EJERCICIO.

Un sistema esta modelado bajo la siguiente ecuacin diferencial:

) ( 2 ) ( 6
) ( ) (
2
2
t x t y
dt
t dy
dt
t y d
=

Hallar la funcin de transferencia H(s) cuando la entrada x(t) es un impulso unitario.

Solucin

y-y-6y = 2x, entonces aplicando Laplace ) ( 2 ) ( 6 ) ( ) (
2
s X s Y s sY s Y s =
) ( 2 ] 6 )[ (
2
s X s s s Y = , y por lo tanto se tiene
6
2
) (
) (
) (
2

= =
s s s X
s Y
s H
) 2 )( 3 (
2
) (
) (
) (
+
= =
s s s X
s Y
s H ; Aplicando la transformada inversa de Laplace:
{ }
} }

)
`

+
=
1 1
) 2 )( 3 (
2
) (
s s
s H , y desarrollando por fracciones parciales:


3 2 ) 2 )( 3 (
2
) (
1 1

+
+
=
+
=
s
k
s
k
s s
s H

2 2
2 1
) 3 (
2
) 3 )( 2 (
2
) 2 ( ) ( ) 2 (
= =
=

=
+
+ = + =
s s
s
s s s
s s H s k

5
2
) 3 2 (
2

=

=
5
2
1
= k

3 3
3 2
) 2 (
2
) 3 )( 2 (
2
) 3 ( ) ( ) 3 (
= =
=
+
=
+
= =
s s
s
s s s
s s H s k

5
2
) 2 3 (
2
=
+
=
5
2
2
= k


3
1
5
2
2
1
5
2
) 2 )( 3 (
2
) (

+
+
=
+
=
s s s s
s H

{ }
} } }

)
`

+
)
`

+
=
1 1 1
3
1
5
2
2
1
5
2
) (
s s
s H

t t
e e t h
3 2
5
2
5
2
) ( + =




EJERCICIO

El sistema elctrico mostrado en la figura tiene como modelo matemtico la siguiente ecuacin

a) Hallar la funcin de transferencia del sistema (condiciones iniciales iguales a cero).

Solucin:

Condiciones iniciales q(0)=0, q(0)=0, i(0)=0.
u = + + q
C
Rq Lq
1
' ' '
L
q
CL
q
L
R
q
L
L u
= + +
1
' ' '
L
q
CL
q
L
R
q
u
= + +
1
' ' '
Aplicando la transformada de Laplace
)
`

=
)
`

+ +

L
L q
CL
q
L
R
q L
u
1 1
1
' ' '

}
= + + ) (
) (
) (
1
) ( t v
dt
t di
L dt t i
C
t Ri
i
?
) (
) (
) ( = =
s V
s Q
s H
i
salida t q
entrada t v
F C
H L
R
i
=
=
=
=
O =
) (
) (
02 . 0
2
16
dt
t dq
t i
) (
) (
que olvidar No Nota.
=
( ) ( )
L
s V
s Q
LC
q s sQ
L
R
q sq s Q s
) (
) (
1
) 0 ( ) ( ) 0 ( ' ) 0 ( ) (
2
= + +
L
s V
s Q
LC
s sQ
L
R
s Q s
) (
) (
1
) ( ) (
2
= + +
LC
s
L
R
s
L
s V
s Q
1
1
) (
) (
2
+ +
=

Reemplazando para L=2, R=16 y C=0.02, tenemos que:

25 8
2
1
) 02 . 0 ( 2
1
2
16
2
1
) (
) (
2
2
+ +
=
+ +
=
s s
s s
s V
s Q


b) Encontrar la carga q(t) (la salida) en cualquier tiempo t>0 si la entrada es un paso (escaln) de 300
voltios.

Solucin

Ahora bien si la entrada es v=300(t) (seal escaln o paso de amplitud 300).

