Fisica1 20110318

Fsica 1
Fsica 1
DINMICA
Jaime E. Villate
Fsica 1. Dinmica
Jaime E. Villate
Faculdade de Engenharia
Universidade do Porto
http://www.villate.org/livros
Fsica 1. Dinmica
Copyright c 2009, 2010 Jaime E. Villate
E-mail: villate@fe.up.pt
Verso: 18 de Maro de 2011
ISBN: 978-972-99396-1-7
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California 94305, USA.
Contedo
Prefcio vii
1. Cinemtica 1
1.1. Graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Movimento em uma, duas ou trs dimenses . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5. Equaes de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2. Movimento em duas ou trs dimenses 17
2.1. Posio e deslocamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2. Velocidade e acelerao vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3. Lanamento de projteis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4. Resoluo numrica das equaes de movimento . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.1. Mtodo de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.2. Mtodo de Euler em 3 dimenses . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3. Dinmica 33
3.1. Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1.1. Lei da inrcia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1.2. Fora e acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.1.3. Lei de ao e reao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2. Reao normal e fora de atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.1. Atrito esttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.2. Atrito cintico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2.3. Fora de resistncia nos uidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3. Lanamento de projteis no ar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4. Trabalho e energia 53
4.1. Produto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
iv Contedo
4.2. Trabalho e energia cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.3. Coordenada tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.4. Foras conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.4.1. Grcos de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.4.2. O peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.4.3. Foras elsticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.5. Movimento harmnico simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5. Rotao e movimento curvilneo 69
5.1. Movimento dos corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2. Movimento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3. Coordenadas normal e tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.4. Vetores livres e vetores deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.5. Adio de foras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.6. Centro de massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.7. Rotao plana do corpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6. Sistemas dinmicos 87
6.1. Variveis de estado e espao de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.2. Campo de direes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.2.1. Opes do programa plotdf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.3. Pontos de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.3.1. Equilbrio estvel e instvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.3.2. Ciclos e rbitas homoclnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.4. Sistemas autnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.5. Sistemas conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7. Sistemas lineares 103
7.1. Equaes de evoluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.2. Sistemas autnomos gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.3. Estabilidade dos sistemas lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.4. Classicao dos pontos de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.4.1. Pontos de sela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.4.2. Ns estveis e instveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.4.3. Focos e centros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.4.4. Ns prprios e imprprios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
7.5. Osciladores lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Contedo v
7.5.1. Osciladores amortecidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8. Sistemas no lineares 123
8.1. Aproximao linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.2. O pndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
8.3. Aproximao linear do pndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
9. Mtodos numricos 137
9.1. Mtodo de Runge-Kutta de quarta ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
9.2. Sistemas dinmicos com vrios graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . 140
9.2.1. Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
9.2.2. Pndulo de Wilberforce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
10. Ciclos limite e sistemas de duas espcies 151
10.1. Ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
10.1.1. Equao de Van der Pol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
10.1.2. Existncia de ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
10.1.3. Inexistncia de ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
10.2. Coexistncia de duas espcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
10.2.1. Sistemas predador presa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
10.2.2. Sistemas com competio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
11. Bifurcaes e caos 169
11.1. rbitas homo/heteroclnicas atrativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
11.2. Comportamento assimpttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
11.2.1. Teorema de Poincar-Bendixon . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
11.2.2. Critrio de Bendixon. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
11.3. Bifurcaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
11.4. Sistemas caticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
11.4.1. Bola elstica sobre uma mesa oscilatria . . . . . . . . . . . . . . 178
11.4.2. Equaes de Lorenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
A. Tutorial do Maxima 187
A.1. Xmaxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
vi Contedo
A.2. Entrada e sada de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
A.3. Menus e conguraes de Xmaxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
A.4. Variveis e listas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
A.5. Constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
A.6. Expresses e equaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
A.7. Grcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
A.8. Funes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
A.9. Expresses algbricas e listas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
A.10. Trigonometria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
A.11. Clculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
A.12. Guardar informao entre sesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
B. Formulrio 207
C. Crditos fotogrcos 209
Solues das perguntas e problemas 211
Bibliograa 223
ndice 225
Prefcio
Este livro o texto de apoio para a disciplina de Fsica 1 (EIC0010) do primeiro ano do
Mestrado Integrado em Engenharia Informtica e Computao (MIEIC), na Faculdade de
Engenharia da Universidade do Porto. A verso deste livro aparece referida pela data, na
contracapa, e a verso mais recente pode ser obtida no stio: http://villate.org/
pt/books.html.
A primeira verso deste livro foi escrita em 2007, quando foi criada a disciplina EIC0010
no mbito da reforma de Bolonha. No esprito dessa reforma, este livro est dividido em
captulos que podem ser estudados pelos alunos de forma autnoma. O contedo de cada
captulo est previsto para uma sesso de estudo de duas horas; para alm dessas duas
horas espera-se um tempo mnimo de outras duas horas para a resoluo de problemas e
cada sesso de estudo est a ser acompanhada de duas horas de aulas tericas em que o
docente refora os contedos estudados.
O tema central deste livro a dinmica, numa abordagem elementar, mas abordando temas
avanados e contemporneos, que no costumam ser tratados em disciplinas introdutrias
de fsica. O tratamento desses temas mais avanados, sem abdicar do nvel elementar,
conseguido com recurso ao programa de lgebra computacional Maxima.
Esta nova edio de Maro de 2011 introduz vrias alteraes em relao a verses antigas.
Foi eliminado o uso do programa Python, que era usado nos primeiros captulos, e foi
substitudo pelo Maxima que j estava a ser usado nos captulos nais. Assim, espera-se
simplicar a curva de aprendizagem das ferramentas de computao usadas. Os dois
primeiros captulos foram divididos em 3; a maior parte do captulo 2 novo e dado um
maior nfase utilizao de vetores na resoluo de problemas.
Devo agradecer os meus alunos pela sua valiosa ajuda na correo de muitos erros e
gralhas, e pelo seu entusiasmo e interesse que tm sido fonte de inspirao para escrever
este livro. So muitos alunos para listar os seus nomes aqui. Agradeo tambm aos meus
colegas com quem tenho lecionado a disciplina de Fsica 1, Joo Carvalho, Francisco
Salzedas e Helder Silva.
Jaime E. Villate
Porto, Maro de 2011
1. Cinemtica
A cinemtica inversa consiste em determinar os ngulos que devem rodar as articulaes
de um sistema de barras articuladas para alcanar uma posio determinada, e a forma
ptima como devem ser modicados esses ngulos, para mudar de uma posio para
outra. Esse tipo de estudo muito importante na robtica, na programao de jogos
de computador e nas tcnicas de animao em 3 dimenses. O tipo de movimento que
realizamos quando, por exemplo, agarramos uma lmpada e colocmo-la numa tomada,
trivial para uma pessoa mas muito complexo quando tem de ser descrito no programa
que acciona um brao robtico. A cinemtica aborda um problema mais elementar que
consiste em determinar como variam as variveis que denem o movimento de um objeto
e ser a base para o estudo da cinemtica inversa.
2 Cinemtica
1.1. Graus de liberdade
A cinemtica a caraterizao do movimento sem considerar as suas causas. Um corpo
est em movimento quando estiver em posies diferentes em diferentes instantes.
Para denir a posio de um objeto, necessrio termos outro objeto de referencia. Se a po-
sio do corpo em estudo variar em relao ao referencial (objeto usado como referncia),
o corpo estar em movimento. De referir que o movimento relativo, nomeadamente, um
objeto pode estar em repouso em relao a um primeiro referencial, mas em movimento
em relao a um segundo referencial.
Os graus de liberdade de um sistema so as variveis necessrias para determinar a sua
posio exata. Por exemplo, para determinar a posio de uma mosca numa sala, podamos
medir a sua distncia at o cho e at duas paredes perpendiculares na sala. Teramos
assim um sistema de trs coordenadas perpendiculares (coordenadas cartesianas), que se
costumam designar pelas letras x, y e z.
Mas para alm de se deslocar variando o valor das 3 coordenadas x, y e z, a mosca tambm
pode mudar a sua orientao. Para denir a orientao da reta paralela ao corpo da mosca
podemos usar 2 ngulos e seria prciso outro ngulo para indicar a sua rotao em relao a
essa reta; assim, temos j 6 graus de liberdade. Continuando, a mosca pode tambm esticar
ou dobrar o seu corpo, abrir ou fechar as assas, etc., e, portanto, do ponto de vista fsico
tem muitos graus de liberdade. Mas se estivermos interessados apenas na sua posio do
seu centro, bastar usarmos apenas 3 graus de liberdade.
1.2. Movimento em uma, duas ou trs dimenses
No caso usado como exemplo na seco anterior, o movimento do centro da mosca (ou um
ponto qualquer no seu corpo) um movimento em 3 dimenses, porque h 3 variveis, x,
y e z que variam em funo do tempo.
Um bilogo que estiver a estudar o movimento de um caracol numa regio precisar apenas
de medir a sua longitude e latitude, por exemplo, com um dispositivo de GPS, para indicar
o ponto onde se encontra em cada instante. No precisa de 3 variveis, mas apenas de
duas, porque admitimos que o mapa da regio conhecido, permitindo localizar um ponto
apenas com a sua longitude e latitude; uma terceira varivel, a altura, tem um valor xo de
acordo com a topograa do terreno (gura 1.1).
Consequentemente, o movimento do caracol um movimento em duas dimenses, porque
possvel denir duas coordenadas que descrevem a posio. A latitude e a longitude na
superfcie do terreno no so realmente distncias mas sim ngulos com vrtice no centro
da Terra, mas continuam a ser dois graus de liberdade que podem ter diferentes valores em
diferentes instantes.
O movimento de um automvel numa autoestrada pode ser considerado um movimento
em uma dimenso (gura 1.2). Se o automvel sofrer uma avaria e o condutor tiver
1.2 Movimento em uma, duas ou trs dimenses 3
Figura 1.1.: A superfcie do terreno um sistema em duas dimenses. Bastam duas
variveis para determinar a posio de um ponto qualquer no terreno.
que telefonar para pedir um reboque, bastar dizer em que quilmetro da autoestrada se
encontra para que o condutor do camio de reboque sabia para onde ter que se dirigir.
Assim, o movimento dos automveis na autoestrada a variao de uma distncia a partir
de uma origem denida como quilmetro zero e com um sentido positivo denido no
sentido em que essa distncia aumenta.
De referir que a distncia ao longo da autoestrada no medida em linha reta, mas ao
longo de uma curva no espao com 3 dimenses; no entanto, como o percurso dessa curva
j est estabelecido, basta apenas uma varivel para descrever a posio em cada instante.
Se estivssemos a construir um sistema de conduo automtico, teramos que introduzir
outra varivel, por exemplo, a distncia at a berma da estrada, e o movimento em estudo
seria em duas dimenses.
Figura 1.2.: O movimento ao longo de uma autoestrada pode ser considerado um movi-
mento em uma dimenso.
4 Cinemtica
1.3. Velocidade
Neste captulo vamos limitar-nos ao movimento em uma dimenso e no prximo captulo
este estudo ser estendido a duas ou trs dimenses. Vamos designar com a varivel s,
a posio num sistema em uma dimenso. Lembre que s pode ser positiva ou negativa
e que o movimento em uma dimenso no tem que ser ao longo uma reta; pode ser um
movimento curvo. Dene-se a velocidade mdia,
1
num intervalo de tempo entre t
i
e t
j
,
igual variao da posio, dividida pelo intervalo de tempo:
v
i j
=
s
j
s
i
t
j
t
i
(1.1)
admitimos sempre que t
j
>t
i
. Assim, a variao da posio medida sempre em relao a
um instante anterior. As unidades da velocidade so as de uma distncia sobre um tempo:
m/s, km/h, ...
Exemplo 1.1
Um condutor registou a sua posio numa estrada cada meia hora, durante duas horas,
obtendo os valores na seguinte tabela:
t (h) 0 0.5 1 1.5 2.0
s (km) 0 60 90 100 140
Calcule a velocidade mdia em cada intervalo de meia hora, e desenhe os grcos da
posio e da velocidade mdia.
Resoluo: Se designarmos os 5 instantes de tempo na tabela t
1
, t
2
, . . ., t
5
, as velocidades
mdias nos 4 intervalos sero:
v
12
=
600
0.50
=
60
0.5
= 120
km
h
v
23
=
9060
10.5
=
30
0.5
= 60
km
h
v
34
=
10
0.5
= 20
km
h
v
45
=
40
0.5
= 80
km
h
Nos dois ltimos intervalos escrevemos diretamente v = s/t, onde representa a
variao de cada varivel durante o intervalo considerado.
1
Alguns autores preferem reservar os termos posio e velocidade para designar os vetores da posio
e da velocidade. Ns usaremos o termo velocidade no sentido da linguagem quotidiana, nomeadamente,
sem indicao da sua direo e posio neste caso indica a distncia ao longo da trajetria do objeto,
referida a uma origem sobre a mesma trajetria.
1.3 Velocidade 5
0
20
40
60
80
100
120
140
0 0.5 1 1.5 2
s

(
k
m
)
t (h)
0
20
40
60
80
100
120
140
0 0.5 1 1.5 2
v

(
k
m
/
h
)
t (h)
Figura 1.3.: Grcos da posio, s, e da velocidade mdia, v, em funo do tempo, t.
Para desenhar o grco da posio usaremos o programa Maxima (ver apndice A ).
Convm primeiro colocar os valores do tempo e da posio numa lista e a seguir usar a
funo plot2d:
(%i1) s_t: [[0,0], [0.5,60], [1,90], [1.5,100], [2,140]]$
(%i2) plot2d([discrete,s_t],[style,linespoints],[xlabel,"t (h)"],
[ylabel,"s (km)"])$
O grco apresentado no lado esquerdo da gura 1.3.
Para desenhar o grco da velocidade mdia teremos que decidir em que instante colocar
cada velocidade mdia. Dever ser colocada no incio do intervalo ou no m? Vamos
simplesmente desenhar cada velocidade mdia no ponto mdio de cada intervalo:
(%i3) v_t: [[0.25,120], [0.75,60], [1.25,20], [1.75,80]]$
(%i4) plot2d([discrete,v_t],[x,0,2],[y,0,150],[style,linespoints],
[xlabel,"t (h)"],[ylabel,"v (km/h)"])$
O grco obtido apresentado no lado direito da gura 1.3.
A velocidade mdia num intervalo no d informao precisa sobre o movimento nesse
intervalo. Por exemplo, no exemplo anterior vimos que no intervalo desde t = 1 at
t = 1.5 a velocidade mdia teve o seu valor mais baixo de 20 km/h. Isso no implica
que durante essa meia hora o condutor tenha andado sempre a essa velocidade. Poder
ter avanado rapidamente at um ponto onde parou por algum tempo, ou poder ter
andado constantemente a uma velocidade elevada, fazendo inverso da marcha numa
sada e regressando a um ponto da autoestrada por onde j tinha passado; isso implicaria,
no grco do lado esquerdo da gura 1.3, uma curva crescente at um valor mximo
tornando-se decrescente at o ponto em t = 1.5.
Para poder determinar com maior preciso o tipo de movimento, necessrio conhecer as
variaes s da posio em intervalos de tempo t mais pequenos. A informao mais
precisa seria obtida no limite quando t se aproximar para zero.
6 Cinemtica
Para denir a velocidade num instante t, calcularemos a velocidade mdia no intervalo
entre t e um instante posterior t, no limite em que o intervalo de tempo t se aproximar
para zero:
v(t) = lim
t0
s
t
(1.2)
Esse limite designa-se derivada de s em funo de t. Outra forma abreviada de escrever
esse limite (derivada) :
v =
ds
dt
(1.3)
Uma notao usada frequentemente em mecnica : v = s, em que o ponto indica a derivada
em funo de t.
Num automvel a velocidade em cada instante dada, em forma muito aproximada, pelo
velocmetro. O velocmetro no pode dar o valor exato da velocidade instantnea, porque
ter um tempo de reaco mnimo t, mas se esse tempo de reaco for sucientemente
pequeno, ou a velocidade no tiver mudanas muito bruscas, podemos admitir que o
velocmetro indica a velocidade exata e no um valor mdio.
1.4. Acelerao
A acelerao dene-se como o aumento da velocidade por unidade de tempo. Podemos
comear por denir um valor mdio, como zemos no caso da velocidade; assim, a
acelerao mdia a
i j
, num intervalo de tempo t =t
j
t
i
> 0, denida por:
a
i j
=
v
j
v
i
t
j
t
i
=
v
t
(1.4)
As unidades da acelerao sero unidades de distncia a dividir por tempo ao quadrado.
Exemplo 1.2
O condutor no exemplo 1.1 registou a indicao do velocmetro nos mesmos instantes em
que registou a posio, obtendo os seguintes resultados:
t (h) 0 0.5 1 1.5 2.0
v (km/h) 120 50 80 90 40
Calcule a acelerao mdia em cada intervalo.
1.4 Acelerao 7
Resoluo:
a
12
=
50120
0.50
=
70
0.5
=140
km
h
2
a
23
=
8050
10.5
=
30
0.5
= 60
km
h
2
a
34
=
10
0.5
= 20
km
h
2
a
45
=
50
0.5
=100
km
h
2
No exemplo anterior, os valores negativos da acelerao no primeiro e terceiro intervalos
indicam que nesses intervalos houve diminuio da velocidade. Mas para saber se essa
diminuio foi gradual ou se houve instantes em que a acelerao foi positiva, seria
necessrio conhecer os valores da velocidade em intervalos muito pequenos.
Dene-se a acelerao tangencial no instante t igual acelerao mdia num intervalo
de tempo que inclui o tempo t, no limite em que o intervalo de tempo, t, se aproximar
para zero.
a
t
(t) = lim
t0
v
t
(1.5)
Usando a notao abreviada com um ponto por cima, temos:
a
t
= v (1.6)
Como a velocidade a derivada da posio s, podemos tambm escrever: a
t
= s, onde os
dois pontos por cima da funo indicam a sua segunda derivada em funo do tempo.
Exemplo 1.3
Um barco desloca-se num canal, partindo no instante t = 0 no quilmetro 3.2 do canal
at parar em outra posio, dois minutos mais tarde. Durante o seu percurso a velocidade
verica a seguinte relao em funo do tempo (unidades SI)
v =
t(t 120)
2
210
4
Encontre as expresses para a posio e a acelerao tangencial, em funo do tempo, e
desenhe os grcos da posio, velocidade e acelerao tangencial.
Resoluo: A acelerao tangencial pode ser calculada derivando a expresso dada para a
velocidade com a funo diff. Assim, temos:
8 Cinemtica
(%i5) v: t
*
(t-120)^2/2e4;
2
(%o5) 5.e-5 (t - 120) t
(%i6) a: diff( v, t);
2
(%o6) 1.e-4 (t - 120) t + 5.e-5 (t - 120)
o resultado obtido pode ser convertido numa forma mais simples, usando a funo
ratsimp:
(%i7) a: ratsimp(a);
2
3 t - 480 t + 14400
(%o7) --------------------
20000
Antes de calcular a expresso da posio, vamos desenhar os grcos da velocidade e da
acelerao tangencial, durante os 120 segundos que durou o movimento:
(%i8) plot2d( v, [t,0,120], [ylabel, "v"])$
(%i9) plot2d( a, [t,0,120], [ylabel, "a"])$
Os dois grcos so apresentados na gura 1.4.
0
2
4
6
8
10
12
14
0 20 40 60 80 100 120
v
t
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0 20 40 60 80 100 120
a
t
Figura 1.4.: Grcos da velocidade e da acelerao tangencial do barco no exemplo 1.3.
Se soubssemos a expresso para a posio s, em funo do tempo t, a derivada dessa
expresso deveria ser igual expresso da velocidade dada no enunciado do exemplo.
Assim, temos de encontrar uma primitiva da expresso v(t) dada, nomeadamente, uma
funo com derivada igual expresso v(t) dada. No Maxima, a primitiva calcula-se com
a funo integrate:
(%i10) s: integrate( v, t);
4 3 2
(%o10) 1.25e-5 (t - 320 t + 28800 t )
No entanto, a expresso em %o10 no a primitiva que procuramos, porque em t = 0 no
verica a condio de que o barco se encontrava no quilmetro 3.2 do canal. Substituindo
1.4 Acelerao 9
t = 0, na expresso obtida em %o10 obtemos:
(%i11) subst( t=0, s);
(%o11) 0
Consequentemente, bastar somar 3200 (3.2 km em SI) expresso obtida:
(%i12) s: s + 3200;
4 3 2
(%o12) 1.25e-5 (t - 320 t + 28800 t ) + 3200
Finalmente, vamos desenhar o grco da posio em funo do tempo:
(%i13) plot2d( s, [t,0,120], [ylabel, "s"])$
O grco apresentado na gura 1.5
3200
3300
3400
3500
3600
3700
3800
3900
4000
4100
0 20 40 60 80 100 120
s
t
Figura 1.5.: Grco da posio do barco no exemplo 1.3.
Os grcos da posio, velocidade e acelerao tangencial fornecem muita informao
til que no evidente nas expresses algbricas. Analisemos os grcos do exemplo
anterior; a gura 1.5 mostra que o barco se desloca desde o quilmetro 3.2 at um pouco
antes do quilmetro 4.1. O declive da curva indica a velocidade; portanto, como a curva
sempre crescente a velocidade sempre positiva (o barco anda sempre no sentido em que
a indicao dos quilmetros aumenta) e nula nos instantes inicial e nal.
O grco da velocidade (gura 1.4) mostra que, de fato a velocidade inicialmente nula,
aumenta at um valor mximo de aproximadamente 13 m/s por volta dos 40 segundos
e decresce novamente at zero no instante nal. O declive no grco de v representa
a acelerao tangencial; assim, entre t = 0 e t = 40, onde v uma funo crescente, a
acelerao tangencial positiva. No ponto onde a velocidade atinge o seu valor mximo, em
t = 40, o declive nulo e, portanto, a acelerao tangencial nula. Entre t = 40 e t = 120
a velocidade decrescente, o que implica acelerao tangencial negativa; nomeadamente,
em t = 40 o sentido de rotao da hlice do motor do barco deve ter sido invertido, para
conseguir fazer com que o barco trave.
10 Cinemtica
No grco da acelerao tangencial (gura 1.4), podemos constatar que a acelerao no
chega a ser muito elevada. Comparada com o valor da acelerao da gravidade, que
de 9.8 m/s
2
, os valores no grco so baixos. Aproximadamente em t = 80 a velocidade
atinge o seu valor mnimo (a aco de travagem mais forte), que corresponde a o instante
em que a curva da velocidade muda a sua concavidade de baixo para cima.
Se comearmos a nossa anlise com o grco da acelerao (gura 1.4), o aumento da
velocidade num intervalo ser a rea sob a curva nesse intervalo. Assim, no incio a
velocidade est a aumentar rapidamente e na vizinhana de t = 40 a velocidade j no
aumenta mais. A passagem da curva de a
t
por baixo do eixo das abcissas, entre t = 40 e
t = 120, implica valores negativos do integral e, portanto, diminuio da velocidade. Uma
anlise semelhante pode ser feita com o integral de v para obter informao sobre s.
1.5. Equaes de movimento
As duas equaes 1.3 e 1.6 so designadas de equaes de movimento. Como veremos
nos exemplos nesta seo, se uma das variveis cinemticas s, v ou a
t
, for conhecida em
todos os instantes durante um intervalo de tempo, as outras duas variveis podem ser
calculadas a partir das equaes de movimento.
possvel tambm eliminar o tempo entre as duas equaes, na forma seguinte:
a
t
v
= lim
t0
v
t
s
t
= lim
t0
v
s
(1.7)
A equao obtida :
a
t
v
=
dv
ds
(1.8)
de salientar que para podermos resolver uma das equaes de movimento, como temos
feito nos exemplos anteriores, preciso termos uma equao com apenas duas variveis
das quatro possveis variveis (t, s, v, a
t
). Nos exemplos seguintes usaremos o mtodo de
separao de variveis para resolver alguma das equaes de movimento, nos casos em
que isso for possvel. O mtodo ser explicado com os exemplos concretos.
Exemplo 1.4
Uma esfera cai em queda livre, a partir do repouso, desde um prdio com 5 m de altura.
Admitindo que o atrito com o ar desprezvel, a acelerao constante, para baixo e igual
a 9.8 m/s
2
(acelerao da gravidade). Calcule o tempo que a bola demora a cair at o cho
e a velocidade que ter nesse instante.
1.5 Equaes de movimento 11
Resoluo: Omovimento da esfera emqueda livre ser na direo vertical. Se designarmos
o eixo vertical por y, com origem no cho, a posio inicial y
0
= 5 (unidades SI) e a
acelerao dever ser negativa. a
t
=9.8, por apontar no sentido oposto ao aumento de y.
Este exemplo podia ser resolvido em forma anloga ao exemplo 1.3, encontrando a
expresso da velocidade a partir da primitiva da acelerao e a expresso para a altura a
partir da primitiva da velocidade.
No entanto, vamos aproveitar este exemplo simples para explicar o mtodo da separao
de variveis que poder ser usado tambm em outros casos mais complicados. O passo
inicial do mtodo consiste em substituir a expresso que conhecemos (neste caso a
t
=9.8)
numa das equaes de movimento, de forma a obter uma equao com apenas duas
variveis.
Como queremos relacionar a velocidade v com a altura y e no com o tempo, vamos
substituir a expresso da acelerao na equao 1.8; obtm-se:
9.8
v
=
dv
dy
que uma equao com apenas duas variveis, y e v.
A seguir, consideramos a derivada na equao anterior como se fosse um quociente entre
dv e dy e agrupamos num lado da equao todo o que depender de y, e no outro lado todo
o que depender de v.
9.8 dy = v dv
Diz-se que temos separado as variveis nos dois lados da equao. Uma vez separadas
as variveis, integram-se os dois lados da equao e podemos j dar valores aos limites
dos dois integrais, sabemos que no ponto inicial y
0
= 5 e no ponto nal y = 0 (limites
de integrao para dy); no lado direito, a velocidade inicial nula e a velocidade nal v
deixa-se indicada, j que ter de ser calculada:
0
_
5
9.8 dy =
v
_
0
u du
onde a varivel de integrao no lado direito foi substituda por u, para evitar confuso
com o limite v do integral. Os dos integrais so muito simples mas, se preferir, pode usar o
Maxima para os calcular (-integrate(9.8,s,5,0), integrate(u,u,0,v)).
O resultado obtido :
9.85 =
v
2
2
Portanto, a velocidade nal com que a esfera bate no cho v =9.90 m/s.
Para calcularmos o tempo da queda, substituiremos o valor da acelerao na equao 1.3:
9.8 =
dv
dt
12 Cinemtica
Separando as variveis e integrando temos:
t
_
0
9.8 dt =
9.90
_
0
dv
9.8t =9.90 t = 1.01 s
Repare que esta segunda equao s podia ser resolvida aps ter-se calculado a velocidade
nal em y = 0.
O exemplo anterior podia ter sido resolvido usando equaes que so vlidas apenas para
movimentos com acelerao constante, por exemplo, a equao y = v
0
t +gt
2
/2, mas
no vale a pena memorizar e usar essas equaes, que so apenas vlidas no caso da
acelerao ser constante. prefervel, num exemplo especco, partir sempre das equaes
de movimento, com os valores concretos conhecidos e usar o mtodo de separao das
variveis.
Exemplo 1.5
Num tiro com arco (ver gura ao lado), a
acelerao da echa diminui linearmente em
funo da distncia, s, desde um valor m-
ximo inicial de 4800 m/s
2
, na posio A, at
zero, na posio B que se encontra 600 mm
direita de A. Calcule a velocidade com que
sai disparada a echa.
Resoluo: No intervalo 0 s 0.6 m, a
equao da acelerao, em unidades SI, :
a
t
= 4800
4800
0.6
s = 4800
_
1
s
0.6
_
que pode ser substituda na equao
a
t
= v
dv
ds
para obtermos uma equao diferencial de
variveis separveis:
4800
_
1
s
0.6
_
= v
dv
ds
Separando as variveis s e v e integrando obtemos:
4800
0.6
_
0
_
1
s
0.6
_
ds =
v
_
0
vdv
A resoluo dos dois integrais conduz a:
v
2
2
= 4800
_
0.6
0.6
2
20.6
_
E, nalmente, obtemos o valor da velocidade:
v =
48000.6 = 53.7
m
s
Nos dois ltimos exemplos foi sempre possvel substituir a expresso dada em alguma das
equaes de movimento e separar as variveis. No caso mais geral, podemos ter expresses
mais complicadas comt, a
t
, y ou v. Ser preciso analisar em cada caso se possvel separar
variveis usando cada uma das equaes de movimento. Existem casos em que essa tarefa
impossvel e seria preciso usar outras tcnicas de resoluo de equaes diferencias ou
mtodos numricos.
14 Cinemtica
Perguntas
1. A acelerao de uma partcula ao longo
de uma trajetria a = 4t (unidades SI).
Se num instante inicial a velocidade for
igual a 4 m/s, qual ser a velocidade 3
segundos mais tarde?
A. 22 m/s
B. 18 m/s
C. 40 m/s
D. 36 m/s
E. 4 m/s
2. Uma partcula desloca-se ao longo do
eixo dos x com uma acelerao que au-
menta em funo do tempo: a = 6t (uni-
dades SI). No instante t = 0, a partcula
encontra-se em repouso no ponto x =2 m.
Calcule a posio da partcula em t = 2 s.
A. x = 10 m
B. x = 8 m
C. x = 14 m
D. x = 12 m
E. x = 26 m
3. Uma partcula desloca-se ao longo dum
percurso linear. Dene-se como sentido
positivo o sentido da velocidade inicial.
Nos pontos em que o declve no grco
da velocidade em funo do tempo for
negativo, podemos armar que:
A. A acelerao no sentido oposto
velocidade inicial.
B. A acelerao no sentido oposto
velocidade.
C. A acelerao faz aumentar a veloci-
dade.
D. A acelerao diminui em funo do
tempo.
E. A acelerao constante e no mesmo
sentido da velocidade.
4. Num grco onde est representada a ve-
locidade, num movimento em uma di-
menso, em funo da posio, o declve
em cada ponto representa:
A. A acelerao instantnea.
B. A velocidade instantnea.
C. A acelerao instantnea dividida
pela velocidade instantnea.
D. A velocidade instantnea vezes a ace-
lerao instantnea.
E. A velocidade instantnea dividida
pela acelerao instantnea.
Problemas
1. O movimento de uma partcula est denido pela relao x = 2t
3
6t
2
+10 (unidades
SI). Determine o tempo, posio e acelerao quando v = 0.
2. A acelerao de uma partcula que se desloca no eixo dos x a = 4 m/s
2
. Se em
t = 0, v = +24 m/s e x = 0, determine a velocidade e a posio em t = 8 s, e a distncia
total percorrida entre t = 0 e t = 8 s.
3. A acelerao de uma partcula que se desloca num percurso a uma dimenso, est
denida pela relao a = 9 3t
2
, onde t medido em segundos, e a em cm/s
2
. A
partcula parte do repouso no ponto s = 5 cm, em t = 0. Calcule: (a) o tempo quando a
velocidade novamente nula, (b) a posio e a velocidade quando t =4 s, (c) a distncia
total percorrida pela partcula desde t = 0 at t = 4 s.
4. A acelerao de uma partcula est denida pela relao a =k/x
2
. A partcula parte
do repouso em x = 800 mm, e em x = 500 mm a sua velocidade 6 m/s. Calcule: (a) o
valor de k, (b) a velocidade da partcula em x = 250 mm.
5. A acelerao de uma partcula que oscila no eixo dos x est denida pela relao
a =kx. Calcule: (a) o valor de k para que a velocidade seja v = 15 m/s quando x = 0
e a posio seja x = 3 m quando v = 0, (b) o mdulo da velocidade da partcula quando
x = 2 m.
6. A acelerao de uma partcula est denida pela relao a = 4s(1 +ks
2
), onde a
medida em m/s
2
e a posio s em metros. Sabendo que v = 17 m/s quando s = 0,
determine a velocidade quando s = 4 m, para os seguintes valores da constante k: (a)
k = 0, (b) k = 0.015, (c) k =0.015.
7. O quadrado da velocidade v de um objeto, ao longo de uma trajetria, diminui linear-
mente em funo da distncia ao longo da trajetria, s, tal como se mostra no grco.
Calcule o deslocamento s durante os dois ltimos segundos antes de o objeto chegar
at ao ponto B.
0
s (m)
v
2
(m/s)
2
100 400
2500
900
A
B
8. A acelerao de uma partcula ao longo de uma trajetria xa a =0.4v, onde a
medida em mm/s
2
e v em mm/s. Sabendo que em t = 0 a velocidade 30 mm/s, calcule
(a) a distncia que a partcula percorrer antes de parar, (b) o tempo necessrio para a
partcula parar, (c) o tempo necessrio para que a velocidade diminua ate 1 por cento
do seu valor inicial.
9. A acelerao de uma partcula em queda livre na atmosfera, tendo em conta o atrito,
verica a equao a = g(1k
2
v
2
). Sabendo que a partcula parte do repouso em t = 0,
(a) demonstre que a velocidade num instante posterior t v = (1/k)tanh(kgt), (b)
escreva uma equao que dena a velocidade da partcula aps ter cado uma distncia
y. (c) Porqu chamada a velocidade v
t
= 1/k velocidade terminal?
10. Uma pedra lanada verticalmente para cima desde uma ponte que est 40 m por
cima da superfcie da gua. Sabendo que a pedra cai na gua 4 segundos depois de ser
lanada, calcule (a) a velocidade com que a pedra foi lanada, (b) a velocidade com
que a pedra entra na gua.
16 Cinemtica
11. A posio de uma partcula que se desloca no eixo dos x aproximada pela relao
x = 2.5t
3
62t
2
+10.3t, onde x medido em metros e o tempo t em segundos. (a)
Encontre as expresses para a velocidade e a acelerao em funo do tempo. (b)
Encontre o tempo, posio e acelerao nos instantes em que a partcula est em
repouso (v = 0). (c) Desenhe os grcos da posio, velocidade e acelerao, em
funo do tempo, para t entre 0 e 20 s.
2. Movimento em duas ou trs
dimenses
Quando um objeto se desloca no espao sem seguir uma trajetria determinada, a sua
posio j no pode ser denida com uma nica varivel como zemos no captulo anterior.
No sculo XVII, o grande matemtico Leibniz escreveu que seria desejvel criar uma rea
da matemtica que descrevesse a posio diretamente igual que o valor de uma grandeza
expressado por uma varivel algbrica. Na mesma poca, Newton enunciou a lei do
paralelogramo para somar foras. No entanto, o conceito de vetor que conhecemos hoje s
foi inventado muitos anos depois, no sculo XIX.
18 Movimento em duas ou trs dimenses
2.1. Posio e deslocamento
Uma forma conveniente de representar a posio, de um objeto que se desloca em duas ou
trs dimenses consiste em usar um vetorr que vai desde uma origem xa O, at o ponto
P onde se encontra o objeto (gura 2.1).
x y
z
r
e
x
e
y
e
z
O
P
Figura 2.1.: Vetor posio, r e vetores unitrios que denem o sistema de coordenadas
cartesianas.
Umvetor qualquer, e emparticular a posior, carateriza-se por trs propriedades: mdulo,
direo e sentido. No caso da posior, o seu mdulo, ou valor, a distncia desde o
ponto P at origem O, a direo denida por qualquer reta paralela reta que passa por
O e P, e o seu sentido ao longo dessa direo indicado pela seta.
Uma grandeza que tem apenas um valor, sem direo nem sentido designada por escalar;
por exemplo, a temperatura e o tempo so duas grandezas escalares. muito importante
em fsica distinguir entre vetores e escalares; a seta que colocamos por cima de uma
varivel indica que se trata de um vetor.
Os vetores no podem ser somados nem multiplicados entre sim como se fossem escalares.
As operaes com vetores (soma, derivao, etc) sero mais simples se introduzirmos um
referencial cartesiano. Um sistema de coordenadas cartesianas em 3 dimenses denido
pela origem O e trs versores (vetores unitrios) e
x
, e
y
e e
z
, que apontam em direes
perpendiculares entre si e com sentidos que vericam a regra da mo direita de x para y
e para z: feche o punho direito, estique o dedo indicador e a seguir abra o polegar e o dedo
maior de forma que formem ngulos retos entre si; o indicador apontar no sentido dee
x
,
o dedo maior no sentido dee
y
e o polegar no sentido dee
z
.
Assim, num sistema de eixos perpendiculares, a posio de uma partcula em qualquer
ponto ser o vetor:
r = xe
x
+ye
y
+ze
z
(2.1)
em que (x, y, z) so as coordenadas cartesianas da posio da partcula. Em duas dimenses
escolhem-se dois versores perpendiculares; se, por exemplo, usssemos os versores e
x
ee
y
,
o vetor de posio seriar = xe
x
+ye
y
.
2.1 Posio e deslocamento 19
O smbolo r, sem seta por cima, indica o mdulo do vetorr, que em funo das coordenadas
cartesianas igual a:
r =
_
x
2
+y
2
+z
2
(2.2)
A expresso dentro da raiz quadrada, nomeadamente, a soma dos quadrados das trs
componentes, igual ao produto escalarr r do vetor posio com si prprio. O vetor
de posio, e qualquer outro vetor, verica a propriedade que o produto escalar com si
prprio igual ao seu mdulo ao quadrado:
r r = r
2
(2.3)
Observe que o vetorr depende apenas dos pontos O e P; se mudarmos as direes dos 3
eixos cartesianos, mantendo a origem no mesmo ponto O, as 3 coordenadas x, y e z do
vetorr j no sero as mesmas, mas o seu mdulo, direo e sentido permanecero iguais.
Consequentemente, o mdulo r do vetor uma grandeza escalar, independente da escolha
de um referencial particular; em geral, qualquer produto escalar entre dois vetores tambm
um escalar independente do referencial usado.
Se num instante a partcula se encontra num ponto P
1
e num instante posterior passa para
um ponto P
2
, o vetor r, que vai desde o ponto inicial at o ponto nal, designado por
deslocamento.
x y
z
r
1
r
2
r
O
P
1
P
2
Figura 2.2.: Vetor deslocamento, r entre duas posies.
De forma matemtica, o deslocamento calcula-se subtraindo a posio inicial da posio
nal:
r =r
2
r
1
(2.4)
Em coordenadas cartesianas, a subtrao ou a adio de dois vetores feita subtraindo ou
adicionando as respetivas coordenadas.
Exemplo 2.1
Uma partcula encontrava-se num ponto com coordenadas (3, 5, 7), num referencial
cartesiano (unidades SI) e deslocou-se at outro ponto com coordenadas (-2, 4, 9). Calcule
a distncia entre a posio inicial e a posio nal da partcula.
Resoluo: A distncia pedida ser igual ao mdulo do deslocamento; assim, devemos
calcular o deslocamento e a seguir calcular o seu mdulo. Esse procedimento muito
simples, mas vamos aproveitar este exemplo para mostrar como podemos trabalhar com
vetores no Maxima.
Vamos representar os vetores das posies inicial e nal por meio de duas listas:
(%i1) r1: [3, 5, 7]$
(%i2) r2: [-2, 4, 9]$
O deslocamento igual posio nal menos a posio inicial:
(%i3) dr: r2 - r1;
(%o3) [- 5, - 1, 2]
O mdulo do deslocamento igual raiz quadrada do seu produto vetorial com si prprio;
no Maxima o produto vetorial obtido colocando um ponto entre os vetores:
(%i4) sqrt( dr.dr );
(%o4) sqrt(30)
portanto, a distncia
30 m.
Repare que os vetores de posio nos pontos P
1
, P
2
e em qualquer outro ponto, seriam
diferentes se tivssemos escolhido uma origem diferente. No entanto, o vetor deslocamento
independente da escolha da origem.
2.2. Velocidade e acelerao vetoriais
O vetor velocidade , por denio, a derivada do vetor posio em funo do tempo:
v =
dr
dt
(2.5)
Em coordenadas cartesianas a derivada de um vetor calcula-se derivando cada uma das
componentes; assim, derivando os dois lados da equao 2.1 obtm-se as componentes do
vetor velocidade:
v
x
=
dx
dt
v
y
=
dy
dt
v
z
=
dz
dt
(2.6)
O vetor acelerao igual derivada do vetor velocidade em funo do tempo:
a =
dv
dt
(2.7)
e as 3 componentes da acelerao so as derivadas das 3 componentes da velocidade:
a
x
=
dv
x
dt
a
y
=
dv
y
dt
a
z
=
dv
z
dt
(2.8)
2.2 Velocidade e acelerao vetoriais 21
As equaes 2.5 e 2.7 so as equaes de movimento em 3 dimenses, escritas de forma
vetorial. possvel considerar o movimento em 3 dimenses como a sobreposio de
3 movimentos em uma dimenso, em cada uma das coordenadas cartesianas, usando
as 6 equaes escalares 2.6 e 2.8. No entanto, a forma vetorial das equaes 2.5 e 2.7
permite-ns trabalhar de forma mais simples, como veremos no exemplo e na seo
seguintes.
Exemplo 2.2
A velocidade de uma partcula, em funo do tempo t, dada pela expresso:
v =
_
5t
2
e
t/5
_
e
x
+
_
3 e
t/12
_
e
y
em unidades SI. A partcula parte da posior = 2e
x
+5e
y
no instante t = 0. Calcule
os vetores posio, velocidade e acelerao no instante t = 15 s, e quando o tempo se
aproximar para innito. Desenhe a trajetria da partcula durante os primeiros 60 segundos
do movimento.
Resoluo: Comeamos por representar o vetor posio por meio de uma lista com
dois elementos; o primeiro elemento ser a coordenada x e o segundo elemento ser a
coordenada y. A lista ser guardada numa varivel v, para poder ser utilizada mais tarde.
(%i5) v: [5-t^2
*
exp(-t/5),3-exp(-t/12)];
2 - t/5 - t/12
(%o5) [5 - t %e , 3 - %e ]
As funes diff e integrate aceitam tambm uma lista com expresses; portanto, o
vetor acelerao (derivada do vetor velocidade) :
(%i6) a: diff(v,t);
2 - t/5 - t/12
t %e - t/5 %e
(%o6) [---------- - 2 t %e , --------]
5 12
O vetor posio igual posio no instante t = 0 mais o integral do vetor velocidade
desde 0 at t. Como na funo integrate no podemos usar a mesma varivel de
integrao num dos limites do integral, vamos ento calcular primeiro uma primitiva e a
seguir obter o integral denido avaliando essa primitiva nos dois limites de integrao:
(%i7) integrate(v,t);
2 - t/5
(%o7) [5 t - (- 5 t - 50 t - 250) %e ,
- t/12
12 %e + 3 t]
(%i8) r: [2,5] + % - ev(%, t=0, numer);
2 - t/5
(%o8) [- (- 5 t - 50 t - 250) %e + 5 t - 248,
- t/12
12 %e + 3 t - 7]
A posio, velocidade e acelerao aos 15 segundos so:
(%i9) r, t=15, numer;
(%o9) [- 67.20247971828911, 41.43805756232228]
(%i10) v, t=15, numer;
(%o10) [- 6.202090382769388, 2.71349520313981]
(%i11) a, t=15, numer;
(%o11) [.7468060255179592, .02387539973834917]
Para obter os vetores no limite quando o tempo se aproximar para innito, usaremos a
funo limit e o smbolo inf que representa innito:
(%i12) limit(r,t,inf);
(%o12) [inf, inf]
(%i13) limit(v,t,inf);
(%o13) [5, 3]
(%i14) limit(a,t,inf);
(%o14) [0, 0]
Assim, a partcula atingir uma velocidade constante 5e
x
+3e
y
, afastando-se at o innito.
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60
y
x
Figura 2.3.: Trajetria da partcula durante os primeiros 60 segundos, desde o instante em
que a partcula se encontrava no ponto (5, 2).
Finalmente, para desenhar o grco da trajetria ser preciso usar a opo parametric
da funo plot2d. As coordenadas x e y do vetor posio devero ser dadas por separada;
a funo plot2d no admite que sejam dadas como uma lista. O primeiro elemento da
lista r (coordenada x) identica-se com r[1] e o segundo elemento (coordenada y) com
r[2]
(%i15) plot2d([parametric,r[1],r[2],[t,0,60],[nticks,100]],
[xlabel,"x"],[ylabel,"y"]);
O domnio de tempo, desde 0 at 60, foi dado usando a notao [t,0,60]. A opo
2.3 Lanamento de projteis 23
nticks foi usada para aumentar o nmero de instantes t utilizados no grco, pois o seu
valor por omisso (29) no dava um grco sucientemente contnuo. O grco obtido
apresentado na gura 2.3.
No captulo 1 dividimos as equaes para a acelerao e a velocidade, para obter uma
equao de movimento que relaciona a acelerao, a velocidade e a posio. No caso
vetorial, no possvel dividirmos as equaes 2.5 e 2.7 para eliminar o tempo, j que
a diviso entre vetores no existe. No entanto, possvel combinar as duas equaes
eliminando a dependncia explcita no tempo; esse tema ser abordado no captulo 4.
2.3. Lanamento de projteis
Um corpo em queda livre est sujeito ao combinada do seu peso e da resistncia do
ar. A resistncia do ar ser mais elevada quanto maior for a velocidade do corpo, como
veremos no captulo 3. Todos os corpos em queda livre acabam por atingir uma velocidade
terminal em que a resistncia do ar to elevada que contraria o peso, fazendo com que a
acelerao seja nula e a velocidade constante.
Os corpos com formas mais aerodinmicas, dimenses mais reduzidas e densidades mais
elevadas, conseguem atingir velocidades terminais maiores. Enquanto a velocidade for
muito menor do que a velocidade limite, poderemos ignorar a resistncia do ar e admitir
assim que a acelerao do corpo em queda livre constante, igual acelerao da gravidade.
Escolhendo o eixo dos z na direo vertical, a forma vetorial da acelerao da gravidade :
a =ge
z
(2.9)
onde g uma constante, com valor aproximado
1
de 9.8 m/s
2
.
Quando a queda livre for a partir do repouso, o movimento ser retilneo e vertical, como
no caso do exemplo 1.4. Se a velocidade inicial for diferente de zero e a resistncia do ar
for desprezvel, a trajetria do projtil ser parablica, num plano vertical. A acelerao
na direo dee
z
alterar a componente z da velocidade, mas as outras duas componentes
permanecero constantes.
1
O valor da acelerao da gravidade, g, depende da latitude do local e pode tambm sofrer alteraes locais
na proximidade de montanhas.
Exemplo 2.3
Um canho dispara uma bala, desde o terrao de um
edifcio, na posio inicial (em metros):
r
0
= 9e
x
+4e
y
+15e
z
com velocidade inicial (metros sobre segundo):
v
0
= 13e
x
+22.5e
y
+15e
z
admitindo que a resistncia do ar pode ser desprezada,
calcule a altura mxima atingida pela bala (valor m-
ximo da coordenada z) e a posio em que a bala bate
no cho (z = 0).
x y
z
v
0
Resoluo: Desprezando a resistncia do ar, o vetor acelerao constante; substituindo
a expresso 2.9 da acelerao da gravidade na equao 2.7, obtm-se uma equao de
variveis separveis:
9.8e
z
=
dv
dt
Separando as variveis, e arbitrando t = 0 para o instante inicial, obtemos:
9.8e
z
t
_
0
dt =
v
_
v
0
dv
Resolvendo os integrais obtm-se a expresso para o vetor velocidade em funo do tempo:
v = 13e
x
+22.5e
y
+(159.8t)e
z
A seguir, substitumos essa expresso na equao 2.5
13e
x
+22.5e
y
+(159.8t)e
z
=
dr
dt
e separamos variveis e integramos, para obter a expresso do vetor posio em funo do
tempo:
t
_
0
(13e
x
+22.5e
y
+(159.8t)e
z
) dt =
r
_
r
0
dr
r = (9+13t)e
x
+(4+22.5t)e
y
+(15+15t 4.9t
2
)e
z
A altura mxima ser atingida no instante em que a velocidade seja na horizontal, nomea-
damente, quando a coordenada z da velocidade for nula:
159.8t = 0 = t =
15
9.8
= 1.53 s
2.3 Lanamento de projteis 25
nesse instante, a coordenada z do vetor posio determina a altura mxima:
h
max
= 15+15t 4.9t
2
= 15+151.534.91.53
2
= 26.48 m
Para calcular o instante em que a bala bate no cho, calculamos o valor de t em que a
coordenada z da posio igual a zero:
15+15t 4.9t
2
= 0 = t =
15+
15
2
+44.915
9.8
= 3.86 s
nesse instante, a posio da bala ser:
r = (9+133.86)e
x
+(4+22.53.86)e
y
= (59.18e
x
+90.85e
y
) m
Podemos visualizar a trajetria da bala no exemplo anterior, usando a funo scene do
Maxima. Comearemos por criar uma lista com as posies da bala em intervalos de tempo
de 0.01 segundos, desde t = 0 at t = 3.86 s, usando a expresso que encontramos para a
posio:
(%i16) pos: makelist( [9+13
*
t, 4+22.5
*
t, 15+15
*
t-4.9
*
t^2],
t,0,3.86,0.01)$
A varivel pos ter uma lista com 387 elementos. Por exemplo, o elemento 154 na lista
ser a posio no instante t = 1.53 s, quando foi atingida a altura mxima:
(%i17) pos[154];
(%o17) [28.89000000000001, 38.42500000000003, 26.47959]
Vamos construir 3 objetos; duas caixas que representaro o prdio e o cho e uma es-
fera que representar a bala do canho. Cada objeto ser representado por uma lista em
que o primeiro elemento indica o tipo de objeto e os seguintes elementos so proprieda-
des do objeto. Os paraleleppedos denem-se como cubos, com arestas de diferentes
comprimentos:
(%i18) predio: [cube, [xlength,10], [ylength,5], [zlength,15],
[position,5,2.5,7.5], [color,1,1,0.3]]$
(%i19) chao: [cube, [xlength,60], [ylength,92], [zlength,1],
[position,30,46,-0.5], [color,1,0.6,0.3]]$
A posio referida em cada cubo so as coordenadas do ponto central. A cor denida por
trs nmeros entre 0 e 1, que correspondem s tonalidades vermelha, verde e azul (sistema
RGB).
A bala ser um objeto do tipo esfera, com uma opo track que indica os pontos da sua
trajetria, neste caso a lista pos:
(%i20) bala: [sphere, [radius,0.2], [position,9,4,15],
[color,1,0,0], [track,pos]]$
O programa scene aceita uma lista de objetos a serem representados e pode tambm
incluir algumas opes. Vamos desenhar os 3 objetos criados acima e usaremos a opo
background para mudar a cor do fundo:
(%i21) scene( [chao,predio,bala], [background,0.7,0.7,1]);
O grco produzido apresentado na gura 2.4.
Figura 2.4.: Visualizao do movimento da bala do exemplo 2.3.
A imagem pode ser rodada clicando com o primeiro boto do rato enquanto se desloca o
cursor. Os outros dois botes do rato permitem deslocar a imagem e mudar a escala. No
canto superior esquerdo da janela aparece um boto que permite iniciar o movimento da
bala. Enquanto o cursor estiver dentro da imagem, algumas teclas encontram-se ativas; por
exemplo, as teclas e e q fecham a janela e a tecla r reposiciona automaticamente
a imagem no centro da janela e de forma a ser completamente visvel. Por omisso, o
intervalo de tempo entre duas posies da esfera de 10 milisegundos; a opo tstep da
funo scene permite alterar esse valor.
2.4. Resoluo numrica das equaes de
movimento
Na seo anterior conseguimos obter expresses simples para a velocidade e a posio,
devido a que a acelerao era constante. Essas expresses obtidas so apenas aproximaes,
j que na realidade a acelerao no constante. A resistncia do ar faz com que a
acelerao dependa da velocidade e a relao exata entre a posio e o tempo no pode ser
escrita com as funes matemticas conhecidas.
2.4 Resoluo numrica das equaes de movimento 27
Em problemas reais, quase nunca ser possvel integrar as equaes de movimento de
forma analtica. Um mtodo mais geral de resoluo consiste na obteno de solues
aproximadas de forma numrica. Nos captulos nais deste livro usaremos esse tipo de
mtodos para resolver problemas complexos que no podem ser resolvidos de forma exata.
Nesta seo vamos explicar o tipo mais simples de mtodo numrico e vamos us-lo para
resolver de forma numrica o problema do lanamento de um projtil, desprezando o
atrito com o ar. Assim ser possvel comparar os resultados do mtodo numrico com os
resultados exatos obtidos na seo anterior. No captulo 3 usaremos esse mtodo numrico
para encontrar as trajetrias dos projteis considerando a resistncia do ar.
2.4.1. Mtodo de Euler
Para explicar como funciona este mtodo vamos considerar um movimento em uma
dimenso, com posio s e velocidade v. Ser necessrio conhecer os valores da posio,
s
i
, e da velocidade, v
i
, num instante inicial t
i
. tambm necessrio saber como calcular a
acelerao, para quaisquer valores dados de t, s e v; nomeadamente,
a
t
= f (t, s, v) (2.10)
em que f uma funo conhecida.
A posio s
i+1
num instante posterior t
i+1
= t
i
+t ser igual posio inicial, mais o
integral de v desde t
i
at t
i+1
. Se t for sucientemente pequeno, uma boa aproximao
consiste em admitir que o integral igual a v
i
t, e, portanto:
s
i+1
= s
i
+v
i
t (2.11)
De forma anloga, a velocidade v
i+1
em t
i+1
ser igual velocidade inicial mais o integral
da acelerao desde t
i
at t
i+1
, que pode ser aproximado por a
i
t. Usando a funo f para
calcular a
i
, temos
v
i+1
= v
i
+ f (t
i
, s
i
, v
i
)t (2.12)
O processo repete-se iterativamente, quantas vezes for necessrio: a partir dos valores t
i+1
,
s
i+1
e v
i+1
calculam-se s
i+2
e v
i+2
no instante t
i+2
=t
i+1
+t, e assim sucessivamente.
Qual o valor de t que pode ser considerado sucientemente pequeno depender do tipo de
problema e da preciso desejada. Na prtica, teremos que experimentar com algum valor
de t, reduzir esse valor e comparar os novos resultados com os anteriores; quando uma
reduo do valor de t no alterar signicativamente os resultados, poderemos concluir
que temos uma boa aproximao.
Exemplo 2.4
Usando o mtodo de Euler, crie uma tabela de valores do tempo, altura e velocidade de
uma esfera em queda livre, a partir do repouso, desde um prdio com 5 m de altura. Admita
que a resistncia do ar pode ser desprezada.
Resoluo: Este problema j foi resolvido de forma analtica no exemplo 1.4. Para resolv-
lo de forma numrica, usaremos intervalos de tempo t = 0.01 s. Neste caso, a posio a
altura z e a funo f uma funo constante, igual a 9.8.
Usando o Maxima, comearemos por dar valores acelerao da gravidade, o intervalo de
tempo, altura, velocidade e tempo iniciais (a sintaxe usada a seguir permite atribuir valores
a vrias variveis num nico comando):
(%i21) [g, dt, z, v, t]: [-9.8, 0.01, 5, 0, 0]$
A funo do ser usada para repetir vrias operaes em forma iterativa. Para terminar
as iteraes, vamos comparar a altura com 0 e, quando for menor, implicar que a esfera j
bateu no cho e deveremos terminar o ciclo. Os resultados para t, z e v em cada iterao
sero escritos no ecr usando a funo print.
(%i22)do (t: t + dt,
z: z + v
*
dt,
v: v + g
*
dt,
print (t, z, v),
if ( z < 0 ) then return())$
As 3 ltimas linhas na listagem produzida no ecr so as seguintes:
1.000000000000001 .1490000000000019 - 9.800000000000006
1.010000000000001 .05100000000000188 - 9.898000000000007
1.020000000000001 - .04797999999999819 - 9.996000000000008
Isso quer dizer que a esfera bate no cho passados aproximadamente 1.015 segundos e
com uma velocidade de 9.95 m/s. Estes resultados concordam bem com os resultados
obtidos no exemplo 1.4.
H que ter muito cuidado com a funo return usada em %i22 para terminar o ciclo.
Se no fossem escritos os parntesis, return seria considerada como o nome de uma
varivel e teramos um ciclo innito (para interromper um processo na interface Xmaxima
usa-se a tecla Ctrl juntamente com g).
No exemplo anterior, os dados foram escritos no ecr, mas no caram armazenados
na memoria. Ser mais conveniente criar listas onde sejam guardados todos os valores
calculados. Vamos repetir o ciclo feito em %i22, usando listas; cada lista ser inicializada
com o respetivo valor no instante inicial e a funo endcons ser usada para inserir um
novo elemento no m de uma lista.
(%i23) t: [0]$
(%i24) z: [5]$
(%i25) v: [0]$
(%i26) do (t: endcons ( last(t)+dt, t),
z: endcons ( last(z) + dt
*
last(v), z),
v: endcons ( last(v) + dt
*
g, v),
if ( last(z) < 0 ) then return())$
Podemos usar a lista de valores da altura z da esfera, para criar uma animao da queda da
bola em 3D. Comecemos por ver qual o comprimento da lista z criada em %i26:
(%i27) length(z);
(%o27) 103
Portanto, vamos criar uma lista com 103 valores do vetor posio, em que unicamente z
varia. Para x e y usaremos o valor 0, e como vamos admitir que o cho se encontra em
z = 0 e que a esfera tem um raio de 0.4 unidades, adicionaremos 0.4 a todos os valores da
altura:
(%i28) r: makelist( [0, 0, z[i]+0.4], i, 1, 103)$
Para mostrar o movimento da esfera, em vez de usarmos a opo track usada em %i20,
podemos usar tambm a opo animate, que no desenha uma linha na trajetria do
objeto. A opo animate dever ir seguida do nome da propriedade que ser modicada,
neste caso a posio, e a seguir a lista de valores que ter essa propriedade:
(%i29) esfera: [sphere,[radius,0.4],[position,0,0,5.4],
[animate,position,r],[color,1,0.39,0.28],
[thetaresolution,30],[phiresolution,30]]$
onde as opes thetaresolution e phiresolution foram usadas para que a
superfcie da esfera seja mais suave, j que ser representada por uma srie de planos que
aproximam a esfera.
Finalmente, podemos criar a simulao da queda da esfera, introduzindo tambm uma
caixa que representar o cho:
(%i30) chao: [cube, [xlength,5], [ylength,5], [zlength,0.5],
[position,0,0,-0.25], [color,1,0.6,0.3]]$
(%i31) scene( [chao,esfera], [background,0.7,0.7,1] );
O resultado a janela apresentada na gura 2.5.
O programa scene tem outra opo, restart, que permite mostrar um movimento
contnuo. No entanto, convm que a posio nal na lista de valores dada opo
animate (ou track) seja igual posio inicial. No caso da esfera em queda livre,
podemos juntar no m da lista r as mesmas posies, mas em ordem inversa, para que a
esfera regresse at sua altura inicial. Isso consegue-se no Maxima usando as funes
append e reverse:
(%i32) r: append( r, reverse(r))$
Teremos que voltar a denir a esfera, com o valor atual da lista r e a seguir voltamos a usar
scene, mas agora com a opo restart:
(%i33) esfera: [sphere,[radius,0.4],[position,0,0,5.4],
[animate,position,r],[color,1,0.39,0.28],
[thetaresolution,30],[phiresolution,30]]$
(%i34) scene([chao,esfera],[background,0.7,0.7,1],[restart,1]);
Figura 2.5.: Simulao da esfera em queda livre.
2.4.2. Mtodo de Euler em 3 dimenses
As equaes 2.11 e 2.12 so fceis de generalizar a 3 dimenses. Bastar substituir
a posio, velocidade e acelerao tangencial pelos vetores de posio velocidade e
acelerao, obtendo-se:
r
i+1
=r
i
+v
i
t (2.13)
v
i+1
=v
i
+
f (t
i
,r
i
,v
i
)t (2.14)
onde

