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VANEGAS USECHE, LIBARDO;PARKER, GRAHAM A. BARRIDO DE CALLES Y VEHCULOS BARREDORES Scientia Et Technica, Vol. X, Nm. 26, diciembre-sin mes, 2004, pp. 85-90 Universidad Tecnolgica de Pereira Colombia
Disponible en: http://redalyc.uaemex.mx/src/inicio/ArtPdfRed.jsp?iCve=84911640015

Scientia Et Technica ISSN (Versin impresa): 0122-1701 scientia@utp.edu.co Universidad Tecnolgica de Pereira Colombia

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Scientia et Technica Ao X, No 26, Diciembre 2004. UTP. ISSN 0122-1701

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BARRIDO DE CALLES Y VEHCULOS BARREDORES


RESUMEN El barrido de calles es un servicio importante en reas urbanas. La cantidad de basura y polucin que es arrojada a las calles por carros y peatones debe ser removida, no slo para mejorar el aspecto de las vas y evitar el bloqueo de los desages, sino tambin para reducir la polucin que es lanzada a la atmsfera o que llega a los ros y ocanos a travs de los desages. Este artculo describe los tipos ms comunes de vehculos para barrer calles: mecnicos de cepillo, asistidos por vaco y de aire regenerativos. Se discuten algunos problemas de stos y se presentan algunas investigaciones sobre el tema. La investigacin en este campo ha sido muy poca y es grande el potencial para su desarrollo. PALABRAS CLAVES: barrido de calles, vehculos para barrer, dinmica de cepillos laterales, automatizacin de mquinas barredoras, escombros, polucin. ABSTRACT Street sweeping is an important service in urban areas. The amount of debris and pollution that is deposited on the streets by cars and pedestrians has to be removed, not only to improve the aspect of the roadways and avoid the blockage of storm water systems, but also to reduce the pollution that comes into the air or reaches rivers and oceans. This paper describes the most common types of street sweepers: mechanical broom, vacuum-assisted and regenerative air sweepers. It discusses some problems of these vehicles and presents relevant investigations. The amount of research in this field has been very limited and the potential for developments is huge. KEYWORDS: Street sweeping, road sweepers, dynamics of channel brushes, automation of sweeping vehicles, debris, pollution. 1. INTRODUCCIN El barrido de calles es un servicio que se realiza en las reas urbanas alrededor del mundo, y en el cual se invierten grandes sumas de dinero. Por ejemplo, las autoridades del Reino Unido gastan entre 6 y 19 en el barrido de un kilmetro de calle. El costo de limpieza de calles en Inglaterra y Gales es de aproximadamente 560 millones al ao [1]. Cuando se ejecuta bien, este servicio tiende a pasar desapercibido, pero atrae la atencin de los ciudadanos cuando se hace inefectivamente [2]. El barrido puede hacerse manualmente o mediante camiones diseados para este fin. Ambos mtodos tienen sus ventajas y desventajas, y se pueden combinar con el fin de tener calles ms limpias. Por ejemplo, mientras que los vehculos grandes pueden barrer ms rpidamente las basuras de calles despejadas, el barrido manual puede hacerse en reas donde los vehculos no tienen acceso. El barrido de calles tiene dos beneficios principales. El beneficio visible es el de remover hojas, papel u otros desechos, que se encuentran generalmente en la cuneta, con el fin de proveer vas limpias. Con esto tambin se evita que la basura bloquee los desages, lo que podra ocasionar inundaciones en pocas lluviosas. El segundo beneficio es la remocin de basuras contaminadas con partculas nocivas para la salud (por ejemplo, partculas metlicas), con el fin de reducir la cantidad de
Fecha de Recepcin: 28 Septiembre 2004 Fecha de Aceptacin: 29 Noviembre 2004

