Exoesqueletos

Fernando Chica
Electrnica Analgica, Universidad Politcnica Salesiana
jchica@est.ups.edu.ec

AbstractLos exoesqueletos o tambin llamados Werable Robots(robots para vestir), actualmente tienen como objetivo la rehabilitacin o la amplificacin de las habilidades motrices del ser humano, dado que la tecnologa avanza continuamente cada vez existen mejores diseos de exoesqueletos, especialmente en lo respecta a la fuente de energa porque en este momento este es un gran limitante si nos referimos al tiempo de uso que se le da, sin embargo tomando en cuenta que estn en sus etapas iniciales de desarrollo se ha logrado grandes xitos con los existen hasta el momento tanto as que ya se los esta utilizando para fines militares y tambin en centros de rehabilitacin.

Un exoesqueleto acta de manera opuesta al esqueleto humano normal el cual sostiene al cuerpo desde adentro, mientras que el exoesqueleto lo hace desde afuera, usualmente son diseados para permitir caminar o aumentar la fuerza y resistencia de las personas, los exoesqueletos tienes varios componentes clave:

1.

Marco: Es la estructura del exoesqueleto,

usualmente esta hecho de materiales ligeros los cuales deben soportar el peso del cuerpo as como del exoesqueleto y sus componentes. [3]

INTRODUCCIN
Los exoesqueletos forman parte de un grupo denominado Werable Robots o Robots para Vestir los cuales como su nombre lo indica visten al cuerpo humano y ayudan a cumplir diferentes funciones como las siguientes: Robots Ortopticos, cuya funcin es reemplazar las funciones de un miembro perdido; Robots Protesteticos, cuya funcin es rehabilitar un miembro atrofiado sea por accidente o por una deficiencia patolgica, y finalmente Robots Extensores cuya funcin es la de aumentar las habilidades del miembro al que esta unido [1], aunque investigadores como Homayoon Kazerooni (Profesor de la Universidad de California Berkeley) prefieren dividir su estudio en dos partes[1] , exoesqueletos de partes superiores los cuales estn unidos a los brazos y de partes inferiores los cuales estn unidos a las piernas, dividirlos de esta manera hace que sea posible visionar aplicaciones para cada sistema por separado, y teniendo en cuenta que los exoesqueletos estn en sus etapas iniciales realizar fuertes investigaciones para asegurarse de que funcionen perfectamente separados y as poder hacer una integracin de ambos tipos de exoesqueletos. En cambio Pons dice que los exoesqueletos son sistemas biomecatronicos adaptados a la estructura del cuerpo humano con un control que reacciona a las seales del cerebro, por medio de sensores conectados a la piel humana, que a su vez controlan actuadores que son analgicos a las funciones del cuerpo y todos estos elementos podran actuar como un solo sistema integrado que puede desarrollar varias actividades. El diseo de los exoesqueletos esta inspirado en el estudio de sistemas biolgicos, teniendo como objetivo la interaccin robot humano donde se busca crear un modelo que prediga el comportamiento del sistema, con el avance de la tecnologa estos sistemas se vuelven ms compactos, confiables y energticamente viables. [1]

2.

Bateras: Deben funcionar la mayor parte del

da, las bateras deben ser pequeas y ligeras para que el exoesqueleto no sea ni pesado ni voluminoso. [3]

3.

Sensores: Capturan informacin sobre como el

usuario debe moverse, pueden ser manuales o bien elctricos y detectar los impulsos fisiolgicos del cuerpo, la informacin capturada es enviada a la computadora para ser analizada. [3]

4.

Controlador:

Es como el cerebro del dispositivo, el controlador es una computadora a bordo la cual toma la informacin de los sensores y controla a los actuadores. [3]

5.

Actuadores: Los actuadores son los msculos

que ejercen el movimiento, usualmente son motores elctricos o hidrulicos, usando la informacin del controlador y energa de la batera los actuadores mueven el exoesqueleto.[3]

Para lograr disear de una manera correcta un exoesqueleto se debe realizar un estudio Cinematico sobre la morfologa y el funcionamiento del miembro al que va a estar ligado, y luego de ello utilizar la matemtica para aproximarse a un modelo reducido y anlogo al real. Este estudio debe realizarse ya que existen varios aspectos que se deben tomar en cuenta antes de construir el exoesqueleto. [1]

EXOESQUELETOS A. Funcionamiento

B. Partes Superiores
En nuestro cuerpo el brazo va desde el hombro hasta los dedos de la mano, se puede dividir en 3 segmentos para su estudio el brazo, antebrazo y mano. [1]

Segn E. Racoon luego de tener las caractersticas del sistema que se esta estudiando se deben tener en cuenta las siguientes consideraciones: Primero, el comportamiento mecnico del brazo es independiente del resto del cuerpo. Segundo, todos los componentes de cada segmento incluidos los huesos y las partes suaves forman parte del mismo cuerpo. Tercero las deformaciones de las partes suaves no afectan significativamente las propiedades mecnicas de todo el segmento. Y finalmente definidos los segmentos se debe ver los grados de libertad de movimiento que tiene la juntas (hombro, codo, mueca) [1]. Teniendo en cuenta todos estos parmetros se puede proceder a disear un modelo que explique los movimientos del brazo.

