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1

Deformazioni
Si consideri un provino di dimensione unitaria, che passi dalla lunghezza Lo alla lunghezza L:

L
0
L



Diverse misure possono essere adottate per quantificare la
deformazione del provino:

0
0
L
L L
=
L
L L
0

= '
2
0
2
0
2
2L
L L
e

=
2
2
0
2
2L
L L
e

= '



Propriet generali di tutte queste misure si deformazione:
1. dipendono tutte dal rapporto
0
L
L
e non dal valore assoluto di L
2. Le espressioni sono equivalenti per deformazioni infinitesime (EX: dimostrare)

Per deformazioni infinitesime:
L
dL
d = '
Coordinate Lagrangiane ed Euleriane
Diversa la descrizione della deformazione che possiamo dare della deformazione di un corpo a
seconda che partiamo dalle coordinate dei suoi punti nella configurazione di partenza o in seguito
alla deformazione subita.
2
a
1
, x
1
a
3
, x
3
a
2
, x
2
S
P
(a
1
, a
2
, a
3
)
Q
(x
1
, x
2
, x
3
)
u
Configurazione iniziale

Il corpo solido che occupa inizialmente nello spazio il volume incluso entro la superficie S si
deforma.
Il vettore spostamento della singola particella P dato da:
(
(
(

= =
3 3
2 2
1 1
a x
a x
a x
u PQ
dove a
i
sono le coordinate Lagrangiane, mentre x
i
sono le coordinate Euleriane.
La deformazione del corpo nota se si conoscono:
x
i
= x
i
(a
1
, a
2
, a
3
) per ogni punto i

Hp:
la trasformazione sia uno-a-uno, continua, differenziabile e on inversa unica a
i
= a
i
(x
1
, x
2
, x
3
)
Le deformazioni possono essere valutate dalle variazioni di distanza tra una qualunque coppia di
punti materiali.
P
P ds
0
Q
Q
ds


P = (a
1
, a
2
, a
3
) Q = (x
1
, x
2
, x
3
)
P= (a
1
+da
1
, a
2
+da
2
, a
3
+da
3
) Q= (x
1
+dx
1
, x
2
+dx
2
, x
3
+dx
3
)
ds
0
= da
T
da ds = dx
T
dx

ds
2
- ds
0
2
= dx
T
dx - da
T
da
Ricordando x
i
= x
i
(a
1
, a
2
, a
3
)
3
3
3
2
2
1
1
da
a
x
da
a
x
da
a
x
dx
P
i
P
i
P
i
i

=
in forma vettoriale si pu scrivere:
da X dx
a
= essendo
P
j
i
a
a
x
X
|
|
.
|

\
|

=
Analogamente si ha:
dx A da
x
= essendo
Q
j
i
x
x
a
A
|
|
.
|

\
|

=
Deve essere
1
=
a x
X A per ogni punto del corpo.
quindi necessario che 0

=
P
j
i
a
a
x
X
Risulta pertanto:
= = = da da da X X da da da dx dx ds ds
T
a
T
a
T T T 2
0
2

| | | | = = = da I X X da da I X X da
a
T
a
T
a
T
a
T
2
1
2
= = dx A A dx dx dx
x
T
x
T T

| | | |dx A A I dx dx A A I dx
x
T
x
T
x
T
x
T
= =
2
1
2
Vengono cos definite:
| | I X X E
a
T
a
=
2
1
con
ji ij
E E = matrice delle deformazioni Lagrangiane o di Green
| |
x
T
x
A A I e =
2
1
con
ji ij
e e = matrice delle deformazioni Euleriane o di Almansi
risulta pertanto:
edx dx Eda da ds ds
T T
2 2
2
0
2
= =
Condizione necessaria e sufficiente perch la deformazione di un corpo sia moto di un corpo rigido
(ds = ds
0
ovunque) che 0 = =
ji ij
e E per ogni punto del corpo.
Deformazioni infinitesime di Cauchy
Consideriamo la matrice delle deformazioni Euleriane:
| |
x
T
x
A A I e =
2
1

Q
j
i
x
x
a
A
|
|
.
|

\
|

=
4
Per lo spostamento
i i i
a x u = risulta
( )
X
Q
j
i
Q
j
i i
x
U I
x
u
I
x
u x
A =
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|


=
Da cui si pu scrivere:
( ) ( ) | | ( )( ) | | | |
X
T
X
T
X X X
T
X X
T
X
U U U U I I U I U I I U I U I I e + + = = =
2
1
2
1
2
1

Se le componenti dello spostamento hanno derivate cos piccole da poter trascurare i loro prodotti e
quadrati rispetto ai termini del 1 ordine:
( )
T
X X
U U e + =
2
1

quindi
ij
i
j
j
i
ij
x
u
x
u
e =
|
|
.
|

\
|

=
2
1
dove
|
|
.
|

\
|

=
i
j
j
i
ij
x
u
x
u
2
1
per definizione la matrice delle
deformazioni infinitesime di Cauchy (simmetrica).
N.B.: Nel caso di spostamenti infinitesimi, la distinzione tra deformazioni Lagrangiane, Euleriane e
di Cauchy scompare. Diventa irrilevante calcolare la derivata prima o dopo lo spostamento.
Riferendosi alle terne:
(x
1
, x
2
, x
3
) (x, y, z)
(u
1
, u
2
, u
3
) (u, v, w)
Da cui risulta:

Deformazioni normali
x
u
xx

=
y
v
yy

=
z
w
zz

=

Deformazioni di taglio
yx xy
x
v
y
u
=
|
|
.
|

\
|

=
2
1


zx xz
x
w
z
u
= |
.
|

\
|

=
2
1


zy yz
y
w
z
v
=
|
|
.
|

\
|

=
2
1

Interpretazione geometrica delle deformazioni
Consideriamo il caso particolare rappresentato in figura:
5
X
Z
Y
Q Q
dx
dy = dz = 0


Si ha:
= = edx dx ds ds
T
2
2
0
2

| |
2
2
0
0 0 0 2 dx e
dx
e e e
e e e
e e e
dx
xx
zz yz xz
yz yy xy
xz xy xx
=
(
(
(

(
(
(

=
da cui si pu scrivere:
0
2
0
2
ds ds
dx e
ds ds
xx
+
=

ma nel caso specifico ds = dx e ds
0
differisce da dx per un infinitesimo del II ordine. Quindi:
xx
e
ds
ds ds
=

0
rappresenta lestensione relativa di un vettore parallelo allasse x.
Caso bidimensionale
Esempio 1:
Condizione iniziale
Condizione finale
dx
u u+u/x dx
x
y
In questo caso si ha uno spostamento rigido +
una deformazione.
Risulta 0 >

x
u
e 0 = v
Per la matrice delle deformazioni infinitesime
di Cauchy risulta pertanto:
(
(
(
(

=
(
(
(
(

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

=
0
2
1
2
1
2
1
2
1
y
u
y
u
x
u
y
v
x
v
y
u
x
v
y
u
x
u

In questo caso:
0 >

x
u
ossia u cresce con x
0 =

y
u
ossia u non dipende da y
Quindi:
(
(

=
0 0
0
x
u

Analogamente se consideriamo la condizione presentata nella figura seguente:
6
Condizione iniziale
Condizione finale
x
y

Scriviamo la matrice delle deformazioni
infinitesime di Cauchy:
(
(
(
(

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

=
y
v
x
v
y
u
x
v
y
u
x
u
2
1
2
1

in questo caso:
0 >

x
u
0 >

y
v

0 =

y
u
0 =

x
v

si hanno solo deformazioni normali, i lati
rimangono paralleli a se stessi.
Quindi:
(
(
(
(

=
y
v
x
u
0
0

Esempio 1:
Consideriamo ora delle deformazioni in taglio semplice
Condizione iniziale
Condizione finale
x
y
dy
y
u

dx
dy

0 = v 0 =

x
u
0 >

y
u

(
(
(
(

=
0
2
1
2
1
0
y
u
y
u

Condizione iniziale
Condizione finale
x
y
dx
dy
dx
x
v


0 = u 0 =

y
v
0 >

x
v

(
(
(

=
0
2
1
2
1
0
x
v
x
v

7
Deformazioni e assi principali

Poch la matrice delle deformazioni (e
ij
) simmetrica, si pu trovare una trasformazione di
coordinate che la trasforma in diagonale. Questi particolari assi cartesiani sono detti assi principali,
e le corrispondenti componenti della deformazione sono dette deformazioni principali. Per
determinarli basta trovare gli autovettori e gli autovalori di (e
ij
):
| | 0 = eI eij) ( det autovalori e
1
, e
2
, e
3
deformazioni principali
Invarianti della matrice: traccia, determinante e complemento algebrico
Considerando la matrice delle deformazioni espressa nel sistema di assi principali si ha:
(
(
(

=
3
2
1
0 0
0 0
0 0
e
e
e
e
ij
) (
da cui si ha:
| | 0 = eI eij) ( det
( )( )( ) 0
3 2 1
= e e e e e e
( ) ( ) 0
3 2 1 3 2 3 1 2 1
2
3 2 1
3
= + + + + + e e e e e e e e e e e e e e e
dove:
( )
3 2 1 1
e e e I + + = Traccia
( )
3 2 3 1 2 1 2
e e e e e e I + + = Complemento algebrico
3 2 1 3
e e e I = Determinante
8
Esercizi sulle deformazioni
Esercizio 1:
Dimostriamo lequivalenza delle espressioni delle deformazioni per deformazioni infinitesime.
Sviluppo in serie di Taylor di , e, e arrestato al I ordine per L appartenente allintorno di L
0
.
( )
( )
( )
( )

=

+ = +
0
0
0 2
0
0
0 0
0 0
L
L L
L L
L
L L L
L L
dL
d
L L
'
'
( ) ( )
( )
=

= + = +
0
0
0 2
0
0
0
0
2
2
0 0
L
L L
L L
L
L
L L
dL
de
e
L
L

( )
( )
( )
( )
=

=

+ = +
0
0
0 4
2
0
2 3
0
0
0
4
4 4
0 0
L
L L
L L
L
L L L L
L L
dL
de
e
L
L
'
'
Quindi per deformazioni infinitesime, cio per L appartenente allintorno infinitesimo di L
0
, le
misure di deformazione coincidono, a meno di infinitesimi di ordine superiore.
Esercizio 2:
Dilatazione termica lineare:
Si ha:
i i
a x = dove i = 1, 2, 3
t k + =1
Da cui risulta:
Eda da ds ds
T
2
2
0
2
= con | | I X X E
a
T
a
=
2
1

I
a
x
X
i
i
a

=
(
(
(

=
|
|
.
|

\
|

=
0 0
0 0
0 0
; ( )I E 1
2
1
2
=
Da cui si ha:
( )( ) ( )
2
0
2 2
3
2
2
2
1
2 2
0
2
1 1 ds da da da ds ds = + + =
Dato il legame lineare,
i i
a x = , le relazioni ottenute valgono anche in regime di grandi
deformazioni.
Esercizio 3:
Deformazioni omogenee:
Uno stato di deformazione nel quale il campo di spostamenti u una funzione lineare:
B a A a x u + = = dove A ha dimensione 3x3, a 3x1, B 3x1.
9
delle coordinate di partenza a detta deformazione omogenea.
Quale lequazione di una superficie che diventa una sfera (di equazione
2 2 2 2
r z y x = + + ) dopo
una deformazione omogenea?
2 2 2 2
r z y x = + +
2
r x x
T
= dove ( ) B a A B a I A B a a A x + = + + = + + = *
( )( )
2
r B a A B A a x x
T
T
T T
= + + = * *
( )
2
r B B a A B B A a a A A a
T T
T
T
T
T
= + + + * * * *
dove:
( ) ... * * +
2
a A A a
T
T
termine quadratico
... * * ... + + + a A B B A a
T
T
T
termine lineare
2
r B B
T
= ... termine costante
Deve corrispondere in generale ad un ellissoide.
Sia per esempio:
(
(
(

=
3 0 0
0 2 0
0 0 1
A ;
(
(
(

=
0
0
0
B ;
(
(
(

=
4 0 0
0 3 0
0 0 2
* A
2 2
3
2
2
2
1
16 9 4 r a a a = + +
Da cui risulta:
1
16 9 4
2
2
3
2
2
2
2
2
1
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
| r
a
r
a
r
a
che lequazione di un ellissoide con semiassi (
2
r
,
3
r
,
4
r
).
Esercizio 4:
Dilatazione lineare:
i i
a x = per i = 1, 2, 3
t k + =1
Da cui:
|
.
|

\
|
= = =

1
1
i
i
i i i i
x
x
x a x u per i = 1, 2, 3
Quindi risulta:
10
MATRICE DELLE DEFORMAZIONI INFINITESIME DI CAUCHY
(
(
(
(
(
(
(

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

=

1
1 0 0
0
1
1 0
0 0
1
1

Si dimostra facilmente che la matrice delle deformazioni Euleriane data da:
I e
2
2
2
1


=
Infatti:
| |
x
T
x
A A I e =
2
1
dove I
x
a
A
Q
j
i
x

1
1
0 0
0
1
0
0 0
1
=
(
(
(
(
(
(

=
|
|
.
|

\
|

=
da cui:
I I e
2
2
2
2
1 1
1
2
1


=
(

=
I due casi coincidono limitatamente al termine lineare dello sviluppo in serie di Taylor nellintorno
di = 1 (quindi considero piccole deformazioni).
( )
( ) ( )
( ) ( )I I
d
de
e 1 1
4
1 4 2 2
1 0
1
4
2 2
1
=

= |
.
|

\
|
+
= =



( ) ( ) ( )I I
d
d
1 1
1
1 0
1
2
1
= = |
.
|

\
|
+
=
=


Esercizio 5:
Derivare unespressione per il cambiamento di volume di un elemento di volume unitario soggetto a
piccole deformazioni e
ij
.
Mostrare che linvariante ( )
33 22 11 1
e e e I + + = rappresenta il cambiamento di volume specifico (per
unit di volume), in prima approssimazione.

Qualunque sia la deformazione considerata, ci si pu sempre riportare nel sistema di riferimento
delle deformazioni principali, valutando:
| | 0 = eI eij) ( det da cui otteniamo ( )
33 22 11
e e e ; ;
Riportandosi quindi negli assi coordinati coincidenti con le direzioni principali, ossia quelle degli
autovettori di (e
ij
), abbiamo:
11
(
(
(

=
33
22
11
0 0
0 0
0 0
e
e
e
e
ij
) (
In tale forma, se consideriamo un generico cubo di lato unitario, ( )
33 22 11
e e e ; ; rappresentano
rispettivamente lestensione che subiscono i lati del cubo nelle 3 direzioni, a causa della
deformazione.
Il volume iniziale pertanto unitario, mentre quello finale dato da:
( )( )( ) ( ) e o e e e e e e V + + + + = + + + =
33 22 11 33 22 11
1 1 1 1
da cui:
33 22 11
e e e dV + + che la traccia di ( )
ij
e
quindi in prima approssimazione:
33 22 11
e e e
V
dV
+ +
Esercizio 6:
Si consideri la deformazione schematizzata in figura.
a
1
1
1
a
2

x
1
x
2
30
1
1

1. Trovare le trasformazioni ( ) a x x = e ( ) x a a =
2. Calcolare le matrici di deformazione Lagrangiana, E, Euleriana, e, e delle deformazioni di
Cauchy, .
Soluzione:
1.

=
=
+ = + =
3 3
2 2
2 1 2 1 1
3
2
30
a x
a x
a a tg a a x

12
|
|
.
|

\
|

=
j
i
a
a
x
X a x
(
(
(
(
(

=
1 0 0
0 1 0
0
3
1
1

(
(
(
(
(

=
1 0 0
0 1 0
0
3
1
1
a
X

=
=
=
3 3
2 2
2 1 1
3
1
x a
x a
x x a

x a
(
(
(
(
(


=
1 0 0
0 1 0
0
3
1
1

(
(
(
(
(


=
1 0 0
0 1 0
0
3
1
1
a
X
2. Matrice delle deformazioni Lagrangiane | |
(
(
(
(
(
(
(

= =
0 0 0
0
3
1
3
1
0
3
1
0
2
1
2
1
I X X E
a
T
a

Matrice delle deformazioni Euleriane | |
(
(
(
(
(
(
(

= =
0 0 0
0
3
1
3
1
0
3
1
0
2
1
2
1
x
T
x
A A I e
Essendo:
i i i
a x u =
( )
X
Q
j
i
Q
j
i i
x
U I
x
u
I
x
u x
A =
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|


=
(
(
(
(
(

= =
0 0 0
0 0 0
0
3
1
0
x x
A I U
Matrice delle deformazioni di Cauchy ( )
(
(
(
(
(
(
(

= + =
0 0 0
0 0
3 2
1
0
3 2
1
0
2
1
T
X X
U U
13
Esercizio 7:
Si consideri la deformazione schematizzata in figura.
a
1
a
2
0 1
1
x
1
x
2
0 1
1
1.2
1.4

3. Trovare le trasformazioni ( ) a x x = e ( ) x a a =
4. Calcolare le matrici di deformazione Lagrangiana, E, Euleriana, e, e delle deformazioni di
Cauchy, .
Soluzione:
1.

=
=
=
3 3
2 2
1 1
2 1
4 1
a x
a x
a x
.
.

a x
(
(
(

=
1 0 0
0 2 1 0
0 0 4 1
.
.

(
(
(

=
1 0 0
0 2 1 0
0 0 4 1
.
.
a
X

=
=
=
3 3
2
2
1
1
2 1
4 1
x a
x
a
x
a
.
.

x a
(
(
(
(
(
(

=
1 0 0
0
12
10
0
0 0
14
10

(
(
(
(
(
(

=
1 0 0
0
12
10
0
0 0
14
10
a
X
2. Matrice delle deformazioni Lagrangiane
14
| |
(
(
(
(
(
(

=
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|

(
(
(
(
(
(

=
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|

(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

= =
0 0 0
0
100
22
0
0 0
100
48
1 0 0
0
100
144
0
0 0
100
196
2
1
1 0 0
0
10
12
0
0 0
10
14
1 0 0
0
10
12
0
0 0
10
14
2
1
2
1
I I I X X E
a
T
a

Matrice delle deformazioni Euleriane
| |
(
(
(
(
(
(

=
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
(
(
(

= =
1 0 0
0
144
22
0
0 0
196
48
1 0 0
0
144
100
0
0 0
196
100
2
1
2
1
I A A I e
x
T
x

Essendo:
(
(
(
(
(
(

= =
0 0 0
0
6
1
0
0 0
7
2
x x
A I U
Matrice delle deformazioni di Cauchy ( )
(
(
(
(
(
(

= + =
0 0 0
0
6
1
0
0 0
7
2
2
1
T
X X
U U


1
Tensioni
La forza per unit di superficie significativa per la caratterizzazione di un materiale. Definiamo
tale quantit tensione. Consideriamo a fini esemplificativi il caso in figura.
F
S



Definiamo in tal caso la tensione:
A
F
=



Unit di misura:
Sistema Internazionale (SI)
Forza Newton [N]
Lunghezza Metro [m]
Tensione N/m2 = Pascal [Pa]
Sistema cgs
Forza Dyne [dyn] = 10-5 N
Lunghezza Centimetri [cm] = 10-2 m
Tensione dyn/cm2 = 0.1 Pa
Conversioni unit di misura:
1 psi (pound per square inch) = 6.894 Kpa
1 atm = 101.3 Kpa
1 mmHg = 0.133 Kpa
1 cmH2O = 98 Pa
La tensione dipende non solo dalla forza applicata al materiale, ma anche e soprattutto dalla
superficie rispetto alla quale andiamo a calcolare la tensione stessa, e dal rapporo geometrico in cui
forza e superficie si trovano.

2
Esempio:
Tensioni in un blocco di materiale omogeneo.
Si vogliono calcolare le tensioni nel blocco in figura, sottoposto al
carico P.
Considerando come superficie di riferimento il piano orizzontale
z= 0, si ha:
risultante orizzontale = 0
risultante verticale P
coppia nulla
Se A la sezione del blocco, la tensione che agisce sul piano z = 0
normale e vale
A
P
= (compressione).
x
y
z
o
P
P





Tagliando con il pino di normale

, noto che su di esso agiscono


una forza normale N ed una tangenziale S, la cui risultante deve
essere P.
cos P N = , sin P S =
Dividendo N ed S per larea della nuova sezione di taglio,
cos
A
, si
ha:
A
P
n

2
cos = e
A
P
cos sin =
dette tensione normale e di taglio.

S
N
P
P
x
z

P
N
S



Al variare di si hanno gli andamenti:

0 /2
-P/2A

0 /2
-P/A


3
Pertanto la tensione un vettore (
n
, ) associato ad un altro vettore.
La natura molecolare della struttura degli oggetti ormai un dato acquisito. Tuttavia, in molti casi
di analisi di oggetti materiali, la loro struttura molecolare e le singole molecole non interessano
affatto e quello che importa sono le propriet del materiale inteso come un tutto unico. In questi casi
si spiegano i comportamenti macroscopici osservati non sulla base di considerazioni relative alle
molecole e ai loro legami, ma supponendo che il materiale costitutivo sia distribuito con continuit
nel volume occupato dal corpo e ivi riempia completamente lo spazio. Ecco che per noi, quindi, la
materia un continuo, cio qualunque volume infinitesimo di materiale noi consideriamo, esso
gode delle medesime propriet di cui gode lintero materiale. Tutti i corpi che noi studieremo, dora
in avanti, saranno considerati come continui.

Fig. I.1

Assumere il continuo come base per la descrizione matematica del comportamento dei materiali
significa che quantit relative ad un campo, come le tensioni e gli spostamenti, saranno espresse
come funzioni quasi-continue ( o continue a tratti ) delle coordinate spaziali e temporali.
Consideriamo un oggetto materiale qualunque, continuo, su cui agisce un generico sistema di forze.
Queste possono essere distribuite con continuit nel volume, oppure possono essere applicate sulla
superficie esterna. Le forze del primo tipo vengono denominate forze di massa o di volume; ad esse
appartiene, ad esempio, la forza peso dei corpi immersi in un campo gravitazionale, la forza
centrifuga e tutte le forze connesse con la massa del corpo. Le forze del secondo tipo, invece,
derivano in generale dal contatto con gli altri corpi circostanti, e prendono il nome di forze
superficiali o forze di superficie. Lazione esercitata dal liquido sulla parete del recipiente che lo
contiene, ad esempio, rappresenta una forza di superficie. Indicheremo dunque con f la forza di
massa relativa allunit del volume applicata in un punto qualunque D, mentre chiameremo p la

4
forza superficiale relativa allunit di superficie nel punto C. Ecco allora che la forza di massa che
agisce sul volume infinitesimo dV , centrato in D, data da dV f , mentre la forza superficiale che
agisce sulla superficie infinitesima dS ,centrata in C , ovviamente dS p , cos come appare in fig.
I.1.
Sotto lazione di tali forze ( dette forze esterne ), il corpo materiale si deforma e variano le distanze
fra le sue molecole. Queste reagiscono alla deformazione sviluppando forze interne, che derivano
dalla coesione del materiale, e prendono il nome di tensioni. E appunto della legge di distribuzioni
di queste che vogliamo occuparci: la loro conoscenza, ad esempio, ci permette di conoscere la
capacit di un corpo di sopportare determinati carichi.
Ricordiamo, infine, che ci limitiamo a studiare i corpi a deformazione trascurabile. Non si
commetter errore apprezzabile se tutte le condizioni di equilibrio verranno espresse non per la
configurazione finale deformata, ma per quella iniziale, indeformata.

DEFINIZIONE DI TENSIONE
Consideriamo un mezzo materiale continuo B che, in un determinato istante di tempo t , occupa
una certa regione di spazio W . Si faccia riferimento alla fig. I.2.


Fig. I.2

Supponiamo che esso sia in equilibrio sotto lazione delle forze di massa e delle forze superficiali.
Scelto un qualunque punto P interno al corpo, sezioniamo questultimo mediante una superficie
arbitraria contenente P , che chiameremo S .
Supponiamo che la superficie S sia chiusa, che racchiuda una certa porzione del mezzo B e che sia
V il suo volume. La superficie S divide il mezzo B in due parti: una interna e che occupa un
volume V , laltra esterna e che occupa un volume V W .

5
Noi vorremmo esprimere linterazione tra la parte esterna e quella interna del mezzo materiale.
Nellintorno del punto P , consideriamo una superficie infinitesima S di S . Tracciamo, per P,
un vettore unitario normale a S diretto verso la parte esterna del mezzo alla superficie S e che
chiameremo n. Affinch il mezzo allinterno di S continui a rimanere in equilibrio, dopo il
sezionamento, occorre applicare su S le stesse forze e le stesse coppie che la parte esterna
esercitava sulla parte interna, prima del sezionamento. Siano, dunque, F la forza risultante e
M la coppia risultante che la parte esterna esercitava su quella interna attraverso S , prima del
sezionamento.
Facciamo ora ricorso al principio di Eulero-Cauchy: se al tendere di S a zero, il rapporto
S / F tende ad un limite finito, mentre contemporaneamente la coppia M tende a zero, allora
poniamo tale limite pari a dS d / F . Tale limite , per definizione, la tensione interna (o vettore
sforzo, o semplicemente tensione) sullelemento superficiale, ed cos definita:

dS
dF
T
n
= , (I.1)

ove le componenti del vettore
n
T rispetto al sistema
3 2 1
, , x x x , sono rispettivamente 1
n
T , 2
n
T , 3
n
T .
Essa ha le dimensioni di una pressione (
-2
FL ) e rappresenta la forza mutua trasmessa per unit di
superficie. Nel Sistema Internazionale di Unit (SI),lunit di misura della tensione il newton per
metro quadro (
-2
Nm ) oppure pascal ( Pa).
E evidente dalla sua stessa definizione, che la tensione dipende da due variabili:
- il punto P del corpo;
- linclinazione della superficie S in P, individuata dalla sua normale n .
Si pu, cio, porre:
) ( n , P T T
n n
= .

Infatti se nel medesimo punto P , sezionassimo il corpo con una superficie diversa da S , ad
esempio K , la cui normale in P sarebbe m, la tensione
n
T sarebbe normalmente diversa da
m
T.


6
IL TENSORE DEGLI SFORZI
Il principio di Eulero-Cauchy associa ad un punto P arbitrario di un continuo una tensione
n
T, a
patto, per, di aver fissato un versore n, che sta a rappresentare lorientamento di un elemento
infinitesimale di superficie, avente P come punto interno. Il complesso di tutte le possibili coppie
di tali vettori
n
T e n, in P, definisce lo stato di sollecitazione in quel punto. Fortunatamente per
descrivere completamente lo stato di sollecitazione in un punto non occorre dare tutte le infinite
coppie tensione-normale. Basta invece dare le tensioni relative a tre elementi di superficie piana,
perpendicolari tra loro in P. Si veda al riguardo la fig. I.3.
Sia
k
S , 3 , 2 , 1 = k , la superficie infinitesima piana perpendicolare allasse cartesiano
k
x . Sia
k
T
la tensione che agisce sulla superficie
k
S e siano
1 k
,
2 k
,
3 k
le sue componenti secondo le
direzioni degli assi coordinati
1
x ,
2
x ,
3
x , rispettivamente.
Possiamo costruirci la seguente tabella:

Componenti delle tensioni

1 2 3

Superficie perpendicolare a
1
x
11

12

13


Superficie perpendicolare a
2
x
21

22

23


Superficie perpendicolare a
3
x
31

32

33



Le nove componenti
ij
, 3 , 2 , 1 = i e 3 , 2 , 1 = j , costituiscono un tensore cartesiano del secondo
ordine detto tensore degli sforzi.


7
Fig..I.3

Le tre componenti
11
,
22
,
33
sono dette tensioni normali mentre le altri sei sono dette tensioni
di taglio.
Nella letteratura scientifica esistono altri modi equivalenti al precedente di esprimere il tensore
degli sforzi:

| | | |
(
(
(

(
(
(

(
(
(


ij
zz
yz
xz
xx
z
yz
xz
x
ij













zy zx
yy yx
xy
zy zx
y yx
xy
33
23
13
32 31
22 21
12 11
(I.2)

dove abbiamo supposto che le due terne cartesiane z y x , , e
3 2 1
, , x x x siano cos scelte:
1
x
coincidente con x ,
2
x con y e infine
3
x coincidente con z .
Per quanto riguarda i segni che debbano assumere le tensioni sia normali che di taglio ad una data
superficie, bisogna andare a vedere se il versore normale diretto verso lesterno della superficie in
esame sia concorde o discorde con il verso dellasse. Pi precisamente, se la normale esterna della
superficie concorde con lasse, le tensioni positive sono quelle concordi con gli assi. Se invece la
normale diretta verso lesterno della superficie discorde con il verso dellasse, le tensioni sono
positive quando sono discordi con gli assi.
Ad esempio, in fig. I.4 tutte le tensioni rappresentate sono positive.


8
Fig. I.4

LA FORMULA DI CAUCHY
Per stabilire la relazione che esiste tra il tensore degli sforzi nel punto P e il vettore delle tensioni
relativo ad un generico piano sempre in quel punto, basta considerare il bilancio delle quantit di
moto per un tetraedro elementare del continuo avente il suo vertice in P (si veda fig. I.6). Infatti, la
prima legge del moto afferma che la risultante di tutte le forze applicate ad un corpo deve essere
uguale alla derivata della quantit di moto. Supponiamo che le tre facce del tetraedro siano
perpendicolari ai tre assi cartesiani, mentre la base abbia come versore normale n , le cui
componenti rispetto ai tre assi cartesiani siano
3 2 1
, , n n n . Sia dS larea della base del tetraedro;
allora le aree delle tre facce sono:

= = = dS n dS dS
1 1 1
) , cos( k n area della faccia perpendicolare ad
1
x
= = = dS n dS dS
2 2 2
) , cos( k n area della faccia perpendicolare ad
2
x
= = = dS n dS dS
3 3 3
) , cos( k n area della faccia perpendicolare ad
3
x ,

mentre il volume del tetraedro
h dv
3
1
= dS , (I.13)
dove h laltezza del vertice P dalla base dS .
Consideriamo il bilancio lungo la direzione
1
x ; le forze che agiscono sulle tre facce del tetraedro
sono:

9

1
)dS (-
11
,
2 21
) ( dS ,
3 31
) ( dS

dove
11
,
21
,
31
costituiscono la prima colonna del tensore degli sforzi. Sulla base del tetraedro
agisce la tensione
n
T, la cui componente in direzione
1
x 1
n
T .

Fig. I.6

In generale al continuo sono applicate anche forze di massa, la cui risultante dv f , applicata nel
punto P, ha come componenti rispetto agli assi coordinati, rispettivamente, dv f
1
, dv f
2
, dv f
3
.
Infine, la derivata della quantit di moto, sempre nella direzione
1
x , data da dv V
1
&
. La prima
legge del moto pu cos essere scritta:

hdS V hdS f dS T dS n dS n dS n
3
1
3
1
) ( ) ( ) (
1 1
1
3 31 2 21 1 11
&
= + + + +
n
, (I.14)

in cui la densit del mezzo, mentre ) , , (
3 2 1
V V V = V rappresenta il vettore velocit. Dividendo
per dS lultima espressione trovata e facendo il limite per 0 h , si ottiene :

3 31 2 21 1 11
1 n n n T + + =
n
. (I.15)

Ripetendo lo stesso procedimento per le altre due componenti, si ottiene:

10

3 32 2 22 1 12
2 n n n T + + =
n
(I.16)

3 33 2 23 1 13
3 n n n T + + =
n
. (I.17)
Ossia:
n
n
n
n
T
T




=
(
(
(

(
(
(

=
3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
n
1
Pertanto le 9 funzioni
ij
sono sufficienti a caratterizzare completamente lo stato tensionale del
corpo. un tensore.78
EQUAZIONI DI EQUILIBRIO INDEFINITE
Consideriamo un corpo materiale, supponiamo che esso sia sottoposto ad un sistema di forze
esterne, sia superficiali, p, che di volume, f . Supponiamo che tale corpo sia in equilibrio statico.
Lequilibrio dellintero corpo assicurato solo se ogni sua singola parte in equilibrio. Scegliamo
un punto P interno al corpo e nel suo intorno estraiamo una porzione infinitesima del materiale.
Supponiamo che la parte del corpo sezionata abbia la forma di un parallelepipedo infinitesimo,
centrato in P , con spigoli
3 2 1
, , dx dx dx , che occupi un volume
3 2 1
dx dx dx dv = e che la sua
superficie sia dS .
Su ogni punto della superficie dS agisce il vettore tensione:

) , , ( 3 2 1
n n n n
T T T T = ,

che dipende dalla normale locale ) , , (
3 2 1
n n n = n , mentre in ogni punto di dv risulta applicata una
forza di volume ) , , (
3 2 1
f f f = f .
Affinch il parallelepipedo sia in equilibrio, devono essere soddisfatte le due equazioni Cardinali
della Statica, cio che la risultante delle forze applicate al parallelepipedo sia nulla ) 0 F ( = e che il
momento risultante di tutte le forze ad esso applicate, calcolate rispetto ad un polo arbitrario , sia
nullo ) ( 0 M
o
= .
Prima di applicare la prima delle due equazioni, dobbiamo aggiungere qualcosaltro. Come ben
sappiamo, lo stato tensionale dipende dal punto in cui valutato, cos, se nel punto ) x , x , (
3 2 1
x la

11
componente
11
vale ) , , (
3 2 1 11
x x x , nel punto posto a distanza infinitesima ) , , (
3 2 1 1
x x dx x + il
valore della tensione
11
pari a ) , , (
3 2 1 1 11
x x dx x + . Facendo lipotesi che
11
sia
differenziabile infinite volte, ricordando la formula di Taylor, possiamo scrivere:

). ( ) , , (
2
1

) , , ( ) , , ( ) , , (
3
1
2
1 3 2 1 2
1
11
2
1 3 2 1
1
11
3 2 1 11 3 2 1 1 11
dx dx x x x
x
dx x x x
x
x x x x x dx x
o +

+ = +




Dato che i termini di ordine maggiore o uguale al secondo sono trascurabili, possiamo scrivere:

1 3 2 1
1
11
3 2 1 11 3 2 1 1 11
) , , ( ) , , ( ) , , ( dx x x x
x
x x x x x dx x

+ = +

.

Si consideri, ad esempio, lequilibrio lungo lasse
1
x .
Le forze che devono equilibrarsi sono quelle disegnate in fig. I.7; possiamo, dunque, scrivere:

1 3 21 1 3 2
2
21
21 3 2 11 3 2 1
1
11
11
) ( ) ( dx dx dx dx dx
x
dx dx dx dx dx
x

+ +

+

0 f ) (
3 2 1 1 2 1 31 2 1 3
3
31
31
= +

+ + dx dx dx dx dx dx dx dx
x

.

Dividendo per
3 2 1
dx dx dx , otteniamo:

0
1
3
31
2
21
1
11
= +

f
x x x

. (I.20)

Procedendo in modo analogo per le altre due direzioni , si arriva al risultato cercato:

3 , 2 , 1 j i, , 0 = = +

i
j
ji
f
x

oppure

=
= = +

3
1
1,2,3 i , 0
j
i
j
ji
f
x

(I.21).

12

Fig. I.7

In forma estesa, la (I.21) assume la forma:

= +

= +

= +

0
0
0
3
3
33
2
23
1
13
2
3
32
2
22
1
12
1
3
31
2
21
1
11
f
x x x
f
x x x
f
x x x



(I.22).

Le tre relazioni differenziali (I.22) rappresentano le tre equazioni di equilibrio alla traslazione, che
devono essere soddisfatte per ogni punto interno del corpo: per questo motivo esse sono chiamate
equazioni di equilibrio indefinite, in cui le incognite sono le componenti di tensione.
Tuttavia, affinch il parallelepipedo infinitesimo sia in equilibrio, deve essere soddisfatta anche la
seconda equazione Cardinale della Statica.
Imponiamo, ad esempio, la condizione di equilibrio alla rotazione attorno allasse
3
x , che viene
scelto passante per il punto P (vedi fig. I.8 ). Le forze, le cui componenti sono parallele allasse
3
x
oppure appartengono ad un piano che presenta come generatrice lasse stesso, non danno contributo
al momento e non sono disegnate in fig. I.8.


13

Fig. I.8

Possiamo, dunque, scrivere:

2 2
) (
2
3 2 11
2
3 2 1
1
11
11
dx
dx dx
dx
dx dx dx
x

+

2 3 1 2
2
21
21 1 3 2 1
1
12
12
) ( ) ( dx dx dx dx
x
dx dx dx dx
x

+ +



2 2
) (
1
3 1 22
1
3 1 2
2
22
22
dx
dx dx
dx
dx dx dx
x

+ +

2 2
) (
1
2 1 32
1
2 1 3
3
32
32
dx
dx dx
dx
dx dx dx
x

+ +

2 2
) (
2
2 1 31
2
2 1 3
3
31
31
dx
dx dx
dx
dx dx dx
x

+

0
2 2
1
3 2 1 2
2
3 2 1 1
= +
dx
dx dx dx f
dx
dx dx dx f .


14
Trascurando gli infinitesimi di ordine quattro rispetto a quelli di ordine tre, e dividendo per
3 2 1
dx dx dx , otteniamo:
21 12
= . (I.23)

Procedendo in modo analogo, lequilibrio dei momenti rispetto agli altri due assi fornisce:
31 13
= e
32 23
= . (I.24)

Sinteticamente possiamo dunque scrivere :

1,2,3 j i, , = =
ji ij
, (I.25)

relazione che esprime la simmetria del tensore degli sforzi.
Lo stato tensionale di un corpo quindi completamente definito se sono note le tre componenti
normali
11
,
22
,
33
e tre delle sei componenti di taglio ) , , (
32 23 31 13 21 12
= = = del
tensore degli sforzi.

CONDIZIONI DI EQUILIBRIO AL CONTORNO
Quando il punto generico, in cui si conosce lo stato tensionale del corpo, affiora alla superficie,
possibile legare le forze superficiali p alle tensioni interne
ij
. Affinch il corpo sia in equilibrio,
nel generico punto della superficie esterna del corpo stesso, superficie individuata dalla normale n,
la forza superficiale p deve equivalere il vettore tensione
n
T. Ricordando a questo punto la
formula di Cauchy , possiamo scrivere:

p n T
T
n
= = . (I.26)

Proiettiamo lultima equazione trovata sugli assi della terna di riferimento. Il risultato che otteniamo
il seguente:


15

+ + =
+ + =
+ + =
33 3 23 2 13 1 3
32 3 22 2 12 1 2
31 3 21 2 11 1 1



n n n p
n n n p
n n n p
(I.27).

Il sistema di tre equazioni appena ottenuto, pu riscritto in forma compatta:

=
= =
3
1
1,2,3 i ,
j
ji j i
n p , (I.28)

supponendo valgano le seguenti scomposizioni:

) , , (
3 2 1
p p p = p , ) , , (
3 2 1
n n n = n .

Le equazioni (I.27) vengono dette equazioni di equilibrio al contorno oppure condizioni statiche ai
limiti.