LIBARDO VANEGAS USECHE Ingeniero Mecnico, M.Sc. Profesor Asistente Facultad de Ingeniera Mecnica Universidad Tecnolgica de Pereira Estudiante de Doctorado School of Engineering University of Surrey lvanegas@utp.edu.co GRAHAM A. PARKER Professor of Mechanical Engineering School of Engineering University of Surrey G.Parker@surrey.ac.uk Nmero de proyecto pendiente de asignacin CIE:

contaminacin que es lanzada a la atmsfera, y la que llega a ros y ocanos. Este artculo es producto de una investigacin en barrido de carreteras que los autores estn realizando para mejorar el desempeo de los cepillos laterales de las barredoras. Este proyecto hace parte de una investigacin en la Universidad de Surrey que busca desarrollar vehculos parcialmente autnomos, eficaces, y que produzcan un bajo impacto ambiental. En este trabajo se describen los tipos ms comunes de barredoras de calles, se discuten sus problemas, y se presentan las investigaciones actuales en este campo. La siguiente seccin habla sobre contaminacin y discute la efectividad de las barredoras en remover partculas microscpicas. La seccin 3 presenta una breve historia de estos vehculos y describe los tipos ms comunes. Luego, la seccin 4 discute los problemas del barrido de calles. En la seccin 5 se presentan algunos ejemplos de la investigacin sobre este tema. Finalmente, la seccin 6 concluye el artculo. 2. CONTAMINACIN Desde hace muchos aos, las calles se barren para que se vean limpias, debido a la creencia de que si una calle se vea limpia, estaba limpia [3]. Sin embargo, se est

86 reevaluando esta idea, ya que aunque una calle se vea limpia (antes o despus del barrido), puede tener contaminacin en forma de partculas micromtricas [3]. Estudios recientes han mostrado que ms del 50% de contaminantes severos, tales como metales pesados, estn adheridos a partculas de unos 60 m o ms pequeas, las cuales son precisamente, desde el punto de vista ambiental, las ms importantes de remover. Con las lluvias, estas partculas pequeas tienden a irse a travs de los desages, lo que tendra efectos perjudiciales para la vida acutica que se encuentra corriente abajo. Adems, el viento y los carros tienden a elevar estas partculas y a pulverizarlas a tamaos de menos de 10 m de dimetro, llamadas PM10, generando gran peligro para la salud humana, especialmente la de ciertos grupos como los asmticos y los bebs. Por ejemplo, algunos investigadores han sugerido que algunas muertes de cuna podran estar vinculadas con la exposicin de los bebs a contaminantes PM10, aunque otros expertos dicen que podra ser mucho mayor la proporcin de muertes por causa de la posicin para dormir (sobre el estmago) y debido a que los padres son fumadores [4]. En la mayora de las reas urbanas, la emisin de partculas a la atmsfera es debida principalmente a las calles pavimentadas y sin pavimentar, especialmente las de baja velocidad como las de las reas residenciales. Por ejemplo, en el ao 2001 en el estado de California, 17% y 27% del total de emisin de polvo PM10 son debidos a las carreteras pavimentadas y sin pavimentar respectivamente [5]. La cantidad de contaminacin atmosfrica producida en las vas depende del clima; particularmente, la lluvia tiende a reducir las emisiones de polvo. Un estudio efectuado por [5] sugiere que, en carreteras sin pavimentar, la cantidad de emisiones se incrementa de una manera ms o menos proporcional al nmero de das despus de la ltima lluvia. Al parecer, no hay un acuerdo en si el barrido de calles es un mtodo efectivo para remover no slo escombros grandes, sino tambin partculas microscpicas. Sin embargo, hay un consenso en que su efectividad para remover estas ltimas es menor, aunque sta ha mejorado notoriamente en las ltimas dos dcadas [6]. Es importante saber si el barrido de calles incrementa o reduce el nivel de contaminacin; [5] reporta algunos ejemplos. Un estudio sugiere que el barrido de calles no produce diferencias significativas en las concentraciones de partculas geolgicas aerotransportadas PM10. Segn otros estudios, tanto las barredoras mecnicas como las asistidas por vaco (ver seccin 3) podran reducir el nmero de partculas contaminadas, aunque no son muy efectivas en remover partculas pequeas (para partculas de menos de 44 m, la efectividad oscila entre 3% y 15%). Por otro lado, un estudio realizado por [5] muestra que el potencial de emisin se incrementa hasta en un 40% (16% en promedio) despus de barrer con vaco. Se sugiere que esto puede ser debido a que partculas que se

