Universidad de la Frontera Departamento de Ingeniera Elctrica

APUNTES DE CONTROL AUTOMATICO 2 PARTE

Profesor: Sr. Norberto Mndez

Primer Semestre del 2002

INDICE
INDICE................................................................................................................................... 1 LIMITACIONES DE LOS MODELOS MATEMATICOS .................................................. 3 LINEALIZACION DEL MODELO EN TORNO AL PUNTO DE OPERACION DEL SISTEMA ............................................................................................................................... 4 Linealizacin de z = f (x ) alrededor de un punto x, y ..................................................... 4 Linealizacin de z = f (x ) alrededor de un punto ( x, y , z ) ............................................... 5 REPRESENTACION DE SISTEMAS EN LAZO CERRADO ............................................ 7 Efectos de la retroalimentacin en el problema de retroalimentacin de la salida............. 7 Configuraciones de lazo cerrado ...................................................................................... 12 Polos y Ceros en Lazo Cerrado ........................................................................................ 14 Condiciones para un Controlador Propio por Ubicacin de Polos................................... 15 RETROALIMENTACIN LINEAL DE LAS VARIABLES DE ESTADO ..................... 18 Razones Bsicas para escoger el Sistema de Retroalimentacin ..................................... 19 Propiedades de la Retroalimentacin Lineal de las Variables de Estado ......................... 29 CONTROLABILIDAD Y UBICACIN DE POLOS......................................................... 33 RESPUESTA EN EL TIEMPO............................................................................................ 40 Respuesta al escaln de un sistema de primer orden........................................................ 40 Efecto de un polo adicional .............................................................................................. 42 Efecto de un cero en u sistema dominante de primer orden............................................. 43 Efecto de un cero en el semiplano derecho (S.P.D.) ........................................................ 44 RESPUESTA A LA FUNCIN ESCALN DE UN SISTEMA DOMINANTE DE SEGUNDO ORDEN. ........................................................................................................... 46 1

( )

Localizacin de los polos en lazo cerrado con respecto a 1 ......................................... 47 RESPUESTA EN EL TIEMPO DE LAS VARIABLES DE ESTADO .............................. 52 Mtodos de Dominio en el Tiempo .................................................................................. 58 Propiedades de las matrices de estado.............................................................................. 59 ERRORES DE ESTADO PERMANENTE ......................................................................... 61 Entrada escaln................................................................................................................. 62 Entrada Rampa ................................................................................................................. 63

LIMITACIONES DE LOS MODELOS MATEMATICOS

Cualquier representacin matemtica, ya sea mediante variables de estado o a travs de la funcin de transferencia, es en el mejor de los casos una aproximacin del comportamiento del sistema fsico real. Algunas limitaciones comunes que los modelos pueden tener al describir sistemas fsicos son: 1. Imprecisiones en los parmetros. 2. Dinmicas no operadas 3. No-linealidad. La propiedad de linealidad se requiere para emplear, ya sea modelos mediante funcin de transferencia o en variables de estado y usamos modelos lineales debido a que las tcnicas desarrolladas para modelos lineales son ms poderosas que para tcnicas no lineales. Mientras los sistemas fsicos son no lineales; en general, sus respuestas a cierto tipo de entradas se puede modelar con precisin mediante sistemas lineales, mientras que todas las variables asociadas al sistema se mantengan dentro de un cierto rango permisible. Mediante la tcnica de linealizacin se pueden obtener sistemas lineales. Esta tcnica emplea la expansin en serie de Taylor de una funcin (mtodo de la tangente).

LINEALIZACION DEL MODELO EN TORNO AL PUNTO DE OPERACION DEL SISTEMA

Linealizacin de z = f (x ) alrededor de un punto x, y

( )

Consideremos un sistema no lineal cuya entrada es x y cuya salida es z, entonces la relacin entre z y x se puede escribir como
z = f (x )

ec. (1)

Si la condicin de operacin normal corresponde al punto ( x, y ) , entonces la ec.(1) puede expandirse en serie de Taylor alrededor de este punto como sigue:
z = f ( x) = f ( x) +
d d2 f ( x x) + 2 f ( x x) 2 + K dx dx

ec.(2)

donde las derivadas operacin x = x , z = z .

d d2 f ( x x), 2 f ( x x) 2 , K estn evaluadas en el punto de dx dx

Si la variacin de ( x x) es pequea podemos despreciar los trminos de ms alto orden en ( x x) . Ntese que z = f (x ) . Luego, la ecuacin (2) puede escribirse como: z z = a ( x x) donde

ec.(3)

a=

df dx x = x, z = z

La ecuacin (3) indica que ( z z ) es proporcional a ( x x ) .Este es un modelo matemtico lineal del sistema no lineal dado por la ecuacin (1) cerca del punto de operacin x = x , z = z .

Linealizacin de z = f (x ) alrededor de un punto ( x, y , z )

Considrese un sistema no lineal cuya salida z es funcin de dos entradas x e y.

z = f ( x, y )

ec.(4)

expandiendo en serie de Taylor alrededor del punto ( x, y , z ) la ecuacin (4) queda:

2 2 f ( x x) 2 + f ( x x) f ( y y ) + 2 yx 1 x +K z = f ( x, y ) + f ( x x ) + f ( y y ) + 2 x x 2! 2 2 f ( y y) y donde las derivadas parciales se evalan en el punto de operacin x = x , y = y , z = z . Cerca de este punto los trminos de ms alto orden pueden despreciarse.. Entonces, ahora
z = f ( x, y ) y un modelo matemtico lineal de este sistema no lineal, cerca del punto de

operacin ( x, y, z ) es:
z z = a ( x x) + b( y y )

donde

a=

f x x = x, y = y, z = z

b=

f y x = x, y = y, z = z

Ntese que las desviaciones de las variables deben ser muy pequeas, de otro modo no se aplica este mtodo.
Ejemplo: Linealice la ecuacin no lineal z = xy en la regin 5 x 7 , 10 y 12 .

Encuentre el error si la ecuacin linealizada se usa para calcular el valor de z cuando x=5 e y=10. Solucin:

Como la regin considerada est dada por 5 x 7 , 10 y 12 , tomamos como punto de operacin
( x = 6, y = 11, z = 66) .

x=6

y = 11 .

Entonces,

z = x y = 6 *11 = 66 ,

es decir

Expandiendo en serie de Taylor alrededor del punto de operacin y despreciando los trminos de orden mayor se tiene:
z z = a ( x x) + b( y y )

a=

f x x = x, y = y, z = z f y x = x, y = y, z = z

= y = 11

b=

= x=6

Por lo tanto la ecuacin linealizada es :

z 66 = 11( x 6) + 6( y 11) z = 11x + 6 y 66

para x=5 e y=10 la ecuacin linealizada es

z = 11x + 6 y 66 = 55 + 60 66 = 49 z = xy = 50

ecuacin exacta ecuacin error es

50 - 49 = 1

2% de error.

REPRESENTACION DE SISTEMAS EN LAZO CERRADO

En el problema de realimentacin de la salida, la seal que recibe el controlador de la planta es la salida y(t). En el problema de la retroalimentacin de estado se supone que el controlador puede medir y usar todos los estados. Es posible analizar configuraciones por medio de los mismos mtodos. Es importante reconocer la diferencia que hay entre el trmino planta y el trmino sistema de control. En el problema de retroalimentacin de estado la planta se describe por las ecuaciones: x = Ax + b
.

ec.(1) ec.(2)

y = cT x

y la entrada se denomina entrada de control. El sistema de control de lazo cerrado est descrito por las ecuaciones (1) y (2) ms una ecuacin adicional que especifica la seal de control.

= K ( r k T x ) = K ( r k 1 x1 k 2 x 2 K k n x n )
r : entrada de referencia, la cual el control pretende seguir; ki: ganancia lineal o factor de adecuacin.

ec.(3)

En el problema de retroalimentacin de la salida, la entrada de control se relaciona con la entrada de referencia y la salida de la planta a travs de la funcin de transferencia.

Efectos de la retroalimentacin en el problema de retroalimentacin de la salida.

Los efectos de la retroalimentacin son muchos, pero cinco son de inters fundamental. 1. Reduccin de la sensibilidad para las variaciones en los parmetros de la planta. 2. Reduccin de la sensibilidad a perturbaciones del sistema.

3. Capacidad para controlar el ancho de banda del sistema. 4. Estabilizacin de un sistema inestable. 5. Capacidad para controlar la respuesta transitoria del sistema.

La meta primaria de un sistema de control realimentado es por lo general uno o ms de estos efectos.

Reduccin de la Sensibilidad para las Variaciones en los Parmetros de la Planta.

