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10.

Diseo avanzado de
controladores SISO
Parte 4
Panorama de la Clase:
PA cuando hay polos indeseables (continuacin)
Diseo de PID reconsiderado
Estructura Q para plantas inestables
Un esquema antiwindup en estructura Q
CAUT1 Clase 20 1
PA con polos indeseables
Hemos visto en la clase pasada cmo incorporar restricciones
adicionales a Q(s) para evitar que aparezcan polos indesea-
bles (incluyendo polos inestables) en las funciones de sensi-
bilidad de lazo cerrado.
Bsicamente, los requisitos se resumen a que el controlador
se parametrice en la forma afn, K(s) =
Q(s)
1Q(s)G
0
(s)
, y adems
que
1. Q(s) sea propia, estable y slo tenga polos deseables,
2. Q(p
i
) = 0 para todo polo indeseable p
i
de G
0
(s),
3. Q(p
i
)G
0
(p
i
) = 1 para todo polo indeseable p
i
de G
0
(s).
Recordar, que toda cancelacin polo-cero inestable en la ex-
presin K(s) deber resolverse analticamente, antes de im-
plementar el controlador.
CAUT1 Clase 20 2
De nuevo, diseo de PID
Volvemos al diseo de controladores PID va PA, ahora incor-
porando la posibilidad de eliminar polos indeseables del lazo.
Consideremos, como ilustracin y para comparar con el dise-
o anterior, el modelo nominal genrico de primer orden
G
0
(s) =
k
0

0
s +1
.
El diseo visto en la clase anterior daba un controlador PI con
ganancias (forma paralelo) K
p
=
0
/(k
0
) y K
i
= 1/(k
0
), que
garantizaban tanto seguimiento de referencias como rechazo
de perturbaciones constantes en forma asinttica exacta.
La funcin de sensibilidad complementaria obtenida era
T
0
(s) = 1/(s +1), que permite ajustar fcilmente la velocidad
CAUT1 Clase 20 3
del sistema con el parmetro , tanto en respuesta a referen-
cias, como a perturbaciones de salida.
Este diseo simple forzaba la cancelacin del polo a lazo
abierto de la planta en s = 1/
0
. Esta cancelacin hace que
el factor (
0
s +1) no aparezca en T
0
(s) ni en S
0
(s), pero s en
S
i0
(s) =S
0
(s)G
0
(s) =
k
0
s
(s +1)(
0
s +1)
.
Por lo tanto, la respuesta a perturbaciones de entrada (go-
bernadas por S
i0
(s) seguir siendo dominada por el polo en
s = 1/
0
si
0
> (como es normalmente el caso).
La Figura 1 muestra las respuestas a una perturbacin de en-
trada del lazo controlado con este diseo de PI para distintos
valores de . Podemos ver cmo los valores de cambian la
amplitud de los transitorios, pero no su dinmica.
CAUT1 Clase 20 4
Figura 1: Rechazo de perturbaciones de entrada con PI dise-
ado en base a la cancelacin del polo de la planta
El origen de este problema es precisamente la cancelacin
del polo de G
0
(s) con un cero en K(s). Como vimos en la clase
anterior, para evitar el polo indeseable en S
i0(s)
debemos elegir
F
Q
(s) de modo que S
0
(s) = 1Q(s)G
0
(s) tenga un cero all.
CAUT1 Clase 20 5
Vamos a replantear el diseo para mejorar la respuesta a per-
turbaciones de entrada. Comenzamos como siempre de la ba-
se Q(s) = F
Q
(s)G
i
0
(s), donde, como antes, la inversa G
i
0
(s) =

0
s+1
k
0
es exacta.
Ahora proponemos F
Q
(s) de segundo orden como
(1) F
Q
(s) =

