UNIVERSIDAD POPULAR AUTONOMA DEL ESTADO DE PUEBLA UPAEP Dpto.

de Ingeniera y Tecnologas de la Informacin

Carreras: Ingeniera en Mecatrnica Ingeniera de Software

Materia: lgebra Lineal

Vehculos areos
Coordenadas de su posicionamiento
Omar Guerrero Barbosa Luis Eduardo Hernndez Ros

Otoo 2010

Vehculos areos
Introduccin A lo largo de toda la historia de la humanidad, el hombre siempre se a mostrado apasionado por la aerodinmica perfecta que se puede ver en las aves, lo cual le a producido el deseo querer domar lo indomable, el cielo. Ese observar las aves ha desencadenado hoy en da una serie de estudios, investigaciones, herramientas, clculos, aplicaciones etc. Grandes estudios que han terminado y que muchos todava continan en la creacin de objetos voladores. Hoy al arte de volar se le llama aviacin y sus estudios aeronutica. El tema que se est investigando es muy importante actualmente, ya que el panorama del futuro est pintado bsicamente en vehculos areos a los cuales es muy importante tenerlos en correcta localizacin para evitar todo tipo de accidentes, adems que en el mbito militar es de vital importancia hallar la coordenadas de cualquier aeronave para evitar un riesgo de ataque. Esta aplicacin se puede encontrar principalmente en las torres de control de los aeropuertos, as como tambin en bases militares del mundo En cuanto a la justificacin de la eleccin de este tema es debido a la gran importancia que se puede hacer constar en el descubrimiento u obtencin de la posicin final de un vehculo areo con respecto a sus rotaciones ya que hoy en da este campo es muestra muy solicitado por los grandes avances tecnolgicos en el mundo.

Objetivo Con esta investigacin se busca reforzar los conocimientos y conceptos ya adquiridos en la materia de algebra lineal y ver el panorama que existe en torno a las matemticas aplicadas. Todo esto mediante la investigacin de los conceptos aplicados de la materia en el tema a investigar, as como tambin recurriendo a los apuntes tomados en clase con la finalidad de usarlos como una gua para la investigacin del tema. Se realiza todo este proceso de investigacin debido a que el conocimiento siempre es mas grande en la aplicacin, es por eso que esto no es solo un trabajo, si no que una introduccin o muestra de lo que es la vida y el mundo en realidad.

Proyecto Final Algebra Lineal

Desarrollo de la investigacin. Bsicamente la aplicacin de todo este proceso es la localizacin de un vehculo areo obteniendo su posicin final con respecto a sus rotaciones en el aire. Todos estos fundamentes los podemos encontrar comnmente en las torres de control de los aeropuertos del mundo, as como tambin en las diversas bases militares o inclusive en barcos de reconocimiento de entornos. Todo esto es posible por un sistema de referencia inercial adherido a la tierra y otro sistema de referencia no inercial adherido al vehculo areo. Como parte de la investigacin cabe mencionar que un sistema de referencia inercial es un sistema de referencia en el que las leyes del movimiento cumplen las leyes de Newton, y por lo tanto, la variacin del momento lineal del sistema es igual a las fuerzas reales sobre el sistema. Como fue mencionado, esta aplicacin sirve para mostrar la posicin final de un avin con respecto a sus rotaciones y as poder conocer y/o controlar el trfico areo adems de prevenir posibles invasiones de vehculos areos no registrados por alguna nacin. El fundamento matemtico que sustenta todo esto, es la matriz de rotacin ya que con esta podemos ver la localizacin exacta de algn objeto, en este caso, un vehculo areo.

Comenzando con todo el estudio, se definen los sistemas de referencia inercial que fueron mencionados lneas arriba, los cuales son la raz para poder realizar el clculo de la posicin final del avin, con respecto a todos los movimientos que este pueda realizar en su vuelo o las trayectorias que tenga que seguir. Una vez visto lo del sistema inercial (el origen de donde partimos), observando un avin en el aire, este adopta ngulos de inclinacin con respecto al eje x, y, z los cuales los mostramos a continuacin:

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Rotacin alrededor del eje X (alabeo o roll)

Rotacin alrededor del eje Y (cabeceo o pitch)

Rotacin alrededor del eje Z (guiado o yaw)

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Una vez ya entendido los tres ngulos que puede adoptar un vehculo areo en el aire procedemos que para realizar el clculo de dicha posicin se requiere de la matriz de rotacin la cual la mostramos con su proceso de clculo a continuacin:

x' r cos(  F ) y ' r sin(  F )

x' ! r cos(E ) cos(F )  r sin(E ) sin(F ) y ' ! r sin(E ) cos(F )  r sin(F ) cos(E )
x' ! x cos( F )  y sin( F ) y ' ! y cos(F )  x sin( F )

x ' cos y ' !  sin

sin x cos y

Teniendo ya la matriz de rotacin, ahora podemos definir las matrices de rotacin alrededor de los ejes x,y,z como se muestra: Matriz de rotacin alrededor del eje X.

