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2 2
sen e 1
a
=
( 3.7 )
As coordenadas de um ponto sobre a superfcie fsica da Terra so
obtidas diretamente atravs da altitude geomtrica (figura 3.7)
( ) cos cos h x + =
( ) sen cos h y + = ( 3.8 )
( ) | | sen h e 1 z
2
+ =
A (3.8) proporciona as coordenadas cartesianas de um ponto ( ) z , y , x da
superfcie fsica a partir das suas coordenadas geodsicas ( ) h , , . A
transformao inversa, isto , a determinao das coordenadas geodsicas a
partir das cartesianas no admite uma representao analtica simples. Mas, as
coordenadas geodsicas podem ser obtidas facilmente pelo mtodo iterativo. A
36
latitude aproximada ( )
o
obtida inicialmente pela expresso (Heiskanen &
Moritz, 1967)
( )
=
2
0
e 1 p
z
arctg ( 3.9 )
Com ( )
o
obtm-se a altitude geomtrica aproximada ( )
o
h
=
0
0
cos
h
( 3.10 )
Onde:
2 2
y x + =
( 3.11 )
Na segunda iterao, calcula-se ( )
1
:
|
|
.
|
\
|
+
=
0 0
0
1
h
1
P
z
arctg
( 3.12 )
e:
1
1
1
cos
p
h
=
( 3.13 )
37
Repetindo este procedimento at que a diferena entre os valores
obtidos entre duas iteraes sucessivas torne-se desprezvel, obtm-se e h.
A longitude pode ser expressa analiticamente em funo das coordenadas
cartesianas.
|
.
|
\
|
=
x
y
arctg ( 3.14 )
Isso completa as frmulas para a transformao entre coordenadas cartesianas
e geodsicas.
38
4. SISTEMAS GEODSICOS DE REFERNCIA
O posicionamento de pontos da superfcie fsica da Terra envolve
necessariamente um modelo terrestre. Assim, uma preocupao dos
geodesistas a determinao dos parmetros geomtricos e fsicos do modelo
adequado ao posicionamento e representao do campo de gravidade
terico. Adequado o termo que est associado com as necessidades de uma
poca. No sculo XIX, por exemplo, adequado significava a preciso de 1 parte
em 10
4
nos parmetros geomtricos. Atualmente, adequado significa a
preciso de 1 parte em 10
6
nos mesmos parmetros. Um dos objetivos da
Geodsia o apoio bsico nos trabalhos de mapeamento. Portanto, um modelo
internacionalmente aceito e usado promove a cooperao entre pases e
constitui a base na qual podem ser apoiados os grandes projetos. Isto significa
que a permanncia ou, pelo menos a perenidade, to importante quanto a
preciso para um modelo terrestre.
Para evitar a proliferao e o uso indiscriminado de modelos em
trabalhos cientficos, eles so determinados pelos grupos de trabalho formados
por especialistas indicados a aprovados pela IAG (International Association of
Geodesy). Os canais de comunicao so formalizados e garantidos atravs da
ICSU (Iinternational Council of Scientific Union) da UNESCO (United Nations of
Education, Scientific and Cultural Organization). A organizao internacional
responsvel pela aprovao e recomendao dos Sistemas Geodsicos de
Referncia a IUGG (International Union of Geodesy and Geophysics) atravs
da IAG. Cabe ao organismo competente de cada pas a adoo, a
recomendao e o apoio aos usurios nacionais. No Brasil, o rgo responsvel
por essas atividades o IBGE (Fundao Instituto Brasileiro de Geografia e
Estatstica)
39
4.1 O ELIPSIDE DE REFERNCIA
O modelo terrestre um elipside de revoluo (biaxial), definido atravs
dos seguintes parmetros, figura 4.1.
Figura 4.1
geomtricos
semi eixo maior (a);
o semi eixo menor (b) ou achatamento ().
fsicos:
a massa terrestre (M);
a velocidade angular (W); e
tal que:
a superfcie limitante seja equipotencial.
40
Nestas condies, o modelo elipsoidal ou terra normal proporciona
univocamente a definio de pontos e a representao do campo de gravidade a
ele associado.
A preciso do modelo obviamente depende dos valores numricos
adotados para os parmetros. Na realidade, eles so recalculados quando as
observaes possibilitam uma melhoria significativa . O valor numrico de a
relativamente bem determinado a partir de arcos de meridiano obtidos pela
triangulao. O valor de W depende integralmente de medidas astronmicas.
Porm, as determinaes de M e so mais difceis porque o nmero de
observaes disponveis relativamente pequeno.
Para evitar o inconveniente da limitao de medidas M e atualmente so
substitudos pela constante gravitacional geocntrica (GM) e pela constante
dinmica de forma (J
2
), respectivamente. Enquanto as tcnicas convencionais,
que usam Gravimetria, proporcionam M com preciso de 1 parte em 10
3
, as
tcnicas modernas que usam o rastreio de satlites artificiais proporcionam GM
com preciso de 1 parte em 10
7
. Para a determinao de j foram usados
vrios mtodos tradicionais envolvendo os aspectos geomtricos e fsicos.
Entretanto, at o advento da era espacial, a sua preciso era de 1 parte em 10
2
.
Os dados globais, obtidos com o rastreio de satlites artificiais a partir de 1957,
permitem o clculo de J
2
com preciso de 1 parte em 10
3
. Como a constante J
2
diretamente relacionada com , ela passou a integrar os parmetros dos atuais
modelos terrestres. Com essas alteraes, o elipside de referncia passou a ser
definido atravs das constantes fundamentais (a, J
2
, GM, W), de constantes
geomtricas e de constantes fsicas, essas derivadas das fundamentais.
