ISSN 1517-4778

CAN (Controller Area Network): Um Padro Internacional de Comunicao de Transdutores Inteligentes para Mquinas Agrcolas

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Resumo Padres internacionais baseados no protocolo de comunicao digital serial Controller Area Network CAN tm sido elaborados e adotados para aplicaes que utilizam eletrnica embarcada em mquinas e implementos agrcolas. Verifica-se a necessidade de fornecer subsdios e auxlio s pequenas e mdias indstrias nacionais de equipamentos agrcolas para implementao desses padres em seus produtos. Neste trabalho realiza-se uma sistematizao do CAN e de suas aplicaes em automao e controle na rea agrcola, para orientar o desenvolvimento de dispositivos e de redes de dispositivos baseados no CAN. Introduo Tem-se verificado nas ltimas dcadas, um grande avano da informtica e automao na rea agrcola, contribuindo para uma melhoria das condies de trabalho, do meio ambiente e promovendo a qualidade, a produtividade e a competitividade. Junto a estes avanos, um nmero cada vez maior de dispositivos eletrnicos tm sido utilizados em mquinas agrcolas, e, assim, surge a necessidade de desenvolvimento de meios de comunicao de dados robusta, prprios para ambientes agressivos e compatveis, para integrao destes dispositivos (SOUSA, INAMASU & TORRE, 2000). Uma tendncia atual tem sido a adoo do protocolo de comunicao digital serial Controller Area Network CAN, em padres para mquinas e implementos na rea agrcola. Importncia do CAN

So Carlos, SP Outubro, 2001

Autores
Rafael Vieira de Sousa Aluno de mestrado da EESC-USP/Depto. Eng. Mecnica, Processo Fapesp00/02877-7, rafael@cnpdia.embrapa.br Ricardo Yassushi Inamasu Eng. Mecnico, Dr., Embrapa Instrumentao Agropecuria, Cx.P. 741, CEP 13560-970, So Carlos-SP. Andr Torre Neto Eng. Eltrico, Dr., Embrapa Instrumentao Agropecuria, Cx.P. 741, CEP 13560-970, So Carlos-SP.

O CAN foi desenvolvido na dcada de oitenta por Robert Bosh Gmb para interconexo entre dispositivos de controle em automveis, mas em poucos anos esta tecnologia migrou para outras reas. Atualmente encontram-se padres baseados no CAN em outros tipos de veculos como caminhes, nibus, barcos, satlites, mquinas agrcolas, mquinas da construo civil e mquinas militares. Outros padres com o CAN foram desenvolvidos para automao de plantas industrias, aplicaes na rea de robtica e para aplicaes em instrumentao, como em instrumentao mdica e agrcola. A crescente popularidade de aplicaes com CAN em sistemas de automao e controle sustentada, entre outros fatores, por este possuir, em relao a outros padres, caractersticas muito prprias para tais sistemas, das quais cita-se: - Possibilidade de configuraes para operar com taxas de comunicao de poucos Kb/s at 1 Mb/s;

