REGLAS DE CONSTRUCCION DEL LUGAR DE RAICES

(1) Puntos de origen (K =0) (2) Puntos terminales ( K ) Los puntos de origen (K = O) del lugar de las races son los polos de G(s)H(s). (Los polos incluyen los que se hallan en el plano s finito y en el infinito). Los puntos terminales (K = +0) del lugar de las races son los ceros de G(s)H(s). (Los ceros incluyen los que se hallan en el plano s finito y en el infinito). Nmero de ramas N = Z si Z > P Nmero de ramas N = P si Z < P donde P = nmero de polos finitos de G(s)H(s) Z = nmero de ceros finitos de G(s)H(s) Los lugares de las races de los sistemas con funciones de transferencia racionales con coeficientes constantes son simtricos con respecto al eje real del plano s. Para grandes valores de s, las ramas del lugar de las races (K positiva) son asintticas a rectas con ngulos dados por

(3) Nmero de ramas separadas (4) Simetra del lugar de las races

(5) Asntotas del lugar de las races para

k =

( 2k + 1) (P Z )

y para el lugar inverso de las races (K negativa)

k =

( 2k ) (P Z )

(6) Interseccin de las asntotas (centroide)

donde k = 0, 1, 2,..., hasta k = (P Z) (exclusive). (a) La interseccin de las asntotas tiene lugar sobre el eje real del plano s. (b) El punto de interseccin de las asntotas sobre el eje real viene dado por (para todos los valores de K)

1 =

Polos de G ( s ) H ( s ) Ceros de G ( s ) H ( s )

(P Z )

(7) Lugar de las races sobre el eje real

Un punto del eje real del plano s pertenece al lugar de las races (K positiva) si el nmero total de polos y ceros de G(s)H(s) que hay a la derecha del punto considerado es impar. Si el nmero total de polos y ceros a la derecha del punto es par, pertenece al lugar inverso de las races. El ngulo de salida del lugar de las races (K positiva) de un polo (o el ngulo de llegada a un celo) de G(s)H(s) puede determinarse suponiendo un punto s1 muy prximo al polo (o cero), que pertenece a la rama asociada al polo (o cero) y aplicando la siguiente ecuacin:

(8) ngulos de salida y de llegada

G ( s1 ) H ( s1 ) = s1 + zi s1 + p j = (2k + 1)
i =1 j =1

m+ n

(9) Interseccin del lugar de las races con el eje imaginario (10) Puntos de separacin (puntos en silla de montar)

Los valores de y K en los puntos de corte con el eje imaginario del plano s pueden obtenerse utilizando el criterio de Routh-Hurwitz; para casos ms complicados puede utilizarse el lugar de Bode de G(s)H(s). Los puntos de separacin del lugar de las races (para todos los valores de K) se determinan buscando las races de dK/ds= 0, o d[G(s)H(s)]/ds= 0 (condicin necesaria solamente). Otra posibilidad para determinar los puntos de separacin del lugar de las races (para todos los valores de K) es mediante la tabla del punto de separacin utilizando los coeficientes de la ecuacin caracterstica F(s) = 0 y F'(s) (necesaria y suficiente). El valor absoluto de K en cualquier punto s1 del lugar de las races o del lugar inverso se determina mediante la siguiente ecuacin:

(11) Clculo del valor de K en el lugar de las races

Producto de las longitudes de todos los vectores trazados desde los polos de G ( s ) H ( s ) a s 1 1 = K = G ( s1 ) H ( s1 ) Producto de las longitudes de todos los vectores trazados desde los ceros de G ( s) H ( s ) a s 1