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Appunto 1.

6 Cinematica e Dinamica della pura rotazione

Cinematica e Dinamica della pura rotazione


Nei precedenti appunti abbiamo conosciuto gli aspetti cinematici e dinamici traslazionali di una singola particella e di un sistema di particelle. In questo appunto vedremo come tali aspetti possano essere ritrovati nellanalisi dei moti rotatori, sia nel campo cinematico che in quello dinamico, rivelando una straordinaria dualit fra i due tipi di moto (rotatorio e traslatorio). Si vedr in particolare come il moto rotatorio attorno ad un asse fisso di un sistema rigido di particelle sia riducibile al moto circolare di una singola particella facente parte del corpo. Vedremo anche che gli aspetti rotazionali e traslazionali di un corpo in moto sono cos intimamente legati tra loro che si pu studiare la cinematica di un aspetto con le equazioni dellaltro.

1.6.0 Cosa sapr e sapr fare alla fine di questa lettura?


Questo Appunto 1.6 mette in mano importanti strumenti per lo studio dei moti rotatori puri. Studiare un moto rotatorio puro significa sostanzialmente valutarne la cinematica sulla base delle forze agenti, al fine di determinarne, in pratica, intorno a quale asse e con quale velocit angolare (non necessariamente costante) il corpo effettuer la propria evoluzione rotatoria. Si sapr: utilizzare il gruppo di leggi cinematiche regolanti la rotazione attorno ad un asse fisso; ricavare, a partire dalle grandezze angolari, i valori delle corrispondenti grandezze lineari e viceversa; calcolare il momento della forza di una singola forza esterna o come somma vettoriale di tanti singoli momenti di forza (momento di forza totale); calcolare il momento della forza mediante la legge rotazionale di forza (cio mediante momento dinerzia e accelerazione angolare); calcolare il momento dinerzia relativo ad un singola particella o ad un gruppo di particelle, sia con lequazione base che con il teorema di Steiner (o dellasse parallelo); calcolare il lavoro, la potenza e lenergia cinetica rotazionali dati da una forza esterna; calcolare lenergia cinetica di un corpo in rototraslazione (pura) come somma di due forme distinte di energia cinetica: la forma traslazionale e quella rotazionale.

Quanto ai concetti fondamentali che si conosceranno, diamo risalto alla presenza di un legame di dualit molto stretto fra i due sistemi motori. Tale legame ci riveler che il sistema traslazionale e quello di pura rotazione sono in realt linguaggi descrittivi alternativi in quanto possibile descrivere un moto rotatorio con equazioni traslazionali e viceversa. Come vedremo, sar molto pi semplice (ma, soprattutto, naturale) descrivere un moto rotatorio puro con le equazioni rotazionali pure piuttosto che con equazioni traslazionali; idem per quanto riguarda la descrizione di un moto traslatorio con equazioni rotazionali. Quindi, la scelta di un sistema o dell'altro dipende da fattori di convenienza ravvisabili soprattutto nella semplicit di descrizione matematica e di calcolo,

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agevolazioni che derivano essenzialmente dal trattare un fenomeno con sistemi che vi si adattano in modo naturale, senza operare forzature non necessarie. Da un punto di vista pi tecnico, si studieranno i concetti di spostamento, velocit e accelerazione angolari e si comprender quali sono le grandezze fisiche principali che entrano in gioco durante la rotazione di un corpo: il momento della forza e il momento dinerzia. Inoltre, ancora una volta vedremo come il centro di massa ci semplificher un problema complesso come lo studio di un moto rototraslatorio (ad asse fisso).

1.6.1 Moto di pura rotazione


Il moto di un corpo che in rotazione su s stesso pu essere descritto matematicamente, esattamente come avviene per il moto di un corpo che trasla da un punto ad un altro del piano o dello spazio. Nellappunto precedente abbiamo esteso lo studio della Dinamica a sistemi di particelle, generalizzandone il concetto di traslazione puntuale abbiamo cio adattato la legge di forza alla descrizione della dinamica traslatoria di un intero sistema di particelle e non di una particella singola. In questo appunto inizieremo a studiare sia gli aspetti cinematici che dinamici del moto rotatorio dei corpi particellari, detti anche corpi rigidi, cio dei sistemi di particelle dove lenergia potenziale nulla a causa del fatto che le particelle sono immobili le une rispetto alle altre; in questo caso lintero sistema si comporta rigidamente come una particella ed per questo che usiamo la nozione di corpo particellare o di corpo rigido per riferirci a tali sistemi. Partiremo dal moto rotatorio pi semplice, ovvero quello che avviene attorno ad un asse fisso (questo tipo particolare di rotazione sar da noi chiamata pura rotazione), per poi terminare il capitolo trattando un particolare tipo di rototraslazione, ovvero quello in cui si ha un moto traslatorio contemporaneo ad uno rotatorio puro, come avviene per una ruota di bicicletta. Il prossimo ed ultimo appunto, lAppunto 1.7, sar invece interamente dedicato a rotazioni e rototraslazioni ad asse variabile, nelle quali si ha il moto rotatorio pi generale che si possa ottenere (si pensi al classico moto aereo di un pallone da Calcio).

1.6.2 Propriet di costanza angolare ed analogie con la Cinematica Traslazionale


Immaginiamo un corpo rotante attorno ad un asse fisso; per semplicit si pu pensare ad un corpo cilindroidale che ruoti come un rullo, oppure ad uno discoidale che ruoti come un disco su un grammofono. Ci che salta subito allocchio che, procedendo dallasse verso lesterno del corpo in direzione radiale (cio ortogonalmente allasse), si incontrano man mano punti del corpo sempre pi distanti (sempre in modo ortogonale) dallasse stesso. Questi punti, durante la rotazione del corpo in questione, descrivono attorno al corpo una circonferenza il cui centro cade nellasse di rotazione. Bench le circonferenze (o archi di circonferenza, nel caso di rotazioni parziali) abbiano

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ovviamente misure differenti, accade una cosa che ha unimportanza centrale nello sviluppo di tutta la teoria della Meccanica Rotatoria: in un corpo rigido in rotazione su un asse fisso, tutti i suoi punti descrivono, nello stesso intervallo di tempo, lo stesso angolo. Osservando la figura sottostante possibile farsi unidea intuitiva di questo fatto.
Verso dello spostamento angolare

Fig. 6.1 La figura 6.1 mostra in modo stilizzato una lastra discoidale che ruota in senso antiorario attorno ad un asse fisso perpendicolare al piano e passante per lorigine . I due punti e sono due punti qualunque in rotazione appartenenti alla lastra. Se supponiamo che la rotazione abbia avuto inizio quando entrambi i punti si trovavano giacenti sulle ascisse, e se consideriamo come configurazione finale di rotazione quella fotografata dalla figura che stiamo considerando, otterremo due archi di percorrenza diversi per i due punti. Il punto pi interno avr percorso meno spazio rispetto al punto interno; se indichiamo con larco percorso da e con larco percorso da , avremo . Ciononostante, langolo al centro rimane per entrambi i due punti in moto circolare. Un altro metodo pi deduttivo che verifica la proposizione che stiamo discutendo fare appello alla Trigonometria (vedi Appunto 1.1). Sappiamo infatti che, in generale, si ha , dove larco, il raggio e langolo. Nel nostro caso valgono banalmente, per definizione, e 1 , c.v.d. Da quanto detto emerge un nuovo modo di misurare lo spazio percorso che deriva dallanalisi di sistemi in moto rotatorio attorno ad un asse fisso (ma, in generale, tale nuova misura associabile ai sistemi in rotazione generica). Questo modo riguarda lutilizzo dellangolo di rotazione, che uguale per tutti i punti del corpo che ruota, come abbiamo avuto modo di osservare. Sfruttando
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Come Volevasi Dimostrare.

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questa propriet si pu definire una velocit angolare contesto traslazionale, una accelerazione angolare

e, in analogia con quanto svolto nel . Nella tabelle seguente sono riportate le

grandezze di spazio percorso, velocit e accelerazione nei due principali contesti meccanici di riferimento.