4.3 ELIPSIDE INTERNACIONAL 1930
Os fundamentos tericos de um modelo terrestre elipsoidal foram
desenvolvidos por Helmert (1880) no final do sculo XIX. Mas, as especificaes
de um modelo unificado para aplicaes geomtricas e fsicas s foram
formuladas no comeo do sculo XX. A partir dessa poca, foram intensificados
41
os trabalhos para a determinao dos parmetros geomtricos, que fossem
adequados ao uso em grandes tringulos, e do modelo matemtico para a
representao da gravidade normal no clculo de anomalias gravimtricas. Nessa
poca, os trabalhos de Helmert praticamente dominaram a pesquisa da definio
dos parmetros geomtricos do modelo terrestre. Em 1901, ele determinou o
achatamento terrestre ( ) 3 , 298 / 1 = a partir de medidas gravimtricas. Cinco
anos depois, obteve o semi-eixo maior ( ) m 140 . 378 . 6 a = atravs de arco de
meridiano medido na Europa. A surpreendente semelhana dos valores nmeros
desses parmetros com os atuais (GRS80) tanto no achatamento ( ) 245 , 298 / 1 =
como semi-eixo maior ( ) m 137 . 378 . 6 a = mera questo de sorte, como mostra o
trabalho subsequente do prprio Helmert, no qual aumentou consideravelmente
o nmero de dados e recalculou o semi-eixo maior ( ) m 200 . 378 . 6 a = . A
metodologia usada por Helmert consiste em minimizar (no sentido dos mnimos
quadrados) os resduos da Terra real em relao ao modelo elipsoidal. No mesmo
ano em que Helmert divulgou esses resultados (1906), surgiram tambm os
trabalhos de Hayford cujos resultados preliminares foram apresentados na
Conferncia Geral da International Geodetic Association (me da International
Association of Geodesy). A verso revisada do achatamento ( ) 297 / 1 = e do
semi-eixo maior ( ) m 388 . 378 . 6 a = foi apresentada na conferncia seguinte,
realizada em 1909. Na Assemblia Geral da IUGG, realizada em Madri, em 1924,
foi adotado oficialmente o elipside de revoluo como modelo terrestre e foram
recomendados os parmetros geomtricos determinados por Hayford em 1909.
Na assemblia realizada em Praga, em 1927, foi debatida, mas sem que
houvesse consenso, a adoo de uma frmula para a representao da gravidade
(terica) sobre o modelo terrestre. Na Assemblia Geral da IUGG, realizada em
Estocolmo, em (1930) foi adotada oficialmente a frmula proposta por Cassini
(1930), baseada nos trabalhos de Pizetti & Somigliana (Heiskanen & Moritz,
1967).
( ) 2 sen sen 1
2
1
2
e
+ + =
o
( 4.1 )
42
Onde
e
a gravidade terica na equador,
o
e
1
so coeficientes que
dependem das dimenses do elipside de referncia e da velocidade angular. Os
parmetros ( )
1 e
, ,
o
, adotados oficialmente em 1930, foram determinados por
Heiskanen (1928) a partir das medidas gravimtricas disponveis naquela poca,
dos parmetros geomtricos (a,) e dos parmetros fsicos (M,W) do elipside
adotado em 1924. Os valores encontrados foram
mGal 0 , 978049
e
=
0052884 , 0 =
o
0000059 , 0
1
=
Portanto, o Geodtic Reference System 1930 (GRS30) ficou definido
atravs das constantes geomtricas adotadas em 1924 e da frmula da
gravidade terica adotada naquele ano
Constantes geomtricas (1924 mantidas em 1930)
m 6378388 a = semi-eixo maior do elipside
003367003 , 0 = achatamento do elipside
=1:297
Frmula da gravidade terica (1930):
( ) 2 sen 0000059 , 0 sen 0052884 , 0 1 978049
2 2
30
+ = mGal ( 4.2 )
43
4.4 SISTEMA GEODSICO DE REFERRNCIA 1967
As alteraes mais importantes dos Sistemas Geodsicos de Referncia
que sucederam o de 1930 esto relacionados com o uso de dados globais,
obtidos com o rastreio de satlites artificiais. O advento da era espacial alterou a
filosofia de definio dos modelos terrestres. A partir da dcada de 60, os
modelos passaram a ser definidos atravs de um conjunto de parmetros
fundamentais e dois conjuntos de parmetros derivados: os geomtricos e os
fsicos.
Em 1964, na Assemblia Geral, realizada em Hamburgo, a International
Astronomical Union (IAU) adotou as:
CONSTANTES ASTRONMICAS (1964)
m 10 x 149600 A
6
= unidade astronmica
1
kms 5 , 2997292 c
= velocidade da luz
m 6378160 a = eixo maior do elipside
1 9
2
rads 10 x 10827 j
= constante dinmica de forma
2 3 9
s m 10 x 398603 GM
= constante gravitacional geocntrica
30 , 81 : 1 = u relao entre as massas lunar e terrestre
,,
792 , 8 = paralaxe solar
1 9
rads 10 x 72921 w
= velocidade angular
Em 1967, na Assemblia Geral, realizada em Lucerne, a IUGG adotou
oficialmente o Geodetic Reference System em 1967 (GRS67) representado por
(IAG,1971)
44
CONSTANTES FUNDAMENTAIS (1967)
m 6378160 a = semi-eixo maior do elipside
7
2
10 10827
= X J constante dinmica de forma
1 3 9
S M 10 X 398603 GM
= constante gravitacional geocntrica
1 5
10 292115 , 7
=
s
rads X W velocidade angular
CONSTANTES GEOCNTRICAS DERIVADAS (1967)
m b 52 , 6356774 = semi-eixo menor do elipside
m E 67 , 521864 = excentricidade linear
m c 43 , 6399617 = raio polar
006694605 , 0
2
= e primeira excentricidade
006739725 , 0
2 ,
= e segunda excentricidade
003352924 , 0 = achatamento
247167 , 298 : 1 =
m Q 23 , 10002001 = comprimento de um quadrante
m R 51 , 6371031
1
= raio mdio
m R 91 , 6371029
2
raio da esfera de mesma superfcie
m R 52 , 6371023
3
= raio da esfera de mesmo volume
45
CONSTANTES FSICAS DERIVADAS (1967)
kGalm U 05 , 6263703 =
o
potencial sobre o elipside
12 0000023709 , 0
4
= J coeficiente de grau 4 do esferopotencial
83 0000000060 , 0
6
= J coeficiente de grau 6 do esferopotencial
014 0000000000 , 0
8
= J coeficiente de grau 8 do esferopotencial
34 0034498014 , 0 = m ( )GM b a w m
2 2
=
mGal
e
845 , 978031 = gravidade terica no equador
mGal
p
717 , 983217 = gravidade terica nos plos
FRMULA DA GRAVIDADE TERICA (1967)
( )
4 2
67
000023462 , 0 005278895 , 0 1 sen sen
e
= + = ( 4.3 )
com a unidade em mGal.