f uma funo vetorial (com trs componentes) que dene o vetor acelerao em
funo do tempo, da posio e da velocidade:
a =

f (t,r,v) (2.15)
Vamos mostrar a aplicao do mtodo usando o caso do lanamento da bala de canho,
com resistncia do ar desprezvel, usando os mesmos dados do exemplo 2.3. Nesse caso
a funo

f constante e igual acelerao da gravidade. No Maxima, representa-se por
meio de uma lista:
(%i35) g: [0, 0, -9.8]$
A posio e velocidade inicial tambm sero listas, dentro de outra lista, onde sero
acrescentados os resultados das seguintes iteraes:
(%i36) r: [[9, 4, 15]]$
(%i37) v: [[13, 22.5, 15]]$
Usando intervalos de tempo de 0.01 s, vamos fazer iteraes at t = 3.86 s que quando
esperamos que a esfera bata no cho. Para realizar as iteraes usaremos a funo for do
Maxima:
(%i38) for t:0.01 thru 3.86 step 0.01
do (r: endcons(last(r) + 0.01
*
last(v), r),
v: endcons(last(v) + 0.01
*
g, v))$
Para comparar com o resultado exato, obtido no exemplo 2.3, vejamos a posio nal:
(%i39) last(r);
(%o39) [59.18, 90.85, 0.0811]
os valores das coordenadas x e y coincidem, mas o valor de z apresenta um erro de 8 cm.
Vimos tambm que a altura mxima era alcanada em t = 1.53 s, nomeadamente no
elemento 154 da lista r, que tem o valor:
(%i40) r[154];
(%o40) [28.89, 38.43, 26.55]
Mais uma vez, os valores de x e y coincidem, mas z tem um pequeno erro. Os valores de x e
y reproduzem os valores exatos, porque neste caso essas coordenadas dependem do tempo
de forma linear; o mtodo de Euler d bons resultados para funes lineares, inclusivamente
usando intervalos t elevados. Para funes quadrticas ou mais complicadas, ser preciso
usar intervalos de tempo muito menores, ou utilizar mtodos numricos melhores.
Perguntas
1. Um automvel entra numa curva com ve-
locidade de 10 m/s na direo do sul e
6 segundos mais tarde continua com ve-
locidade de 10 m/s, mas em direo do
oeste. Calcule o mdulo da acelerao
mdia durante esse intervalo.
A. 1.67 m/s
2
B. 2.36 m/s
2
C. 2.89 m/s
2
D. 3.33 m/s
2
E. 0
2. Um projtil disparado formando um
ngulo de 40
com a horizontal. Se no
ponto mais alto da sua trajetria a sua
velocidade for 80 m/s e se a resistncia
do ar pode ser ignorada, qual foi apro-
ximadamente a velocidade com que foi
lanado?
A. 104.4 m/s
B. 124.5 m/s
C. 61.3 m/s
D. 51.3 m/s
E. 80 m/s
3. O mdulo do deslocamento de uma part-
cula sempre:
A. Maior que a distncia percorrida.
B. Menor que a distncia percorrida.
C. Igual distncia percorrida.
D. Menor ou igual que a distncia per-
corrida.
E. Maior ou igual que a distncia percor-
rida.
4. Uma partcula que se desloca a 4 m/s na
direo do eixo dos y sofre uma acelera-
o constante de 3 m/s
2
, na direo do
eixo dos x, durante dois segundos. Qual
ser o mdulo da velocidade nal?
A. 5.0 m/s
B. 6.3 m/s
C. 7.2 m/s
D. 8.4 m/s
E. 10.0 m/s
5. Os seguintes comandos do Mxima esto
a ser usados para criar duas listas com
as posies z e velocidades v de uma
partcula em intervalos de tempo dt:
z:endcons(last(z)+dt
*
last(v),z)
v:endcons(last(v)+dt
*
last(z),v)
Podemos armar que no movimento a
ser estudado:
A. A velocidade proporcional posi-
o.
B. A acelerao proporcional posi-
o.
C. A acelerao proporcional veloci-
dade
D. A posio proporcional veloci-
dade.
E. A posio proporcional ao tempo.
Problemas
1. Uma partcula desloca-se no plano xy. O vetor velocidade, em funo do tempo, dado
pela expresso: v = 3e
2t
e
x
5e
t
e
y
(SI). No instante t = 0 a partcula encontra-se no
eixo dos y, na posio 2e
y
. (a) Determine em que instante passar pelo eixo dos x e a
que distncia da origem estar nesse instante. (b) Calcule a acelerao em t = 0 e no
instante em que passa pelo eixo dos x.
2. Um corpo encontra-se inicialmente na posior
0
= 3e
x
+e
y
e
z
(unidades SI) com
velocidadev
0
= 5e
y
+4e
z
. Em qualquer instante, a acelerao dada pela expresso
a = 2t
2
e
x
+3te
z
. Encontre as expresses para a velocidade e a posio em funo do
tempo.
3. Um projtil lanado desde o cho, com uma inclinao de 30
com a horizontal.
Com que velocidade dever ser lanado para que bata no cho a 30 m do ponto de
lanamento? (admita que a resistncia do ar pode ser desprezada.)
4. Uma pedra roda pelo telhado de uma casa, que faz um ngulo de 20
com a horizontal.
No instante em que a pedra abandona o telhado e cai livremente, a sua velocidade
de 4 m/s e encontra-se a uma altura de 6 m. Admitindo que a resistncia do ar
desprezvel, (a) calcule o tempo que demora a cair ao cho, desde o instante em que
abandona o telhado. (b) A que distncia horizontal bate a pedra no cho, em relao ao
ponto onde abandonou o telhado? (c) Calcule o ngulo que a velocidade da pedra faz
com a vertical no instante em que bate no cho.
5. Uma partcula parte do repouso na posior
0
=e
x
+2e
y
+e
z
. A acelerao da partcula
depende da sua posio e da sua velocidade e verica a expressoa = 3r v. Usando
o mtodo de Euler, com intervalos de tempo de 0.01 s, calcule a posio e a velocidade
um segundo depois do instante inicial.
3. Dinmica
Aos 23 anos Isaac Newton teve uma ideia inovadora que foi a inspirao para a sua teoria
da gravitao e da mecnica em geral. Newton pensou que assim como uma ma cai,
devido atrao gravitacional da Terra, a Lua tambm se encontra em queda livre sob a
ao gravitacional da Terra. A razo pela qual a queda livre da Lua no faz diminuir a sua
distncia Terra, como no caso da queda da ma, porque a Lua tem uma velocidade
horizontal muito elevada, de forma que em cada instante a distncia horizontal percorrida
e a distncia vertical da queda descrevem um arco de crculo com raio constante. Com os
dados conhecidos na poca, para a distncia entre a Terra e a Lua e o perodo orbital da Lua,
Newton calculou a distncia vertical que a Lua cai, por unidade de tempo; comparando
com a distncia da queda de uma ma, descobriu que a fora de atrao gravitacional
decresce inversamente proporcional distncia ao quadrado.
34 Dinmica
3.1. Leis de Newton
As trs leis de Newton, so a base da mecnica clssica, que permite estudar desde o
movimento dos objetos nossa volta, at o movimento dos planetas, estrelas e outros
objetos distantes. As 3 leis foram enunciadas de forma clara numa nica pgina do livro
escrito por Newton em 1687 (Princpios Matemticos da Filosoa Natural).
3.1.1. Lei da inrcia
A primeira lei de Newton, denominada lei da inrcia, foi enunciada por Newton no seu
livro assim:
LEI I.
Todo corpo mantm o seu estado de repouso ou de movimento uniforme segundo uma
linha reta, se no no for compelido a mudar o seu estado por foras nele impressas.
Os projteis continuam no seu movimento, a menos que sejam retardados pela resistncia
do ar ou impelidos para baixo pela fora da gravidade. Um pio, cujas partes, pela sua
coeso, so continuamente desviadas dos seus movimentos retilneos, no cessa de rodar
se no for retardado pelo ar. Os corpos maiores planetas e cometas encontrando
menos resistncia nos espaos livres, continuam os seus movimentos, retilneos ou
circulares, por tempo muito maior.
Um sistema de referncia em que se verique a lei da inrcia, designado por referencial
inercial. Consideremos um exemplo: uma esfera colocada em repouso sobre uma mesa
horizontal, num comboio, observada por duas pessoas, o passageiro que colocou a esfera
na mesa e uma pessoa que est sentada na estao por onde est a passar o comboio.
Em relao pessoa que est na estao, a esfera poder estar em repouso, se o combio
estiver parado, ou em movimento se o combio estiver a andar. Nos dois casos a esfera
manter o seu estado, de repouso ou de movimento uniforme; se o comboio estiver em
movimento, com velocidade uniforme e em linha reta, a esfera acompanhar o movimento
da mesa no comboio, estando assim em repouso em relao ao passageiro no comboio.
Se a velocidade do comboio no for uniforme, a esfera, que mantm a sua velocidade
uniforme, rodar para trs, se o comboio estiver a acelerar, ou para a frente, se o comboio
estiver a abrandar.
Assim, do ponto de vista do passageiro, a bola apenas manter o seu estado inicial de
repouso se o comboio estiver parado ou com movimento retilneo e uniforme. Nomea-
damente, o comboio em repouso ou com movimento retilneo e uniforme constitui um
referencial inercial, mas ou comboio com movimento no uniforme no ser um referencial
inercial. Se a velocidade do comboio for uniforme, mas o movimento for ao longo de uma
curva, a esfera rodaria para alguns dos lados da mesa e o comboio no seria um referencial
inercial.
3.1 Leis de Newton 35
3.1.2. Fora e acelerao
Podemos considerar a segunda lei de Newton como a denio do conceito de fora na
mecnica; dene-se em termos do efeito que produz sobre os corpos em que atua. O texto
original do livro de Newton :
LEI II.
A mudana na quantidade de movimento proporcional fora motora impressa e
faz-se na direo da linha reta segundo a qual a fora motora aplicada.
Se uma fora gera uma quantidade de movimento, uma fora dupla gerar uma quanti-
dade de movimento dupla, uma fora tripla gerar uma quantidade de movimento tripla,
quer a fora seja impressa de uma vez e imediatamente, quer seja impressa gradual
e sucessivamente. E se o corpo j ento se movia, a nova quantidade de movimento
(sempre dirigida na direo da fora atuante) adicionada ou subtrada quantidade de
movimento inicial, conforme sejam concordantes ou opostas uma da outra; ou juntas
obliquamente de forma a produzir uma nova quantidade de movimento composta pela
determinao das duas.
Antes de enunciar essa lei, Newton j tinha denido previamente no seu livro a quantidade
de movimento, que na nossa linguagem vetorial moderna corresponde a um vetor p, igual
ao produto entre a massa da partcula, m, e a sua velocidade vetorial:
p = mv (3.1)
a quantidade de movimento tambm costuma ser designada de momento linear.
Assim, a mudana da quantidade de movimento ser a quantidade de movimento nal,
p
2
, menos a quantidade de movimento inicial, p
1
. Na frase quer a fora seja impressa
de uma vez e imediatamente, quer seja impressa gradual e sucessivamente Newton est
a referir-se ao integral da fora em funo do tempo. Consequentemente, em notao
vetorial a segunda lei de Newton equivale seguinte equao:
t
2
_
t
1
F dt =p
2
p
1
(3.2)
Inicialmente Newton est a considerar apenas uma fora

F a atuar sobre o corpo, mas
a seguir explica que se houver mais do que uma fora, os termos
_

F dt devem ser
combinados obliquamente. Essa forma de juntar foras obliquamente explicada mais
para a frente no seu livro e o que hoje em dia conhecemos como regra do paralelogramo,
para somar dois vetores.
36 Dinmica
A regra do paralelogramo consiste em construir um paralelogramo onde os dois lados
so paralelos s direes dos dois vetores que vo ser somados e os comprimentos dos
lados so proporcionais aos seus mdulos. A diagonal do paralelogramo indica a direo e
mdulo da soma dos dois vetores (gura 3.1).
b
a
a + b
Figura 3.1.: Regra do paralelogramo para somar dois vetores a e
b.
Na notao vetorial atual, a regra do paralelogramo equivale a deslocar um dos vetores,
de forma paralela, a continuao do outro, cando a soma igual ao vetor que vai desde o
ponto inicial do primeiro vetor, at o ponto nal do segundo. Em coordenadas cartesianas,
basta somar mutuamente as coordenadas dos dois vetores para obter o vetor resultante.
Portanto, a forma mais geral da segunda lei de Newton :
t
2
_
t
1
n
i=1
F
i
dt =p
2
p
1
(3.3)
em que
n
i=1
F
i
a fora resultante, igual soma vetorial de todas as foras que atuam
sobre o corpo.
O integral da fora resultante em funo do tempo, no lado esquerdo da equao 3.3,
um vetor
I, designado de impulso. Assim, se um corpo tem inicialmente uma quantidade

de movimento p
1
e sobre ele atua uma fora durante um intervalo de tempo, no m desse
intervalo a quantidade de movimento do corpo ser p
1
+
I.
Na equao 3.3 a soma das foras deve ser feita somando duas delas, resultante soma-se
terceira, e assim sucessivamente. A subtrao de vetores no lado direito feita invertendo
o sentido do segundo vetor e a seguir somando o primeiro; em coordenadas cartesianas
subtraem-se as respetivas coordenadas.
A equao 3.3 pode ser escrita tambm na forma diferencial:
n
i=1
F
i
=
dp
dt
(3.4)
e escrevendo a quantidade de movimento em funo da velocidade temos:
n
i=1
F
i
=
d(mv)
dt
(3.5)
Se a massa do corpo for constante, a derivada acima ser igual massa vezes a derivada do
vetor velocidade, nomeadamente, igual massa vezes o vetor acelerao:
n
i=1
F
i
= ma (3.6)
Esta a forma mais habitual em que costuma ser escrita a segunda lei de Newton.
A unidade de fora no Sistema Internacional de unidades o newton, N. Uma fora de 1 N
a fora que produz uma acelerao de 1 m/s
2
num corpo com massa de 1 kg.
As experincias no laboratrio mostram que, no vcuo todos os objetos em queda livre so
acelerados com a mesma acelerao: acelerao da gravidade, que na superfcie terrestre
tem um valor aproximado de:
g = 9.8
m
s
2
(3.7)
Portanto, de acordo com a segunda lei de Newton, o peso de qualquer objeto (fora da
gravtica exercida pela Terra) diretamente proporcional sua massa:
P = mg (3.8)
em que g, um vetor constante com direo vertical, sentido de cima para baixo e mdulo
igual acelerao da gravidade, g, que perto da superfcie , terrestre aproximadamente
igual a 9.8 m/s
2
.
Assim, por exemplo, um corpo com massa de 2 kg na superfcie terrestre ter um peso de
19.6 N. Se o mesmo corpo estiver num satlite, a sua massa seria a mesma mas o seu peso
seria muito menor, devido a que a acelerao da gravidade muito menor altura que
se encontra o satlite. Na distncia que se encontra a Lua, a acelerao da gravidade
apenas 0.00269 m/s
2
; o peso da Lua esse valor vezes a sua massa.
O peso de um corpo realmente a soma vetorial de muitas foras: o peso de cada uma
das partculas que compem o corpo que somadas vetorialmente produzem o peso total
mg. Para alm do mdulo, direo e sentido, o ponto onde aplicada uma fora tambm
importante. Newton aborda essa questo no seu livro, mas aqui vamos adiar esse estudo
at o captulo 5. Por enquanto, bastar ter em conta que o peso de um corpo deve ser
representado sempre num ponto designado por centro de gravidade, que nos corpos
homogneos e com formas geomtricas simples encontra-se no centro geomtrico.
Igual que a primeira lei, a segunda lei vlida apenas em referenciais inerciais. Em
qualquer referencial inercial, a equao 3.6 conduz ao mesmo valor do vetor acelerao.
Os vetores velocidade medidos em diferentes referenciais inerciais podem ser diferentes,
mas a sua derivada (vetor acelerao) ser igual em todos.
38 Dinmica
3.1.3. Lei de ao e reao
A terceira lei de Newton designada por lei de ao e reao e foi enunciada no seu livro
assim:
LEI III.
A toda a ao ope sempre uma igual reao. Isto , as aes mtuas de dois corpos
um sobre o outro so sempre iguais e opostas.
Aquilo que puxa ou comprime outra coisa puxado ou comprimido da mesma maneira
por essa coisa. Se premir uma pedra com um dedo, o dedo igualmente premido pela
pedra. Se um cavalo puxar uma pedra por meio de uma corda, o cavalo ser puxado
para trs igualmente em direo pedra. Pois a corda esticada tanto puxa o cavalo para
a pedra como puxa a pedra para o cavalo, tanto diculta a progresso do cavalo como
favorece a progresso da pedra. Se um corpo bater noutro e pela sua fora lhe mudar a
quantidade de movimento, sofrer igual mudana na sua quantidade de movimento, em
sentido oposto. As mudanas feitas por estas aes so iguais, no nas velocidades, mas
nas quantidades de movimento dos corpos. Isto, suposto que os corpos no so retidos
por outros impedimentos. Portanto, se as quantidades de movimento so mudadas de
igual, as mudanas de velocidades em sentido contrrio so inversamente proporcionais
s massas dos corpos.
Analisemos um dos exemplos usados por Newton: um cavalo que arrasta um bloco pesado
por meio de uma corda (gura 3.2). A corda exerce a mesma fora sobre o bloco e sobre o
cavalo, mas em sentidos opostos.
Figura 3.2.: Cavalo a arrastar um bloco de 350 kg.
conveniente analisarmos por separado as foras que atuam no bloco e no cavalo, como
mostra a gura 3.3. Se a velocidade com que o cavalo arrasta o bloco for constante, a
segunda lei de Newton implicar que a soma das foras que atuam sobre o bloco e sobre o
cavalo ser nula.
T
P
b
F
b
T
P
c
F
1
F
2
Figura 3.3.: Foras sobre o bloco e sobre o cavalo.
O peso do bloco,

P
b
, atua no centro de gravidade do bloco. A corda puxa o bloco na
direo em que est esticada, com uma fora
T, como se mostra no lado esquerdo da gura

3.3. A resultante do peso e da fora da corda um vetor que aponta para baixo e para a
direita. Uma vez que a resultante das foras no bloco nula (acelerao nula), o cho
dever exercer uma fora

F
b
para cima e para a esquerda, fora essa devida ao contato
entre as superfcies do bloco e do cho.
A corda puxa o cavalo para trs, com a fora
T oposta fora que atua no bloco. Nas

duas ferraduras do cavalo que esto em contato com o cho haver duas foras de contato,
F
1
e

F
2
, que apontam para cima e para a frente. A resultante dessas duas foras, mais o
peso do cavalo e a tenso na corda, dever ser nula.
As foras exercidas pelo cho so as 3 foras representadas em azul,

F
b
,

F
1
e

F
2
. Assim o
contato com o cho est a evitar a queda do bloco e do cavalo, a travar o movimento do
bloco e a empurrar o cavalo para a frente. A corda est a travar o movimento do cavalo e
ao mesmo tempo est a puxar o bloco para a frente, com a mesma fora com que est a
travar o cavalo.
Sobre o cho atuam em total 5 foras de reao, representadas na gura 3.4. As reaes
aos pesos do bloco e do cavalo,
P
b
e
P
c
, so as foras de atrao gravtica do bloco e
do cavalo sobre a Terra. Essas foras atuam no centro de gravidade da Terra, mas foram
representadas perto do cho na gura. As outras trs foras so as foras exercidas sobre o
cho pelo bloco e pelo cavalo. Se a velocidade do cavalo for constante, a soma dessas 5
foras ser nula.
Se o cavalo estivesse a acelerar, a soma das foras sobre o cavalo e o bloco seria uma
fora que apontaria para a direita. A soma das 5 foras que atuam sobre o cho seria a
reao dessa fora; nomeadamente, sobre a Terra atuaria uma fora igual e oposta, para a
40 Dinmica
P
c
F
1
F
2
F
b
P
b
Figura 3.4.: Foras exercidas sobre o cho.
esquerda, que fazia com que se deslocasse para a esquerda.
No entanto, como a massa da Terra muitas ordens de grandeza superior massa do cavalo
e do bloco, a acelerao da Terra para a esquerda seria imperceptvel em comparao com
a acelerao para a direita do cavalo e do bloco. Como salienta Newton, o resultado dessas
foras sobre o cavalo mais o bloco e sobre o cho no seria o de produzir velocidades
iguais e de sentidos contrrios, mas sim quantidades de movimento iguais e de sentido
contrrio.
Exemplo 3.1
Sobre uma partcula com massa de 200 gramas atuam duas foras (unidades SI):
F
1
= 2te
x
+4e
y

F
2
=2e
x
+e
y
em que t o tempo. A partcula parte do repouso em t = 0, na posior =e
x
+e
y
+e
z
.
Calcule a posio da partcula em t = 3 s.
Resoluo: a fora resultante a soma das duas foras
F = 2(t 1)e
x
+5e
y
e dividindo pela massa, 0.2 kg, obtm-se a acelerao vetorial
a = 10(t 1)e
x
+25e
y
substituindo na equao 2.7 temos
10(t 1)e
x
+25e
y
=
dv
dt
separando variveis e integrando,
t
_
0
(10(t 1)e
x
+25e
y
) dt =
v
_
0
dv = v = (5t
2
10t)e
x
+25te
y
3.2 Reao normal e fora de atrito 41
substituindo na equao 2.5,
(5t
2
10t)e
x
+25te
y
=
dr
dt
separando variveis e integrando obtemos o vetor posio em t = 3
3
_
0
_
(5t
2
10t)e
x
+25te
y
_
dt =
r
_
e
x
+e
y
+e
z
dr = r =e
x
+113.5e
y
+e
z
3.2. Reao normal e fora de atrito
Na gura 3.3 j vimos um exemplo das foras de contato entre duas superfcies. Essas
foras podem apontar em qualquer direo, mas o sentido sempre no sentido em que as
duas superfcies se afastem.
habitual separar essas foras de contato em duas componentes, uma componente per-
pendicular s superfcies em contato, denominada reao normal e outra componente
tangente s superfcies, denominada fora de atrito.
A fora de contato entre superfcies realmente uma fora distribuda em vrios pontos da
superfcie. A resultante de todas essas foras ser representada num ponto da superfcie,
separando as componentes normal e tangencial (gura 3.5). A reao normal, R
n
ter
sempre o sentido que faz separar os dois corpos em contato. A fora de atrito,

F
a
, pode ter
qualquer um dos dois sentidos na direo tangencial.
R
n
F
a
Figura 3.5.: Reao normal R
n
e fora de atrito

F
a
sobre um bloco na superfcie de uma
mesa.
3.2.1. Atrito esttico
Quando no existe movimento relativo entre as duas superfcies em contato, a fora de
atrito designa-se de atrito esttico. A fora de atrito esttico pode ser nula, ou pode estar
orientada em qualquer dos dois sentidos na direo tangente s superfcies em contato.
42 Dinmica
Figura 3.6.: A fora que permite que o eltrico suba uma encosta ou trave na descida a
fora de atrito esttico entre as rodas e os carris.
No exemplo do cavalo e o bloco (gura 3.3) as foras de atrito nas ferraduras do cavalo so
atrito esttico. A fora de atrito esttico faz possvel colocar um veculo em movimento ou
fazer com que trave. tambm a fora que nos permite caminhar: empurramos com os
nossos ps o cho e a reao do cho no sentido oposto faz-nos avanar.
Mas se o cho estivesse coberto por gelo, os nossos ps escorregavam para trs e no
avanvamos para a frente. Isso acontece porque o mdulo da fora de atrito esttico no
pode ultrapassar um valor mximo, que proporcional reao normal:
F
e

e
R
n
(3.9)
onde
e
uma constante prpria do tipo de superfcies emcontato, designada de coeciente
de atrito esttico. O coeciente de atrito esttico costuma ser menor que 1. Em termos da
fora de contato completa, isso implica que a a fora de contato costuma estar perto da
direo normal, com desvio mximo de menos de 45
.
Consideremos um exemplo: as foras entre a estrada e os pneus de uma bicicleta. As
foras de atrito entre os dois pneus e a estrada so ambas foras de atrito esttico, porque
as rodas no escorregam. Na roda traseira a fora de atrito aponta para a frente, na direo
do movimento da bicicleta (gura 3.7), como resultado da reao da estrada ao que o
pneu exerce sobre a estrada no sentido oposto.
A fora de atrito na roda da frente no sentido oposto ao movimento, porque nessa roda no
exercida nenhuma trao pelo ciclista. Para manter essa roda em rotao, contrariando o
atrito no eixo da roda, preciso que a estrada atue com fora de atrito no sentido oposto
velocidade da bicicleta.
Se a velocidade da bicicleta for constante, o mdulo da fora de atrito no pneu traseiro
dever ser igual soma dos mdulos da fora de atrito no pneu da frente e da resistncia
do ar.
F
1
R
1
F
2
R
2
Figura 3.7.: Foras de atrito entre os pneus de uma bicicleta e a estrada.
3.2.2. Atrito cintico
Quando as duas superfcies em contato deslizam entre si, a fora de atrito designa-se de
atrito cintico. No exemplo do cavalo e o bloco (gura 3.3) a fora de atrito que atua no
bloco atrito cintico.
A fora de atrito cintico sempre oposta ao movimento e tem mdulo constante que
depende da reao normal:
F
c
=
c
R
n
(3.10)
Em que
c
o coeciente de atrito cintico, que costuma ser menor que o coeciente de
atrito esttico entre as mesmas superfcies.
Por ser oposta ao movimento, a fora de atrito cintico faz sempre diminuir o valor da
velocidade relativa entre as superfcies, mas nunca pode inverter o sentido da velocidade.
No instante em que a velocidade seja nula, a fora de atrito cintico tambm ser nula.
Assim, embora o seu mdulo seja constante, a fora de atrito cintico depende implicita-
mente da velocidade. Na notao vetorial podemos escrev-la na forma seguinte:
F
c
=
_
_
_
0 v = 0
c
R
n
v
v v = 0
(3.11)
Em quev a velocidade do corpo sobre o qual atua essa fora, relativa superfcie que
produz o atrito.
Exemplo 3.2
Calcule as foras que atuam sobre o bloco e o cavalo na gura 3.2, quando a velocidade
constante, sabendo que a massa do cavalo 300 kg, a massa do bloco 350 kg, o ngulo
que a corda faz com a horizontal 20
, o coeciente de atrito cintico entre o bloco e o

cho 0.4 e o coeciente de atrito esttico entre as ferraduras do cavalo e o cho 0.5.
44 Dinmica
Resoluo: A gura 3.3 mostra as foras que atuam sobre o bloco e sobre o cavalo. Como
a acelerao nula, a soma das componentes horizontais e verticais das foras sobre o
bloco e o cavalo dever ser nula.
Comeando pelo bloco, a soma das foras horizontais e verticais :
T cos(20
) F
b
= 0 R
b
+T sin(20
) m
b
g = 0
Como a fora de atrito F
b
atrito cintico, podemos substitu-la por
c
R
b
e substituindo
os valores do coeciente de atrito cintico, massa do bloco e acelerao da gravidade,
obtemos um sistema de duas equaes com duas incgnitas:
T cos(20
) 0.4R
b
= 0 R
b
+T sin(20
) 3430 = 0
a resoluo desse sistema :
(%i1) float(solve([T
*
cos(%pi/9)-0.4
*
Rb=0,Rb+T
*
sin(%pi/9)-3430=0]));
(%o1) [[T = 1274.499893860665, Rb = 2994.095363633225]]
A reao normal no bloco 2994 N e a tenso na corda 1274 N.
A soma das foras horizontais e verticais que atuam sobre o cavalo :
F
1
+F
2
T cos(20
) = 0 R
1
+R
2
T sin(20
) m
c
g = 0
repare que neste caso no existe relao entre as foras de atrito e as reaes normais,
porque o atrito esttico. Substituindo o valor de T j calculado, a massa do cavalo e a
acelerao da gravidade, temos:
F
1
+F
2
= 1198 N
R
1
+R
2
= 3376 N
a soma das reaes normais nos pes do cavalo 3376 N e a soma das foras de atrito
1198 N. No captulo sobre rotao veremos como calcular os valores de R
1
e R
2
por
separado. Por enquanto s podemos calcular a sua soma.
Os valores de F
1
e F
2
no podem ser calculados sem informao adicional; seria preciso
saber a relao entre as presses que o cavalo est a exercer em cada p nesse instante. Do
ponto de vista da dinmica, so conseguimos calcular a soma dessas duas foras.
O coeciente de atrito esttico entre as ferraduras e a estrada permite-nos conferir se o
cavalo consegue de fato arrastar o bloco, que mais pesado que ele. A fora de atrito
esttico mximo entre as ferraduras e o cho :
F
mx
=
e
(R
1
+R
2
) = 1688 N
A soma das foras F
1
e F
2
menor que esse valor; conclumos assim, que o cavalo podia
arrastar um bloco ainda mais pesado sem que as ferraduras comecem a escorregar.
3.2.3. Fora de resistncia nos uidos
A maior parte dos movimentos que estudaremos neste livro so movimentos de um corpo
dentro de um uido. No exemplo do cavalo que arrasta um bloco, os dois corpos esto
em movimento dentro do ar, que um uido. O ar exerce uma fora de resistncia ao
movimento, que sempre em sentido oposto velocidade.
Nos diagramas de foras na gura 3.3 ignoramos as foras exercidas pelo ar, admitindo que
seriam muito menores que as outras foras, porque a velocidade pequena. Mas em casos
como o a queda livre de um objeto, essas foras j no so desprezveis. A continuao
estudaremos como dependem essas foras da velocidade.
A fora de resistncia ao movimento nos uidos produzida por dois mecanismos diferen-
tes; o primeiro depende da viscosidade do uido e devido a que as camadas do uido
mais prximas colam-se ao corpo, acompanhando o seu movimento e criando atrito com
outras camadas de uido mais afastadas.
O segundo mecanismo tem a ver com a diferena de presses gerada no uido frente
e atrs do corpo. O uido comprimido na regio da frente. Essa diferena de presses
produz uma fora da frente para trs, diretamente proporcional ao quadrado da velocidade.
A fora de resistncia num uido, sempre no sentido oposto do vetor velocidadev, e tem
um termo que depende linearmente em v e outro termo quadrtico em v:
F
r
=kv
1
2
C
D
A|v|v (3.12)
onde k e C
D
so duas constantes aerodinmicas que dependem da forma e tamanho do
corpo, A a rea da seo transversal do corpo, o coeciente de viscosidade do uido
e a sua massa volmica (densidade).
O termo linear em v, que depende da viscosidade, ser muito maior que o termo quadrtico,
que depende da massa volmica, quando a velocidade for baixa. Quando a velocidade for
elevada, o termo quadrtico ser dominante.
No caso de uma esfera de raio r, as constantes k e C
D
so as seguintes:
k = 6 r C
D
=
1
2
(3.13)
e a rea da seo transversal a rea do crculo r
2
. Assim, para uma esfera a expresso
para o mdulo da fora de resistncia do uido :
F
r
= 6 r v +
1
4
r
2
v
2
(3.14)
No caso do lanamento de projteis no ar, a viscosidade do ar to pequena em comparao
com a sua massa volmica, que podemos ignorar o primeiro termo em comparao com o
termo que depende de v
2
.
46 Dinmica
3.3. Lanamento de projteis no ar
O movimento dos projteis estudado na seo 2.3 do captulo anterior seria o movimento
real se o movimento fosse realizado no vcuo. No caso real sobre o projtil atuam o seu
peso e a resistncia do ar.
Do ponto de vista analtico teremos um problema muito mais complicado, mas do ponto
de vista numrico no existe grande diferena entre a resoluo do problema considerando
apenas o peso, como foi feito na seo 2.4.2, ou considerando o peso mais a resistncia do
ar.
Vamos tambm usar este caso para introduzir o mtodo de Euler melhorado que consiste
em cada intervalo (t
i
, t
i+1
) a mdia das velocidades inicial e nal, em vez de usar a
velocidade inicial v
i
. Nomeadamente, na equao 2.13 substituiremos v
i
por:
v
i
+ v
i+1
2
(3.15)
Substituindo v
i+1
a partir da equao 2.14 obtemos:
v
i
+ v
i+1
2
=v
i
+
1
2
f (t
i
,r
i
,v
i
)t (3.16)
Assim, as equaes usadas no mtodo de Euler melhorado so:
r
i+1
=r
i
+v
i
t +
1
2
f (t
i
,r
i
,v
i
)t
2
(3.17)
v
i+1
=v
i
+
f (t
i
,r
i
,v
i
)t (3.18)
onde

f a funo que dene a acelerao vetorial em funo do tempo, da posio e da
velocidade.
O termo t
2
indica que este mtodo numrico de segunda ordem. No captulo 9
estudaremos um mtodo de quarta ordem que permite uma preciso muito maior. Para
o tipo de problemas que estamos a estudar, o mtodo de segunda ordem suciente. Se
a acelerao for constante, as equaes 3.17 e 3.17 so exatas; se a acelerao no for
constante, sero uma boa aproximao se o intervalo de tempo t for sucientemente
pequeno.
Exemplo 3.3
Uma bola de tnis, com raio de 3.25 cm e massa 62 g, e uma bola de tnis de mesa, com
raio de 1.9 cm e massa 2.4 g, so lanadas desde o cho com velocidade inicial de 12 m/s,
inclinada 45
com a horizontal. Calcule a trajetria das duas bolas.

Resoluo: Sabendo que a massa volmica do ar aproximadamente 1.2 kg/m
3
e que a
sua viscosidade desprezvel, a fora da resistncia do ar sobre uma esfera de raio R
3.3 Lanamento de projteis no ar 47
obtida a partir da equao 3.14:
F
r
=0.3 R
2
vv
Sobre cada esfera atua essa fora e o peso; consequentemente, a acelerao em funo da
velocidade, raio e massa da esfera dada pela expresso:
a =g
0.3 R
2
vv
m
Vamos denir uma funo que calcule essa acelerao:
(%i2) acel(v,R,m) := float([0,0,-9.8]-0.3
*
%pi
*
R^2
*
sqrt(v.v)
*
v/m)$
Vamos arbitrar a posio inicial da bola de tnis em 2e
x
e com essa posio e a velocidade
inicial dada criaremos duas listas:
(%i3) r1: [[2,0,0]]$
(%i4) v1: [float( 12
*
[0, cos(%pi/4), sin(%pi/4)] )]$
Usando os valores do raio e da massa, e com intervalos de tempo de 0.01 s, vamos fazer
iteraes at quando a altura da bola car negativa:
(%i5) do (a: acel( last(v1), 0.0325, 0.062),
r1: endcons(last(r1) + 0.01
*
last(v1) + a
*
0.01^2/2, r1),
v1: endcons(last(v1) + 0.01
*
a, v1),
if ( third(last(r1)) < 0 ) then return())$
A posio nal da bola obtida com:
(%i6) last(r1);
(%o6) [2.0, 12.50576798158595, - .05975872865622374]
portanto, o alcance horizontal da bola foi aproximadamente 12.5 m.
A seguir vamos repetir as mesmas contas para a bola de tnis de mesa, que colocaremos na
posio inicial 2e
x
.
(%i7) r2: [[-2,0,0]]$
(%i8) v2: [float( 12
*
[0, cos(%pi/4), sin(%pi/4)] )]$
(%i9) do (a: acel( last(v2), 0.019, 0.0024),
r2: endcons(last(r2) + 0.01
*
last(v2) + a
*
0.01^2/2, r2),
*
a, v2),
(%i10) last(r2);
(%o10) [- 2.0, 6.196534398912944, - .01251342709916723]
assim, o alcance da bola de tnis de mesa 6.20 m, aproximadamente metade do que a
bola de tnis.
Para poder comparar com o caso em que a resistncia do ar desprezada, vamos imaginar
uma bola hipottica lanada com a mesma velocidade desde a origem, deslocando-se no
vcuo:
48 Dinmica
(%i11) r3: [[0,0,0]]$
(%i12) v3: [float( 12
*
[0, cos(%pi/4), sin(%pi/4)] )]$
(%i13) do (r3:endcons(last(r3)+0.01
*
last(v3)+[0,0,-9.8]
*
0.01^2/2,r3),
*
[0,0,-9.8], v3),
(%i14) last(r3);
(%o14) [0.0, 14.76438959117509, - .07085040882489323]
o alcance horizontal dessa bola hipottica seria 14.76 m.
Para visualizar as trajetrias das 3 bolas, vamos criar esferas com um raio maior, para que
sejam mais fceis de visualizar e com 3 cores diferentes:
(%i15) bola1: [sphere,[radius,0.2],[position,2,0,0.2],[track,r1],
[color,1,1,0],[thetaresolution, 20],[phiresolution, 20]]$
(%i16) bola2: [sphere,[radius,0.2],[position,-2,0,0.2],[track,r2],
[color,1,0.5,0],[thetaresolution,20],[phiresolution,20]]$
(%i17) bola3: [sphere,[radius,0.2],[position,0,0,0.2],[track,r3],
[color,1,0.39,0.28],[thetaresolution,20],[phiresolution,20]]$
Figura 3.8.: Trajetrias de uma bola de tnis, uma bola de tnis de mesa e uma bola
hipottica sem resistncia do ar.
Como o maior alcance quase 15 metros, vamos construir um cho quadrado com 15
metros de lado:
(%i18) chao: [cube,[xlength,15],[ylength,15],[zlength,0.5],
[position,0,7.5,-0.25],[color,0.306,0.486,0.114]]$
A imagem criada com o comando:
(%i19) scene([bola1,bola2,bola3,chao],[background,0.635,0.894,1]);
e apresentada na gura 3.8. A trajetria das bolas reais j no uma parbola, mas no
m curva-se mais e termina com uma queda mais vertical. O efeito do resistncia do ar
mais visvel na bola de tnis de mesa; a pesar de ser mais pequena que a bola de tnis, a
fora de resistncia do ar produz nela maior acelerao devido sua densidade menor.
Perguntas
1. Um livro encontra-se em repouso sobre
uma mesa. Qual das armaes seguintes
correta:
A. No h fora a atuar sobre o livro.
B. O livro no tem inrcia.
C. No h fora a atuar sobre a mesa.
D. O livro encontra-se em equilbrio.
E. A inrcia do livro igual inrcia da
mesa.
2. Duas bolas metlicas tm o mesmo tama-
nho mas uma delas pesa o dobro da outra.
As duas bolas so lanadas simultanea-
mente, a partir do repouso, do topo de um
prdio. Como se comparam os tempos
de queda das bolas?
A. A bola mais pesada demora aproxi-
madamente metade do tempo da bola
mais leve.
B. A bola mais leve demora aproximada-
mente metade do tempo da bola mais
pesada.
C. Os dois tempos so semelhantes, mas
a bola mais pesada demora menos
tempo que a bola mais leve.
D. Os dois tempos so semelhantes, mas
a bola mais leve demora menos tempo
que a bola mais pesada.
E. As duas bolas demoram exatamente
o mesmo tempo.
3. Um camio grande colide frontalmente
com um carro pequeno. Durante a coli-
so:
A. O camio exerce uma fora maior so-
bre o carro do que a fora do carro
sobre o camio.
B. O carro exerce uma fora maior sobre
o camio do que a fora do camio
sobre o carro.
C. Nenhumdos dois exerce fora sobre o
outro; o carro ca esmagado simples-
mente por se atravessar no caminho
do camio.
D. O camio exerce fora sobre o carro,
mas o carro no exerce nenhuma
fora sobre o camio.
E. O camio exerce uma fora sobre o
carro e o carro exerce a mesma fora
sobre o camio.
4. Atira-se uma pedra verticalmente, para
cima. No ponto mais alto da trajetria da
pedra:
A. A sua velocidade e acelerao apon-
tam para baixo.
B. A sua velocidade aponta para cima e
a acelerao aponta para baixo.
C. A velocidade e acelerao so ambas
nulas.
D. A velocidade nula e a acelerao
aponta para baixo.
E. A velocidade aponta para baixo e a
acelerao nula.
50 Dinmica
5. Uma mulher empurra uma caixa grande,
com uma fora horizontal constante. A
fora exercida pela mulher faz com que a
caixa se desloque horizontalmente, com
velocidade constante v
0
. Assim, o m-
dulo da fora exercida pela mulher:
A. igual ao peso da caixa.
B. maior do que o peso da caixa.
C. igual fora total que contraria o
movimento da caixa.
D. maior do que a fora total que con-
traria o movimento da caixa.
E. maior do que o peso e a fora que
contraria o movimento da caixa.
Problemas
1. Uma pessoa com 70 kg sobe num ascensor at o sexto andar de um prdio. O ascensor
parte do repouso no rs de cho, acelera at o segundo andar, com acelerao uniforme
de 2 m/s
2
, mantm a velocidade constante entre o segundo e o quarto andar, e trava
entre o quarto e o sexto andar, com acelerao uniforme de 2 m/s
2
. Calcule o mdulo
da reao normal nos ps da pessoa, em cada parte do percurso.
2. Um bloco com massa igual a 30 kg encontra-se sobre uma superfcie horizontal, com
coeciente de atrito cintico igual a 0.35. Sobre o bloco atua uma fora externa de 100
N, que faz um ngulo de 30
com a horizontal. Calcule a acelerao do bloco.

