UNIVERSIDAD TECNOLGICA NACIONAL F.R.C.

ELECTRONIICA DE POTENCIIA ELECTRON CA DE POTENC A

PROFESOR Ing. Occhipinti, Ricardo Ing. Avramovich, Javier A. INTEGRANTES

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CURSO HOJA N

LPEZ RICCI, Mariano -- MUOZ TREJO, Daniel -- RYAN, Emilio

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Trabajo Practico N 6

CONTROL DE VELOCIDAD PARA MOTOR DE CC LAZO ABIERTO

LPEZ RICCI, Mariano MUOZ TREJO, Daniel ngel RYAN, Emilio Toms

Legajo: 46.717 Legajo: 50.022 Legajo: 46.641

CURSO 5R2
Ing. Occhipinti Ricardo Ing. Avramovich Javier A.

Ao 2009

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Objetivo y Especificaciones:

1.

Disear y construir un circuito que controle un motor de CC ( Ej. Mabuchi de 12V sin el regulador interno) en los cuatro cuadrantes con PWM y llave H con transistores MOSFET IRF830 con proteccin contra sobrecorrientes en el driver de compuerta, o en la llave H. El circuito ser a lazo abierto. Tensin de referencia: +/- 5V (puede ser otro valor) Frecuencia de conmutacin: 15khz, y contador de revoluciones con MOC70U1 (o equivalente) Efectuar las siguientes mediciones: A. Graficar las RPM del motor en funcin de la tensin de referencia. B. Verificar funcionamiento del sist. de proteccin contra sobrecorrientes.

2.

INTRODUCCIN
El motor con colector de corriente continua presenta todas las caractersticas necesarias para funcionar a velocidad variable, con la condicin de regular la velocidad a travs de la tensin de alimentacin del inducido. El inductor es fijo, alimentado con corriente continua o bien es un imn permanente. El rotor o inducido lleva devanados, cuyos puntos equidistantes estn unidos a delgas sucesivas del colector. Los bornes del inducido estn constituidos por dos escobillas fijas que se apoyan sobre el colector. El conjunto escobillas colector constituye un conmutador mecnico, que permite que cualquiera sea la velocidad y posicin del rotor la corriente continua se transfiera al campo como corresponda y que todas las fuerzas electromagnticas den origen al movimiento. La configuracin en puente es capaz de suministrar corriente en forma bidireccional al motor, para el ptimo control en los cuatro cuadrantes. El control del motor de excitacin independiente se realiza, entonces, por medio de una llave H o una llave T. La llave H es una de las ms utilizadas. De ste modo se logra controlar el motor a distintas velocidades con par motriz prcticamente constante. Recordar que para:
Variar el voltaje del inducido Variar la velocidad Motor de CC Variar el campo Vara el par motriz

Variar la corriente del inducido Variar el par motriz Variar el campo

Es decir, si se necesita variar la velocidad del motor sin variar el par motriz, se deber variar la tensin del inducido sin modificar la corriente del inducido. Esto se logra a travs de la llave H. Un ejemplo extremo se puede observar que, cuando el motor est parado est parado con torque motriz. Si quisiramos mover el motor, se observara el par motriz existente.

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El motor de corriente contina:

Los carbones cierran el circuito de la fuente con las dos delgas y la espira conectada a ellas, de esta forma circula corriente por las espiras, como esto ocurre dentro de un campo magntico, aparecen fuerzas sobre las espiras y el rotor comienza a girar. Como la espira gira dentro del campo lo hace cortando lneas de campo, lo mismo ocurre con las fuerzas, pero esto induce una fuerza electromotriz que se opone a la de la fuente y se denomina fuerza contra electromotriz (fcem) segn la ley de Lenz. V = f cem + I.Ri Donde: V: tensin de la fuente. fcem: fuerza contra electromotriz (E). Ri: resistencia interna de la mquina (resistencia de las espira ms resistencia de los carbones). Multiplicando ambos trminos por la corriente: V.I = I.E + I.Ri Donde: V.I: Potencia absorbida. I.E: Potencia mecnica. I.Ri: Potencia disipada en el cobre.

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Si: Donde:

E = k..n : Flujo del campo. n: velocidad de giro (rpm)

Se tiene la frmula principal de la mquina: V = k..n + I.R De donde se deduce que para cualquier mquina de corriente continua disminuye el campo disminuyendo el nmero de vueltas. n = (V - I.Ri).(k.) En cuanto a la potencia mecnica tenemos: P mec = 1,027.T(kgm).n(rpm) = 0,104.T(Nm).n(rpm) Donde la constante k depende de las unidades que se usen. Con respecto al torque (T) o cupla o par tenemos: T = k'.P mecnica/n T = k'.E.I/n T = k'.k..n.I/n T = k'.k..I Finalmente: T = k2..I Para el momento del arranque de la mquina n = 0. I = (V - k..n)/Ri I = V/Ri Como Ri es pequea la corriente sera muy grande, por lo tanto se debe agregar una resistencia para el arranque lo suficientemente grande como para que la corriente este dentro de valores admisibles. I = (V - k..n)/Ri I arranque = V/(Ri + R arranque) Esta resistencia es variable y su valor se reduce a medida que aumentan las vueltas del motor.