LEGGE DI TRASFORMAZIONE DELLE COMPONENTI DI UN TENSORE
Supponiamo che i due sistemi di coordinate cartesiane ortogonali
3 2 1
, , x x x e
3 2 1
, , x x x con origine
comune in P, siano collegati luno allaltro dalla tabella di coseni direttori:

Assi
1
x
2
x
3
x
1
x ) , cos(
1 1 11
k k = ) , cos(
2 1 12
k k = ) , cos(
3 1 13
k k =
2
x ) , cos(
1 2 21
k k = ) , cos(
2 2 22
k k = ) , cos(
3 2 23
k k =
3
x ) , cos(
1 3 31
k k = ) , cos(
2 3 32
k k = ) , cos(
3 3 33
k k =
T
T
T
a
a
a
b
b
b
.
.
.


1
1
1



Nella precedente tabella, abbiamo supposto che la direzione dellasse
i
x sia individuata dal versore
i
k , mentre il versore
i
k caratterizza la direzione dellasse
i
x . Le informazioni in essa contenute,
possono essere raccolte , in modo alternativo, in una matrice, detta matrice di trasformazione:


16
| |
ij

(
(
(
(
(

=
33 32 31
23 22 21
13 12 11
(I.29)

Sia ) (x V un vettore, con origine in P e che ha come componenti, rispetto al sistema di
riferimento
3 2 1
x , x , x , rispettivamente,
3 2 1
, , a a a . Lo stesso vettore, per, nel sistema di
riferimento
3 2 1
, , x x x ha componenti
3 2 1
, , a a a , che possono essere determinate utilizzando la
seguente legge di trasformazione :

| | ) ( ) ( x V x V
ij
= . (I.30)

Si consideri una superficie infinitesima S , che appartenga ad un generico continuo. Supponiamo
che P sia un suo punto. Sia n il versore normale a S , e che passi per il punto P. Inoltre, le
componenti di tale versore nel sistema di riferimento senza apici siano pari a
3 2 1
, , n n n . Se
T
il
trasposto del tensore degli sforzi riferito a tale sistema di riferimento, dalla formula di Cauchy
possibile determinare la tensione in P:

n T
T
n
= , (I.31)

le cui componenti 3 2 1 , ,
n n n
T T T , sono riferite al sistema di riferimento
3 2 1
x , x , x .
In base alla legge di trasformazione sopra ricordata, la tensione
n
T riferita al sistema senza apice
collegata alla tensione
n
T

riferita al sistema
3 2 1
, , x x x dalla equazione:

| | | | n T T
T
n n

ij ij
= =

, (I.32)

mentre il versore n legato al versore n dallequazione:

| |n n
ij
= (I.33)

17

Supponendo che la matrice di trasformazione sia ortogonale, cio che | | | |
T 1
ij ij
=

. In base
allultima osservazione fatta, possiamo scrivere:

| | | | n n n
T
= =
1 -
ij ij
. (I.34)

Sostituendo la (I.34) nella (I.32) otteniamo:

| | | | n n T
T
T
T
n
= =




ij ij
, (I.35)

avendo posto per definizione:

| |
ij

T
| | =
T
ij

T
. (I.36)

Notiamo come abbiamo ritrovato la formula di Cauchy, che ci fornisce lo stato tensionale del
continuo nel punto P riferito, per, al sistema di riferimento
3 2 1
, , x x x .

TENSIONI PRINCIPALI E INVARIANTI DELLA MATRICE DELLE TENSIONI
In un continuo che si trova in un generico stato tensionale, la tensione che agisce su una superficie
caratterizzata da una certa normale n , dipende dalla direzione di n; infatti, fissato un punto P del
continuo, langolo che il vettore tensione in P forma con la normale n cambia al variare
dellorientazione della superficie. Tuttavia, sempre possibile trovare una superficie orientata in
modo che la sua normale e la tensione siano paralleli. Tale superficie viene detta piano principale,
la sua normale invece asse principale, infine la tensione che agisce su tale piano detta tensione
principale.
Sia n il versore che ha la stessa direzione dellasse principale e sia
a
la corrispondente tensione
principale. La tensione che agisce sulla superficie, la cui normale n, ha componenti
i a
n .
Daltra parte per la formula di Cauchy la tensione vale anche
j ji
i n T =
n
, dove
, 1,2,3 j i, , =
ji
il tensore degli sforzi. Dato che possiamo anche scrivere
j ji i
n n = , dove

18
1 =
ji
se j i = , mentre 0 =
ji
se j i , dallespressione
i a
i n T =
n
, 3 , 2 , 1 = i ,
sostituendo opportunamente e raccogliendo al primo membro, otteniamo:


0 ) ( =
j ji a ji
n , 3 , 2 , 1 = i . (I.37)

Utilizzando la notazione matriciale, la (I.37) pu essere riscritta nel seguente modo:

0 n I = ) (
a
, (I.38)

dove I la matrice identit. Lequazione (I.38) prende il nome di equazione agli autovalori.
Nel sistema lineare omogeneo (I.37), oppure (I.38), costituito da tre equazioni, compaiono quattro
incognite e precisamente i tre coseni direttori
i
n e il valore principale della tensione
a
. Al sistema
(I.37) va associata la condizione relativa ai coseni direttori della direzione principale assunta:

1
2
3
2
2
2
1
= + + n n n . (I.39)


Oltre alla soluzione banale ) 0 (
3 2 1
= = = n n n , inaccettabile a causa della (I.39), il sistema (I.37)
ammette soluzione non nulla se e solo se si annulla il determinante della matrice dei suoi
coefficienti: 0 ) ( = =
a a ij ij
. Tale condizione, espressa per esteso, diventa:

0






) (
3 2
2
1
3
33
23
13
32 31
22 21
12 11
= + + =

= I I I
a a a
a
a
a
a





, (I.40)

dove:

33 22 11 1
+ + = I , (I.41)


22
12
21
11
11
31
13
33
33
23
32
22
2


+ + = I , (I.42)


33 32
23 22
13 12
31
21
11
3





= I . (I.43)


19
Daltra parte le tre radici dellequazione (I.40) sono sempre reali, poich coincidono gli autovalori
della matrice simmetrica , e supponiamo esse valgano
3 2 1
, , . Lequazione (I.40) pu
essere riscritta come segue:

0 ) )( )( (
3 2 1
=
a a a
, (I.44)

allora fra le radici
3 2 1
, , e i coefficienti
3 2 1
, , I I I devono sussistere le seguenti relazioni:


3 2 1 1
+ + = I (I.45)


1 3 3 2 2 1 2
+ + = I (I.46)

.
3 2 1 3
= I (I.47)

Mentre le radici
3 2 1
, , sono i tre valori principali degli sforzi o tensioni principali, i
coefficienti
3 2 1
, , I I I sono detti rispettivamente primo ,secondo e terzo invariante degli sforzi o
invarianti della matrice delle tensioni.
Si osservi che le tensioni principali caratterizzano lo stato tensionale di un corpo in un punto P ed
esse sono indipendenti da qualunque sia il sistema di riferimento scelto. Perci, lequazione (I.44)
indipendente da qualunque sia la direzione degli assi cartesiani. Lequazione (I.44) equivalente
alla (I.40), dunque i coefficienti
3 2 1
, , I I I e lequazione (I.40) sono invarianti rispetto ad una
qualunque rotazione degli assi coordinati, da cui i nomi di invarianti.
Associato ad ogni tensione principale , 1,2,3 k , =
k
vi un asse principale i cui coseni direttori
, 1,2,3 i , =
k
i
n sono soluzioni dellequazione:

0 ) ( =
k
j ij k ij
n . (I.48)

Ad esempio, noto il tensore degli sforzi e noto anche il valore della tensione principale nella prima
direzione,
1
, possibile calcolare lasse principale nella direzione uno, ) , , (
1
3
1
2
1
1
1
n n n = n ,
risolvendo il sistema di tre equazioni in tre incognite:


20
0 ) (
1
3 13
1
2 12
1
1 1 11
= + + n n n (I.49)

0 ) (
1
3 23
1
2 1 22
1
1 21
= + + n n n (I.50)

0 ) (
1
3 1 33
1
2 32
1
1 31
= + + n n n . (I.51)

Chiamiamo b la direzione del primo asse principale e indichiamo con b il suo versore. Gli altri
due assi principali, invece, li chiamiamo c e d .
Nella determinazione dellasse b, corrispondente allautovalore
1
= =
b a
, poich per
1
=
a
il determinante (I.40) nullo, solo due delle tre equazioni (I.49) (I.51) sono linearmente
indipendenti, ovviamente, nelle incognite
1
b ,
2
b ,
3
b . Pertanto la soluzione che si ricava definita a
meno di un parametro. Indicato con una costante arbitraria, si pu porre, ad esempio =
1
b e
risultano funzione di le restanti incognite ) (
2 2
b b = e ) (
3 3
b b = . Il fattore di proporzionalit
si determina imponendo la condizione (I.39) che deve essere soddisfatta dai coseni direttori:

| | | | 1 ) ( ) (
2
3
2
2
2
= + + b b . (I.52)

Dalla (I.52) ricaviamo i due valori di ; ci indica che la direzione principale b risulta definita
come retta non orientata:

=
1
b , ) (
2 2
b b = , ) (
3 3
b b = . (I.53)

Nella (I.53)
1
b ,
2
b ,
3
b denotano i coseni direttori della retta principale b orientata in entrambi i
possibili versi. Analogamente sostituendo nelle (I.49) (I.51) le radici
2
=
c
e
3
=
d
al
posto di
1
=
b
, si ricavano i coseni direttori
1
c ,
2
c ,
3
c della retta c e
1
d ,
2
d ,
3
d della retta d .
Considerando i vettori algebrici dei coseni direttori delle direzioni principali, essi rappresentano tre
autovettori normalizzati associati alla matrice corrispondenti ai tre autovalori
1
,
2
,
3
:


21
(
(
(

=
3
2
1
b
b
b
b ,
(
(
(

=
3
2
1
c
c
c
c ,
(
(
(

=
3
2
1
d
d
d
d . (I.54)

Ma gli autovettori di una matrice quadrata e simmetrica rispetto alla diagonale principale, sono tra
loro ortonormali. Pertanto i tre autovettori trovati costituiscono un insieme ortonormale. Pi
precisamente, linsieme (I.54) una base ortonormale, poich i vettori sono linearmente
indipendenti, in quanto autovettori non nulli relativi a distinti autovalori.
Una volta che abbiamo determinato i tre assi principali, possiamo costruirci la matrice di rotazione
principale (o di trasformazione principale)
*
, che ci consente di ruotare il sistema di riferimento
fino a farlo coincidere con il nuovo sistema ortogonale i cui assi sono proprio gli assi principali.
Tale matrice presenta tre righe e tre colonne e la sua costruzione la stessa della matrice di
trasformazione degli assi . Le componenti di un asse principale non sono altro che i coseni
direttori dellasse riferiti al sistema cartesiano originario. Perci la costruzione di
*
la stessa
della costruzione di : la prima riga sar determinata dalle componenti del prima asse principale
b, quello corrispondente alla prima tensione principale
b
, la seconda riga sar costituita dalle
componenti di c , mentre la terza dalle componenti di d.
Facciamo notare che
*
una matrice ortogonale ed dunque valida la seguente relazione
| | | |
1
* *

=
T
. Utilizzando la (I.36), possiamo esprimere il tensore degli sforzi

nel nuovo
sistema di riferimento d c b , , :

| |
T
* * *
= . (I.55)

Infine, facciamo osservare che quando il tensore degli sforzi riferito alle tre direzioni principali ,
*
, per costruzione, diagonale:

(
(
(

(
(
(

=
d
c
b

0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
3
2
1
*
. (I.56)

22
Esercizi sulle tensioni
Esercizio 1
Sfera pressurizzata:
Si consideri la sfera pressurizzata di materiale omogeneo sottoposta a pressione interna p
i
, di raggio
interno r
i
e raggio esterno r
e
. Si determini la tensione media in parete . (Si consideri il diagramma
del corpo libero della emisfera)
p
i

r
e r
i

Soluzione sistematica (con coordinate sferiche):

r
r sin
P

x
y
z

cos sin r x
P
=
sin sin r y
P
=
cos r z
P
=
La forza esercitata dalla pressione sullarea della
superficie :
d r d r P
i i i
sin cos
Dove d r d r
i i
sin larea della superficie
infinitesima su cui agisce la componente
principale.

Da cui:


d r d r P F
i i i TOT
sin cos

=
2
0
2
0

Sfruttando invece la geometria del problema:
( )
i i i e
P r r r
2 2 2
=
da cui risulta:
( )
e i
i i
r r h
P r
+
=
2
essendo
i e
r r h =

23
Se poi la sfera a pareti sottili:
0 h
quindi
i i e
r r r 2 +
da cui:
h
P r
i i
2
=
Esercizio 2
Cilindro pressurizzato a parete sottile:
Si consideri un cilindro a parete sottile, chiuso alle estremit e riempito con un fluido, che eserciti
sulla parete interna una pressione
i
p . Si supponga che lo spessore della parete sia h , che il raggio
interno sia
i
r , quello esterno
e
r e la che lunghezza del cilindro sia unitaria. Si determinino i valori
della tensione longitudinale media,
L
, e quella della tensione circonferenziale media,
T
.

Fig. I.13

Sezioniamo il cilindro con un piano longitudinale esattamente in due parti uguali, e si tratti una sua
met come un corpo libero (fig. I.13a).
Per determinare la tensione circonferenziale, si imponga lequilibrio delle forze verticali (fig. I.13a).
Otteniamo:
i i i T
r p d r p h 2 sen 2
0
i
= =

. (1)


24
Notiamo come il fattore due presente al primo membro della (1), dovuto al fatto che la tensione
agisce sia sulla parete di sinistra che su quella di destra, inoltre, sempre al primo membro dovrebbe
esserci un altro fattore, che rappresenterebbe la lunghezza del cilindro, che non abbiamo messo,
perch la lunghezza del cilindro, L, , per ipotesi, unitaria. La tensione circonferenziale cercata
vale, dunque:

h
p r
i i
T
= .

Per la determinazione della tensione longitudinale, invece, si consideri il cilindro di partenza, lo si
sezioni in due parti uguali con un piano parallelo alla base e si tratti una delle due porzioni ottenute
come un corpo libero (fig. I.13b). Si consideri lequilibrio delle forze verticali, operazione lecita,
perch si supposto che le estremit del cilindro siano chiuse; lequilibrio impone la seguente
identit:

2
2
i i L i
r p h r =

Il risultato cercato il seguente:

h
p r
i i
L
2
= .

Esercizio 3
Si approssimi il ventricolo sinistro con una sfera a parete spessa di raggio interno a e di raggio
esterno b.
Calcolare a e b a fine eiezione sistolica cono scendo il volume della capacit ventricolare V = 75
cm
3
e quello della parete V
W
= 75 cm
3
. La pressione della cavit sia p
i
= 100 mmHg e quella
intrapleurica (esterna) p
e
= -5 mmHg.
1. Stimare la pressione media nella parete
a
in
2
cm
dine

2. Esprimere la pressione ventricolare,
i
p , in funzione di V, V
W
e

(assumere p
e
= 0)


25
Il volume della sfera di raggio interno r
3
3
4
r W =
Essendo:
3 3
75
3
4
cm a V = =
3 3
4
75 3
cm a

.
= cm a 6 2
4
75 3
3
1
.
.
|
.
|

\
|
=


( )
3 3 3
225
3
4
cm a b V
W
= =
3 3 3
300
3
4
225
3
4
cm a b V V
W
= + = = +
cm b 15 4
4
3 300
3
1
. |
.
|

\
|
=


1. Taglio con un piano orizzontale la sfera in due emisfere e considero ciascuna emisfera come
un corpo libero:
p
i

p
e

mmHg p
i
100 = mmHg p
e
5 =
Considerando lequilibrio verticale:
( )
2 2 2 2
b p a p a b
e i

=
mmHg
a b
b p a p
e i
6 74
2 2
2 2
. =


considerando il fattore di conversione:
Pa kPa mmHg 133 133 0 1 = = .
2
1
1
1
m
N
Pa = N dine
5
10 1

=
2 4 2
10 1 m cm

=
Pa
cm
dine
1 0 1
2
. =
2
10 1
cm
dine
Pa =

2
1330 1
cm
dine
mmHg =
2
3
10 99 6 74
cm
dine
mmHg = .


2. mmHg p
e
0 =
2 2
2
a b
a p
i


( )
2
2 2
a
a b
p
i

=


(
(

|
.
|

\
|
= 1
2
a
b
p
i

( )
3 3
3
4
a b V
W
=
3
3
4
a V =

26
(
(

|
.
|

\
|
= 1
3
a
b
V
V
W

3
1
1
(

+ =
V
V
a
b
W

(
(
(

|
.
|

\
|
+ = 1 1
3
2
V
V
p
W
i

Esercizio 4
1. Definire la tensione che agisce sul piano passante per P e parallelo al piano x
2
x
3
.
(
(
(

=
0
0
1
n
(
(
(

=
13
12
11

n
T essendo
(
(
(

(
(
(

=
0
0
1
33 23 13
32 22 12
31 21 11



n
T
che conferma il risultato gi noto.
2. Determinare la tensione che agisce sul piano passante per P e parallelo al piano:
0 2 2
3 2 1
= + + x x x 0 2 2 1
2 2 2
= + +
0
3
2
3
2
3
1
3 2 1
= + + x x x
(
(
(
(
(
(

=
3
2
3
2
3
1
n
(
(
(

=
100 0 300
0 0 400
300 400 200

(
(
(

(
(
(
(
(
(

(
(
(

=
33
133
533
3
2
3
2
3
1
100 0 300
0 0 400
300 400 200
n
T
Scomponiamo questa tensione nelle componenti normale e tangenziale al piano:
5 288
33
133
533
3
2
3
2
3
1
.
(
(
(

= N Tensione normale
7 468
2
2
. = N T S
n
Tensione di taglio
3. Lo stato tensionale nel punto P di un corpo rappresentato da:
(
(
(

=
0 0 0
0 5000 0
0 0 5000

Determinare la massima tensione di taglio nel punto P ed il piano su cui agisce.
(
(
(

=
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

=
0 0
5000
0 0 0
0 5000 0
0 0 5000
2
1
2
1
3
2
1
n
n
k n
n
n
n
n
T
n


27
Tensione normale: | | ( )
2
2
2
1 2
1
3 2 1
0
n n k n
n
k n n n N + =
(
(
(

=
Tensione tangenziale: ( ) ( ) |
.
|

\
|
+ + =
2
2
2
2
1
2
2
2
1
2
n n n n k S
( ) ( )
(

+ +
2
2
2
2
1
2
2
2
1
2 1
n n n n
n n ,
max ;
2
2
2
1
n n + = ( )

1 max
( ) 0 2 1 1 = =
d
d

2
1
= tensione tangenziale massima 2500
2 4
1
2
1
= = =
k
k S
I piani relativi sono infiniti, e deve essere
2
1 2
2
2
1
= + n n e
3
1
3
= n essendo 1 = n .
Esercizio 5
Esiste lequilibrio con la seguente distribuzione delle tensioni in assenza di forze di massa?
2 2
8 4 3 y xy x
x
+ =
2 2
2 6
2
1
y xy x
xy
=
2 2
3 2 y xy x
y
+ + = 0 =
xz

0 =
z
0 =
yz

In assenza di forze di massa le equazioni di equilibrio diventano:

0
0
0
z y x
z y x
z y x
z
yz
xz
yz y xy
xz
xy
x

=
= + +
= +
0 0
0 6 6
0 4 6 4 6
y x y x
y x y x
quindi lequilibrio esiste.
Esercizio 6
Una barra pende dal soffitto. Sia
3
2
cm
g
= .
Trovare la tensione nella barra, nellipotesi
0 = =
xz xy
.
0 = +

g
x
x

( ) k gx x
x
+ =
0
L

x



28
Ma ( ) 0 = + = k gL L
x
gL k = ( ) ( ) x L g x
x
=
La massima tensione quindi al soffitto per ( )
A
gV
gL
x

= = 0
Esercizio 7
Si assuma per il cilindro in figura lo stato di tensione descritto dal tensore .
A
N
y
x
N
z

z

(
(
(
(

=
A
N
0 0
0 0 0
0 0 0

A
N
z
=
E evidente che soddisfa le equazioni di equilibrio in assenza di forze di massa.
Sono evidentemente verificate anche le condizioni di equilibrio al contorno:
A
N
n
z
=
3

Esercizio 8
Si consideri un blocco di materiale, cos come appare in fig. I.17a, su cui agiscono delle forze di
compressione distribuite p, dirette lungo lasse
3
x . Si consideri, ad esempio, il punto B
appartenente al corpo, in cui lo stato tensionale, rispetto al sistema di riferimento
1
x ,
2
x ,
3
x , sia
caratterizzato dal seguente tensore degli sforzi:


0 0
0 0 0
0 0 0
(
(
(
(

=
a
p


avendo supposto che
3
x p p = e che A sia la superficie di una qualunque sezione orizzontale del
blocco. Si determinino:

29
a) Lo stato tensionale del punto B, che indichiamo con , riferito al nuovo sistema di
riferimento
1
x ,
2
x ,
3
x , vedi fig. I.17b.
b) La componente normale, , e quella di taglio, , della tensione, sempre nel punto B, relativa
al piano di equazione 0
3
= x , nel nuovo sistema di riferimento.


Fig. I.17

a) Ricordando la formula (I.36), lo stato tensionale, , nel nuovo sistema di riferimento pu essere
cos calcolato:

=
T


in cui la seguente matrice di trasformazione:


cos 0 sen
0 1 0
sen 0 cos
(
(
(


=


.

La matrice consente di ruotare il sistema di riferimento
1
x ,
2
x ,
3
x nellaltro sistema
1
x ,
2
x ,
3
x ; le
righe di tale matrice non sono altro che i coseni direttori degli assi
1
x ,
2
x ,
3
x rispetto al sistema
1
x ,
2
x ,
3
x . Ad esempio, il terzo elemento della prima riga non altro che il coseno direttore
dellasse
1
x rispetto allasse
3
x :


sen )
2
cos( ) , cos(
3 1 13
= + = = x x ,

in modo analogo si ricavano tutti gli altri coefficienti. Possiamo, ora, rispondere al quesito posto in
a):


30
=


(
(
(
(

=


cos 0 sen
0 1 0
sen - 0 cos

(
(
(
(

A
p
0 0
0 0 0
0 0 0

(
(
(
(



cos 0 sen -
0 1 0
sen 0 cos
=


(
(
(


=


cos 0 sen
0 1 0
sen 0 cos
=
(
(
(
(

cos 0 sen
0 0 0
0 0 0
A
p
A
p




(
(
(
(
(


=


2
2
cos
A
p
- 0 cos sen
0 0 0
cos sen 0 sen
A
p
A
p
A
p
. (1)


b) Per determinare le due tensioni richieste, sufficiente saper interpretare il risultato precedente.
La terza riga della (1) contiene quello cercato, infatti
31
,
32
,
33
sono le componenti della tensione
relative al piano 0
3
= x . Varranno:

cos sen
31
A
p
= = ,

che, ricordando la convenzione sui segni delle tensioni, diretta come
1
x e:

2
33
cos
A
p
= = ,

che diretta come
3
x , perci rappresenta una compressione.

31
Esercizio 9
Supponiamo di conoscere lo stato tensionale di un corpo continuo, in un suo punto P qualunque,
rispetto ad un sistema di riferimento ortogonale x , y , z che caratterizzato dal tensore degli sforzi
.Esprimere, sempre in P, il tensore degli sforzi,
C
, in un sistema di coordinate cilindriche
r , , z .

Fig. I.8

Come risulta dalla fig. I.18a, supponendo che sia z il versore che individua la direzione dellasse z
del cilindro, il versore r che normale al cilindro nel punto P, il versore che tangente al
cilindro in P e il versore z rappresentano una terna ortogonale cilindrica, a condizione che sia
verificata il seguente prodotto vettoriale:

z r = .

Dalla fig. I.18b, se r il raggio del cilindro per P, langolo formato da r con lasse x , le
coordinate del punto P, ) , , ( z y x , sono espresse rispetto al nuovo sistema di riferimento, r , , z
, dalle seguenti tre relazioni:

cos r x =
sen r y = (1)
z z = .

Se poniamo r x = , = y e z z = , la matrice di trasformazione degli assi x , y , z in z y x , ,
e che indichiamo con , sar la seguente:

32

(
(
(

=
1 0 0
0 cos sin -
0 sen cos




in cui le righe di sono i coseni direttori di z y x , , rispetto ad x , y , z . Ad esempio, il primo
elemento della seconda riga lo si ottiene nel seguente modo:

sen )
2
cos( ) , cos(
21
= + = = x y .

A questo punto utilizziamo la (I.36), che nel nostro caso diventa:

C
=
T
,

e ricaviamo quanto cercato:

C
=
(
(
(

=
(
(
(

=
z
r





z zr
z r
rzr r
zz z zr
z r
rz r rr



1 0 0
0 cos sen -
0 sen cos

(
(
(

=


(
(
(

z zy zx
yz y yx
xz xy x



(
(
(

1 0 0
0 cos sen
0 sen - cos


.

Per brevit omettiamo lespressione finale del tensore
C
, per facciamo notare come le
componenti di sono funzioni di x , y , z , perci per ottenere lespressione corretta di
C

dobbiamo esprimere le sue componenti in funzione r , , z , facendo ricorso alle equazioni (1).
Esercizio 10
La tensione in un punto di un corpo ha le seguenti componenti rispetto ad un sistema cartesiano x
1
,
x
2
, x
3
.

33
( )
(
(
(



=
1 0 1
0 1 0
1 0 1
ij

Trovare il valore degli invarianti I
1
, I
2
, I
3
e le tensioni principali.
( )
(
(
(


1 0 1
0 1 0
1 0 1
I
ij

( ) ( ) ( )( ) 0 1 1 1 1 1
3 2 2
= + + + + + = + + = I
ij
det
0
3 2
2
1
3
= + + I I I
0 0 2
2 3
= + + + I
1
= 1; I
2
= -2; I
3
= 0
( ) 0 2
2
= 0
1
= ; 2
2
= ; 1
3
=
Equazioni costitutive
Le propriet dei materiali sono specificate mediante equazioni costitutive. Una relazione tensione-
deformazione descrive le propriet meccaniche di un materiale ed pertanto uneq. Costitutiva.
Altre equazioni costitutive descrivono la trasmissione di calore, il trasporto di massa, etc.
Tre semplici relazioni tensione-deformazione danno una buona descrizione delle propriet
meccaniche di molti materiali. Esse definiscono tre materiali ideali: fluido non viscoso, fluido con
viscosit Newtoniana, solido elastico.
Nello studio del flusso dei fluidi, generalmente, si fa riferimento al campo di velocit, cio alla
velocit di ogni singola particella del fluido. Si suppone che la locazione di ogni particella del
fluido sia riferita ad un sistema cartesiano z y x , , ; in tal caso il campo del flusso pu essere descritto
dal campo vettore di velocit ) , , ( v z y x , che definisce la velocit in ogni punto ) , , ( z y x . Le
componenti del campo di velocit sono:

) , , ( z y x u , ) , , ( z y x v , ) , , ( z y x w ,

che, in termini indiciali, sono equivalenti alle ) , , (
3 2 1
x x x v
i
.
Per un flusso continuo supponiamo che le funzioni ) , , (
3 2 1
x x x v
i
siano continue e differenziabili.
Andiamo ora a studiare la relazione che sussiste fra le velocit di punti infinitamente vicini fra loro.
Siano, P e P due particelle collocate, nello stesso istante di tempo t , nelle posizioni
i
x e
i i
dx x + ,
rispettivamente. La differenza di velocit fra le due particelle pari a:
x
z
y
P(x,y,z)
o
v
P(x+dx)
P(x)
v+dv
v




j
j
i
i
dx
x
v
dv

= , (III.1)

in cui le derivate parziali sono valutate nel punto P . Ora:

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

j
i
i
j
i
j
j
i
j
i
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
2
1
2
1
. (III.2)
possiamo cos definire i due nuovi tensori:
|
|
.
|

\
|

=
i
j
j
i
ij
x
v
x
v
V
2
1
, (III.3)
|
|
.
|

\
|

=
j
i
i
j
ij
x
v
x
v
2
1
, (III.4)
in cui il primo detto tensore di velocit di deformazione, mentre il secondo chiamato tensore di
vorticit (o di spin). Risulta evidente che
ij
V un tensore simmetrico,
ji ij
V V = , mentre
ij

antisimmetrico,
ji ij
= , infine, vale:
ij ij
j
i
V
x
v
=

. (III.5)
Notiamo come la (III.3) e la (III.4) siano del tutto simili alle (II.46) e (II.57). Infatti, lanalisi del
campo di velocit molto simile allanalisi del campo di deformazione infinitesima. Moltiplicando
i
v per un intervallo di tempo infinitesimo dt , otteniamo come risultato lo spostamento infinitesimo:
dt v u
i i
= .
Quindi, tutto quello che abbiamo studiato riguardo al campo di deformazione infinitesima pu
essere esteso immediatamente alla velocit di deformazione, sostituendo la parola spostamento con
velocit.
NOTA: Analogia tra lo studio dei solidi e lo studio dei fluidi
Nel caso dei solidi si prende in esame il campo degli spostamenti u e nei fluidi il campo delle
velocit v. Nel caso dei solidi si considerano le deformazioni (eij), nei fluidi la velocit di
deformazione (vij): la deformazione legata alla variazione spaziale dello spostamento, la velocit
di deformazione legata alla variazione spaziale delle componenti di velocit. Precisamente:
|
|
.
|

\
|

=
i
j
j
i
ij
x
u
x
u
2
1

|
|
.
|

\
|

=
i
j
j
i
ij
x
v
x
v
V
2
1

t
u
v
i
i

= ( )
ij
i
j
j
i
ij
t x t
u
x t
u
V

=
|
|
.
|

\
|

=
2
2
2
1

In modo compatto:
SOLIDO
FLUIDO
SPOSTAMENTO DEFORMAZIONE
VELOCITA
DI DEFORMAZIONE
VELOCITA
u
x

t x
v


v
t
u
=


SIGNIFICATO DELLA MATRICE DI VORTICIT:
Si consideri la matrice di vorticit:
|
|
.
|

\
|

=
j
i
i
j
ij
x
v
x
v
2
1

Se la vorticit nulla deve essere:
0 =
ij
da cui
j
i
i
j
x
v
x
v


ossia graficamente:
v
i
,x
i
0
v
j
,x
j

Se invece la vorticit non nulla consideriamo il caso particolare:
0
2
1
=
|
|
.
|

\
|

=
i
j
j
i
ij
x
v
x
v
V per cui
i
j
j
i
x
v
x
v


per cui risulter graficamente:
v
i
,x
i
0
v
j
,x
j

LE CONDIZIONI DI COMPATIBILITA
Supponiamo di aver assegnato due equazioni differenziali per una certa funzione ) , ( y x u :

y x
x
u
3 + =

,
2
x
y
u
=

. (III.6)

Sappiamo, dallanalisi matematica, che tali equazioni non possono essere risolte, infatti se
effettuiamo le derivate parziali seconde, y x u
2
, delle due equazioni, otteniamo nel primo caso 3 ,
mentre nel secondo caso x 2 : i due valori sono diversi, e ci consente di affermare che tali equazioni
non ammettono soluzione, ovvero tali equazioni sono inconsistenti. Tuttavia ogni volta che fissiamo
delle equazioni differenziali si pone il problema della loro integrabilit. Le equazioni differenziali:
) , ( y x f
x
u
=

, ) , ( y x g
y
u
=

(III.7)
non possono essere integrate senza che la condizione:
x
g
y
f

(III.8)
sia soddisfatta. Tale condizione, detta condizione di integrabilit, anche detta equazione di
compatibilit. Consideriamo, ora, uno stato piano di deformazione, cos come potrebbe aversi in un
blocco solido di propellente di un razzo. Supponiamo che gli ingegneri abbiano ottenuto,
utilizzando accurati strumenti, un insieme di dati di deformazione, che possano cos essere
rappresentati:
) , ( y x f e
xx
= , ) , ( y x g e
yy
= , ) , ( y x h e
xy
= , 0 = = =
zy zx zz
e e e . (III.9)
Il problema che si pone se tali dati siano consistenti, e se lo siano in che modo provarne la
consistenza e soprattutto come determinare gli spostamenti ) , ( y x u e ) , ( y x v a partire dai dati sopra
forniti. Con lipotesi di piccoli spostamenti, lultimo problema pu essere risolto integrando le
equazioni differenziali:
) ) , (
xx
e ( y x f
x
u
= =

(III.10)
) ) , (
yy
e ( y x g
y
v
= =

(III.11)
) ) , (
xy
2e ( y x h
x
v
y
u
= =

2 . (III.12)
Se differenziamo lequazione (III.10) per y due volte, la seconda equazione (III.11) rispetto ad x
per due volte, e (III.12) rispetto ad x e ad y per una volta, otteniamo:
2
2
2
3
y
f
y x
u

,
2
2
2
3
x
g
y x
v

(III.13)
y x
h
y x
v
y x
u

2
2
3
2
3
2 . (III.14)
Sostituendo le (III.13) nella (III.14), otteniamo:
y x
h
x
g
y
f

2
2
2
2
2
2 . (III.15)
Ecco, allora, che i dati sperimentali debbono soddisfare questultima equazione. Se ci non accade,
i dati non sono consistenti e deve esserci , necessariamente, qualche errore. Se esprimiamo la
precedente relazione in termini delle componenti di deformazione, si ottiene:
y x
e
x
e
y
e
xy yy
xx

2
2
2
2
2
2 (III.16)
che rappresentano le equazioni di compatibilit per uno stato di deformazione piano. Un
ragionamento simile pu essere fatto per la determinazione del campo di velocit in due dimensioni
per un generico fluido. Le componenti del tensore velocit di deformazione potrebbero essere
misurate, ad esempio, con metodi ottici di birifrangenza, se il fluido fosse birifrangente, oppure un
insieme di dati rappresentanti velocit di deformazione potrebbero essere ottenute teoreticamente.
Per provarne la consistenza, utilizziamo la seguente equazione:
y x
V
x
V
y
V
xy yy
xx

2
2
2
2
2
2 (III.16)
dove
ij
V sono le componenti del tensore velocit di deformazione. Nella meccanica dei fluidi,
tuttavia, tale equazione rappresenta una condizione di integrabilit. Dunque, compatibilit e
integrabilit hanno lo stesso significato.
LA COMPATIBILITA PER LE COMPONENTI DI DEFORMAZIONE IN TRE
DIMENSIONI
Estendendo il problema discusso nel precedente paragrafo, supponiamo di integrare le seguenti
equazioni differenziali:
(
(

=
j
i
i
j
ij
x
u
x
u
e
2
1
, (III.18)
come possiamo determinare
i
u ?
Poich ci sono sei equazioni nelle tre funzioni incognite
i
u , il sistema (III.18) deve avere una sola
soluzione e questo lo si ha solo se le funzioni
ij
e soddisfano le condizioni di compatibilit. Se
differenziamo la (III.18), otteniamo:
(
(



+


=

l k i
j
l k j
i
l k
ij
x x x
u
x x x
u
x x
e
3
3
2
2
1
. (III.19)
Scambiando gli indici, si ha:
(
(



+


=

j i k
l
j i l
k
j i
kl
x x x
u
x x x
u
x x
e
3 3 2
2
1
(III.20)
(
(



+


=

k i j
l
k i l
j
k i
jl
x x x
u
x x x
u
x x
e
3
3 2
2
1
(III.21)
(
(



+


=

l j i
k
l j k
i
l j
ik
x x x
u
x x x
u
x x
e
3 3 2
2
1
. (III.22)
Da queste possiamo verificare che:

(
(

(
(



+


+
(
(



+


l j i
k
l j k
i
j i k
l
j i l
k
l k i
j
l k j
i
x x x
u
x x x
u
x x x
u
x x x
u
x x x
u
x x x
u
3 3 3 3
3
3

0
3
3
=
(
(

k i j
l
k i l
j
x x x
u
x x x
u
, (III.23)
cio, la (III.23) ottenuta sommando la (III.19) e la (III.20), e, contemporaneamente, sottraendo la
(III.22) e la (III.21). In termini indiciali, la (III.23) equivalente alla seguente espressione:
0 = +
ik jl jl ik ij kl kl ij
e e e e
, , , ,
, (III.24)
Ne concludiamo che le (III.24) rappresentano le equazioni di compatibilit di St Veniant per
deformazioni infinitesime. Delle ottantuno equazioni che costituiscono le (III.24) solo sei sono
essenziali, le rimanenti sono identit o ripetizioni data la simmetria di
ij
e rispetto ad i e a j , e
quella di
l k ij
x x e
2
rispetto a k e l . Tali sei equazioni, scritte in notazione integrale, sono:
|
|
.
|

\
|

z
e
y
e
x
e
x z y
e
xy
zx
yz
xx
2
(III.25)
|
|
.
|

\
|

x
e
z
e
y
e
y x z
e
yz xy
zx
yy
2
(III.26)
|
|
.
|

\
|

y
e
x
e
z
e
z y x
e
zx
yz xy
zz
2
(III.27)

2
2
2
2
2
2
x
e
y
e
y x
e
yy
xx
xy

(III.28)

2
2
2
2 2
2
y
e
z
e
z y
e
zz
yy yz

(III.29)

2
2
2
2 2
2
z
e
x
e
x z
e
xx zz zx

. (III.30)
Le equazioni (III.24) e (III.25) (III.30) sono condizioni necessarie, ma sono anche condizioni
sufficienti? Cio, le sei condizioni di compatibilit insieme con le sei equazioni differenziali date
dalle (III.18) dovrebbero garantire lesistenza di un insieme di funzioni ) , , ( z y x u
1
, ) , , ( z y x u
2
,
) , , ( z y x u
3
tali che, nel mezzo continuo, siano iniettive e continue. Cesaro (1906) ha dimostrato che
la condizione sufficiente per lunicit della soluzione, rappresentato dalle equazioni (III.25)
(III.30) a patto che la deformazione avvenga in una regione chiusa e semplicemente connessa.
Altrimenti, se la regione non semplicemente connessa, dobbiamo fornire delle condizioni
aggiuntive per garantirne la sufficienza.
UNA DESCRIZIONE PARTICOLAREGGIATA DELLE PROPRIETA DEI
MATERIALI
Le propriet dei materiali sono descritte dalle equazioni costitutive. Esiste una vasta gamma di
materiali. Perci, non sorprendiamoci se per descrivere le propriet di una vastit, quasi infinita, di
materiali dovremmo ricorrere ad un numero di equazioni costitutive molto alto. Quello che
sorprende, che di fatto ci sono tre relazioni tensione deformazione che forniscono una buona
descrizione delle propriet meccaniche di molti materiali, anche se non di tutti, chiamati fluido non
viscoso, fluido viscoso Newtoniano, solido elastico (perfetto). Descriveremo tali relazioni
idealizzate nei seguenti paragrafi, ma aggiungiamo, fin dora, che le propriet dei materiali reali
differiscono pi o meno dalle propriet descritte da tali leggi. Quando le differenze sono notevoli,
parleremo di gas reali, fluidi viscosi non Newtoniani, solidi viscoelastici. Una equazione che
descrive le propriet dei materiali detta equazione costitutiva del materiale. Una relazione tensione
deformazione descrive le propriet meccaniche del materiale e perci rappresenta una equazione
costitutiva. Il nostro principale obbiettivo discutere le relazioni tensione deformazione. Ci sono
altre equazioni costitutive legate allo scambio di calore nella resistenza elettrica, al trasporto di
massa, ma queste non sono prese in considerazione.
IL FLUIDO NON VISCOSO
Un fluido non viscoso un fluido in cui il tensore degli sforzi isotropo, cio nella seguente
forma:
ij ij
p = , (III.31)
in cui
ij
il di Kronecker e p la pressione. In forma matriciale, la (III.31) equivalente alla
seguente:
I p
p
p
p
ij
=
|
|
|
.
|