R
G1 Gp

R
G1

+
Gp

Y -

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La funcin de transferencia (ganancia) para sistemas de lazo abierto es

Y ( s) = M o ( s ) = M o = G1 G p R( s)

Para lazo cerrado es

G1 G p Y ( s) = M c (s) = M c = R( s) 1 + HG p

si para todas las funciones de inters HGp >>1, entonces

Mc =

G1 H

Si asumimos que G1=1, entonces la ganancia en lazo cerrado Mc depende solo de H cada vez que GpH >>1. La cantidad GpH se llama ganancia de lazo. Entonces, dada la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado
Mc = G1G p 1 + HG p

la sensibilidad se define como:

Mc Gp

G p dM c 1 = M c dG p 1 + HG p

En general,

Mc

dM %.cambio.deM dM = = M = d %.cambio.de. M d

donde M : ganancia (funcin) : parmetro.

Como Mc y Gp son funciones de la frecuencia, entonces:

M c (s) G p (s)

1 1 + H ( s)G p ( s)

ec.(4)

Para que la sensibilidad sea menor que la unidad de tal manera que la retroalimentacin reduzca la sensibilidad:
1 + G p ( s ) H ( s ) >1

para el rango de inters de s. A la expresin 1 + G p ( s ) H ( s ) se le llama diferencia de retorno.

Ejemplo: Sensibilidad con respecto a la retroalimentacin del sistema

Mc H

G p (s) H (s) 1 + G p (s) H (s)

Reduccin de la Sensibilidad a Perturbaciones del Sistema.

Dado el sistema de control de la figura

D R
G1(s)

+ -

Gp(s)

H(s)

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La perturbacin D representa cualquier perturbacin que tienda a modificar la salida y para mantener el control se desea minimizar el efecto de las perturbaciones. Considerando R=0 y D como entrada, entonces la funcin de transferencia Y ( s) es: D( s)

+ Gp(s)H(s)

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El resultado es muy similar al expresado por la ecuacin (4). Entonces, para reducir el efecto de la perturbacin de la salida a cualquier frecuencia es necesario asegurarse que la diferencia de retorno para esta frecuencia sea mucho mayor que uno (>>1).

Control del Ancho de Banda

Para ilustrar el efecto de la retroalimentacin en el ancho de banda del sistema supongamos el siguiente sistema de lazo abierto: 10

1 S +1

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Donde Y (S ) 1 M o (s) = R(S ) s +1 M o (s) = 1 1 = +1 2 cuando s j = j1

Esto es 0.707 veces la magnitud de Mo(s) en s = 0 . Por lo tanto, el ancho de banda del sistema es 1 rad/seg. Si realimentamos el sistema anterior tenemos

1 s +1

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M o (s) =

1 1+ s +

cuando s 0

M o (s) =

1 1+

Si = 1 + , entonces

M o ( j (1 + )) =

1 (1 + ) 2

Es decir, 0,707 veces el valor de la corriente continua. Entonces, el ancho de banda del sistema en lazo cerrado es (1 + ) rad / seg . Por lo tanto, el ancho de banda en lazo cerrado es mayor que en el sistema de lazo abierto mientras sea positivo (retroalimentacin negativa), pero se ha reducido su ganancia en un factor 1 1+

11

= 0 =1

0.5

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Configuraciones de lazo cerrado

R
G1(s)

+ -

Gp(s)

Y
H(s)

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FIGURA 1

Para reducir la sensibilidad de la salida debido a perturbaciones de la planta y de la salida, se debe maximizar H(s). Para un H(s) grande se tiene:
G1 ( s )G p ( s ) G (s) Y (s) = 1 R( s) 1 + G p ( s) H ( s) H ( s)

Con frecuencia es necesario que la salida Y(s) siga lo ms cerca a la referencia R(s), es decir, la seal de comando. En tal caso es natural elegir: G1 ( s) = H ( s) = Gc ( s) y el diagrama de bloques es el siguiente:

12

Gc(s)

Gp(s)

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FIGURA 2

A los sistemas con esquemas como el representado en la figura (2) se les llama configuracin G o sistemas de retroalimentacin unitario con compensador serie. La ventaja de este sistema con respecto a la figura (1)
G p ( s) H ( s)
1 + G p ( s) H (s)

M c (s) H (s)

figura (1)

Mc Gc ( s )

1 1 + Gc ( s)G p ( s )

figura(2)

La sensibilidad en cambio en la planta es la misma para los dos sistemas si H(s)=G(s). Adems, a esta ltima configuracin (G), se le puede agregar un prefiltro para el ajuste fino de la forma de la funcin de transferencia del sistema y de la respuesta tambin.

G(s)

+ -

Gc(s)

Gp(s)

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Otro tipo de configuracin

R + -

Gp(s)

H(s)

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K: ganancia constante en trayectoria directa 13

A este sistema se le conoce como configuracin H, donde K es la ganancia constante en trayectoria directa. Se puede aadir un prefiltro para alterar la funcin de transferencia de un sistema en lazo cerrado.

Polos y Ceros en Lazo Cerrado

El control realimentado, con frecuencia puede mover los polos del sistema de lazo cerrado hacia posiciones cerradas, pero no puede mover los ceros de la planta. Los ceros originales de la planta pueden aparecer en la funcin de transferencia en lazo cerrado o ser cancelado por los polos. Sea

R + -

Gp(s)

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Para investigar los polos y sus ceros, la funcin de transferencia Gc(s)y Gp(s) se presentan en trminos de los polinomios del numerador y denominador.
G p ( s) = N p (s) D p ( s)

Gc ( s ) =

N c (s) Dc ( s)

ec.(5)

La funcin de transferencia en lazo cerrado es

G c ( s )G p ( s ) N c ( s) N p ( s) Y ( s) = = R ( s ) 1 + Gc ( s )G p ( s ) Dc ( s ) D p ( s ) + N c ( s ) N p ( s )

ec(6)

Suponiendo que en la planta no hay cancelacin de polos ni ceros, no hay ceros comunes como factores en Dp(s) ni en Np(s). Esto es importante porque si hubiere un cero comn como factor de Dp(s) y Np(s) este factor necesariamente aparecer en el denominador de la funcin de transferencia en lazo cerrado y sera un polo del sistema en lazo cerrado (polo no controlable). No existiendo un factor comn, un polinomio para los 14

polos deseados al hacer la expansin para el polinomio del denominador de la ecuacin (6) igual al polinomio de los polos deseados y resolvindolo para el numerador del controlador en Nc(s) y del denominador de Dc(s), entonces:
Dc ( s ) D p ( s ) + N c ( s ) N p ( s ) = D d ( s )

ec.(7)

donde Dd (s ) : polinomio de polos deseados. Al resolver a ecuacin (7) para los parmetros del controlador en Nc(s) y Dc(s), el sistema en lazo cerrado resultante tendr los polos deseados determinados por los ceros de Dd(s). La ecuacin (7) se llama DIOPHANTINE y siempre se puede resolver. Si la funcin de transferencia del controlador resultante es propia, entonces, es realizable. El diseo de control basado en la obtencin de un conjunto particular de polos en lazo cerrado se llama diseo por oscilacin de polos.

Condiciones para un Controlador Propio por Ubicacin de Polos

Teorema: Supngase que se tiene una planta estrictamente propia, de orden n, donde el

orden del polinomio mnico Dp(s)es n y el orden de Np(s) es estrictamente menor que n. Un compensador propio de orden m ser establecido, es decir, el orden del polinomio mnico Dp(s) es m y el orden de Np(s)es menor o igual a m. El polinomio en lazo cerrado resultante es un polinomio mnico de orden n+m. Los coeficientes que no son lderes del polinomio en lazo cerrado que determinan los polos del sistema en lazo cerrado se pueden escoger arbitrariamente s y slo s no hay cancelaciones de polos ni ceros entre Dp(s) y Np(s) y si

m n 1

Ejemplo: Sea G p ( s ) =

N p ( s) D p (s)

1 s +s
3

y sea Gc(s) un controlador de primer orden de modo que: Dc ( s ) = s + d 0 N c ( s) = c1 s + c0 15

Sustituyendo en la ecuacin (7) se tiene:

Dc ( s) D p ( s) + N c ( s) N p ( s) = ( s 3 + s)(s + d 0 ) + (c1 s + c0 )
= s 4 + d 0 s 3 + s 2 + ds + c1 s + c 0 = s 4 + d 0 s 3 + s 2 + ( d + c1 ) s + c 0

El polinomio de polos a lazo cerrado no se puede escoger arbitrariamente, al escoger los coeficientes ci y di porque el coeficiente s2 no es afectado por la eleccin de los coeficientes. En este problema n=3 y el teorema establece que para una poblacin arbitraria de polos para una funcin de transferencia propia se debe escoger m n 1 = 2 . El compensador de primer orden que se elige no es suficiente. Sea

Dc ( s) = s 2 + ds + d 0 N c ( s ) = c2 s 2 + c1s + c0

Dc ( s) D p ( s) + N c ( s ) N p ( s) = s 5 + d1 s 4 + (1 + d 0 ) s 3 + d1 s 2 + d 0 s + c2 s 2 + c0
= s 5 + d 1 s 4 + (1 + d 0 ) s 3 + ( d 1 + c 2 ) s 2 + d 0 s + c 0

Los coeficientes correctos ahora se pueden escoger al hacer el polinomio en lazo cerrado igual a cualquier polinomio deseado de quinto orden de este modo se permite una ubicacin arbitraria de los cinco polos en lazo cerrado.