GPS

Computadores Portteis

Cmeras

Computadores Embarcveis

Sensores e Atuadores

Mdulo de Interface CAN

Mdulo de Interface CAN

Mdulo de Interface CAN Barramento CAN

Mdulo de Interface CAN

Mdulo de Interface CAN

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- Comunicao de dados utilizando dois fios, que reduz o custo e complexidade da implementao fsica, e promove proteo a interferncias eletromagnticas; -Tamanho de dados por quadro otimizado, que permite a transmisso de dados comuns a dispositivos de sistemas de controle e com pequeno tempo de ociosidade para cada dispositivo; - Utilizao de um mtodo de arbitragem para acesso ao meio para transmisso de dados que evita colises e permite uma resposta rpida necessidade de transmisso; - Possibilidade de implementao de rede com comunicao ponto a ponto (entre dois dispositivos), por multidifuso (de um dispositivo para um grupo de dispositivos) ou por difuso (de um para todos dispositivos); - Mecanismos de identificao de erros e de tolerncia a faltas que permitem a implementao de redes bastante robustas e - Flexibilidade para adio, remoo e mudanas de dispositivos, que favorecem operaes de manuteno e alteraes no sistema. Os crescimentos de aplicaes baseadas no CAN tm levado ao surgimento de novos produtos para CAN e fabricantes de circuitos integrados semicondutores (CI's) para CAN, com caractersticas diversas para diferentes aplicaes. Hoje existem mais que 50 semicondutores controladores do protocolo e mais que 15 fabricantes de semicondutores segundo a sociedade que congrega empresas de negcios no tema CAN in Automation Cia (CIA, 2001). Ainda, segundo Cia, foram vendidos at 1999 no mercado cerca de 150 milhes de sensores, atuadores, terminais computacionais e outros tipos de sistemas computacionais com protocolo CAN, tambm denominados Ns CAN. Estes dados justificam o otimismo encontrado nas literaturas em relao ao CAN, e possibilitam a ampliao do uso e, consequentemente, aumentando a disponibilidade de componentes no mercado a um custo baixo, inclusive de ferramentas e servios de avaliao e de desenvolvimento para aplicao em projetos, apesar da sofisticada tecnologia embutida. O CAN na Agricultura Brasileira A importncia do CAN na rea agrcola observvel pelas padronizaes internacionais para aplicaes em mquinas e implementos agrcolas e florestais como apresentado por JAHNS & SPECKMANN (1999) e por STONE (1997). No mercado internacional, muitas mquinas j possuem padres com o CAN. No Brasil a presena desta tecnologia restrita aos produtos importados. As pequenas e mdia industrias nacionais necessitam tornar seus produtos compatveis com tais padres para que haja possibilidade de competio com produtos importados (SOUSA, INAMASU & TORRENETO, 2001) . Metodologia Para realizao deste trabalho foram efetuados levantamentos bibliogrficos em vrias fontes como banco de patentes, empresas fabricantes de mquinas agrcolas, empresas fabricantes de componentes eletrnicos e associao de normas, alm da tradicional

(banco de dados de trabalhos acadmicos indexados). As informaes obtidas com este levantamento foram associadas a levantamentos de componentes eletrnicos para CAN apresentadas por SOUSA, INAMASU & TORRE-NETO (2000). Resultados e Discusses O protocolo CAN como desenvolvido por Robert Bosch GmbH, foi padronizado internacionalmente e documentado na ISO (International Standards Organization) 11898, para aplicaes de alta velocidade, e ISO 11519, para aplicaes de baixa velocidade. Apresenta camada fsica e camada de enlace de dados em acordo com o modelo de referncia para desenvolvimento de redes computacionais OSI (Open Systems Interconnection). A Figura 1 mostra as camadas desenvolvidas para o protocolo CAN relacionando-as com as do modelo OSI.
Modelo OSI
Aplicao Protocolos de Alto Nvel Apresentao No definidos: aberto para serem definidos segundo as necessidades da aplicao.

Normas ISO 11898 e ISO 11519

Sesso

Enlace de dados Subcamada de Ligao Lgica

Filtros de aceitao, notificao de sobrecarga e admistrao de restabelecimento. Encapsulamento de dados, codificao de quadro, administrao de acesso ao meio, deteco de erros, sinalizao de erros, confirmao de mensagem, notificao de falhas.

Transporte Subcamada de Acesso ao Meio Rede Fsica Enlace de Dados Subcamada de Sinalizao Subcamada de Ligao ao Meio ] Subcamada de Interface Dependente do Meio

Codificao e decodificao de bit, temporizao de bit e sincronizao. Caractersticas transceptoras (nveis de sinal, impedncias, atrasos ).

Fsica

Caractersticas de cabos e conectores.