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encuentran en la cuneta son esparcidas en la calle por el cepillo, o a que las que se encuentran en las grietas de la va sean redistribuidas en su superficie. Con estos ejemplos, podra concluirse que las emisiones en las vas dependen de muchos factores, y que es difcil dar una conclusin final acerca de la efectividad del barrido de calles para remover contaminantes microscpicos. Como lo dice [5], podra ser prematuro inferir que el barrido de calles no tiene efecto sobre la emisin urbana de PM10. 3. EQUIPO PARA BARRER 3.1. Breve Historia de las Barredoras de Calles Esta seccin presenta una corta revisin de la evolucin de las barredoras de calles. Un relato histrico detallado es presentado por Pratt y Yule (1997) (citado en [7]). Aunque la necesidad de limpiar calles se remonta al siglo XVII o antes, las primeras mquinas para este propsito aparecieron en los aos 1820, las cuales eran jaladas por caballos. stas estaban conformadas por un tanque de agua y un cepillo de cuero, y se usaban slo para mover la basura hacia un lado de la va, desde donde se recoga manualmente. En 1845, se patent la Street Scraping Machine, tambin movida por un caballo. Ms tarde, en 1867, William Smith & Co. produjo la primera barredora de calles con la ahora familiar configuracin de cepillo giratorio. Este vehculo se introdujo en el mercado como el primero en remover basura de la cuneta. Luego, en 1910, algunas compaas empezaron a producir barredoras motorizadas; primero de cuatro ruedas y luego de tres, que posean motores de cuatro cilindros y 12 hp de potencia. stas tenan un tanque de agua colocado en frente del conductor, para suprimir el polvo. Todos estos vehculos slo barran la basura, la cual tena que ser recogida manualmente detrs de la mquina. Luego, en 1919, se produjo la primera barredora que poda recoger basura. Estos nuevos vehculos tenan un transportador que recoga la basura y la depositaba en un contenedor. Un ao despus, en los Estados Unidos se patent el diseo de un vehculo con succin; sin embargo, la unidad de succin era pequea y poda bloquearse con facilidad. Finalmente, en 1937, Johnston, que ha dominado las ventas en el Reino Unido durante los ltimos 25 aos [8], produjo una barredora que posea un cepillo lateral (para barrer la cuneta) y un cepillo largo, en una configuracin que se usa hoy en da en algunas mquinas. Las mquinas modernas pueden clasificarse en cuatro tipos: las mecnicas de cepillo, que poseen un transportador que eleva la basura desde el camino hasta un contenedor, las asistidas por vaco, que recogen la basura mediante una unidad succionadora, las de aire regenerativas, y las asistidas por vaco que no usan agua. Las siguientes secciones describen las caractersticas ms comunes de estos cuatro tipos de vehculos.

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87 que los tubos de succin que tienen son pequeos (a veces de unos 20 cm de dimetro). 3.4. Barredoras de Aire Regenerativas Las barredoras de aire regenerativas son similares a las asistidas por vaco, porque poseen una unidad succionadora. Sin embargo, estas mquinas recirculan (regeneran) constantemente el aire de suministro, empleando un efecto ciclnico de ciclo cerrado para limpiarlo. Como se ilustra en la figura 2, un chorro de aire de alta velocidad (1) es lanzado rpidamente hacia abajo y (2) a travs del ancho de la cabeza succionadora, golpeando la superficie del camino (y las grietas) y forzando la basura y el polvo a entrar a la corriente de aire. La basura recogida es retenida por la corriente mediante un efecto de remolino producido por las cabezas de barrido. La corriente cargada de basura es succionada hacia un contenedor (3), donde el aire pierde velocidad y las basuras grandes caen al fondo. Un filtro en la parte de arriba del contenedor evita que las basuras grandes se salgan y entren al separador centrfugo de polvo. El separador (4) hace girar el aire a lo largo de una pared curva de una cmara, y las partculas micromtricas regresan al contenedor. El aire limpio reinicia el ciclo.

