CURSUL 1

VECTORI LIBERI
1.1. Spa iul vectorial al vectorilor liberi
Fie E 3 spa iul tridimensional al geometriei elementare. Defini ia 1 1. Pentru oricare dou puncte A, B E 3 se consider segmentul orientat AB . Punctul A se numete originea, iar B se numete extremitatea segmentului orientat. Dac originea i extremitatea coincid, se ob ine segmentul orientat nul. 2. Dreapta determinat de A i B se numete dreapt suport a segmentului orientat AB i se noteaz AB. Aceast dreapt este unic determinat dac i numai dac A B (fig. 1); pentru segmentul orientat nul, dreapta suport este nedeterminat.
B AB

AB
Fig. 1

3. Dou segmente orientate nenule AB i CD au aceeai direc ie dac dreptele lor suport sunt paralele sau coincid (fig. 2).
B A

D Fig. 2

4. Un segment orientat nenul AB determin unic dreapta AB i un sens de parcurs pe aceast dreapt: sensul de la A ctre B. 5. Dou segmente orientate nenule, care au aceiai direc ie, au acelai sens, dac sensurile determinate pe dreapta suport comun coincid; n caz contrar, au sensuri opuse; dac dreptele suport ale segmentelor orientate sunt paralele, atunci ele au acelai sens dac extremit ile lor se afl n acelai semiplan determinat de dreapta (d) ce unete originile celor dou segmente orientate (fig.3).

D C B A Fig. 3. A

B D C (d)

6. Se numete lungimea (norma, modulul) unui segment orientat AB , lungimea segmentului neorientat [AB], adic distan a de la punctul A la punctul B i se noteaz: AB , deci AB = d(A, B). Lungimea segmentului orientat nul este egal cu zero. 7. Dou segmente orientate nenule se numesc echipolente dac au aceeai direc ie, sens i lungime, iar dou segmente nule sunt considerate echipolente. Dac AB este echipolent cu CD atunci se noteaz: AB ~ CD . Observa ia 1 Se poate arta uor c AB ~ CD dac i numai dac AC ~ BD (fig. 4).
A B

C Fig..4

Observa ia 2 Dou segmente orientate nenule care au acelai sens, au automat aceeai direc ie, deci dou segmente orientate nenule sunt echipolente dac i numai dac au sensul i lungimea identice. Teorema 1 Rela ia de echipolen definit pe mul imea segmentelor orientate este o rela ie de echivalen . Defini ia 2 Clasele de echivalen ale segmentelor orientate n raport cu rela ia de echipolen se numesc vectori liberi. Direc ia, sensul i lungimea care coincid pentru segmentele echipolente ce definesc un vector liber, se numesc direc ia, sensul i respectiv lungimea vectorului liber. Vectorii liberi se noteaz cu litere mici supraliniate a , b , c , ..., iar n desen se reprezint printr-unul dintre segmentele orientate echipolente ce reprezint clasa lor. Din acest motiv vectorii liberi se noteaz i prin AB , CD , ... Defini ia.3 1. Un segment orientat care determin un vector liber (o clas de echivalen ), se spune c este un reprezentant al vectorului liber determinat i se scrie: AB AB . 2. Se definete lungimea (norma, modulul) unui vector liber a (sau AB ), ca fiind lungimea unui reprezentant al su, i se noteaz aceast lungime prin: a sau AB . Un vector liber de lungime unu se numete versor sau vector unitar. Vectorul liber de lungime zero se numete vector nul i se noteaz: 0 , fiind reprezentat de segmentul orientat AA, oricare ar fi A E 3 ; direc ia i sensul lui fiind nedeterminate. 3. Doi vectori liberi a i b sunt egali i se scrie: a = b , dac reprezentan ii lor sunt echipolen i. 4. Vectorii liberi a i b care au aceeai direc ie se numesc vectori coliniari, i se scrie: a || b (fig..5).

