8.

Consideraciones estructurales
en control SISO
Parte 1
Panorama del Captulo:
Control basado en el Principio del Modelo Interno
Compensacin exacta de perturbaciones
Seguimiento exacto de referencias
Control en avance (o cmo usar informacin de perturba-
ciones medibles)
Control en cascada (o cmo usar informacin de medicio-
nes adicional internas)
CAUT1 Clase 13 1
Introduccin
Hasta ahora nos hemos concentrado esencialmente en el lazo
de control de 1 grado de libertad con realimentacin unitaria.
Vimos cmo asignar los polos del lazo cerrado, y tambin el
efecto de incorporar un integrador en el lazo para
eliminar asintticamente el efecto de perturbaciones cons-
tantes y
seguir referencias constantes con error esttico nulo.
En este captulo extendemos esta idea a estructuras de con-
trol que permiten la compensacin exacta de perturbaciones
determinsticas ms generales, as como tambin el segui-
miento asinttico de seales de referencia particulares.
CAUT1 Clase 13 2
Veremos 3 estructuras de control importantes
Control basado en un modelo interno de las perturbaciones.
Control en avance.
Control en cascada.
El control basado en un modelo interno de las perturbaciones
es la extensin directa de la idea del agregado de accin inte-
gral a la compensacin de otras perturbaciones que pueden
modelarse mediante funciones transferencia.
El control en avance y el control en cascada son ejemplos de
alteraciones estructurales al lazo bsico de realimentacin
unitaria que permiten mejorar el desempeo del sistema sig-
nicativamente en el rechazo de perturbaciones que pueden
en cierta forma medirse.
CAUT1 Clase 13 3
El Principio de Modelo Interno
El Principio del Modelo Interno (PMI) establece que para
rechazar asintticamente una perturbacin en forma exacta,
el controlador debe incluir un modelo de la perturbacin.
Esta idea es la que aplicamos al agregar un integrador (mo-
delo de una perturbacin constante) en el controlador para
rechazar perturbaciones (y seguir referencias) constantes.

- -
?
-
6
+
.. - - -
+ +
Y(s)
+

+
r
s
d
o
s
d
i
s

K(s)
s
G
0
(s)
Esta idea puede extenderse a otras perturbaciones y/o refe-
rencias que puedan modelarse en forma similar.
CAUT1 Clase 13 4
Modelos de perturbaciones y referencias
La seales de inters en esta seccin son las que pueden
describirse como la salida de un sistema dinmico lineal au-
tnomo (sin entradas pero con condiciones iniciales).
El ejemplo ms simple es una seal constante, que puede
describirse con el modelo
x
d
= 0; con condicin inicial x
d
(0) dada.
La generalizacin de este modelo incluye cualquier seal que
pueda describirse por una ecuacin diferencial ordinaria
(1)

q
d(t)
t
q
+
q1

i=0

i
d(t)
t
i
= 0; x
d
(0) =

d(t)
d(t)
t
.
.
.

q1
d(t)
t
q1

t=0
CAUT1 Clase 13 5
Haciendo la transformada de Laplace de (1) obtenemos la si-
guiente expresin para la perturbacin
(2) D(s) =
N
d
(s)x
d
(0)

d
(s)
,
donde N
d
(s) es un vector 1 q que dene el efecto de las
condiciones iniciales, y
d
(s) es el polinomio generador de
la perturbacin denido por

d
(s) = s
q
+
q1

i=0

i
s
i
.
CAUT1 Clase 13 6
Ejemplo 1. [Modelo de perturbaciones] Supongamos que
tenemos una perturbacin de la siguiente forma
d(t) = K
1
+K
2
sen(3t +K
3
),
donde K
1
, K
2
y K
3
son constantes. Entonces el polinomio ge-
nerador est dado por

d
(s) = s(s
2
+9).
Notar que las constantes K
1
, K
2
y K
3
estn relacionadas a las
condiciones iniciales x
d
(0) en el modelo de estados.
CAUT1 Clase 13 7
Principio de Modelo Interno para
perturbaciones
Puntos de entrada de las perturbaciones. En general, para
un modelo nominal G
0
(s) con entrada U(s) y salida Y(s), va-
mos a asumir que la perturbacin D(s) acta sobre la planta
en un punto intermedio, es decir,
Y(s) =G
02
(s)[G
01
(s)U(s) +D(s)] , donde G
02
(s)G
01
(s) = G
0
(s).
`