\
|

=
0 0
0 0
0 0
(III.32)
dove I rappresenta la matrice identit.
Le tensioni normali sono tutte pari a p (compressione). Le tensioni di taglio sono tutte nulle, in
quanto essendo il fluido non viscoso, eventuali moti non determinano comunque delle tensioni.
Esempi:
La pressione p in un gas ideale legata alla densit e alla temperatura T dallequazione di
stato:
RT
p
=

, (III.33)
dove R la costante dei gas.
Per gas reali o liquidi, spesso possibile ottenere unequazione di stato:
0 = ) , , ( T p f . (III.34)
Unanomalia esiste nel caso di fluido incomprimibile, in cui lequazione di stato vale
semplicemente:
cost = . (III.35)
In questo modo p pu essere scelta come una variabile arbitraria, e per un fluido incomprimibile
essa esclusivamente determinato dallequazione del moto e dalle condizioni al contorno. Ad
esempio, per un fluido incomprimibile in un cilindro di una pressa idraulica, possiamo assumere che
la pressione in ogni punto dipenda solo dalla forza applicata sul pistone. Quindi, in idrodinamica,
che si occupa soprattutto di fluidi incomprimibili, possibile osservare che le pressioni sono
controllate dalle condizioni al contorno, mentre le variazioni di pressione (i gradienti di pressione)
sono calcolate dalle equazioni del moto.
Laria e lacqua possono essere trattati in molti problemi come fluidi non viscosi, ad esempio le
maree, il volo di un aeroplano, la combustione in un motore a scoppio. Altre volte ci sono
importanti problemi in cui la viscosit del mezzo deve essere presa in considerazione e non pu
essere trascurata, ad esempio nel raffreddamento di un motore, nella resistenza aerodinamica,
determinazione del moto turbolento o laminare, etc.
IL FLUIDO NEWTONIANO
Un fluido Newtoniano un fluido viscoso, in cui la tensione di taglio proporzionale linearmente
alla velocit di deformazione. Per tale fluido, la relazione tensione deformazione rappresentata
dalla seguente equazione:
( ) ( )

= =
+ =
3
1
3
1 k l kl ijkl ij
V D pI (III.36)
in cui ( )
ij
il tensore degli sforzi, ( )
kl
V il tensore della velocit di deformazione,
ijkl
D sono i
coefficienti di viscosit del fluido, e p la pressione statica. Il termine pI rappresenta lo stato di
tensione nel fluido a riposo, cio quando 0 =
kl
V . Si assume che la pressione statica p dipenda dalla
densit e dalla temperatura del fluido, secondo lequazione di stato. Per i fluidi Newtoniani,
assumiamo che gli elementi del tensore
ijkl
D possano dipendere dalla temperatura, ma non dalla
tensione ( )
ij
o dalla velocit di deformazione ( )
kl
V . Tale tensore ha rango pari a quattro, ha cio
81 3
4
= elementi. Tuttavia, non tutte le costanti sono indipendenti per la simmetria di ( )
ij
e ( )
kl
V .
Uno studio sul numero di elementi indipendenti, teoricamente possibile, pu essere fatto
esaminando le propriet di simmetria del tensore
ij
,
kl
V e della simmetria che potrebbe sussistere
nella costituzione atomica del fluido. Perseguire tale risultato non possibile, perch non
conosciamo alcun fluido che esaminato nei minimi dettagli presenti tutte le costanti del tensore
ijkl
D .
Molti fluidi hanno le propriet di essere isotropi, per cui la struttura di
ijkl
D si semplifica
notevolmente, come vedremo fra breve. Se si desidera avere delle notizie in pi sul tensore
ijkl
D , si
pu fare riferimento quello che verr detto per il tensore delle costanti elastiche
ijkl
C , definito nel
paragrafo successivo, e che presenta propriet simili al tensore dei coefficienti di viscosit. Se un
fluido , dunque, isotropo, cio presenta le medesime propriet qualunque direzione consideriamo
(da non confondere isotropo con omogeneo, cio in cui le medesime propriet valgono punto per
punto), i coefficienti di
ijkl
D possono essere espressi in termini di due costanti indipendenti e , e
la (III.36) diviene:
( ) ( )
ij
k
kk ij
V I V pI 2 + + =

(III.37)
in cui I rappresenta la matrice identit.
La tensione normale media vale:
kk kk
V p ) ( 2 3
3
1
3
1
+ + = . (III.40)
Se supponiamo che la tensione normale media sia indipendente dalla velocit di dilatazione
kk
V ,
allora, deve essere:
0 2 3 = + , (III.41)
tale che lequazione costitutiva (III.37) diventi:
( ) ( )

+ =
k
kk ij ij
V V p I I
3
2
2 . (III.43)

Tale formulazione fu dovuta a George G. Stokes, ed un fluido che obbedisce alla (III.42) detto
fluido di Stokes, le cui propriet viscose sono caratterizzate da una sola costante , detta
coefficiente di viscosit.
Se il fluido incomprimibile, 0 =
kk
V , quindi:
( ) ( )
ij ij
V p 2 + = I . (III.45)
Se 0 = , otteniamo le equazioni costitutive per un fluido non viscoso:
I p
ij
= . (III.47)
La presenza del termine di pressione statica p segna una netta differenza fra la meccanica dei fluidi
e lelasticit. Per far posto a questa nuova variabile, spesso necessario assumere lesistenza di
unequazione di stato che leghi p con la densit e la temperatura T , del tipo:
0 ) , , ( = T p f . (III.48)
Ad esempio, per i gas ideali si utilizza la (III.33). Per i fluidi incomprimibili specificati
dallequazione (III.35) va fatto un discorso a parte, perch la pressione p una variabile che pu
essere determinata dallequazione del moto o dalle condizioni al contorno. I fluidi che obbediscono
alla (III.36) e alla (III.37), in cui gli effetti della viscosit sono rappresentati da termini lineari nelle
componenti di velocit di deformazione, sono detti Newtoniani, mentre i fluidi che si comportano
diversamente vengono detti non Newtoniani.
Il concetto di viscosit di Newton pu essere illustrato con il semplice caso disegnato in fig. III.1.

Fig. III.1
Newton propose la relazione:
dy
du
= (III.49)
la quale fissa lo sforzo che si stabilisce fra due superfici che hanno velocit diverse: se non vi fosse
la viscosit non ci sarebbe sforzo.
NOTE:
Nel sistema c.g.s. lunit di viscosit (
2
cm s dyne ) detta poise, in onore di Poiselle, mentre nel
sistema internazionale, SI, lunit di misura
2
m s N (
2 1
10 1 m s N poise =

). A C 20 la viscosit
dellaria e dellacqua sono piccole valendo
4
10 8 1

, e poise
2
10

, rispettivamente, mentre per la


glicerina, alla stessa temperatura, la viscosit vale poise 7 8. . E da notare, infine, come
allaumentare della temperatura la viscosit dei liquidi diminuisca mentre quella dei gas aumenti.
IL SOLIDO ELASTICO ( HOOKIANO )
Un solido elastico hookiano un solido che obbedisce alla legge di Hooke, la quale stabilisce che il
tensore degli sforzi proporzionale linearmente al tensore delle deformazioni:
( )
|
.
|

\
|
=

k l
kl ijkl ij
e C (III.50)

in cui ( )
ij
il tensore delle tensioni, ( )
kl
e il tensore delle deformazioni, mentre ( )
ijkl
C il tensore
delle costanti elastiche, che sono indipendenti dalla tensione e dalla deformazione. Questultimo
un tensore del quarto ordine, per cui
ijkl
C presenta 81 3
4
= elementi, ma poich
ji ij
= , risulta:
jikl ijkl
C C = . (III.51)
Inoltre, dato che
lk kl
e e = e nellequazione (III.50) gli indici k ed l sono fittizi per contrazione,
possiamo rendere sempre simmetrica
ijkl
C rispetto a k ed l senza alterarne la somma, cos la
(III.50) pu essere riscritta:
( )
kl ijkl kl ijlk ijkl ij
e C e C C = + =
2
1
(III.52)
in cui vale la propriet che:
ijkl ijlk
C C = . (III.53)
Dopo aver reso simmetrica
ijkl
C , e aver utilizzato le condizioni (III.51) e (III.53), tale matrice
presenta massimo trentasei costanti indipendenti fra loro. Che il numero totale delle costanti
elastiche non pu essere maggiore di trentasei dovuto al fatto che, essendo
ji ij
= ed
ji ij
e e = , sia
il tensore degli sforzi che il tensore delle deformazioni abbiano sei elementi indipendenti. Quindi se
ogni elemento di
ij
linearmente legato a tutti gli elementi di
ij
e , oppure viceversa ogni elemento
ij
e linearmente legato a tutti gli elementi di
ij
, otteniamo sei equazioni in sei costanti ognuna, e
quindi in totale trentasei costanti. Per molti solidi elastici, il numero di costanti indipendenti assai
pi piccolo di trentasei, a causa della presenza di particolari simmetrie nel materiale. Una notevole
riduzione del numero di costanti elastiche la si ottiene quando il materiale isotropo, cio quando le
propriet elastiche sono identiche in tutte le direzioni. E possibile mostrare che per un materiale
isotropo bastano esattamente due costanti elastiche fra loro indipendenti per caratterizzare il
materiale stesso. La legge di Hooke per un solido elastico, diviene:
( )
ij
k
kk ij
Ge I e 2 + =

. (III.54)

Le costanti e G sono dette costanti di Lame.
Riscriviamo la (III.54) per esteso, avendo scelto un sistema di riferimento cartesiano z y x , , :
xx zz yy xx xx
Ge e e e 2 + + + = ) (
yy zz yy xx yy
Ge e e e 2 + + + = ) ( (III.56)
zz zz yy xx zz
Ge e e e 2 + + + = ) (

xy xy
Ge 2 = ,
yz yz
Ge 2 = ,
zx zx
Ge 2 = .
Queste equazioni, risolte in
ij
e , sono generalmente scritte nella forma:
( ) | |
zz yy xx xx
E
e + =
1
,
xy xy xy
G E
e

2
1 1
=
+
=
( ) | |
xx zz yy yy
E
e + =
1
,
yz yz yz
G E
e

2
1 1
=
+
= (III.57)
( ) | |
yy xx zz zz
E
e + =
1
,
zx zx zx
G E
e

2
1 1
=
+
= ,
oppure, in notazione indiciale:
ij kk ij ij
E E
e


+
=
1
. (III.58)
Le costanti E (modulo di elasticit o di Young), (coefficiente di Poisson), G (modulo di
elasticit tangenziale) e (costante di Lame) sono legate dalle seguenti relazioni:
( )( )

2 1 1 +
=
E

( ) +
=
1 2
E
G
( ) | | G +
=

2

( )
G
G G
E
+
+
=

2 3
.
Teoria della trave
Ipotesi:
1. il materiale della trave obbedisce alla legge di Hooke ed isotropo;
2. la sezione trasversale della trave simmetrica rispetto al piano contenente i momenti;
3. la deflessione piccola rispetto alla lunghezza della trave.

Per ragioni di simmetria, lasse della trave, cio il luogo dei baricentri delle sezioni trasversali,
descrive nella situazione deformata un arco di circonferenza. Inoltre le sezioni rimangono
rettangolari e perpendicolari allasse.
A B
y
x
z
h
M M
A B
M M
Piano neutro

c
c
y
(R+y)d
R
d
Rd

Deformazione longitudinale:
R
y
Rd
Rd d y R
xx
=
+
=

) (

Ipotizziamo che sia
xx
lunica tensione non nulla e risulti:
R
y
E E
xx xx
= =

Poich la trave sollecitata a sola flessione, la forza assiale risultate deve essere nulla:
0 = =

A A
xx
ydA
R
E
dA

Lorigine degli assi (y = 0) deve coincidere col baricentro della sezione.
Da
R
y
xx
= deriva pure che le particelle materiali sul piano y=0 non sono soggette a deformazione
(superficie neutra).
Considerando lequilibrio ai momenti:

= = =
A A
xx
R
EI
dA y
R
E
dA y M
2

Dove:

=
A
dA y I
2

il momento dinerzia della sezione rispetto allasse z.
Quindi:
y
I
M
EI
M
Ey
R
y
E
xx
= = =
I
Mh
xx
2
=
EI
Mh
xx
2
=
Nel caso pi generale la trave sar soggetta ad un insieme di carichi concentrati e/o distribuiti, e
potr avere una sezione variabile lungo lasse x.

Localmente risulta:
EI
x M
x R
) (
) (
=
1

dove R(x) il raggio di curvatura dellasse deformato alla coordinata x.
Calcolo del raggio di curvatura:
X


d
R
P
dS
P+dS
y(x)
dx
dx
y d
dx
dy
m
2
2
2
+ =
dx
dy
m =
1
x+dx
x

Si consideri quanto rappresentato in figura.
Risulta:
2
2
2
2 1
1 2
1
1
|
.
|

\
|
+

+

=
dx
dy
dx
dx
y d
m m
m m
d d tan
quindi
2
1 |
.
|

\
|
+ =
dx
dy
dx
ds

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+
= =
dx
ds
dx
dy
dx
y d
ds
d
R
1
1
1
2
2
2


Rd ds = dove
2
2 2
1 |
.
|

\
|
+ = + =
dx
dy
dx dy dx ds
Quindi:
( )
2
3
2
2
2
1
1
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
=
dx
dy
dx
y d
x R

Pertanto se
dx
dy
sufficientemente < 1:
( )
2
2
1
dx
y d
x R

La relazione che lega la deflessione ( ) x y al momento flettente ( ) x M pertanto:
( )
EI
x M
dx
y d
=
2
2

che richiede la conoscenza di due condizioni per essere integrata.
Esercizi sulle equazioni costitutive:
Esercizio 1
Si consideri il blocco, costituito da materiale isotropo, a forma di parallelepipedo e posto in
compressione lungo lasse z .
a) si calcoli la deformazione subita dal parallelepipedo lungo i tre assi;
b) supponendo che siano presenti anche
xx
e
yy
, determinare la deformazione lungo i tre assi.
a) Come appare anche in fig.III.6a, quando il blocco posto in compressione lungo lasse z , esso si
accorcia a causa della deformazione che subisce:
zz zz
E
e
1
= . (1)

Fig. III.6

Nel frattempo, la pareti laterali del parallelepipedo subiscono un rigonfiamento, cio una curvatura
allinfuori. Per un materiale lineare la deformazione con rigonfiamento proporzionale a
zz
e ha
verso opposto alla tensione: una compressione induce un rigonfiamento laterale, una trazione
induce un restringimento laterale. Quindi possiamo scrivere:
zz xx
E
e

= ,
zz yy
E
e

= .
b) Supponiamo, ora, che oltre a
zz
siano presenti anche
xx
e
yy
. Vedi fig.III.6b. Nellipotesi che
il materiale sia isotropo e lineare (perci causa ed effetti sono sovrapponibili), linfluenza di
xx
su
yy
e ,
zz
e e linfluenza di
yy
su
xx
e ,
zz
e deve essere la stessa dellinfluenza esercitata da
zz
su
xx
e ,
yy
e .
Quindi la (1) diventa:
yy xx zz zz
E E E
e

=
1
,
che una delle (III.57). In modo simile si procede per le altre componenti della deformazione:
zz yy xx xx
E E E
e

=
1

xx zz yy yy
E E E
e

=
1

Per le componenti di taglio ogni tensione produce la rispettiva deformazione.
Esercizio 2
Si consideri una trave, intesa come solido elastico isotropo, sottoposta a sforzo normale
concentrato:
A
N
xx
= , 0 = =
xz xy
. (1)
Si veda Fig.III.7. Si supponga che sui piani paralleli ad N non vi siano tensioni:
0 = = =
yz zz yy
. (2)
a) verificare che la trave sia in equilibrio;
b) dalle equazioni costitutive si pu ricavare il campo di spostamento?
a)Verifichiamo se siano soddisfatte la equazioni indefinite di equilibrio (I.22), nellipotesi che non
vi siano forze di volume
*
f :

0
0
0
z y x
z y x
z y x
zz
yz
xz
zy yy xy
zx
yx
xx

=
=
=
0 0
0 0
0 0
,
abbiamo, cio, tre identit, dunque le (I.22) sono verificate.

Fig. III.7

Per quanto riguardano le condizioni di equilibrio al contorno, applichiamo la (I.27):

=
=
=
0 0
0 0
A
N
xx

.
b) Ricordando la (III.57), sostituendo la (1) e la (2), e tenendo in considerazione le equazioni (II.47)
(II.49), possiamo scrivere:
x
u
AE
N
E
e
xx
xx

= = =


y
v
A
N
E E
e
xx yy

= = =


z
w
A
N
E E
e
xx zz

= = =


(3)
|
|
.
|

\
|

= =
x
v
y
u
e
xy
2
1
0
|
.
|

\
|

= =
x
w
z
u
e
xz
2
1
0
|
|
.
|

\
|

= =
z
v
y
w
e
zy
2
1
0
Per integrazione delle prime tre equazioni che costituiscono la (3), otteniamo:

+ =
+ =
+ =
) , (
) , (
) , (
y x w z
A
N
E
w
z x v y
A
N
E
v
z y u x
EA
N
u
0
0
0

. (4)
Sostituendo le (4) nelle ultime tre equazioni della (3), otteniamo:
0
0 0
=

x
v
y
u
, 0
0 0
=

x
w
z
u
, 0
0 0
=

y
w
z
v
.
Inoltre dovendo valere:
0
0 0 0
=

z
w
y
v
x
u
,
ne ricaviamo che:
0
0 0 0
= = = w v u ,
cio siamo in presenza di un moto rigido. Quello che abbiamo trovato equivale ad affermare che la
faccia su cui abbiamo fissato il sistema di riferimento si muove di moto rigido, dato che la matrice
di deformazione di Cauchy della faccia che si sposta zero.
Note:
Poich u indipendente da y e da z:
1. La sezione trasversale della trave a deformazione avvenuta piana e parallela alla
configurazione di partenza.
2. A deformazione avvenuta la sezione ad ascissa x si spostata di x
EA
N
u = . Quindi
lallungamento della trave vale:

= =
l
l
EA
N
dx
EA
N
l
0

3. Deformazione trasversale: poich
z
y
w
v
=
x
y
z o
p
p

Lo spostamento risultante ' PP nella direzione OP, quindi lasse della sezione non si
sposta ed il contorno si contrae se
xx
in trazione o si espande se
xx
in compressione, in
modo affine.
Esercizio 3
Una sottile lamina di materiale elastico ed isotropo caricata al contorno come in figura:
q
y
x
c
l
1

In assenza di forze mi massa, si suggeriscono le seguenti espressioni per la distribuzione delle
tensioni:
( ) ( ) |
.
|

\
|
+ = y c y
I
q
y x l
I
q
y x
xx
2 3 2 2
5
2
3
2
2 2
,
( )
|
|
.
|

\
|
+ =
3 2
3
3
2
3 2
c y c
y
I
q
y x
yy
,
( ) ( )x x c
I
q
y x
xy
2 2
2
= ,
0 = = =
zy xz zz

ove q il carico per lunit di superficie ed
3
3
2
c I = una costante.
1. Sono soddisfatte le eq. di euilibrio?
2. Sono soddisfatte le condizioni al contorno seguenti?
( ) q c x
yy
= , ; ( ) 0 = c x
yy
, ; ( ) ( ) y l y l
xy xy
, , =
3. Calcolare la matrice delle deformazioni.
4. Per quale valore del coefficiente di Poissont non si ha variazione di volume?

1. Equazioni di equilibrio:

0
0
y x
y x
yy xy
yx
xx


xy
I
q
I
xyq
x
xx
= =

2
2

xy
I
q
y
yx
=


( )
2 2
2
y c
I
q
x
xy
=


( )
2 2
2
c y
I
q
y
yy
=


Sono pertanto soddisfatte.
2. Condizioni al contorno:
( ) q
I
qc
c c
c
I
q
c x
yy
= =
(

+ + =
3
2
3
2
3 2
3
3 3
3
,
( ) 0
3
2
3 2
3 3
3
=
(

+ = c c
c
I
q
c x
yy
,
( ) ( ) ( ) y l l y c
I
q
y l
xy xy
, , = =
2 2
2

3. Matrice delle deformazioni:
(
(
(

=
zz
yy xy
xy xx
e
e e
e e
e
0 0
0
0

( )
yy xx xx
E
e =
1

( )
xx yy yy
E
e =
1

( )
yy xx zz
E
e

=
( )
yy xx xx
E
e =
1

( )
yy xx xx
E
e =
1

4. Valore di per il quale non si ha variazione di volume ( 0
1
= I ):
si pu procedere alla soluzione del problema:
| | ( )( ) | |( ) 0
2
= =
zz
xy
yy xx
e e e e I e det
oppure considerare linvariante:
( ) | | ( )
yy xx yy xx yy xx zz yy xx
E E
e e e I

= + + = + + =
2 1
2 2
1
1

quindi 0
1
= I per
2
1
= .
Esercizio 4

69
Viscoelasticit lineare
Viscoelastici sono quei materiali con caratteristiche sia elastiche (di Hooke) che viscose
(Newtoniano). Questi sono infatti due casi estremi di un ampio spettro di comportamenti.
Fenomeni viscoelastici caratteristici sono:
a). RILASSAMENTO (tensione a deformazione costante): quando un corpo rapidamente
deformato e la deformazione mantenuta costante la tensione indotta nel corpo decresce nel
tempo.
b). CREEP (deformazione a carico costante): quando un corpo rapidamente posto in tensione e
la tensione mantenuta costante il corpo continua a deformarsi.
c). ISTERESI: In un corpo sottoposto ad un carico ciclico, la relazione tensione-deformazione
per carichi crescenti , in certa misura, diversa da quella per carichi decrescenti.
Limitandosi al caso monodimensionale, il comportamento viscoelastico dei materiali spesso
descritto mediante modelli meccanici, composti da combinazioni di molle lineari (prive di massa)
con costanti elastiche k e di ammortizzatori viscosi con coeficienti di viscosit m.
Indichiamo con F la forza e con u lestensione.

RILASSAMENTO
(STRESS RELAXATION)
U
F
F
t
t
0
U
t
0
t
0
F

CREEP

U
F
U
t
t
0
F
t
0
t
0
U

ISTERESI

U/F
F
U


70
Modelli meccanici lineari
Le caratteristiche di isteresi, rilassamento e creep si riscontrano in diversi materiali, e
collettivamente sono denominate caratteristiche di visco-elasticit.
I modelli meccanici sono spesso utilizzati per analizzare il comportamento viscoelastico dei
materiali. I componenti di base per tali modelli sono:
Solido lineare elastico
k
F
U
F


ku F = corrispondente alla Legge di Hooke.
k rappresenta la rigidezza dellelemento
elastico (molla).

Fluido newtoniano viscoso

F
U
F


u F & = corrispondente alla Legge di Newton.
rappresenta la viscosit dellelemento
viscoso (smorzatore).

Solido viscoelastico

F F
k

F F
k


F F
k
0
k
1




Modello di Maxwell




Modello di Voigt




Modello a 3 elementi di Kelvin
(Solido viscoelastico lineare standard)


71
Modello di Maxwell (1831-1879)

F F
k
U
U
1
U
2

Per lelemento elastico si ha:
2
ku F =
k
F
u
&
& =
2

Elelmento viscoso:
1
u F & =

F
u =
1
&
Quindi lequazione costitutiva del modello :

F
k
F
u + =
&
&
RILASSAMENTO:
( ) t u 1 = ? = F
1
u
t 0

F
k
F
u + =
&
& con ( ) 0 0 = F come condizione iniziale.
u k F
k
F &
&
= +


t
k
t
k
t
k
e u k Fe
k
e F

&
&
= +
t
k
t
k
e u k Fe
dt
d

& =
|
|
.
|

\
|

( ) ( )
t
k
t
t
k
t
k
ke F d e u k e t F


=
(
(

+ =

0
0 & dove ( ) 0 = u&

72
k
F
t
0
k
T

=

1
u
1
t
0
u
u
2

elemento elastico ( )
t
k
e
k
F
t u

= =
2

elemento viscoso ( )
t
k
e u u t u

= = 1
2 1

CREEP:
( ) t F 1 = ? = u
1
F
t 0

u
2
t
0
k
1
Elemento elastico
u
1
t
0
Elemento viscoso

1
u
t
0

1
k
1

Modello di Voigt (1850-1919)

F F
k
u
F
1
F
2


73
u F & =
1
ku F =
2

2 1
F F F + =
Quindi lequazione costitutiva del modello : u ku F & + =
RILASSAMENTO:
( ) t u 1 = ? = F
1
u
t 0

1
F
1
t
0
k
F
2
t
0
Elemento viscoso
Elemento elastico
F
t
k
( ) 0

CREEP:
( ) t F 1 = ? = u
1
F
t 0


F u
k
u

1
= + & con ( ) 0 0 = u come condizione iniziale.
( ) ( )
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
(
(

+ =

t
k
t
k
t
k
t
t
k
t
k
e
k
e
k
e u d Fe e t u

1
1
1
1
0
1
0
dove 1 = F da 0 a t.

u
t 0
1
F
2
t 0
k
T

=
F
F
1
k
1


74
Pertanto:
Il modello di Maxwell fornisce risultati soddisfacenti solo nella fase iniziale
Il modello di Voigt fornisce risultati soddisfacenti solo nella fase asintotica

Lord Kelvin (1824-1907) mostr linadeguatezza dei modelli di Maxwell e Voigt nella descrizione
del rateo di dissipazione di energia nei vari materiali sottoposi a carichi ciclici.
Modello a 3 Elementi (Kelvin): solido lineare standard
F F
k
0
k
1

1
u
u
1
u
2
F
1
F
2

1
0
1
0
1
2
1
2
1
1
1
1
2 1
k
u k F u k F
k
F F F F
k
F F
u u u
&
& & & &
& & &

+

= + = + =


u
k
k
u
k
k
F F
&
&
|
|
.
|

\
|
+ + = +
1
0
1
0
1 1
1


(
(

|
|
.
|

\
|
+ + =
|
|
.
|

\
|
+ + = + u
k
k
k
u k u
k
k
u k F
k
F & &
&
1
0
0
1
0
1
0
1 0
1
1
1 1


Ponendo:
1
1
k
T

= costante di tempo del rilassamento a deformazione costante


|
|
.
|

\
|
+ =
1
0
0
1
1
k
k
k
T

costante di tempo del rilassamento a tensione costante


0
k E
R
= modulo elastico a materiale rilassato (ossia una volta esauriti i transitori)
Possiamo scrivere:
| | u T u E F T F
R
&
&

+ = +
che lequazione costitutiva del modello a 3 elementi.
Si osservi che:

T T >
Le soluzioni analitiche di tale equazione costitutiva sono:

75
Funzione di rilassamento:
La risposta in forza ad un gradino di elongazione.
( ) ( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+ =
(
(

|
|
.
|

\
|
= =


T
t
T
t
R
e t e
T
T
E t F t K
1 0
1 1 1
F
t
t
0
1 0
k k
T
T
E
R
+ =

0
k E
R
=

Funzione di creep:
La risposta in forza ad un gradino di forza:
( ) ( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+ =
(
(

|
|
.
|

\
|
= =


T
t
T
t
R
e t e
T
T
E
t u t C
1 0
1 1 1
1


t
0
u
1 0
1 1
k k T
T
E
R
+
=

0
1 1
k E
R
=

Nota 1: Il modello a 3 elementi pu essere formulato come fatto o in maniera del tutto analoga
secondo la rappresentazione:
F
F
k
0
k
1

1
u
u
1
u
2
F
1
F
2


76
Si dimostri per esercizio lequivalenza delle due rappresentazioni e si determini la relazione che
deve sussistere tra le costanti al fine dellequivalenza.
Nota 2: Soluzione numerica, per implementazione al calcolatore.
Rappresentazione nello spazio degli stati:
F F
k
0
k
1

1
u
x u-x
F
1
F
2

Siano: I il vettore degli ingressi, U il vettore delle uscite, X il vettore delle variabili di stato.
Risulter quindi:
1. Rilassamento
X
I = u
U = F
Ingresso
Uscita
Stato

Lingresso al sistema dato dagli spostamenti, mentre luscita data dalla forza.

+ =
+ =
DI CX U
BI AX X
&

Nello specifico il sistema diventa:
( )
( )

+ =

= =
u k x u k F
x u k F
X
0 1
1
1
1
1

&

( )

+ + =
+ =
u k k x k F
u k x k
X
1 0 1
1
1
1
1

&
con ( ) 0 0 = X
2. Creep
X
I = F
U = u
Ingresso
Uscita
Stato


77
1 0
1
k k
x k F
U
+
+
= quindi essendo ( ) x u k x F = =
1 1 1
& risulta:
F
k k
k
x
k k
k k
k k
x k F k
x
k
x
1 0 1
1
1 0
1
1
1
1 0
1
1
1
1
1
1
1
+
+
|
|
.
|

\
|
+
=
+
+
+ =

&

Pertanto:

+
+
+
=
+
+
|
|
.
|

\
|
+
=
F
k k
x
k k
k
u
F
k k
k
x
k k
k k
x
1 0 1 0
1
1 0 1
1
1 0
0
1
1
1
1

&

Formulazione generale della visco-elasticit lineare
Modelli pi generali, ossia di ordine maggiore rispetto a quelli visti fino ad ora) possono essere
costruiti sommando pi elementi (in serie o in parallelo) al singolo modello di Kelvin (3 elementi).
Equivalentemente, possiamo aggiungere pi termini esponenziali alle funzioni di Creep e
Rilassamento.
MODELLO DI KELVIN GENERALIZZATO DI ORDINE N
F F
1
2
3
N
.
.
.
.
.
.
.

ed analogamente:
MODELLO DI MAXWELL GENERALIZZATO
DI ORDINE N

78
F F
.
1
2 3 N

Si pu dimostrare lequivalenza del modello generalizzato in serie ed in parallelo.
Per tali modelli generali si ha una funzione di rilassamento della forma:
( )

=

=
N
n
t
n
n
e t F
0

dove
n
n
T
1
= , 0
0
= , pertanto =
0
T
Per cui si ha uno spettro discreto del tipo:

0
= 0

0

1

2

3

4


Per il modello di Kelvin risulta N = 1, pertanto lo spettro :

0 0
k E
R
= =
1
0
1
1
k
k
k
E
R
= =
0
0
=


T
1
1
= =

Modello di Boltzman (1844-1906)
La formulazione pi generale sotto lassunzione di linearit tra la causa e leffetto dovuta a
Boltzman.
Nel caso monodimensionale, possiamo considerare una semplice barra soggetta alla forza F(t) ed
allelongazione u(t).
Lelongazione u(t) causata da tutta la storia di carico fino allistante t.
Se la funzione F(t) continua e differenziabile, allora in un breve intervallo d allistante
lincremento di carico (dF/d)d. Tale incremento continua ad agire sulla barra e contribuisce con

79
un elemento du(t) allelongazione al tempo t > . In termini di proporzionalit ed in dipendenza
dallintervallo (t - ), possiamo scrivere:

d
d
dF
t c t du
) (
) ( ) ( =
dove ) (t c la funzione di Creep, cio la storia di elongazione in risposta ad un gradino unitario di
variazione di forza.
Se lorigine dei tempi presa allinizio del moto e del carico, allora, sommando i contributi di tutta
la storia di carico risulta:

=
t
d
d
dF
t c t u
0

) (
) ( ) (
Ragionando in maniera simile con i ruoli di F ed u invertiti, si ha:

=
t
d
d
du
t K t F
0

) (
) ( ) (
Dove K(t) la funzione rilassamento.
I modelli di Maxwell, Voigt e Kelvin, con le loro generalizzazioni sono casi speciali della
formulazione di Boltzman, in cui lo spettro anzich discreto, risulta essere continuo.
Nel caso dei tessuti viventi, i risultati sperimentali di rilassamento, creep ed isteresi non possono
essere spiegati se non assumendo uno spettro continuo.
Risposta di un corpo visco-elastico ad una sollecitazione armonica
Dato che tutti i tessuti biologici sono visco-elastici, e poich uno dei metodi pi semplici per
determinare sperimentalmente le propriet visco-elastiche di sottoporre il materiale ad oscillazioni
periodiche, discuteremo questo caso con maggior dettaglio.
Modello di Kelvin: | | u T u E F T F
R
&
&

+ = +
In regime sinusoidale (stazionario): | | u T j u E F T j F
R
+ = +
Da cui si pu definire la risposta armonica o modulo complesso di elasticit:
( )
( )
( )

T j
T j
E
j u
j F
j E
R
+
+
= =
1
1
con

T T >
( )
( ) ( )



T T
T T
tg
T
T T j T T
j E
2
1
2
2
2
1
1
1
+

=
+
+ +
= =


Attrito interno:
( )

T T
T T
tg
2
1+

=
La massima energia dissipata nel tessuto data da:

80
( )
|
|
.
|

\
|
=

T
T
T
T
tg
2
1
max
per

T T
1
=
R
E

T
T
E
R

T
1

T
1
( ) j E
( ) j E
Anticipo di
fase allo
zero
Ritardo di
fase al
polo

T T
1

Risposta di un corpo visco-elastico ad una sollecitazione transitoria
Nel dominio di Laplace s j
( )
( )
( ) s T
s T
E
s U
s F
s E
R

+
+
= =
1
1
( )
( )
( ) s T
s T
E
s F
s U
s E
R

+
+
= =

1
1
1

Rilassamento: ( ) ( ) ( ) ? = = t F t t u 1
( )
s
s U
1
=
( ) s E
1
L
( ) s F
( ) t F

Creep: ( ) ( ) ( ) ? = = t u t t F 1

81
( )
s
s F
1
=
( ) s E
1 1
L
( ) s U
( ) t u

Visco-elasticit non-lineare
Ci riferiamo per brevit solo ad esperimenti di rilassamento. In generale sono 3 le principali cause
di non linearit:
1. Se allunghiamo improvvisamente un provino viscoelastico, la sua risposa istantanea dipende
solo dalle sue propriet elastiche, poich i suoi elementi viscosi trasmettono tensione senza
deformazione. Questa risposta al gradino detta risposta elastica istantanea, T
(e)
(), ed
generalmente espressa tramite un grafico non-lineare o in forma analitica.
T
(e)

*
T*
1





+ =
*) ( ) (
) * ( ) ( e T T
e


*, T* = Stato di riferimeno

2. La funzione di rilassamento ridotta, ossia la risposta al gradino normalizzata, dipende dal
tempo e dalla deformazione, G[(t), t].
, p p , [ ( ), ]
norm

5
T
(e)
(
5
)
T
(e)
(
2
)
T
(e)
(
1
)

t
T(t)
0 0
t
G(t)
1
Funzione di rilassamento ridotta

3. Non si applica il principio di sovrapposizione degli effetti.
Fortunatamente, molti tessuti rilevanti (come la pelle ed il tessuto connettivo molle) sono
caratterizzati solo dal primo tipo di non linearit. Infatti Fung ha basato la sua Legge di QLV
(quasi-linear viscoelasticity) sullosservazione che, in molti tessuti, la risposta tempo-variante ad
una variazione a gradino di deformazione monoassiale (da = 1 a > 1 per t = 0), pu essere
espressa come:
) ( ) ( ) , (
) (

e
T t G t T =

1 0 =
+
) ( G

Dove G(t) la funzione di rilassamento ridotta e T
(e)
() la risposta elastica istantanea.

82
Visco-elasticit quasi-lineare
I risultati sperimentali mostrano che i tessuti biologici non sono elastici: la storia di deformazione
influenza la tensione. In particolare, c una considerevole differenza nella risposta in tensione al
carico ed allo scarico.
ragionevole aspettarsi che per oscillazioni di piccola ampiezza intorno allo stato di equilibrio la
teoria della viscoelasticit lineare possa essere applicata. Per deformazioni finite, comunque, le
caratteristiche tensione-deformazione non-lineari devono essere prese in considerazione.
Risposta in tensione al carico e scarico:
Siano per un provino mono-dimensionale caricato in tensione (tensione e deformazione
Lagrangiane):

Tensione T = Carico / area di riferimento = P / A
ref

Rapporto di deformazione = Lunghezza / Lunghezza di riferimento = L / L
ref

Deformazione = (
2
- 1) / 2

Per un materiale incomprimibile, la sezione trasversale di un provino cilindrico si riduce di 1/
quando la lunghezza del provino si incrementa di .
Quindi lo stress Euleriano (a cui ci si riferisce come la sezione trasversale del provino deformato) :

Tensione euleriana s = P / A = P / A
ref
= T
Lo stato di riferimento pu essere arbitrariamente scelto, in dipendenza dal fatto che sia fisiologico
e determinante. In ingegneria meccanica, si sceglie lo stato naturale come stato di riferimento, ossia
quello che rappresenta il materiale rilassato e senza carichi.
Nei preparati biologici, uno dei problemi pi difficili determinare le dimensioni del provino allo
stato naturale, dati che, in questa condizione, il materiale molto morbido e difficile da maneggiare.
Per questa ragione, i risultati sperimentali sui tessuto biologici sono meglio rappresentati rispetto a
stati di riferimento ben definiti.
Processi di carico e scarico:
Se si grafica landamento (rigidezza) di rispetto a T, si ottengono (per un certo intervallo) due
caratteristiche quasi lineari. Come prima approssimazione, possiamo approssimare le curve
sperimentali con una retta con lequazione:
) (

+ = T
d
dT

Quindi integrando:

83

ce T = +
La costante di integrazione pu essere determinata conoscendo un punto della curva (T*, *), da
cui:


+ =
*) (
) * ( e T T
Consideriamo un provino cilindrico sottoposto ad un carico monoassiale in trazione.
Se: L
0
= lunghezza
L = lunghezza del porvino
= L/ L
0
= rapporto di deformazione
La risposta in tensione ad un gradino di deformazione in allungamento (t = 0) dipende sia da che
dal tempo t (t 0) data dalla Funzione di rilassamento K(,t) in risposta ad un gradino di rapporto
di deformazione unitario.
La teoria della visco-elasticit quasi-lineare basata sulle seguenti ipotesi:
1. La funzione di rilassamento normalizzata non dipende da .
norm

5
T
(e)
(
5
)
T
(e)
(
2
)
T
(e)
(
1
)

t
T(t)
0 0
t
G(t)
1
Funzione di rilassamento ridotta
( )
( )
( )
( )
( )

e
T
t T
T
t T ,
,
,
=
+
0

) ( ) ( ) , (
) (

e
T t G t T =

Dove ) (
) (

e
T la risposta elastica (ad un gradino di deformazione) e dipende solo dai
parametri elastici, e ) (t G la funzione di rilassamento ridotta (modulo di rilassamento) che
dipende dai parametri elastici e viscosi.
2. La risposta in tensione ad una variazione infinitesima di deformazione, ) (t , aggiunta ad
un provino che si trova in uno stato di deformazione allistante di tempo , :
( ) ( )
( )
( ) | |
( )

=
e
T
t G dT per t >
3. Si applica il principio di sovrapposizione degli effetti, pertanto la risposta in tensione ad una
storia di deformazione ) (t data da:

84
( ) ( )
( )
( ) | | ( )

=
t
e
d
d
T
t G t T



La tensione di trazione T(t) la somma dei contributi di tutti i cambiamenti passati, ognuno
condizionato dalla stessa funzione di rilassamento ridotta G(t).
La storia di tensione pu essere riscritta come :
( ) ( )
( )
( ) | |

=
t
e
d
d
T
t G t T


VISCO-ELASTICIT QUASI-LINEARE
La risposta elastica, T
(e)
, gioca lo stesso ruolo svolto dallelongazione, u, nella teoria viscoelastica
lineare dove era:
( ) ( )
( )


=
t
d
d
du
t K t T

VISCOE-LASTICIT LINEARE (MODELLO DI BOLTZMANN)


Se T
(e)
una funzione lineare di , la teoria della visco-elasticit lineare pu essere sfruttata.
Se il movimento comincia a t = 0:
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )


+ =
+
t
e
e
d
d
T
t G t G T t T
0
0


EQ.1
o applicando le propriet dellintegrale di convoluzione:
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )


+ =
+
t
e e
d
d
G
t T t T G t T
0
0


essendo per definizione ( ) 1 0 =
+
G
( )
( )
( ) | |
( )
( ) | |
( )


+ =
t
e e
d
d
G
t T t T t T
0

EQ.2
Quindi la tensione in ogni istante t pari alla risposta istantanea in tensione
( )
( ) | | t T
e
ridotta di una
quantit dipendente dalla storia passata, dato che
( )

d
G
generalmente negativo.
Lequazione 1 generalmente riduce lo sforzo computazionale.
Nota: dalla eq.2
( )
( )
( ) | |
( )
( ) | |
( )
( )
( )
( )
dt
t dG
t T d
d
G
t T t T t T
e
t
e e
=

+ =

0


Usando la trasformazione di Laplace:

( ) t Risposta elastica
( )
( ) | | t T
e
Dinamica ( ) t T
Dove la risposta elastica costituisce la parte non lineare, mentre la dinamica, espressa da
( ) ( ) s sG s E
N
= dove ( ) ( ) | | t G L s G = .