3.2. Barredoras Mecnicas de Cepillo En general, estas barredoras tienen un cepillo principal que gira transversalmente, y su longitud es igual al ancho del vehculo (ver figura 1). El cepillo rota barriendo la basura hacia delante hasta un transportador que la eleva a un contenedor. Aparte del cepillo principal, estas mquinas pueden tener un cepillo pequeo, a uno o ambos lados del vehculo, que transfiere la basura desde la cuneta hasta un sitio asequible para el cepillo principal. Las barredoras mecnicas de cepillo normalmente poseen varios rociadores de agua que reducen la cantidad de polvo que se levanta; aunque pueden producir una cantidad significativa de polvo en tiempo seco.

Figura 1. Barredora de calles mecnica de cepillo (con vaco) (CenturionTM), Tennant Company [9]

Por aos, estas barredoras fueron las nicas mquinas utilizadas para barrer calles por municipios y departamentos del transporte, y todava siguen siendo las mquinas de mayor uso en varios municipios en Estados Unidos. Las barredoras mecnicas de cepillo son todava el estndar para barrer basura muy pesada o compactada. Una desventaja de stas es que, en general, son ms costosas de mantener que las barredoras asistidas por vaco, ya que poseen muchas partes mviles. [3] 3.3. Barredoras Asistidas por Vaco Como su nombre lo indica, las barredoras asistidas por vaco succionan la basura del camino, mediante un ventilador. A travs de una abertura se succiona aire y basura, y el aire es expulsado constantemente durante el proceso. En general, estas mquinas estn equipadas con cepillos, a uno o ambos lados de stas, para barrer la basura que se encuentra en la cuneta y transferirla hacia la entrada de vaco. Estas barredoras tienden a producir cantidades menores de polvo y a tener menos partes mviles (propensas a desgaste) que las barredoras mecnicas. Similar a estas ltimas, las de vaco pueden utilizar agua para suprimir el polvo, aunque tienden a lanzar continuamente al aire una cantidad significativa de partculas pequeas peligrosas (las barredoras asistidas por vaco de ltima tecnologa no tienen esta desventaja). Otra desventaja de estas mquinas es que la unidad succionadora puede taparse con basura grande, debido a
Figura 2. Barredora de calles de aire regenerativa, TYMCO. Ilustracin del sistema de aire regenerativo de ciclo cerrado [10]

Las barredoras de aire regenerativas tienen ciertas ventajas. Su proceso suministra una limpieza ms completa que la de las mquinas asistidas por vaco (aunque puede requerir ms energa). Adems, tienen mayor capacidad de recoger materiales pesados, debido al efecto del chorro de aire y a que tienen tubos succionadores ms grandes. Cuestan menos de mantener porque poseen un menor nmero de partes mviles que las dos barredoras descritas anteriormente. Las barredoras de aire regenerativas son multipropsito; pueden barrer varios tipos de basura en una gran variedad de situaciones. Finalmente, tienden a producir un menor impacto ambiental. La cantidad de contaminacin lanzada a la atmsfera es tpicamente mucho menor que la de una barredora asistida por vaco. Adems, tienden a

88 recoger ms partculas pequeas, a travs de toda la cabeza barredora. [3] Debido a todas las ventajas de las barredoras regenerativas, en muchos casos pueden reemplazar y desempearse mejor que las mecnicas de cepillo y las de vaco. Adems, son una buena opcin cuando la calidad de aire o la contaminacin del agua es de gran importancia. Cabe mencionar que las barredoras de aire regenerativas son frecuentemente especificadas por las agencias gubernamentales de los Estados Unidos que pagan una parte del equipo de barrido. A pesar de sus ventajas, estas mquinas no operan tan bien como las mecnicas para trabajos extremadamente pesados. Similar a las otras barredoras, el agua utilizada para suprimir el polvo deja algunas partculas micromtricas disueltas en las grietas y en la superficie de la va, y dejan tambin cierta cantidad de partculas en la atmsfera. [3] 3.5. Barredoras Secas Asistidas por Vaco La tecnologa de estas barredoras ha surgido muy recientemente. Las barredoras secas asistidas por vaco operan sin usar agua y emplean un sistema sofisticado de filtracin de polvo. En [3] se reporta que algunas de sus mquinas emplean un sistema que puede filtrar polvo hasta 2.5 m (PM2.5). Esta tecnologa supera el problema de que el agua disuelva las partculas contaminadas, formando una especie de lodo que se queda en las grietas de la va. Estas mquinas tienen la ms completa habilidad de limpieza total y ambiental de todas los tipos de barredoras [3]. Adicionalmente, hay algunas barredoras que pueden filtrar el aire de la cabina para seguridad del operador. Debido a todas estas caractersticas, estas barredoras son apropiadas para aplicaciones en las que se tienen que barrer materiales txicos o peligrosos. Estas mquinas tienen otras ventajas; no hay necesidad de usar agua, lo que genera un ahorro debido a que no se tienen que llenar tanques de agua ni hay que transportarla (lo cual aumentara el consumo de combustible y las emisiones del vehculo). La basura recogida no se mezcla con agua, lo que significa que la barredora recoge ms basura (ya que ninguna parte de ella es agua) antes de tener que vaciar el contenedor. Ellas pueden ser operadas a temperaturas de congelacin. 4. PROBLEMAS DEL BARRIDO DE CALLES La seccin 3 mencion algunos problemas y desventajas de las mquinas barredoras. Ahora se describen problemas adicionales del proceso de barrido. Las tareas que las barredoras de calles tienen que ejecutar son diversas, y varan desde trabajos ligeros, como el barrido de pequeas cantidades de basura liviana, hasta trabajos pesados, como en sitios de construccin donde las cantidades y tamaos de los escombros tienden a ser grandes. Por lo tanto, la disposicin de los mecanismos de barrido debera ser diferente para las variadas condiciones del camino y de los escombros. Cambiar la