4.5 SISTEMA GEODSICO DE REFERNCIA 1980
Em 1970, Assemblia Geral realizada em Camberra, a IUGG,
reconhecendo que para alguns fins o GRS67 era inadequado, adotou oficialmente
o Geodetic Reference System 1980 (GRS80), consistente com o System of
Astronomical Constants 1976 (SAC76), adotado pela IAU. No GRS80 foi
removida a deformao permanente de mar da constante dinmica de forma
(J
2
) e fixados os erros padres das constantes fundamentais. Os valores
numricos das constantes so os seguintes (IAG,1980):
46
CONSTANTES FUNDAMENTAIS (1980):
m a 6378137 = semi-eixo maior do elipside
8
2
10 108264
= x J constante dinmica de forma
2 3 8
10 398600
= s m x GM constante gravitacional geocntrica
1 11
10 7292115
= rads x w velocidade angular
CONSTANTES GEOMTRICAS DERIVADAS (1980):
m b 314 , 635752 = semi-eixo menor
m E 010 , 521854 = excentricidade linear
m c 626 , 6399593 = raio polar
23 0066943800 , 0
2
= e primeira excentricidade
75 0067394967 , 0
2 ,
= e segunda excentricidade
81 0033528106 , 0 = achatamento
257222101 . 298 : 1 =
m Q 729 . 10001965 = comprimento de um quadrante
m R 771 , 6371008
1
= raio mdio
m R 181 , 6371007
2
= raio da esfera de mesma superfcie
m R 790 , 6371000
3
= raio da esfera de mesmo volume
47
CONSTANTES FSICAS DERIVADAS (1980)
2 2
085 , 6263686
= S M U
o
potencial sobre o elipside
12 0000023709 , 0
4
= J coeficiente de grau 4 do esferopotencial
83 0000000060 , 0
6
= J coeficiente de grau 6 do esferopotencial
14 0000000000 , 0
8
= J coeficiente de grau 8 do esferopotencial
03 0034497860 , 0 = m ( )GM a w m
2 2
=
2
780326776 , 9
= ms
e
gravidade terica no equador
2
832186368 , 9
= ms
p
gravidade terica nos plos
Frmula da gravidade terica (1980):
( )
6 4 2
80
000000126 , 0 000023272 , 0 005279041 , 0 1 sen sen sen
e
= = = = mGal ( 4.4 )
48
5. POSICIONAMENTO
O posicionamento consiste em determinar posies de objetos estticos ou
mveis atravs das coordenadas associadas a um referencial. O posicionamento
pode ser realizado de vrias formas, usando diversos instrumentos ou sistemas
de instrumentos distintos. O referencial caracteriza o tipo de posicionamento.
Isto significa que as posies podem ser determinadas:
Em relao a um sistema, usualmente definido atravs de trs
coordenadas, convenientemente orientado em relao Terra (Figura
5.1), constituindo o posicionamento absoluto; ou
Em relao a um ponto, considerado como a origem de um sistema de
coordenadas local (Figura 5.2), constituindo o posicionamento
relativo.
Figura 5.1
49
Figura 5.2
Se o objeto posicionado estacionrio, tem-se o posicionamento
esttico; se o objeto estiver em movimento, tem-se o posicionamento
cinemtico.
O posicionamento relativo obviamente mais simples do que o absoluto
quando h intervisibilidade dos objetos. Existem vrias tcnicas de
posicionamento relativo envolvendo conceitos fsicos e geomtricos e qualquer
sistema de coordenadas locais pode ser usado no posicionamento relativo.
Em algumas aplicaes, conveniente o posicionamento relativo atravs
de um conjunto de pontos formando uma rede (Figura 5.3) Neste caso, cada
segmento considerado como um vetor de posio e cada par de pontos
adjacentes como pontos da rede a serem posicionados (relativamente) entre si.
Se todos os vetores de posies forem determinados atravs de medies
lineares e angulares, a rede pode ser usada como um meio de propagao,
permitindo posicionar as extremidades dos vetores. Nestas condies, a rede de
pontos pode ser considerada como um posicionamento incremental. O
posicionamento relativo atravs de uma rede de pontos a sistemtica mais
usada na implantao de grandes redes. Os pontos iniciais adotados so
chamados pontos de controle.
50
Figura 5.3
Em muitos casos em que a alta preciso um requisito bsico, como por
exemplo o posicionamento geodsico para o apoio cartogrfico, recorre-se ao
posicionamento relativo incremental. Como esta tcnica usa a instrumentao
tica convencional (teodolitos, distancimetros eletro-ticos, nveis, entre
outros), o posicionamento pode ser horizontal ou vertical mas restringe-se a
pontos intervisveis. Uma rede geodsica horizontal, por exemplo, requer alta
preciso nas coordenadas horizontais (latitude e longitude) mas pode admitir
baixa preciso nas altitudes. Uma rede geodsicas altimtrica, por outro lado,
requer alta preciso nas altitudes dos pontos e pode admitir preciso inferior nas
coordenadas horizontais.
5.1 CONCEITOS DE DATUM
O posicionamento geodsico envolve superfcies de referncia. As
coordenadas (latitude e longitude) dos pontos que constituem as redes
geodsicas horizontais so referidas superfcie elipsoidal e as coordenadas
verticais (altitudes ortomtricas) dos pontos que constituem as redes altimtricas
so referidas superfcie geoidal. Cada uma dessas superfcies usadas como
referncias constitui um Datum. Portanto, definem-se
51
DATUM HORIZONTAL
a superfcie do elipside adotado na determinao das coordenadas da
rede geodsica horizontal. Esta superfcie definida atravs de dois parmetros
geomtricos do elipside ( ) , a e trs parmetros da sua orientao ( ) , , n
DATUM VERTICAL
a superfcie geoidal adotada na determinao das altitudes da rede
geodsica vertical. Esta a equipotencial do campo de gravidade que
praticamente coincide com o nvel mdio dos mares, definido a partir dos
registros fornecidos pelos margrafos. A altitude ortomtrica, obtida atravs do
nivelamento, referida a esta superfcie enquanto que a altitude geomtrica,
obtida atravs do posicionamento tridimensional, referida superfcie elipsoidal
(Figura 5.4).