85
Un sistema visco-elastico non lineare si pu sempre rappresentare mediante la disposizione in
cascata di due blocchi: il primo non lineare, il secondo lineare, ma dinamico.
Risposta in tensione di un tessuto ad una generica storia di
deformazione
Si pu tentare di derivare la risposta in tensione visco-elastica quasi-lineare partendo dalle
caratteristiche morfologiche dellarchitettura di alcuni tessuti.
Unaccurato studio dellarchitettura delle fibre del tendine durante lallungamento ha dimostrato
che, allaumentare dellallungamento, un numero sempre maggiore di fibre, originariamente
arricciate, diventano estese e quindi allungate. Questo si correla ad un aumento della rigidezza del
tendine con la deformazione.
Se L la lunghezza del tendine L
0
la lunghezza di riferimento, per la singola fibre si ha:
1
0
< =
L
L

x
L
L
= =
0

x
L
L
> =
0


Fibra arricciata, nessuna tensione


Stato di raddrizzamento, nessuna tensione



Stato di allungamento, tensione

Definiamo quindi, dato x il rapporto di raddrizzamento e
t
= /x il rapporto di allungamento,
Stress Lagrangiano:
( )
sezione della nto diriferime Area
fibra della Trazione
x
f t f
_ _ _
_ _
= |
.
|

\
|
=


Per una fibra elastica lineare:
( )

>

= |
.
|

\
|
= =
= |
.
|

\
|
x
x
x
x
k
x
k k k
x
f
t t



,
,
0
1 1

Dove k la rigidezza elastica della fibra allungata.
Per il tendine composto da pi fibre, definiamo quindi la funzione D(x):

86
D(x)
1
X x x+dx

per cui lintegrale della parte colorata in grigio tra x e x+dx fornisce la proporzione delle fibre che si
allineano per x < < x+dx, e risulta:
( )

=
1
1 dx x D poich per x da 1 a tutte le fibre del legamento si allungano.
( )
( ) ( )
fibre di totale numero
dx x x ento raddrizzam di rapporto con fibre di Numero
n
dx x x n
dx x D
TOT
_ _ _
_ _ _ _ _ _ +
=
+
=
K K

Se q la frazione di volume della fibra:
tendine del area
fibra della totale Area
V
V
q
TOT
f
_ _
_ _ _
= =
Allora:
( )

= |
.
|

\
|


1
dx x D
x
qf Tensione Lagrangiana del tendine in corrispondenza di un rapporto di
allungamento , essendo ( )dx x D
x
qf |
.
|

\
|
la forza esercitata dalle fibre con rapporto di
raddrizzamento compreso tra x e x+dx per unit di area della sezione del tendine.
Ossia:
( )
( )
( )

e
T dx x D
x
qf

= |
.
|

\
|
1

Dove per = 1 tutte le fibre sono arricciate, cio D(1) = 0 (in accordo con le osservazioni
sperimentali).
Le fibre di collagene del tendine elastico vengono considerate linearmente elastiche in tensione.
Questo un assunto ragionevole dato che la deformazione effettiva piuttosto piccola (2-4%).
Inoltre, stato mostrato che per grandi deformazioni complessive, quando tutte le fibre sono
allungate, la relazione tensione-deformazione lineare. In compressione le fibre si arricciano e non
possono sostenere carichi. Quindi la tensione delle fibre nulla per 1.

87
Considerando il contributo delle fibre si ottiene la relazione tensione-deformazione per i tendini
elastici in tensione:
( )
( )
( )

e
T dx x D
x
x
kq

1

differenziando e ricordando che D(1)=0:
( )
( )
( )
( )

d
dT
dx x D
x
x D
kq
e

=
1

I tendini reali sono, comunque, viscoelastici. La tensione in realt una funzione di tutta la storia di
deformazione, ma il principio di base rimane: la risposta visco-elastica di tutto il tendine riflette la
somma dei contributi di tutte le sue singole componenti. Le componenti del tendine sono le fibre di
collagene visco-elastiche ed una sostanza semifluida. Questultima gioca un ruolo probabilmente
trascurabile nella deformazione in tensione.
La risposta visco-elastica delle fibre di collagene complessa, non essendo simmetrica in
estensione rispetto alla contrazione. Questo deriva dal fatto che le fibre non possono sostenere
carico in compressione. Se consideriamo per esempio delle fibre allungate che vengono
velocemente contratte, allora ogni fibra si contrarr secondo la deformazione complessiva solo fino
al punto in cui la sua tensione diventa nulla, e da quel punto in poi si ripiegher e contrarr
ulteriormente lentamente senza alcun carico, ed in modo generalmente diverso da quello di una
fibra allungata. La seguente trattazione quindi limitata alle deformazioni in cui il rateo di
deformazione
dt
d
non negativo, cio la deformazione costante, oppure aumenta nel tempo.
Questa restrizione garantisce che una sola modalit di rilassamento governi la risposta del tessuto,
dato che non presente la risposta delle fibre in contrazione. I test con un rateo di deformazionenon
negativo sono comuni ed includono i test di rilassamento e di creep, cos come di carico con
tensione e deformazione che aumentano in maniera costante. I test periodici ovviamente non sono
inclusi, dato che comprendono intervalli di scarico.
Si assume che la risposta tempo-variante delle fibre di collagene sia visco-elastica lineare, per
ragioni analoghe a quelle discusse in precedenza (ossia la loro piccola deformazione reale e la
risposta lineare del tendine quando tutte le fibre sono estese).
La parte lineare del comportamento della fibra, ossia la risposta immediata ad un gradino di
deformazione, espressa dalle equazioni trattate precedentemente. Il comportamento visco-elastico
completo di una singola fibra estesa espresso dallintegrale di Boltzmann:
( ) ( )

=
t
t
d
d
d
t G k t f
0

,

88
dove G la funzione di rilassamento ridotta (G(0) = 1) e
x
t

= . La storia di (t) inizia da t = 0,
dove (0) = 1.
Sommando il contributo di tutte le fibre, otteniamo la tensione complessiva nel tendine come segue:
( ) ( )
( )
( )
( )
dx d
x
t G k x qD t T
t t
(

=

0 1




&
, dove ( ) 0 t
&

Cambiando lordine di integrazione otteniamo:
( ) ( ) ( )
( )
( )


d dx
x
x D
kq t G t T
t
(

=

0 0
&
,
che pu essere scritta come:
( ) ( )
( )

d
d
d
d
dT
t G t T
t
e

=
0
, ( ) 0 t
&

Questa lequazione della Legge di Visco-elasticit Quasi-lineare di Fung. Risulta quindi chiaro
che, sotto lipotesi di rateo di deformazione non negativo, il comportamento visco-elastico quasi-
lineare dei tendini pu essere considerato una conseguenza della loro microstruttura. La tensione,
T(t), la somma dei contributi di tutti i cambiamenti passati, tutti governati dalla stessa funzione di
rilassamento ridotta, G(t). La risposta in tensione, T(t), ad una certa storia di deformazione pu
essere scritta come lintegrale di convoluzione:
( ) ( )
( )
( )


d
d
dT
t G t T
t
e

=
0

Dove T
(e)
(t) gioca il ruolo che era dellelongazione u(t) nella teoria viscoelastica lineare.
Uso dei modelli visco-elastici
I modelli visco-elastici discussi in precedenza sono particolarmente utili in biomeccanica, poich i
tessuti biologici hanno appunto caratteristiche visco-elastiche. In laboratorio, relativamente
semplice determinare le funzioni di creep e rilassamento. Tramite macchine di test appropriate si
pu anche determinare il modulo di elasticit complesso di un materiale sottoposto ad una funzione
di carico periodica. Lampiezza e la fase del modulo complesso possono essere graficate rispetto
alla frequenza delloscillazione. Avendo determinato queste curve sperimentalmente, possiamo
cercare di approssimarle con un modello. Se si riesce a trovare un modello per il quale il
rilassamento, il creep, listeresi ed il modulo complesso sono in accordo con i dati sperimentali,
allora il materiale testato pu essere descritto per mezza di questo modello. Ogni modello contiene
solo alcuni parametri del materiale (viscosit, rigidezza ). I parametri delle curve sperimentali

89
possono essere identificai con questi del materiale e lequazione costitutiva pu essere usata per
analizzare altri problemi riguardanti il tessuto.
Il problema di scegliere il giusto modello per approssimare i dati sperimentali molto importante.
Solitamente il primo passo consiste nel confrontare le curve sperimentali di rilassamento, creep,
risposta in frequenza ed attrito interno (modulo complesso) con quelle dei modelli teorici. Se queste
risultano simili, allora si pu usare una procedura per lapprossimazione della curva per determinare
le costanti migliori. Se i semplici modelli non soddisfano le caratteristiche desiderate, allora sar
necessario considerare dei modelli generalizzati. Spesso si possono ottenere indicazioni
dallandamento generale delle curve teoriche e sperimentali. Per esempio, i modelli di Kelvin e
Voigt di ordine n avranno una funzione di rilassamento del tipo:
K(t) = a + c
1
e
-t/1
+ c
2
e
-t/2
+ + c
n
e
-t/n
(1)
Che contiene n funzioni esponenziali. La funzione di creep conterr a sua volta n funzioni
esponenziali. La parte immaginaria del corrispondente modulo complesso di elasticit, che
rappresenta lattrito interno, presenter n picchi nel suo spettro di frequenza. La parte reale del
modulo complesso, graficata rispetto alla frequenza, assomiglier ad una scala con n gradini. Se tali
erano le caratteristiche della curva sperimentale, allora un modello viscoelastico lineare di ordine n
suggerito.
Spesso capita che molte funzioni di rilassamento aventi equazioni del tipo (1) possano approssimare
i dati di rilassamento (poich la determinazione delle costanti c
1
, c
2
, ,
1
,
2
non unico e sono
possibili scelte multiple). Analogamente, molte funzioni di questo tipo possono approssimare i dati
di creep. Una scelta pu essere fatta imponendo che il modello scelto approssimi tutti i dati
sperimentali, che includono rilassamento, creep, isteresi, ampiezza del modulo complesso e spettro
di attrito interno.
Pu accadere che nessun modello approssimi tutti i dati sperimentali. In tal caso bisogna ammettere
che la teoria della visco-elasticit linearizzata non si applichi affatto.
In questo contesto utile analizzare la funzione di rilassamento, G(t), come somma di funzioni
esponenziali ed identificare ogni esponente come il rateo del meccanismo di rilassamento:
( )

=
=

=
N
i
i
N
i
t
i
i
e
t G
0
0


( ) 1 0 = G , 0
0
= ( )

=
=
N
i
i
G
0
0


Due importanti aspetti sono spesso trascurati:
1. Se lesperimento viene interrotto prematuramente si pu arrivare ad un valore limite G()
errato, che corrisponde a
0
= 0 (il rilassamento di certi materiali ha durata anche di molte
ore).

90
2. Gli esponenti
i
= 1/
i
non devono essere interpretati letteralmente senza considerare che la
rappresentazione dei dati sperimentali tramite una somma di esponenziali un procedimento
non a soluzione unica.
Conclusioni
1. Una legge visco-elastica basata sulla risposta elastica a rilassamento completo G()
solitamente poco affidabile
2. Bisogna sempre verificare con altri esperimenti, come creep ed isteresi, per determinare la
funzione di rilassamento.
Isteresi
Il ciclo di isteresi della maggior parte dei tessuti biologici quasi indipendente dal rateo di
deformazione. Questa mancanza di sensibilit incompatibile con qualunque modello viscoelastico
che consista di un numero finito di molle ed ammortizzatori (ordine finito, spettro di frequenza
discreto). In tal caso il ciclo di isteresi raggiunge un massimo per una data frequenza (per il modello
a 3 elementi

1
= ). Per risolvere questo problema necessario considerare una distribuzione
continua delle componenti ni , passando quindi da uno spettro discreto
i

i
ad uno spettro
continuo ().

91
Tessuti molli con propriet attive: i muscoli
I muscoli si dividono in due gruppi fondamentali: muscoli (scheletrici e cardiaco) e lisci (tutti i
muscoli involontari fatta eccezione per il cardiaco).
I muscoli scheletrici sono i primi attuatori della locomozione animale e sono controllati da nervi
volontari. Se non stimolati si comportano come materiali visco-elastici ordinari.
I muscoli lisci non sono striati e non sono controllati da nervi volontari.
Le quattro caratteristiche distintive del muscolo sono:
Contrattilit: capacit del muscolo di produrre forza tra gli estremi
Irritabilit: capacit di rispondere ad uno stimolo
Distensibilit: possibilit di essere allungato ed accorciato dallazione di una forza esterna
Elasticit: capacit di tornare alla posizione di riposo dopo essere stato allungato, a meno che
non sia stato sovrallungato
Struttura del muscolo scheletrico
2 componenti strutturali: Elementi contrattili attivi (85%) e materiali deformabili inerti (tessuto
connettivo).
Gli elementi contrattili sono contenuti nelle fibre muscolari. Un muscolo medio contiene circa 1
milione di fibre.
Le fibre variano da pochi mm a pi di 40 cm di lunghezza, e da 1m a 150 m di spessore.
Le fibre possono correre parallelamente alla lunghezza del muscolo(e.g. Sartorio), esseredisposte in
forma di fuso (e.g. Gastrocnemio), di ventaglio (Grande adduttore), a lisca di pesce (muscoli
pennati).
Sartorio Gastrocnemio Grande
Adduttore

92
La disposizione delle fibre associata alla funzione del muscolo: i muscoli veloci sono solitamente
paralleli, quelli forti pennati. Il numero di fibre e quindi larea della sezione sono correlate alla
forza.


Il tessuto connettivo contenuto nel muscolo si fonde ai fasci di collagene dei tendini, formando una
solida unione, nella giunzione mio-tendinea. Muscolo e tessuto connettivo agiscono insieme per
limitare uno sviluppo troppo veloce di forza nel muscolo.
I nervi entrano nel muscolo vicino allarteria principale e si dividono per distribuire le fibre
sensoriali e motorie ai fasci muscolari.

93
Ogni moto-neurone con tutte le fibre che il suo assone innerva costituisce ununit motoria. Una
specifica unit motoria tende ad essere distribuita tra pi fascicoli in unarea limitata del muscolo.
Il muscolo presenta una struttura gerarchica.

La fibra muscolare una massa sinciziale di sarcoplaplasma, di forma cilindrica, con estremit
arrotondate, circondata da una membrana specializzata detta sarcolemma (0.01m di spessore).

Numerose miofibrille (1m di diametro) sono inserite longitudinalmente nel sarcoplasma e sono
lelemento contrattile del muscolo. Al microscopio ottico il muscolo evidenzia una striatura
trasversale ordinata in aree di colore pi chiaro e pi scuro. Il sarcomero lunit strutturale e
funzionale della miofibrilla.
94

Ogni sarcomero costituito dallalternanza di filamenti spessi e sottili, che scorrono gli uni rispetto
agli altri durante la contrazione.
Chimicamente le miofibrille sono composte da proteine (per il resto acqua ed altre sostanze
metaboliche). Per l80% le proteine sono actina (filamenti sottili, a bassa viscosit) e miosina
(filamenti spessi, ad alta viscosit) in un rapporto 1:3. Durante la contrazione le due proteine si
combinano nel complesso dellactomiosina.
Il reticolo sarcoplamatico forma intorno alle miofibrille dei manicotti con una precisa struttura, che
si ripete con una relazione di fase precisa rispetto alle fasce di striatura dei sarcomeri.

Inoltre, gli elementi reticolari sono organizzati in triadi, organizzate in due cisterne separate da un
tubulo trasversale, distinto dal reticolo sarcoplasmatico, bench funzionalmente associato. Il
contenuto dei tubuli collegato al liquido extracellulare e contiene rilevanti quantit di Na. Le
cisterne del reticolo sarcoplasmatico contengono grandi concentrazioni di Ca.
95
Giunzione neuro-muscolare
Quando la fase terminale dellassone del nervo si avvicina alle fibre muscolari, lo strato di mielina
si assottiglia. Lassone non penetra nel sarcolemma, le sue diramazioni rimangono sulla superficie
della fibra muscolare.

La contrazione

I muscoli possono essere indotti a contrarsi con mezzi naturali o artificiali, normalmente un impulso
nervoso raggiunge la giunzione neuromuscolare, causa il rilascio di un trasmettitore che eccita
96
chimicamente la fibra muscolare, producendo un potenziale dazione che percorre il sarcolemma (1-
3m/s), generando laccorciamento degli elementi contrattili della miofibrilla.
Ca++ e Mg++ sono ioni fondamentali per il realizzarsi della contrazione (veicolano i ponti tra
actina e miosina).
Lenergia per la contrazione ottenuta dal metabolismo del glucosio (ciclo di Krebs), trasportata
tramite lATP (40%), pu essere convertita per il 30% in lavoro meccanico, il resto produce calore
associato al lavoro muscolare.
Durante la contrazione le fibre di actina e miosina conservano la loro lunghezza. La teoria dello
scorrimento delle fibre ipotizza che la contrazione sia prodotta dallo scivolamento dei filamenti di
actina lungo quelli di miosina, il movimento garantito dallinterazione chimica tra i filamenti. I
ponti di miosina oscillano avanti ed indietro, spostando i loro attacchi da un sito allaltro lungo il
filamento di actina. Lorientamento delle molecole nei filamenti di miosina suggerisce che lazione
dei ponti eserciti forze dirette verso il centro del sarcomero.



Laccorciamento del sarcomero produce quello della miofibrilla, quindi della fibre muscolare.
Lazione dei ponti non pu essere sincrona, mentre alcuni tirano, altri si stanno appena attaccando,
altri staccando per spostarsi verso un nuovo sito di attacco. La forza di picco in ogni momento
riflette il numero medio di ponti attivi al momento.
97


Rilassamento: il rilassamento muscolare completamente passivo, consiste nella cessazione di
produzione di forza e pu o meno essere associato allallungamento del muscolo, le fibre muscolari
sono incapaci di allungarsi autonomamente.
Forza contrattile: condizionata dal tipo di stimolo, dalla lunghezza del muscolo al momento dello
stimolo e durante la contrazione, dalla velocit alla quale il muscolo si contrae.
Lo stimolo pu essere applicato direttamente al muscolo, oppure indirettamente al nervo.
Quando limpulso applicato al motoneurone tutte le fibre innervate si attivano (tutte o nessuna),
aumentare lampiezza dello stimolo non aumenta lintensit della risposta delle fibre.
Quando un singolo impulso adeguato applicato allintero muscolo questo si contrae velocemente
in uno spasmo. Lentit dello spasmo varia con il numero di fibre che hanno risposto allo stimolo, e
con lampiezza dellimpulso.
Nello spasmo, dopo un breve periodo di latenza, la forza comincia ad aumentare in maniera
iperbolica fino ad un picco (periodo di contrazione), quindi decresce pi lentamente fino a zero
(periodo di rilassamento).
La forza esterna misurata nello spasmo inferiore allintera capacit contrattile del materiale, a
causa delle componenti viscoelastiche del tessuto muscolare.
Al fine di generare una contrazione un singolo impulso deve avere una certa intensit minima per
generare una contrazione.
98
I
T
Durata dellimpulso T
I
n
t
e
n
s
i
t


d
e
l
l

m
p
u
l
s
o

I

Minore questa soglia, maggiore lirritabilit del muscolo. Aumentando lintensit dello stimolo
aumenta la forza di contrazione, fino al raggiungimento dello stimolo massimo.
Uno stimolo di ampiezza sufficiente, genera una forza tanto maggiore, quanto pi ripido il suo
fronte di crescita. Maggiore lintensit, meno ripida deve essere la salita per ottenere una risposta
desiderata.
Effetto della frequenza dello stimolo sulla
forza generata in condizioni isomtriche

Se uno stimolo adeguato applicato ripetutamente ad una fibra muscolare, ad una frequenza tale
che ogni stimolo successivo riattivi le fibre, prima che la forza precedente sia completamente
cessata, le risposte successive si sommano, luna sullaltra fino a che si raggiunge il livello
massimo. Se lo stimolo continuato, il picco di contrazione mantenuto (tetano: quando la
frequenza di stimolazione raggiunge un valore critico le contrazioni successive si fondono).
Comunque, se lo stimolo troppo prolungato, ne risulta una contrattura, dalla quale il rilassamento
risulta molto pi lento. Quindi, la forza generata da impulsi ripetuti maggiore di quella evocata da
un singolo impulso della stessa entit. Il rapporto tetano/spasmo varia a seconda del muscolo e pu
raggiungere il valore di 5.
99
Potenziamento post-tetanico: in molti muscoli, se la risposta a singoli impulsi registrata
immediatamente prima e dopo la stimolazione tetanica, lo spasmo post-tetanico risulta pi ampio e
con un fronte pi ripido.
Forza
Tempo
Spasmo
Tetano Spasmo

Lunghezza del muscolo: i tipi di contrazione muscolare vengono distinti in base al cambiamento di
lunghezza durante la contrazione stessa, indotto dalla relazione tra forze interne ed esterne:
Isometrica lunghezza costante
Concentrica il muscolo si accorcia; si sviluppa meno forza (20% in meno) rispetto
allisometrica, poich parte dellenergia spesa nellaccorciamento
Eccentrica il muscolo si allunga

Relazione forze vs. lunghezza del muscolo: La lunghezza iniziale del muscolo condiziona lentit
della sua forza contrattile. Entro limiti fisiologici, maggiore la lunghezza, maggiore la forza che
100
il muscolo pu sviluppare. In generale, la lunghezza ottimale circa 1.2 1.3 volte la lunghezza a
riposo.
Velocit di contrazione: la maggior parte dei muscoli isolati non caricati si contrae del 50 % della
lunghezza a riposo. Lentit dellaccorciamento dipende dalla disposizione delle fibre.
Laccorciamento del muscolo intatto dipende anche dallancoraggio alle ossa.
Quando un muscolo si accorcia pi rapidamente produce meno forza., probabilmente perch le fibre
hanno meno tempo per costruire ponti efficaci.
Fibre muscolari lente e veloci: in ogni muscolo si possono differenziare due tipi di fibre, quelle
rosse (lente) e quelle bianche (veloci). Quelle rosse hanno un tempo di contrazione/rilassamento pi
lento, una soglia di eccitabilit ed una frequenza di tetanizzazione pi basse, si affaticano meno e
sono pi sensibili allo stiramento delle bianche. La concentrazione dei due tipi di fibre diversa in
muscoli diversi: le fibre rosse prevalgono nei muscoli preposti al continuo supporto del corpo, la
loro sensibilit allo stiramento genera una continua lieve tonicit anche a riposo; le fibre bianche
prevalgono nei muscoli che devono produrre veloci cambiamenti posturali e movimenti accurati.
Tibiale
anteriore
Gastrocnemio

Funzione muscolare: I muscoli allinterno dellapparato locomotore non operano singolarmente,
ma in sinergia tra loro (cfr. muscoli agonisti ed antagonisti). Inoltre un muscolo pu svolgere azioni
diverse a seconda delle condizioni al contorno in cui opera (cfr. muscoli biarticolari).
Equazione di Hill per una fibra muscolare tetanizzata:
Lequazione di Hill (1938) lequazione pi famosa nella meccanica dei muscoli tetanizzati:
( )( ) ( ) a T b a T b v + = + +
0

Dove T la forza nel muscolo, v la velocit di accorciamento, T0 la massima forza tetanica ed a e b
delle costanti.
Lequazione di Hill descrive la capacit di un muscolo scheletrivo tetanizzato di contrarsi in
opposizione ad un carico T. E unequazione semiempirica che deriva da considerazioni sul bilancio
di energia e misurazioni di calore sul muscolo sartorio di rana.

101
T
L
0
T
0
T
L
0
L
Stimolazione u(t) = treno di impulsi
Attivazione a(t), cfr.andamento dello ione calcio
Forza
Lunghezza

Un fascio muscolare tenuto ad una lunghezza fissa L
0
tramite una morsa alla sua estremit
(contrazione isometrica). Viene stimolato elettricamente a voltaggio e frequenza sufficientemente
elevati da produrre la massima tensione tetanica, T
0
(funzione di L
0
) nel muscolo.
In questa condizione, il muscolo viene rilasciato improvvisamente con una forza agente pari a
T<T
0
. Il muscolo comincia a contrarsi immediatamente, e la sua velocit di accorciamento v viene
misurata. Lesperimento viene ripetuto per diversi valori di post-carico T, e la relazione tra T e v
viene graficata.
T
v
v
0
massima velocit di
accorciamento
T
0
Forza isometrica
tetanica

Questa equazione stata originariamente ottenuta considerando prima di tutto lequazione del
bilancio dellenergia:
E = A + S + W
102
Dove E il rateo dellenergia liberata, A lo sviluppo o mantenimento di calore per unit di tempo,
W la quantit di lavoro fatto, pari a Txv (potenza meccanica esercitata dal muscolo), S il calore
di accorciamento.
Se al muscolo non consentito di accorciarsi, ossia in condizioni isometriche, tale equazione si
riduce alla forma: E = A
Ossia il rateo di energia liberata pari allenergia di attivazione. Quando il muscolo si contrae, ha
luogo unaltra reazione chimica, e questa libera una quantit aggiuntiva di energia pari alla somma
del calore di accorciamento e del lavoro fatto, S+W. Misurando E ed A, Hill identific il termine
S+W come rateo di energia addizionale, e mostr che pu essere rappresentata tramite la relazione
empirica: S+W = b(T
0
-T)
Dove T
0
la massima forza isometrica. Afferm inoltre empiricamente che:
S = av
Da cui si ottiene: S + W = b(T
0
- T) = av + Tv
Riordinando i termini si ha: (a + T)v = b(T
0
- T) = b(-T-a) + bT
0
+ ab
Da cui: (a + T)(v + b) = b(T
0
+ a)
Il maggior contributo di Hill sta nella metodologia ingegnosa utilizzata per la misura dei calori E,
A, W ed S. Il suo metodo attribuisce un significato termometrico alle costanti a e b.
Lequazione di Hill approssima bene i dati sperimentali. Maggiore il carico, minore la velocit
di contrazione e viceversa. Questo in contrasto con il comportamento viscoelastico dei materiali
passivi (anche dei muscoli), per cui la velocit maggiore associata alla forza maggiore che genera
la deformazione.
Forma adimensionale dellequazione di Hill
Partiamo dallequazione di Hill nella forma:
( )( ) ( ) a T b a T b v + = + +
0

Si ottiene:
0
bT av vb Tv = + +

( ) ( )
0
T T b a T v = +

Da cui:
( )
( ) a T
T T
b v
+

=
0

B ha le dimensioni di una velocit, mentre a ha le dimensioni di una forza.
Quando T=0 la velocit di accorciamento raggiunge il suo valore massimo:
a
T
b v
0
0
=
(Si osservi che se il muscolo viene compresso, in realt la velocit di accorciamento pu superare
v
0
, ma non senza unazione esterna).
103
Dividendo le espressioni di v e di v
0
otteniamo:
a
T
T
T
v
v
+

=
1
1
0
0

assumendo
c
T
a
0
= la forma adimensionale dellequazione di Hill :
0
0
0
1
1
T
T
c
T
T
v v
+

=
Lequazione di Hill contiene 3 costanti indipendenti (T
0
, a e b, oppure T
0
, v
0
e c). Queste costanti
sono funzioni della lunghezza iniziale del muscolo L
0
ed anche delle condizioni sperimentali.
La massima tensione isometrica T
0
dipende pesantemente da L
0
. Quando il sarcomero ha una
lunghezza tra 2 e 2.2m la tensione attiva non dipende dalla lunghezza del muscolo.
20%
40%
60%
80%
1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5
F
o
r
z
a

i
n

%

d
e
l

m
a
s
s
i
m
o
Lunghezza del sarcomero m
A
B
C
T
0
D
D
C
B
A

La massima velocit di accorciamento v
0
non altrettanto dipendente dalla lunghezza del muscolo.
La costante c sembra (sperimentalmente) essere quasi indipendente da L
0
. Ne segue che
c
T
a
0
=
quasi proporzionale a T
0
e
c
v
b
0
= quasi costante.
Modello a 3 elementi di Hill
Lequazione di Hill descrive solo le propriet attive del muscolo scheletrico durante il tetano.
necessario un modello pi completo per descrivere il comportamento del muscolo non stimolato, o
104
durante il singolo spasmo, o il fenomeno delle sovrapposizione delle onde: il pi conosciuto il
modello funzionale di Hill a 3 elementi.
CE
SE
PE

Due elementi sono in serie:
Lelemento contrattile (CE), assunto come liberamente estensibile a riposo, cio quando
produce tensione nulla, in grado di accorciarsi quando attivato.
Lelemento elastico in serie (SE)
Per tenere conto dellelasticit del muscolo a riposo viene aggiunto:
Lelemento elastico in parallelo (PE)
La possibile spiegazione del significato fisico dei 3 elementi :
CE: lo scorrimento dei filamenti di actina-miosina dove lattacco e distacco dei ponti in risposta
allattivazione produce una tensione attiva.
SE: elasticit dei filamenti, bande Z e tessuto connettivo. Pu derivare anche dalla non uniformit
della lunghezza del sarcomero.
PE: elasticit del tessuto connettivo, delle membrane cellulari, dei mitocondri e degli strati
collaginei.
105
Muscolo scheletrico: equazioni base
CE
SE
PE
Attivazione
S
P
T
c
/2 /2
M
Sarcomero
L


L lunghezza del sarcomero (Fattore di scala Lunghezza del muscolo)
M lunghezza del filamento di Miosina
C lunghezza del filamento di Actina
2C+M lunghezza massima del sarcomero (nessuna sovrapposizione L
max
)
sovrapposizione tra i filamenti
L
c
lunghezza di CE = 2C+M- = L
max
-
elongazione di SE
S tensione su SE e CE
P tensione su PE
T tensione totale (fattore di scala, tensione nel muscolo)

1). Equazione di congruenza della lunghezze
+ + = + = M C L L
c
2 (1)
2). Equazione di bilancio delle tensioni
P S T + = (2)
3). Caratteristica elastica di SE
( ) S S = (3)
4). Caratteristica elastica di PE
106
P*
L*
L
0
L
P
( )
( )
P
L L
P
P
e P P

+ =
*
* (4)
Dove (P*,L*) lo stato di riferimento.
5). Caratteristiche di attivazione-tensione-velocit-lunghezza di CE

Lequazione di Hill vista precedentemente rimane valida in questo caso, con lassuzione che
lunghezza, velocit di accorciamento e tensione si riferiscano a CE e non allintero muscolo.
Allora (in condizioni di tetano) la velocit di accorciamento di CE sar data da:
( )
a S
S L S
b L
C
+

= =
0
& &

ESTENSIONE DELLEQUAZIONE DI HILL AL CASO DI ATTIVAZIONE TEMPO-VARIANTE
Se ripetiamo lesperimento di Hill durante un singolo spasmo o durante la fase transitoria di una
contazione isometrica, otteniamo una famiglia di curve di accorciamento-velocit-carico (ognuna
corrispondente a istanti diversi).
Forza
.

Velocit
(m/s) f(t) = modulazione
Tetano
Tetano
1
2
3
t
Forza
isometrica
S
1
2
3
Istanti di
rilasciamento

107
Sia la massima velocit di accorciamento che la massima tensione isometrica possono essere viste
come il prodotto dei rispettivi valori tetanici per una funzione di attivazione ( ) 1 0 t f ( ( ) 0 = t f
in condizioni di non stimolazione, ( ) 1 = t f in condizioni di tetano).
Questa osservazione pu essere facilmente incorporata nel nostro modello:
( ) ( )
a S
S L S t f
b
C
+

=
0
&
, ( ) 1 0 t f
Nella forma adimensionale:
( )
( )
( )
C
C
L S
S
c
L S
S
t f
v
0
0
0
1+

=
&

Dove
( )
a
L S
b v
C 0
0
= , che la massima velocit di accorciamento tetanica, e
( )
a
L S
c
C 0
= .
Ricordando che + =
c
L L e considerando che qualche percento di L , si pu assumere
L L
C
.
Inoltre, se m L 2 2 2 . , la dipendenza da L risulta cos piccola che:
( )
0
0
0
1
S
S
c
S
S
t f
v
+

=
&
(5)
Si hanno dunque a disposizione 5 equazioni. Le variabili sono 6: L, , , S, P, T.
Il problema determinato se si conosce lequazione del carico (relazione tra L e T), oppure se si
assume L, o T, come ingresso del sistema:
Muscolo Muscolo L L T T
Se L costante
prova isometrica
Se T costante
prova isotonica

Analizzeremo, per semplicit la situazione
0
L L e quindi 0 P . In tal caso il sistema dinamico
assume la forma:
108
( )
( )

+ =
=
+

=
max
L L
S S
S
S
c
S
S
t f
v


0
0
0
1
&
3 equazioni in 4 variabili: L, , , S
(0) =
0
la condizione di ingresso.
Quindi il sistema determinato se assumo ad esempio L come ingresso.
S(0) (0) (0) = (0) - L(0) - L
max

SCHEMA A BLOCCHI DELLA CONTRAZIONE
1.
Muscolo L T
Se L costante
prova isometrica

+ =
max
L L
SE
CE

L
S
S
.

(0)
f(t)


2.
Muscolo L T
Se T costante
prova isotonica

109
+ =
max
L L
SE
CE

S
.


f(t)
(0)


In entrambi i casi abbiamo le 3 equazioni + lintegratore, ma disposti in maniera diversa.
FUNZIONE DI ATTIVAZIONE IN INGRESSO:
( ) 1 = t f tetano
( )
|
|
.
|

\
|
=
picco
t
t
t f
2

sin singolo stimolo


f(t)
1
0 t
picco
t

CARATTERIZZAZIONE DI SE E CE:
Consideriamo il veloce rilascio a partire dalla stimolazione tetanica (esperimento di Hill, dove la
tensione si CE ed SE S). Durante la fase isometrica, contrazione S

crescente fino alla tensione
tetanica e lunghezza L
0
prima del rilascio veloce, il sistema pu essere studiato con il primo
diagramma a blocchi (L T). Durante la fase isotonica, dopo il rilascio veloce, tensione T
0
< T ed
L decrescente linearmente, deve essere usato il secondo diagramma a blocchi per il calcolo.
CARATTERIZZAZIONE DI SE:
se t
R
listante di rilascio:
110
0
S S t t R = =


0
S S S t t
post
R < = =
+

&
discontinuo per R t t = ma non lo (
&
discontinuo perch lo S). Quindi la
discontinuit in + =
max
L L dovuta solo a SE.
S
S
0
0
post

0
L
S
post
0
0
< =
post
L
Variando S
post
si possono tracciare le diverse curve caratteristiche.
L
L
0
0
t
R
t
S
post
isometrico isotonico

Al crescere del carico S
post
diminuisce la pendenza, cio la velocit di accorciamento del muscolo.
CARATTERIZZAZIONE DI CE:
Per R t t > :
111
L
S
S
c
S
S
v
post
post
& &
=
+

=
0
0
0
1
1

Contrazione isometrica:
CE
SE
S S
L = cost

Si consideri f(t) = 1 costante (tetano).
= L cost = =
&
&
&
0 L ( ) + =
max
L L
( )
( )
( )
( )
( )

=
=
+

=
1
1
0
0
0

S
e S
f
S
S
c
S
S
t f
v
S
, &
( ) 0 0 =
Le propriet dinamiche del muscolo durante la contrazione isometrica possono essere studiate in
maniera pi conveniente approssimandoil sistema non lineare con un modello lineare del primo
ordine. La linearizzazione per 0 = ed 0 = f da:


0
0 0
S
S
f
f
&

( ) ( )
( )
( )

=
(

+
+
(

+
=


S S
S
f
S
S
c
v
S
S
c
S
S
c
S
S S
S S
S
c
v
0
0
0
0
2
0
0 0 0 0
0
1
1
1
1
&

=
+

=




S S
S S
S
f v
S
v
0
0
0
&

112
Da cui:
f v S
S
v
S
S S
S S

0
0
0
+

=
&
equazione differenziale del I ordine
posto
0
0
1
S
v
S S

= (17ms)
S
S
0
0 t

FORZA SVILUPPATA DOPO LACCORCIAMENTO:
Si tenga il muscolo a lunghezza costante L
0
e la stimolazione a frequenza sufficientemente elevata
da ottenere la massima tensione isometrica (tetano). In queste condizioni si genera una discontinuit
nella lunghezza (nuova condizione isometrica) e negli istanti successivi si assiste ad un nuovo
sviluppo di forza. La forza che si sviluppa dopo laccorciamento non si riporta esattamente ad S
0
, a
causa della presenta dellelemento parallelo.
S
0
L
0
f(t)
S
-L
1
f(t)
Nuovo sviluppo di forza
L
t

113
Muscolo L T
Se L costante
prova isometrica

( )
( )
( ) ( )

+ = = =
=
+

=
max
; ,
,
L L L S S S
f
S
S
c
S
S
t f
v

0
0
0
1
&

91
Tessuti molli con propriet attive: i muscoli
I muscoli si dividono in due gruppi fondamentali: muscoli (scheletrici e cardiaco) e lisci (tutti i
muscoli involontari fatta eccezione per il cardiaco).
I muscoli scheletrici sono i primi attuatori della locomozione animale e sono controllati da nervi
volontari. Se non stimolati si comportano come materiali visco-elastici ordinari.
I muscoli lisci non sono striati e non sono controllati da nervi volontari.
Le quattro caratteristiche distintive del muscolo sono:
Contrattilit: capacit del muscolo di produrre forza tra gli estremi
Irritabilit: capacit di rispondere ad uno stimolo
Distensibilit: possibilit di essere allungato ed accorciato dallazione di una forza esterna
Elasticit: capacit di tornare alla posizione di riposo dopo essere stato allungato, a meno che
non sia stato sovrallungato
Struttura del muscolo scheletrico
2 componenti strutturali: Elementi contrattili attivi (85%) e materiali deformabili inerti (tessuto
connettivo).
Gli elementi contrattili sono contenuti nelle fibre muscolari. Un muscolo medio contiene circa 1
milione di fibre.
Le fibre variano da pochi mm a pi di 40 cm di lunghezza, e da 1m a 150 m di spessore.
Le fibre possono correre parallelamente alla lunghezza del muscolo(e.g. Sartorio), esseredisposte in
forma di fuso (e.g. Gastrocnemio), di ventaglio (Grande adduttore), a lisca di pesce (muscoli
pennati).
Sartorio Gastrocnemio Grande
Adduttore

92
La disposizione delle fibre associata alla funzione del muscolo: i muscoli veloci sono solitamente
paralleli, quelli forti pennati. Il numero di fibre e quindi larea della sezione sono correlate alla
forza.