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configuracin de dichos mecanismos puede tomar tiempo, y la ptima puede ser desconocida. Aparte de manejar el vehculo con seguridad, el conductor de una barredora tiene que mantener el cepillo lateral en la posicin correcta de la cuneta y tiene que controlar manualmente el cepillo (velocidad de rotacin, penetracin, y ngulos de trabajo), y al mismo tiempo debe minimizar el tiempo muerto. Adems, el cepillo tiene que cambiarse algunas veces cuando cambia el tipo de escombros en la va. Las cerdas del cepillo se desgastan durante el barrido, haciendo que los parmetros del proceso varen. Debido a las complejidades asociadas a estos factores, los conductores a menudo fijan, al comienzo del turno, la disposicin del cepillo lateral y la dejan as, a pesar de que las caractersticas de la calle, de la basura, y de desgaste del cepillo cambian. Todo esto es crtico, ya que la energa para accionar el cepillo, as como la efectividad de barrido, depende de la configuracin del cepillo. Entonces, la eficiencia del proceso es a menudo muy baja, requirindose una cantidad excesiva de energa en el accionamiento del cepillo e incrementndose el desgaste de las cerdas. Adems, es generalmente aceptado que los cepillos laterales barren cerca del 80% de la basura (la cual se encuentra en la cuneta), entonces, la efectividad del cepillo es importante. Finalmente, cabe recalcar que los parmetros ptimos de operacin del cepillo son desconocidos. Entonces, la tarea de mejorar dicha operacin es muy difcil. 5. INVESTIGACIN EN BARRIDO DE CALLES A pesar de que el barrido de calles es una actividad realizada ampliamente, y que tiene varios problemas, la cantidad de publicaciones sobre este tema es muy poca. De hecho, los autores de este artculo han encontrado menos de quince artculos especializados publicados en ingls durante los ltimos diez aos directamente relacionados con el barrido de calles. De acuerdo a [7], parece que las barredoras de calles modernas han sido desarrolladas empricamente. Tambin, parece que los avances en esta rea estn siendo logrados principalmente por los fabricantes de equipos para barrer, y se deben en parte a regulaciones ambientales. Algunas reas en las que se ha efectuado investigacin son medicin y control de la polucin, dinmica de los cepillos laterales, automatizacin de las barredoras, rotacin laboral de los conductores, y planeacin de rutas de barrido de calles. La mayora de la investigacin publicada en barrido de vas se concentra en polucin. Kuhns et al [5] efectuaron experimentos para medir el potencial de emisin de polvo PM10 en carreteras pavimentadas y destapadas. Las pruebas se efectuaron en invierno y en verano. De acuerdo a sus resultados, el barrido de calles con barredoras mecnicas y asistidas por vaco puede producir un incremento en el potencial de emisiones de polvo. Tambin se encontr que las emisiones eran