Figura 5.4
A alta preciso com que a altitude geomtrica pode ser obtida atualmente
proporciona duas aplicaes importantes: o clculo da altura geoidal quando se
52
conhece a altitude ortomtrica ou clculo da altitude ortomtrica quando se
conhece a altura geoidal no mesmo ponto.
Dependendo da posio do centro do elipside em relao ao geocentro, o
datum horizontal pode ser geocntrico, quando o centro do elipside coincide
com o geocentro, ou local, quando o elipside tangencia o geide num ponto
que passa a ser o datum, sem que haja coincidncia dos centro.
Teoricamente, o uso de um sistema cartesiano como o Terrestre
Convencional, por exemplo, prescinde o uso de um datum horizontal e outro
vertical. Conceitualmente, isto o que ocorre com o posicionamento por
satlites. Na prtica, entretanto, as coordenadas cartesianas ( ) z y x , , so
transformadas em geodsicas ( ) h , , e isto envolve tanto os parmetros de
translao e rotao do elipside como a altura geoidal.
5.2 POSICIONAMENTO TERRESTRE
TRIANGULAO
A geodsia, visando a determinao das dimenses da Terra, o apoio
cartogrfico para o mapeamento e outras aplicaes, implanta arcabouos de
pontos, materializados no terreno, cujas coordenadas geodsicas devem ser
rigorosamente calculadas. Esse conjunto de pontos, que constitui o apoio
cartogrfico fundamental, recebe a denominao genrica de TRIANGULACO e
os pontos que a formam so chamados VRTCES da triangulao. Assim, uma
REDE de TRIANGULACO GEODSICA consiste num conjunto de vrtices
A,B,C,...,(materializados no terreno), ligados por linhas (visadas) de maneira a
formar uma srie de quadriltero (Figura 5.5). Os lados AB,BC,CD,...,
representam geometricamente as visadas efetuadas com teodolitos a partir de
cada vrtice aos vrtices imediatamente vizinhos. Isto significa que os ngulos
horizontais 1,2,3,..., foram medidos no terreno, garantindo a interligao
geomtrica de todos os vrtices.
53
Figura 5.5
Essas informaes angulares, mesmo que convenientemente reduzidas ao
elipside, so insuficientes para projeo de todos os pontos sobre o modelo.
Isto porque, partindo somente de direes, pode-se construir sobre o elipside
triangulaes semelhantes as do terreno (trs ngulos no determinam um
tringulo) e cada uma destas, por sua vez, pode assumir infinitas posies
atravs de translao e rotao (se nada for fixado). A indeterminaro no existe
quando se conhece:
As coordenadas do primeiro ponto (eliminam translao);
Azimute de uma direo (elimina rotao); e
Comprimento do lado inicial (introduz escala).
Com essas quatro condies iniciais impostas (duas coordenadas
geodsicas, uma direo e um comprimento) possvel projetar, sem
ambigidade, a triangulao realizada na superfcie fsica sobre o elipside de
revoluo adotado, transformando-a numa rede ideal na qual se efetuam todos
os clculos. logo, conhecendo-se os parmetros do modelo, latitude e a longitude
do ponto inicial (DATUM) podem ser transportadas matematicamente, vrtice a
vrtice, em toda triangulao projetada (Figura 5.6).
54
Figura 5.6
As frmulas para o transporte de coordenadas podem ser encontradas nos
textos clssicos de Geodsia (Bonford, 1975 e Zakatov, 1981). Elas envolvem
todos os lados (comprimentos) da triangulao, mas isso no constitui problema
pois eles podem ser obtidos pela resoluo dos tringulos a partir do primeiro no
qual se conhece um lado (base geodsica).
Na maioria dos sistemas geodsicos nacionais, o datum caracteriza-se pela
orientao arbitrria do modelo de referncia adotado, isto ,
0 N = = = ( 5.1 )
Esta condio eqivale a deslocar o elipside por meio de translaes
(mantendo o paralelismo entre os dois eixos de rotao) at que ele tangencie o
55
geide no datum. A coincidncia entre a normal e a vertical no datum, contida na
(5.1), implica na igualdade entre as coordenadas geodsicas e astronmicas
=
o
=
o
( 5.2 )
enquanto que a equao de Laplace assegura a igualdade entre os azimutes
geodsico e astronmico
A A =
o
( 5.3 )
onde o ndice o indica coordenadas geodsicas na origem.
Nestas condies, trs das quatro injunces iniciais, necessrias para
definir de maneira nica um sistema geodsico, so obtidos diretamente atravs
de observaes astronmicas no datum.
O Sistema Geodsico Brasileiro (SGB) atualmente integra o Sistema
Geodsico Sul-americano que tem como datum o vrtice CHU (Minas Gerais)
definido atravs dos parmetros (IBGE,1983)
Coordenadas Geodsicas
S ' ' 6527 , 41 ' 45 19 =
o
W ' ' 0639 , 04 ' 06 48 =
o
( 5.4 )
Azimute
, , ,
05 , 05 30 271
o
o
= A - CHU-UBERABA ( 5.5 )
56
Altura Geoidal
0 = N ( 5.6 )
com as componentes do desvio da vertical calculada atravs de um ajustamento
que envolve grande nmero de estaes astro-geodsicas, resultando em
(Fischer, 1973):
, ,
31 , 0 =
, ,
59 , 0 =
( 5.7 )
A recomendao deste datum para todas as naes sul-americanas
representa uma tentativa de unificar toda a rede geodsica implantada na
Amrica do Sul.
