Controle Analgico

Introduo teoria de controle Introduo ao estudo dos sistemas de controle Perspectiva histrica Importncia de sistemas de controle Exemplos de sistemas de controle Desempenho Malha aberta Malha fechada Formulao do problema de controle

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Representao matemtica de sistemas

Integral de convoluo e Resposta ao impulso Equaes diferenciais Transformada de Laplace Resoluo de equaes diferenciais Funo de transferncia: plos e zeros Diagrama de blocos e interconexo de sistemas Variveis de estado Soluo das equaes de estado por computador

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Comportamento dinmico de sistemas

Modelos matemticos para sistemas dinmicos Sistemas eltricos Sistemas mecnicos Sistemas eletromecnicos Sistemas trmicos Sistemas de nvel de lquido Linearizao de modelos matemticos

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Propriedades de sistemas de controle

Sistemas de primeira, segunda e de ordem superior Controlador P, PI e PID Controle em cascata Erro estacionrio Resposta transitria

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Estabilidade de sistemas dinmicos

Anlise da estabilidade de sistemas lineares Critrio de Routh Critrio de Nyquist Anlise da estabilidade de sistemas no-lineares Mtodo de Lyapounov

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Anlise de sistemas de controle

Mtodo do Lugar de Razes Mtodo das Variveis de Estado Mtodo da Resposta em Frequncia

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Sntese de sistemas de controle

Projeto pelo lugar das razes Projeto no domnio da freqncia Sintonia de Controladores Projeto na representao de variveis de estado

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Estudo dos sistemas de controle

Um sistema de controle uma interconexo de componentes que conguram um sistema o qual deve proporcionar uma resposta desejada. Essa uma denio genrica e indica que podemos identicar sistemas de controle em diversas reas do conhecimento humano, e.g.: TUDO. De fato, tanto podemos identicar em nosso prprio corpo humano vrios sistemas de controle quanto numa sonda interplanetria. Por outro lado, a modernizao industrial que comeou com a automatizao e hoje converge para a manufatura integrada no seria possvel sem os sistemas de controle. No dicionrio a palavra controle tem os seguintes signicados: 1) Ato de dirigir qualquer servio, scalizando-o e orientado-o do modo mais conveniente. 2) Aparelho que regula o mecanismo de certas mquinas; comando. 3) Dispositivo ou sistema (como alavancas, cabos, partes mveis) que controla o movimento de um automvel ou avio.

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Perspectiva histrica

Hera: Abertura das portas do templo, Grcia antiga Watt: Controlador centrfugo, 1788 Maxwell: Anlise da estabilidade do controlador de Watt, 1868 Routh: Critrio algbrico de estabilidade, 1877 Liapunov: Estabilidade de sistemas no-lineares, 1890 Nyquist: Estabilidade no domnio da freqncia, 1932 Hazen: Projeto de servomecanismos a rel, 1934 Bode: Projeto no domnio da freqncia, 1938 Ziegler & Nichols: Sintonia de controladores, 1942 Evans: Lugar das razes, 1948
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Controle Moderno

Dcada de 1950 - Controle timo (Bellman) Dcada de 1960 - Variveis de estado (Kalman) Dcada de 1970 - Controle adaptativo (Astrom) Dcada de 1980 - Controle robusto (Doyle) Dcada de 1990 - Controle iterativo (Gevers) Dcada de 2000 - Planwide control (Skogestad) Dcada de 2010 - Controle distribudo (Morari)

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Exemplos de sistemas de controle

Alguns exemplos so mais conhecidos pela sua importncia histrica tal como o sistema de controle de um radar anti-areo utilizado para calcular a partir da velocidade e da posio do avio inimigo qual o ngulo de disparo do canho tal que o tiro destrua o avio inimigo. Outro exemplo bastante citado o sistema de controle do nvel de potncia de um reator no qual a posio das barras ajustada para controlar a taxa de sso nuclear. H muitos outros sistemas de controle em aplicaes tais como: i) o controle de uma unidade de disco exvel ou de uma unidade de CDROM na qual a velocidade de rotao do disco deve ser mantida constante para que a leitura ou escrita dos dados seja correta. ii) o controle de uma estufa na qual a potncia eltrica ajustada para manter a temperatura constante. iii) o controle de um automvel no qual o motorista ajusta a atravs do volante a direo do veculo para seguir a trajetria desejada.

