Control

note alle lezioni di Regolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici bozza del 11 marzo 2006
Benedetto Allotta, Valentina Colla, Giovan Gualberto Lisini
Allotta, Colla, Lisini
BOZZA 11/3/06
Regolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici
Indice
1 Sistemi dinamici 1.1 Sistemi meccanici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Automobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Sospensione di automobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Satellite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.4 Pendolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.5 Carro ponte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.6 Riepilogo sugli esempi di sistemi meccanici . . . . . . . . . . . . . . 1.1.7 Cenni ai sistemi meccanici a parametri distribuiti . . . . . . . . . . . 1.1.8 Esempio: circuito RCL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Sistemi dinamici: alcune denizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Cambio di coordinate in un sistema LTI . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Un esempio di sistema schematizzabile come lineare tempo-invariante 1.3 Sistemi SISO lineari tempo-invarianti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Dallequazione dierenziale allo schema di simulazione . . . . . . . . 1.4 Rappresentazione nello spazio di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Il controllo dei sistemi e la retroazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1 Esempio: calcolo della matrice di scalatura Nr per il controllo in retroazione nello spazio di stato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2 Esempio di calcolo di Nr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Trasformazione di Laplace 2.1 Richiami sulle funzioni di variabile complessa . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 La trasformazione di Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Alcune propriet` fondamentali della trasformata di Laplace . . . . . . . . a 2.3.1 Unicit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.3.2 Linearit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.4 L-trasformate di alcune funzioni elementari . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Teoremi fondamentali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Teorema di derivazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 Teorema di integrazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.3 Teorema del ritardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.4 Teorema del valore nale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.5 Teorema del valore iniziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.6 Teorema del prodotto integrale (o di Duhamel) . . . . . . . . . . . 2.5.7 Convoluzione nel dominio complesso . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.8 La L-trasformata della funzione et f (t) . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.9 La L-trasformata delle funzioni 1(t) e (t) . . . . . . . . . . . . . 2.6 Lantitrasformazione di Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.1 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.2 Un altro metodo per antitrasformare le funzioni razionali fratte . . 2.6.3 Ancora sulla convoluzione nel dominio complesso . . . . . . . . . . 2.7 Interpretazione sica della trasformata di Laplace . . . . . . . . . . . . . . 2.8 Impiego della trasformata di Laplace nella risoluzione delle equazioni differenziali lineari a coecienti costanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 9 9 9 11 12 13 15 16 18 18 19 20 21 21 22 23 25 26 27 27 29 30 30 30 31 32 32 33 33 34 34 35 35 36 36 38 40 43 46 46
. 48
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2.9
2.8.1 Risposta ad un ingresso permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 2.8.2 Risposta ad un ingresso sinusoidale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Ancora sul teorema di Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 52 52 52 55 55 56 56 57 58 59 60 63 65 74 81 82
3 La risposta dei sistemi dinamici 3.1 Lalgebra dei diagrammi a blocchi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2 Somma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3 Retroazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.4 Spostamento di un blocco a monte di una giunzione sommante . . 3.1.5 Spostamento di un blocco a valle di una giunzione sommante . . . 3.2 Luoghi della G(j) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Forme della Funzione di Trasferimento . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Il luogo di Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 Tracciamento qualitativo dei diagrammi di Nyquist . . . . . . . . . 3.2.4 Il luogo di Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.5 Diagrammi di Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.6 Esempi rappresentazione di una FRF sui vari luoghi . . . . . . . . 3.3 La risposta dei sistemi del I ordine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 La risposta dei sistemi del II ordine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Cenni sui metodi e la strumentazione per la determinazione sperimentale della risposta in frequenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Sollecitazione di tipo sinusoidale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 Sollecitazione di tipo sweep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . .
. 83 . 83 . 84
4 Rappresentazione nello spazio di stato, funzioni e matrici di trasferimento 4.1 Passaggio dalla rappresentazione nello spazio di stato alla G(s) per un sistema SISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Rappresentazione in forma canonica orizzontale . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Matrici di trasferimento (approfondimento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Stabilit` di un sistema a 5.1 Punti di equilibrio di un sistema e stabilit` . . . . . . . . . a 5.2 Stabilit` di sistemi LTI SISO . . . . . . . . . . . . . . . . . a 5.3 Criteri algebrici di stabilit`. Criteri di Routh e di Mikhailov a 5.4 Limitazioni pratiche dei criteri algebrici di stabilit` . . . . . a 6 Sistemi Asserviti 6.1 Funzione di Trasferimento tra scarto ed ingresso 6.2 Sistemi ad ingressi multipli. Disturbi . . . . . . . 6.3 Condizioni di regime dei sistemi asserviti . . . . . 6.4 Inuenza dei disturbi . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 Eetto delle variazioni dei parametri del sistema
87 87 87 88 90 90 91 94 97 99 99 100 101 103 104
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7 Comportamento dinamico dei sistemi asserviti 7.1 Tracciamento del luogo di Nyquist di un sistema asservito 7.2 Determinazione della pulsazione di risonanza e del fattore un asservimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3 Banda passante di un sistema asservito . . . . . . . . . . . 7.4 Condizioni di stabilit` di un sistema asservito . . . . . . . a 7.5 Stabilit` teorica e stabilit` pratica . . . . . . . . . . . . . a a 7.6 Criterio di stabilit` di Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . a 7.7 Margine di fase e margine di amplicazione . . . . . . . . 7.8 Stabilit` ed insensibilit` ai disturbi . . . . . . . . . . . . . a a 7.9 Prestazioni e robustezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.9.1 Prestazioni nominali . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.9.2 Stabilit` robusta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 7.10 Il metodo del luogo delle radici . . . . . . . . . . . . . . . 7.10.1 Denizione del luogo delle radici . . . . . . . . . . 7.10.2 Tracciamento del luogo delle radici . . . . . . . . . 7.10.3 Propriet` del luogo delle radici . . . . . . . . . . . a 7.10.4 Esempi di luoghi delle radici . . . . . . . . . . . .
105 . . . . . . . . . . 105 di risonanza di . . . . . . . . . . 108 . . . . . . . . . . 108 . . . . . . . . . . 109 . . . . . . . . . . 110 . . . . . . . . . . 110 . . . . . . . . . . 112 . . . . . . . . . . 115 . . . . . . . . . . 115 . . . . . . . . . . 117 . . . . . . . . . . 118 . . . . . . . . . . 120 . . . . . . . . . . 121 . . . . . . . . . . 122 . . . . . . . . . . 124 . . . . . . . . . . 128 132 . 132 . 132 . 135 . 136 . 136 . 138 . 138 . 140 . 142 . 143
8 La compensazione dei sistemi asserviti 8.1 Lalternativa stabilit`-precisione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 8.2 La compensazione per anticipo di fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3 Calcolo della rete anticipo di fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4 Interpretazione sica della correzione per anticipo di fase . . . . . . . . 8.5 La compensazione per controllo integrale . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6 Interpretazione sica della correzione mediante controllo integrale . . . 8.7 La compensazione per anticipo di fase e controllo integrale . . . . . . . 8.8 La compensazione mediante dispositivi posti nella catena di reazione . 8.9 Impiego dei diagrammi logaritmici nello studio della compensazione . 8.10 Compensazione dei sistemi asserviti funzionanti con segnali alternativi
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Elenco delle gure

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Schema di principio di un sistema dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Automobile con forza dattrito di tipo viscoso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modello quarter car. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Forze esercitate sui due corpi m1 ed m2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modello approssimato per il controllo di attitudine di un satellite . . . . . . . . Pendolo semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pendolo composto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schema di un carro ponte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Trave incastrata ad un estremo. Nel particolare sono rappresentate le forze di taglio agenti sullelemento di trave di lunghezza dx e laccelerazione. . . . . . . Modello approssimato della trave incastrata con asta rigida e molla di torsione. .
. . . . . . . .
8 9 10 10 11 12 12 14 16 17 17 18
. . Modello a 2 DOF di trave essibile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esempio di circuito RCL pilotato da un generatore di tensione . . . . . . .
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13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35
e Schema di simulazione. Il blocchetto s1 ` equivalente ad un integratore che riceve in ingresso una variabile e restituisce in uscita lintegrale dellingresso Schema di principio di un sistema di controllo in retroazione . . . . . . . . . . . . Schema di controllo con retroazione delluscita per un sistema non lineare. . . . . Schema di controllo con retroazione statica dello stato per un sistema LTI. . . . . Sistema meccanico vibrante a 1 DOF con forzamento u. . . . . . . . . . . . . . . Teorema di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rappresentazione del Lemma dellindicatore logaritmico. . . . . . . . . . . a) Lemma di Jordan; b) esempio di semipiano di convergenza dellintegrale di Laplace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esempio di funzione con ritardo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rappresentazione graca di un fasore. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Due sistemi lineari in serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generatore di tensione che alimenta un partitore. . . . . . . . . . . . . . . . . . Rete ad anticipo di fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Attuatore di spostamento in moto vincolato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Due sistemi lineari in parallelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema lineare con retroazione non unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Spostamento di un blocco a monte di una giunzione sommante . . . . . . . . . . Spostamento di un blocco a valle di una giunzione sommante . . . . . . . . . . . Esempio di servomeccanismo per controllo in forza: diagramma a blocchi. . . . . .
22 23 24 24 26 28 28 29 34 39 47 52 53 53 54 55 56 56 57 57
Esempio di servomeccanismo: lo schema ` adeguato per descrivere, in prima e approssimazione, un penetratore per misure di durezza controllato in forza. . . . . 58
36
37 38
Valutazione graca di G(j). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alcuni esempi di andamento del diagramma polare per valori piccoli della pulsazione: a) FRF senza poli nellorigine; b) FRF con un polo di ordine 1 nellorigine; c) FRF con un polo nellorigine di ordine 2. . . . . . . . . . . a) Andamento del diagramma polare per valori molto grandi della pulsazione; b) un esempio di tracciamento qualitativo del diagramma polare per un sistema con un polo del primo ordine nellorigine e n m = 3. . . 1 a) Diagramma di Nichols di G(j) = 1+j ; b) Diagramma di Nichols di G(j) = 1 + j . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 ; b) Diagramma di Nichols a) Diagramma di Nichols di G(j) = 2
1
. 60
. 62
. 62 . 64
di G(j) = 1 39 40 41
Diagramma di ampiezza in dB per una funzione di trasferimento del I ordine. . . . 68 Diagramma di ampiezza in scala non logaritmica per una funzione di trasferimento del I ordine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Diagramma di fase per un sistema del I ordine. Sono mostrati, sullo stesso graco, il diagramma reale, quello asintotico, e quello asintotico modicato. Questultimo approssima con la tangente al diagramma reale nellintervallo di pulsazioni [0.2079, 4.8105]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2 2 n
j2 n .
2 n
+j2
In entrambi i casi ` stato usato = 0.05. . . . 64 e
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Diagramma di bode di ampiezza in scala logaritmica per un sistema del II ordine con = 0.5. Lontano dal punto n = 1, il diagramma reale ` ben approssimato e dal diagramma asintotico, mentre in prossimit` di tale punto lerrore compiuto ` a e tanto maggiore quanto pi` piccolo ` il coeciente di smorzamento . . . . . . . . 71 u e
43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67
68 69
70
71 72 73
74
Diagramma di ampiezza per un sistema del II ordine . . . . . . . . . . . . . Diagramma di Bode di fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrammi di Nyquist per sfasatori puri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrammi di Bode per sfasatori puri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esempio di tracciamento del luogo di Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . Esempio di tracciamento del luogo di Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . Confronto fra diagramma di ampiezza reale ed asintotico . . . . . . . . . . . Tracciamento del diagramma di fase asintotico . . . . . . . . . . . . . . . . Esempio di tracciamento del luogo di Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . Esempio di tracciamento del luogo di Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . Tracciamento del diagramma di ampiezza asintotico . . . . . . . . . . . . . Tracciamento del diagramma di fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chirp con frequanza variabile da 0 a 10 Hz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Identicazione di un sistema del II ordine con chirp. . . . . . . . . . . . . . Collegamento in serie di matrici di trasferimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . Eetto di una perturbazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Regioni distabilit` di un sistema lineare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Criterio di Mikhailov. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Applicazione del criterio di Mikhailov. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema in retroazione unitaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema in retroazione non unitaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema con disturbi e rumore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Risposta di un sistema con Funzione di Trasferimento ad anello aperto senza poli nellorigine ad un ingresso a) a gradino, b) a rampa. . . . . . . . . . . Risposta di un sistema con Funzione di Trasferimento ad anello aperto con un polo del primo ordine nellorigine ad un ingresso a) a gradino, b) a rampa. Risposta di un sistema con Funzione di Trasferimento ad anello aperto con un polo del secondo ordine nellorigine ad un ingresso a) a gradino, b) a rampa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema in retroazione con disturbi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Metodo graco per individuare i campi di frequenza in cui il sistema in anello chiuso si comporta in modo migliore del sistema in anello aperto dal punto di vista della insensibilit ai disturbi. . . . . . . . . . . . . . . . . . a Metodo graco per tracciare per punti il luogo di Nyquist della Funzione di Trasferimento dellanello chiuso partendo da quello della Funzione di Trasferimento dellanello aperto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esempio di curve a N costante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Curve ad M ed N costante sul piano di Nichols. . . . . . . . . . . . . . . . Quando la G1 (s) ha un polo nellorigine per potere applicare correttamente il criterio di stabilit` di Nyquist occorre escludere lorigine con un a semicerchio di raggio innitesimo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Luogo di Nyquist a) per lesempio 1, b) per lesempio 2. . . . . . . . . . . .
72 73 74 75 75 76 77 77 78 79 79 80 85 86 89 93 94 97 97 99 99 100 101 102
103 103
105
106 107 108
111 112
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6 112
75 76
77 78 79 80
81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104
105
Luogo di Nyquist per lesempio 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a) Esempio di lettura dei margini di ampiezza e di fase sul diagramma di Nyquist; b) esempio di lettura dei margini di ampiezza e di fase sul diagramma di Nichols; c) esempio di lettura dei margini di ampiezza e di fase sui diagrammi di Bode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esempio di determinazione graca del valore ottimale dellamplicazione K sul diagramma polare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esempio di determinazione graca del valore ottimale dellamplicazione K sul diagramma di Bode di ampiezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schema di impianto in presenza di disturbi e rumore. . . . . . . . . . . . . Specica di prestazioni nominali non rispettabile. Per sucientemente grande, il luogo di Nyquist di GK diventa interno al cerchio di centro 1+j0 a e raggio 1 e il vettore 1+GK avr` necesariamente modulo minore di 1 , < 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esempio di funzione peso per la specica di prestazione. . . . . . . . . . . . Esempio di tracciamento del luogo delle radici . . . . . . . . . . . . . . . . Appartenenza di un punto al luogo delle radici. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Luogo delle radici per la funzione di trasferimento dellesempio 1. . . . . . Luogo delle radici per la funzione di trasferimento dellesempio 2. . . . . . Luogo delle radici per la funzione di trasferimento dellesempio 3. . . . . . Luogo delle radici per la funzione di trasferimento dellesempio 4. . . . . . Luogo delle radici per la funzione di trasferimento dellesempio 5. . . . . . Esempio di sistema privo di poli allorigine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . a) Esempio di compensazione per anticipo di fase; b) diagramma di Nyquist di un blocco per lanticipo di fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rete elettrica che realizza un anticipo di fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . Massimo anticipo di fase ottenibile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagamma di Nichols di una rete ad anticipo di fase. . . . . . . . . . . . . Luogo della Funzione di Trasferimento di una rete a ritardo di fase. . . . . . a) Diagramma di amplicazione e b) diagramma di fase della Funzione di Trasferimento di una rete a ritardo di fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rete elettrica che realizza un ritardo di fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rete elettrica che realizza un anticipo di fase ed un controllo integrale. . . . Luogo della Funzione di Trasferimento di una rete che realizza un anticipo di fase ed un controllo integrale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schema di correzione in reazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrammi logaritmici di ampiezza relativi ad un sistema a fase minima (linea continua), alla rete a controllo integrale utilizzata per eettuare la compensazione (linea a punti) e al sistema compensato (linea tratteggiata). Diagrammi logaritmici di ampiezza relativi ad un sistema a fase minima (linea continua), alla rete ad anticipo di fase utilizzata per eettuare la compensazione (linea a punti) e al sistema compensato (linea tratteggiata).
114 115 116 116
117 118 121 123 124 125 126 127 128 129 129 130 130 132 133 133 134 135 137 137 137 139 140 141
142
143
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Sistemi dinamici
Un sistema ` un insieme di enti tra loro interagenti in modo tale da costituire ununica e unit`. Il comportamento di un sistema nel tempo pu` essere descritto da alcuni insiemi a o di variabili sotto elencati. Variabili di stato In ogni sistema ` individuabile un certo numero di grandezze come, e ad esempio, posizione, velocit`, tensione, temperatura, assegnati i valori delle quali il a sistema si trova in una situazione ben denita. A questo primo insieme di grandezze si da il nome di variabili di stato o, semplicemente, stato. Variabili dingresso Lo stato dipende da un secondo insieme di grandezze, che chiamiamo variabili di ingresso, imposte da sorgenti di energia che non appartengono al sistema, che inuenzano lo stato secondo determinate leggi. Lo stato pu` essere modicato o non soltanto dagli ingressi, ma anche dalla storia precedente, ovvero dallo stato che il sistema aveva precedentemente (in un numero nito o innito di istanti precedenti). Variabili di uscita Inne in un sistema ` possibile individuare un terzo insieme di e grandezze, su cui ` ssato linteresse dellosservatore, e alle quali si da il nome di variabili e di uscita o uscite. Var autori utilizzano laggettivo dinamico per esprimere il fatto che lvoluzione delle condizioni attuali del sistema (stato), sotto forma di derivata dello stato per sistemi tempo-continui o sotto forma di dierenza nita del I ordine dello stato per i sistemi tempodiscreti, non dipende solo dalle sollecitazioni esterne attuali (ingressi), ma anche dallo stato, quindi, il sistema ha una memoria. Secondo questa denizione, in contrapposizione ai sistemi dinamici, ` possibile denire come sistemi algebrici quelli in cui lo stato attuale e del sistema dipende esclusivamente dalle sollecitazioni esterne attuali. Secondo questo punto di vista, una rete sequenziale ` un sistema dinamico, mentre una rete combinatoria e non ` un sistema dinamico e, infatti, non possiede memoria. e Ovviamente, come in tutti i rami dellIngegneria (ma, ad esempio, anche delleconomia), lanalisi e/o la sintesi ed il dimensionamento dei sistemi o di loro parti avviene facendo ricorso a modelli di astrazione sico-matematica (o, semplicemente, modelli) nei quali ` implicito che i tre insiemi di variabili che caratterizzano il sistema rispettino e ` certi vincoli. E bene sottolineare che il modello utilizzabile per un dato sistema non ` e univoco e che la sua maggiore o minore complessit` dipende dal livello di dettaglio con a cui si desidera analizzare o rappresentare il sistema. Secondo lottica del progettista di un sistema di controllo, che desidera far compiere allo stato e/o alle uscite del sistema una certa evoluzione, oppure regolarle su valori desiderati, tra gli ingressi, ` talvolta possibile individuarne alcuni che sono manipolabili e che possono, e entro certi limiti, essere utilizzati per guidare il sistema verso lo stato desiderato e/o mantenerlo in tale stato. In contrasto con gli ingressi manipolabili, possiamo individuare altri ingressi non manipolabili, che inuiscono negativamente sul funzionamento desiderato del sistema, e che possiamo, quindi, classicare come disturbi. Riepilogando i concetti esposti, il generico sistema dinamico, mostrato in Fig. 1 ` e caratterizzato da tre insiemi di grandezze:
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stato:
insieme di variabili i cui valori ad un istante t0 , insieme allevoluzione degli ingressi per t0 t t1 , determina lo stato in ogni istante t1 > t0 ; ad esempio, in un robot manipolatore, lo stato ` costituito dalle posizioni dei giunti e e dalle loro derivate; insieme di variabili che, insieme allo stato attuale del sistema, ne determinano levoluzione; tra gli ingressi, possiamo individuare due sottoinsiemi: ingressi principali, comandi o controlli, che, entro certi limiti, possono essere variati a piacimento al ne di modicare lo stato del sistema e/o le uscite; nel solito esempio del robot gli ingressi principali sono le coppie o forze applicate ai giunti; disturbi che inuenzano negativamente il comportamento del sistema;
ingressi:
uscite:
le uscite sono quelle grandezze su cui si concentra maggiormente linteresse dellosservatore (nel nostro caso del progettista del sistema di controllo) anche tra le uscite possiamo distinguere due sottoinsiemi che possono o meno avere unintersezione: uscite che si desiderano controllare; uscite che ` possibile misurare. e
ingressi
comandi disturbi
altre uscite stato del sistema
uscite uscite misurabili

Figura 1: Schema di principio di un sistema dinamico Una vasta classe di sistemi dinamici (meccanici, elettro-meccanici o di altro tipo), pu` eso sere modellata mediante equazioni dierenziali, ordinarie o alle derivate parziali (per i sistemi a tempo continuo), o mediante equazioni alle dierenze (per i sistemi a tempo discreto), che ne descrivono il comportamento. Ci`, ovviamente, nel caso che il comportamento del o sistema sia rappresentabile con equazioni. In questo capitolo faremo riferimento a semplici sistemi meccanici ed elettro-meccanici al ne di spiegare con esempi i concetti fondamentali di stato, ingressi e uscite.
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1.1
Sistemi meccanici
Buona parte della dinamica dei sistemi meccanici ` governata dalla legge di Newton, che e esprime la accelerazione della particella elementare di materia, quando questa ` soggetta e ad una forza esterna: F =ma , (1)
dove F ` la forza applicata, m ` la massa, e a ` laccelerazione calcolata rispetto ad e e e un sistema di riferimento inerziale (nel seguito utilizzeremo la convenzione che i simboli matematici in grassetto indicano vettori). 1.1.1 Automobile
- x - x
bx u m
-
Figura 2: Automobile con forza dattrito di tipo viscoso. Per unautomobile di massa m che viaggia in rettilineo ad una velocit` x, soggetta ad a una forza di attrito viscoso pari a bx, ed ad una forza motrice u (vedi Fig. 2), lequazione di Newton, proiettata lungo la direzione del moto, pu` essere scritta come segue: o u bx = m x . (2)
Se ci interessa esplicitare la dipendenza della velocit` v (variabile che vogliamo controllare) a dalla forza motrice (variabile di comando), possiamo ri-scrivere lequazione (2) come segue: v= 1 b v+ u m m . (3)
Lo stato del sistema pu` essere rappresentato dalla velocit` v, e la sua evoluzione v dipende o a dallo stato stesso e dallingresso u. 1.1.2 Sospensione di automobile
Per descrivere la dinamica delle sospensioni di un veicolo che si muove su terreno sconnesso, si pu` fare uso, in prima approssimazione, del cosidetto modello quarter car, mostrato o in Fig. 3. Tale modello utilizza una massa m2 pari ad 1 della massa complessiva del veicolo 4 ed una massa m1 che rappresenta la massa della ruota e la massa ridotta della sospensione. La rigidezza e lo smorzamento dellammortizzatore sono modellati con le costanti k2 ed b rispettivamente, mentre il contatto della ruota con il suolo ` modellato con una semplice e
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10
m2
62 x
k2
velocit` di avanzamento a
61 x
m1 k1 supercie stradale riferimento inerziale
u
6
Figura 3: Modello quarter car. rigidezza k1 . Lavanzamento del veicolo fa si che la posizione dellappoggio della ruota sul terreno vari rispetto ad un riferimento inerziale e quindi possiamo dire che u(t) ` la e variabile di ingresso per il sistema mentre, ai ni della valutazione del comfort del veicolo, sono importanti la variabile x2 insieme alle sue derivate prima e seconda. Il modello matematico pu` essere ottenuto scrivendo lequazione di Newton proiettata lungo lasse o e verticale per ognuna delle due masse m1 ed m2 (vedi Fig. 4). Il risultato ` quello descritto
k2 (x1 x2 )
?
b(x1 x2 )
?
m2
6 6
m1
6
k2 (x1 x2 )
b(x1 x2 )
k1 (u x1 )
Figura 4: Forze esercitate sui due corpi m1 ed m2 .
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11
nelle equazioni seguenti1 : k1 (x1 u) + m1 x1 + k2 (x1 x2 ) + b(x1 x2 ) = 0 k2 (x2 x1 ) + b(x2 x1 ) + m2 x2 = 0 Con qualche riarrangiamento, le Eqq. (4) possono essere riscritte come segue: x1 = x2 k1 k2 b k1 x1 (x1 x2 ) (x1 x2 ) + u m1 m1 m1 m1 k2 b = (x2 x1 ) (x2 x1 ) . m2 m2 (4)
(5)
La forma delle Eqq. (5) mette in evidenza come levoluzione del sistema, rappresentata da x1 e x2 , dipenda: dalle condizioni attuali in cui il sistema si trova, ovvero x1 , x2 , x1 x2 ; dallingresso u. 1.1.3 Satellite
y 6 , ,
f -
I G6 d
?
Md
Figura 5: Modello approssimato per il controllo di attitudine di un satellite In Fig. 5 ` mostrato il modello semplicato di un satellite, idoneo per impostarne e il controllo di attitudine (orientazione). Utilizzando lequazione di Newton, ` possibile e ricavare le equazioni che governano la dinamica rotazionale di un corpo rigido (II equazione cardinale o di Eulero). Nel piano del disegno, lorientazione del satellite, rispetto ad un riferimento inerziale, ` legata al comando f (forza di spinta di uno dei due getti) dalla e seguente equazione: I = f d , (6)
1 Suggerimento per evitare errori: dopo aver scritto lequazione di Newton per un corpo soggetto a forze elastiche e viscose, vericare che, nellequazione stessa, i termini contenenti rispettivamente la posizione del corpo, la velocit` e laccelerazione, siano tra loro concordi in segno. a
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dove I ` il momento di inerzia calcolato rispetto allasse z, ortogonale al piano del disegno e e passante per il centro di massa G. Se sono presenti dei disturbi dovuti alla pressione solare agente sui pannelli di cui il satellite ` dotato, allora lEq. (6) si modica come segue: e I = Md + f d , (7)
dove Md ` il momento di disturbo. Lequazione Eq. (7) ` nota con il nome di impianto a e e doppio integratore, in quanto, non esistendo in essa termini dipendenti dalla (smorza mento), levoluzione del sistema dipende solo dallingresso (comando + disturbo): la variabile pu` essere quindi ottenuta da una semplice operazione di doppia integrazione o del termine 1 (Md + f d). I 1.1.4 Pendolo
l
?
mg
Figura 6: Pendolo semplice
G mg
?
IG
Figura 7: Pendolo composto Per un pendolo costituito da unasta senza massa e da una massa m posta ad una estremit`, come mostrato in Fig. 6, lequazione della dinamica (II equazione cardinale) a
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risulta: lmg sin = ml2 , ovvero: g 1 = sin + l ml2 , (9) (8)
dove compare il termine non lineare gl sin e la coppia esterna applicata allasse del pendolo. Se le oscillazioni si mantengono piccole ( << 1), allora ` possibile utilizzare e lapprossimazione sin , con conseguente linearizzazione della dinamica del pendolo: 1 g = + l ml2 . (10)
Se = 0, allora il sistema si riduce ad un oscillatore non smorzato che, una volta in moto, persiste nel compiere oscillazioni isocrone2 sinusoidali con pulsazione n = g rad . l s Per il pendolo composto di Fig. 7, lequazione del moto (8) si modica come segue: lmg sin = (ml2 + IG ) , (11)
e dove IG ` il momento dinerzia baricentrico. Anche in questo caso, nellintorno della congurazione = 0, ` possibile linearizzare il sistema: e = (ml2 + IG ) + lmg , (12)
e, in assenza di coppia esterna applicata, il sistema ` un oscillatore armonico di pulsazione e lmg n = ml2 +IG 1.1.5 Carro ponte
Finora abbiamo esaminato sistemi meccanici molto semplici per i quali ` stato pressoch e e immediato scrivere le equazioni della dinamica. Per sistemi meccanici pi` complessi, ` u e necessario eseguire preventivamente unanalisi cinematica che ci permetta di determinare velocit` ed accelerazioni in ogni punto del sistema in funzione di alcune variabili, dette a coordinate lagrangiane, e delle loro derivate. Le coordinate lagrangiane sono in numero suciente a determinare univocamente la congurazione del sistema meccanico. Per il carro ponte con carico ad altezza ssa, mostrato schematicamente in Fig. 8, ` e necessario utilizzare almeno 2 coordinate che deniscano la congurazione cinematica del sistema. Una scelta naturale ` quella di utilizzare la posizione x del carro lungo la guida e e langolo descritto dal carico rispetto alla verticale. Linerzia totale del carro deve comprendere, ovviamente, anche le inerzie delle ruote (ipotizziamo che siano 4), ognuna delle quali abbia raggio r, massa mr e momento dinerzia assiale Ir . Ipotizzando che ci sia rotolamento puro tra ruote e binari, linerzia delle ruote
Galileo Galilei scopr` per primo che le piccole oscillazioni del pendolo sotto leetto della gravit` sono a isocrone, ovvero di durata uguale
2
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14
y 6 o x
-
x

4 {r, mr , Ir }
m1
v G , aG :
G I, m2 Figura 8: Schema di un carro ponte
ridotta al carro pu` essere calcolata, ad esempio, mediante una equivalenza di energia o cinetica: 4 1 Ir 2 x r
2
+ mr x2 =
1 m x2 2 r ,
(13) (14)
mr = 4
Ir + mr r2
dove mr assume il signicato di massa delle ruote ridotta allasse di moto del carro. Linerzia totale M del carro (cos` come vista dalle forze esterne) diventa: M = m1 + mr (15)
Se vogliamo modellare il comportamento dinamico del sistema relativamente allapplicazione di una forza longitudinale u, scriviamo, per il carro, lequazione di Newton proiettata lungo lasse x: Mx = u f i = u f Ti = u fx , (16) e dove u ` la forza di comando esercitata sul carro, f = [fx fy ]T ` la forza esercitata dal e carro sul pendolo e i ` il versore dellasse x. e Per il pendolo la situazione ` leggermente pi` complessa e dobbiamo calcolare la vee u locit` e laccelerazione del centro di massa G. Deniamo il vettore l di lunghezza l ed a orientato dal punto di sospensione del carico al centro di massa G. Risulta: l=l sin cos (17)
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15
v G = xi + l = xi + k l aG = xi + ( l) + l (k l) + k l = xi + k = x 0 + 2l sin cos + l cos sin
(18)
(19)
Siamo adesso in grado di scrivere le equazioni di Newton per il carico: x fx = m2 ( + l cos 2 l sin ) fy m2 g = m2 (l sin + 2 l cos ) . (20) (21)
Per scrivere lequazione di Eulero dobbiamo calcolare il momento risultante rispetto al centro di massa delle forze applicate al carico: i j k fy 0 f l = det fx l sin l cos 0 0 = 0 fx l cos fy l sin Possiamo adesso scrivere lequazione di Eulero proiettata lungo lasse z: fx l cos fy l sin = I (23)