Y la
{ } { }
s
L t L
300
300 ) ( 300
1 1
= =

) ( 300 t v = ,
{ }
s
s V t v L
300
) ( ) (
1
= =


s s s
s V
s s
s Q
300
25 8
2
1
) (
25 8
2
1
) (
2 2
+ +
=
+ +
=
) 25 8 (
150
) (
2
+ +
=
s s s
s Q


Para hallar la carga q(t) se aplica la transformada inversa de Laplace, ya que { } ) ( ) (
1
t q s Q L =

se debe realizar el desarrollo en fracciones parciales. Para encontrar q(t) a partir de
) 25 8 (
150
) (
2
+ +
=
s s s
s Q , se pueden utilizar Diferentes Mtodos.
Se va explicar y aplicar cada mtodo, paso por paso:
Mtodo I; Fracciones parciales mediante ecuaciones algebraicas:
c bx x
B Ax
+ +
+
2

25 8 ) 25 8 (
150
2
3 2 1
2
+ +
+
+ =
+ + s s
k s k
s
k
s s s
se multiplican ambos miembros por el mnimo comn denominador
s(s
2
+8s+25):

25 8
) 25 8 ( ) ( ) 25 8 (
) 25 8 (
) 25 8 ( 150
2
2
3 2
2
1
2
2
+ +
+ + +
+
+ +
=
+ +
+ +
s s
s s s k s k
s
s s s k
s s s
s s s


s k s k s s k ) ( ) 25 8 ( 150
3 2
2
1
+ + + + = ; se encuentra k
1
sustituyendo s=0:

) 0 )( ) 0 ( ( ) 25 ) 0 ( 8 0 ( 150
3 2
2
1
k k k + + + + = 6
1
= k

Reemplazando k
1
=6 y desarrollando los factores, se obtiene:
) ( ) 25 8 ( 6 150
3 2
2
k s k s s s + + + + =
s k s k s s
3
2
2
2
150 48 6 150 + + + + =
150 ) 48 ( ) 6 ( 150
3
2
2
+ + + + = s k s k ; aqu se igualan los coeficientes de potencias iguales de s lo que
da:
0 6
2
= + k
0 48
3
= + k
150 150 =

Substituyendo los valores de k
1
, k
2
y k
3
, en
25 8 ) 25 8 (
150
2
3 2 1
2
+ +
+
+ =
+ + s s
k s k
s
k
s s s
se obtiene:

2 2 2 2 2 2 2 2
3 ) 4 (
24
3 ) 4 (
) 4 ( 6 6
3 ) 4 (
24 ) 4 ( 6 6
25 8
48 6 6
25 8
48 6 6
+ +

+ +
+
=
+ +
+ +
=
+ +
+
=
+ +

+
s s
s
s s
s
s s s
s
s s s
s
s


(

+ +

+ +
+
=
2 2 2 2
3 ) 4 (
3
8
3 ) 4 (
) 4 (
6
6
s s
s
s


(

+ +

+ +
+
=
2 2 2 2
3 ) 4 (
3
8
3 ) 4 (
) 4 (
6
6
) (
s s
s
s
s Q

Se aplica transformada inversa: NOTA
}
1
significa INVERSA DE LAPLACE
{ }
} } } }

)
`

+ +

)
`

+ +
+

)
`

=
1
2 2
1
2 2
1 1
3 ) 4 (
3
8
3 ) 4 (
) 4 (
6
6
) (
s s
s
s
s Q

{ }
} } } }

+ +

+ +
+

)
`

=
1
2 2
1
2 2
1 1
3 ) 4 (
3
8
3 ) 4 (
) 4 (
6
1
6 ) (
s s
s
s
s Q ; Para solucionar, ver la tabla de
transformadas de Laplace.

{ } ) 3 ( 8 ) 3 ( 6 ) 1 ( 6 ) ( ) (
4 4
1
t Sen e t Cos e t q s Q
t t

= =
}


) 3 ( 8 ) 3 ( 6 6 ) (
4 4
t Sen e t Cos e t q
t t
=

c) Calcular la corriente i(t) de acuerdo a los resultados obtenidos en el punto anterior.
Solucin
Ahora se debe hallar
dt
t dq
t i
) (
) ( = :

( ) ( ) ) 3 ( 8 ) 3 ( 6 ) 6 (
) (
4 4
t Sen e
dt
d
t Cos e
dt
d
dt
d
dt
t dq
t t
=
( ) ( ) ( ) ( )
(

+
(

+ =
t t t t
e
dt
d
t Sen t Sen
dt
d
e e
dt
d
t Cos t Cos
dt
d
e
dt
t dq
4 4 4 4
) 3 ( ) 3 ( 8 ) 3 ( ) 3 ( 6 ) 0 (
) (

