FANUC 1. 1.

1 Familiarizando-se com o Controlador e com o Teach Pendant Ligando e movimentando o rob

Ao ligar e desligar o rob: Ter certeza de que todos os dispositivos de segurana esto operacionais Observar se colocando o rob operacional voc no estar criando uma situao de risco Ligar a chave principal do rob Pressionar o boto ON e aguardar o processo de inicializao do sistema Movimente o rob: Pressione o Dead Man na parte inferior do teach pendant Pressione a tecla coord para mudar a movimentao para Joint Pressione a tecla shift Movimente cada um dos eixos do rob Solte a tecla shift Pressione a tecla coord para mudar a movimentao para World Pressione a tecla shift Movimente o rob em cada uma das coordenadas cartesianas e de orientao da ferramenta 1.2 Masterizao do rob

Em alguns casos, o rob perde sua referncia, ou seja, no sabe em que posio se encontra. Isso pode acontecer em casos como: As baterias que alimentam os encoders enquanto o rob est desligado esto fracas O programa do controlador foi reinstalado Assim, o rob no consegue rodar programas nem se movimentar linearmente. Alm disso, durante o movimento de juntas, pode acontecer de o rob ultrapassar os limites definidos pelos stops de software. Nesses casos, necessrio realizar a masterizao do rob. Nesse processo, o rob colocado na posio zero e os encoder so zerados. Prtica Para fazer a masterizao do rob FANUC necessrio acessar o menu Master Call. Por motivos de segurana esse menu no est normalmente disponvel. Para habilit-lo deve-se seguir o seguinte procedimento: Menus System F1(Type) Selecionar variables

Procure a varivel $MASTER_ENB (A lista est em ordem alfabtica. Dica: Pressione a tecla SHIFT junto com a seta para pular uma pgina da lista de cada vez.) Digite o valor 1 para a varivel e pressione Enter.

Muitas vezes, o rob perde a posio master devido a uma descarga da bateria. necessrio ento resetar o alarme de Pulse Coder. Esse alarme no pode ser resetado pelo procedimento normal, pressionando o boto Reset. Siga o procedimento: Menus System F1(Type) Selecionar Master/Cal F3 (RES_PCA) F4 (yes) Desligue e ligue novamente o controlador Se o controlador acusar a falha Pulse Not Established significa que o contador de pulsos no conseguiu estabelecer a contagem de pulsos. Movimente pelo menos 25O o eixo acusado pela falha. Procedimento de masterizao: Leve o rob para a posio de master. Menus System F1(Type) Selecionar Master/Cal Selecione Zero position master YES Selecione Calibrate YES DONE Obs: Ao pressionar a tecla DONE, o menu Master Cal ser desabilitado novamente. 1.3 Criao e troca de TCPs Cada ferramenta utilizada pelo rob deve ter definido um TCP (tool center point). O TCP determina qual parte da ferramenta deve alcanar o ponto marcado no programa. Em casos que se troca a ferramenta durante o programa (troca automtica de ferramentas) ou uma ferramenta que tenha mais de um TCP, necessrio trocar o TCP durante o programa. No rob FANUC isso feito com a instruo UTOOL_NUM.

Prtica

Para criar um TCP utilizando o mtodo dos trs pontos: Menus Setup F1(Type) Selecionar Frames Se no aparecer a tela tool frames, pressione F3(Other) e selecione Tool Frame Para apagar algum TCP criado, pressione F4(Clear) YES Pressione F2(Detail) Pressione F2(Method) Pressione F1(Three Point) Para dar um nome ao TCP, mova o cursor para o campo Comment e pressione Enter. Entre com o nome e pressione Enter. Crie o ponto de referncia 1: o Mova o cursor para o campo Approach Point 1. o Movimente o rob para o ponto de referncia. o Pressione SHIFT + F5(Record) Crie o ponto de referncia 2: o Mova o cursor para o campo Approach Point 2. o Afaste o rob do ponto de referncia. o Altere a orientao da ferramenta. Sugesto: gire o eixo 6 aproximadamente 90O. o Movimente o rob para o ponto de referncia novamente. o Pressione SHIFT + F5(Record). Crie o ponto de referncia 3: o Mova o cursor para o campo Approach Point 3. o Afaste o rob do ponto de referncia. o Altere a orientao da ferramenta. Sugesto: gire os eixos 4 e 5 aproximadamente 90O. o Movimente o rob para o ponto de referncia novamente. o Pressione SHIFT + F5(Record). Para selecionar o TCP, pressione SHIFT+COORD, mova o cursor para Tool e pressione o nmero do TCP a ser ativado.