Spazio o . Tab. 6.1

Velocit

Accelerazione

Contesto Traslatorio Rotatorio

Si noti che abbiamo riportato tali grandezze con notazione scalare. Il motivo principale risiede nel fatto che non abbiamo ancora discusso sulla natura vettoriale delle grandezze rotatorie. In effetti, la rotazione attorno ad un asse fisso lanalogo traslazionale del moto in una dimensione. Per estensione di tale analogia le relative grandezze rotazionali conservano una natura pi propriamente scalare, quindi ci giustifica luso della notazione scalare nella tabella 6.1. Ma, poich la domanda nasce spontanea, qualche lettore si star gi chiedendo se, nel caso di rotazioni attorno ad un asse variabile, le grandezze rotazionali acquistino una natura pi propriamente scalare. Rimandiamo questa discussione al paragrafo successivo. Per il momento, una volta note le grandezze rotazionali, che abbiamo visto essere degli analoghi di quelle traslazionali, si pu pensare di elaborare un complesso di equazioni analoghe a quelle traslazionali. In effetti, considerando che due punti posti a diverse distanze ortogonali dallasse di rotazione percorrono archi di lunghezza differente ma uguali angoli, si intuisce che la costruzione di un nuovo sistema rotazionale di equazioni del moto pu essere conveniente perch sfrutta questa propriet di costanza angolare. Infatti, il moto rotatorio potrebbe essere studiato tranquillamente con le equazioni traslazionali del moto, dato che, per quanto discusso nel paragrafo 1.3.6, un punto in moto su una traiettoria circolare possiede una velocit lineare tangenziale e unaccelerazione lineare centripeta. Queste due grandezze sono caratteristiche del contesto traslatorio e dunque possono essere trattate dalle relative equazioni. Dunque, lesigenza di creare un sistema che sfrutti la propriet dei sistemi rotatori prima discussa deriva essenzialmente dal desiderio di semplificazione e non da una qualche forma di incompatibilit fra equazioni traslazionali e contesto fisico rotatorio. Il processo di elaborazione delle equazioni del moto rotatorio segue, in tutto e per tutto, lo schema di risoluzione integrale proposto nel paragrafo 1.3.1. Riproponiamo qui di seguito il calcolo dellequazione di velocit per sistemi rotazionali attorno ad asse fisso con accelerazione costante sistemi che, lo ripetiamo, sono analoghi a quelli traslazionali in una sola dimensione; pertanto, tutte le equazioni che vedremo, compresa quella che stiamo per calcolare, saranno fornite in forma scalare.
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Portare fuori laccelerazione angolare dal segno di integrale stato possibile solo perch questa si supposta essere costante. Svolgendo gli integrali si ottiene:

che rappresenta lequazione di velocit per un corpo rigido in rotazione attorno ad un asse fisso e con accelerazione costante, ci che abbiamo chiamato moto circolare uniforme (vedi paragrafo 1.3.6). Segue una lista delle equazioni cinematiche del moto circolare uniforme in una analogia perfettamente simmetrica con le equazioni cinematiche del moto uniformemente accelerato. 3 4 5 6 7
equazione di velocit

equazione di percorrenza

equazione di velocit (indipendente dal tempo)

2 1 2

1 2

equazione di percorrenza (indipendente dallaccelerazione)

equazione di percorrenza (indipendente dalla velocit iniziale)

1 2

Sia questo gruppo di equazioni che quello delle analoghe traslazionali sono applicabili sia a particelle singole che a corpi purch questi siano rigidi. Il verso positivo del moto rotatorio quello in cui aumenta: solitamente e convenzionalmente il verso antiorario. Nel prossimo paragrafo

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verifichiamo se le grandezze rotazionali possiedono propriet vettoriali quando lasse di rotazione non costante nel tempo2.

1.6.3 Natura vettoriale parziale delle grandezze angolari


Si osservino i due seguenti gruppi di trasformazioni nello spazio:

tempo

Fig. 6.2 Nel gruppo si applica una rotazione retta rispetto ad un asse fisso uscente dalla pagina e perpendicolare ad essa, ed una successiva rotazione retta rispetto ad un asse fisso parallelo alla si applicano le stesse rotazioni ma in ordine inverso. Loperazione di pagina. Nel gruppo composizione delle due rotazioni d risultati visibilmente diversi, poich il libro di figura rimane, al termine delle due trasformazioni, in posizioni differenti. Se loperazione di rotazione fosse una operazione vettoriale, le posizioni finali dovrebbero sempre coincidere poich la somma vettoriale commutativa. Occorre concludere che gli spostamenti angolari finiti non possono essere considerati vettori. La non vettorialit degli spostamenti angolari finiti non pregiudica la vettorialit di eventuali spostamenti non finiti; in particolare, si pu provare che spostamenti angolari infinitesimi godono
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Se si avessero ancora delle difficolt ad immaginare la differenza fra una rotazione attorno ad un asse fisso e attorno ad un asse variabile si pu pensare alla differenza che passa fra il moto rotatorio di una ruota di bicicletta e quello di una trottola. La ruota gira attorno ad un asse trasversale passante per il suo centro e ortogonale rispetto al piano individuato dalla ruota: un medesimo punto della ruota rimane confinato nel piano individuato dalla ruota; la trottola, invece, gira s attorno ad un asse che taglia ortogonalmente la trottola, ma tale asse ondeggia rispetto al pavimento (descrivendo un cono) perdendo lortogonalit rispetto a questultimo: in questo caso, un medesimo punto della trottola viaggia attraverso pi piani paralleli rispetto al pavimento, non resta confinato nello stesso piano come nel caso della ruota. Si osservi anche che la ruota rimane parallelo al piano del pavimento per tutta la durata della rotazione.

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della propriet commutativa fra vettori e possono dunque essere considerati a tutti gli effetti vettori. Intuitivamente ci si pu convincere di questo fatto immaginando mentalmente di ridurre sempre pi langolo di rotazione. Nellesempio di figura 6.2 langolo di rotazione retto, vale cio 90. Se si prova a dimezzarlo si scoprir che le posizioni finali del libro hanno una differenza minore. Se si dimezza ulteriormente si noter questa differenza ridursi sempre pi, dimezzamento dopo dimezzamento. Al limite di infiniti dimezzamenti, le due posizioni finali risultano identiche. Vale pertanto: 8 Si noti anche come abbiamo mantenuto il sistema grassettato di denotazione per sottolineare la natura vettoriale degli angoli (o, equivalentemente: spostamenti angolari) infinitesimali, in analogia con il mondo traslazionale. Segue immediatamente per definizione che tanto la velocit quanto laccelerazione angolari sono dei vettori. Si scriver dunque in luogo della velocit angolare e per laccelerazione angolare. Nasce subito lesigenza di sistemare spazialmente questi tre vettori, specialmente la velocit. Si adotta la convenzione di posizionarli nella direzione dellasse di rotazione e con verso uscente se la rotazione positiva, entrante se negativa. La figura sottostante dovrebbe chiarire quanto detto.

Verso dello spostamento angolare

Fig. 6.3 Ancora una volta, ricordiamo che il verso di rotazione assunto convenzionalmente come positivo quello antiorario. Si tenga inoltre presente che non v alcuno spostamento nella direzione di . Concludiamo il paragrafo osservando, ancora una volta, che grandezze angolari e lineari, con annesse le relative equazioni, costituiscono linguaggi alternativi, equivalenti ed anche equipotenti per descrivere il moto, nel senso che possibile descrivere la traslazione con un sistema angolare e la rotazione pura con un sistema lineare; la scelta di un sistema o dell'altro dipende da fattori di convenienza che si possono ritrovare nella semplicit di descrizione matematica e di calcolo.

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1.6.4 Relazioni fondamentali fra variabili angolari e lineari


Sia chiaro anzitutto che laggettivo angolare qui utilizzato come sinonimo di traslazionale/traslatorio, cos come laggettivo lineare impiegato in luogo di rotazionale/rotatorio. Procediamo quindi con lillustrare le relazioni matematiche sussistenti fra spostamento, velocit e accelerazione angolari con i rispettivi analoghi lineari. Nel paragrafo 1.3.6 abbiamo affrontato lo studio delle variabili lineari (velocit e accelerazione) caratterizzanti il moto circolare uniforme. Riguardo alla velocit, abbiamo verificato che essa si mantiene costante in modulo ma variante continuamente in direzione. Il suo modulo si ricava dalla relazione 3.38 . Per quanto riguarda laccelerazione, abbiamo visto che laccelerazione di un qualunque corpo in moto sempre in realt composta da due componenti fra loro sempre ortogonali: la componente chiamata accelerazione tangenziale, dipendente dalla variazione del modulo della velocit, e quella chiamata accelerazione centripeta, dipendente dalla variazione della direzione della velocit. In particolare, quando un corpo si muove di solo moto puramente traslatorio non v contributo centripeto allaccelerazione, che si riduce quindi alla sola accelerazione tangenziale: 9 Quando un corpo si muove solo di moto puramente rotatorio, laccelerazione si arricchisce di un nuovo contributo oltre a quello tangenziale: il contributo centripeto. 10 Se il moto rotatorio procede per inerzia, ovvero senza una forza accelerante (angolarmente), non v accelerazione lineare lungo la direzione tangente. Tuttavia, la velocit lineare continua ad essere tangente alla circonferenza e questo fa s che esista, come abbiamo avuto modo di vedere, unaccelerazione lineare centripeta. Stiamo solo parlando in modo diverso di ci che gi conosciamo: il moto circolare uniforme. 10 bis / 3.37 La relazione vista in 3.38 , , illustra anche i legami fra modulo dellaccelerazione centripeta

e modulo della velocit tangenziale nel moto circolare uniforme. Analizziamo nel seguito le relazioni che intercorrono fra le variabili lineari e quelle rotazionali, mostrando di fatto lassoluta equivalenza fra i rispettivi modelli quantomeno dal punto di vista cinematico. Studieremo tale equivalenza sia per quanto riguarda la natura scalare delle grandezze in gioco che per quella vettoriale. Si osservi la figura sottostante:

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sin

Fig. 6.4 Si tratta di una figura un po complessa, comprendiamo quindi il possibile stato iniziale di confusione di qualche lettore. Abbiamo preferito disegnare ununica figura che tenesse conto del solo aspetto veramente fondamentale, ovvero quello vettoriale; crediamo che ci contribuir in modo pi efficace allo sviluppo e al mantenimento di una migliore visione dinsieme, al costo di qualche maggiore difficolt iniziale di comprensione. La qualit ha un prezzo . Partiremo comunque dallo studio scalare delle relazioni in oggetto, per poi approdare alla generalizzazione vettoriale. Ci si concentri sulla parte alta del disegno, ovvero nella porzione di spazio in cui presente il cerchio. Supponiamo che il punto si sia spostato dalliniziale posizione dellintersezione fra la circonferenza e lasse alla posizione illustrata in figura, descrivendo un arco e un angolo . Rammentando lequazione 3.44 ed ignorando la dipendenza dal tempo, che non importante per i nostri scopi, scriviamo: 11 / 3.44

Si tratta di unequazione vera solo per moti rotatori attorno ad un asse fisso. Infatti, come abbiamo gi detto, una propriet vantaggiosa dei moti rotatori ad asse fisso sta nel fatto che possibile descrivere tali moti concentrandoci su un unico punto del corpo in rotazione, dato che la velocit angolare identica per tutti quanti i punti. Le equazioni 11 esprime esattamente questo fatto poich valida qualunque sia il punto specifico considerato. Tale equazione modellata sulla figura 3.3, che per comodit del lettore riportiamo qui di seguito:

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Verso dello spostamento angolare

Fig. 6.5/3.3

I pi attenti avranno notato lincoerenza simbolica, sia nelle equazioni che nella figura, sulluso di invece che di . Questo dovuto solo al fatto che nella figura 3.3 avevamo chiamato lo accelerazione angolare . Per coerenza con la nuova rappresentazione grafica (figura 6.4) effettuiamo una modifica formale dellequazione 11 : 12

Da questa equazione possibile ricavare una serie di relazioni utili. Intanto, osservando la figura, ci accorgiamo che la menzionata nellequazione va riscritta in accordo con la nomenclatura della figura stessa. In pratica, rappresenterebbe nellequazione la distanza ortogonale fra lasse e il punto . Questa distanza nella figura 6.4 in realt rappresentata da sin 3, mentre invece rappresenta il modulo del vettore . Con un ulteriore cambio formale si ottiene: 12 bis Derivando tutto rispetto al tempo si ottiene: 13 sin sin sin

dove il modulo della velocit lineare (tangenziale) e il modulo della velocit angolare. Questa la prima relazione trovata fra velocit lineare e angolare in un moto rotatorio puro. Derivando ulteriormente rispetto al tempo troviamo la relazione fra accelerazione lineare tangenziale e accelerazione angolare: 14 sin sin

langolo fra il vettore e lasse verticale (vedi figura 6.4).

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Quando il cerchio del centro di rotazione coincide con lorigine degli assi , la distanza ortogonale tra il punto e lasse di rotazione coincide esattamente con il modulo del vettore e dunque vale e . Questo coerente con quanto espresso dalla 14 , infatti langolo vale per uno schema parziale dei valori di seno e coseno). Lequazione 3.38 ci rivel che: 15 / 3.38 dove supposta essere la distanza ortogonale fra e lasse di rotazione. Ci equivale al caso in cui il disco di rotazione abbia centro in . Sotto questa ipotesi lequazione 13 diventa . Ci implica e possiamo quindi sostituire nella 15 ottenendo: 16 Riassumiamo le quattro importanti equazioni ricavate: Obiettivo dellequazione 17 / 12 18 / 13 19 / 14 20 / 16
Spazio percorso (inteso come arco percorso)

/2 , ottenendo pertanto

sin

sin

(vedi tabella 1.1

Cerchio NON in (forma generica) sin sin sin sin

Cerchio in (forma speciale)

Modulo della velocit

Modulo dellaccelerazione tangenziale

Modulo dellaccelerazione centripeta

Le equazioni viste fin qui sono la dimostrazione del fatto che possibile descrivere un moto rotatorio nel dominio traslatorio e viceversa. Il motivo per cui bisognerebbe scegliere il dominio traslatorio per descrivere moti rotatori attorno ad un asse fisso che si tratta della scelta pi opportuna. Infatti, punti a differenti distanze (ortogonali) dallasse di rotazione hanno differenti spostamento, velocit e accelerazione lineari, ma uguali lo accelerazione angolare, la velocit angolare e laccelerazione angolare, che rimangono dunque costanti. pertanto sufficiente un punto qualunque del corpo in rotazione per descriverne il moto attraverso le equazioni rotazionali. Con le equazioni traslazionali ci non sarebbe possibile.

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La discussione appena svolta sulla parte alta della figura ci ha permesso di trovare le relazioni scalari fra variabili lineari ed angolari, cio le relazioni fra i moduli. Non abbiamo per ancora discusso una parte altrettanto importante e cio le relazioni vettoriali. Si consideri la forma generica dellequazione 18 ; ad un attento esame ci si pu facilmente rendere conto che essa ha la stessa forma del modulo del prodotto vettoriale fra i vettori e e che ci rimane vero fintantoch lasse di rotazione resta fisso. Inoltre, il vettore velocit tangenziale perpendicolare al piano individuato da e , il che in linea con la definizione di prodotto vettoriale. Anche il verso della velocit compatibile con la convenzione adottata per lassegnazione del verso in un prodotto vettoriale (regola della mano destra). Possiamo dunque scrivere: 21

Combinando la definizione di accelerazione lineare con la 21 si ottiene: 22 Abbiamo applicato la regola di derivazione di un prodotto, avendo per cura di non cambiare lordine dei fattori in quanto, come visto nellAppunto 1.1, il prodotto vettoriale non commutativo. Nel membro destro4 dellequazione possibile sostituire i due rapporti differenziali nel seguente modo:

23

La prima sostituzione avviene per definizione stessa di velocit angolare, la seconda per un motivo pi complesso5. Essendo il vettore un vettore dello spazio ordinario, le sue componenti sono funzione del tempo. Possiamo denotare tali componenti come , e . La sua derivata anchessa un vettore e possiamo denotarlo con , , . Si dimostra

(ma non lo facciamo) che le tre componenti cos trovate sono esattamente corrispondenti alle rispettive componenti del vettore velocit . Otteniamo, a questo punto,

Se non fosse chiaro, le parti in rosso rappresentano passaggi per giungere dal membro sinistro, in nero, a quello destro dellequazione, anchesso in nero. 5 CREDIT: Si ringrazia per questo contributo lo studente XDnl, Universit degli Studi di Catania.

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24 che una forma pi compatta per esprimere le relazioni fra accelerazione e velocit lineare ad accelerazione e velocit angolare. Possiamo ancora migliorare la descrizione appena ottenuta semplicemente ragionando sui due addendi. . Essendo giacente sullasse anche deve esserlo. Ma stesso Primo addendo: parallelo a , dunque risultano paralleli fra loro anche e ; questultimo uguale a , quindi deve essere per forza tangente alla curva nel punto . Con un si dimostra che , procedimento simile a quello usato per mostrare che cio la componente tangenziale dellaccelerazione . Secondo addendo: . Traslando il vettore allaltezza di in modo da farlo combaciare con lorigine di , ci si accorge subito con la regola della mano destra che il vettore diretto radialmente verso ovvero ortogonalmente verso lasse di rotazione. . Sfruttando la Langolo fra i due vettori retto, pertanto il loro modulo semplicemente 18 in forma generica si scopre che tale modulo vale sin , il quale, per la 20 in forma generica, corrisponde precisamente al modulo dellaccelerazione centripeta. Dunque, il vettore esattamente laccelerazione centripeta .