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89 identifica el borde de la va con el fin de mover el cepillo a su mejor posicin y orientacin. Peel y Parker [2] trata sobre la dinmica de los cepillos laterales cortadores para barrer. Se desarrolla un modelo discreto seudo esttico de una cerda, para investigar los parmetros de operacin, tales como fuerzas y pares de torsin, que actan en un cepillo colocado horizontalmente sobre superficies planas (acero lubricado con aceite y concreto) bajo operacin ideal (sin basura). El modelo asume que las cerdas se deforman en la direccin radial solamente (que corresponde al plano dbil de deflexin de la cerda) y analiza las condiciones de estado estable. Para modelar la deflexin, la cerda es dividida en un nmero finito de elementos rgidos conectados mediante resortes de torsin. Adems del modelo terico, se efectuaron ensayos experimentales. Los resultados de los experimentos y del modelo matemtico se resumen a continuacin. La carga axial del cepillo y el par de torsin aumentan al incrementarse la penetracin de ste, como es de esperarse. Adems, stos se reducen al aumentar la velocidad de rotacin, debido a las fuerzas centrfugas. Los coeficientes de friccin para calcular tericamente el par de torsin se obtuvieron de los experimentos. Se seleccionaron los valores de 0.12, para la placa de acero lubricada, y 0.5, para el concreto. Sin embargo, para este ltimo, el coeficiente de friccin parece depender de la velocidad de rotacin del cepillo; a mayor velocidad, menor es el coeficiente. Esto indica que hay presencia de ciclos de adhesin y deslizamiento (stick-slip friction) a bajas velocidades. Durante la adhesin esttica, el coeficiente de friccin toma su valor mximo (friccin esttica), y regresa a su valor mnimo (friccin cintica) cuando la cerda se desliza sobre la superficie. De los resultados experimentales, se not que la friccin tuvo un efecto muy pequeo sobre la carga axial, validando la hiptesis de que las cerdas se deforman principalmente en el plano dbil y, por lo tanto, que la friccin no efecta trabajo apreciable en la deformacin de las cerdas. Adems, la similitud entre los resultados tericos y experimentales sugiere que las cerdas estn bien agarradas del plato de madera que las sostiene, y que hay muy poca interaccin entre ellas. Similar a [2], Peel et al [7] y Peel [12] presentan resultados sobre las caractersticas de los cepillos laterales. Sin embargo, [7] se concentra principalmente en aspectos de automatizacin, como se describi antes. En [12] se presentan modelos tericos y resultados experimentales de las caractersticas de los cepillos laterales para barrer calles, pero el estudio es mucho ms amplio que en [2]. La carga axial sobre el cepillo, el par de torsin, la potencia, las fuerzas normal y de friccin entre el camino y las cerdas, los esfuerzos y las deformaciones de las cerdas, el desgaste de stas, la velocidad de rotacin del cepillo, y la velocidad del