1
s +1
s
2

2
n
+
2

n
s +1
=

1
s +1

2
s
2
+
1
s +1
.
con un cero para mantener el grado relativo y tener ms gra-
dos de libertad de diseo (comparar la F
Q
(s) propuesta antes).
El controlador resultante de tal F
Q
(s) es
(2) K(s) =
F
Q
(s)
G
0
(s)(1F
Q
(s))
=
(
1
s +1)(
0
s +1)
k
0
(
2
s
2
+
1
s +1)
.
CAUT1 Clase 20 6
Analicemos la expresin de S
0
(s) resultante,
S
0
(s) = 1F
Q
(s) =
(
2
s +
1

1
)s

2
s
2
+
1
s +1
.
Para garantizar que S
0
(
1

0
) =0, es necesario que F
Q
(
1

0
) =1,
es decir
F
Q
(
1

0
) =
(
1
+
0
)
0

0
+
2
0
= 1,
de donde obtenemos
1
=
1

2
/
0
.
Con este valor de
1
reemplazado en la expresin (2) del con-
trolador K(s) llegamos a
K(s) =
(
0

2
)s +
0
k
0

2
s
,
es decir, nuevamente un PI con ganancias (forma paralelo)
CAUT1 Clase 20 7
en trminos de y
n
deseados, de (1),
K
p
=
2
n

0
1
k
0
, K
i
=

0

2
n
k
0
Figura 2: Rechazo de perturbaciones de entrada con PI dise-
ado en base a condiciones de interpolacin
CAUT1 Clase 20 8
Podemos ver en la Figura 2 las respuestas a una perturbacin
de entrada para distintos valores del parmetro
n
. Con esta
versin del PI no slo podemos disminuir la amplitud de los
transitorios en el rechazo a la perturbacin, sino tambin su
dinmica, haciendo que se extingan ms rpidamente.
Notar que, en contrapartida, tenemos ahora una sensibilidad
complementaria nominal de segundo orden con un cero en
s =
1
1
=

n
2
1

n
.
Este cero ser en general menor a (ms lento que)
n
por lo
que dar grandes sobrevalores en la respuesta a la referencia
si
n
es grande respecto al ancho de banda a lazo abierto.
En forma similar se pueden tratar los casos de diseo de PID
para plantas de segundo orden o de primer orden con retardo.
CAUT1 Clase 20 9
Estructura Q para plantas inestables
Hasta ahora, vimos que los polos indeseables de la planta,
incluyendo los inestables, podan eliminarse del lazo cerrado
imponiendo restricciones de interpolacin adicionales en Q(s).
Sin embargo, la eleccin de Q(s) para que satisfaga todas las
restricciones puede ser una tarea muy tediosa, lo que nos
lleva a la pregunta
Podr reparametrizarse el controlador K(s) de
modo que las restricciones de interpolacin ne-
cesarias para eliminar polos indeseables se sa-
tisfagan automticamente?
La respuesta breve es s, y se detalla en el siguiente lema.
CAUT1 Clase 20 10
Lema 1. [Parametrizacin afn para polos indeseables] Sea
un sistema con modelo nominal G
0
(s) =
B
0
(s)
A
0
(s)
, donde B
0
(s) y
A
0
(s) son polinomios coprimos, controlado en una estructura
en realimentacin de un grado de libertad, con un controlador
K(s) propio.
Entonces el lazo cerrado nominal ser internamente estable y
todas las funciones de sensibilidad tendrn slo polos desea-
bles si y slo si K(s) puede escribirse en la forma
(3) K(s) =
P(s)
E(s)
+Q
u
(s)
A
0
(s)
E(s)
L(s)
E(s)
Q
u
(s)
B
0
(s)
E(s)
,
donde
CAUT1 Clase 20 11
(a) Q
u
(s) es una funcin transferencia propia y estable con
polos deseables, y
(b) P(s) y L(s) son polinomios que satisfacen la ecuacin Dio-
fantina
(4) A
0
(s)L(s) +B
0
(s)P(s) = E(s)F(s)
donde E(s) y F(s) son polinomios de grados adecuados y
con ceros deseables.