6
2
= k
48
3
= k
( ) ( ) | | ( ) ( ) | |
t t t t
e t Sen t Cos e e t Cos t Sen e
dt
t dq
4 4 4 4
4 ) 3 ( ) 3 ( 3 8 4 ) 3 ( ) 3 ( 3 6 ) 0 (
) (

+ + =
| | | | ) 3 ( 4 ) 3 ( 3 8 ) 3 ( 4 ) 3 ( 3 6
) (
4 4 4 4
t Sen e t Cos e t Cos e t Sen e
dt
t dq
t t t t
=
) 3 ( 32 ) 3 ( 24 ) 3 ( 24 ) 3 ( 18
) (
4 4 4 4
t Sen e t Cos e t Cos e t Sen e
dt
t dq
t t t t
+ + =
) 3 ( 32 ) 3 ( 18
) (
4 4
t Sen e t Sen e
dt
t dq
t t
+ =
) 3 ( 50 ) (
4
t Sen e t i
t
=

Mtodo II; Fracciones parciales usando la relacin:

2 2 2 2
) (
2
) (
) ( 2
| o
|
| o
o
| o | o + +
+
+ +
+
=
+

+
+ +
+
s
y
s
s x
j s
jy x
j s
jy x


) 25 8 (
150
) (
2
+ +
=
s s s
s Q , se hallan las races de la ecuacin cuadrtica s
2
+8s+25.
2
6 8
2
36 8
2
100 64 8
) 1 ( 2
) 25 )( 1 ( 4 8 8
2
4
2 2
j
a
ac b b
s

=

=

=

=

=
3 4
2
6
2
8
j
j
=

= , de aqu que 3 4
2 , 1
j s = .

) 3 4 ( ) 3 4 ( ) 25 8 (
150
) (
*
2 1
2
j s
k
j s
k
s
k
s s s
s Q
+
+
+ +
+ =
+ +
=


0
2
0
2 0 1
) 25 8 (
150
) 25 8 (
150
) (
= =
=
+ +
=
+ +
= =
s s
s
s s s s s
s s sQ K

25
150
25 ) 0 ( 8 ) 0 (
150
2
=
+ +
= 6
1
= k , igual al k
1
encontrado mediante el otro mtodo.


3 4
3 4
) 3 4 )( 3 4 (
150
) 3 4 ( ) ( ) 3 4 (
j s
j s
j s j s s
j s s Q j s k
=
=
+ + +
+ + = + + =

18 24
150
) 6 )( 3 4 (
150
) 3 4 3 4 )( 3 4 (
150
) 3 4 (
150
2
3 4
j j j j j j j j s s
j s
+
=

=
+
=
+
=
=


24 18
150
j +
= , Racionalizando el denominador se tiene:

576 324
3600 2700
576 432 432 324
3600 2700
24 18
24 18
24 18
150
2
+

=
+

=
+
+

+
=
j
j j j
j
j
j
j

9
36
9
27
900
3600 2700
j
j
=

= 4 3 j k = y su conjugado ser 4 3
*
j k + =

Reemplazando k
1
, k y k
*
, en la ecuacin general, se obtiene:

) 3 4 (
4 3
) 3 4 (
4 3 6
) 3 4 ( ) 3 4 ( ) 25 8 (
150
) (
*
2 1
2
j s
j
j s
j
s j s
k
j s
k
s
k
s s s
s Q
+
+
+
+ +

+ =
+
+
+ +
+ =
+ +
=

haciendo uso de la relacin, donde x=-3, y=-4, o=4 y |=3; se obtiene que:

2 2 2 2
) (
2
) (
) ( 2
| o
|
| o
o
| o | o + +
+
+ +
+
=
+

+
+ +
+
s
y
s
s x
j s
jy x
j s
jy x


(

+ +

+ +
+
=
+ +

+
+ +
+
=
2 2 2 2 2 2 2 2
3 ) 4 (
3
8
3 ) 4 (
) 4 (
6
3 ) 4 (
) 4 )( 3 ( 2
3 ) 4 (
) 4 )( 3 ( 2
s s
s
s s
s


(

+ +

+ +
+
=
2 2 2 2
3 ) 4 (
3
8
3 ) 4 (
) 4 (
6
6
) (
s s
s
s
s Q , aplicando la transformada inversa para obtener q(t):

{ }
} } } }

)
`

+ +

)
`

+ +
+

)
`

=
1
2 2
1
2 2
1 1
3 ) 4 (
3
8
3 ) 4 (
) 4 (
6
6
) (
s s
s
s
s Q

{ }
} } } }

+ +

+ +
+

)
`

=
1
2 2
1
2 2
1 1
3 ) 4 (
3
8
3 ) 4 (
) 4 (
6
1
6 ) (
s s
s
s
s Q ; Para solucionar, ver la tabla de
transformadas de Laplace.