(22)
In totale abbiamo scritto 4 equazioni dierenziali: (16), (20), (21), (23), delle quali ` e possibile eliminarne due, insieme alle reazioni vincolari fx e fy . Sostituendo le espressioni di fx e fy ricavate dalle Eqq. (20),(21) nella Eq. (23), otteniamo la relazione seguente: x I = m2 [( + l cos 2 l sin )l cos + (g + l sin + 2 l cos )l sin ] 2 x = m2 [l + l cos + gl sin ] . Inne, sostituendo lespressione di fx nella Eq. (16), otteniamo: x u m2 ( + l cos 2 l sin ) = M x La (24) e la (25) rappresentano le equazioni del moto del sistema. 1.1.6 Riepilogo sugli esempi di sistemi meccanici (25)
(24)
Abbiamo visto come ricavare le equazioni del moto di un sistema meccanico a parametri concentrati utilizzando le equazioni di Newton-Eulero3 . I passi da seguire sono i seguenti: 1. scegliere per il sistema meccanico delle coordinate lagrangiane in numero suciente a descriverne in ogni istante la congurazione (tipicamente tali coordinate sono lunghezze ed angoli);
3
Esistono altri metodi, come, ad esempio quello delle equazioni di Lagrange!
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16
2. svolgere unanalisi cinematica per determinare il moto (velocit` ed accelerazioni a traslazionali ed angolari per tutti i corpi che compongono il sistema in funzione delle coordinate lagrangiane e delle loro derivate prime e seconde; 3. scrivere le equazioni di Newton-Eulero per ognuno dei corpi che compongono il sistema (compariranno delle reazioni vincolari e delle forze interne che i vari corpi si scambiano); 4. combinare le quazioni in modo da ottenere un sistema in cui non appaiano le azioni (forze e coppie) interne e le reazioni vincolari esterne. 1.1.7 Cenni ai sistemi meccanici a parametri distribuiti
Accenniamo brevemente alla dinamica dei sistemi meccanici a parametri distribuiti (dimensionali) con un esempio. Supponiamo di avere una trave incastrata ad un estremo
Ty dx Ty + dTy
2y t2
? j
? -
x l
6 = y(x, t) y
Figura 9: Trave incastrata ad un estremo. Nel particolare sono rappresentate le forze di taglio
agenti sullelemento di trave di lunghezza dx e laccelerazione.
(vedi Fig. 9), a sezione uniforme, con rigidezza EJzz (rispetto alla essione nel piano del disegno), e densit` lineare . Le oscillazioni essionali della trave nel piano sono governate a dallequilibrio tra le forze elastiche e quelle dinerzia. Sia y = y(x, t) la deformata allascissa x al tempo t. Valgono le relazioni: Ty x Mz x = 2y t2 (equazione di Newton) (derivata del momento ettente) 2y x2 (equazione della curvatura) (26) (27) (28)
= Ty
Mz = EJzz
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Utilizzando le equazioni precedenti, eliminando cos` il taglio ed il momento ettente, si ottiene facilmente la seguente equazione dierenziale alle derivate parziali4 (in Inglese PDE = Partial Dierential Equation): EJzz 2y 4y + 2 = 0 x4 t (29)
Le condizioni al contorno per lEq. (29) sono: y(0, t) = 0 t 0 y = 0 t 0 x (0,t) 2y x2 3y x3 = 0 t 0

(l,t)
(30) (31) (32) (33)
= 0 t 0 .
(l,t)
Per risolvere il sistema `, inoltre, necessario conoscere la deformata iniziale y(x, 0) x, 0 e x, 0 x l. x l e la sua derivata rispetto al tempo y t
(x,0)
Sebbene la struttura meccanica sia estremamente semplice, la soluzione completa del sistema ` complessa. Il sistema possiede inniti modi propri di vibrare con frequenze tutte e diverse tra loro. Di norma il contenuto energetico dei primi modi di vibrare ` maggiore. e Per tale ragione, al ne di progettare dei sistemi di controllo, possono essere utilizzati dei sistemi a parametri concentrati che permettano una adeguata schematizzazione almeno a bassa frequenza, permettendo la ricostruzione abbastanza fedele del comportamento del sistema in un intervallo di frequenza che comprenza le prime n frequenze dei modi propri di vibrare. Ad esempio, il modello ad un grado di libert` mostrato in Fig. 10 permette a ..................................... ......... Figura 10: Modello approssimato della trave incastrata con asta rigida e molla di torsione. di modellare il primo modo di vibrare. Se serve schematizzare anche modi di ordine pi` u elevato, possono utilizzarsi modelli con pi` gradi di libert`, come mostrato in Fig. 11 u a
Figura 11: Modello a 2 DOF di trave essibile

E buona norma, dopo ogni sviluppo matematico, vericare la necessaria, sebbene non suciente, 4 congruenza dimensionale delle equazioni trovate. Nel caso dellEq. (29), il termine EJzz y ha dimensioni x4
kg m m m4 m 4 s2 m2 4`
kg , s2
y mentre il termine 2 ha dimensioni t
kg m m s2
kg s2
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1.1.8
Esempio: circuito RCL
In Fig. 12 ` mostrato un semplice circuito RCL (resistenza, capacita` induttanza), alimene , tato da un generatore di tensione ideale. Lequazione di Kirko alla maglia descrive la dinamica del sistema: L di(t) dt
1 C t 0 i(t)dt
-
-
Ri(t)
L + v(t) -
Figura 12: Esempio di circuito RCL pilotato da un generatore di tensione 1 di(t) + Ri(t) + (q(0) + dt C
t
v(t) = L
i(t)dt)
0
(34)
dove q(0) ` la carica del condensatore al tempo t = 0. Lequazione precedente, utilizzando e la carica invece della corrente ed omettendo nella notazione la dipendenza dal tempo, pu` o essere riscritta: v = L 1 dq d2 q +R + q dt2 dt C 1 = L + Rq + q q C
(35)
Nel circuito RCL analizzato, possiamo considerare v come variabile di comando e q, i = q oppure entrambe come variabili da che desideriamo controllare. Le equazioni della dinamica di circuiti RCL pi` complessi, possono essere scritte utilizzando, insieme alla u legge di Kirko alle maglie, la legge di Kirko ai nodi.
1.2
Sistemi dinamici: alcune denizioni
Passiamo adesso a formalizzare i concetti esposti in modo intuitivo nei paragra precedenti. Una vasta classe di sistemi dinamici a tempo continuo pu` essere rappresentata con modelli o matematici del tipo: x = f (x, u, t) (equazione di stato) y = g(x, u, t) (equazione duscita) (36)
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19
e e dove x Rn ` il vettore delle variabili di stato, u Rm ` il vettore delle variabili di s ` il vettore delle variabili di uscita e t ` il tempo. Tutte le variabili sono e ingresso, y R e funzioni del tempo ma questa dipendenza ` stata omessa per brevit`. e a ` da notare che la scelta delle variabili di stato non ` univoca ed un medesimo sistema E e pu` avere innite rappresentazioni nello spazio di stato tra loro ugualmente valide. La o scelta di un insieme di variabili di stato, piuttosto che un altro, pu` essere dettata, ad o esempio, da considerazioni sulla maggiore o minore facilit` di analisi del sistema o di a progetto del sistema di controllo. La condizione da rispettare per sostituire un vettore di e stato x X, X Rn con un altro vettore v V, V Rn , ` che la mappa che lega i due vettori sia biunivoca. Ad esempio se: v = (x) : X V, C1 , (37) la condizione per cui il nuovo vettore sia valido come rappresentazione del sistema nello spazio di stato ` che la mappa sia invertibile in X ovvero deve esistere la funzione inversa e e 1 . La condizione di esistenza della funzione inversa ` che lo jacobiano J della funzione , denito come segue, sia non singolare (ovvero det(J) = 0) x X:
1 x1 J = . . .
1 x2 n x2
... ...
1 xn
. . .
(38)
n x1
n xn
Un esempio di mappe invertibili sono le trasformazioni ani (ovvero lineari) ottenute mediante una matrice di trasformazione non singolare. Infatti, in tal caso, lo jacobiano ` e costante su X e coincide con la matrice di trasformazione. Se il tempo non compare esplicitamente nelle Eqq. (36), il sistema dinamico si dice stazionario o tempo-invariante: x = f (x, u) y = g(x, u) (39)
Se u ` costantemente nullo, il sistema si dice libero. Un sistema tempo-invariante libero e si dice autonomo. Un sistema in cui f e g siano funzioni lineari di x, u, si dice lineare e pu` essere scritto o nella forma: x = A(t)x + B(t)u (40) y = C(t)x + D(t)u Nei sistemi lineari tempo-invarianti (LTI), le matrici A, B, C, D sono, ovviamente, costanti. Un sistema dinamico con pi` di un ingresso e pi` di una uscita si dice MIMO (dallinu u glese multi-input, multi-output); analogamente, un sistema con un solo ingresso ed una sola uscita si dice SISO (single-input, single-output). Lordine del sistema ` pari al numero e delle variabili di stato n. 1.2.1 Cambio di coordinate in un sistema LTI x = Ax + Bu y = Cx + Du
Dato un sistema LTI: , (41)
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20
cerchiamo la nuova rappresentazione del sistema nello spazio di stato in conseguenza di un cambio di coordinate v = T x, con T R(nn) matrice costante con det(T ) = 0. Dato che det(T ) = 0, allora T 1 , quindi valgono le seuenti equazioni: x = T 1 v x = T 1 v Sostituendo nelle (41), si ottiene: T 1 v = AT 1 v + Bu y = CT 1 v + Du e, premoltiplicando per T lequazione di stato, v = T AT 1 v + T Bu Du y = CT 1 v + . (43) (42)
Abbiamo cos` ottenuto per il sistema LTI di partenza una nuova rappresentazione nello spazio di stato le cui matrici sono, rispettivamente: T AT 1 , T B, CT 1 , D, in luogo di A, B, C, D. 1.2.2 Un esempio di sistema schematizzabile come lineare tempo-invariante
Un motore elettrico a corrente continua (DC) ad eccitazione permanente, genera una coppia proporzionale alla corrente che circola nel rotore: = kt I (44)
e dove ` la coppia, I ` la corrente, e kt ` detta costante di coppia del motore. Il come e portamento dinamico del motore viene completamente descritto dalla seconda equazione cardinale: = J + f (45)
dove J ` linerzia del rotore, f ` il coeciente di attrito viscoso e ` la velocit` angolare. e e e a Dalla 45 ricaviamo: kt I = J + f . Ricavando dalla 46 otteniamo: kt f (47) = + I J J Con le seguenti denizioni, il comportamento del motore pu` essere messo nella forma o f e 40: x = , y = , u = I. Avremo: A = J , B = kt , C = 1 e D = 0. Il sistema ` un J sistema lineare, tempo-invariante, SISO del primo ordine. ` E da notare che lo stesso motore, in cui si consideri come uscita la posizione angolare del rotore, ` un SISO lineare tempo-invariante del secondo ordine. Se ` la posizione e e angolare del rotore, otteniamo: (46)
BOZZA 11/3/06
21
= f = J + y = Ovviamente avremo: x = [ ]T , u = I, A =
kt JI
(48) 0
kt J
0 1 f 0 J
,B=
, C = [1 0], D = 0.
1.3
1.3.1
Sistemi SISO lineari tempo-invarianti

Dallequazione dierenziale allo schema di simulazione
Un sistema SISO lineare tempo-invariante ` rappresentato da una equazione dierenziale e ordinaria a coecienti costanti del tipo: y (n) +an1 y (n1) +an2 y (n2) +. . .+a0 y = bn u(n) +bn1 u(n1) +bn2 u(n2) +. . .+b0 u, (49) ovvero: y (n) = bn u(n) + (bn1 u(n1) an1 y (n1) ) + (bn2 u(n2) an2 y (n2) ) + . . . + (b0 u a0 y). (50) Supponiamo che per t = 0 la y sia nulla insieme alle sue prime n derivate e cerchiamo di esprimere la (50) sotto forma di catena di integratori. Per far ci` deniremo delle variabili o di stato xi , i = 1, . . . , n. Deniamo x1 come segue:
t
x1 (t) = e la generica xi come:

t
(b0 u( ) ao y( ))d
(51)
xi (t) =
0
(bi1 u( ) ai1 y( ) + xi1 ( ))d
(52)
` E facile vericare che luscita sar` data da: a y = bn u + xn (53)
Derivando la (51) e le (52) rispetto al tempo otteniamo il seguente sistema di equazioni dierenziali, ognuna delle quali ` pi` semplice dellequazione di partenza (50): e u
x1 x2 ...
= = = = x i ... = xn = y =
b0 u a0 y b1 u a1 y + x1 ... bi1 u ai1 y + xi1 . ... bn1 u an1 y + xn1 bn u + xn
(54)
Le xi si dicono variabili di stato del sistema. Si possono adesso utilizzare le (54) per costruire lo schema di simulazione analogico mostrato in gura 13.
BOZZA 11/3/06
22
Figura 13: Schema di simulazione. Il blocchetto s1 ` equivalente ad un integratore che e riceve in ingresso una variabile e restituisce in uscita lintegrale dellingresso
1.4
Rappresentazione nello spazio di stato

x1 x2
Nelle Eqq. (54), eliminando y dalle prime n equazioni, si ottiene: = = ... = x n = y =

def
a0 xn + (b0 a0 bn )u x1 a1 xn + (b1 a1 bn )u ... xn1 an1 xn + (bn1 an1 bn )u xn + bn u
(55)
o Denendo un vettore x(t) = [x1 (t), x2 (t), . . . , xn1 (t), xn (t)]T appartenente a Rn , si pu` scrivere in forma matriciale:

... ... ... x = .. . ... ... 0 0 ... y = 0 ... ... 0 o, pi` brevemente: u
0 1 0
0 0 1
0 0 0
a0 a1 a2
... ... 1 an1 1 x
b0 a0 bn b1 a1 bn ... ... bn1 an1 bn
(56)
+ bn u
x = Ax + Bu y = Cx + Du
(57)
con ovvio signicato dei simboli A, B, C, D. La (57) si dice rappresentazione in forma ` canonica verticale. E da notare che nei sistemi sici LTI (e non soltanto quelli SISO), solitamente, D = 0, quindi lequazione duscita diventa semplicemente y = Cx (sistemi strettamente propr In un sistema LTI strettamente proprio, le uscite non dipendono ). direttamente dagli ingressi, ma la dipendenza viene mediata attraverso lo stato.
BOZZA 11/3/06
23
1.5
Il controllo dei sistemi e la retroazione
Un sistema di controllo ` un sistema concepito e studiato al ne di far compiere alle e uscite del sistema da controllare (in Inglese plant) una evoluzione desiderata (problema di asservimento) oppure per mantenere tali uscite su determinati valori di riferimento (problema di regolazione). Tale risultato viene perseguito generando opportuni ingressi per il sistema mediante delle strategie che permettano di minimizzare o annullare, se possibile, leetto sulle uscite controllate dei disturbi presenti. Il sistema di controllo pu` o far uso di una conoscenza a priori dellimpianto controllato, anche se il metodo pi` semplice u ed economico di raggiungere lo scopo desiderato, ovvero linsensibilit` ai disturbi ` il a e meccanismo della retroazione, (in Inglese feedback) largamente studiato e perfezionato nel corso del XX secolo. La retroazione consiste nel misurare luscita del sistema da controllare (oppure il suo stato), alla quale vogliamo far seguire un certo riferimento e nel confrontare luscita con il riferimento al ne di neutralizzare leetto del disturbo sulluscita, come schematicamente ` mostrato in Fig. 14. E da tener presente che uno dei disturbi presenti ` il rumore presente e nella misura delle uscite, che nello schema ` stato evidenziato. Se, ad esempio, limpianto e
ingressi di riferimento -
disturbi ? altre uscite comandi - impianto uscite misurate regolatore +
? rumore di misura +
Figura 14: Schema di principio di un sistema di controllo in retroazione da controllare ` un sistema non lineare stazionario a tempo continuo, rappresentato dalle e (39), qui riportate per comodit`, a x = f (x, u) y = g(x, u) , ipotizzando che siano trascurabili i disturbi ed il rumore di misura e che tutte le uscite siano misurabili, il diagramma di Fig. 14 si modica come mostrato in Fig. 15. Lobiettivo del regolatore (o controllore) ` quello di rendere il vettore duscita y(t), per quanto possibile, e uguale al riferimento r(t). Altri schemi di controllo prevedono la retroazione dello stato, piuttosto che delluscita. Ad esempio, un sistema LTI controllato con retroazione dello stato ` mostrato in Fig. 16. e Lo stato x viene moltiplicato per una matrice di guadagni K Rnn e il risultato viene confrontato con il riferimento r, premoltiplicato per una matrice di scalatura Nr , necessaria per far s che a regime sia y = r. Pi` formalmente, denendo il vettore derrore: u e(t) = r(t) y(t) , (58)
BOZZA 11/3/06
24
sistema controllato r(t)

regolatore -
x x = f (x, u)
y y = g(x, u)
catena di retroazione
Figura 15: Schema di controllo con retroazione delluscita per un sistema non lineare.
sistema LTI
- D
A r(t) + - Nr u
- B
-6
+ + - ?x-
- C
+ y + - ? -
catena di retroazione
K
Figura 16: Schema di controllo con retroazione statica dello stato per un sistema LTI.
BOZZA 11/3/06
25
la matrice di scalatura Nr deve essere cercata in modo che:

t
lim e(t) = 0 .
(59)
Il controllo del sistema viene eettuato mediante la catena di retroazione (feedback) che fornisce informazioni sullo stato del sistema, e mediante una certa conoscenza a priori del sistema stesso che ci consente di dimensionare correttamente la matrice di scalatura Nr (feedforward o compensazione in avanti). 1.5.1 Esempio: calcolo della matrice di scalatura Nr per il controllo in retroazione nello spazio di stato
Ipotizzando di voler ottenere la coincidenza, a regime, tra un ingresso di riferimento arbitrario costante r e luscita y di un sistema LTI, bisogna che la matrice di scalatura Nr sia calcolata come segue. A regime, ipotizzando che il sistema raggiunga una condizione di equilibrio stabile, lo stato x sar` costante e si annuller`, quindi, la derivata dello stato x. Lequazione di stato, a a duscita e di controllo saranno, quindi: 0 = Ax + Bu y = Cx + Du u = Nr r Kx . Sostituendo lespressione di u nelle prime due equazioni, si ottiene: 0 = Ax + BNr r BKx y = Cx + DNr r DKx . (61) Ipotizzando che la matrice quadrata A BK sia invertibile, dalla prima delle (61) si ottiene: x = (A + BK)1 BNr r . Sostituendo lespressione di x cos` trovata nella seconda delle (61), si ottiene, inne: y = (C DK) (A + BK)1 B + D Nr r . (63) (62) (60)
Anch y = r, r = cost, la matrice Nr va trovata in modo che sia una inversa destra e o della matrice H = (C DK) (A + BK)1 B + D. In particolare si pu` scegliere la (inversa di Moore-Penrose) che, se H Rmn , m n e rank(H) = m, pseudoinversa H ha la seguente espressione: H = H T HH T
1
(64)
` e E immediato vericare che H ` una inversa destra di H, infatti: HH = HH T HH T

1
=I
(65)
` E da notare che, se m = n, ferma restando la condizione che la matrice sia a rango pieno, allora la pseudoinversa e linversa coincidono.
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26
1.5.2
Esempio di calcolo di Nr
Applichiamo quanto appena esposto al seguente sistema LTI SISO con retroazione nello spazio di stato: x1 x2 = y = 0 1 1 1 1 0 x1 x2 100 30 x1 x2 . (66) x1 x2 + 0 1 u
u = Nr r Dalla (63) abbiamo: H = = = = = (C DK) (A + BK)1 B + D = 1 0 1 0 1 0 0 100 30

1
0 1 1 1
0 1
100 30
0 1
0 1 101 31 1 101
0 1 0 1
31 1 101 0
= (67)
1 . 101 e In questo caso (come era da prevedere, essendo il sistema di tipo SISO) la matrice Nr `
1 = 101. un numero e, per la precisione, Nr = 101 Il modello LTI SISO (66) pu`, ad esempio, rappresentare il sistema meccanico vibrante o a 1 DOF mostrato in gura 17, dove sia k = 1 N/m, m = 1 Kg, c = 1 Ns/m. Infatti 1
k m u
c x, x, x
? ?
Figura 17: Sistema meccanico vibrante a 1 DOF con forzamento u. lequazione del moto del sistema risulta: m + cx + kx = u x e, con le posizioni x1 = x, x2 = x, y = x1 , ` facile vericare quanto asserito. e (68)
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27
2
2.1
Trasformazione di Laplace
Richiami sulle funzioni di variabile complessa
Una funzione F (s) della variabile complessa s si dice analitica del punto a0 quando ` e derivabile nel punto stesso; si dice analitica in una regione S quando ` analitica in ogni e punto di S. Si dimostra che, posto s = x + jy e F (s) = U (x, y) + jV (x, y), la F (s) ` e analitica in tutti i punti nei quali sono vericate le condizioni: V U = x y V U = y x (69) (70)
e e Un punto s0 in cui la F (s) non ` analitica si dice punto singolare; s0 ` un punto singolare e isolato se esiste un intorno di s0 in cui la F (s) ` analitica ad eccezione del punto s0 . Sia s0 un punto singolare isolato di F (s); consideriamo il limite:
ss0
lim F (s)
(71)
Si possono presentare i seguenti casi: 1. Tale limite esiste nito e vale R0 , indipendentemente dal fatto che la F (s) sia o e meno denita in s0 . In tal caso si dimostra che, posto F (s) = R0 , la funzione ` e analitica anche in s0 , ovvero ` possibile, cambiando il valore della funzione nel punto (o denendola come sopra, nel caso non sia denita), renderla analitica anche in s0 . 2. Il limite ` innito. Si dimostra che per le funzioni razionali fratte (ovvero quelle che e 1 e interessano il nostro studio), prendendo come innito principale ss0 , la F (s) ` un r F (s) = innito di ordine intero. Se r ` lordine di tale innito, ossia se limss0 (ss0 ) e e R0 = 0, il punto s0 ` detto polo di ordine r della funzione F (s). 3. Tale limite non esiste; la singolarit` si dice allora singolarit` essenziale. Le funzioni a a razionali fratte non hanno singolarit` essenziali. a e Una funzione razionale fratta F (s) = P (s) con P (s) e Q(s) polinomi in s ` analitica in Q(s) tutto il piano complesso ad eccezione dei punti per i quali risulta Q(s) = 0; una radice multipla di ordine r di Q(s) ` un polo di ordine r della F (s). Pertanto le funzioni razionali e fratte hanno un numero nito di poli. Considerando i due semipiani delimitati da una retta che lasci alla sua sinistra tutte le radici di Q(s), la funzione F (s) risulta analitica in tutto il semipiano destro. e La funzione es con costante ` analitica in tutto il piano complesso eccetto che per s = . Teorema di Cauchy Se la F (s) ` analitica in una regione S eccetto un numero nito di poli e C1 , C2 , . . . Cn e sono delle curve chiuse che racchiudono rispettivamente tutti gli n poli e ogni singolo polo (vedi Fig. 18), vale: 1 2j F (s)ds =
C
1 2j
F (s)ds +
C1
1 2j
F (s)ds + . . . +
C2
1 2j
F (s)ds
Cn
(72)
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28
+ C1 + Cn C + C2
Figura 18: Teorema di Cauchy j6 p1 s * p2 z1 z2

-
j6 C F(s)
1
a)
b)
Figura 19: Rappresentazione del Lemma dellindicatore logaritmico. essendo ogni circuito percorso in modo da lasciare alla sinistra la regione in cui la F (s) ` e analitica. 1 Lintegrale 2j Ci F (s)ds non dipende da Ci e si chiama residuo della funzione rispetto al polo pi . Si dimostra che il residuo rispetto ad un polo pi di ordine ri vale: 1 (ri 1)! dri 1 [F (s)(s pi )ri ]s=pi dsri 1 (73)
Teorema dellindicatore logaritmico La F (s) sia analitica nella regione S eccetto un numero nito di punti nei quali F (s) = 0 (zeri della funzione F (s)). Se C ` un circuito di S che racchiude tutti i poli e gli zeri di e F (s), risulta: F (s) 1 ds = Z P (74) 2j C F (s) essendo Z il numero degli zeri e P il numero dei poli contenuti in C, ciascuno contato con il proprio ordine di molteplicit`. a Il teorema pu` essere posto anche in una forma diversa: con riferimento alle Figg. 19.a o e 19.b , quando s varia sul contorno C, lestremo del vettore rappresentativo del numero
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29
j6 C x B
-
j6
semipiano di convergenza
-
-x D -x
a)
b)
Figura 20: a) Lemma di Jordan; b) esempio di semipiano di convergenza dellintegrale di Laplace. complesso F (s) descrive nel piano complesso una curva . Si dimostra che: ZP = 1 2j 1 F (s) ds = F (s) 2 (75)
dove ` langolo descritto dal vettore F (s) quando il suo estremo percorre . Pere tanto si pu` aermare che, quando s descrive il circuito C di S, il numero complesso o rappresentativo di F (s) descrive una curva chiusa e compie attorno allorigine Z P giri. Lemma di Jordan La F (s) sia denita e continua sulla retta (s) = ; nel semipiano a sinistra di tale retta, essa sia analitica eccetto eventualmente un numero nito di punti singolari, tutti a distanza nita, e inoltre sia vericata la condizione lims F (s) = 0. Allora per reale e costante e x si ha: F (s)es ds = 0 (76) lim
x BCDA
essendo BCDA la spezzata formata dai segmenti BC, CD, DA scelta come in Fig. 20.a.
2.2
La trasformazione di Laplace
0
Sia f (t) una funzione reale o complessa della variabile reale t, nita per t > 0. Lintegrale: f (t)est dt (77)
con s numero complesso, ` un integrale improprio, che dunque pu` risultare convergente, e o innito oppure pu` non aver signicato. Se lintegrale ` convergente, la f (t) si dice o e trasformabile secondo Laplace (o L-trasformabile) e la funzione della variabile complessa s denita come f (t)est dt (78) F (s) =
0
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30
si chiama trasformata di Laplace monolatera o, semplicemente, trasformata di Laplace della f (t) e viene solitamente indicata, oltre che col simbolo F (s), anche con L[f (t)]. Per quanto riguarda la convergenza dellintegrale (77), si pu` dimostrare che se esiste un valore o s0 di s per cui lintegrale converge, esso converge anche per tutti i valori di s con parte reale maggiore della parte reale di s0 . Lestremo inferiore dei valori della parte reale di s per i quali lintegrale converge si chiama ascissa di convergenza della f (t). Se lintegrale converge per qualunque valore di s, ` = . Pertanto la trasformata esiste in tutti e i punti del piano complesso situati a destra della retta parallela allasse immaginario e passante per il punto + j0 e non esiste nei punti a sinistra di tale retta (vedi Fig. 20.b). Nulla si pu` dire in generale sulla convergenza dellintegrale nei punti della retta stessa, o Per le propriet` degli integrali impropri anch lintegrale esista e sia nito ` necessario a e e st = 0. che nel campo di convergenza valga: limt f (t)e
2.3
2.3.1
Alcune propriet` fondamentali della trasformata di Laplace a

Unicit` a
Tale intuitiva propriet` deriva dalla denizione di integrale e stabilisce che, se una funzione a data della variabile complessa s, diciamo F (s), ` nota come trasformata di Laplace di una e funzione del tempo, diciamo f (t), e se anche qualche altra funzione del tempo g(t) ha F (s) come trasformata di Laplace, la funzione g(t) dierisce da f (t) in modo trascurabile. Ad esempio, le funzioni f (t) = 1 per t > 0 g(t) = 1 per 0 per t > 0, t=1 t=1 (79)
hanno la medesima trasformata di Laplace, poich dieriscono nel solo punto t = 1. La e propriet` di unicit` determina limportante conseguenza che, eccetto per leggere dierenze, a a una funzione del tempo ` univocamente specicata dalla sua trasformata di Laplace. e 2.3.2 Linearit` a
Dalla denizione stessa di trasformata di Laplace seguono i due teoremi di additivit` e di a omogeneit`. a e Se f1 (t) e f2 (t) sono due funzioni L-trasformabili, la funzione f (t) = f1 (t) + f2 (t) ` anchessa L-trasformabile e vale la relazione: L[f1 (t) + f2 (t)] = L[f1 (t)] + L[f2 (t)] = F1 (s) + F2 (s) (80)
Lascissa di convergenza della f (t) ` pari alla maggiore delle ascisse di f1 (t) e f2 (t). e Se f (t) ` una funzione L-trasformabile, anche la funzione kf (t), con k costante ` e e L-trasformabile e vale la relazione L[kf (t)] = kL[f (t)] = kF (s) (81)
Lascissa di convergenza di kf (t) ` la medesima di f (t). e Linsieme delle propriet` (80) e (81) si esprime dicendo che la trasformata di Laplace a ` una trasformazione (o operatore) lineare. e
BOZZA 11/3/06
31
2.4
1.
L-trasformate di alcune funzioni elementari

0 T
L[et ] =
et est dt = lim
T 0
e(s)t dt = lim
e(s)t s
=
0
1 s
Lascissa di convergenza ` = e 2.
T
{}, dove
indica la parte reale. est 2 [s sin(t) + cos(t)] s + 2

T
L[sin(t)] = lim
T 0
sin(t)e
st
dt = lim
Lascissa di convergenza ` = 0. e Pi` rapidamente si pu` trovare lo stesso risultato valendosi delle formule di Eulero u o e del teorema di additivit`: a L[sin(t)] = L 3. L[cos(t)] = L 1 ejt + ejt = 2 2 1 1 + s j s + j = 1 2s s = 2 2 s2 + 2 s + 2 1 ejt ejt = 2j 2j 1 1 s j s + j = 1 2j = 2 2j s2 + 2 s + 2
Lascissa di convergenza ` = 0. e 4. L[sinh(t)] = L 1 et et = 2 2 1 1 s s+ = s2 2
Lascissa di convergenza ` = . e 5. L[cosh(t)] = L 1 et + et = 2 2 1 1 + s s+ = s2 s 2
Lascissa di convergenza ` = . e 6.
L[k] =
0
ke
st
dt = lim
kest s
=
0
k s
Lascissa di convergenza ` = 0. La L-trasformata di una costante k pu` essere e o ottenuta anche per altra via; infatti la funzione f (t) = k pu` essere considerata il o limite per 0 della funzione ket ; essendo L[ket ] = vale L[k] = k s con = 0 k s con = {}
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32
7. Sia m un intero non negativo; tenendo conto che est dt = 1 dest ed applicando il s metodo di integrazione per parti, si ha: L[tm ] =
0
tm est dt =
1 s
tm dest =
1 m st t e s
1 s
est dtm
Se
{s} > 0,
tm est 0
= 0 e quindi:
L[tm ] =
1 s
est dtm =
m s
tm1 est dt =
m m1 L[t ] s
Dunque, con procedimento ricorrente, si pu` scrivere: o 11 1 1 1 = 2 L[t] = L[t0 ] = L[1] = s s ss s 2 1 2 21 L[t2 ] = L[t] = = 3 s s s2 s 3 3 2 321 L[t3 ] = L[t2 ] = = 3 s ss s4 ed, in generale, vale la seguente formula: L[tm ] = Lascissa di convergenza ` = 0. e 8. L[et cos(t)] = L et 1 1 ejt + ejt = L[e(+j)t ] + L[e(j)t ] = 2 2 2 1 s 1 1 1 + = = 2 s j 2 s + j (s )2 + 2 m! sm+1
Lascissa di convergenza ` = ( ` reale!). e e
2.5
2.5.1
Teoremi fondamentali
Teorema di derivazione
Sia f (t) continua e L-trasformabile, insieme alla sua derivata, con ascissa di convergenza . Calcoliamo la L-trasformata della derivata di f (t); per denizione si ha: L df = dt
0 st f (t)e 0
df st e dt = dt
est df = f (t)est dt =
f (t)est 0
f (t)dest =
+s
0
f (t)e
st
+ sL[f (t)]
Essendo la f (t) L-trasformabile, ne segue che limt f (t)est = 0 e quindi: L df = sL[f (t)] f (0+ ) dt (82)
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33
Il teorema si estende immediatamente alle derivate di ordine superiore: L dn f (t) = sn L[f (t)] sn1 f (0+ ) sn2f (0+ ) + . . . f n1 (0+ ) dtn (83)
Valendosi del teorema di derivazione si possono ritrovare molti risultati gi` noti, ad a esempio: cos(t) = quindi: L[cos(t)] = Ed anche: tn1 = quindi L[tn1 ] = 2.5.2 Teorema di integrazione 1 sL[tn ] . n 1 dtn n dt , 1 s d sin(t) 1 L = s 2 = 2 dt s + 2 s + 2 . 1 d sin(t) dt ,
Segue in modo immediato da quello di derivazione; infatti, essendo: f (t) = segue

t
d dt
f ( )d
0
L[f (t)] = sL
0
f ( )d
da cui: L
0
1 f ( )d = L[f (t)] . s
(84)
Il teorema ` valido purch` la f (t) sia generalmente continua per t > 0 e L-trasformabile. e e 2.5.3 Teorema del ritardo
Sia f (t) una funzione L-trasformabile e > 0 un valore costante; si vuole calcolare la L-trasformata di f (t ) (vedi Fig. 21): L[f (t )] = Ponendo t = t , si ha:
0
f (t )est dt =
f (t )est dt
f (t )est dt =
f (t )est es dt = es
0
f (t )est dt
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34
f (t)
f (t )
Figura 21: Esempio di funzione con ritardo. ossia:
L[f (t )] = es L[f (t)]
(85)
Con lausilio di tale teorema, ` possibile determinare la trasformata di una funzione e periodica di periodo T a partire dalla L-trasformata della restrizione della funzione sullintervallo [0, T ], diciamola fT (t). Infatti:
f (t) =
i=0
fT (t iT )
da cui, applicando il teorema di additivit` ed il teorema del ritardo, si ha a
L[f (t)] =
i=0
L[fT (t iT )] =
i=0
L[fT (t)]esiT = L[fT (t)]
i=0
esiT = L[fT (t)]
1 1 esT
Lascissa di convergenza ` = 0. e 2.5.4 Teorema del valore nale
Se la funzione f (t) e la sua derivata sono L-trasformabili e la F (s) = L[f (t)] ` derivabile e in tutto il semipiano positivo, asse immaginario compreso, con eccezione dellorigine, vale la relazione (86) lim f (t) = lim sF (s)
t s0
2.5.5
Teorema del valore iniziale
Se la funzione f (t) e la sua derivata sono L-trasformabili ed per la F (s) = L[f (t)] esiste il lims sF (s), vale: (87) lim f (t) = lim sF (s) .
t0+ s
Da notare che questo teorema, apparentemente analogo al precedente, ha in realt` a condizioni di validit` diverse. Per il teorema del valore nale si richiede che F (s) sia a
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35
analitica in tutto il semipiano positivo, asse immaginario compreso; per il teorema del valore iniziale si richiede soltanto lesistenza del limite. 2.5.6 Teorema del prodotto integrale (o di Duhamel)
Siano f1 (t) e f2 (t) due funzioni continue a tratti e L-trasformabili e siano F1 (s) e F2 (s) le loro L-trasformate; la funzione della variabile t denita come
0
f1 (t )f2 ( )d
(88)
si denisce prodotto integrale o convoluzione reale o prodotto di convoluzione (nella maggior parte dei casi, pi` semplicemente convoluzione) di f1 (t) e f2 (t) e si indica col simbolo: u f1 (t) f2 (t) Essa ` una funzione continua di t. Si dimostra che, nel campo di convergenza, vale la e relazione (89) L[f1 (t) f2 (t)] = F1 (s) F2 (s) Infatti, sfruttando i teoremi relativi allintegrazione in pi` variabili, si ha: u
+ 0
f1 (t) f2 (t)est dt =
+ f1 (t 0
+ 0
)f2 ( )d est es es dt =
+ f1 (t 0
+ f2 ( )es 0
)es(t ) dt d
Tramite la sostituzione t = u, si ottiene: L[f1 (t) f2 (t)] =