Ejemplo: Se quiere ubicar los polos en lazo cerrado en:

s = 3 + j3 s = 3 j3

s = 5 s = 5

s = 10

Dd ( s) = ( s + 3 j3 )( s + 3 + j3 )( s + 5)( s + 5)( s + 10)

= s 5 + 26 s 4 + 263s 3 + 1360 s 2 + 3750 s + 450

Igualando

Dc ( s ) D p ( s ) + N c ( s ) N p ( s ) = Dd ( s ) , tenemos:

d1 = 26 c 2 = 1334

d 0 = 262 c1 = 3488
c 0 = 4500

16

El contador

Gc ( s ) =

1334s 2 + 34885s + 4500 s 2 + 26s + 262

Se observa que el control realimentado es una herramienta muy poderosa para rearreglar los polos de un sistema, sin embargo los ceros no se pueden rearreglar. La ecuacin (6) muestra que los ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado son la unin de los ceros de la planta y del compensador en serie (los ceros se pueden aadir al sistema en lazo cerrado al ir adicionando ceros del compensador en serie. Los ceros solo se pueden quitar al cancelar los polos en lazo cerrado. En la configuracin H ocurren resultados parecidos.

R + -

Gp(s)

H(s)

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Entonces la funcin de transferencia en lazo cerrado se calcula como:

KG p ( s ) KN p ( s ) D H ( s ) Y (s) = = R ( s ) 1 + KG p ( s ) D p ( s ) D H ( s ) + KN p ( s ) N H ( s )

Los ceros del sistema en lazo cerrado estn formados por la unin de los ceros de la planta y los polos del compensador retroalimentador H(s). Los ceros no se pueden mover por retroalimentacin solo se pueden cancelar o aumentar. Un polinomio de los polos deseados se puede realizar por la solucin de la ecuacin Diaphantine
D p ( s ) D H ( s ) + KN p ( s ) N H ( s ) = Dd ( s )

Las restricciones en el orden de los polinomios para obtener un controlador propio son las mismas que las restricciones para la configuracin G

17

RETROALIMENTACIN LINEAL DE LAS VARIABLES DE ESTADO

Hay una gran diferencia entre retroalimentacin del estado y la de salida. En la retroalimentacin del estado, el vector de estado completo se mide y est disponible para la realimentacin mientras que en el problema de realimentacin de salida solo esta disponible para la realimentacin la salida de la planta. Sea el sistema de la figura:

entrada control

sx +

1 s

x
c
T

kT

entrada referencia

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Figura 1

En este caso

= f ( x, r ) = K [r (k1 x1 + k 2 x 2 + K + k n x n )]
donde ki= coeficiente de retroalimentacin K= ganancia del controlador

ec.(8)

18

Razones Bsicas para escoger el Sistema de Retroalimentacin

1. La configuracin da como resultado un sistema lineal, lo cual permite hacer uso de las tcnicas basadas en transformadas para anlisis y sntesis. 2. Esta configuracin es lo suficientemente general como para obtener un desempeo satisfactorio en muchos problemas prcticos de control. 3. La retroalimentacin de las variables de estado es un enfoque que sirve como una introduccin adecuada para una gran gamma de tareas, conocido como la teora del control moderno. El siguiente ejercicio especfico nos proporcionar una generalizacin de un motor controlado por campo.

controlador

x1 = 0 = y

K1 K + +
K2 R Lf
Rf RA

Potencimetro

r(t) +

K1

0 = y

= KT i f

K3
x2 = 0
.

Tacmetro

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Figura 2

Donde

E 0 ( s) =K 0 ( s)

potencimetro

E 0 (s) =K
representan transductores.

tacmetro

19

Transductor: dispositivo de medida que se usa para obtener una seal elctrica representativa de cierta cantidad fsica.

El control de la planta, esto es motor y la carga, se obtiene a travs de la retroalimentacin de las variables de estado como se muestra en la figura (2). Las variables que se utilizan para describir al sistema son : Posicin angular: Posicin vectorial:

= x1 = y
= x2
.

Corriente de campo: i f = x 3

Un diagrama de bloques para este sistema se muestra en la figura (3)

Planta

controlador

+ + r(t) + + + +

s+

1 R

Lf
f

x3 = i f
Lf

I s+ s

KT

x 3 = 5 0 I

1 s

0 = x1

K3

K2

K1

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Figura 3.a

20

R + kT x

2 s+4

x3

2 s+2

x2

1 s

x1

K3

K2

K1

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Figura (3.b) diagrama de bloques de la representacin en variables de estado.
.

x1 = x2 x 2 = x 2 + 2 x3 x 3 = 4 x 3 + Existen cuatro elementos en el sistema que se pueden escoger y son: los tres coeficientes de retroalimentacin K1,K2,K3 y la ganancia K del controlador. La representacin en variables de estado de la planta se puede obtener de la figura (3.b)
. .

0 0 0 1 0 1 2 x + 0 x= 0 0 4 2
.

ec.(10)

y = [1 0 0]x

ec.(11)

La funcin de transferencia de entrada-salida de la planta se puede obtener directamente de la figura 3 o a partir de la ecuacin

G p ( s) = c T ( s )b Y (s) 4 = G p (s) = R( s) s( s + 1) s + 4) Para encontrar la representacin en variables de estado del sistema en lazo cerrado completo solo es necesario sustituir la variable de la ecuacin (10) por el valor de la ecuacin (9).

21

0 0 0 1 x = 0 1 2 x + 0 K ( r k 1 0 0 4 2
.

k 3 x)

0 0 0 0 1 0 1 2 x + 0 Kr 0 K k x= 1 2 0 0 4 2
.

k 3 x)

Realizando las multiplicaciones de matrices y agrupando los trminos relacionados con x se tiene:
0 1 0 0 x = 0 1 2 + 0 0 0 4 2 Kk 3
.

0 0 2 Kk 2

0 0 x + 0 Kr 2 Kk 1 2 0

lo cual se reduce 0 x= 0 2 Kk 3
.

0 1 2 Kk 2

0 0 x + 0 Kr 2 4 2 Kk1 2

ec. (12)

y = [1 0 0]x

ec.(13)

Las ecuaciones (12) y (13) son la representacin en variables de estado del sistema. Existen dos diferencias entre la representacin del sistema y la representacin de la planta, dadas por las ecuaciones (12) y (13). Kr reemplaza la entrada de control . La matriz A se ha modificado con las realimentaciones de las variables de estado. Los vectores b y c permanecen sin cambio. Aunque la funcin de transferencia en lazo cerrado
Y ( s) se puede obtener de las R / s)

ecuaciones (12) y (13),. Se enfocar el problema a forzar el sistema hacia una de las configuraciones de la figura (4)

22

R + -

Gp(s)

Y (a)

H(s)

R + -

Geq(s)

Y (b)

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Figura 4

Estas configuraciones se refieren a las formas Gequivalente y Hequivalente , debido a que en el problema de retroalimentacin lineal de las variables de estado ni Geq ni Heq son funciones de transferencia fsicas, esto se hace solo para poder aplicar las tcnicas desarrolladas en el enfoque de al funcin de transferencia para las configuraciones G y H en el problema de la realimentacin de salida. En el sistema de la figura 3b se reduce a cualquiera de las configuraciones de la figura 4. La funcin de transferencia de lazo cerrado puede ser
KG p ( s ) G eq ( s ) Y ( s) = = R ( s ) 1 + KG p ( s ) H eq ( s ) 1 + G eq ( s )

Consideremos la reduccin del sistema de la figura 3b a la forma H equivalente. Para eso movemos hacia afuera los lazos interiores de retroalimentacin de las variables de estado empezando por el ms interno y as sucesivamente.

23

R + -

2K s+4

2 s +1

1 s

k2

K1 +

K 3 ( s + 1) s 2

R + -

4 ( s + a)( s + 1) s

k3 s 2 + (k3 + 2k 2 ) s + 2k1 2

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Figura 17

H eq ( s) =

k 3 s 2 + ( k 3 + 2k 2 ) s + 2k 1 2

Ntese que el numerador de Heq es una ecuacin cuadrtica en s de la forma

s 2 + Bs + c y que la localizacin de los ceros se puede determinar como se desee por medio

de la eleccin adecuada de los valores k1, k2 , k3. La localizacin de los ceros es independiente de la ganancia K del controlador. La funcin de transferencia es:
Y ( s) 4k = 3 2 R ( s ) s + ( s + 2k 3 ) s + ( 4 + 2 Kk 3 + 4 Kk 2 ) s + 4 Kk1

Es importante recordar que Heq no es una realizacin formada por los elementos fsicos, por lo tanto no es importante que Heq sea una funcin de transferencia impropia. Una ventaja que se obtiene es que Heq puede realizar el equivalente a una funcin de transferencia impropia y ubicar los polos de un sistema de lazo cerrado si las restricciones impuestas al crear un Heq propia para que el control sea realizable. Para reducir el sistema de la figura 3b a la forma de Geq empezamos reduciendo los lazos ms internos y el ltimo lazo debe romperse en dos lazos teniendo k1 1 y 1 como

24

coeficiente de realimentacin. De este modo se puede obtener la forma de realimentacin con ganancia unitaria.