TRANSPORTE DE COORDENADAS
Os vrtices de triangulao, poligonao ou trilaterao so materializados
atravs de marcos de alvenaria e tm suas coordenadas (latitude e longitude
geodsica) matematicamente determinadas. O problema bsico consiste em
transportar as coordenadas de um ponto inicial (DATUM) a todos os demais
vrtices. Este transporte, normalmente efetua-se sobre o elipside de referncia,
com as frmulas desenvolvidas pela geometria das superfcies. No caso do
sistema de projeo Universal Transversa Mercator (UTM), o transporte se
processa no plano-conforme de Gauss.
O topgrafo rotineiramente efetua o transporte de coordenadas sobre o
plano topogrfico, o que simplifica a soluam embora o problema seja
conceitualmente o mesmo.
57
A poligonal representa na figura 5.7 est referida ao sistema cartesiano
cuja origem coincide com o ponto inicial e cujos eixos so orientados para o
norte (ordenadas) e para leste (abscissa). Determinando-se o azimute de
primeiro lado ( )
12
A atravs da medio astronmica
12 10 12
+ = A A ( 5.8 )
a medio dos ngulos da poligonal permite o clculo dos azimutes dos demais
lados.
Figura 5.7
Em funo destes e dos comprimentos medidos eletronicamente, podem ser
obtidas as diferenas de coordenadas entre dois vrtices consecutivos.
58
( )
12 2 1 1 1 2
A 270 cos 1 x x x x + = + = ( 5.9 )
( )
12 2 1 1 1 2
A 270 sen 1 y y y y + = + = ( 5.10 )
Este problema pode ser formulado do seguinte modo:
Dados:
coordenadas de um ponto;
distncia ao ponto seguinte; e
azimute do lado que os liga.
Determinar:
as coordenadas do segundo ponto.
Os problemas para a esfera e para o elipside so mais complexos mas
conceitualmente anlogos.
5.3 POSICIONAMENTO EXTRATERRESTRE
O posicionamento extraterrestre consiste em posicionar pontos da
superfcie terrestre atravs da radiao eletromagntica emitida ou refletida por
um objeto em rbita da Terra ou localizado a uma grande distncia dela. Esta
denominao genrica inclui o posicionamento astronmico convencional e todos
aqueles que foram originados com o desenvolvimento da tecnologia espacial a
partir de 1957 (Figura 5.8).
59
Figura 5.8
Atualmente as principais tcnicas espaciais de posicionamento exploram as
ondas de rdio nos sistemas TRANSIT e GPS: os raios laser no rastreio de
satlites artificiais (SLR) ou da Lua (LLR); e a interferometria na recepo do
mesmo sinal por receptores que esto a grandes distncias (VLBI).
As tcnicas espaciais contribuem tambm com informaes de interesse
geodsico e geofsica como, por exemplo, os parmetros que descrevem o
campo de gravidade e a orientao da crosta em relao ao eixo de rotao da
Terra.
Atualmente, alm dessas tcnicas espaciais, existem outras que usam
sinais de radar e so de grande interesse na monitorao da superfcie ocenica,
contribuindo tambm para a determinao do geide e do campo gravitacional
externo.
60
5.3.1. POSICIONAMENTO POR SARTLITES
O conceito do posicionamento por satlites est representado na Figura
5.9
Figura 5.9
onde:
i
R o vetor posio;
j
r o vetor posio do satlite; e
j
i
j
i
p e o vetor resultante.
Basicamente, o que se determina no posicionamento por satlite o raio
vetor ( )
i
R da antena (dispositivo que recebe o sinal emitido pelo satlite) a partir
do vetor de posio do satlite que emite o sinal ( )
j
r e da distncia medida ( )
j
i
p .
Conforme os meios usados na medio da distncia ( )
j
i
p , tem-se as
diferentes tcnicas de posicionamento por satlites. Prever precisamente a
posio do satlites rasteado ( ) ( ) t r
j
no instante t constitui uma tarefa difcil neste
tipo de posicionamento. A determinao das efemrides, que tempo apropriado
para designar
j
r em funo do tempo, requer conhecimentos da dinmica dos
61
satlites e, historicamente, pertence Mecnica Celeste . As efemrides, em
geral so determinadas e preditas (no tempo) pelos operadores do sistema de
satlites. Mas aos usurios do sistema podem melhor-las. possvel tambm
aos usurios estabelecer uma rede independente de rastreio permanente, de
preferncia global, e calcular as efemrides aps as misses
POSICIONAMENTO DOPPLER
As experincias realizadas por pesquisadores do Applied Physics
Laboratory (APL) da Johns Hopkins University, na dcada de 50, mostraram que
a rbita de um satlite artificial pode ser determinado pela anlise do efeito
Doppler nos sistemas de rdio transmitidos pelo satlite. Logo depois, eles
constataram ainda que se a rbita da satlite for conhecida pode-se determinar a
posio do receptor do sinal transmitido pelo satlite. Esta realizao
proporcionou o desenvolvimento do Navy Navegation Satellite System (NNSS)
pelo APL, conhecido como sistema Transit. Os satlites destes sistema so
rastreados e controlados pelo centro de controle do Naval Aeronautics Group
(NAG) com sede na Califrnia. Para isso, so usadas quatro estaes
rastreadoras permanentes, instaladas em territrio norte americano. Os dados
coletados de todos os satlites operacionais so transmitidos estao de
controle para processamento e atualizao das rbitas atravs de suas duas
estaes que injetam as efemrides atualizadas na memria de cada satlite
para transmisso subsequente aos usurios. Os satlites rastreados tm rbitas
polares, circulares, com alturas aproximadas de 100 km e perodo em torno de
107 minutos (Figura 5.10).
62
Figura 5.10
Cada satlite transmite duas freqncias portadoras, harmonicamente
relacionadas. Uma em 400 mHz e outra em 150 mHz. O uso de duas freqncias
permite calcular a correo do efeito dispersivo da ionosfera. A freqncia do
sinal recebido comparada com a freqncia padro, gerada pelo oscilador do
receptor, e a diferena entre elas integrada, resultando as contagens Doppler,
que so as observaes. Combinado as contagens Doppler com os elementos
orbitais do satlite rastreado determinam-se as coordenadas cartesianas do
receptor.