La disamina svolta ci porta alla seguente proposizione logica finale:

25

La 21 e la 25 rappresentano allora le relazioni vettoriali fra le variabili lineari e quelle angolari nella rotazione di un corpo rigido attorno ad un asse fisso (moto di pura rotazione). La tabella sottostante le riassume: Obiettivo dellequazione 26 / 21 27 / 25 28 / 25
Velocit lineare

Accelerazione tangenziale

Accelerazione centripeta

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29 / 25

Accelerazione lineare

1.6.5 Divagazioni sulla Dinamica Rototraslatoria


Fino a qui abbiamo visto la Cinematica rotazionale del corpo rigido, ovvero le leggi fisicomatematiche che governano i moti rotatori; in modo particolare ci siamo concentrati sulle rotazioni attorno ad assi fissi. Questa condizione di partenza, sicuramente restrittiva, stata necessaria per semplificare il problema dellelaborazione di leggi cinematiche volte a descrivere la meccanica dei corpi nella sua interezza. Abbiamo sicuramente gi discusso in un modo pi o meno completo la parte traslatoria del moto, ma quella rotatoria decisamente pi complessa ed dunque conveniente analizzarla studiandone le propriet partendo da casi pi semplici. Stiamo in pratica facendo un po quello che abbiamo fatto quando abbiamo parlato dei due diversi contributi portati dalle forze interne e da quelle esterne ad un generico sistema meccanico di particelle mobili; a prima vista, infatti, un occhio inesperto potrebbe attribuire il moto traslatorio di un sistema ad una mistura cooperativa delle forze interne e di quelle esterne; solo unanalisi approfondita ha permesso di dedurre che le forze interne non hanno completamente ruolo nel moto traslatorio di un sistema di particelle. In realt, un generico moto rotatorio pu svolgersi attorno ad un asse rotante a propria volta, e non detto che tale rotazione assiale avvenga in modo omogeneo6: lasse pu ruotare in modo, per cos dire, sballato. questo il moto rotatorio pi generale che si pu verificare. A ragion veduta, quindi, possiamo affermare che i moti rotatori puri costituiscono una sottoclasse (molto piccola) dei moti rotatori generici. Se alla classe di generica rotazione aggiungiamo quella dei moti traslatori puri otteniamo la classe del moto pi generico possibile con cui un corpo fisico possa tracciare delle evoluzioni nello spazio. Se distinguiamo (solo per ragioni convenzionali) un moto rotatorio generico da uno puro, contiamo tre tipi di moto che possono interessare un corpo: moto traslatorio; moto rotatorio puro; moto rotatorio generico;

Combinando questi moti fra loro deduciamo che un corpo pu muoversi con le seguenti combinazioni costituenti: moto traslatorio unito ad un moto rotatorio puro; moto traslatorio unito ad un moto rotatorio generico;

Ovviamente omettiamo il caso di moto rotatorio puro unito a quello generico perch privo di senso. I due casi enunciati, invece, il senso ce lhanno in quanto caratterizzati da sistemi matematici
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Intendiamo il fatto che anche lasse ruoti attorno ad un ideale asse fisso.

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diversi; in particolare, sfruttando le leggi di pura rotazione con quelle di pura traslazione in combinazione fra loro, possibile descrivere un moto rototraslatorio particolare, come quello di una ruota di bicicletta in moto rettilineo; questo molto pi semplice che descrivere tale moto usando, in congiunzione alle leggi di moto traslatorio puro, le leggi di moto rotatorio generico, ed quindi pi conveniente. Insomma: un po come dire che pi facile calcolare larea di un rettangolo con un semplice e specifico calcolo del prodotto base altezza, piuttosto che con un pi (relativamente) complesso e generico calcolo integrale, per quanto ci possa risultare una banalit per il vero tifoso di Leibniz7 e combriccola. I vantaggi dello studio specializzato del moto rotatorio puro non riguardano solo lutilizzo di leggi cinematiche pi semplici, ma anche uno studio pi semplificato delle cause delle rotazioni pure (e ovviamente anche delle rototraslazioni); ne risulta quindi semplificata anche la dinamica delle rotazioni pure. Scopo della parte finale di questo Appunto 1.6 quello di studiare: 1. la dinamica del moto rotatorio puro; 2. alcuni aspetti dinamici del moto roto-traslatorio in cui intervengono rotazioni pure. Demandiamo la trattazione della dinamica dei moti rotatori generici e roto-traslatori generici al prossimo e ultimo appunto di questa prima parte di raccolta di appunti, quando concluderemo la nostra overview mettendo lultimo tassello al proprio posto, lanalogo rotazionale della quantit di moto: il momento angolare, detto anche momento della quantit di moto.

1.6.6 Contributo effettivo della forza ruotante


Gli oggetti accelerano linearmente perch gli si applica una forza; allo stesso modo, accelerano angolarmente perch gli si applica una forza. Bisogna per decidere in quali termini una stessa forza applicata ad un corpo (rigido) determina una sua rotazione. Abbiamo sottolineato il termine una perch osserva un fatto importante: un corpo immerso nello spazio possiede tre assi direttivi attraverso i quali effettuare rotazioni, un corpo sul piano ne possiede due ma il concetto resta identico nellessenza; ogni corpo rigido libero di ruotare con angolazioni la cui libert vincolata al solo piano o spazio fisico di esistenza. In altre parole: mentre una forza traslante che insiste lungo una certa direzione spinge il corpo unicamente e solo verso quella direzione, una forza ruotante applicata lungo la medesima direzione pu produrre rotazioni anche completamente differenti. La differenza la fa il punto di applicazione. Tutti quanti siamo abituati ad aprire e chiudere porte, a spingerle e a tirarle, e, magari, qualche volta qualcuno ci ha pure sbattuto. Si osservi la porta un po stilizzata rappresentata nella figura a pagina successiva.

Alzi la mano chi non pensa che sia il Mourinho dei suoi tempi.

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Asse di rotazione della porta

Fig. 6.6 La forza una forza diretta parallelamente rispetto al pavimento e perpendicolare alla maniglia della porta. Se la porta libera di ruotare attorno allasse corrispondente allo lato lungo opposto alla maniglia, come mostrato in figura, la forza produrr la rotazione della porta attorno al suo unico asse di rotazione. La forza una forza diretta in una direzione parallela ad ma applicata perpendicolarmente allasse di rotazione. Sappiamo per esperienza che questa applicazione non pu produrre alcuna rotazione. Ecco dimostrato con un semplice esperimento che due forze uguali in modulo, direzione e verso possono produrre effetti di rotazione anche molto diversi fra loro (nellesempio specifico la seconda applicazione lascia addirittura immutato il corpo). Abbiamo cos preso coscienza di un fatto fondamentale e cio che ci occorre uninformazione in pi per sapere come il moto rotatorio avr luogo sotto linsistenza di una certa forza. Questa informazione data dal punto di applicazione. Un punto generico pu essere individuato mediante due coordinate se un punto del piano, mediante tre se un punto dello spazio. Pi in generale, un punto di uno spazio generico individuato dal suo vettore posizione. Allora, per parlare dellinfluenza rotazionale che una certa forza ha su un corpo, sufficiente conoscere: 1. il vettore forza che insiste sul corpo; 2. il vettore posizione che rappresenta il punto di applicazione della forza. Riportiamo questi due concetti nella figura della pagina seguente.

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Appunto 1.6 Cinematica e Dinamica della pura rotazione

sen

Fig. 6.7 corretto affermare che la componente di che d contributo effettivo al moto rotatorio quella ortogonale al vettore posizione ? In effetti bisognerebbe aspettarselo. Infatti, come abbiamo precedentemente visto, se una forza fornisce unaccelerazione angolare ad un punto costretto a girare intorno ad un asse fisso, esso acquista necessariamente unaccelerazione tangenziale, dunque ortogonale a , di modulo (vedi eq. 19 in forma speciale). Svolgendo i conti si trova che laccelerazione tangenziale la componente ortogonale a dellaccelerazione impressa a da . Detto in parole povere, laccelerazione impressa da perde la sua componente parallela ad , conservando solo quella tangente alla circonferenza e coincidente esattamente con quella che abbiamo chiamato accelerazione tangenziale del punto . La componente della forza che agisce lungo la direzione dellaccelerazione tangenziale sen . Non possiamo denotare simbolicamente la componente della forza con , o , perch stavolta la componente interessata non parallela a nessun asse dello spazio. Adottiamo il simbolo per indicare la componente di perpendicolare ad . 30 sen

Naturalmente langolo (theta) , come illustrato in fig. 6.7, langolo fra i due vettori interessati ( ed ). Nella stessa figura la componente 30 evidenziata in rosso. Il contributo effettivo della . forza ruotante , dunque,

1.6.7 Momento della forza


Torniamo per un momento allesempio della porta. Per esperienza sappiamo che per chiudere una porta dal lato della maniglia necessario uno sforzo minore rispetto a quello necessario per chiudere la porta spingendola al centro (dimezzando cio la distanza fra il punto di applicazione e lasse di rotazione). Se poi si prova ad applicare la medesima forza direttamente sui cardini, ovvero

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Parte 1 PROPEDEUTICA

Ver. 0.0.1/20101206

contro lasse stesso di rotazione, la distanza tra asse e punto applicativo diventa nulla e ci non produce alcuna rotazione. Il raggio, insomma, non importante solo per la sua direzione, grazie alla quale nel paragrafo precedente abbiamo calcolato il contributo effettivo della forza ruotante ( ); anche il modulo del raggio entra in gioco nella determinazione dellefficacia della forza applicata. Il modo pi semplice per tenere conto di questo fatto proporzionare lentit della forza rispetto a tale distanza dallasse. Ci che ci aspettiamo unespressione del genere: 31 sen

Ma questo il modulo del prodotto vettoriale tra ed !8 Questo nuovo vettore per in un certo senso orfano: orfano di posizione. Il vettore non legato a qualche punto particolare del piano dal quale origina; lunica condizione quella dettata dalla definizione di prodotto vettoriale, quindi ne risultano automaticamente definiti modulo, direzione, verso ma non punto di applicazione. Per comodit decidiamo di piazzare questo vettore allorigine degli assi cartesiani. Il nome che diamo a questo vettore momento della forza e lo denotiamo con . Sar pertanto:

32

Abbiamo aggiunto alla figura precedente il momento della forza e riportato il tutto nella figura sottostante.

sen

Fig. 6.8

Q: La proporzionalit diretta tra forza efficace e distanza radiale (tra punto ed asse), appena costruita, lunico modo per legare funzionalmente lefficacia della forza a tale distanza? Si poteva costruire una teoria rotatoria altrettanto consistente basata, ad esempio, sulla diretta proporzionalit tra la forza e il quadrato oppure il cubo della distanza?

