (7.24)
donde u, v : U R. Derivando (7.24) dos veces y utilizando la regla de la cadena
=
uu
u
2
+
u
u
+ 2
uv
u
+
vv
v
2
+
v
v
De las formulas de Gauss, resulta que
(t) = (u
+
1
11
u
2
+ 2
1
12
u
v

+
1
12
v
2
)
u
+ (v

+
2
11
u
2
+ 2
2
12
u
v

+
2
22
v

,
2
)
v
+ (eu
2
+ 2fu
v

+ gv
2
)N,
donde N =
v
|
u
v
|
es el campo de vector normal unitario a M. Para que sea una
geodesica, los componentes de
respecto a
u
y
u
deben ser nulas.
Consecuencia de este lema 7.3.10 es:
Proposicion 7.3.11 Dado un punto p M y un vector w T
p
(M), w ,= 0, existe en
> 0 y una unica geodesica parametrizada : (, ) M tal que (0) = p,

(0) = w.
Vamos a presentar algunos calculos de geodesicas en Supercies de Revolucion:
Ejemplo 7.3.6 Consideremos la supercie de revolucion obtenida al girar una curva re-
gular del plano XZ que no corte al eje Z alrededor del mismo Admitiendo la parametriza-
cion
(, ) = (u() cos , u() sen, v()),
con
E = u()
2
, F = 0, G = u
()
2
+ v
()
2
.
En este sistema de coordenadas (, ) los smbolos de Christoel son:
= 0,
=
u()u
()
u
()
2
+ v
()
2
=
u
()
u()
,
= 0
= 0,
=
u
() u
() + v
() v
()
u
()
2
+ v
()
2
Por el lema 7.3.10 tenemos que, la curva (t) = ((t), (t)) es geodesica si satisface:
0 =
+
2 u
()
u()

0 =

u()u
()
u
()
2
+ v
()
2
2
+
u
() u
() + v
() v
()
u
()
2
+ v
()
2

2
(7.25)
De estas ecuaciones se desprende lo siguiente:
Los meridianos = ctte. y = (s) parametrizados por longitud de arco son geodesicas;
esto es, = ctte. satisface la primera ecuacion y la segunda queda como
+
u
() u
() + v
() v
()
u
()
2
+ v
()
2

2
= 0
Por otra parte la Primera Forma Fundamental, I
p
(
(s)) arroja lo siguiente

I
p
(
(s)) =
(s),
(s)) = 1
Por lo que
(u
()
2
+ v
()
2
)
2
= 1,
y as,
2
=
1
u
()
2
+ v
()
2
.
Al derivar esto ultimo tenemos,
2
=
2(u
() u
() + v
() v
())
(u
()
2
+ v
()
2
)
2

=
2(u
() u
() + v
() v
())
u
()
2
+ v
()
2
(
)
3
,
como
,= 0,
=
u
() u
() + v
() v
()
u
()
2
+ v
()
2

2
Esto es, se satisface la segunda ecuacion de (7.25) a lo largo de los meridianos;en conse-
cuencia estos ultimos son geodesicas.
Veamos ahora que paralelos = ctte. y = (s) , parametrizados por longitud de
arco, son geodesicas. Bien, al sustituir en las ecuaciones de (7.25), se se tiene que
= 0 0 =
u()u
()
u
()
2
+ v
()
2
2
Puesto que u() ,= 0, la segunda ecuacion se verica solo si (s) = ctte. (que determina un
punto y no una curva), o para u
() ,= 0. Los unicos paralelos = ctte. que son geodesicas

son aquellos donde el radio () sea maximo o mnimo relativo, o tales paralelos sean
generados por la rotacion de un punto de la generatriz de la curva donde la tangente es
paralela al eje de revolucion, como podemos observar en la gura(7.21) abajo.
Ahora, en la geodesica (t) = ((t), (t)) se tiene que
= 0
_
_
_
0 =
+
2 u
()
u()

ctte. = u
2
()u(
)
2
+ (u
()
2
+ v
()
2
)(
)
2
La primera ecuacion puede integrarse:
0 =
+
2 u
()
u()

=
2 u
()
u()

log (
(s)) = 2log(u((s))) + ctte.

(s) =

u
2
((s))
Luego si se puede obtener (s), integrando se obtiene (s).
Sustituyendo ahora en la segunda ecuacion, obtendremos:
ctte. = u
2
()
_

u
2
()
_
2
+ (u
()
2
+ v
()
2
)(
)
2
=
_
ctte.u
2
()
2
u()
_
u
()
2
+ v
()
2
Si sabemos resolver esta ecuacion diferencial de primer orden en (s) obtendremos la
geodesica, con su parametrizacion.
Por otra parte, en muchas ocasiones solo nos interesa la curva, y no nos importa parame-
trizar de una u otra forma. En tal caso, podemos prescindir del parametro s y suponer
que la curva esta dada por una ecuacion implcita = () .
As, utilizando la regla de la cadena, la funcion () que describe la curva cumple la
ecuacion:
d
d
=

(s)
(s)
=

_
u
()
2
+ v
()
2
u()
_
ctte.u
2
()
2
En este caso, ya no es necesario resolver una ecuacion diferencial, sino que simplemente
integrando se obtiene las ecuaciones implcitas de la geodesica:
() =
_
=