POSICIONAMENTO GPS
O Navigation System using time and Ranging (NAVSTAR) ou Global
Positioning System (GPS), como mais conhecido, um sistema de
posicionamento por satlite que vem sendo desenvolvido e testado pelo
departamento de defesa norte americano deste 1973. O GPS tal como no
sistema Transit, envolve satlites, rastreio de controle e usurios (Figura 5.11).
Esse sistema usa uma constelao de 18 satlites operacionais e 3 reservas
63
(Figura 5.12). Os satlites tm rbitas em 6 planos com inclinao de 55 em
relao ao equador. As rbitas so circulares e a altura dos satlites de 20.183
km, com perodo de 12 horas siderais. Cada satlite transmite os sinais
1
l na
freqncia de 1575,42 mHz, e
2
l na freqncia de 1227,60 mHz. Esses sinais so
caracterizados pela freqncia fundamental de 10,23 mHz gerada por um
oscilador atmico de csio.
Figura 5.11
Figura 5.12
O sistema de controle formado por 4 estaes rastreadoras
permanentes, conectadas estao fundamental no Centro de Operaes
Espaciais do Colorado. O objetivo deste sistema observar o comportamento dos
satlites (incluindo os relgios atmicos), determinar suas rbitas e injetar
mensagens para atualizao orbital e instrumental nos satlites.
Os usurios realizam o posicionamento atravs de receptores que rasteiam
os cdigos e as fases das ondas portadoras e, na maioria dos casos, extraem a
mensagem transmitida. Comparando a replica do sinal recebido, gerado no
receptor , a distncia receptor - satlite pode ser determinada. Se as distncias
64
de 4 estaes forem combinadas com os elementos orbitais dos satlites
rastreados, o receptor pode ser posicionado no sistema Terrestre Convencional.
POSICIONAMENTO POR LASER
O laser a denominao genrica de uma fonte de luz coerente, isto , de
luz monocromtica cujas ondas se movem na mesma direo. As letras que
formam a palavra inglesa laser so as iniciais das seguintes: Light amplificatin
(by) stimulated emission radiation.
O princpio do rastreio de um satlite artificial pela emisso e recepo de
raios laser est ilustrado na Figura 5.13. Um pulso de luz laser intensa emitido
por um telescpio a um satlite dotado de prismas retrorefletores. O raio laser
refletido e retorna ao sistema (SLR) onde os ftons so capturados por um
telescpio e detectado por um tubo foto-multiplicador. Medindo-se o tempo
decorrido entre a emisso e a recepo do pulso laser, a distncia entre a
estao e o satlite pode ser determinada. Atualmente existem cerca de 25
estaes que usam o SLR espalhados pelo mundo. Alm dessas estaes fixas,
existem 8 estaes mveis construdas pela National Aeronautics and Space
Administration (NASA) e mais 2 construdas na Europa.
65
Figura 5.13
Os dados obtidos com o SLR usualmente so analisados atravs de uma
aproximao dinmica na qual os dados obtidos por vrias estaes durante
perodos de 5 a 30 dias so combinados. As posies das estaes, os elementos
orbitais dos satlites e as componentes sistemticas so obtidas
simultaneamente. As grandes distncias entre as estaes fixas (bases) so
determinadas com preciso de 3 a 5 cm. Essa rede de estaes SLR fornece
parmetros de alta preciso que descrevem o movimento de rotao da Terra.
Cerca de 15 satlites equipados com refletores j foram colados em
rbitas da terra. Entre eles, o LAGEOS e o STARLETE foram os satlites
totalmente espelhados que tiveram vida mais longa. Recentemente, o Japo
lanou um terceiro satlite para rastreio exclusivamente a laser, denominado
AJISI.
O rastreio a laser do satlite natural da Terra denominado Lunar Laser
Ranging (LLR) e tambm realizado por algumas estaes especialmente
equipadas. Os refletores foram instalados na superfcie lunar pelas tripulaes
das Apolos 11, 14, 15 e pelo controle remoto de duas sondas lunares soviticas.
POSICIONAMENTO INTERFEROMTRICO
A tcnica de posicionamento denominado Very Long Baseline
Interferometry (VLBI) a mais precisa de todas. Inicialmente, ela foi
desenvolvida por astrnomos como um meio de aumentar a resoluo dos rdios
telescpios. Mas, mesmo antes dos primeiros testes, realizados em 1967, foi
constado independentemente por astrnomos canadenses e norte-americanos
que constitua uma tcnica geodsica ideal para medio de grandes distncias.
O VLBI usa o princpio da interferncia de ondas, anlogo ao experimento
dos dois orifcios realizados por Young na tica clssica. Os sinais de rdio
emitido por objetos extra - galcticos so recebidos nas antenas de dois ou mais
radiotelescpios (Figura 5.14).
66
Figura 5.14
Esses sinais so amplificados e convertidos numa banda de baixa
freqncia atravs de uma freqncia padro de hidrognio maser. Os sinais
convertidos so digitalizados, referidos a um sistema de tempo e gravados em
fitas magnticas. Posteriormente, as fitas so lidas para o processo que consiste
no clculo da correo cruzada atravs de um dispositivo que retarda e multiplica
os sinais registrado num par de radiotelescpios. O resultado uma funo
covarincia amostral equivalente s franjas do experimentos de Young. A
observao primria no VLBI geodsico o retardo do grupo, isto , a diferena
entre os tempos de chegada da frente de onda do sinal do quasar nos
radiotelescpios. Em princpio, esse retardo pode ser medido no processo de
correlao, observando o tempo decorrido entre os registros de um par de fitas
magnticas para a correlao mxima. A fase (retardo) da funo de correlao
e a sua razo de variao com o tempo (razo de retardo) tambm so medidos.
Na prtica, o retardo do grupo obtido a partir das medidas dos retardos de fase
em diferentes freqncias. A componente primria do retardo do grupo medido
o retardo geomtrico
67
c
S . B
= ( 5.11 )
onde B o vetor (base) entre os dois radiotelescpios, s o vetor unitrio
na direo da fonte, e c a velocidade da luz. Com as observaes de uma dzia
ou mais de fontes numa sesso de 24 horas, as trs componentes de B podem
ser determinadas.