mayores en verano que en poca lluviosa, y que el potencial de emisiones se incrementa de una manera casi proporcional al nmero de das despus de la ltima lluvia. Sutherland [6] midi la remocin de Pb de sedimentos en las vas y evalu la efectividad de las barredoras mecnicas, de las regenerativas, y de las secas asistidas por vaco. El mximo porcentaje de remocin de Pb se estim en 62%, bajo condiciones ideales, es decir, cuando no hay carros parqueados o abandonados en la calle. Se indica que las efectividades de remocin observadas son ms bajas para partculas pequeas que para grandes, lo cual, como se ha dicho, es caracterstica bien conocida de las barredoras de calles. Finalmente, Tobin y Brinkmann [11] reportan un experimento para probar la efectividad de las barredoras de calles con cepillos rotativos y de una barredora de aire regenerativa, para remover sedimentos, metales pesados, y elementos orgnicos en vas de asfalto con arena. En cuanto a la composicin qumica de los sedimentos, cada barredora fue efectiva en remover ciertos qumicos de las vas, pero ninguna de ellas fue mejor en todas las categoras. Sin embargo, las barredoras con cepillos rotativos fueron ms efectivas en remover los sedimentos. Peel et al [7] investigaron sobre la automatizacin de las barredoras de calles para hacer de ellas vehculos parcialmente autnomos, con mejor desempeo y seguridad, y que produzcan menos cansancio del conductor, desgaste del cepillo, y menos emisin de contaminacin. La automatizacin es posible mediante un sistema de visin, el cual identifica y clasifica varios tipos de vas y de escombros. El tipo de va y su rugosidad son importantes, porque afectan el coeficiente de friccin entre las cerdas y el camino, y afectan la forma en que la basura es barrida. Es tambin necesaria la identificacin de la basura, debido a que es posible encontrar objetos grandes que no puedan ser barridos por el cepillo, objetos pequeos que puedan ser barridos con facilidad con cualquier configuracin del cepillo, objetos medianos que requieran cierta disposicin del cepillo, y reas de material, liviano o denso, que tambin requieran cierta configuracin del cepillo para ser barridas eficazmente. El sistema sensor propuesto por [7] consta de una videocmara pequea, la cual captura imgenes en 2-D, y un lser que elabora un perfil en 3-D del camino a barrer. Las dimensiones y posiciones de objetos grandes o altos son obtenidas mediante la construccin de un mapa de alturas, mientras que las reas de material se identifican clasificando la distribucin de la intensidad de los pxeles de la imagen que representa el rea. Cuando el camino y los escombros adelante del vehculo son identificados, se enva una seal al sistema de control, el cual modifica los parmetros de operacin del cepillo (por ejemplo, fuerza axial y velocidad de rotacin), con el fin de mejorar su desempeo. Adicionalmente, el sistema de control

90 vehculo, entre otros parmetros y variables, se incluyeron en este trabajo para los cepillos cortadores (cutting) y para los impulsadores (flicking). Teniendo en cuenta los resultados experimentales, [12] asume coeficientes de friccin entre el concreto de prueba y las cerdas del cepillo de 0.6 0.7, y tambin asume que stos son constantes e independientes de los parmetros del proceso tales como velocidad de rotacin del cepillo y velocidad del vehculo. sta es una desventaja del modelo, ya que el coeficiente de friccin vara con dichos parmetros, como se muestra en [2]. Se encontr que el desgaste de las cerdas es crtico, ya que una reduccin del 40% en su longitud produce un incremento de la rigidez de ms del 120%. Para cierta penetracin del cepillo, un cepillo desgastado ejercer una fuerza mucho mayor que la de uno nuevo y, por lo tanto, consumir ms energa, producir ms dao en el camino, y la rapidez de desgaste ser mayor. Sin embargo, para barrer una superficie dada, un cepillo desgastado puede requerir una penetracin menor que la de uno nuevo, aunque el control de las fuerzas del cepillo por el operario se vuelve ms difcil, ya que un pequeo cambio de penetracin producir un cambio grande de stas. 5. CONCLUSIONES Los desarrollos del barrido de calles y de las barredoras han sido logrados principalmente por los fabricantes de stas, al parecer de una manera emprica. Esta actividad ha atrado poca atencin de la comunidad cientfica y acadmica, a pesar del la enorme cantidad de dinero que se invierte en este servicio, y de la importancia de mantener las calles limpias y con la menor contaminacin posible. Por lo tanto, se requiere mucha investigacin para que esta actividad se ejecute eficazmente, es decir, invirtiendo menos tiempo, energa, y otros recursos, y produciendo un bajo impacto ambiental. Se han realizado algunas investigaciones sobre contaminacin. Tambin, se estn efectuando investigaciones en la Universidad de Surrey con el fin de obtener barredoras de calles parcialmente autnomas, eficaces y con bajo impacto ambiental. La investigacin cientfica en este tema est en sus comienzos y, por lo tanto, es grande el potencial de mejoramiento. 6. AGRADECIMIENTOS Para efectuar este trabajo, se cont con el apoyo del Programa Alan, Programa de becas de alto nivel de la Unin Europea para Amrica Latina, n de identificacin (E03D04976CO). Los autores agradecen tambin el apoyo de la Universidad Tecnolgica de Pereira y la Universidad de Surrey (Reino Unido). 7. BIBLIOGRAFA [1] SALFORD CITY COUNCIL - Environmental Services. Street Cleaning in Salford, http://www.salford.gov.uk/

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