_
u
()
2
+ v
()
2
u()
_
ctte.u
2
()
2
d.
Si se desea obtener su parametrizacion asociada, se puede hacer mediante el calculo de
otra integral.[Ver gura 7.21]
Geodsica
Geodsica
No es Geodsica
Figura 7.21: Geodesicas en una supercie de revolucion.
Ejemplo 7.3.7 El paraboloide es la supercie de revolucion que se obtiene al girar una
parabola en el plano XZ respecto a su eje. Las funciones que determinan esta son, por
tanto: u() = , v() = m
2
, con m ,= 0.
Las geodesicas quedan caracterizadas por:
d
d
=
k
_
1
2
+ (2m)
2
ctte.
2
k
2
Cambiando de nombre a las constantes, tenemos:
d
d
=
_
2
+ (
1
2m
)
2
2
(
1
2m
)
2
() =
_

_
2
+ (
1
2m
)
2
2
(
1
2m
)
2
d
En cuanto a paralelos, como u
() = 1 ,= 0, no existen geodesicas.
Ejemplo 7.3.8 El toro se obtiene al girar una circunferencia en el plano XZ que no
corte al eje Z. Las funciones que describen el toro son u() = a cos + b, v() =
a sen, donde b > a > 0.
Respecto a que paralelos = ctte. son geodesicas, puesto que u
() = a sen, solo
se dan para = 0 y = que son la circunferencia interior y exterior del toro.
El resto de las geodesicas quedan caracterizadas por:
d
d
=
a k
(a cos + b)
_
ctte. a (a cos + b)
2
k
2
)
Ejemplo 7.3.9 En este caso, las funciones u(), v() denen una recta en el plano XZ
no paralela al eje Z, esto es, u() = m + b, v() = con m ,= 0. Mediante una
traslacion podemos suponer b = 0.
Las ecuaciones implcitas de las geodesicas que no son paralelos seran = () con:
d
d
=
k
m
2
+ 1
2
(m + b)
_
ctte. (m + b)
2
k
2
)
Cambiando de nombre a las constantes de la forma
d
d
=

2
() =
_

2
d =

2
tan
1
_

_
2
_
Las geodesicas son las curvas de la forma
= a tan
1
_

_
2
_
Por tanto, las curvas de la forma: =
_
2
tan
_
a
_
En cuanto a los paralelos que son geodesicas, como u
() = m ,= 0, no hay paralelos que

sean geodesicas.
De la armacion de la proposicion 7.3.11, resulta:
Proposicion 7.3.12 Existe un unico campo ( en TM =
pM
T
p
M cuyas trayectorias
son de la forma t ((t),
(t)), donde es una geodesica de M. El campo ( se de-

nomina el campo geodesico en TM.
Como consecuencia de la teora de ecuaciones diferenciales se tiene el siguiente resultado.
Proposicion 7.3.13 Para cada punto p M existe un entorno | de TU , donde (U, )
es un sistema coordenadas en p y (p, 0) |, un n umero > 0 y una aplicacion
diferenciable : (, ) | TU tales que la aplicacion t (t, q, v) es la unica
trayectoria de ( que satisface la condicion inicial (0, q, v) = (q, v) para cada (p, v)
|.
Observemos que es posible escoger | de la siguiente forma
| = (q, v) TU; q V, v T
q
M, [v[ <
1
,
donde V U es un entorno de p. Haciendo = , donde : TM M es la
proyeccion canonica, podemos reescribir el resultado anterior como sigue.
Proposicion 7.3.14 Dado p M, existen un abierto V M, con p V , n umeros
> 0 y
1
> 0, y una aplicacion diferenciable : (, ) | M, | = (q, v)
TU; q V, v T
q
M, [v[ <
1
, tales que la curva t (t, q, v), t (, ), es geodesica
de M que en el instante t = 0 pasa por q con velocidad v para cada (p, v) |.
La condicion de ser geodesica es una propiedad local de curvas parametrizadas. Esto
permite deducir que si dos geodesicas coinciden (como conjuntos) en alg un intervalo,
entonces su union, con una adecuada parametrizacion, es tambien una geodesica. Ademas,
si dos geodesicas tienen un punto en com un y son tangentes en ese punto, entonces su
union es tambien una geodesica. Esto es,
Proposicion 7.3.15 Sean , : I M, I conexo, dos geodesicas. Si existe a I tal
que
(a) =

(a) entonces = .
como consecuencia obtenemos el siguiente resultado.
Proposicion 7.3.16 Dados p M, y v T
q
M existe una unica geodesica
(p, v)
(t) =
(t, q, v) en M tal que:
(1) La velocidad inicial de es v, es decir,

(0, q, v) = v
(2) El dominio I(p, v) de
(p, v)
es el mayor posible, es decir, si : J M es otra
geodesica tal que
(0) = v entonces j I(p, v) y =