Doi vectori coliniari de aceeai lungime, dar cu sensuri opuse se numesc vectori opui; se noteaz opusul vectorului liber a prin: a (fig..6). 5. Trei vectori liberi se numesc coplanari dac i numai dac admit reprezentan i coplanari (fig..7).

c a
b
Fig..5

a
a

b
() Fig..7

Fig. 6

n cele ce urmeaz se noteaz cu: V3 mul imea tuturor vectorilor liberi din spa iul E 3 . Oricrui punct M E 3 i corespunde un vector i numai unul r V3 de reprezentant OM . Reciproc, oricrui vector liber r V3 , i corespunde un unic punct M E 3 , astfel nct OM r . Vectorul liber r = OM se numete vectorul de pozi ie al punctului M fa de originea O. Astfel, mul imile E 3 i V3 sunt n coresponden biunivoc, bijec ia fiind unic determinat de fixarea originii O. Mul imea V3 a vectorilor liberi din spa iul E 3 se poate organiza ca un grup aditiv comutativ, definind adunarea acestora prin regula triunghiului (sau prin regula paralelogramului). Defini ia 4 Fie a , b V3 doi vectori liberi i O V3 un punct arbitrar fixat. Se consider

punctele A, B E 3 astfel nct OA a i AB b . Vectorul liber c reprezentat de segmentul orientat OB se numete suma vectorilor liberi a i b i se noteaz: c = a + b sau OB = OA + AB (fig. 8). B Vectorii liberi a , b i c = a + b sunt vectori coplanari. Regula de determinare a sumei a doi vectori liberi, c=a+b prezentat mai sus, se numete regula triunghiului. b Adunarea vectorilor liberi este o lege de compozi ie intern bine definit: vectorul liber c = a + b nu depinde de O A alegerea punctului O. a
Fig. 8

Teorema 2

Adunarea vectorilor liberi are urmtoarele propriet i, care determin o structur de grup comutativ: ( V3 , +), pe mul imea vectorilor liberi: 1. Asociativitatea: oricare ar fi a , b , c V3 , a + ( b + c ) = ( a + b ) + c . 2. 0 este elementul neutru: exist 0 V3 , astfel nct oricare ar fi a V3 , a + 0 =

0 + a = a. 3. Simetricul lui a (opusul lui a ) este: a , oricare ar fi a V3 , exist a V3 , astfel nct

a + ( a ) = ( a ) + a = 0 .
4. Comutativitatea: oricare ar fi a , b V3 , a + b = b + a .

Observa ia.3 1. Comutativitatea adunrii justific determinarea sumei a doi vectori necoliniari prin regula paralelogramului: se deseneaz OA a , OB b i se fixeaz punctul C, ca fiind intersec ia dintre paralela la OA dus prin B i paralela la OB dus prin A; segmentul orientat OC este reprezentantul lui a + b (fig..9).
B C

c=a+b

a
O
Fig. 9

A not

2. n grupul abelian ( V3 , +) ecua ia b + x = a are o solu ie unic x = a + ( b ) =

a b , numit diferen a dintre vectorul a i vectorul b . Dac OA a i OB b , atunci BA a b (fig..10).

A

a
b
O
Fig.10

Fie corpul scalarilor R (corpul numerelor reale) i fie ( V3 , +) grupul aditiv al vectorilor liberi. Se definete o lege de compozi ie extern, care permite nmul irea unui scalar cu un vector liber, dup cum urmeaz:
Defini ia 5 Se numete produsul dintre un scalar R i un vector liber a V3 , vectorul liber a , definit astfel: 1. Dac a 0 i 0, atunci a este vectorul care are aceeai direc ie cu a , lungimea egal cu a i sensul dat de cel al lui a sau contrar lui a , dup cum > 0 sau < 0. 2. Dac = 0 sau a = 0 , atunci a = 0 .

Se observ c vectorii liberi a i a sunt coliniari.

Teorema 3

nmul irea cu scalari a vectorilor liberi are urmtoarele propriet i: 1. Distributivitatea fa de adunarea vectorilor: Oricare ar fi R i pentru orice a , b V3 rezult: ( a + b ) = a + b .
2. Distributivitatea fa de adunarea scalarilor:

Oricare ar fi , R i pentru orice a V3 rezult: ( + ) a = a + a .