-
- -
6
?
- - -
R(s)
+

Y(s)
D(s)
+
+
G
01
(s) G
02
(s)
K(s)
U(s)
CAUT1 Clase 13 8
Compensacin de perturbaciones en rgimen
permanente
Para la descripcin de la perturbacin generalizada recin
presentada, y asumiendo estabilidad interna del lazo nomi-
nal, la salida de la planta Y(s) y del controlador U(s) a lazo
cerrado quedan denidas por la ecuaciones
Y(s) = S
0
(s)G
02
(s)D(s),
U(s) = S
u0
(s)G
02
(s)D(s) =
T
0
(s)
G
01
(s)
D(s).
Vamos a mostrar que el efecto de la perturbacin sobre la sa-
lida se compensar asintticamente si el polinomio generador

d
(s) es un factor del numerador de S
0
(s)G
02
(s).
CAUT1 Clase 13 9
Para empezar denotemos los polinomios numeradores y de-
nominadores de la planta y el controlador como
1
G
01
=
B
1
A
1
, G
02
=
B
2
A
2
, K =
P
L
.
Entonces,
S
0
G
02
=
1
1+G
02
G
01
K
G
02
=
A
1
B
2
L
A
1
A
2
L+B
1
B
2
P
La compensacin asinttica de la perturbacin se da si el po-
linomio generador de la perturbacin
d
(s) es un factor del
numerador de S
0
(s), es decir de A
1
(s), B
2
(s) o L(s).
1
Omitimos la dependencia de la variable s para simplicar las expresiones.
CAUT1 Clase 13 10
En efecto, bajo estas condiciones la salida es
Y = S
0
G
02
D(s) =

A
1

B
2

L
d
(A
1
A
2
L+B
1
B
2
P)
N
d
x
d
(0)

d
,
y podemos aplicar el Teorema del valor nal para evaluar su
valor en rgimen permanente y
rp
(t),
y
rp
(t) = lm
t
y(t) = lm
s0
sS
0
(s)G
02
(s)D(s) = 0.
Notar que para perturbaciones de salida G
02
(s) = 1, por lo
que el polinomio generador de la perturbacin
d
(s) deber
necesariamente aparecer en el numerador de S
0
(s) (la planta
no ayuda).
CAUT1 Clase 13 11
En denitiva, podemos lograr compensacin asinttica de la
perturbacin si diseamos el controlador en la forma
(3) K(s) =
P(s)

d
(s)

L(s)
.
Podemos ver que la accin integral de la familia de controla-
dores PID es un caso especial de (3) para compensacin de
perturbaciones constantes, donde
d
(s) = s.
En resumen,
Una condicin suciente para la compensacin asinttica de
perturbaciones es que su polinomio generador se incluya co-
mo parte del denominador de la funcin transferencia del con-
trolador. La compensacin obtenida es robusta, ya que se
conserva an frente a errores moderados de modelado.
CAUT1 Clase 13 12
Asignacin de polos
Tomando
G
0
(s) =
B
0
(s)
A
0
(s)
, K(s) =
P(s)

d
(s)

L(s)
,
la ecuacin diofantina para la resolucin del problema de
asignacin de polos deviene
A
0
(s)