Puede verse la demostracin del lema en el apunte Parame-


trizacin Afn de Controladores SISO, o en el libro CSD. Aqu
nos concentraremos en las interpretaciones de este resultado.
CAUT1 Clase 20 12
La parametrizacin (3) lleva a las siguientes expresiones de
las sensibilidades nominales del lazo:
S
0
(s) =
A
0
(s)L(s)
E(s)F(s)
Q
u
(s)
B
0
(s)A
0
(s)
E(s)F(s)
T
0
(s) =
B
0
(s)P(s)
E(s)F(s)
+Q
u
(s)
B
0
(s)A
0
(s)
E(s)F(s)
T
i0
(s) =
B
0
(s)L(s)
E(s)F(s)
Q
u
(s)
[B
0
(s)]
2
E(s)F(s)
S
u0
(s) =
A
0
(s)P(s)
E(s)F(s)
+Q
u
(s)
[A
0
(s)]
2
E(s)F(s)
.
Podemos ver que todas resultan estables y slo contienen po-
los deseados.
CAUT1 Clase 20 13
Nota 1. El Lema 1 da una parametrizacin de Q(s) que ga-
rantiza que las condiciones de interpolacin se cumplen au-
tomticamente; puede mostrarse que la funcin Q(s) original
queda ahora restringida a
(5) Q(s) =
A
0
(s)
F(s)

P(s)
E(s)
+Q
u
(s)
A
0
(s)
E(s)

,
donde Q
u
(s) tiene polos deseados.
Nota 2. Si A
0
(s) tiene tanto polos deseables como polos in-
deseables, podemos factorearla en forma acorde,
A
0
(s) =A
d
(s)A
i
(s),
done A
i
(s) tiene los polos indeseables. En este caso podemos
CAUT1 Clase 20 14
escribir E(s) = A
d
(s)

E(s), y la ecuacin Diofantina (4) pasa a
(6) A
d
(s)A
i
(s)L(s) +B
0
(s)P(s) = A
d
(s)

E(s)F(s).
Esta ecuacin requiere la existencia de una

P(s) tal que P(s) =

P(s)A
d
(s), de modo que (6) se reduce a
(7) A
i
(s)L(s) +B
0
(s)

P(s) =

E(s)F(s).
Cuando A
0
(s) contiene slo polos deseados, entonces A
0
(s) =
E(s), A
i
(s) = 1, y

E(s) = 1; as podemos tomar L(s) = F(s) y

P(s) = 0. El resultado del Lema 1 se reduce entonces al de


plantas estables, y de (5) tenemos que
Q(s) = Q
u
(s).

CAUT1 Clase 20 15
Ejemplo 1. Sea el modelo nominal
G
0
(s) =
s 4
(s 1)(s +4)
.
Pretendemos que todos los polos de lazo cerrado se ubiquen
a la izquierda de s = 0,5 en el plano complejo. Adems, re-
querimos que el control incluya accin integral.
Para disear el controlador, comenzamos planteando la ecua-
cin Diofantina (7)
(s 1)s

L(s) +(s 4)

P(s) =

E(s)F(s).
Para tener una solucin nica, elegimos los grados de

E(s)F(s),

L(s), y

P(s) como 3, 1, y 1 respectivamente. Elegi-
mos

E(s)F(s) = (s
2
+4s +9)(s +10).
CAUT1 Clase 20 16
Resolviendo la ecuacin Diofantina encontramos

L(s) =s+
263
6
y

P(s) =
1
6
(173s +135). As, una solucin particular es
K(s) =
(173s +135)(s +4)
s(6s +263)
Usando la parametrizacin (3) podemos expresar la familia
de todos los controladores que dan polos deseados al lazo
cerrado,
K(s) =

(173s+135)
6(s
2
+4s+9)
+Q
u
(s)
(s1)
(s
2
+4s+9)
s(6s+263)
6(s
2
+4s+9)(s+4)
Q
u
(s)
(s4)
(s
2
+4s+9)(s+4)
,
donde Q
u
(s) es cualquier funcin propia con polos deseables.