100 N
30
3. Um bloco de massa m = 2.1 kg desce deslizando sobre a superfcie de um plano
inclinado com 4 m de base e 3 m de altura. Se o coeciente de atrito cintico, entre o
bloco e a superfcie do plano inclinado, for igual a 0.25, calcule o valor da fora de
atrito sobre o bloco.
4 m
3

m
4. Um objeto com massa igual a 2 kg desloca-se com velocidade inicial (3e
x
4e
y
) m/s,
quando aplicada uma fora externa

F = 0.4v (unidades SI) que atua durante 5
segundos. Calcule: (a) a velocidade nal aps os 5 segundos. (b) O impulso transmitido
pela fora externa durante os 5 segundos.
5. Um automvel com 1230 kg sobe uma rampa com declive do 8 por cento, com veloci-
dade constante. (a) Calcule o valor da fora de atrito total (soma das foras nos quatro
pnus). (b) Qual ser o valor mnimo que dever ter o coeciente de atrito esttico para
que o automvel consiga subir a rampa?
d
v
100
8
6. Considere um projtil que lanado desde o cho, num quarto onde existe vcuo,
com uma velocidade inicial v
0
que faz um ngulo com a horizontal. (a) Calcule
o tempo que o projtil demora at chegar ao ponto mximo da sua trajetria, onde a
velocidade vertical nula, e a posio nesse ponto. (b) Com base no resultado da alnea
anterior, demonstre que o alcance horizontal do projtil (distncia horizontal desde
onde lanado at onde cai) igual a:
R =
v
2
0
sin(2)
g
(3.19)
7. Para determinar a rigidez de um material, coloca-se um bloco do material 30 cm por
baixo de um cone metlico de 0.3 kg; o cone deixa-se cair livremente, a partir do
repouso, penetrando uma distncia x no bloco at parar. Sabe-se que quando o cone
penetra no bloco a fora do bloco sobre o cone kx
2
onde k uma constante que
depende da resistncia penetrao do material; se o cone penetrar uma distncia x = 5
cm, calcule o valor da constante k.
x
30 cm
0.3 kg
8. Repita os clculos feitos no exemplo 3.3, para a bola de tnis de mesa, com ngulos
de lanamento iguais a 35
, 36
, 37
, 38
, 39
e 40
. Registe numa tabela os valores

obtidos para o alcance horizontal, em funo do ngulo, com preciso at os milmetros.
Com base na tabela, qual o ngulo de lanamento que produz o maior alcance
horizontal? Usando o resultado do problema 6, mostre que no vcuo o ngulo que
produz o alcance mximo 45
.
52 Dinmica
9. Demonstre que para uma esfera de raio r e velocidade com mdulo v, os dois termos da
fora de resistncia num uido, devidos viscosidade e massa volmica, so iguais
quando r v for igual a 24/. Usando a informao na tabela, calcule os valores de
24/ para a glicerina, a gua e o ar. Quando r v for muito maior que esse valor, pode
admitir-se que a resistncia do uido proporcional a v
2
e quando r v for muito menor,
a resistncia do uido aumenta de forma linear com a velocidade.
Fluido Coef. de viscosidade (kg/(ms)) Massa volmica (kg/m
3
)
Glicerina 1.5 1200
gua 10
3
1000
Ar 1.810
5
1.2
10. Um corpo em queda livre acelera durante algum tempo at atingir uma velocidade
mxima, designada de velocidade terminal; uma vez atingida essa velocidade, a queda
continua com velocidade uniforme (veja o problema 9 do captulo anterior). (a) Calcule
a velocidade terminal de uma bola de tnis com raio de 3.25 cm e massa 0.062 kg. (b)
Calcule a velocidade terminal de uma bola de tnis de mesa com raio de 1.9 cm e massa
0.0024 kg. (c) Calcule a velocidade terminal de um pra-quedista com uma massa
total de 75 kg (incluindo o pra-quedas), admitindo que a rea da seo transversal do
pra-quedas 9 m
2
e o coeciente de arrastamento C
D
= 0.9.
4. Trabalho e energia
No salto com vara, a energia cintica da corrida inicial convertida em energia potencial
da vara dobrada. Enquanto a vara recupera a sua forma reta, a sua energia potencial elstica
transformada em energia potencial gravtica do saltador.
54 Trabalho e energia
4.1. Produto escalar
O produto escalar entre dois vetores a e
b um nmero igual soma dos produtos das

respetivas componentes dos vetores:
a
b = a
x
b
x
+a
y
b
y
+a
z
b
z
(4.1)
essa denio conduz a uma propriedade importante: em diferentes sistemas de eixos xy
as componentes dos dois vetores so diferentes, mas o produto escalar d sempre o mesmo
valor.
Em geral, qualquer grandeza fsica que tenha o mesmo valor independentemente do sistema
de eixos usado, designada de escalar. Alguns exemplos de grandezas escalares so a
massa e a temperatura.
O outro tipo de grandeza importante na Fsica so os vetores. Um vetor caraterizado
por uma direo, um sentido e uma grandeza escalar associada: o mdulo ou norma. A
direo, sentido e mdulo de um vetor tambm so independentes do sistema de referncia
usado, embora as componentes do vetor sejam diferentes em diferentes sistemas de eixos.
O produto escalar de um vetor consigo prprio igual ao seu mdulo ao quadrado:
aa = a
2
x
+a
2
y
+a
2
z
=|a|
2
(4.2)
A invarincia do produto pode ser aproveitada para o calcular numa forma alternativa.
Escolhe-se um sistema em que o vetor
b esteja orientado na direo e sentido do eixo dos

x (ver gura 4.1), nomeadamente,
b = be
x
; nesse sistema de eixos, como b
y
= b
z
= 0, a
expresso 4.1 para o produto d:
a
b = a
x
b (4.3)
e como a
x
a projeo do vetor a ao longo do eixo dos x, em funo do ngulo entre os
vetores a e
b, :
a
b = ab cos (4.4)
x
x x
a
a
a
b b b
Figura 4.1.: A componente do vetor a ao longo do vetor
b positiva, se o ngulo entre os

vetores for agudo, negativa, se o ngulo for obtuso ou nula se o ngulo for
reto.
O produto escalar a
b ser um nmero positivo se o ngulo entre os vetores for agudo, um

nmero negativo se o ngulo for obtuso ou zero, se os vetores forem perpendiculares.
4.2 Trabalho e energia cintica 55
O eixo dos x tambm podia ter sido escolhido ao longo do vetor a; assim, o produtoa
b
tambm igual projeo do vetor
b na direo de a, multiplicado pelo mdulo de a.

Temos assim quatro formas diferentes de calcular o produto escalar, usando as equaes
4.1 ou 4.4, ou multiplicando a projeo de um dos vetores na direo do outro, vezes o
mdulo desse outro vetor.
Se um dos vetores for um versor, e, nomeadamente, um vetor com mdulo unitrio, o
produtoae ser igual projeo de a na direo e sentido dee; consequentemente, uma
forma fcil de obter a projeo de um vetor numa direo qualquer em 3 dimenses,
consiste em denir um versor nessa direo e calcular o produto escalar entre o vetor e o
versor. Por exemplo, repare que ae = a
y
.
Para calcular o ngulo entre duas direes no espao, denem-se dois versores e
1
e e
2
nessas direes e calcula-se o produto escalar entre eles. De acordo com a equao 4.4
esse produto igual ao co-seno do ngulo entre as duas direes.
4.2. Trabalho e energia cintica
Vamos agora combinar as equaes 2.5 e 2.7 numa equao vetorial onde no aparea o
tempo. Comecemos por considerar o deslocamento innitesimal dr durante um intervalo
innitesimal de tempo dt (gura 4.2).
x y
z
r
r + dr
dr
v
v + dv
t
t + dt
Figura 4.2.: Vetores posio e velocidade num instante t e num instante posterior t + dt.
Multiplicando com produto escalar os dois lados da equao 2.7 pelo deslocamento
innitesimal, obtemos:
a dr =
dv
dt
dr (4.5)
O tempo dt um escalar e, portanto, igual que esteja a dividir a dv ou a dr:
a dr = dv
dr
dt
(4.6)
e a derivada no lado direito igual ao vetor velocidade:
a dr =v dv (4.7)
onde dv o aumento da velocidade durante o intervalo de tempo dt (gura 4.2).
O lado direito da equao 4.7 pode ser escrito numa forma mais simples; como o quadrado
do mdulo da velocidade :
v
2
=v v (4.8)
calculando os aumentos diferenciais nos dois lados obtemos:
2v dv = dv v +v dv = 2v dv (4.9)
Substituindo essa relao em 4.7 temos que:
a dr = v dv (4.10)
Esta equao ser muito til quando quisermos calcular o movimento de uma partcula ao
longo de um percurso conhecido, em funo da acelerao. Calculam-se o deslocamento
vetorial dr e a acelerao; o produto escalar entre esses valores, dividido pelo mdulo da
velocidade permite calcular o aumento da velocidade. O intervalo de tempo dt calcula-se
dividindo o mdulo do deslocamento dr pelo mdulo do aumento da velocidade.
A equao 4.10 pode ser escrita em termos da fora resultante. Se multiplicarmos os dois
lados pela massa m, dividirmos por 2, e integrarmos num intervalo nito, obtm-se
r
2
_
r
1
n
i=1
F
i
dr =
1
2
mv
2
2
1
2
mv
2
1
(4.11)
A expresso:
E
c
=
1
2
mv
2
(4.12)
designada de energia cintica e o integral da fora ao longo do deslocamento dr o
trabalho da fora. O teorema do trabalho e a energia cintica estabelece que:
O trabalho da fora resultante igual ao aumento da energia cintica da
partcula.
O trabalho e a energia cintica tm unidades de energia; nomeadamente, joules no Sistema
Internacional de unidades (1 J = 1 Nm).
Em coordenadas cartesianas, o deslocamento innitesimal dr :
dr = dxe
x
+ dye
y
+ dze
z
(4.13)
4.2 Trabalho e energia cintica 57
Exemplo 4.1
Umcanho dispara uma bala com5 cmde raio, desde o
terrao de um edifcio, na posio inicial (em metros):
r
0
= 9e
x
+4e
y
+15e
z
com velocidade inicial (metros sobre segundo):
v
0
= 13e
x
+22.5e
y
+15e
z
calcule a altura mxima atingida pela bala (valor m-
ximo da coordenada z) e a posio em que a bala bate
no cho (z = 0).
x y
z
v
0
Resoluo: Este o mesmo exemplo 2.3 que j foi resolvido no captulo 2, mas vamos
resolv-lo novamente usando trabalho e impulso. Uma bala metlica tem uma massa
volmica aproximadamente 8 vezes maior que a da gua. Nessas condies, a velocidade
terminal da bala da ordem de 132 m/s. Vamos primeiro resolver o problema ignorando a
resistncia do ar e na soluo que obtivermos teremos de comparar a velocidade mxima
com a velocidade terminal; se a velocidade mxima estiver prxima ou por cima da
velocidade limite, querer dizer que a soluo obtida tem um erro elevado.
No sistema de eixos da gura, o peso escreve-se mge
z
e o impulso que produz desde o
instante do lanamento da bala, t = 0, at um instante t posterior :
I =
t
_
0
mge
z
dt =mgte
z
igualando o impulso variao da quantidade de movimento, e dividindo pela massa,
obtemos:
v =v
0
gte
z
= v = 13e
x
+22.5e
y
+(159.8t)e
z
(4.14)
Assim, as componentes x e y da velocidade permanecem constantes. O valor mnimo do
mdulo da velocidade ser no instante em que (159.8t) for igual a zero; o valor mnimo
da velocidade, v
mn
=
13
2
+22.5
2
= 25.99, corresponde ao ponto de altura mxima.
O trabalho realizado pelo peso :
r
2
_
r
1
F dr =mg
r
2
_
r
1
e
z
(dxe
x
+ dye
y
+ dze
z
) =mg
z
_
z
0
dz = mg(z
0
z)
igualando variao da energia cintica e dividindo pela massa temos:
2g(z
0
z) = v
2
v
2
0
(4.15)
Substituindo v pelo valor mnimo do mdulo da velocidade mnima, podemos calcular a
altura mxima z
mx
29.8(15z
mx
) = 25.99
2
30
2
= z
mx
= 26.5 m
Para calcular a posio em que bate no cho, calcula-se o mdulo da velocidade, quando a
bala bate no cho, substituindo z = 0 na equao 4.15:
29.815 = v
2
30
2
= v = 34.55 m/s
e de acordo com a equao 4.14, o quadrado do mdulo da velocidade :
34.55
2
= 13
2
+22.5
2
+(159.8t)
2
= t = 3.86 s
(tendo em conta que o tempo t positivo). Durante esse tempo, o deslocamento horizontal
igual:

d = 3.86(13e
x
+22.5e
y
) = (50.18e
x
+86.85e
y
) m, j que a componente horizontal
da velocidade constante.
O valor mximo da velocidade atingido quando a bala bate no cho, nomeadamente,
34.55 m/s. Como esse valor muito menor que a velocidade terminal (132 m/s), a nossa
soluo aproximada, obtida ignorando a resistncia do ar, no estar muito longe da soluo
verdadeira.
4.3. Coordenada tangencial
Em cada ponto da trajetria de uma partcula, dene-se um versor tangencial e
t
, na
direo tangente trajetria, e no sentido do movimento (gura 4.3).
x y
z
r
r + dr
dr
e
t
e
t
ds
Figura 4.3.: Versor tangencial e
t
e distncia percorrida ds durante um intervalo de tempo.
Para um intervalo innitesimal de tempo, dt, o deslocamento innitesimal tangente
trajetria e com mdulo igual distncia percorrida ao longo da trajetria:
dr = dse
t
(4.16)
4.4 Foras conservativas 59
em que s a distncia medida ao longo da trajetria, a partir de algum ponto da trajetria
escolhido como origem. Dividindo esse deslocamento innitesimal pelo intervalo de tempo
dt, obtm-se o vetor velocidade:
v =
dr
dt
=
ds
dt
e
t
(4.17)
Portanto, a velocidade sempre na direo e sentido do versor tangente. A componente da
velocidade ao longo da trajetria igual derivada da posio ao longo da trajetria, s,
como num movimento a uma dimenso.
A derivada da equao 4.17 em funo do tempo igual acelerao vetorial; h que
ter em conta que o versor e
t
no permanece constante em diferentes instantes; assim a
derivada do vetor velocidade :
a =
dv
dt
=
d
2
s
dt
2
e
t
+
ds
dt
de
t
dt
(4.18)
O primeiro termo a componente tangencial da acelerao, da qual j temos falado no
captulo 1. No prximo captulo veremos como calcular a derivada do versore
t
que aparece
no segundo termo.
A invarincia do produto escalar permite-nos calcular

F r em funo da coordenada
tangencial, usando a expresso 4.16. O resultado

F r = F
t
e
t
, em que F
t
a componente
tangencial da fora. Consequentemente, o trabalho realizado por uma fora pode ser
calculado da forma seguinte:
W
12
=
s
2
_
s
1
F
t
ds (4.19)
Unicamente a componente tangencial da fora realiza trabalho, podendo alterar a energia
cintica da partcula. Uma fora perpendicular trajetria no realiza trabalho nem altera
a energia cintica da partcula.
4.4. Foras conservativas
Se a componente tangencial da fora, F
t
, pode ser escrita em funo da posio na trajetria,
s, o integral 4.19 pode ser calculado:
W
12
=U(s
1
) U(s
2
) (4.20)
onde U(s) uma primitiva da funo F
t
denida por:
U =
s
_
s
ref
F
t
ds (4.21)
habitual incluir um sinal negativo, que faz com que na equao 4.20 os sinais quem
trocados em relao ao que se costuma fazer para calcular integrais denidos. A posio
s
ref
a posio de um ponto qualquer escolhido como referncia.
Para que a fora seja realmente uma funo da posio necessrio que sempre que a
partcula se encontrar num ponto da sua trajetria, a fora nesse ponto seja sempre igual.
Uma fora com essa propriedade denominada fora conservativa.
A primitiva U(s) da fora conservativa, denida pela equao 4.21, designada por
energia potencial.
A escolha arbitrria do ponto de referncia s
ref
no ter nenhuma consequncia fsica, j
que o que o trabalho ser calculado a partir da diferena de energia potencial entre dois
pontos.
Em funo da energia potencial, a equao 4.20 o teorema do trabalho e a energia
potencial:
O trabalho realizado entre dois pontos por uma fora conservativa igual
diminuio da energia potencial associada a essa fora.
Vimos na equao 4.11 que o trabalho da fora resultante igual ao aumento de energia
cintica. A fora resultante pode, em geral, incluir foras conservativas e no conservativas.
O trabalho da fora resultante pode ser calculado como o trabalho feito pela soma de todas
as foras conservativas, mais o trabalho das foras no conservativas:
W
12
=W
12
(conservativas) +W
12
(no conservativas) (4.22)
O trabalho das foras conservativas igual diminuio da energia potencial e o trabalho
total igual ao aumento da energia cintica. Assim, temos:
E
c2
E
c1
=U
1
U
2
+W
12
(no conservativas) (4.23)
emque U a soma de todas as energias potenciais associadas a todas as foras conservativas
e E
c
a energia cintica. Dene-se a energia mecnica do sistema igual soma das
energias cintica e potencial:
E
m
= E
c
+U (4.24)
Em funo da energia mecnica, a equao 4.23 :
E
m2
E
m1
=W
12
(no-conservativas) (4.25)
denominado teorema do trabalho e a energia mecnica:
O aumento da energia mecnica E
m
, denida como a soma da energia ci-
ntica mais a energia potencial, igual ao trabalho feito pelas foras no
conservativas.
Uma consequncia desse resultado a lei de conservao da energia mecnica: se no
atuarem foras no conservativas, a energia mecnica do sistema permanecer constante.
4.4.1. Grcos de energia
O grco da energia potencial associada a uma fora conservativa muito til na anlise
do movimento. A gura 4.4 mostra um exemplo; a curva representa a energia potencial
total do sistema, em funo da distncia ao longo da trajetria, s.
-10
-5
0
5
10
15
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6
E
n
e
r
g
i
a
s
Mecanica
Potencial
Figura 4.4.: Exemplo de energia potencial e energia mecnica.
H duas propriedades importantes a salientar na anlise dos grcos de energia potencial.
A primeira que em qualquer ponto s, a componente tangencial da fora associada
energia potencial igual a menos a derivada da energia potencial:
F
t
=
dU
ds
(4.26)
j que a derivada de uma primitiva d a funo original.
A segunda propriedade importante que a partcula nunca poder estar numa posio onde
a energia mecnica seja E
m
seja menor que a energia potencial, j que E
m
U igual
energia cintica, que sempre positiva ou nula
Aplicando essas propriedades ao exemplo no grco 4.4, vemos que nos intervalos 2 <
s <1 e 2 < s < 5, o valor da fora tangencial positivo, isto aponta no sentido em que
a posio s aumenta. Nos intervalos 1 < s < 2 e 5 < s < 6 o valor da fora negativo
(aponta no sentido em que s diminui). Nos pontos s =1, s = 2 e s = 5 a fora nula. A
esses pontos dada a denominao de pontos de equilbrio.
A energia mecnica no pode ser menor que 6.75. A reta horizontal que se mostra
corresponde a uma energia mecnica igual a 2.25 unidades. Admitindo que no existam
foras no conservativas, essa energia permanece constante. Com essa energia, a partcula
s poder estar nas regies em que:
E
m
U(x) (4.27)
por exemplo, a partcula no poderia estar na posio s = 3. A partcula estar connada a
uma vizinhana do ponto -1 ou 5.
Nos pontos em que a reta horizontal (energia mecnica da partcula) corta a curva da
energia potencial, a energia cintica ser nula e, portanto, a partcula estar em repouso;
no entanto a partcula no permanece em repouso por muito tempo, porque a fora nesses
pontos no nula.
Por exemplo, se num instante a partcula estiver na posio s = 5, deslocando-se no sentido
em que s aumenta, deslocar-se- at um ponto perto de s = 6 onde a partcula para; nesse
ponto a fora aponta no sentido negativo da distncia, o que faz com que a partcula
regresse para o ponto s = 5, mas agora com velocidade no sentido negativo da distncia. A
partcula aproximar-se- do ponto s = 3.8, onde a sua velocidade ser nula; nesse ponto,
sendo a fora no sentido positivo da distncia, a partcula regressar posio s = 5 e o
ciclo ser repetido novamente.
4.4.2. O peso
O peso uma fora conservativa. Usando um sistema de coordenadas em que o eixo dos z
vertical e aponta para cima, o peso :
F =mge
z
(4.28)
O trabalho realizado por essa fora entre dois pontos A e B
W =
B
_
A
F dr (4.29)
Em coordenadas cartesianas, o produto escalar entre a fora e o deslocamento :
F dr =mgdz (4.30)
e, portanto o integral desde A at B ser um integral em ordem varivel z, desde z
A
at z
B
W =mg
z
B
_
z
A
dz = mgz
A
mgz
B
(4.31)
Este resultado mostra que o trabalho depende apenas das alturas inicial e nal e o resultado
ser o mesmo independentemente do percurso seguido entre esses dois pontos. A energia
potencial gravtica, associada ao peso, :
U
p
= mgz (4.32)
A escolha da origem arbitrria: as alturas podem ser medidas em relao a qualquer
ponto, sem ter que ser em relao ao solo.
4.4.3. Foras elsticas
Uma mola elstica esticada ou comprimida exerce uma fora dirigida na direo e sentido
que faz regressar a mola sua forma normal.
Figura 4.5.: Mola elstica pendurada dum suporte horizontal. A elongao diretamente
proporcional ao peso colocado.
O mdulo da fora exercida pela mola diretamente proporcional elongao da mola. Se
pendurarmos um peso P, a mola esticada at car numa posio em que a fora elstica
equilibra o peso. Duplicando esse peso duplica-se a elongao. A expresso matemtica
dessa relao entre a fora elstica

F
e
e a elongao z chamada lei de Hooke:
F
e
=kze
z
(4.33)
onde k a constante elstica da mola e a posio z medida desde a posio em que no
est a ser exercida nenhuma fora sobre a mola.
A fora elstica uma fora conservativa. Usando como ponto de referncia o ponto z = 0
em que a mola tem o seu comprimento normal, a energia potencial elstica :
U
e
=
x
_
0
(kz)e
z
dr = U =
1
2
kz
2
(4.34)
4.5. Movimento harmnico simples
Um corpo de massa m, pendurado de uma mola elstica, como na gura 4.5, designado
por oscilador harmnico simples. A energia potencial total a soma da energia potencial
associada ao peso, mgz, mais a energia potencial elstica kz
2
/2, em que z = 0 a posio
em que a mola se encontrava antes de ser pendurado o cilindro. A soma dos dois termos
pode ser fatorizada:
U = mgz +
1
2
kz
2
=
k
2
_
z
2
+
2mg
k
z
_
=
k
2
_
z +
mg
k
_
2
m
2
g
2
2k
(4.35)
O ltimo termo uma constante, que pode ser ignorada, porque podemos sempre somar
um termo constante energia potencial. A distncia mg/k o alongamento da mola
quando pendurado o cilindro de massa m. Assim, a expresso entre parntesis mede a
altura do cilindro em relao sua posio de equilbrio.
Mudando a origem do eixo dos z para o ponto de equilbrio do cilindro, a energia potencial
total :
U =
1
2
kz
2
(4.36)
o efeito do peso foi apenas o de deslocar a posio de equilbrio da mola.
z
E
A -A
E
m
= E
0
U
Figura 4.6.: Energia potencial e energia mecnica de um corpo pendurado de uma mola
vertical.
Se desprezarmos a resistncia com o ar, existir conservao da energia mecnica total e,
portanto:
E
0
=
1
2
kz
2
+
1
2
mv
2
(4.37)
em que E
0
a energia mecnica inicial, dada pelas condies iniciais do sistema. A gura
4.6 mostra o grco da energia potencial e a energia mecnica constante.
O cilindro oscilar entre as duas alturas z =A e z = A. A relao entre essa amplitude
do movimento oscilatrio e a energia inicial pode ser obtida substituindo v = 0 na equao
4.5 Movimento harmnico simples 65
4.37:
E
0
=
1
2
kA
2
(4.38)
A amplitude e a energia inicial no so valores caratersticos do oscilador, mas so
condies iniciais que dependem de como for colocado em movimento o sistema.
A equao 4.37 permite-nos obter uma expresso geral para o mdulo da velocidade, em
funo de z :
v =
_
k
m
(A
2
z
2
) (4.39)
igualando essa expresso derivada z e separando variveis, temos:
_
k
m
t
_
0
dt =
z
_
0
dz
A
2
z
2
(4.40)
onde o tempo t = 0 foi escolhido no instante em que o cilindro passa pela posio de
equilbrio z = 0. Calculando os integrais, :
t = sin
1
_
z
A
_
(4.41)
onde igual a
_
k/m. Finalmente, a expresso para z em funo do tempo :
z = Asin(t) (4.42)
A constante representa assim a frequncia angular, nomeadamente, 2 vezes o nmero
de oscilaes do cilindro, por unidade de tempo. A frequncia, igual ao nmero de
oscilaes por unidade de tempo :
f =
1
2
_
k
m
(4.43)
o inverso da frequncia o perodo de oscilao do sistema.
Perguntas
1. A posio de uma partcula em funo
do tempo dada pela expresso r =
2t
2
e
x
+
5
3
t
3
e
y
(SI). Qual dos vetores na
lista perpendicular trajetria da part-
cula no instante t = 2 s?
A. 4e
x
5e
y
B. 2e
x
5e
y
C. 5e
x
+2e
y
D. 5e
x
4e
y
E. 2e
x
+3e
y
2. Sobre uma partcula atua uma fora com
direo, sentido e mdulo constantes. O
mdulo da fora 1.6 N. Qual o tra-
balho realizado por essa fora quando
a partcula se desloca uma distncia de
20 cm numa direo que faz 60
com a
fora?
A. 0.28 J
B. 160 mJ
C. 0.68 J
D. 28 J
E. 16 J
3. Num oscilador harmnico simples for-
mado por um corpo de massa m pendu-
rado duma mola vertical com constante
elstica k, se a massa for quadruplicada,
qual das armaes correta?
A. A frequncia duplica.
B. O perodo duplica.
C. A amplitude duplica.
D. A energia mecnica duplica.
E. A energia potencial duplica.
4. A gura mostra o grco da energia po-
tencial U(x), de uma partcula que se des-
loca ao longo do eixo dos x. Se a part-
cula estiver a oscilar volta do ponto
x = 1, com energia mecnica igual a 2 J,
qual ser o valor mximo da sua energia
cintica?
x (m)
U (J)
2 2 1 1
3
3
A. 3 J
B. 3 J
C. 0
D. 2 J
E. 5 J
5. A gura mostra o grco da fora resul-
tante F(x), conservativa, sobre uma par-
tcula. Quantos pontos de equilbrio exis-
tem na regio apresentada no grco?
x
F(x)
1 1 3
A. 0
B. 1
C. 2
D. 3
E. 4
4.5 Movimento harmnico simples 67
Problemas
1. Num salto com vara, um atleta de 70 kg usa uma vara uniforme de 4.5 kg com 4.9 m
de comprimento. O salto do atleta tem trs fases: primeiro o atleta corre, com o seu
centro de gravidade a 1 m de altura e com o centro de gravidade da vara a 1.5 m de
altura, at atingir uma velocidade de 9 m/s no instante em que possa a vara no cho. Na
segunda fase, a energia da corrida transferida para a vara, que se deforma e volta a
esticar cando vertical e elevando o atleta at uma altura prxima da altura da fasquia.
Finalmente o atleta estica os braos, fazendo com que a reao normal fornea alguma
energia adicional (ver o problema anterior) que eleva o centro de gravidade do saltador
at 5.8 m de altura, conseguindo assim ultrapassar a fasquia a 5.6 m. Admitindo que
no existem perdas de energia, calcule qual foi a energia mecnica transferida para o
saltador na ltima fase, quando esticou os braos.
2. Um pndulo simples composto por uma esfera de massa m, pendurada por uma corda
muito na, de comprimento l e de massa desprezvel. Sobre a esfera atuam duas foras:
a tenso na corda e o peso da esfera. (a) Escreva as componentes tangenciais dessas
duas foras, em funo do ngulo que a corda faz com a vertical. (b) Calcule a energia
potencial do sistema em funo de .
l l
m
3. Resolva novamente o problema 7 do captulo anterior, mas agora usando a relao entre
trabalho e energia. A fora exercida pelo bloco sobre o cone, quando o cone penetra no
bloco, uma fora conservativa ou no?
4. Uma esfera desce uma rampa circular com raio R. Ignorando o atrito, a fora resultante
mgcos. (a) Escreva a fora resultante em funo da distncia ao longo da rampa, s,
medida desde o ponto A. (b) Calcule a energia potencial em funo de s, arbitrando que
seja nula no ponto A.
R
s
mg
A
B
5. O cilindro que foi pendurado na mola da gura 4.5 tem massa de 50 g. O alongamento
da mola quando o cilindro foi pendurado, foi de 16 cm. (a) Calcule a constante elstica
da mola. (b) Calcule o perodo de oscilao do sistema. (c) Se o cilindro deslocado
5 cm por baixo da posio de equilbrio e a seguir deixa-se oscilar livremente, calcule a
energia mecnica do sistema.
6. Para saltar verticalmente para cima, um jogador de basquetebol com massa m dobra
as pernas, fazendo descer o seu centro de gravidade uma altura z, e a seguir estica as
pernas rapidamente, durante um intervalo t, atingindo uma velocidade v no instante
em que perde o contato com o cho. (a) Admitindo que a fora resultante mdia que
atua sobre o jogador durante o intervalo t F, e que o valor meio em funo da
distncia z o mesmo, calcule o trabalho e o impulso dessa fora, em funo de v,
z, t e m, e compare os dois resultados para obter a velocidade em funo de z e t
(b) Qual a fonte da fora resultante que produz o impulso e o trabalho calculados na
alnea anterior? (c) Se z = 40 cm e t = 0.3 s, qual ser a altura do salto?
7. Um cilindro com massa de 80 g desliza a partir do repouso, no ponto A, at ao ponto B,
devido a uma fora externa constante de 60 N; o comprimento normal da mola 30 cm
e a sua constante elstica 6 N/cm. Admitindo que no existe atrito com a barra xa,
calcule a velocidade com que o cilindro chega ao ponto B.
40 cm
30 cm
A
B
60 N
35
5. Rotao e movimento curvilneo
Para estudar a tolerncia dos astronautas acelerao elevada durante o lanamento de uma
sonda espacial, a NASA usa um dispositivo que pode rodar a grande velocidade. Dentro
da cabine em rotao, os astronautas sentem o efeito da acelerao centrfuga. O valor
dessa acelerao pode ser determinado com preciso em funo do perodo de rotao do
dispositivo.
70 Rotao e movimento curvilneo
5.1. Movimento dos corpos rgidos
Um corpo rgido um sistema de muitas partculas em que a distncia relativa entre as
partculas permanece constante. A posio do corpo rgido em qualquer instante pode ser
determinada indicando a posio de um ponto do corpo, a orientao de um eixo xo em
relao ao corpo e um ngulo de rotao volta desse eixo.
A posio do ponto de referncia dada por 3 variveis e para especicar a orientao do
eixo so precisos dois ngulos; assim, um corpo rgido um sistema com seis graus de
liberdade: 3 coordenadas de posio e 3 ngulos.
20
20
30
20
50
Translao Rotao
Translao e rotao
Figura 5.1.: Um corpo rgido pode ter movimento de translao, de rotao ou uma
sobreposio dos dois.
Se o corpo mantiver a mesma direo em quanto se desloca, o movimento ser de translao.
Se existir um ponto dentro do corpo que no se desloca, enquanto outros pontos do corpo
esto em movimento, o movimento ser de rotao pura. O movimento mais geral ser
uma sobreposio de translao e rotao (gura 5.1).
No exemplo da gura 5.1, o eixo de rotao permanece xo, perpendicular pgina. O
plano de rotao permanece xo, no mesmo plano do movimento de translao. Esse tipo
de rotao designada de rotao plana. Nesse caso s h 3 graus de liberdade: duas
coordenadas para indicar a translao e o ngulo de rotao.
5.2 Movimento circular 71
5.2. Movimento circular
Na rotao de um corpo rgido, qualquer ponto pode ser escolhido como referncia, onde
admitimos que passa o eixo de rotao. O ngulo de rotao do corpo ser o mesmo,
independentemente do ponto escolhido.
Todos os outros pontos que no estejam sobre o eixo de rotao descrevero trajetrias
circulares, com raios diferentes, mas o ngulo de rotao de todos os pontos ser o mesmo.
Assim, para estudar a rotao do corpo rgido basta considerar o movimento circular de
uma partcula numa trajetria circular de raio R.
Durante um intervalo de tempo dt, a partcula percorre um arco de crculo ds, que
corresponde a um ngulo d (gura 5.2). Se o ngulo for medido em radianos, a relao
entre o arco e o ngulo :
ds = Rd (5.1)
R
ds
d
Figura 5.2.: Posies de uma partcula, em movimento circular, em dois instantes separa-
dos por um intervalo de tempo dt.
Assim, a velocidade instantnea ao longo da trajetria ser:
v =
ds
dt
= R
d
dt
(5.2)
a taxa de aumento do ngulo, d/dt, a velocidade angular, , que indica quantos radi-
anos roda a partcula por unidade de tempo. Consequentemente, a velocidade instantnea
ao longo da trajetria, ou velocidade tangencial, igual ao produto do raio da trajetria
circular vezes a velocidade angular
v = R (5.3)
no caso particular do movimento circular uniforme, a velocidade angular ser ser cons-
tante, e dene-se o perodo T, igual o tempo que demora a partcula em dar uma volta
completa (2 radianos). O perodo calcula-se dividindo 2 pela velocidade angular
T =
2
(5.4)
A acelerao ao longo da trajetria igual derivada de v em funo do tempo, que igual
acelerao tangencial, a
t
. Derivando a equao 5.3 em funo do tempo obtm-se:
a
t
= R (5.5)
onde a acelerao angular, igual derivada da velocidade angular. No movimento
circular uniforme, a acelerao angular e a acelerao tangencial so nulas.
Se escolhermos a origem do sistema de coordenadas no centro da trajetria circular, o vetor
posio, r ter mdulo constante, igual a R e rodar com velocidade angular (gura 5.3).
A derivada do vetorr o vetor velocidade, que perpendicular ar e tem mdulo igual ao
mdulo der vezes a velocidade angular. Este resultado pode ser generalizado: a derivada
de um vetor com mdulo constante, que roda com velocidade angular constante, ser um
vetor perpendicular, com mdulo igual ao mdulo do vetor rodante vezes a velocidade
angular.
Figura 5.3.: Os vetores posio, r, velocidade, v, e acelerao, a no movimento circular
tm todos mdulo constante e rodam com a mesma velocidade angular.
O programa 3.1, que distribudo conjuntamente com estes apontamentos, uma animao
usada para mostrar que no movimento circular uniforme, enquanto o vetor posio roda, o
vetor velocidade roda com a mesma velocidade angular e descreve outro movimento
circular uniforme com raio igual a v (parte central na gura 5.3). Assim, usando o resultado
geral para qualquer vetor que roda com mdulo e velocidade angular constante, podemos
concluir que a derivada do vetor velocidade (vetor acelerao) ser perpendicular a v e
com mdulo:
a
n
= v (5.6)
5.3 Coordenadas normal e tangencial 73
O programa 3.1 mostra tambm que a derivada de cada vetor que roda com mdulo e
velocidade angular constantes um vetor adiantado 90
em relao ao vetor rodante. Assim,

o vetor acelerao estar adiantado 180
em relao ao vetor posior; nomeadamente,

a acelerao aponta sempre na direo radial, no sentido do centro da trajetria. O vetor
acelerao tem mdulo igual a a
n
, designada de acelerao centrpeta, ou acelerao
normal. Combinando as equaes 5.6 e 5.3, a acelerao centrpeta tambm pode ser
calculada como R
2
ou v
2
/R. A fora resultante que produz o movimento circular
uniforme dever ser igual massa da partcula, vezes a acelerao centrpeta:
F =
mv
2
R
(5.7)
que dever estar sempre na direo radial e a apontar para um mesmo ponto (centro da
trajetria).
Ongulo de rotao , a velocidade angular e a acelerao angular , vericamequaes
de movimento semelhantes s equaes para o deslocamento, velocidade e acelerao
tangencial no movimento a uma dimenso:
=
d
dt
=
d
dt
=
d
d
(5.8)
podem ser usados os mesmos mtodos de resoluo usados no captulo 1.
5.3. Coordenadas normal e tangencial
A trajetria de uma partcula pode ser dividida em pequenos trajetos de comprimento
innitesimal. Cada trajeto innitesimal pode ser aproximado por um arco de crculo com
raio R e centro num ponto fora da trajetria (centro de curvatura local). O raio pode mudar
continuamente ao longo da trajetria, e o centro desloca-se para diferentes pontos. Nos
segmentos onde a trajetria retilnea, o raio innito e o centro afasta-se para o innito.
Como vimos no captulo anterior, em cada ponto da trajetria o vetor velocidade dene a
direo do versor e
t
, tangente trajetria:
1
v = ve
t
(5.9)
O versor perpendicular ae
t
, apontando no sentido do centro de curvatura local o versor
normal. Em cada ponto da trajetria o vetor acelerao pode ser separado em duas
componentes nas direes dos versores tangencial e normal. A acelerao tangencial, por
ter sempre a mesma direo do vetor velocidade, ser igual derivada da velocidade v. A
acelerao normal pode ser obtida usando as equaes da seo anterior, j que em cada
1
Excepto nos pontos isolados onde a velocidade nula e existem duas tangentes tajetria, antes e depois
do instante em que a partcula est em repouso instantneo.
segmento innitesimal a trajetria aproximada por um crculo de raio R e a velocidade
aproximadamente constante. Consequentemente, o vetor acelerao instantnea :
a =
dv
dt
e
t
+
v
2
R
e
n
(5.10)
As componentes normal e tangencial da fora resultante obtm-se multiplicando por m
as componentes da acelerao. Se uma fora resultante

F atuar sobre uma partcula com
velocidade vetorial v. A componente da fora na direo da velocidade, F
t
, far aumentar
ou diminuir a velocidade, conforme o sinal de F
t
. A componente da fora normal
velocidade vetorial faz curvar a trajetria da partcula no sentido da fora normal.
A
B
F
t
F
F
n
Figura 5.4.: Componentes tangencial e normal da fora.
5.4. Vetores livres e vetores deslizantes
Um vetor como, por exemplo, a = 3e
x
2e
y
+4e
z
, designado de vetor livre, devido
a que no tem um ponto de aplicao especco. A soma do vetor a com outro vetor
b pode ser feita adicionando as suas componentes; do ponto de vista geomtrico, essa
adio corresponde a deslocar os dois vetores para um ponto comum, e usar a lei do
paralelograma.
As foras que atuam sobre um corpo rgido no podem ser somadas como vetores livres.
O efeito produzido por uma fora sobre um corpo rgido no depende apenas do mdulo,
direo e sentido dessa fora, mas tambm do ponto onde for aplicada essa fora. A linha
reta que passa pelo ponto onde a fora aplicada a linha de ao dessa fora. O efeito
F
1
F
2
F
3
Figura 5.5.: As foras

F
1
e

F
2
so equivalentes por terem o mesmo mdulo, direo,
sentido e linha de ao, mas no so equivalentes a

F
3
.
5.5 Adio de foras 75
produzido pela fora, sobre o corpo rgido, ser o mesmo se a fora for deslocada para
qualquer ponto na sua linha de ao (gura 5.5). Diz-se que a fora um vetor deslizante.
5.5. Adio de foras
Se duas foras,

F
1
e

F
2
, que atuam sobre um corpo rgido, tiverem a mesma linha de ao,
podero ser somadas como vetores livres, e a fora resultante atuar sobre a mesma linha
de ao.
Se as linhas de ao forem diferentes, mas tiverem um ponto em comum, as duas foras
podem ser deslocadas para esse ponto comum. Nesse ponto comum substituem-se as duas
foras pelo vetor obtido pela regra do paralelograma e a linha de ao da resultante passar
pelo ponto comum, na direo da fora resultante (gura 5.6).
F
1
F
1
F
2
F
2
F
1
+ F
2
Figura 5.6.: Adio de foras com linhas de ao que se cruzam num ponto comum.
Quando as duas linhas de ao forem paralelas, a soma das foras pode ser obtida pelo
seguinte procedimento: desloca-se uma das foras at que o segmento que une os pontos
de aplicao das duas foras seja perpendicular s linhas de ao. A seguir adicionam-se
duas foras

F
3
e
F
3
ao longo desse segmento; a resultante dessas duas foras adicionais
nula e, portanto, no modicam o sistema. Combinando

F
1
com
F
3
, e

F
2
com

F
3
,
obtm-se duas novas foras

F
4
e

F
5
com linhas de ao com um ponto comum, que permite
que sejam adicionadas como foi explicado no pargrafo anterior (ver gura 5.7); a fora
resultante ser paralela s duas foras originais.
Por semelhana entre tringulos, na gura 5.7 observa-se que F
2
/F
3
=h/d
2
e F
1
/F
3
=h/d
1
.
Conclui-se que as distncias d
1
e d
2
, entre as linhas de ao das duas foras e a linha de
ao da fora resultante, vericam a relao:
F
1
d
1
= F
2
d
2
(5.11)
Nomeadamente, a distncia de cada fora at a fora resultante inversamente proporcional
F
1
F
3
F
2
F
2
F
3
F
4
F
5
d
2
d
1
h
Figura 5.7.: Adio de foras paralelas.
ao mdulo da fora. O produto F
i
d
i
designado de torque
2
da fora F
i
em relao ao
ponto de aplicao da resultante. Podemos interpretar esse torque como o efeito de rotao
produzido pela fora, representado por uma seta circular que indica o sentido da rotao.
No caso das duas foras paralelas, os dois torques em relao ao ponto de aplicao da
resultante tm o mesmo mdulo mas sentido contrrios, produzindo um torque total nulo.
Uma fora

F
1
pode ser equilibrada com uma fora igual e oposta,
F
1
, atuando na mesma
linha de ao. Se a fora
F
1
fosse aplicada em outra linha de ao diferente, a uma
distncia d, o efeito de translao de

F
1
seria contrariado, mas aparecia um efeito de
rotao, com intensidade igual ao torque F
1
d.
O vetor

F
1
expressa o efeito de translao da fora, que no depende da linha de ao. O
torque F
1
d, expressa o efeito de rotao em relao a outra linha de ao paralela, a uma
distncia d. Assim, uma fora pode ser deslocada livremente para qualquer outra linha de
ao, sempre e quando seja adicionado um torque F
1
d que expressa o efeito de rotao da
fora original.
Um mtodo mais geral para somar qualquer tipo de foras num plano, consiste em deslocar
todas as foras para um ponto comum qualquer. O deslocamento de cada fora implica
a introduo do respetivo torque em relao ao ponto comum, e ter sentido horrio ou
anti-horrio. No ponto comum, a fora resultante a soma vetorial de todas as foras,
e o torque resultante a soma algbrica dos torques (os torques em sentido horrio e
anti-horrio so considerados com sinais diferentes). A fora resultante pode depois ser
deslocada, na direo que produz um torque oposto ao torque resultante, at conseguir
que o torque introduzido pelo deslocamento da fora resultante anule o torque resultante,
cando unicamente uma fora, sem torque.
2
Alguns autores usam a designao momento, mas isso cria confuso com momento de inrcia.
5.5 Adio de foras 77
Exemplo 5.1
A distncia entre os eixos do automvel na gura 1.60 m, e o centro de gravidade encontra-
se 0.40 m do eixo da frente. Sabendo que o peso total do automvel 9000 N, calcule a
fora de reao normal em cada pneu, quando o automvel se encontra parado.
R
1
R
2
9000 N
CG
0.4 m 1.2 m
Resoluo: As reaes normais nos pneus foram indicadas na gura. R
1
representa a soma
das duas reaes nos dois pneus da frente, e R
2
a soma das reaes normais dos pneus de
atrs.
Deslocando R
1
para a mesma linha de ao do peso, devemos adicionar tambm um torque
igual 0.4R
1
, no sentido horrio. Deslocando R
2
para essa mesma linha de ao, devemos
adicionar outro torque, no sentido anti-horrio, com valor 1.2R
2
.
A soma de R
1
e R
2
dever ser igual ao peso do carro, 9000 N, e os dois torques, em sentidos
opostos, devero ter o mesmo valor absoluto para que o sistema esteja em equilbrio. Temos
assim duas relaes entre as reaes normais:
R
1
+R
2
= 9000 1.2R
2
= 0.4R
1
A resoluo desse sistema de equaes d R
2
= 2250 N e R
1
= 6750 N. Admitindo que
o centro de gravidade esteja a igual distncia dos lados direito e esquerdo do automvel,
devido simetria, as reaes nos dois pneus da frente sero iguais e, portanto, a reao em
cada pneu ser 3375 N. Nos pneus de atrs as reaes tambm sero iguais, cada uma com
mdulo 1125 N.
5.6. Centro de massa
Um corpo rgido pode ser estudado como um sistema de muitas partculas. A massa total,
m, ser a soma das massas de todas as partculas
m = m
1
+m
2
+ +m
n
=
n
i=1
m
i
(5.12)
Ser
i
for o vetor de posio da partcula i, dene-se o centro de massa como o ponto na
posior
cm
denida pela equao
r
cm
=
1
m
n
i=1
m
i
r
i
(5.13)
naturalmente que se a origem de coordenadas for deslocada para o centro de massa, o
somatrio acima ser igual a zero.
A velocidade do centro de massa obtm-se derivandor
cm
v
cm
=
1
m
n
i=1
m
i
v
i
(5.14)
e a derivada dev
cm
igual acelerao instantnea do centro de massa:
a
cm
=
1
m
n
i=1
m
i
a
i
(5.15)
Se o referencial em que esto a ser medidas as aceleraes a
i
for um referencial inercial, o
produto m
i
a
i
a fora resultante

f
i
que atua sobre a partcula i. Assim, obtm-se a seguinte
relao:
n
i=1
f
i
= ma
cm
(5.16)
Cada fora

f
i
inclui foras internas, exercidas por outras partculas dentro do corpo rgido,
e poder incluir foras externas

F
j
. Na soma de todas as foras

f
i
as foras internas
desaparecero, porque por cada fora interna exercida por uma partcula k sobre outra
partcula i, existir a fora de reao, igual e oposta, que a partcula i exerce sobre a
partcula k. Assim, a soma de todas as foras ser equivalente a somar apenas as foras
externas:
n
i=1
F
i
= ma
cm
(5.17)
Este resultado a lei do movimento de translao do corpo rgido:
5.7 Rotao plana do corpo rgido 79
O movimento de translao do corpo rgido igual ao movimento de uma
partcula de massa m, colocada no centro de massa, com fora resultante
igual soma vetorial de todas as foras externas que atuam sobre o corpo
rgido.
Repare que aqui a soma vetorial das foras feita como se fossem vetores livres. Se a
resultante das foras externas for nula, o centro de massa estar ou em repouso ou em
estado de movimento retilneo uniforme. No entanto; os outros pontos no corpo rgido
podero ter um movimento de rotao volta do centro de massa.
O peso de um objeto realmente uma fora distribuda, j que a atrao gravitacional
da Terra atua sobre cada uma das partculas que formam os tomos do objeto. O centro
de gravidade, o ponto onde pode ser aplicada uma nica fora que contrarie o peso,
deixando o objeto em estado de repouso.
Imagine por exemplo uma lmina triangular. Se for pendurada por um dos vrtices,
inicialmente a lmina no ca esttica, mas roda at car numa posio em que o centro
de gravidade est por baixo do vrtice. Se for feito um furo no centro de gravidade, usando
como suporte para o tringulo uma barra na horizontal que passa atravs do furo, o
tringulo permanecer esttico independentemente de orientao que tiver.
Figura 5.8.: Centros de massa de um tringulo, disco e barra homogneos.
Sempre que a acelerao da gravidade seja constante, o centro de gravidade e o centro de
massa encontram-se no mesmo ponto. O centro de massa de um corpo com distribuio
homognea de massa encontra-se no centro no centro geomtrico. Por exemplo, num disco,
cilindro ou esfera, o centro de massa o centro. Numa barra homognea o centro de massa
no centro da barra e numa lmina triangular homognea o centro de massa no ponto de
interseo das trs medianas (gura 5.8).
5.7. Rotao plana do corpo rgido
Estudaremos unicamente o caso do movimento de rotao plana do corpo rgido, denido
como o movimento em que o eixo de rotao aponta sempre na mesma direo. O caso
mais geral da rotao no plana precisa de algumas tcnicas mais complexas.
Considerando o corpo rgido como umsistema de n partculas, commassas m
i
e velocidades
v
i
, a energia cintica total do corpo ser a soma das energias cinticas m
i
v
2
i
/2 de todas as
partculas. Essa energia pode ser agrupada em dois termos:
E
c
=
1
2
mv
2
cm
+
1
2
n
i=1
m
i
V
2
i
(5.18)
em que
V
i
a velocidade da partcula i em relao ao centro de massa. O primeiro termo
na equao anterior a energia de translao do centro de massa. Consequentemente, o
segundo termo ser a energia de rotao do corpo rgido.
Se for a velocidade angular do corpo, o valor da velocidade da partcula i em relao ao
centro de massa ser V
i
= R
i
, em que R
i
a distncia desde a partcula i at o eixo de
rotao que passe pelo centro de massa. Assim, a energia cintica total devida rotao do
corpo rgido ser:
E
c
=
1
2
n
i=1
m
i
2
R
2
i
(5.19)
Se denirmos o momento de inrcia em relao ao centro de massa, I
cm
, igual soma dos
produtos das massas das partculas e o quadrado das suas distncias at o eixo de rotao:
I =
n
i=1
m
i
R
2
i
(5.20)
ento a energia cintica de rotao :
E
r
=
1
2
I
2
(5.21)
No movimento de rotao, o momento de inrcia joga um papel semelhante massa no
movimento de translao. O momento de inrcia de um corpo rgido depende da sua massa
e da sua forma geomtrica, em relao ao eixo de rotao. Quanto maior for a massa e
mais afastada estiver do eixo de rotao, maior ser o momento de inrcia.
O aumento dessa energia, dE
r
igual ao trabalho realizado pelas foras que atuam sobre
as partculas:
m
i=1
F
t
i
ds
i
= I
cm
d (5.22)
como o deslocamento de cada partcula i um arco de crculo, ds
i
= R
i
d, :
m
i=1
F
t
i
R
i
= I
cm
d
d
(5.23)
O termo dentro da soma no lado esquerdo o torque produzido pela fora