68
6. O CAMPO DE GRAVIDADE DA TERRA
6.1 .FORA E ACELARACO GRAVITACIONAIS
A atraco gravitacional uma fora de natureza fsica que se manifesta
em todo o universo, aglomerando os corpos materiais em uma entidade comum
atravs de aes gravitacionais recprocas. Excetuando-se de outras foras, e
suas origens causais, a fora gravitacional medida indiretamente atravs de
seus efeitos. O carter universal da atraco gravitacional, entretanto, verificada
na predio dos movimentos dos planetas, cometas, asterides e meteoros em
torno do sol; dos satlites em torno de seus planetas; do movimentos do sol em
torno do centro de gravidade do sistema solar, etc.
Para explicar os movimentos dos planetas, sintetizados nas leis de
Keppler, Newton props a lei universal da gravitao: Toda partcula do
universo atrai outra partcula com uma fora que diretamente proporcional ao
produto de suas massas e inversamente proporcional distncia entre elas.
Simbolicamente, a intensidade da fora gravitacional pode ser escrita na forma:
Figura 6.1
2
2 1
1
m m
G F = ( 6.1 )
69
onde G a constante universal da gravitao, m
1
e m
2
so massas das partculas
e l a distncia entre elas. O valor numrico da constante universal da
gravitao depende apenas das unidades utilizadas. No sistema CGS, que o
usual em Gravimetria, resulta:
2 1 3 8
s g cm 10 x 670 , 6 G
=
Convm observar que a lei de Newton tem um aspecto terico bem
especfico pois se aplica a partculas. No estudo da atraco gravitacional entre
massas de formas arbitrrias, em princpio existem duas alternativas: considerar
cada uma das massa constitudas de partculas discretas ou utilizar a concepo
de distribuio contnua de matria. Ambas as alternativas so logicamente
possveis, mas a de distribuio contnua de matria mais conveniente tanto no
aspecto conceitual como no aspecto prtico
Pela lei universal da gravitao, a intensidade da acelerao gravitacional
que a massa m
1
imprime massa m
2
expressa por:
2
1
2
1
m
G
m
F
a = = ( 6.2 )
mas, a interao gravitacional entre partculas pode tambm ser descrita
convenientemente a partir do conceito de campo. Neste caso, em vez de
considerar a ao de uma partcula sobre outra, admite-se que cada partcula
gera um campo no espao, chamado campo gravitacional Em simbologia vetorial,
o campo gravitacional gerado por uma partcula de massa m (atrativa) que atua
sobre a partcula de massa unitria (atrada) expressa por (Figura 6.2)
70
Figura 6.2
l
1
GM
F
3
r v
= ( 6.3 )
onde:
( ) ( ) ( )k z j y i x l
) ) )
r
+ + =
e:
l l
r
=
( 6.4 )
Para obter as equaes do campo, considera-se inicialmente uma nica
partcula. O campo gravitacional, ento, dado pela (6.3). Considerando uma
superfcie fechada s, calcula-se a integral de superfcie da componente de F
r
normal a esta superfcie (Figura 6.3)
71
Figura 6.3
=
S S
3
ds
1
n . l m
G ds n . F
r
r
r
r
( 6.5 )
onde ds um elemento de rea da superfcie S e n
r
versor normal superfcie
e orientado para o exterior (Figura 6.3). A projeo do mesmo elemento de rea
ds sobre um plano normal ao raio vetor l
r
dada por:
,
cos
.
ds ds
l
ds n l
= =
r
r
( 6.6 )
onde ngulo entre l
r
e n
r
. Por definio de ngulo slido , tem-se:
d
1
cos ds
1
ds n . l
2 3
= =
r
r
( 6.7 )
com d igual ao ngulo slido subentendido na origem pelo elemento de rea ds.
Ento:
72
= =
s s
Gm 4 d Gm ds n . F
r
r
( 6.8 )
pois o ngulo slido subentendido por uma superfcie fechada em torno da
origem 4 .
possvel generalizar a (6.3) para uma distribuio de massa de forma
arbitrria, pois cada partcula, interior a S contribui para a integrao de
superfcie com um termo Gm 4 , enquanto que a contribuio das partculas
exteriores a S nula (verifique isso!). Logo, o valor da integral ser G 4 vezes a
massa total interior a S. Assim, no caso de uma distribuio contnua de
densidade ( ) , , p ,tem-se:
=
s v
pdv G 4 ds n . F
r
r
( 6.9 )
onde v o volume limitado pela superfcie S e:
dv
dm
p = , com d d d dv = ( 6.10 )
Mas, pelo teorema de Gauss, a integral de superfcie igual a integral de
volume do divergente de F
r
, logo:
=
s v
dv F div ds n . F
r
r
r
( 6.11 )
De modo que a (6.9) pode ser escrita na forma
73
( )
= +
v
0 dv Gp 4 F div
r
( 6.12 )
Esta expresso verdadeira para um volume de forma arbitrria se o
integrando for nulo. Logo:
Gp 4 F div =
r
( 6.13 )
Se v no contm massa, obtm-se de (6.12)
=
v
0 dv F div
r
( 6.14 )
o que ser possvel para um volume de forma arbitrria somente se:
0 F div =
r
( 6.15 )
Assim, no interior de v o campo gravitacional descrito pela (6.13) e no
exterior de v descrito por 6.15.
6.2 POTENCIAL DE ATRACO GRAVITACIONAL
O campo gravitacional da Terra pode ser expresso pelo potencial
gravitacional, o que particularmente til para o estudo da distribuio da
massa terrestre atravs da densidade ( ) , , p contida no volume v (Figura 6.4),
74
o potencial gravitacional gerado por um elemento de massa dm, que atua sobre
a partcula de massa unitria, situada em ( ) z , y . x P expressa por:
Figura 6.4
l
1
Gdm
F d
3
r r
= onde: dv d d d dm = = ( 6.16 )
Usando a (6.4), pode-se escrever (6.16)na forma
( ) ( ) ( ) | |dm k z j x i x
1
G
F d
3
) ) )
r
+ + = ( 6.17 )
O campo gravitacional gerado por v, que atua sobre a partcula dada pela
integral em v, ento:
( ) ( ) ( )
dm k
1
z
j
1
y
i
1
x
G F
3 3 3
=
) ) )
r
( 6.18 )
75
onde das componentes de F
r
podem ser expressas pelas derivadas parciais, em
relaco a x, y, z, da funo escalar
= =
1
Gm
1
dm
G V ( 6.19 )
esta funo denominada funo potencial ou potencial de atraco gravitacional
e tem aplicaes importantssimas no estudo do campo gravitacional terrestre.