R + -

+ -

2K s + (4 + 2 Kk 3 )

2 s +1

1 s

k2

k1

R + -

+ -

4K s 2 + ( s + 2 Kk 3 ) s + (4 + 2k 3 + 4k 2 )

1 s

k1-1

R + 3 2

4K s + ( s + 2 Kk 3 ) s + (4 + 2 Kk 3 + 4k 2 ) s + (4k1 4 K )

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La funcin de transferencia es la misma que para la configuracin Heq(s)
G eq =
4k s + ( s + 2k 3 ) s + ( 4 + 2 Kk 3 + 4 Kk 2 ) s + ( 4k + 4 K ) 1
3 2

A partir de este ejemplo de tercer orden podemos asumir que todos los sistemas de control lineales con .............pueden representarse en la forma Heq o Geq. Con respecto a este ejemplo de tercer orden se puede concluir que los ceros del sistema en lazo cerrado son idnticos a los de la planta en lazo abierto y que los polos del sistema en lazo cerrado se pueden colocar en cualquier lugar. 25

En muchas situaciones, los mtodos de los diagramas de bloques proporcionan un mtodo fcil para reducir el sistema a la forma Heq= Geq. En otra situaciones con enfoque matricial es ms til. En general, donde no se dispone de diagramas especficos o cuando se trabaja en problemas especficos y estn disponibles los valores numricos. Asumamos una planta de orden n descrita por x = Ax + b y = cT x
.

ec.(14) ec.(15)

asumamos tambin que se genera por retroalimentacin lineal en las variables de estado mediante la relacin

= k (r k T x)

ec.(16)

Sustituyendo las ecuaciones (16) en (14), se obtiene la representacin en lazo cerrado. x = Ax Kbk T x + Kbr x = (a Kbk T ) x + Kbr y = cT x haciendo
Ak = A Kbk T
. .

ec.(17)

x = Ak x + Kbr

ec.(18) ec.(19)

y = cT x donde AK : matriz del sistema en lazo cerrado

: Kr

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones (18) y (19) con condiciones iniciales iguales a cero (c.i.=0) se tiene:

Sx( s) = Ak x( s ) + KbK ( s) y ( s ) = c T x( s) x( s) = K ( SI Ak ) 1 bK ( s ) Se define la matriz resolvente de lazo cerrado ec.(20)

k ( s ) = ( SI Ak ) 1 = ( SI A + Kbk T ) 1

ec.(21)

26

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

Y ( s) = Kc T K ( s )b R( s)

ec.(22)

Y ( s) Kc T adj ( SI Ak )b = R( s) det(SI Ak )

ec.(23)

El det( SI Ak ) es el polinomio del denominador o polinomio caracterstico en lazo cerrado. Al hacer det( SI Ak ) =0, los valores de s que satisfacen esta ecuacin caracterstica son entonces los polos de lazo cerrado, que corresponden a los valores caractersticos del sistema en lazo cerrado. Es importante distinguir entre los polos a lazo cerrado y polos en lazo abierto. Los polos en lazo abierto se asocian con la planta y con el compensador diseado. Los polos del sistema en lazo cerrado son la consecuencia de los efectos de la retroalimentacin y se deben encontrar al factorizar al polinomio en lazo cerrado. Para establecer la expresiones matriciales para G eq y H eq consideremos la siguiente figura

R + kT x

H(s)

Gp(s)

Y
Figura(6.a)

R + -

Geq(s)

Figura(6.b)

Created with Visi

De la figura 6.a se ve que H eq ( s ) es la funcin de transferencia de Y(s) a kTx, y la combinacin lineal de los estados que se usan para formar la seal de control.

27

H eq ( s ) = pero

k T x( s) c T ( s)b

x ( s ) = ( s )b ( s ) , entonces

H eq ( s) =

k T ( s)b c T ( s )b

ec.(23)

La funcin de transferencia directa es

KG p ( s ) = Kc T ( s)b
La funcin de transferencia de la ganancia del lazo es:

ec.(24)

k T (s)b KGp (s) H eq (s) = Kc (s)b T c (s)b

T

KG p ( s ) H eq ( s) = Kk T ( s)b
Como la funcin de transferencia dada por la ecuacin
KG p ( s ) Y ( s) = R ( s ) 1 + KG p ( s ) H eq ( s )

ec.(25)

y reemplazando los resultados anteriores podemos escribir Y (s) Kc T ( s )b = R ( s ) 1 + Kk T ( s )b ec.(26)

La ecuacin (26) proporciona un mtodo alternativo para determinar Y(s)/R(s) por mtodos matriciales. Para determinar Geq consideremos:
KG p ( s) G eq ( s ) Y ( s) = = R ( s ) 1 + KG p ( s ) H eq ( s ) 1 + G eq ( s)

ec.(27)

Resolviendo la ecuacin (27) para Geq(s) se tiene

G eq ( s ) = KG p ( s )
1 + KG p ( s ) H eq ( s ) KG p ( s )

Kc T ( s )b G eq ( s) = 1 + K (k c) T ( s )b

ec.(28)

28

Propiedades de la Retroalimentacin Lineal de las Variables de Estado

Consideremos una planta de n polos y m ceros cuya funcin de transferencia es: G p ( s) = c m s m + c m 1 s m 1 + K + c 0 s n + a n 1 s n 1 + K + a 0

utilizando variables de fase, se tiene que: 0 . 0 x= M a 0 y = (c 0 0 L 0 0 0 L 0 0 x+ b M M M M a1 L a n 1 1 c1 L c m 0 0)x

ec.(29)

ec.(30)

Si se parte de la funcin de transferencia la planta se puede expresar siempre en variables de fase. Si se parte de una realizacin fsica en variables de estado, normalmente se puede proporcionar una transformacin lineal para llegar a las variables de fase, una vez analizado o diseado el sistema se transforma a travs del problema a la forma fsica de las variables de estado para su implementacin prctica. Considerando H eq = H eq = k T ( s)b c T ( s )b
adj ( SI A) det( SI A)

( s) =

k T adj ( SI A)b c T det( SI A)b G p ( s) = c T ( s)b =

ec.(31) c T adj ( SI A)b det(SI A)

Recordando que

=
se sabe que:

c m s m + c m1 s m1 + K + c0 s n + a n 1 s n 1 + K + a0

det( SI A) = s n + a n 1 s n 1 + K + a 0

ec.(32) ec.(33)

y que :

c T adj ( SI A)b = c m s m + c m 1 s m 1 + K + c 0

29

Mediante razonamiento anlogo k T = adj ( SI A) debe ser por lo tanto:

k T = adj ( SI A) = k n 1 s n 1 + k n 2 s n 2 + K + k 0

ec.(34) las

puesto que el nico cambio en la ecuacin (33) es k, se sustituye por c. Reemplazando ecuaciones (33) y (34) en la ecuacin (31), se tiene: H eq ( s ) = k n 1 s n 1 + k n 2 s n 2 + K + k 0 c m s m + c m 1 s m 1 + K + c 0 ec.(35)

H eq ( s ) tiene (n-1) ceros ubicados arbitrariamente cuyas localizaciones estn bajo

control directo del diseador. La funcin de transferencia de la ganancia del lazo est dada por: KG p ( s) H eq ( s) = K (k n 1 s n 1 + k n 2 s n 2 + K + k 0 ) s n + a n 1 s n 1 + K + a 0 ec.(36)

La funcin de transferencia tiene polos donde Gp(s) tiene polos y (n-1) ceros cuyas localizaciones se determinan por la ............................ Consideremos ahora la funcin de transferencia en lazo cerrado Y(s)/R(s): Y ( s) Kc T ( s)b Kc T adj ( SI A)b / det(SI A) = = R( s) 1 + Kk T ( s)b 1 + Kk T adj ( SI A)b / det( SI A) Y ( s) Kc T adj ( SI A)b = R( s) det( SI A) + Kk T adj ( SI A) usando las ecuaciones (32), (33) y (34) K (c m s m + c m 1 s m 1 + K + c 0 ) Y (s) = R( s) s n + (a n 1 + Kk n 1 ) s n 1 + K + (a 0 + Kk 0 ) . x= (a 0 y = (c 0 0 0 L 0 L 0 0 0 x + kr M M M M 1 + Kk1 ) L (a n 1 + Kk n 1 ec.(38) ec.(37)

La representacin del sistema en variables de fase en lazo cerrado es: 0 0 M + Kk 0 ) (a1 c1 L c m

ec.(39)

0 L 0)x

Los coeficientes del denominador de la ecuacin (39) se pueden ajustar a voluntad por medio de una apropiada seleccin de K y k.