Il tessuto connettivo contenuto nel muscolo si fonde ai fasci di collagene dei tendini, formando una
solida unione, nella giunzione mio-tendinea. Muscolo e tessuto connettivo agiscono insieme per
limitare uno sviluppo troppo veloce di forza nel muscolo.
I nervi entrano nel muscolo vicino allarteria principale e si dividono per distribuire le fibre
sensoriali e motorie ai fasci muscolari.

93
Ogni moto-neurone con tutte le fibre che il suo assone innerva costituisce ununit motoria. Una
specifica unit motoria tende ad essere distribuita tra pi fascicoli in unarea limitata del muscolo.
Il muscolo presenta una struttura gerarchica.

La fibra muscolare una massa sinciziale di sarcoplaplasma, di forma cilindrica, con estremit
arrotondate, circondata da una membrana specializzata detta sarcolemma (0.01m di spessore).

Numerose miofibrille (1m di diametro) sono inserite longitudinalmente nel sarcoplasma e sono
lelemento contrattile del muscolo. Al microscopio ottico il muscolo evidenzia una striatura
trasversale ordinata in aree di colore pi chiaro e pi scuro. Il sarcomero lunit strutturale e
funzionale della miofibrilla.
94

Ogni sarcomero costituito dallalternanza di filamenti spessi e sottili, che scorrono gli uni rispetto
agli altri durante la contrazione.
Chimicamente le miofibrille sono composte da proteine (per il resto acqua ed altre sostanze
metaboliche). Per l80% le proteine sono actina (filamenti sottili, a bassa viscosit) e miosina
(filamenti spessi, ad alta viscosit) in un rapporto 1:3. Durante la contrazione le due proteine si
combinano nel complesso dellactomiosina.
Il reticolo sarcoplamatico forma intorno alle miofibrille dei manicotti con una precisa struttura, che
si ripete con una relazione di fase precisa rispetto alle fasce di striatura dei sarcomeri.

Inoltre, gli elementi reticolari sono organizzati in triadi, organizzate in due cisterne separate da un
tubulo trasversale, distinto dal reticolo sarcoplasmatico, bench funzionalmente associato. Il
contenuto dei tubuli collegato al liquido extracellulare e contiene rilevanti quantit di Na. Le
cisterne del reticolo sarcoplasmatico contengono grandi concentrazioni di Ca.
95
Giunzione neuro-muscolare
Quando la fase terminale dellassone del nervo si avvicina alle fibre muscolari, lo strato di mielina
si assottiglia. Lassone non penetra nel sarcolemma, le sue diramazioni rimangono sulla superficie
della fibra muscolare.

La contrazione

I muscoli possono essere indotti a contrarsi con mezzi naturali o artificiali, normalmente un impulso
nervoso raggiunge la giunzione neuromuscolare, causa il rilascio di un trasmettitore che eccita
96
chimicamente la fibra muscolare, producendo un potenziale dazione che percorre il sarcolemma (1-
3m/s), generando laccorciamento degli elementi contrattili della miofibrilla.
Ca++ e Mg++ sono ioni fondamentali per il realizzarsi della contrazione (veicolano i ponti tra
actina e miosina).
Lenergia per la contrazione ottenuta dal metabolismo del glucosio (ciclo di Krebs), trasportata
tramite lATP (40%), pu essere convertita per il 30% in lavoro meccanico, il resto produce calore
associato al lavoro muscolare.
Durante la contrazione le fibre di actina e miosina conservano la loro lunghezza. La teoria dello
scorrimento delle fibre ipotizza che la contrazione sia prodotta dallo scivolamento dei filamenti di
actina lungo quelli di miosina, il movimento garantito dallinterazione chimica tra i filamenti. I
ponti di miosina oscillano avanti ed indietro, spostando i loro attacchi da un sito allaltro lungo il
filamento di actina. Lorientamento delle molecole nei filamenti di miosina suggerisce che lazione
dei ponti eserciti forze dirette verso il centro del sarcomero.



Laccorciamento del sarcomero produce quello della miofibrilla, quindi della fibre muscolare.
Lazione dei ponti non pu essere sincrona, mentre alcuni tirano, altri si stanno appena attaccando,
altri staccando per spostarsi verso un nuovo sito di attacco. La forza di picco in ogni momento
riflette il numero medio di ponti attivi al momento.
97


Rilassamento: il rilassamento muscolare completamente passivo, consiste nella cessazione di
produzione di forza e pu o meno essere associato allallungamento del muscolo, le fibre muscolari
sono incapaci di allungarsi autonomamente.
Forza contrattile: condizionata dal tipo di stimolo, dalla lunghezza del muscolo al momento dello
stimolo e durante la contrazione, dalla velocit alla quale il muscolo si contrae.
Lo stimolo pu essere applicato direttamente al muscolo, oppure indirettamente al nervo.
Quando limpulso applicato al motoneurone tutte le fibre innervate si attivano (tutte o nessuna),
aumentare lampiezza dello stimolo non aumenta lintensit della risposta delle fibre.
Quando un singolo impulso adeguato applicato allintero muscolo questo si contrae velocemente
in uno spasmo. Lentit dello spasmo varia con il numero di fibre che hanno risposto allo stimolo, e
con lampiezza dellimpulso.
Nello spasmo, dopo un breve periodo di latenza, la forza comincia ad aumentare in maniera
iperbolica fino ad un picco (periodo di contrazione), quindi decresce pi lentamente fino a zero
(periodo di rilassamento).
La forza esterna misurata nello spasmo inferiore allintera capacit contrattile del materiale, a
causa delle componenti viscoelastiche del tessuto muscolare.
Al fine di generare una contrazione un singolo impulso deve avere una certa intensit minima per
generare una contrazione.
98
I
T
Durata dellimpulso T
I
n
t
e
n
s
i
t


d
e
l
l

m
p
u
l
s
o

I

Minore questa soglia, maggiore lirritabilit del muscolo. Aumentando lintensit dello stimolo
aumenta la forza di contrazione, fino al raggiungimento dello stimolo massimo.
Uno stimolo di ampiezza sufficiente, genera una forza tanto maggiore, quanto pi ripido il suo
fronte di crescita. Maggiore lintensit, meno ripida deve essere la salita per ottenere una risposta
desiderata.
Effetto della frequenza dello stimolo sulla
forza generata in condizioni isomtriche

Se uno stimolo adeguato applicato ripetutamente ad una fibra muscolare, ad una frequenza tale
che ogni stimolo successivo riattivi le fibre, prima che la forza precedente sia completamente
cessata, le risposte successive si sommano, luna sullaltra fino a che si raggiunge il livello
massimo. Se lo stimolo continuato, il picco di contrazione mantenuto (tetano: quando la
frequenza di stimolazione raggiunge un valore critico le contrazioni successive si fondono).
Comunque, se lo stimolo troppo prolungato, ne risulta una contrattura, dalla quale il rilassamento
risulta molto pi lento. Quindi, la forza generata da impulsi ripetuti maggiore di quella evocata da
un singolo impulso della stessa entit. Il rapporto tetano/spasmo varia a seconda del muscolo e pu
raggiungere il valore di 5.
99
Potenziamento post-tetanico: in molti muscoli, se la risposta a singoli impulsi registrata
immediatamente prima e dopo la stimolazione tetanica, lo spasmo post-tetanico risulta pi ampio e
con un fronte pi ripido.
Forza
Tempo
Spasmo
Tetano Spasmo

Lunghezza del muscolo: i tipi di contrazione muscolare vengono distinti in base al cambiamento di
lunghezza durante la contrazione stessa, indotto dalla relazione tra forze interne ed esterne:
Isometrica lunghezza costante
Concentrica il muscolo si accorcia; si sviluppa meno forza (20% in meno) rispetto
allisometrica, poich parte dellenergia spesa nellaccorciamento
Eccentrica il muscolo si allunga

Relazione forze vs. lunghezza del muscolo: La lunghezza iniziale del muscolo condiziona lentit
della sua forza contrattile. Entro limiti fisiologici, maggiore la lunghezza, maggiore la forza che
100
il muscolo pu sviluppare. In generale, la lunghezza ottimale circa 1.2 1.3 volte la lunghezza a
riposo.
Velocit di contrazione: la maggior parte dei muscoli isolati non caricati si contrae del 50 % della
lunghezza a riposo. Lentit dellaccorciamento dipende dalla disposizione delle fibre.
Laccorciamento del muscolo intatto dipende anche dallancoraggio alle ossa.
Quando un muscolo si accorcia pi rapidamente produce meno forza., probabilmente perch le fibre
hanno meno tempo per costruire ponti efficaci.
Fibre muscolari lente e veloci: in ogni muscolo si possono differenziare due tipi di fibre, quelle
rosse (lente) e quelle bianche (veloci). Quelle rosse hanno un tempo di contrazione/rilassamento pi
lento, una soglia di eccitabilit ed una frequenza di tetanizzazione pi basse, si affaticano meno e
sono pi sensibili allo stiramento delle bianche. La concentrazione dei due tipi di fibre diversa in
muscoli diversi: le fibre rosse prevalgono nei muscoli preposti al continuo supporto del corpo, la
loro sensibilit allo stiramento genera una continua lieve tonicit anche a riposo; le fibre bianche
prevalgono nei muscoli che devono produrre veloci cambiamenti posturali e movimenti accurati.
Tibiale
anteriore
Gastrocnemio

Funzione muscolare: I muscoli allinterno dellapparato locomotore non operano singolarmente,
ma in sinergia tra loro (cfr. muscoli agonisti ed antagonisti). Inoltre un muscolo pu svolgere azioni
diverse a seconda delle condizioni al contorno in cui opera (cfr. muscoli biarticolari).
Equazione di Hill per una fibra muscolare tetanizzata:
Lequazione di Hill (1938) lequazione pi famosa nella meccanica dei muscoli tetanizzati:
( )( ) ( ) a T b a T b v + = + +
0

Dove T la forza nel muscolo, v la velocit di accorciamento, T0 la massima forza tetanica ed a e b
delle costanti.
Lequazione di Hill descrive la capacit di un muscolo scheletrivo tetanizzato di contrarsi in
opposizione ad un carico T. E unequazione semiempirica che deriva da considerazioni sul bilancio
di energia e misurazioni di calore sul muscolo sartorio di rana.

101
T
L
0
T
0
T
L
0
L
Stimolazione u(t) = treno di impulsi
Attivazione a(t), cfr.andamento dello ione calcio
Forza
Lunghezza

Un fascio muscolare tenuto ad una lunghezza fissa L
0
tramite una morsa alla sua estremit
(contrazione isometrica). Viene stimolato elettricamente a voltaggio e frequenza sufficientemente
elevati da produrre la massima tensione tetanica, T
0
(funzione di L
0
) nel muscolo.
In questa condizione, il muscolo viene rilasciato improvvisamente con una forza agente pari a
T<T
0
. Il muscolo comincia a contrarsi immediatamente, e la sua velocit di accorciamento v viene
misurata. Lesperimento viene ripetuto per diversi valori di post-carico T, e la relazione tra T e v
viene graficata.
T
v
v
0
massima velocit di
accorciamento
T
0
Forza isometrica
tetanica

Questa equazione stata originariamente ottenuta considerando prima di tutto lequazione del
bilancio dellenergia:
E = A + S + W
102
Dove E il rateo dellenergia liberata, A lo sviluppo o mantenimento di calore per unit di tempo,
W la quantit di lavoro fatto, pari a Txv (potenza meccanica esercitata dal muscolo), S il calore
di accorciamento.
Se al muscolo non consentito di accorciarsi, ossia in condizioni isometriche, tale equazione si
riduce alla forma: E = A
Ossia il rateo di energia liberata pari allenergia di attivazione. Quando il muscolo si contrae, ha
luogo unaltra reazione chimica, e questa libera una quantit aggiuntiva di energia pari alla somma
del calore di accorciamento e del lavoro fatto, S+W. Misurando E ed A, Hill identific il termine
S+W come rateo di energia addizionale, e mostr che pu essere rappresentata tramite la relazione
empirica: S+W = b(T
0
-T)
Dove T
0
la massima forza isometrica. Afferm inoltre empiricamente che:
S = av
Da cui si ottiene: S + W = b(T
0
- T) = av + Tv
Riordinando i termini si ha: (a + T)v = b(T
0
- T) = b(-T-a) + bT
0
+ ab
Da cui: (a + T)(v + b) = b(T
0
+ a)
Il maggior contributo di Hill sta nella metodologia ingegnosa utilizzata per la misura dei calori E,
A, W ed S. Il suo metodo attribuisce un significato termometrico alle costanti a e b.
Lequazione di Hill approssima bene i dati sperimentali. Maggiore il carico, minore la velocit
di contrazione e viceversa. Questo in contrasto con il comportamento viscoelastico dei materiali
passivi (anche dei muscoli), per cui la velocit maggiore associata alla forza maggiore che genera
la deformazione.
Forma adimensionale dellequazione di Hill
Partiamo dallequazione di Hill nella forma:
( )( ) ( ) a T b a T b v + = + +
0

Si ottiene:
0
bT av vb Tv = + +

( ) ( )
0
T T b a T v = +

Da cui:
( )
( ) a T
T T
b v
+

=
0

B ha le dimensioni di una velocit, mentre a ha le dimensioni di una forza.
Quando T=0 la velocit di accorciamento raggiunge il suo valore massimo:
a
T
b v
0
0
=
(Si osservi che se il muscolo viene compresso, in realt la velocit di accorciamento pu superare
v
0
, ma non senza unazione esterna).
103
Dividendo le espressioni di v e di v
0
otteniamo:
a
T
T
T
v
v
+

=
1
1
0
0

assumendo
c
T
a
0
= la forma adimensionale dellequazione di Hill :
0
0
0
1
1
T
T
c
T
T
v v
+

=
Lequazione di Hill contiene 3 costanti indipendenti (T
0
, a e b, oppure T
0
, v
0
e c). Queste costanti
sono funzioni della lunghezza iniziale del muscolo L
0
ed anche delle condizioni sperimentali.
La massima tensione isometrica T
0
dipende pesantemente da L
0
. Quando il sarcomero ha una
lunghezza tra 2 e 2.2m la tensione attiva non dipende dalla lunghezza del muscolo.
20%
40%
60%
80%
1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5
F
o
r
z
a

i
n

%

d
e
l

m
a
s
s
i
m
o
Lunghezza del sarcomero m
A
B
C
T
0
D
D
C
B
A

La massima velocit di accorciamento v
0
non altrettanto dipendente dalla lunghezza del muscolo.
La costante c sembra (sperimentalmente) essere quasi indipendente da L
0
. Ne segue che
c
T
a
0
=
quasi proporzionale a T
0
e
c
v
b
0
= quasi costante.
Modello a 3 elementi di Hill
Lequazione di Hill descrive solo le propriet attive del muscolo scheletrico durante il tetano.
necessario un modello pi completo per descrivere il comportamento del muscolo non stimolato, o
104
durante il singolo spasmo, o il fenomeno delle sovrapposizione delle onde: il pi conosciuto il
modello funzionale di Hill a 3 elementi.
CE
SE
PE

Due elementi sono in serie:
Lelemento contrattile (CE), assunto come liberamente estensibile a riposo, cio quando
produce tensione nulla, in grado di accorciarsi quando attivato.
Lelemento elastico in serie (SE)
Per tenere conto dellelasticit del muscolo a riposo viene aggiunto:
Lelemento elastico in parallelo (PE)
La possibile spiegazione del significato fisico dei 3 elementi :
CE: lo scorrimento dei filamenti di actina-miosina dove lattacco e distacco dei ponti in risposta
allattivazione produce una tensione attiva.
SE: elasticit dei filamenti, bande Z e tessuto connettivo. Pu derivare anche dalla non uniformit
della lunghezza del sarcomero.
PE: elasticit del tessuto connettivo, delle membrane cellulari, dei mitocondri e degli strati
collaginei.
105
Muscolo scheletrico: equazioni base
CE
SE
PE
Attivazione
S
P
T
c
/2 /2
M
Sarcomero
L


L lunghezza del sarcomero (Fattore di scala Lunghezza del muscolo)
M lunghezza del filamento di Miosina
C lunghezza del filamento di Actina
2C+M lunghezza massima del sarcomero (nessuna sovrapposizione L
max
)
sovrapposizione tra i filamenti
L
c
lunghezza di CE = 2C+M- = L
max
-
elongazione di SE
S tensione su SE e CE
P tensione su PE
T tensione totale (fattore di scala, tensione nel muscolo)

1). Equazione di congruenza della lunghezze
+ + = + = M C L L
c
2 (1)
2). Equazione di bilancio delle tensioni
P S T + = (2)
3). Caratteristica elastica di SE
( ) S S = (3)
4). Caratteristica elastica di PE
106
P*
L*
L
0
L
P
( )
( )
P
L L
P
P
e P P

+ =
*
* (4)
Dove (P*,L*) lo stato di riferimento.
5). Caratteristiche di attivazione-tensione-velocit-lunghezza di CE

Lequazione di Hill vista precedentemente rimane valida in questo caso, con lassuzione che
lunghezza, velocit di accorciamento e tensione si riferiscano a CE e non allintero muscolo.
Allora (in condizioni di tetano) la velocit di accorciamento di CE sar data da:
( )
a S
S L S
b L
C
+

= =
0
& &

ESTENSIONE DELLEQUAZIONE DI HILL AL CASO DI ATTIVAZIONE TEMPO-VARIANTE
Se ripetiamo lesperimento di Hill durante un singolo spasmo o durante la fase transitoria di una
contazione isometrica, otteniamo una famiglia di curve di accorciamento-velocit-carico (ognuna
corrispondente a istanti diversi).
Forza
.

Velocit
(m/s) f(t) = modulazione
Tetano
Tetano
1
2
3
t
Forza
isometrica
S
1
2
3
Istanti di
rilasciamento

107
Sia la massima velocit di accorciamento che la massima tensione isometrica possono essere viste
come il prodotto dei rispettivi valori tetanici per una funzione di attivazione ( ) 1 0 t f ( ( ) 0 = t f
in condizioni di non stimolazione, ( ) 1 = t f in condizioni di tetano).
Questa osservazione pu essere facilmente incorporata nel nostro modello:
( ) ( )
a S
S L S t f
b
C
+

=
0
&
, ( ) 1 0 t f
Nella forma adimensionale:
( )
( )
( )
C
C
L S
S
c
L S
S
t f
v
0
0
0
1+

=
&

Dove
( )
a
L S
b v
C 0
0
= , che la massima velocit di accorciamento tetanica, e
( )
a
L S
c
C 0
= .
Ricordando che + =
c
L L e considerando che qualche percento di L , si pu assumere
L L
C
.
Inoltre, se m L 2 2 2 . , la dipendenza da L risulta cos piccola che:
( )
0
0
0
1
S
S
c
S
S
t f
v
+

=
&
(5)
Si hanno dunque a disposizione 5 equazioni. Le variabili sono 6: L, , , S, P, T.
Il problema determinato se si conosce lequazione del carico (relazione tra L e T), oppure se si
assume L, o T, come ingresso del sistema:
Muscolo Muscolo L L T T
Se L costante
prova isometrica
Se T costante
prova isotonica

Analizzeremo, per semplicit la situazione
0
L L e quindi 0 P . In tal caso il sistema dinamico
assume la forma:
108
( )
( )

+ =
=
+

=
max
L L
S S
S
S
c
S
S
t f
v


0
0
0
1
&
3 equazioni in 4 variabili: L, , , S
(0) =
0
la condizione di ingresso.
Quindi il sistema determinato se assumo ad esempio L come ingresso.
S(0) (0) (0) = (0) - L(0) - L
max

SCHEMA A BLOCCHI DELLA CONTRAZIONE
1.
Muscolo L T
Se L costante
prova isometrica

+ =
max
L L
SE
CE

L
S
S
.

(0)
f(t)


2.
Muscolo L T
Se T costante
prova isotonica

109
+ =
max
L L
SE
CE

S
.


f(t)
(0)


In entrambi i casi abbiamo le 3 equazioni + lintegratore, ma disposti in maniera diversa.
FUNZIONE DI ATTIVAZIONE IN INGRESSO:
( ) 1 = t f tetano
( )
|
|
.
|

\
|
=
picco
t
t
t f
2

sin singolo stimolo


f(t)
1
0 t
picco
t

CARATTERIZZAZIONE DI SE E CE:
Consideriamo il veloce rilascio a partire dalla stimolazione tetanica (esperimento di Hill, dove la
tensione si CE ed SE S). Durante la fase isometrica, contrazione S

crescente fino alla tensione
tetanica e lunghezza L
0
prima del rilascio veloce, il sistema pu essere studiato con il primo
diagramma a blocchi (L T). Durante la fase isotonica, dopo il rilascio veloce, tensione T
0
< T ed
L decrescente linearmente, deve essere usato il secondo diagramma a blocchi per il calcolo.
CARATTERIZZAZIONE DI SE:
se t
R
listante di rilascio:
110
0
S S t t R = =


0
S S S t t
post
R < = =
+

&
discontinuo per R t t = ma non lo (
&
discontinuo perch lo S). Quindi la
discontinuit in + =
max
L L dovuta solo a SE.
S
S
0
0
post

0
L
S
post
0
0
< =
post
L
Variando S
post
si possono tracciare le diverse curve caratteristiche.
L
L
0
0
t
R
t
S
post
isometrico isotonico

Al crescere del carico S
post
diminuisce la pendenza, cio la velocit di accorciamento del muscolo.
CARATTERIZZAZIONE DI CE:
Per R t t > :
111
L
S
S
c
S
S
v
post
post
& &
=
+

=
0
0
0
1
1

Contrazione isometrica:
CE
SE
S S
L = cost

Si consideri f(t) = 1 costante (tetano).
= L cost = =
&
&
&
0 L ( ) + =
max
L L
( )
( )
( )
( )
( )

=
=
+

=
1
1
0
0
0

S
e S
f
S
S
c
S
S
t f
v
S
, &
( ) 0 0 =
Le propriet dinamiche del muscolo durante la contrazione isometrica possono essere studiate in
maniera pi conveniente approssimandoil sistema non lineare con un modello lineare del primo
ordine. La linearizzazione per 0 = ed 0 = f da:


0
0 0
S
S
f
f
&

( ) ( )
( )
( )

=
(

+
+
(

+
=


S S
S
f
S
S
c
v
S
S
c
S
S
c
S
S S
S S
S
c
v
0
0
0
0
2
0
0 0 0 0
0
1
1
1
1
&

=
+

=




S S
S S
S
f v
S
v
0
0
0
&

112
Da cui:
f v S
S
v
S
S S
S S

0
0
0
+

=
&
equazione differenziale del I ordine
posto
0
0
1
S
v
S S

= (17ms)
S
S
0
0 t

FORZA SVILUPPATA DOPO LACCORCIAMENTO:
Si tenga il muscolo a lunghezza costante L
0
e la stimolazione a frequenza sufficientemente elevata
da ottenere la massima tensione isometrica (tetano). In queste condizioni si genera una discontinuit
nella lunghezza (nuova condizione isometrica) e negli istanti successivi si assiste ad un nuovo
sviluppo di forza. La forza che si sviluppa dopo laccorciamento non si riporta esattamente ad S
0
, a
causa della presenta dellelemento parallelo.
S
0
L
0
f(t)
S
-L
1
f(t)
Nuovo sviluppo di forza
L
t

113
Muscolo L T
Se L costante
prova isometrica

( )
( )
( ) ( )

+ = = =
=
+

=
max
; ,
,
L L L S S S
f
S
S
c
S
S
t f
v

0
0
0
1
&

114
Fluidodinamica
Descrizione spaziale del moto di un mezzo continuo
Nella descrizione materiale ogni particella di un continuo identificata dalle sue coordinate in un
dato istante t. Ci non sempre conveniente. Quando descriviamo il flusso dacqua in un fiume, ad
esempio, non siamo interessati a seguire il moto di ogni singola particella. Viceversa, siamo
interessati al campo di velocit istantaneo ed alla sua evoluzione nel tempo. Da queste
considerazioni parte la descrizione spaziale usata tradizionalmente in fluidodinamica, dove x e t
sono considerate come variabili indipendenti.
, p
t
x
0
x(a,t)
x
0
x
t
Descrizione materiale
(Lagrangiana)
Descrizione spaziale
(Euleriana)


Nella descrizione spaziale il moto istantaneo del mezzo continuo descritto dal campo vettoriale v
(x,t), che, ovviamente, la velocit della particella che si trova in x allistante t.
Calcoliamo laccelerazione istantanea della particella:
x
i
x
i+
v
i
dt
E
u
l
e
r
o
L
a
g
r
a
n
g
e
t+dt
t

Approccio Lagrangiano: velocit della stessa particella in t ed in t+dt.
Approccio Euleriano: velocit in x
i
in t ed in t+dt, qualunque sia la particella.
Partiamo dal punto di vista Lagrangiano, consideriamo cio la stessa particella, che , allistante t si
trova nel punto x e, muovendosi a velocit v, allistante t+dt si trova nel punto x+vdt:
( ) ( ) ( ) ( ) t x v dt
t
x
x
v
t
v
t x v t x v dt t vdt x v
i
t x
i i
i i i
, , , ,
,

+ = + + la componente i-esima della


velocit pari allo sviluppo in serie di Taylor arrestato al primo ordine.
Da cui risulta:
115
( ) ( ) v
x
v
t
v
t x a t x v
Dt
D
t x
i
t x
i
i i
, ,
, ,

= = derivata materiale
Sviluppando:
( )
3
3
1
2
2
1
1
1
1 1
1
v
x
v
v
x
v
v
x
v
t
v
t x a

= ,
( )
3
3
2
2
2
2
1
1
2 2
2
v
x
v
v
x
v
v
x
v
t
v
t x a

= ,
( )
3
3
3
2
2
3
1
1
3 3
3
v
x
v
v
x
v
v
x
v
t
v
t x a

= ,
In forma vettoriale:
( ) v v
t
v
t x a
x
+

= ,
Dove:
t
v

laccelerazione locale
v v
x
laccelerazione convettiva
Equazione di continuit
Sia ( )

=
V
dV t x m , la massa contenuta in V al tempo t, con ( ) t x, densit del continuo in x al
tempo t.
Per la legge di conservazione della massa:
( ) ( ) 0
1
0
=
(

=


V V
t
dV t x dV t t x
t dt
dm
, , lim
'

Dove V il volume occupato dallo stesso insieme di particelle al tempo t+t.
V
V
-
<0
V
+
<0
( ) 0 < v
( ) 0 > v

dt v
+
+ = = V V V V V '
{
dS
dtdS v dV =

116
Considerando che la massa pu variare sia per variazioni di densit che per variazione di volume:

+ = + = + =
S V V V
dtdS v dV d dV dV d dm dm dm
2 1

Da cui:

= + =
S
j
j j
V
dS v dV
dt
d
dt
dm


Per il teorema di Gauss
1
:


=
|
|
.
|

\
|

+ =
V
j
j
j
dV
x
v
dt
d
0


Poich questo risultato deve valere per un V arbitrario, si ha:
0 =

j
j
j
x
v
dt
d

EQUAZIONE DI CONTINUIT LOCALE


Se il materiale incomprimibile |
.
|

\
|
= 0
dt
d
si ha:
0 =

j
j
j
x
v
ovvero in 3 dimensioni 0 =

z
w
y
v
x
u

ESEMPIO:
Consideriamo per semplicit una variazione del volume solo lungo dx
1
.
dx
2
dx
3
dx
1
x
3
x
2
x
1

V V m + =
ossia:

1
Teorema di Gauss:


=
|
|
.
|

\
|

= |
.
|

\
|
V
j
j
j
S
j
j j
dV
x
A
dS A 0
117
... + =
3 2 1
dx dx dx m
( ) ( ) ... , , , , ... + + +
3 2 3 2 1 1 3 2 3 2 1 1 1
dx tdx x x x v dx tdx x x dx x v
( ) ( ) ... , , , , ... + + +
3 1 3 2 1 2 3 1 3 2 2 1 2
dx tdx x x x v dx tdx x dx x x v
( ) ( ) 0
2 1 3 2 1 3 2 1 3 3 2 1 3
= + + dx tdx x x x v dx tdx dx x x x v , , , , ...
Per 0 t si ottine:
0
3
3
2
2
1
1
=

+
x
v
x
v
x
v
dt
d

Legge di Kirchoff

S
1
S
2
S
3
S
V

IPOTESI:
1. Pareti rigide
2. Fluido incomprimibile ( costante nel tempo e nello spazio)

Il fluido raggiunge una biforcazione.
Equazione di continuit (forma integrale):
0

= = +
S S
j
j j
V
dS v dS v dV
dt
d


La componente normale v della velocit del fluido nulla su tutta S, tranne che S
1
, S
2
e S
3
.
Quindi:
0
1 2 3

= + +
S S S
dS v dS v dS v | |
T
L
3

Da cui tenendo conto dei segni della velocit risulta lespressione in termini di portata Q:
0
3 2 1
= + + Q Q Q
3 2 1
Q Q Q + =
ESEMPIO:
Dimostrare che il campo di velocit:
118
3
r
x
A v
i
i
= con

=
i
i
x r
2
2

soddisfa lequazione di continuit per un fluido incomprimibile.
0 =

j
j
j
x
v
dt
d

0 =

j
j
j
x
v

j
j
j
j
x
r
r
Ax
r
A
x
v

4 3
3
ricordando ( ) ( )
3 2 1
x x x r x v v
j j j
, , , =
Da:

=
i
i
x r
2
2

i
i
x
x
r
r 2 2 =


r
x
x
r
i
i
=


|
|
.
|

\
|
= =

2
2
3 5
2
3
3 1
3
r
x
r
A
r
Ax
r
A
x
v
j j
j
j

0 3 3
2
2
3
=
|
|
|
.
|

\
|
=

r
x
r
A
x
v
j
j
j
j
j
verificato
Moto di un fluido in un tubo a sezione circolare variabile a pareti rigide
R(z)
v
z
v
r

IPOTESI:
Simmetria assiale del tubo
Pareti rigide
Fluido incomprimibile

Per lequazione di continuit risulta:
0 =

z
w
y
v
x
u
che in coordinate cilindriche diventa ( ) 0
1 1
=

z
v v
r
rv
r r
z
r


119
Per ipotesi di simmetria assiale si ha che: 0 =

v

Risulta quindi:
( ) ( )
( )
0 =

z
t z r v
r t z r rv
r
z
r
, ,
, ,
Non possibile calcolare lintegrale delle 2 funzioni senza ricorrere alle equazioni di equilibrio.
per possibile calcolare il loro integrale nella generica sezione:
( ) ( )
( )
( )
( )
0
0 0
=


dr
z
t z r rv
dr t z r rv
r
z R
z
z R
r
, ,
, ,
Dove il primo termine di integrazione nullo essendo ( ) ( ) 0 = t z z R v
r
, , . Per la regola di Leibniz
2
si
ha:
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
0 0
0 0
= +


z
z R
t z z R v z R dr t z r rv
z
dr
z
t z r rv
z
z R
z
z R
z
, , , ,
, ,
[RS1]
Considerando poi che:
( )
( )
( ) z Q dr t z r rv
z R
z
=

0
2 , ,
Risulta:
( ) 0 =

z Q
z
( ) cost z Q =
Quindi la velocit media:
( )
( ) z A
Q
z v = dove ( ) z A larea della sezione.
La distribuzione della velocit nella sezione la si pu avere solo considerando anche le equazioni di
equilibrio.
Equazioni di Eulero del Moto
Non tutti i problemi possono essere affrontati con la sola equazione di continuit. Il problema
fluidodinamico va affrontato tenendo conto sia dellequazione di continuit che delle equazioni del
moto (che esprimono il principio di conservazione della quantit di moto), che delle equazioni
costitutive. Queste equazioni consentono di risolvere qualsiasi tipo di problema (lapproccio lo
stesso sia per i fluidi che per i solidi).
Si gi visto che, in condizioni statiche, le equazioni di equilibrio alle traslazioni sono:

2
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )

v
u
v
u
u
u f
v
v f dx x f dx x f , , , ,
120

= +

j
i
j
ji
X
x
0

per i = 1, 2, 3
Se lequilibrio dinamico si avr:

= +

j
i
i
j
ji
Dt
Dv
X
x


che costituisce lequazione di Eulero del moto.
Per dimostrare questo risultato (non possiamo affermare a priori che la derivata della quantit di
moto sia
Dt
Dv
i
), basta osservare che il secondo membro deve rappresentare la derivata temporale
della quantit di moto, P
i
, riportata nellunit di volume.
Quindi, essendo

=
V
i i
dV v P , si ha:
( ) ( ) dV v v
x
v
t
dv v
dt
d
V V
j
j i
j
i i

(
(

= [RS2]
Lespressione da integrare pu essere riscritta come:
Dt
Dv
x
v
v
t
v
x
v
t
v
i
j
j
i
j
i
j
j
j
i

=
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|



poich la quantit dentro la prima parentesi nulla per lequazione di continuit.
Equazioni di campo per fluidi (Newtoniani) e solidi (Hooke)
Nei molti casi in cui possibile trascurare linterazione tra processi meccanici e termici (teoria
termoelastica dissociata), le equazioni che descrivono il problema meccanico sono:
1 equazione di continuit
3 equazioni del moto
6 equazioni costitutive (da
ij
simmetrica)
Dagli ultimi due punti derivano le equazioni di Navier-Stokes.
Si tratta di 10 equazioni ove figurano (se le forze di massa sono note) 10 funzioni incognite del
tempo e della posizione.
Le 10 incognite sono:
la pressione
le 3 componenti di velocit (o, in alternativa, dello spostamento)
le 6 componenti indipendenti della tensione
ij

121
Equazioni di Navier-Stokes per un fluido viscoso newtoniano
incomprimibile e isotropo
Lequazione costitutiva di un fluido Newtoniano, isotropo ed incomprimibile :
( ) ( )
ij ij
v pI 2 + =
Da cui:
x
u
p
xx

+ = 2
|
|
.
|

\
|

=
y
u
x
v
xy

y
v
p
yy

+ = 2
|
|
.
|

\
|

=
y
w
z
v
yz

z
w
p
zz

+ = 2 |
.
|

\
|

=
z
u
x
w
xz

Sostituendo nelle equazioni del moto otteniamo:
u
x
p
X
Dt
Du
2
1
+

Navier-Stokes
dove:
X sono le forze di volume per unit di massa

= detta viscosit cinematica


2 2 2
2
z y x

= loperatore Laplaciano
Due analoghe equazioni di campo si ottengono per gli altri due assi coordinati.
La formulazione del problema completata specificando le condizioni al contorno.
La soluzione di queste equazioni (non lineari nelle accelerazioni convettive:
z
u
w
y
u
v
x
u
u

,
etc.) il problema centrale della fluidodinamica.
Nota: Nel caso di fluido comprimibile occorre tenere conto non solo dellequazione di continuit,
ma anche dellequazione di stato per determinare e p.
DERIVAZIONE DELLE EQUAZIONI DI NAVIER-STOKES PER FLUIDO NEWTONIANO, ISOTROPO ED
INCOMPRIMIBILE (per unit di volume)

=
j
i
j
ji
i
X
x Dt
Dv

Equazioni di Eulero del moto
( ) ( )
ij ij
v pI 2 + = Equazione costitutiva di un fluido Newtoniano, isotropo,
incomprimibile
122
Ricaviamo lequazione di Navier-Stokes lungo lasse x (componente u della velocit):
i
zx
yx
xx
X
z y x Dt
Du
+


x
u
p
xx

+ = 2 ;
|
|
.
|

\
|

=
y
u
x
v
yx
; |
.
|

\
|

=
z
u
x
w
zx

Quindi:
= +
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

= X
z x
w
z
u
y x
v
y
u
x
u
x
p
Dt
Du
2
2
2 2
2
2
2
2
2
X
z
w
y
v
x
u
x z
u
y
u
x
u
x
p
+
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

=
2
2
2
2
2
2

dove il terzo addendo nullo per lequazione di continuit applicata ad un fluido incomprimibile.
Da cui:
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

2
2
2
2
2
2
z
u
y
u
x
u
x
p
X
z
u
w
y
u
v
x
u
u
t
u

Bulbo pulsatile
Endocardio
Piano valvolare

Il ventricolo pu essere visto come un bulbo pulsatile (analizzando il problema in 2D).
Per lequazione di continuit:
0 =

y
v
x
u

Si fa lipotesi di vorticit nulla:
0 =

x
v
y
u

123
da cui:
x
u


=
y
v


=
( ) y x, il potenziale di velocit, un campo tale da soddisfare la precedente condizione di vorticit
nulla.
Sostituendo nellequazione di continuit:
0
2
2
2
2
=


y x
0
2
=
Condizioni al contorno:
Imponiamo la continuit della velocit della parete e della velocit del fluido.
Velocit normale della parete = velocit normale del fluido
n
v
n
=


sul contorno
questo un problema di Neumann.
Una volta stimata la ( ) y x, ricaviamo
x
u


= e
y
v


= in ogni punto del bulbo, quindi
dallequazione di Navier-Stokes possibile calcolare il campo di pressione.
ESEMPIO DI SOLUZIONE NUMERICA

0
2
2
2
2
=


y x

Si possono considerare le differenze finite, dividendo il bulbo con una griglia di passo :
(


+

j i j i j i j i
x
, , , , 1 1
2
2
1

(


+

1 1
2
2
1
j i j i j i j i
y
, , , ,

124
Da cui:
( )
1 1 1 1
4
1
+ +
+ + + =
j i j i i j i j i , , , , ,

Si hanno tante equazioni lineari quanti sono i punti della griglia. I termini noti comprendono la
al contorno (data a meno di una costante additiva), per cui se si pone 0 = alla parete, e
n
v la
velocit della parete, a distanza dalla parete dovr risultare
n
v = .
Flusso stazionario di un fluido incomprimibile in un canale orizzontale (moto
lineare)
x
y
z
2h