Figura 1: Relao entre as camadas do modelo ISO/OSI e padres ISO 11898 e ISO 11519 Como pode ser visto na Figura 1, as camadas acima da camada de enlace de dados no so definidas pelas normas ISO 11898 e ISO 11519, ficando aberto para que cada grupo desenvolva o prprio padro, baseado em protocolos de camadas superiores, denominados Protocolos de Alto Nvel (Higher Layer Protocols), cujas especificaes atendam as necessidades de cada aplicao. Descrio do CAN A comunicao em uma rede com protocolo CAN baseada em mensagens, que so transportadas em quadros de bits, que por sua vez so formadas por campos, que so conjuntos de bits com determinada funo no quadro. A Figura 2 ilustra uma mensagem CAN e dos tipos de quadro de dados do CAN, formado por campos de bits.
Campos
S O Identifier F Arbitration Field Control Field Data Field CRC Field ACK Field

Quadro CAN

S R R

I D E

Extended Identifier

R T r1 r0 DLC R

Data Field

CRC

A C K

E O F

Mensagem CAN

Identificador

Dados - 64 bits (8 bytes)

Figura 2: Quadro e Mensagem CAN

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A mensagem formada pelo Campo de Dados, ao qual est associado um campo que caracteriza a mensagem. No caso do CAN, este campo que caracteriza a mensagem denominado Identificador, e define a prioridade de cada mensagem. O valor do identificador para as mensagens de cada n exclusivo, e quanto mais baixo o valor de um Identificador maior a prioridade das mensagens desse n. Utilizando um identificador os vrios ns fazem o escalonamento do acesso ao meio. Quando os ns recebem a mensagem transmitida por um determinado n, realizam o teste de aceitao e verificam se a mensagem tem interesse para esse n ou no, atravs do identificador. Existem duas verses do protocolo CAN, com formatos do quadro de bits diferentes: o Standard CAN (CAN 2.0A), com o campo identificador composto por 11 bits, e o Extended CAN (CAN 2.0B), com identificador composto por dois campos, um com 11 bits e outro com 18 bits (total de 29 bits). Ambas verses definem o campo de dados do quadro de dados composto por 64 bits (8 bytes) e tambm outros campos de controle e verificao. Este caracterstica do CAN permite que as mensagens trocadas sejam vistas como informaes com prioridades diferentes e independentes dos ns que as produzem. Estas informaes, uma vez produzidas, podem ser consumidas por qualquer n ligado ao barramento. Os ns consumidores podem utilizar filtros de aceitao de mensagens. Estes filtros podem ser configurados de modo a interromper o processador do n, ou CPU (Central Processing Unit Unidade Central de Processamento) do n, apenas quando chegam mensagens de interesse para esse n. O nmero de filtros de aceitao limitado e varia com a implementao de cada circuito controlador de protocolo. Implementao do CAN Existem diversos padres que tm como base o protocolo CAN. As diversas formas de implementar uma rede CAN variam em acordo com a estratgia de cada grupo. Para a tomada de deciso sobre qual padro utilizar ou sobre o desenvolvimento de um padro prprio, importante considerar alm de especificaes tcnicas, as necessidades associadas a fatores como: mercado alvo, custo de implementao e manuteno, nvel de complexidade de implementao e operao, necessidade de integrao com outros padres e expanses futuras. partir da definio das necessidades que um sistema baseado no CAN deve atender, pode-se buscar as melhores especificaes tcnicas para desenvolvimento e implementao de um padro. Com a definio das especificaes, pode-se optar por um padro existente no mercado, que melhor atenda a estas especificaes, e contar com dispositivos existentes no mercado. Tambm se pode optar pelo desenvolvimento de um padro prprio segundo as especificaes definidas, ou ainda, adotar especificaes de um padro existente e adicionar outras especificaes, criando um padro misto. Para uma determinada aplicao a definio das especificaes tcnicas pode ser baseada em trs itens, que so: a) Definio dos parmetros de livre escolha, previstos pelo protocolo, como por exemplo, verso do protocolo, taxa de comunicao, nmero de ns e tamanho do barramento; b) Definio de parmetros de camada fsica e de