30

De las ecuaciones (38) y (39) se puede ver que el denominador de la funcin de transferencia en lazo cerrado que resulta de la retroalimentacin lineal de las variables de estado de una planta descrita mediante las variables de fase est dada por
D n ( s ) = s n + ( a n 1 + Kk n 1 ) s n 1 + ( a n 2 + Kk n 2 ) s n 2 + K + ( a1 + Kk 1 ) s + ( a 0 + Kk 0 )

y sea D(s) un polinomio de orden n que se desea como el polinomio de los polos en lazo cerrado (polos en lazo cerrado deseados).
D n ( s ) = s n + d n 1 s n 1 + d n 2 s n 2 + K + d 1 s + d 0

entonces los polos del sistema en lazo cerrado se pueden colocar en la forma que se desee al hacer los coeficientes de retroalimentacin de las variables de fase de acuerdo como
kp = d a K

ec.(40)

donde d: vectores formados por los trminos di a: vectores formados por los trminos ai
Ejemplo: Sea la planta Gp(s) dada por
G p ( s) =
4 s ( s + 1)( s + 4)

las variables de fase de esta planta son:

0 0 1 A p = 0 0 10 0 4 5

0 bp = 0 1

c T = (4 0 0) p

se desean ubicar los polos del sistema en lazo cerrado en s=-2, s=-2 2j, as: (s+2)(s+2+2j)(s+2-2j).
D d ( s ) = s 3 + 6 s 2 + 16 s + 16

los vectores que se necesitan para aplica la ec.(40) son:

0 a = 4 5

16 d = 16 6

tenemos n coeficientes y (n+1)parmetros ajustables:

31

Haciendo K=1

16 k = 12 1
1 2 s + 3s + 4 4

H eq ( s ) =

Para resumir se tienen las siguientes conclusiones respecto a los efectos de la retroalimentacin lineal de variables de estado que se pueden alcanzar. 1. Funcin de transferencia retroalimentada a) Los polos de Heq(s) son los ceros de Gp(s). b) Heq(s) tiene (n-1) ceros ubicados arbitrariamente 2. Funcin de transferencia de la ganancia del lazo a) Los polos de KGp(s)Heq(s) son los polos de Gp(s). b) Los ceros de KGp(s)Heq(s) son los ceros de Heq(s), esto es hay (n-1)ceros ubicados arbitrariamente 3. Funcin de transferencia de lazo cerrado a) Los polos de Y(s)R(s) se pueden arbitrariamente por una eleccin apropiada de K y k. Para las descripciones de la planta en forma de variables de fase se encuentra fcilmente el k al usar la ecuacin (40) b) Los ceros de Y(s)R(s) son los ceros de Gp(s).

32

CONTROLABILIDAD Y UBICACIN DE POLOS

Si la planta se expresa en la forma de variables de fase cualquier polinomio de orden n se utiliza como el polinomio de los polos de lazo cerrado al usar las ganancias de la retroalimentacin de las variables de estado que satisfacen la ecuacin:
kp = d a K

donde d: coeficiente polinomio polos en lazo cerrado deseados a: coeficientes polinomio de la planta Todas las descripciones en variables de estado cuyos polos en lazo cerrado se pueden ubicar arbitrariamente comparten una propiedad llamada controlabilidad (todas las representaciones controlables) se puede transformar en descripciones de las variables de fase mediante transformaciones lineales. Para la descripcin en variables de estado dada por las ecuaciones

x = Ax + b y=c x
T

ec.(41)

La matriz de controlabilidad CAB, es una matriz cuadrada cuya primera columna est dada por b, la segunda por Ab, la tercera por A2b, y as sucesivamente hasta la columna n dada por An-1b.

C AB = (b

Ab

A 2 b K A n 1b )

ec.(42)

El vector cT no entra en la matriz de controlabilidad, luego tampoco entra en el problema de controlabilidad. Una descripcin en variables de estado dada por la ecuacin (41) establece que es controlable si su matriz de controlabilidad asociada es invertible. La controlabilidad no cambia cuando el sistema sufre una transformacin lineal de las variables de estado. Si dos grupos de variables de estado estn relacionados por una transformacin lineal invertible
x (t ) = Px * (t )

ec.(43)

P: transformacin lineal
33

entonces las matrices de la descripcin en variables de stado estn dadas por:

A* = P 1 AP b* = P 1b c* = P 1 c

ec.(44)

Entonces, la matriz de controlabilidad de la descripcin de x* est dada por:

* C A*B* = P 1 C AB

ec.(45)

* como P es invertible C A*B* es invertible s ysolo s CAB es invertible, luego la

transformacin lineal de una representacin controlable es controlable y la transformacin lineal de una representacin no controlable es no controlable. La representacin en variables de estado de un sistema general de orden n en variables de fase est representada por las matrices
0 0 Ap = M M a 0 1 0 M M L L M M 0 0 1 M 0 0 M 1 a n 1 0 0 bp = M M 1

a1 L a n 2

c T = [c 0 p

c1 L c m 1

cm

0 L 0]
0 0 M 2 A b= 1 a n 1 a n 2

Las primeras columnas de la matriz de controlabilidad para esta representacin son: 0 0 b = M M 1 0 0 Ab = M 1 a n 1

El patrn importante es que i-sima columna de la matriz de controlabilidad tiene n ceros en los primeros (n-i) reglones, un 1 en el regln (n-i+1) y otros elementos en los reglones inferiores. La matriz de controlabilidad para la representacin en variables de fase tiene la forma

34

C Apbp

0 M M = 0 0 1

0 L L 0 1 M M M 1 * M M M M * 0 1 L 1 * 1 * L * * * * L * *

ec.(46)

*: valores distintos de cero Puesto que el determinante de la matriz (46) es la unidad, la matriz es invertible y la representacin variables de fase es controlable. Como la representacin en variables de fase es controlable las representaciones en variables de estado que se pueden transformar en una representacin en variables de fase Son controlables pero primero tenemos el problema de encontrar la transformacin lineal necesaria para transformar una representacin arbitraria controlable a una representacin en variable de fase. Este problema se resuelve primero al transformar el sistema a una nueva forma llamada forma cannica contable y entonces transformar de la forma cannica contable a la forma en variables de fase. Los elementos Acc y bcc de la forma cannica contable son
0 0 L 0 0 a 0 1 0 L L L a 1 M M M M M a2 Acc = M M M M M M 0 L L 1 0 a n 2 0 L L 0 1 a n 1 1 0 0 bcc = M M 0

ec.(47)

ai: coeficiente del polinomio de los polos de la planta Acc=ApT La matriz de controlabilidad C Accbcc = I ec.(48)

Una propiedad importante de la forma cannica controlable, es que hay una expresin sencilla, la cual proporciona la transformacin lineal entre la forma cannica controlable y otra representacin controlable en variables de estado.

35

Esta relacin se obtiene al encontrar la matriz P en la expresin x = Px cc ec.(49)

x : vector de estado de cualquier representacin en variables de estado xcc: vector de estado de la forma cannica. De la ecuacin (44), se tiene: Pbcc = b PAcc = AP ec.(50) ec.(51)

M
etc.
Finalmente se tiene que P= b

Ab

A 2 b L A n 1b

ec.(52)

Cualquier representacin controlable se puede transformar a una forma cannica controlable mediante la ecuacin
1 x cc = c AB x

ec.(53)

Una representacin cannica controlable se puede transformar en cualquier otra representacin controlable por la ecuacin (49), con P definido como en la ecuacin (52), especialmente una representacin cannica controlable se puede transformar en una representacin en las variables de fase mediante la ecuacin
x p = C Apbp x cc

ec.(54)

Al combinar las ecuaciones (53) y (54), tenemos la transformacin que se necesita entre cualquier representacin controlable y la representacin en variables de fase.
1 Pp = C Apbp C Ab

ec. (56)

Ejemplo: Sea la representacin en variables de fsicas

0 1 0 A = 0 1 2 0 0 4
La matriz de controlabilidad es:

0 b = 0 2

c T = [1 0 0]

36

C Ab

4 0 0 = 0 4 20 2 8 32

Como esta matriz es invertible CAb-1, el sistema es controlable; C Cb

1

1 0.5 1 = 1.25 0.25 0 0.25 0 0

La funcin de trasferencia de la planta

G(s) = 4 4 = 3 s ( s + 1)( s + 4) s + 5s 2 + 4 s

Las matrices de la representacin en variables de fase son: 0 0 1 0 0 Ap = 1 0 4 5 1 0 0 0 1 5 = 1 5 21 0 b p = 0 1

c T = [4 0 0] p

C Apbp

La matriz de transformacin entre variables fsicas y de fase

1 Pp = C Apbp C Ab

0 0 0.25 0.25 0 = 0 0 0.25 0.5

1 p

4 0 0 = 0 4 0 0 2 2

Comprobar que : Ap=PpAPp-1; bp=Ppb; cp=PpTc Para resolver el problema de ubicacin de polos por retroalimentacin de las variables d estado, usando cualquier retroalimentacin en variables de estado, debemos encontrar las ganancias para las variables fsicas medidas en trminos de la ganancia de retroalimentacin kp; que se calcula por
kp = d a K

37

Para la representacin de las variables de fase, la entrada de la planta es:

= K (r k T x p ) p
como
x p = Pp x

ec.(57) (relacin entre variables de fase y variables fsicas)

= K (r k T Pp x p ) p
= K (r k T x)
k T = k T Pp p
1 Pp = C Apbp0 C Ab

ec.(58) ec. (59)

Finalmente la ecuacin general para la ganancia de la retroalimentacin necesaria para ubicar los polos de una realizacin controlable arbitraria en variables de estado es: kT = d T aT 1 C Apbp C Ab K ec.(60)

La constante K se puede asignar arbitrariamente. Los parmetros que se necesitan en la ecuacin (60) vienen de los polinomios de los polos en lazo cerrado y del polinomio de los polos de realizacin controlable en variable de estado original.