0 0 1 R(J ) ! 0 cos(J ) sin(J ) 0  sin(J ) cos(J )

Matriz de rotacin alrededor del eje Y.

R(U )

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cos(U ) sin(U )

sin(U ) cos(U )

x ! r cos(E ) y ! r sin(E )

Matriz de rotacin alrededor del eje Z.

c s(] ) si (] ) 0 R(] ) !  si (] ) c s(] ) 0 0 0 1

Finalmente, ya teniendo las matrices de rotacin de cada uno de los ejes de la aeronave aplicaremos la matriz de transformacin de Euler (Asociacin de coordenadas terrestres con las del vehculo) calculndola de la siguiente manera:

?E A! R(J ) R(U ) R(] )

0 1 0 [E ] ! s(J ) 0  si (J ) 0 si (J ) s(J ) cos(U ) 0 0 1 sin(U ) 0 sin(U ) 0 cos(U ) cos(] ) sin(] ) 0  sin(] ) cos(] ) 0 0 0 1

Lo cual realizando la multiplicacin de las matrices de rotacin vamos a obtener como resultado:

Y con la matriz que obtuvimos, vamos a poder calcular o dar la posicin exacta de cualquier vehculo areo en el espacio.

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cos U cos] ?E A! sin J sin U cos]  cos J sin] cos J sin U cos]  sin J sin]

cos U sin ] sin J sin U sin ]  cos J cos] cos J sin U sin ]  sin J cos]

 sin U sin J cos U cos cos U

Conclusiones: Lograr concluir esta investigacin no se hizo del todo complicado ya que la suma de conocimientos en cuanto a matrices de transformacin y acerca de vehculos areos permiti que todo esto saliera adelante sin ninguna complicacin. Mas que aprender con esta investigacin, fue un refuerzo de conocimientos aplicados ya que como fue mencionado tres lneas arriba ya se contaba con cierto conocimiento acerca de todos estos temas pero al lograrlo aplicar se descubren cosas nuevas y muy interesantes. Estos conceptos aplicados no solo se pueden observar en el campo aeronutico si no que tambin en gran cantidad de espacios laborales industriales. El tener conocimientos de las aplicaciones matemticas en el entorno es muy importante debido a que como siempre se ha sabido, el mundo gira en torno a ecuaciones matemticas y aplicaciones de las mismas, es por eso que es de vital importancia conocer o tener una idea de la mayora de aplicaciones que podemos ver con estas.

Bibliografa: Presentacin del Curso: Vehculos areos, sus fundamentos y tecnologa. Impartido en la UPAEP por los instructores M.C. David Csar Malpica Moreda y M.C. Manuel Aparicio Razo. Garca, Dionisio. (Marzo, 2010), Posicionamientos areos, FAM (Fuerzas Militares del Mundo), No. 91, pp. 34-38 Cadena, Susana. (Agosto, 2010), Aeronutica actual, Aviacin comercial, No. 28, pp. 25-30.

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Evaluacin: Para la evaluacin del reporte se considerarn los siguientes aspectos: Del trabajo impreso se evaluar: Presentacin: - Folder/Carpeta/Engargolado - Hojas tamao carta - Engrapadas /Engargoladas - Buena letra/ impresin - Orden y Limpieza Completo: 15%

Portada Introduccin 15% Objetivo Desarrollo Conclusiones personales Bibliografa (Mnimo 3 fuentes distintas) Desarrollo: Correcta redaccin de cada apartado. - Explicacin adecuada de la aplicacin, como funciona, en dnde se aplica. - Explicacin adecuada de la aplicacin de los conceptos de lgebra lineal en el ejemplo escogido. Avance del proyecto: Entrega del avance del proyecto el da solicitado - Contiene todo lo que se solicit como avance de proyecto. - Objetivo en introduccin redactados correctamente - Explicacin del tema - Mencin del tema de lgebra lineal que se aplica en el proyecto - Bibliografa seleccionada Ortografa: -

50%

20%

Cada falta de ortografa reduce en 0.5 la calificacin obtenida con ste instrumento de evaluacin.

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