(p, v)
/J.
Esto implica que cada geodesica esta contenida en una unica geodesica maximal
(p, v)
,
esto es, en una geodesica que no es un subconjunto propio de ninguna otra geodesica. Se
dice que
(p, v)
, es geodesicamente inextensible.
Lema 7.3.17 (Lema de Homogeneidad) Si la geodesica (t, q, v) esta denida en
(, ), entonces la geodesica (t, q, a v), esta denida en (/a, /a) y se verica
(t, q, a v) = (a t, q, v).
Como consecuencia, es posible aumentar (disminuir) la velocidad de una geodesica
disminuyendo (aumentando, respectivamente) su intervalo de denicion. El lema de ho-
mogeneidad nos sit ua en la pista del siguiente problema:Que reparametrizaciones de una
geodesica conservan el caracter de geodesica?
Proposicion 7.3.18 Sea : M una geodesica no constante. Una reparametrizacion
h : J M es una geodesica si, y solo si, h(t) = a t + b.
Bien, el objetivo de todo lo anterior, es para dar una breve introduccion de la Aplica-
cion Exponencial y de manera general dar algunas consecuencias de la misma.[Ver [2],[3]]
7.3.1. La Aplicacion Exponencial
Las propiedades de homogeneidad de las geodesicas tienen como consecuencia que,
dado un punto, existe un entorno tal que todas las geodesicas que parten de ese punto
estan denidas en un mismo intervalo de R. Este hecho permite construir, para cada punto
m de M, la aplicacion exponencial exp
m
: T
m
M M, que a cada vector tangente a
M, en m le hace corresponder la imagen de 1 por la geodesica que parte de m en la
direccion de dicho vector.
Proposicion 7.3.19 Dado p M, existen un entorno V de p en M, un n umero > 0
y una aplicacion diferenciable : (2, 2) | M, donde | = (q, w) TU; q V, w
T
q
M, [w[ < , tal que (t, q, w), t (2, 2), es la unica geodesica de M, que en el
instante t = 0 pasa por q con velocidad w, para cada (q, w) |.
Denicion 7.3.10 Sea p M y | TM el abierto dado en la proposicion 7.3.19. Entonces
la aplicacion exp : | M dada por
exp(q, v) = (1, q, w) = ([v[, q,
v
[v[
), v ,= 0,
se llama aplicacion exponencial en |.
La aplicacion exponencial puede interpretarse de otra manera:
Sea un punto q
_
|
_
, donde : TM M es la proyeccion canonica.
Denicion 7.3.11 La aplicacion exp
q
: B(0, ) T
q
M M denida por
exp
q
(v) = exp(q, v),
donde B(0, ) es la bola abierta de centro 0 T
q
M y radio > 0, se denomina aplicacion
exponencial en q.
Q
K
O
p
T
p
M
M
p
Q
J
Q
(|| Q || )
J
Q
Figura 7.22: La Aplicacion Exponencial.
Geometricamente, la aplicacion exponencial exp
q
(v) es el punto de M, que se obtiene
al recorrer una distancia [v[, a partir de q, a lo largo de la geodesica que pasa por q con
velocidad igual a
v
[v[
. Por el lema de homogeneidad, lo anterior es equivalente a recorrer
una distancia igual a 1,a partir de q, a lo largo de la geodesica que parte de q con
velocidad v, como lo muestra la gura 7.22.
Es inmediato probar el siguiente resultado:
Proposicion 7.3.20 Sea m M. Entonces:
(1) exp
m
es una aplicacion diferenciable con exp
m
(0) = m.
(2) Existe > 0, tal que exp
m
: B(0, ) T
m
M M es un difeomorsmo de la bola
B(0, ) en un abierto de M.
Notese que
d(exp
m
)
0
v =
d
dt
t=0
exp
m
(tv) =
d
dt
t=0
v
(tv) = v,
es decir,
d(exp
m
)
0
v = v
Esto muestra que d(exp
m
)
0
es un isomorsmo,y por tanto exp
m
es un difeomorsmo lo-
cal.
De esto ultimo, para m M y | entorno abierto de 0 en T
m
M ,se tiene que V =
exp
m
_
|
_
se denomina entorno normal de m y decimos que
_
|, exp
m
_
es un sistemas de
coordenadas normales en m; en la proposicion, B(m, ) = exp
m
_
B(m, )
_
se denomina
bola normal(o geodesica) de centro m y radio > 0.
7.3.2. Completitud y el teorema de Hopf-Rinow.
Una supercie regular M se dice completa cuando las geodesicas en M estan de-
nidas para todo t R, es decir,en la proposicion 7.3.11 siempre es posible escoger
= . Observar que si M es completa, exp
m
esta denida en v para todo v T
m
M. Se
Captulo 7. La Geometra Intrnsica de Superficie 7.4. Ejercicios.
puede demostrar que toda supercie cerrada es completa; en particular, toda supercie
compacta es completa.
Ejemplo 7.3.10 El cono
z =
_
x
2
+ y
2
, (x, y) R
2
, (x, y) ,= (0, 0),
es una supercie regular no completa ya que la rectas z =
_
x
2
+ y
2
0
, x > 0, con
y
0
,= 0 jo son geodesicas que no pueden ser extendida para x = 0.
Teorema 7.3.21 (Hopf-Rinow). Si M es una supercie regular, conexa y completa, en-
tonces dados p, q M existe una geodesica
p,q
en M tal que la distancia intrnseca de
p a q es igual a la longitud de la curva de p a q ;es decir, d(p, q) = (
p,q
).
Ejemplo 7.3.11 El teorema anterior es falso si no hay la hipotesis de completitud. Esto
es, sea M = S
2
p la supercie obtenida quitandole un punto p a la esfera unitaria
S
2
. Dados dos puntos p
1
, p
2
en el crculo maximo que pasa por p, simetricos respecto
de p y en el semicrculo abierto que contiene a p, entonces no hay geodesica de longitud
mnima en M uniendo p
1
con p
2
.
Corolario 7.3.22 Si M es completa y acotada, entonces es compacta.
Demostracion: Como M es completa, para cada p M, exp
p
: T
p
M M es sobreyec-
tiva. En efecto, si q M y = d(p, q), entonces por el teorema de Hopf-Rinow existe una
geodesica que une p con q tal que () = (podemos suponer que esta parametri-
zada por longitud de arco). Si v =
(0), entonces q = exp

p
v, es decir, qIm(exp
p
). Como
M es acotada, existe un entorno B
r
de 0 en T
p
M, B
r
= w T
p
M : [w[
p
r, tal
que exp
p
_
B
r
_
= exp
p
_
T
P
M
_
= M. Como exp
p
es continua y B
r
es compacto, entonces
M es compacta.
Bueno, vamos a terminar enunciando el teorema de Gauss-Bonnet para supercie, el
cual requiere de la teora del Calculo de Variaciones para su demostracion; por su puesto,
se puede mirar esta ultima en el Do Carmo, para aquellos que sienta la curiosidad sobre
la misma.
Teorema 7.3.23 (Gauss-Bonnet). Sea M una supercie completa, regular, cuya curva-
tura de Gauss Ksatisface
K r
2
, r > 0.
Entonces M es compacta y su diametro satisface