Fig.3 Movimiento de la Pierna con 2 grados de libertad [4]

EXOESQUELETOS
Al estudiar por separado las partes del exoesqueleto (superiores e inferiores) se puede realizar un estudio con mayor profundidad de cada uno de ellos hasta que funcionen en oprimas condiciones, y as finalmente integrar ambos sistemas en un solo exoesqueleto, es decir uno de cuerpo completo, actualmente existen muchos modelos de exoesqueletos y son utilizados en el rea militar o bien para la rehabilitacin de personas. Uno de los exoesqueletos que existen en el rea militar es el HULC [5] que tiene la finalidad de ayudar a los soldados a llevar cargas pesadas (200lb) o bien aumentar su resistencia al momento de recorrer varias distancias.

Fig.1 Movimientos del Brazo, Imagen extrada del libro, Whearable Robots: Biomechatronical Exoesqueleton, J.L Pons, 2005

C. Partes Inferiores
Para realizar un estudio Cinematico de la pierna se la modela asumindola como una cadena cinemtica de dos eslabones y dos articulaciones con un pivote que representa la cadera.

Fig.4 Soldado con exoesqueleto HULC [5]

Fig.2 Movimiento de la Pierna [4]

En la rehabilitacin de personas existe una gran variedad de exoesqueletos tales como el ReWalk, Berckley, Cyberdyne o el REX, los cuales en su mayora han sido destinados a la rehabilitacin de personas que sufren algn tipo de discapacidad [6]. Entre este grupo nombrado anteriormente existen dos en especial que tienen tipo de control que resulta muy interesante y que vale la pena recalcarlos, el primero es el ReWalk [7] que a diferencia de otros exoesqueletos este es manejo por medio de una palanca y no por sensores, lo que quiere decir que no es necesario ningn movimiento o funciones nerviosas para operar el mismo.

Teniendo en cuenta todos los movimientos que puede realizar la pierna y las posiciones en funcin de su grado de libertad se puede realizar un modelado anlogo del movimiento de la pierna.

son mencionados con mayor nfasis en los medios no ofrecen el desempeo deseado, adems los exoesqueletos solamente estn empezando a ser mercadeados en la actualidad por lo que los costos son demasiado altos para las personas, por lo que definitivamente son un proyecto a largo plazo.

REFERENCIAS ELECTRNICAS
[1] E. Veslin, Jules Ghislain Slama, Max Suell Dutra, Omar Lengerke. Anlisis Cinematico de un Exoesqueleto de Partes Superiores de 7 GLD.PDF [3] http://www.exoesqueleto.com.es/iquestcoacutemo-funciona-unexoesqueleto.html [4] J.M. Grosso, Miembro, IEEE , y D. Tibaduiza, Miembro, IEEE: Diseo conceptual de un exoesqueleto para asistir la rehabilitacin de Miembro Inferior [5] http://www.engadget.com/2010/07/21/hulc-exo-skeleton-ready-fortesting-set-to-hit-the-ground-runni/ [6] http://www.exoesqueleto.com.es/index.html [7] http://www.exoesqueleto.com.es/rex-bionics.html [8] http://www.exoesqueleto.com.es/cyberdyne.html

Fig.5 Exoesqueleto ReWalk [7]

Y el segundo es el HAL de la empresa Cyberdyne el cual usa sensores adjuntos a la piel de quien los usa para leer los impulsos elctricos de los nervios, segn las seales obtenidas, la unidad es controlada para moverse junto con la persona que los usa. En el caso de que no existieran seales HAL tambin tiene un sistema de control autnomo que ofrece movimientos similares al de los humanos. [8]

REFERENCIAS
[2] J. L. Pons, Whearable Robots: Biomechatronic Exoesqueleton, Jhon Whiley & Sons, Ltd, 200

Fig.6 Exoesqueleto HAL [8]

CONCLUSION
Los exoesqueletos fueron diseados con la finalidad de amplificar las habilidades motrices de las personas o bien ayudar en la rehabilitacin de alguna extremidad atrofiada; actualmente los exoesqueletos estn en sus etapas iniciales de desarrollo lo que hace que se limite demasiado el tiempo de su uso, ya que por razones de espacio no se puede llevar una batera que pueda abastecer la demanda de energa que tiene un exoesqueleto, por lo que la mayora de exoesqueletos funcionan solamente por algunas horas, la tecnologa de las bateras esta mejorando continuamente pero no esta a un nivel donde tenga la densidad de poder que se requiere; con la finalidad de solucionar este problema algunos exoesqueletos son hbridos, esto quiere decir que poseen actuadores elctricos y resortes los cuales guardan una energa elstica que ayuda a economizar energa aunque esto ayuda mucho no es lo suficiente, incluso los que