componentes eletrnicos, no definidos pelo protocolo, como por exemplo, conectores, cabos ecircuitos transceptores e controladores; c) Definio dos parmetros de protocolo de alto nvel, e que esto relacionados diretamente com a aplicao da rede CAN. Como exemplo desses parmetros cita-se: necessidade de sub-redes (topologia da rede), tipos de mensagens, tamanho de mensagens, interfaces com ser o humano para operao e manuteno, possibilidades de expanso e formas conexo e inicializao de ns rede. Muitos dos padres presentes no mercado adotaram as normas ISO 11898 e ISO 11519, que so constitudas por especificaes de camada fsica e de enlace de dados. Tambm existem no mercado, muitos CIs que obedecem as especificaes destas normas. Desta forma, encontram-se no mercado muitos padres com o CAN, que diferem pelos protocolos de alto nvel desenvolvidos para cada aplicao. Os protocolos de alto nvel so desenvolvidos utilizando o conjunto, denominado mensagem CAN, formado pelo campo identificador e pelo campo de dados dos quadros definidos pelo CAN (quadro padro ou quadro estendido). No campo de dados, so dispostos conjuntos bits representando as informaes que se deseja transmitir, que podem ser, por exemplo, dados de controle para outros ns, dados coletados por sensores, dados informado estado do n ou de dispositivos conectados ao n, solicitao de dados determinados ns, parmetros de configurao para outros ns, dados com comandos para atuadores. Estes dados podem conter tambm bits que representam caractersticas da informao, como: unidade de medida, preciso, se o dado est fragmentado e faz parte de um conjunto maior, ordenao, entre outros. O campo identificador utilizado para endereamento e qualificao da mensagem. O bits deste campo podem conter informaes como: endereo de destino da mensagem, endereo de origem, se esta pertence a um determinado grupo de mensagens, entre outros. Em uma implementao de um padro baseado no CAN, os ns so tipicamente constitudos por trs mdulos elementares, que so (SOUSA, INAMASU & TORRE-NETO, 2000): - Transceptor CAN: mdulo responsvel pela adaptao dos nveis de tenso entre circuito do n e do barramento CAN. Tambm promove a adaptao de impedncias e a proteo do n faltas. - Controlador CAN: mdulo central da implementao e do controle do protocolo. - Sistema Computacional Central: mdulo constitudo por CPU, memria, programas computacionais e interface com o controlador CAN e interfaces para outros dispositivos como sensores, atuadores e terminais de controle. Atravs desse mdulo so implementados os protocolos de alto nvel. A Figura 3 ilustra um n CAN e seus mdulos constituintes. Tambm ilustra a forma de utilizao de um quadro de dados CAN 2.0B para implementao de protocolos de alto nvel. No mercado esto disponveis CI's com os trs mdulos - transceptor, controlador e sistema computacional - implementado internamente, assim tambm como existem CI's que implementam cada mdulo separadamente.

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Meio Externo
Interaes

Processo

Sensores / Atuadores / Terminais de controle

Protocolos de Alto Nvel

Camadas de Aplicao, Transporte, Rede, ...

Sistema Computacional Central

Mensagem CAN

Identificador

Dados - 64 bits (8 bytes)

Controlador CAN
Quadro CAN
S S O Identifier R F R I D E Extended Identifier R T r1 r0 DLC R Data Field CRC A C K E O F