+ 0
f1 (u)esu du
+ 0
f2 ( )es d = F1 (s) F2 (s)
In altre parole, nel campo delle L-trasformate, il prodotto di convoluzione si trasforma in prodotto ordinario. 2.5.7 Convoluzione nel dominio complesso
Siano f1 (t) e f2 (t) due funzioni continue a tratti e L-trasformabili e siano F1 (s) e F2 (s) le loro L-trasformate; siano 1 e 2 le rispettive ascisse di convergenza. Si dimostra che vale la seguente relazione: L[f1 (t) f2 (t)] = 1 2j
b+j bj
F1 (s )F2 ()d
(90)
con {s} > max(1 , 2 , 1 + 2 ), 2 < b < {s} 1 , essendo b una costante reale. Lintegrale sopra si indica anche col simbolo F1 (s) F2 (s) e si chiama convoluzione nel dominio complesso. Dalla denizione di tale integrale si deducono facilmente le seguenti propriet`: a F (s) G(s) = G(s) F (s) F (s) [G(s) + H(s)] = F (s) G(s) + F (s) H(s)
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36
2.5.8
La L-trasformata della funzione et f (t)
Sia f (t) una funzione L-trasformabile con trasformata F (s) e sia una costante reale. L[f (t)et ] =
0 +
f (t)et est dt =
0
f (t)e(s)t dt = F (s )
(91)
In altre parole povere, la moltiplicazione di f (t) per il fattore esponenziale et si traduce, nel dominio di Laplace, in una traslazione della L-trasformata. Tale risultato pu`, in un o certo senso, essere interpretato come teorema duale del teorema del ritardo. 1 Inoltre, poich L[et ] = s , da quanto esposto nel Par. 2.5.7, si ottiene che e F (s) 1 = F (s ) s (92)
Questo risultato verr` impiegato nel seguito. a 2.5.9 La L-trasformata delle funzioni 1(t) e (t)
Molto spesso nello studio di sistemi asserviti accade di considerare un sistema inizialmente a riposo sottoposto ad un ingresso u(t) = f (t) a partire da un certo istante di tempo in poi. Se si fa coincidere listante di applicazione del segnale di ingresso con lorigine dei tempi, ci` ` equivalente a considerare, al posto di f (t), una funzione f (t) identicamente oe nulla per t < 0 e uguale a f (t) (quindi, in generale, diversa da zero) altrove. La funzione 1(t) = 0 per t < 0 1 per t 0 (93)
detta funzione a gradino unitario o, pi` semplicemente, gradino unitario ` lesempio pi` u e u (t) che abbia le semplice di funzione di questo tipo. In generale, una qualsiasi funzione f caratteristiche suddette pu` essere considerata come prodotto di una f (t) generica per il o gradino unitario: f (t) = f (t) 1(t) Data una funzione f (t) generalmente continua per < t < + ed integrabile assolutamente in ogni intervallo nito; si supponga che esistano dei valori di s per i quali esista e sia nito lintegrale:
+
F (s) =
f (t)est dt
(94)
La F (s) si chiama trasformata di Laplace bilatera della funzione f (t). In generale essa esiste per 1 < {s} < 2 , ossia entro la striscia di convergenza della f (t). Per le funzioni di tipo f (t), poich risulta e
+
f (t)est dt =
0
f (t)est dt =
0
f (t)est dt
la L-trasformata bilatera coincide con la trasformata ordinaria della f (t) ed anche con la trasformata ordinaria della f (t).
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37
a Se si vuole calcolare la L-trasformata della funzione df (t) , si incontrano delle dicolt` dt poich`, in generale, tale derivata non esiste nel punto t = 0 se limt0+ f (t) = 0. Per e ovviare a tale dicolt` si pu` introdurre la funzione impulsiva (t), denita come a o (t) = 0 per t = 0 + per t = 0 e tale che >0 (t)dt = 1 (95)
Tale funzione pu` essere immaginata come il limite per T 0 della funzione o T (t) =
1 T
per T t 2 altrove
T 2
(96)
Infatti, al limite per T 0, la funzione sopra intorno a t = 0 assume valori sempre pi` u grandi, lintervallo con centro lorigine in cui essa ` non nulla si restringe sino a coincidere e con lorigine stessa e larea sottesa da tale funzione rimane sempre comunque unitaria. La (t) ` un impulso innito che sottende unarea unitaria. Per essa vale anche la propriet` e a seguente: f (t)(t)dt = f (0)
I
(97)
dove I ` un qualunque intervallo, nito o innito, contenente lorigine e f (t) ` una e e qualunque funzione denita su tale intervallo. Tale propriet` viene utilizzata, tra laltro, a per calcolare la L-trasformata della funzione impulsiva:
+
L[(t)] =
0
(t)est dt =
+ 0
(t)est dt = e0 = 1
(98)
Da notare che la seconda relazione di uguaglianza vale perch (t) = 0 per t < 0. Tale e risultato pu` essere ritrovato anche facendo la L-trasformata della funzione (96) e passando o poi al limite per T 0. Infatti: T (t) = 1 T 1 t+ T 2 1 T 1 t T 2
da cui, applicando il teorema del ritardo, si ha: L[T (t)] = esT /2 esT /2 esT 1 = esT /2 sT sT
ex 1 x
e, ricordando il limite notevole limx0

T 0
= 1, si ha:
lim L[T (t)] = 1
Ritornando al problema di partenza, ovvero di integrare la derivata di una funzione e di tipo f (t) che non ` denita nellorigine, poich la f (t) ` discontinua (fa quello che in e e parole povere si chiama un salto), si pu` scrivere: o df (t) df (t) df (t) = f (0+ )(t) + 1(t) = f (0+ )(t) + dt dt dt In particolare, se f (t) = 1(t), si ottiene d1(t) = (t) dt (99)
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38
ovvero, la funzione impulsiva ` la derivata della funzione gradino unitario. e In conclusione, si ottiene: L df (t) df (t) df (t) = f (0+ ) + L = f (0+ ) + L = f (0+ ) + sF (s) f (0+ ) = sF (s) dt dt dt
Ossia, per le funzioni f (t) sopra denite occorre omettere il termine f (0+ ) nellespressione del teorema di derivazione.
2.6
Lantitrasformazione di Laplace
Si denisce L-antitrasformazione loperazione che consente di passare dalla F (s) alla f (t) corrispondente; tale operazione si indica con la notazione: f (t) = L1 [F (s)] (100)
In generale, data una funzione F (s) della variabile complessa s, non ` facile stabilire se e esiste una f (t) che abbia per L-trasformata la F (s) data. Limitandosi al caso di funzioni razionali fratte, si dimostra che una funzione del tipo e F (s) = P (s) ` antitrasformabile se ` nulla allinnito, ossia se il grado n del denominatore Q(s) e Q(s) ` maggiore del grado m del numeratore P (s). La sua antitrasformata, che risulta e essere unica, vale (formula di Riemann): f (t) = L1 [F (s)] = 1 2j
+j j
F (s)est ds
(101)
essendo lintegrale valutato lungo una qualsiasi retta parallela allasse immaginario, situata nel semipiano in cui la F (s) ` analitica. In altri termini, tale retta deve lasciare alla propria e sinistra tutti i poli della F (s). Nel caso in cui risulti m > n, si pu` scrivere tramite una banale divisione di polinomi: o B(s) P (s) = A(s) + Q(s) Q(s) con A(s) polinomio di grado m n e B(s) polinomio di grado inferiore ad n. Il secondo addendo al secondo membro della equazione sopra si pu` antitrasformare, in base o a quanto visto in precedenza, mentre A(s) non si potrebbe antitrasformare perch non e tende a 0 per s . Tuttavia, lintroduzione della funzione (t), che ha per antitrasformata una costante, e di funzioni impulsive di ordine superiore permette di attribuire una L-antitrasformata anche al polinomio A(s) e quindi di antitrasformare anche funzioni razionali fratte che non soddisfano le condizioni enunciate in precedenza. Poich` e tali tipi di funzioni non rivestono alcun interesse nelle applicazioni riguardanti lo studio del comportamento dei sistemi meccanici, ed il loro controllo, non verranno fatti ulteriori approfondimenti in questa sede. Il teorema enunciato precedentemente riconduce il calcolo della L-trasformata di una funzione razionale fratta al calcolo dellintegrale: 1 2j
+j j
F (s)est ds
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39
-x
-x
Figura 22: essendo la retta di integrazione situata a destra di tutti i poli di F (s). Si consideri ora lintegrale 1 2j F (s)est ds
valutato lungo una linea di integrazione formata da un circuito rettangolare (vedi Fig. 22) che abbraccia tutti i poli di F (s). Per il teorema di Cauchy si ha: 1 2j
n
F (s)est ds =
i=1
1 (ri 1)!
dri 1 F (s)est (s pi )ri dsri 1
s=pi
dove ri la molteplicit di pi e la sommatoria ` estesa a tutti i poli della funzione intee e granda F (s)est che coincidono con quelli di F (s). Facendo tendere x allinnito, il valore dellintegrale non cambia perch` resta costante il numero di poli abbracciati dal circuito e e, daltra parte, risulta: lim F (s)est ds =
+j j
x ABCDA
F (s)est ds + lim
x BCDA
F (s)est ds
Ma, per il lemma di Jordan, il secondo addendo del secondo membro della relazione sopra ` nullo, pertanto si ottiene, grazie al teorema di Cauchy: e 1 lim 2j x
n
F (s)est ds =
ABCDA i=1
1 (ri 1)!
dri 1 F (s)est (s pi )ri dsri 1
s=pi P (s) Q(s)
In conclusione, per determinare lantitrasformata di una funzione razionale fratta in cui il grado del numeratore ` minore del grado del denominatore occorre: e
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40
1. determinare i poli della funzione, che sono le radici dellequazione Q(s) = 0; 2. valutare il contributo di ogni polo tramite la formula: 1 (ri 1)! dri 1 F (s)est (s pi )ri dsri 1
s=pi
3. sommare insieme i contributi di tutti i poli della funzione. 2.6.1 Esempi
Poli reali 1. F (s) = 1 s p1 = ep1 t
f (t) = 2.
1 st e 0!
s=p1
F (s) =
1 (s p1 )(s p2 ) ep1 t ep2 t + p1 p2 p2 p1
f (t) =
est 1 0! s p2
+
s=p1
1 est 0! s p1
=
s=p2
3. F (s) = 1 (s p1 )m tm1 ep1 t (m 1)!
f (t) =
1 dm1 est (m 1)! dsm1
=
s=p1
4. F (s) = s (s p1 )2 = ep1 t + tp1 ep1 t
f (t) =
1 d st se 1! ds
= est + tsest
s=p1
s=p1
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41
5. Se la F (s) ha in p1 un polo di ordine m, ovvero: F (s) = il contributo di tale polo vale: ep1 t A1 tm1 + A2 tm2 + . . . + Am Infatti: dm1 dsm1 P (s) st e = Q1 (s)
P tm1 est Q1(s) + (s)
m2
P (s) (s p1 )m Q1 (s)
m1 0 +
m1
m1 1
d P tm2 est ds Q1(s) + . . . (s) P d est dsm1 Q1(s) = (s)

m1
m1 m2 m1 k
P d test dsm2 Q1(s) + (s)
m1 m1
=
k=0
tm1k est
dk P (s) dsk Q1 (s)
6. F (s) = s2 + 3s + 5 (s + 1)2 (s + 2) 1 s2 + 3s + 5 st e 0! (s + 1)2
f (t) =
1 d s2 + 3s + 5 st e 1! ds s+2
+
s=1
=
s=2
s2 + 3s + 5 st s2 + 4s + 1 st e e +t (s + 2)2 s+2 7. F (s) =
+ 3e2t = 2et + 3tet + 3e2t

s=1
1 (s + 1)3 s2
f (t) =
1 d2 1 st e 2! ds2 s2
+
s=1
1 1 d est 1! ds (s + 1)3 +
s=1
=
s=0
1 6 st 4t st t2 st e 3e + 2e 2 s4 s s 3et + 2tet +
3est test + (s + 1)4 (s + 1)3
=
s=0
t2 t e 3+t 2
Poli complessi In generale la F (s) ` una funzione di s razionale fratta a coecienti reali e, pertanto, e le polarit` o sono reali o sono formate da coppie di valori complessi coniugati; pertanto a
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42
i residui della F (s) rispetto a due poli coniugati sono costituiti da numeri complessi coo niugati5 . Ci` premesso, valutiamo il contributo alla f (t) dovuto ad un polo complesso p1 = + j del primo ordine. Ponendo: F (s)(s p1 )|s=p1 = M ej si ha |F (s)est (s p1 )|s=p1 = M ej e(+j)t = M et ej(t+) Per quanto detto prima, per il polo coniugato p2 = j si ha: |F (s)(s p2 )|s=p2 = M ej da cui |F (s)est (s p2 )|s=p1 = M ej e(j)t = M et ej(t+) Sommando insieme i due contributi si ottiene: M et ej(t+) + ej(t+) = 2M et cos (t + ) In conclusione, due poli complessi coniugati danno luogo ad un termine sinusoidale smorzato in cui lo smorzamento ` dato dalla parte reale del polo e la pulsazione dalla parte e immaginaria. Se la polarit` complessa ` di ordine m, si pu` vedere in modo analogo che essa d` un a e o a contributo del tipo: et G1 tm1 cos (t + 1 ) + G2 tm2 cos (t + 2 ) + . . . + Gm cos (t + m ) con G1 , G2 , . . . Gm e 1 , 2 , . . . m costanti reali. 1. F (s) = (s2 1 1 = 2 )2 2 (s + j)2 + (s j) (102)
Il contributo del polo p1 = j ` il seguente: e est d ds (s + j)2 =

s=j
2est test (s + j)2 (s + j)3
=
s=j
tejt ejt + 4 2 4j 3
Il contributo del polo coniugato, per quanto detto sopra, ` e da cui f (t) =
5
tejt ejt 4 2 4j 3
1 ejt ejt 1 t ejt + ejt + 3 = [sin(t) t cos(t)] 2 2 2 2 2j 2 3
Come esercizio, vericare che se F (s) ` razionale fratta, vale la propriet` che F () = F (s) e a s
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43
2. F (s) = s2 + 3s + 7 s2 + 3s + 7 = [(s + 2)2 + 4](s + 1) (s + 2 + j2)(s + 2 j2)(s + 1)
e Il contributo del polo reale p1 = 1 ` dato da: 1 s2 + 3s + 7 st e 0! (s + 2)2 + 4) = et

s=1
Il contributo del polo complesso p2 = 2 j2 ` invece il seguente: e s2 + 3s + 7 1 est 0! (s + 2 j2)(s + 1) j 1 = e(22j)t = ej/2 e(22j)t 4 4
s=2j2
Per quanto detto sopra, il contributo dei due poli complessi coniugati ` dunque: e 1 2 e2t cos 2t 4 2 1 = e2t sin(2t) 2
In conclusione, la antitrasformata della funzione data `: e 1 f (t) = et e2t sin(2t) 2 2.6.2 Un altro metodo per antitrasformare le funzioni razionali fratte
Loperazione di antitrasformazione pu` venire eettuata anche in un altro modo, che o soltanto formalmente dierisce da quello precedentemente esposto. Dalla teoria delle funzioni razionali fratte risulta che, assegnata una funzione: F (s) = (s p1 )r1 (s P (s) p2 )r2 . . . (s pn )rn
con P (s) polinomio in s di grado m e r1 + r2 + . . . + rn > m, ` sempre possibile trovare e delle costanti Ai,mi , con i = 1, . . . , n e mi = 1, . . . , ri , tali che vale identicamente: F (s) = A1,2 A1,r1 A1,1 + + ... + 2 s p1 (s p1 ) (s p1 )r1 A2,2 A2,r2 A2,1 + + ... + ... + s p2 (s p2 )2 (s p2 )r2 An,2 An,rn An,1 + + ... + 2 s pn (s pn ) (s pn )rn (103)
con le costanti Ai,j ricavate tramite la formula Ai,j = 1 dri j (F (s)(s pi )ri ) (ri j)! dsri j i = 1...n
s=pi
j = 1 . . . ri
(104)
oppure ricombinando lespressione (104) nella forma di funzione razionale fratta e imponendo luguaglianza dei coecienti del polinomio cos` ottenuto a numeratore e di P (s).
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44
Una volta eettuata questa scomposizione, possiamo antitrasformare termine a termine, ricordando che, per quanto gi` visto, lantitrasformata del termine generico della a (104) vale: A A = (105) tn1 epi t L1 m (s pi ) (m 1)! Una coppia di poli complessi coniugati pk = + j e pk = j di molteplicit` rk a danno origine nella somma in (104) a rk coppie di addendi del tipo: Ak,j (s j)j Ak,j (s + j)j j = 1, . . . , rk (106)
che corrispondono a rk addendi del tipo: Ck,j s + Bk,j [(s )2 + 2 ]j j = 1, . . . , rk (107)
con Bk,j e Ck,j reali. Per antitrasformare un termine come quello sopra ovvero una coppia di termini (106) si pu` sfruttare la (102) in cui, per quanto visto precedentemente e o 2|Ak,j | riportato nella (105), si pone Gk,j = (j1)! e j,k = arg{Aj,k }. Esempi 1. F (s) = s3 s+4 s3 s(s + 4) 3 7 = + e4t 4 4
f (t) = oppure scomponendo:
+
s=0
s 3 st e s
s=4
F (s) = s3 s+4 3 4
A2,1 A1,1 + s s+4 A2,1 = s3 s =

s=4
A1,1 =
=
s=0
7 4
3 7 f (t) = + e4t 4 4 2. F (s) = s+8 s(s + 5)2
f (t) =
s+8 d s + 8 st e + = (s + 5)2 s=0 ds s s=5 8 8 s + 8 st 8 3 8 + 2 est + te e5t te5t = = 25 s s 25 25 5 s=5
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45
Con la scomposizione: F (s) = A2,1 A2,2 A1,1 + + s (s + 5) (s + 5)2 s+8 (s + 5)2 =

s=0
A1,1 = s+8 s 3 5
8 25 s+8 s =
s=5
A2,1 = 3.
=
s=5
A2,2 =
d ds
8 25
F (s) = Posto: F (s) = risulta: A1,2 = Quindi: F (s) = 4 3
s2 + 2s + 4 (s2 + 2s + 3)s2
A1,2 A1,1 A2,1 s + B2,1 + 2 + s2 s s + 2s + 3 2 9 2 9 1 9
A1,1 =
A2,1 =
B2,1 =
2 1 1 2s + 1 4 1 + 2 3s 9 s 9 s2 + 2s + 3
Pe antitrasformare il termine dovuto alla coppia di poli complessi coniugati, oltre al metodo standard precedentemente visto, si pu` in questo caso sfruttare il risultato o (92) trovato nel Par. 2.5.8, ossia: L[f (t)et ] = F (s ) Scrivendo lultimo addendo del secondo membro della (108) nella forma 2 s+1 1 1 1 2s + 1 = 2 + 2s + 3 2 + 2s + 3 2 + 2s + 3 9s 9s 9s e sfruttando i gi` noti risultati a L si ottiene: L1 2 1 1 2s + 1 = et cos( 2t) et sin( 2t) 2 + 2s + 3 9s 9 9 2
1
s = cos( 2t) s2 + 2
2 = sin( 2t) s2 + 2
In conclusione, la antitrasformata della funzione data ha la seguente espressione: 2 2 1 4 f (t) = t + et cos( 2t) et sin( 2t) 3 9 9 9 2
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46
2.6.3
Ancora sulla convoluzione nel dominio complesso
Nel Par. 2.5.7 si ` vista la denizione di convoluzione complessa. La tecnica di espansione e in fratti semplici esposta nel paragrafo precedente porta ad una semplicazione nel calcolo della convoluzione complessa di due funzioni F1 (s) e F2 (s) quando una di esse sia una funzione razionale fratta. Supponiamo infatti che sia F1 (s) = P (s) e che tale funzione Q(s) a possieda n poli semplici p1 , p2 , . . . pn . Per quanto visto sopra, si potr` scrivere:
n
F1 (s) =
i=1
[F1 (s)(s pi )]s=pi
1 s pi
Di conseguenza, dalle propriet` della convoluzione nel dominio complesso e dalla (92), si a ottiene:
n
F1 (s) F2 (s) =
i=1
[F1 (s)(s pi )]s=pi F2 (s pi )
(108)
Il risultato sopra si pu` estendere al caso in cui gli n poli abbiano rispettivamente molteplico it` r1 , r2 , . . ., rn : a
n rj
F1 (s) F2 (s) = essendo Hj,i =
(1)ri j
i=1 j=1
Hj,i dri j F2 () (ri j)! d ri j
(109)
=spi
1 (j 1)!
dj1 [F1 (s)(s pi )ri ] dsj1
(110)
s=pi
2.7
Interpretazione sica della trasformata di Laplace
Detta F (s) la L-trasformata di f (t), la formula di Riemann f (t) = 1 2j

+j j
F (s)est ds
posto s = + j, ci dice che la f (t) pu` essere decomposta in innite componenti o innitesime date da: 1 F ( + j)et ejt d 2 essendo una costante maggiore dellascissa di convergenza di F (s). Considerando la componente corrispondente al valore j coniugato del primo: 1 F ( j)et ejt d 2 ponendo F ( + j) nella forma A(, )ej(,) , la somma delle due componenti risulta: 1 t e A(, ) cos[t + (, )]d La funzione data ` dunque scomposta in una somma di innite funzioni sinusoidali la cui e ampiezza aumenta o decresce esponenzialmente a seconda del segno di . Il valore di
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47
*
A t 2e
Aet cos(t + )
t + t +
A t 2e
Figura 23: Rappresentazione graca di un fasore. non ` completamente arbitrario, ma deve essere maggiore di un valore caratteristico di e ciascuna funzione (ascissa di convergenza); se ` inferiore a questo valore, la decomposizione e non ` pi` possibile. Una volta scelto, ` costante per tutte le componenti, ossia le loro e u e ampiezze variano esponenzialmente nello stesso modo. Le funzioni sinusoidali con ampiezza variabile esponenzialmente godono rispetto alla operazione di derivazione e di integrazione di propriet` analoghe a quelle possedute dalle a funzioni sinusoidali. Infatti la derivata di Aet cos(t + ) vale: Aet cos(t + ) Aet sin(t + ) = Aet [ cos(t + ) sin(t + )] Ponendo cos = 2 + 2 e sin = 2 + 2
(si noti che ` largomento del numero complesso + j e e si ha:
2 + 2 ` il relativo modulo) e
Aet 2 + 2 [cos cos(t + ) sin sin(t + )] = Aet 2 + 2 cos(t + + ) La derivata si ottiene dunque semplicemente moltiplicando per 2 + 2 lampiezza ed aumentando la fase di . o Ma la funzione Aet cos(t + ) pu` essere considerata come somma di due vettori ruotanti uno in senso positivo e laltro in senso negativo, a loro volta rappresentabili con una coppia di numeri complessi coniugati di modulo A et ed argomento (t + ) (vedi 2 Fig. 23). Ma, essendo 2 + 2 il modulo di s = + j e il relativo argomento, ne segue che i numeri complessi rappresentativi della derivata sono uguali al prodotto dei numeri complessi rappresentativi della funzione per il numero s. Riceve in questo modo una giusticazione sica il teorema di derivazione. Identiche considerazioni si possono fare per il teorema di integrazione. In conclusione, mediante la trasformazione di laplace, una funzione f (t) viene decomposta in una somma innita di funzioni elementari per le quali le operazioni di derivazione e di integrazione si trasformano in operazioni algebriche. Se la f (t) ` la soluzione di e unequazione dierenziale lineare, operando su di una componente generica e sommando
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i risultati per tutte le componenti, la risoluzione dellequazione stessa risulter` oltremodo a semplicata, in quanto essa si sar` trasformata in una equazione algebrica. a La trasformata di Laplace di una funzione f (t) ha una espressione analoga a quella della trasformata di Fourier; lunica dierenza consiste nel fatto che alla variabile immaginaria pura j ` stata sostituita la variabile s = +j. In eetti, quando lascissa di convergenza e ` minore di zero, la L-trasformata valutata sullasse immaginario coincide identicamente e con la trasformata di Fourier. Tuttavia le condizioni di esistenza sono diverse per le due trasformate e sono pi` u restrittive per la F trasf ormata; cos` ad esempio, la funzione a gradino possiede una , L-trasformata ma non una F-trasformata. Fisicamente questo corrisponde al fatto che non tutte le funzioni sono decomponibili in funzioni sinusoidali pure, mentre un numero assai maggiore ` decomponibile in funzioni e sinusoidali esponenziali.
2.8
Impiego della trasformata di Laplace nella risoluzione delle equazioni dierenziali lineari a coecienti costanti
Sia data unequazione dierenziale lineare a coecienti costanti della forma: an y (n) (t) + an1 y (n1) (t) + . . . + a1 y (t) + a0 y(t) = = bm u(m) (t) + bm1 u(m1) (t) + . . . + b1 u (t) + b0 u(t) m<n
dove u(t) ` un ingresso nullo per t < 0. Applicando la trasformazione di Laplace si ottiene: e an [sn Y (s) sn1 y(0+ ) sn2 y (0+ ) . . . y (n1) (0+ )]+ +an1 [sn1 Y (s) sn2 y(0+ ) sn3 y (0+ ) . . . y (n2) (0+ )] + . . . + +a1 [sY (s) y(0+ )] + a0 Y (s) = bm [sm U (s) sm1 u(0+ ) sm2 u (0+ ) . . . u(m1) (0+ )] + +bm1 [sm1 U (s) sm2 u(0+ ) sm3 u (0+ ) . . . u(m2) (0+ )] + . . . + +b1 [sU (s) u(0+ )] + b0 U (s) = Raccogliendo a fattor comune Y (s) e U (s) si ottiene: Y (s)(an sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 ) = U (s)(bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0 ) + P0 (s) e dove P0 (s) ` un polinomio, di grado al massimo pari a n 1, dipendente dalle condizioni iniziali. Risolvendo per Y (s) si ottiene: Y (s) = P0 (s) bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0 U (s) + n+a n1 + . . . + a s + a n+a n1 + . . . + a s + a an s an s n1 s 1 0 n1 s 1 0
Assegnata la funzione di ingresso u(t) denita per t > 0 e le condizioni iniziali del sistema, si pu` con una semplice operazione di antitrasformazione calcolare la y(t). o
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49
2.8.1
Risposta ad un ingresso permanente
Uno dei casi che pi` ci interessa ` il calcolo delluscita di un sistema, inizialmente a riposo, u e sottoposto ad un ingresso u(t); la relazione precedente diventa in tal caso: Y (s) = bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0 U (s) an sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
Quando la u(t) ` unentrata permanente, nulla per t < 0, la y(t) comprende un termine e di regime ed un termine transitorio, che si ottengono ambedue antitrasformando la Y (s). Infatti, se la u(t) ` una funzione a gradino o lineare (a rampa) o parabolica e tutti i poli e della Y(s) hanno parte reale negativa, ad eccezione del polo nellorigine dovuto alla U (s), tutti i contributi dei poli suddetti tendono esponenzialmente a zero (in quanto (pi ) < 0 i = 1, . . . , n) e costituiscono la risposta transitoria del sistema; il polo nellorigine forma invece la risposta a regime, la quale ha un andamento costante, lineare o parabolico a seconda della u(t). Se uno dei detti poli ` nullo, aumenta di una unit` il grado della e a polarit` allorigine e ad un ingresso costante corrisponde, a regime, unuscita lineare, ad a una u(t) lineare una y(t) parabolica e cos` via. Se uno o pi` poli hanno parte reale positiva, u il sistema non si porta ad un regime permanente. e In conclusione, quando tutti i poli pi hanno parte reale negativa e la u(t) ` una funzione a gradino unitaria, la y(t) di regime vale: P (s) est (s p1 )(s p2 ) . . . (s pn ) dove P (s) = a1 (bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0 ). n Per un ingresso lineare, si ha: P (s) d est ds (s p1 )(s p2 ) . . . (s pn ) Per un ingresso parabolico: 1 d2 2P (s) est 2 (s p )(s p ) . . . (s p ) 2 ds 1 2 n e cos` via. 2.8.2 Risposta ad un ingresso sinusoidale ,
s=0
,
s=0
.
s=0
Per un ingresso u(t) = sin(t) risulta: Y (s) = P (s) (s p1 )(s p2 ) . . . (s pn ) (s + j)(s j)
Al solito, per il calcolo delluscita di regime si possono trascurare i contributi delle polarit` a e p1 , . . . , pn , perch si annullano col tempo e, pertanto, rimane solo il contributo dei poli coniugati j. Si noti che, se vi sono poli nellorigine, alla sinusoide si sovrappongono delle funzioni costanti o lineari o quadratiche etc... a seconda dellordine del polo stesso.
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50
Il residuo rispetto alla polarit` j `: a e P (s) est (s p1 )(s p2 ) . . . (s pn ) s + j che pu` essere posto nella forma: o P (j) 1 1 ejt = M ()ej() ejt 2j (j p1 )(j p2 ) . . . (j pn ) 2j dove M () ` il modulo della funzione e relativo argomento. Il contributo del polo coniugato s = j ` 2j M ()ej() ejt . La e 1 somma delle due espressioni fornisce la risposta a regime che vale: M () ej(t+) ej(t+) = M () sin(t + ) 2j
P (s) (sp1 )(sp2 )...(spn )
s=j
valutato per s = j e ` il e
Questo risultato di grandissima importanza si pu` cos` riassumere: o P (s) Se nellespressione (sp1 )(sp2 )...(spn ) poniamo s = j si ottiene un numero complesso che ha come modulo lampiezza della oscillazione sinusoidale di regime e come argomento la fase delloscillazione. P (s) La funzione (sp1 )(sp2 )...(spn ) che individua pienamente la risposta di un sistema inizialmente a riposo sottoposto ad un ingresso u(t) si dice Funzione di Trasferimento del sistema. Essa si indica spesso con il simbolo G(s). La funzione di trasferimento G(s) valutata in s = j esprime, in modulo e fase, la risposta a regime del sistema sottoposto ad un ingresso sinusoidale di ampiezza unitaria e pulsazione
2.9
Ancora sul teorema di Duhamel
Per quanto detto nel paragrafo precedente, nel caso di un sistema inizialmente a riposo la trasformata delluscita ` uguale al prodotto della funzione di trasferimento del sistema e per la trasformata dellingresso, ossia: Y (s) = G(s)U (s) Se u(t) ` una funzione impulsiva unitaria, poich L[(t)] = 1, si ottiene: e e Y (s) = G(s) Pertanto la risposta ad un impulso unitario, che si indica con il simbolo g(t), ` la Le antitrasformata della funzione di trasferimento del sistema. Se la u(t) non ` la funzione e impulsiva, possiamo immaginarla come somma di inniti impulsi innitesimi applicati allistante (t ) e di valore u( )d :
t
(111)
u(t) =
0
(t )u( )d
Per la linearit` del sistema, essendo g(t ) la risposta allimpulso unitario (t ), la a risposta al generico impulso innitesimo (t )u( )d sar` g(t )u( )d e, quindi, a luscita allistante t ` e
t
y(t) =
0
g(t )u( )d = g(t) u(t) ,
(112)
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51
ossia il prodotto di convoluzione della funzione u(t) e della risposta allimpulso unitario. L-trasformando, ritroviamo il risultato gi` noto: a Y (s) = L[g(t) u(t)] = G(s)U (s)
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52
3
3.1
La risposta dei sistemi dinamici