Ejemplo:

0 1 0 A = 0 1 2 0 0 4

0 b = 0 2

c T = [1 0 0]

16 d a = 12 kp = K 1

K=1

k T = [16 12 1] p
1 Ap

C Apbp C

0 0 0.25 0 0.25 0 = 0 0.25 0.5

k T = k T Pp p

38

 4 k = 2.75 0.5

Resumen:

Un sistema es controlable si su matriz de controlabilidad es invertible. Si un sistema es controlable, sus n polos se pueden ubicar arbitrariariamente con las ganancias de retroalimentacin por la ecuacin (60). Nota: Modo no Controlable: implica que existe un i (raz caracterstica), en lazo abierto o lazo cerrado que no se puede mover. Los polos no controlables siempre se cancelan por ceros tanto en la plante como en el lazo cerrado y en las funciones de transferencia de la ganancia del lazo (lazo abierto).

39

RESPUESTA EN EL TIEMPO

En teora de control la entrada de referencia escaln es tan comn como el deseo de mover la salida de un sistema de un valor a otro. Al conocer la respuesta de escaln, tambin se puede obtener una cierta habilidad para determinar en general como responder el sistema a otras entradas.

Respuesta al escaln de un sistema de primer orden

Se basa en una ecuacin diferencial de primer orden:

dy (t ) 1 A + (t ) = r (t ) dt
En este sistema hay dos parmetros y A.

ec.(1)

: Constante de tiempo de sistema ya que proporciona la informacin referente a la

velocidad de respuesta del sistema. A: Ganancia en corriente directa (c.d.)del sistema y establece el valor final al que se

aproxima la salida en la respuesta. Funcin de transferencia:

A Y ( s) = A = R( S ) s + 1 s + 1

ec.(2)

Hay un polo en s = 1 Sea R( s ) = 1 s

A Y (s) =

escaln unitario

A A Y ( s) = s s+ 1
y (t ) = A Ae
t

s(s + 1 )

ec.(3) respuesta escaln ec.(4) 40

Si es negativo implica que los polos en el semiplano derecho y la magnitud de la respuesta escaln crece exponencialmente con t y el sistema es inestable. Cualquier polo en el semiplano derecho, la exponencial asociada a l es creciente y a la larga domina todas las otras respuestas.

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Cuando t la respuesta se aproxima al valor de la funcin de transferencia de la ecuacin (2), calculada en s=0, en este caso a esto se le llama valor final de la respuesta. Frecuentemente el valor 5 se usa como regla para el tiempo en que el efecto de un polo es completado (rgimen estacionario). Mientras aumenta el polo del sistema de primer orden se mueve a lo largo del eje real negativo al origen y la respuesta del sistema se hace ms lenta. En general, si todos los polos del sistema estn en el semiplano izquierdo, en la medida que los polos estn ms alejados del origen, la respuesta es ms rpida.

41

Efecto de un polo adicional

Sea

Y ( s) P = R( s) ( s + 1)(s + p)
p 1 p 1 p 1 1 + Y (s) = s +1 s+5 s

ec.(5)

ec.(6) ec.(7)

y (t ) = 1
Supongamos que palo

p t 1 pt e + e p 1 p 1

La respuesta se considera como la misma de dos trminos, el trmino lento o dominante est dado por los dos primeros trminos de la ec.(7).
y d (t ) = 1 10 t e = 1 R1 e t 9

ec.(8)

y el trmino rpido
y f (t ) =
1 10t e 9

ec.(9)

0.1

y f (t )

y (t ) y d (t )

0 -0.1

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El trmino rpido asociado por el polo en s=-10 tiene relativamente pequeo t. El resultado es que la respuesta total est cerca de la respuesta dominante, en especial para todos los valores de t>0.5 seg
y d (t ) = 1 e ln R1e t = 1 e ( t ln R1)

= 0.1 seg.

yf(t) es

ec.(10)

42

El efecto de agregar un segundo polo que se sita muy alejado de la porcin del polo original, es para modificar la respuesta al escaln del sistema retardando o retrasando la respuesta al escaln original. Como la respuesta permanece muy similar a la respuesta de un sistema de un slo polo se dice que el sistema es dominante de primer orden. Al variar el parmetro P en la ecuacin (5) la posicin del segundo polo cambia e influye la respuesta del escaln

100%

10 0.5

50%

0 1 2

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Respuesta al escaln de un sistema de un polo y otro adicional en . y d (t ) = 1 y f (t ) = p t e = 1 e ( t ln R1) p 1 ec.(11) dominante

1 pt e p 1

rpida p>1 (polo adicional)

Efecto de un cero en u sistema dominante de primer orden

Sea

10 (s + z) Y (s) = z R ( s) ( s + 1)( s + 10)

ec.(13)

Un polo adicional est en s = 10 , para que la funcin de transferencia sea estrictamente propia y la respuesta al escaln continua. Entonces, si R( s) = 1 s 43

10 ( z 1) 1 ( z 10) 1 z +9 z Y ( s) = 9 s s +1 s + 10

ec.(14)

Cuando z es un poco mayor que 1 el sistema tiene un polo rpido en s = 10 y el polo dominante en s = 1 la respuesta dominante es:
y d (t ) = 1
10 ( z 1) t e = 1 R1e t = 1 e ( t ln R1) 9 z

ec.(15)

Si z est muy alejado del polo s = 10 el cero tiene poco efecto, respuesta ligeramente retardada. cuando el cero se cancela con el polo rpido resulta una respuesta de primer orden. La velocidad de al respuesta incrementa cuando el cero se mueve a lo largo del eje real (-) hacia el polo ubicado en s = 1 Cuando z<1
y d (t ) = 1
10 (1 z ) t ' e = 1 + R1 e t z 9

ec.(16)

y la respuesta dominante empieza en el valor 1 + R1' (t = 0) y se produce un sobrepaso. La siguiente figura muestra la respuesta al escaln del sistema descrito por la ecuacin (13).
z=0.2

z=0.5

1
z=5 z=20

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Efecto de un cero en el semiplano derecho (S.P.D.)

Los ceros en el S.P.D. usualmente son conocidos como ceros de pase no mnima.

44

0 -1 -2

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Resumen

Si un polo que est significativamente ms cerca del origen que otros polos y ceros de una funcin de transferencia con todos sus polos en el S.P.I., la constante de tiempo de un polo ms cercano al origen es la que domina la respuesta del sistema. La dominancia de polo ms cercano al origen se elimina si hay un cero muy cerca de ese polo, luego el polo que domina al sistema es el que sigue. Los ceros en el S.P.D. hacen que la respuesta parta en la direccin incorrecta antes que se recupere.

45

RESPUESTA A LA FUNCIN ESCALN DE UN SISTEMA DOMINANTE DE SEGUNDO ORDEN.

El sistema de segundo orden es importante ya que es ms fcil de analizar y entender. Por esta razn frecuentemente las especificaciones del sistema en lazo cerrado se expresan en comparacin con el comportamiento tpico de un caso de segundo orden. Puesto que el desempeo de un sistema de orden superior se relaciona con un par de polos dominantes de segundo orden. Sea la ecuacin diferencial de segundo orden: d 2 y (t ) dy (t ) 2 2 + 2 n + n y (t ) = n r (t ) 2 dt dt El diagrama de bloques de un sistema de segundo orden se muestra en la siguiente figura.