Transceptor CAN

em 1997, e as Partes 4 (User Station) e 5 (Task Controller) foram utilizadas como referncia para elaborao de muitos documentos do padro ISO 11783 (JAHNS & SPECKMANN, 1999). Mas para a elaborao do padro da ISO baseou-se em grande parte no padro SAE, o que tornou estes padres semelhantes e compatveis. O comit da ISO responsvel pela ISO 11783 o TC23/SC19/WG1, e est com os trabalhos em fase de concluso, com trmino previsto para o 2o semestre do ano de 2001. A Tabela II apresenta as partes da documentao da ISO 11783 e uma sntese sobre cada parte. Tabela II: Partes componentes da documentao do padro ISO 11783
Parte Parte 1 Parte 2 Parte 3 Parte 4 Parte 5 Parte 6 Parte 7 Parte 8 Parte 9 Parte 10 Ttulo General Standard Physical Layer Data Link Layer Network Layer Network Management Layer Virtual terminal Implement Messages Application Layer Power Train Message Tractor ECU Task Controller and Management Computer Interface Mobile Agricultural Data Dictionary Escopo Viso geral sobre o padro e da aplicao de cada parte Cabos, conectores, sinais eltricos e caractersticas mecnicas e eltricas gerais do barramento Implementao do CAN e especificao da estrutura das mensagens Interconexo de sub-redes Processo de inicializao e endereamento de ECUs Especificaes do terminal de controle e operao Definio de mensagens bsicas dos implementos e da mquina Definio de mensagens automotivas Especificaes da Tractor ECU Especificao de interfaces para dispositivos e programas computacionais de controle e administrao com o barramento Definies relativas ao padro

N CAN

Cabos, Conectores, Terminais

Protocolos de Camada Fsica

Camada Fsica

Barramento CAN

Figura 3: Protocolo de Alto Nvel Atualmente existe uma classe de CI's, denominados Micro-Controladores (C), que tm sido utilizados amplamente em circuitos eletrnicos. Estes C so sistemas computacionais implementados em um nico CI, com CPU, memrias volteis e no volteis, e esto disponveis com uma infinidade de perifricos como contadores, comparadores, conversores analgicos e digitais, controladores de protocolo, transceptores, entre outros. Padres e protocolos de alto nvel Os padres mais importantes com o CAN, na rea agrcola so: DIN (Deutsches Institut fr Normung) 9684, SAE (Society of Automotive Engineers) J1939 e ISO 11783. Tais padres adotaram o protocolo CAN segundo padronizado internacionalmente e documentado na ISO 11898 (para aplicaes de alta velocidade) e na ISO 11519 (para aplicaes de baixa velocidade). Estes dois padres da ISO, apresentam camada fsica e camada de enlace de dados em acordo com o modelo de referncia ISO/OSI. Assim para os padres na rea agrcola, essas associaes de normas, baseando-se tambm no modelo de referncia da ISO, desenvolveram protocolos de alto nvel segundo as necessidades da rea, identificadas por cada grupo. O padro DIN 9684, tambm referido como padro LBS, foi desenvolvido na Alemanha com a participao de empresas e instituies da Alemanha e de outros grupos da Europa. A Tabela I apresenta as partes componentes da documentao DIN 9684 verso 2 e um sntese de cada parte. Tabela I: Partes componentes da documentao do padro DIN 9684 verso 2
Parte Captulo 1 Ttulo General Description and Physical Layer Identifier and System Function User Terminal Task Controller and Data Interchange with the Management Information System Explanation Escopo Viso geral sobre o padro e da aplicao de cada parte. Especificao de cabos, conectores, sinais eltricos e caractersticas mecnicas e eltricas gerais do barramento Implementao do CAN, especificao da estrutura das mensagens, definio de mensagens e especificao do processo de inicializao e endereamento de ECUs Especificaes do terminal de controle e operao Especificao de interfaces para dispositivos e programas computacionais de controle e administrao com o barramento.

Parte 11

A Figura 4 ilustra um exemplo de rede segundo o padro da ISO, disposto em um trator e com um implemento conectado.
GPS Task Controller