Lalgebra dei diagrammi a blocchi
Serie
3.1.1
Una funzione di trasferimento G(s), caratterizzante un certo sistema, pu` sempre essere o scomposta come moltiplicazione di 2 o pi` fattori Gi (s) in modo che u G(s) = G1 (s)G2 (s) . . . Gn (s) . (113)
Supponiamo adesso di avere 2 sistemi G1 e G2 collegati in modo che luscita Y1 (s) del primo blocco sia uguale allingresso U2 (s) del secondo blocco, come mostrato in Fig. 24. Se il blocco a valle G2 (s) richiede un livello di potenza del segnale dingresso I2 trascurabile
U1 (s)
G1
Y1 (s) = U2 (s)
G2
Y2 (s)
Figura 24: Due sistemi lineari in serie rispetto a quella fornibile dal blocco a monte G1 (s) (si dice che il blocco G2 si comporta e come blocco ideale o, gergalmente, il sistema G2 non carica il sistema G1 ), allora ` possibile scrivere: Y1 (s) = G1 (s)U1 (s) Y2 (s) = G2 (s)U2 (s) Y1 (s) = U2 (s) . (114) (115) (116)
Sostituendo la (116) nella (114), otteniamo la relazione U2 (s) = G1 (s)U1 (s) che, sostituita nella (115), ci d` la relazione cercata tra U1 (s) e Y2 (s): a Y2 (s) = G1 (s)G2 (s)U1 (s) G(s) = G1 (s)G2 (s) . (117) (118)
La serie dei due blocchi pu` quindi essere sostituita da un unico blocco con funzione di o trasferimento G1 (s)G2 (s). Se lipotesi che la potenza del segnale U1 sia molto maggiore e e della potenza richiesta dal blocco G2 non ` vericata, la (118) non ` applicabile e il sistema va studiato nel suo insieme, come descritto negli esempi che seguono. Esempio 1 Generatore di tensione non ideale. Consideriamo il sistema mostrato in Fig. 25. Si tratta del modello a bassa frequenza di un generatore di tensione collegato ad un partitore resistivo, ovvero due blocchi lineari che, presi singolarmente, hanno le seguenti funzioni di trasferimento: G1 (s) = 1 G2 (s) = R2 R1 + R2 , (119) (120)
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53
G1 (s) = 1 Ri + u1 (t)
G2 (s) = R1
R2 R1 +R2
y1 (t) = u2 (t)
R2
y2 (t)
Figura 25: Generatore di tensione che alimenta un partitore. dove u1 ` la tensione di riferimento del generatore, y1 ` la tensione duscita del generatore, e e e e u2 , y2 sono, rispettivamente, tensione dingresso e duscita del partitore resistivo. Se ` vericata la condizione che il partitore non carichi il generatore, ovvero se la resistenza interna del generatore ` molto minore della resistenza del partitore: e Ri << R1 + R2 , (121)
allora la funzione di trasferimento complessiva del sistema G(s) ` uguale al prodotto delle e e due, ovvero G(s) = 1 R1R2 2 = R1R2 2 . Se invece la (121) non ` vericata, la funzione +R +R di trasferimento del sistema complessivo `: e G(s) = R2 Y2 (s) = U1 (s) Ri + R1 + R2 . (122)
Esempio 2 Rete ad anticipo di fase. La FDT6 della rete elettrica ad anticipo di fase mostrata a sinistra in Fig. 26 ` e G1 (s) = R1 u1 (t) C R2 y1 (t) = u2 (t) Z y2 (t)
1 a s+1 a s+1
G2 (s) = 1
Figura 26: Rete ad anticipo di fase. G1 (s) = 1 a s + 1 a s + 1 , (123)
+R R dove a = R1R2 2 e = R11 R22 C. Limpedenza Z, considerando sia come variabile di +R ingresso che duscita la relativa caduta di tensione ha, ovviamente, una FDT G2 (s) = 1. Collegando in serie i due sistemi, il sistema risultante ha una FDT G(s) = G1 (s)G2 (s) e nch R2 >> |Z|. Se invece R2 non ` trascurabile rispetto a Z, la FDT complessiva viene e modicata dal valore di Z.
6
Utilizzeremo nel seguito labbreviazione FDT come sinonimo di funzione di trasferimento.
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54
Da un diverso punto di vista, si pu` dire che un blocco non ideale, ovvero con assorbimento o non trascurabile di energia, modica la dinamica di un blocco che lo precede. Nel caso della rete correttrice ad anticipo di fase, al ne di mantenere inalterata la FDT G1 (s), anche e dopo il collegamento con il blocco non ideale G2 , ` necessario interporre un amplicatore di potenza che abbia elevata impedenza dingresso (impedenza vista da G1 ). Esempio 3 Attuatore in moto libero ed in moto vincolato Per un semplice attuatore di spostamento, schematizzabile come un sistema massa-mollasmorzatore che produce uno spostamento y1 in conseguenza di una forza di riferimento u1 , la funzione di trasferimento a vuoto, ovvero quando esso si muove liberamente, risulta: G1 (s) = 1 Y1 (s) = 2 + cs + k U1 (s) ms . (124)
Per una molla ideale di rigidezza ke , considerando come ingresso lo spostamento e come uscita la forza, la funzione di trasferimento `: e G2 (s) = Y2 (s) = ke U2 (s) . (125)
Il sistema ottenuto collegando in serie i due sistemi, ovvero in modo che u2 = y1 , ha
k m
?
c u1 (forza esercitata su m)
?
y1 = u2 (spostamento massa m) y2 (forza esercitata dalla molla ke )
ke
Figura 27: Attuatore di spostamento in moto vincolato. come funzione di trasferimento: G(s) = ke Y2 (s) = = G1 (s)G2 (s) U1 (s) ms2 + cs + (k + ke ) . (126)
Nei tre esempi visti, linserimento del blocco non ideale G2 a valle del blocco G1 ha modicato la dinamica del blocco a monte. Di conseguenza, il calcolo della funzione di trasferimento complessiva, ha richiesto lanalisi del sistema nel suo insieme. Nel seguito, ove altrimenti non specicato, faremo lipotesi che i blocchi utilizzati siano tutti di tipo ideale (ad assorbimento di energia trascurabile). Questa ` una ipotesi spesso valida nella e pratica in quanto: 1. si possono usare amplicatori che forniscano la potenza assorbita da blocchi non ideali;
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55
2. la stragrande maggioranza dei sistemi di controllo fa oggi uso di elaborazione numerica dei segnali dove, ovviamente, lo scambio di energia tra un blocco ed il successivo ` nullo per denizione. e 3.1.2 Somma
In Fig. 28 si vedono due blocchi lineari G1 e G2 collegati in modo che lo stesso segnale U (s) sia in ingresso ai due blocchi e luscita Y (s) sia la somma delle uscite dai due blocchi. Possiamo scrivere: Y (s) = G1 (s)U (s) + G2 (s)U (s) = (G1 (s) + G2 (s)) U (s) (127)
Linsieme dei due blocchi pu` quindi essere sostituito da un unico blocco con funzione di o trasferimento G1 (s) + G2 (s).
G1 +
? Y (s) -
U (s)
+6
-
G2
Figura 28: Due sistemi lineari in parallelo
3.1.3
Retroazione
Un sistema SISO costituito da una catena diretta con FDT G1 ed una catena di retroazione G2 1 (negativa) con FDT G2 , ha una funzione di trasferimento Gry2 pari a 1+GGG2 . La 1 dimostrazione ` illustrata nel seguito: e Y2 = G2 U2 = G2 Y1 = G2 G1 U1 = G2 G1 (R Y2 ) (1 + G2 G1 )Y2 = G2 G1 R Y2 = (1 + G2 G1 )1 G2 G1 R (128) La funzione di trasferimento Gry1 , anche detta funzione di trasferimento ad anello G chiuso, vale 1+G1 G2 , infatti: 1 Y1 = G1 U1 = G1 (R Y2 ) = G1 (R G2 Y1 ) (1 + G2 G1 )Y1 = G1 R
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R(s)
U1 (s)
-
6 Y2 (s)
G1
Y1 (s)
U2 (s) G2
Figura 29: Sistema lineare con retroazione non unitaria Gry1 = 3.1.4 G1 Y1 = R 1 + G2 G1 (129)
Spostamento di un blocco a monte di una giunzione sommante
U1 + U2
Y -
U1 U2
Y -
+6
-
+6 G b)
a)
Figura 30: Spostamento di un blocco a monte di una giunzione sommante Lequivalenza tra gli schemi delle Figg. 30 a) e b) pu` essere semplicemente dimostrata o sfruttando la linearit` della L-trasformata: a Y = G(U1 + U2 ) = GU1 + GU2 3.1.5 . (130)
Spostamento di un blocco a valle di una giunzione sommante
Lequivalenza tra gli schemi delle Figg. 31 a) e b) pu` essere dimostrata osservando che: o Y = GU1 + U2 1 = G(U1 + U2 ) . G
(131)
Esempio 4 Servomeccanismo controllato in forza. In Fig. 32 ` mostrato il diagramma a blocchi di un sistema costituito da una coppia e vite/madrevite azionata da un motoriduttore a corrente continua mostrato schematicamente in Fig. 33. J e f rappresentano rispettivamente linerzia ed il coeciente di attrito viscoso del sistema ridotti allasse della vite (J, ad esempio, comprende non solo linerzia
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U1
Y-
U1 +
Y -
+6 U2
+6
1 G
U2 a)
b)
Figura 31: Spostamento di un blocco a valle di una giunzione sommante della vite ma anche quella del carro e quella del motore), N ` il rapporto di riduzione, p e e e a ` il passo della vite, kt ` la costante di coppia del motore e ke ` la costante di velocit`. e Si desidera controllare la forza che il carro, su cui ` montata madrevite, esercita sul e telaio tramite la molla K. Lo schema potrebbe essere adeguato per descrivere, in prima approssimazione, un penetratore per misure di durezza. La misura di forza, ottenuta tramite un sensore posto sul penetratore, viene confrontata con il valore desiderato. Lerrore di forza ef viene dato in ingresso ad un regolatore C(s) che genera la tensione di controllo per un amplicatore di tensione A(s) che genera in uscita la tensione darmatura per un servomotore a corrente continua. Fdes + ef u V + I x xe
6 F
-C(s)
- A(s)
1 Ls+R
-kt N
- 1
Js+f
- 1
s
- p
ke N K
Figura 32: Esempio di servomeccanismo per controllo in forza: diagramma a blocchi.
3.2
Luoghi della G(j)
Data una certa funzione di trasferimento G(s), ` interessante studiarne il comportamento e per s = j, ovvero sullasse immaginario del piano di Gauss, in quanto ci` caratterizo za il comportamento del sistema in regime sinusoidale (ovvero sottoposto ad un ingresso u(t) = U0 sin(t)). Nellambito della Meccanica delle Vibrazioni si usa indicare con labbreviazione FRF (funzione di risposta in frequenza o, in Inglese, frequency response function) la G(j) di un sistema. Per evidenziare le peculiarit` di una certa funzione a di trasferimento, si usano le rappresentazioni di Bode, Nyquist e Nichols che verranno illustrate nei paragra successivi.
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Fdes + ?
?
force sensor
C(s)
L, R, Kt , ke , Jm V DC motor rid. 1 : N
nut screw
-
A(s)
x, F
Figura 33: Esempio di servomeccanismo: lo schema ` adeguato per descrivere, in prima e

approssimazione, un penetratore per misure di durezza controllato in forza.
3.2.1
Forme della Funzione di Trasferimento
Prima di introdurre i vari tipi di diagrammi utilizzati, formalizziamo alcuni modi per rappresentare la FDT. Partendo dalla consueta rappresentazione della G(s) come funzione razionale fratta, ossia: G(s) = b sm + bm1 sm1 + . . . b1 s + b0 P (s) = m n Q(s) an s + an1 sn1 + . . . a1 s + a0
` possibile, semplicemente raccogliendo bm al numeratore ed an al denominatore e ponendo e K1 = bm , ottenere la forma a

n
G(s) = K1
b
sm + bm1 sm1 + . . . b1 s + b0 sn + an1 sn1 + . . . a1 s + a0

a
(132)
dove bi = b i , i = 0 . . . m 1 e ai = a i , i = 0 . . . n 1. m n I polinomi a numeratore e denominatore possono essere rappresentati come prodotto di termini di primo grado contenenti, rispettivamente, zeri e poli della Funzione di Trasferimento: (s z1 )(s z2 ) . . . (s zm ) (133) G(s) = K1 (s p1 )(s p2 ) . . . (s pn ) a partire da questa, se esistono coppie di poli o zeri complessi coniugati, i due binomi relativi ad ogni singola coppia zi , zi (o, equivalentemente, pi , pi ) possono essere accorpati in un unico polinomio di secondo grado nella forma:
2 s2 + 2i i s + i
(134)
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dove i = |zi | e i = |z(zi ) . La i viene spesso indicata col nome di pulsazione naturale, i| mentre i viene detto coeciente di smorzamento, riutilizzando una notazione propria dei 1 sistemi del secondo ordine. Spesso si pone i = i , ottenendo una forma equivalente alla (134): 2 2 (135) s2 + 2i i s + i = i (i2 s2 + 2i i s + 1) . Nella (133) ` possibile raccogliere in ogni binomio relativo a zeri o poli reali il valore e dello zero o del polo stesso e, in tali casi, solitamente si pone zi = 1 e pi = 1 . Nei zi pi trinomi come quello in (134), relativi a coppie di zeri o poli complessi coniugati, si raccoglie 2 i . Se esistono zeri o poli nulli, si lasciano inalterati. Cos facendo si ottiene la seguente rappresentazione della Funzione di Trasferimento: sp (z1 s + 1)(z2 s + 1) . . . (1 + G(s) = K sq (
p1 s s2 2 z i
+ 2zi s ) . . . z
i
+ 1)(p2 s + 1) . . . (1 +
s2 2 pj
2pj s pj
)...
=K
2 sp (z1 s + 1)(z2 s + 1) . . . (s2 zi + 2zi zi s + 1) . . . 2 sq (p1 s + 1)(p2 s + 1) . . . (s2 pj + 2pj pj s + 1) . . .
(136)
` E facile vericare che, con riferimento alla forma (132), se G(s) non ha poli o zeri b nellorigine (a0 = 0, b0 = 0), K = K1 a0 . 0 Nella (136), laver evidenziato le costanti di tempo permette di prevedere landamento qualitativo della risposta in regime transitorio (ad esempio la risposta allimpulso) che conterr` esponenziali le cui costanti di tempo sono, appunto, quelle che compaiono nella a (136). 3.2.2 Il luogo di Nyquist
La FRF G(j) ` una funzione complessa della variabile quindi, al variare di questultima, e essa descrive una curva sul piano complesso: a tale curva si d il nome di diagramma polare a o diagramma di Nyquist. La curva viene solitamente graduata in funzione della pulsazione, ossia su di essa sono specicati i valori di corrispondenti a vari punti. I diagrammi polari sono molto importanti per lo studio della stabilit` dei sistemi in a retroazione; in particolare, su tali diagrammi si basa il criterio di stabilit` di Nyquist, che a verr` trattato pi` avanti. a u La maniera pi` elementare per tracciare il diagramma polare di una particolare FRF, u nota la corrispondente funzione di trasferimento G(s), ` quello di procedere per punti, sepe arando parte reale e parte immaginaria di G(j) e determinandone i valori corrispondenti a diversi valori della pulsazione: successivamente si raccordano in maniera approssimativa i punti cos` ottenuti sul piano complesso. Se la FRF ` scritta in forma fattorizzata, ossia come e G(j) = K1 (j z1 )(j z2 ) . . . (j zm ) (j p1 )(j p2 ) . . . (j pn ) , (137)
invece di determinare G(j) tramite le sue parti reali ed immaginaria, pu` risultare pi o u semplice rappresentare tale numero complesso in modulo e fase. Infatti, al variare della pulsazione, il numero complesso j percorre lasse immaginario del piano di Gauss e il numero complesso jz1 ha modulo pari alla lunghezza del segmento congiungente j con
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p1 Mp1
6 p1 j
z1
Mz1 M p3 p3 z1 p3 Mp2 p2 p2
Figura 34: Valutazione graca di G(j). il punto z1 e fase pari allangolo che il prolungamento di tale segmento forma con il semiasse reale positivo. Analoghe considerazioni valgono anche per i fattori al denominatore relativi ai poli: il loro eetto sul numero complesso G(j) ` ovviamente diverso per il fatto che e tali termini sono appunto al denominatore. Considerando lesempio a cui si riferisce la Figura 34, ovvero un sistema con 1 zero e 3 poli, tutti di parte reale negativa. Fissato il valore della pulsazione, si ha: G(j) = K1 (j z1 ) Mz1 = K1 ej(z1 p1 p2 p3 ) (j p1 )(j p2 )(j p3 ) Mp1 Mp2 Mp3
dove le grandezze Mz1 , Mp1 , Mp2 , Mp3 , z1 , p1 , p2 , p3 sono rappresentate nella Figura 34. 3.2.3 Tracciamento qualitativo dei diagrammi di Nyquist
In molti casi pratici, specialmente nellanalisi della stabilit` di sistemi in retroazione, ` a e suciente tracciare landamento qualitativo del diagramma polare, poich` ` di particolare ee interesse il comportamento di tale diagramma per pulsazioni molto piccole e molto grandi. Per individuare tali caratteristiche, si danno alcune regole pratiche che verrano di seguito elencate. Potr` nel seguito essere utile considerare la FRF, oltre che nella forma fattorizzata a (137), anche nella forma seguente, in cui i polinomi a numeratore e denominatore sono sviluppati: (j)m + bm1 (j)m1 + . . . + b1 j + b0 (138) G(j) = K1 (j)n + an1 (j)n1 + . . . + a1 j + a0 Comportamento per 0+
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Se non ci sono poli nellorigine, il diagramma di Nyquist parte da un punto dellasse reale, essendo:
0+
lim G(j) = K1
b0 =K a0
Se invece ci sono uno zero di ordine p ed un polo di ordine q, con p < q, p q = h, entrambi nellorigine, il diagramma parte da un punto allinnito, poich la (138) diventa e G(j) = K1 e dunque vale:
0+
(j)m + bm1 (j)m1 + . . . + b1 (j) + b0 (j)h [(j)nh + anh1 (j)n2 + . . . + ah ] + 0 2
(139)
lim |G(j)| = +
0+
lim arg G(j) = h
b con 0 = 0 o 0 = a seconda che il valore di K1 a0 sia positivo o negativo. h Per quanto riguarda il comportamento del diagramma per piccoli valori della pulsazione, nella (138) si possono trascurare i termini relativi a potenze di di ordine superiore al primo: nel caso non vi siano poli nellorigine, si ottiene:
G(j) da cui
K1
b1 j + b0 a1 j + a0 b1 b0 a1 a0
arg G(j) 0 = tan1
tan1
Poich, per piccoli valori dellarco, la tangente ` approssimabile con larco stesso, si ottiene: e e arg G(j) 0 = b1 a1 b0 a0 (140)
Da quanto sopra si deduce che, nel caso non vi siano poli nellorigine, il diagramma polare lascia lasse reale ruotando in senso orario o antiorario a seconda che sia negativo o positivo il fattore che moltiplica al secondo membro della (140). Alcuni esempi di diagramma polare sono presentati in Figura 35. Comportamento per + Poich vale e
+
lim G(j) = lim K1

+
1 (j)nm + 0 2
si deduce che
+
lim |G(j)| = 0
lim arg G(j) = (n m)
con 0 = 0 o 0 = a seconda che il valore di K1 sia positivo o negativo. La Figura 36.a riporta gracamente tale risultato per 0 = 0. La Figura 36.b riporta invece un esempio di tracciamento qualitativo del diagramma polare per un sistema con un polo del primo ordine nellorigine e n m = 3
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j 6
I
=0G(j)
j 6
-
j 6 0

G(j)
G(j)
?
0
?
a)
b)
c)
Figura 35: Alcuni esempi di andamento del diagramma polare per valori piccoli della pulsazione: a) FRF senza poli nellorigine; b) FRF con un polo di ordine 1 nellorigine; c) FRF con un polo nellorigine di ordine 2.
6 j 6 j ^ = -
nm=3 nm=2
nm=1 a)
0 ?
b)
Figura 36: a) Andamento del diagramma polare per valori molto grandi della pulsazione; b) un esempio di tracciamento qualitativo del diagramma polare per un sistema con un polo del primo ordine nellorigine e n m = 3.
BOZZA 11/3/06
63
3.2.4
Il luogo di Nichols
I diagrammi di Nichols, come i diagrammi di Nyquist, rappresentano su di un solo graco della risposta in frequenza di un sistema ma, a dierenza dei primi, consentono di visualizzare con dettaglio suciente landamento della FRF quando il modulo assume valori molto piccoli. I diagrammi di Nichols riportano infatti in ascissa largomento ed in ordinata, in scala logaritmica, il modulo della FRF; come nei diagrammi di Nyquist, la curva ottenuta viene graduata in valori della pulsazione . I diagramma di Nichols relativo ad un sistema costituito da pi` sistemi in cascata pu` u o essere ottenuto semplicemente sommando le coordinate dei punti corrispondenti ad uguali valori della pulsazione; tale propriet`, come nel caso dei diagrammi di Bode, consente di a costruire il diagramma di Nichols relativo ad una generica FRF data in forma fattorizzata, sommando i diagrammi relativi alle poche funzioni elementari di seguito elencate: 1. G(j) = K Il diagramma ` costituito da un punto con fase 0 o a seconda che la costante K e sia positiva o negativa. 2. G(j) = (j)h Il diagramma ` costituito da una retta parallela all asse delle ordinate, luogo dei e punti con ascissa h . 2 3. G(j) = 1 1 + j
Il diagramma per = 1 ` mostrato in Figura 37.a. Il diagramma per la FRF e G(j) = 1 + j si ottiene da quello di Figura 37.a con una rotazione di intorno allorigine (vedi Figura 37.b). Per valori negativi di in entrambi i casi si ribalta il graco intorno allasse delle ordinate. 4. G(j) = 1 1
2 2 n + j2 n
01
e Il diagramma per n = 1 e = 0.5 ` mostrato in Figura 38.a. Il diagramma per la 2 FRF G(j) = 1 2 + j2 n si ottiene da quello di Figura 38.a con una rotazione n di intorno allorigine (vedi Figura 38.b). Per valori negativi di in entrambi i casi si ribalta il graco intorno allasse delle ordinate.
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64
Nichols Charts 0
70
Nichols Charts
10
60
20 OpenLoop Gain (dB)

OpenLoop Gain (dB)
50
30
40
40
30
50
20
60
10
70 90
80
70
60
50
40
30
20
10
10
20
30
40
50
60
70
80
90
OpenLoop Phase (deg)
a) Figura 37: a) Diagramma di Nichols di G(j) = G(j) = 1 + j .

1 1+j ;
b) b) Diagramma di Nichols di
30
40
20
30
10
20
0 M dB
M dB
G(s) = 1 / (2 s2 + 2 s + 1) = 0.05
10 G(s) = 2 s2 + 2 s + 1 0 = 0.05
10
20
10
30
20
40 180
160
140
120
100
80 phase
60
40
20
30
20
40
60
80 phase
100
120
140
160
180
a) Figura 38: a) Diagramma di Nichols di G(j) = di G(j) = 1

2 2 n 1 2 1 2 +j2
n
b) ; b) Diagramma di Nichols
+ j2 n . In entrambi i casi ` stato usato = 0.05. e
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65
3.2.5
Diagrammi di Bode
Nella rappresentazione di Bode, per una data funzione di trasferimento G(j), si usa rappresentare il modulo e la fase, in funzione della pulsazione o della frequenza f = 2pi , su due diversi diagrammi. Espressa quindi la funzione di trasferimento in coordinate polari: G(j) = M ej , (141)
le quantit` che vengono rappresentate sono il modulo M e la fase 7 . In entrambi i a diagrammi lascissa ` logaritmica (log10 ). Sulle ordinate si usa una scala in gradi o in e radianti per la fase, mentre per il modulo si utilizzano, per tradizione, i decibel, ovvero la quantit`: a 20 log10 M (142)
Luso dei diagrammi di Bode (e delle rappresentazioni logaritmiche in genere) risulta particolarmente comodo nellanalisi e nella sintesi dei sistemi di controllo. Uno dei motivi ` e che la modica dei diagrammi per eetto di una moltiplicazione/divisione della funzione di trasferimento per una costante o laggiunta/eliminazione di poli o zeri al sistema ` e estremamente semplice. Le funzioni che si rappresentano sui diagrammi di Bode sono, tipicamente, funzioni razionali fratte, ovvero costituite dal rapporto di due polinomi P (s) e Q(s). Se z1 , . . . , zm sono le radici dellequazione P (s) = 0 e p1 , . . . , pm sono le radici dellequazione Q(s) = 0 (ricordiamo che zi , i = 1 . . . m e pi , i = 1 . . . n sono rispettivamente gli zeri e i poli della funzione di trasferimento), lespressione della funzione di trasferimento pu` essere scritta come: o G(s) = K1 (s z1 ) . . . (s zm ) (s p1 ) . . . (s pn ) (143)
3.2.5.1 Calcolo del modulo Dallespressione (143), utilizzando le regole dei logaritmi, otteniamo il modulo di G(j) espresso in decibel come segue: M (dB) = 20 log 10 M = 20(log 10 |K1 | + log10 |j z1 | + . . . + log10 |j zm | log10 |j p1 | + . . . + log10 |j pn |) (144)
Il tracciamento del diagramma di Bode di ampiezza pu`, quindi, essere ridotto al tracciao mento dei contributi dei singoli poli, zeri e della costante K1 ed alla loro somma (ottenuta anche gracamente). 3.2.5.2 Calcolo della fase La fase c di un numero complesso c soddisfa lequazione: tan c =
7
Imag(c) Real(c)
(145)
Si pu` anche ricavare il logaritmo del modulo e la fase come risultato delloperazione di logaritmo fatta o su G(j) come segue: loge G(j) = log e (M ej ) = log e M + loge (ej ) = loge M + j. Luso dei logaritmi naturali o in base 10 non ` sostanzialmente diverso, infatti si risolve in un cambio di scala in quanto: e log x loga x = loge a
e
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66
Per ricavare correttamente la fase non ` suciente usare la funzione tan1 , in quanto e questultima assume valori solo nellintervallo [ , ], mentre la fase di un numero com2 2 plesso pu` assumere valori nellintervallo [, ]. Al ne di evitare che luso inaccurato o e della funzione tan1 porti ad un calcolo sbagliato della fase, ` bene introdurre, come in molti linguaggi di programmazione, una funzione di inversione della tangente che tenga y conto del segno degli argomenti della frazione x sulla quale si calcola tan1 . La funzione desiderata si chiama atan2 e la sua sintassi prevede due argomenti e non uno solo come la funzione tan1 :
y tan1 x tan1 y + x def = atan2(y, x) = tan1 y x
per x 0, y = 0 ((x, y) I e IV quadrante) per x < 0, y 0 ((x, y) II quadrante) (146) , per x < 0, y < 0 ((x, y) III quadrante) per x = 0, y = 0
dove i due argomenti y e x sono, rispettivamente il seno ed il coseno di , eventualmente moltiplicati per la stessa costante positiva. Il valore nullo in (0,0) ` assegnato per e denizione (per evitare problemi in caso di divisione per zero) e non ha, ovviamente, alcun signicato particolare. Nel caso del calcolo della fase di un numero complesso, gli argomenti y e x della funzione sono rispettivamente la parte immaginaria e la parte reale del numero e la costante cui prima si accennava ` il modulo del numero complesso: e z = Real(z) + jImag(z) = x + jy = = atan2(y, x) = atan2( sin , cos ) La fase di un numero complesso c ottenuto per moltiplicazione di due fattori a e b ` e calcolabile come somma delle fasi dei fattori: c = ab c = a + b . (147) x2 + y 2 (cos + j sin ) = (cos + j sin )
Analogamente, la fase di un numero complesso ottenuto per divisione ` pari alla dierenza e tra la fase del dividendo e la fase del divisore: a c = b c = a b Un termine del tipo (j zi ) ha fase: zi = atan2 ( Imag(zi ), Real(zi )) Analogamente, un termine del tipo pi
1 (jpi )
(148)
(149)
ha fase: (150)
= atan2 ( Imag(pi ), Real(pi ))
BOZZA 11/3/06
67
Applicando le Eqq. (145),(147),(148), (149), (150), al calcolo della fase di G(j), otteniamo:
m n
= K1 +
i=1 m
zi +
i=1
pi =
n
(151) atan2 ( Imag(pi ), Real(pi ))

i=1
= K1 +
i=1
atan2 ( Imag(zi ), Real(zi ))
` e E da notare che K1 ` una costante pari a 0 o a seconda che K1 sia, rispettivamente, una costante positiva o negativa. Anche per la fase il problema ` ricondotto al calcolo dei e contributi dei singoli zeri e poli ed alla loro somma. ` 3.2.5.3 Diagrammi asintotici E utile a questo punto calcolare il singolo contributo di fase ed ampiezza di un singolo zero/polo. Iniziamo con lesame di uno zero reale. Sia zi = i , i > 0 uno zero di G(j). Per quanto riguarda il modulo si ha: log |j zi | = log |j + i | = log mentre per la fase: zi = atan2(, i ) . (153) 2 + 2 = log 1 + ( i i 2 ) , (152)
Se 0, le espressioni del modulo e della fase ammettono i seguenti limiti:

0
lim log |j i | =
0
0 0
lim log
2 + 2 = log i i
(154) (155)
lim zi
lim atan2 (, i ) = 0
Se , lespressione della fase ammette limite nito:
lim zi =
lim atan2 (, i ) = +
(156)
Il limite del modulo per ` invece +, come ` facilmente vericabile. La pendenza e e con cui il modulo tende a ` pari a quella con cui tende ad , ovvero pari a 1. e
lim log 1 + (
i 2 )
(157)
3.2.5.4 Diagrammi asintotici per un sistema del I ordine Esaminiamo adesso un sistema del primo ordine, caratterizzato quindi da una funzione di trasferimento G(s) = 1 1 = . Lo studio viene fatto al variare della pulsazione normalizzata = s+1 = s+ , al ne di rendere pi` generale la trattazione. Per pulsazioni basse, il modulo ` prossimo ad u e 1, mentre la fase ` prossima a zero. Per pulsazioni molto elevate, il modulo in dB decresce e con pendenza costante infatti:
lim 20 log 10 (|G(j)|) = lim 20 log10
Esistono quindi due asintoti verso i quali tende il diagramma di ampiezza per pulsazioni basse ed alte rispettivamente. Il primo asintoto ` lasse orizzontale M = 0 dB, mentre il e
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68
diagramma di ampiezza 5
0 3dB 5
10 20dB/decade M (dB) 15
20
25
30
35
40 2 10
10
10 /
10
10
Figura 39: Diagramma di ampiezza in dB per una funzione di trasferimento del I ordine.
1.8
1.6
1.4
1.2 1 M 1
0.8 diagramma asintotico 0.6 diagramma reale 0.4 /
0.2
0.5
1.5
2 /
2.5
3.5
Figura 40: Diagramma di ampiezza in scala non logaritmica per una funzione di trasferimento
del I ordine.
BOZZA 11/3/06
69
secondo asintoto ` la retta M = 20 log 10 , ovvero la retta di pendenza 20dB/decade e ` che passa per il punto 0, 0 del diagramma logaritmico, come mostrato in Fig. 39. E da notare che lo scostamento massimo del diagramma reale dal diagramma asintotico si ha in corrispondenza della pulsazione = e vale circa 3 dB. Unattenuazione di 3 dB 0.7 volte il valore statico, come si pu` vedere nel diagramma di fase o corrisponde a 22 in scala non logaritmica riportato in Fig. 40. Per quanto riguarda la fase, il diagramma mostra due asintoti orizzontali. Il primo, per 0 ` lasse = 0. Il secondo asintoto, per ` lasse = 90 . Il diagramma e e reale si appoggia ai due asintoti e passa per il punto 0, 45 . Se si desidera approssimare meglio la zona di raccordo tra i due asintoti nellintorno del punto = 1, si approssima il diagramma reale con la sua tangente, la cui pendenza vale -0.5 in un diagramma ad ascissa logaritmica (con logaritmi naturali ovvero in base e) ed ordinata in radianti. Infatti: atan2(, ) = atan( ) datan2( ) 1 = d 1 + ( )2 datan2( ) = d log 1 + ( )2 datan2( ) 1 = = 2 d log 1 + ( ) = 2 = Una pendenza pari a -0.5 vuol dire che ad un aumento del logaritmo naturale della pulsazione pari a 2 corrisponde una diminuizione della fase pari a 1 radiante. Lequazione della retta tangente approssimante ` la seguente: e 180 ( 0.5 log ) 4 Calcolando lintercetta della retta approssimante con la retta = 0 (o con la retta = e 90 ), ` possibile determinare la pendenza sul diagramma semilogaritmico a base 10: = 0 = 0 log 0 0 180 ( 0.5 log ) 4 2
= e 2
0.2079
0 0.6822 , log10 e dove 0 ` la pulsazione alla quale si assume convenzionalmente che la fase inizi a diminuire. Analogamente, calcolando lintercetta con la retta = 90 , si ottiene: 90 = e2 4.8105
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70
log10
90
0.6822 ,
dove 90 indica la pulsazione alla quale si assume convenzionalmente che la fase abbia raggiunto 90 . In pratica, la fase diminuisce di 45 quando la pulsazione quintuplica (circa). La fase diminuisce di 90 per un aumento di pulsazione di circa 25 volte a cavallo della pulsazione = ; in termini logaritmici, la fase diminuisce di 90 per un aumento della pulsazione di circa 1.4 (in scala logaritmica in base 10). In Fig. 41 ` mostrato il diagramma di fase. e In alternativa, per disegnare la retta tangente in = , tenendo presente che la pendenza 0.5 in scala radianti/logaritmi naturali equivale a circa 66 /decade, si pu` semo plicemente tracciare sul graco una retta di tale pendenza e poi tracciare la parallela passante per il punto di tangenza.
diagramma di fase 10 0 10 20 30 phase (deg) 40 pendenza 45 deg/0.7 50 60 70 80 90 100 2 10
10
10 /
10
10
Figura 41: Diagramma di fase per un sistema del I ordine. Sono mostrati, sullo stesso graco, il
diagramma reale, quello asintotico, e quello asintotico modicato. Questultimo approssima con la tangente al diagramma reale nellintervallo di pulsazioni [0.2079, 4.8105].
3.2.5.5 Diagrammi asintotici per un sistema del II ordine caso di una funzione di trasferimento del secondo ordine: G(j) = = 1 = + 2 s + 1 s=j 1 (1 2 2 ) + j2 2 s2
Esaminiamo ora il
Il modulo vale 0 per = 0 e tende asintoticamente alla funzione ( n )2 per , 1 dove n = . Sul diagramma di ampiezza esistono quindi due asintoti: sul diagramma
BOZZA 11/3/06
71
logaritmico il primo ` la retta M = 0 dB mentre il secondo ` la retta M = 220 log 10 n che e e ` una retta passante per il punto 0, 0 e con pendenza pari a -40 dB/decade, come mostrato e in Fig. 42. Su un diagramma non logaritmico, invece, la situazione ` quella mostrata in e Fig. 43. Per lo stesso sistema (con smorzamento = .5), il diagramma di fase ` quello e
10
M (dB)
20
40dB/decade
30
40
50 2 10
10
10 /n
10
10
e con = 0.5. Lontano dal punto n = 1, il diagramma reale ` ben approssimato dal diagramma asintotico, mentre in prossimit` di tale punto lerrore compiuto ` tanto maggiore quanto pi` piccolo a e u ` il coeciente di smorzamento e
Figura 42: Diagramma di bode di ampiezza in scala logaritmica per un sistema del II ordine
mostrato in Fig. 44. Il diagramma asintotico ` costituito dalla retta = 0 che approssima e il diagramma reale per n << 1 e = 180 che approssima per n >> 1. Nel punto o n = 1 la fase vale esattamente 2 . Nellintorno di tale punto, lapprossimazione pu` essere migliorata utilizzando la retta tangente al diagramma reale. Con procedimento analogo a quello visto per il sistema del I ordine, si pu` dimostrare che la tangente al diagramma o nel punto n = 1 ha coeciente angolare pari a 1 su un diagramma semilogaritmico in base e, ovvero: d d log n infatti: 0 = 0 log 0 = 0 180 1 ( log ) 2 2
=
=1 n
= e 2
BOZZA 11/3/06
72
1.8
1.6
1.4
1.2 1 M 1
0.8 diagramma reale diagramma asintotico 0.6 ( /)2 n
0.4
0.2
0.5
1.5
2 /n
2.5
3.5
Figura 43: Diagramma di Bode di ampiezza in scala non logaritmica per un sistema del II ordine
con = 0.5.
log10
= log10 e 2 =
log10 e = 0.6822 2
In pratica, tanto pi` piccolo ` lo smorzamento, tanto pi` il diagramma asintotico di fase u e u approssima in modo fedele quello reale. Al limite, per = 0, il diagramma reale e quello asintotico coincidono. Al ne di tracciare facilmente sul diagramma semilogaritmico gradi/pulsazione in decadi la retta tangente al diagramma reale, cos` come visto per il sistema del I ordine, si pu` o tracciare una retta con pendenza pari a 132 a decade e poi tracciare la parallela passante per il punto (0, 90 ). 3.2.5.6 Relazione esistente tra il diagramma di ampiezza e quello di fase Negli esempi visti lallievo avr` notato che la pendenza del diagramma asintotico di ampieza za ` in stretta relazione con il valore del diagramma asintotico di fase. In particolare: e sistema del I ordine: e e la fase vale 0 nch il diagramma di ampiezza ` piatto. La fase vale 90 quando il diagramma di ampiezza decresce con pendenza 20dB/decade. e e la fase vale 0 nch il diagramma di ampiezza ` piat quando il diagramma di ampiezza to. La fase vale 180 decresce con pendenza 40dB/decade.
sistema del II ordine:
Questo non ` un fatto legato alla particolarit` dei sistemi esaminati, ma discende dal e a teorema di Bode, valido per i sistemi a minimo sfasamento, ovvero privi di poli e/o zeri di parte reale positiva, enunciato di seguito:
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73
diagramma di fase 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 1 10
phase (deg)
10 /
10
Figura 44: Diagramma di Bode di fase per un sistema del II ordine. Teorema 1 In un sistema a minimo sfasamento, per un determinato valore 0 della pulsazione, largomento (0 ) vale: (0 ) = d log M 2 d log +
=0
d log M d log M d log d log
log coth
=0
log 2
d log (158)
Il primo termine a secondo membro della Eq. (158) ` proporzionale alla derivata del modulo e nel punto = 0 , mentre il secondo termine dipende da tutto landamento del modulo al variare di su tutto lasse reale: questo secondo termine diventa per` importante solo in o prossimit` dei punti di rottura del diagramma di ampiezza, quindi, lontano da tali punti a il teorema dice che la fase vale circa volte la derivata del logaritmo del modulo rispetto 2 al logaritmo della pulsazione. 3.2.5.7 Esempi di sistemi a fase non minima Per vericare che il teorema di Bode non ` valido per sistemi a sfasamento non minimo, consideriamo il sistema G1 (s) = s+1 e s+1 (ritardo puro). Esso possiede uno zero in s = 1, e non soddisfa, quindi, le ipotesi del teorema di Bode (assenza di zeri e poli nel semipiano di parte reale positiva). Il modulo di G1 (j) vale: j + 1 2 + 1 =1 , (159) = M (G1 (j)) = j + 1 2 + 1 Per quanto riguarda la fase, si pu` scrivere: o (G1 (j)) = (j + 1) (j + 1) (160)
s+1 La funzione di trasferimento G2 (s) = s+1 (anticipo puro) possiede un polo di parte e reale positiva in s = 1. Il modulo M (G2 (j)) ` identicamente uguale a 1. Per quanto
BOZZA 11/3/06
74
riguarda la fase, si pu` scrivere: o (G2 (j)) = (j + 1) (j + 1) (161)
I luoghi di Nyquist di G1 (j) e G2 (j) sono riportati in Fig. 45. Riportando sui diagrammi
1 0.8 0.6 0.4 0.2 Im 0 = 0.2 0.4 0.6 0.8 1 =0 Im
1 0.8 0.6 0.4 0.2 = 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
=0
0.8 0.6 0.4 0.2
0 Re
0.2
0.4
0.6
0.8
0.8 0.6 0.4 0.2
0 Re
0.2
0.4
0.6
0.8
(a)
puro.
(b)
Figura 45: a) diagramma di Nyquist di un ritardo puro; b) diagramma di Nyquist di un anticipo di Bode modulo e fase dei due sistemi, otteniamo la situazione mostrata in Fig. 46. ` E da sottolineare che gli sfasatori puri (anticipo e ritardo) hanno fase variabile ma modulo 1 a tutte le frequenze. Quindi, se ad una FDT G(s) stabile ed a minimo sfasamento si aggiunge uno sfasatore puro, la curva dei moduli rimane inalterata mentre la curva delle fasi varia notevolmente e non `, quindi, vero che la fase ha, lontano dai punti di rottura, e valore proporzionale alla pendenza del diagramma di ampiezza. Pertanto ` bene ricordare e che la validit` del teorema di Bode ` ristretta ai sistemi stabili (lanticipo puro non lo `) a e e e a minimo sfasamento (il ritardo puro non lo `). e 3.2.6 Esempi rappresentazione di una FRF sui vari luoghi
s+1 3.2.6.1 G(s) = (0.1s+1)(0.2s+1)(2s+1) La funzione ha uno zero reale in s = 1 e tre poli reali in s = 10, s = 5 e s = 0.5 rispettivamente. Non essendoci poli o zeri nellorigine, G(j)|=0+ = 1, quindi il luogo di Nyquist parte dal punto 1 + j0. La dierenza tra il grado del denominatore e quello del numeratore vale 2, quindi per +, il luogo tender` a 0 con fase = . Il luogo, tracciato sia per le > 0 che per < 0 ` quello a e mostrato in Fig. 47. a Sul diagramma di Nichols, il luogo partir` dal punto (0 , 0 dB) (per = 0) e tender` a o a appoggiandosi sullasintoto = 180 (per ), come si pu` vedere in Fig. 48 Per quanto riguarda la rappresentazione di Bode, il diagramma asintotico di ampiezza si presenta come segue:
BOZZA 11/3/06
75
20
20
10 M (dB)
10 M (dB)
10
10
20 2 10
10
10
10
10
20 2 10
10
10
10
10
150
phase (deg)
phase (deg)
50
100
100
50
150
2 1 0 1 2
10
10
10
10
10
0 2 10
10
10
10
10
(a)
(b)
Figura 46: a) diagrammi di Bode di un ritardo puro; b) diagrammi di Bode di un anticipo puro.
0.8
0.6
0.4
0.2 Imag(G(j)) = 0 =+ 0.2 =0
=0+
0.4
0.6
0.8
1 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0.2 Real(G(j))
0.4
0.6
0.8
Figura 47: Luogo di Nyquist della funzione G(s) =
s+1 (0.1s+1)(0.2s+1)(2s+1)
BOZZA 11/3/06
76
=0
20
40
M dB
60
80
100
120 =10000 140
180
160
140
120
100
80
60
40
20
Figura 48: Tracciamento del luogo di Nichols G(s) = per < 0.5, lampiezza rimane a 0dB;
s+1 (0.1s+1)(0.2s+1)(2s+1)
per 0.5 < < 1, lampiezza decresce con pendenza 20dB/decade; per 1 < < 5, lampiezza rimane costante, al valore prima raggiunto; per 5 < < 10, lampiezza decresce con pendenza 20dB/decade; per > 10, lampiezza decresce con pendenza 40dB/decade. Come si vede in Fig. 49, lapprossimazione ` molto buona e il massimo scostamento del e diagramma asintotico da quello reale vale circa 4 dB. Per quanto riguarda la fase, il diagramma asintotico di I approssimazione ` presto e tracciato. Infatti, in corrispondenza dei tratti di varia pendenza del diagramma asintotico di ampiezza, la fase assume i seguenti valori: pendenza 0 pendenza 20dB/decade pendenza 40dB/decade = 0 ; = 90 ; = 180 .
Lapprossimazione ottenuta `, per`, molto grossolana e pu` portare a conclusioni errate e o o nel progetto o nellanalisi di sistemi di controllo (come si vedr` nel prosieguo del corso). a Una migliore approssimazione pu` essere ottenuta calcolando, per ogni singolo polo/zero o reale o coppia di poli/zeri complessi coniugati, il diagramma asintotico modicato con il metodo della tangente nel punto di rottura e poi sommando i singoli contributi. Come si vede in gura Fig. 50, lapprossimazione ottenuta in questo modo ` molto migliore. e
BOZZA 11/3/06
77
20 10 0 diag. asintotico diag. reale
M dB
10 20 30 40
1 0 1 2
10
10
rad/s
10
10
differenza tra diagramma asintotico e reale 10
M dB
10
10
10
rad/s
10
10
Figura 49: Confronto fra diagramma di ampiezza reale ed asintotico per la funzione G(s) =
s+1 (0.1s+1)(0.2s+1)(2s+1) .
150 100
deg
50 0 50
100 150 10
1
10
rad/s
10
10
diag. asintotico diag. asintotico modificato diag. reale
50
deg
100
150
10
10
rad/s
10
10
Figura 50:
s+1 (0.1s+1)(0.2s+1)(2s+1)
Tracciamento del diagramma di fase asintotico per la funzione G(s)
BOZZA 11/3/06
2
78
0.01s +0.04s+1 3.2.6.2 G(s) = (0.5s+1)(0.0001s2 +0.004s+1) La funzione ha una coppia di zeri complessi coniugati con pulsazione non smorzata n = 10 e coeciente di smorzamento n = 0.2, un polo reale in s = 2 e una coppia di poli complessi coniugati con d = 100 e d = 0.2. Visto che non ci sono poli nellorigine, il luogo parte dallasse reale. Dato che nm = 1, il luogo termina nellorigine con fase , come mostrato in Fig. 51. 2
3
1 = 0 =+ =0+
Imag(G(j))
=0
3 1
2 Real(G(j))
Figura 51: Luogo di Nyquist della funzione G(s) =
0.01s2 +0.04s+1 (0.5s+1)(0.0001s2 +0.004s+1)
Sul diagramma di Nichols, il luogo partir` dal punto (0 , 0 dB) (per = 0) e tender` a a o a appoggiandosi sullasintoto = 90 (per ), come si pu` vedere in Fig. 52. Riguardo alla fase, inizialmente prevarr` il polo in s = 2 e si avr` un aumento del ritardo; a a successivamente, la coppia di zeri complessi recuperer` il ritardo no ad avere un anticipo a a massimo di quasi 80 ; inne la coppia di poli complessi riporter` denitivamente il ritardo . a 90 Il tracciamento dei diagrammi asintotici di ampiezza e di fase per il sistema ` mostrato e nelle Figg. 53,54. Come si pu` notare, rispetto al caso precedente, si ha una peggiore o approssimazione del diagramma di ampiezza, mentre la fase ` ben approssimata dal diae gramma asintotico (anche da quello non modicato). Ci` ` dovuto al fatto che sia la coppia oe di zeri che la coppia di poli hanno un coeciente di smorzamento basso (.2) e questo inuenza in modo consistente landamento dellampiezza in prossimit` della pulsazione non a smorzata; per la fase invece, come accennato precedentemente, lapprossimazione con i diagrammi asintotici ` tanto migliore tanto pi` ` piccolo. e u e
BOZZA 11/3/06
79
20
10
0 =0 10
+
M dB
20
30
40
50 =100000 60 80 60 40 20 0 20 40 60 80
Figura 52: Tracciamento del luogo di Nichols G(s) =
0.01s2 +0.04s+1 (0.5s+1)(0.0001s2 +0.004s+1)
20 10 0 diag. asintotico diag. reale
M dB
10 20 30 40
0 1 2 3
10
10
rad/s
10
10
differenza tra diagramma asintotico e reale 10
M dB
10
10
10
rad/s
10
10
Figura 53:
0.01s2 +0.04s+1 (0.5s+1)(0.0001s2 +0.004s+1)
Tracciamento del diagramma di ampiezza asintotico per la funzione G(s) =
BOZZA 11/3/06
80
150 100
deg
50 0 50
100 150 10
0
10
rad/s
10
10
100 diag. asintotico diag. asintotico modificato diag. reale
50
deg
50
100 10
0
10
rad/s
10
10
Figura 54: Tracciamento del diagramma di fase per la funzione G(s) =
0.01s2 +0.04s+1 (0.5s+1)(0.0001s2 +0.004s+1)
3.2.6.3 Diagrammi asintotici, decadi, ottave e conti a mente Limportanza delluso dei diagrammi asintotici ` oggi molto ridimensionata rispetto a 20 o 30 anni e fa, quando non erano diusi come oggi computer e programmi di calcolo in grado di tracciare istantaneamente e con precisione i diagrammi di Bode reali. Limportanza storica ` comunque innegabile e la loro conoscenza pu` dare delle indicazioni molto utili al e o progettista. Chiariremo ci` con alcuni esempi. Prima per` introduciamo la decade e o o lottava che sono due unit` di misura che ci saranno utili. La decade ` un segmento a e di lunghezza unitaria su una retta su cui viene riportata una determinata grandezza in scala logaritmica in base 10. Un aumento di una decade vuol dire che la grandezza ` e aumentata di 10 volte; analogamente, una diminuizione di una decade corrisponde ad una diminuizione di 10 volte della grandezza in questione. Lottava ` denita in moe do simile ma esprime un raddoppio/dimezzamento della grandezza. Un aumento di 3 ottave, ad esempio, sta a signicare che la grandezza ` raddoppiata 3 volte, quindi si e ` ottuplicata. Dato che log10 2 = 0.3010, in una decade ci sono 3.3219 ottave. Una e 20 pendenza di 20 dB/decade corrisponde quindi ad una pendenza di 3.3219 dB/ottava 6dB/ottava. Analogamente, ad una pendenza di 40 dB/decade corrisponde una pendenza 40 di 3.3219 dB/ottava 12dB/ottava. s+1 Richiamiamo adesso lesempio 3.2.6.1: G(s) = (0.1s+1)(0.2s+1)(2s+1) per mostrare come luso dei diagrammi asintotici permette di fare rapidamente calcoli sulla risposta in frequenza. Tra la pulsazione 0.5 e la pulsazione 1 rad/s, la frequenza aumenta di unottava. La corrispondente pendenza del diagramma asintotico di ampiezza ` -20 dB/decade, ovvero e -6 dB/ottava, quindi, in tale tratto, lamplicazione diminuisce di 6 dB. Nel tratto tra 1 rad/s e 5 rad/s la pendenza ` nulla. Nel tratto tra 5 rad/s e 10 rad/s (unottava), la e pendenza ` nuovamente -6 dB/ottava, quindi si ha una ulteriore diminuizione dellampiezza e di 6 dB. Complessivamente, tra = 0 e = 10 si ha quindi una diminuizione dellampiezza pari a 12 dB.
BOZZA 11/3/06
81
3.3
La risposta dei sistemi del I ordine
Un sistema del I ordine ` un sistema SISO LTI rappresentabile con una FDT del tipo: e K . (162) s + 1 La risposta del sistema (162) ad un ingresso a gradino u(t) = 1(t) ` di tipo esponenziale: e G(s) = y(t) = K(1 e ) .
t
(163)
Luscita ha dapprima una crescita molto veloce e poi sempre pi` lenta, tendendo asintotiu camente al valore di regime K che non viene mai raggiunto. Nello studio dei sistemi si fa riferimento ad alcuni parametri della risposta al gradino e che sono importanti in quanto caratterizzano il comportamento del sistema in generale, ovvero sia in regime permanente che in regime transitorio. Tali parametri sono: tempo di ritardo td : tempo necessario a passare dallo 0% al 50% del valore di regime; tempo di salita tr : tempo necessario a passare dal 10% al 90% del valore di regime; e tempo di assestamento al 5% ts : tempo necessario anch luscita rientri denitivamente nella fascia [0.95K, 1.05K]. Calcoliamo il tempo di ritardo td : K(1 e ) = e
td td
K 2 1 2
1 0.69 (164) 2 Per ottenere il tempo di salita tr calcoliamo dapprima il tempo t10% , necessario al raggiungimento del 10% del valore di regime: td = log K(1 e K 10 t log 0.9 = 10% t10% = log 0.9 = 0.1054
t10%
) =
(165)
Il tempo t90% , necessario al raggiungimento del 90% del valore di regime vale: K(1 e 9K 10 t log 0.1 = 90% t90% = log 0.1 = 2.3026
t90%
) =
(166)
Il tempo di salita tr vale allora: tr = t90% t10% = (2.3026 0.1054) 2.2 (167)
Visto che la risposta non presenta alcuna sovraelongazione, il tempo di assestamento coincide con il tempo t95% calcolato come sopra, ovvero: ts = t95% = log(0.05) = 2.9957 3 (168)
BOZZA 11/3/06
82
3.4
La risposta dei sistemi del II ordine

2 Kn K = 2 2 2 s2 + 2 s + 1 s + 2n s + n
Un sistema del II ordine ` un sistema SISO LTI rappresentabile con una FDT del tipo: e G(s) = , (169)
1 e e dove n = ` la pulsazione naturale non smorzata e ` il coeciente di smorzamento. Senza perdere generalit`, vista la linearit` del sistema, si pu` supporre K = 1. Le radici a a o dellequazione caratteristica del sistema sono 2, reali o complesse coniugate:
p1,2 = n Si possono presentare 3 casi:
2 2 2 n n = n n 2 1
(170)
se 0 < 1, le radici sono complesse e pari a p1,2 = n jn 1 2 e il sistema ` detto sottosmorzato; landamento temporale della risposta al gradino `: e e y(t) = 1 dove = tan1
1 2
1 en t cos( 1 2 n t ) , 1 2
(171)
se = 1 (smorzamento critico), le radici sono reali coincidenti e landamento risulta: y(t) = 1 en t ten t (172)
se > 1 le radici sono reali e distinte e il sistema ` detto sovrasmorzato; landamento e temporale risulta: y(t) = 1 + Ae1 t + Be2 t dove 1 e 2 sono le due radici, A =
2 1 2
,
1 1 2
(173)
eB=
Se il sistema ` sottosmorzato, si verica una sovraelongazione. Il valore della sovraee longazione e listante al quale questa si verica possono essere calcolati derivando lEq. (171) ed eguagliando a zero e risolvendo per t: y = n en t cos( 1 2 n t ) + 1 2 1 en t 1 2 n sin( 1 2 n t ) 1 2
= en t
n cos( 1 2 n t ) + n sin( 1 2 n t ) = 0 1 2 0 =
cos( 1 2 n t ) + sin( 1 2 n t ) 1 2 tan( 1 2 n t ) = 1 2 1 2 n t = tan1 = tan1 + N = 1 2 + N = + N 1 2
(174)
BOZZA 11/3/06
83
dove N = 0, 1, . . .. Inne si ottiene lazzeramento di y per i seguenti valori di t: t= N = 1 2 n N 1 2

1 2
(175) . Il valore massimo raggiunto ) = 1 2
La sovraelongazione si verica per N = 1, ovvero t = `: e ymax = 1 = 1 = 1+ = 1+e
n 2 1 1 e cos( 1 2 n 1 2 1 e 12 cos( ) = 1 2 1 e 12 cos = 1 2

12
(176)
Lo studio dei sistemi del II ordine ` molto importante in quanto parecchi e sistemi sono schematizzabili con modelli LTI del II ordine; inoltre altri sistemi, schematizzabili come modelli LTI di ordine pi` elevato, hanno un comportau mento dinamico dominato da una coppia di poli complessi coniugati (detti poli dominanti) e, quindi, ancora approssimabile come sistema del II ordine.
3.5
Cenni sui metodi e la strumentazione per la determinazione sperimentale della risposta in frequenza
Molto spesso il modello di un determinato sistema LTI ` noto con approssimazione ine suciente per una corretta progettazione del sistema di controllo. Per tale motivo sono esistono delle tecniche di per la determinazione sperimentale della risposta in frequenza. Tali tecniche prevedono di fornire al sistema una eccitazione nota in ingresso, e di registrarne la risposta in uscita. A partire dalle coppie di segnali ingresso/uscita, ` possibile e ricavare modelli codicati sotto forma di diagrammi (ad esempio di Bode) oppure con forme polinomiali fratte che meglio approssimano i dati sperimentali. La sollecitazione del sistema pu` essere fatta con segnali dei seguenti tipi: o 1. sinusoidale; 2. sweep; 3. impulsivo. 3.5.1 Sollecitazione di tipo sinusoidale
Il primo tipo di segnale ` una sinusoide pura. Per il fenomeno del trasporto, dopo un certo e tempo, ovvero esaurito il transitorio, luscita si stabilizzer` su una sinusoide avente la a stessa frequenza del segnale di ingresso e sfasata di un certo angolo rispetto allingresso. Quindi per avere la risposta in frequenza in certo intervallo [min , max ], bisogna ripetere la prova a diverse frequenze di eccitazione, ogni volta mandando il sistema a regime, e registrare i seguenti dati:
BOZZA 11/3/06
84
la pulsazione i con cui viene eettuata la prova; lampiezza della sinusoide in ingresso; lampiezza della sinusoide in uscita; la fase delluscita rispetto allingresso. Ripetendo la prova per varie pulsazioni i , i = 1 . . . N appartenenti allintervallo di intere esse [min , max ], ` possibile ricostruire per punti la risposta in frequenza sia in ampiezza che in fase. Lo svantaggio delle prove eettuate in regime sinusoidale ` senzaltro la lunghezza, in e quanto la prova va ripetuta per tutti i valori di pulsazione prescelti e tutte le volte bisogna aspettare che il sistema vada a regime. Tuttavia, i risultati sono, in generale, buoni perch` e il numero di misure ` elevato; inoltre il comportamento ad alta frequenza viene messo in e evidenza con maggiore facilit`. a 3.5.2 Sollecitazione di tipo sweep
Un segnale di sweep o chirp ` di tipo periodico ed ogni singolo periodo ` di tipo sinusoidale e e con frequenza linearmente dipendente dal tempo. Allinterno del periodo, il segnale ` e denito come segue: u(t) = sin (t)t (t) = 0 + t 0tT , (177)
e dove T ` il periodo ed 0 ` la pulsazione del seno allinizio del periodo. Alla ne del periodo e la pulsazione vale (T ) = 1 = 0 + T . Il vantaggio delluso di una sollecitazione di tipo sweep (e, in generale, di uno studio in regime transitorio) ` quello che il sistema non e viene eccitato su una singola frequenza. In particolare, una prova sweep eccita il sistema o in un intervallo di pulsazioni [0 , 1 ]. La caratterizzazione del sistema pu` quindi essere fatta molto pi` rapidamente. Al limite, se si scelgono in modo opportuno i parametri u 0 , 1 e T che caratterizzano il segnale di eccitazione, sulla base di una certa conoscenza approssimata a priori del sistema, basta una singola prova per caratterizzare interamente il sistema nellintervallo di frequenza di interesse. In Fig. 55.a ` mostrato un segnale chirp e con frequenza variabile tra 0 e 10 Hz in 3.2 s, ovvero 0 = 0, 1 = 210, T = 3.2. Come si vede in Fig. 55.b, il contenuto spettrale del segnale ` pressoch costante no e e ad una frequenza di 20 Hz, dopodich decade molto rapidamente. Il segnale mostrato `, e e quindi, sicuramente idoneo ad identicare un sistema nellintervallo di frequenza [0, 10] Hz (anche se la pratica consiglia di limitarsi allintervallo [0, 5] Hz, ovvero con la frequenza massima circa 2 ottave sotto quella del massimo contenuto frequenziale del chirp). Ad esempio, sia dato il sistema: G(s) = = 2 s2 1 + 2 s + 1
1 25 = 0.2
(178)
BOZZA 11/3/06
85
10
1
20
0.8 0.6 0.4

40 30
0.2
u dB
u(t)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
50
60
70
80
3 t
90 1 10
10
10 log (f )
10
10
10
a)
spettrale.
b)
Figura 55: Chirp con frequanza variabile da 0 a 10 Hz: a) segnale temporale; b) contenuto
Da informazioni a priori sappiamo che il sistema che ci interessa identicare ha una frequenza naturale di 5 Hz. Lo possiamo eccitare quindi con un chirp avente una pulsazione e massima 1 = 25. Il risultato ottenuto ` quello mostrato in Fig. 56, dove si nota come la risposta in frequenza sperimentale sia molto vicina a quella del sistema da identicare no alla frequenza di 10 Hz.
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86
10
10
20
M dB
30
40
50
60
70 1 10
10
10 log10(f)
10
10
Figura 56: Identicazione di un sistema del II ordine con frequenza naturale di 5 Hz e fattore di
smorzamento = 0.2 mediante luso di chirp.
BOZZA 11/3/06
87
4
4.1
Rappresentazione nello spazio di stato, funzioni e matrici di trasferimento