R + K

1 s+

1 s

k2

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La funcin de transferencia Y ( s ) asociada con la figura es: ec.(18)

R( s)

Y ( s) K = 2 R ( s ) s + s ( + Kk 2 ) + K
2 n Y ( s) = 2 2 R( s ) s + 2 n s + n

Por otra parte, la transformada de Laplace de la ecuacin (17) con c.i.=0, es ec.(19)

2 Las ecuaciones (18) y (19) son iguales cuando K = n y ( + Kk 2 ) = 2 n

46

Luego, mediante una apropiada seleccin de K y k2 es posible que y n se pueden adaptar al valor deseado, es decir, al variar K y k2 es posible ajustar y n y, por lo tanto, la respuesta en lazo cerrado del sistema de la figura 20. La funcin de transferencia en lazo cerrado descrita por la ecuacin (19) tiene polos localizados en
2 s = n ( 2 1) n

La naturaleza de la respuesta en lazo cerrado depende casi completamente del factor de amortiguamiento. 1. Si >1 polos en lazo cerrado reales. 2. Si =1 polos en lazo cerrado = n 3. Si

<1 polos

en

lazo

cerrado,

con

complejos

conjugados

dados

por s = n j n 1 2

Localizacin de los polos en lazo cerrado con respecto a 1

n
d

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D = 2 = n 1 2

n n

d : periodo de la oscilacin
Para R ( s ) =
1 s

Y ( s) =

s ( s + 1 ) 2 + n 1 2

2 n

]
47

Parea encontrar y(t) en fracciones parciales

1
2

Y (s) =

2 1 2 1 1 + + s s + 1 j n 1 2 s + n j 1 1 2
2

e j ( 90 )

e j ( 90 )

donde = arctg

1 2

aplicando la inversa de Laplace

y (t ) = 1
1 1
2

e nt sen( n 1 2 t + )

La frecuencia de oscilacin en rad/seg es n 1 2 y se conoce como frecuencia amortizada d El periodo de oscilacin d asociado con la frecuencia amortiguada d es

d =

n 1 2

el valor mximo de y(t) ocurre en

tp =

n 1

d
(

1 2

d
2
)

El sobrepeso es PO = 100e

El tiempo de estabilizacin t(s) normalmente se define como el tiempo requerido para que la respuesta permanezca dentro del 5% de su valor final.
e nt s < 0.05 n t s > 3

luego

ts = ts =

n
4

= 3 = 4

5% 2%

La figura muestra la respuesta tpica de un sistema de segundo orden sobre amortiguado (0 < < 1) , para una entrada escaln

48

Donde td: tiempo de retardo tr: tiempo de subida tp: tiempo pico PO: sobrepeso ts: tiempo de asentamiento
tr =

= sen 1

d n

d , t p , t s son inversamente proporcionales a n .

y(t) solo es funcin de . Para explicar ms claramente la influencia de y n sobre la respuesta en el tiempo, se consideran 3 casos especiales. 1. variar con 1 = cte 2. variar 1 con 1 = cte 3. variar , n con 1 = cte

49

Ntese que d , t s , t p , PO varan cuando vara 2)

P,o es constante y Td, ts y tp disminuyen a medida que Wn aumenta.

50

3) Cuando y n varan mientras n =cte, el lugar geomtrico de los polos en lazo cerrado se convierten en una lnea vertical en s = n y t s = cte .

Si =1, la respuesta a la funcin escaln se dice que es crticamente amortiguada y es de la forma

y (t ) = 1 n te nt e nt

Si >1, la respuesta es sobre amortiguada y la respuesta contiene dos trminos exponenciales con diferentes constantes de tiempo, como en el caso de los sistema dominantes de primer orden.

Resumen

La respuesta de un sistema dominante de segundo orden se aceleran debido a un cero adicional y se hace ms lenta con un polo adicional. Adems un cero adicional tambin tiene el efecto de aumentar la oscilacin en el sistema, mientras que si se le agrega un polo el efecto es de disminuir la oscilacin. Un cero en SPD causa una respuesta mal comportada Los polos y ceros en lazo cerrado de un sistema de control se pueden manipular para alcanzar la respuesta transitoria en lazo cerrado deseado.

51

RESPUESTA EN EL TIEMPO DE LAS VARIABLES DE ESTADO

En este caso ni el orden del sistema, ni la naturaleza de la entrada estn restringidas. Se pueden tener condiciones iniciales en cualquiera de las variantes de estado y adems en la respuesta de salida. Aqu se determina el comportamiento de todas las variables de estado como funcin del tiempo. Asumamos que la planta a controlar est descrita por la ecuacin x = Ax + b y el control se lleva a cabo mediante la retroalimentacin de las variables de estado, de modo que est definido por:
.

= K (r k T x)
El sistema en lazo cerrado es
x = ( A Kbk
. T

) x + Kbr

x = AK x + Kbr donde AK = A Kbk

T

ec.(1)

la salida est dada por y (t ) = c T x ec.(3)

Aplicando transformada de Laplace a ambos lados de la ecuacin (1) se tiene:

L ( x ( t )) = X ( S ) X ( 0 )
.

L( AK x + Kbr ) = AK X ( s) + KbR( s) X ( s) X (0) = AK X ( s) + KbR( S )

X ( s ) = ( SI AK ) 1 X (0) + K ( SI AK ) 1 bR( s ) X(s)= K ( s) X (0) + K K ( s)bR( s) La respuesta en el tiempo es x(t ) = L1 ( K ( s )) X (0) + KL1 ( K ( s )bR( s )) ec.(5) ec.(3) ec.(4)

x(t) se divide en dos partes: una asciende a las condiciones iniciales y la otra asociada a la funcin de exitacin. Como un ejemplo de segundo orden consideremos el sistema mostrado en la figura

52

+ -

K=10

2.5

1 s+3

1 s

3 25

Created with Visi

Las ecuaciones del sistema son x1 = x 2 x 2 = 3 x 2 + 25(r x1 = x 2 x 2 = 25 x1 6 x 2 + 25r 1 0 AK = 25 b 0 Kb = 25
. . . .

3 x 2 x1 ) 25

1 s ( SI AK ) 1 = K = 25 s + 6 s + 6 1 1 2 2 ( s + 3) + 4 25 s La forma como se comporta cada una de las variables de estado es al misma ya que

K ( s) =

tienen la misma ecuacin caracterstica y por lo tanto la misma ubicacin de polos

X ( s) =

s + 6 1 x1 (0) s + 6 1 0 1 1 x (0) + R( s) 2 2 2 2 ( s + 3) + 4 25 s 2 ( s + 3) + 4 25 s 25
T

X (0) = [2 1] X ( s) =

1 ( s + 3) 2 + 4 2

2s + 13 1 s + 50 + 2 2 ( s + 3) + 4

25 25s R( s )

53

La respuesta para las c.i. con R(s)=0 es x1 ( s ) CI = x 2 ( s ) CI = Aplicando L-1 2( s + 6.5) ( s + 3) 2 + 4 2 s + 50 ( s + 3) 2 + 4 2

x1 (t ) = 2.65e 3t sen(4t + 48.8) x 2 (t ) = 13.3e 3t sen(4t + 175.7)

FIGURA

Respuesta en el tiempo de x1(t) y x2(t) La respuesta forzada es la contribucin del ltimo trmino de la ec.(5) Suponiendo la entrada escaln R(s)=1/s x1 (t ) f = 1 1.25e 3t sen(4t + 53.2) x 2 (t ) f = 6.25e 3t sen4t aplicando superposicin tenemos la respuesta total
x1 (t ) = x1 (t ) CI + x1 (t ) f x1 (t ) = 1 1.25e 3t sen(4t + 53.2) + 2.65e 3t sen(4t + 48) x1 (t ) = 1 + 1.41e 3t sen(4t + 45) x 2 (t ) = x 2 (t ) CI + x 2 (t ) f x 2 (t ) = 7.08e 3t sen(4t + 171.9) Otro mtodo alternativo para determinar la transformada inversa es la notacin matricial.

54

Por ejemplo, supongamos que X(s) se determinan por la ecuacin (4) X(s)= K ( s) X (0) + K K ( s)bR( s) y se escribe en la forma
X (S ) = N (s) N (s) = D ( s ) (s + s 1 )(s + s 2 ) L (s + s n )

ec.(7)

N(s): es un vector de polinomios en S, que son los polinomios del numerador de cada una de las variables.

X ( s) =

rn1 r11 r21 + +K+ ( s + s1 ) ( s + s 2 ) (s + sn )

ec.(8)

donde los residuos vectoriales estn dados por: ri1 = ( s + s1 ) N ( s ) D( s ) ec.(8)

s = s1

Al usar la ecuacin en fracciones parciales la respuesta en el, tiempo x(t) se puede escribir como:
x (t ) = r11 e s1t + r21 e s 21 t + K + rn1e snt

La ventaja que tiene este mtodo es que agrupa la evaluacin de los residuos asociados con cada una, en una sola operacin.