As derivadas parciais de (6.18) so
=
|
.
|
\
|
= dm
1
x
G dm
1
1
x
G
x
V
3
= |
.
|
\
|
= dm
1
y
G dm
1
1
y
G
y
V
3
= |
.
|
\
|
= dm
1
z
G dm
1
1
z
G
z
V
3
( 6.20 )
Com essas derivadas, a (6.17) pode ser escrita na forma:
gradV k
z
V
j
y
V
i
x
V
F = + + =
) ) )
r
( 6.21 )
que representa um campo vetorial conservativo, pois as derivadas parciais de V
em relao aos eixos so as componentes de F
r
segundo os mesmos eixos. Com
isso, o campo gravitacional pode ser expresso a partir da funo escalar V. De
(6.13), tem-se:
76
Gp a divF = ( 6.22 )
mas, por (6.20)
gradV F = ( 6.23 )
Ento:
( ) Gp 4 gradV div = ( 6.24 )
que, com o operador
z
V
y
V
x
V
V
2
2
2
2
2
+ + =
( 6.25 )
representa a equao de Poisson (interior de v):
Gp 4 V
2
= ( 6.26 )
Analogamente, de (6.15) vem:
( ) 0 gradV div = ( 6.27 )
77
ou para 0 = (exterior de v)
0
2
=
( 6.28 )
que a equao de Laplace para o potencial gravitacional.
6.3 O CAMPO DE GRAVIDADE
O potencial de gravidade da Terra (W) ou geopotencial descrito pela
soma do potencial gravitacional, gerado pela massa da Terra, e pelo potencial
centrfugo, gerado pelo movimento de rotao terrestre:
+ =V W ( 6.29 )
onde V o potencial de atraco gravitacional e o potencial centrfugo.
Portanto, a acelerao que a massa terrestre(M) imprime partcula de massa
2
m denominada acelerao de gravidade, sendo expressa por:
l
M
G F
m
g
r r
r
3
2
1
1
= =
( 6.30 )
Nas aplicaes de dados gravimtricos, a quantidade que apresenta maior
interesse a intensidade da acelerao de gravidade dada por
78
g g
r
= ( 6.31 )
A unidade de acelerao no Sistema Internacional
2
ms
, mas ainda
aceitvel a unidade que ficou em uso por muito tempo denominada Gal (em
homenagem a Galileu). Esta, corresponde unidade de acelerao no Sistema
CGS, isto
2
cms 1 Gal 1
=
Em casos que envolvem valores numricos pequenos, usam-se
submltiplos como por exemplo, o miligal (mGal)
Gal 10 mGal 1
3
=
e o microgal ( ) Gal
Gal 10 Gal 1
6
=
6.4 ANOMALIAS GRAVIMTRICAS
O maior interesse nas aplicaes da Gravimetria no est na acelerao de
gravidade e sim nas anomalias gravimtricas. Genericamente, anomalia
gravimtrica a diferena entre a acelerao de gravidade medida na superfcie
terrestre (corrigida das variaes peridicas e da topografia) e a acelerao de
gravidade produzida por um modelo.
79
Na Figura 6.5,
o
g representa a intensidade da acelerao de gravidade
medida, reduzida superfcie geoidal, e representa a intensidade da
acelerao de gravidade terica na superfcie do modelo.
Figura 6.5
Nesta condies, a anomalia gravimtrica expressa por
=
o
g g ( 6.32 )
Convm enfatizar que
o
g est sobre o geide e est sobre o elipside.
As correes utilizadas para a obteno de
o
g a partir de g caracterizam
diferentes tipos de anomalias. A anomalia Bouguer Por exemplo, to importante
do ponto de vista geolgico e geofsico, pouco significa se considerada
isoladamente nas investigaes sobre o geide; enquanto que as anomalias
isostticas, que podem interessar a gelogos, geofsicos e geodesistas, no
apresentam interesse nos trabalhos de prospeco de natureza local.
80
Na forma genrica, a anomalia gravimtrica envolve a gravidade sobre o
geide, obtida a partir da gravidade observada na superfcie fsica da Terra. A
correo ar-livre ( )
a
C elimina somente o efeito gravitacional decorrente da
altitude do ponto de observao, sem considerar a massa topogrfica existente
entre o geide e o referido ponto (Figura 6.5). A anomalia gravimtrica que se
obtm atravs da correo ar-livre chama-se anomalia ar-livre ( )
a
g e tem a
expresso
+ =
a a
C g g ( 6.33 )
A correo que considera a massa topogrfica existente entre o geide e o
ponto de observao denomina-se correo Bouguer ( )
b
C . A anomalia
gravimtrica que se obtm atravs da correo Bouguer chama-se anomalia
Bouguer ( )
b
g . Assim, tem-se:
+ + =
b a b
C C g g ( 6.34 )
Para considerar o equilbrio isosttico da crosta, usa-se ainda a correo
isosttica ( )
i
C na forma:
+ + + =
i b a i
C C C g g ( 6.35 )
O clculo da correo isosttica, assim como a correo topogrfica que
ser vista mais adiante, envolvem modelos topogrficos digitais, obtidos a partir
de mapas topogrficos em escalas adequadas. Isto significa que essas correes
81
podem ser obtidas somente para as regies mapeadas numa escala no inferior
a 1:100.000.
6.4.1.ANOMALIA AR-LIVRE
A correo ar-livre para uma estao gravimtrica com altitude
ortomtrica H expressada por (Figura 6.6)
Figura 6.6
H 3086 , 0 H
H
g
C
a
=
( 6.36 )
onde
H
g