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Realimentao

Uma observao que pode ser feita em relao aos sistemas apresentados a existncia de um elo de realimentao na determinao da ao corretiva. A ao corretiva existe sempre que o valor da varivel principal no igual ao valor de referncia. Os sistemas de controle se dividem entre sistemas de malha fechada nos quais h a realimentao e sistemas de malha aberta nos quais no h o elo de realimentao. Uma distino que deve ser feita em relao aos exemplos apresentados acima a natureza da ao de controle. No controle de um automvel a ao de correo para manter o veculo na trajetria realizada pela interveno manual do motorista. Nos demais exemplos, a ao de correo proporcionada de modo automtico por algum componente.

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Sensores e atuadores

Analisando a operao de qualquer um dos sistemas de controle apresentados acima nota-se que h a necessidade de determinar qual o valor da varivel ou variveis principais tais como por exemplo: a velocidade e a posio do avio, o nvel de potncia do reator e a velocidade de rotao do disco. A determinao da varivel principal requer o emprego de um transdutor/sensor apropriado que nos fornea um sinal eltrico que represente elmente a varivel principal. Por outro lado, para atuar sobre o sistema de modo que a ao corretiva tenha efeito sobre a varavel ou variveis principais necessrio um outro transdutor/atuador que transforme o sinal eltrico que representa a ao corretiva na grandeza de controle apropriada.

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Problema de controle

Para cada um dos exemplos apresentados anteriormente implicitamente considerado que o sistema de controle funciona isto , o comportamento desejado ou o valor de referncia da varivel principal efetivamente obtido. Dito em outras palavras, o desempenho do sistema de controle adequado. A denio do valor de referncia que dene o comportamento da varivel principal requer algum conhecimento sobre o sistema. Esse conhecimento consolidado na forma de um modelo que represente com relativa delidade o comportamento do sistema nas condies operacionais desejadas. Todavia, isso nem sempre verdade! Quando o comportamento desejado de um dado sistema no efetivamente obtido e deseja-se utilizar de controle para corrigir essa situao, congura-se o que se conveciona chamar de um problema de controle.

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Tipos de sistemas

Para formular e resolver os problemas de controle necessrio dispor de ferramentas adequadas para representar o comportamento dinmico dos sistemas em estudo: Modelo! Linear No linear Invariante Variante no tempo Determinstico Estocstico Parmetros concentrados Parmetros distribudos Tempo contnuo Tempo discreto SISO MIMO

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Objetivos gerais

Desempenho Estabilidade Rejeio de perturbaes Insensibilidade a variaes paramtricas Incertezas no modelo Sistema de controle de malha fechada

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Problema de Controle

Denio: Encontrar uma maneira tecnicamente factvel de agir sobre sobre um determinado sistema de modo que seu comportamento apresente os atributos desejados. Este comportamento deve ser alcanado na presena de incertezas e de perturbaes externas no controlveis. Etapas: Modelagem Identicao Anlise Sntese Simulao Implementao e Testes
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Formulao conceitual
p

r + f (o)
-1

+ f(o) + y

u = f 1 (r p) y = f (u) + p y = f f 1 (r p) + p y=r

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Implementao da inversa

+ -

h(o)

Sistema

f(o)

u = f 1 (r) r h1 (r) r u = h (r z) u = h (r f (u)) h1 (u) = r f (u) f (u) = r h1 (u) u = f 1 r h1 (u) u f 1 (r) h1 (u) 0

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Diculdades da inversa

Modelo exato Modelo e controlador devem ser estveis Perturbaes e condies iniciais desprezveis

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Templo da Deusa Hera

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Regulador de Watt

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Sistema de controle manual

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Modelo

u 1 (t)

y 1 (t)

Sistema
u p (t) y q (t)

d(t)

u(t)

Modelo

y(t)

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Sistema de controle de malha fechada

Perturbao Referncia Sada

Controlador

Atuador

Planta

Sensor

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Tudo

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