r
.
7.4. Ejercicios.
Ejercicio 7.1 Sea S R
3
una supercie. Consideremos
Isom(S) = : S S : es una isometra.
Prueba que (Isom(S), o) es un grupo.
7.4. Ejercicios. Captulo 7. La Geometra Intrnsica de Superficie
Ejercicio 7.2 Comprueba que el cono de una hoja (quitandole el vertice) denido por
z =
_
x
2
+ y
2
: (x, y) ,= 0 es localmente isometrico al plano.
Ejercicio 7.3 Sea : S S
una isometra local. Calcula [Jac [ y d que consecuencia

se saca del resultado obtenido.
Ejercicio 7.4 Prueba que la restriccion de un movimiento rgido de R
3
a cualquier su-
percie S R
3
es una isometra local que ademas preserva la segunda forma fundamental.
(Una aplicacion entre supercies f : S S
se dice que preserva la segunda forma fun-

damental si II
f(p
(df
p
(v)) = II
p
(v) para cada p S y cada v T
p
S, donde II, IIdenotan
las segundas formas fundamentales de S, S
respectivamente.)
Ejercicio 7.5 Sean S,

S R
3
dos supercies, | R
2
un abierto, y X : | S,

X :
|

S dos parametrizaciones para las cuales E =

E, F =

F, G =

G en |. Prueba que,
entonces, =

X X
1
: X(|)

S es una isometra local.
Ejercicio 7.6 Prueba que el helicoide y la catenoide son dos supercies localmente
isometricas.
Ejercicio 7.7 Sea : S S
una aplicacion conforme entre las supercies S, S
R
3
que preserva las areas de regiones acotadas (es decir,

Area ((R)) =
Area(R) para cada

region acotada R S). Prueba que es una isometra.
Ejercicio 7.8 Considera las supercies de revolucion cuyas intersecciones con el plano
y = 0 son las siguientes:
Figura 7.23: supercies de revolucion.
y d cuales de ellas son isometricas, localmente isometricas, conformes, localmente
conformes.
Ejercicio 7.9 Sea U = (u, v) R
2
/u > 0 y : U R
3
la aplicacion dada por
(u, v) = (u sen cos(v), u sensen(v), u cos ),
para constante. Demuestra que es un difeomorsmo local de U en un cono C con
vertice en el origen y de angulo 2 en el vertice. Es una ismotra local de H =
(u, v, 0) R
3
/(u, v) U en C?.
Ejercicio 7.10 Compruebe que un difeomorsmo : S S
entre dos supercies es una