Si vuole trovare il campo di velocit che soddisfa:
1. Equazioni di Navier-Stokes
2. Equazione di continuit
3. Condizioni di aderenza alla parete (condizioni al contorno per y = h)
Lequazione di continuit per un fluido incomprimibile :
0 =

z
w
y
v
x
u

Ipotizziamo che il flusso si sviluppi solo lungo la direzione x, quindi:
( ) 0 = z y x v , , , ( ) 0 = z y x w , , 0 =

x
u
( ) z y u u , =
Ipotizziamo 0 =

z
u
, tale ipotesi corrisponde a considerare uno strato di fluido lontano dal pelo
libero dellacqua e dal fondo. Quindi ( ) y u u = .
Al contorno devono essere soddisfatte le condizioni di aderenza, essendo il fluido viscoso:
( ) ( ) 0 = = h u h u
Scriviamo le equazioni di Navier-Stokes:
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

2
2
2
2
2
2
1
z
u
y
u
x
u
x
p
z
u
w
y
u
v
x
u
u
t
u

ed analogamente per v e w.
125
In condizioni stazionare, la velocit non varia rispetto al tempo, risulta:
2
2
1
0
y
u
x
p


y
p

1
0 ;
z
p

1
0 ( ) x p p =
Quindi, eliminiamo la derivata parziale perch u dipende solo da y e consideriamo il fatto che p non
dipende da y e z, ma solo da x:

= =
dx
dp
dy
u d 1
2
2
|
.
|

\
|
> = 0
dx
dp

Integrando:
A y
dy
du
+ =

; ( ) B Ay y y u + + =
2
2


Dove per determinare A e B imponiamo le condizioni di aderenza al contorno:
( ) 0
2
2
= + + = B Ah h h u

; ( ) 0
2
2
= + = B Ah h h u


0 = A ;
2
2
h B

=
Quindi:
( ) ( ) ( )
dx
dp
y h y h y u
2 2 2 2
2
1
2
= =


Da cui si pu calcolare lo sforzo di taglio:
( ) y
dx
dp
y
dy
du
y = = =
Per uno strato fluido di altezza unitaria risulta la portata:
( ) ( )
dx
dp h
h h h dy y h dy y u Q
h
h
h
h

3
2
3
2
3
2
2
2 2
3
3 3 3 2 2
= = |
.
|

\
|
= = =



Rispetto al flusso possiamo definire la resistenza di Poiseuille per unit di lunghezza e di altezza:
3
2
3
h Q
dx
dp
r

=

=
Per una generica altezza H e lunghezza L risulta:
L
H h
R
3
2
3
=
Q
P

126
Flusso stazionario di un fluido incomprimibile in un tubo cilindrico
orizzontale di sezione circolare costante di raggio a (moto laminare)
x
y r
z
u
v
w
a

Si vuole trovare il campo di velocit che soddisfa:
4. Equazioni di Navier-Stokes
5. Equazione di continuit
6. Condizioni di aderenza alla parete
Lequazione di continuit per un fluido incomprimibile :
0 =

z
w
y
v
x
u

A grande distanza dallingresso il flusso sar completamente sviluppato e risulter:
( ) 0 = z y x v , , , ( ) 0 = z y x w , , 0 =

x
u
( ) z y u u , =
Scrivendo le equazioni di Navier-Stokes:
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

2
2
2
2
2
2
1
z
u
y
u
x
u
x
p
z
u
w
y
u
v
x
u
u
t
u

ed analogamente per v e w.
dx
dp
=

= =

2
2
2
2
z
u
y
u

E quindi necessario trasformare le coordinate da cartesiane a cilindriche (y,z r,):

+ |
.
|

\
|

2
2
2 2
2
2
2
1 1 u
r r
u
r
r r z
u
y
u

Il profilo di velocit ha simmetria assiale, quindi ( ) r u u = 0
2
2
=

u
, da cui si ha:

= |
.
|

\
|
dr
du
r
dr
d
r
1

r
dr
du
r
dr
d

= |
.
|

\
|

127
A
r
dr
du
r + =
2
2


r
A r
dr
du
+ =
2


( ) B r A
r
r u + + = log
4
2


Per determinare la determinazione delle costanti A e B consideriamo:
Condizione di aderenza: ( ) 0 = a u
Condizione di simmetria: 0
0
=
= r
dr
du

( ) 0
4
2
= + + = B a A
a
a u log


4
2
a
B

=
0
0
=
= r
dr
du
0 = A
da cui:
( ) ( ) ( )
dx
dp
r a r a r u
2 2 2 2
4
1
4
= =


che descrive un profilo parabolico (flusso di Poiseuille), con velocit massima ( )
2
4
0 a u

= al
centro del tubo.
quindi possibile calcolare la portata in volume:
( ) ( )

8 4 2 2 4 2 2
2
4
2
4 4 4
0
4 2
2
0
2 2
0
a a a r r
a rdr r a rdr r u Q
a
a a
=
|
|
.
|

\
|
= = = =


Da cui la resistenza di Poiseuille (per flusso laminare) per unit di lunghezza:
4
8
a Q
dx
dp
r

=
Per una generica lunghezza L del tubo:
L
a
rL
Q
p
r
4
8

= =

=
Esercizio: Calcolare profilo di velocit, velocit massima, portata e resistenza per un tubo a
sezione anulare di raggio esterno a e raggio interno b in condizioni analoghe.
128
Relazione tra Gradiente Pressorio e Flusso nella fase di completa apertura di
una valvola
A
1
A
2
x

In questo caso le condizioni non sono stazionarie.
Ipotesi:
Flusso undimensionale
Profilo di velocit piatto ( ) t x u u , =
Tubo a pareti rigide
Viscosit nulla

Sia ( ) x A larea della sezione lungo x, ( ) t x u , la velocit assiale, da cui risulta ( ) ( ) ( ) t x u x A t Q , = la
portata in volume.
Lequazione di Navier-Stokes diventa:
x
p
x
u
u
t
u

1

(trascuriamo leffetto delle forze di massa, ossia supponiamo che il condotto sia orizzontale)
Lequazione di continuit la possiamo scrive nella forma:
( ) ( ) | | 0 =

t x u x A
x
, 0 =

x
u
A
x
A
u
Sostituendo nellequazione di Navier-Stokes:
129
x
p
x
A
A
Q
A
Q
t
Q
A

= |
.
|

\
|

1 1
2

Integrando lungo x tra gli estremi della valvola:
( )
( )
(

=

2
1
3
2
2
1 x A
dA
Q
x A
dx
t
Q
p
( )
2
2
1
2
2
2
1
2 1
1 1
2
Q
A A dt
dQ
x A
dx
P P
|
|
.
|

\
|
+
(

=



Dove sono identificabili le costanti:
L =
( )
(

2
1
x A
dx

K =
|
|
.
|

\
|

2
1
2
2
1 1
2 A A


Entrambi dipendenti solo dalla geometria e dalla densit di massa.
dt
dQ
L KQ P P + =
2
2 1

Q
P
1
P
2
P
R
L
0
P
R
Q

Numero di Reynolds
Lequazione di Navier-Stokes pu essere posta in forma adimensionale. Per farlo devono essere
scelte una velocit caratteristica V ed una lunghezza caratteristica L del sistema che si intende
descrivere. Per esempio, analizzando in flusso in un tubo, si pu assumere V pari alla velocit
media ed L pari al diametro.
Introduciamo cos le variabili adimensionali:
130
L
x
x
i
i
= ' ;
V
v
v
i
i
= ' ;
2
V
p
p

= ' ;
L
Vt
t = '
ed il parametro:

VL VL
R
N
= =
che a sua volta adimensionale, essendo.
| |
| || || |
| || || |
| |
| |
| | = = =


1 2 2
3 1
1
LT L MLT
ML LT
L V
L V
R
N



In tal modo lequazione di continuit diventa:
0 =

i
i
i
x
v
'
'

Mentre lequazione di Navier-Stokes diventa:
|
|
.
|

\
|

=

j
j
i
N i
i
x
v
R x
p
Dt
Dv
2
2
1
'
'
'
' '

In tal modo un solo parametro fisico, R
N
, compare nelle equazioni di campo. Pertanto, in sistemi
geometricamente simili (stessa forma ma diversa dimensione) agli stessi R
N
corrispondono le stesse
soluzioni ( ) ' , ' ' t x v
i i
e ( ) ' , ' ' t x p
i

Note:
Il numero di Reynolds esprime il rapporto tra forze dinerzia (
2
V ) e di taglio (
L
V
).
Per numeri di Reynolds tra 2000 e 15000 si ha la transizione da moto laminare a moto
turbolento.
Bilancio di energia
Se in gioco la sola energia meccanica, allora il bilancio di energia rappresentato semplicemente
dallintegrale primo dellequazione del moto.
Se sono presenti altri processi (termici, chimici, elettromagnetici ...) allora lequazione del bilancio
energetico unequazione indipendente da soddisfare.
Se sono in gioco solo le energie meccanica e termica la prima legge della termodinamica afferma:
( )
dt
dW
dt
dQ
E G K
dt
d
+ = + + bilancio di potenze
dove:


=
V
i
i
dV v K
2
2
1
lenergia cinetica
131

=
V
gzdV G lenergia gravitazionale (campo uniforme)

=
V
dV G lenergia interna ( energia interna per unit di massa)

=
V
qdV Q il calore assorbito
W il lavoro fatto sul sistema
Tenendo conto che la potenza meccanica W
&
pu essere espressa come:
( )dV v
x
dV v F dS v T dV v F W
i ij
V
i j
j
V
i
i i i
S
i
i
V
i
i i

+ = + =
&
per il teorema di Gauss
Sostituendo nella prima legge della termodinamica ed utilizzando le equazioni di continuit e del
moto, dopo alcuni passaggi si ha[RS3]:

+ =
i j
ij ij
v
dt
dq
dt
d


ovvero:

+ =
i j
ij ij
de dq d

1

si passato da una relazione integrale ad una differenziale valida punto per punto.
Nel caso = 0 (fluido non viscoso), Q
&
= 0 e E
&
= 0:
W G K
& & &
= +
Si consideri la condizione in figura:
h
1
h
2
A
1
A
2

Se il tubo ha pareti rigide la potenza meccanica pu essere applicata solo alle superfici A
1
ed A
2
.


=
(

+
2 1
2
2
1
A A V V
i
i
pudA pudA gzdV dV v
Dt
D

dove u la velocit normale alle superfici A
1
ed A
2
.
132


+ |
.
|

\
|

= =
1 2
2 2 2 2
2
1
2
1
2
1
2
1
A
i
i
A
i
i
V
i
i
V
i
i
dA v u dA v u dV v
t
dV v
Dt
D
K
&

Se il tubo orizzontale ( 0 = G
&
) e le condizioni sono stazionarie ( 0
2
1
2
= |
.
|

\
|

i
i
v
t
):


=
2 1 1 2
2 2
2
1
2
1
A A A
i
i
A
i
i
pudA pudA dA v u dA v u
Se p e

i
i
v
2
sono costanti nella sezione:
2 1
2
1
2
2
2
1
2
1
p p v v =
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
v p v p + = +
Se ci sono anche i dislivelli otteniamo lequazione di Bernoulli:
2
2
2 2 1
2
1 1
2
1
2
1
gh v p gh v p + + = + +
119[RS1] Perch R(z)vz(R(z),z,t) nulla? Non stato imposto che il fluido sia viscoso!!
120[RS2]Questa non la derivata materiale dentro, dato che vj dovrebbe stare fuori dal segno di derivata
131[RS3] Verificare

133
IL SISTEMA CARDIO-CIRCOLATORIO
Funzioni
La funzione principale del sistema cardio-circolatorio quella di trasportare in ogni punto
dell'organismo le sostanze utili al metabolismo delle cellule e di asportare da ogni punto le sostanze di
scarto. Le principali sostanze utili sono l'ossigeno, il glucosio, g1i aminoacidi, gli acidi grassi, le
vitamine, l'acqua, che sono essenziali per la vita delle cellule. e g1i ormoni. che sono parte essenziale
del sistema di regolazione del metabolismo cellulare.
n trasporto di tutte queste sostanze non pu fondarsi esclusivamente sulla diffusione passiva per
gradiente di concentrazione negli organismi. come quello umano. che hanno dimensioni superiori al
millimetro. Infatti una particella in soluzione, che si muove solo per diffusione. percorre una certa
distanza. in una certa direzione, in un tempo proporzionale al quadrato della distanza stessa. Per
distanze dell'ordine del cm il tempo di percorrenza e dell'ordine delle ore.
quindi necessario un sistema ad hoc, come appunto il sistema cardiocircolatorio, per trasportare
rapidamente le sostanze dai punti di produzione o di entrata nell'organismo alle immediate vicinanze
dei punti di utilizzazione o di eliminazione dall'organismo.
Il mezzo trasportatore e costituito da un tessuto particolare, il sangue, che viene fatto circolare in un
complesso sistema di condotti, i vasi sanguigni, sotto la spinta di una pompa. il cuore, capace di
trasformare energia chimica in energia meccanica.
Schema generale
Il cuore costituito da due pompe muscolari intermittenti, cuore destro e sinistro. Ciascuna pompa
costituita da due camere contrattili, il ventricolo e l'atrio. Il ventricolo destro (RV) pompa il sangue
verso i polmoni e di qui nell'atrio sinistro (LA) (circolazione polmonare). Contemporaneamente il
ventricolo sinistro (LV) pompa il sangue verso il resto e corpo - e di qui nell'atrio destro (RA)
(circolazione Sistemica). Il sangue costretto a seguire un percorso chiuso nel senso imposto da
valvole a una via presenti nel cuore e nelle vene, come stato stabilito per la prima volta dal medico
londinese William Harvey nel libro De Motu Cordis nel 1628.
Circolazione polmonare
Il sangue venoso, povero di ossigeno, entra nell'atrio destro dalle due vene maggiori, la cava inferiore.
134
(IVC) e la vena cava superiore (SVC), quindi entra nel ventricolo destro attraverso 1a valvola
tricuspide. Il ventricolo, le cui pareti sono costituite prevalentemente di tessuto muscolare. riceve il
sangue mentre in uno stato di rilassamento detto diastole. La successiva contrazione, o sistole, spinge
parte del sangue fuori dal ventricolo nell'arteria polmonare (PA), attraverso la valvola polmonare, e poi
attraverso i polmoni. Qui, per diffusione, avviene lo scambio di gas con 1'aria esterna. Cos aumenta il
contenuto di ossigeno del sangue e diminuisce quello di anidride carbonica. Attraverso le vene
polmonari (PV) il sangue ossigenato ritorna al cuore nell'atrio sinistro e poi nel ventricolo sinistro.

Circolazione sistemica
Il ventricolo sinistro si contrae simultaneamente a quello destro iettando lo stesso volume di sangue,
135
ma ad una pressione molto pi alta. Il sangue fluisce attraverso l'aorta, le successive ramificazioni del
sistema arterioso (arterie e arteriole) fino ai capillari, piccolissimi tubi con pareti sottilissime. Qui i gas
e le sostanze nutritive diffondono nei tessuti circostanti. La circolazione del sangue completata dal
sistema venoso (venule e vene) che conduce il sangue di nuovo nell'atrio destro.
I sistemi circolatori ai vari organi sono generalmente in parallelo, come ad es. la circolazione cerebrale
e la circolazione coronaria, ma alcuni sono in serie, come ad es. la circolazione epatica:
Si noti inoltre lanomalia della circolazione bronchiale dove il sangue venoso. proveniente dai bronchi
ritorna direttamente all'atrio sinistro, anzich all'atrio destro come per la restante circolazione sistemica.


136
Elementi di Emodinamica
Come primo passo per una chiara trattazione della funzione circolatoria, si prenderanno in esame le
caratteristiche fisiche del sangue stesso e quindi i principi fisici del flusso ematico lungo i vasi,
comprendendovi specialmente le interrelazioni tra pressione e flusso
Lo studio di queste interrelazioni e di altri principi fisici fondamentali della circolazione del sangue
costituiscono ci che viene definito come Emodinamica.
Propriet fisiche del sangue
Il sangue un liquido viscoso costituito da cellule e da plasma. Piu del 99% delle cellule sono globuli
rossi e ci significa che in pratica i leucociti quasi non partecipano a determinare le propriet fisiche
del sangue.
Ematocrito
Si chiama ematocrito quel volume percentuale di sangue che costituito da cellule. Cos, quando si
dice che un individuo ha un ematocrito di 40, significa che il 40% del volume del suo sangue
costituito da cellule, essendo il rimanente plasma. Normalmente il valore dellematocrito si aggira
intorno a 42 nel maschio ed intorno a 38 nella femmina. Questi valori possono variare fortemente a
seconda che un soggetto sia anemico, o a seconda del grado della sua attivit fisica o dcll'altitudine alla
quale egli risiede.
INFLUENZA DELL'EMATOCRITO SULLA VISCOSIT DEL SANGUE:
II sangue varie volte pi viscoso dell'acqua e questa sua viscosit rende pi difficile il suo flusso
attraverso i piccoli vasi. Tanto maggiore la percentuale di cellule nel sangue, cio tanto pi alto
l'ematocrito, tanto pi grande l'attrito fra strati adiacenti del sangue, ed questo attrito che ne
determina la viscosit. Pertanto la viscosit del sangue aumenta drasticamente con l'aumentare
dell'ematocrito, come mostra la figura.
137

Se convenzionalmente poniamo la viscosit dell'acqua pari a 1, allora la viscosit del sangue in toto con
ematocrito normale risulta pari a circa 3, il che significa che per spingere sangue attraverso un tubo di
un determinalo lume si richiede una pressione 3 volte maggiore di quella necessaria per far passare
acqua attraverso lo stesso tubo. Si noti che la viscosit del sangue, quando lematocrito sale a 60-70,
come spesso accade nella policitemia pu aumentare sino a 10 volte rispetto all'acqua, ed in tal caso lo
scorrimento del sangue lungo i vasi diventa estremamente difficile.
Altro fattore che influisce sulla viscosit del sangue e rappresentato dalla quantit e natura delle
proteine del plasma, ma l'influenza di questo fattre cos poco importante, rispetto a quella
dell'ematocrito, da non meritare particolare attenzione nella maggior parte degli studi di emodinamica.
La viscosit del plasma sanguigno circa 1.5 volte quella dell'acqua.
Plasma
II plasma fa parte dei liquidi extracellulari dell'organismo. pressoch identico al liquido interstiziale
che si trova negli spazi intercellulari, ma con una sostanziale differenza: il plasma contiene circa 7
grammi per cento di proteine, mentre il liquido interstiziale ne contiene in media 2 grammi per cento.
Questa differenza dovuta at fatto che il passaggio di proteine plasmatiche attraverso i pori dei
capillari negli spazi interstiziali avviene solo in scarsa misura. Ne consegue che la maggior parte delle
plasma-proteine rimane nel sistema circolatorio: quel poco che ne sfugge viene alla fine restituito in
circolo mediante i vasi linfatici, perci la concentrazione proteica del plasma circa tre volte e mezzo
138
quella del liquido extra-vasale.
LE PROTEINE DEL PLASMA
Le plasmaproteine si dividono in tre tipi principali, cio:

Albumina 4.5 grammi
Globulina 2.5 grammi
Fibrinogeno 0.3 grammi

La principale funzione dellalbumina (e delle altre proteine di minor grado) quella di sviluppare una
pressione osmotica a livello della parete capillare. Questa pressione, nota come pressione colloido-
osmotica, ostacola la fuoriuscita del liquido plasmatici dai capillari negli spazi interstiziali.
Le globulina sono distinte in 3 tipi: alfa-, beta- e gamma. Le alfa- e le beta-globuline esplicano in
circolo diverse funzioni, ad esempiotrasportano sostanze con le quali si combinano agendo come
substrati per la formazione di altre sostanze, e veicolando da una parte allaltra dellorganismo anche
molecole proteiche. Le gamma-globuline, ed in minor grado anche le beta-globuline, rivestono un ruolo
molto importante nei processi di difesa contro le infezioni, in quanto sono queste globulina che
principalmente costituiscono gli anticorpi, e che si ad agenti infettivi e tossici, determinando ci che
definiamo immunit.
Il fibrinogeno del plasma di fondamentale importanza per la coagulazione del sangue.
DEFINIZIONE DEL PROBLEMA FLUIDODINAMICO
Assumiamo per il sangue che sia:
- Continuo
- Omogeneo
- Isotropo
- Incomprimibile
- Fluido viscoso newtoniano
Per il flusso assumiamo che sia non turbolento.
Dalle equazione di Eulero del moto e dalle equazioni costitutive del fluido otteniamo le equazioni di
Navier-Stokes. Da queste, unitamente alle equazioni di continuit ed alle condizioni iniziali e al
contorno possiamo ottenere i profili di velocit di pressione.
139
DIFFICOLT PRINCIPALI
- Termini non lineari delle accelerazioni convettive
- Condizioni al contorno dipendenti generalmente da qualche variabile interna
Nel caso ad esempio di un tubo rigido la pressione decadr linearmente come gi visto, nel caso
invece di un tubo a pareti deformabili la caduta di pressione condizioner la caratteristiche della
parete, da cui si avr una conicizzazione del tubo, che a sua volta indurr delle accelerazioni
convettive che influenzeranno il profilo di pressione ...
La soluzione del problema accoppiato fluidodinamica-moto della parete ammette soluzione analitica
solo in casi speciali (modelli linearizzati, flusso stazionario...). La simulazione di condizioni realistiche
richiede luso di metodi numerici:
- Differenze finite
- Metodi agli elementi finiti
- Modelli di ordine ridotto
Modelli mono-dimensionali
PREMESSA. Obiettivo degli studi di fluidodinamica cardiovascolare quello di predire pressione,
velocit e stato tensionale in funzione del tempo e della posizione a partire da un modello realistico
della geometria vascolare e del comportamento delle strutture interagenti, il sangue e la parete del vaso.
Analisi in due fasi
La prima consiste nella predizione degli andamenti temporali della pressione e del flusso in varie
sezioni del sistema, legati ad esempio ai fenomeni di propagazione d'onda. Ragionevoli predizioni
possono essere ottenute mediante modelli monodimensionali della circolazione in condizioni non
stazionarie.
La seconda fase consiste nella descrizione dei fenomeni locali a partire dal modello fluidodinamico
completo e dalle condizioni al contorno (pressione e flusso) ottenute nella prima fase.
Il modello monodimensionale si presta particolarmente a mettere in evidenza i tre effetti fisici rilevanti
del mota del sangue e della parete in un'arteria:
Effetto resistivo
Effetto elastico
Effetto inerziale
140

Figura: Parte dellalbero arterioso. Sulla sinistra mostrato un esempio di modello elettrico della rete arteriosa del braccio.
Con tali modelli elettrici si possono valutare gli andamenti delle pressioni e delle velocit quali quelli mostrati relativamente
all'arteria succlavia destra, all'aorta addominale e all'arteria iliaca comune. Gli ingrandimenti mostrano i risultati di analisi
condotte con il metodo degli elementi finiti e relativi at flusso locale nell'arco aortico e nella biforcazione iliaca.
Parametri distribuiti e concentrati
Un sistema si dice a parametri distribuiti quando le propriet fisiche sono distribuite spazialmente con
continuit (mezzo continuo). Tutti i sistemi naturali sono a parametri distribuiti.
Un modello descrittivo del sistema pu essere invece a parametri distribuiti (ordine infinito quando i
parametri distribuiti sono di natura elastica ed inerziale) o concentrati (ordine finito) a seconda degli
scopi e del grado di finezza desiderata nella descrizione.
Un modello a parametri concentrati (lumped parameters) e una astrazione matematica. In esso i
parametri sono distribuiti spazialmente in modo discreto, cio tutto l'effetto elastico, inerziale o
resistivo concentrato in un unico punto e rappresenta globalmente il comportamento di un certo
distretto. I modelli a parametri concentrati sono tra i pi usati quando:
141
- si vuole studiare, ai valori medi, l'interazione tra le pompe cardiache ed i sistemi circolatori
- si vogliono rappresentare in modo sintetico le propriet di un distretto che costituisce il carico
di una arteria nella quale si vuole studiare la propagazione
- si vogliono individuare parametri dotati di significato fisico e clinico identificabili a partire
da1le misure disponibili
A volte vengono utilizzati modelli ibridi, caratterizzati cio da una parte a parametri distribuiti, sede ad
esempio di fenomeni di propagazione, e da una parte a parametri concentrati, costituente ad esempio il
carico della precedente.
Effetto resistivo
MOTO STAZIONARIO EQUAZIONE DI POISEUILLE
J.L.M.Poiseuille (1842) Studi l'idrodinamica in tubi capillari di vario diametro. La relazione
fondamentale alla quale pervenne sperimentalmente, e che oggi conosciamo come legge di Poiseuille,
si riferisce al moto laminare stazionario . di un fluido viscoso newtoniano in un tubo cilindrico rigido di
diametro D e lunghezza L:
L
p KD
q

=
4

dove
p
la differenza di pressione ai capi del tubo e q la portata risultante.

Hagenbach (1860) diede probabilmente la prima definizione di viscosit del fluido, , in termini di
coefficiente di proporzionalit tra sforzo di taglio tra le lamine fluide e gradiente radiale di velocit
( ) 0 < =
dr
dw


Inoltre, imponendo il bilancio tra la forza risultante dagli sforzi di taglio agenti esternamente ad una
142
lamina di raggio r (
rdz 2
) e quella derivante dal gradiente di pressione longitudinale (
dp r
2
+
), trovo
il seguente andamento dello sforzo di taglio
( ) 0
2
< + =
dz
dp r




che si annulla in corrispondenza dell'asse ed massimo alla parete.
Uguagliando le due espressioni di , integrando ed imponendo la condizione di aderenza alla parete si
ottiene il ben noto profilo parabolico.
Integrando la velocit sulla sezione circolare si ottiene infine l'equazione, detta anche di Hagen-
Poiseuille:
RLq q
a
L
p = =
4
8


dove il coefficiente di viscosit del fluido e
4
8
a
R

=

la resistenza di Poiseuille per unit di lunghezza.
evidente a questo punto che il coefficiente K trovato sperimentalmente da Poiseuille equivale a

128

Questa equazione dimostra che il raggio a il parametro pi efficace per il controllo della resistenza.
Una riduzione del raggio di un fattore 2 aumenta la resistenza 16 volte. Nella circolazione periferica le
arteriole hanno nella loro parete uno strato muscolare liscio attraverso il quale viene modulata la
resistenza idraulica del distretto e quindi la distribuzione dei flussi.
143




L 'unita di misura della viscosit e il poise.
Il coefficiente di viscosit dell'acqua, a p=1 atm e t = 20 C, vale 0.01 poise. Il sangue non
rigorosamente newtoniano ma, eccetto che per la microcircolazione, possibile assumere una viscosit
equivalente dell'ordine di 0.03-0.04 poise a 37 C.

144
Applicabilit dell'equazione di Poiseuille alla circolazione
- Fluido newtoniano. Con l'esclusione ovvia della microcircolazione, l'ipotesi di viscosit
newtoniana probabilmente valida per il sangue con errori valutabili teoricamente nell'ordine
dell' 1-2%.
La viscosit del sangue dipende sensibilmente dall'ematocrito in sospensione. Quando il
gradiente di velocit diminuisce, per esempio vicino all'asse, l'aggregazione aumenta e cos 1a
viscosit, per cui il profIlo si appiattisce.


- Tubo cilindrico, uniforme. Questa ipotesi in alcuni vasi molto forte, vuoi per la conicit
naturale dell'arteria che per quella indotta dal gradiente di pressione prossimale-distale nel caso
di parete elastica. Anche in condizioni stazionarie, il legame tra gradiente pressorio e portata
diventa non lineare e quindi non pi descrivibile con l'equazione di Poiseuille.

Gli errori introdotti da questa approssimazione devono essere valutati caso per caso.
145
- Moto laminare. Questa condizione verificata per la maggior parte del ciclo in tutto il letto
vascolare, anche se il profilo non rimane parabolico dato il regime pulsatile e l'elasticit della
parete. Solo nelle arterie di maggior diametro (aorta e polmonare) si possono verificare
turbolenze locali peraltro ancora in fase di studio.

- Condizione di aderenza alla parete. unipotesi generalmente accettata come corretta.
- Moto stazionario. impossibile parlare di stazionariet in un regime pulsatile. Come vedremo
per nei vasi periferici di piccolo diametro il moto diviene maggiormente stazionario.


- Moto irrotazionale. Anche questa ipotesi soddisfatta con buona approssimazione se si
esc1ude l'arco aortico e la fluidodinamica locale di alcune diramazioni.
- Profilo completamente sviluppato. di difficile valutazione in regime pulsatile. Gran parte
dell'aorta per esempio caratterizzata da un appiattimento della regione centrale del profilo
prima che questo si sviluppi completamente.
146

Analogia elettrica
In campo elettrico esiste una simbologia standardizzata per la rappresentazione sintetica di fenomeni
resistivi, inerzia1i e di accumulo. quindi frequente l'impiego dell'analogia elettrica per rappresentare
fenomeni legati a1 trasporto di massa (volume), corrispondente nell'analogia alla carica elettrica. Si fa
di solito riferimento alla seguente tabella di corrispondenza tra grandezze meccaniche ed elettriche:
GRANDEZZE MECCANICHE
Pressione, p
Flusso. q
Resistenza idraulica, R (R=p/q)

ELETTRICHE
Tensione. U
Corrente. I
Resistenza elettrica, R (R=U/I)

147

Resistenza periferica, totale e distrettuale
Gli effetti resistivi sono concentrati nei vasi periferici, arteriole, capillari e venule, dove il diametro
assume valori molto piccoli. Quando non interessa un'analisi fluidodinamica locale della micro-
circolazione e ci si accontenta di schematizzare con un parametro concentrato l'effetto di carico che
l'intera circolazione sistemica o quella distrettuale oppongono alle arterie di diametro maggiore, si fa
riferimento alla cosiddetta resistenza periferica.
Ovviamente questa lega le componenti stazionarie della pressione e del flusso. Cos la resistenza
periferica totale, TPR, e il rapporto tra il gradiente pressorio artero-venoso e la portata media in uscita
da1 ventricolo sinistro, CO (litri/min). Per esempio, se C0=6.6 l/min e la pressione arteriosa media
MAP=95 mmHg, trascurando la pressione venosa si ottiene:
( )
( )
5
/ 1150 80
min /
cm s dyne
l CO
mmHg MAP
TPR = =

La resistenza periferica del letto vascolare femorale si ottiene dalla stessa pressione media ma con un
flusso di 0.225 l/min. Quindi:
5
/ 800 . 33 80
225 . 0
95
cm s dyne FPR = =

mentre quella di un capillare e dell'ordine di 5 x 1011 dyne s/cm
5
.
148



Luso della TPR fondamentale quando si vuole descrivere l'effetto di carico (a bassa frequenza)
opposto dalla circolazione sistemica al ventricolo sinistro. Inoltre la TPR e uno dei parametri che pu
variare maggiormente, attraverso l'azione della muscolatura liscia nella parete, in risposta ai
meccanismi di controllo.
Le resistenze periferiche distrettuali sono invece molto importanti quando si vuole studiare come si
ripartisce il flusso tra i vari distretti o quando si vuole simulare in modo topologicamente dettagliato il
comportamento del sistema circolatorio.


149
Effetto elastico. Complianza arteriosa
LA TEORIA WINDKESSEL
Le arterie, specialmente quelle centrali, di diametro maggiore, si deformano sensibilmente (fino al
10%) a seguito delle variazioni della pressione trasmurale. Questo fatto, rilevabile oggi con
strumentazione non invasiva, dovuto al fatto che la parete un composito costituito da strati di
materiali diversi, alcuni dei quali con propriet elastiche (elastina), elastiche non lineari (collagen e) e
viscose (muscolo liscio).
Le variazioni temporali del diametro non sono inoltre esattamente in fase con quelle della pressione
bens in ritardo di un angolo di fase dipendente da1la frequenza e da1 peso delle componenti viscose
(isteresi). Considereremo inizialmente trascurabile tale effetto.


Un comportamento dell'albero arterioso sistemico che stimol l'immaginazione dei primi ricercatori
la somiglianza tra la circolazione arteriosa e le prime pompe per lo spegnimento degli incendi o i primi
organi a canne.
Entrambi sono infatti basati su un sistema di pompaggio alternativo, su una valvola monodirezionale,.
su un elemento elastico (aria contenuta in un contenitore rigido o sacco elastico), il cui scopo e quello
di limitare le oscillazioni della pressione, e su una resistenza di uscita. In questo modo si produceva
all'uscita un flusso praticamente stazionario a partire da un flusso intermittente all'ingresso.
Nel 1733, Stephen Hales sugger che questo principio forniva un semplice modello funzionale
dell'albero arterioso sistemico.
Otto Frank (1899) applico l'idea di Hales arrivando ad un modello interpretativo che chiamo
windkessel (serbatoio ad aria).
La teoria windkessel concepisce le arterie come un sistema di tubi elastici interconnessi con capacit di
150
accumulare fluido. Il fluido entra in modo intermittente da una parte (eiezione ventricolare) mentre il
flusso in uscita attraverso la resistenza periferica approssimativamente stazionario e descrivibile con
l'equazione di Poiseuille.
Nella teoria windkessel, le variazioni di pressione sono contemporanee in tutto il volume, il che
equivale a dire che la velocit di propagazione delle perturbazioni pressorie infinita. Vedremo che ci
ragionevolmente corretto per basse frequenze dove la complianza pu ritenersi un parametro
concentrato.

Figura. Il reverendo Stephen Hales, seduto, introdusse la misura invasive della pressione sanguigna nel 1733.
151


Anche se Frank ragion sull'intera circolazione sistemica, ci si pu riferire equivalentemente ad un
segmento di arteria, ad una arteria, ad un distretto circolatorio, analogamente a quanta fatto per la
resistenza periferica.

Si ottiene in ogni caso un grafico che lega il volume interno, V, alla pressione trasmurale, p.
Qualitativamente il grafico si presenta come una curva ad esse dove la parte a bassa pressione
dominata dalle componenti elastiche lineari (elastina) mentre la saturazione dovuta a quelle
nonlineari (collagene) che intervengono solo ad elevati valori di deformazione.

Si definisce complianza e si indica con C la pendenza della curva V(p) in corrispondenza ad un
determinato punto di lavoro. evidente che la complianza pu ritenersi costante se e solo se il campo
152
di pressione abbastanza limitato da poter linearizzare la caratteristica p-V.
Nel caso di un contenitore a parete elastica di volume V(t), alimentato da una portata q(t), l'equazione
di conservazione della massa si scrive:
dt
dp
C
dt
dp
dp
dV
dt
dV
q = = =
Si parler di complianza arteriosa totale (TAC) con riferimento allintera circolazione sistemica.
Analogia elettrica
Complianza, C
dt
dp
C q =
Capacit, C
dt
dU
C I =

Modeno complianza-resistenza Windkessel a 2 elementi
Gli effetti elastico e resistivo possono ora essere considerati contemporaneamente per spiegare il
comportamento dinamico del carico cardiaco o gli spostamenti di volumi di fluido da un distretto ad un
altro. Il risultato cui si perverr, noto come windkessel a 2 elementi, costituisce un primo passo
fondamentale per la descrizione a parametri concentrati dei distretti circolatori.

Con riferimento alla descrizione del sistema arterioso periferico, il forte interesse clinico per la
153
relazione dinamica tra pressione e flusso all'uscita del cuore si motiva come segue:
1) La funzione pompante del cuore dipende fortemente dalla natura del carico emodinamico.
2) Le alterazioni dell'elasticit e della resistenza periferica del sistema arterioso sono legate ad
importanti stati patologici.
3) La studio dei meccanismi di controllo fisiologici non possono prescindere dalla descrizione delle
propriet essenziali del carico.
lL CARICO DEL VENTRICOLO SINISTRO (AFTERLOAD)
La pressione ventricolare sinistra oscilla tra un minimo di circa 0 mmHg ad un massimo di circa 120
mmHg. Nell' aorta, subito a valle della valvola, il valor medio della pressione si alza a circa 90 mmHg
e la fluttuazione diminuisce a 40-50 mmHg. Ci dipende in larga misura dalla natura del carico.
La spiegazione fu data da Stephen Bales.(1733) che per primo mise in evidenza il ruolo determinante
dell'elasticit dell' aorta.
Nel. 1899 Otto Frank, nella sua teoria del sistema cardiovascolare, utilizz un'analogia con la pompa
manuale utilizzata allora dai pompieri.

Tale analogia prese il nome di WINDKESSEL (in tedesco serbatoio d'aria). In tale teoria, l'aorta e'
rappresentata da una camera elastica e i vasi sanguigni periferici da un tubo rigido di resistenza
idraulica costante.
In un'analogia di tipo elettrico, le forme d'onda ricordano quelle che si ottengono applicando un
rivelatore di picco ad una tensione pulsatile. II diodo corrisponde alla valvola aortica, il condensatore e
la resistenza al carico Windkessel.

154
Fenomeni di propagazione

In figura presentato un confronto diagrammatico del comportamento delle pulsazioni della pressione
e del flusso nelle arterie mano a mano che si allontanano dal cuore. La pressione media decade
lentamente, ma le variazioni di pressione pulsatile aumentano fino a che, nellarteria safena, possono
raggiungere unoscillazione doppia di quella alla base dellaorta. Le oscillazioni di flusso, al contrario,
diminuiscono in maniera marcata. Un tale comportamento pu essere spiegato solo da una riflessione
di tipo chiuso nei piccoli vasi periferici. In assenza di riflessione, lattenuazione dovrebbe causare un
decremento parallelo nelle oscillazioni di pressione e flusso. Infine, le oscillazioni della pressione
devono smorzarsi, la probabile regione di tale fenomeno sono le piccole arterie e le arteriole prossimali,
come indicato dalle linee tratteggiate. Laumento nel rapporto dellampiezza della pressione pulsatile
rispetto allampiezza del flusso largamente determinato dallincremento nellimpedenza del fluido
delle componenti a bassa frequenza; il cambiamento nella forma dellonda di pressione rispetto a quella
del flusso dipende dal cambiamento nellimpedenza delle varie componenti di frequenza in funzione
della loro distanza dal principale sito di riflessione, dato che limpedenza minima ad un quarto di
lunghezza donda dai siti periferici.