Ejemplo: Determinar la respuesta del ejercicio anterior

X (0) = [2 1] R( s) = 1 s
T

De este modo X(s), a partir de la ecuacin (4), se convierte en

1 X ( s) = s ( s + 3) 2 + 4 2

2s 2 + 13s + 25 2 s 25s

ec.(9)

X ( s) =

r11 s + + s ( s + 3) 2 + 4 2

2 s 2 + 13s + 25 1 1 r11 = SX ( s) = = 2 2 2 ( s + 3) + 4 s 25s s =0 0

55

X ( s) = X ( s) = X ( s) =

s + 1 1 0 + s ( s + 3) 2 + 4 2
r11 ( s + 3) 2 + 4 2 + s 2 + s ( s + 3) 2 + 4 2

(r11 + ) s 2 + (6r11 + ) s + 25r11 s ( s + 3) 2 + 4 2

(1 + 1 ) s 2 + (6 + 1 ) + 25 2s2 + 2s X ( s) = 2 2 s ( s + 3) + 4

ec.(10)

Comparando la ecuacin (10) con la (9)

= [1 1]T

= 25
1 1 7 + s 1 25

1 1 1 X ( s) = + s 0 ( s + 3) 2 + 4 2

1 1.41e 3t sen(4t + 45) x(t ) = + 3t 0 7.07e sen(4t + 171.9)

A menudo se observa que en los sistemas en cascada, o sea, sistemas en los cuales los bloques de las funciones de transferencia aparecen en serie, solo con un elemento de b, el ensimo es 0 . Bajo estas circunstancias es ms fcil encontrar solo x1(t) y despus las otras variables en funcin del tiempo a partir de x2(t).
Ejemplo: Sea el sistema de la figura con CI=0 , la entrada es una funcin escaln en t=0

R + -

K=10

4 s+5

2 s+2

1 s

7 40

3 10

Created with Visi

56

Se determina X1(s) a partir del conocimiento de Heq(s) transferencia. KG p ( s ) Y ( s) = R( s ) 1 + KG p ( s ) H eq ( s ) G p ( s) = H eq ( s ) = 8 ( s + 5)( s + 2) s 1 (7 s 2 + 38s + 80) 80

y de la funcin de

Y ( s) 80 = 3 2 R( s ) s + 14s + 48s + 80 Y ( s) 80 = 2 R( s ) ( s + 2) + 2 2 ( s + 10)

Para una entrada escaln

Y ( s) = X 1 ( s) =

80 ( s + 2) + 2 2 ( s + 10)
2

de donde

x1 (t ) = 1
.

2 10t e 1.72e 2t sen(2t + 30.9) 17

x 2 (t ) = x 1 (t ) x3 (t ) = x3 (t ) = x3 (t ) = 1d dt x 2 (t ) + 2 x 2 (t ) 2 1. x 2 (t ) + x 2 (t ) 2 1 .. x 1 (t ) + x1 (t ) 2

En teora de control la entrada de referencia escaln es tan comn como el deseo de mover la salida de un sistema de un valor a otro. Al conocer la respuesta de escaln,

57

tambin se puede obtener una cierta habilidad para determinar en general como responder el sistema a otras entradas.

Mtodos de Dominio en el Tiempo

El mtodo utiliza la transformad inversa de Laplace de la matriz resolvente la que se refiere como la matriz de transferencia de estado K (t ) y que requiere el uso de la integral de convolusin. Dada la ecuacin x(t ) = KL1 [ K ( s )]x(0) + KL1 [ K ( s )bR ( s )] ec.(11)

Para encontrar la contribucin a x(t) debido a la funcin de exitacin r(t), es necesario encontrar la transformada de Laplace inversa.

x f (t ) = KL1 [ K ( s )bR( s )]

ec.(12)

La transformada inversa de Laplace involucra la inversa del producto de dos transformadas inversas de Laplace R(s) y K (s) . Puesto que la multiplicacin en el dominio de la transformada corresponde a la convolucin en el dominio del tiempo, entonces se puede tomar la transformada inversa requerida por la ecuacin (11). Al reemplazar la multiplicacin en el dominio de S por la integral de convolucin. El resultado, todava en notacin matricial, es:

x(t ) = k (t ) x(0) + K K (t )br ( )d

0

La matriz de transmisin de estados k (t ) del sistema en lazo cerrado se define como:

k (t ) = L1 [ k ( s )] = L1 [( SI AK ) 1 ] k (t ) = e A (t )
k

k (t ) = e A(t )

58

Propiedades de las matrices de estado

1. (0) = e A0 = I 2. (t ) = (e At ) 1 = (t ) 1 (t ) = (t ) 3. (t1 + t 2 ) = e A(t1 +t2 ) = e At1 e At2 = (t1 ) (t 2 ) 4.

[ (t )]n

= ( nt )

5. (t 2 t1 ) (t1 t 0 ) = (t 2 t 0 ) = (t1 t 0 ) (t 2 t1 )

Ejemplo: Obtener la respuesta temporal del siguiente sistema

. 0 1 x1 0 x1 = . + x 2 2 3 x 2 1

t>0 se aplica (t ) = 1

: funcin escaln

Para este sistema 1 0 A 2 3 0 b= 1

(t ) = e At = L1 [( SI A) 1 ]
1 s 1 s 0 0 SI A = = 0 s 2 3 2 s + 3

( SI A) 1 =

s + 3 1 1 ( s + 1)( s + 2) 2 s 1 ( s + 1)( s + 2) s ( s + 1)( s + 2)

( SI A) 1

s+3 ( s + 1)( s + 2) = 2 ( s + 1)( s + 2)

(t ) = e At =

2e t e 2t
t 2t 2e + 2e

e t e 2t e t + 2e 2t

La respuesta al escaln 1

59

t 0 x(t ) = (t ) x(0) + 0 [ K ( )] [1]d 0 1

1 1 x1 (0) e t + e 2t x1 (t ) 2 2 x (t ) = (t ) x (0) + t 2t 2 e e 2

60

ERRORES DE ESTADO PERMANENTE

Una de las grandes ventajas de los sistemas retroalimentados es la capacidad para seguir a la entrada de referencia y mantener esta posicin a pesar de las perturbaciones. El teorema del valor final de la transformas de Laplace es el instrumento que se utiliza para investigar la operacin en estado estacionario (SS). El teorema plantea que si la seal e(t) tiende a un valor constante, el valor en estado estacionario se puede calcular como:
e ss = lim e(t ) = lim SE ( s )
t s 0

ec.(1)

dado el sistema de la figura

D
R E
1 S +1

Created with Visi

El error en la seal de entrada de referencia R y la salida Y aparece como la seal E. La relacin entre el error y la entrada es E (s) = 1 {R( s ) D( s)} 1 + G ( s) ec.(2)

A excepcin del cambio de signo, el error responde de un modo idntico a la entrada de referencia y perturbaciones. 1. Si el error=0 para entradas de referencia a la planta entonces Y(S)=R(s) 2. Si el error=0 para respuesta a una perturbacin, entonces el efecto de la perturbacin se elimina a la entrada de la planta. A partir de la ecuacin (1) se ve que el mtodo bsico para mantener pequeo el error es hacer que S sea grande.

61

Entrada escaln

Sea r(t) un escaln de altura A de modo que R(s)=A/s

A A 1 = e ss = lim s s 0 1 + G ( s ) s 1 + lim G ( s ) s 0

Entonces es deseable que lim G ( s ) sea lo ms grande posible, en efecto si G(s) tiene
s 0

uno o ms polos en s=0, entonces habr un error en estado estacionario igual a cero en respuesta a una entrada de referencia o perturbaciones constantes. El nmero de integradores, es decir, el nmero de polos en el origen de la funcin de transferencia de la ganancia de lazo cerrado define el nmero del tipo del sistema. Para un sistema tipo 0 , no hay integradores y la cantidad G(0) es finita. Una constante llamada error de posicin Kp se utiliza para indicar el tamao de de G(0).
K p = G (0) = lim G ( s )
s 0

Kp solo tiene importancia con respecto a la entrada escaln ya que un escaln fsicamente significa un cambio en la posicin de la referencia para un sistema posicionador.

ess =
para

A A = 1 + G (0) 1 + K p

Kp grande, entonces ess pequeo

Kp =

Yss ess

Para un sistema tipo 1 o mayor, el error en estado estacionario para la entrada escaln es cero, K p s+2 s ( s + 1)( s + 2)

Ejemplo:

G(s) =

sistema tipo 1, pues tiene un polo en el origen.

62

Entrada Rampa

r (t ) = At

R( s) = A / s 2

A A 1 e ss = lim s = s 0 1 + G ( s ) s 2 lim SG ( s ) s o

Puesto que la entrada rampla corresponde a un cambio de velocidad a un sistema de control de posicin, a la constante de error asociada con la entrada rampla se le llama constante de error de velocidad
K v = lim SG ( s )
s o

Si G(s) es sistema tipo 0, entonces Kv es cero y ess es infinito, esto crece con el tiempo. Si se tiene un sistema tipo 1 y se desea que este siga a una rampla dentro de algn grado de exactitud, se debe asociar por lo menos un integrador al controlador. Si G(s) es un sistema tipo dos o mayor, el error ess=0 para entrada o perturbacin rampla. Para un sistema tipo 1, Kv tiene el valor finito ( 0 ) y el error en estado estacionario es:
ess = A Kv

63

Figura

Entrada Parabolica..

64