18

Appunto 1.6 Cinematica e Dinamica della pura rotazione

Lespressione sen nasconde una forma di dualismo. infatti ivi possibile identificare due diverse proiezioni ortogonali. Una quella di cui abbiamo gi discusso, ovvero la componente della forza ortogonale alla direzione; ma giocando un po con la propriet associativa ci si pu rendere conto che in sen contenuta anche la componente della direzione ortogonale alla forza. Quindi, il momento della forza pu essere pensato o in una maniera (il prodotto del raggio per ) o nellaltra (il prodotto della forza per ). Chiamiamo il fattore braccio e il prolungamento ideale del vettore forza, necessario per costruire graficamente il braccio, retta di azione. Non lo abbiamo riportato graficamente ma invitiamo a farlo per visualizzare meglio il concetto di braccio e retta dazione.

Essendo questa nuova grandezza un prodotto fra una distanza e una forza, la sua unit di misura il Newton metro. Nonostante questa unit sia formalmente equivalente al Joule, il momento della forza non si misura in Joule.

1.6.8 Momento dinerzia


A questo punto abbiamo il momento della forza come analogo rotazionale della forza e laccelerazione angolare come analogo rotazionale dellaccelerazione lineare. Sorge il sospetto della validit di una legge del tipo: 33 Si osservi la figura seguente:

Fig. 6.9

La figura porzione della figura 6.9 rappresenta un manubrio (o un bastone lungo, se si vuole) in rotazione attorno al suo asse longitudinale; un esempio tipico di questa rotazione quello di un rullo. Nel disegno invece lo stesso manubrio rappresentato mentre ruota attorno ad un asse trasverso ad esso ortogonale e passante per il suo centro; questo tipo di moto rotatorio caratteristico, ad esempio, di unelica delicottero.

19

Parte 1 PROPEDEUTICA

Ver. 0.0.1/20101206

Quali sono le differenze per noi interessanti dal punto di vista dinamico? Con laiuto dellimmaginazione (e comunque dellesperienza) proviamo a pensare ai due sforzi necessari per far ruotare il bastone come riportato nei disegni e della figura precedente. Se avete il giusto quantitativo di esperienza nel vostro bagaglio, sicuramente starete pensando che lo sforzo maggiore . In effetti le cose stanno proprio cos. richiesto dalla rotazione Come giustificare un tale fatto? Eppure loggetto supposto essere identico, quindi la sua massa rimane inalterata. Allora perch ci si sforza di pi a far ruotare un bastone come unelica anzich come un rullo? Il motivo risiede nella diversa distribuzione della massa rispetto allasse di rotazione. Nel caso di figura 6.9 i punti pi distanti ortogonalmente parlando dallasse di rotazione si trovano ad una distanza decine di volte minore di quelli del caso , e questultimo proprio il caso in cui ci vuole uno sforzo maggiore per effettuare la rotazione. Deduciamo pertanto che pi un punto distante dallasse di rotazione, pi la sua massa richiede una forza maggiore per essere accelerata angolarmente. Siamo in presenza di una situazione simile a quella vista parlando del momento della forza; ancora una volta la distanza entra in gioco ma questa volta per influire sulla resistenza opposta dalla massa ad essere accelerata. In analogia a quanto fatto per il momento della forza, istintivo pensare di moltiplicare la massa per la sua distanza radiale dallasse di rotazione; questa volta siamo pi fortunati perch massa e distanza radiale sono grandezze scalari. La nuova espressione 34 un possibile candidato per i nostri scopi. In realt il fattore di proporzionalit che rappresenta la distanza non ma . Senza inoltrarci in dimostrazioni al riguardo, partiamo dalla seguente osservazione. Consideriamo una particella di massa . Usando la forma speciale della 18 , la sua
energia cinetica si pu scrivere come:

35

1 2

1 2

Questa formula suggerisce il fatto che la resistenza che la massa oppone ad essere accelerata legata non alla distanza massa-asse ma al suo quadrato. Poich lenergia cinetica totale di un sistema di particelle la somma delle energie cinetiche, si ha:

36

1 2

1 2

1 2

1 2

1 2

20

Appunto 1.6 Cinematica e Dinamica della pura rotazione

La somma dei prodotti un numero che rappresenta la distribuzione delle masse componenti il corpo rispetto allasse di rotazione. Chiamiamo questo numero momento dinerzia. Il momento dinerzia si misura in kg m (Chilogrammi per metro quadrato). Giusto una raccomandazione prima di continuare: quando unequazione mischia grandezze angolari e non angolari, tutte le grandezze angolari vanno espresse in radianti, non in gradi o altra unit equivalente. Qualche testo, anche abbastanza noto, non spiega il motivo di questo fatto; lo spieghiamo noi. Lutilizzo del radiante non una scelta convenzionale ma obbligata. Infatti, le grandezze non angolari sono tutte espresse in funzione del metro: laccelerazione (lineare) si esprime in metri al secondo quadro (m/s ), la velocit (lineare) in metri al secondo (m/s) e lo spazio percorso in metri (m). Inoltre, nella relazione (forma speciale della 17 ), si pu considerare espressa in metri se e solo se espressa in radianti. Se fosse espressa in gradi sessagesimali non sarebbe espressa in metri. Pertanto, dato che tutte le grandezze basate sulla lunghezza sono espresse in funzione del metro, non pu che essere espresso in radianti; segue che deve essere coerentemente espressa in radianti. Avremo pertanto ogni grandezza basata su laccelerazione angolare espressa in radianti al secondo quadro (rad/s ), laccelerazione angolare in radianti al secondo (rad/s) e lo accelerazione angolare, chiaramente, in radianti (rad). Il radiante una unit di misura, ma, diversamente dalla stragrande maggioranza delle unit di misura esistenti, adimensionale, poich risulta definita dal rapporto fra due lunghezze (cio fra due dimensioni uguali). Chiudiamo il paragrafo citando il teorema di Steiner (o dellasse parallelo), pregevole dal punto di vista informatico: dato un corpo che ruota attorno ad un asse arbitrario (fisso) possibile calcolarne il momento dinerzia sommando il momento dinerzia di un asse parallelo a quello di rotazione (ma passante per il centro di massa) al prodotto della massa totale del corpo per il quadrato della distanza fra i due assi. In formule: 37 dove chiaramente la distanza (lineare) fra i due assi. Questo teorema ha sicuramente un valore teorico notevole, ma copre un ruolo di un certo spessore anche dal punto di vista pratico e computazionale; basta, infatti, conoscere la massa del centro di massa e la sua distanza dallasse di rotazione per calcolare con: (1) due prodotti, (2) due potenze quadrate (cio altri due prodotti) e (3) una somma il momento dinerzia di un corpo arbitrariamente grande. Dando risalto alle operazioni, la 37 si pu cos bissare: 37 bis che computazionalmente molto meno onerosa della sommatoria
bisogna conoscere o aver calcolato prima almeno una volta gi per 2. Ovviamente ; in alternativa si pu calcolare 21

Parte 1 PROPEDEUTICA

Ver. 0.0.1/20101206

utilizzazione in termini di semplicit ed ottimizzazione della risorsa tempo (si pensi, ad esempio, al caso dello sviluppo di motori grafici 3D, dove il risparmio o meno di una operazione pu essere la differenza fra un motore decente ed uno inservibile).

, svolgendo comunque quelle operazioni onerose, ma il vantaggio effettivo consiste nel fatto che tale calcolo obbligatorio solo la prima volta. Quindi la 37 offre un reale vantaggio pratico di

1.6.9 Riformulazione rotazionale della legge di forza


A questo punto siamo pronti per verificare la validit della relazione indicativa espressa nella 33 . Per fare questo partiremo dallequazione del lavoro nel contesto rotazionale, giungendo in pochi passaggi alla formulazione della legge di forza del modello rotazionale. possibile ritrovare in modo pi ampio questo percorso nel paragrafo 12-5 del libro Fisica 1 di D. Halliday R. Resnick K.S. Krane. Teniamo a precisare che la riformulazione che otterremo sar in realt una riformulazione speciale, valida solo per sistemi in pura rotazione. La figura seguente mostra una configurazione tipica. Un punto si sposta in un tempo lungo un arco di circonferenza e descrivendo un angolo . Il vettore il infinitesimo vettore spostamento; non dimentichiamoci infatti che, nonostante si stia analizzando un moto rotatorio, le grandezze lineari continua a rimanere in gioco; quella che rappresenta lo spostamento nella sua versione lineare, ovvero come se il punto si spostasse in linea retta, per lappunto , che naturalmente risulta essere un vettore. Esso inoltre perpendicolare al raggio per tutta la durata dello spostamento (curvo).