L(s)
d
(s) +B
0
(s)P(s) = A
lc
(s).
Esta ecuacin puede resolverse en la forma habitual, teniendo
en cuenta que si el grado de
d
(s) es q, entonces necesitamos
elegir A
lc
(s) de grado al menos 2n1+q.
CAUT1 Clase 13 13
Ejemplo 2. [Compensacin asinttica de perturbaciones]
Sea el modelo nominal
G
0
(s) = 3/(s +3)
y supongamos que tenemos una perturbacin de entrada
d(t) = K
1
+K
2
sen(2t +K
3
).
Deseamos disear un controlador para satisfacer el PMI para
esta clase de perturbaciones.
Para esta perturbacin tenemos que
d
(s) =s(s
2
+4), de grado
q = 3. Como la planta es de grado n = 1, necesitamos elegir
un polinomio deseado A
lc
(s) de grado por lo menos n
c
= 4.
Digamos que elegimos
A
lc
(s) = (s
2
+4s +9)(s +5)
2
.
CAUT1 Clase 13 14
El controlador deber tener la forma
K(s) =

3
s
3
+
2
s
2
+
1
s +
0
s(s
2
+4)
.
La ecuacin diofantina correspondiente es
s(s
2
+4)(s +3) +3(
3
s
3
+
2
s
2
+
1
s +
0
) = (s
2
+4s +9)(s +5)
2
,
de donde obtenemos (usando paq.m)

3
=
11
3
,
2
=
70
3
,
1
=
178
3
,
0
= 75.
Usando el siguiente diagrama SIMULINK simulamos el siste-
ma a lazo cerrado con entrada de referencia r(t) = 5, y una
perturbacin de entrada d(t) =1+sen(2t +1), t 2.
CAUT1 Clase 13 15
Modelo de perturbacion de entrada
y(t)
d(t)
Step1
Step
Sine Wave
Product
G0
Planta
K
Controlador
Recordar que el lazo cerrado debe simularse con la planta
original G
0
(s) =
3
s+3
, y no con la que tiene denominador alte-
rado para resolver la ecuacin diofantina.
La Figura 1 muestra la respuesta obtenida.
CAUT1 Clase 13 16
0 1 2 3 4 5 6 7
2
1
0
1
2
3
4
5
6
t
y(t)
d(t)
Figura 1: Resultados de simulacin: respuesta a lazo cerrado
y(t) a un escaln r(t) = 5 y perturbacin d(t).
CAUT1 Clase 13 17
Principio de Modelo Interno para seguimiento
de referencias
Para seguimiento asinttico de referencias consideramos el
lazo de control de dos grados de libertad de la Figura 2,
con perturbaciones nulas.

-
6
6
?
-
- -
+
+
+
.. - - -

D
m
(s)
D
0
(s)
G
0
(s)
+ +
Y(s)
K(s)
+
U(s)
D
i
(s)
x
0
R(s)
H(s)
+

E(s)
Figura 2: Lazo de control de dos grados de libertad
CAUT1 Clase 13 18
La respuesta a la referencia para la salida, el error, y la seal
de control en la Figura 2 est dada por las ecuaciones
Y(s) = H(s)T
0
(s)R(s)
E(s) = R(s) Y(s) = (1H(s)T
0
(s))R(s)
U(s) = H(s)S
u0
(s)R(s).
Para usar el PMI para seguimiento robusto de referencias bas-
ta elegir H(s) = 1 y asegurarse que el polinomio generador
de la referencia se est en el denominador de G
0
(s)K(s).
Cuando los polinomios generadores de la referencia y las per-
turbaciones comparten races, estas races comunes deben
incluirse slo una vez en el denominador de K(s) para satis-
facer el PMI simultneamente para referencias y perturbacio-
nes.
CAUT1 Clase 13 19
Conclusiones
Este captulo introduce extensiones del mtodo de asignacin
de polos para la compensacin de perturbaciones y segui-
miento de referencias en forma asinttica y robusta.
El Principio de Modelo Interno establece que el controlador
debe incorporar el modelo de la perturbacin a rechazar, o
referencia a seguir, incluyendo sus polinomios generadores.
Presentamos adems la arquitectura de control de dos gra-
dos de libertad, a la que volveremos al presentar
control en avance, y
control en cascada,
que son maneras alternativas de usar informacin sobre per-
turbaciones y referencias en el lazo de control.