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DESARROLLO DEL PRCTICO Diagrama en bloques:

Breve explicacin de cada bloque Control: potencimetro con el cual variamos el Duty cicle, y dependiendo de este obtendremos el sentido de giro, la velocidad del motor, y la posibilidad de frenar el motor. Etapa PWM: aqu obtenemos la seal modulada por ancho de pulso. sta ser la seal de control. Etapa generadora de tiempos muertos: genera las demoras necesarias para que ambas salidas del Driver, NO se disparen simultneamente. Driver: etapa que excitar los elementos de conmutacin de potencia. MOSFET de Potencia: encargados de conmutar la carga- MOTOR. Sensor de I: consta de una Resistencia sensora de corriente. Etapa de proteccin de sobrecorriente: encargada de proteger tanto el motor como as tambin los transistores de potencia. Medicin de RPM: aqu se mide velocidad desarrollada por el motor de CC en ambos sentidos.

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Etapa PWM: Utilizamos esta vez un modulador de ancho de pulso basado en el integrado TL494, cuya principal caracterstica es que permite modificar el ancho del pulso logrando ciclos de trabajo de hasta un 100 %. Utilizamos una de las dos salidas que posee el integrado, ya que la inversin se obtendr con compuertas inversoras que servirn de buffers ms adelante. El integrado esta conformado de la siguiente manera: La frecuencia de oscilacin del integrado se fija con dos componentes externos, el capacitor Ct y la resistencia Rt. La frmula para su clculo viene dada por:

fosc =

1,1 Rt Ct

Y como tenamos una exigencia de 15 KHz, calculamos los componentes. Dejando un capacitor de 10 nF, queda:

Rt =

1,1 1,1 = = 7,33 K fosc Ct 15KHz 10nF

Los valores finales usados en el circuito son de:

Ct = C4 = 10nF

Rt = R22 = 7.5K

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Formas de onda obtenidas a la salida (PWM)

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ETAPA GENERADORA DE TIEMPOS MUERTOS:

Esta se encarga de generar las demoras necesarias para que ambas salidas del Driver (IR2110), NO se disparen al mismo tiempo, lo que ocasionara la destruccin de los MOSFET de potencia (IRF250).

Se observan en el circuito, dos ramas, una de las cuales esta formada por 2 inversores, mientras que la otra se le adiciona un inversor para que esta manera la salida 1 este siempre negada respecto a 2, y as lograr la correcta conmutacin del puente H. Las demoras de cada salida sern las de propagacin de la compuerta, ms la del circuito de tiempo RC explicado y calculado a continuacin:

En el primer grfico vemos cmo se carga rpidamente el capacitor a travs del diodo (cuando hay un 1 lgico). Cuando hay un 0 lgico en la compuerta (grfico de la derecha), el capacitor se descarga a travs de la R drenando hacia la compuerta.

t = R.C = 12 K .470 pF

t = 5,64 uS

Buscar tprop de la comp 4049 !!!!!!!!!

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Formas de onda obtenidas a la salida

Canal 1: salida del PWM Canal 2: salida del circuito generador de tiempo muerto- Salida 1

Canal 1: salida del PWM Canal 2: salida del circuito generador de tiempo muerto- Salida 2

Zoom para observar el tiempo de retardo del circuito.

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ETAPA DE PROTECCIN CONTRA SOBRECORRIENTE

Fue implementado mediante una resistencia sensora de 1 ohm y con el comparador integrado LM393 que funciona con fuente simple y permite tensiones de entrada cercanas a GND. La funcin del circuito es inhibir los driver IR2110 (pin 11) cuando se produzca una sobrecorriente en el motor. El circuito implementado es el siguiente:

Debido a que el circuito propuesto era ineficiente, ya que ste inhiba transitoriamente la alimentacin del motor provocando el encendido y apagado del mismo sin la posibilidad de notar la condicin de sobrecorriente, optamos por implementar el circuito adicional, el cual nos permite, dada la situacin de sobrecorriente, dos alternativas de eleccin: manual (seleccionable con una llave) y automtico. En el modo MANUAL, cuando la corriente del motor supera el lmite fijado, se captura el valor dado por el comparador, se corta la alimentacin y se da aviso a travs de un led indicador y un buzzer. El operario tomar la decisin de poner en marcha el motor nuevamente con el pulsador Reset. En el modo AUTOMTICO, se procede de igual manera pero con la variante de que el circuito es el encargado de poner en marcha el motor despus de un tiempo preestablecido de 10 segundos.