Lo studio dell'interazione tra cuore e carico, come pure l'analisi di criteri per passare da sistema a
155
parametri distribuiti a model1o a parametri concentrati richiede almeno un accenno ai fenomeni di
propagazione.
Fenomeni propagatori in un'arteria
Nei modelli monodimensionali la velocit considerata diretta assialmente e funzione della sola
coordinata assiale z oltre che del tempo t. Di conseguenza, possono essere calcolati solo i valori della
pressione e della velocit medie sulla sezione trasversale del vaso. Questi modelli fanno in genere
riferimento a:
Vaso ad asse rettilineo e sezione circolare, eventualmente conico
Parete con caratteristica elastica non lineare o anche visco-elastica
Sangue incomprimibile e viscoso newtoniano

Moto laminare, mono-dimensionale, non-stazionario
Profilo completamente sviluppato

Struttura ad albero per le arterie di diametro maggiore

Rappresentazione semplificata della microcircolazione

Con riferimento ad un segmento di arteria con perdite laterali trascurabili. le equazioni di base sono
1'equazione di equilibrio dinamico, di continuit e del moto della parete:
0 = +

F
z
p
z
w
w
t
w
m
m
m

( ) 0 =

S w
z t
S
m

( ) t z p S S , , =
dove
z coordinata assiale
t tempo
p=p(z,t) pressione nella generica sezione z
S area della sezione
w
m
= w
m
(z,t) velocit assiale media nella generica sezione z
156
densit del sangue
F rappresenta la risultante delle forze dissipative dovute a1la viscosit del sangue ed definita
empiricamente mediante equazioni che la legano allo sforzo di taglio alla parete. Nel caso di profilo di
velocit parabolico, il termine d'attrito risulta dato da:
2
8
a
w
F
m

=
dove ed a sono il coefficiente di viscosit del sangue ed il raggio interno del vaso.
La struttura dell'equazione di equilibrio dinamico e identica a quella dell'equazione di Navier-Stokes
relativa alla componente assiale, w, dove per il contributo delle forze viscose integrato sulla sezione
e la velocit sostituita dal suo valor medio.
L'espressione di F per la rappresentazione delle forze viscose si giustifica come segue. Nell'ipotesi di
moto laminare stazionario in un vaso cilindrico a parete rigida, l'accelerazione (locale+convettiva) si
annulla e, ricordando che
m m
w a Sw q
2
= = , si ottiene infine:
Rq q
a z
p
= =

4
8


che rappresenta la ben nota equazione di Poiseuille per unit di lunghezza. Quindi la formulazione
sicuramente valida in queste condizioni, quando cio il profilo parabolico.
Viene da chiedersi se, in presenza di vaso a parete elastica, conico ed in condizioni non stazionarie ci
sia ancora vero. A rigore, evidentemente no: basti osservare come varia il profilo di velocit durante un
ciclo cardiaco.
Profili di velocit

Ora per, in prima approssimazione, nelle arterie di diametro superiore al millimetro il peso del termine
157
viscoso trascurabile, mentre per le arterie di piccolo diametro il profilo non si discosta molto
dall'andamento parabolico.
Quindi, almeno per il livello di approssimazione richiesto nella prima fase, il modello
monodimensionale pub ritenersi adeguato.
Anliker et al. uti1izzarono il modello descritto per interpretare le variazioni morfologiche dei segnali di
pressione e flusso lungo l'albero arterioso periferico. La rete che va dall'aorta al piede fu a questo scopo
suddivisa in segmenti conici in cascata, di sezione via via decrescente e con parete di caratteristica
elastica non-lineare. Le diramazioni, i rami laterali e le eventuali stenosi furono messi in conto con
trattazioni separate che esulano per dagli scopi della presente trattazione.
Integrando numericamente il sistema di equazioni, Anliker ottenne un soddisfacente accordo
qualitativo con le misure ottenute nelle varie sezioni. In particolare si aveva conferma del fatto che la
pressione differenziale aumenta andando dal centro alla periferia mentre il contrario accade per il
flusso.

158

159
Parete rigida, vaso cilindrico (S=cost)
EFFETTO VISCO-INERZIALE
Dall'equazione di continuit, la velocit media non dipende da z e ci rende nulla l'accelerazione
convettiva,
z
w
w
m
m

.
Ricordando che
2
a
q
w
m

= , si ottiene infine:
Rq
t
q
L q
a t
q
a z
p
+

= +

4 2
8



2
a S
L


= = , inertanza per unit di lunghezza, proporzionale alla densit del fluido ed inversamente
proporzionale all'area della sezione.
4
8
a
L

= , resistenza di Poiseuille per unit di lunghezza, e proporzionale alla viscosit del fluido ed
inversamente proporzionale alla quarta potenza del raggio.
Nel dominio delle frequenze, il gradiente pressorio e legato al flusso attraverso l'impedenza
longitudinale (per unita di lunghezza):
L j R
Q
x
P
Z
L
+ =

=
L'analisi svolta da Womersley integrando le equazioni in due dimensioni (r,z) senza imporre il profilo
parabolico, ma sempre trascurando il termine convettivo, port ad una
L
Z pi complessa che pero si
riduceva a quella trovata da noi per basse frequenze.
160

Parete elastica
Se I'area della sezione dipende dal tempo solo attraverso la pressione (materiale perfettamente
elastico), l'equazione di continuit si scrive:
0 =

z
q
t
p
C
z
q
t
p
dp
dS
z
q
t
S


ovvero
t
p
C
z
q


dove C, complianza del vaso per unit di lunghezza, rappresenta la pendenza della caratteristica S-p
nell'intorno della pressione di lavoro, p
0
.
Nel dominio delle frequenze, il gradiente di flusso legato alla pressione attraverso l'ammettenza
trasversale . (per unit di lunghezza)
jwC
P
z
Q
Y
T
=

=
L'espressione di C in funzione del raggio dell'arteria e delle propriet elastiche della parete pu essere
calcolata in prima approssimazione facendo riferimento ad un vaso a parete sottile (spessore della
161
parete/raggio < 1/10). Considerando piccole deformazioni, si ottiene la seguente espressione per 1a
complianza per unit di lunghezza:
hE
a
C
3
2
=
dove h ed E rappresentano rispettivamente 10 spessore della parete ed il modulo di Young del
materiale.
CALCOLO DELLA COMPLIANZA DI UN VASO ARTERIOSO A PARETE SOTTILE

.
Per unit di lunghezza:
( )
hE
R
h
R
R
h
R
dp
R
dR
R
dp
dR
R
dp
R d
dp
dS
C
3
0
3
0
0
0
2
0
0
0
2
0
0
0
2
2
2 2 2 2

= = = = = = =
Analogia elettrica
Grandezze meccaniche
Pressione, p
Flusso, q
Resistenza idraulica, R (R=p/q)
Complianza, C (q=Cdp/dt)
Inertanza idraulica, L (p=Ldq/dt)
Grandezze elettriche
Tensione, V
Corrente, I
Resistenza elettrica, R (R= V/I)
Capacit, C (I=CdV/dt)
Induttanza, L (V=LdI/dt)
Conseguentemente, con riferimento ad un tratto di arteria di lunghezza infinitesima e nelle ipotesi citate
162
in precedenza, gli effetti viscoso, inerziale ed elastico possono essere descritti come illustrato qui a
fianco.
Analogia con le linee di trasmissione elettriche
evidente che la rappresentazione RLC solo approssimata in quanto ottenuta ipotizzando profilo
parabolico e sovrapponendo gli effetti di due situazioni sperimentali contrastanti.

Tale rappresentazione linearizzata per sufficientemente valida per lo studio dei fenomeni
propagatori, per i quali l'analogia elettrica ci consente di utilizzare tutto il bagaglio di nozioni e
terminologie acquisiti sulle linee di trasmissione.
L'arteria ed il sangue in essa circolante possono globalmente essere trattati come una linea di
trasmissione, in prima approssimazione geometricamente e fisicamente uniforme lungo l'asse.
In regime periodico, le equazioni del tratto infinitesimo di linea sono
Q Z
z
P
L
=


P Y
z
Q
T
=


dove
P trasformata di Fourier di p(t)
Q trasformata di Fourier di q(t)
Z
L
(j) = R + jL impedenza longitudinale per unit di lunghezza
Y
T
(j) = jC ammettenza trasversale per unit di lunghezza
Integrando le equazioni della linea, i segnali di pressione e flusso nella generica sezione di coordinata z
sono dati dalla sovrapposizione di due onde, una diretta (f) ed una riflessa (r):
163
Regime periodico
dz
z
P
P

+
P
dz
z
Q
Q

+ Q
Z
L
(j)
Y
T
(j)

( )
( )

+ + |
.
|

\
|

+ + =

+ + =
dz
z
Q
Q dz
z
P
P dz Y Q
dz
z
P
P Q dz Z P
T
L

P Y
z
Q
Q Z
z
P
T
L

da integrare con le opportune condizioni al contorno:
P Y Z
z
Q
Z
z
P
T L L
=

2
2

la cui soluzione :
( )
z
r
z
f
e P e P z P

0 0
+ =


Infatti:
z
r
z
f
e P e P
z
P


0 0
+ =



P e P e P
z
P
z
r
z
f
2 2 2
2
2
0 0


= + =



T L
Y Z =
2

Costante di propagazione ( ) ( ) j Y Z
T L
+ = =
Nel caso di linea senza perdite ( ) j LC j C j L j = = =
Ma:
z
r
z
f L
e P e P
z
P
Q Z


0 0
+ =

=


da cui:
z
r
L
z
f
L
e P
Z
e P
Z z
P
Q


0 0
=

=


164
Impedenza caratteristica della linea
0
Z
Y
Z
Y Z
Z Z
T
L
T L
L L
= = =


Nel caso di linea a basse perdite
C
L
C j
L j
Z = =

0
reale.
Quindi:
( )
( )

= + = =
+ = + =

0 0 0
0 0
0 0
Z
P P
Q Q e
Z
P
e
Z
P
z Q
P P e P e P z P
r f
r f
z
r
z
f
r f
z
r
z
f



Con condizioni al contorno:
( )
( )

=
+ =
0
0 0
0 0
0
0
Z
P P
Q
P P P
r f
r f

Per linea a basse perdite:
( )
z LC j
r
z LC j
f
e P e P z j P

0 0
+ =

,
Da cui:
( ) ( ) ( ) + + + + = z LC t P z LC t P z t P
r f
cos cos ,
0 0

le sezioni equifase sono date da:
cost z LC t = + cost z LC t = + +
Derivando rispetto al tempo:
Onda diretta Onda riflessa
0 =
dt
dz
LC 0 = +
dt
dz
LC
LC
dt
dz 1
=
LC
dt
dz 1
=
Velocit di fase
( )

=
f
v lunghezza donda
( )

2
2
= = =
f
f
v
T v
165
Attenuazione ( )
0
L
e
-()z
e
()z

Nel caso di linea a basse perdite la velocit di fase data quindi da:
( ) a
Eh
LC
v
f
2
1

= = =
che rappresenta la formula di Moens-Korteweg.
Tale formula fornisce valori ragionevolmente corretti della velocit di fase per valori alti della
frequenza (dove cio la linea pu essere considerata a basse perdite). Nella tabella sono indicate le
propriet geometrico-fisiche nonch la velocit di fase e la lunghezza d'onda calcolate per alcune
arterie.
E (Nm
-2
X 10
5
) h/2a v
f
(cm s
-1
) (m)
Aorta Ascendente 3-6 0.07 580 1.16
Arteria femorale 10 0.07 840 1.68

evidente che la velocit di propagazione aumenta andando verso la periferia, dove E ed h/2a
assumono valori pi elevati.
Un'arteria o un intero distretto circolatorio rappresentabile come cascata e diramazione di segmenti
uniformi. Anche una eventuale conicit o variazione delle propriet elastiche rappresentabile ponendo
in cascata N segmenti uniformi con diverse propriet.
Da questo punto di vista, uno strumento operativo molto comodo quello matriciale. Dato un segmento
uniforme di lunghezza l, impedenza caratteristica Z
0
e costante di propagazione , esso pu essere
rappresentato mediante un quadripolo lineare.

166
Le grandezze emodinamiche alle porte sono legate dalla matrice catena:
( ) ( )
( ) ( )
(

=
(

=
(

2
2
0
0
2
2
2 1
1
1
Q
P
l l Y
l Z l
Q
P
M
Q
P


cosh sinh
sinh cosh
,

Il comportamento di una cascata di N segmenti e rappresentabile quindi mediante la matrice catena
complessiva:

=
+
=
N
k
k k
M M
1
1 ,

A partire da M sono facilmente calcolabili le funzioni di trasferimento, tra le pressioni o le portate e le
impedenze d'ingresso o di uscita del segmento di arteria.
Nella simulazione di una rete fluidica con diramazioni si pane dalla periferia, dove le resistenze
periferiche sono rappresentate con resistenze concentrate. Si procede poi a ritroso fino ad incontrare
una diramazione. I flussi in corrispondenza della diramazione si ripartiscono in ragione delle
impedenze di ingresso ai vari rami. cos possibile calcolare pressione e flusso in regime periodico
stazionario nell'intera rete circolatoria o ricavare informazioni globali sul sistema, per esempio
attraverso l'impedenza d'ingresso dell'albero arterioso periferico.
Riflessione in una linea di trasmissione uniforme
R Z
0
z l 0
Q(l)
P(l)

Il coefficiente di riflessione definito come il rapporto tra londa riflessa e londa diretta:
( )
z
f
r
f
r
e
P
P
P
P
z
2
0
0
= =
Al carico (z = l):
( )
l
f
r
f
r
e
P
P
P
P
l
2
0
0
= = ( )
l
f
r
e l
P
P
2
0
0
=
Da cui:
( ) ( )
( ) l z
e l z

=
2

167
Sfruttando le condizioni di carico:
( )
( )
( )
( ) l
l
Z
e P e P
e P e P
Z
l Q
l P
R
l
r
l
f
l
r
l
f

+
=

+
= =

1
1
0
0 0
0 0
0



( )
0
0
Z R
Z R
l
+

=
Prima ipotesi:
( ) ( ) ( )


2
j j j = + =
( ) ( ) ( ) ( )
l j
l j l
e l e l e l


4
2 2
0


= = =
Seconda ipotesi:
Tubo chiuso = R
( ) 1 = l ,
f r
P P = ,
f r
Q Q = ( )
l j
e

4
0

=
Trasformazione di impedenza:
-1
1
l = /4

Parte reale
0
Impedenza =
Impedenza =

Nel dominio delle frequenze:
( )
l
v
f
j
l j
f
e e

4
4
0

= =
168
0
1
-1
f v
f
/(2l)
Z = 0
Z =
reale()
|Z|
v
f
/(4l) v
f
/(2l) 0 f
/4 /2

Con attenuazione:
reale()
f f
|Z|
0
0

Quando Z = Z
0
, ossia la linea di trasmissione caricata dalla sua impedenza caratteristica o quando la
linea ha lunghezza infinita:
( ) 0
0
0
=
+

=
Z Z
Z Z
l
non ci sono onde riflesse.
Le onde riflesse sono generate da:
Terminazioni non adattate
Biforcazioni
Stenosi
Propriet fisiche e geometriche che variano con continuit (conicizzazione, incremento della
rigidezza)
169


170

171

172

Concentrazione dei parametri
Viene ora da chiedersi. Data una arteria, supposta uniforme, di lunghezza l, quanti segmenti in cascata
sono necessari per approssimare in modo adeguato le relazioni pressione-flusso alle porte del
quadripolo?
173
un classico problema di riduzione della complessit di un modello dove la complessit questa volta
legata al numero delle variabili di stato (pari al numero di elementi elastici ed inerziali).
Il modello originario ha una distribuzione spaziale continua di elementi elastici ed inerziali ed quindi
di ordine infinito, come dimostra tra l'altro la presenza di funzioni trascendenti nella matrice M. Invece,
il numero di parametri che caratterizza il modello e pari a 3, Rl, Ll, Cl, pari cio al numero di parametri
della singola cella.
In generale, la risposta a tale domanda dipende da:
i) campo di frequenza d'interesse;
ii) tipo di risposta o relazione da approssimare (pressione, flusso, impedenza, funzione di
trasferimento);
iii) condizioni di carico.
Consideriamo, quale esempio significativo, quello dell'approssimazione dell'impedenza d'ingresso
dell'albero arterioso periferico che sintetizza l'effetto di carico opposto dalla circolazione all'eiezione
ventricolare.
Supponiamo di poter rappresentare l'aorta come un tubo cilindrico ad asse rettilineo, caricato
distalmente con un modello windkessel i cui parametri rappresentano la resistenza periferica e la
complianza distale.
1. Il grado di approssimazione dipende dalla natura del carico
2. In generale, la lunghezza del singolo blocco dovrebbe essere scelta molto minore della
lunghezza d'onda alla massima frequenza di interesse
3. La discretizzazione non porta in questo caso ad un minor numero di parametri (anzi, a1
contrario) ma solo ad una riduzione dell'ordine del modello
Riduzione di complessit
Esistono varie tecniche per 1a riduzione della complessit di un modello. In questo caso, per esempio.
possibile approssimare le funzioni trascendenti a bassa frequenza mediante uno sviluppo in serie di
Taylor.
Oppure, possibile affrontare il problema con metodi di identificazione black-box in cui si cerca la
struttura del modello a parametri concentrati che meglio realizza il compromesso tra complessit
(numero di parametri) e descrizione del sistema.
Nei casi reali non abbiamo una linea di trasmissione uniforme come nell'esempio trattato bens una
struttura ad albero con varie cause di complessit geometrica e fisica e quindi con un numero .di
parametri enorme.
174
In questo caso le tecniche di riduzione fanno in genere riferimento ad uno schema concettuale in cui
vengono associati i parametri concentrati ai distretti circolatori in modo da facilitarne poi
l'interpretazione. In generale. i valori dei parametri devono per essere adattati sulla base delle misure
disponibili per compensare gli inevitabili errori di modello.
Il modello deve evidentemente possedere i gradi di libert per potersi adattare alle misure in varie
condizioni fisio-patologiche.
Le risposte del modello devono essere poi sufficientemente sensibili ai parametri incogniti in modo da
poter stimare questi ultimi a partire da1le misure disponibili.
Validazione del modello
Il livello di discretizzazione deve costituire un compromesso tra l'esigenza di rappresentare
correttamente la realt (il che farebbe aumentare la complessit) e quella di poter stimare in modo
accurato i parametri (minore complessit, maggiore sensibilit alle variazioni dei parametri). A volte il
livello di compromesso si colloca su ordini piuttosto bassi rispetto alla complessit del sistema da
descrivere.
Un modello di ordine ridotto pu essere validato sulla base delle risposte sperimentali o provenienti da
un modello pi complesso che ha gia dimostrato di rappresentare correttamente la realt in un insieme
significativo di situazioni fisio-patologiche.
La validit del modello si basa sulla:
1. Capacit di descrivere. entro margini di errori prefissati e dipendenti dagli obiettivi del modello,
le risposte (nel dominio del tempo o delle frequenze) del sistema
2. Possibilit di assegnare un significato fisico ai parametri che vi compaiono .
3. Variazioni parametriche coerenti con quelle attese sulla base delle perturbazioni introdotte
(somministrazione di un farmaco, perturbazione meccanica o elettrica).
175
Esercizio
1
2
3
R
p2
R
p3

Dato il distretto circolatorio in figura riceverne lanalogo RLC per unanalisi a bassa frequenza
(lunghezza donda molto maggiore della lunghezza di ciascun tronco). Partire a tale scopo dai seguenti
parametri:
viscosit del sangue = 0.03 [poise]
densit del sangue = 1 [g/cm
3
]
raggio r
1
= 5 r
2
= 4 r
3
= 3.5 [mm]
lunghezza l
1
= 50 l
2
= 70 l
3
= 50 [cm]
velocit di fase v
1
= 4 v
2
= 5 v
3
= 6 [m/s]
resistenze periferiche R
p2
= 5x10
3
R
p3
= 4x10
3
[g/(cm
4
s)]
1. verificare la validit dellipotesi sulla lunghezza donda per ciascuno dei tre vasi. Assumere a
tale scopo una frequenza corrispondente a 75 battiti/minuto.
2. calcolare i parametri R, L e C di ciascun vaso, rappresentato come ununica cella.
3. Rappresentare lanalogo complessivo in presenza delle resistenze periferiche R
p2
, R
p3

distrettuali.
4. Calcolare la resistenza periferica totale allingresso.
5. Stimare la complianza totale del distretto.

1. HR = 75 battiti/min f = 75/60 = 1.25Hz
= vT = v/f

1
= 3.2m >> l
1

2
= 4m >> l
2

3
= 4.8m >> l
3

2. R = 8l/(r
4
) L = l//(r
2
)
R
1
= 61.12 dine/s cm
5
L
1
= 63.66 dine/s cm
5
176
R
2
= 208.9 dine/s cm
5
L
2
= 133.26 dine/s cm
5

R
3
= 254.5 dine/s cm
5
L
3
= 129.9 dine/s cm
5

LC
l
v =
2
1
|
.
|

\
|
=
v
l
L
C
C
1
= 254.4x10
-6
cm
5
/dine C
2
= 140.74 x10
-6
cm
5
/dine C
3
= 53.46 x10
-6
cm
5
/dine
4. R
T
=R
1
+(R
2
+R
p2
)|| (R
3
+R
p3
)=2403 dine/s cm
5

5. C
T
= C
1
+C
2
+C
3
= 449x10
-6
cm
5
/dine
177
Il muscolo cardiaco
Principali differenze tra le cellule muscolari scheletriche e del miocardio
Sia le cellule del muscolo scheletrico che del miocardio sono cellule striate. Le loro strutture
microscopiche sono simili. Ogni cellula composta da sarcomeri, da linea Z a linea Z, che
contengono spessi filamenti di miosina che si interdigitano con filamenti di actina. Il meccanismo di
contrazione di base simile, ma esistono alcune differenze importanti.
1. La differenza pi importante che il muscolo cardiaco ha lapparenza di un sincizio con fibre
che si inter-connettono. In realt il miocardio non anatomicamente un sincizio, dato che ogni
cellula separata da quella adiacente dalla membrana cellulare (sarcolemma), ma presenta un
sincizio funzionale, dato che londa di depolarizzazione seguita da una contrazione dellintero
miocardio quando uno stimolo sopra-soglia viene applicato ad un qualunque fuoco dellatrio. La
contrazione graduale, possibile nel muscolo scheletrico con lattivazione di diverse cellule, non
so pu verificare nel muscolo cardiaco.
2. La seconda differenza sta nellabbondanza di mitocondri. Questi estraggono energia dai
nutrienti e dallossigeno ed in cambio forniscono la maggior parte dellenergia necessaria alla
cellula. Infatti, sulla membrana dei mitocondri sono attaccati gli enzimi che determinano
lossidazione del glucosio. Lenergia liberata usata per sintetizzare una sostanza ad alta
energia denominata adenosin-trifosfato (ATP). LATP viene trasportata al di fuori dei
mitocondri e si diffonde nella matrice di actina-miosina per permettere lo scorrimento degli
elementi che determinano la contrazione ed il rilassamento. Il muscolo scheletrico ha meno
mitocondri. Lenergia rimanente richiesta per il meccanismo di contrazione viene fornita dal
metabolismo anaerobico. Cionondimeno, il muscolo scheletrico incapace di sostenere lavoro
prolungato (come pu fare il cuore).
3. Labbondanza di vasi capillari (intorno ad ununica cellula). Questa consistente con la
maggior necessit da parte del miocardio di immediato rifornimento di ossigeno e nutrienti.
4. Meccanicamente, la differenza pi rilevante tra il muscolo cardiaco e quello scheletrico sta
nellimportanza della tensione a riposo nel normale funzionamento del cuore. Il volume di
sangue eiettato da ogni ventricolo per battito dipende pesantemente dal suo volume a fine
diastole. Il volume di fine diastole, daltra parte, dipende dalla relazione tensione-deformazione
del cuore nella condizione diastolica. Esiste quindi un forte accoppiamento tra le propriet
passive ed attive del miocardio. Per il muscolo scheletrico la tensione a risposo trascurabile
(lunghezza sarcomero 2-3.5 micron), mentre per il cuore la tensione a riposo non trascurabile
(lunghezza sarcomero 2-2.5 micron).
178


Propriet del muscolo cardiaco non stimolato
Da un punto di vista meccanico, il muscolo cardiaco in condizioni di riposo :
Non omogeneo
Anisotropo
179
Incomprimibile
Mostra:
Rilassamento
Creep
Cicli di isteresi per carico e scarico
Quindi il muscolo cardiaco a riposo visco-elastico, come chiaramente mostrato dai risultati
sperimentali.
Allinterno del ciclo di isteresi, se si considera lintervallo di risposta elastica, la rigidezza dello
stesso muscolo quasi-lineare sia durante il carico che lo scarico.
) ( b P
d
dP
+ =


Per integrazione si ottiene la classica relazione esponenziale tensione-deformazione:


+ =
*) (
) * ( e P P
i cui parametri dipendono dalla frequenza di ciclo e dalla direzione di carico.
Dato che la funzione di rilassamento normalizzata del muscolo cardiaco quasi indipendente
dallelongazione (1-1.3) nellintervallo di tempo di un ciclo cardiaco (circa 1 secondo), la teoria
della viscoelasticit quasi-lineare pu essere usata.
Tre sono le principali osservazioni che dipendono dalla sua applicazione:
1. La risposta elastica ad un gradino di deformazione dipende scarsamente dalla direzione di carico
(carico o scarico).
2. La risposta in tensione ad un test a frequenza finita significativamente diversa per il carico e lo
scarico anche a basse frequenze di ciclo.
3. Il ciclo di isteresi non cambia significativamente per un ampio intervallo di frequenze di ciclo
(1:100)
Queste propriet sono comuni a molti altri tessuti.
Comportamento del miocardio attivo
Lo studio del muscolo cardiaco nello stato attivo deve prendere in considerazione due aspetti
principali:
1. La stimolazione del muscolo cardiaco provoca un singolo spasmo. Quindi, le caratteristiche
dellelemento contrattile devono includere una funzione di attivazione tempo-variabile. Le
curve tensione-velocit di accorciamento (CE) e le caratteristiche degli elementi serie (SE),
derivate dalla risposta al rilascio veloce durante il singolo spasmo, sono simili a quelle trovate
per il muscolo scheletrico.
180
2. La tensione a riposo non trascurabile.
Ne consegue che le equazioni base viste per il muscolo scheletrico possono essere usate per predire
anche il comportamento del muscolo cardiaco (con diversi valori dei parametri).
Geometria e materiali del cuore
Il cuore umano adulto ha quattro camere: due atrii a parete sottile separati da un setto interatriale, e.
due ventricoli a parete spessa, separati da un setto interventricolare. Come mostrato in figura, il
sangue venoso fluisce nellatrio di destra e poi, attraverso la valvola tricuspide nel ventricolo
sottostante, dal quale viene pompato nellarteria polmonare. Nel circolo polmonare il sangue viene
ossigenato. Il sangue ritorna allatrio di sinistra attraverso le vene polmonari e attraverso la valvola
mitrale, passa nel ventricolo sinistro. La contrazione di questultimo pompa il sangue nelle arterie
sistemiche, arteriole, capillari, venule, vene, fino a ritornare allatrio destro.

Le quattro valvole si trovano su un piano detto piano valvolare (o base, in contrapposizione
allapice). Le valvole atrio-ventricolari sono collegate ai muscoli papillari che, contraendosi durante
181
la sistole, prevengono danni alle valvole per inversione nellatrio e fungono da modulatori della
pressione ventricolare.
Il cuore e un muscolo. I muscoli degli atrii e dei ventricoli sono collegati ad uno scheletro di
tessuto fibroso sul quale sono situati gli anelli delle quattro valvole. Il fascio di Hiss costituisce
lunica connessione muscolare tra atrii e ventricoli. Lattivit elettrica, che ha origine nellatrio
destro, pu propagarsi ai ventricoli solo attraverso questo fascio.

182
Le fibre muscolari sono orientate i modo sistematico (figura pag. 181). Allepicardio, le fibre
muscolari sono orientate dallapice alla base cio in direzione meridiana. Al centro della parete, le
fibre sono orientate parallelamente alla base, cio lungo i paralleli. Infine, allendocardio le fibre
tornano a disporsi lungo i meridiani.
Le valvole sono membrane di collagene sottili e flessibili. Una struttura membranosa di flessibilit
simile il pericardio, che racchiude lintero cuore ed collegato superiormente ai tronchi arteriosi
ed inferiormente al diaframma. Tale sacco contiene una piccola quantit di fluido pericardico, che,
funge da lubrificante. Il pericardio ha la funzione di limitare lescursione volumetrica del cuore.
Il cuore costituito da 3 tipi principali di muscolatura: muscolatura atriale, muscolatura ventricolare
e tessuto muscolare specializzato per leccitazione e la conduzione delleccitamento (tessuto
nodale).
Il tessuto nodale costituito da:
Nodo sino-atriale nel quale viene generato il normale impulso di autoeccitazione ritmica
Le vie intranodali che conducono limpulso dal nodo sino-atriale al nodo atrio-ventricolare
Il nodo atrio-ventricolare, nel quale limpulso trasmesso subisce un ritardo prima di passare ai
ventricoli (viene ritardato di circa 1/10 secondi, per consentire lo svuotamento atriale prima
della contrazione ventricolare).
Il fascio atrio-ventricolare (fascio di Hiss) che conduce limpulso dagli atrii ai ventricoli
I fasci sinistro e destro delle fibre di Purkinje, che trasmettono limpulso cardiaco a tutta la
muscolatura ventricolare


183

Il sistema di conduzione elettrica
Poich ogni contrazione del muscolo cardiaco richiede una stimolazione elettrica, il cuore deve
avere un centro che genera un segnale elettrico periodico che si propaga poi a tutte le cellule
muscolari. Il generatore principale (pacemaker) ha sede nel nodo seno-atriale (cfr. figura): infatti
misure di elettrofisiologia mostrano chiaramente che il nodo S-A la prima regione del cuore a
mostrare segni di attivit elettrica in ogni ciclo cardiaco.
Dal nodo S-A, il segnale elettrico ai propaga radialmente lungo le fibre miocardiche dellatrio
destro ad una velocit di conduzione di circa 1 m/s. Contemporaneamente, uno speciale fascio di
fibre porta il segnale direttamente dal nodo S-A allatrio sinistro ed altri tre fasci al nodo
atrioventricolare (A-v).
Il nodo A-V sostanzialmente un ripetitore che ha per la particolarit di introdurre un ritardo
prima di inviare il segnale ai ventricoli attraverso il fascio di Hiss. Tale ritardo consente il
riempimento ottimo del ventricolo durante la contrazione atriale. Questo ritardo, come si vedr, il
responsabile dellintervallo tra londa P (depolarizzazione atriale) ed il complesso QRS
(depolarizzazione ventricolare).
Il fascio di Hiss scorre sul lato destro del setto interventricolare per poi dividersi nei fasci destro e
sinistro (fibre di Purkinje). Lo stimolo il propaga molto rapidamente in queste fibre (da 1 a 4 m/s).
Lultimo stadio della trasmissione ad opera del muscolo stesso ad una velocit di .0.30.4 m/s.
184


La figura 2.3:2 mostra un esempio della sequenza di propagazione del segnale elettrico in
condizioni normali. La sequenza di attivazione importante non solo per linterpretazione
dellelettrocardiogramma ma anche per le implicazioni che ha sulla dinamica del cuore.
185
Da questultimo punto di vista si pu schematizzare la propagazione con un percorso
dallendocardio allepicardio.

Inoltre occorre tenere conto del diverso andamento del potenziale dazione nei vari punti del cuore.
Tale andamento, misurato con microelettrodi intracellulari mostrato in figura 2.3:3 (leggere la
didascalia). E interessante osservare che probabilmente per cause meccaniche, la durata del
potenziale dazione maggiore allendocardio che allepicardio. Ci fa s che londa di
ripolarizzazione vada in senso contrario a quella il depolarizzazione
Eventi meccanici in un ciclo cardiaco
Gli eventi elettrici determinano la sequenza di contrazione delle fibre miocardiche e ci, unitamente
al comportamento delle quattro valvole, determina la circolazione del sangue. La figura mostra
sinteticamente la deformazione dei due ventricoli. Il ventricolo sinistro rimane pressocch
ellissoidale, con grado variabile di eccentricit, mentre il ventricolo destro appare di forma pi
schiacciata. Oltre allaccorciamento circonferenziale c un certo accorciamento longitudinale.
186

Tipici valori pressori e volumetrici del cuore umano normale sono indicati in tabella.

187

188

189
Tensione nella parete del ventricolo sinistro:
Lo studio della tensione nella parete cardiaca di interesse per diversi motivi, tra cui i principali
sono:
Il livello di tensione determina il consumo di ossigeno.
La normalizzazione della tensione induce un meccanismo di compensazione chiamato
ipertrofia.
Si desidera avere in generale una maggiore comprensione della meccanica cardiaca.
Gli approcci utilizzabili ai fini del raggiungimento di una maggiore comprensione sono
fondamentalmente 3:
Modelli analitici
Misure dirette
Modelli numerici (analisi agli elementi finiti)
Tra gli approcci di tipo modellistico, i MODELLI che ipotizzano PARETI SOTTILI per le camere
cardiache garantiscono una notevole semplicit computazionale rispetto a quelli a parete spessa,
ma consentono di fare una stima solo della tensione media in parete.
In tal caso di assume:
Tensione indipendente dalla coordinata radiale
Rapporto tra spessore della parete e raggio di curvatura < 0.1
Geometria semplice
LEGGE DI LAPLACE PER I GUSCI SOTTILI
n
T

n
T

d
d
90-d
2d R


190
P = pressione esercitata internamente, diretta in ogni punto in direzione normale alla parete (lungo
n )

R = raggio di curvatura trasversale

R = raggio di curvatura longitudinale


Per il bilancio deve essere considerata la componente di

T diretta parallelamente a P:


d T d T d T = ) sin( ) cos(90
essendo d infinitesimo.
Analogamente per

T :
n
T

n
T

d
d
90-d
2d R


La componente della tensione

T agente lungo la normale data da:




d T d T d T = ) sin( ) cos(90
quindi le forze agenti in direzione normale sono:

R d R d P 2 2 ; h R d d T

2 2 ; h R d d T

2 2
Imponendo lequilibrio delle forze si ottiene:
h R d d T h R d d T R d R d P

2 2 2 2 2 2 + =
Semplificando:
h R T h R T R PR

+ =
TEORIA DELLAZIONA CAPILLARE DI LAPLACE (1806)

R
T
R
T
h
P
+ =
191
T

d
d

Applicando la legge di Laplace al caso di una sfera:

R R R = = ,

T T T = =
R
T
R
T
R
T
h
P 2
= + =
h
PR
T T T
2
= = =

Woods R.H. (1892)
Mentre per la legge di Laplace applicata al caso di un cilindro:

R R = , =

+ =

T
R
T
h
P

h
PR
T T = =


MODELLO ELLISSOIDE, SANDLER E DODGE (1963)
a
b
h
T


1. ( ) | |

T b h b P b
2
2
2
+ =
( ) h b h
b
P T
+
=
2
2


2. Applicando Laplace con b R =

e avendo
b
a
R
2
=


( ) b
T
h b h a
Pb
R
T
R
T
h
P

+
+
= + =
2
2
3

192
( )
b
h b h a
Pb
h
P
T
|
|
.
|

\
|
+
=
2
2
3


( )
|
|
.
|

\
|
+
=
h b a
b
h
Pb
T
2
1
2
3


MODELLO FALSETTI, MATES, GRANT, GREENE, BUNNELL (1970)
Dodge
T T
,
= ;
hb a
b a
h
Pb
T
+

=
2
2 2
2
2


Modelli a parete spessa
I modelli a parete spessa sono usati quando necessaria una descrizione realistica dallendocardio
allepicardio.
Assunzioni:
Materiale omogeneo ed isotropo
Elasticit lineare
Geometria semplificata ma realistica (cilindro, sfera, ellissoide)
Osservazione: Il ventricolo non a parete sottile, quindi non si pu considerare solo la tensione
media nella parete, perch la tensione nella parete varia con continuit passando dallendocardio
allepicardio.
MODELLO DEL VENTRICOLO SINISTRO
Ipotesi:
GEOMETRIA: cilindro a pareti spesse
MATERIALE: omogeneo, isotropo, Hooke, incomprimibile
CONDIZIONI DI CARICO: pressione interna (pressione ventricolare) P, pressione esterna 0.

Per la soluzione del problema si devono utilizzare:
Equazioni di equilibrio (r, , z coordinate cilindriche)
Equazioni costitutive
Relazione deformazione-spostamento
Condizioni di simmetria
193
P
r
e
r
i
h

rr

zz

Equazioni di equilibrio:

= +

= +

0
1
0
2 1
0
1
r z r r
r z r r
r z r r
rz zz z rz
r z r
rr rz r rr




Dove per le condizioni di simmetria:
0 =

r
, 0 =

z
, 0 =


da cui:

= +

=
=

0
0 0
0
r z r
r z r
rz zz rz
rr rz rr




Equazioni costitutive:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

= =
=
= =
+ + + =
+ + + =
+ + + =
0 2
2
0 2
2
2
2
z z
rz rz
r r
rr zz zz
zz rr
zz rr rr
Ge
Ge
Ge
e e e G
e e e G
e e e G





Relazioni deformazione-spostamento:
194

= |
.
|

\
|

=
|
.
|

\
|

=
= |
.
|

\
|

=
+

=
0
1
2
1
2
1
0
1
2
1
1

z
z
r z
rz
r
r
z
zz
r
r
rr
u
r z
u
e
z
u u
e
r
u
r
u u
r
e
z
u
e
r
u u
r
e
r
u
e

dove per le condizioni di simmetria:
0 =

u , 0 =

r
u
, 0 =

z
u

da cui:

=
|
.
|

\
|

=
=

=
=

=
0
2
1
0
z
r
rz
r
z
zz
r
r
rr
e
z
u
e
e
z
u
e
r
u
e
r
u
e


Ipotesi aggiuntiva: stato di deformazione piana ed estensione longitudinale uniforme, da cui risulta
0 =

r
u
z
, 0 =

z
u
r
0 =
rz
e per lo stato di deformazione piana
e
z
u
e
z
zz
=

= costante, per la deformazione longitudinale uniforme


Quindi si ha:

0
0
z
r r
zz
rr rr




Dalla prima equazione risulta sostituendo le relazioni delle equazioni costitutive e delle relazioni
deformazione-spostamento:
195
( ) 0
2
2 =
|
.
|

\
|

+
(

|
.
|

\
|
+ +

r
r
u
r
u
G
e
r
u
r
u
G
r
r r
r r

( ) 0
1
2
1
2
2 2 2
2
= |
.
|

\
|

+ |
.
|

\
|

+
r
u
r
u
r
G
r
u
r
u
r r
u
G
r r r r r

Da cui si ottiene lequazione di Navier:
0
1
2 2
2
=

r
u
r
u
r r
u
r r r

Integrazione dellequazione di campo:
0
2
2
= |
.
|

\
|

r
u
r r
u
r r

A
r
u
r
u
r r
2 = +


Ar u
r
u
r
r
r
2 = +


( ) Ar ru
r
r
2 =


B Ar ru
r
+ =
2

( )
r
B
Ar r u
r
+ =
dove A e B sono le costanti di integrazione, indipendenti da z poich 0 =

z
u
r
, da determinarsi in
base alle condizioni al contorno, che per continuit alla parete sono:
( ) P r
i rr
=
( ) 0 =
e rr
r
Sostituendo lespressione di ( ) r u
r
nella prima equazione costitutiva:
( ) ( ) = |
.
|

\
|
+ +

+ = e
r
u
r
u
G r
r r
rr
2
( ) = |
.
|

\
|
+ + + |
.
|

\
|
+ = e
r
B
A
r
B
A G
2 2
2
( )
( )
( )
e
i
r r
r r P
e B
r
G
A G
=
=
= + + =
0
2
2
2

da cui:
196
( )
( )

= +
= +
e B
r
G
A G
e P B
r
G
A G
e
i


2
2
2
2
2
2

da cui sottraendo membro a membro:
( )( ) ( )
e
G
P
r r G
r
A
i e
i
+

+
=

2 2
2 2
2
;
( )
P
r r G
r r
B
i e
e i
2 2
2 2
2
=
sostituendo si ottengono le espressioni delle tensioni:
( )
|
|
.
|

\
|

= 1
2
2
2 2
2
r
r
r r
r
P r
e
i e
i
rr

r
i
r
e
0
P
r
|
rr
|

( )
|
|
.
|

\
|
+

= 1
2
2
2 2
2
r
r
r r
r
P r
e
i e
i


r
i
r
e
0 r
|

|

( )
P
r r
r
G
e
G
G G
i e
i
zz
2 2
2
2 3
+
+
+
+
=


Per stimare il valore di e e di
zz
, dobbiamo considerare le condizioni al contorno lungo z. Si
possono considerare 3 diversi casi notevoli:
1. Cilindro ad altezza costante:
197
0 = = e e
zz

P
r r
r
G
i e
i
zz
2 2
2

+
=



2. Cilindro chiuso alle estremit:
P
r r
r
i e
i
zz
2 2
2

= dal bilancio alle estremit chiuse del cilindro


( )e G
G
G
P
r r
r
G
G
i e
i
2 3
2 2
2
+
+
=

+



P
r r
r
G
e
i e
i
2 2
2
2 3
1

+
=


3. Cilindro libero alle estremit:
0 =
zz

( )
P
r r
r
G G
e
i e
i
2 2
2
2 3

+
=


Caso notevole: materiale incomprimibile
Coefficiente di Poissont 5 0. =
I coefficienti di Lam sono:
( )( )

+
=

2 1 1
E

( ) 3 1 2
E E
G =
+
=


Da cui risulta:
1. Cilindro ad altezza costante o chiuso alle estremit:
0 = e ; P
r r
r
i e
i
zz
2 2
2

=
( )
( )
P
r
r r E
r r
r u
i e
e i
r
1
2
3
2 2
2 2

=
( )
|
|
.
|

\
|

= 1
2
2
2 2
2
r
r
r r
r
P r
e
i e
i
rr

( )
|
|
.
|

\
|
+

= 1
2
2
2 2
2
r
r
r r
r
P r
e
i e
i


2. Cilindro libero alle estremit:
198
0 =
zz

P
r r
r
E
e
i e
i
2 2
2
1

=
( )
( )
( )
P
r r Er
r r r
r u
i e
e i
r
2 2
2
2
2
2
3

+
=
mentre 0 =
rr
e 0 =

rimangono immutate rispetto al caso precedente.