Passaggio dalla rappresentazione nello spazio di stato alla G(s) per un sistema SISO
Cos` come nel capitolo 1 ` stato denito il vettore di stato x, ` possibile denire il trasfor e e mato del vettore di stato X(s) = [X1 (s), X2 (s), . . . , Xn (s)]T i cui elementi sono le trasformate di laplace delle variabili di stato x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t). Trasformando con Laplace ambo i membri delle (57), si ottiene: sX(s) = AX(s) + BU (s) Y (s) = CX(s) + DU (s) Dalla prima delle (179) si pu` calcolare X(s) in funzione di U (s): o sIn X(s) AX(s) = BU (s) e dove In ` una matrice identica di dimensione n n, (sIn A)X(s) = BU (s) X(s) = (sIn A)1 BU (s) Sostituendo il valore di X(s) trovato nella seconda delle (179) si ottiene: Y (s) = CX(s)+DU (s) = C(sIn A)1 BU (s)+DU (s) = [C(sIn A)1 B+D]U (s) (183) Dovendo essere vericata anche la relazione Y (s) = G(s)U (s), segue che: G(s) = C(sIn A)1 B + D (184) (181) (182) (180) (179)
4.2
Rappresentazione in forma canonica orizzontale
Osservando che G(s) C (C ` linsieme dei numeri complessi), segue che G(s) ` uguale e e alla sua trasposta: (185) G(s) = G(s)T , da cui8 : G(s) = [C(sIn A)1 B+D]T = B T [(sIn A)T ]1 C T +DT = B T (sIn AT )1 C T +D (186) Dalla (186) si deduce che la rappresentazione nello spazio di stato del sistema, con diversa scelta del vettore di stato, pu` essere diversa dalla (180) e precisamente: o x = AT x + C T u y = B T x + Du
8
(187)
Ricordando che [A + B]T = AT + B T ; [ABC]T = C T B T AT ; [A1 ]T = [AT ]1
BOZZA 11/3/06
88
La (187) si dice rappresentazione del sistema in forma canonica orizzontale, e le matrici AT , C T , B T , D hanno la seguente struttura:
A =
T
0 0
BT =
... 0 ... 0 . ... ... . . . .. . . . 0 0 0 ... 1 a0 a1 . . . . . . an1 (b0 a0 bn ) (b1 a1 bn ) . . .
1 0
0 1
C =
T
0 ... ... 0 1
(188)
. . . (bn1 an1 bn )
D = bn
` E facile vericare che, con la rappresentazione in forma canonica orizzontale, la scelta delle variabili di stato ` la seguente: e X1 (s) X2 (s) ... Xn (s)
1 = sn +an1 sn1 +...+a0 U (s) s = sn +an1 sn1 +...+a0 U (s) = ... sn1 = sn +an1 sn1 +...+a0 U (s).
(189)
Molte funzioni di MATLAB utilizzano, per i sistemi ad un ingresso ed una uscita, la rappresentazione in forma canonica orizzontale, ma in forma leggermente diversa dalla e (188), ovvero xi ` scambiato con xni+1 , e la corrispondente struttura delle matrici A, B, C e D ` la seguente: e
A=
C=
... ... 0 0 ... 1 0 (bn1 an1 bn ) . . . . . . (b1 a1 bn ) (b0 a0 bn )
an1 an2 . . . 1 0 ... 0 1 ... .. . ... ...
. . . a0 ... 0 ... 0

B=
1 0 ... ... 0
(190)
D = bn
4.3
Matrici di trasferimento (approfondimento)
Per i sistemi MIMO, lEq. (184) viene utilizzata come denizione della matrice di trasferimento G(s) che descrive la relazione tra il vettore di ingresso u Rm ed il vettore di e uscita y Rp . G(s) ` una matrice di funzioni di trasferimento tale che:
m
Yi (s) =
j=1
Gij (s)Uj (s),
i = 1, . . . , p
Si usano le seguenti notazioni: y G(s) =

def
G(s)u A |B C |D = C(sIn A)1 B + D (191)
` E da sottolineare che la simbologia utilizzata (packed matrix notation) non vuol dire che A |B sia una matrice: semplicemente si rappresenta con simbologia pseudo-matriciale C |D
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89
il fatto che il sistema abbia matrici della rappresentazione nello spazio di stato A, B, C, D. Analogamente a quanto visto per i sistemi SISO, i sistemi MIMO possono essere tra loro collegati in vario modo (es. serie, parallelo, retroazione unitaria) purch` il numero e degli ingressi e delle uscite di ognuno dei sistemi che si vogliono collegare siano congruenti. Il sistema risultante ha una matrice di trasferimento ottenuta mediante regole che sono lestensione di quelle gi` viste per i sistemi SISO. a Esempio 5 Serie A1 | B1 A2 | B2 Sia G1 (s) = e G2 (s) = . Nellipotesi che la dimensione di y 1 sia C1 | D1 C2 | D2 uguale a quella di u2 e supposto G2 ideale, i due sistemi sono collegabili come mostrato in Fig. 57. La fdt risultante G(s) risulta essere:
u1
G1
y 1 = u2
G2
y2
u1
y2
G(s) = G2 (s)G1 (s) Figura 57: Collegamento in serie di matrici di trasferimento. A1 0 | B1 G(s) = G2 (s)G1 (s) = B2 C1 A2 | B2 D1 D2 C1 C2 | D2 D1 ` E facile vericare che anche la realizzazione: A1 0 | B1 G(s) = B2 C1 A2 | B2 D1 D2 C1 C2 | D2 D1 ` valida e corrisponde alla scelta x = [xT xT ]T e 2 1

(192)
(193)
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90
Stabilit` di un sistema a
Anch un sistema possa essere impiegato nella risoluzione di problemi tecnici occorre e in generale che ogni sua condizione di funzionamento sia stabile. Occorre cio che il e sistema stesso ritorni nella condizione primitiva dopo una momentanea perturbazione. Nel presente capitolo tratteremo inizialmente la stabilit` di un sistema a tempo continuo a di tipo generale, per poi approfondire, in particolar modo, il problema della stabilit` per a sistemi LTI SISO.
5.1
Punti di equilibrio di un sistema e stabilit` a
Sia dato un sistema a tempo continuo autonomo e tempo-invariante: x = f (x) e dove x Rn ` il vettore di stato. e Denizione 1 Punto di equilibrio. Il punto x = x ` detto punto di equilibrio del sistema (194) se, una volta posto il sistema in x , esso rimane in tale stato indenitamente (deve valere: f (x ) = 0). Senza perdere generalit`, ` possibile denire un nuovo vettore di stato x = x x , in a e , nelle nuove coordinate, corrisponda lorigine. modo che al punto di equilibrio x Denizione 2 Stabilit` semplice o marginale. Sia dato un sistema del tipo (194), a dove lorigine ` un punto di equilibrio. Se > 0 > 0 tale che x(0) < = x(t) < e t 0, allora lorigine ` un punto di equilibrio stabile secondo Lyapunov. e La Def. 2 signica che, assegnato un intorno sferico dellorigine B di raggio arbitrario, ` possibile trovare un altro intorno sferico B di raggio , tale che lappartenenza di x(0) e allintorno B , implica che lo stato del sistema appartiene indenitamente allintorno B . Denizione 3 Stabilit` asintotica. Sia dato un sistema autonomo del tipo (194) per a il quale lorigine rappresenti un punto di equilibrio stabile. Se se inoltre x(0) < implica e che limt x(t) = 0 (convergenza dello stato), allora il sistema ` asintoticamente stabile nellorigine e B ` detto dominio di attrazione dellorigine. e ` E da notare che, in generale, contrariamente a quanto si potrebbe pensare, la convergenza dello stato non implica la stabilit` nel senso di Lyapunov. Infatti ` possibile trovare dei a e sistemi in cui lorigine ` un punto di equilibrio ed il sistema converge sullorigine qualsiasi e sia lo stato iniziale x = 0, ma la traiettoria dello stato va comunque a toccare una curva chiusa che circonda lorigine prima di ritornarvi. In tal caso non ` possibile trovare un e , per quanto piccolo, tale che lappartenenza di x(0) a B eviti a x(t) di uscire da B , dove dist(0, ). Nei problemi ingegneristici, non ` suciente sapere che un punto di equilibrio ` asine e toticamente stabile e cio` viene raggiunto in un tempo innito: ` molto importante sapere e e quanto velocemente il sistema converge e, in questottica, la prossima denizione aiuta a misurare, se possibile, la velocit` di convergenza verso un punto di equilibrio. a , (194)
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91
Denizione 4 Stabilit` esponenziale. Sia dato un sistema autonomo del tipo (194) a per il quale lorigine rappresenti un punto di equilibrio asintoticamente stabile. Se inoltre lappartenenza di x(0) al dominio di attrazione B implica che x(t) x(0) et , con > 0, > 0, allora il sistema si dice esponenzialmente stabile nellorigine. Nella Def. 4 indica la velocit` di convergenza. a Nei problemi ingegneristici `, ovviamente, importante anche quanto ` esteso il dominio e e di attrazione. Sarebbe desiderabile che il dominio di attrazione coincidesse con lo spazio di stato. Denizione 5 Stabilit` globale o in grande. Se il dominio di attrazione di un sistema a asintoticamente (esponenzialmente) stabile coincide con lo spazio di stato, allora il sistema si dice globalmente asintoticamente (esponenzialmente) stabile o stabile in grande. ` E da notare che un sistema LTI autonomo con matrice di stato A non singolare possiede, come unico punto di equilibrio, lorigine. Se la matrice A ` singolare, esistono e p punti di equilibrio, dove p ` la dimensione del nucleo (o spazio nullo) di A. Se lorigine e ` lunico punto di equilibrio, il sistema ` globalmente asintoticamente stabile se gli autoe e valori di A hanno tutti parte reale negativa. Se qualche autovalore possiede parte reale positiva, il sistema ` instabile. e
5.2
Stabilit` di sistemi LTI SISO a
Consideriamo il sistema lineare a parametri concentrati di ordine n retto dallequazione dierenziale: an dn y dn1 y dm u + an1 n1 + . . . + a0 y = bm m + . . . + b0 u dtn dt dt ; (195)
se a0 = 0, il sistema possiede, evidentemente, innite condizioni di equilibrio ognuna corrispondente ad un valore costante dellingresso u(t) = ueq : yeq = b0 ueq a0 (196)
Supposto dunque che il sistema si trovi in una qualsiasi di queste condizioni di equilibrio, perturbiamo il sistema con un secondo ingresso up (t) caratterizzato dal fatto di annullarsi da un certo istante (la up (t) potrebbe essere, ad esempio, una funzione impulsiva). Una volta cessata la perturbazione il sistema pu` alternativamente: o ritornare nella condizione di equilibrio; allontanarsi dalla condizione di equilibrio, di una quantit` nita dipendente dala lampiezza della perturbazione; allontanarsi sempre di pi` dalla condizione di equilibrio. u Nel primo caso la condizione di equilibrio si dir` asintoticamente stabile, nel secondo a caso semplicemente stabile nel terzo caso instabile. Si noti che, senza perdere in a generalit`, si pu` supporre ueq = yeq = 0; infatti, per la linearit` del sistema, la risposta a o alla eccitazione up (t) non dipende dalle condizioni iniziali.
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92
Le condizioni di stabilit` scaturiscono direttamente dallesame della antitrasformata a della Y (s). Essendo: P (s) Up (s) (197) Y (s) = Q(s) per Up (t) = (t) si ha: Y (s) = Si possono vericare i casi seguenti: 1. tutti i poli della F. di T. del sistema (radici della equazione Q(s) = 0) hanno parte e reale negativa. La y(t) = L1 Y (s) ` allora del tipo: Ae e per t si ha:
t t
1
P (s) Q(s)
(198)
+ Be
+ ...
1 , 2 . . . > 0
(199)
lim y(t) = 0
(200)
Il sistema ` dunque stabile secondo la denizione data in precedenza. e 2. Uno o pi` poli della F. di T. hanno parte reale positiva. La y(t) contiene allora u degli esponenziali crescenti e si allontana sempre di pi` dalla condizione di equilibrio. u Il sistema ` instabile. e 3. La F. di T. possiede un polo allorigine e tutti gli altri poli hanno parte reale negativa. Se il polo allorigine ` del 1 ordine, la y(t) ha lespressione e y(t) = A + Be e quindi
t t
1
+ Ce
+ ...
1 , 2 . . . > 0
(201)
lim y(t) = A = 0
(202)
Il sistema non ritorna nella condizione di equilibrio, ma neppure tende ad allontanarsene oltre ogni limite. Inoltre il valore di A, proporzionale allampiezza dellimpulso, ` tanto pi piccolo quanto pi piccola ` la perturbazione iniziale. Questo caso, e u u e evidentemente al limite fra stabilit` ed instabilit`, si dice stabilit` non asintotica a a a 9 . Un esempio di questa situazione ` il motore in corrente continua ad eccitazione e permanente pilotato in tensione, schematizzabile con la funzione di trasferimento (s) K e G(s) = Va (s) = s(m s+1)(e s+1) : lingresso ` la tensione darmatura e come uscita possiamo scegliere, a seconda delle applicazioni, la posizione o la velocit` angolare del a rotore. Nel primo caso il sistema ` stabile non asintoticamente, mentre nel secondo e caso si ha anche la stabilit` asintotica. Un sistema massa molla senza smorzamento a in cui consideriamo come ingresso la forza applicata sulla massa e come uscita il suo spostamento, ha una coppia di poli immaginari puri. Il sistema perturbato persiste in un moto armonico (sinusoidale) di ampiezza proporzionale alla perturbazione iniziale.
9 Si ha stabilit` non asintotica anche quando la F. di T. ha una coppia di poli complessi coniugati con a parte reale nulla (immaginari puri) e tutti gli altri con parte reale negativa.
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93
Se il polo nellorigine ` del 2 ordine, si ha: e y(t) = A + Bt + Ce

t
1
+ De
+ ...
1 , 2 . . . > 0
(203) (204)
lim y(t) =
Il sistema adesso ` da considerarsi instabile, tuttavia linstabilit` ` ancora di tipo e a e particolare perch dipende dalla funzione di uscita considerata. Infatti, se si cone e sidera come uscita del sistema non la y(t) ma la dy , il sistema ` stabile, ma non dt d2 y e asintoticamente, e se si prende come uscita la dt2 il sistema ` stabile anche in senso asintotico. Alle stesse conclusioni si arriva se si eccita il sistema con una funzione diversa dallimpulso. Infatti lingresso up (t) non ha altro eetto che di spostare il sistema dalla posizione di equilibrio come mostrato in Fig. 58 e la y(t) potrebbe anche determinarsi come la risposta del sistema alle condizioni iniziali corrispondenti allistante di cessazione delleccitazione.
up(t)
y(0)
y(t) t
Figura 58: Eetto di una perturbazione up (t) sullequilibrio di un sistema. Poich in generale la y(t) vale: e y(t) = L1 P0 (s) P (s) U (s) + Q(s) Q(s) (205)
si ha che la risposta alle condizioni iniziali ` espressa da: e y(t) = L1 P0 (s) Q(s) (206)
e per essa si pu` ripetere quanto detto in precedenza. Pertanto si pu` concludere che: o o Condizione necessaria e suciente anch un sistema lineare sia asintoticamente stae bile ` che tutti i poli della sua funzione di trasferimento siano situati nel semipiano di parte e reale negativa. Questa condizione puramente matematica non garantisce che la risposta transitoria del sistema sia soddisfacente, perch si pu avere uno smorzamento eccessivamente piccolo se e o alcuni poli sono situati troppo vicini allasse immaginario. In altri termini, il sistema ritorna nella posizione di equilibrio, ma solo dopo un tempo che pu risultare troppo lungo per le applicazioni pratiche. Ne segue che nei problemi o tecnici si deve evitare che i poli cadano in una zona pi vasta del semipiano destro. u Questa condizione si pu` imporre in due modi: o
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94
1. imponendo che i poli cadano in una regione limitata a destra da una retta parallela allasse immaginario (vedi Fig. 59.a). In questo modo si impone che tutti gli espoe nenziali decrescano pi` rapidamente di et dove ` lascissa dei punti della retta u prescelta (margine di stabilit` assoluto). a 2. imponendo che i poli cadano in una regione limitata a destra da due semirette formanti un angolo con lasse reale negativo (vedi Fig. 59.b) (margine di stabilit` a relativa).
a)
b)
Figura 59: a) regione di stabilit` assoluta di un sistema lineare; b) regione di stabilit` a a relativa di un sistema lineare. Per un sistema del 2 ordine avente due poli complessi e coniugati j situati sulle semirette, risulta = arccos. La condizione equivale quindi ad imporre un limite inferiore al fattore di smorzamento () di tutti i fattori del 2 ordine presenti nella G(s).
5.3
Criteri algebrici di stabilit`. Criteri di Routh e di Mikhailov a
Esistono molti metodi per conoscere la posizione delle radici di una equazione polinomiale senza risolvere lequazione stessa. Questi metodi rivestivano particolare importanza prima che fossero disponibili specici pacchetti applicativi CACSD 10 ma risultano ancora utili per la determinazione delle condizioni limite di stabilit` al variare di uno o pi` coecienti della equazione caratteristica, a u come si vedr` meglio pi` avanti. a u Un criterio necessario e suciente ` quello di Routh, che si pu` cos` formulare: data e o lequazione caratteristica Q(s) = an sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 = 0 (207)
o con an > 0 (pu` essere ottenuto cambiando eventualmente di segno a tutta lequazione) o e con a0 = 0 (pu` essere ottenuto dividendo per sh , isolando cos` radici nellorigine), si
10
Computer Aided Control Systems Design (es. MATLAB).
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95
dispongono i coecienti su due righe nel modo seguente: sn sn1 an an2 an4 . . . an1 an3 an5 . . . (208)
Una terza riga di ordine n 2 si ottiene dalle formule: an1 an3 an an2 an1 an1 an5 an an4 an1 an1 an7 an an6 an1
sn2
...
(209)
La quarta riga si ottiene nello stesso modo dalla seconda e dalla terza e cos` via no alla riga di ordine 0. Se tutti i termini della prima colonna sono positivi, il sistema ` stabile e (lequazione caratteristica non ha radici a parte reale positiva). Se ci sono m cambiamenti di segno, lequazione ha m radici positive. Esistono due casi in cui il criterio cade in difetto: 1. quando il primo termine di una riga ` nullo; in questo caso si pu` applicare il criterio e o allequazione in questione moltiplicata per (s + a), essendo a un numero positivo; 2. quando tutti i termini di una riga sono nulli. In questo caso il sistema possiede due radici immaginarie pure, due radici reali di segno opposto o quattro radici simmetriche rispetto allorigine e per lapplicazione del criterio di Routh occorre scrivere, al posto della riga in questione, i coecienti della derivata del polinomio avente per coecienti i termini della riga precedente 11 . Le radici immaginarie pure, reali di segno opposto o simmetriche rispetto allorigine sono le radici di tale polinomio. Esempi Q(s) = s4 + s3 + 5s2 + 4s + 4 = 0 s4 s s s s
0 3 2
1 1 1 0 2 4
5 4 4 0 0
d Il polinomio ausiliario ` s2 + 4 e ds (s2 + 4) = 2s. Le radici del polinomio ausiliario sono e immaginarie pure (s = j2). Non essendovi cambiamenti di segno nella prima colonna, le altre radici hanno tutte parte reale negativa. Il sistema risulta stabile a meno di una oscillazione non smorzata avente pulsazione di 2 rad/sec.
11
polinomio ausiliario
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Q(s) = s6 + s5 2s4 3s3 7s2 4s 4 = 0 s6 s s

5 4 3
1 1 1 0 4 6 100 16
2 3 3 0 6 16 0
7 4 4
s s s s s
d Il polinomio ausiliario ` s4 3s2 4 e ds (s4 3s2 4) = 4s3 6s. Le radici del polinomio e ausiliario sono s = j e s = 2. La prima colonna presenta una variazione di segno quindi esiste una radice positiva ( +2 ). Il sistema risulta instabile. Altro criterio necessario e suciente ` quello di Mikhailov, che si pu` cos` formulare. e o Si consideri il polinomio Q(s) di grado n e si calcolino i valori che esso assume sullasse ` immaginario quando varia da 0 a . E facile dimostrare che il punto rappresentativo di Q(j) ruota intorno allorigine in senso orario (ovvero in senso negativo) di un angolo pari a
= (n 2r)
dove n ` il grado del polinomio Q(s) e r ` il numero di radici con parte reale positiva e e dellequazione Q(s) = 0. Per la dimostrazione, basta porre Q(j) nella forma: a0 (j 1 )(j 2 ) . . . (j n ) e notare che ogni radice reale negativa d luogo ad una rotazione di in senso positivo, a 2 come mostrato in Fig. 60 ed ogni radice reale positiva ad una rotazione di in senso 2 opposto. Una coppia di radici complesse coniugate con parte reale negativa produce complessivamente una rotazione di oppure di se la parte reale ` positiva. e Se la curva passa per lorigine vi sono radici con parte reale nulla ed, in particolare, se la curva inizia dallorigine, lequazione ammette la radice s = 0. Da ci` deriva il seguente criterio di Mikhailov: o Condizione necessaria e suciente anch lequazione algebrica di grado n Q(s) = 0 e non abbia radici con parte reale positiva ` che la curva rappresentativa della funzione e Q(j) compia attorno allorigine una rotazione di n in senso positivo quando varia da 2 0 a . Ad esempio, per il polinomio Q(s) = s5 + 2s4 + 2s3 + 46s2 + 89s + 260 si ottiene la rappresentazione Q(j) riportata in Fig. 61.a e quindi = , 2 da cui r = 2. Q(s) ammette quindi due radici di parte reale positiva.
2 (5 2r)
= , 2
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j i
a)
b)
Figura 60: Giusticazione geometrica del criterio di Mikhailov: a) radice reale negativa e b) radice reale positiva. Per il polinomio: Q(s) = s7 + 7s6 + 23s5 + 37s4 + 56s3 + 36s2 + 12s + 4 si ottiene la rappresentazione di Fig. 61.b e quindi = 7 , 2 Q(s) non ammette radici di parte reale positiva.
2 (7
2r) = 7 , da cui r = 0. 2
j
j
=0
=0 260
a) b)
Figura 61: Applicazione del criterio di Mikhailov.
5.4
Limitazioni pratiche dei criteri algebrici di stabilit` a
Lapplicazione del criterio di Routh e di altri analoghi ` in pratica assai limitata, in quanto e essi si prestano male alla sintesi dei sistemi asserviti. I motivi principali sono i seguenti: i criteri algebrici indicano soltanto se le radici sono situate o meno nel semipiano positivo senza precisare la loro posizione. La conoscenza di questultima ` indispensabile e per lo studio delle caratteristiche dinamiche del sistema.
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98
quando il grado dellequazione caratteristica ` elevato, lapplicazione diretta del e criterio di Routh ` assai dicoltosa; e questi criteri sono applicabili soltanto quando si conosce lespressione matematica della F. di T. e non sono utilizzabili quando di essa si conosce solo una rappresentazione graca determinata per via sperimentale.
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99
6
6.1
Sistemi Asserviti
Funzione di Trasferimento tra scarto ed ingresso
Richiamiamo alcune espressioni che ci saranno utili in seguito e che possono essere ricavate facendo uso delle regole dellalgebra dei sistemi a blocchi (vedi Par. 3.1.3). Con riferimento alla Fig. 62, otteniamo: T (s) =
def
G(s) Y (s) = R(s) 1 + G(s)
+ -
e G(s)
y
-
- 6
Figura 62: Sistema in retroazione unitaria. Detto e(t) lo scarto (o errore) r(t) y(t), si ottiene pure: S(s) =
def
1 E(s) = R(s) 1 + G(s)
tale relazione rappresenta la Funzione di Trasferimento fra ingresso e scarto. Nel caso in cui ci sia un blocco G1 (s) nella catena diretta ed un blocco G2 nella catena di retroazione (Fig. 63), si ottiene: 1 E(s) = R(s) 1 + G1 (s)G2 (s) .
R(s) +
- 6
E(s)
Y (s) G1
G2
Figura 63: Sistema in retroazione non unitaria.
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100
In letteratura, in un sistema in retroazione, la funzione di trasferimento S(s) tra ingresso e scarto ` detta sensitivity, in Italiano sensibilit`, mentre alla funzione di trasfere a imento T (s) tra ingresso ed uscita ` detta complementary sensitivity. Il signicato di e questa terminologia sar` pi` chiaro pi` avanti. a u u ` S e T sono denibili anche per sistemi a molti ingressi e molte uscite (MIMO). E comunque da notare che nei sistemi SISO il signicato dellaggettivo complementare ` e evidente. Con riferimento al sistema in retroazione unitaria di Fig. 62, si ha: T (s) + S(s) = 1 G(s) + =1 1 + G(s) 1 + G(s) , (210)
quindi T (s) ` il complemento a 1 della funzione S(s). e
6.2
Sistemi ad ingressi multipli. Disturbi
In generale un sistema non ` soggetto ad un solo ingresso, ma pure ad altri segnali che tene dono a far allontanare luscita dal valore imposto dallingresso principale. Questi ingressi secondari non sono, in generale, desiderati e possono essere classicati come disturbi. Si distingue tra disturbi a bassa frequenza (anche detti disturbi dimpianto o semplicemente disturbi) e disturbi ad alta frequenza presenti che sporcano le grandezze misurate sotto forma di rumore. Ad esempio, in un asservimento per il comando della velocit` di un a motore, lingresso principale ` rappresentato dalla velocit` di riferimento, un disturbo a e a bassa frequenza pu` essere dovuto alle variazioni di carico (ad esempio gravitazionale) o sul motore e il rumore ` quello che aigge il segnale della dinamo tachimetrica utilizzata e per misurare la velocit` dellasse. Il problema fondamentale di progetto di un sistema a asservito consiste nel realizzare un sistema che segua prontamente e con piccoli errori le variazioni dellingresso (problema di asservimento propriamente detto) e sia quanto pi` u possibile insensibile ai disturbi (problema di regolazione) ed al rumore. d(t) r(t) + e(t)
-
-6
K(s)
u(t) - ? +
G(s)
+
y(t)
? n(t) +
Figura 64: Esempio di sistema in retroazione in cui sono presenti disturbi e rumore. Riferendosi allo schema di Fig. 64, si ottiene: Y (s) = G KG R(s) + D(s) . 1 + KG 1 + KG
Il primo termine rappresenta la Funzione di Trasferimento fra uscita ed ingresso principale, il secondo la Funzione di Trasferimento fra uscita ed ingresso secondario. In generale, quando si ha un sistema ad ingressi multipli, vale la regola seguente: la Funzione di Trasferimento fra luscita ed un ingresso generico ` data da una frazione e che a numeratore porta la Funzione di Trasferimento della catena compresa fra luscita ed
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101
il punto di introduzione dellingresso considerato e a denominatore la somma dellunit` e a della Funzione di Trasferimento dellintero anello. Si osservi che tutte le Funzione di Trasferimento rispetto ai diversi ingressi hanno lo stesso denominatore e quindi le stesse condizioni di stabilit`. a
6.3
Condizioni di regime dei sistemi asserviti
Si abbia un sistema asservito stabile avente ad anello aperto la Funzione di Trasferimento G1 e proponiamoci di determinare le condizioni di regime per un ingresso a gradino, ` lineare e parabolico. E conveniente distinguere i vari casi a seconda del polo allorigine della Funzione di Trasferimento dellanello aperto. 1. la G1 non possiede poli allorigine. Per u(t) = 1(t), quindi U (s) = 1 : s Y (s) = G1 1 1 + G1 s ,
e, applicando il teorema del valore nale, lim y(t) = lim sY (s) = lim
s0
K1 K1 G1 = s0 1 + K1 G1 1 + K1
luscita a regime ` costante, ma non raggiunge mai il valore dellingresso, dierendo e da essa della quantit` 1+K1 (Fig. 65.a). a 1
u(t)
u( t)
(t)
y(t)
1 1 + K1 regime
y( t
regime
transitorio
transitorio
a)
b)
Figura 65: Risposta di un sistema con Funzione di Trasferimento ad anello aperto senza poli nellorigine ad un ingresso a) a gradino, b) a rampa. Sia adesso u(t) = t, quindi U (s) = lim (t) = lim sE(s) = lim s
s0 s0 1 s2 :
1 1 = U (s) = lim s0 s(1 + K1 G1 ) 1 + K1 G1
questo risultato aerma che, se allingresso applichiamo una funzione a rampa, lo scarto fra ingresso ed uscita tende a diventare innito (Fig. 65.b). Un sistema siatto non ` dunque in grado di inseguire un ingresso che varia con velocit` costante. e a
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102
2. La G1 possiede allorigine un polo del primo ordine. Per U (s) = 1 : s

t
lim (t) = lim s

s0
1 1 1 = lim =0 1 + K1 G1 s s0 1 + K1 G1
Se il sistema ad anello aperto presenta un polo allorigine del primo ordine, lo scarto a regime ` nullo qualunque sia K1 (Fig. 66.a). Sia adesso U (s) = s1 : e 2
s0
lim sE(s) = lim s

s0
1 1 1 1 = lim = 1 + K1 G1 s2 s0 s + K1 sG1 K1
Lo scarto a regime per un ingresso a rampa ` costante ed inversamente proporzionale e alla costante di velocit` dellanello aperto (Fig. 66.b). a
1 K1 regime
regime y(t) transitorio
u(
transitorio
a)
b)
Figura 66: Risposta di un sistema con Funzione di Trasferimento ad anello aperto con un polo del primo ordine nellorigine ad un ingresso a) a gradino, b) a rampa. Per u(t) = t2 , U (s) =
2 s3 :
s0
lim sE(s) = lim
s0
2 = s2 (1 + K1 G1 )
Lo scarto relativo ad un ingresso parabolico tende allinnito; il sistema non ` adatto e ad inseguire un ingresso che varia con accelerazione costante. 3. La G1 possiede allorigine un polo del secondo ordine. Per U (s) = 1 , lims0 sE(s) = s 0. Lo scarto di posizione ` nullo. Per U (s) = s1 , lims0 sE(s) = 0. Anche lo scarto e 2 ad un ingresso a rampa ` nullo (Fig. 67.a). e Per U (s) =
2 s3 :
s0
lim sE(s) = lim s

s0
2s 2 2 = lim = s3 (1 + K1 G1 ) s0 s2 + K1 s2 G1 K1
Lo scarto corrispondente ad un ingresso parabolico ` costante ed inversamente proe porzionale alla costante di accelerazione (Fig. 67.b). I risultati visti sopra possono essere riepilogati nella tabella 1 La relazione esistente tra lordine della polarit` nellorigine e la precisione dellasservimento potrebbe indurre a a conclusioni sbagliate ovvero che sia preferibile avere una polarit` nellorigine di grado a elevato. Infatti, sistemi con un polo nellorigine di ordine maggiore di 2 sono di dicile stabilizzazione e, in pratica, inutilizzabili in anello chiuso.
y( t)
u(t)
t)
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103
regime
regime 2 K1
u(t)
y(t) transitorio
i(t)
u(t) transitorio
a)
b)
Figura 67: Risposta di un sistema con Funzione di Trasferimento ad anello aperto con un polo del secondo ordine nellorigine ad un ingresso a) a gradino, b) a rampa. polarit` nellorigine/tipo di ingresso a 0 1 2 1(t)
1 1+K1
t
1 K1
0 0
t2
2 K1
Tabella 1: Tipo e precisione degli asservimenti.
6.4
Inuenza dei disturbi
Supponiamo che un disturbo d(t) sia immesso in un punto della catena principale di un sistema asservito (Fig. 68). Luscita risulta:
d(t) u(t) + (t) + G1 + G2 y
Figura 68: Esempio di sistema in retroazione in cui sono presenti disturbi. G2 G1 G2 U (s) + D(s) . 1 + G1 G2 1 + G1 G2
Y (s) =
Il termine dovuto al disturbo vale D(s) G1 G2 G2 D(s) = 1 + G1 G2 G1 1 + G1 G2 ;
per quanto gi` visto G = G1 G2 > 1 in tutto il campo di frequenze di lavoro, quindi: a G2 D(s) 1+G D(s) G1 ;
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104
si conclude dunque che, se si vuole rendere piccoli gli eetti disturbo sulluscita, occorre rendere grande lamplicazione degli elementi a monte del punto di introduzione del disturbo. Pertanto, se la G contiene un polo allorigine (e quindi a bassa frequenza |G| > 1) ` e e e conveniente che lelemento integratore sia in G1 anzich G2 , perch, cos facendo, a bassa frequenza risulta: D G1 0 ;
ossia leetto del disturbo verr` completamente annullato. Si osservi che quanto detto a presuppone che i disturbi siano dei segnali a bassa frequenza e di ampiezza limitata.
6.5
Eetto delle variazioni dei parametri del sistema
Non sempre i disturbi possono essere messi in conto come ingressi secondari del sistema; talvolta, essendo le cause del disturbo dicilmente precisabili, i loro eetti si manifestano come variazioni dei parametri della Funzione di Trasferimento del sistema e principalmente ` della costante di amplicazione K. E facile ritrovare i risultati precedenti anche seguendo questa interpretazione. Per svolgere largomento in modo quantitativo, formalizziamo il concetto di sensibilit`. Si abbia una grandezza y funzione di x: si denisce sensibilit` della y rispetto alla a a x il rapporto tra le rispettive variazioni percentuali 12 :
y Sx
y y x x
log y x y = y x log x
(211)
In un sistema ad anello aperto vale la relazione: Y (s) = G1 U (s) e e la sensibilit` di Y rispetto a G1 ` a