Clculo del tiempo del modo Automtico: t = RC si C= 100 uF y t= 10 Seg Entonces R = 333 Normalizamos: R = 330

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CD4011

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ETAPA DRIVER Y PUENTE H

DRIVER

Para el control de los MOSFET de potencia IRF250, utilizamos los chips IR2110 de Internacional Rectifier, configurados como se observa en el circuito anterior. Los capacitares C2 y C3 se comportan como capacitores de bootstrap, para levantar el valor de tensin en el Gate del transistor IRF250 ( Q1 y Q2 respectivamente).

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Las seales de entrada simultneas a ambos drivers, son la 1 y 2 cuyas formas de onda son las siguientes:

Canal 1: Hin (pin 10 IR2110 #1) Canal 2: Lin (pin 12 IRF2110 #1)

Canal 1: Hin (pin 10 IR2110 #2) Canal 2: Lin (pin 12 IRF2110 #2)

En ambas observamos los tiempos muertos generados en la etapa anterior que evitan los disparos simultneos de los MOSFET.

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IR2110

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Puente H
El nombre surge, obviamente, de la posicin de los transistores, en una distribucin que recuerda la letra H. Esta configuracin es una de las ms utilizadas en el control de motores de CC, cuando es necesario que se pueda invertir el sentido de giro del motor. El puente propiamente dicho, est constituido por 4 transistores MOSFET de potencia (IRF250), los cuales trabajan de a pares (1 con 4 y 2 con 3) dependiendo del Duty cicle de la seal de control PWM.

1 Caso: D = 100 % El motor desarrolla mxima velocidad en sentido horario. En este caso los MOSFET 1 y 4 estn saturados y los 2 y 3 en corte. 2 Caso: D = 50 % En este caso los MOSFET 2 y 3 estn saturados y cortados el mismo tiempo que los 1 y 4, con lo cual el motor est frenado. 3 Caso: D = 0 % El motor desarrolla mxima velocidad en sentido antihorario. En este caso los MOSFET 2 y 3 estn saturados y los 1 y 4 en corte.

NOTA: para mayor detalle del comportamiento del motor, observar la tabla-grafico.

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Circuito esquemtico propuesto:

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IMPLEMENTACIN:
Vista general del puente H

Montaje para medicin de la velocidad del motor

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Medicin de velocidad
Para la medicin de la velocidad del motor implementamos el siguiente circuito:

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MEDICIONES
Como no se obtuvo la linealidad solicitada sobre la seal de control (zonas muertas en el potencimetro de control Duty Cicle), utilizando el circuito propuesto con el modulador de ancho de pulso (TL494), y luego de diversos ajustes, mejoras y propuestas las cuales no fueron aprobadas, se implemento un modulador PWM con un microcontrolador (PIC) el cual fue programado para lograr un duty con limites inferior y superior programables, y un control LINEAL entre dichas cotas.

La tensin de referencia es leida directamente de la entrada (ADC0) del PIC cuyos valores estn entre 0 y 5V. Las mediciones se realizaron sobre un motor de 24V, usando el circuito con el sensor ptico ya comentado y de este se calcularon las rpm, de la siguiente forma:
Con la relacin:
rpm= (/

= 2 f
Vref [V]
0,1 0,22 0,34 0,46 0,58 0,7 0,82 0,94 1,06 1,18 1,3 1,42 1,54 1,66 1,78 1,9 2,02

donde f: frecuencia del tren de pulsos ledos en el osciloscopio

Rev [rpm]
-2196 -2195,5 -2194,5 -2194,5 -2194,5 -2194,5 -2194,5 -2141,3 -2074,8 -1928,5 -1596 -1330 -931 -585,2 -385,7 -199,5 0
rev - Vref

2 )* 60
Vref [V]
2,02 2,14 2,26 2,38 2,5 2,62 2,74 2,86 2,98 3,1 3,22 3,34 3,8 4,2 4,52 4,75 4,98

Rev [rpm]
0 206,15 399 571,9 944,3 1344,63 1622,6 1862 1995 2154,6 2260,5 2260,7 2260,7 2260,8 2261 2261 2261

2500 2000 1500 1000 500

rev [rpm]

0 -500 -1000 -1500 -2000 -2500 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5

Vref [V]

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CONCLUSION
Se lograron satisfactoriamente los requisitos solicitados en este prctico. ste trabajo nos permiti familiarizarnos con la etapa de potencia conocida como PuenteH, la cual tiene muchas aplicaciones prcticas y aprendimos la importancia de esta en el manejo de motores de corriente continua. Adems de los puntos a tener en cuenta en el momento de disear etapas excitadoras. Es importante el circuito de tiempo muerto para la proteccin de los conmutadores de potencia y un circuito de proteccin contra sobrecorriente del motor para evitar la posible destruccin del motor ante un exceso de corriente. La resistencia de sensado de corriente del circuito de proteccin se eligi de manera adecuada para no provocar una cada notable en la alimentacin del motor. Elegimos un comparador especial que admite tensiones de entrada cercanas a su tensin de alimentacin ms baja (GND en este caso).