Retta di azione

Braccio

Fig. 6.10 cos . Ma il prodotto che, unita alla 32 ,

restituisce:

Il prodotto scalare restituisce il lavoro infinitesimale cos e inoltre sappiamo che Dunque 33

22

Appunto 1.6 Cinematica e Dinamica della pura rotazione

La figura seguente un calco della precedente con laggiunto di qualche dettaglio:


Retta di azione

Braccio

Fig. 6.11 Nel caso di pi particelle del sistema, possiamo avere il caso di varie forze applicate in diversi punti del corpo; per il principio di sovrapposizione applicato al lavoro, possiamo scrivere: cos 34 cos

Il simbolo rappresenta qui il momento totale delle forze esterne che agiscono sul corpo; dovrebbe essere una notazione familiare, avendola gi adottata nellAppunto 1.5 (in relazione alle forze esterne agenti su un sistema di particelle). Il fatto davvero interessante che riesce a rappresentare in un colpo solo lazione di un numero qualsiasi di forze agenti sul corpo rigido di turno; in questo caso specifico stiamo supponendo un asse fisso di rotazione, quindi il modulo di un fisso in ununica direzione. Nella figura 6.10 esso idealmente originato in corrispondenza dellorigine degli assi e perpendicolare al piano . La rotazione avviene infatti attorno ad un ideale asse cartesiano passante per lorigine e perpendicolare al piano . Il momento della forza stato costruito in modo tale che esso positivo quando lo accelerazione angolare avviene in senso antiorario (vedi eq. 1.9 bis ). Non dimentichiamo inoltre che pu anche essere scritto . Ricaviamo:

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Parte 1 PROPEDEUTICA

Ver. 0.0.1/20101206

34 bis Il momento della forza ha origine da forze esterne. Tali forze esterne compiono un lavoro sul del sistema stesso. Combinando sistema. Ci si ripercuote con una variazione di energia cinetica le seguenti due note relazioni: possiamo ricavare (che, essendo una funzione di sulla notazione di Leibniz per le derivate, otteniamo: 35 1 2 , espliciteremo con 1 2 2 ). Giocando un po

Essendo il corpo rigido e vincolato a ruotare attorno ad un asse fisso, esso pu meccanicamente possedere solo energia cinetica rotazionale. Per il teorema TLE ; sostituendo a la 34 bis e a la 35 otteniamo: 36 Eliminando 37 o, per semplicit, . La relazione appena ottenuta lanalogo rotazionale della legge di forza per sistemi unidimensionali, ricorderete infatti che lanalogia di base su cui ci stiamo soffermando in queste pagine : moto traslatorio unidirezionale moto rotatorio attorno ad un asse uniderizionato Si noti inoltre che un momento totale positivo determina unaccelerazione angolare positiva, il che coerente con ci che ci aspetteremmo (per costruzione, unaccelerazione angolare positiva indica una rotazione in senso antiorario)9. Una volta definito il lavoro ne risulta automaticamente definita la potenza: a destra e sinistra otteniamo alla fine:

Si faccia attenzione a non confondere fra accelerazione angolare positiva, indicante un moto unicamente in senso antiorario, e differenza positiva di accelerazione angolare, che indica un aumento di velocit angolare indifferentemente dal verso di rotazione.

24

Appunto 1.6 Cinematica e Dinamica della pura rotazione

38 che lanalogo rotazionale di

del contesto traslazionale.

1.6.10 Considerazioni pratiche sul momento della forza


Quando diverse forze esterne spingono un oggetto queste si producono in una risultante totale che pu avere leffetto di traslare o di ruotare un corpo. Se il momento totale delle forze agenti risulta nullo allora non si verificher nessuna rotazione per opera delle forze esterne; un po quello che avviene nel caso traslazionale quando tutte le forze si annullano vicendevolmente non producendo alcuna accelerazione lineare, solo che in questo caso laccelerazione angolare ad annullarsi. In questo appunto abbiamo analizzato il caso specifico di pura rotazione. Nel caso in esame le forze esterne producono un momento totale che rimane fisso in direzione e verso, ma pu naturalmente variare in modulo in quanto non abbiamo fatto lipotesi restrittiva di velocit angolare costante (insomma: le forze esterne variano nel tempo). Quando viene creato un momento di forza, questo non necessariamente parallelo ad uno degli assi cartesiani; lesempio su cui ci siamo basati finora servito solo per comodit a fini didattici. Dato che il momento della forza ortogonale al piano individuato da (1) la risultante agente e (2) la distanza radiale fra lasse e il punto del corpo interessato, ci conduce ad una generalizzazione simile a quella di seguito illustrata.

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Parte 1 PROPEDEUTICA

Ver. 0.0.1/20101206

Verso antiorario di rotazione

Fig. 6.12 La prima cosa da visualizzare lipotetico cubo avente tre spigoli uguali alla forza, al raggio e al momento della forza. Questo d lidea dellortogonalit di rispetto al piano individuato da e da . , in questa rappresentazione, compare a sua volta ortogonale a , ma ci solo una scelta per semplificare il disegno. per interessante notare che sufficiente che giaccia sulla faccia inferiore dellipotetico cubo per mantenere nella medesima direzione; al limite cambier il suo modulo, anche se questo non realmente detto poich pu cambiare direzione entro il medesimo piano ma allungarsi o accorciarsi in modo tale da mantenere inalterato anche in modulo ( sufficiente che tale allungamento o accorciamento mantenga costante ). La seconda cosa a cui prestare attenzione la porzione di piano evidenziata in rosa. importante focalizzare la traiettoria circolare come perpendicolare al vettore . La porzione rosa stata disegnata per aiutare a vedere che tale traiettoria trapassa il piano nei punti e . Procedendo in verso antiorario, oltrepassando si va letteralmente sotto il piano , oltre si va invece letteralmente sopra il piano 10. Attenzione a non cadere in una trappola! Il piano individuato dalla traiettoria circolare, che come abbiamo detto ortogonale al momento della forza, non identifica una qualche forma di orientamento del corpo rispetto al momento. Semplicemente, descrive il tragitto di TUTTI i punti del corpo rigido che si trovano alla medesima distanza dallasse di rotazione.
Il disegno potrebbe contenere delle imprecisioni rispetto alle leggi di assonometria cavaliera, quindi non ci si faccia molto affidamento da un punto di vista quantitativo; ci si concentri solo sullaspetto qualitativo.
10

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Appunto 1.6 Cinematica e Dinamica della pura rotazione

Detto in altri termini, la direzione data dal momento della forza parallela alla direzione dellasse di rotazione, e grazie al punto dorigine strategico in cui abbiamo piazzato possiamo anche affermare che la sua direzione non solo parallela ma coincidente. La figura sottostante mostra una ruota di bicicletta obbligata a ruotare attorno allasse . Vediamo cosa significa da un punto di vista dinamico tale obbligo. Vi sono due cuscinetti lungo lasse di rotazione che fanno in modo che lasta non possa fare altro che rullare.

Fig. 6.13

La configurazione forza-raggio-momento che abbiamo disegnato nella figura identica a quella di figura 6.12, a meno dei moduli. Il vettore vorrebbe che il punto individuato da percorresse la traiettoria descritta in 6.12, ma i due cuscinetti impediscono questo fatto. Perch? Senza entrare troppo nei dettagli dinamici possiamo farei il seguente ragionamento. Qualunque vettore pu essere decomposto nelle sue componenti lungo gli assi cartesiani. Ogni componente associabile ad un vettore diretto lungo lasse corrispondente e avente modulo uguale al valore della componente stessa. Se nello spazio decomponiamo il momento della forza otteniamo i tre vettori direttivi , e , ciascuno di lunghezza , e . Essendo questi tre vettori a loro volta momenti di forza, essi impongono al corpo una rotazione intorno allasse individuato da ciascuno. I e di ; possibile infatti verificare che le forze cuscinetti svolgono il ruolo di annullatori di
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Parte 1 PROPEDEUTICA

Ver. 0.0.1/20101206

che oppongono i cuscinetti generano insieme dei momenti di forza le cui componenti lungo e lungo , sommate rispettivamente, producono un momento decomponibile in e . Poich i momenti di forza che intervengono su un corpo vanno sommati tutti (vettorialmente), si avrebbe . Il momento della forza risultante si riduce a questo punto a , il quale, a questo punto, lunico momento di forza agente sul corpo, costringendolo quindi a ruotare attorno allasse fisso . Riportiamo un prospetto riassuntivo molto utile per costruire una visione dinsieme delle leggi dinamiche duali dei moti: (1) quello traslatorio unidirezionale e (2) quello rotatorio attorno ad un asse fisso.

