Anlisis Diferencial de la Curva Involuta de un a C rculo.

Jos Mar Rico Mart e a nez Departamento de Ingenier Mecnica. a a Universidad de Guanajuato, F. I. M. E. E. Calle Tampico No. 912, Col. Bellavista. CP 36730, Salamanca, Gto., Mxico e Tel. +52-464-6480911, Fax: +52-464-6472400. E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx

Objetivo.

Este trabajo tiene como objetivo presentar en forma conjunta dos resultados acerca de las propiedades diferenciales de la curva involuta, de un c rculo, que son de inters para el estudio de engranes cil e ndricos. El autor es de la opinin o que los resultados presentados aqu remed algunas fallas pedaggicas en la an o introduccin al estudio de los engranes presentados en los libros de Mabie y o Ocvirck, [2], y Mabie y Rheinholtz, [3]. No se reclama originalidad; sin embargo, se ha tratado de presentar el material de manera que sea accesible a los estudiantes que posean fundamentos en clculo diferencial y onocimientos a bsicos de cinemtica de la part a a cula. Una derivacin semejante a la mostrada o aqu empleando clculo vectorial, puede encontrarse en Angeles [1]. , a

Introduccin. o

Partiremos de la siguiente denicin de la involuta de un c o rculo:1 La curva involuta de un crculo es el lugar geomtrico de la punta de una e cuerda que se desenrolla, mantenindola tensa, a partir del crculo correspondie ente, este crculo se conoce como crculo base. La gura 1 presenta la curva involuta generada a partir de un c rculo de radio Rb . El eje X se ha orientado convenientemente para que el punto de inicio de la involuta, A, yazca sobre el eje X. El angulo se denomina el angulo de rodado de la involuta. De la denicin de la curva involuta, se tiene que o AB = BP
1 Los

(1)

trminos involuta y evoluta se reeren a la relacin existente entre dos curvas, la e o evoluta es el lugar geomtrico del centro de curvatura de la involuta. De manera que existen e un s nmero de curvas involutas y evolutas. n u

Figure 1: Curva Involuta de un C rculo. Por lo tanto, se tienen las siguientes relaciones. tan = BP Rb = = Rb OB o = tan1 (2)

donde, debe estar expresado en radianes. Adems a Sen = Rb BP = = r Rb 1 + 2 1 + 2 (3)

Finalmente, el angulo est dado por a = = tan . (4)

Puesto que este ngulo juega un papel primordial en el desarrollo de la a curva involuta, se le denomina inv ; por lo tanto inv = tan . (5)

Puede probarse que la funcin involuta es, entre 90 0 monotnica o o ascendente y, por lo tanto, invertible. Estos resultados permiten escribir las ecuaciones paramtricas de la curva involuta. e x() = r Cos donde r = Rb

y() = r Sin

(6) (7)

1 + 2

= tan = inv 1 2

Debe notarse que a n cuando la evaluacin de las componentes x y y, como funu o ciones de requiere de los pasos indicados por la ecuacin (7); las componentes o x y y son efectivamente funciones del ngulo . a

Determinacin de las Propiedades de la Tano gente y la Normal a la Curva Involuta.

A n de determinar la pendiente de la tangente a la curva involuta, en un punto arbitrario P , es necesario determinar las siguientes derivadas dx dr = Cos r Sen d d dy dr = Sen + r Cos d d donde dr d d dr = d d d d dr 1 1 Rb = Rb (1 + 2 ) 2 (2 ) = d 2 1 + 2 d = Sec2 d d Sin2 1 = Sec2 1 = 1= = tan2 2 d Cos Cos2 Por lo tanto dr d = =
Rb r dr d d d d d R b Sec2 1+ 2 tan2

(8) (9)

(10)

De la ecuacin (7), o (11) (12) (13)

Sen2

Rb 1 + 2 (14)

r Rb r2 r2 = = = 2 2 r Rb 1 + 1 + 2

Por lo tanto, las ecuaciones (8, 9) se transforman en

dx r Cos = Cos r Sen = r Sen d r Sen dy = Sen + r Cos = r + Cos d

(15) (16)

De aqu que, la pendiente de la recta tangente a la curva involuta es dy mT = = dx

dy d dx d

r r

Sen Cos

+ Cos Sen 3

Sen + Cos Cos Sen

(17)

Sustituyendo la ecuacin (2), la ecuacin (17) se transforma en o o mT = tan + tan Sen + tan Cos = = tan( + ) = tan Cos tan Sen 1 tan tan (18)

Denominando el ngulo que forma la recta tangente con el eje X, se tiene a que, de la gura 1, = tan1 mT = tan1 (tan) = (19)

Si la recta tangente forma un angulo con el eje X. Evidentemente, las rectas normal y tangente son perpendiculares. Por lo tanto, la pendiente de la recta normal a la involuta en el punto P est dada por a mN = 1 1 = mT tan Cos [xn r Cos ] Sen (20)