CAUT1 Clase 20 17
Representacin en diagrama de bloques
La parametrizacin del Lema 1 puede representarse en el dia-
grama de bloques de la Figura 3. La seal de control U(s) est
formada por la superposicin de dos seales; una va el lazo
P(s)
L(s)
, y otra va Q
u
(s).
P(s)
E(s)
E(s)
L(s)
Planta
Q
u
(s)

- -
6
- - - -
6
6
-
-

U(s) +
+
+
+
R(s)
Y(s)
+
B
0
(s)
E(s)
A
0
(s)
E(s)
Figura 3: Parametrizacin Q para plantas inestables
CAUT1 Clase 20 18
El diagrama de la Figura 4 evidencia mejor esta superposicin
de seales.

- - -
-
? ?

6
+
E(s)
L(s)
+
R(s)
+
P(s)
E(s)
B
0
(s)
E(s)
+
A
0
(s)
E(s)
Q
u
(s)
Estructura estabilizante
Planta
Y(s)
U(s)
+
Figura 4: Estructura Q para plantas inestables rediagramada
CAUT1 Clase 20 19
La estructura estabilizante tiene la transferencia B
0
(s)/F(s),
que surge del lazo y la ecuacin Diofantina (6).

- - -
?

-
?
-
-
-
6
-
6
R(s)
Planta
U(s) E(s)
L(s)
+
+
Q
x
(s)
Y(s)
+
Planta preestabilizada
P(s)
E(s)
+
+ +
B
0
(s)
F(s)
Figura 5: Interpretacin Q con la planta preestabilizada
Con la planta preestabilizada, el diagrama puede llevarse a la
estructura Q conocida para plantas estables, en la Figura 5.
CAUT1 Clase 20 20
Un esquema antiwindup en estructura Q
Como nota nal para implementaciones, consideramos un es-
quema para compensacin de saturacin de actuadores en
estructura Q. La presentaremos asumiendo la planta estable,
por simplicidad; dejamos la generalizacin como ejercicio.
Cuando existe saturacin en los actuadores, del Captulo 9
recordemos que se puede producir windup, es decir un gran
deterioro en el desempeo del sistema cuando los actuadores
saturan y existen integradores en el controlador.
Vimos en ese captulo un esquema antiwindup, que consista
en implementar el controlador de un modo que saturaraba
sus estados al mismo tiempo que saturaba el actuador, limi-
tando el windup.
Una primer idea para compensar el windup en la estructura Q
CAUT1 Clase 20 21
es incluir la saturacin en el lazo con el modelo de la planta,
como se muestra en la Figura 6.
6
-

6
-

e e - - -
?
- -
6
- -
-

+
R(s)
Y(s)
+

U(s)
Q(s)
Controlador
Planta
G
0
(s)
Modelo
Figura 6: Primer idea antiwindup en estructura Q
Sin embargo, este lazo no es el nico punto del controlador
donde existe un modelo de la planta: no olvidemos que Q(s)
CAUT1 Clase 20 22
incluye un modelo de la inversa de G
0
(s),
Q(s) = F
Q
(s)G
i
0
(s).
Utilizamos inversin por realimentacin para dejar explcito
este modelo oculto en la estructura de Q. Sea Q(s) bipropia,
y sea q

= lm
s
Q(s). Entonces, Q(s) puede realizarse en
realimentacin con el diagrama de bloques de la derecha.
- -
Q(s)
V(s)
U(s)


- -
-
6

q
1

+
U(s) V(s)
Q
1
(s) q
1

Es fcil vericar que ambos diagramas de bloques son equi-


valentes. Con esta estructura como base, slo debemos in-
cluir la limitacin en el lazo directo de la implementacin en
realimentacin de Q(s).
CAUT1 Clase 20 23
El esquema completo con compensacin antiwindup se
muestra en la Figura 7. Si hubiera adems limitacin de ve-
locidad, slew-rate, puede compensarse de igual forma utili-
zando los modelos propuestos en el Captulo 9.
6
-

6
-

6
-

-
?
- -
- -
-
-
6
-
-
6

6
-

Y(s)
+

G
0
(s)
Modelo
+ +

R(s)
Controlador
Planta
U(s)
F
1
Q
(s)G
0
(s)
+

q
1

Q(s)
Figura 7: Esquema antiwindup en estructura Q