Moto rettilineo unidirezionale


Spostamento Velocit Accelerazione Massa (inerzia traslazionale) Forza Lavoro Energia cinetica traslazionale Potenza Quantit di moto

Grandezza e/o equazione

Moto rotatorio attorno ad un asse fisso


Spostamento angolare Velocit angolare Accelerazione angolare Momento dinerzia (inerzia rotazionale) Momento della forza Lavoro

Grandezza e/o equazione

1 2

Energia cinetica rotazionale Potenza Momento della quantit di moto (Momento angolare)

1 2 ?

Tab. 6.2

1.6.11 Rotazione pura e traslazione in simultanea


Quando abbiamo studiato il concetto di centro di massa abbiamo visto che esso un punto ideale di un sistema di particelle attraverso il quale possibile studiare la traslazione dellintero sistema in maniera puntuale, cio come se il sistema fosse in realt una singola particella collocata nel centro di massa. La cinematica di una slitta che trasla, alle cui estremit sono collocate masse diverse legate da una molla oscillante, pu essere analizzata semplicemente studiando la cinematica del centro di massa della slitta. Un proiettile che viene sparato e che durante il volo esplode in diversi pezzi che iniziano ad allontanarsi fra loro continua a percorrere nel complesso la traiettoria

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Appunto 1.6 Cinematica e Dinamica della pura rotazione

originaria grazie al suo centro di massa; non importa quanto distanti cadranno i pezzi del proiettile: il centro di massa si poser (idealmente) nel punto finale predeterminato al momento del lancio. Un centro di massa allora ci che ci pu tornare molto utile nello studio di un moto rototraslatorio. In realt, il tipo di moto rototraslatorio che vedremo sar particolare poich ci interessa che lasse di rotazione rimanga fisso. Si pu immaginare, per esempio, ad una ruota che rotola in linea retta oppure ad una girandola che gira su s stessa fluttuando nellaria. Ricordiamo che, per un asse, rimanere fisso significa che: lasse di rotazione in un certo istante deve essere parallelo allasse di rotazione in un ogni altro istante; lasse di rotazione deve passare sempre per lo stesso punto.

Un sistema di riferimento che viaggi alla stessa velocit del corpo vedr il centro di massa immobile. Pertanto se si fissa lasse di rotazione sul centro di massa il problema viene risolto, poich in questo nuovo sistema di riferimento il centro di massa immobile dunque anche lasse di rotazione, nel caso si scelga di farlo passare per il centro di massa. Si osservi adesso la figura seguente.

cm

Fig. 6.14

e ruotando contemporaneamente attorno ad un asse Il corpo in figura sta traslando lungo il piano fisso passante per il suo centro di massa; lasse chiaramente ortogonale al piano . Nel disegno sono riportai due sistemi di riferimento: uno fermo11, con origine in , rispetto al quale il corpo misura la distanza del proprio centro di massa ( ) e le distanze dei propri punti ( ); uno solidale con il corpo, con origine in cm (centro di massa); anche rispetto a questultimo misuriamo le distanza dei punti del corpo ( ). Ricordiamo che il corpo libero di muoversi sul piano, ragion per
Fermo nel senso che viaggia ad una velocit inferiore rispetto al corpo in moto e comunque di moto rettilineo uniforme.
11

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Parte 1 PROPEDEUTICA

Ver. 0.0.1/20101206

cui il secondo sistema di riferimento deve fluttuare in modo sincronizzato con il centro di massa del corpo. Se ogni punto del corpo ha un massa Sappiamo che la quantit , la sua energia cinetica totale vale: .

in realt il prodotto scalare

. Dalla figura osserviamo che:

39

Quindi possiamo scrivere: 1 2 1 2 1 2 1 2 2

40

1 2 1 2

2 1 2

Il secondo termine del membro destro pu essere scritto come:

41

La velocit del centro di massa rispetto al centro di massa, conseguenza tutto il termine diventa nullo. La 40 si riduce allora a: 40 bis 1 2 1 2

, chiaramente nulla. Di

Ma nel sistema di riferimento del centro di massa il moto una pura rotazione! Di conseguenza, la velocit lineare di un qualunque punto del corpo ha modulo . Legittimati ad operare tale sostituzione, otteniamo:
30

Appunto 1.6 Cinematica e Dinamica della pura rotazione

42

1 2

1 2 1 2

1 2

1 2

1 2 1 2

1 2

Questa equazione afferma che lenergia cinetica totale di un corpo che si muove come abbiamo imposto si compone di due termini: uno associato alla pura traslazione con velocit , rispetto ad un sistema di riferimento inerziale, del centro di massa del corpo; laltro associato alla pura rotazione attorno a un asse fisso passante per il suo centro di massa.

1.6.12 Riassunto finale


CINEMATICA DELLA PURA ROTAZIONE E CORRISPONDENZE CON LA CINEMATICA TRASLAZIONALE In questo appunto abbiamo affrontato lo studio del moto di pura rotazione. Un moto di pura rotazione avviene quando tutti i punti del corpo che ruota descrivono negli stessi intervalli di tempo lo stesso angolo. Questo fatto ci ha portato ad elaborare delle leggi cinematiche specifiche per questo particolare tipo di moto rotatorio, che sfruttino questa propriet di costanza angolare. Abbiamo prima di ogni cosa definito le nuove grandezze angolari: lo spostamento angolare, la velocit angolare e laccelerazione angolare. Il tempo, ovviamente, rimane la stessa grandezza di sempre. Non si pu fare a meno di notare che le grandezze angolari si corrispondono a coppie, perlomeno dal punto di vista formale. Questo fatto ancora pi evidente quando si elaborano le equazioni cinematiche del moto rotatorio, il quale prende piede dallapplicazione del metodo di risoluzione integrale, in maniera praticamente uguale a quanto fatto per le equazioni del moto traslatorio. La somiglianza fra le equazioni rotazionali e quelle traslazionali sorprendente: entrambi i gruppi sono formati dallo stesso numero di equazioni e inoltre possiedono la stessa identica forma con ununica differenza: nelle prime sono presenti, in luogo di velocit, accelerazione e spostamento, le corrispondenti variabili lineari; nelle seconde si trovano le corrispondenti angolari. Per essere precisi, lanalogia vista ha interessato solo la versione unidimensionale delle equazioni traslazionali, non quella vettoriale. Questo ci porta a dire che il moto rotatorio attorno ad un asse fisso lanalogo rotazionale del moto traslatorio lungo ununica direzione. Questa limitazione chiaramente osservabile quando consideriamo la natura vettoriale delle grandezze del moto. Infatti, mentre le grandezze lineari vettori sia nella loro forma differenziale che in quella finita, per le grandezze angolari le cose stanno diversamente. Le grandezze angolari non sono vettori nella loro forma finita, dato che esse non si sommano come vettori. Lo sono per nella loro forma differenziale. Tuttavia, la vettorialit della forma differenziale implica di riflesso una vettorialit ereditata dalle rispettive forme finite (esempio: / ). Sorge la necessit di posizionare nello spazio tali nuove grandezze vettoriali. Si sceglie di originarle allintersezione
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Parte 1 PROPEDEUTICA

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degli assi cartesiani, sulla direzione dellasse di rotazione e con verso uscente se la rotazione antioraria, entrante altrimenti. Oltre alla duale specularit fra equazioni e grandezze stato possibile elaborare delle vere e proprie relazioni matematiche fra le grandezze lineari e quelle angolari. Infatti, un corpo in rotazione possiede sempre e comunque una velocit lineare tangenziale e unaccelerazione lineare ripartita in due forme diverse di accelerazione lineare fra loro ortogonali: laccelerazione centripeta e laccelerazione tangenziale. Quando il moto rotatorio puro non accelerato, laccelerazione tangenziale nulla e lunica accelerazione ad agire quella centripeta. Ma un corpo in rotazione possiede anche velocit e accelerazioni angolari. Da unanalisi condotta ragionando sulle equazioni base, sia in forma scalare che vettoriale, abbiamo dedotto uno straordinario legame fra i due mondi, se vogliamo anche pi forte del legame concettuale circa la dualit fra grandezze ed equazioni a cui accennavamo prima; pi forte per il semplice motivo che lega quantitativamente i due contesti, dimostrando cos che possibile descrivere un moto rotatorio in termini di un moto traslatorio e viceversa. Le relazioni fondamentali sono:

e . Questa possibilit, per, e deve restare quanto pi possibile solo una possibilit. Infatti, lelaborazione delle equazioni cinematiche rotazionali ha preso le mosse dallosservazione della propriet di costanza angolare nei moti di pura rotazione, la quale ci permette di descrivere la rotazione di un corpo semplicemente tramite un qualunque suo punto. Forzarsi ad utilizzare le equazioni traslazionali per descrivere una rotazione sarebbe normalmente di scarsa utilit. Idem per il viceversa. Grandezze angolari e lineari e relative equazioni costituiscono dunque linguaggi alternativi, equivalenti ed anche equipotenti per descrivere il moto di un corpo, nel senso che possibile descrivere la traslazione con un sistema angolare e la rotazione pura con un sistema lineare; la scelta di un sistema o dell'altro dipende da fattori di convenienza che si possono ritrovare nella semplicit di descrizione matematica e in quella di calcolo. DINAMICA DELLA PURA ROTAZIONE Laltro aspetto della pura rotazione che ci ha interessati oltre a quello cinematico stato quello dinamico. Lo studio dinamico sulla pura rotazione consente di comprendere i meccanismi che vi stanno alla base, ovvero come una certa forza applicata ad un qualche corpo ne determini il moto rotatorio. Abbiamo visto ampiamente che lanalogia del contesto rotazionale con quello traslazionale si estende fino alla realt dinamica. Abbiamo infatti identificato due importanti oggetti: il momento della forza, imprescindibilmente correlato con il punto di applicazione della forza, e linerzia rotazionale, che rappresenta la distribuzione della massa rispetto allasse di rotazione; entrambi sono gli analoghi di forza e inerzia nel mondo traslazionale. Tali concetti ci hanno permesso di
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Appunto 1.6 Cinematica e Dinamica della pura rotazione

derivare una legge di forza per i moti di rotazione in tutto e per tutto simile alla seconda legge di Newton per il moto di una particella. Questa nuova legge :

Si tratta di una legge scalare che, per analogia al contesto traslazionale, corrispondente a , ovvero alla legge di forza nel caso unidimensionale. Questo ci conferma ulteriormente lo stretto legame fra traslazioni in una dimensione e rotazioni attorno ad un asse fisso. Nellinerzia rotazionale, detta anche momento dinerzia, si estrinseca il concetto fisico secondo il quale: pi un punto distante dallasse di rotazione, pi la sua massa richiede una forza maggiore per essere accelerata angolarmente.

Una teorema molto importante da un punto di vista pratico il teorema di Steiner, o teorema dellasse parallelo, che suggerisce che il momento dinerzia pu essere trovato in funzione dellasse di rotazione e dellasse ad esso parallelo ma passante per il centro di massa del corpo, purch si conosca la distanza fra i due assi.

Riguardo al momento della forza, di esso si detto essere legato alla forza realmente efficace sul punto di applicazione interessato. Questa si calcola come la proiezione ortogonale della forza (giacente sulla retta di azione) sulla retta ortogonale al raggio, questultimo inteso come distanza perpendicolare fra asse di rotazione e punto di applicazione. Analogamente, si pu definire una proiezione del raggio denotata con sulla retta dazione: chiamiamo questa proiezione braccio. Il momento della forza il prodotto vettoriale del raggio con il vettore forza:

usualmente disegnato con origine coincidente con lorigine degli assi, questultimo a sua volta attraversato dallasse di rotazione. La direzione del momento della forza ha la propriet di essere solo parallelo allasse di rotazione, ma, da un punto di vista pratico, la direzione del momento della forza identifica esattamente lasse rotatorio, dal momento che viene disegnato in . Il momento della forza definito in modo tale che esso sia positivo quando lo spostamento angolare avviene in senso antiorario, negativa altrimenti; per conseguenza, la sua positivit (negativit) implica positivit (negativit) dellaccelerazione angolare. Quando un corpo non completamente libero di ruotare, costretto a girare attorno ad un asse fisso, il momento della forza viene privato di alcune sue componenti in modo tale che sia solo la sua componente parallela allasse di rotazione ad essere efficace per la rotazione del corpo. Le rimanenti componenti vengono controbilanciate (e quindi annullate) da momenti di forza generati da corpi costrittori, come ad esempio nel caso di una ruota di bicicletta, evidentemente vincolata dai suoi cuscinetti a ruotare attorno ad un asse fisso e perpendicolare al piano della ruota.

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Parte 1 PROPEDEUTICA

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ENERGIA CINETICA NELLA ROTOTRASLAZIONE PURA Nellultimo paragrafo ci siamo soffermati ad osservare cosa avviene durante una combinazione di moto traslatorio e di moto rotatorio puro. stato molto utile per farci unidea di come far interagire due diversi sistemi di riferimento rispetto al moto unico di un corpo; sfruttare questo doppio riferimento stato fondamentale per decomporre il moto unico in due moti indipendenti: il moto puramente traslazionale e quello puramente rotazionale. Abbiamo infatti visto che era sufficiente considerare la posizione di un generico punto del corpo sia rispetto al primo sistema di riferimento che al secondo per dedurre il fatto che lenergia cinetica di tale corpo in realt esprimibile come una somma di due energie cinetiche: una relativa alla traslazione, laltra relativa alla rotazione. importante tenere presente che questa distinzione non netta, nel senso che possibile esprimere lenergia cinetica tutta in funzione dellaspetto traslazionale del corpo oppure tutta in funzione dellaspetto rotazionale. Il fatto di poter distinguere fra due energie cinetiche solo una prova concreta che gli aspetti rotazionali (puri) e traslazionali di un corpo possono essere gestiti in modo del tutto indipendente; n i primi influenzano i secondi n i secondi influenzano i primi. Si pu quindi imprimere una energia cinetica traslazionale grande a piacere senza intaccare quella rotazionale e viceversa, il che equivale a dire che si pu far traslare un corpo senza ruotarlo e farlo ruotare senza traslarlo.

1.6.13 Sintesi retro-correlativa


Spostamento angolare, velocit angolare e accelerazione angolare sono vettori ma non si sommano come vettori; Il calcolo delle equazioni cinematiche traslazionali ad asse fisso basato sul metodo di risoluzione integrale; La velocit lineare di una particella in moto circolare il prodotto vettoriale della sua velocit angolare per il suo vettore posizione; Laccelerazione lineare di una particella in moto qualsiasi sempre uguale alla somma vettoriale di accelerazione centripeta e accelerazione tangenziale; Accelerazione centripeta e tangenziale sono sempre perpendicolari fra loro (il loro prodotto scalare nullo); Il momento della forza una grandezza vettoriale; Il momento di una forza agente su un punto del corpo il prodotto vettoriale della distanza radiale (fra asse di rotazione e punto) e la stessa forza agente; Il momento della forza ha le dimensioni di una distanza per una forza ma lunit di misura non il Joule (si usa generalmente il Newton metro); Noti tutti i momenti delle forze agenti su un corpo possibile calcolare il momento totale come somma vettoriale di tutti i singoli momenti; Come il moto traslatorio di un sistema di particelle era causato dalle sole forze esterne, allo stesso modo le forze esterne sono qui responsabili della generazione di un momento di forza e quindi di una rotazione; se le forze rimangono costanti nel tempo la rotazione

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Appunto 1.6 Cinematica e Dinamica della pura rotazione

avviene attorno ad un asse fisso e con accelerazione angolare costante, cos come la traslazione avveniva lungo la stessa direzione e con accelerazione lineare costante; Il momento dinerzia una grandezza scalare; La legge di forza lanalogo rotazionale di ; Lavoro, potenza ed energia cinetica mantengono la stessa fisionomia della versione traslazionale (vedi tabella riassuntiva); Nella 40 il secondo addendo del termine destro dellequazione contiene la quantit di moto totale del sistema ; Limpiego del centro di massa fondamentale per analizzare un moto complesso (in questo appunto lo abbiamo impiegato per distinguere il moto rotatorio puro dal moto traslatorio di un corpo in rototraslazione ad asse fisso).

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1.6.14 Handbook

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Appunto 1.6 Cinematica e Dinamica della pura rotazione

CINEMATICA DELLA PURA ROTAZIONE E CORRISPONDENZA CON LA CINEMATICA TRASLAZIONALE Spostamento angolare ( ), velocit angolare ( ), accelerazione angolare ) Cinematica del moto rotatorio attorno ad asse fisso

Accelerazione lineare Caso traslazionale

Caso di pura rotazione

Caso di pura rotazione con velocit uniforme

Relazioni tra grandezze lineari e angolari 1 2

Verso dello spostamento angolare

1 2

1 2

DINAMICA DELLA PURA ROTAZIONE Forza efficace, ovvero proiezione della forza agente sulla retta ortogonale al raggio ( ), momento dinerzia ( ), momento della forza ( ), massa della iesima particella ( ) Momento della forza
Relazioni scalari fra grandezze angolari e lineari Cerchio NON in (forma generica) Relazioni scalari fra grandezze angolari e lineari Cerchio in (forma speciale) Relazioni vettoriali fra grandezze angolari e lineari

sin

sin

sen
sin

2 |

sin

sen

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Verso antiorario di rotazione

Momento dinerzia

1 2

Lavoro, potenza, legge di forza

Retta di azione

ENERGIA CINETICA TRASLAZIONE PURA

NELLA

ROTO-

1 2

1 2

Braccio

cm

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