isometra si y solo si la longitud de arco de cualquier curva parametrizada en S coincide
con la longitud de arco de la curva imagen por .
Ejercicio 7.11 Sea
1
,
2
: I R
3
dos curvas regulares parametrizadas por la longitud
de arco tales que sus curvaturas respectivas k
1
y k
2
cumplen k
1
(s) = k
2
(s) ,= 0, s I.
Sea V un entorno abierto de un punto (s
o
, v
o
) tal que
x
1
(s, v) =
1
(s) + v
1
(s), x
2
(s, v) =
2
(s, v) =
2
(s) + v
2
(s)
son supercies regulares. Demuestra que x
1
(V ) y x
2
(V ) son isometricas.
Deduce de lo anterior que Xx
1
(v) es localmente isometrico a un abierto de un plano.
3
R
3
un movimiento rgido y S una supercie tal que F(S) =
S. Demuestre que F restringida a S es una isometra de S en s misma.
Deduce que si S es una supercie de revolucion respecto del eje e, entonces los giros
alrededor de e son isometras de la supercie en s misma.
Ejercicio 7.13 Sea S el cilindro de ecuacion x
4
+y
2
= 1. Construye una isometra de S
en s mismo tal que tenga exactamente dos puntos jos.
Ejercicio 7.14 Sea X una parametrizacion de una supercie regular en la que F = 0 = f.
Demuestra que las ecuaciones de compatibilidad vienen dada por
K =
1
2
EG
__
E
v
EG
_
v
+
_
G
u
EG
_
u
_
Formula de Gauss
e
v
= HE
v
, g
u
= HG
u
Ecuaciones de Codazzi-Mainardi)
Ejercicio 7.15 Demuestre que las supercie parametrizadas como
X(u, v) = (u cos(v), u sen(v), log u), Y (u, v) = (u cos(v), u sen()v), v)
tienen igual curvatura de Gauss en los puntos X(u, v), Y (u, v) pero sin embargo, Y X
1
no es una isometra.
Ejercicio 7.16 Consideremos un helicoide, un cilindro circular recto y una esfera. De-
muestra que ninguna de las tres supercies anteriores es localmente isometrica a ninguna
otra.
Ejercicio 7.17 Razona si existen isometras locales entre los siguientes pares de super-
cies:
a) cilindro y cono,
b) paraboloide elptico y esfera.
Ejercicio 7.18 Sea S una supercie y F un movimiento rgido de R
3
tal quer F(S) = S.
Si el conjunto de puntos jos de F restringido a S es una curva regular C S (no
necesariamente conexa), demuestra que cada componente conexa de C es geodesica de S.
Deduce a partir del resultado anterior que todo meridiano de una supercie de revolucion
es una geodesica.
Ejercicio 7.19 Prueba que si una curva en una supercie es al mismo tiempo geodesica
y lnea de curvatura, entonces de una curva plana.
Ejercicio 7.20 Prueba que si una geodesica (sin puntos de curvatura cero) es una curva
plana, entonces es una lnea de curvatura.
Ejercicio 7.21 Pon un ejemplo de una lnea de curvatura en una supercie, S que sea
al mismo tiempo una curva plana y que no sea geodesica de S.
Ejercicio 7.22 Prueba que si todas las geodesicas de una supercie conexa son curvas
planas, entonces dicha supercie esta contenida en un plano o en una esfera.
Ejercicio 7.23 Prueba que una curva de una supercie S es al mismo tiempo geodesica
y curva asintotica de S si y solo si es un segmento de recta.
Ejercicio 7.24 Sea (s) una curva p.p.a. sobre una supercie S con aplicacion de Gauss
N. Llamamos curvatura geodesica de alpha en (s) al n umero
k
g
(s) =
(s), N(s)
(s)).
Demuestra que:
a)
(s) = k
g
(s)N(s)
(s) +k
n
(s)N(s), donde k
n
es la curvatura normal de la curva
y N(s) = N((s)),
b) la curvatura k(s) de (s)) satisface la igualdad k(s)
2
= k
g
(s)
2
+ k
n
(s)
2
,
c) es geodesica en S si y solo si si su curvatura geodesica es cero en todo punto.
Ejercicio 7.25 Calcula la curvatura geodesica de todo paralelo de la esfera de radio 1
centrada en el origen.
Ejercicio 7.26 Calcula la curvatura geodesica de un paralelo cualquiera en un toro de
revolucion.
Ejercicio 7.27 Sea S una supercie de revolucion parametrizada como
X(u, v) = (f(v) cos(u), f(v) sen(u), g(v)).
Calcula sus smbolos de Christoel, las ecuaciones de sus geodesicas y deduce que:
a) todo meridiano es una geodesica de S,
b) un paralelo de S a altura g(v
o
) es geodesica si y solo si f
(v
o
) = 0,
c) si (s) = X(u(s), v(s)) es una geodesica entonces f(v(s))
2
u
(s) es constante. O
equivalente, observa que si (s) es el angulo que forma la geodesica con cada paralelo
que corta y r(s) es el radio del paralelo entonces r(s) cos((s)) es constante.
Ejercicio 7.28 Se considera el toro de revolucion parametrizado por
X(u, v) = ((R + r cos u) cos v, (R + r cos u) sen v, r sen u).
Sea (s) una geodesica tangente al paralelo u = /2. Prueba que dicha geodesica esta to-
talmente contenida en la region del toro denida por /2 u /2.
Ejercicio 7.29 En el toro de revolucion obtenido al girar, alrededor del eje z, la cir-
cunferencia de ecuaciones, (x R)
2
+ z
2
= r
2
, y = 0, con 0 < r < R, se consideran los
paralelos obtenidos al girar los puntos (R+r, 0), (Rr, 0) y (R, r) de dicha circunferencia.
Comprueba si alguno de ellos es geodesica, curva asintotica o lnea de curvatura del toro.
Ejercicio 7.30 Si S es una supercie completa y p S, demuestra que la aplicacion
exponencial exp
p
: T
p
S S es una aplicacion sobreyectiva.
Ejercicio 7.31 Sea M la supercie de ecuacion x+y = z
3
. Determinar en cada punto de
M las direcciones asintoticas. Calcular las lneas asint oticas. Demostrar que el conjunto
de puntos planos de M es una curva, que convenientemente parametrizada constituye una
geodesica de M.
Ejercicio 7.32 Sea p un punto de una supercie M. Estudiar las relaciones logicas
que existen entre las siguientes armaciones, dando una demostracion, o planteado un
contraejemplo.
a) El punto p es un punto plano de M.
b) Por p pasan tres rectas distintas contenidas en M.
c) Todas las geodesicas de M que pasan por p tienen curvatura nula en p.
d) La curvatura de Gauss de M en p es nula.
Ejercicio 7.33 Se considera M = (x, y, z) R
3
: 4z = x
4
+ y
4
+ 2x
2
y
2
. Demostrar
que o = (0, 0, 0) es un punto plano de M. Calcular los demas puntos umblicos de M, y
demostrar que el valor de la curvatura de Gauss en todos ellos (excluido o), es
1
3
3
4.
Ejercicio 7.34 Sea M una supercie y p M probar:
a) Cualquier recta L de R
3
contenida en M, es asintotica.
b) Si M es tangente a un plano afn en todos l os puntos de una curva regular C,
probar que C es lnea de curvatura asintotica, y todos los puntos de C son paraboli-
cos.
Ejercicio 7.35 Si las M
r
son como el ejercicio (buscar n umero del ejercicio), probar
que para 1r < 0, M
r
no es supercie. En el resto de los casos, demostrar que todas las
supercies M
r
son difeomorfas, pero sin embargo dos (distintas) cualesquiera de ellas no
pueden ser isometricas.
Ejercicio 7.36 Sea una curva regular parametrizada por el arco, sin puntos de ine-
xion, denida sobre una supercie M: Demostrar que es geodesica, si y solo si el plano
osculador de es ortogonal al plano tangente a M en cada punto. Probar que si es
geodesica plana entonces es lnea de curvatura.
Ejercicio 7.37 Se considera el cilindro M = (x, y, z) R
3
: x
2
+ y
2
= 1.
a) Probar que las curvas x = cos t, y = sin t, z = at, con a R son geodesica de M.
b) Encontrar todas las geodesicas de M.
c) Demostrar que si p y q son dos puntos distintos cualesquiera del cilindro, existen
o bien dos, o bien innitas geodesicas, que los unen. Que pares de puntos p y q
verican una u otra propiedad?
Ejercicio 7.38 Sea : R
2
R una funcion diferenciable. Determinar (en funcion de )
los smbolos de Christoel de la supercie z = (x, y), y las ecuaciones diferenciales de las
geodesicas , en la carta de Monge x = u, y = v, z = (u, v). Calcular tambien la curvatura
de Gauss.
Ejercicio 7.39 Sea : I M, una curva birregular parametrizada por el arco, sobre la
supercie M. Supongamos que M contiene a todas las rectas binormales de . Demostrar
que es necesariamente una geodesica de M. Probar que cualquier curva birregular en R
3
es geodesica de alguna supercie. Sabes explicar ahora el nombre el plano rectifcante?.
Ejercicio 7.40 Sea : I M, u (u), una curva birregular plana PPA, sobre una
supercie M. Sea (u) el plano afn ortogonal a (u). Supongamos que se tiene la siguiente
propiedad: para cada u I, (u) M es un abierto de una recta afn R(u). Bajo estas
condiciones se pide:
(i) Demostrar que hay al menos dos planos (u
1
), (u
2
) que no son paralelos.
(ii) Estudiar la relacion logica que hay entre las armaciones a), b) y c), dando una
demostracion, o planteando un contraejemplo
a) La curva geodesica es geodesica de M.
b) Todas las rectas R(u) son paralelas.
c) es lnea de curvatura de M.
Ejercicio 7.41 Probar que las curvaturas principales de una supercie M, en una carta
(|, c) son las soluciones en k de la ecuacion:
det
_
e kE f kE
f hF g kG
_
= 0
Ejercicio 7.42 Sea (|, c = (u, v)) una carta de la supercie m, p | un punto no
umblico. Probar que = (
_
u)
p
+u(
_
v)
p
dene una direccion principal si y solo
si (, ) ,= (0, 0) verica
det
_
_
2