ESERCIZIO 1
Calcolo del coefficiente di dilatazione
V
dV

= + = + + + = + +

= + + = = e A e
r
B
A
r
B
A e
r
u
r
u
e e e I
r r
zz rr
2
2 2
1

( )( ) ( )
(
(

+
= +
+

+
= Ge P
r r
r
G
e e
G
P
r r G
r
i e
i
i e
i
2 2
2
2 2
2
1


Per un materiale incomprimibile quindi 0 .
ESERCIZIO 2
Calcolo dellenergia di deformazione.
Integrando lespressione della potenza meccanica si ottiene lenergia di deformazione per unit di
volume:

=
ij
ij ij
e W
2
1

che pu essere espressa, in qualunque sistema di coordinate ortogonali (cartesiane, polari, etc.) e
tenendo conto delle equazioni costitutive, nelle sole deformazioni:
( )( ) ( ) ( )
zz yy zz xx yy xx yz xz xy zz yy xx
e e e e e e e e e G e e e G W + + + + + + + + + =
2 2 2 2 2 2
2 2
2
1

Nel caso in questione (assumendo 0 = = e e
zz
, ,
3
E
G = )
( )( )

e e e e G W
rr rr
+ + + =
2 2
2
2
1

da cui:
( )
( )
2
2
2 2
4
4 4
2
3
P
r r r
r r
E
r W
i e
i e

=
che il lavoro speso dalla pressione per la deformazione della parete.
Integrando sul volume, per unit di lunghezza:
199
( )
( )
( )


=

=
e
i
r
r
i e
i e
i e
i e
V
P
r r
r r
E
rdr
r
P
r r
r r
E
r W
2
2 2
2 2
4
2
2
2 2
4 4
2
3
2
1
2
3

Un altro modo per arrivare allenergia di deformazione per unit di lunghezza quello di calcolare
il lavoro compiuto ad opera della pressione interna:
Spostamento interno ( )
( )
P
r r E
r r
r u
i e
e i
i r
2 2
2
2
3

=
Forza (per unit di lunghezza) P r
i
2
Da cui per unit di lunghezza il lavoro sar:
( ) ( )
2
2 2
2 2
0
2 2
2 2
0 2
3 3
2 P
r r E
r r
dP P
r r E
r r
Pdu r L
i e
e i
P
i e
e i
P
r i

= =

* *

Se laltezza del cilindro h = costante, lenergia di deformazione totale :
( )
2
2 2
2 2
2
3
hP
r r E
r r
i e
e i


ESERCIZIO 3
Calcolo della complianza del ventricolo
dP
dV
C =
( )
( )
dP
r r E
r r
h r r hu r dV
i e
e i
i i r i
2 2
2
2
3
2 2

= =
Da cui:
( )
h
r r E
r r
C
i e
e i
2 2
2 2
3

=


Da cui risulta per lenergia di deformazione totale:
2
2
1
CP W =
analoga allespressione dellenergia immagazzinata tra le armature di un condensatore di capacit C
sottoposto alla differenza di potenziale V (
2
2
1
CV W = ).
ESERCIZIO 4
Calcolo della tensione tangenziale media

:
( ) P
r
r
P
r r
r
dr r
r r
i
e
r
r
i e
i
i e
e
i
1
1 1

=


200
La stessa espressione poteva essere ottenuta dallequazione di equilibrio:
( ) P r r r
i i e
2 2 =


Volendo evidenziale la relazione che intercorre tra la geometria del ventricolo e la tensione media
in parete consideriamo:
Volume interno del ventricolo h r V
i
2
=
Volume della parete ( )h r r V
i e W
2 2
=
1
2

|
|
.
|

\
|
=
i
e W
r
r
V
V

2
1
1 |
.
|

\
|
+ =
V
V
r
r
W
i
e

Da cui:

(
(
(

|
.
|

\
|
+ = 1 1
2
1
V
V
P
W

Assumendo il volume di fine diastole
ED
V come valore di normalizzazione e ponendo:
ED
V
V
v =
ED
W
V
V
=
Possiamo scrivere:
( )

v f
v
P =
(
(

|
.
|

\
|
+ = 1 1
2
1

dove ( ) v f il fattore di forma del ventricolo.
Possiamo schematizzare come segue, come esempio, il fenomeno dellipertrofia (aumento de
volume di parete):
( ) v f
P
=


consideriamo landamento del fattore di forma rispetto ai rapporti tra cavit e parete nel ventricolo:
V/V
W
f(V/V
W
)

201
Il meccanismo di compensazione finalizzato ad ottimizzare la tensione in parete pu essere
schematizzato come segue:
P V
W

f
f V

Caratterizzazione del cuore pulsatile accoppiato al suo carico
Ipotesi: le fibre del micardio sono disposte circonferenzialmente.
Definiamo fibra media la fibra che sviluppa la tensione media circonferenziale,

. La sua
lunghezza pu essere calcolata come segue:
i e
i e
i e
i
r r
r
P
r
r
r r
r
P

=
|
|
.
|

\
|
+

1
2
2
2 2
2

( )2
1
i e
r r r =
da cui:
( ) ( )
4
2
1
2
1
2
1
2
1
2 2 2 2
W
W
i e
V V V
h h
V V
h
V
r r r L + =
(
(
(

|
.
|

\
| +
|
.
|

\
|
= = =



La relazione tra il funzionamento delle fibre muscolari e la meccanica del ventricolo
schematizzato nel diagramma seguente:
Muscolo
dt
d
L
&
F(t)
|
|
.
|

\
|
W
V
V
f
L=L(V)
T
L
P
Funzioni
di
attivazione

V

Il volume ventricolare deriva dallintegrazione dellequazione di continuit:
aortica atriale
Q Q V =
&

202
DIAGRAMMA A BLOCCHI DEL CUORE SINISTRO:
Muscolo
dt
d
L
&
F(t)
|
|
.
|

\
|
W
V
V
f
L=L(V)
T
L
P
V
attivazione

Valvola
aortica
Carico
emodinamico
P
ao
Q
at
+
-
V
&
Q
ao

La valvola aortica ed il carico emodinamico possono essere schematizzati come segue:
Q
ao
P
V
R
V
C R
P
ao
Valvola aortica
Carico windkessel

Dove per la valvola aortica valgono le relazioni:

<
>

=
ao V
ao V
V
ao V
ao
P P
P P
R
P P
Q
,
,
0

V
R
1
P
V
-P
ao
Q
ao
0

mentre per il carico Windkessel:
203
ao ao ao
Q
C
P P
1 1
= +

&

essendo la costante di tempo RC = .
Per caratterizzare il comportamento della valvola possiamo considerare lesperimento di
Henderson:
x
u
B
A S
C
B
A S
C

Si consideri la condizione rappresentata in figura, al tempo t in fondo al condotto verticale si ha una
strozzatura.
Ipotesi: liquido non viscoso ( = 0), assenza di gravit e moto unidirezionale lungo lasse x.
Tra A e B si ha:
x
p
x
u
u
t
u

1

Essendo la sezione costante 0 =

x
u
per lequazione di continuit:
x
p
t
u

1

Pertanto, quando al tempo t, in seguito alla strozzatura il flusso decelera, 0 <

t
u
per cui si ha
0 >

x
p
, quindi
A B
P P > . Ci causa un moto lungo il ramo curvo laterale C e lapertura della valvola
S. Il fenomeno molto simile a quello che provoca la chiusura della valvola aortica, mediante
generazione di vortici nel senso della valvola.
204
Legge di Starling
La tensione di picco generata in una contrazione isometrica dal muscolo cardiaco dipende dalla
lunghezza (durante lesperimento) del sarcomero. La curva So(L) mostra che questa tensione cresce
con L fino ad una lunghezza del sarcomero pari a 2 micron, poi ha un plateau per poi ridiscendere.
Il muscolo cardiaco lavora normalmente a sinistra del o sul plateau: infatti la pressione di
riempimento non normalmente in grado di dilatare oltre ventricolo, e quindi i sarcomeri, per
leffetto limitante dellelemento parallelo (molto rigido nel muscolo cardiaco).
Quando la pressione di fine diastole aumenta, il ventricolo aumenta di volume, le fibre si allungano
e sono in grado quindi di generare una tensione maggiore durante la sistole. Ci ha per effetto finale
un aumento della pressione ventricolare. Tutto ci noto come legge di Starling.

Curva della funzione ventricolare
E una curva che mette in relazione una misura di precarico (pressione o volume di fine diastole, per
esempio), collegata alla lunghezza delle fibre muscolari prima dellinizio della contrazione, ad una
205
misura di prestazione cardiaca, come il volume di sangue eiettato per battito (stroke volume) o il
lavoro esterno (stroke work).
Loop pressione-volume ventricolare
Se plottiamo i valori di pressione e volume ventricolare in un piano P-V, otteniamo una chiara
rappresentazione delle quattro fasi del ciclo cardiaco. Larea racchiusa dal loop. rappresenta il
lavoro esterno (stroke work) compiuto dal ventricolo in un ciclo.
Larco A-B rappresenta il riempimento diastolico e sostanzialmente coincide con la caratteristica
passiva del ventricolo. Il tratto verticale B-C rappresenta la contrazione isovolumica. Il tratto C-D,
dove C e D segnano lapertura e la chiusura della valvola aortica rispettivamente, rappresenta la
fase di eiezione. Infine il tratto D-A rappresenta il rilassamento isovolumico.


206


La funzione dellerrore la conversione di energia chimica in energia meccanica. Il lavoro esterno,
cio fornito al carico, ammonta a non pi del 10-15% dellequivalente energetico dellossigeno
consumato dal miocardio. Il resto dissipato in calore nei processi e prende il nome di lavoro
interno.


Ipotesi: P costante nelle sezioni e u assiale.
PQ udA P W
A
= =

&

La variazione dellenergia cinetica del fluido :
207

= =
A A
dA u dA uu K
3 2
2
1
2
1

&

Nel caso di profilo piatto:
2
3
4
1
A
Q
K =
&
poco importante
Il lavoro esterno in un ciclo :
( ) ( ) ( )dt t Q
A
dt t Q t P L
T T

=
0
3
0
2
4


Che fornisce larea contenuta nella curva PV (figura 2.4:4).
La potenza media data dal rapporto tra il lavoro compiuto per battito (Stroke Work) e la durata del
battito (Stroke period):
T
L
L =
&
dove T vale circa 0.8 secondi.
208

209
Fattori determinanti il consumo di energia
Negli studi sul rendimento energetico del cuore, lenergia disponibile norsalmente misurata dalla
conoscenza del flusso coronarico e dalla differenza tra la concentrazione dellossigeno arterioso e
venoso. Il consumo di ossigeno e normalmente cos ripartito:
1. Metabolisao basale - Consuma da un quarto ad un terzo dellossigeno totale ( 30%)
2. Tensione massima nella parete - Questa componente ammonta a circa il 30% del totale ( 30%)
3. Lavoro.esterno composto dallo stroke work, che dipende dalla pressione e dal flusso
arterioso, pi un termine di energia cinetica, normalmente piccolo. Il. lavoro esterno rende conto
di circa il l0-15% del consumo totale ( 15%)
4. Attivazione o stato contrattile - legato probabilmente alle richieste di energia per il trasporto
del calcio. Normalmente costituisce il 10-15% del consumo totale di ossigeno ( 15%)
5. Altri fattori di minor peso ( 10%)
210
Esercizi sulla meccanica cardiaca
Esercizio 1
Si assuma, per il ventricolo sinistro umano, unapprossimazione cilindrica a pareti spesse.
Per la geometria si assuma:
Volume della cavit V = 150 cm
3

Volume della parete V
W
= 150 cm
3

Altezza h = 2 r
e
= costante
Materiale incomprimibile di rigidezza E = 10
4
N/m
2

a). Graficare u
r
(r),
rr
(r),

(r) quando la pressione ventricolare P pari a 100 mmHg.


b). Calcolare
zz

c). Calcolare lenergia di deformazione e la complianza
Esercizio 2
Si assuma, per il ventricolo sinistro, unapprossimazione sferica a pareti spesse. Assumere inoltre le
stesse caratteristiche di cui allesercizio 1 (tranne che per laltezza) e la stessa pressione interna.
Con una procedura analoga a quella vista per il cilindro, ma assumendo un sistema di coordinate
sferiche, si ottiene:
( )
( )
P
r
r r E
r r
r u
i e
e i
r
2 3 3
3 3
1
4
3

=
( )
|
|
.
|

\
|

= 1
3
3
3 3
3
r
r
r r
r
P r
e
i e
i
rr

( )
|
|
.
|

\
|
+

= 1
2
1
3
3
3 3
3
r
r
r r
r
P r
e
i e
i


Confrontare spostamento radiale, tensioni, energia di deformazione e complianza con quelle
ottenute per lesercizio 1.
Esercizio 3
Calcolare per il cilindro a parete spessa, la coordinata radiale r corrispondente alla tensione
tangenziale media

=
e
i
r
r
i e
dr
r r


1
. Dettagliare quindi il calcolo per il caso dellesercizio 1.
211
Esercizio 4
Calcolare per la sfera a parete spessa, la coordinata radiale r corrispondente alla tensione
tangenziale media
( )

=
e
i
r
r
i e
rdr
r r


2
1
2 2
. Dettagliare quindi il calcolo per il caso
dellesercizio 2.
Esercizio 5
Calcolare la relazione:

|
|
.
|

\
|
=
W
V
V
f P
Confrontare il fattore di forma del cilindro (esercizio 1), con quello della sfera (esercizio 2).
Esercitazione MD-Solids
246C69A6
Risolvere i seguenti esercizi analiticamente e con luso di MDSolids.
Esercizio 1
Una libreria costituita da una lastra di vetro lunga 1m, larga 20cm e spessa 6mm, appoggiata agli
estremi. I libri e la lastra impongono un carico distribuito di 300N/m su tutta la lunghezza. Sapendo
che il modulo di Young ed il massimo carico a trazione del vetro valgono 70Gpa e 25Mpa
rispettivamente, calcolate la massima deflessione e verificate la resistenza della struttura. Come si
pu migliorare la resistenza agendo sulla posizione dei vincoli? Trovate la soluzione ottimale con
MDSolids. (Utilizzare i moduli Section Properties, Determinate Beams e Flexure)

Esercizio 2
Si consideri un metodo per la determinazione del comportamento flessionale di un femore.
Lestremit distale del femore incastrata in una morsa e una forza orizzontale F=500N applicata
alla testa del femore trasversalmente in un punto P.
1. Calcolare le reazioni vincolari.
2. Determinare lo sforzo di taglio ed il momento flettente agenti su una sezione a distanza
h=16cm dal punto P (assumete lincastro a 25cm da P).
3. Calcolate il momento di inerzia I della sezione. A tale scopo considerate leffetto del solo
osso corticale che ha una sezione a corona circolare di raggio interno 6mm e raggio esterno
13mm.
4. Rappresentate qualitativamente
landamento della tensione e della
deformazione normali alla sezione in
funzione della coordinata radiale.
5. Calcolare infine il valore di massima
tensione e deformazione. Assumete per
losso il modulo elastico di 18Gpa.

Esercizio 3
Si consideri la struttura reticolare in figura. Si stimi la condizione di trazione-compressione delle
travi sottoposte al carico W. Assumendo che la sezione di ogni trave venga dimensionata
proporzionalmente alla forza ad essa applicata tramite lo stesso parametro k, si valuti il valore
dellangolo che minimizza la massa totale della struttura. (Verificare con il modulo Trusses)

Esercizio 4
Si consideri che un cilindro a pareti sottili, raggio interno r
i
= 100 mm e spessore della parete h = 5
mm, sia chiuso alle estremit e che sia riempito con un fluido che esercita sulla parete interna una
pressione p
i
= 300 kPa. Si determini i valori della tensione longitudinale media,
L
, e della tensione
circonferenziale media,
T
. (Verificare con il modulo Pressure Vessels)

Inoltre, si determini la tensione media nella parete di una sfera pressurizzata di raggio interno r
i
=
100 mm e spessore h = 5 mm sottoposta ad una pressione interna p
i
= 300 kPa.

ESERCITAZIONE ADAMS/View
07 marzo 2007

CREAZIONE PARTI, IMPOSIZIONE CINEMATICHE, ASPETTI DINAMICI,
POSTPROCESSOR ED ESPORTAZIONE DEI DATI

TRASFORMAZIONE DI MOTO (cinematica):
Creazione di un disco (Cylinder) e di due travi (Link). Al disco verr imposta la rotazione, il Link2
trasler in funzione della rotazione del disco e il Link1 trasmetter il moto.

Apertura del programma ADAMS/View:
o Nuovo modello
o No Gravity
o MMKS
Link1
Link2
Cylinder


Creazione delle parti:
Per creare delle Parti sufficiente cliccare con il tasto destro del mouse sul tasto
del Main Toolbox. In questo modo si apre un men dal quale possibile, col
tasto sinistro, scegliere loggetto da disegnare Cylinder . Con il tasto del
Main Toolbox si ritorna sempre alla modalit selezione delle parti annullando ogni
operazione in corso.
Si selezioni lo strumento Cylinder, si impostino le dimensioni di 10 mm di
lunghezza e di 150 mm di raggio (si attivino i campi Length e Radius, deve
apparire la V, e si eliminino le unit di misura). Per il posizionamento nello spazio
necessario cliccare due punti, si consiglia di inserire il primo nellorigine (0,0,0) e
il secondo sullasse X in direzione positiva (non importa dove, la lunghezza
impostata). Dato che si preferisce lavorare sul piano frontale (dove presente di
Default la griglia di lavoro) necessario ruotare il cilindro appena creato. Per fare
1
ci, premere sul bottone sul Main Toolbox e lasciare impostato un angolo di 30 e cliccare
sulla freccia VERSO DESTRA per 3 volte (90 di rotazione) nel campo Rotate.
Si scelga lo strumento Link dal Main Toolbox e si costruisca il Link1 in coordinate (0,100,0) e
(-300, 0,0) il Link2 in coordinate (-300,0,0) e (-600,0,0). Questo strumento richiede linserimento di
due punti: questi possono essere assegnati cliccando con il sinistro sul piano di lavoro (come fatto
per il disco) oppure possono essere immessi tramite la finestra Location Event che si apre in basso a
sinistra cliccando con il tasto destro sul piano di lavoro quando viene richiesto il primo punto da
inserire.
Premendo F si effettuata lo zoom in modo da centrare lintero modello nella finestra di lavoro.

NB: costruite in questa maniera le parti saranno chiamate in automatico:
il disco la PART_2 che composta dal solo CYLINDER_1,
il Link1 la PART_3 che composta dal solo LINK_2
il Link2 la PART_4 che composta dal solo LINK_3
volendo ogni parte pu essere rinominata cliccandoci sopra con il tasto destro e selezionando
Rename

Inserimento dei giunti:
Per scegliere le diverse tipologie di cerniere sufficiente cliccare con il tasto destro sullicona
del Main Toolbox.
Lo strumento cerniera , di Default richiede di indicare tramite clic con il tasto sinistro due
corpi diversi e il punto dove passa lasse di rotazione, che perpendicolare alla griglia. In questo
caso dovremo inserire 3 cerniere:

- La prima va inserita tra il disco e la terra (Ground) e centrata al centro del disco,
- la seconda va inserita tra il disco e il Link1 centrata in (0,100,0) e
- la terza tra il Link1 e il Link2 centrata in (-300,0,0).

Il giunto prismatico invece richiede di Default anche la direzione dellasse di traslazione,
quindi il giunto prismatico va inserito tra il Link2 e la terra, posizionato in (-600,0,0) e orientato
lungo lasse X cliccando, ad esempio, in un punto qualunque dellasse X positivo.
2

NB: analogamente a prima le Joints sono chiamate in modo automatico: JOINT_1 la cerniera
centrata nel disco, JOINT_2 la cerniera tra disco e Link1, JOINT_3 la cerniera tra i due Link e
JOINT_4 il giunto prismatico tra Link2 e la terra.

Imposizione della cinematica e simulazione:
Lultimo passaggio rimasto imporre il moto. Per questo si clicchi sul pulsante del Main
Toolbox, si applichi una velocit di rotazione di 90/sec e si selezioni la cerniera centrata nel disco.
A questo punto il modello pronto per essere simulato e premendo sul tasto nel Main
Toolbox , impostare la durata della simulazione ad esempio a 12 sec (End Time 12, Steps 60).
Lanciare la simulazione premendo il tasto .

Misura di spostamento di un singolo punto rapida:
Tornare alla modalit visualizzazione premendo il tasto sul
Main Toolbox. Cliccare con il tasto destro sul punto estremo
sinistro del LINK_3, a questo punto si apre un men in cui
compaiono i componenti della PART_4 ed eventualmente della
JOINT_4, muoversi su un marker del LINK_3, che fa parte della
PART_4 e scegliere Measure (se presente sotto LINK_3, scegliere
MARKER_5 vedi figura accanto). Verificare il tipo di misura,
che di Default la traslazione lungo lasse X globale, ovvero
quello in rosso nella terna in basso a sinistra. Premere Ok e verificare che la misura sia di tipo
sinusoidale per 3 periodi (data la velocit di rotazione del disco uguale a 90/sec il disco compie un
giro completo ogni 4 secondi e quindi 3 giri in 12 secondi).

3
INSERIMENTO DI UNA MOLLA (Dinamica):
Si utilizza il modello appena costruito e si inserisce una molla e smorzatore tra il Link2 e la terra.

Inserimento della Spring:
Si scelga lo strumento Spring premendo sullicona dal
Main Toolbox. A questo punto necessario selezionare due
punti appartenenti a due parti diverse. Si selezioni come
primo punto il punto sinistro pi estremo del Link2 (ad
esempio quello di cui stata misurata la traslazione)
appartenete alla Part_4 e come secondo punto si inseriscano
le coordinate (-300, 150, 0) nel Location Event ovvero
appartenente alla terra. Lelemento appena costruito si
chiama SPRING_1.


Caratteristiche meccaniche:
A questo facendo un doppio clic sulla molla del modello si
apre la finestra delle impostazioni relative allo strumento Spring. In questa finestra possibile
visualizzare e definire le propriet meccaniche dellelemento, in particolare il coefficiente di
rigidezza della molla e il coefficiente di smorzamento dellammortizzatore. Notare che le
dimensioni di queste due grandezze sono concordi con il sistema MMKS.
Inoltre possibile definire un precarico alla lunghezza di riferimento, che di Default la distanza
dei due punti richiesti in fase di creazione della molla.
Chiudere la finestra con Cancel.





4
Simulazione:
A questo punto si rilanci la simulazione premendo prima sul tasto e poi su (se compare
un errore modificare la voce End Time con Duration).

ADAMS/PostProcessor
Per esportare i dati sufficiente premere il tasto F8 nella schermata del modello, in questo modo si
apre il modulo ADAMS/PostProcessor (attenzione al tasto Blocco F in alto a sinistra sulla tastiera
che disabilita i tasti funzione).
In questo nuovo ambiente possibile visualizzare, modificare ed esportare tutte le grandezze
calcolate nel modello durante la simulazione.
Vogliamo visualizzare sullo stesso grafico la deformazione (%), la velocit di deformazione (%/sec)
e la forza (Newton) espressa dellelemento molla-smorzatore.
In ogni momento possibile tornare ad ADAMS/View premendo licona in alto a destra senza
perdere dati. ovvio che se vengono fatte delle modifiche sar poi necessario rilanciare la
simulazione prima di tornare in ADAMS/PostProcessor.

Descrizione ambiente:
In basso sotto allarea del plot vi una finestra chiamata Dashboard (si visualizza con F6) dalla
quale possibile scegliere le grandezze da plottare. Se la sorgente (Source) Measures (di Default)
troveremo due colonne: Simulation e Measure nella quale sono elencate le misure effettuate in
ADAMS/View. Se si vuole avere maggior controllo delle variabili possibile cambiare la sorgente
tramite il men a tendina e selezionare Result Sets. A questo punto, partendo da sinistra a destra,
saranno presenti diverse colonne: Simulation, Filter, Result Set, Component e alcuni pulsanti tra cui
Add Curve utile aggiungere la variabile nellarea di plot e Clear Plot per rimuovere tutte le
grandezze inserite. Per cancellare una singola grandezza cliccare con il tasto destro sopra di questa
nellarea di plot e selezionare Delete.
A questo punto, una volta selezionata la sorgente Result Sets, troveremo nella colonna Result Set
una serie di variabili, tra cui anche le misure gi effettuate!!!. Ognuna di queste voci fa riferimento
ad una precisa Parte. Selezionando, ad esempio, un corpo rigido (PART_2_XFORM -> si
riferisce al disco) vengono visualizzate nella colonna Component una serie di grandezze come le tre
componenti di posizione e le tre di rotazione, le tre di velocit e le tre di velocit angolare, le tre di
accelerazione e le tre di accelerazione angolare. A questo punto per graficare una di queste
grandezze (si provi con PSI) si selezioni la voce interessata nella colonna Component e si prema il
5
tasto a Add Curve (si vedr landamento lineare dellangolo di rotazione del disco attorno lasse
normale al piano di lavoro compreso tra ).

Visualizzazione dati:
Quello che vogliamo graficare, come gi accennato, sono le grandezze riferite allelemento molla-
smorzatore. Quindi si apra lelenco SPRING_1 nella colonna Result Set (con un doppio clic) e si
noti che sono comparse sei nuove voci. Le prime, quelle che ci interessano, si riferiscono ai moduli
delle grandezze, ovvero sono gli andamenti nel tempo di deformazione, velocit di deformazione e
forza totale e selezionando una di queste nella colonna Component apparir una sola voce Q, ovvero
il modulo. Le altre tre restituiscono le componenti nello spazio di forza e momento (sforce) e di
posizione e orientazione dei sistemi di riferimento delle estremit della molla, ma questo non ci
interessa.
Si visualizzino le curve di deformation, deformation_velocity e di force.

Note:
Si noti che la forza esercitata dallelemento di segno negativo per deformazioni positive, ovvero
per trazione, al contrario la forza in condizioni di compressione positiva. Si noti che nel punto in
cui la deformazione nulla il modulo della velocit di deformazione massimo.
Si noti che le curve di forza fuori fase rispetto alla curva di deformazione. Se si tornasse in
ADAMS/View, si cambiassero le propriet dellelemento molla-smorzatore impostando il
coefficiente di smorzamento nullo, si rilanciasse la simulazione, si tornasse in
ADAMS/PostProcessor e si visualizzassero le stesse grandezze si troverebbe che queste due sono in
fase.
Per verificare la fase si esegua uno zoom con il tasto in corrispondenza di deformazione nulla,
poich essendo un moto sinusoidale, questa la posizione in cui la velocit di deformazione
massima e dove il contributo del coefficiente di smorzamento pi significativo. Per tornare alla
visualizzazione dellintero plot si prema il tasto a fianco .

Esportazione dati:
Per esportare questi dati si vada nel men File, si apra il men a tendina Export e si selezioni il
formato Spreadsheet. Nella finestra che si aperta si dovranno indicare il nome del file e le
grandezze che vi verranno registrate. Per quanto riguarda il nome del file indicando lestensione
.txt, se si scrive il nome senza indicarne lestensione di Default verr assegnata .tab. Per le variabili
6
consigliabile cliccare con il tasto destro nel campo vuoto selezionando Browse. In questo modo si
apra il men dove si possono vedere tutte le grandezze come nella colonna Result Set. Tenendo
premuto il tasto Ctrl della tastiera si selezionino tutte le variabili di interesse e si prema Ok. A
questo punto il file stato creato nella cartella di lavoro e qualunque sia la sua estensione
visualizzabile con un editor di testo come il Note Pad. Questo file strutturato per parti, ovvero
allinizio del file viene dichiarata solo la prima variabile a cui seguono due colonne, valori del
tempo e della variabile, alla fine delle due colonne viene dichiarata la seconda variabile e cos via
fino a riportare tutte le variabili richieste.





7
PARTE 2

SIMULAZIONE DELLA BIOMECCANICA DEL GINOCCHIO UTILIZZANDO GEOMETRIE
OSSEE E CINEMATICHE SEGMENTALI SUBJECT SPECIFIC DELLALZATA E LA
SEDUTA DALLA SEDIA

Start Risorse del Computer Cartella Corsi su Unit di Rete BioMeccanicaBS
Copiare il file Knee.bin sul proprio Desktop
Apertura del programma ADAMS/View:
o Selezionare Open an existing file
o Nome modello -> KNEE.bin
Premere il tasto F per centrare il modello nella finestra di lavoro, se necessario premere il tasto
Render in basso al Main Toolbox per rendere le superfici ossee solide.

Analisi del modello:
Aprire lo strumento Database Navigator dal men Tools. Questo permette di visualizzare tutti i
componenti del modello. La prima schermata visualizzer solo il nome del modello, con un doppio
clic su KNEE si apre lelenco di componenti di cui composto il modello, come le parti di
FEMORE e TIBIA o le molle ACL e PCL. Cliccando ancora due volte su FEMORE si visualizzano
le caratteristiche di questa parte in particolare. Eseguendo doppio clic su una voce che non ha il + a
fianco, come fem_r_chair_x, ne vengono riportate le informazioni nella finestra Information a
fianco.
Le componenti principali di questo modello sono le:

Part
o FEMORE
o TIBIA
o ground (sempre presente)
Spring
o ACL (in giallo)
o PCL (in rosso)

General motion
o Fem2Gnd
o Tib2Gnd

Spline
o fem_t_chair_x/y/z
o fem_r_chair_x/y/z
o tib_t_chair_x/y/z
o tib_r_chair_x/y/z

8
Le Part sono sostanzialmente le geometrie ossee e queste sono una nuvole di punti solidali con il
proprio sistema di riferimento che allo stato iniziale ha la stessa posa di quello globale.
Le Spring sono degli elementi molla e sono inseriti per modellare in maniera molto semplice i
due legamenti crociati, anteriore e posteriore.
I General motion lo strumento necessario per imporre la cinematica a ciascuna struttura ossea,
ovvero i 6 gradi di libert di un corpo rigido nello spazio. Si impongono, quindi, le 3 traslazioni e le
3 rotazioni allorigine del sistema di riferimento di ogni Part (FEMORE e TIBIA) rispetto al
sistema di riferimento globale, ovvero la Ground Part (si utilizza la convenzione di Eulero123 body
fixed).
Le cinematiche segmentali vengono caricate nel General Motion utilizzando delle spline, ovvero
funzioni cubiche che approssimano serie di campioni. In questo caso sono gi state importate 12
spline, 6 per il FEMORE e 6 per la TIBIA.

Chiudere il Database Navigator.

Esercizio:
Modifica delle propriet meccaniche del PCL; inserimento del coefficiente di rigidezza uguale a
6150 [Newton/cm].
Inserimento di alcune cinematiche della TIBIA: in particolare la definizione delle traslazioni e
delle rotazioni lungo gli assi Y e Z. (come esempio di sintassi entrare in Modify del Fem2Gnd).
Impostare i dati della simulazione: End Time = 11,9 sec e Step Size = 0,1 sec. Lanciare la
simulazione delle tre ripetizioni del task motorio.

Attendere SENZA premere altri pulsanti la fine della simulazione. Una volta terminata premere il
tasto sinistro del mouse sulla finestra principale per selezionarla, premere F per centrare il modello
e aggiustare la visuale tenendo premuto i tasti R per ruotare e Z per allontanare il punto di vista.
(Vedi appendice per i comandi di visualizzazione)

SE NECESSARIO: Modificare la visuale e riprodurre la simulazione. Si utilizzi non pi con il
tasto Start simulation ma il tasto Replay last simulation . Verificare che il task
compiuto sia lesecuzione di 3 ripatizioni di alzata e seduta dalla sedia.


9
Entrare nel PostProcessor premendo F8 oppure dal men Review:
o Graficare in Page 1 gli andamenti della deformazione per ACL e PCL
o Graficare in Page 2 gli andamenti della forza per ACL e PCL (per aprire una nuova
Page premere il tasto in alto a destra)
o Creare Page 3, selezionare FEMORE_XFORM dalla colonna Result Set, e graficare
insieme PSI, THETA e PHI. Questi non sono esattamente gli angoli di flessione, ab-
adduzione e intra-extrarotazione del ginocchio ma sono molto simili. Notare che
langolo PSI ha un andamento simile allangolo di flesso-estensione.
o Ora si vuole graficare la sola deformazione di ACL e PCL, non pi in funzione del
tempo, ma in funzione dellangolo di flesso-estemsione. A questo scopo si crei Page
4 e si selezioni in basso a destra Data dove chiede Independent Axis. Si apre una
nuova finestra dove si selezioni la voce PSI in FEMORE_XFORM e si prema Ok.
Ora la voce Data attiva e sotto indicata la variabile scelta. Ora si proceda alla
visualizzazione della deformazione per ACL e PCL.

Ovviamente i dati posti a -100 sono quelli in cui il soggetto ancora seduto mentre quelli in
corrispondenza dei -180 si riferiscono alla postura eretta.
Il risultato risulta leggermente alterato dal fatto che nel primo campione tutti gli angoli sono nulli e
quindi per avere una visualizzazione migliore bisognerebbe escludere il primo campione. Questo
possibile esportando i dati, come gi visto, ed elaborandoli successivamente con un software tipo
Matlab.
Si pu osservare qualitativamente che il contributo stabilizzante dellarticolazione fornito dal
legamento crociato posteriore superiore di quello fornito dal crociato anteriore.
Infatti, allaumentare dellangolo di flesso-estensione e quindi allontanandosi sempre pi dalla
condizione di massima stabilit (postura eretta) il contributo del legamento posteriore tende ad
aumentare con un andamento quasi lineare fino a raggiungere il massimo alla massima flessione.

APPENDICE:
Comandi brevi per la visualizzazione:
F -> centra e ridimensiona loggetto sullo schermo
T + Tasto Sx mouse -> per traslare il punto di vista
R + Tasto Sx mouse -> per ruotare il punto di vista
Z + Tasto Sx mouse -> per allontanare o avvicinare il punto di vista
10
Calcolo del campo di velocit nel ventricolo sinistro

La cavit ventricolare sinistra modellata come un cubo di spigolo 5 cm di cui la figura seguente
rappresenta una generica sezione sul piano XY (misure in cm):


3 1 1




5 cm





5 cm


Il volume ventricolare quindi pari a 125 cm
3
. Le valvole mitrale (in diastole) ed aortica (in
eiezione sistolica) hanno una sezione rettangolare di 1 cm (in figura) x 5 cm (profondit).
Assumendo, durante leiezione sistolica, un moto centripeto delle pareti laterali del ventricolo:
1. Calcolare la velocit (normale alla superficie) delle due pareti laterali affinch la portata in volume
in aorta sia pari a 500 cm
3
/s (picco del flusso aortico).
2. Calcolare la velocit in aorta ipotizzando un profilo piatto (velocit assiale costante nella sezione)
3. Scegliere un reticolo di integrazione con passo x y = =1 mm (M=49 punti interni per lato)
4. Definire le condizioni al contorno nel potenziale, .
5. Scrivere un algoritmo per la stima del potenziale negli M
2
punti del reticolo.
Lalgoritmo presentato a lezione richiederebbe la soluzione di un sistema di 49
2
equazioni lineari in
altrettante incognite, proibitivo da un punto di vista computazionale. Lequazione di Laplace:

2 2
0

2 2
x y
+ = (1)
pu essere risolta mediante un algoritmo di rilassamento iterativo (di Gauss-Seidel):
[ ]

i j
new
i j
old
i j
old
i j
new
i j
old
i j
new
i j
old
, , , , , , ,
= + + + +
+ +

4
4
1 1 1 1
(2)
dove il valore di che fornisce la convergenza pi rapida dato da:
( )
[ ] = 2 1 sin / M (3)
Verificare innanzitutto che lespressione (2) coincida con quella vista a lezione a convergenza
avvenuta. Assumere potenziale inizialmente nullo in tutti i punti del reticolo interno.
Lintegrazione numerica va effettuata partendo dallultima riga in basso, da sinistra verso destra, e
salendo di una riga per volta. Una volta coperto tutto il dominio occorre reiterare finch la funzione
stabile su tutto il dominio. Lanalisi della convergenza pu essere effettuata imponendo che la massima
variazione in modulo del potenziale tra due iterazioni successive sia inferiore ad una quantit
prefissata.
6. Calcolare il campo di velocit (u,v) dai rapporti incrementali sul potenziale lungo x ed y (funzione
Matlab gradient.m)
7. Rappresentare graficamente il campo di velocit allinterno del ventricolo (funzione quiver.m)
8. Sperimentare con passo di griglia o con parametro diverso.
9. Come si modificano le linee di velocit durante la diastole ?
10. Sia la densit del sangue pari a 1.05 g/cm
3
e sia la sua viscosit pari a 0.04 poise (1 poise = 1 dyne
s/cm
2
). Trascurando lazione delle forze di massa, calcolare, utilizzando lequazione di Navier-
Stokes, la distribuzione di pressione allinterno della camera.