F
i
e no lado
direito, como =
d
dt
, ento
d
d
igual acelerao angular =
d
dt
e obtemos o
resultado seguinte:
m
j=1
T
j
= I
cm
(5.24)
Este resultado a lei do movimento para a rotao plana do corpo rgido:
A soma dos torques de todas as foras, em relao ao centro de massa, igual
ao momento de inrcia, em relao ao eixo que passa pelo centro de massa,
vezes a acelerao angular do corpo rgido.
Exemplo 5.2
No automvel do exemplo 5.1, desde o instante t = 0 at o instante t = 20 s o automvel
comea a andar, com acelerao tangencial constante, atingindo a velocidade de 60 km/h
no m desse intervalo. Sabendo que o centro de gravidade est a uma altura de 35 cm por
cima do cho, calcule a fora de reao normal em cada pneu.
Resoluo: A fora que faz acelerar o automvel a fora de atrito esttico,

Fa, entre os
pneus e a estrada. A gura seguinte mostra o diagrama de foras.
R
1
R
2
F
a
9000 N
CM
0.4 m 1.2 m
0.35 m
R
1
representa a soma das duas reaes nos dois pneus da frente, e R
2
a soma das reaes
normais dos pneus de atrs. A acelerao do centro de massa no sentido horizontal e
igual a:
a
t
=
60/3.6
20
=
5
6
m
s
2
A lei do movimento para a translao conduz s equaes:
_
R
1
+R
2
= mg
F
a
= ma
t
=
_
_
_
R
1
+R
2
= 9000
F
a
=
90005
9.86
Em relao ao eixo que passa pelo centro de massa, o peso no produz nenhum torque,
os torque de R
1
e F
a
so no sentido horrio e o torque de R
2
no sentido anti-horrio.
Como o automvel no tem movimento de rotao, a acelerao angular nula e a lei do
movimento de rotao :
1.2R
2
= 0.4R
1
+0.35F
a
A resoluo do sistema das 3 equaes :
F
a
= 765 N R
1
= 6583 N R
2
= 2417 N
A reao em cada pneu da frente ser 3291 N e em cada pneu de atrs 1209 N.
Perguntas
1. Uma esfera encontra-se inicialmente em
repouso, pendurada por dois os. O o
da direita cortado subitamente. Qual
o valor da acelerao da esfera imediata-
mente aps o o ter sido cortado?
30 30
A. 0
B. g/2
C. g cos30
D. g sin30
E. g
2. Um objeto desloca-se numa trajetria
curva, mantendo o mdulo da sua veloci-
dade constante. Qual das seguintes ar-
maes verdadeira?
A. A acelerao perpendicular traje-
tria.
B. O mdulo da acelerao constante.
C. A acelerao tangente trajetria.
D. A acelerao constante.
E. A acelerao nula.
3. O movimento circular de uma roda de
raio R
A
transmitido para outra roda de
raio R
B
, atravs de uma correia que se
desloca com as rodas, sem derrapar. Qual
a relao entre as velocidades angulares
A
e
B
de ambas as rodas?
R
A
R
B
A. R
A
A
= R
B
B
B.
A
=
B
C. R
2
A
A
= R
2
B
B
D. R
B
A
= R
A
B
E. R
2
B
A
= R
2
A
B
4. Sobre um disco de atuam duas foras ex-
ternas, como se mostra na gura. Calcule
o torque resultante, em relao ao ponto
O.
60 N
85 N
O
3 cm
6 cm
30
A. 0.57 Nm
B. 1.05 Nm
C. 4.35 Nm
D. 5.67 Nm
E. 6.15 Nm
5. Um cilindro de peso P mantido em re-
pouso com dois cilindros de peso P/2. O
o 2 cortado subitamente; qual das ar-
maes seguintes descreve corretamente
o valor da tenso T
1
, no o 1, imedia-
tamente aps o o 2 ter sido cortado?
(Admita que a massa das roldanas e o
atrito nos seus eixos so desprezveis, o
que faz com que a tenso no o 1 seja
aproximadamente igual nos cilindros do
lado esquerdo e do lado direito.)
P
P
P
2
2
fio 1
fio 2
A. T
1
> P
B. T
1
= P
C. P/2 < T
1
< P
D. T
1
= P/2
E. 0 < T
1
< P/2
Problemas
1. O martelo na gura apoia-se sobre um bloco de madeira de 40 mm de espessura,
para facilitar a extrao do prego. Sabendo que necessria uma fora de 200 N
(perpendicular ao martelo) para extrair o prego, calcule a fora sobre o prego e a reao
no ponto A. Admita que o peso do martelo pode ser desprezado e em A existe suciente
atrito para evitar que o martelo escorregue.
200 N
200 mm
40 mm
40 mm
20
A
2. Uma esfera de 0.8 kg encontra-se inicialmente em repouso, pendurada por dois os.
O o da esquerda cortado subitamente. Calcule a tenso no o do lado direito e a
acelerao escalar da esfera no instante em que o o acabou de ser cortado (admita
que a massa dos os nula e tenha em conta que a velocidade inicial nula, mas a sua
derivada no!).
30 30
3. Um motorista entra numa curva a 72 km/h, e trava, fazendo com que a velocidade
diminua a uma taxa constante de 4.5 km/h cada segundo. Observando o desenho,
faa uma estimativa do raio de curvatura da curva no desenho e calcule o mdulo da
acelerao vetorial do automvel 4 segundos aps ter iniciado a travagem.
5 m
4. Um automvel com trao frontal acelera uniformemente desde o repouso atingindo
uma velocidade de 100 km/h em 11 segundos. Se o peso do automvel for 9750 N,
calcule as reaes normais e a fora de atrito sobre cada pneu. Qual ser o valor
mnimo que dever ter o coeciente de atrito esttico entre os pneus e a estrada para
que automvel possa atingir essa acelerao?
G
80 cm 160 cm
44 cm
5. Para medir o coeciente de atrito esttico entre um bloco e um disco, fez-se rodar o
disco com uma acelerao angular = 5 rad/s
2
constante. O disco parte do repouso
em t = 0 e no instante t = 0.82 s o bloco comea a derrapar sobre o disco. Calcule o
coeciente de atrito esttico.
8 cm
6. Um piloto de corridas de avies, com 54 kg, executa um loop vertical com 1200 m de
raio, de tal modo que a velocidade do avio decresce a uma taxa constante. Sabendo
que as foras exercidas sobre o piloto pela base do assento do avio nos pontos A e
C so 1680 N e 350 N, respetivamente, determine a fora da base do assento sobre o
piloto quando o avio se encontra no ponto B.
1200 m
A
B
C
7. Uma esfera ligada a uma corda de comprimento l parte do repouso na posio A, como
mostra a gura. Quando a corda atingir a posio vertical, entrar em contato com um
prego xo no ponto B, que faz com que a esfera descreva um crculo com raio menor
que l. Calcule o valor mnimo que poder ter a distncia a para que a trajetria da esfera
siga o crculo com centro em B (se a no for sucientemente grande, a corda deixa de
estar esticada quando a esfera sobe e a esfera no chega at a parte mais alta do crculo).
B
A
C
l
a
8. Um tronco uniforme de 100 kg est pendurado por meio de dois cabos do mesmo
comprimento. O tronco larga-se a partir do repouso na posio representada na gura;
calcule a tenso e a acelerao angular dos cabos no preciso instante em que o tronco
largado a partir do repouso.
A
B C
100 kg
2 m
2 m 2 m
1 m
60 60
9. Um armrio de 45 kg, montado sobre rodas que o deixam andar livremente sobre o
cho, acelerado por uma fora externa de 310 N. (a) Calcule os valores mximo e
mnimo que pode ter a altura y para o armrio acelerar sem as rodas perderem o contato
com o cho. (b) Calcule a acelerao do armrio, quando y estiver entre os valores
mnimo e mximo calculados na alnea anterior.
68 cm
87 cm
310 N
G
y
6. Sistemas dinmicos
No estudo de um sistema dinmico importante determinar a existncia de posies de
equilbrio. Os acrobatas na fotograa encontram-se numa situao de equilbrio estvel: se
a bicicleta se inclinar lateralmente, o peso do acrobata pendurado por baixo faz com que o
sistema se incline no sentido oposto, regressando posio de equilbrio. Se o acrobata
na bicicleta no tivesse o segundo acrobata pendurado, a sua situao de equilbrio seria
instvel: se a bicicleta se inclinasse lateralmente, o peso dela e do homem faziam aumentar
ainda mais essa inclinao, afastando a bicicleta da posio de equilbrio.
88 Sistemas dinmicos
As equaes de movimento de um sistema mecnico so um exemplo de equaes dife-
renciais. As equaes diferenciais aparecem em muitos outros campos da Cincia e da
Engenharia; uma forma de estudar esse tipo de equaes consiste em usar uma analogia
com os sistemas estudados na mecnica. Por exemplo, em muitos problemas em diversas
reas encontram-se equaes semelhantes s equaes de um pndulo ou de um bloco
ligado a uma mola elstica.
Vimos na seo 2.4.2 que a resoluo numrica das equaes de movimento pode ser
feita de forma mais simples usando vetores, em vez de considerar cada componente por
separado. Neste captulo vamos avanar ainda mais longe e vamos combinar a velocidade
e a acelerao num nico vetor, denominado velocidade de fase. A forma semelhante
das duas equaes 2.13 e 2.14 mostra que essa unicao faz tudo o sentido. Essa
velocidade de fase ter 6 componentes, mas neste captulo vamos comear pelo caso
simples do movimento em uma dimenso, em que a velocidade de fase um vetor com
duas componentes.
6.1. Variveis de estado e espao de fase
Um sistema mecnico caraterizado pelas foras que atuam sobre ele. Para estudar
um sistema determinado, admitiremos que as foras so bem conhecidas. Uma vez
estabelecidas as foras, o tipo de movimento que ter o sistema depender das condies
iniciais; isto , se soubermos a posio e a velocidade de um corpo num instante, poderemos
prever qual ser a posio e velocidade em qualquer instante posterior.
A posio, r, e a velocidade, v, de uma partcula so designadas de variveis de estado.
Esses dois vetores tero um valor nico em cada instante t. As trs componentes da posio,
junto com as trs componentes da velocidade constituem um espao a seis dimenses
designado de espao de fase.
O
v
r
Figura 6.1.: O estado de uma partcula em qualquer instante dado pelos vetores de
posio e velocidade.
Quando o movimento em uma dimenso, mais fcil visualizar o espao de fase, por
ser um plano. Nesse caso, a posio da partcula pode ser indicada com uma coordenada
s. O espao de fase constituido por s e o valor da velocidade, v. A gura 6.2 mostra o
espao de fase, com a posio s no eixo das abcissas e o valor da velocidade v no eixo das
ordenadas.
6.2 Campo de direes 89
(s
0
, v
0
)
v
s
Figura 6.2.: Espao de fase de uma partcula que se desloca em uma dimenso.
Em cada instante, o estado da partcula pode ser qualquer ponto do plano. Se num instante
inicial a partcula se encontra na posio s
0
, com velocidade v
0
, o estado nos instantes
seguintes so os pontos de uma curva contnua a partir do ponto (s
0
, v
0
).
A evoluo do sistema em funo do tempo dada por uma curva contnua no espao de
fase; a curva no pode ter nenhuma descontinuidade porque a posio e a velocidade no
pode mudar repentinamente de um valor para outro diferente, sem passar por todos os
valores intermdios. Por cada ponto do espao de fase passa uma nica curva de evoluo
do sistema.
6.2. Campo de direes
Na gura 6.2, o ponto (s, v) que representa o estado da partcula em cada instante, desloca-
se no sentido horizontal e no sentido vertical. O deslocamento horizontal por unidade de
tempo dado pela derivada s (velocidade) e o deslocamento vertical por unidade de tempo
dado pela derivada v (acelerao tangencial).
Assim, o estado da partcula desloca-se, no espao de fase, com velocidade:
u = ve
s
+a
t
e
v
(6.1)
esse vetor designa-se de velocidade de fase. Emcada ponto do espao de fase, a velocidade
de fase um vetor tangente trajetria que passa por esse ponto.
A gura 6.3 mostra as componentes da velocidade de fase em vrios pontos do espao de
fase. Esse tipo de desenho designa-se de campo de direes. A gura mostra tambm uma
possvel curva de evoluo do sistema, no espao de fase. O movimento correspondente a
essa curva o seguinte: a partcula parte desde uma posio inicial s
0
> 0, com velocidade
de valor negativo e acelerao tangencial positiva, que implica diminuio do valor absoluto
da velocidade; quando passa pela origem a sua acelerao nula, mas continua a deslocar-
se para valores negativos de s, com velocidade de valor negativo constante. A partcula para
num ponto s
1
< 0 mas como a sua acelerao tangencial nesse ponto positiva, comea a
andar novamente no sentido positivo de s, regrassando origem; nalmente a partcula
continua a afastar-se da origem com velocidade sempre a aumentar.
v
s
Figura 6.3.: Velocidade de fase em vrios pontos do espao de fase e uma curva de
evoluo do sistema.
Na gura 6.3, observe que a velocidade de fase no semiplano superior aponta sempre
para a direita, porque nesse semiplano o valor da velocidade sempre positivo, e no
semiplano inferior a velocidade de fase aponta sempre para a esquerda, porque nesse
semiplano o valor da velocidade negativo. No eixo horizontal, a velocidade de fase
sempre perpendicular ao eixo, porque a velocidade nula. Assim, as curvas de evoluo do
sistema deslocam-se para a direita no semiplano superior e para a esquerda no semiplano
inferior.
No Maxima, a funo plotdf permite desenhar campos de direes como o da gura 6.3.
O exemplo seguinte mostra como usar esse programa.
Exemplo 6.1
Uma partcula com massa de 0.5 kg desloca-se ao longo de um carril. A componente
tangencial da fora F
t
= s
3
+6s
2
3s 10, onde s a posio ao longo do carril
(unidades SI). ( a) Desenhe o campo de direes para valores de s no intervalo [4, 8]
e valores de v no intervalo [30, 30]. ( b) No instante inicial a partcula encontra-se na
posio s = 4, com velocidade igual a 3 m/s, no sentido em que s aumenta. Desenhe a
curva de evoluo da partcula no espao de fase.
6.2 Campo de direes 91
Resoluo: (a) Comeamos por denir a expresso da fora no Maxima e a seguir
calculamos a acelerao tangencial em funo de s:
(%i1) F:-s^3 + 6
*
s^2 - 3
*
s - 10;
3 2
(%o1) - s + 6 s - 3 s - 10
(%i2) a: F/0.5;
3 2
(%o2) 2.0 (- s + 6 s - 3 s - 10)
As variveis de estado so s e v, e as componentes da velocidade de fase so v e a (que j
est denida como funo de s). Os dois primeiros argumentos que devero ser dados ao
programa plotdf so uma lista com as componentes da velocidade de fase, [v, a],
e uma lista que indique as variveis de estado, [s, v]. A seguir podemos dar alguns
argumentos opcionais, por exemplo, para delimitar o domnio de valores de s e de v:
(%i3) plotdf([v, a], [s, v], [s, -4, 8], [v, -30, 30])$
(b) Para desenhar a curva de evoluo a partir do estado inicial s = 4 e v = 3, usa-se a
opo trajectory_at:
(%i4) plotdf([v,a],[s,v],[s,-4,8],[v,-30,30],[trajectory_at,4,3])$
-2 0 2 4 6 8
-30
-20
-10
0
10
20
30
v
s
Figura 6.4.: Campo de direes do exemplo 6.1 e curva de evoluo do sistema.
A gura 6.4 mostra o grco obtido. Os vetores que representam a velocidade de fase
no foram desenhados com o valor real do seu comprimento para evitar que se cruzem.
Foram desenhados com mdulos ajustados para car com tamanho ligeiramente menor
que a distncia entre os pontos da quadrcula em que so desenhados os vetores.
A curva de evoluo da partcula a partir de s = 4 mostra que a partcula avana na direo
positiva de s, at parar (v = 0) em aproximadamente s = 5.8; a seguir a partcula regressa
para o ponto s = 4, com velocidade v = 3, continua a deslocar-se no sentido negativo
at parar aproximadamente em s = 3.8; nalmente, regressa ao ponto inicial s = 4 com a
mesma velocidade inicial v = 3. Nesse instante o ciclo repete-se.
A partir do campo de direes pode obter-se muita informao importante sobre o sistema.
No exemplo apresentado na gura 6.4, as condies iniciais dadas conduzem a um movi-
mento oscilatrio volta de um ponto perto de s = 5. Podemos ver que se a velocidade
inicial fosse mais elevada ou se a partcula parti-se de uma posio inicial com s > 6, a
oscilao seria at valores de s menores que 1.5. Perto de s =1.5 tambm pode existir
movimento oscilatrio volta desse ponto.
6.2.1. Opes do programa plotdf
Como j foi referido, o primeiro argumento que deve ser dado ao programa plotdf uma
lista com as duas componentes da velocidade de fase. Cada componente dever ser uma
expresso que s pode depender de duas variveis, variveis essas que denem o estado do
sistema.
Se as variveis de estado fossem x e y, no seria preciso dar nenhum outro argumento ao
programa. Se as variveis so outras diferentes, a seguir dever ser escrita uma lista com
os nomes dessas duas variveis. Como regra geral pode ser escrito sempre o nome das
duas variveis de estado.
A seguir ao nome das variveis de estado h vrias opes adicionais que podem ser usadas.
A lista completa de opes do programa pode ser consultada no manual do Maxima.
Quando se executa o programa plotdf, criada uma nova janela com o campo de direes
(gura 6.5).
Figura 6.5.: Menus Config e Save do programa plotdf.
6.3 Pontos de equilbrio 93
Deslocando o rato sobre o espao de fase, aparecem no canto inferior direito as coordenadas
do ponto onde estiver o rato. Clicando com o primeiro boto do rato sobre algum ponto no
grco, ser desenhada a curva de evoluo do sistema que passa por esse ponto, com uma
seta que indica o sentido da evoluo.
A barra de menu da janela grca inclui vrios botes. Zoom, permite mudar o comporta-
mento do rato: cada vez que se clicar no grco, a escala do grco aumentar; mantendo
carregada a tecla Shift e clicando em simultneo, faz diminuir a escala. Para voltar a
obter uma trajetria cada vez que se clica num ponto, carrega-se no boto Integrate.
O boto Save permite gravar uma cpia do grco num cheiro, em formato Postscript.
O boto Plot Versus t abre uma nova janela onde sero representados os grcos da
posio e da velocidade em funo do tempo, correspondentes ltima curva de evoluo
que tenha sido desenhada.
O boto Config abre o menu Plot SetUp (gura 6.5) que mostra vrios parmetros que
podem ser alterados: as equaes que denem as componentes da velocidade de fase, as
cores usadas para desenhar as velocidades de fase (vectors) e as curvas de evoluo
(fieldlines), o domnio, etc.
Se o campo vectors for deixado em branco, no sero desenhados os vetores e se
o campo fieldlines estiver em branco, no sero desenhadas curvas de evoluo.
Quando se altera um parmetro, dever carregar-se em ok e a seguir no boto Replot.
O campo direction ter, por omisso, o valor both, que implica que quando se clicar
num ponto no espao de fase, ser desenhada a curva de evoluo que passa por esse
ponto, para instantes anteriores e posteriores. Mudando essa varivel para forward ou
backward, consegue-se que a curva seja desenhada unicamente para instantes posteriores
ou anteriores. Introduzindo duas coordenadas no campo Trajectory at, separadas
por espao, e carregando na tecla Enter, acrescentada mais uma curva que passa pelo
ponto com essas coordenadas. Cada vez que clicar no boto Replot ser apresentada
unicamente a ltima curva que foi traada.
6.3. Pontos de equilbrio
Em cada ponto do espao de fase, a velocidade de fase indica a direo e sentido que
seguir a curva de evoluo que passa por esse ponto. Nos pontos onde a velocidade de
fase for nula, no existir nenhuma curva que passe por esse ponto. Nesse caso o estado da
partcula permanece constante.
Do ponto de vista fsico, para que as duas componentes da velocidade de fase sejam nulas,
ser preciso que tanto a velocidade como a acelerao sejam nulas. Isso implica que o
sistema estar num estado de equilbrio esttico, em que a fora resultante e a velocidade
so nulas e o estado permanece em repouso. Assim, os pontos de equilbrio de um
sistema, sero os pontos do espao de fase em que a velocidade de fase nula.
de salientar que todos os pontos no eixo das abcissas no espao de fase correspondem
a estados de repouso (velocidade nula). Alguns desses estados tambm sero estados de
equilbrio esttico, se a fora nesses pontos for nula; esses so os pontos denidos como
pontos de equilbrio do sistema dinmico.
Os pontos de equilbrio do sistema dinmico estaro todos localizados no eixo das abcissas.
Nos pontos do eixo das abcissas onde a velocidade de fase no for nula, o sistema perma-
nece em repouso apenas durante um instante, retomando imediatamente o seu movimento.
Um estado de equilbrio dinmico um estado em que a fora resultante nula mas o
sistema continua com movimento uniforme. No espao de fase esse estado corresponderia
a uma evoluo em linha reta paralela ao eixo da posio (velocidade de fase na direo
desse eixo).
Exemplo 6.2
Uma partcula com massa de 0.3 kg desloca-se ao longo do eixo dos x, sob a ao de uma
fora:
F = (
x
4
2
+4x
3
3
2
x
2
32x +25)e
x
(unidades SI). ( a) Encontre os pontos de equilbrio do sistema. ( b) Desenhe o campo de
direes, mostrando as curvas de evoluo perto desses pontos.
Resoluo: (a) Podemos comear por armazenar a expresso da fora em funo da
posio:
(%i5) F: -x^4/2 + 4
*
x^3 - 3
*
x^2/2 - 32
*
x + 25$
Para encontrar os pontos de equilbrio, onde a foa nula, podemos usar a funo
realroots do Maxima:
(%i6) realroots(F), numer;
(%o6) [x = - 2.651742964982986, x = .8102310001850128,
x = 3.950161665678024, x = 5.891350239515305]
o modicador numer foi usado para obter um resultado numrico aproximado, em vez de
nmeros racionais.
Existem assim 4 pontos de equilbrio, todos com v = 0 e com os valores de x que aparecem
na alnea (%o6) acima. (b) Para desenhar o campo de direes escolheremos um domnio
que mostre bem os quatro pontos de equilbrio.
(%i7) plotdf([v,F/0.3], [x,v], [x,-5,8], [v,-50,50])$
O resultado apresentado na gura 6.6. As curvas de evoluo perto dos pontos de
equilbrio em x = 0.81 e x = 5.89 so fechadas, com o ponto de equilbrio no seu interior.
Nos outros dois pontos de equilbrio, x = 2.65 e x = 3.95, h curvas de evoluo que
entram e saem do ponto. Nas sees seguintes analisaremos com mais pormenor essas
curvas.
6.3 Pontos de equilbrio 95
-4 -2 0 2 4 6 8
-50
-25
0
25
50
v
x
Figura 6.6.: Retrato de fase do exemplo 6.2. No lado direito, as regies onde o sistema
oscila (regressa ao seu estado inicial) foram coloridas.
6.3.1. Equilbrio estvel e instvel
Os pontos de equilbrio em x = 0.81 e x = 5.89 no exemplo 6.2 so pontos de equilbrio
estvel, porque se o estado inicial do sistema estiver prximo desses pontos, o sistema
regressar ao seu estado inicial.
Os outros dois pontos de equilbrio, em x =2.65 e x = 3.95, so pontos de equilbrio
instvel, porque se o estado inicial do sistema estiver prximo desses pontos, o sistema
afastar-se- desse estado inicial.
A expresso da fora em funo da posio permite-nos identicar facilmente os pontos de
equilbrio estvel e instvel. A gura 6.7 mostra o grco da fora do exemplo 6.2.
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
F
(
x
)
x
Figura 6.7.: Grco da fora do exemplo 6.2.
Os pontos de equilbrio so os pontos em que a curva passa pelo eixo dos x. Se nesses
pontos a curva passar de baixo para cima do eixo dos x, querer dizer que no lado esquerdo
do ponto a fora aponta para o lado esquerdo (fora negativa) e no lado esquerdo apontar
para a direita (fora positiva). Assim, nesses pontos a fora obriga o sistema a afastar-se
do ponto de equilbrio e, portanto, so pontos de equilbrio instvel.
Nos pontos em que a curva passa de cima para baixo do eixo dos x, a fora no lado esquerdo
aponta para a direita e no lado direito aponta para a esquerda. Assim, a fora obriga o
sistema a regressar ao ponto de equilbrio e, portanto, so pontos de equilbrio estvel.
6.3.2. Ciclos e rbitas homoclnicas
No exemplo 6.2 (gura 6.6) as curvas de evoluo perto dos pontos de equilbrio estvel,
em x = 0.81 e x = 5.89, so curvas fechadas volta do ponto de equilbrio. Cada uma
dessas curvas fechadas, designadas de ciclos, corresponde a um movimento oscilatrio
volta do ponto de equilbrio.
Uma curva fechada no espao de fase representa um ciclo.
Na gura 6.2, no ponto de equilbrio instvel em x = 3.95 h duas curvas, uma do lado
esquerdo e outra do lado direito, que comeam e terminam nesse ponto de equilbrio.
Nenhuma dessas duas curvas realmente uma curva fechada, porque o prprio ponto
de equilbrio est excludo da curva. Cada uma dessas duas curvas designa-se de rbita
homoclnica:
Uma rbita homoclnica uma curva no espao de fase que comea num
ponto de equilbrio e termina no mesmo ponto.
No retrato de fase 6.6 existe tambm uma terceira rbita homoclnica, que parte do ponto
de equilbrio instvel em x =2.65 para cima e para a direita, e regressa ao mesmo ponto
por baixo e para a esquerda. As rbitas homoclnicas demarcam a fronteira das zonas de
estabilidade: no lado direito da gura 6.6, as duas zonas mais escuras correspondem a
oscilaes do sistema volta de algum dos dois pontos de equilbrio estvel. Na zona mais
clara, o sistema oscila volta dos dois pontos de equilbrio estvel.
Observe que os ciclos aparecem sempre volta dos pontos de equilbrio estvel e as rbitas
homoclnicas comeam e terminam sempre em pontos de equilbrio instvel. Um ponto
de equilbrio onde exista uma rbita homoclnica , necessariamente, ponto de equilbrio
instvel, porque numa direo o estado do sistema afasta-se do ponto, mas em outra direo
o estado aproxima-se do ponto.
A diferena entre as rbitas homoclnicas e os ciclos que, nos ciclos o sistema est sempre
em movimento e o movimento repete-se indenidamente: o sistema passa repetidamente
pelos mesmos pontos no espao de fase. No entanto, nas rbitas homoclnicas o sistema
aproxima-se assimptticamente dum estado de equilbrio, mas nunca chega a passar duas
vezes por um mesmo ponto do espao de fase; nomeadamente, o sistema oscila uma nica
vez e aps essa nica oscilao vai travando gradualmente, aproximando-se do estado de
equilbrio.
6.4 Sistemas autnomos 97
Os grcos da posio x e velocidade v em funo do tempo podem ser desenhados usando
a opo versus_t do programa plotdf. Os grcos na gura 6.8 foram obtidos com
os comandos seguintes:
(%i8) plotdf([v,F/0.3],[x,v],[x,-5,8],[v,-50,50],[versus_t,1],
[trajectory_at,0.5,0],[direction,forward],[nsteps,425])$
(%i9) plotdf([v, F/0.3], [x,v],[x,-5,8],[v,-50,50],[versus_t,1],
[trajectory_at,-2.61,0.5],[direction,forward],[nsteps,425])$
0 2.5 5 7.5
-5
-2.5
0
2.5
5
x
v
t
x
v
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
-50
-25
0
25
50
t
Figura 6.8.: Posio e velocidade em funo do tempo no caso de um ciclo (esquerda) e
de uma rbita homoclnica.
O grco obtido com o comando (%i8), apresentado no lado esquerdo da gura 6.8,
mostra a evoluo, em funo do tempo, do ciclo que aparece no retrato de fase 6.6 como
uma elipse volta do ponto de equilbrio em x = 0.81. O movimento peridico.
O grco obtido em (%i9) aparece no lado direito da gura 6.8 e corresponde rbita
homoclnica que parte desde o ponto de equilbrio em x =2.65 na gura 6.6 e termina
no mesmo ponto. Nesse ponto existe unicamente uma rbita homoclnica; as outras duas
curvas, uma que chega ao ponto desde cima e da esquerda, e a outra que sai do ponto para
a esquerda e para baixo, so curvas abertas que se estendem at o innito; no fazem parte
de nenhuma rbita homoclnica.
6.4. Sistemas autnomos
Quando a fora resultante que atua sobre a partcula no depender do tempo, diz-se que o
sistema um sistema autnomo. Do ponto de vista fsico, um sistema ser autnomo se,
sempre que for colocado no mesmo estado inicial, a sua evoluo for a mesma.
Os sistemas que observamos na natureza costumam ter essa propriedade. As leis fsicas
so as mesmas em qualquer instante; se repetirmos uma experincia fsica uns dias mais
tarde, o resultado dever ser o mesmo. Quando isso no acontecer, ser um sinal de que
falta alguma informao adicional sobre outros fatores fsicos externos.
Assim, num sistema autnomo a fora resultante depender unicamente do estado do
sistema: posio e velocidade. Claro est que a posio e a velocidade podem ser escritas
em funo do tempo e, consequentemente a fora depende implicitamente do tempo, mas
no existe nenhuma dependncia explicta no tempo. As causas que do origem fora
so independentes do tempo.
Num sistema que no seja autnomo, para poder denir a velocidade de fase, num ponto
do espao de fase, preciso saber a posio, a velocidade e a posio. Portanto, o estado
completo de um sistema autnomo inclui tambm o tempo; o espao de fase formado
pela posio, a velocidade e o tempo. O tempo passa a ser mais uma varivel de estado.
6.5. Sistemas conservativos
Se a fora resultante sobre a partcula for conservativa, ser possvel denir uma funo de
energia potencial. No captulo 3 vimos que se a componente tangencial da fora depende
unicamente da posio s na trajetria, o sistema conservativo. A energia potencial U
calcula-se a partir da primitiva da fora (equao 4.21):
U =
s
_
s
ref
F
t
ds (6.2)
Os dois sistemas considerados nos exemplos 6.1 e 6.2 so ambos conservativos. No caso
do exemplo 6.2, a expresso da fora foi armazenada na varivel F do Maxima; assim,
para obtermos a energia potencial calculamos a primitiva da expresso F:
(%i10) U: -integrate( F, x);
5 3
x 4 x 2
(%o10) -- - x + -- + 16 x - 25 x
10 2
A energia mecnica obtm-se somando a energia cintica:
(%i11) E: U + 0.3
*
v^2/2;
5 3
x 4 x 2 2
(%o11) -- - x + -- + 16 x - 25 x + 0.15 v
10 2
Essa energia mecnica depende do estado inicial do sistema e permanece constante. Assim,
as curvas de evoluo do sistema sero todas as curvas do plano de fase obtidas com
diferentes valores numricos para E.
6.5 Sistemas conservativos 99
No Maxima, o pacote plotdf inclui outra funo ploteq que permite calcular as curvas
obtidas dando diferentes valores a uma funo de duas variveis. Para obter as curvas com
valores constantes de E, usamos o seguinte comando:
(%i12) ploteq( E, [x,v], [x,-5,8], [v,-50,50])$
-4 -2 0 2 4 6 8
-50
-25
0
25
50
v
x
Figura 6.9.: Curvas de evoluo do exemplo 6.2, obtidas a partir das curvas com energia
constante.
Clicando em alguns pontos do espao de fase, conseguimos obter o grco na gura 6.9,
que reproduz o mesmo grco que j obtivemos com plotdf na gura 6.9. A nica
diferena que agora no temos setas que indiquem o sentido da evoluo do sistema.
Podemos calcular a energia mecnica nos pontos que foram usados no grco 6.9:
(%i13) E, x=-2.65, v=0;
(%o13) 106.92107209375
(%i14) E, x=3.95, v=0;
(%o14) 34.42494371875003
(%i15) E, x=0.5, v=0;
(%o15) - 8.496875
(%i16) E, x=5.5, v=0;
(%o16) 17.90937500000001
E tambm podemos representar esses nveis de energia mecnica constante junto com o
grco da energia potencial:
(%i17) plot2d([U,-8.5,17.91,34.42,106.92],[x,-4,7.5],[ylabel,"U(x)"])$
O resultado aparece na gura 6.10. Para cada valor de energia, o sistema s pode estar nas
regies onde a energia potencial seja menor ou igual energia mecnica.
-40
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
-4 -2 0 2 4 6
U
(
x
)
x
Figura 6.10.: Grco da energia potencial no exemplo 6.2, mostrando alguns nveis de
energia mecnica.
Os dois valores mais elevados da energia representados no grco 6.10, E = 34.42 e
E = 106.92, so os valores da energia nos dois pontos de equilbrio instvel: E = 106.92
no ponto de equilbrio x =2.65 e E = 34.42 no ponto de equilbrio x = 3.95.
Observe tambm que em todos os pontos da rbita homoclnica que passa pelo ponto
instvel x = 2.65, a energia igual a 106.92. De fato, a condio E = 106.92 dene
essa rbita. As duas rbitas homoclnicas que passam pelo ponto instvel x = 3.95 esto
denidas pela condio E = 34.42.
Se a energia for menor que E = 34.42, a curva de evoluo ser um ciclo em torno de
algum dos dois pontos de equilbrio estvel. Se a energia estiver comprendida entre 34.42
e 106.92, a curva de evoluo ser um ciclo (oscilao) em torno dos dois pontos de
equilbrio estvel.
muito importante observar que num grco da energia potencial, como o que aparece
na gura 6.10, os pontos onde a curva tem um mnimo local correspondem a pontos
de equilbrio estvel. Os pontos onde existe um mximo local so pontos de equilbrio
instvel.
Podemos imaginar a curva de energia potencial como uma calha vertical; se colocarmos
uma esfera nos pontos mximos, poder car em repouso, mas um pequeno impulso
far com que comece a descer, afastando-se da posio de equilbrio (equilbrio instvel).
Se largarmos a esfera desde o repouso perto de um ponto onde o potencial mnimo
(equilbrio estvel), descer acelerando at chegar ao ponto mnimo, subindo no lado
oposto at parar; se a esfera no perde nenhuma energia no seu trajecto, a altura do ponto
onde pra igual altura do ponto onde foi largada. Assim, a esfera voltar a descer e
regressar ao seu ponto inicial e continuar a oscilar de um lado para o outro.
6.5 Sistemas conservativos 101
Perguntas
1. A fora resultante sobre uma partcula
que se desloca sobre o eixo dos y
F = (2 y)(3 y)e
y
. Em t = 0 a par-
tcula encontra-se em repouso no ponto
y = 2.5. Em que ponto se encontrar a
partcula aps um tempo muito elevado?
A. Muito afastada, em y
B. Oscilando volta de y = 2
C. Em y = 2
D. Em y = 3
E. Oscilando volta de y = 3
2. Um sistema autnomo se:
A. No apresenta pontos singulares onde
a derivada no pode ser calculada.
B. No depende de outros sistemas.
C. Evolui de forma espontnea, sem pre-
cisar de agentes externos.
D. O seu estado no depende do tempo.
E. A evoluo do sistema a partir de um
estado inicial igual em diferentes
instantes.
3. A gura mostra o grco do valor da
fora resultante F(x), que atua sobre uma
partcula que se desloca ao longo do eixo
dos x. Qual das seguintes armaes
verdadeira, em relao aos pontos de
equilbrio da partcula?
x
F(x)
1 1 3
A. x =1 estvel e x = 1 instvel.
B. x = 1 estvel e x = 3 instvel.
C. x =1 estvel e x = 3 instvel.
D. x =1 e x = 3 so estveis.
E. x =1 e x = 1 so instveis.
4. A gura mostra o grco da energia po-
tencial U(x), de uma partcula que se des-
loca ao longo do eixo dos x. No instante
inicial a partcula tem energia mecnica
de 5 J e encontra-se em x = 1 m, com ve-
locidade no sentido positivo de x. Como
ser o movimento da partcula?
x (m)
U (J)
2 2 1 1
3
3
A. Oscila volta do ponto x = 1
B. Oscila volta do ponto x = 2
C. Desloca-se at um ponto maior que
x = 2 e depois regressa e ca em re-
pouso em x =1
D. Permanece em repouso no ponto x =
1
E. Desloca-se at um ponto maior que
x = 2 e depois afasta-se em sentido
negativo at .
5. Quais so as componentes da velocidade
de fase associada ao potencial U(x) =
3 e
x
para uma partcula com massa m =
3?
A. ve
x
e
x
e
y
B. ve
x
e
x
e
y
C. ve
x
xe
y
D. ve
x
+ e
x
e
y
E. ve
x
+ e
x
e
y
Problemas
1. Uma bola com 0.150 kg lanada verticalmente para cima, desde y = 0 (o eixo dos
y aponta para cima, na vertical). Desprezando o atrito com o ar, a energia permanece
constante. (a) Desenhe o campo de direes, para y >0, mostrando 4 curvas de evoluo
diferentes (use o valor 9.8 m/s
2
para g). Para cada curva, explique o signicado dos
pontos em que a curva interseta os eixos. (b) Na seo 2.4.1 (pgina 27) foi considerada
uma bola largada em queda livre, que batia no cho e era projetada novamente para cima;
explique como seria a curva de evoluo dessa bola no espao de fase que desenhou na
alnea anterior.
2. Para cada um dos 3 valores de k no problema 6 do captulo 1, encontre os pontos
de equilbrio, diga que tipo de ponto de equilbrio cada um e desenhe o campo de
direes mostrando as curvas de evoluo perto dos pontos de equilbrio.
3. Uma partcula com massa igual a 1 kg desloca-se ao longo do eixo dos y. No sistema
SI, a fora tangencial sobre a partcula em cada ponto dada pela expresso F = y +y
2
.
(a) Encontre os pontos de equilbrio e diga se so estveis ou instveis. (b) Calcule
a energia potencial, em funo de y, admitindo U = 0 na origem, e calcule a energia
potencial em cada ponto de equilbrio. (c) Desenhe o campo de direes do sistema,
mostrando as 4 curvas de evoluo correspondentes energias seguintes: 0, uma energia
menor que as energias nos pontos de equilbrio, uma energia compreendida entre as
energias nos dois pontos de equilbrio, e energia maior que a energia nos pontos de
equilbrio. (d) Calcule a posio y onde a partcula pode estar em repouso, sem estar
em equilbrio, com energia total igual a zero; explique como seria o movimento da
partcula nesse caso.
4. Uma partcula com massa m desloca-se no eixo dos x sob a ao da fora tangencial:
F =kx +
a
x
3
onde k e a so duas constantes positivas. (a) Encontre os pontos de equilbrio e mostre
que todos so pontos de equilbrio estvel. (b) Explique como ser o movimento da
partcula. (c) Desenhe o campo de direes e algumas curvas de evoluo no caso em
que m, k e a so iguais a 1.
5. Uma partcula com massa m desloca-se no eixo dos x sob a ao da energia potencial:
U(x) =U
0
x
2
e
ax
2
onde U
0
e a so duas constantes positivas. (a) Calcule a fora que atua na partcula.
(b) Encontre os pontos de equilbrio e diga se so estveis ou instveis. (c) Desenhe
o grco da energia potencial para U
0
= 1 e a = 1. (d) Desenhe o campo de direes,
mostrando as curvas de evoluo que passam pelos pontos de equilbrio instvel, no
caso m = 1.
7. Sistemas lineares
O metrnomo produz pulsos de durao regular que podem ser ajustados deslocando
um peso na haste que oscila. Os osciladores tm tido um papel muito importante no
desenvolvimento da teoria dos sistemas dinmicos.
104 Sistemas lineares
7.1. Equaes de evoluo
A velocidade de fase de uma partcula que se desloca em uma dimenso tem duas compo-
nentes que so as derivada da posio e da velocidade, em funo do tempo:
ds
dt
= v
dv
dt
= f (s, v, t) (7.1)
em que f (s, v, t) uma funo conhecida, que determina a acelerao para quaisquer
valores da posio, velocidade e tempo. Estas duas equaes so as equaes de evoluo,
que permitem calcular o estado da partcula, (s, v), a partir de um estado inicial. No caso
de um sistema autnomo, a funo f no depende de t.
As duas equaes 7.1 podem ser combinadas numa nica equao, de segunda ordem, que
dene a posio em funo do tempo:
d
2
s
dt
2
= f (s, v, t) (7.2)
De forma inversa, qualquer equao diferencial de segunda ordem pode ser interpretada
como duas equaes de evoluo de um sistema dinmico em duas dimenses, como
veremos no exemplo a seguir.
Exemplo 7.1
A equao diferencial:
x
2
y
+xy
+
_
x
2
1
9
_
y = 0
uma equao de Bessel. Escreva a equao na forma de um sistema dinmico autnomo
num espao de fase.
Resoluo: A varivel independente neste caso x, em vez do tempo t e y
representa a
derivada de y em funo a x. Deniremos uma varivel adicional v igual a y
:
dy
dx
= v (7.3)
assim, a segunda derivada y
igual primeira derivada de v e a equao de Bessel :

x
2
dv
dx
+xv +
_
x
2
1
9
_
y = 0
resolvendo para a derivada de v, obtemos:
dv
dx
=
v
x
_
1
1
9x
2
_
y (7.4)
7.2 Sistemas autnomos gerais 105
esta equao, junto com a equao 7.3, so as equaes de evoluo para as variveis de
estado y e v. Para tornar o sistema autnomo, preciso considerar a varivel independente
x como mais uma varivel de estado, com a equao de evoluo trivial:
dx
dx
= 1 (7.5)
Assim, o espao de fase o espao a trs dimenses das variveis (x, y , v) e as 3
componentes das velocidades de fase nesse espao so os lados direitos das equaes 7.5,
7.3 e 7.4.
7.2. Sistemas autnomos gerais
Nos sistemas dinmicos mais gerais, as equaes de evoluo podem ser mais complicadas
que as equaes 7.1. Num sistema dinmico autnomo, com duas variveis dinmicas x
1
e
x
2
, as equaes de evoluo tm a forma geral:
dx
1
dt
= f
1
(x
1
, x
2
)
dx
2
dt
= f
2
(x
1
, x
2
) (7.6)
as duas funes f
1
e f
2
denem as componentes da velocidade de fase:
u = f
1
e
1
+ f
2
e
2
(7.7)
Exemplo 7.2
As temperaturas T
1
e T
2
em duas divises de uma casa vericam as seguintes equaes:
dT
1
dt
= 20.2(T
1
8) 0.5(T
1
T
2
) (7.8)
dT
2
dt
=0.1(T
2
8) 0.5(T
2
T
1
) (7.9)
em que as temperaturas so medidas em graus centgrados e o tempo em horas. A
temperatura exterior 8
C. Os termos 0.2(T
1
8) e 0.1(T
2
8) representam o calor
que sai de cada diviso para o exterior, por unidade de tempo, divididos pelas capacidades
calorcas de cada diviso. O termo 0.5(T
1
T
2
) tem a ver com o calor que passa de
uma diviso para a outra e o termo constante 2 devido a que na primeira diviso h
um aquecedor ligado que fornece uma quantidade constante de calor durante cada hora.
Determine as temperaturas das duas divises no estado de equilbrio.
T
1
T
2
0.2 0.1
0.5
2
Resoluo: Os lados direitos das duas equaes diferenciais denem as componentes da
velocidade de fase, no espao de fase (T
1
, T
2
). Os pontos de equilbrio, onde o estado do
sistema permanece constante, so os pontos onde as duas componentes da velocidade de
fase so nulas. Usando a funo solve do Maxima temos:
(%i1) eq1: 2 - 0.2
*
(T1 - 8) - 0.5
*
(T1 - T2)$
(%i2) eq2: - 0.1
*
(T2 - 8) - 0.5
*
(T2 - T1)$
(%i3) solve([eq1, eq2]);
236 256
(%o3) [[T2 = ---, T1 = ---]]
17 17
(%i4) %, numer;
(%o4) [[T2 = 13.88235294117647, T1 = 15.05882352941176]]
assim, no estado de equilbrio as temperaturas das duas divises sero 15.1
C e 13.9
C.
A gura 7.1 mostra as duas retas, no espao de fase, onde cada uma das componentes da
velocidade de fase do exemplo 7.2 nula. Em geral, os pontos onde uma das componentes
da velocidade de fase nula forma uma curva designada nulclina.
0
T
1
T
2
15.1
13.9
T
1
constante
T
2
constante
Figura 7.1.: Nulclinas e temperaturas de equilbrio no exemplo 7.2.
7.3 Estabilidade dos sistemas lineares 107
Na gura 7.1, nos pontos da reta com menor declive, a derivada da temperatura T
2
nula e,
portanto se o estado inicial for um ponto sobre essa reta, a temperatura T
2
permanecer
constante: a evoluo do estado ser na direo paralela ao eixo T
1
. Nos pontos na outra
reta a derivada de T
1
nula; assim, se o estado inicial for um ponto sobre essa reta, a
temperatura T
1
permanecer constante e a evoluo do estado ser na direo paralela ao
eixo de T
2
. O ponto de equilbrio encontra-se na interseo das duas nulclinas. Na regio
entre as duas nulclinas, a velocidade de fase aponta no sentido desse ponto de equilbrio
estvel.
7.3. Estabilidade dos sistemas lineares
No exemplo 7.2, se as temperaturas de cada diviso atingirem os valores de equilbrio,
permanecero constantes. Mas ser que as temperaturas chegam a atingir esses valores?
Ou ser que enquanto a temperatura de uma das divises se aproxima do seu valor de
equilbrio enquanto a outra temperatura se afasta do seu valor de equilbrio?
Na linguagem usada no captulo anterior, ser que o ponto de equilbrio estvel ou
instvel? Nos sistemas analisados no captulo anterior, vimos que quando o estado inicial
do sistema estava perto de um ponto de equilbrio instvel, o sistema podia terminar
afastando-se at o innito. E perto dos pontos de equilbrio estvel as rbitas do sistema
eram ciclos, que correspondem a movimento oscilatrio; neste exemplo, um ciclo no espao
de fase corresponderia a uma situao em que as duas temperaturas utuam: enquanto
uma aumenta, a outra diminui e vice-versa.
Vamos estudar um mtodo geral para analisar a estabilidade de um sistema (comportamento
perto dos pontos de equilbrio) aplicando esse mtodo ao caso concreto do exemplo 7.2.
As equaes de evoluo nesse exemplo so equaes lineares. Nomeadamente, essas
equaes podem ser escritas de forma matricial assim:
_

T
1
T
2
_
=
_
0.7 0.5
0.5 0.6
__
T
1
T
2
_
+
_
3.6
0.8
_
(7.10)
O ltimo termo pode ser eliminado por meio de uma mudana de coordenadas: x
1
=
T
1
15.1, x
2
= T
2
13.9. Essa mudana de coordenadas corresponde a deslocar a origem
para o ponto de equilbrio (gura 7.1. Em funo dessas coordenadas, o ponto de equilbrio
encontra-se na origem (x
1
= x
2
= 0) e as equaes de evoluo so:
_
x
1
x
2
_
=
_
0.7 0.5
0.5 0.6
__
x
1
x
2
_
(7.11)
Essa equao pode ser interpretada como a representao matricial da expresso que dene
a velocidade de fase, u, igual ao vetor obtido aplicando um operador linear

A no vetorr da
posio do estado no espao de fase:
u =

Ar (7.12)
Se o vetorr representado por uma matriz com uma coluna, o operador

A representado
pela matriz na equao 7.11.
0
x
1
x
2
0
x
1
x
2
r
u
r
u
Figura 7.2.: Quando a velocidade de fase paralela ao vetor de estado, o sistema aproxima-
se ou afasta-se do ponto de equilbrio na origem.
Para que o estado evolua para o estado de equilbrio (na origem) preciso que a velocidade
de fase u seja oposta ao vetor de estador, como se mostra no lado esquerdo da gura 7.2.
Se u for na mesma direo e sentido der, o sistema afastar-se- do ponto de equilbrio,
como se mostra no lado direito da gura 7.2. Nos dois casos, os vetores u er esto na
mesma direo, nomeadamente:
u = r (7.13)
onde um nmero real; se for positivo, o sistema afastar-se- do ponto de equilbrio
(equilbrio instvel) e se for negativo, o sistema evoluir at o ponto de equilbrio
(equilbrio estvel). Usando a expresso 7.12 para a velocidade de fase, a condio 7.13 :
Ar = r (7.14)
Os vetoresr que veriquem a condio 7.14 so chamados vetores prprios do operador
A e os respetivos valores so os valores prprios do operador.