2
E F G
e f g
_
_
= 0
3
una curva alabeada PPA y (T, N,B) su triedro de
Frenet. Llamamos bisectriz recticante en (s) a la recta afn que pasa por (s), y tiene
por direccion la del vector T(s) + B(s). Supongase que la union de todas las bisectrices
recticantes de forman una supercie M. Se pide
a) Dar una parametrizacion local de M, en torno a casa punto.
b) Expresar la curvatura de Gauss K de M en los puntos de , en funcion de la
curvatura k y la torsion de .
c) Demostrar que , es curva plana si y solo si la curvatura media H de M en los
puntos de , es nula.
d) Estudiar si es una geodesica de M.
e) Estudiar si es lnea de curvatura de M.
f ) Probar que si las funciones de curvatura y torsion de son iguales, entonces cual-
quier recta contenida en la supercie que corte a es una bisectriz recticante de
.
Ejercicio 7.44 Si dos supercies se cortan bajo un angulo constante sobre una curva
plana, probar que la curva es lnea de curvatura de ambas supercies.
3
u (u) una curva alabeada PPA con curvatura k
=
k < 1, y torsion T
= ambas constantes. Denotamos por T(u), N(u), B(u) al triedro

de Frenet de . Se considera la aplicacion : I R R
3
, denida por
(u, v) (u, v) = (u) + (cos v)N(u) + (sin v)B(u)
y supondremos que M = im es una supercie. Se pide:
a) Determinar la curvatura de Gauss y probar que no depende de la torsion .
b) Demostrar que las curvas (t) = (u) + (cos t)N(u) + (sin t)B(u) para cada u jo,
son geodesicas y lneas de curvatura.
Ejercicio 7.46 Sea p un punto de supercie M.Estudiar que relacion existe entre las
siguientes: armaciones:
a) El punto p es hiperbolico.
b) Hay puntos de M a ambos lados del plano afn tangente en p, arbitrariamente proxi-
mos a p.
c) Hay curvas regulares en M, tales que (0) = p, y
(0) = 0.
3
una curva PPA contenida en la esfera unitaria S
2
y sea
(u, v) = v(u) para u I, v > 0. Supuesto que dene una parametrizacion global
para una supercie M se pide:
a) Determinar (en funcion de u, v y ) los coecientes de la primera y segunda formas
fundamentales.
b) Calcular las curvaturas principales y curvatura de Gauss.
c) Demostrar que es lnea de curvatura de M.
d) Demostrar que un punto de M con coordenadas (u, v) es plano si y solo si el plano
afn osculador de en (u), pasa por el centro de S
2
( es decir, por el origen de
coordenadas). Sea : I R
3
una curva PPA contenida en la esfera unitaria S
2
Ejercicio 7.48 Sea M la supercie z = 2x
2
+ 2y
2
, (t) = (t cos t, t sin t, 2t
2
),
X(x, y, z) = (y, x, z). Se pide
a) Probar que es una curva en M, y A = X
b) Si B = A/dt, determinar explcitamente los componentes
B
1
(t), B
2
(t), B
3
(t).
c) Determinar en las coordenadas (, ) de la parametrizacion x = cos , y = sin , z =
2
2
las componentes intrnsecas de A y B.
Ejercicio 7.49 Para cada r > 0 se considera el cono M
r
= (x, y, z) R
3
: x
2
+ y
2
=
r
2
z
2
, z > 0, y la curva (t) = (r cos t, r sin t, 1) para 0 tt 2. Probar que el angulo que
giran los vectores que se transportan paralelamente en M
r
dando una vuelta a lo largo
de la circunferencia , desde p = (0) hasta el mismo p = (2) es de 2r/
1 +r
2
.
Ejercicio 7.50 Sean M
1
, M
2
supercies de R
3
, y sea : I rea
3
tal que
t I, (t) M
1
M
2
, y T
(t)
M
1
= T
(t)
M
2
Demostrar que M
1
y M
2
inducen sobre la curva el mismo transporte paralelo.
Ejercicio 7.51 Calcular el angulo que girara un vector tangente a la esfera S
2
despues
de la traslacion paralela a lo lardo de una curva cerrada , en los siguientes casos:
a) es un meridiano.
b) es un paralelo.
c) se compone de dos meridianos, y una parte de dos paralelos y una parte del ecuador
contenida entre ellos.
d) se compone de dos meridianos, y una parte de un paralelo contenido entre ellos.
Ejercicio 7.52 Sea M una supercie conexa. Estudiar que relacion hay entre las si-
guientes armaciones:
a) El transporte paralelo entre dos puntos cualesquiera p, q M no depende de la curva
que los une.
Captulo 7. La Geometra Intrnsica de Superficie 7.5. Paquetes matem aticos para geometra.
b) M tiene curvatura de Gauss nula.
c) M esta contenida en un plano.
Ejercicio 7.53 Determinar el angulo que giran los vectores al trasladarse paralelamente
alrededor de la curva
(t) =
_
r cos t, r sin t,
r
2
2
_
0 t 2
del paraboloide M de ecuacion 2z = x
2
+y
2
, siendo r > 0 una constante. Se pide ademas:
a) Determinar la curvatura geodesica de . Puede alguna parametrizacion de , ser
geodesica).
b) Probar que la integral de la curvatura de Gauss en todo M es exactamente igual a
2.
c) Determinar todas las geodesica de M, que pasan por el origen