Virtual Terminal

Implement ECU
Valve

ECU
Engine

Tractor ECU

ECU
Bridge

Implement ECU
Sensor

ECU
Break

ECU
Hitch

Implement ECU
Controller

Implement ECU
Valve

Figura 4: Exemplo de topologia de uma rede CAN em um trator segundo a norma ISO 11783 Como ilustra a Figura 4, o sistema eletrnico que promove a interconexo de um dispositivo ao barramento denominado Electronic Control Unit (ECU) ou Unidade Eletrnica de Controle. Uma nica ECU pode ser responsvel pela conexo de um ou mais dispositivos a um barramento. Tambm um dispositivo pode ser conectado a um barramento por uma ou mais ECUs. O conjunto formado por ECU e dispositivo constitui um n CAN. Concluses O protocolo CAN e os padres baseados neste protocolo apresentam caractersticas expressivas para aplicao na rea agrcola, e o emprego desta tecnologia nesta rea, assim como em reas diversas, tem avanado rapidamente. No setor agrcola a utilizao deste protocolo tem sido fomentada por associaes de normas internacionais de expresso, como ISO, SAE e DIN, alm de empresas de equipamentos agrcolas e outros grupos. Para que o CAN possa se tornar realidade,

Captulo 2

Captulo 3 Captulo 4

Captulo 5

Explicaes e definies gerais relativas ao padro

A verso 2 do padro DIN est em fase de elaborao e apresentar diversas mudanas em relao verso 1. A verso 1 do padro DIN 9684 foi finalizada

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inclusive para as empresas nacionais com porte insuficiente para manter uma equipe de desenvolvimento, importante reduzir restries integrao de dispositivos redes CAN, atravs de trabalhos que tornem esta tecnologia transparente e orientem o desenvolvimento dispositivos eletrnicos e rotinas computacionais. Assim fabricantes nacionais de equipamentos podero continuar a oferecer mquinas, implementos e acessrios no mercado. Referncias Bibliogrficas CIA CAN IN AUTOMATION. Disponvel em: <http://www.cia-can.com>. Acesso em: nov. 2001. JAHNS, G.; SPECKMANN, H. Development and application of an agricultural BUS for data transfer. Computers and Electronics in Agriculture, v. 23, n. 3, p. 219-237, 1999.

SOUSA, R.V., INAMASU, R.Y., TORRE-NETO, A. Protocolo CAN: um subsdio para implementao. In: CONGRESSO BRASILEIRO DE ENGENHARIA AGRCOLA, 29., 2000, Fortaleza. Fortaleza: Sociedade Brasileira de Engenharia Agrcola, 2001. [Anais...]. CD-ROM. SOUSA, R.V., INAMASU, R.Y., TORRE-NETO, A. Levantamento e sistematizao de padres desenvolvidos para mquinas e implementos agrcolas baseados no protocolo CAN. In: SIMPSIO SOBRE AGRICULTURA DE PRECISO, 3., 2001, Piracicaba. Piracicaba: Escola Superior de Agricultura Luiz de Queiroz, 2001. [Anais...]. STONE, M.L. High speed networking in construction and agricultural equipment. In: SAE SYMPOSIOUM ON FUTURE TRASPORTATION ELECTRONICS: MULTIPLEXING AND..., 1994, Dearbon, MI. [S.I.: SAE], 1997. p. 1589-1598. (SAE, 941662).

Circular Tcnica, 12

Ministrio da Agricultura, Pecuria e Abastecimento

Exemplares desta edio podem ser adquiridos na: Embrapa Instrumentao Agropecuria Rua XV de Novembro, 1542 - Caixa Postal 741 CEP 13560-970 - So Carlos-SP Fone: 16 274 2477 Fax: 16 272 5958 E-mail: sac@cnpdia.embrapa.br www.cnpdia.embrapa.br 1a. edio 1a. impresso 2001: tiragem 300

Comit de Publicaes

Presidente: Dr. Luiz Alberto Colnago Secretria Executiva: Janis Aparecida Baldovinotti Membros: Dr. Clovis Isberto Biscegli, Dr. Ladislau Martin Neto, Dr. Carlos Manoel Pedro Vaz, Dr. Luiz Henrique Capparelli Mattoso, Dr. Jos Dalton Cruz Pessoa, Dr. Paulo Srgio de Paula Herrmann Jr. Membro Suplente: Elomir Antonio Perussi de Jesus Supervisor editorial: Dr. Luiz Alberto Colnago Reviso de texto: Vra Lucia de Campos Octaviano Tratamento das ilustraes: Valentim Monzane Editorao eletrnica: Valentim Monzane

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