Os vetores e valores prprios de uma matriz podem ser calculados no Maxima. No
caso do exemplo 7.2, como as equaes de evoluo j foram armazenadas nas variveis
eq1 e eq2, podemos usar o comando coefmatrix para obter a matriz do sistema
(equao 7.11):
(%i5) A: coefmatrix([eq1,eq2],[T1,T2]);
[ 7 1 ]
[ - -- - ]
[ 10 2 ]
(%o5) [ ]
[ 1 3 ]
[ - - - ]
[ 2 5 ]
7.3 Estabilidade dos sistemas lineares 109
a seguir, usamos o comando eigenvectors para obter os valores e vetores prprios:
(%i6) eigenvectors(A)$
(%i7) %, numer;
(%o7) [[[- 1.152493781056044, - .1475062189439555],
[1, 1]], [1, - .9049875621120891], [1, 1.104987562112089]]
A primeira lista mostra os valores prprios,
1
=1.15 e
2
=0.148; a segunda lista
so as multiplicidades de cada valor prprio, que neste caso 1. As ltimas duas
listas denem as direes dos vetores prprios correspondentes aos dois valores prprios;
quaisquer vetores na mesma direo de um desses dois vetores, tambm ser vetor prprio.
Como existem dois valores prprios negativos, existem assim duas direes no plano de
fase em que o estado do sistema aproxima-se do estado de equilbrio na origem. Podemos
desenhar o retrato de fase do sistema, usando o comando plotdf:
(%i8) vars: [x1, x2]$
(%i9) plotdf([A[1].vars, A[2].vars], vars)$
A notao A[1] usa-se para obter a primeira linha da matriz e o ponto indica multiplicao
entre matrizes.
-10 -5 0 5 10
-10
-5
0
5
10
x2
x1
Figura 7.3.: Retrato de fase do exemplo 7.2. As duas retas, esto nas direes dos dois
vetores prprios.
A gura 7.3 mostra o retrato de fase, as direes dos dois vetores prprios (as duas retas)
foram desenhadas escrevendo no campo trajectory_at as coordenadas dos vetores obtidos
na alnea %o7 e as mesmas coordenadas com sinais opostos. Se o estado inicial no estiver
sobre uma das direes dos vetores prprios, a curva de evoluo aproxima-se rapidamente
do vetor correspondente ao valor prprio com menor valor absoluto.
Observe que as duas retas nulclinas que foram desenhadas na gura 7.1 encontram-se aos
dois lados da reta com declive positivo, no retrato de fase 7.3, e cruzam-se na origem, onde
foi deslocado o ponto de equilbrio.
Se inicialmente a temperatura em toda a casa for igual temperatura exterior, T
1
= T
2
= 8,
ento os valores iniciais das variveis x
1
e x
2
so 815.1 e 813.9; a curva de evoluo
no espao de fase e a evoluo das temperaturas em funo do tempo podem ser desenhadas
com o comando seguinte:
(%i10) plotdf([A[1].vars, A[2].vars], vars,
[trajectory_at,8-15.1,8-13.9],[versus_t,1],[direction,forward])$
O resultado mostra-se na gura 7.4. Os grcos em funo do tempo mostram que aps 30
horas, as duas temperaturas j atingiram praticamente os seus valores de equilbrio.
-10 -5 0 5 10
-10
-5
0
5
10
x2
x1
x1
x2
10 20 30 40 50
-10
-5
0
5
10
t
Figura 7.4.: Curva de evoluo e temperaturas em funo do tempo, quando as duas
temperaturas iniciais so de 8
C.
7.4. Classicao dos pontos de equilbrio
A forma geral de um sistema dinmico linear :
dr
dt
=

Ar (7.15)
em quer aposio do estado no espao de fase e

A um operador linear.
Num espao de fase com duas variveis de estado x
1
e x
2
, a representao matricial da
equao 7.15 :
_
x
1
x
2
_
=
_
A
11
A
12
A
21
A
22
__
x
1
x
2
_
(7.16)
7.4 Classicao dos pontos de equilbrio 111
Se o determinante da matriz det(

A) =|A
i j
| for diferente de zero, existir um nico ponto
de equilbrio, na origem: x
1
= x
2
= 0.
A existncia de valores prprios da matriz [A
i j
] implica existncia de direes em que o
estado aproxima-se ou afasta-se em linha reta do ponto de equilbrio. Os valores prprios
da matriz [A
i j
] so os valores que vericam a equao 7.14. No espao de fase com duas
variveis, essa equao conduz a:
A
11
A
12
A
21
A
22
= 0 (7.17)
Calculando o determinante, obtm-se a seguinte equao quadrtica, designada de equao
caraterstica:
2
tr(

A) +det(

A) = 0 (7.18)
onde tr(

A) = A
11
+A
22
o trao da matriz e det(

A) = A
11
A
22
A
12
A
21
o determinante.
As duas razes da equao caraterstica so:
=
tr(

A)
2

_
tr(

A)
2
_
2
det(

A) (7.19)
Se as razes forem nmeros complexos, signicar que no existem vetores prprios no
espao de fase (x
1
, x
2
). Se existir uma nica raiz real, existir pelo menos um vetor prprio
no espao de fase e se existirem duas razes reais diferentes, existiro dois vetores prprios
linearmente independentes no espao de fase.
7.4.1. Pontos de sela
Quando o determinante det(

A) for negativo, a expresso:
_
tr(

A)
2
_
2
det(

A) (7.20)
Ser necessariamente positiva, e
_
tr(

A)
2
_
2
det(

A) >
tr(

A)
2
(7.21)
isso implica que existem dois valores prprios reais,
1
e
2
, com sinais diferentes, um
deles positivo e o outro negativo.
A esses dois valores prprios correspondem dois vetores prprios linearmente indepen-
dentes, que denem duas direes no espao de fase onde o sistema evolui ao longo de
uma reta (ver gura 7.5). Na direo correspondente ao valor prprio negativo, o sinal
x
1
x
2
1
> 0
2
< 0
Figura 7.5.: Ponto de sela: existem duas direes em que o estado evolui em linha reta,
num dos casos afastando-se da origem e no outro caso aproximandos-se.
negativo implica que o estado se aproxima da origem. Na direo associada ao valor
prprio positivo, o sinal positivo implica que o estado se afasta da origem.
As outras rbitas do sistema sero todas curvas que se aproximam da origem durante algum
tempo, mas acabam sempre por se afastar at o innito (gura 7.5). A denominao desse
tipo de ponto de equilbrio ponto de sela. Trata-se de pontos de equilbrio instvel.
7.4.2. Ns estveis e instveis

A) for positivo, mas menor que:
_
tr(

A)
2
_
2
(7.22)
Existiro ainda duas solues reais da equao 7.19, ambas com o mesmo sinal de tr(

A).
Se os dois valores prprios forem negativos, existiro duas direes no espao de fase em
que o estado se aproxima do ponto de equilbrio (lado esquerdo da gura 7.6); devido
continuidade das rbitas do sistema, qualquer outra rbita ser uma curva que se aproxima
do ponto de equilbrio. A denominao do ponto de equilbrio n estvel, ou atrativo.
Se os dois valores prprios forem positivos, existiro duas direes no espao de fase em
que o estado se afasta do ponto de equilbrio. Qualquer que for o estado inicial, o sistema
sempre se afastar do ponto de equilbrio (lado direito da gura 7.6). A denominao do
ponto n instvel, ou repulsivo (lado direito da gura 7.6).
x
1
x
2
1
< 0
2
< 0
x
1
x
2
1
> 0
2
> 0
Figura 7.6.: Quando existem dois valores prprios reais, diferentes, com o mesmo sinal, o
ponto de equilbrio um n, estvel (esquerda) ou instvel (direita).
7.4.3. Focos e centros

A) for maior que:
_
tr(

A)
2
_
2
(7.23)
no existiro solues reais da equao 7.19. Isso quer dizer que o estado do sistema nunca
evoluir em linha reta. Qualquer rbita do sistema ser uma curva.
x
1
x
2
= a i b
a < 0
x
1
x
2
= a i b
a > 0
Figura 7.7.: Quando os valores prprios so complexos, o ponto de equilbrio um foco,
estvel (esquerda) ou instvel (direita).
O sinal da parte real das solues complexas da equao 7.19 determina se as rbitas
se aproximam ou afastam do ponto de equilbrio. Se a parte real das razes for negativa
(matriz com trao negativo), as rbitas do sistema sero espirais que se aproximam do
ponto de equilbrio (lado esquerdo da gura 7.7) e o ponto de equilbrio designado de
foco estvel, ou atrativo.
Se a parte real das razes for positiva (matriz com trao positivo), as rbitas do sistema
afastam-se do ponto de equilbrio, formando espirais (lado direito da gura 7.7) e o ponto
de equilbrio designado de foco instvel, ou repulsivo.
Se o trao da matriz for nulo, as solues da equao 7.19 so dois nmeros imaginrios
puros, com a mesma parte imaginria mas com sinais opostos. Nesse caso todas as rbitas
do sistema so ciclos e o ponto de equilbrio, estvel, designa-se por centro.
A gura 7.8 apresenta um sumrio dos diferentes tipos de ponto de equilbrio, em funo
do trao e o determinante da matriz do sistema.
tr(A)
1
2
det(A)
det(A) =
1
4
tr
2
(A)
Pontos de sela Pontos de sela
Focos instveis Focos estveis
Ns instveis Ns estveis
C
e
n
t
r
o
s
Figura 7.8.: Tipos de ponto de equilbrio de um sistema linear com duas variveis de
estado.
7.4.4. Ns prprios e imprprios
Quando o determinante da matriz exatamente igual ao seu trao ao quadrado, dividido
por quatro (pontos na parbola na gura 7.8), existe unicamente um valor prprio real.
Essa situao conduz a dois tipos diferentes de ponto de equilbrio. Se a matriz for diagonal,
os valores na sua diagonal sero necessariamente iguais ao valor prprio e qualquer vetor
do espao de fase vetor prprio da matriz. Isso implica que todas as rbitas do sistema
sero retas que se afastam da origem, se o valor prprio for positivo (ver lado esquerdo
na gura 7.9), ou que se aproximam da origem, se o valor prprio for negativo. O ponto
de equilbrio designa-se n prprio, estvel ou instvel, dependendo do sinal do valor
prprio.
A segunda situao possvel, se a matriz no for diagonal, a existncia de um nico vetor
prprio e o ponto de equilbrio designado de n imprprio. Existe unicamente uma
direo no espao de fase em que o estado evolui em linha reta; todas as outras rbitas
do sistema acumulam-se nessa direo. Se o valor prprio for negativo, o n imprprio
estvel (lado direito na gura 7.9) e se o valor prprio for positivo ser um n imprprio
instvel.
x
1
x
2
< 0
x
1
x
2
< 0
Figura 7.9.: Retratos de fase de um n prprio instvel (esquerda) e de um n imprprio
estvel (direita).
Uma forma conveniente de identicar o tipo de equilbrio num sistema linear a seguinte:
se a matriz for diagonal, os nmeros na diagonal so os valores prprios. Se os dois valores
prprios na diagonal forem iguais, o ponto ser um n prprio, repulsivo se o valor prprio
for positivo, ou atrativo se o valor prprio for negativo; nesse caso qualquer vetor no plano
de fase vetor prprio.
Se a matriz no for diagonal, escreve-se a equao caraterstica 7.18 e encontram-se
os valores prprios. Em funo dos valores prprios obtidos, usa-se a tabela 7.1 para
classicar o ponto de equilbrio.
Valores prprios Tipo de ponto Tipo de equilbrio
2, reais, com sinais opostos ponto de sela instvel
2, reais, positivos n repulsivo instvel
2, reais, negativos n atrativo estvel
2, complexos, com parte real positiva foco repulsivo instvel
2, complexos, com parte real negativa foco atrativo estvel
2, imaginrios centro estvel
1, real, positivo n imprprio instvel
1, real, negativo n imprprio estvel
Tabela 7.1.: Classicao dos pontos de equilbrio dos sistemas lineares.
7.5. Osciladores lineares
No caso de uma partcula em movimento numa dimenso, com posio s, o sistema ser
autnomo e linear unicamente se a fora tangencial tiver a seguinte forma geral:
F = c
1
s +c
2
v (7.24)
com 2 constantes c
1
e c
2
. O termo c
1
s uma fora conservativa. A fora c
2
v no
conservativa; poder ser uma fora de atrito, ou de resistncia ao movimento num uido,
se a constante c
2
for negativa. Nesta seo e na seguinte veremos 3 exemplos.
Exemplo 7.3
Um oscilador invertido um sistema sujeito fora resultante F = c
1
x, com constante c
1
positiva. Admitindo que a massa do sistema m = 2 e a fora tangencial F = 2x (tudo
em unidades SI), analise a estabilidade do sistema e desenhe o retrato de fase.
Resoluo: As variveis de estado so x e v. A acelerao tangencial F/m = x. As
equaes de evoluo, escritas de forma matricial, so:
_
x
v
_
=
_
0 1
1 0
__
x
v
_
(7.25)
O trao da matriz nulo, e o determinante igual a 1. Portanto, a equao caraterstica

2
1 = 0 e os valores prprios so 1 e 1. De acordo com a tabela 7.1, o ponto de
equilbrio na origem um ponto de sela (instvel).
O retrato de fase construdo com o comando:
(%i11) plotdf ([v, x], [x, v])$
a gura 7.10 mostra o grco obtido, aps desenhar manualmente algumas trajetrias.
7.5 Osciladores lineares 117
-10 -5 0 5 10
-10
-5
0
5
10
v
x
Figura 7.10.: Retrato de fase do oscilador invertido.
Exemplo 7.4
Analise a estabilidade e as curvas de evoluo de um oscilador harmnico simples.
Resoluo: O oscilador harmnico simples foi estudado na seo4.5. Vimos que a fora
resultante que atua sobre o sistema a soma do peso mais a fora elstica da mola. Se
y for a altura, com origem na posio de equilbrio, a fora tangencial igual a menos a
derivada da expresso 4.36 para a energia potencial:
F
t
=ky (7.26)
Assim, as equaes de evoluo so:
_
y
v
_
=
_
0 1
2
0
__
y
v
_
(7.27)
onde a frequncia angular,
_
k/m.
O trao da matriz do sistema 0 e o determinante igual a
2
, que positivo. Consequen-
temente, os valores prprios so nmeros imaginrios puros:
=i (7.28)
e o ponto de equilbrio um centro. Se o oscilador estiver inicialmente no estado de
equilbrio, y = v = 0, permanecer em repouso; caso contrrio, qualquer que for o estado
inicial, a curva de evoluo ser sempre uma elipse (gura 7.11), que corresponde a um
movimento oscilatrio.
y
v
v
m
v
m
A A
Figura 7.11.: As curvas de evoluo do oscilador harmnico simples so todas ciclos.
7.5.1. Osciladores amortecidos
O oscilador harmnico simples do exemplo 7.4 um sistema idealizado, pois na prtica
existem foras dissipativas. Um exemplo o sistema de amortecimento de um automvel
(gura 7.12). Cada roda est ligada carroaria por meio de uma mola elstica; no interior
de cada mola h um cilindro (amortecedor) com um pisto que se desloca dentro de leo.
Figura 7.12.: Sistema de suspenso de um automvel.
Se y for a altura do ponto da carroaria onde est apoiado o amortecedor, medida desde a
posio de equilbrio y = 0, a fora resultante sobre a carroaria :
F =ky Cv (7.29)
em que k e C so constantes positivas; k a constante elstica da mola e C depende do
tamanho do pisto e do coeciente de viscosidade do leo dentro do amortecedor.
Essa fora conduz ao seguinte sistema linear:
_
y
v
_
=
_
0 1
2
__
y
v
_
(7.30)
onde a frequncia angular,
_
k/m, e igual a
_
C/m.
O trao da matriz do sistema
2
, negativo, e o determinante
2
, positivo. Portanto, o
sistema estar em alguma regio do segundo quadrante na gura 7.8. Isso implica que o
sistema ser sempre estvel e acabar sempre por car em repouso com y = 0 e v = 0.
No entanto, a forma como o sistema se aproximar do ponto de equilbrio depender do
tipo de ponto de equilbrio. Se o amortecimento for fraco,
4
< 4
2
(7.31)
os valores prprios sero complexos e estaremos na regio dos focos estveis na gura 7.8.
A evoluo de y em funo do tempo ser um movimento oscilatrio com amplitude
decrescente, como se mostra na gura 7.13.
t
y
amortecimento fraco
crtico
forte
Figura 7.13.: Variao da altura y em funo do tempo, para os trs tipos de amorteci-
mento.
No caso em que:
4
= 4
2
(7.32)
diz-se que h amortecimento crtico. Nesse caso existe um nico valor prprio real.
Como a matriz no diagonal, o ponto de equilbrio um n imprprio estvel. A
evoluo de y em funo de t apresentada na gura 7.13.
Finalmente, no caso de amortecimento forte,
4
> 4
2
(7.33)
existem dois valores prprios diferentes e negativos. O ponto de equilbrio um n estvel
e y aproxima-se mais rapidamente do ponto de equilbrio (gura 7.13).
O sistema de suspenso dever garantir que no existam oscilaes, que tornariam o
automvel muito instvel. Assim, o amortecimento dever ser sucientemente forte para
que o ponto de equilbrio seja um n.
Com o uso, a sujidade e as impurezas no leo dentro dos amortecedores do automvel
fazem com que o coeciente de viscosidade diminua; h tambm perdas de leo. Esses
fatores reduzem o valor da constante por baixo do valor crtico. Se, empurrando a
carroaria do automvel para baixo, o automvel oscila ligeiramente, preciso trocar os
amortecedores por outros novos.
Perguntas
1. Quantas dimenses tem o espao de fase
de um oscilador harmnico simples em
trs dimenses (x, y, z)?
A. 1
B. 2
C. 3
D. 4
E. 6
2. Os valores prprios de um oscilador har-
mnico simples so 4 i e 4 i (em unida-
des SI). Calcule o perodo de oscilao,
em segundos.
A. 4
B.
C. /4
D. 2
E. /2
3. Se F representa a fora resultante que
atua sobre uma partcula, no eixo dos x, e
v a velocidade instantnea, qual das se-
guintes expresses conduz a um sistema
linear?
A. x = 3xv
B. x = 2v
C. x = 2 sin(x)
D. x = 2x(1x)
E. x = 3x
2
4. O espao de fase de um sistema o plano
(x, x). Qual poder ser a equao diferen-
cial associada a esse sistema?
A. x = x
2
2t
B. 3x x +2 x = x
2
C. 3 x +2x x = x
2
D. x = x
2
2t
E. 3t x +2 x = x
2
5. A matriz de um sistema linear de segunda
ordem tem trao igual a 4 e determinante
igual a 3. Que tipo de ponto xo a
origem?
A. n instvel
B. n estvel
C. ponto de sela
D. foco instvel
E. foco estvel
Problemas
1. Em cada caso, use o Maxima para encontrar os valores e vetores prprios do sistema.
Diga que tipo de ponto equilbrio tem o cada sistema e desenhe os retratos de fase.
a) x = x +y y = 4x +y
b) x =3x +
2y y =
2x 2y
c) x = x y y = x +3y
2. A gura mostra como seria a trajetria no espao de fase, de uma bola que cai em
queda livre e disparada para cima novamente aps ter estado em contato com o cho,
se no existisse nenhuma fora dissipativa. A parte do grco para valores positivos
de y corresponde ao lanamento vertical de um projtil, ignorando o atrito com o ar.
A parte do grco para valores negativos de y corresponde deformao elstica da
bola quando choca com o cho; durante esse tempo de contato com o cho, admite-se
que o movimento vertical da bola um movimento harmnico simples, sem nenhuma
dissipao de energia.
y
v
h A
Sabendo que a altura mxima atingida pela bola h = 10 m, e que a deformao
mxima quando a bola bate no cho A = 1 cm, calcule: (a) a velocidade mxima da
bola ao longo do seu movimento. (b) A frequncia angular da deformao elstica da
bola. (c) O tempo que dura o contato entre a bola e o cho.
3. Um bloco com massa m = 0.6 kg que se encontra sobre uma mesa horizontal, com
coeciente de atrito cintico
c
= 0.4, est ligado a uma mola elstica com constante
k = 50 N/m (x = 0 a posio em que a mola no est nem comprimida nem esticada).
(a) Desenhe o campo de direes e a trajetria correspondente s posies iniciais
x =0.07 m e x =0.09 m (em ambos casos, use uma velocidade inicial pequena, de
v = 0.001 m/s). (b) Com base no desenho das trajetrias na alnea anterior, diga quais
so os pontos de equilbrio do sistema.
m
k
c
x = 0
4. As quatro molas da suspenso nas quatro rodas de um automvel tm todas uma
constante elstica k = 15 kN/m. (a) Calcule a altura que o carro desce em cada roda,
quando entrarem no automvel 4 passageiros, todos com massa m = 70 kg, admitindo
que o peso se distribui por igual nas quatro rodas. (b) Se a massa total do automvel,
incluindo os quatro passageiros, for m = 1350 kg, calcule o valor crtico da constante
de atrito C em cada amortecedor (admita que o peso distribui-se por igual nas quatro
rodas e, portanto, a massa equivalente em cada mola a quarta parte da massa total).
(c) Calcule os valores prprios, , no caso em que a constante C for o dobro do valor
crtico.
5. A fora F = c
1
x +c
2
v, com c
1
> 0, corresponde a um oscilador invertido, com dissi-
pao de energia (se c
2
for negativa) ou com aumento da energia (se c
2
for positva).
Mostre que a condio c
1
>0 suciente para garantir que sempre existiro dois valores
prpios reais diferentes, um deles positivo e o outro negativo, independentemente do
valor de c
2
. Assim, o ponto de equilbrio sempre ser um ponto de sela.
6. Considere o oscilador harmnico amortecido com equao de movimento:
2 x +a x +3x = 0
onde a a constante de amortecimento. Desenhe a curva de evoluo e os grco de x(t)
e x, com condies iniciais x(0) = 4, x(0) =1, para valores do parmetro a compre-
endidos entre 0 e 7 (dever usar a opo sliders do plotdf). Analise o comportamento
dos grcos para os diferentes valores de a identicando os trs casos: amortecimento
fraco, amortecimento crtico e amortecimento forte.
8. Sistemas no lineares
Um segway um veculo com um nico eixo e duas rodas. Juntamente com o monociclo,
so dois exemplos de pndulos invertidos. O pndulo invertido um sistema instvel;
uma inclinao fora da vertical conduz a um binrio que faz aumentar a inclinao. Para
conseguir manter a posio de equilbrio, o segway precisa de um sistema de controlo
automtico do motor, de forma a exercer foras de trao no sentido que for necessrio para
restabelecer a posio vertical. Quando o veculo est parado, a ao do motor desencadeia
a fora de atrito com o cho, com o mdulo e sentido que evite que o veculo se incline.
Quando o veculo entra em movimento, a ao do motor desencadeia a fora de atrito
necessria para contrariar o binrio produzido pelo peso e ao mesmo tempo manter a
velocidade exigida pelo condutor. No caso do monociclo, a ao dos pedais desencadeia a
fora de atrito necessria para manter o equilbrio.
124 Sistemas no lineares
Um sistema dinmico autnomo, com duas variveis de estado x
1
e x
2
, caraterizado por
duas equaes de evoluo:
x
1
= f
1
(x
1
, x
2
) (8.1)
x
2
= f
2
(x
1
, x
2
)
onde f
1
e f
2
so duas funes quaisquer, que dependem das variveis x
1
e x
2
. No existem
tcnicas analticas gerais para resolver esse tipo de equaes; unicamente existem tcnicas
analticas gerais para o caso dos sistemas lineares, em que f
1
e f
2
so combinaes lineares
das variveis x
1
e x
2
.
Os sistemas no lineares geralmente s podem ser resolvidos por mtodos numricos.
No entanto, a anlise grca no espao de fase pode fornecer muita informao sobre o
comportamento do sistema.
Vimos no captulo anterior que os sistemas lineares tm um nico ponto de equilbrio. Um
sistema no linear pode ter qualquer nmero de pontos de equilbrio. Na prxima seo
veremos que na vizinhana de cada ponto de equilbrio o sistema pode ser aproximado por
um sistema linear.
Exemplo 8.1
Encontre os pontos de equilbrio do sistema
x
1
= 4x
2
1
4x
2
2
x
2
= x
2
2
x
2
1
+1
Resoluo: Comeamos por transcrever os lados direitos das equaes de evoluo no
Maxima. conveniente colocar as duas expresses numa lista:
(%i1) f: [4-x1^2-4
*
x2^2, x2^2-x1^2+1]$
a seguir, usa-se o comando solve para encontrar os pontos onde as duas expresses so
iguais a zero, que sero os pontos de equilbrio.
(%i2) equilibrio: solve(f)$
(%i3) equilibrio, numer;
(%o3) [[x2 = -.7745966692414833, x1 = -1.264911064067352],
[x2 = -.7745966692414833, x1 = 1.264911064067352],
[x2 = .7745966692414833, x1 = -1.264911064067352],
[x2 = .7745966692414833, x1 = 1.264911064067352]]
Existem quatro pontos de equilbrio. Os pontos onde o lado direito da primeira equao
nulo, so todos os pontos da elipse
x
2
1
4
+x
2
2
= 1
e os pontos onde o lado direito da segunda equao nulo so os pontos da hiprbole
x
2
1
x
2
2
= 1
8.1 Aproximao linear 125
Os pontos de equilbrio do sistema so os quatro pontos de interseo entre a elipse e a
hiprbole. Os grcos dessas duas curvas desenham-se mais facilmente usando a forma
paramtrica dessas equaes:
(%i4) plot2d([[parametric, 2
*
cos(t),sin(t)],
[parametric,-cosh(t/2),sinh(t/2)],
[parametric,cosh(t/2),sinh(t/2)]], [t,-3.2,3.2],
[legend,false], [nticks,300])$
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
-3 -2 -1 0 1 2 3
Figura 8.1.: Os pontos de equilbrio so os pontos de interseo entre as curvas onde cada
uma das funes nula.
O resultado apresentado na gura 8.1. Dentro da elipse, x
1
positiva: o campo de
direes aponta para a direita, e fora da elipse o campo aponta para a esquerda. Na regio
esquerda da hiprbole, o campo de direes aponta para baixo, entre os dois ramos da
hiprbole o campo aponta para cima, e direita da hiprbole o campo aponta para baixo.
O campo de direes ser desenhado numa seo posterior (gura 8.2).
8.1. Aproximao linear
Cada uma das funes f
1
e f
2
podem ser escritas na forma de uma srie de Taylor, na
vizinhana de um ponto qualquer (a, b) do espao de fase:
f
i
(x
1
, y
2
) = f
i
(a, b) +(x
1
a)
f
i
x
1
(a,b)
+(x
2
b)
f
i
x
2
(a,b)
+. . . (8.2)
Se o ponto (a, b) for um ponto de equilbrio, f
i
(a, b) nula e, portanto, o primeiro termo
da srie nulo. Mudando a origem de coordenadas para o ponto xo (a, b), isto , num
novo sistema de coordenadas: x = x
1
a, y = x
2
b, as funes so, aproximadamente,
f
i
(x, y) =
f
i
x
1
(a,b)
x +
f
i
x
2
(a,b)
y (8.3)
Os ndices (a, b) indicam que x
1
e x
2
devero ser substitudos pelas coordenadas (a, b) do
respetivo ponto de equilbrio. Substituindo essas aproximaes no sistema 8.1, obtm-se
um sistema linear
1
_
x
y
_
=
_
_
f
1
x
1
f
1
x
2
f
2
x
1
f
2
x
2
_
_
(a,b)
_
x
y
_
(8.4)
esta aproximao linear s ser vlida numa vizinhana da origem (x = 0, y = 0), nomea-
damente, perto do ponto xo.
A matriz do sistema linear 8.4 designa-se por matriz jacobiana, J
( f
1
, f
2
)
(x
1
, x
2
). Substi-
tuindo as coordenadas (a, b) do ponto de equilbrio na matriz jacobiana, obtm-se uma
matriz constante. Por cada ponto de equilbrio existe uma matriz de coecientes constantes,
que corresponde aproximao linear perto desse ponto de equilbrio. Os valores e vetores
prprios de cada uma dessas matrizes permitem analisar a estabilidade do sistema, na
vizinhana do respetivo ponto de equilbrio, da mesma forma que feito para os sistemas
lineares.
Exemplo 8.2
Classique os pontos de equilbrio e desenhe o retrato de fase do sistema:
x
1
= 4x
2
1
4x
2
2
x
2
= x
2
2
x
2
1
+1
Resoluo: j vimos, no exemplo 8.1, que este sistema tem quatro pontos de equilbrio, e j
guardamos as coordenadas desses pontos numa lista que foi designada de equilibrio.
Convem tambm denir uma lista com as variveis de estado:
(%i5) v: [x1, x2]$
A matriz jacobiana, com duas linhas e duas colunas, obtem-se com o comando jacobian
do Maxima, que precisa de duas listas: uma lista com as funes, que j foi denida em
%i1 no exemplo 8.1, e uma lista com as variveis, que j foi denida em %i5.
(%i6) J: jacobian(f,v);
[ - 2 x1 - 8 x2 ]
(%o6) [ ]
[ - 2 x1 2 x2 ]
1
Repare que x = x
1
, porque a uma constante, e y = x
2
, porque b tambm constante.
8.1 Aproximao linear 127
Substituindo as coordenadas de cada ponto xo, obtemos as matrizes dos sistemas lineares
que aproximam o sistema na vizinhana do respetivo ponto xo. Por exemplo, no primeiro
ponto xo:
(%i7) J, equilibrio[1];
[ 4 sqrt(2) 8 sqrt(3) ]
[ --------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%o7) [ ]
[ 4 sqrt(2) 2 sqrt(3) ]
[ --------- - --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
para estudar a estabilidade do sistema perto desse ponto de equilbrio, calculam-se os
valores prprios dessa matriz.
(%i8) eigenvectors(%)$
(%i9) %, numer;
(%o9) [[[- 3.963484674287924, 4.944113463939662], [1, 1]],
[1, - 1.047852879483257], [1, 0.389604589019394]]
O resultado mostra 4 listas; a primeira lista so os valores prprios, a segunda lista so as
multiplicidades de cada valor prprio, e as ltimas duas listas so os vetores prprios.
Assim, neste caso existem dois valores prprios reais, com sinais opostos. Podemos
concluir que o primeiro ponto de equilbrio um ponto de sela. O mesmo acontece com o
quarto ponto de equilbrio:
[ 4 sqrt(2) 8 sqrt(3) ]
[ - --------- - --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%o10) [ ]
[ 4 sqrt(2) 2 sqrt(3) ]
[ - --------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%i12) %, numer;
(%o12) [[[- 4.944113463939662, 3.963484674287924], [1, 1]],
[1, 0.389604589019394], [1, -1.047852879483257]]
No segundo ponto de equilbrio:
[ 4 sqrt(2) 8 sqrt(3) ]
[ - --------- --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%o13) [ ]
[ 4 sqrt(2) 2 sqrt(3) ]
[ - --------- - --------- ]
[ sqrt(5) sqrt(5) ]
(%i15) %, numer;
(%o15) [[[- 0.2 (19.64454513856129 %i + 10.19753866654418),
0.2 (19.64454513856129 %i - 10.19753866654418)], [1, 1]],
[1, - .04166666666666666 (15.21659923309355 %i
- 1.898979485566357)], [1, .04166666666666666
(15.21659923309355 %i + 1.898979485566357)]]
-3 -2 -1 0 1 2 3
-2
-1
0
1
2
3
x2
x1
Figura 8.2.: Retrato de fase do sistema x
1
= 4x
2
1
4x
2
2
, x
2
= x
2
2
x
2
1
+1.
Como os valores prprios so complexos, com parte real negativa, o ponto de equilbrio
um foco atrativo (estvel). Clculos semelhantes para o terceiro ponto de equilbrio
mostram que tambm um foco, mas repulsivo (instvel), porque os valores prprios so
complexos, com parte real positiva. O retrato de fase aparece na gura 8.2, que foi obtida
com o comando:
(%i16) plotdf(f, v, [x1,-3,3], [x2,-3,3])$
Existe unicamente um ponto de equilbrio estvel, em x
1
= 1.26 e x
2
=0.77. Os outros
pontos so todos pontos de equilbrio instvel. Na gura 8.2, as duas rbitas que foram
desenhadas a sair do foco repulsivo em x
1
=1.26 e x
2
= 0.77, e a continuao dessas
curvas passando pelos pontos de sela, delimitam uma regio de estabilidade, em que se
o estado inicial do sistema estiver nessa regio, o estado nal ser sempre no ponto de
equilbrio estvel.
8.2 O pndulo 129
8.2. O pndulo
O tipo de pndulo que vamos estudar est formado por um disco de massa m e raio r,
ligado a uma barra rgida de massa desprezvel em comparao com m. No outro extremo
da barra passa um eixo horizontal que permite que o pndulo rode num plano vertical,
descrevendo trajetrias circulares com raio l, onde l a distncia desde o centro do disco
at o eixo de rotao. (gura 8.3).
l
mg
T
n
T
t
CM
= 0
Figura 8.3.: Pndulo formado por um disco e uma barra que pode rodar volta de um
eixo horizontal.
O pndulo tem unicamente um grau de liberdade, que pode ser denido como o ngulo
que faz com a vertical. Portanto, existem duas variveis de estado, , e a velocidade
angular . A primeira equao de evoluo a relao entre o ngulo e a velocidade
angular:

=. A segunda equao de evoluo a expresso da acelerao angular em
funo de e de . Para encontrar essa expresso, preciso analisar as foras externas.
Sobre o pndulo atuam duas foras externas: o peso, mg, vertical, e uma fora de contato do
eixo sobre a barra,

F, que por convenincia ser decomposta numa componente tangencial
F
t
e outra componente normal F
n
, na direo da barra.
Como a massa da barra desprezvel, o centro de massa do sistema est aproximadamente
no centro do disco e o momento de inrcia do sistema aproximadamente igual ao
momento de inrcia do disco.
Assim, a soma das componentes normais e tangenciais das forcas e a soma de torques em
relao ao centro de massa conduzem s equaes:
T
n
mgcos = ma
n
(8.5)
T
t
mgsin = ma
t
(8.6)
T
t
l =
1
2
mr
2
(8.7)
onde usamos a expresso para o momento de inrcia de um disco em relao ao seu eixo,
I = mr
2
/2.
Como a acelerao tangencial a
t
do centro de massa igual a l, possvel eliminar T
t
entre a segunda e terceira equaes, e obter a expresso para a acelerao angular:
=
mgl sin
ml
2
+mr
2
/2
(8.8)
a expresso no denominador:
I = ml
2
+
1
2
mr
2
(8.9)
o momento de inrcia do disco em relao ao eixo do pndulo.
O chamado pndulo simples corresponde ao caso em que o raio do disco, r, for muito
menor que o comprimento da barra, l; nesse caso, o momento de inrcia ser, aproximada-
mente, I ml
2
, e as equaes de evoluo obtidas para o pndulo simples so:
2
= (8.10)
=
g
l
sin (8.11)
Podemos resolver essas equaes numericamente, usando o mtodo de Euler. A lista r ter
as componentes da posio no espao de fase, e . Vamos usar como valores iniciais
= 0 e = 10:
(%i17) r: [[0, 10]]$
Em cada iterao calcula-se a velocidade de fase, usando as equaes 8.10 e 8.11, e a seguir
desloca-se a posio no espao de fase na direo dessa velocidade. Para um pndulo
simples com 30 cm de comprimento temos:
(%i18) for t:0.01 thru 5 step 0.01
do(v: [second(last(r)),-9.8
*
float(sin(first(last(r))))/0.3],
r: endcons(last(r)+0.01
*
v, r))$
O ponto nal obtido:
(%i19) last (r);
(%o19) [- 15.29605312132664, - 5.431079284827965]
mostra que aps 5 segundos o pndulo, que inicialmente rodava no sentido positivo, est a
rodar no sentido negativo e j deu duas voltas completas nesse sentido.
2
Num pndulo que no seja simples, g/l dever ser substitudo por mgl/I.
8.3 Aproximao linear do pndulo 131
8.3. Aproximao linear do pndulo
Os pontos de equilbrio do pndulo so todos os pontos onde os lados direitos das
equaes 8.10 e 8.11 sejam nulos; consequentemente, existem pontos de equilbrio em
= 0, , 2, . . ., com = 0.
Os pontos em = 0, 2, 4, . . ., so realmente o mesmo ponto fsico, na posio mais
baixa do pndulo, correspondentes passagem do pndulo por essa posio, aps um
nmero qualquer de voltas. Os pontos em =, 3, . . . so tambm um mesmo ponto
fsica, na parte mais alta do pndulo.
A matriz jacobiana do sistema :
_
0 1
g
l
0
cos 0
_
(8.12)
No ponto de equilbrio em = 0, a matriz :
_
0 1
g
l
0
0
_
(8.13)
com valores prprios iguais a i
_
g/l
0
. Consequentemente, o ponto de equilbrio um
centro (equilbrio estvel). De fato, a matriz 8.12 semelhante matriz de um oscilador
harmnico simples, com g/l
0
em vez e k/m.
Assim, nos pontos prximos de = 0, 2, 4, . . ., o sistema parecido a um oscilador
harmnico simples, com rbitas elpticas no espao de fase, que correspondem a oscilaes
harmnicas com frequncia angular:
2 f =
_
g
l
0
(8.14)
Perto do ponto de equilbrio em = , a matriz jacobiana igual a:
_
0 1
g
l
0
0
_
(8.15)
com dois valores prprios reais
_
g/l
0
e de sinais opostos. Trata-se de um ponto de sela
(equilbrio instvel).
Para esboar o campo de direes usando o programa plotdf, consideremos um pndulo
com l
0
igual 50 cm. Assim, no sistema internacional de unidades, as equaes do pndulo
so:
= =19.6sin (8.16)
Vamos representar o intervalo 10 < < 10 onde aparecero 3 centros (2, 0 e 2) e 4
pontos de sela (3, , e 3):
-10 -5 0 5 10
-20
-10
0
10
20
omega
teta
A
B
Figura 8.4.: Retrato de fase do pndulo.
(%i20) plotdf([omega, -19.6
*
sin(teta)], [teta, omega],
[teta, -10, 10], [omega, -20, 20])$
A gura 8.4 mostra o retrato de fase do pndulo. No eixo horizontal est representado o
ngulo e no eixo vertical a velocidade angular .
As curvas identicadas com as letras A e B na gura 8.4, que comeam desde um ponto de
sela e terminam noutro, fazem parte de uma rbita heteroclnica.
Uma rbita heteroclnica uma curva no espao de fase formada por vrios
segmentos, cada um comeando num ponto de sela e terminando em outro
ponto de sela diferente. O ltimo segmento termina no mesmo ponto de sela
onde comeou o primeiro.
0

0
Figura 8.5.: As rbitas heteroclnicas delimitam a regio de movimento oscilatrio.
As rbitas heteroclnicas do pndulo correspondem ao caso em que a energia mecnica
do pndulo exatamente igual energia potencial gravtica no ponto de altura mxima.
Usando como referncia U = 0 no ponto mais baixo do pndulo, a energia potencial no
ponto mais alto U = 2mgl
0
.
Essas rbitas heteroclnicas tambm so separatrizes, porque delimitam a regio onde
existe movimento oscilatrio: regio sombreada na gura 8.5. Se o estado inicial estiver
dentro dessa regio, o pndulo oscila; caso contrrio, o pndulo descreve movimento
circular no uniforme.
A gura 8.6 mostra a evoluo em funo do tempo de dois ciclos volta do ponto de
equilbrio estvel. No primeiro caso, o pndulo foi largado, do repouso, com um ngulo
inicial de 0.5 radianos (aproximadamente 29
); isto , no menu Config do plotdf usou-

se 0.5 0 no campo Trajectory at. No retrato de fase, essa soluo bastante
aproximada a uma elipse. Como vimos no captulo anterior, uma elipse no retrato de fase
corresponde soluo de um oscilador harmnico simples. O pndulo oscila de forma
harmnica e o seu perodo de oscilao aproximadamente 1.44 s.
-1 0 1
-8
-4
0
4
8
t
,
(t)
(t)
-1 0 1
-8
-4
0
4
8
t
,
(t)
(t)
Figura 8.6.: Oscilaes do pndulo, com amplitude angular de 29
(esquerda) e 115
(direita).
O grco no lado direito da gura 8.6) corresponde ao lanamento do pndulo, desde o
repouso, com um ngulo inicial de 2 radianos (aproximadamente 115
). O movimento
pode parecer harmnico, mas a soluo no espao de fase no uma elipse perfeita, e as
funes (t) e (t) no so realmente funes harmnicas; isso mais evidente para (t)
que demasiado reta entre mximos e mnimos. O perodo de oscilao, neste caso,
aproximadamente 1.88 s.
Usando a aproximao do pndulo como oscilador harmnico simples, possvel calcular o
seu perodo de oscilao (equao 8.14). No caso que consideramos (l = 0.5 m) o perodo
do pndulo seria aproximadamente 1.42 s. Os valores mais realistas, que obtivemos
de forma numrica, so um pouco superiores. Quanto menor for o ngulo mximo de
oscilao, mais perto estar o perodo do valor obtido com a aproximao linear.
Perguntas
1. O valor ideal do perodo de um pndulo
com comprimento l 2
_
l/g, onde g
a acelerao da gravidade. Na prtica, o
perodo s se aproxima do seu valor ideal
em algumas situaes. Qual das condi-
es seguintes garante que o perodo de
oscilao seja aproximadamente igual ao
valor ideal?
A. valor mximo da velocidade angular
pequeno.
B. acelerao da gravidade pequena.
C. comprimento l pequeno.
D. valor mximo do ngulo pequeno.
E. atrito com o ar desprezvel.
2. Se F = 4x(x v
2
) representa a fora re-
sultante que atua sobre uma partcula, no
eixo dos x, e v a velocidade instant-
nea, quantos pontos de equilbrio tem o
sistema?
A. 1
B. 2
C. 3
D. 4
E. 0
3. No retrato de fase na gura, que tipo de
ponto de equilbrio o ponto (1,0)?
1
0 -1
1
-1
A. n atrativo
B. foco repulsivo
C. ponto de sela
D. foco atrativo
E. n repulsivo
4. Qual a matriz jacobiana do sistema
x = y
2
, y = xy?
A.
_
y
2
1
1 xy
_
B.
_
0 2y
1 1
_
C.
_
0 2y
y x
_
D.
_
y x
0 2y
_
E.
_
1 1
0 2y
_
5. As equaes de evoluo de um sistema
dinmico, no espao de fase (x, y), so
x = xy, y = y +1. Qual dos seguintes
vetores podero representar a direo e
sentido da velocidade de fase no ponto
(1, 2)?
A. 4e
x
+2e
y
B. 2e
x
+4e
y
C. 6e
x
+4e
y
D. 4e
x
+6e
y
E. 2e
x
3e
y
Problemas
1. Uma partcula com massa m, desloca-se ao longo do eixo dos x sob a ao de uma
fora resultante F que depende da posio x e da velocidade v. Para cada um dos casos
seguintes encontre os pontos de equilbrio, diga que tipo de ponto equilbrio cada
um (estvel ou instvel; centro, foco, n ou ponto de sela) e desenhe o retrato de fase
mostrando as rbitas mais importantes:
(a) F =mx(1+v)
(b) F =mx(x
2
+v 1)
2. O diagrama mostra o retrato de fase de um sistema com 3 pontos de equilbrio, no caso
idealizado em que no existisse atrito. Faa (a mo) um esboo da energia potencial e
de como seria o retrato de fase do sistema real, considerando as foras de atrito.
3. Se a base do pndulo da gura 6.1 estiver a rodar no plano horizontal, com velocidade
angular constante
b
, sobre o disco atuar tambm uma fora centrfuga F
c
= mR
2
b
,
onde R a distncia desde o centro do disco at vertical que passa pelo eixo do
pndulo.
R
l
mg
F
F
c
tangente
(a) Se o raio do disco for muito pequeno, a fora no eixo de rotao tem unicamente
componente normal. Demonstre que a fora tangencial sobre o disco :
F
t
= m sin
_
l
2
b
cos g
_
(b) Faa um grco de F
t
em funo de , entre e , com os valores seguintes:
m = 0.2 kg, l = 0.3 m,
b
= 2 s
1
. Repita o grco com
b
= 8 s
1
. A partir dos
dois grcos diga, em cada caso quais so os pontos de equilbrio estvel e instvel.
(c) Demonstre que em geral, quando
b
<
_
g/l, existe um nico ponto de equilbrio
estvel em = 0, e um nico ponto de equilbrio instvel em = . (d) Para
b
>
_
g/l, demostre que os pontos = 0 e = so ambos pontos de equilbrio
instvel, e aparecem dois pontos de equilbrio estvel em
0
, com 0 <
0
< /2.
4. A amplitude de oscilao de um pndulo decresce, devido fora de resistncia do
ar e ao atrito no eixo. Admita um pndulo em que o atrito no eixo desprezvel e a
resistncia do ar dada pela expresso , onde uma constante, e a velocidade
angular. Usando os valores numricos m = 300 g, l = 50 cm, g = 9.81 m/s
2
, = 0.05
Ns, desenhe o campo de direes do sistema. Desenhe as solues para os casos
seguintes:
(a) O pndulo parte do repouso com um ngulo inicial = 120
.
(b) O pndulo lanado desde = 60
, com uma velocidade angular inicial =9