{ } ) 3 ( 8 ) 3 ( 6 ) 1 ( 6 ) ( ) (
4 4
1
t Sen e t Cos e t q s Q
t t

= =
}


) 3 ( 8 ) 3 ( 6 6 ) (
4 4
t Sen e t Cos e t q
t t
=

La cual es idntica a la obtenida por el mtodo anterior.

) 3 ( 50 ) (
4
t Sen e t i
t
=


d) Si vi(t)=100Sen(3t), hallar q(t) e i(t):

{ } { } { }
|
.
|

\
|
+
= = =
} } } 2 2
3
3
100 ) ( ) 3 ( 100 ) 3 ( 100 ) (
s
s V t Sen t Sen t v


25 8
2
1
) (
) (
2
+ +
=
s s s V
s Q
; Reemplazando V(s)
9
300
25 8
5 . 0
) (
2 2
+ + +
=
s s s
s Q
) 9 )( 25 8 (
150
) (
2 2
+ + +
=
s s s
s Q , utilizando cualquiera de los mtodos expuestos anteriormente se
encuentra que:

2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
3 ) 4 (
4
52
75
3 ) 4 (
1
26
75
3 52
75
3
1
26
75
) 9 )( 25 8 (
150
) (
+ +
+
+
+ +
+
+

+
=
+ + +
=
s
s
s s
s
s s s s
s Q

aplicando la transformada inversa, tenemos:

) 3 (
52
75
) 3 (
26
25
) 3 (
52
75
) 3 (
26
25
) (
4 4
t Cos e t Sen e t Sen t Sen t q
t t
+ + =

( ) ( ) ) 3 ( 2 ) 3 ( 3
52
25
) 3 ( 3 ) 3 ( 2
52
25
) (
4
t Sen t Cos e t Cos t Sen t q
t
+ + =



( ) ( ) ) 3 ( 17 ) 3 ( 6
52
25
) 3 ( 3 ) 3 ( 2
52
75 ) (
) (
4
t Sen t Cos e t Sen t Cos
dt
t dq
t i
t
+ + = =



e) Halle la respuesta impulso.

Solucin

Nota:
}
Significa La TRANSFORMADA DE LAPLACE

{ } { } 1 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( =
}
=
}
= s V t t v t t v o o

25 8
2
1
) (
) (
2
+ +
=
s s s V
s Q
; Reemplazando V(s) ) 1 (
25 8
5 . 0
) (
2
+ +
=
s s
s Q Esta es la respuesta impulso.

Mtodo ; Fracciones Parciales :
) 3 4 ( ) 3 4 ( 25 8
5 . 0
) ( ) (
*
1
2
j s
k
j s
k
s s
s H s Q
+
+
+ +
=
+ +
= =
3 4
3 4
1
) 3 4 (
5 . 0
) 3 4 )( 3 4 (
2
1
) 3 4 (
j s
j s
j s j s j s
j s k
=
=
+
=
+ + +
+ + =
k
1
j
j j j 12
1
6
5 . 0
3 4 3 4
5 . 0
=

=
+
= , no olvidar que j
j
=
1

12
1
1
j k =
y
12
1
*
j k =

) 3 4 (
12
1
) 3 4 (
12
1
) ( ) (
j s
j
j s
j
s H s Q
+

+
+ +
= = , de aqu utilizando la relacin, donde: x=0, y=1/12, o=4, y
|=3.
2 2 2 2
) (
2
) (
) ( 2
| o
|
| o
o
| o | o + +
+
+ +
+
=
+

+
+ +
+
s
y
s
s x
j s
jy x
j s
jy x


( )
2 2 2 2
3 ) 4 (
) 3 (
12
1
2
3 ) 4 (
) 4 )( 0 ( 2
+ +
+
+ +
+
=
s s
s


2 2
3 ) 4 (
3
6
1
) ( ) (
+ +
= =
s
s H s Q , aplicando la transformada inversa, se obtiene:
) 3 (
6
1
) ( ) (
4
t Sen e t h t q
t
= =

Esta es la respuesta impulso.