Y S G1 =
G1 U =1 Y
per lanello chiuso (in retroazione unitaria) si ottiene invece: Y (s) = G1 R(s) , 1 + G1
Y S G1 =
1 G1 1 R= 2 Y (1 + G1 ) 1 + G1
e In tutto il campo di frequenza in cui risulta |1+G1 | > 1 lanello chiuso ` superiore allanello aperto per ci` che riguarda la sensibilit` ai disturbi, ed in misura tanto mggiore quanto o a e pi` G1 ` grande in modulo. u
12
L Eq. (211) si ottiene tenendo presente che
log y log x
log y y x y x log x
1 y x . y x
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105
o Si noti tuttavia che la condizione |1 + G1 | > 1 non pu` essere rispettata per qualsiasi valore della frequenza, perch, come sappiamo, per tutti i sistemi sici ` lims G1 (s) = 0. e e Quindi, in generale, sussiste un campo di frequenza in cui lanello chiuso si comporta in modo migliore dellanello aperto ed un altro campo in cui accade facilmente il contrario. Questi campi possono essere facilmente individuati tracciando sul piano di Nyquist un cerchio di raggio unitario con centro nel punto 1 + j0 (Fig. 69); per tutti i valori di e a frequenza per i quali G1 ` interna al cerchio suddetto, lanello chiuso ha una sensibilit` ai disturbi maggiore dellanello aperto. In un asservimento ben costruito, deve risultare Y e SG1 < 1 per tutti i valori di frequenza che interessano le possibili variazioni di G1 , cio tipicamente a bassa frequenza.
j
Y SG >1
1
1 1+G1
G1
Y SG <1
1
Figura 69: Metodo graco per individuare i campi di frequenza in cui il sistema in anello chiuso si comporta in modo migliore del sistema in anello aperto dal punto di vista della insensibilit ai disturbi. a Se la reazione non ` diretta, ma avviene attraverso un blocco avente una Funzione di e Trasferimento G2 soggetta a disturbi, risulta: Y = G1 U 1 + G1 G2 ,
Y S G2 =
G2 G2 G1 G2 1 U = 2 Y (1 + G1 G2 ) 1 + G1 G2
Y 1. In altre parole, un In tutta la banda utile di frequenza ` |G1 G2 | > 1 e quindi SG2 e anello chiuso non ` capace di compensare i disturbi che si inseriscono a valle delluscita. e Quindi ` molto importante la precisione dei sensori di misura. e
7
7.1
Comportamento dinamico dei sistemi asserviti

Tracciamento del luogo di Nyquist di un sistema asservito
Sia G1 (s) la Funzione di Trasferimento dellanello aperto e G(s) la corrispondente Funzione di Trasferimento dellasservimento; per ogni punto A del luogo di Nyquist, individuato e dalla pulsazione , il numero complesso G1 (j) ` rappresentato dal vettore OA, ed il
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106
numero complesso 1 + G1 (j) dal vettore che unisce il punto 1 + j0 al punto A suddetto. Pertanto il modulo del numero complesso G(j) ` dato dal rapporto OA e largomento e
(1)A
` dallangolo = (Fig. 70). E cos` possibile tracciare per punti il luogo della Funzione di Trasferimento dellanello chiuso, partendo dalla Funzione di Trasferimento dellanello aperto.
j
1 1+G1(j) A G1(j)
Figura 70: Metodo graco per tracciare per punti il luogo di Nyquist della Funzione di Trasferimento dellanello chiuso partendo da quello della Funzione di Trasferimento dellanello aperto. Anzich disegnare materialmente il luogo di G, si possono tracciare sul piano in cui ` e e disegnato G1 due famiglie di curve, la prima corrispondente a valori costanti di |G| e la seconda corrispondente a valori costanti di arg{G}. Tali famiglie si dicono rispettivamente curve a M costante e curve a N costante. Per la determinazione di queste curve, posto G1 = A + jB, risulta: G= A + jB 1 + A + jB ,
M 2 = |G|2 = da cui: A2 + B 2 + 2
A2 + B 2 (1 + A)2 + B 2
M2 M2 A+ 2 =0 M2 1 M 1
Questa equazione, nel piano AB, rappresenta un cerchio con centro nel punto di coordinate: A0 = e raggio: R= M M2 1 . M2 M2 1 , B0 = 0
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Il centro del cerchio cade sempre sullasse reale e, al crescere di M , si sposta dallorigine, nel senso delle A positive, no allinnito (per M = 1); per M > 1, il centro si sposta dallinnito negativo al punto 1 + j0 (per M = ). La retta parallela allasse immaginario passante per il punto 1 + j0 rappresenta il cerchio degenere corrispondente a M = 1; 2 essa divide il piano in due parti: a destra si hanno valori di M < 1 , a sinistra valori di M > 1. Per le curve a N costante, posto arg{G1 } = e arg{1 + G1 } = , risulta: tan = ossia A2 + B 2 + A B =0 . N
B B tan tan = A 1+A = N B2 1 + tan tan 1 + A(1+A)
Questa equazione rappresenta ancora un cerchio con centro di coordinate: A0 = e raggio: R= N2 + 1 2N . 1 2 , B0 = 1 2N
Tutti i cerchi della famiglia passano per lorigine e per il punto 1 + j0 ed al variare di N il centro si sposta sopra la retta M = 1 (Fig. 71). Da notare che la circonferenza ` e divisa in due archi, uno al di sopra dellasse reale a cui corrisponde langolo , laltro al di sotto dellasse reale corrispondente allangolo . Tale risultato ` dovuto al fatto che e gli angoli e hanno la stessa tangente.
j
r 1 O
Figura 71: Esempio di curve a N costante. Le curve suddette possono essere tracciate anche sul piano di Nichols e sono in genere direttamente graduate in decibel ed in gradi; un esempio ` riportato in Fig. 72. e
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40 0 dB 30 0.25 dB 0.5 dB 20 1 dB 1 dB
OpenLoop Gain (dB)
10
3 dB 6 dB 3 dB 6 dB
10
12 dB
20
20 dB
30
40
350
300
250
200 150 OpenLoop Phase (deg)
100
50
40 dB 0
Figura 72: Curve ad M ed N costante sul piano di Nichols.
7.2
Determinazione della pulsazione di risonanza e del fattore di risonanza di un asservimento
Lasservimento presenta una risonanza tutte le volte che |G(j)| ` massimo; la pulsazione e corrispondente viene detta pulsazione di risonanza dellasservimento. Essa ` individuata e e dal valore di per il quale il luogo di G1 ` tangente ad una circonferenza M = costante con M > 1. Essa `, in generale, distinta (di solito assai maggiore) della eventuale pulsazione e di risonanza dellanello aperto. Il valore di M indica il corrispondente fattore di risonanza. Il fatto che la pulsazione di risonanza dellasservimento sia in genere assai pi` elevata u di quella dellanello aperto, impone di vericare che le equazioni del sistema siano valide in un campo di frequenza assai pi elevato della banda passante dellanello aperto. La u dierenza tra le due pulsazioni pu` essere di diverse ottave. o
7.3
Banda passante di un sistema asservito
In modo del tutto analogo a quanto fatto per un sistema del secondo ordine, si pu` o denire la pulsazione a 3 dB di un sistema asservito come la pulsazione alla quale la G1 e curva delle amplicazioni della funzione G = 1+G1 ` 3 dB al di sotto dellamplicazione corrispondente al regime statico. Lintervallo di frequenza [0, f3 dB ] si dice banda passante a 3 dB dellasservimento. Per quanto detto al paragrafo precedente, la banda passante dellasservimento ` assai superiore a quella dellanello aperto. e Sul diagramma di Nyquist, per determinare lampiezza della banda passante, dobbiamo ricercare il valore di per il quale il luogo di G1 interseca il cerchio M = 0.7. Sul diagramma di Nichols si ricerca il punto di intersezione colla curva M = 3 dB. Limpiego delle curve a M costante permette dunque di determinare completamente
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109
le caratteristiche della Funzione di Trasferimento di un sistema asservito, partendo dalla conoscenza della Funzione di Trasferimento dellanello aperto e senza dover materialmente disegnare il luogo di G(s). In particolare, i parametri che maggiormente interessano sono: 1. lampiezza della banda passante, che fornisce unindicazione della rapidit` di risposta a del sistema. 2. il fattore di risonanza, che ` in relazione con il grado di smorzamento del regime e transitorio. In realt` questi parametri danno indicazioni valide soltanto per i cosiddetti sistemi a normali, ossia per quei sistemi a minimo sfasamento che nellintorno della risonanza si comportano come i sistemi del secondo ordine. Esistono tuttavia altri asservimenti detti anomali che hanno un comportamento assai diverso da quello di un sistema del secondo ordine. Pu` accadere, ad esempio, che la durata del transitorio aumenti quando aumenta o la frequenza propria. Asservimenti di questo genere si incontrano assai raramente nelle applicazioni pratiche e quindi possiamo ritenere vericate le propriet` sopra enunciate a nella grandissima maggioranza dei casi.
7.4
Condizioni di stabilit` di un sistema asservito a
Le condizioni generali di stabilit` di un sistema lineare si applicano evidentemente anche a ai sistemi asserviti lineari. Pertanto diremo stabile un asservimento che, allontanato dalla posizione di equilibrio e lasciato libero, ritorna spontaneamente nella posizione primitiva. Abbiamo visto che la condizione necessaria e suciente per la stabilit` di un sistema a lineare ` che tutti i poli della F. di T. siano situati nel semipiano di ascissa reale negativa. e Essendo, per un sistema asservito, G(s) = G1 (s) 1 + G1 (s)
o i poli della funzione G coincidono con gli zeri della funzione 1 + G1 , e quindi si pu` anche enunciare la condizione di stabilit` nel modo seguente: Condizione necessaria e suciente a anch un sistema asservito sia stabile ` che la funzione 1 + G1 (s) non abbia zeri nel e e semipiano di parte reale positiva. La verica della stabilit` di un asservimento pu` essere fatta con procedimenti algebrici, a o quali, ad esempio, il metodo di Routh, tuttavia si presentano quasi sempre i seguenti inconvenienti, gi` evidenziati nello studio di G1 (s): a 1. mancano indicazioni circa il valore dei poli; e 2. dicolt` di applicazione del metodo se il grado dellequazione 1+G1 (s) = 0 ` elevato; a e 3. impossibilit` di applicazione del metodo quando la G1 (j) ` nota solo per via a sperimentale. Per ovviare a queste dicolt` sono stati elaborati dei procedimenti graci che cona sentono di determinare le correzioni da apportare alla Funzione di Trasferimento dellanello aperto e di ottenere un asservimento con buone caratteristiche di stabilit`. a
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110
7.5
Stabilit` teorica e stabilit` pratica a a
Per un sistema asservito, la condizione di stabilit` ` in generale una condizione imperativa, ae poich un sistema instabile dicilmente trova impiego nelle applicazioni tecniche. Tuttavia e pu` accadere che un sistema, pur essendo stabile matematicamente (assenza di poli nel o semipiano destro) non sia in pratica utilizzabile, poich la parte reale di alcuni radici e negative ` troppo piccola e lo smorzamento insuciente. Pertanto diremo che un sistema e possiede una buona stabilit` quando, non solo ` matematicamente stabile, ma possiede a e pure sucienti caratteristiche di smorzamento. Ci` stabilito, ` evidente che il criterio di Routh ` di scarsa utilit` nel progetto di un o e e a sistema asservito, perch permette di vericare esclusivamente la stabilit` matematica ma e a non fornisce informazioni sul grado di smorzamento di un sistema.
7.6
Criterio di stabilit` di Nyquist a
Posto G1 (s) = P (s) , ` immediato vericare che i poli dellasservimento coincidono con Q(s) e le radici dellequazione P (s) + Q(s) = 0. Applicando a questa il criterio di Mikhailov, abbiamo: c = (nc 2rc ) , 2 avendo indicato con c la rotazione del vettore rappresentativo del numero complesso P (j) + Q(j), quando varia da 0 a . Se il campo di variabilit` di ` esteso a e allintervallo (, +), la relazione precedente diventa: c = (nc 2rc ) . Per lanello aperto, applicando il criterio suddetto alla funzione Q(j), risulta invece: a = (na 2ra ) .
e e Tenendo conto che na = nc perch il grado di P (s) sempre inferiore o uguale al grado di Q(s), la rotazione attorno allorigine della funzione 1 + G1 (j) = P (j)+Q(j) , che Q(j) coincide con la rotazione di G1 (j) attorno al punto 1 + j0, vale: = 2(ra rc ) , da cui: rc = ra 2 .
Questa relazione esprime il criterio di stabilit` di Nyquist: Condizione necessaria e sua ciente perch il sistema in retroazione sia asintoticamente stabile che il diagramma poe e lare completo della G1 (j) circondi il punto critico 1 + j0 tante volte in senso antiorario quanti sono i poli della G1 (s) con parte reale positiva. Il criterio di stabilit` di Nyquist ` molto importante, perch permette di vericare la a e e stabilit` di un asservimento con la sola conoscenza delle propriet` dellanello aperto, che a a sono in generale note o comunque possono essere preventivamente determinate blocco per blocco.
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contorno che esclude lorigine

Figura 73: Quando la G1 (s) ha un polo nellorigine per potere applicare correttamente il criterio di stabilit` di Nyquist occorre escludere lorigine con un semicerchio di raggio a innitesimo. Quando la G1 (s) ha un polo nellorigine, un ramo del luogo tende allinnito e, per potere applicare correttamente il criterio, occorre escludere lorigine con un semicerchio di raggio innitesimo come nella Fig. 73. Quando la variabile s percorre tale semicerchio di raggio R, la Funzione di Trasferimento ` rappresentata da un arco di cerchio di apertura e 1 a r e raggio proporzionale a (R)r , essendo r il grado del polo allorigine. La stabilit` deve essere vericata comunque piccolo venga scelto R. Analogamente, a quanto enunciato a proposito dei poli nellorigine, se la funzione di trasferimento dellanello aperto possiede una o pi` coppie di poli immaginari puri, ognuno di essi va escluso tramite un semicerchio, u di raggio piccolo a piacere, appartenente al semipiano di parte reale positiva. Quando lanello aperto ` stabile, risulta ra = 0 e quindi il criterio di Nyquist si enuncia e nel modo seguente: un sistema asservito stabile ad anello aperto ` stabile se il luogo di e G(s) percorso da j a j non circonda il punto 1 + j0. Esempi 1.
2 s(n s2
K1 + 2n s + 1)
ra = 0
La stabilit` dipende dal valore della costante K1 , come risulta dallesame della a e Fig. 74.a . Se K1 ` piccola, il luogo non circonda il punto 1 + j0 e lasservimento e ` stabile; lopposto accade quando K1 ` grande. e Questa situazione ` comune alla gran maggioranza dei sistemi asserviti; se, nelline tento di migliorare le prestazioni del sistema, si aumenta la costante di amplicazione dellanello aperto oltre ad un certo limite, si provoca la instabilit` dellasservimento a stesso. 2. G1 (s) = s2 (1 K1 + s) , ra = 0 .
e rc = 2 qualunque sia il valore di K1 e lasservimento ` sempre instabile (Fig. 74.b).
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a)
b)
Figura 74: Luogo di Nyquist a) per lesempio 1, b) per lesempio 2. 3. s(0.01s2 K(s + 1) + 0.1s + 1)(s 1) , ra = 1 .
Il sistema ` stabile soltanto se 2 = 1, come nel caso della Fig. 75. Se la costante K1 e ` troppo piccola, risulta rc = 2 (sistema instabile); si ha pure instabilit` se il punto e a 1 + j0 si trova alla destra del punto B. In conclusione, la stabilit` si ha soltanto a e se la costante K1 ` compresa in un intervallo (K K ; nei sistemi normali, invece, la stabilit` si ha solo se K ` inferiore ad un valore critico. a e
Figura 75: Luogo di Nyquist per lesempio 3.
7.7
Margine di fase e margine di amplicazione
La grande maggioranza dei sistemi asserviti ` di tipo normale e, pertanto, per il criterio di e Nyquist, il sistema ` stabile se il luogo della G1 (s) percorso da zero a + lascia il punto e
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1 + j0 alla propria sinistra. Il sistema ` da considerarsi matematicamente stabile anche se il luogo passa vicinissimo e al punto critico, ma il comportamento dinamico dellasservimento non ` in questo caso e soddisfacente. Infatti, se il luogo passa vicinissimo al punto 1 + j0, il fattore di risonanza assume un valore eccessivo e, di conseguenza (a meno che non si tratti di un sistema anomalo), lo smorzamento ` insuciente. In secondo luogo, sempre in conseguenza dele lamplicazione elevata che si manifesta attorno alla pulsazione di risonanza, il sistema pu` o uscire di linearit` in modo da non essere pi` rappresentabile con il modello matematico a u lineare corrispondente alla G1 (s) adottata. Inne, la costante di amplicazione dellanello aperto K1 ha sempre delle uttuazioni e, se la stabilit` non ` assicurata con una certa a e sicurezza, il sistema pu` occasionalmente diventare instabile. o Per tutti questi motivi, al ne di ottenere un buon comportamento dinamico del sistema, bisogna imporre che il luogo di G1 (s) si mantenga ad una certa distanza dal punto critico. Questa condizione pu` essere imposta limitando il fattore di risonanza M delo lanello, ossia obbligando il luogo di G1 (s) ad essere tangente ad una curva M = costante di valore assegnato. Nel piano di Bode non ` agevole tracciare le curve a modulo costante, per assicurare e una buona stabilit` dellanello, anzich ricorrere alla limitazione del fattore di risonanza, a e si possono considerare i seguenti parametri: margine di amplicazione A, ossia il fattore per il quale occorre moltiplicare la costante K1 al ne di ottenere il passaggio del luogo per il punto 1 + j0. margine di fase , ossia lo sfasamento aggiuntivo che occorre assegnare alla G1 (j) al ne di ottenere il passaggio del luogo per il punto 1 + j0. I valori di A e possono essere agevolmente letti nel diagramma di Nyquist o nei diagrammi logaritmici, nel modo indicato nella Fig. 76. La curva delle fasi di Bode non ` a rigore necessaria per determinare il valore di . e Infatti, nei sistemi normali, il valore della fase `, in prima approssimazione, proporzionale e alla pendenza della curva delle amplicazioni e quindi dalla pendenza di essa nel punto in cui interseca lasse log (punto di taglio) si pu` risalire al valore di . Pi` precisamente, o u abbiamo che una pendenza di -1 ( -6 dB per ottava o 20 dB per decade) comporta un margine di fase di ed una pendenza -2 un margine di fase nullo. 2 Per poter leggere sui diagrammi il margine di amplicazione, la curva delle fasi ` e indispensabile, perch non ` possibile determinare con lesattezza necessaria il punto in e e cui = servendosi della relazione di Bode. Per tutti gli asservimenti normali, imporre un valore di A e di signica imporre un determinato valore del fattore di risonanza e quindi del fattore di smorzamento del sistema. Valori consigliati dalla pratica sono = 50 e A = 10 15 dB, ai quali corrisponde un fattore di risonanza compreso fra 1.25 e 1.5 ed un fattore di smorzamento compreso fra 0.4 e 0.7. La stabilit` dellanello ` garantita anche dallimposizione di una determinata pendenza a e della curva delle amplicazioni nel punto di taglio. Per calcoli di prima approssimazione, ` possibile operare direttamente sui diagrammi asintotici; naturalmente la pendenza del e punto di taglio dovr` in questo caso essere pari a -1, con un margine di fase di . Infatti a 2 e non ` possibile imporre = 50 , perch le pendenze dei diagrammi asintotici sono sempre e rappresentate da numeri interi.
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Mdb
j
1 A 1
Adb
a)
b)
Mdb
log Adb
log
3 2
c)
Figura 76: a) Esempio di lettura dei margini di ampiezza e di fase sul diagramma di Nyquist; b) esempio di lettura dei margini di ampiezza e di fase sul diagramma di Nichols; c) esempio di lettura dei margini di ampiezza e di fase sui diagrammi di Bode.
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115
7.8
Stabilit` ed insensibilit` ai disturbi a a
Abbiamo mostrato come unamplicazione eccessiva porti, in generale, un asservimento verso condizioni di instabilit`, cos` da rendere il sistema del tutto inutilizzabile ai ni a pratici. Daltra parte, unelevata amplicazione ` necessaria per ottenere unadeguata ine sensibilit` ai disturbi ed una banda passante sucientemente ampia. Le due esigenze sono a contrastanti; lamplicazione da adottare ` quella massima compatibile con la stabilit` e e a con le volute caratteristiche di smorzamento dellanello. Per determinare questo valore ottimo di K1 si opera nel modo che segue. Nel diagramma di Nichols basta tracciare il luogo di G1 (s) per K1 = 1 e traslare verticalmente la curva stessa no a che A e (oppure il fattore di risonanza M dellanello) hanno raggiunto i limiti minimi consentiti dalla stabilit`. Lentit` dello spostamento misura in dB il valore a a ottimo di K1 (Fig. 77).
Mdb
130
Adb K 1,opt
G(j)
Figura 77: Esempio di determinazione graca del valore ottimale dellamplicazione K sul diagramma polare. Nel diagramma di Bode, tracciata la curva delle amplicazioni per K1 = 1, occorre traslarla nch la pendenza nel punto di taglio si mantiene di 20 dB per decade. La e costante di amplicazione cercata ` ancora data dallo spostamento della curva in senso e verticale (Fig. 78). Loperazione pu` essere eseguita in prima approssimazione anche sui diagrammi aso intotici, ma, una volta denite le caratteristiche fondamentali del sistema, conviene procedere ad una verica pi` accurata, controllando anche il valore del margine di ampliu o cazione. Il calcolo di K1,opt pu` essere anche eseguito nel piano di Nyquist con opportuni procedimenti graci.
7.9
Prestazioni e robustezza
Un sistema di controllo ` nella pratica soggetto a disturbi a bassa frequenza e rumore sui e sensori. I disturbi a bassa frequenza possono, entro certi limiti, modellare la presenza di
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Mdb
K 1,opt
punto di taglio log
|G(j)|
Figura 78: Esempio di determinazione graca del valore ottimale dellamplicazione K sul diagramma di Bode di ampiezza. incertezze sul modello LTI che utilizziamo per schematizzare limpianto controllato, avente per funzione di trasferimento nominale G(s). Possiamo quindi modellare il sistema come se, oltre allingresso di riferimento, fossero presenti altri due ingressi inseriti in punti opportuni dellanello, come mostrato in Fig. 79: oltre allingresso di riferimento r, ` presente lingresso e d, ovvero il disturbo a bassa frequenza o disturbo dimpianto, e lingresso n, ovvero rumore di misura (disturbo ad alta frequenza). A bassa frequenza, ovvero dove desideriamo ottenere dal sistema una buona precisione, bisogna fare in modo che la reiezione dei disturbi sia elevata. Di contro, ad alta frequenza, dove desideriamo che il sistema non sia troppo sensibile al rumore di misura, bisogna che, per quanto possibile, linuenza del rumore n sulluscita sia piccola. La prima esigenza, tradotta in termini quantitativi, corrisponde a ssare una specica sulle prestazioni dallasservimento. La seconda esigenza porta a denire una specica sulla robustezza del sistema.
d r +
-
-6
K(s)
u -? +
y G(s)
+
? n +
Figura 79: Schema di impianto in presenza di disturbi e rumore.
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7.9.1
Prestazioni nominali
Se calcoliamo la funzione di trasferimento ingresso-errore, vediamo che essa ` pari alla e sensibilit` S. La specica di prestazioni nominali pu` quindi tradursi in una limitazione a o dellampiezza di S. Ad esempio, se volessimo che la funzione di trasferimento ingresso errore S fosse minore di una certa quantit` < 1 arbitraria, dovremmo imporre: a S ovvero: |S(j)| = e quindi: |1 + G(j)K(j)| > 1 . (214)
1 1 + GK
<
, ,
(212)
1 < |1 + G(j)K(j)|
(213)
La (214) ha una interessante interpretazione graca, illustrata in Fig. 80: per ogni frequenza, il punto rappresentativo di GK sul piano di Nyquist deve mantenersi esterno al cerchio di centro 1 + j0 e raggio 1 . Im 6
i
1
-1 1 + GK
?
Re
GK
Figura 80: Specica di prestazioni nominali non rispettabile. Per sucientemente grande, il luogo di Nyquist di GK diventa interno al cerchio di centro 1 + j0 e raggio 1 e il vettore 1 + GK avr` necesariamente modulo minore di 1 , < 1 a ` E evidente che la ricerca del soddisfacimento della (212) ` velleitaria, in quanto sape piamo che tutti i sistemi sici, per pulsazioni abbastanza grandi, non rispondono (pi` u correttamente, si potrebbe dire che tutti i sistemi reali sono strettamente propri). Ci` ` oe vero anche per 1 + G(j)K(j). Quindi non ` possibile trovare un regolatore K(s) in grae do di soddisfare la (213) al di fuori di un intervallo limitato di frequenza, come mostrato in Fig. 80. Realisticamente, si pu` rilassare il vincolo dato dalla (213), rendendo funzione della o frequenza. Se vogliamo che lasservimento abbia una bassa sensibilit` a bassa frequenza, a pi` precisamente in un intervallo di pulsazione [0 c ], possiamo limitarci a richiedere il u rispetto della (213) solo in tale intervallo o, in altri termini, utilizzare un funzione della pulsazione. Denendo: 1 , (215) () = |W1 (j)|
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e e dove W1 (s) ` una opportuna funzione di trasferimento, la nuova versione della (213) `: |S(j)| < o anche: W1 S
1 |W1 (j)| <1 .
(216)
(217)
W1 ` una funzione peso, scelta dal progettista sulla base della propria esperienza, che deve e inglobare le speciche prestazionali dellasservimento. Esempio 6 Denire una funzione peso W1 (j) in grado da soddisfare la specica prestazionale denita da: |S(j)| < 0.01 [0 100] rad/s . (218) La funzione di trasferimento: W1 (s) =
2 d 2 n s2 +2n n s+1 , 2 n d s2 +2d d s+1
con n = 0.001 s, d = 0.01 s,
1 e n = d = 0.5 ` adatta allo scopo. Infatti, il diagramma di bode di ampiezza di W1 (s) ha la 1 forma di Fig. 81. Imporre che |S| < |W1 | , soddisfa eettivamente la specica in quanto,
5
10
15 1/|W | [dB]
20
25
30
35
40
45 0 10
10
10
10 log10
10
10
Figura 81: Esempio di funzione peso per la specica di prestazione. nellintervallo [0 100] rad/s, |S| < 40 dB, cio` 0.01. e 7.9.2 Stabilit` robusta a
Come visto a proposito del margine di fase e del margine di amplicazione, questi parametri non garantiscono la robustezza della condizione di stabilit` in presenza di variazioni sia multanee del modulo e della fase della funzione di trasferimento danello L = GK. Per assicurare la stabilit`, anche in presenza di incertezze sul modello dellimpianto controllaa to, bisogna far riferimento ad un modello di incertezza, ovvero la denizione dellinsieme del quale fa parte il modello reale dellimpianto. Si tratta di vericare se un dato controllore assicuri o meno la stabilit` del sistema controllato per ogni elemento delinsieme a denito dal modello di incertezza.
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Esempio 7 Il sistema traslante di una macchina utensile possiede una massa a vuoto m = 100 Kg. I pezzi movimentati hanno una massa m1 100 Kg. La massa complessiva M ` quindi compresa tra 100 e 200 Kg. Il modello reale dellimpianto (al quale collegare un e opportuno controllore K(s)) fa quindi parte di un insieme denito dalla seguente equazione: G(s) = 1 M s2 , 100 < M < 200 (219)
Il controllore K(s) dovr` garantire la stabilit` per tutti gli elementi dellinsieme denito a a dalla (219).
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7.10
Il metodo del luogo delle radici
I metodi di analisi nel dominio della frequenza, in particolare il criterio di stabilit` di a Nyquist ed i criteri basati sui margini di stabilit`, che di esso sono conseguenze, sono di a notevole utilit` per una valutazione operativamente molto semplice, ma approssimativa, a delle caratteristiche dinamiche dei sistemi in retroazione, e consentono di confrontare gli eetti di varie possibili scelte in un progetto di massima. Conoscere la risposta di un sistema lineare ad un ingresso sinusoidale di frequenza variabile, ovvero la G(j) consente evidentemente di determinare la risposta di tale sistema ad un ingresso generico ed, in particolare, per esempio, allingresso a gradino. Tuttavia, nei casi concreti, quando si desidera determinare per mezzo delle curve di amplicazione e fase le caratteristiche, ad esempio, della risposta al gradino h(t), nascono delle dicolt`. a Infatti esistono solo relazioni qualitative che legano fra loro h(t) e G(j) (ad esempio, le relazioni fra banda passante e tempo di salita e tra fattore di risonanza e tempo di assestamento), non sempre sucienti per il dimensionamento dei parametri fondamentali dellasservimento quando le specicazioni tecniche sono assegnate sulla funzione h(t). Inoltre, un progetto accurato richiede la conoscenza dei poli del sistema in retroazione e dellinuenza che su di essi hanno le variazioni dei pi` importanti parametri a disposizione u del progettista. Il Metodo del Luogo delle Radici, introdotto da Evans, costituisce un procedimento graco per la costruzione del Tracciato descritto nel piano complesso dalle radici dellequazione caratteristica al variare di un parametro, normalmente la costante di guadagno di anello. Con questo metodo, i vantaggi della Trasformata di Laplace vengono pienamente sfruttati, in quanto si viene ad operare su tutto il piano complesso e non soltanto sullasse immaginario. Tale metodo risulta utile per una migliore conoscenza del sistema in retroazione e consente di determinare contemporaneamente la risposta a regime sinusoidale e la risposta transitoria, cos` da permettere di soddisfare le specicazioni assegnate nelluno e nellaltro campo. Esempio Sia data una f.d.T. in anello aperto: K1 s(s + 1) Lequazione caratteristica 1 + K1 G1 = 0 risulta essere: s2 + s + K1 = 0 la cui radici (radici dellequazione caratteristica): p1 p2 1 = 2 1 K1 4
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1 X k1=0
k1=0.25 X
0 X k1=0
Figura 82: Esempio di tracciamento del luogo delle radici Al variare di K1 da 0 a le radici (poli della F.d.T. dellanello chiuso) percorrono sul piano complesso un tracciato chiamato luogo delle radici (vedi Fig. 82). Dallesame della gura si deduce immediatamente un risultato gi` noto, ossia che il sistema non ` mai a e e instabile, qualunque sia il valore di K1 ; infatti, per K1 , la parte reale delle radici ` sempre uguale a 0.5, mentre la parte immaginaria aumenta con K1 . 7.10.1 Denizione del luogo delle radici
Sia data lequazione caratteristica del sistema in retroazione: 1 + G(s) = 0 1 + G(s)H(s) = 0 nel caso di retroazione unitaria
nel caso pi` generale di retroazione non unitaria u
Si supponga che la G(s) (oppure G(s)H(s)) sia posta nella forma canonica che evidenzia la costante di guadagno K e le costanti di tempo . Si supponga inoltre che la costante di guadagno K sia positiva (sistema in retroazione negativa). Al variare di K da 0 ad le radici dellequazione caratteristica descrivono una curva nel piano s cui si d` il nome di Luogo delle Radici. a Il luogo delle radici risulta di grande utilit` per giudicare leetto di variazioni della a costante di guadagno K sulla stabilit` e sulla risposta del sistema in retroazione. a Il metodo pu` essere facilmente modicato per ottenere le variazioni delle radici delo lequazione caratteristica al variare di parametri diversi dalla costante di guadagno, come ad esempio poli e zeri del sistema ad anello aperto: in tali versioni modicate il metodo viene indicato con il nome di Contorno delle Radici.
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7.10.2
Tracciamento del luogo delle radici
Senza perdere in generalit` ci riferiremo nel seguito ad un anello con retroazione unitaria a per il quale lequazione caratteristica risulta come visto: 1 + G(s) = 0 Per il tracciamento del luogo, esprimiamo la G(s) nella forma fattorizzata che mette in evidenza i poli e gli zeri: G(s) = K1 (s z1 )(s z2 )..(s zm ) (s p1 )(s p2 )..(s pn ) nm
Ricordando che la costante di guadagno K vale: K = lim G(s) = K1

s0
(z1 )(z2 )..(zm ) (p1 )(p2 )..(pk )
dove p1 , p2 , ..pk con k n sono tutti e solo i poli non nulli, si ottiene: K1 = K(1)m+k p1 p2 p3 ..pk z1 z2 z3 ..zm
essendo poli e zeri considerati con il loro segno. Se la costante di guadagno K ` positiva ed il sistema ` stabile in anello aperto (poli e e e tutti negativi) ed a fase minima (zeri tutti negativi) la costante K1 ` positiva. o Al variare di K da 0 ad innito la costante K1 pu` variare da 0 ad innito o da 0 a (poli o zeri positivi). e Se K1 ` positiva lequazione: 1 + K1 G1 = 0 equivale alle due equazioni: |G1 | = 1 K1 (r intero)
arg G1 = + 2r e Se K1 ` negativa: |G1 | =
1 K1 (r intero)
arg G1 = 2r
Le equazioni relative allargomento sono sucienti per la costruzione del luogo. Le equazioni relative al modulo sono utilizzate per la graduazione del luogo stesso in funzione di K1 (o K). Esempio
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123
Si consideri un sistema con guadagno statico positivo e con funzione di trasferimento in anello aperto: G1 (s) = (s z1 )(s z2 ) (s p1 )(s p2 )(s p3 )(s p4 )
Il punto s fa parte del luogo delle radici se e solo se: 1 + 2 1 2 3 4 = + 2r e e, se questa ` soddisfatta, il valore di K1 cui tale punto corrisponde ` dato da: e 1 a a a a a1 a2 = K1 = 1 2 3 4 a1 a2 a3 a4 K1 a1 a2 ,
dove a1 , a2 , ai , i = 1, . . . , 4 sono i moduli dei vettori mostrati in Fig. 83

j s a 2 p2 X 2 a 1 a1 1 z1 3 X p3
1
a2 a 3 z2
2
a 4
X p1
X4 p4
Figura 83: Appartenenza di un punto al luogo delle radici. Esempio Costruire il luogo delle radici del sistema avente FDT dellanello aperto: G(s) = K s(1 + s) >0
Lespressione della G(s) pu` essere messa nella forma poli-zeri: o