s
1
. Explique o signicado fsico das duas solues esboadas.
9. Mtodos numricos
Com o progresso acelerado dos computadores, cada dia usa-se mais a anlise numrica e
simulao em reas em que antigamente eram usados prottipos experimentais. A imagem
gerada por computador mostra o uxo de ar num modelo do vaivm espacial. A utilizao
do tnel de ar para esse tipo de estudos tem sido substituda por modelos computacionais
de dinmica de uidos.
138 Mtodos numricos
Existem mtodos analticos para resolver sistemas lineares, mas no existe nenhum mtodo
analtico que permita resolver sistemas no lineares gerais. A maior parte dos sistemas no
lineares s podem ser resolvidos de forma aproximada, usando mtodos numricos.
No mtodo de Euler, introduzido na seo 2.4.1, admite-se que a velocidade mdia
em cada intervalo considerado igual velocidade no instante inicial. Obviamente que
essa aproximao no ser muito boa, a menos que os intervalos de tempo sejam muito
pequenos.
Na seo 3.3 o mtodo de Euler foi melhorado admitindo que a velocidade mdia fosse
a mdia aritmtica das velocidades no incio e no m do intervalo. Esse foi o mtodo
que usamos no programa 7.1 para simular o movimento do pndulo. Neste captulo
vamos estudar um mtodo numrico que produzir melhores resultados em problemas
mais complexos.
Primeiro consideraremos sistemas com um grau de liberdade, e a seguir estenderemos o
mtodo para problemas com qualquer nmero de graus de liberdade. O mtodo seme-
lhante, independentemente do nmero de graus de liberdade; no entanto, com mais graus de
liberdade o nmero de clculos necessrios ser muito maior, tornando os programas mais
lentos. Quando se usam mtodos numricos, tambm conveniente repetir os clculos
usando um valor menor dos intervalos de tempo t, at conseguir que os resultados no
mudem sensivelmente. Esse estudo tambm implica bastante tempo de execuo; assim,
ser conveniente testar sempre os programas com poucas iteraes para garantir que no
existam erros, antes de passar a aumentar o nmero de iteraes.
9.1. Mtodo de Runge-Kutta de quarta ordem
Para ilustrar este mtodo, vamos considerar um problema no linear tpico: o pndulo.
Embora no seja possvel escrever expresses matemticas para o ngulo e a velocidade
angular em funo do tempo, as equaes das curvas de evoluo no espao de fase sim
podem ser escritas numa forma analtica. Essas curvas de evoluo so a famlia de curvas
denidas pela expresso da conservao da energia mecnica E, com diferentes valores
numricos de E.
Se admitirmos que a energia potencial gravtica nula no ponto em que = 90
, a
expresso para a energia potencial ser mgl cos (ver gura 8.3). E se o raio do disco
pequeno, podemos ignorar a energia cintica de rotao e a energia cintica ser apenas
devida velocidade do centro de massa l . Assim, a expresso da energia mecnica :
E =
1
2
m l
2
2
mgl cos (9.1)
Do ponto de vista numrico, as curvas que apresentam mais diculdades de clculo so
as separatrizes (rbitas heteroclnicas A e B na gura 8.4), j que, quando a trajetria se
aproxima do ponto de equilbrio instvel, um pequeno erro na velocidade angular ou no
9.1 Mtodo de Runge-Kutta de quarta ordem 139
ngulo faz com que a rbita, em vez de terminar no ponto de equilbrio, seja desviada para
uma rbita oscilatria ou aberta. A energia que dene as separatrizes a energia potencial
no ponto de equilbrio instavel, nomeadamente, a energia potencial no ponto mais alto:
E = mgl. Substituindo na equao 9.1 obtm-se a seguinte equao para a separatriz:
=2
_
g
l
cos
_
2
_
(9.2)
0 4
0
14
1 2 3
2
4
7
9
11
1
2
3
4
Euler
Runge-Kutta
u
1
u
2
u
3
u
4
Figura 9.1.: Separatriz do pndulo com l = 30 cm, mostrando as aproximaes obtidas
com t = 0.2 s, pelos mtodos de Euler e de Runge_Kutta.
A gura 9.1 mostra essa trajetria, no primeiro quadrante do espao de fase (, ), para
um pndulo com 30 cm de comprimento. Se o estado inicial for = 0 e = 2
_
g/l,
representado pelo ponto 1 na gura, o mtodo de Euler desloca esse estado inicial na
direo da velocidade de fase inicial u
1
. Se o intervalo de tempo usado fosse t = 0.2 s,
o resultado seria o ponto indicado por Euler na gura, que est bastante afastado da
trajetria real. Assim, no mtodo de Euler seria preciso usar intervalos de tempo muito
menores do que 0.2 segundos.
No mtodo de Runge-Kutta de ordem 4, a velocidade de fase, u
1
, usa-se para encontrar
um segundo ponto (2 na gura 9.1) que est deslocado uma distncia u
1
t/2 a partir do
ponto inicial. Nesse segundo ponto calcula-se a velocidade de fase u
2
. Com esse valor
da velocidade de fase, obtm-se um terceiro ponto, que est deslocado u
2
t/2 a partir
140 Mtodos numricos
do ponto inicial. No ponto 3 calcula-se novamente a velocidade de fase, u
3
, e com essa
velocidade obtm-se um quarto ponto que est deslocadou
3
t desde a posio inicial. O
valor mdio da velocidade no espao de fase calculado com a expresso:
u
m
=
u
1
+2u
2
+2u
3
+u
4
6
(9.3)
Essa velocidade mdia usa-se para calcular o estado nal a partir do estado inicial:
r
f
r
f
+tu
m
(9.4)
Com t = 0.2 s. O resultado obtido no caso da gura 9.1 o ponto indicado por Runge-
Kutta. A pesar do valor elevado de t, o resultado encontra-se bastante perto da trajetria
real.
O programa plotdf do Maxima usa o mtodo de Runge-Kutta de ordem 4 para calcular as
curvas de evoluo, ajustando automaticamente o valor de t para que os deslocamentos
sejam todos pequenos em relao ao tamanho da regio apresentada.
9.2. Sistemas dinmicos com vrios graus de
liberdade
Num sistema com n graus de liberdade, existem 2n variveis de estado: n variveis
necessrias para denir as posies mais as n velocidades associadas a essas posies.
Do ponto de vista numrico, o algoritmo de Runge-Kutta de ordem 4 exatamente o
mesmo que foi implementado no programa 8.1. A principal diferena ser que em vez de
usarmos vetores com duas componentes, a posio no espao de fase, rf, e a velocidade
no espao de fase, uf, sero listas com 2n componentes.
No Maxima tambm possvel escrever um programa para implementar o mtodo de
Runge-Kutta. A vantagem de usar o Maxima est em que ser muito mais fcil denir o
procedimento que calcula as componentes da velocidade no espao de fase. O mdulo
dynamics do Maxima inclui um programa rk que usa o mtodo de Runge-Kutta de quarta
ordem de forma iterativa, criando uma lista de pontos que aproximam a curva de evoluo
de um sistema dado.
Para ilustrar a utilizao do mtodo de Runge-Kutta no caso de sistemas com vrios graus
de liberdade, estudaremos nesta seo dois sistemas mecnicos com dois graus de liberdade
e, portanto, 4 variveis de estado.
9.2.1. Osciladores acoplados
Um exemplo de dois osciladores harmnicos acoplados um sistema de duas molas, com
constantes elsticas k
1
e k
2
, ligadas a dois pequenos cilindros com massas m
1
e m
2
, como
se mostra na gura 9.2.
9.2 Sistemas dinmicos com vrios graus de liberdade 141
Figura 9.2.: Sistema com duas molas e duas massas.
As coordenadas y
1
e y
2
so as posies dos centros de gravidade dos dois cilindros, medidas
na direo vertical e no sentido para cima. Como essas duas variveis so independentes,
trata-se de um sistema com dois graus de liberdade. O estado do sistema constitudo por
essas duas variveis e as duas velocidades dos dois cilindros, v
1
e v
2
.
conveniente medir y
1
e y
2
a partir de origens diferentes, nomeadamente, a partir dos pon-
tos onde se encontrariam os cilindros na posio em que cada mola tem o seu comprimento
natural (sem estar esticada nem comprimida).
Assim, a elongao da mola de cima ser exatamente igual a y
1
e a elongao da mola
de baixo igual a y
2
y
1
. Estamos a arbitrar para cada mola que a elongao positiva,
quando a mola estiver comprimida, ou negativa quando a mola estiver esticada.
Sobre o cilindro de baixo atua a fora elstica da mola de baixo, o seu peso e a resistncia
do ar. Sobre o cilindro de cima atuam as foras das duas molas, o seu peso e a resistncia do
ar. Se as constantes elsticas das molas forem pequenas (molas que esticam facilmente), as
velocidades dos cilindros sero pequenas e podemos admitir que a resistncia do ar devida
principalmente ao termo viscoso, que aumenta linearmente em funo da velocidade.
A fora produzida pela mola de cima sobre o cilindro 1 k
1
y
1
, apontando para baixo,
quando y
1
for positiva. A mola de baixo produz foras com valor k
2
(y
2
y
1
), apon-
tando para cima no cilindro 1, e para baixo no cilindro 2, quando y
2
y
1
for positiva.
142 Mtodos numricos
Consequentemente, as aceleraes dos dois cilindros so:
v
1
=
k
1
y
1
+k
2
(y
2
y
1
) m
1
gb
1
v
1
m
1
(9.5)
v
2
=
k
2
(y
2
y
1
) m
2
gb
2
v
2
m
2
(9.6)
Onde b
1
e b
2
so os valores do produto k para cada um dos cilindros (ver a equao 3.12).
As outras duas equaes deste sistema so as relaes entre as posies e as velocidades:
y
1
= v
1
(9.7)
y
2
= v
2
(9.8)
Como as quatro equaes 9.5, 9.6, 9.7 e 9.8 so todas lineares, o sistema linear e, portanto,
tem exatamente um ponto de equilbrio. As equaes 9.7 e 9.8 implicam que nesse ponto
de equilbrio v
1
= v
2
= 0 e, substituindo nas equaoes 9.5 e 9.6, encontramos facilmente
o ponto de equilbrio:
y
1
=
_
m
1
+m
2
k
1
_
g y
2
=
_
m
1
+m
2
k
1
+
m
2
k
2
_
g v
1
= 0 v
2
= 0 (9.9)
Esse ponto de equilbrio representa, sicamente, a posio em que os cilindros esto em
repouso e as duas molas esticadas pela ao dos pesos dos cilindros; obviamente que
dever ser um ponto de equilbrio estvel e como existem foras dissipativas, dever ser
um foco ou n atrativo.
Se mudarmos a origem das coordenadas y
1
e y
2
para esse ponto de equilbrio, os termos
constantes desparecero nas equaes 9.5 e 9.6:
v
1
=
k
1
y
1
+k
2
(y
2
y
1
) b
1
v
1
m
1
(9.10)
v
2
=
k
2
(y
2
y
1
) b
2
v
2
m
2
(9.11)
e o sistema poder ser escrito na forma matricial habitual para os sistemas lineares.
As equaes 9.7, 9.8, 9.10 e 9.11 podem ser resolvidas no Maxima, usando o programa
rk. Esse programa precisa 4 argumentos, que so quatro listas; a primeira lista dene
as derivadas das variveis de estado, a segunda lista identica as variveis de estado, a
terceira lista indica valores iniciais para essas variveis e a quarta lista dene o intervalo
de integrao e o valor de t. Por exemplo, para resolver o problema das duas molas
acopladas, usando os mesmos dados do programa 8.2, usam-se os comandos seguintes:
(%i1) [m1, m2, k1, k2, b1, b2]: [0.3, 0.6, 16, 12, 0.02, 0.03]$
(%i2) a1: (-k1
*
y1+k2
*
(y2-y1)-b1
*
v1)/m1$
(%i3) a2: (-k2
*
(y2-y1)-b2
*
v2)/m2$
(%i4) traj: rk([v1, v2, a1, a2], [y1, y2, v1, v2], [0.8,0.2,0,0],
[t,0,12,0.01])$
o incremento do tempo usado foi t = 0.01, com t inicial igual a zero, e t nal igual a 12.
O resultado cou armazenado na lista traj. Cada elemento dessa lista tambm uma
lista com 5 elementos: t, y
1
, y
2
, v
1
e v
2
. Por exemplo, o ltimo elemento na lista :
(%i5) last(traj);
(%o5) [12.0, - .2349223228836384, .2330453097398847,
- 3.273980015351182, 0.0536063320611079]
que contm o valor nal do tempo t, seguido pelos valores nais das quatro variveis de
estado. Convm olhar sempre para o ltimo elemento da lista, para termos a certeza de
que o programa rk foi bem sucedido.
No possvel fazer um grco da lista traj; no entanto, podemos fazer grcos de duas
das variveis, usando plot2d. Ser preciso extrair duas das variveis na lista completa
traj. Por exemplo, para desenhar o grco da posio do cilindro de cima, y
1
, em funo
do tempo, teremos que extrair a primeira e a segunda componentes de cada ponto na lista
traj; isso consegue-se assim:
(%i6) plot2d([discrete,
makelist([traj[i][1], traj[i][2]], i, 1, length(traj))],
[xlabel,"t"], [ylabel,"y1"])$
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0 2 4 6 8 10 12
y
1
t
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0 2 4 6 8 10 12
y
2
t
Figura 9.3.: Grcos das posies dos dois cilindros, em funo do tempo.
O grco aparece no lado esquerdo da gura 9.3.
Para desenhar o grco da posio do cilindro de baixo, y
2
, em funo do tempo, teremos
que extrair a primeira e a terceira componente em cada ponto da lista:
[xlabel,"t"], [ylabel,"y2"])$
O grco aparece no lado direito da gura 9.3.
O espao de fase tem quatro dimenses. Podemos representar a curva de evoluo no
espao de fase em funao de duas das quatro variveis, por exemplo, em funo de y
1
e y
2
:
144 Mtodos numricos
[xlabel,"y1"], [ylabel,"y2"])$
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
y
2
y1
Figura 9.4.: Trajetria do sistema de duas molas no espao de fase, projetada no plano
(y
1
, y
2
).
O resultado apresentado na gura 9.4. O programa rk est escrito na prpria linguagem
de programao do Mxima e encontra-se dentro do cheiro dynamics.mac distribudo
com o Maxima.
9.2.2. Pndulo de Wilberforce
O pndulo de Wilberforce (gura 9.5) consiste num cilindro, pendurado de uma mola
vertical muito comprida. Quando uma mola esticada ou comprimida, cada espira muda
ligeiramente de tamanho; no pndulo de Wilberforce, o nmero elevado de espiras na mola
faz com que seja mais visvel essa mudana, de forma que enquanto a mola oscila, tambm
se enrola ou desenrola, fazendo rodar o cilindro em relao ao eixo vertical.
A fora elstica na mola igual dada pela expresso:
F =kz b (9.12)
onde z a elongao da mola, o ngulo que roda no plano perpendicular ao eixo e k e b
so duas constantes. O torque dado pela expresso:
T =a bz (9.13)
onde a outra constante. O termo que depende de b devido relao que existe entre a
elongao e a torso na mola.
As quatro variveis de estado sero z, , a velocidade vertical v e a velocidade angular no
plano horizontal, . As quatro equaes de evoluo:
z
Figura 9.5.: Pndulo de Wilberforce.
z = v

= (9.14)
v =
k
m
z
b
m
=
a
I

b
I
z (9.15)
onde m e I so a massa e o momento de inrcia do cilindro. Vamos resolver esse sistema
usando os seguintes parmetros:
(%i9) [m, I, k, a, b]: [0.5, 1e-4, 5, 1e-3, 0.5e-2]$
os lados direitos das equaes de evoluo so:
(%i10) eq1: v$
(%i11) eq2: w$
(%i12) eq3: -(k
*
z + b
*
ang)/m$
(%i13) eq4: -(a
*
ang + b
*
z)/I$
para as resolver, no intervalo de tempo desde 0 at 40, e com condio inicial z = 10 cm e
as outras variveis iguais a 0, usaremos o programa rk na forma seguinte:
(%i14) sol: rk([eq1,eq2,eq3,eq4],[z,ang,v,w],[0.1,0,0,0],
[t,0,40,0.01])$
convem separarmos as variveis em listas diferentes, usando diferentes fatores para que a
ordem de grandeza das variveis seja semelhante e possam ser apresentadas num mesmo
grco; aps algumas tentativas, resolvemos usar os seguintes fatores:
(%i15) listat: makelist(sol[i][1], i, 1, length(sol))$
(%i16) listaz: makelist(100
*
sol[i][2], i, 1, length(sol))$
(%i17) listang: makelist(sol[i][3], i, 1, length(sol))$
146 Mtodos numricos
(%i18) listav: makelist(35
*
(%i19) listaw: makelist(0.3
*
Quando existem mais do que 3 variveis de estado, j no possvel desenhar o campo de
direes nem o retrato de fase. O que podemos fazer representar duas das variveis de
estado num grco a duas dimenses.
Para desenhar os grcos da elongao z e do ngulo , em funo do tempo, usamos os
comandos:
(%i20) plot2d([[discrete,listat,listaz],[discrete,listat,listang]],
[legend,"elongao","ngulo"],[xlabel,"t"],[plot_format,xmaxima])$
elongao
ngulo
0 10 20 30 40
-5
0
5
10
t
Figura 9.6.: Evoluo da elongao e do ngulo de rotao no pndulo de Wilberforce.
o resultado aparece na gura 9.6. O grco reproduz uma caraterstica interessante do
pndulo de Wilberforce: se o pndulo posto a oscilar, sem rodar, a amplitude das
oscilaes lineares decresce gradualmente, enquanto que o cilindro comea a rodar com
oscilaes de torso que atingem uma amplitude mxima quando o cilindro deixa de se
deslocar na vertical. A amplitude dass oscilaes de torso comea logo a diminuir
medida que a oscilao linear aparece novamente. Essa intermitncia entre deslocamento
vertical e rotao repete-se vrias vezes.
O retrato de fase tambm no pode ser desenhado, por ter 4 coordenadas, mas podemos
desenhar a sua projeo em duas dessas varivis, por exemplo a elongao e o ngulo
(gura 9.7):
(%i21) plot2d([discrete, listaz, listang], [xlabel,"elongao"],
[ylabel,"ngulo"], [plot_format,xmaxima])$
-5 0 5
-6
-4
-2
0
2
4
6
ngulo
elonga o
Figura 9.7.: Soluo do sistema, no plano formado pela elongao e o ngulo.
Neste sistema existem duas frequncias angulares. A frequncia angular longitudinal e a
frequncia angular de torso:
z
=
_
k
m

=
_
a
I
(9.16)
O cilindro num pndulo de Wilberforce costuma ter quatro porcas que podem ser des-
locadas, aumentando ou diminuindo o momento de inrcia, para conseguir que as duas
frequncias quem muito prximas e o efeito de alternncia entre oscilaes lineares e
rotacionais seja mais visvel.
No nosso exemplo acima, foram usados valores numricos que garantem que as duas
frequncias sejam iguais.
148 Mtodos numricos
Perguntas
1. O comando
a:rk([f,g],[y,z],[0,1],
[x,0,1,0.01])
foi utilizado para resolver numerica-
mente um sistema de equaes. A seguir,
oscomandos
c:makelist([a[i][1],a[i][2]],
i,1,101)
plot2d([discrete, c])
desenharo o grco de:
A. y vs x
B. y vs t
C. z vs x
D. x vs t
E. z vs y
2. O sistema no-linear:
u =2uv v = 3u+uv
vai ser resolvido numericamente, no Ma-
xima, usando o programa rk, com con-
dies iniciais u = 1, v = 1, entre t = 0 e
t = 5, com intervalos de tempo de 0.01.
Foram criadas duas listas em Maxima,
usando os comandos:
c: [3
*
u+u
*
v, -2
*
u
*
v]$
d: [t, 0, 5, 0.01]$
qual o comando que dever ser usado
para encontrar a soluo do sistema?
A. rk(c,[u=1,v=1],d)
B. rk(c,[u,v],[1,1],d)
C. rk(c,[v,u],[1,1],d)
D. rk(c,[v=1,u=1],d)
E. rk(c,[v,u],[v=1,u=1],d)
3. O comando do Maxima:
a:rk([f,g],[y,z],[0,1],
[x,0,1,0.01])
foi usado para resolver numericamente
um sistema de equaes. A seguir, o co-
mando last(a[1]) mostrar o valor:
A. nal de y
B. inicial de x
C. nal de z
D. inicial de z
E. nal de x
dinmico so:
x
1
= 2x
1
x
2
x
2
= x
1
e num instante inicial t = 0 o estado do
sistema x
1
= 2, x
2
= 1. Usando o m-
todo de Euler, com t = 0.2, calcule
os valores aproximados de x
1
e x
2
em
t = 0.2.
A. (2.6, 1.4)
B. (3, 2)
C. (2.3, 1.2)
D. (2.2, 1.2)
E. (2.4, 1.4)
dinmico so:
x
1
= 2x
1
x
2
x
2
= x
1
e num instante inicial t = 0 o estado do
sistema x
1
=x
2
=1. Determine as com-
ponentes da velocidade de fase u
m
, cal-
culada pelo mtodo de Runge-Kutta de
ordem 4, com t = 0.2.
A. (1, 1)
B. (1.22, 1.22)
C. (2, 2)
D. (1.107, 1.107)
E. (1.212, 1.212)
Problemas
1. Calcule as coordenadas da rbita heteroclnica do pndulo, com condies iniciais
= 0 e = 2
_
g/l, para um pndulo com l = 0.3 m, usando o programa rk, para
valores de t desde 0 at 3 s e com t = 0.0005. Desenhe o grco de em funo de t
e compare os valores nais de e com os respetivos valores do ponto de equilbrio
instvel.
2. A energia potencial de um oscilador harmnico simples em duas dimenses :
U(x, y) =
k
x
2
x
2
+
k
y
2
y
2
onde x e y so as coordenadas da partcula, com massa m, e k
x
e k
y
so as constantes
elsticas.
(a) A componente x da fora igual a menos a derivada parcial da energia potencial
em ordem a x, e a componente y menos a derivada parcial em ordem a y. Escreva
a expresso vetorial para a fora, em funo de x e y.
(b) Diga quais so as variveis de estado do sistema, e escreva as equaes de evoluo.
(c) Use o programa rk para encontrar a soluo com m = 0.3, k
x
= 2 e k
y
= 8
(unidades SI), entre t = 0 e t = 2.43, se a partcula partir do ponto (1, 0) com
momento velocidade inicial v = 0.6e
y
. Desenhe o grco da trajetria da partcula
no plano xy.
(d) Repita a alnea anterior, mas admitindo que a partcula parte do ponto (1, 0) com
velocidade inicial v = 0.3e
x
+0.6e
y
.
(e) Observe que o sistema pode ser considerado como um conjunto de dois osciladores
harmnicos independentes, na direo de x e na direo de y. Calcule o perodo de
oscilao para cada um dos dois osciladores e diga qual a relao entre os dois
perodos.
(f) Repita os clculos da alnea c, mudando o valor de k
y
para 18. Que relao encontra
entre o grco da trajetria e k
y
/k
x
?
As trajetrias obtidas so designadas por guras de Lissajous.
3. A fora responsvel pela rbita elptica de um corpo celeste no sistema solar (planeta,
cometa, asteride, sonda espacial, etc) a atrao gravitacional do Sol, que, de forma
vetorial escreve-se:
F =
GMm
|r|
3
r
onde G a constante de gravitao universal, M a massa do Sol, m a massa do corpo
celeste, er o vetor desde o centro do Sol at o centro do corpo celeste. Se as distncias
forem medidas em unidades astronmicas, UA, e os tempos forem medidos em anos, o
produto GM ser igual a 4
2
.
(a) Admitindo que o plano xy o plano da rbita do corpo celeste, com origem no
150 Mtodos numricos
centro do Sol, escreva as equaes de evoluo do corpo celeste, usando unidades
de anos para o tempo e UA para as distncias.
(b) O cometa Halley chega at uma distncia mnima do Sol igual a 0.587 UA. Nesse
ponto, a sua velocidade mxima, igual a 11.50 UA/ano, e perpendicular sua
distncia at o Sol. Usando o programa rk do Maxima, calcule a rbita do cometa
Halley, a partir da posio inicial 0.587e
x
, com velocidade inicial 11.50e
y
, com
intervalos de tempo t = 0.05 anos. Desenhe a rbita desde t = 0 at t = 100 anos.
Que pode concluir acerca do erro numrico?
(c) Repita o procedimento da alnea anterior com t = 0.02 anos e desenhe a rbita
desde t = 0 at t = 150 anos. Que pode concluir acerca do erro numrico?
(d) Diga qual , aproximadamente, a distncia mxima que o cometa Halley se afasta
do Sol, e compare a rbita do cometa com as rbitas do planeta mais distante,
Neptuno (rbita entre 29.77 UA e 30.44 UA) e do planeta mais prximo do Sol,
Mercrio (rbita entre 0.31 UA e 0.39 UA) (Pluto j no considerado um
planeta).
4. Usando os mesmos valores das massas e das constantes das molas usados no programa
8.2, escreva a matriz do sistema linear das duas molas acopladas. Calcule os valores
prprios e diga se so reais ou complexos e qual o sinal da parte real. Repita os mesmos
clculos admitindo que a resistncia do ar seja nula.
10. Ciclos limite e sistemas de duas
espcies
A aranha caranguejo um predador que consegue mudar a sua cor para se camuar das
suas presas. Na fotograa, uma aranha caranguejo, pousada numa or, apanha duas moscas
que estavam a acasalar. Os sistemas predador presa so um exemplo de sistema de duas
espcies; a evoluo da populao das duas espcies pode ser estudada com a teoria de
sistemas dinmicos.
152 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
10.1. Ciclos limite
Num sistema conservativo, todos pontos de equilbrio estvel so centros e existem ciclos,
que correspondem a movimentos oscilatrios.
Na prtica, um sistema conservativo apenas uma idealizao. Existem foras dissipativas
que tornam um centro em foco atrativo; os ciclos passam a ser espirais que se aproximam
do foco atrativo e o movimento oscilatrio descrito por essas espirais tem amplitude de
oscilao decrescente, aproximando-se para zero. Existe dissipao ou fornecimento de
energia.
Tambm podem existir foras externas que aumentam a energia mecnica do sistema.
Nesse caso o centro torna-se um foco repulsivo e os ciclos so substitudos por espirais
que se afastam do ponto. Essas rbitas em espiral representam movimento oscilatrio com
amplitude crescente.
A conjugao dos dois efeitos: foras dissipativas mais foras externas que fornecem
energia, pode dar-se na combinao exata que mantem o sistema em movimento oscilatrio
com amplitude constante. Um exemplo tpico um relgio de pndulo: a dissipao de
energia devida resistncia do ar e atrito no eixo compensada por um mecanismo que
produz um torque sobre o pndulo.
Assim, num sistema no conservativo tambm podem existir ciclos no espao de fase.
Mas comumente esses ciclos so isolados; nomeadamente, existem apenas para um valor
especco da amplitude e no para qualquer amplitude arbitrria. Esse tipo de ciclos
isolados, nos sistemas no lineares, so designados ciclos limite.
10.1.1. Equao de Van der Pol
Uma equao no linear conhecida h muito tempo e que d origem a ciclos limite a
equao de Van der Pol, que apareceu no estudo dos circuitos eltricos e outros sistemas
mecnicos:
x +2(x
2
1) x +x = 0 (10.1)
onde um parmetro positivo. Assim, se x
2
for maior que 1, o segundo termo dissipativo
e implica diminuio da amplitude de oscilao. Se x
2
for menor que 1, o sistema ter
fornecimento de energia e a amplitude de oscilao aumentar. Assim, espera-se que,
independentemente do estado inicial, o sistema termine oscilando com amplitude prxima
de 1.
A equao de van der Pol equivalente ao seguinte sistema dinmico autnomo:
x = y y =x 2(x
2
1)y (10.2)
Existe um nico ponto de equilbrio, na origem. A matriz Jacobiana nesse ponto :
_
0 1
1 2
_
(10.3)
10.1 Ciclos limite 153
e os valores prprios so =
2
1
-2.5 0 2.5
-4
-2
0
2
4
y
x
x
y
0 10 20 30
-4
-2
0
2
4
t
Figura 10.1.: Soluo da equao de van der Pol para um valor pequeno do parmetro,
= 0.17, com estado inicial prximo da origem.
A origem um ponto repulsivo, que poder ser um foco ( < 1), um n ( > 1), ou um n
imprprio ( = 1). A gura 10.1 mostra o retrato de fase, no caso = 0.17, com estado
inicial perto da origem: x = y = 0.1. Os grcos foram produzidos com o comando:
(%i1) plotdf([y,-x-2
*
e
*
(x^2-1)
*
y], [x,y], [direction,forward],
[parameters,"e=0.17"], [x,-4,4], [y,-5,5], [nsteps,900],
[trajectory_at,0.1,0.1], [versus_t,1])$
O sistema oscila, com amplitude crescente, mas aps algumas oscilaes a amplitude
aproxima-se dum valor mximo e as oscilaes so cada vez mais uniformes. No retrato
de fase, a rbita cresce aproximando-se de um ciclo com foram de retngulo com vrtices
arredondados.
Com o mesmo valor do parmetro, = 0.17, mas com um estado inicial afastado da
origem, o sistema oscila com amplitude que decresce at o mesmo valor obtido no caso
anterior, como mostra a gura 10.2, que foi obtida com o seguinte comando:
*
e
*
(x^2-1)
*
[trajectory_at,-3,3], [versus_t,1])$
Nos dois casos das guras 10.1 e 10.2 o sistema aproxima-se do mesmo ciclo; no primeiro
caso a aproximao feita desde dentro do ciclo e no segundo caso desde fora. Esse tipo
de ciclo um ciclo limite atrativo. Existem tambm ciclos limite repulsivos, no caso em
que as rbitas perto desse ciclo afastam-se dele.
Se o parmetro for maior que 1 e o estado inicial estiver prximo da origem, o sistema
aproxima-se muito mais rapidamente do ciclo limite, j que a origem passa a ser um n
repulsivo. Por exemplo, para = 1.7 e estado inicial x = y = 0.1:
-2.5 0 2.5
-4
-2
0
2
4
y
x
x
y
0 5 10 15
-5
-2.5
0
2.5
5
t
Figura 10.2.: Soluo da equao de van der Pol para um valor pequeno do parmetro,
= 0.17, com estado inicial afastado da origem.
*
e
*
(x^2-1)
*
[trajectory_at,0.1,0.1], [versus_t,1])$
-2.5 0 2.5
-4
-2
0
2
4
6
y
x
x
y
0 10 20 30
-6
-4
-2
0
2
4
6
t
Figura 10.3.: Soluo da equao de van der Pol para um valor elevado do parmetro
= 1.7 e com estado inicial prximo da origem.
No caso = 1.7, o ciclo limite tem uma forma mais complicada no espao de fase
(gura 10.3), em comparao com o retngulo de vrtices arredondados obtido no caso
= 0.17 (gura 10.1).
Em funo do tempo, as oscilaes so mais parecidas com uma funo harmnica de
frequncia nica (funo seno ou co-seno), se o parmetro for pequeno. Se o parmetro
for maior, as oscilaes so mais complexas, como no caso da gura 10.3, revelando a
sobreposio de vrias funes harmnicas com diferentes frequncias.
O circuito, ou sistema fsico, descrito pela equao de van der Pol um sistema auto-
regulado. Nomeadamente, independentemente do estado inicial do sistema, o estado nal
ser um movimento oscilatrio com amplitudes e frequncias especcas do circuito.
10.1.2. Existncia de ciclos limite
Num ponto do espao de fase, que no seja ponto de equilbrio, passa exatamente uma
curva de evoluo. As curvas de evoluo de um sistema dinmico contnuo, no espao de
fase, nunca se podem cruzar.
-1 -0.5 0 0.5
-1
-0.5
0
0.5
1
y
x
Figura 10.4.: Retrato de fase de um sistema com um ciclo limite.
Esse princpio til para descobrir a existncia de ciclos limite. Por exemplo, no retrato de
fase apresentado na gura 10.4, vemos que a origem um foco repulsivo; perto da origem
as curvas de evoluo (tambm designadas por rbitas) so espirais que apontam para fora
da origem. No entanto, nas regies mais afastadas da origem, vemos que as rbitas se
aproximam da origem.
Como as rbitas que saem da origem no se podem cruzar com as rbitas que se aproximam
dele, dever existir um ciclo limite para onde se aproximaro assimptticamente todas as
rbitas, sem se cruzarem nem se tocarem.
Em alguns casos consegue-se demonstrar matematicamente a existncia do ciclo limite,
usando coordenadas polares, como mostraremos no exemplo a seguir.
Exemplo 10.1
Demonstre que o sistema com equaes de evoluo:
x =y +x(12x
2
3y
2
) y = x +y(12x
2
3y
2
)
tem um ciclo limite.
Resoluo: Os pontos de equilbrio sero:
(%i4) f1: -y+x
*
(1-2
*
x^2-3
*
y^2)$
(%i5) f2: x+y
*
(1-2
*
x^2-3
*
y^2)$
(%i6) solve([f1,f2]);
(%o6) [[x = 0, y = 0]]
Assim, existe um nico ponto de equilbrio, na origem. O retrato de fase obtido com as
funes f
1
e f
2
apresentado na gura 10.5, que mostra o ciclo limite.
Vamos substituir as coordenadas cartesianas por coordenadas polares. Ser preciso fazer
essa substituio tambm nos lados esquerdos das equaes: x e y. Consequentemente,
precisamos das equaes de evoluo completas:
(%i7) depends([x,y],t)$
(%i8) eq1: diff(x,t) = f1;
dx 2 2
(%o8) -- = x (- 3 y - 2 x + 1) - y
dt
(%i9) eq2: diff(y,t) = f2;
dy 2 2
(%o9) -- = y (- 3 y - 2 x + 1) + x
dt
O comando depends foi usado para indicar que x e y dependem de t; se no tivssemos
usado esse comando, as derivadas teriam sido calculadas como derivadas parciais, dando o
resultado 0.
A substituio para coordenadas polares a seguinte:
x = r cos y = r sin
no Maxima, usaremos u, em vez de . preciso declarar tambm a dependncia no tempo
das variveis r e u, antes de fazer a substituio:
(%i10) depends([r,u],t)$
(%i11) eq3: ev(eq1, x=r
*
cos(u), y=r
*
sin(u), diff)$
(%i12) eq4: ev(eq2, x=r
*
cos(u), y=r
*
sin(u), diff)$
o modicador diff para forar a que as derivadas sejam calculadas. Finalmente,
resolvemos o sistema para r e

:
(%i13) solve([eq3,eq4],[diff(r,t),diff(u,t)]);
dr 3 2 3 2 du
(%o13) [[-- = - 3 r sin (u) - 2 r cos (u) + r, -- = 1]]
dt dt
O resultado obtido foi
r = r r
3
(2+sin
2
)

= 1
-1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2
-1
-0.5
0
0.5
y
x
Figura 10.5.: Retrato de fase do sistema x =y +x(12x
2
3y
2
), y = x +y(12x
2
3y
2
).
A segunda equao mostra que o ngulo aumenta com taxa constante. O estado roda no
espao de fase, com velocidade angular constante. Enquanto roda, o valor de r muda;
para r igual a 1/2, a derivada r igual a (2sin
2
)/8, que positivo; nomeadamente, r
aumentar at um valor maior que 1/2. Se r = 1, a derivada de r ser r =1sin
2
, que
negativa para qualquer valor de . Consequentemente, r diminuir at um valor menor
que 1. Portanto, dever existir um ciclo limite na regio 1/2 < r < 1. Neste caso o ciclo
limite estvel
1
. O retrato de fase mostra o ciclo limite (gura 10.5).
10.1.3. Inexistncia de ciclos limite
Se existir um ciclo limite, na regio dentro dele dever existir pelo menos um foco, um
centro ou um n. Assim, se numa regio do espao de fase no existir nenhum foco, centro
ou n, podemos garantir que nessa regio no existe nenhum ciclo limite. O determinante
1
Deixa-se como exerccio para o leitor encontrar o valor de r, diferente de zero, em que a derivada r nula,
e demonstrar que para diferentes ngulos esse valor est compreendido entre 0.577 e 0.707.
da matriz jacobiana igual ao produto dos valores prprios; portanto, num sistema de
segunda ordem, se num ponto de equilbrio o determinante da matriz jacobiana for negativo,
esse ponto ser necessariamente ponto de sela.
Assim, num sistema de segunda ordem, se dentro de uma regio do espao de fase no
existir nenhum ponto de equilbrio onde o determinante da matriz jacobiana seja positivo,
nessa regio no poder existir nenhum ciclo limite. Esse mtodo til para demonstrar
que num sistema no existem ciclos limite.
Exemplo 10.2
Demonstre que o sistema seguinte no possui nenhum ciclo limite.
x = y
2
x y = y +x
2
+yx
3
Resoluo:
(%i14) f: [y^2-x, y+x^2+y
*
x^3]$
(%i15) solve(f);
produz unicamente uma soluo real, na origem. Assim, o nico ponto de equilbrio a
origem.
(%i16) vars: [x,y]$
(%i17) jacobian(f,vars)$
(%i18) determinant(ev(%,x=0,y=0));
(%o18) - 1
portanto, a origem um ponto de sela, e no existe nenhum ciclo limite.
10.2. Coexistncia de duas espcies
Consideremos duas populaes diferentes. A funo x(t) representa o nmero de elementos
da espcie 1, no instante t, e y(t) o nmero de elementos da espcie 2, no instante t.
A taxa de aumento das populaes das duas espcies sero:
x
x
y
y
(10.4)
e as equaes de evoluo do sistema devero ter a forma geral:
x = x f (x, y) y = yg(x, y) (10.5)
importante observar que no instante em que no existiam elementos de uma das espcies,
a populao dessa espcie no podera aumentar nem diminuir. A funo f a soma da
10.2 Coexistncia de duas espcies 159
taxa de natalidade da espcie 1, menos a sua taxa de mortalidade. g a soma da taxa de
natalidade da espcie 2, menos a sua taxa de mortalidade.
S estamos interessados no primeiro quadrante do espao de fase, onde as duas variveis x
e y so positivas, pois a populao de cada espcie no poder ser um nmero negativo.
Como x e y so positivas, as componentes da velocidade de fase so proporcionais a f e g.
Na ausncia de elementos da espcie 2, a taxa de crescimento da populao 1 f (x, 0).
Trs modelos que costumam ser usados para o crescimento da populao so os seguintes
(a e b so constantes):
1. f (x, 0) = a > 0 aumento exponencial da populao.
2. f (x, 0) =a < 0 extino exponencial da populao.
3. f (x, 0) = abx a > 0 b > 0 modelo logstico; populao com limite a/b.
o mesmo aplica-se outra espcie e funo: g(0, y).
10.2.1. Sistemas predador presa
Num sistema predador presa, a taxa de mortalidade da espcie 1 proporcional populao
da espcie 2, e a taxa de natalidade da espcie 2 aumenta em funo da populao da
espcie 1. Nesse caso, a espcie 1 so presas, e a populao 2 so predadores que se
alimentam das presas.
O aumento do nmero de presas, aumenta a taxa de crescimento da populao de predado-
res: g(x, y) crescente em funo de x. O aumento do nmero de predadores, diminui a
taxa de crescimento da populao de presas: f (x, y) decrescente em funo de y.
Presas
Predadores
f
f
f
f
g
g
g
g
Figura 10.6.: Possvel ciclo num sistema predador presa.
Essas relaes permitem que seja possvel a existncia de ciclos, tal como se mostra na
gura 10.6 mas, naturalmente dever existir um centro, foco ou n dentro do ciclo.
A origem tambm um ponto de equilbrio. Como sobre cada um dos eixos coordenados
a velocidade de fase na mesma direo do eixo, a origem e quaisquer outros pontos de
equilbrio nos eixos devero ser ns ou pontos de sela. Se um desses pontos for estvel,
implicar um estado em que uma das espcies foi extinta e a populao da outra permanece
constante (modelo logstico).
Exemplo 10.3
Analise o modelo de Lotka-Volterra:
x = x(acy) y = y(bx d)
com 4 parmetros positivos a, b, c e d.
Resoluo: Olhando para as equaes, conclui-se que x representa uma populao de
presas, com crescimento exponencial, e y uma populao de predadores, com extino
exponencial.
Os pontos de equilbrio sero:
(%i19) f: [x
*
(a-c
*
y), y
*
(b
*
x-d)]$
(%i20) vars: [x,y]$
(%i21) equil: solve(f,vars);
d a
(%o21) [[x = 0, y = 0], [x = -, y = -]]
b c
existem 2 pontos de equilbrio na regio de interesse: (0,0) e (d/b, a/c).
(%i22) jacobiana: jacobian(f, vars)$
Na origem:
(%i23) jacobiana, equil[1];
[ a 0 ]
(%o23) [ ]
[ 0 - d ]
os valores prprios so a e d. A origem um ponto de sela (instvel). No segundo ponto
xo:
(%i24) jacobiana, equil[2];
[ c d ]
[ 0 - --- ]
[ b ]
(%o24) [ ]
[ a b ]
[ --- 0 ]
[ c ]
(%i25) eigenvectors(%);
(%o25) [[[- sqrt(- a d), sqrt(- a d)], [1, 1]],
b sqrt(- a d) b sqrt(- a d)
[1, -------------], [1, - -------------]]
c d c d
os valores prprios so imaginrios; portanto, o segundo ponto de equilbrio um centro.
Qualquer situao inicial (na regio de interesse, onde as duas variveis so positivas) faz
parte de um ciclo, em que as populaes das duas espcies oscilam. Para desenhar o retrato
de fase, usaremos o comando:
(%i26) plotdf(f, vars, [parameters,"a=6,b=3,c=2,d=15"],
[x,0,10], [y,0,10], [nsteps,1000], [direction,forward],
[trajectory_at,7,1], [versus_t,1])$
0 2.5 5 7.5 10
0
2.5
5
7.5
10
y
x
x
y
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
2
4
6
8
10
t
Figura 10.7.: Retrato de fase do modelo de Lotka-Volterra e grco das populaes em
funo do tempo.
Inicialmente, as populaes de presas e de predadores aumentam, mas quando o nmero
de predadores estiver por cima do seu valor mdio, a populao de presas comear a
decrescer. Quando o nmero de presas for menor que o seu valor mdio, a falta de presas
far com que a populao de predadores diminua; quando diminuir por baixo do seu valor
mdio, a populao de presas voltar a aumentar e o ciclo repetir-se-.
O modelo de Lotka-Volterra produz ciclos, que podem fazer oscilar a populao entre um
valor muito pequeno e um valor muito elevado. Situao essa que no muito realista num
sistema predador presa. Mais realista ser um ciclo limite, como no exemplo seguinte.
Exemplo 10.4
Analise o modelo de Holling-Tanner:
x = x
_
1
x
7
_
6xy
7+7x
y = 0.2y
_
1
y
2x
_
Resoluo: Observando as equaes, conclumos que x representa uma populao de
presas, com crescimento logstico, e y a populao de predadores, com crescimento
logstico.
(%i27) f: [x
*
(1-x/7) -6
*
x
*
y/(7+7
*
x), 0.2
*
y
*
(1-y/2/x)]$
(%i28) equil: solve(f);
(%o28) [[y = 0, x = 0], [y = 0, x = - 1], [y = 0, x = 7],
[y = - 14, x = - 7], [y = 2, x = 1]]
existem 3 pontos de equilbrio: (0, 0), (7, 0) e (1, 2).
(%i29) vars: [x,y]$
(%i30) J: jacobian(f, vars)$
(%i31) eigenvectors(ev(J, equil[3])), numer;
(%o31) [[[0.2, - 1], [1, 1]], [1, - 1.6], [1, 0]]
portanto, o ponto de equilbrio em (7, 0) ponto de sela. A matriz jacobiana na origem
no pode ser calculada por substituio direta, porque aparecem denominadores iguais a
zero; por enquanto, adiaremos a anlise de estabilidade da origem.
0 2 4 6 8 10
0
2.5
5
7.5
y
x
Figura 10.8.: Retrato de fase do modelo de Holling-Tanner.
Com
(%i32) eigenvectors(ev(J, equil[5]));
descobrimos que o ponto (1, 2) foco repulsivo.
A rbita que sai do ponto de sela (7, 0), na direo do vetor (-1, 1.6), aproxima-se do foco
repulsivo; assim, dever existir um ciclo limite estvel volta do foco instvel.
O retrato de fase desenhado com o comando:
(%i33) plotdf(f, vars, [x,-0.1,10], [y,-0.1,8]);
usou-se -0.1, para evitar os denominadores nulos no eixo dos y.
O ciclo limite aparece indicado a preto na gura 10.8, e as rbitas que entram e saem do
ponto de sela em x = 7 esto em verde. No eixo dos y h uma descontinuidade na derivada
de y e, por isso, no existem trajetrias nesse eixo, mas para x > 0 a origem comporta-se
como ponto de sela.
10.2.2. Sistemas com competio
Se as duas espcies esto em competio pelos mesmos recursos, a taxa de aumento de
cada uma das populaes diminui com o aumento da outra populao. Consequentemente,
j no podero existir ciclos, como acontecia nos sistemas predador-presa.
Exemplo 10.5
Explique os possveis retratos de fase para o seguinte sistema com 6 parmetros positivos
a, b, c, d, e, f :
x = x(abx cy) y = y(d ey f x)
Resoluo: As equaes mostram que se trata de um sistema de duas espcies em com-
petio. Para evitar conitos com valores de variveis usados nos exemplos anteriores,
comearemos por limpar a memoria no Maxima.
(%i34) kill(all)$
(%i1) fg: [x
*
(a-b
*
x-c
*
y),y
*
(d-e
*
y-f
*
x)]$
(%i2) vars: [x,y]$
(%i3) equil: solve(fg, vars);
a d
(%o3) [[x = 0, y = 0], [x = -, y = 0], [x = 0, y = -],
b e
a e - c d a f - b d
[x = - ---------, y = ---------]]
c f - b e c f - b e
O nico ponto de equilbrio fora dos eixos o quarto; usaremos o comando subst para
simplicar o resultado, denindo 3 novas constantes.
(%i4) ponto:subst([c
*
f-b
*
e=c1,a
*
e-c
*
d=-c2,a
*
f-b
*
d=c3],equil[4]);
c2 c3
(%o4) [x = --, y = --]
c1 c1
esse ponto s estar no primeiro quadrante se as trs constantes c1, c2 e c3, forem todas
positivas ou todas negativas.
(%i5) jacobiana: jacobian(fg, vars)$
(%i6) jacobiana, equil[4]$
para simplicar a matriz, aplicaremos as funes ratsimp e factor a cada elemento
da matriz (usa-se map para aplicar uma funo a cada elemento da matriz):
(%i7) map(ratsimp, %)$
(%i8) map(factor, %);
[ b (a e - c d) c (a e - c d) ]
[ ------------- ------------- ]
[ c f - b e c f - b e ]
(%o9) [ ]
[ f (a f - b d) e (a f - b d) ]
[ - ------------- - ------------- ]
[ c f - b e c f - b e ]
apareceram novamente as trs constantes c1, c2 e c3 denidas previamente; substituindo,
obtemos:
(%i10) matriz: subst([c
*
f-b
*
e=c1, a
*
e-c
*
d=-c2, a
*
f-b
*
d=c3], %);
[ b c2 c c2 ]
[ - ---- - ---- ]
[ c1 c1 ]
(%o10) [ ]
[ c3 f c3 e ]
[ - ---- - ---- ]
[ c1 c1 ]
(%i11) factor(ratsimp(determinant(matriz)));
c2 c3 (c f - b e)
(%o11) - -----------------
2
c1
como (c f be) igual a c1, o determinante da matriz jacobiana no ponto de equilbrio
igual a c2c3/c1. Consequentemente, se as 3 constantes c1, c2 e c3 forem positivas, o
ponto de equilbrio um ponto de sela. Se as 3 constantes forem negativas, o ponto xo
poder ser um n atrativo, para alguns valores dos parmetros.
Vejamos um caso em que as 3 constantes so positivas (3, 2, 2) (lado esquerdo na -
gura 10.9):
(%i12) plotdf(fg, vars, [x,0,3.1], [y,0,3.1],
[parameters,"a=2,b=1,d=2,e=1,c=2,f=2"])$
Se no instante inicial a populao de uma das espcies for menor, essa espcie ser
extinta (o sistema aproxima-se do ponto de sela num dos eixos). Se inicialmente as duas
populaes forem iguais, atinge-se o ponto de equilbrio em que as duas populaes so
iguais a 2/3 (c2/c1 = c3/c1).
Um exemplo do segundo caso, em que as 3 constantes so negativas (-3/4, -1, -1), o
seguinte (lado direito na gura 10.9):
(%i13) plotdf(fg, vars, [x,0,3.1], [y,0,3.1],
[parameters,"a=2,b=1,d=2,e=1,c=0.5,f=0.5"])$
As duas espcies coexistem em forma harmoniosa, atingindo sempre o ponto de equilbrio
em que as duas populaes so iguais a 4/3 (c2/c1 = c3/c1).
0 1 2 3
0
1
2
3
y
x
0 1 2 3
0
1
2
3
y
x
Figura 10.9.: Retratos de fase do exemplo 10.5, nos casos em que c1, c2 e c3 so todas
negativas (esquerda) ou positivas (direita). No primeiro caso o ponto de
equilbrio instvel, e no segundo caso estvel.
Perguntas
1. Um sistema, no espao de fase (x, y), tem
um ciclo limite com raio constante, igual
a 2 unidades. Aps uma mudana de va-
riveis para coordenadas polares (r, ),
com origem no centro do ciclo limite, a
equao obtida para o ngulo foi:

= 3.
Qual poder ser a equao obtida para o
raio r?
A. r = 2r 1
B. r = 3r 2
C. r = 22r
D. r = 2r 4
E. r = 3r
2. Um sistema dinmico de segunda ordem
tem um ciclo limite volta do ponto de
equilbrio (x, y) = (a, b). O que que
carateriza os pontos (x, y) nesse ciclo li-
mite?
A. Esto todos mesma distncia de (a,
b).
B. Em todos esses pontos o campo de
direes aponta na direo de (a, b).
C. Formam uma curva que passa por (a,
b).
D. Formam uma curva fechada com (a,
b) no interior.
E. Formam uma curva fechada com (a,
b) no exterior.
3. Um sistema, no espao de fase (x, y),
tem um ponto de equilbrio em (2, 3).
Aps uma mudana de variveis para co-
ordenadas polares (r, ), com origem no
ponto (2, 3), o sistema obtido foi: r = 2r,
= 3. O que que podemos armar

acerca do sistema?
A. (2,3) um foco repulsivo.
B. Existe um ciclo limite volta de (2,3).
C. (2,3) um centro.
D. (2,3) um foco atrativo.
E. (2,3) um n repulsivo.
4. As equaes x = y(3 x), y = x(5 +y)
denem um sistema:
A. Presa-predador.
B. De duas espcies com competio.
C. Conservativo.
D. Linear.
E. No linear.
de duas espcies so:
x = x(3y) y = y(x 5)
que tipo de sistema ?
A. Presa-predador, sendo x as presas.
B. Presa-predador, sendo y as presas.
C. Sistema com competio.
D. Sistema com cooperao.
E. Sistema linear.
Problemas
1. Uma populao de drages, y, e uma populao de guias, x, evoluem de acordo com
um modelo de Lotka-Volterra:
x = x(2y) y =
y
2
(x 3)
Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase do sistema. Qual ser o estado limite?
alguma das duas espcies ser extinta?
2. Considere o modelo de Verlhust para duas populaes:
x = x(1x 2y) y = y(1+5x y)
diga se um sistema com competio ou um sistema presa-predador (e nesse caso quais
as presas e quais os predadores). Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase.
3. Para cada um dos modelos de duas espcies com competio, na lista que se segue, diga
se existe coexistncia ou excluso mtua entre as duas espcies. Se existir coexistncia,
diga a natureza do ponto de equilbrio (estvel ou instvel). Se existir excluso mtua,
diga qual das duas espcies sobrevive. Em todos os casos desenhe o retrato de fase.
a) x = x(2
1
5
x
1
6
y) y = y(1
1
10
y
1
8
x)
b) x = 2x(1
1
20
x)
1
25
xy y = 4y(1
1
40
y)
1
10
xy
c) x = x(1
1
20
x
1
8
y) y = y(1
1
12
y
1
16
x)
d) x = 2x(1
1
100
x)
1
40
xy y = 10y(1
1
50
y)
1
8
xy
4. Para demonstrar que o sistema no linear:
x = x y x
3
xy
2
y = x +y x
2
y y
3
tem um ciclo limite estvel:
a) Use coordenadas polares para transformar o sistema num sistema de segunda
ordem para as variveis r e (sugesto: use o comando trigreduce para
simplicar o resultado).
b) Desenhe o grco de r em funo de r (r no pode ser negativo) e diga qual ser o
valor limite de r quando o tempo for sucientemente grande.
c) Escreva a equao do ciclo limite, em funo das coordenadas (x, y).
d) Corrobore a sua resposta desenhando o retrato de fase no plano (x, y).
5. Demonstre que o sistema seguinte no tem nenhum ciclo limite.
x = y y = x
6. O sistema de equaes de Rssler em 3 dimenses,
x =y z
y = x +0.2y
z = 0.2+(x c)z
tem ciclos limite para alguns valores do parmetro c; nomeadamente, aps algum tempo,
as variveis x, y e z descrevem ciclos que se repetem peridicamente.
a) Use o programa rk para encontrar a soluo do sistema com c = 3 e condies
iniciais x(0) = z(0) = 0, y(0) = 4, no intervalo 0 t 200; use 5000 passos
(t = 0.04).
b) Usando unicamente o intervalo 160 t 200 da soluo encontrada na alnea
anterior, desenhe os grcos de y em funo de x, e de x em funo de t.
c) Determine, aproximadamente, o perodo dos ciclos representados nos grcos da
alnea anterior.
11. Bifurcaes e caos
Os investigadores da NASA no Centro de Investigao de Langley usam fumo colorido,
que ascende desde uma fonte em terra, para visualizar um dos vrtices produzidos na ponta
de uma das assas dum avio agrcola. A turbulncia associada ao vrtice um exemplo
de movimento catico. A imprevisibilidade desse movimento torna muito perigosa a
aproximao de outros avies dentro da zona de turbulncia. Estudos como este da NASA
so usados para determinar a distncia mnima recomendvel entre avies em voo, em
funo das condies; por exemplo, quando h mau tempo esses vrtices so menores
porque so dissipados pelo vento.
170 Bifurcaes e caos
11.1. rbitas homo/heteroclnicas atrativas
No captulo anterior vimos que quando existe um ciclo limite atrativo, as curvas de
evoluo aproximam-se assimptticamente desse ciclo. Tambm possvel existirem
rbitas homoclnicas ou heteroclnicas atrativas, como veremos no exemplo seguinte.
Exemplo 11.1
Desenhe o retrato de fase do com equaes de evoluo:
x = x
_
y
2
+2xy x
15
4
y +1
_
y = y
_
2x
2
xy +y +
15
4
x 1
_
e mostre que existe um ciclo heteroclnico atrativo.
Resoluo: Comeamos por criar uma lista com as funes f e g, e outra lista com as
variveis de estado:
(%i1) fg: [x
*
(y^2+2
*
x
*
y-x-15
*
y/4+1), y
*
(-2
*
x^2-x
*
y+y+15
*
x/4-1)]$
(%i2) vars: [x, y]$
A seguir, encontramos os pontos de equilbrio:
(%i3) solve(fg, vars);
(%o3) [[x = 0, y = 0], [x = 1, y = 0], [x = 0, y = 1],
7 3 4 4 1 1
[x = -, y = - -], [x = -, y = -], [x = -, y = -]]
4 4 3 3 4 4
existem 6 pontos de equilbrio. Em vez de calcular a matriz jacobiana para cada ponto,
vamos tentar descobrir que tipo de ponto cada um, a partir do campo de direes, numa
regio que inclui os 6 pontos de equilbrio:
(%i4) plotdf(fg, vars, [x,-0.5,2], [y,-1.5,2]);
Desenhando algumas trajetrias com o programa plotdf, descobre-se que os pontos (0,
0), (1, 0) e (0, 1) so pontos de sela, os pontos (0.25, 0.25) e (1.33. . ., 1.333. . .) so focos
repulsivos, e o ponto (1.75, -0.75) um n atrativo. Tambm vemos que as 3 retas x = 0,
y = 0 e y = 1x so separatrizes (ver gura 11.1). O tringulo com vrtices nos 3 pontos
de sela uma rbita heteroclnica.
Todas as curvas de evoluo que saem do foco no ponto () = (0.25, 0.25) aproximam-se
assimptticamente do ciclo heteroclnico que, consequentemente atrativo.
A diferena entre um ciclo heteroclnico atrativo, como o que existe no exemplo anterior
e um ciclo limite atrativo, est na forma como o sistema se aproxima desses conjuntos
limite. Para estudar a forma como feita essa aproximao no caso da rbita heteroclnica,
desenharemos o grco de evoluo das variveis de estado em funo do tempo. Usando
o programa rk, com valores iniciais x = 0.26 e y = 0.26, e para t desde 0 at 500,
11.1 rbitas homo/heteroclnicas atrativas 171
-0.4 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2
-1
0
1
2
y
x
Figura 11.1.: Retrato de fase do exemplo 11.1, com uma rbita heteroclnica atrativa..
(%i5) sol: rk(fg,vars,[0.26,0.26],[t,0,500,0.1])$
convm olhar para o resultado da ltima iterao:
(%i6) last(sol);
(%o6) [500.0, 0.999999995090667, 1.552719493869485E-22]
neste caso, o programa rk conseguiu integrar at o tempo nal t = 500. Em verses do
Maxima compiladas com outras variantes do Lisp, o mesmo programa pode parar num
tempo t menor a 500. Isso devido a que, a acumulao de erros numricos pode provocar
que uma das duas variveis de estado atinja um valor por fora do tringulo formado pelos
3 pontos de sela; nesse caso, a varivel cresce rapidamente para innito. Quando o valor
obtido for muito elevado, provocar um erro no programa rk que ser concludo nesse
ponto.
Vamos desenhar os grcos de cada uma das variveis de estado, em funo do tempo,
desde t = 0 at t = 400, com os resultados obtidos, usando apenas um quinto dos pontos
obtidos (que suciente e evita demoras na obteno do grco):
(%i7) solx: makelist([sol[5
*
i+1][1],sol[5
*
i+1][2]],i,0,1000)$
(%i8) plot2d([discrete,solx],[y,-0.2,1.2],[xlabel,"t"],
[ylabel,"x"]);
(%i9) soly: makelist([sol[5
*
i+1][1],sol[5
*
i+1][3]],i,0,1000)$
(%i10) plot2d([discrete,soly],[y,-0.2,1.2],[xlabel,"t"],
[ylabel,"y"]);
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 100 200 300 400 500
x
t
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 100 200 300 400 500
y
t
Figura 11.2.: Evoluo das variveis de estado numa curva de evoluo que se aproxima
da rbita heteroclnica do exemplo 11.1.
A gura 11.2 mostra a evoluo das variveis de estado. Inicialmente, cada varivel oscila
com perodo aproximadamente constante e amplitude crescente. A amplitude aproxima-se
de um valor mximo e o perodo comea a aumentar gradualmente. O estado permanece
cada vez mais tempo perto de cada ponto de sela, e a seguir desloca-se rapidamente para o
ponto de sela seguinte. Esse comportamento semelhante ao que foi observado no captulo
8, para o pndulo simples. Nesse caso, com energia ligeiramente menor que a energia no
ponto de equilbrio instvel, a trajetria do pndulo encontrava-se muito prximo de um
ciclo homoclnico. Para esse pndulo ideal, a trajetria era uma curva fechada, enquanto
que no exemplo acima a trajetria no se fecha sobre si prpria, mas aproxima-se cada vez
mais do ciclo heteroclnico.
11.2. Comportamento assimpttico
Vimos em captulos anteriores alguns exemplos de sistemas em que o estado evolui para
um ponto de equilbrio estvel. Um exemplo um pndulo; o atrito com o ar faz diminuir
a amplitude das oscilaes e o pndulo aproxima-se da posio de equilbrio estvel, na
posio mais baixa do pndulo.
Outros sistemas evoluem aproximando-se de um ciclo no espao de fase; aps algum
tempo, cada varivel de estado varia de forma cclica repetitiva. Os pontos do espao
de fase que fazem parte do ciclo limite constituem o conjunto limite para o estado do
sistema.
Se for uma trajetria do sistema, no espao de fase, o conjunto limite positivo, (),
o ponto, ou conjunto de pontos, para onde a trajetria se aproxima, no limite t .
Dene-se tambm o conjunto limite negativo, (), constituido pelo ponto ou conjunto
de pontos onde a trajetria se aproxima no limite t .
Esses conjuntos limite podero no existir, se a trajetria se afastar continuamente sem
11.2 Comportamento assimpttico 173
limite. Se existirem, os conjuntos limite podero ser pontos de equilbrio, ciclos ou rbitas
homoclnicas ou heteroclnicas.
A designao e para os conjuntos limite negativo e positivo, devida a que essas
duas letras so a primeira e ltima letra no alfabeto grego; () a origem donde sai a
trajetria , e () o m de .
11.2.1. Teorema de Poincar-Bendixon
Num sistema dinmico onde existam unicamente duas variveis de estado, que possam ter
qualquer valor real, o espao de fase um plano. Se as duas variveis de estado fossem x
1
e x
2
, o espao de fase ser o plano x
1
x
2
. As equaes de evoluo sero:
x
1
= f
1
(x
1
, x
2
) x
2
= f
2
(x
1
, x
2
) (11.1)
e a velocidade de fase em qualquer ponto do espao de fase o vetor:
u = f
1
(x
1
, x
2
)e
1
+ f
2
(x
1
, x
2
)e
2
(11.2)
Em cada ponto esse vetor determina a tangente curva de evoluo que passa por esse
ponto. Duas curvas de evoluo diferentes nunca se podem cruzar em nenhum ponto
no domnio das funes f
1
e f
2
, porque no ponto em que se cruzassem existiriam duas
velocidades de fase diferentes, que no possvel.
O enunciado do teorema de Poincar-Bendixon :
Em qualquer sistema com apenas duas variveis de estado (espao de fase
plano), se existir o conjunto limite positivo, ou negativo, de uma trajetria ,
esse conjunto limite dever ser um dos trs casos seguintes:
1. Um ponto de equilbrio.
2. Um ciclo.
3. Uma rbita homoclnica ou heteroclnica.
Em particular, quando existir o conjunto limite positivo (), designado tambm por
atrator. Segundo o teorema de Poncair-Bendixon, no plano os nicos atratores podem
ser pontos de equilbrio, ciclos, rbitas homoclnicas ou rbitas heteroclnicas.
Se o conjunto limite positivo, (), de uma trajetria for um nico ponto, esse ponto
dever ser um ponto de equilbrio, que pode ser um n ou foco estvel, ou um ponto de
sela. Se o conjunto limite negativo, (), for um nico ponto, poder ser um n ou foco
repulsivo, ou um ponto de sela.
Um ponto de sela pode ser simultneamente conjunto limite positivo e negativo de uma
trajetria; nomeadamente, a trajetria comea nesse ponto de sela e fecha-se terminando
no mesmo ponto de sela. Esse tipo de trajetria fechada constitui uma rbita homoclnica.
11.2.2. Critrio de Bendixon.
A divergncia da velocidade de fase 11.2 denida por:
u =
f
1
x
1
+
f
2
x
2
(11.3)
Outro teorema importante, designado de critrio de Bendixon o seguinte:
Num sistema dinmico com apenas duas variveis de estado, se numa regio
simplesmente conexa R, do plano de fase, a divergncia da velocidade de fase
for sempre positiva ou sempre negativa, ento em R no existe nenhum ciclo,
nem rbita homoclnica nem rbita heteroclnica.
Uma regio R simplesmente conexa uma regio sem nenhum buraco no seu interior: a
reta que une dois pontos quaisquer na regio dever estar contida completamente em R.
O critrio de Bendixon til para determinar em que regies do plano de fase podem
existir ciclos, rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.
Exemplo 11.2
Demonstre que um pndulo, amortecido pela resistncia do ar no pode ter nenhum ciclo,
nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.
Resoluo: as equaes de evoluo para o ngulo, , e a velocidade angular do pndulo
so obtidas adicionando a fora de resistncia do ar (ver equao 3.12) s equaes de
evoluo do pndulo ideal:
= =
g
l
sin K
1
K
2
||
onde g a acelerao da gravidade, l o comprimento do pndulo e K
1
e K
2
so duas
constantes obtidas a partir da equao 3.12, dividida por l.
A divergncia da velocidade de fase :
u =

g
l
sin K
1
K
2
||
_
=K
1
2K
2
||
Assim, conclui-se que a divergncia sempre negativa (sistema dissipativo) e, portanto,
no existe nenhum ciclo nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas. No caso conservativo,
quando as constantes da resistncia do ar, K
1
e K
2
, forem nulas, a divergncia ser nula e
j no vericar a condio do critrio de Bendixon; nesse caso existem ciclos.
Se existir uma curva de evoluo fechada C, formada por um ciclo, rbita homoclnica ou
heteroclnica, no interior dessa rbita fechada e na sua vizinhana, as trajetrias podem ter
algum dos 3 comportamentos seguintes:
11.3 Bifurcaes 175
Aproximam-se assimptticamente de C.
Afastam-se assimptticamente de C.
Formam uma famlia contnua de ciclos.
No primeiro caso, a curva C ser o conjunto limite positivo, (), de todas as curvas no
seu interior. Dever existir necessariamente um ponto de equilbrio, no interior de C, que
seja o conjunto limite negativo () de todas essas curvas; consequentemente, esse ponto
de equilbrio dever ser um n ou foco instvel.
No segundo caso, a curva C ser conjunto limite negativo, (), de todas as curvas no
seu interior. Dever existir necessariamente um ponto de equilbrio, no interior de C, que
seja o conjunto limite positivo () de todas essas curas; consequentemente, esse ponto
de equilbrio dever ser um n ou foco estvel.
No terceiro caso, um dos ciclos menores pode ser ciclo limite atrativo ou repulsivo,
existindo assim um n ou foco no seu interior, como nos dois casos anteriores. Se nenhum
dos ciclos na famlia de ciclos internos for um ciclo limite, dever existir um centro no
interior da famlia de ciclos.
Independentemente da situao no interior da curva C, no seu exterior podero existir
outros ciclos, ou C poder ser conjunto limite atrativo ou repulsivo. Isto , uma rbita
fechada pode ser atrativa no interior e no exterior, atrativa no interior mas repulsiva no
exterior, etc.
11.3. Bifurcaes
No problema 3 do captulo 8 vimos que, se a base dum pndulo roda no plano horizontal,
com velocidade angular maior que
_
g/l, a posio mais baixa do pndulo deixa de ser
ponto de equilbrio estvel, passando a ser ponto de equilbrio instvel, e aparecem dois
novos pontos de equilbrio estvel.
No referencial que roda com a base, existe uma fora tcia, a fora centrfuga:
F
c
= mR
2
b
(11.4)
onde R a distncia desde o centro do disco at vertical que passa pelo eixo do pndulo,
e
b
a velocidade angular da base. A soma dessa fora, junto com o peso e a tenso na
barra, produzem uma fora resultante com componente tangencial
F
t
= m sin
_
l
2
b
cos g
_
(11.5)
Assim, as equaes de evoluo para o ngulo, , e a velocidade angular, , do pndulo
so
= = sin
_
2
b
cos
g
l
_
(11.6)
R
l
mg
F
F
c
tangente
Figura 11.3.: Pndulo simples com a base em rotao no plano horizontal e diagrama de
foras externas.
O lado esquerdo da gura 11.4 mostra o retrato de fase correspondente a essas equaes,
no caso em que a velocidade angular da base,
b
, for menor que
_
g/l. Existem dois
pontos de equilbrio, em = 0 e =; o primeiro ponto um centro, e o segundo ponto
um ponto de sela.
-10
-5
0
5
10
-3 -2 -1 0 1 2 3
-15
-10
-5
0
5
10
15
-3 -2 -1 0 1 2 3
Figura 11.4.: Retrato de fase dum pndulo com l = 0.5 m, quando a velocidade angular
b
da base igual a 2 s
1
(lado esquerdo) e 10 s
1
(lado direito).
O lado direito da gura 11.4 mostra o retrato de fase quando a velocidade angular da base,
b
, for maior que
_
g/l. O ponto de equilbrio em = 0 torna-se instvel, passando a
ser um ponto de sela com dois ciclos homoclnicos. Dentro de cada ciclo homoclnico h
um novo centro. O sistema poder oscilar em forma repetitiva volta de algum dos dois
centros.
Diz-se que o sistema sofre uma bifurcao em
b
=
_
g/l. Imagine que a base do pndulo
estivesse inicialmente em repouso, e o pndulo na posio de equilbrio estvel, com = 0
e = 0. Se a base comear a rodar com acelerao angular positiva, chegar um instante
em que o estado do pndulo se torna instvel, e qualquer pequena perturbao faz com que
11.4 Sistemas caticos 177
o pndulo suba abruptamente para uma das duas novas posies de equilbrio estvel.
Como normalmente existe alguma incerteza experimental associada s medies de = 0
e = 0, isso implicar a impossibilidade de prever para qual dos dois novos pontos de
equilbrio ir subir o pndulo, quando
b
atingir o valor que produz bifurcao.
Outro exemplo fsico simples com bifurcao, j estudado por Euler no sculo XVIII,
uma barra exvel, por exemplo uma rgua plstica apoiada numa mesa, e com uma fora
externa F que faz com que permanea na posio vertical. Se F no ultrapassar um valor
crtico F
c
, a rgua permanecer direta e em equilbrio. Se a fora F ultrapassar o valor
crtico F
c
, a rgua encurva-se, at car numa nova posio de equilbrio em que o centro
da rgua est afastado uma distncia x da vertical. Acontece que o desvo da barra pode
ser para a direita ou para a esquerda da vertical. Nomeadamente, existem dois pontos de
equilbrio com x positiva ou negativa.
Em funo de F, o ponto de equilbrio x = 0, para F < F
c
, separa-se em dois pontos de
equilbrio, x > 0 e x < 0, para F > F
c
. Trata-se de uma bifurcao: em x = 0 ainda
existe uma posio de equilbrio, mas bastante instvel. Aparecem duas novas posies
de equilbrio com x positivo e negativo. Com uma rgua que seja bastante reta e simtrica
em relao s deformaes para os dois lados, ser difcil prever para qual dos dois lados
ir inclinar-se, quando F aumentar por cima do limiar de bifurcao.
11.4. Sistemas caticos
Num sistema contnuo de segunda ordem, o teorema de Poincar-Bendixon garante que
as trajetrias que no tm conjuntos limite positivo nem negativo so trajetrias que se
aproximam para o innito nos limites t e t .
Num sistema contnuo com 3 ou mais variveis de estado, j no se verica o teorema
de Poincar-Bendixon. Assim, podem existir trajetrias que nunca saem de uma regio
nita do espao de fase, mas que no tm conjuntos limite positivo nem negativo. Para
qualquer valor de t, positivo ou negativo, a trajetria nunca passa novamente por um ponto
do espao de fase por onde passa num instante t
1
(se o zer, entrava num ciclo e teria um
conjunto limite). O sistema evolui para um nmero innito de estados diferentes, sem sair
duma regio nita do espao de fase; nomeadamente, as variveis de estado nunca chegam
a crescer indenidamente. Esse tipo de comportamento designado de caos.
Quando o conjunto limite positivo de vrias trajetrias for o mesmo, esse conjunto limite
designa-se atrator. As trajetrias caticas no tm nenhum conjunto limite, mas costumam
aparecer na proximidade de um conjunto de pontos de equilbrio (ou ciclo) atrativos e
repulsivos, designados atrator estranho. A conjugao de atrao e repulso d origem
ao comportamento catico.
11.4.1. Bola elstica sobre uma mesa oscilatria
Um sistema mecnico simples em que aparecem trajetrias caticas uma bola que cai para
uma mesa horizontal, perde uma percentagem da sua energia quando choca com a mesa, e
aps a coliso projetada para cima. Se a mesa estiver esttica, a bola acabar por car
em repouso sobre a mesa, aps alguns saltos. Se a mesa tiver um movimento oscilatrio, a
bola pode ganhar energia se colidir com a mesa quando esta est a deslocar-se para cima.
Se a oscilao da mesa for sucientemente rpida e com amplitude sucientemente grande
a trajetria da bola poder ser catica.
Este sistema j foi estudado no captulo 2, no caso em que a mesa estiver esttica. Nesse
caso, emcada impato coma mesa a velocidade da bola mudava de sentido e era multiplicada
pelo coeciente de restituio, , menor que 1. Com a mesa em movimento, se v
o
e v
m
forem as componentes verticais da velocidade da bola e da mesa, no instante da coliso,
e v
f
for componente da velocidade da bola imediatamente aps a coliso, verica-se a
equao
v
f
v
m
=(v
o
v
m
) (11.7)
nomeadamente, a velocidade da bola, relativa mesa, muda de sentido e diminui num fator
. Assim, a velocidade da bola aps o impato
v
f
= ( +1)v
m
v
o
(11.8)
Se o movimento da mesa for harmnico simples, escolhendo a origem de coordenadas e
do tempo de forma apropriada, podemos escrever a altura da superfcie da mesa em funo
do tempo
y
m
= sin(t) (11.9)
a derivada de y
m
d a velocidade instantnea da mesa
v
m
= cos(t) (11.10)
Para desenhar a trajetria no espao de fase, comeamos por escolher alguns valores dos
parmetros:
(%i11) [alfa, beta, omega]: [0.9, 0.3, 8]$
(%i12) [g, dt, v, fase, y]: [-9.8, 0.01, 0, 0, 5]$
A altura e a velocidade da bola em cada instante sero armazenadas numa lista, pontos,
que usaremos no m para desenhar o grco da trajetria no espao de fase.
(%i13) pontos: [[y, v]]$
(%i14) for i thru 7600 do
(y: y + v
*
dt, ym: beta
*
sin(fase), vm: beta
*
omega
*
cos(fase),
if (v < vm) and (y < ym)
then (v: (1 + alfa)
*
vm - alfa
*
v)
else (v: v + g
*
dt),
fase: fase + omega
*
dt,
pontos: cons([y, v], pontos))$
A condio que indicava cada impato da bola com a mesa era quando a altura das duas for
a mesma e a componente vertical da velocidade da bola fosse menor que a componente
vertical da mesa (bola a aproximar-se da mesa). Devido a que no programa o tempo no
aumenta continuamente, mas em intervalos discretos, as duas alturas no chegam a ser
iguais, e usmos como condio de impato que a altura do centro da bola fosse menor que
a da superfcie da mesa.
Para desenhar a trajetria no espao de fase usamos o comando:
(%i15) plot2d([discrete,pontos], [xlabel,"y"], [ylabel,"v"])$
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 1 2 3 4 5
v
y
-15
-10
-5
0
5
10
15
-2 0 2 4 6 8 10 12
v
y
Figura 11.5.: Trajetrias da bola elstica em queda livre sobre a mesa. No lado esquerdo,
quando a mesa est em repouso, e no lado direito quando a mesa oscila.
O resultado apresentado no lado direito da gura 11.5; so apresentadas apenas duas
das 3 variveis de estado, a altura da bola e a velocidade, pois o tempo tambm uma
varivel de estado neste caso (o sistema no autnomo). Consequentemente, a trajetria
da gura 11.5 no h chega a cruzar-se com si prpria, porque os diferentes pontos da
trajetria tm todos valores diferentes da terceira varivel de estado.
As diferentes parbolas no lado direito da gura 11.5 no surgem de forma ordenada, de
maior para menor ou de menor para maior, mas de forma bastante irregular. O ponto de
equilbrio em y = 0, v = 0 desaparece e substitudo por um ciclo, que corresponde
situao em que a bola estivesse em repouso em relao mesa, oscilando com o mesmo
movimento oscilatrio; esse ciclo um atrator estranho.
Podemos tambm desenhar um grco que mostre a posio y e velocidade v da bola em
cada instante que choque com a mesa. Vamos denir um pequeno programa no Maxima,
que crie uma lista com esses pontos:
(%i16) discreto(y0,dt,n) :=
block([pontos:[],v:0,y:y0,fase:0,g:-9.8,
alfa:0.9,beta:0.28,omega:8,vm,ym],
for i thru n do
(y:y + v
*
dt, ym:beta
*
sin(fase), vm:beta
*
omega
*
cos(fase),
if (v < vm) and (y < ym)
then (v:(1 + alfa)
*
vm - alfa
*
v,pontos:cons([ym,v],pontos))
else (v: v + g
*
dt),
fase: fase + omega
*
dt,
if fase>2
*
%pi then fase:fase-2
*
%pi),
pontos)$
As variveis de entrada para esse programa sero a altura inicial da bola, o valor dos
incrementos de tempo, t, e o nmero de iteraes (o nmero de pontos obtidos ser muito
menor). Assim, podemos experimentar diferentes nmeros de iteraes, at obtermos um
nmero sucientemente elevado de pontos que permitam visualizar o comportamento do
grco. Por exemplo, a gura 11.6 foi obtida com os comandos seguintes:
(%i17) pontos: discreto(5,0.01,2000000)$
(%i18) plot2d([discrete,pontos],[xlabel,"y"],[ylabel,"v"], [style,[points,1.2]])$
-5
0
5
10
15
20
25
-0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3
v
y
Figura 11.6.: Altura e velocidade da bola nos instantes em que choca com a mesa oscila-
tria.
A ordem em que aparecem os pontos no grco 11.6 bastante aleatria, mas com muitos
pontos comea a ser visvel um padro elptico repetitivo. Esses padres elpticos so
rplicas da trajetria oscilatria da mesa no espao de fase, deslocada para diferentes
valores da velocidade.
O sistema obtido pela sequncia de alturas y
i
e velocidades v
i
em cada impato com a
mesa, constitui um sistema dinmico discreto de segunda ordem. Neste caso trata-se de
um sistema discreto catico. A diferena dos sistemas contnuos, onde o comportamento
catico aparece unicamente em sistemas de ordem 3 ou superior, os sistemas dinmicos
discretos podem ser caticos, independentemente da sua ordem.
11.4.2. Equaes de Lorenz
No sistema estudado na seo anterior, a trajetria catica permanece numa regio nita
do plano yv, mas a terceira varivel de fase, o tempo, est sempre a aumentar e, portanto,
no permanece numa regio nita. Vamos ver outro sistema catico no qual todas as
variveis aumentam e diminuem sem sair duma regio nita do espao de fase. Trata-se do
sistema de Lorenz.
Em 1963, o meteorologista E. N. Lorenz apresentou um modelo meteorolgico para as
correntes de conveo do ar em planos verticais, produzidas por aquecimento na aresta
inferior dos planos. As trs equaes diferencias do sistema so as seguintes
x = (y x) (11.11)
y = r x y xz (11.12)
z = xy bz (11.13)
onde x representa a amplitude das correntes de conveo, y a diferena de temperaturas
entre as correntes ascendente e descendente, e z representa o desvio da temperatura normal
no plano. Os trs parmetros , r e b so positivos e dependem das propriedades fsicas
do uxo de ar.
Algumas propriedades deste sistema so:
Existe simetria em relao transformao (x, y, z) (x, y, z)
O eixo z invariante; nomeadamente, se o estado em algum instante estiver no eixo
z, continuar a evoluir nesse eixo.
Se o parmetro r (nmero de Rayleigh) estiver dentro do intervalo 0 < r < 1, o nico
ponto de equilbrio a origem, que ponto de equilbrio estvel.
Existe uma bifurcao do ponto de equilbrio na origem, quando r = 1. Para valores
r superiores a 1, a origem torna-se ponto de equilbrio instvel, e aparecem outros
dois pontos de equilbrio, com os mesmo valor de z, mas com valores simtricos de
x e y.
Se r estiver compreendido entre 1 e o valor crtico:
r
c
=
( +b+3)
b1
(11.14)
os dois novos pontos de equilbrio so estveis e a origem instvel. Para valores de
r superiores ao valor crtico, os 3 pontos de equilbrio so instveis, e constituem
um atrator estranho.
Usaremos alguns valores tpicos de (nmero de Prandtl) e de b: 10 e 8/3
(%i19) eq1: 10
*
(y-x)$
(%i20) eq2: r
*
x-y-x
*
z$
(%i21) eq3: x
*
y-8
*
z/3$
Com esses parmetros, o valor crtico de r aproximadamente 24.737. Usaremos r = 28,
que produz um sistema catico:
(%i22) eqs: [eq1,ev(eq2,r=28),eq3]$
(%i23) vars: [x,y,z]$
Vamos agora obter a trajetria com valores iniciais x = y = z = 5, desde t = 0 at t = 20.
Convm conferir que a soluo numrica tenha um erro numrico aceitvel; isso consgue-se
reduzindo sucessivamente o valor de t, at obter resultados semelhantes:
(%i24) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.005])$
(%i25) last(sol);
(%o25) [20.0, - 9.828387295467534, - 15.51963080051572,
19.70704291529228]
(%i26) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.001])$
(%i27) last(sol);
(%o27) [20.0, - 9.982849006433105, - 16.02444930921706,
19.29327680164279]
(%i28) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.0005])$
(%i29) last(sol);
(%o29) [20.0, - 9.983218904894246, - 16.03358993202447,
19.27538762480826]
t
x
10 20
20
20
Figura 11.7.: Oscilaes do sistema de Lorenz para dois valores muito prximos do valor
inicial: x(0) = 5 (vermelho) e x(0) = 5.005 (azul). Parmetros: = 10,
b = 8/3, r = 28, y(0) = 5, z(0) = 5.
A lista sol pode ser usada para obter vrios grcos diferentes. Por exemplo, a gura 11.7
mostra (a vermelho) a soluo obtida para x em funo do tempo. O valor de x oscila de
forma complicada, sem repetir o mesmo padro de oscilaes.
Se zermos o mesmo clculo, mudando ligeiramente o valor inicial de x para 5.005,
mantendo os mesmos valores iniciais de y e z, obtm-se a soluo apresentada em azul
na gura 11.7. As duas solues parecem idnticas at t = 10, mas a partir desse tempo
comeam a diferir drasticamente.
Um grco das coordenadas z e x da soluo obtida numericamente mostra que o estado
do sistema oscila algumas vezes volta de um dos pontos de equilbrio fora da origem,
saltando repentinamente para o outro ponto de equilbrio fora da origem (ver gura 11.8).
Nesse ponto so realizadas outro nmero de oscilaes antes de regressar para o outro
ponto. O nmero de oscilaes perto de cada ponto, antes de passar para o prximo, no
parece seguir nenhuma ordem simples.
Figura 11.8.: Soluo catica do sistema de Lorenz, projetada no plano xz. Os parmetros
so os mesmos da gura 11.7, com x(0) = 5.
Perguntas
1. No sistema representado na gura, qual
o conjunto limite negativo da trajetria
que passa pelo ponto (0, 0.5)?
1
0 -1
1
-1
A. (0, -0.5)
B. (1, 0)
C. (0, 0)
D. (-1, 0)
E. no existe
2. Se a curva de evoluo de um sistema
dinmico, no espao de fase, passa duas
vezes pelo mesmo ponto P, o qu que
podemos concluir?
A. o ponto P um ponto de equilbrio.
B. o sistema catico.
C. o sistema tem mais do que duas vari-
veis de estado.
D. o sistema tem duas variveis de es-
tado.
E. a curva um ciclo.
3. Qual das seguintes no uma proprie-
dade dos sistemas caticos?
A. sistema no linear.
B. 3 ou mais variveis de estado.
C. existncia de atratores estranhos.
D. solues no peridicas.
E. inexistncia de pontos de sela.
4. Para resolver numericamente um sistema
catico, preciso usar uma maior preci-
so do que para um sistema no catico.
Isso devido a que um sistema catico:
A. no tem curvas de evoluo peridi-
cas.
B. tem mais do que duas variveis de
estado.
C. muito sensvel s condies iniciais.
D. produz fratais.
E. tem solues que crescem muito rapi-
damente.
5. Em que condies poder um sistema de
duas espcies tornar-se catico?
A. s se for sistema presa-predador.
B. s se existir competio entre as es-
pcies.
C. s se existir ajuda mtua entre esp-
cies.
D. s se o sistema no for autnomo.
E. nunca.
Problemas
1. Em cada caso, encontre os conjuntos limite positivo e negativo das trajetrias que
passam pelos pontos (0, 0) e (1, 1), usando tcnicas analticas ou grcas:
a) x = x, y = x
2
+y
2
1.
b) x = y, y =x
2. Demonstre que o sistema
x = 2x y +36x
3
15y
2
y = x +2y +x
2
y +y
5
no tem ciclos, nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.
3. A forma geral do sistema de Rssler depende de 3 parmetros positivos a, b e c:
x =y z y = x +cy z = a+(x b)z
O objetivo deste problema investigar a soluo do sistema para diferentes valores de
c, com a e b xos. Em cada caso dever usar o programa rk vrias vezes: a primeira
vez para deixar evoluir o sistema um tempo sucientemente grande, para que o ponto
nal seja parte do conjunto limite positivo (ou perto dele). As outras vezes que executar
o programa rk, usar como valores iniciais os valores nais da primeira execuo.
Use em todos os casos a = 2, b = 4, e valores iniciais para a primeira instncia de rk:
x = y = z = 2.
a) Para c = 0.3, use o programa rk para obter a soluo no intervalo entre t = 0 e
t = 80, com t = 0.01. Execute novamente o programa rk, usando como valores
iniciais os valores nais da execuo anterior, mas com t entre 0 e 5. Desenhe o
grco de y vs x. Execute repetidamente o programa rk, aumentado gradualmente
o valor nal de t, at conseguir que o grco forme uma trajetria fechada. Qual
o valor nal de t que produz a trajetria fechada?
b) Repita o procedimento da alnea anterior, para c = 0.35. Diga qual o valor nal
de t que faz com que a trajetria seja fechada.
c) Repita o mesmo procedimento, para c = 0.375, e encontre o valor nal de t que
produz a trajetria fechada.
d) Em c = 0.398, o sistema torna-se catico. A trajetria j no chega a ser nunca
fechada para nenhum valor de t. Repita o procedimento das alneas anteriores,
mas na segunda parte desenhe unicamente o grco para t entre 0 e 250.
4. Encontre os pontos de equilbrio do sistema de Lorenz com os seguintes parmetros:
x = 10(y x) y = 28x y zx z = xy
8
3
z
e demonstre que o valor de r = 28 superior ao valor necessrio para que o sistema
seja catico.
A. Tutorial do Maxima
Maxima um pacote de software livre. No seu stio na Web, http://maxima.sourceforge.net,
pode ser descarregado e existe muita documentao que tambm pode ser copiada livre-
mente.
Maxima um dos sistemas de lgebra computacional (CAS) mais antigos. Foi criado
pelo grupo MAC no MIT, na dcada de 60 do sculo passado, e inicialmente chamava-se
Macsyma (project MACs SYmbolic MAnipulator). Macsyma foi desenvolvido original-
mente para os computadores de grande escala DEC-PDP-10 que eram usados em vrias
instituies acadmicas.
Na dcada de 80, foi portado para vrias novas plataformas e uma das novas verses foi de-
nominada Maxima. Em 1982. o MIT decidiu comercializar o Macsyma e, simultaneamente,
o professor William Schelter da Universidade de Texas continuou a desenvolver o Maxima.
Na segunda metade da dcada de 80 apareceram outros sistemas CAS proprietrios, por
exemplo, Maple e Mathematica, baseados no Macsyma. Em 1998, o professor Schelter
obteve autorizao do DOE (Department of Energy), que tinha os direitos de autor sobre a
verso original do Macsyma, para distribuir livremente o cdigo-fonte do Maxima. Aps a
morte do professor Schelter em 2001, formou-se um grupo de voluntrios que continuam a
desenvolver e distribuir o Maxima como software livre.
No caso dos sistemas CAS, as vantagens do software livre so bastante importantes.
Quando um mtodo falha ou d respostas muito complicadas bastante til ter acesso
aos pormenores da implementao subjacente ao sistema. Por outro lado, no momento
em que comearmos a depender dos resultados de um sistema CAS, desejvel que a
documentao dos mtodos envolvidos esteja disponvel e que no existam impedimentos
legais que nos probam de tentar descobrir ou modicar esses mtodos.
Este tutorial foi escrito para a verso 5.23 do Maxima. No entanto, a maior parte dos
comandos devero funcionar em outras verses diferentes.
A.1. Xmaxima
Existem vrias interfaces diferentes para trabalhar com o Maxima. Pode ser executado
desde uma consola, ou pode ser usada algumas das interfaces grcas como: wxmaxima,
imaxima ou xmaxima. A gura A.1, mostra o aspeto da interface Xmaxima, que a
interface grca desenvolvida originalmente pelo professor William Schelter.
Xmaxima serve apenas como interface que estabelece uma ligao (socket) com o programa
Maxima, envia atravs dessa ligao os comandos que o utilizador escreve, e apresenta
188 Tutorial do Maxima
Figura A.1.: A interface grca xmaxima.
as respostas dadas pelo Maxima. Exceptuando as sees A.3 e A.12, o contedo de
todas as restantes sees neste apndice especco do Maxima e dever funcionar igual,
independentemente da interface que estiver a ser usada. No entanto, usaremos o mesmo
cdigo de cores usado em Xmaxima, nomeadamente, a parte que seja escrita pelo utilizador
aparecer a azul e a parte que seja escrita pelo programa aparecer a preto.
Algumas interfaces como, por exemplo, Wxmaxima, introduzem comandos prprios que
apenas funcionaro nessa interface e que no vamos usar neste documento.
A.2. Entrada e sada de dados
Quando se inicia uma sesso do Maxima, aparece um smbolo (%i1). Ao lado desse
smbolo dever ser escrito um comando vlido, terminado pelo smbolo de ponto e vrgula.
A.2 Entrada e sada de dados 189
Premindo a tecla de m de linha, o comando que foi escrito car gravado numa varivel
%i1 e o resultado ser gravado numa outra varivel %o1 e apresentado no ecr. A seguir
aparecer o smbolo (%i2), que permite dar um segundo comando e assim sucessivamente.
Comecemos por fazer umas contas simples:
(%i1) 2.5
*
3.1;
(%o1) 7.75
(%i2) 5.2
*
log(2);
(%o2) 5.2 log(2)
O resultado %o2 ilustra duas coisas que muito importante perceber na forma como
funciona o Maxima. Em primeiro lugar, o logaritmo natural de 2 no foi calculado, porque
o resultado um nmero irracional que no pode ser representado em forma numrica
exata. A outra coisa importante que o carater
*
, que sempre necessrio usar nos
comandos de entrada para indicar um produto, no foi escrito na sada. Isto devido a
que a sada est a ser apresentada, por omisso, num modo denominado display2d em
que a sada centrada no ecr e apresentada numa forma semelhante a como costumamos
escrever expresses algbricas a mo.
Se quisermos obter uma representao numrica aproximada do logaritmo de 2, pode-
mos escrev-lo como log(2.0); tambm podemos obter uma representao numrica
aproximada do resultado %o2 usando a funo float:
(%i3) float(%o2);
(%o3) 3.604365338911716
A funo float representa o seu argumento em ponto utuante com 16 algarismos. A
funo bfloat (big oat) trabalha em forma semelhante, mas permite-nos usar uma
preciso numrica mais elevada, que pode ser controlada com a varivel fpprec (oating
point precision). Por omisso, essa varivel igual a 16; se, por exemplo, quisermos apro-
ximar numericamente o resultado %o2 com uma preciso de 40 algarismos signicativos,
usamos os seguintes comandos:
(%i4) fpprec: 40;
(%o4) 40
(%i5) bfloat(%o2);
(%o5) 3.604365338911715732097280521448436249843b0
onde a letra b e o nmero 0 no m do resultado %o5 indicam que se trata de um nmero
no formato de ponto utuante de grande preciso. O nmero a seguir letra o expoente;
nomeadamente, neste caso em que o expoente zero, o nmero dever ser multiplicado
por 10
0
= 1. O resultado %o5 tambm podia ser obtido se tivssemos alterado o valor de
fpprec para 40 e a seguir escrito a entrada %i2 na forma 5.2
*
log(2b0).
Para consultar a informao do manual sobre alguma das funes ou variveis que temos
referido (display2d, float, bfloat, fpprec), usa-se a funo describe, que
pode ser abreviada com um smbolo de interrogao seguido pelo nome da funo ou
varivel; por exemplo
(%i6) ? float
-- Function: float (<expr>)
Converts integers, rational numbers and bigfloats in <expr> to
floating point numbers. It is also an evflag, float causes
non-integral rational numbers and bigfloat numbers to be converted
to floating point.
There are also some inexact matches for float.
Try ?? float to see them.
(%o6) true
A.3. Menus e conguraes de Xmaxima
A interface xmaxima normalmente apresenta duas zonas separadas horizontalmente (-
gura A.1). A zona superior, onde temos estado a escrever os comandos, e o browser, na
parte inferior, que um navegador Web limitado mas com a capacidade de incorporar
comandos do Maxima que podem ser executados clicando com o boto do rato.
O Browser pode ser desativado ou ativado novamente, com uma boto no menu Options.
Tambm possvel deslocar a barra horizontal que separa o browser da zona superior dos
comandos.
No menu Edit existem opes para fazer reaparecer um comando que j foi escrito
(previous input) ou para copiar e colar uma parte do ecr; essas opes tambm podem ser
acedidas com as teclas de atalho apresentadas no menu. Por exemplo, para fazer reaparecer
e poder alterar uma entrada anterior, basta premir as teclas alt e p em simultneo, vrias
vezes, at chegar entrada que se procura. Tambm pode escrever parte da entrada que
procura, por exemplo, log, e premir nas teclas t e p para que aparea a ltima entrada
que contm esses carateres.
Diferentes cores so usadas para identicar as entradas que j foram processadas (a azul)
da entrada que est a ser escrita e que ainda no foi enviada para o Maxima (a verde); o
texto a negro representa a sada recebida do programa Maxima (ver gura A.1). Quando
pretender modicar uma entrada anterior ou escrever uma nova entrada, dever ter em
conta que o texto da entrada dever estar em azul ou verde; se estiver a preto, o que escrever
no ser enviado para o Maxima. Em algumas raras ocasies ser preciso usar as opes
Interrupt ou Input prompt, no menu File, para recuperar o estado em que Xmaxima
aceita comandos para enviar para o Maxima.
Tambm possvel deslocar o cursor para alguma entrada anterior no ecr (a azul), modic-
la e premir na tecla de m de linha para produzir uma nova entrada com as alteraes.
A.4 Variveis e listas 191
A.4. Variveis e listas
Para dar um valor a uma varivel usa-se o smbolo : e no o smbolo de igualdade =,
que ser utilizado para denir equaes matemticas. Por exemplo, se quisermos guardar
a soma dos resultados %o1 e %o3 numa varivel res,
(%i7) res: %o1 + %o3;
(%o7) 11.35436533891172
O nome das variveis poder ser qualquer combinao de letras, nmeros e os smbolos
% e _. O primeiro carater no nome da varivel no pode ser um nmero. Maxima faz
distino entre maisculas e minsculas. Alguns exemplos:
(%i8) x1 : 2;
(%o8) 2
(%i9) area : 5$
(%i10) %d_23 : 8;
(%o10) 8
(%i11) a%2 : (x1 : x1 + 2, x1
*
x1);
(%o11) 16
Na entrada %i9 usmos $ em vez de ponto e vrgula para terminar o comando. O sinal $
no m faz com que o comando seja executado e o resultado gravado na varivel %o9, mas
sem que o resultado seja apresentado no ecr. Vrios comandos podem ser executados
sequencialmente, colocando-os separados por vrgulas e entre parntesis; isso foi feito
atrs na entrada %i11; o resultado do ltimo comando armazenado na varivel a%2; o
primeiro comando na sequncia incrementa o valor de x1 em 2, cando a varivel x1 com
o valor de 4, e nalmente calcula-se o quadrado de x1, que ca gravado em a%2.
Alguns nomes de variveis no podem ser usados por estarem reservados. J vimos que
nomes como %i3 ou %o6 esto reservados para referir os comandos inseridos numa sesso
e os resultados obtidos. Uma varivel tambm no pode ter o mesmo nome de algum
comando do Maxima; por exemplo for, while e sum.
Uma varivel pode conter tambm uma lista de valores, que so colocados entre parntesis
rectos, separados por vrgulas. Por exemplo, o comando seguinte guarda na varivel
quadrados uma lista com os quadrados dos 5 primeiros nmeros inteiros positivos:
(%i12) quadrados: [1, 4, 9, 16, 25]$
Os elementos da lista so contados a comear por 1; por exemplo, o terceiro elemento da
lista anterior obtido assim:
(%i13) quadrados[3];
(%o13) 9
Uma funo muito til para criar listas makelist, que calcula uma expresso dada
com diferentes valores da varivel (o segundo argumento para a funo dever ser o nome
dessa varivel) entre um valor inicial e um valor nal dados. Por exemplo, o seguinte
comando cria uma lista com os cubos dos 5 primeiros nmeros inteiros positivos:
(%i14) cubo: makelist ( i^3, i, 1, 5 );
(%o14) [1, 8, 27, 64, 125]
(%i15) cubo[3];
(%o15) 27
A.5. Constantes
Existem algumas constantes importantes j predenidas em Maxima. Os seus nomes
comeam sempre por %. Trs constantes importantes so o nmero , representado por
%pi, o nmero de Euler, e, base dos logaritmos naturais, representado por %e, e o nmero
imaginrio i =
1, representado por %i.