EJERCICIO

Hallar la transformada de Laplace de la siguiente seal periodica funcin:

G(t)=




SOLUCION

La grafica de la funcin G(t), es :


Periodo T=2t.

Teorema visto en clase : Transformada de Laplace de una funcin peridica es :
{ }
} }

=
T
sT
sT
dt t G e
e
t G
0
) (
1
1
) ( . En las tablas de transformada se encuentra esta relacin.
{ }
(

=
} } } }

t
t
t
t
t
t
2
0
2
2
0
2
) 0 ( ) (
1
1
) (
1
1
) ( dt e dt t Sen e
e
dt t Sen e
e
t G
sT sT
s
sT
s

Sen(t), 0<t<t
0, t<t<2t
}

=
t
t
0
2
) (
1
1
) ( dt t Sen e
e
t g
sT
s
, podemos resolver la integral
}

t
0
) ( dt t Sen e
sT
de dos formas o
mtodos, usando integracin por partes o utilizando la formula que se vio en clase, la cual estaba
escrita en el tablero el da del parcial:
) ( ) ( ) (
2 2 2 2
bx Cos e
b a
b
bx Sen e
b a
a
bx Sen e
ax ax ax
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
}
, donde a=-s y b=1.
Se resolver el problema utilizando la ecuacin anterior, por ser el mtodo ms rpido:
t
0
2 2 2 2
) (
1 ) (
1
) (
1 ) (
) (
(

|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
+

=

}
t Cos e
s
t Sen e
s
s
t Sen e
st st st


t
0
2 2
) (
1
1
) (
1
(

=

t Cos e
s
t Sen e
s
s
st st

( )
t
0
2
) ( ) (
1
(

+
=

t Cos t sSen
s
e
st

( ) ( )
(

+
=

) 0 ( ) 0 (
1
) ( ) (
1
2
0
2
Cos sSen
s
e
Cos sSen
s
e
s s
t t
t

( ) ( )
1
1
1
1
1
1
1
1
) 1 (
1
2 2 2 2 2
+
+
=
+
+
+
=
(

+
=

s
e
s s
e
s s
e
s s s t t t

( ) ) 1 ( 1
1
1
1
1
1
) (
1
1
) (
2 2 2 2
0
2
+
+
=
(

+
+

}
s e
e
s
e
e
dt t Sen e
e
t g
s
s s
s
sT
s t
t t
t
t
t

( ) ) 1 ( 1
1
) (
2 2
+
+
=

s e
e
s G
s
s
t
t

Tambin se puede solucionar integrando por partes pero la solucin es ms laborioso.



EJERCICIO

Con condiciones iniciales iguales a cero, la respuesta (de un sistema lineal invariante en el tiempo) a
una entrada x(t)=Sen(2t), para t>0, esta dada por y(t)=2e
-2t
+Sen(2t)-2Cos(2t), para t>0, encontrar la
funcin de transferencia.
SOLUCION
NOTA: Este smbolo
}
significa Transformada de Laplace, NO una integral
Nota:
{ } { }
4
2
) 2 ( ) ( ) (
2
+
= = =
} }
s
t Sen t x s X
{ } { } { } { }
} } } }
+ = =

) 2 ( 2 ) 2 ( 2 ) ( ) (
2
t Cos t Sen e t y s Y
t


) 4 )( 2 (
12 2
) 4 )( 2 (
) 2 ( 2 ) 2 ( 2 ) 4 ( 2
4
2
4
2
2
2
2 2
2
2 2
+ +
+
=
+ +
+ + + +
=
+

+
+
+
=
s s
s
s s
s s s s
s
s
s s

) 2 ( 2
12 2
4
2
) 4 )( 2 (
12 2
) (
) (
) (
2
2
+
+
=
+
+ +
+
= =
s
s
s
s s
s
s Y
s X
s H
2
6
) (
+
+
=
s
s
s H