Mas a n, la ecuacin de la recta normal en el punto P , est dada por u o a yn yP = mN (xn xP ) o yn r Sen = (21)

A continuacin, se probar que el punto B pertenece a la recta normal a la o a involuta en el punto P . Puesto que las coordenadas del punto B son (Rb Cos, Rb Sen ) = (r Cos Cos , r Cos Sen) se tiene que r Cos Sen r Sen Cos Sen2 Sen Sen Cos Sen2 + Cos Cos2 Cos (Sen2 + Cos2 ) o nalmente Cos = Cos . Por lo tanto, se ha probado la siguiente proposicin, la cual desde el punto de o vista de la geometr sinttica es evidente. a e Proposicin 1. En cualquier punto la normal a la curva involuta es tano gente al c rculo base. = = = = Cos [r Cos Cos r Cos ] Sen Cos Cos2 + Cos Cos Cos Cos + Sen Sen

Cos ( )

Determinacin del Radio de Curvatura de la o Curva Involuta.

En esta seccin se determinar el radio de curvatura de la curva involuta, este o a resultado es importante en la cinemtica del engranamiento y para determia nar los esfuerzos de contacto entre un par de engranes. Como primer pase se 4

determinarn las segundas derivadas de las coordenadas de la curva involuta a d2 x d 2 = = Cos d Sen r d Cos d Sen d r Cos Sen r + Cos + d 2 d

(22)

Debe notarse que, de las ecuaciones (12, 13), se tiene que d d d Sec2 1 = = = d d d tan2 Sen2 Sustituyendo las ecuaciones (14, 23, 3) en la ecuacin (22), se tiene que o d2 x d 2 = = Cos Sen r Cos Sen r + Cos + 2 Sen2 1 2 Sen r + Cos 1 + 4 (23)

(24)

Similarmente, la segunda derivada de y est dada por a d2 y d 2 = = = = Sen d + Cos r d Sen d d r Sen Cos + Cos + r Sen d 2 d Sen Cos r Sen + Cos + r Sen 2 Sen2 2 Cos 1 Sen 1 + 4 r

(25)

De la gura 1, el vector unitario normal, a la curva involuta, en el punto P , est dado por a i j. (26) en = Sen + Cos Por lo tanto, la aceleracin normal est dada por o a an = d2 x d2 y d2 x d2 y Cos i+ j en = 2 Sen + 2 2 d d d d 2 2 Sen 2 Cos 1 1 = r + Cos 1 + 4 Sen 1 + 4 Sen + r

Cos

Recordando las identidades trogonomtricas e Sen = Cos = Sen( ) = Sen Cos Cos Sen Cos( ) = Cos Cos + Sen Sen

se tiene que an = r

1 2 (Sen Sen + Cos Cos ) 1 + 4 (Sen Cos Cos Sen ) 2 2 1 1 + 1 + 4 tan = r Cos + 1 + 4 Sen = rCos (27) 1 2 2 1 + 4 + 1 + 4 = rCos + = rCos = 4 (1 + 2 )2 (28) = rCos 3 Por otro lado, el cuadrado de la magnitud de la velocidad de una part cula que se desplaza a lo largo de la curva involuta est dada por a

v2

2 2 dx 2 dy 2 Cos Sen Sen + r2 + Cos + = r2 d d r 2 2 2 2 = Cos 2 Cos Sen + Sen + Sen2 + 2 Sen Cos + 2 Cos2 r2 (1 + 2 ) = (29) 2 Finalmente, el radio de curvatura de la curva involuta en un punto arbitrario, est dado por a r 2 (1+ 2 ) r v2 2 (30) = = = (1+ 2 )2 an Cos (1 + 2 ) rCos 3

Sustituyendo la ecuacin (2) en la ecuacin (30), se tiene que o o = r tan r tan r tan = = = r Sen = BP . Cos (1 + tan2 ) Cos Sec2 Sec (31)

Donde el ultimo paso requiere de la ayuda de la gura 1. Asi pues, se ha probado la siguiente proposicin o Proposicin 2. El centro de curvatura de la curva involuta, en un punto o arbitrario, siempre yace sobre el c rculo base de la propia involuta. Otra interpretacin de este resultado es que, verdaderamente, la evoluta de o la involuta de un c rculo es el propio c rculo.

References
[1] Angeles, A. J. (1978), Anlisis y Sntesis Cinemticas de Sistemas a a Mecicos, Limusa Wiley: Ciudad de Mxico. n e [2] Mabie, H.H. y Ovcirk, F.W. (1988), Mecanismos y Dinmica de a Maquinaria, Limusa: Ciudad de Mxico. e [3] Mabie, H.H. y Reinholtz C.F. (1987), Mechanisms and Dynamics of Machinery, John Wiley and Sons: New York.