0 = (0, 0, 0).
Ejercicio 7.54 Demostrar que la curva interseccion de un plano con la esfera S
2
tiene en
S
2
curvatura geodesica constante. Determinar dicha curvatura en funcion de la distancia
del plano al centro de la esfera. Todas las curvas en S
2
con curvatura geodesica constante
pueden obtenerse por este procedimiento?.
7.5. Paquetes matematicos para geometra.
A continuacion se daran unas direcciones electronicas para gracar curvas y supercies:
1)
http://www.uam.es/personal
p
di/ciencias/vmunoz/geometria.html
NOTA: Todos los programas de esta pagina son de distribuci on libre.
Estelas: Programa para representar curvas planas y curvas en el espacio. Instalacion:
Descomprimir los cheros de Estelas.zip en una carpeta c _ Angel Montesinos (Universi-
dad de Valencia) y Javier Lafuente Garca (Universidad Complutense de Madrid).
Siluetas: Programa para representar la graca de z=f(x,y) en tres dimensiones. Instala-
cion: Descomprimir el chero Siluetas.zip c _ Angel Montesinos (Universidad de Valencia)
y Javier Lafuente Garca (Universidad Complutense de Madrid).
Supercies: Programa para es estudio de la Geometra de las supercies. Instalacion:
Descomprimir el chero Supercies.zip c _ Angel Montesinos (Universidad de Valencia).
Las actualizaciones de este programa, el manual y varios ejemplos de supercies pueden
descargarse desde
http : //topologia.geomet.uv.es/pub/montesin/Superficies
W
32.
2)
Dibuja supercies en implcitas y parametricas. En ellas se puede considerar la metrica
inducida por el ambiente que puede ser eucldeo o minkowskiano. Tambien trabaja con
metricas pseudoriemannianas en un abierto del plano. Calcula la curvatura en cada punto,
7.6. Enlaces Interesantes. Captulo 7. La Geometra Intrnsica de Superficie
dibuja geodesicas, realiza transporte paralelo.
http://topologia.geomet.uv.es/pub/montesin/Supercies Mac folder
3)
Contiene informacion sobre el libro de A. Gray de geometra diferencial con Mathe-
matica para representar gracamente curvas y supercies, calcular curvaturas, y otros
calculos de interes en geometra diferencial.
http : //www.wargaming.net/Programming/151
/ModernDifferentialGeometryCurvesSurfacesWithMathematica.htm
4) Este enlace lo he colocado a pesar de que no hemos trabajado con los lenguajes
descritos abajo, pero como el software libre a futuro sera la herramienta de mas uso , e
all su importancia.
Visualization ToolKit (VTK) es un codigo fuente abierto, se trata de software libre
para gracas de ordenador en 3D, procesamiento de imagen y visualizacion, utilizado
por miles de investigadores en el mundo. VTK consiste en una librera de clase C++ y
varios modos de interfaces que incluyen Tcl/Tk, Java, and Python. VTK dispone de una
amplia variedad de algoritmos que incluyen metodos escalares, vectoriales, tensoriales y
volumetricos. Tiene tecnicas avanzadas y numerosos algoritmos para mezclar imagenes
2D y 3D. Ha sido instalado y comprobado en plataformas basadas en Unix, Windows 98
y Mac OSX.
http : //public.kitware.com/V TK/
7.6. Enlaces Interesantes.
1) Geometra diferencial de curvas y supercies.JAVIER LAFUENTE.
www.mat.ucm.es/ jlafuent/ 17k
2) Apuntes. de. Geometra Diferencial. de. Curvas y Supercies. Angel Montesdeoca.
http : //www.gt.matfun.ull.es/angel/apuntes/gth.pdf
3) Una introduccion a la curvatura.Eduardo Garca Rio.
divulgamat.ehu.es/weborriak/TestuakOnLine/01 02/PG01 02 garciario.pdf
4) EMENTOS. DE. GEOMETRIA DIFERENCIAL EN. Jose Daro Sanchez Hernandez.
www.branchingnature.org
/Dario
S
anchez
G
eometria
d
iferencial
R
3
a
prendizaje
2
004.pdf
Captulo 7. La Geometra Intrnsica de Superficie 7.6. Enlaces Interesantes.
5) Teorema Fundamental de Supercies y el Criterio de Frobenius.Misael Avenda no Ca-
macho.
euler.mat.uson.mx/depto/tesis/tesis/misael avendano.pdf
6) CALCULO DE VARIACIONES Y EL TEOREMA DE BONNET.MAR
IA LAURA
BARBERIS.
www.union matematica.org.ar/reunion
a
nual
/anteriores/cursos
a
lumnos04/curso
b
arberis.pdf
7) Supercies minimales.Fernando Galaz-Garca.
www.cimat.mx/ fdogg/minsurf.pdf
8) El transporte paralelo; un nexo entre las geometras intrnseca y extrnseca.Carlos Ol-
mos.
www.unionmatematica.org.ar/reunion
a
nual/reunion05/conferencias05/OLMOS.pdf
9) INTRODUCCI
ON A LA GEOMETR
IA DIFERENCIAL.LUIS JAVIER HERN
ANDEZ
PARICIO.
www.unirioja.es/cu/luhernan/gdfolder/gd.pdf
7.6. Enlaces Interesantes. Captulo 7. La Geometra Intrnsica de Superficie
Bibliografa
[1] M. Berger & b. Gostiaux, Dierential geometry: Manifolds, curve and surfaces,
Springer-Verlag, Graduate Texts in Mathematics, 1988.
[2] William M. Boothby, An introduction to dierentiable manifolds and riemannian
geometry., Academic Press, 1986.
[3] M. Do Carmo, Dierential geometry of curves and surfaces., Prentice-Hall Inc. En-
glewood Clis,New Yersey, 1976.
[4] Lima E., Variedades diferenciables., Monografa IMPA,, 1973.
[5] Tavares Geovan, Notas de geometra diferencial:funciones de morse y clasicacion
de supercies., Monografa IMPA., 1979.
[6] M.Fernandez & A.Gray L.Cordero, Geometra diferencial de curvas y supercies con
matematica., Acddison-Wesley Iberoamericana, 1995.
[7] O
Neill, Geometra diferencial elemental., Academic Press, 1969.