Tanto %pi como %e so nmeros irracionais, que no podem ser representados em forma
numrica exata, mas podemos obter uma aproximao numrica com o nmero de casas
decimais desejadas; por exemplo, para ver o nmero aproximado a 200 casas decimais,
usamos os comandos:
(%i16) fpprec: 200$
(%i17) bfloat(%pi);
(%o17) 3.14159265358979323846264338327950288419716939937510
58209749445923078164062862089986280348253421170679821480865
13282306647093844609550582231725359408128481117450284102701
938521105559644622948954930382b0
onde o carater "\" no m de uma linha indica que ser continuada na linha seguinte.
O nmero %i til para trabalhar com nmeros complexos. Por exemplo:
(%i18) (3 + %i
*
4)
*
(2 + %i
*
5);
(%o18) (4 %i + 3) (5 %i + 2)
Para que o resultado anterior seja apresentado como um nico nmero complexo, com
parte real e parte imaginria, usa-se a funo rectform (rectangular form):
(%i19) rectform(%);
(%o19) 23 %i - 14
onde o operador % refere-se ao ltimo resultado no comando acima e equivalente,
neste caso, varivel %o18.
A.6. Expresses e equaes
Uma expresso pode conter operaes matemticas com variveis indenidas. Por exem-
plo:
(%i20) 3
*
x^2 + 2
*
cos(t)$
Essas expresses podem ser depois usadas para produzir outras expresses. Por exemplo:
A.6 Expresses e equaes 193
(%i21) %^2 + x^3;
2 2 3
(%o21) (3 x + 2 cos(t)) + x
Para dar valores s variveis nessa expresso usa-se a funo ev (abreviatura de evaluate):
(%i22) ev ( %, x=0.5, t=1.3);
(%o22) 1.776218979135868
O sinal de igualdade foi usado para indicar os valores a substituir nas variveis, mas no
implica que os nmeros 0.5 e 1.3 tenham sido guardados nas variveis x e t. Para guardar
valores ou expresses numa varivel, usa-se os dois pontos e nunca o igual.
Outro uso do sinal de igualdade para denir equaes matemticas; por exemplo:
(%i23) 3
*
x^3 + 5
*
x^2 = x - 6;
3 2
(%o23) 3 x + 5 x = x - 6
Para encontrar as razes de um polinmio pode ser usada a funo allroots; por
exemplo:
(%i24) allroots(%);
(%o24) [x = .9072509934422512 %i + .2775838134100475,
x = .2775838134100475 - .9072509934422512 %i,
x = - 2.221834293486762]
H duas razes complexas e uma real. As trs equaes entre parntesis retos em %o24
fazem parte duma lista com 3 elementos. Por exemplo, o terceiro elemento nessa lista :
(%i25) %[3];
(%o25) x = - 2.221834293486762
A varivel x continua indenida, j que o sinal de igualdade no usado aqui para atribuir
valores numricos s variveis. Os resultados em %o24 so aproximados e no exatos. As
razes podem ser calculadas em forma algbrica exata, em alguns casos, usando a funo
solve que tambm resolve outros tipos de equaes diferentes de polinmios, em forma
algbrica exata. Por exemplo, para encontrar as razes do polinmio acima com a funo
solve:
(%i26) solve ( 3
*
x^3 + 5
*
x^2 = x - 6, x )$
(%i27) float ( rectform( % ));
(%o27) [x = .9072509934422583 %i + .2775838134100501,
x = - 2.221834293486767, x = .2775838134100501
- .9072509934422583 %i]
O resultado da funo solve no foi apresentado no ecr, porque ocupa vrias linhas
com expresses algbricas. O resultado foi simplicado mostrando as suas coordenadas
rectangulares, com partes real e imaginria separadas (funo rectform) e nalmente
foi escrito em forma numrica aproximada (funo float).
Se tivssemos usado a varivel x1 em vez de x na entrada %i26, teramos obtido uma men-
sagem de erro, porque na entrada %i8 demos um valor a x1, que seria substitudo nos argu-
mentos da funo solve e essa funo no aceita um segundo argumento numrico. Para
evitar o erro, pode usar-se o prexo (apstrofe) para evitar que o valor numrico de x1
seja substitudo; nomeadamente, escreve-se solve(3
*
x1^3+5
*
x1^2=x1-6,x1),
ou, se j no precisarmos do valor numrico atribudo a essa varivel, podemos elimin-lo
com a funo remvalue, para no ter que usar apstrofes cada vez que quisermos referir
o nome dessa varivel:
(%i28) remvalue (x1)$
Para resolver um sistema de equaes, que podem ser lineares ou no lineares, o primeiro
argumento para o comando solve dever ser uma lista com as equaes e o segundo uma
lista com as variveis; as equaes podem ser guardadas em variveis. Por exemplo:
(%i29) eqA: (4 + 8)
*
x1 - 8
*
x2 = 6 + 4$
(%i30) eqB: (2+ 8 + 5 + 1)
*
x2 - 8
*
x1 = -4$
(%i31) solve ( [eqA, eqB], [x1, x2] );
1
(%o31) [[x1 = 1, x2 = -]]
4
O sistema anterior tambm poderia ter sido resolvido mais rapidamente com a funo
linsolve, em vez de solve, por tratar-se de um sistema de equaes lineares.
A.7. Grcos
Para desenhar o grco de uma ou vrias funes de uma varivel, usa-se a funo plot2d.
Por exemplo, para desenhar o grco do polinmio 3x
3
+5x
2
x +6, no intervalo de x
entre 3 e 1, usa-se o comando:
(%i32) plot2d(3
*
x^3 + 5
*
x^2 - x + 6, [x, -3, 1])$
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
3
*
x
^
3
+
5
*
x
^
2
-
x
+
6
x
Figura A.2.: Grco do polinmio 3x
3
+5x
2
x +6.
A.7 Grcos 195
preciso indicar o domnio de valores de x que vai ser apresentado no grco. O resultado
aparece numa nova janela (ver gura A.2). Passando o rato sobre um ponto no grco, so
apresentadas as coordenadas desse ponto. O grco produzido por um programa externo,
Gnuplot, que instalado conjuntamente com Maxima. Para gravar o grco num cheiro
grco, usam-se duas opes, uma para seleccionar o tipo de cheiro grco e outra para
denir o nome do cheiro.
Por exemplo, para gravar o grco produzido pelo comando %i31 num cheiro GIF,
podemos usar o seguinte comando:
(%i33) plot2d (3
*
x^3+5
*
x^2-x+6, [x,-3,1], [gnuplot_term,gif],
[gnuplot_out_file, "funcao1.gif"])$
O grco ca gravado no cheiro funcao1.gif, no formato GIF. Outros dois formatos
grcos que podem ser usados so png (Portable Network Graphics) e ps (PostScript). No
caso do PostScript, as duas opes que indicam o formato e o nome do cheiro podem ser
substitudas por uma nica opo psfile. Por exemplo, para produzir a gura A.2 em
PDF, foi usado o seguinte comando:
(%i34) plot2d(3
*
x^3+5
*
x^2-x+6, [x,-3,1], [psfile,"funcao1.ps"])$
sendo criado o cheiro funcao1.ps, em formato PostScript, e a seguir usou-se um
programa externo ao Maxima para converter o formato PostScript em PDF:
convert funcao1.ps funcao1.pdf
Para desenhar vrias funes no mesmo grco, colocam-se as funes dentro de uma lista.
Por exemplo:
(%i35) plot2d ( [sin(x), cos(x)], [x, -2
*
%pi, 2
*
%pi] )$
O resultado apresentado na gura A.3.
-1
-0.5
0
0.5
1
-6 -4 -2 0 2 4 6
x
sin(x)
cos(x)
Figura A.3.: Grco das funes seno e co-seno.
possvel tambm fazer um grco de um conjunto de pontos em duas coordenadas. As
duas coordenadas de cada ponto podem ser indicadas como uma lista dentro de outra lista
com todos os pontos; por exemplo, para desenhar os trs pontos (1.1, 5), (1.9, 7) e (3.2,9),
as coordenadas dos pontos podem ser guardadas numa lista p:
(%i36) p: [[1.1, 5], [1.9, 7], [3.2, 9]]$
Para desenhar o grco, preciso dar funo plot2d uma lista que comece com a
palavra- -chave discrete, seguida pela lista de pontos. Neste caso no obrigatrio
indicar o domnio para a varivel no eixo horizontal:
(%i37) plot2d ( [discrete,p] )$
O grco apresentado na gura A.4.
5
5.5
6
6.5
7
7.5
8
8.5
9
1 1.5 2 2.5 3 3.5
y
x
Figura A.4.: Grco de um conjunto de 3 pontos.
Por omisso, os pontos so ligados entre si por segmentos de recta; para mostrar apenas os
pontos, sem segmentos de recta, usa-se a opo style, com o valor points. Podemos
tambm combinar o grco dos pontos com o grco de uma ou vrias outras funes;
para o conseguir, preciso colocar a lista com a palavra-chave discrete dentro de outra
lista com as outras funes. Devido ao uso de funes, ser agora necessrio especicar o
domnio para a varivel no eixo horizontal. Podemos tambm especicar um domnio no
eixo vertical, para uma melhor apresentao, usando a opo y:
(%i38) plot2d ( [[discrete,p], 3+2
*
x], [x,0,4], [y,0,15],
[style, points, lines] )$
A opo style em %i38 indica que o primeiro conjunto de pontos dever ser represen-
tado por pontos e a funo que vem a seguir ser representada com segmentos de recta. O
grco apresentado na gura A.5. A opo y especialmente til para limitar os valores
apresentados no eixo vertical, no caso de funes com assimptotas verticais.
A.7 Grcos 197
0
2
4
6
8
10
12
14
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
y
x
discrete1
2*x+3
Figura A.5.: Grco de um conjunto de 3 pontos, conjuntamente com uma reta.
Para fazer grcos de funes de duas variveis, em 3 dimenses, usa-se a funo plot3d.
Por exemplo, o grco da gura A.6 foi produzido com o comando:
(%i39) plot3d ( sin(x)
*
sin(y), [x, 0, 2
*
%pi], [y, 0, 2
*
%pi] )$
0
1
2
3
4
5
6
0
1
2
3
4
5
6
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
z
sin(x)*sin(y)
x
y
z
Figura A.6.: Grco da funo sin(x)sin(y), produzido por Gnuplot.
Clicando no boto do rato enquanto se desloca, consegue rodar-se o grco para ser
visto de diferentes pontos de vista. A funo plot3d tambm admite vrias funes
em simultneo, dentro de uma lista. Tambm pode usar-se uma lista de 3 funes, que
representam as 3 componentes do vector posio que dene uma superfcie em 3 dimenses
(grco paramtrico). Consulte a documentao sobre plot3d.
Figura A.7.: Grco da funo sin(x)sin(y), produzido por Xmaxima.
Existe ainda outro programa grco includo com Xmaxima, que pode ser usado em substi-
tuio de Gnuplot Todos os grcos anteriores podiam ter sido produzidos directamente
com Xmaxima, adicionando uma opo para alterar o formato. Por exemplo, o grco em
3 dimenses que acabamos de desenhar pode ser obtido como se segue:
(%i40) plot3d( sin(x)
*
sin(y), [x, 0, 2
*
%pi], [y, 0, 2
*
%pi],
[plot_format, xmaxima] )$
O resultado aparece na gura A.7.
Xmaxima pode ser usado para produzir os grcos obtidos com as funes plot2d
e plot3d, inclusivamente quando essas funes forem usadas em outra interface do
Maxima, sem ser Xmaxima. Nomeadamente, Xmaxima pode trabalhar como interface
para o Maxima, mas tambm como programa grco que interpreta a sada das funes
grcas do Maxima.
Existem muitas outras opes para os comandos plot2d plot3d para obter mais
informao, procure plotting no manual (?? plotting).
A.8. Funes
As funes do Maxima que temos vindo a referir so realmente programas que aceitam
alguns valores de entrada e produzem um resultado. O utilizador pode denir as suas
prprias funes, usando o smbolo :=. Seguem-se alguns exemplos:
(%i41) f(x) := 3 + x^2;
2
(%o41) f(x) := 3 + x
(%i42) f(5);
(%o42) 28
A.8 Funes 199
(%i43) g(x,y,z) := if (x < y) then x
*
y^2 + z else y + z;
2
(%o43) g(x, y, z) := if x < y then x y + z else y + z
(%i44) g(6, 3, 4);
(%o44) 7
Estas no so funes no sentido matemtico. Falaremos da representao de funes
matemticas na seo sobre clculo (seo A.11).
possvel tambm denir funes com memoria, usando parntesis retos em vez de
parntesis redondos. Por exemplo:
(%i45) f[x] := 2 + x^2;
2
(%o45) f := 2 + x
x
(%i46) f[2.5];
(%o46) 8.25
Esta denio de f[x] no vai interferir com a funo f(x) que foi denida em %i41.
As duas funes so independentes:
(%i47) f(2.5);
(%o47) 9.25
A diferena entre os dois tipos de funes que nas funes com memoria criada na
memoria uma tabela de valores com os valores j calculados. Isso representa uma grande
poupana de tempo em alguns casos, porque quando se pedir o valor da funo para um
valor do argumento, primeiro ser procurado o resultado na tabela de valores e s se no
existir ser calculada a funo. No entanto, preciso ter em ateno que se a funo for
denida novamente, a tabela associada a essa funo no ser atualizada. Por exemplo,
considere que denimos novamente a funo denida na entrada %i45, da seguinte forma:
(%i48) f[x] := 2 + x^3;
3
(%o48) f := 2 + x
x
(%i49) f[2.5];
(%o49) 8.25
continuamos a obter o valor de 8.25 obtido em%o46, que agora est errado, devido a que a
tabela de valores da funo no foi atualizada. Para evitar esse problema, antes de redenir
a funo ser preciso eliminar a tabela de valores associada, usando a funo remarray
(%i50) remarray (f)
Observe que a tabela deve ser eliminada antes de denir novamente a funo, porque
remarray tambm apaga a denio da funo, mas a funo f(x) no apagada pela
funo remarray(f). A funo kill(f) apagaria as duas funes, qualquer valor
associado varivel f e qualquer propriedade associada ao smbolo f.
Se tentarmos executar uma funo que no existe, no aparecer um erro, mas obteremos
um resultado que uma rplica do que escrevemos; por exemplo:
(%i51) abc(3.4);
(%o51) abc(3.4)
Isso tambm pode acontecer em alguns casos quando usarmos uma funo prpria do
Maxima que no consegue executar o que estamos a pedir.
A.9. Expresses algbricas e listas
Maxima inclui muitas funes para trabalhar com expresses algbricas. Por exemplo,
vamos expandir uma expresso que est fatorizada:
(%i52) (x + 4
*
x^2
*
y + 2
*
y^2)^3;
2 2 3
(%o52) (2 y + 4 x y + x)
(%i53) expand(%);
6 2 5 4 4 4 6 3
(%o53) 8 y + 48 x y + 96 x y + 12 x y + 64 x y
3 3 5 2 2 2 4 3
+ 48 x y + 48 x y + 6 x y + 12 x y + x
A funo factor usada para fatorizar uma expresso. Outras funes teis para
simplicar expresses algbricas so ratsimp e radcan. Ser preciso experimentar
cada uma delas num caso concreto, pois as duas simplicam a expresso em forma diferente
e em lgebra no possvel dizer qual a forma mais simples de escrever uma expresso;
uma questo de gosto pessoal.
Para substituir uma expresso algbrica em outra, por exemplo, para substituir x por
1/(z 3), no resultado %o53, podemos usar a funo ev, na sua forma abreviada:
(%i54) %, x = 1/(z-3);
4 5 2 3
12 y 48 y 6 y 48 y 1
(%o54) ----- + -------- + -------- + -------- + --------
z - 3 2 2 3 3
(z - 3) (z - 3) (z - 3) (z - 3)
4 2 3
96 y 12 y 48 y 64 y 6
+ -------- + -------- + -------- + -------- + 8 y
4 4 5 6
(z - 3) (z - 3) (z - 3) (z - 3)
e para reduzir tudo a um denominador comum usamos a funo ratsimp (o resultado
ocupa vrias linhas e no vamos apresent-lo)
(%i55) res: ratsimp(%)$
A.9 Expresses algbricas e listas 201
As expresses algbricas so representadas internamente como listas; assim, podemos usar
as funes que Maxima tem para trabalhar com listas. Por exemplo, a funo length
calcula o comprimento de uma lista; se usarmos essa funo na expresso calculada em
%i55, obteremos o resultado seguinte.
(%i56) length(res);
(%o56) 2
Como a expresso foi reduzida a uma nica frao, os dois elementos na lista sero o
denominador e o numerador; assim, podemos usar a funo second, que extrai o segundo
elemento de uma lista, para ver o denominador da expresso:
(%i57) second(res);
6 5 4 3 2
(%o57) z - 18 z + 135 z - 540 z + 1215 z - 1458 z + 729
e o comprimento dessa expresso :
(%i58) length ( second (res));
(%o58) 7
Cada um dos sete elementos dessa lista so as sete partes apresentadas em %o57. Essas
sete partes j no so listas, mas so denominadas tomos.
Outra funo muito til para trabalhar com listas a funo map, que permite aplicar
uma funo a cada elemento de uma lista. No caso de uma expresso racional, pode ser
usada para aplicar uma funo ao numerador e ao denominador. Por exemplo, observe a
diferena entre expandir uma expresso racional e expandir o numerador e denominador
por separado:
(%i59) frac1: (x+y)^2 / (x-y)^2;
2
(y + x)
(%o59) --------
2
(x - y)
(%i60) expand(frac1);
2 2
y 2 x y x
(%o60) --------------- + --------------- + ---------------
2 2 2 2 2 2
y - 2 x y + x y - 2 x y + x y - 2 x y + x
(%i61) map ( expand, frac1 );
2 2
y + 2 x y + x
(%o61) ---------------
2 2
y - 2 x y + x
A.10. Trigonometria
Existem tambm vrias funes do Maxima para simplicar expresses com funes
trigonomtricas. A funo trigexpand serve para expandir senos ou co-senos de somas
ou diferenas de ngulos:
(%i62) trigexpand(sin(u+v)
*
cos(u)^3);
3
(%o62) cos (u) (cos(u) sin(v) + sin(u) cos(v))
trigreduce tenta expandir de forma a que cada termo s tenha uma funo trigonom-
trica.
(%i63) trigreduce(%);
sin(v + 4 u) + sin(v - 2 u)
(%o63) ---------------------------
8
3 sin(v + 2 u) + 3 sin(v)
+ -------------------------
8
O comando trigsimp usa a identidade trigonomtrica sin
2
x +cos
2
x = 1 e as relaes
entre as funes trigonomtricas para tentar escrever uma expresso apenas em termos das
funes seno e co-seno. Por exemplo:
(%i64) tan(x)
*
sec(x)^2 + cos(x)
*
(1 - sin(x)^2);
2 2
(%o64) sec (x) tan(x) + cos(x) (1 - sin (x))
(%i65) trigsimp(%);
6
sin(x) + cos (x)
(%o65) ----------------
3
cos (x)
A.11. Clculo
As funes de Maxima usadas para calcular derivadas ou primitivas aceitam como ar-
gumentos expresses com uma ou mais variveis, mas antes de derivar ou primitivar,
simplicam os seus argumentos. Isso implica que para representar funes matemticas
podemos usar expresses, por exemplo, a que foi inserida em%i52 ou funes de Maxima
que produzam uma expresso algbrica.
Por exemplo, a funo f (x) denida em %i41 pode ser derivada e primitivada, porque
se escrevermos f (x) obteremos uma expresso algbrica. Outras funes que incluem
o comando if, por exemplo g(x, y, z) denida em %i43, no podem ser derivadas nem
primitivadas, porque se escrevermos g(x, y, z) no obteremos uma expresso algbrica.
A.11 Clculo 203
Para calcular a derivada de uma expresso, usa-se a funo diff. O primeiro argumento
dever ser uma expresso de uma ou mais variveis, o segundo argumento a varivel
em ordem que vai ser derivada a funo, e um terceiro argumento optativo, que indica a
ordem da derivao (se no aparecer entender-se- que se trata de uma derivada de primeira
ordem). Seguem-se alguns exemplos, usando a funo f (x) denida em %i41:
(%i66) diff ( x^2
*
y-y^3, x);
(%o66) 2 x y
(%i67) diff(f(x), x, 2);
(%o67) 2
Em %o66 foi calculada a derivada parcial (x
2
y y
3
)/x em ordem a x. Em %o67 foi
calculada a segunda derivada de 3+x
2
em ordem a x.
Para calcular primitivas, usa-se a funo integrate, com a expresso a primitivar,
seguida pela varivel de primitivao. Por exemplo, a primitiva de f (x) obtm-se assim:
(%i68) integrate ( f(x), x );
3
x
(%o68) -- + 3 x
3
Um integral denido calcula-se em forma semelhante, incluindo os limites de integrao a
seguir varivel de integrao; por exemplo:
(%i69) integrate(1/(1 + x^ 2), x, 0, 1);
%pi
(%o69) ---
4
Se quisermos denir a derivada ou a primitiva de uma funo como uma nova funo, o
operador := no servir; por exemplo:
(%i70) df(x) := diff ( f(x), x);
(%o70) df(x) := diff(f(x), x)
(%i71) df(7);
diff: second argument must be a variable; found 7
#0: df(x=7)
-- an error. To debug this try: debugmode(true);
O problema que no momento de calcular d f (7), a substituio de x por 7 produz
diff(52, 7) que conduz a um erro. O que precisamos forar a que a derivada de
f (x) seja calculada antes de denir a funo d f e no depois. Isso consegue-se facilmente
usando define para denir a funo, em vez do operador :=
(%i72) define ( df(x), diff ( f(x), x));
(%o72) df(x) := 2 x
(%i73) df(7);
(%o73) 14
A.12. Guardar informao entre sesses
Para guardar todos os comandos que escrevemos durante uma sesso de trabalho com
Xmaxima, existe a opo Save Maxima Input to File no menu File. O cheiro gravado
com essa opo pode mais tarde ser carregado em Maxima e todos os comandos no cheiro
executados como se tivessem sido escritos sequencialmente, usando a opo Batch File
no menu Edit.
1
Tambm pode ser til preparar um cheiro de texto com os comandos que pretendemos
escrever numa sesso de Maxima e a seguir carregar esse cheiro com a opo Batch
File.
A opo Save Console to File do Xmaxima, no menu Edit, guarda toda a informao
que apareceu no ecr, incluindo os smbolos %i e %o.
Alguns comandos que queremos executar em vrias sesses de trabalho diferentes, por
exemplo, a nossa denio de uma funo que usamos repetidamente, podem ser colocados
num cheiro que depois carregado usando a funo batch dando como argumento o
nome do cheiro, se o cheiro se encontrar no directrio onde o Maxima procura cheiros
executveis do utilizador. A localizao desse directrio pode ser descoberta olhando para
o contedo da varivel maxima_userdir. Se o cheiro no estiver nesse directrio,
ser preciso indicar o nome completo do cheiro, incluindo o caminho do directrio onde
se encontra.
Se quisermos que o cheiro seja carregado automaticamente, cada vez que comearmos
a trabalhar com Maxima, dever ter o nome maxima-init.mac e estar localizado no
directrio onde Maxima procura cheiros executveis do utilizador. Por exemplo, na
criao deste documento foi usado um cheiro maxima-init.mac com o seguinte
contedo:
linel: 60$
set_plot_option([gnuplot_ps_term_command,
"set size 1.3,1.3; set term postscript eps color solid lw 2.5 30"])$
Avarivel linel controla o nmero de colunas da sada do Maxima e set_plot_option
foi utilizado para ajustar a forma como sero construdos os grcos gravados em formato
PostScript.
1
As funes stringout e batch do Maxima podem ser usadas para realizar as mesmas tarefas, sem
tem que usar os menus do Xmaxima.
A.12 Guardar informao entre sesses 205
Perguntas
1. Os comandos do Maxima:
(%i1) solve(x^3-4
*
x^2+x+6, x);
(%o1) [x = 3, x = - 1, x = 2]
(%i2) 3
*
x+1, %[3];
conduzem a qual dos seguintes resulta-
dos?
A. (%o2) 7
B. (%o2) 10
C. (%o2) -2
D. (%o2) 5
E. (%o2) 1
2. Todos os comandos na lista produzem
um erro em Maxima, excepto um. Qual
o comando correto?
A. 3 + x^2 = 4 + y/6;
B. a := 3
*
x+6;
C. y = 2x + z^2;
D. x^2 : 4 + y/6;
E. x[n+1] := x[n] + 2;
3. Diga qual dos comandos na lista que se
segue pode ser usado no Maxima para en-
contrar a soluo das equaes xy+4 =0
e x +y +1 = 0
A. solve(x
*
y+4,x+y+1);
B. solve(x
*
y+4=x+y+1);
C. solve([x
*
y+4,x+y+1]);
D. solve(x
*
y+4=0,x+y+1=0);
E. solve(x
*
y+4.and.x+y+1);
4. O vetor posio de uma partcula no
plano xy, foi denido com o comando:
r: [3
*
t^2, 6
*
t];
qual o comando que poder ser usado
para desenhar o grco da componente x
da velocidade (derivada da posio), em
funo do tempo?
A. plot2d(diff(r[0],t),[t,-2,2])
B. plot2d(diff(r[x],t),[t,-2,2])
C. plot2d(diff(r,t),[x,-2,2])
D. plot2d(diff(x,t),[t,-2,2])
E. plot2d(diff(r,t)[1],[t,-2,2])
Problemas
1. Desenhe o grco de cada uma das seguintes funes, usando intervalos que mostrem
bem a forma das funes.
(a) y = x
3
5x
2
+2x +3
(b) y =
sin(x)
x
(c) y =
20x
2
(d) y =
3x
2
+2
x
2
4
2. O grco da funo y = x
3
6x
2
+7x +2 apresenta dois pontos extremos (um mnimo
local e um mximo local). Desenhe o grco dessa funo. Sabendo que a derivada
da funo nula nos dois pontos extremos, calcule as coordenadas x e y desses dois
pontos.
3. Encontre a equao da circunferncia que passa pelos pontos (2, 7), (4, 1) e (4, 5).
Sugesto: a forma geral da equao ser (x a)
2
+(y b)
2
= r
2
. Para encontrar as
trs constantes a, b e r, substitua as coordenadas de cada um dos 3 pontos dados, e
resolva o sistema das 3 equaes obtidas.
4. Dena uma funo fib(n) em Maxima para calcular qualquer nmero na sequncia
de Fibonacci, f
n
= 1, 1, 2, 3, 5, 8, . . ., denida, para (n = 0, 1, 2, 3, . . .), por:
f
0
= 1 f
1
= 1 f
n
= f
n1
+ f
n2
Calcule a relao f
n+1
/ f
n
para alguns valores crescentes de n, e mostre que a relao
aproxima-se do limite (1+
5)/2. Onmero = (1+
5)/2 designado de proporo

urea e no Maxima est predenido na constante %phi.
5. A tabela mostra os valores da velocidade de um automvel, cada cinco segundos, aps
uma paragem numa estao de servio na autoestrada.
t (s) 0 5 10 15 20 25 30 35
v (km/h) 0 32 51 64 75 80 82 80
(a) Faa um grco da velocidade em funo do tempo. (b) Use a funo lagrange
(consulte o manual) para encontrar um polinmio no tempo t que interpole os valores
de velocidade apresentados na tabela. (c) A partir do polinmio encontrado na alnea
anterior, obtenha as funes dependentes do tempo que representam a posio (primitiva
da velocidade em ordem ao tempo) e a acelerao (derivada da velocidade em ordem
ao tempo) e desenhe o grco dessas duas funes. (d) Usando a funo obtida para a
posio, calcule a distncia total percorrida durante os 35 segundos.
B. Formulrio
1. Cinemtica e dinmica da partcula
v =
ds
dt
a
t
=
dv
dt
a
t
v
=
dv
ds
p = mv
t
2
_
t
1
n
i=1
F
i
dt =p
2
p
1
n
i=1
F
i
= ma
Atrito seco e resistncia nos uidos:
F
e

e
R
n
F
c
=
c
R
n

F
r
=kv
1
2
C
D
A|v|v
Mtodo de Euler melhorado:
v
i+1
=v
i
+a
i
t r
i+1
=r
i
+v
i
t +
a
i
2
t
2
r
2
_
r
1
n
i=1
F
i
dr =
1
2
mv
2
2
1
2
mv
2
1
W
12
=U(s
1
) U(s
2
) U =
s
_
s
ref
F
t
ds
E
m2
E
m1
=W
12
(no-conservativas) U
gravtica
= mgy U
elstica
=
1
2
kz
2
Movimento harmnico simples:
y = Asin(t) E =
1
2
kz
2
+
1
2
mv
2
=
_
k
m
= 2 f =
2
T
3. Movimento circular
s = R v = R a
t
= R a
n
= v =
v
2
R
T =
2
4. Dinmica do corpo rgido

T = F d sin r
cm
=
1
m
n
i=1
m
i
r
i
n
i=1
F
i
= ma
cm
E
r
=
I
2
2
m
j=1
T
j
= I
cm
208 Formulrio
5. Sistemas dinmicos com duas variveis de estado
x
1
= f
1
(x
1
, x
2
) x
2
= f
2
(x
1
, x
2
) u = f
1
e
1
+ f
2
e
2
Caso particular: sistema mecnico com um grau de liberdade, s
u = ve
s
+a
t
e
v
Divergncia:
u =
f
1
x
1
+
f
2
x
2
Aproximao linear:
x
1
= x
1
f
1
x
1
+x
2
f
1
x
2
x
2
= x
1
f
2
x
1
+x
2
f
2
x
2
J =
_
_
f
1
x
1
f
1
x
2
f
2
x
1
f
2
x
2
_
_
dr
dt
=

Ar
2
tr(

A) +det(

A) = 0
Valores prprios Tipo de ponto Tipo de equilbrio
2, reais, com sinais opostos ponto de sela instvel
2, reais, positivos n repulsivo instvel
2, reais, negativos n atrativo estvel
2, complexos, com parte real positiva foco repulsivo instvel
2, complexos, com parte real negativa foco atrativo estvel
2, imaginrios centro estvel
1, real, positivo n imprprio instvel
1, real, negativo n imprprio estvel
7. Mtodos numricos
Mtodo de Euler: r
f
r
f
+tu
Mtodo de Runge-Kutta de quarta ordem:
u
m
=
u
1
+2u
2
+2u
3
+u
4
6
r
f
r
f
+tu
m
C. Crditos fotogrcos
A maior parte das fotograas e guras neste manual so originais e so colocadas aqui no
domnio pblico. As restantes guras tm todas licenas livres. A principal fonte dessas
guras foi o arquivo da Wikimedia Commons (http://commons.wikimedia.org).
A lista de autores e licenas a seguinte:
Figura 1 (pg. 1). Autores: Richard Greenhill and Hugo Elias. Licena: GFDL 1.2+
ou Creative Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 2 (pg. 17). Autor: Adrian Pingstone. Domnio pblico.
Figura 1.2 (pg. 3). Autor: OS2Warp (Wikimedia Commons). Domnio pblico.
Figura 1.1 (pg. 3). Autor: Wikipedian Kbh3rd (Wikimedia Commons). Licena:
Creative Commons Attribution Sharealike 2.0.
Figura 3 (pg. 33). Autor: LCDR Mark Wetzler, NOAA, National Weather Service
(NWS). Domnio pblico.
Figura 3.6 (pg. 42). Autor desconhecido. Domnio pblico.
Figura 4 (pg. 53). Autor: Hunter Peress. Licena: GFDL 1.2+ ou Creative
Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 5 (pg. 69). Autor: NASA/Ames Research Center. Domnio pblico.
Figura 6 (pg. 87). Autor: David Turner. Licena: GFDL 1.2+ ou Creative Commons
Attribution Sharealike 3.0.
Figura 7 (pg. 103). Autor: Paco Vila. Creative Commons Attribution 2.0.
Figura 8 (pg. 123). A parte do monocilo foi extrada de uma foto de Alex Navarro,
publicada sob a licena Creative Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 9 (pg. 137). NASA. Domnio pblico.
Figura 10 (pg. 151). Autor: Alvesgaspar (Wikimedia Commons). Licena: GFDL
1.2+ ou Creative Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 11 (pg. 169). Foto nmero EL-1996-00130 do arquivo da NASA-LaRC.
Domnio pblico.
Solues das perguntas e
problemas
1. Cinemtica
Perguntas
1. A. 22 m/s
2. A. x = 10 m
3. A. A acelerao no sentido oposto velocidade inicial.
4. C. A acelerao instantnea dividida pela velocidade instantnea.
Problemas
1. t = 0, x = 10 m, a =12 m/s
2
, t = 2, x = 2 m, a = 12 m/s
2
.
2. v =8 m/s, x = 64 m, 80 m.
3. (a) 3 s (b) 13 cm, 28 cm/s (c) 32.5 cm.
4. (a) 24 m
3
/s
2
(b) 11.49 m/s.
5. (a) 25 s
2
(b) 11.18 m/s.
6. (a) 15 m/s (b) 14.74 m/s (c) 15.25 m/s.
7. 65.33 m
8. (a) 75 mm (b) innito (c) 11.51 s.
9. (b) v =
1
k
_
1e
2k
2
gx
(c) porque se v aumentasse at 1/k, a acelerao cava nula e a queda continuava com
velocidade uniforme. Observe que: v <
1
k
, e, lim
t
v =
1
k
10. (a) 9.62 m/s, para cima (b) 29.6 m/s, para baixo.
11. (b) Em t = 0.0835 s, x = 0.429 m, a =123 m/s
2
Em t = 16.4 s, x =5480 m, a = 123 m/s
2
212 Solues das perguntas e problemas
2. Movimento em duas ou trs dimenses
Perguntas
1. B. 2.36 m/s
2
2. A. 104.4 m/s
3. D. Menor ou igual que a distncia percorrida.
4. C. 7.2 m/s
5. B. A acelerao diretamente proporcional posio.
Problemas
1. (a) t = 0.5108 s, x = 0.96 m.
(b) Em t = 0, a = (6e
x
+5e
y
) m/s
2
. Quando passa pelo eixo dos x, a = (2.16e
x
+
3e
y
) m/s
2
.
2. v =
2
3
t
3
e
x
+5e
y
+
_
4+
3
2
t
2
_
e
z
r =
_
3+
t
4
6
_
e
x
+(1+5t)e
y
+
_
1+4t +
t
3
2
_
e
z
3. v = 18.43 m/s.
4. (a) 0.976 s. (b) 3.67 m. (c) 19.0
.
5. r = 2.365e
x
+4.731e
y
+2.365e
z
, v = 2.955e
x
+5.910e
y
+2.955e
z
.
3. Dinmica
Perguntas
1. D. O livro encontra-se em equilbrio.
2. C. Os dois tempos so semelhantes, mas a bola mais pesada demora menos tempo que
a bola mais leve.
3. E. O camio exerce uma fora sobre o carro e o carro exerce a mesma fora sobre o
camio.
4. D. A velocidade nula e a acelerao aponta para baixo.
5. C. Tem o mesmo mdulo que a fora total que contraria o movimento da caixa.
Problemas
1. Entre o R/C e o 2
o
, 826 N. Entre o 2
o
e o 4
o
, 686 N. Entre o 4
o
e o 6
o
, 546 N.
213
2. 0.040 m/s
2
3. 4.12 N.
4. (a) (1.10e
x
1.47e
y
) m/s. (b) (3.79e
x
+5.06e
y
) Ns.
5. (a) 961.2 N. (b) 0.08.
6. (a) t = v
0
sin/g, r = (v
2
0
/2g)
_
sin(2)e
x
+sin
2
e
y
7. 24 696 N/m
2
.
8.
ngulo Alcance (m)
35
6.293
36
6.299
37
6.301
38
6.299
39
6.325
40
6.314
O ngulo de 37
produz o alcance mximo. No problema 6, o valor mximo do seno

1, quando 2 = 90
e, portanto, = 45
.
9. Glicerina: 0.03 m
2
/s, gua: 2.410
5
m
2
/s e ar: 3.610
4
m
2
/s.
10. (a) bola de tnis: 88.9 km/h; bola de ping-pong: 29.9 km/h. (c) 44.3 km/h.
Perguntas
1. C. 5e
x
+2e
y
2. B. 160 mJ
3. B. O perodo duplica.
4. E. 5 J
5. D. 3
Problemas
1. 317.4 J
2. (a) A componente tangencial da tenso nula; a do peso mg sin. (b) U =
m gl(1cos)
3. 24 696 N/m
2
. A fora do bloco no conservativa, porque s actua quando o cone est
a penetrar; se o cone subisse para um valor prvio da distncia penetrada, o material j
no produzia a mesma fora.
4. (a) F = mg cos(s/R) (b) U =mgR sin(s/R)
5. (a) 3.06 N/m. (b) 0.803 s. (c) 3.83 mJ.
6. (a) v = 2
z
t
(b) A reao normal, menos o peso. (c) 36.3 cm.
7. 11.74 m/s.
5. Rotao e movimento curvilneo
Perguntas
1. C. g cos30
2. A. A acelerao perpendicular trajetria.

3. A. R
A
A
= R
B
B
4. D. 5.67 Nm
5. C. P/2 < T
1
< P
Problemas
1. O prego exerce uma fora de 1000 N, para baixo.

F
A
=187, 9e
x
+931, 6e
y
(N)
2. tenso: mg/2 = 3.92 N; acelerao:
3g/2 = 8.49 m/s

2
3. Aproximadamente 14 m/s
2
4. Pneus da frente: R
n
= 3020 N, F
a
= 1256 N. Pneus trazeiros: R
n
= 1855 N, F
a
= 0
(admitindo que as rodas trazeiras so perfeitamente livres). O coeciente de atrito
esttico mnimo 0.416.
5. 0.143
6. 1015 N
7. 3l/5
8. T
A
= 212.2 N, T
B
= 636.5 N,
A
=
B
= g/4 = 2.45 rad/s
2
9. (a) Altura mnima 38.6 cm, mxima 135.4 cm (b) a = 6.89e
x
(m/s
2
)
6. Sistemas dinmicos
Perguntas
1. B. Oscilando volta de y = 2
2. E.A evoluo do sistema a partir de um estado inicial igual em diferentes instantes.
3. B. x = 1 estvel e x = 3 instvel.
4. E. Desloca-se at um ponto maior que x = 2 e depois afasta-se em sentido negativo at
.
215
5. A. ve
x
e
x
e
y
Problemas
1. (a)
0 1 2 3 4 5
-10
-5
0
5
10
v
y
Os dois pontos simtricos onde cada parbola inter-
seta o eixo da velocidade (ordenadas), representam
o estado quando a partcula lanada e quando cai
novamente ao cho; o vrtice de cada parbola, no
eixo das abcissas, o estado no ponto onde a bola
atinge a altura mxima.
(b) A bola segue uma das curvas parablicas no espao de fase, e quando chega ao
ponto no lado negativo do eixo da velocidade (ordenadas no espao de fase), passa
instantaneamente para o ponto que est mesma distncia da origem no lado positivo
do eixo da velocidade.
2. Para k = 0 e k = 0.015 existe unicamente um ponto de equilbrio estvel, em s = 0
e v = 0. Para k =0.015 existem dois pontos de equilbrio instvel em s =8.16 e
s = +8.16 (v = 0) e um ponto de equilbrio estvel em s = 0, v = 0.
(a)
-10 -5 0 5 10
-10
-5
0
5
10
v
s
(b)
-10 -5 0 5 10
-10
-5
0
5
10
v
s
(c)
-10 -5 0 5 10
-20
-10
0
10
20
v
s
3. (a) Em y =1, equilbrio estvel; em y = 0, equilbrio instvel. (b) U =y
2
/2y
3
/3.
No ponto de equilbrio estvel E =1/6 J e no ponto de equilbrio instvel E = 0.
(c) (d) y =3/2; a partcula acelera no sentido positivo
do eixo dos y, comea a abrandar a sua velocidade
em y =1 e acaba por parar em y = 0, cando em
equilbrio.
4. (a) H dois pontos de equilbrio:
4
_
a/k. Nos dois
pontos o potencial um mnimo local e, portanto, o
equilbrio estvel. (b) O movimento ser sempre
um movimento oscilatrio, em x positivo ou nega-
tivo, de acordo com o estado inicial.
(c)
-6
-4
-2
0
2
4
6
-6 -4 -2 0 2 4 6
v
x
5. (a) 2U
0
x
_
ax
2
1
_
e
ax
2
(b)) equilbrio estvel em x = 0, e equilbrio instvel em
1/
a
(c)
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x
^
2
*
%
e
^
-
x
^
2
x
(d)
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
v
x
Perguntas
1. E. 6.
2. E. /2
3. B. x = 2v
4. B. 3x x +2 x = x
2
5. A. n instvel.
Problemas
1. (a)
1
= 3,
2
=1
v
1
=e
x
+2e
y
v
2
=e
x
2e
y
Ponto de sela.
-8 -4 0 4 8
-8
-4
0
4
8
y
x
(b)
1
=4,
2
=1
v
1
=e
x
(
2/2)e
y
v
2
=e
x
+
2e
y
N estvel.
-2 -1 0 1
-1
0
1
y
x
(c) = 2
v =e
x
e
y
N imprprio instvel.
-2 -1 0 1
-1
0
1
y
x
2. (a) 14 m/s (b) 1400 s
1
(c) 2.24 ms.
3. (b) O nico ponto de equilbrio na origem; no entanto, em todos os pontos, diferentes
da origem, no intervalo 0.024 < x < 0.024 o sistema desloca-se em pequenos saltos
at origem. Essa situao peculiar devida a erro numrico; com intervalos de
tempo sucientemente pequenos a bola aproxima-se continuamente da origem. Na
prtica, existe tambm atrito esttico, que faz com que todos os pontos no intervalo
0.024 < x < 0.024 sejam, de faco, pontos de equilbrio.
4. (a) 4.57 cm. (b) 4500 kg/s. (c)
1
=24.88 s
1
e
2
=1.786 s
1
217
5. Os dois valores prprios so
1
= (c
2
+
_
c
2
2
+4c
1
)/2 e
2
= (c
2
_
c
2
2
+4c
1
)/2.
Como c
2
2
+4c
1
sempre maior que zero, os dois valores so sempre reais. Como
2
=
_
c
2
2
+4c
1
diferente de zero, os dois valores prprios so diferentes. O
produto dos dois valores prprios
1
2
=c
1
que, por ser negativo, implica que os
dois valores tm sempre sinais opostos.
6. plotdf([v,-1.5
*
x-a
*
v/2],[x,v],[sliders,"a=0:7"],[x,-5,5],
[v,-5,5],[trajectory_at,4,-1],[direction,forward]);
8. Sistemas no lineares
Perguntas
1. D. ngulo mximo pequeno.
2. A. 1
3. E. n repulsivo
4. C.
_
0 2y
y x
_
5. D. 4e
x
+6e
y
Problemas
1. (a) Existe um nico ponto de equilbrio, em (x = 0, v = 0) que um centro. (b) Existe
um ponto de sela em (x = 0, v = 0), um foco instvel em (x =1, v = 0), e um foco
estvel em (x = 1, v = 0). Os campos de direes so os seguintes:
(a) (b)
2. Os dois pontos de sela continuam sendo pontos de sela. O centro passa a ser um foco
estvel:
3. (b)
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
-3 -2 -1 0 1 2 3
F
teta
b
= 2
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
-3 -2 -1 0 1 2 3
F
teta
b
= 8
Com
b
= 2 s
1
, h um ponto de equilbrio estvel em = 0 e um ponto de equilbrio
instvel em =. Com
b
= 8 s
1
, h dois pontos de equilbrio instvel em = 0
e =, e dois pontos de equilbrio estvel em 1 e 1.
9. Mtodos numricos
Perguntas
1. A. y vs x
2. C. rk(c,[v,u],[1,1],d)
3. D. inicial de z
4. A. (2.6, 1.4)
5. D. (1.107, 1.107)
Problemas
1. (f )
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
a
n
g
u
lo
t
Os valores nais, em t = 3 s, so = 3.141591 e
= 1.010
5
s
1
, muito prximos dos valores no
ponto de equilbrio instvel: = e = 0.
2. (a)

F =k
x
xe
x
k
y
ye
y
(b) As quatro variveis de estado so x, y, v
x
e v
y
e as equaes
de evoluo so:
x = v
x
v
x
=
k
x
m
x y = v
y
v
y
=
k
y
m
y
(c)
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
y
x
(d)
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
y
x
(e) Na direo de x, 2.433 s. Na direo de y, 1.217 s. O perodo na direo de x o
dobro do perodo na direo de y.
219
(f )
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
y
x
Se
_
k
y
/k
x
for um nmero inteiro, o estado da par-
tcula regressa ao estado inicial depois de descrever
uma gura de Lissajous com
_
k
y
/k
x
loops segundo
o eixo dos x.
3. (a) As quatro equaes de evoluo so:
x = v
x
y = v
y
v
x
=
4
2
x
(x
2
+y
2
)
3/2
v
y
=
4
2
y
(x
2
+y
2
)
3/2
(b)
-10
-5
0
5
10
-25 -20 -15 -10 -5 0 5
y
x
(c)
-10
-5
0
5
10
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
y
x
Na alnea b o erro numrico muito elevado; a energia do cometa no permanece cons-
tante mais diminui. Na alnea c o erro numrico muito menor, mas o cometa continua
a perder energia; seria preciso reduzir ainda mais o valor de t para diminuir o erro. (d)
34.4 UA. A rbita sai por fora da rbita de Neptuno, e entra at um ponto entre rbitas
de Mercrio e Venus.
4. A matriz do sistema :
_
_
0 0 1 0
0 0 0 1
280
3
40
1
15
0
20 20 0
1
20
_
_
e os 4 valores prprios so todos complexos, com parte real negativa:
[ 10.14759727500762 %i - 0.0324658156443103,
-10.14759727500623 %i - 0.0324658146801836,
-3.218361976695268 %i - 0.0258675196910467,
3.218361976693874 %i - 0.0258675166511261 ]
Com resistncia do ar nula, a matriz :
_
_
0 0 1 0
0 0 0 1
280
3
40 0 0
20 20 0 0
_
_
e os 4 valores prprios so todos imaginrios puros:
[ -3.21846547832462 %i, 3.21846547832462 %i,
-10.14765062948888 %i, 10.14765062948888 %i]
10. Ciclos limite e sistemas de duas espcies
Perguntas
1. D. r = 2r 4
2. D. Curva fechada com (a, b) no interior.
3. A. (2,3) um foco repulsivo.
4. E. No linear.
5. A. Presa-predador, sendo x as presas.
Problemas
1. A origem ponto de sela, e o ponto (3, 2) centro. O estado limite um ciclo. Nenhuma
das duas espcies ser extinta.
2. Sistema presa-predador: x so as presas e y os predadores. A origem n prprio,
repulsivo, o ponto (1, 0) ponto de sela e o ponto (0, 1) n imprprio, atrativo.
3. a) Excluso, com extino da espcie y e x 10.
b) Coexistncia, com x 20/3 e y 100/3. O ponto de equilbrio estvel.
c) Coexistncia, no ponto instvel (x = 80/7, y = 24/7). O sistema pode terminar
com uma das espcies extintas e x 20 ou y 12.
d) Excluso, com extino da espcie y e x 100.
4. (a)

= 1, r = r r
3
(b)
0 0.5 1 1.5
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
r - r3
r
(c) x
2
+y
2
= 1 (d)
-2 -1 0 1
-2
-1
0
1
2
y
x
O grco de r mostra que r aumenta se for menor que 1 e diminui se for maior que 1.
Assim, r aproximar-se- do valor limite 1.
5. O determinante da matriz jacobiana negativo em qualquer ponto e, portanto, no
podem existir ciclos limite.
6. (a) O ltimo elemento na lista obtida com rk :
[200.0,4.393203951154127,-4.475965919862805,0.200584446836176]
221
(b)
-4 -2 0 2 4
-5
-2.5
0
2.5
y
x
160 170 180 190 200
-4
-2
0
2
4
x
t
(c) O perodo dos ciclos aproximadamente 11.52.
11. Bifurcaes e caos
Perguntas
1. B. (1, 0)
2. E. A curva um ciclo.
3. E. inexistncia de pontos de sela.
4. C. muito sensvel s condies iniciais.
5. D. S se o sistema no for autnomo.
Problemas
1. (a) para o ponto (0, 0), o ponto (0, 1) e o ponto (0, -1). Para (1, 1) o ponto
(0, 1) e no existe. (b) para o ponto (0, 0), que ponto de equilbrio, e so o
prprio ponto. Para (1, 1) e so iguais ao crculo que com centro na origem e raio
igual a
2.
2. A divergncia 4+109x
2
+5y
4
, que sempre positiva; o critrio de Bendixon implica
que no existe nenhum ciclo nem rbitas homo/heteroclnicas.
3. (a) t = 7 (b) t = 13 (c) t = 25.
4. Os 3 pontos de equilbrio so: (0, 0, 0), (8.485, 8.485, 27) e (-8.485, -8.485, 27). O
valor crtico de r 24.737, menor que 28.
A. Tutorial do Maxima
Perguntas
1. A 2. A 3. C 4. E
Problemas
2. O mximo local encontra-se em (0.709, 4.30), e o mnimo local em (3.29, -4.30).
3. (x 3)
2
+(y 2)
2
= 50
5. (d) 594.5 m
Bibliograa
David Acheson. From calculus to chaos. An introduction to dynamics. Oxford University
Press, Oxford, UK, 1997.
Marcelo Alonso and Edward J. Finn. Fsica. Addison-Wesley, Reading, USA, 1999.
Robert L. Borelli and Courtney S. Coleman. Differential equations: a modeling perspective.
John Wiley & Sons, Inc., Mexico, 1998.
C. Henry Edwards and David E. Penney. Differential Equations. Computing and Modeling.
Pearson Education, Inc., New Jersey, USA, third edition, 2004.
Alejandro L. Garcia. Numerical methods for physics. Prentice-Hall, 2000.
John Guckenheimer and Philip Holmes. Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems, and
Bifurcations of Vector Fields. Springer-Verlag, 2002.
Jorge V. Jos and Eugene J. Saletan. Classical dynamics: a contemporary approach.
Cambridge University Press, Cambridge, UK, 1998.
Stephen Lynch. Dynamical systems with applications using MAPLE. Birkhaser, Boston,
USA, 2001.
J. L. Meriam and L. G. Kraige. Engineering Mechanics: Dynamics. John Wiley & Sons,
Inc., New York, USA, si version, fourth edition, 1998.
Ali H. Nayfeh and Balakumar Balachandran. Applied nonlinear dynamics. John Wiley
and Sons, 1995.
Isaac Newton. Princpios Matemticos da Filosoa Natural. Fundao Calouste Gulben-
kian, Lisboa, Portugal, 2010.
Darren Redfern, Edgar Chandler, and Richard N. Fell. Macsyma ODE lab book. Jones
and Bartlett Publishers, Boston, USA, 1997.
David A. Sanchez, C. Allen Allen Jr., and Walter T. Kyner. Differential equations. Second
edition, 1988.
Stephen T. Thornton and Jerry B. Marion. Classical dynamics of particles and systems.
Thomson, Brooks/Cole, Belmont, USA, fth edition, 2004.
224 Bibliograa
Livros de mecnica
A materia dos 5 primeiros captulos aparece em qualquer livro de Fsica universitria,
como, por exemplo, o livro de Alonso and Finn (1999). No entanto, a abordagem usada
neste livro um pouco mais avanada semelhante abordagem no livro de Meriam and
Kraige (1998), do qual foram adaptados grande parte dos problemas usados neste livro.
Outro bom livro de mecnica que pode servir de complemento aos 5 primeiros captulos
o livro de Thornton and Marion (2004). Um livro elementar, que pode servir como
introduo para os ltimos seis captulos, o de Acheson (1997); no mesmo tema, um
livro mais avanado o de Jos and Saletan (1998). Uma referncia histrica importante
o livro original de Newton (2010), que foi recentemente traduzido para o portugus.
Livros sobre equaes diferenciais
Existem vrios livros sobre equaes diferenciais, com uma abordagem moderna, onde
so tratados com maior profundidade vrios dos temas nos ltimos 6 captulos deste livro.
Trs referncias excelentes so Edwards and Penney (2004), Borelli and Coleman (1998) e
Sanchez et al. (1988).
Livros sobre sistemas dinmicos
Uma excelente referncia o livro de Guckenheimer and Holmes (2002); apesar de no ser
um livro para matemticos, o nivel mais avanado do que este livro. Outra boa referncia
o livro de Nayfeh and Balachandran (1995).
Livros sobre mtodos numricos
O livro de Garcia (2000) dever ser suciente para estudar os mtodos numricos usados
neste livro.
Livros sobre sistemas dinmicos no Maxima
Os livros escritos para outros sistemas CAS parecidos com o Maxima so muito teis e
fceis de adaptar; dois bons exemplos so os livros de Redfern et al. (1997) e de Lynch
(2001).
ndice
Smbolos
, 194
:, 191
:=, 198, 203
=, 191, 193
?, 189
??, 198
tomos, 201
A
acelerao, 20
da gravidade, 23
da gravidade, 37
e fora, 37
tangencial, 7
allroots, 193
animate, 29
append, 29
atrito
cintico, 43
esttico, 41
B
background, 26
backward, 93
batch, 204
Batch File, 204
boat, 189
big oat, 189
both, 93
browser, 190
C
centro de gravidade, 37
cinemtica, 1, 2
inversa, 1
coeciente
de atrito cintico, 43
de atrito esttico, 42
de viscosidade, 45
coefmatrix, 108
Cong, 92, 93, 133
constante
aerodinmica, 45
elstica, 63
coordenadas
cartesianas, 18
D
dene, 203
Department of Energy, 187
depends, 156
derivada, 6
describe, 189
deslocamento, 19
diff, 7, 21, 156, 203
dimenses, 2
direction, 93
discrete, 196
display2d, 189
do, 28
E
Edit, 204
eigenvectors, 109
endcons, 28
energia
cintica, 56
mecnica, 60
potencial, 60, 61
226 ndice
potencial elstica, 63
potencial gravtica, 62
equao
de movimento, 10
escalar, 18, 54
ev, 193, 200
F
factor, 164, 200
File, 204
oat, 189, 193
for, 31
fora, 36
conservativa, 60
de atrito, 41
de atrito cintico, 43
de atrito esttico, 41
de resistncia nos uidos, 45
elstica, 63
no conservativa, 60
forward, 93
fpprec, 189
frequncia, 65
angular, 65
G
Gnuplot, 195, 198
graus de liberdade, 2
gravidade, 23, 37
H
Hooke, Robert, 63
I
if, 202
impulso, 36
inf, 22
Integrate, 93
integrate, 8, 21, 203
J
jacobian, 126
L
lagrange, 206
lei
da inrcia, 34
de ao e reao, 38
de conservao da energia mecnica,
60
de Hooke, 63
de Newton, 34
leis de Newton, 34
length, 201
limit, 22
linel, 204
linsolve, 194
M
mtodo
de Euler
melhorado, 46
Macsyma, 187
makelist, 191
map, 164, 201
Maple, 187
massa, 35
volmica, 45
Mathematica, 187
Maxima, vii, 5, 187, 191, 195
maxima-init.mac, 204
maxima_userdir, 204
mtodo
de Euler, 27
mdulo, 18
momento
linear, 35
movimento
harmnico simples, 64
uniforme, 34
N
newton, 37
Newton, Isaac, 33
norma, ver mdulo
nticks, 23
nulclina, 106
numer, 94
ndice 227
O
rbita homoclnica, 96
rbita heteroclnica, 132
oscilador
harmnico simples, 64
P
pndulo de Wilberforce, 144
parametric, 22
pndulo
invertido, 123
perodo, 65
peso, 37, 62
phiresolution, 29
Plot Versus t, 93
plot2d, 5, 22, 143, 194, 196, 198
plot3d, 197, 198
plotdf, 90, 97, 109, 131, 170
ploteq, 99
points, 196
ponto
de equilbrio, 61
print, 28
produto
escalar, 19, 54
projtil, 23, 45
project MACs SYmbolic MAnipulator,
187
psle, 195
Python, vii
Q
quantidade de movimento, 35
R
radcan, 200
ratsimp, 8, 164, 200
reao, 38
normal, 41
realroots, 94
rectangular form, 192
rectform, 192, 193
referencial, 2
inercial, 34
regra
do paralelogramo, 36
regra da mo direita, 18
remarray, 199
remvalue, 194
Replot, 93
repouso, 34, 62
resistncia
nos uidos, 45
restart, 29
return, 28
reverse, 29
rk, 140, 142145, 149, 150, 170
S
Save, 92, 93
Save Console to File, 204
Save Maxima Input to File, 204
scene, 25, 26, 29
second, 201
segway, 123
separao de variveis, 11
set_plot_option, 204
socket, 187
software, 187
solve, 124, 193, 194
stringout, 204
style, 196
subst, 163
T
teorema
do trabalho e a energia cintica, 56
do trabalho e a energia mecnica, 60
do trabalho e a energia potencial, 60
thetaresolution, 29
trabalho, 56
track, 25, 29
Trajectory at, 93, 133
trajectory_at, 91
trigexpand, 202
trigreduce, 202
trigsimp, 202
tstep, 26
228 ndice
V
valor
de um vetor, ver mdulo
velocidade, 6, 20
de fase, 88
mdia, 4
terminal, 15, 23
versor, 18, 55
cartesiano, 18
tangencial, 58
versus_t, 97
vetor
acelerao, 20
de posio, 18
velocidade, 20
viscosidade, 45
W
Wilberforce, 144
Wxmaxima, 188
X
Xmaxima, 198
xmaxima, 188, 190
Z
Zoom, 93
Este livro pode ser descarregado livremente, em cheiro, ou comprado, em verso impressa,
a partir do stio: http://www.villate.org/livros.html
9 789729 939617
ISBN 978-972-99396-1-7

Fisica1 20110318

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Fsica 1

I, designado de impulso. Assim, se um corpo tem inicialmente uma quantidade

T, como se mostra no lado esquerdo da gura

T oposta fora que atua no bloco. Nas

, o coeciente de atrito cintico entre o bloco e o

com a horizontal. Calcule a trajetria das duas bolas.

com a horizontal. Calcule a acelerao do bloco.

. Registe numa tabela os valores

b um nmero igual soma dos produtos das

b esteja orientado na direo e sentido do eixo dos

b positiva, se o ngulo entre os

b ser um nmero positivo se o ngulo entre os vetores for agudo, um

b na direo de a, multiplicado pelo mdulo de a.

em relao ao vetor rodante. Assim,

em relao ao vetor posior; nomeadamente,

igual primeira derivada de v e a equao de Bessel :

A e os respetivos valores so os valores prprios do operador.

); isto , no menu Config do plotdf usou-

, com uma velocidade angular inicial =9

= 3. O que que podemos armar

1, representado por %i.

5)/2. Onmero = (1+

5)/2 designado de proporo

4. Dinmica do corpo rgido

produz o alcance mximo. No problema 6, o valor mximo do seno

2. A. A acelerao perpendicular trajetria.

3g/2 = 8.49 m/s

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