K 1 s(
+ s)
K1 1 s(s + )
in cui
K1 =
1 La F.d.T. ha i poli p1 = 0, p2 = Si verica facilmente che i punti che soddisfano la condizione richiesta per gli argomenti 13 sono quelli dellasse reale compresi tra i due poli e quelli dellasse del segmento compreso tra i due poli stessi.
13
arg(s p1 ) arg(s p2 ) = + 2r
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124
K1=12 2 1 X p2 X 1
Xp 1
Figura 84: Lequazione relativa ai due moduli consente di parametrare in valori di K1 (K) il luogo stesso: 1 1 = ; 1 2 K1 Esempio Si consideri il sistema avente F.d.T. in anello aperto: K s 1 s = K1 1 + s s+
1 1
K1 = 1 2
con K1 = K
In questo caso essendo la costante K1 negativa lequazione relativa agli argomenti risulta: arg G1 = 2r ossia: 1 1 arg(s ) arg(s + ) = 2r soddisfano a tale equazione i punti dellasse reale esterni al segmento compreso tra il polo e lo zero (vedi Fig. 85). 7.10.3 Propriet` del luogo delle radici a (r intero)
Il luogo delle radici presenta alcune propriet` che ne vincolano landamento e ne facilitano a il tracciamento. Propriet` 1: a il luogo delle radici ha tanti rami quanti sono i poli della F.d.T. ad anello aperto K1 G1 (s), che si intersecano sulle radici multiple. Ogni ramo parte da un polo di G1 (s) e termina in uno zero di G1 (s) o in un punto allinnito. Propriet` 2: a
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125
zero = + 1 t 1 polo = t
1 t X
1 t
Figura 85: il luogo delle radici ` simmetrico rispetto allasse reale 14 . e Propriet` 3: a I rami che tendono allinnito vi tendono secondo direzioni asintotiche con fase:
2r = nm + nm per K1 > 0
r = 0nm1
2r = nm r = 0nm1 per K1 < 0
per K1 > 0: nm =2 1 = ; 3 2 = ; 2 2 = 3 2 5 3 = 3 5 ; 4 4 = 7 4
nm=3
1 = ; 4
2 = ; 3 4
nm=4
1 =
3 =
Dimostrazione Per i rami che tendono allinnito si pu` porre: o K1 G1 K1 sm = 1 sn
K1 = snm snm = K1
La propriet` discende dal fatto che le radici complesse di un polinomio a coecienti reali si presentano a a coppie coniugate.
14
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126
Figura 86: (n m) arg s = + 2r 2r = arg s = nm + nm
per
K1 > 0
Propriet` 4: a Gli asintoti si incontrano in un punto dellasse reale di ascissa: = p z nm
pe z sono, rispettivamente, le somme dei poli e degli zeri. Questo punto pu` o dove essere considerato come il centro di gravit` di un sistema di masse unitarie poste nei poli a e di masse -1 poste negli zeri. Propriet` 5: a Gli eventuali punti di intersezione del luogo con lasse immaginario si ottengono: 1. Risolvendo K1 G1 (j) = 1 (Annullando separatamente la parte reale e la parte immaginaria si ottengono i valori di e K1 ). 2. Utilizzando il Criterio di Routh applicato allequazione caratteristica.
Esempio
K1 G1 (s) = Lequazione caratteristica:
K1 s(s + 1)(s + 2)
s3 + 3s2 + 2s + K1 Tabella di Routh: Il limite di stabilit` ` dato da K1 = 6. ae s3 s2 s1 s0 1 3 (6 k1 )/3 K1 2 K1
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127
Figura 87: Sostituendo nella tabella tale valore si ottiene lequazione ausiliaria: 3s2 + 6 = 0 che ammette le radici: s1,2 = j 2 Propriet` 6: a e Se la costante K1 ` positiva, un punto dellasse reale fa parte del luogo delle radici se lascia alla sua destra un numero totale dispari di poli e zeri contati con la loro molteplicit`. a e Se la costante K1 ` negativa un punto dellasse reale fa parte del luogo se lascia alla sua destra un numero pari di poli e zeri contati con la loro molteplicit`. a Propriet` 7: a e Se la costante K1 ` positiva, langolo secondo il quale il luogo delle radici lascia un polo e pi `:
m 1 (2r + 1) + arg(pi zj ) hi j=1
arg(pi pj )
j I
in cui hi la molteplicit del polo e: e a I = {1, 2, .., i 1, i + 1, ..n}
r = 0, 1, ...hi 1
e Langolo secondo il quale il luogo tende ad uno zero zi `: 1 (2r + 1) hi

n
arg(zi zj ) +
j I1 j=1
arg(zi pj )
in cui hi la molteplicit dello zero e: e a I 1 = {1, 2, .., i 1, i + 1, .., m} r = 0, 1, ...hi 1
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128
Propriet` 8: a I punti di distacco di rami dallasse reale si ottengono: 1 1 1 1 1 1 + + ... + = + + ... + z1 z2 zm p1 p2 pn Per determinare il numero reale che individua i punti di distacco (detti anche punti di biforcazione) basta considerare i soli punti del luogo che si trovano sullasse reale e notare 1 che essi sono le intersezioni della curva y = G1 () colla retta y = k1 . Quando tali intersezioni diventano immaginarie, i punti suddetti abbandonano lasse reale; il punto di distacco ` dunque quello corrispondente a due intersezioni coincidenti, ossia individuato e ` da dG1 () = 0. E facile vericare che tale condizione equivale alla condizione sopra. d 7.10.4 1. K(s + 2)2 (s + 4) s(s + 1)(s + 3)(s + 5) Esempi di luoghi delle radici
5 X
3 X
1 X
Figura 88: Luogo delle radici per la funzione di trasferimento dellesempio 1. 2. K(s + 1) s2 (s + 3)(s + 5)
3. 64K s(s + 4)(s + 16)
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129
5 X
3 2 X
doppio
Figura 89: Luogo delle radici per la funzione di trasferimento dellesempio 2.
k=20
16 X
1.86 X 4
k=20
Figura 90: Luogo delle radici per la funzione di trasferimento dellesempio 3.
BOZZA 11/3/06
130
8 3+j7.4 X 112 4.62

o
3 X
4.62
3j7.4 X
Figura 91: Luogo delle radici per la funzione di trasferimento dellesempio 4. 4. s(s + 5. G1 (s) = 20K1 (s + 1) s(s + 4)(s2 + 4s + 5) 3)(s2 K + 6s + 64)
3.8 k1=4.8 X 7 1 3 X k1=4.8 3.8
4 X
Figura 92: Luogo delle radici per la funzione di trasferimento dellesempio 5. z1 = 1 p2 = 4 p3 = 2 j
p1 = 0
p4
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131
- Asintoti: 1 = - Gli asintoti si incontrano: 4 + (2 + j) + (2 j) + 1 7 P z = = nm 3 3 - Intersezioni con lasse immaginario: P (s) + Q(s) = 0 (equazione caratteristica) (1 + P (s) = 0) Q(s) 3 2 = 5 3 = 3
s(s + 4)(s2 + 4s + 5) + 20K1 (s + 1) = 0 s4 + 8s3 + 21s2 + 20(1 + K1 )s + 20K1 = 0 Ponendo s = j si ottiene: 4 8j 21 2 + j20(1 + K1 ) + 20K1 = 0 da cui annullando parte reale e parte immaginaria: 4 21 2 + 20K1 = 0 4 3 10(1 + K1 ) = 0 [4 4 10(1 + K1 )] = 0 4 2 10 10K1 = 0 K... = 0.4 2 1
4 21 2 + 20(0.4 2 1) = 0 4 21 2 + 8 2 20 = 0 4 13 2 20 = 0 x2 13x 20 = 0 13 132 +80 x= 2 x = 1315.78 2 14.39 2 = x= = 14.39 = b+3.8 1.39
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132
1 K1 K1
Figura 93: Esempio di sistema privo di poli allorigine.
8
8.1
La compensazione dei sistemi asserviti

Lalternativa stabilit`-precisione a
` E stato gi` sottolineato come unamplicazione troppo grande produca un fattore di risoa nanza eccessivo, con conseguente insuciente smorzamento; se lamplicazione aumenta ancora, il sistema diventa decisamente instabile. Daltra parte unamplicazione elevata ` e necessaria per avere suciente insensibilit` ai disturbi e banda passante adeguata e non a ae sempre il massimo valore di K1 compatibile con la stabilit` ` tale da assicurare il voluto comportamento del sistema. Ad esempio, con riferimento ad un sistema privo di poli allorigine quale quello rappresentato nella Figura 93, si nota che il valore K1 determinato dalle condizioni di stabilit` ` inferiore al valore K1 strettamente indispensabile per ottenere la ae voluta insensibilit` ai disturbi. a Per cercare di soddisfare ad ambedue le condizioni fra loro contrastanti, si possono introdurre nella catena diretta o nella catena di reazione dei dispositivi compensatori. Nella catena diretta questi organi sono in genere situati nello stadio di bassa potenza, poich il e loro collocamento negli stadi nali a potenza elevata comporterebbe una dissipazione di energia in generale eccessiva. Tutte le volte che ` possibile, si fa uso di reti elettriche, che e sono estremamente semplici ed hanno un costo trascurabile. Nei paragra seguenti verr` proposta una rassegna dei dispositivi di compensazione a maggiormente in uso e dei metodi disponibili per il loro corretto dimensionamento.
8.2
La compensazione per anticipo di fase
Quando lasservimento ha un grado di stabilit` insuciente, si pu` pensare di ottenere le a o caratteristiche desiderate facendo compiere a tutti i punti del luogo situati in vicinanza del punto critico una rotazione in senso positivo (vedi Figura 94.a). Ci` pu` essere ottenuto o o
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133
j M = 1.3 1 9
-
6 j
1 =0
a =
a)
b)
Figura 94: a) Esempio di compensazione per anticipo di fase; b) diagramma di Nyquist di un blocco per lanticipo di fase. R1
vu (t) C
R2
vy (t)
Figura 95: Rete elettrica che realizza un anticipo di fase. introducendo nellanello un blocco avente una Funzione di Trasferimento nella forma: 1 + a s 1 + s a >> 1 (220)
il cui luogo nel piano di Nyquist ` rappresentato da una semicirconferenza avente il cene tro sullasse reale come nella Figura 94.b. In realt` a frequenze molto grandi nessun a sistema sico pu` avre unamplicazione nita e lespressione sopra scritta perde la valido it`, perche, come sappiamo, per tutti i sistemi reali lim G(j) = 0. Tuttavia questi a fenomeni avvengono a frequenze assai pi` elevate di quelle che interessano un asservimento u e, entro questo campo, lespressione suddetta pu` essere accettata. o Una semplice rete elettrica a resistenza e capacit` quale quella indicata nella Figura 95 a realizza la funzione di trasferimento voluta; si ha: R2 Vy (s) = R Vu (s) R2 + sC(R 1 +
1
=
1 ) sC
R2 R1 + R2
R1 R2 R1 +R2 sC
1 + sCR1 +1
(221)
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134
6 j
max r 1 =0 c
-
a =
Figura 96: Massimo anticipo di fase ottenibile. ossia, ponendo =

R1 R2 R1 +R2 C
ea=
R1 +R2 R2 ,
la Funzione di Trasferimento ` espressa da: e (222)
1 1 + as a 1 + s
La costante a si chiama fattore di anticipo di fase, mentre ` la costante di tempo della e 1 rete. Un circuito siatto comporta un attenuazione alle basse frequenze pari a a , che deve essere compensata aumentando di altrettanto lamplicazione della catena diretta. Nel caso in cui questo non sia possibile con gli elementi gi` esistenti, occorre introdurre a valle a della rete un amplicatore ausiliario; in tal modo si ottiene unimpedenza di carico della rete pressoche innita, condizione necessaria per la validit` della espressione adottata. a Il massimo anticipo di fase ottenibile max vale (vedi Figura 96): max = arcsin r c = arcsin a1 a+1 (223) (1 + ja ) e
Facendo ricorso alla pulsazione adimensionale u = e ponendo 1 = 2 = (1 + j ), si ottiene per ogni valore di u: tan = tan(1 2 ) = tan 1 tan 2 u(a 1) = 1 + tan 1 tan 2 1 + au2
(224)
La pulsazione corrispondente a max si ottiene per quel valore di u che soddisfa alla condizione: u(a 1) (a 1) (225) tan max = = 2 a 1 + au2
BOZZA 11/3/06
135
dalla quale si ottiene 1 (226) = a In genere a ` compreso fra 2 e 20; per reti elettriche del tipo gi` visto, i valori pi` comuni e a u sono 5, 7, 10. Non mancano esempi di dispositivi puramente meccanici che realizzano una Funzione di Trasferimento dello stesso tipo.
8.3
Calcolo della rete anticipo di fase

Nichols Charts 20 18 16 14 OpenLoop Gain (dB) 12 10 8 6 4 2 0
10
20
30
40
50
60
Figura 97: Diagamma di Nichols di una rete ad anticipo di fase. Il luogo di Nichols della funzione 1+jau ha la forma riportata in Figura 97; scelto un 1+ju valore di a in base al massimo anticipo di fase considerato, si sceglie per un valore di tentativo e si traccia il luogo del sistema corretto, determinando lamplicazione e la pulsazione a 3 dB dellasservimento, corrispondenti al fattore di risonanza assegnato. Si ripete il calcolo per vari valori di , prossimi a quello scelto, compilando una tabella in cui Kott e 3dB sono riportati in funzione di . In base ai valori tabellati si sceglie la rete pi` opportuna. Come primo valore di tentativo si pu` prendere: u o = 1 r a (227)
e dove r ` la pulsazione di risonanza del sistema non corretto o meglio un valore un po maggiore per tenere conto dellaumento della pulsazione di risonanza dovuto alla rete correttrice. Laumento della frequenza di risonanza, qualora sia molto forte, pu`, in certi casi, o annullare gli eetti della rete correttrice, perch possono farsi sentire gli eetti dei ritardi e parassiti trascurati in uno studio approssimato. Ci` signica che siamo fuori dal campo o di validit` della Funzione di Trasferimento. a Valori di a superiori a 15 20 non sono consigliabili, perch il rumore di fondo ad alta e frequenza aumenta e pu` ben presto diventare intollerabile. Inne le reti ad anticipo di o fase sono poco adatte a compensare i ritardi dovuti a fattori di secondo ordine del tipo: s2 1 2 + 2n s + n (228)
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136
con piccolo, perch` la rapida variazione di fase, pari a circa , che si ha intorno alla e o pulsazione n non pu` essere corretta con un anticipo di fase inferiore a . 2
8.4
Interpretazione sica della correzione per anticipo di fase
Linstabilit` di un sistema ` dovuta in primo luogo al ritardo che lingresso subisce nel a e propagarsi dal primo allultimo blocco; se questo ritardo ` assai forte, pu` accadere che il e o segnale riportato allingresso attraverso la catena di reazione sia di segno tale da rendere il sistema rigenerativo. Se, in qualche modo, riusciamo ad aumentare la rapidit` del a sistema, ossia a diminuire il ritardo totale, avremo migliorato le caratteristiche di stabilit` a dellasservimento. Ci` pu` essere ottenuto introducendo, oltre ad un segnale proporzionale o o allingresso, anche un segnale proporzionale alla derivata dellingresso. In tal modo il sistema `, per cos` e dire, in grado di prevedere landamento delluscita ed, in base a tale previsione, variare il comando. Le reti ad anticipo di fase, in un determinato campo di frequenza, forniscono proprio un segnale proporzionale allingresso ed un segnale proporzionale alla derivata dellingresso. Infatti, per s 1 si pu` porre: o Y (s) = ossia: y(t) = u(t) + a 1 + as U (s) 1 + s (1 + as)U (s) du(t) dt (229)
(230)
8.5
La compensazione per controllo integrale
Anzich diminuire il ritardo di fase nella zona di risonanza si pu` pensare di attenuare la e o o o G1 (j) alle alte frequenze in modo da avere un luogo dellandamento voluto. Ci` si pu` ottenere introducendo nella catena diretta un blocco avente una Funzione di Trasferimento del tipo: 1 + s , b>1 (231) 1 + b s
1 1 e Infatti, per la Funzione di Trasferimento ` circa uguale ad b e qundi, a partire da una certa frequenza, tutto il luogo viene attenuato secondo tale rapporto. Il luogo di tale funzione e le relative curve di amplicazione e fase sono riportate nelle Figure 98 e 99. In un determinato campo di frequenza si ha pure un ritardo di fase che raggiunge un massimo dato da: b1 (232) max = arcsin b+1 1 e e che si manifesta per una pulsazione = b . Questo ritardo ` dannoso perch tende a riportare il luogo attenuato verso il punto 1 + j0, ossia ad aumentare nuovamente il fattore di risonanza. Una rete elettrica che realizza la Funzione di Trasferimento richiesta ` quella riportata nella Figura. 100; naturalmente si suppone che limpedenza di carico e sia innitamente grande, condizione sempre vericata quando luscita ` connessa ad un e amplicatore elettronico. La determinazione di e b pu` essere fatta facilmente o con laiuto dei diagrammi di Nichols; i valori pi` comuni per reti elettriche sono b = 10 e u
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137
6 j
=
1 b
=0 1 r
max
Figura 98: Luogo della Funzione di Trasferimento di una rete a ritardo di fase. M 6 db
1 b
log -
log
1 b
max
a)
b)
Figura 99: a) Diagramma di amplicazione e b) diagramma di fase della Funzione di Trasferimento di una rete a ritardo di fase.
R1 C vu (t) R2 vy (t)
Figura 100: Rete elettrica che realizza un ritardo di fase.
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138
non superiore a 5 7 sec. Valori di troppo grandi comportano luso di condensatori eccessivamente ingombranti. La Funzione di Trasferimento ha la seguente espressione:
1 R2 + sC s + 1 sCR2 + 1 Vy (s) = 1 = sC(R + R ) + 1 = b s + 1 Vu (s) R1 + R2 + sC 1 2
(233)
con = CR2 , b= R1 + R2 R2
8.6
Interpretazione sica della correzione mediante controllo integrale
Linterpretazione sica dellazione di una rete a controllo integrale ` meno immediata della e correzione con anticipo di fase. Per b s 1 possiamo scrivere: 1 1 s + 1 = + b s + 1 b b s e quindi 1 u(t) + u(t)dt (235) b b Questa relazione mostra che, alle frequenze elevate, lazione di comando ` data da un tere mine proporzionale allingresso (ridotto nel rapporto 1 rispetto al segnale a bassa frequenb za) pi` un termine proporzionale allintegrale di u(t). Questo termine ltra le variazioni u rapide, mentre tiene conto delle variazioni a carattere permanente o comunque a lungo periodo. y(t) = (234)
8.7
La compensazione per anticipo di fase e controllo integrale
Quando si eettua il calcolo di una rete corretrice per anticipo di fase o per controllo integrale, si nota in genere che nellintorno della pulsazione di risonanza leetto nocivo di una rete ` opposto alleetto utile dellaltra. Cos` leetto dannoso del controllo integrale e ` un ritardo di fase, che ` opposto alleetto positivo dellanticipo di fase. Si comprende e e pertanto che risulti conveniente adottare contemporaneamente luno e laltro tipo di compensazione. Ci` pu` essere ottenuto ponendo in serie allasservimento due reti del tipo gi` o o a visto, separate da un amplicatore elettronico, realizzando una Funzione di Trasferimento pari a: 1 + 1 s 1 + a2 s (236) 1 + b1 s 1 + 2 s con 1 > 2 . Unaltra soluzione consiste nelladottare la rete della Figura 101, che ha una Funzione di Trasferimento: Vy (s) = Vu (s) avendo posto 1 = R1 C1 , 2 = R2 C2 , 1,2 = R1 C2 R2 + R2 +
1 sC2 1 sC2
1 R1 + sC R1 sC1
=
1
1 2 s2 + (1 + 2 )s + 1 1 2 s2 + (1 + 2 + 12 )s + 1
(237)
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139
R1 C2 vu (t) C1 R2 vy (t)
Figura 101: Rete elettrica che realizza un anticipo di fase ed un controllo integrale. Il luogo di tale funzione ` una circonferenza avente il centro sullasse reale; infatti lesprese sione sopra scritta ` della forma: e G(s) = as2 + b1 s + 1 as2 + b2 s + 1 , b2 > b1 (238)
ed ` sempre possibile trovare due numeri reali h e p per i quali risulti: e as2 b2 s + 1 as2 + b1 s + 1 = p+h 2 as2 + b2 s + 1 as + b2 s + 1 Dovendo le due espressioni coincidere, risulta immediatamente: b1 + b2 2b2 b2 b1 h = 2b2 p+h = 1 . p = Essendo p e h reali, basta studiare il luogo della funzione: as2 b2 s + 1 as2 + b2 s + 1 Per s = j tale espressione vale: ej 1 a 2 jb2 = = ej2() 1 a 2 + jb2 ej (241) . (239)
(240)
Poich il numeratore ed il denominatore sono fra loro coniugati, la frazione ha sempre e modulo unitario, mentre largomento vale 2 vale: 2 arctan b2 1 a 2 (242)
Se, come nel presente caso, ` a > 0, al variare di da 0 a largomento varia da 0 a e 2, ossia il vettore unitario ruotando in senso negativo descrive unintera circonferenza. Il numero p fa spostare il centro dallorigine al punto p + j0, mentre la moltiplicazione per
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140
6 j
max h

= =0
Figura 102: Luogo della Funzione di Trasferimento di una rete che realizza un anticipo di fase ed un controllo integrale. h porta ad avere un raggio pari a h anzich unitario. Essendo p > h, la circonferenza ` e e tutta situata nel semipiano positivo (vedi Figura 102). La massima attenuazione `: e |M |min = p h = b1 1 + 2 = b2 1 + 2 + 12
2
(243)
e si ottiene una pulsazione per la quale =
e cio`: e (244)
1 1 = = a 1 2 Il massimo sfasamento c vale: c = arcsin 12 h = arcsin p 2(1 + 2 ) + 12
(245)
e si ottiene per una pulsazione c che soddisfa la condizione: 2 arctan b2 c = c + 2 1 ac 2 (246)
8.8
La compensazione mediante dispositivi posti nella catena di reazione
Le reti precedentemente descritte sono poste in serie agli organi della catena diretta in modo da modicare la Funzione di Trasferimento G1 (s) nel senso voluto; analogo risultato
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141
u(t) +
G1

y(t) u(t) + 6
-
G1 1 + G2
y(t)
G2
Figura 103: Schema di correzione in reazione. pu` essere ottenuto ponendo degli organi opportuni nella catena di reazione. In questo o caso si dice che viene eettuata una correzione in reazione. Se con G2 (s) indichiamo la Funzione di Trasferimento dellorgano compensatore, vale (vedi Figura. 103): G(s) = G1 (s) 1 + G1 (s)[1 + G2 (s)] (247)
Rispetto al sistema non compensato, la Funzione di Trasferimento dellanello ` moltie e plicata per 1 + G2 (s) e, se il blocco G2 (s) ` formato da elementi derivatori, il termine moltiplicativo ha un eetto simile a quello di una rete ad anticipo di fase. A titolo di esempio, consideriamo un asservimento di posizione costituito da un motore, da un amplicatore e da un trasduttore. Supponendo che sia: G1 (s) = si ha: G(s) = K1 s( s + 1) 1 s + K1 + 1) (248)
G1 (s) = 1 + G1 (s)
2 K1 s
(249)
1 o Il fattore di smorzamento dellasservimento ` 2 K e pu` diventare troppo piccolo se e 1 e K1 ` grande. Introducendo in reazione una dinamo tachimetrica avente una Funzione di Trasferimento K2 s, si ottiene:
G(s) =
2 K1 s
1 + ( K1
1 + K2 )s + 1
(250)
Il fattore di smorzamento in tale caso vale: K2 1 + = 2 2 K1 K1 (251)
e pu` assumere il valore voluto dimensionando opportunamente K2 . o In generale, mediante la correzione in reazione si possono ottenere risultati migliori di quelli ottenibili mediante la correzione in serie; tuttavia occorre tener presente che le dinamo tachimetriche, i tachimetri ad induzione e gli altri organi solitamente impiegati, ha un costo notevole e tanto maggiore quanto migliori sono le relative prestazioni. Esistono e sono stati proposti altri tipi di correzione, che sono per` di scarso impiego o e possono essere ricondotti con semplici trasformazioni ad uno dei due tipi descritti.
BOZZA 11/3/06
142
M 6 dB 60 40 20 . j +1.... . jb +1 ..... .... .. log 1 2 3 ........................................................
sistema compensato |G1 (j)|
Figura 104: Diagrammi logaritmici di ampiezza relativi ad un sistema a fase minima (linea continua), alla rete a controllo integrale utilizzata per eettuare la compensazione (linea a punti) e al sistema compensato (linea tratteggiata).
8.9
Impiego dei diagrammi logaritmici nello studio della compensazione
Uno studio di massima della compensazione pu` venire eettuato mediante i diagrammi aso intotici di Bode. Ad esempio, si consideri un sistema avente una Funzione di Trasferimento (vedi Figura 104): K1 (252) G1 (s) = s(1 s + 1)(2 s + 1) Essendo il sistema a sfasamento minimo, la pendenza della curva delle amplicazioni ` e circa proporzionale alla fase; per avere un margine di fase non troppo piccolo occorre che la pendenza nel punto di taglio sia unitaria. e Se, come nel caso della Figura 104, K1 ha un valore rilevante, il margine di fase ` nullo. Laggiunta di una rete a controllo integrale avente una Funzione di Trasferimento del tipo: s + 1 b s + 1 (253)
modica il luogo nel senso di mantenere inalterata lamplicazione K1 e di attenuare il luogo per pulsazioni prossime a quella di risonanza, in modo da portare lintersezione con lasse log in un tratto avente una pendenza unitaria. In modo del tutto analogo si pu` operare con una rete ad anticipo di fase; la rete o correttrice ha una Funzione di Trasferimento (vedi Figura 105): a s + 1 s + 1 (254)
BOZZA 11/3/06
143
M 6 dB 60 40
ja +1
20
j +1 ................................ .... ... .... .... log .. 2 3
sistema compensato
|G1 (j)|
Figura 105: Diagrammi logaritmici di ampiezza relativi ad un sistema a fase minima (linea continua), alla rete ad anticipo di fase utilizzata per eettuare la compensazione (linea a punti) e al sistema compensato (linea tratteggiata). che annulla leetto del termine 1 + s1 a denominatore della G1 (s). Del tutto simile ` limpiego dei diagrammi asintotici per le reti ad anticipo di fase e controllo integrale. e Da notare che, colle reti ad anticipo di fase, il punto di intersezione della curva delle amplicazioni con lasse log risulta spostato verso destra, il che comporta un aumento della banda passante e della pulsazione di risonanza; il contrario accade per le reti a controllo integrale. Inne ` bene notare che questi procedimenti sono particolarmente adatti, per la loro e semplicit`, ad uno studio preliminare, ma ` sempre opportuno, una volta denite le carata e teristiche fondamentali dellasservimento, procedere ad una verica pi` rigorosa sul piano u di Nichols.
8.10
Compensazione dei sistemi asserviti funzionanti con segnali alternativi
Accade frequentemente che i segnali agenti in alcuni punti di un sistema asservito siano costituiti da segnali sinusoidali di frequenza ssa ad ampiezza variabile. Linformazione ` in e questo caso associata non al valore istantaneo del segnale ma allampiezza della sinusoide. Sistemi di questo tipo impiegano componenti elettronici ed elettromeccanici, funzionanti a corrente alternata, particolarmente semplici e sicuri, quali i sincro, gli amplicatori a resistenza e capacit` ed i motori bifase ad induzione. a o Il segnale sinusoidale modulato in ampiezza u (t) pu` essere considerato il prodotto del segnale continuo u(t) per un segnale sinusoidale di frequenza ed ampiezza costante sin(0 t). La modulazione del segnale sin(0 t), ossia la trasformazione del segnale u(t) nel
BOZZA 11/3/06
144
e segnale u (t), generalmente eettuata dal trasduttore (sincro o organi analoghi), mentre loperazione inversa (demodulazione) avviene direttamente nel motore. La compensazione di tali asservimenti richiede ovviamente tecniche particolari, perche non integralmente applicabile quanto asserito nei precedenti paragra, valido solo per e segnali continui. I metodi di compensazione possibili sono i seguenti: 1. impiego di dispositivi meccanici posti alluscita del motore, come gli smorzatori viscosi ed inerziali; 2. impiego di tachimetri a corrente alternata posti in parallelo alla catena di reazione; 3. impiego di reti elettriche di tipo particolare, che agoscono sul segnale modulato in modo analogo alle reti ad anticipo di fase e controllo integrale per i segnali continui. Il terzo metodo, bench pi semplice ed economico, meno preferito degli altri, perch e u e e le reti di compensazione suddette sono molto sensibili alle variazioni della pulsazione 0 e possono essere inecaci se il generatore di tensione alternativa non convenientemente e stabilizzato in frequenza.

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note alle lezioni di Regolazione e Controllo dei Sistemi Meccanici bozza del 11 marzo 2006

Benedetto Allotta, Valentina Colla, Giovan Gualberto Lisini

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Elenco delle gure

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In entrambi i casi ` stato usato = 0.05. . . . 64 e

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72 73 74 75 75 76 77 77 78 79 79 80 85 86 89 93 94 97 97 99 99 100 101 102

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81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104

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altre uscite stato del sistema

uscite uscite misurabili

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m1 k1 supercie stradale riferimento inerziale

Figura 4: Forze esercitate sui due corpi m1 ed m2 .

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Figura 6: Pendolo semplice

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risulta: lmg sin = ml2 , ovvero: g 1 = sin + l ml2 , (9) (8)

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G I, m2 Figura 8: Schema di un carro ponte

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v G = xi + l = xi + k l aG = xi + ( l) + l (k l) + k l = xi + k = x 0 + 2l sin cos + l cos sin

Esistono altri metodi, come, ad esempio quello delle equazioni di Lagrange!

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Le condizioni al contorno per lEq. (29) sono: y(0, t) = 0 t 0 y = 0 t 0 x (0,t) 2y x2 3y x3 = 0 t 0

(30) (31) (32) (33)

Figura 11: Modello a 2 DOF di trave essibile

y mentre il termine 2 ha dimensioni t

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Esempio: circuito RCL

Sistemi dinamici: alcune denizioni

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Dato un sistema LTI: , (41)