[8] R.Millman & G. Parker, Elements of dierential geometry., Prentice-Hall Inc. Engle-
wood Clis,New Yersey, 1977.
[9] Chern. S.S, On the existence of isothermal parameters., Proceedings of A.M.S, 1957.
[10] James J. Stoker, Dierential geometry., Wiley Classic Library, 1989.
237

Geometria Diferencial Un Tratado de Curvas y Superficies

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GEOMETR

(t) ,= 0 entonces la direccion

(t) cuando h 0; pues

(t) vector tangente a la curva por (t).

(t) = (2t cos(t

(t) dene el vector velocidad v(t) de la misma con rapidez igual a

(0) = (4, 0) y en (2/

3, 8/3), la curva tiene un vector tangente

3). Considerando, ademas, la expresion general del vector

(t) apunta hacia la izquierda y hacia arriba puesto que

(t) apunta a la derecha y hacia arriba puesto que

(t) = 0. En tal punto puede

(t) tiene la misma direccion que (2, t

(t) tiene la misma direccion que (2, t

(t) ,= o para todo t Dom(). Obviamente

(t)= o denotara un punto sin-

(t) es diferente de cero. Si | v(t) |=1

(t), 0) ,=o ; con lo que es regular. El graco de es el de g

(u) > 0, es una reparametrizacion positiva de (que conserva

(u) < 0, es una reparametrizacion negativa de ( que invierte la orien-

(u) > 0 , es una reparametrizacion positiva de .

(t) de una curva .

( s ) sera un n umero no negativo. Aqu, vamos a detenernos un poco,

( s ) = ( cos (s), sin (s) ) , (2.17)

(s) , en modulo, mide cuanto se aleja la

( s ) > 0 ( orientacion positiva de ), k

( s ) < 0 (orientacion negativa de ), k

(s) < 0. Por otra parte,esto no contradice la

(s), cos (s)

(s) ( sin (s) , cos (s) ) ,

(s), podemos denir los siguientes campos de vectores unitarios:

( s ). Ahora,vea que s =0, implica

en terminos de t, n, b . Supongamos que : I R

, b), (2.25) queda como:

> 0 y la torsion es , entonces

= 0 si y solo si la curva es una recta;

= Ctte. y = 0 entonces la curva es una parte de una circunferencia de

= 0, esto signica que |

( s ) = 0, lo que implica por la tercera ecuacion de Frenet

, con lo cual se tiene que ( s ) esta en la circunfe-

Veamos ahora las ecuaciones de Frenet, para el caso plano:

(s). El campo vectorial normal, n(s), a (s) es el unico

(s) ,de (s) es dada

(s), t (s) ) t (s) + t

(s), n(s) ) n(s) (2.30)

(s) t (s) (2.32)

cambia cuando se revierte

indica si se dobla en direccion de n( k

< 0), como lo muestra la gura 2.24.

(0) en la aproximacion de (s) que

(s) y de torsion (s) tienen derivadas

(s) y torsion (s).

(s) > 0 , (s) con s J, existe una curva parametrizada regular :

(s) es la curvatura y (s) es la torsion

(s) = ( cos (s), sen (s) )

y es muy difcil resolver las ecuaciones de Frenet y encontrar

= 0 (Por que?), obteniendo

cos () = sen (). Como no es m ultiplo entero de , se tiene que = c k

y mostremos que es una Helice. En efecto,

para alguna constante c.

2 t ) cuya longitud de arco es

( o el campo de vectores tangentes) y la

de una curva regular estan dados por

, ya que haremos el producto de