3. Oricare ar fi , R i pentru orice a V3 rezult: ( a ) = () a . 4. Oricare ar fi a V3 rezult: 1 a = a .

Observa ia 4 Propriet ile adunrii vectorilor liberi (structura de grup abelian) i propriet ile nmul irii cu scalari a vectorilor liberi (teorema 3) arat c V3 este un spa iu vectorial peste corpul R al numerelor reale, n raport cu cele dou legi de compozi ie definite mai sus, numit spa iul vectorial real al vectorilor liberi i notat: ( V3 , +, , R ). 1.2. Coliniaritate i coplanaritate

Fie ( V3 , +, , R ) spa iul vectorial real al vectorilor liberi.

Observa ia 5 Liniara dependen i independen , dimensiunea n spa iul vectorial real al vectorilor liberi se definesc ca n orice spa iu vectorial, considernd reprezentan ii ntr-un punct fixat. Defini ia 6 Un vector liber cu lungimea unu se numete versor i n general se noteaz prin: e , sau dac a este un vector liber nenul cu lungimea egal cu a , atunci versorul corespunztor se

noteaz: vers a =

1 a. a

Cunoscnd no iunile de coliniaritate i coplanaritate se pot da urmtoarele teoreme echivalente care leag aceste no iuni de no iunile de dependen i independen liniar.
Teorema 4 Doi vectori liberi sunt coliniari, dac i numai dac exist un scalar - unic determinat, astfel nct unul din vectori s fie amplificatul celuilalt prin . Teorema 5. Un sistem de doi vectori liberi {v1 , v 2 } este liniar dependent dac i numai dac v1 i v 2 sunt coliniari. Teorema 6 Trei vectori liberi sunt coplanari, dac i numai dac exist numerele reale i astfel nct unul din vectori s fie o combina ie liniar a celorlal i doi. Teorema 7 Un sistem de trei vectori liberi {v1 , v 2 , v 3 } este liniar dependent, dac i numai dac vectorii v1 , v 2 , v 3 sunt coplanari. Teorema 8 1. Pe dreapt exist sisteme de vectori liniar independen i, fiecare sistem este format din cel mult un vector. 2. n plan exist sisteme de vectori liniar independen i, fiecare sistem este format din cel mult doi vectori. 3. n spa iu exist sisteme de vectori liniar independen i, fiecare sistem este format din cel mult trei vectori. Defini ia 7 1. Expresia v = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 , se numete descompunerea vectorului v dup vectorii e1 , e2 , e3 . 2. Numerele reale 1, 2, 3 se numesc coordonatele vectorului v n baza {e1 , e 2 , e3 }. Consecin a 1. 1. Deoarece dependen a liniar a doi vectori liberi este echivalent cu coliniaritatea rezult c doi vectori liberi necoliniari sunt liniar independen i. 2. Deoarece dependen a liniar a trei vectori liberi este echivalent cu coplanaritatea rezult c trei vectori liberi necoplanari sunt liniar independen i.

1.3. Produsul scalar

Fie (d) E 3 o dreapt, a V3 un vector liber i AB a un reprezentant al acestuia. Planele perpendiculare (1) i (2) duse prin A i B pe dreapta (d), intersecteaz dreapta n A i respectiv n B (fig. 11)
(d) A
Fig11

(1)

(2)

a
A

Defini ia 8 Segmentul orientat A'B' se numete proiec ia ortogonal a segmentului orientat AB pe dreapta (d).

Dac CD este un segment orientat echipolent cu AB , atunci proiec iile lor ortogonale, C'D'
i A'B' , pe dreapta (d) sunt de asemenea echipolente (fig.12).

(4) (2) (1) A (3) C B C (d) A

Fig.12

n acest mod se poate defini proiec ia ortogonal a unui vector liber a V3 pe o dreapt, ca fiind proiec ia ortogonal a unui reprezentant oarecare al vectorului pe acea dreapt. Proiec ia ortogonal nu depinde de dreapta (d) (cele dou proiec ii ortogonale fiind segmente orientate echipolente). Se poate defini deci, proiec ia ortogonal a unui vector liber a pe un alt vector liber nenul b , care se noteaz pr b a .
Defini ia 9

Fie a , b V3 \ { 0 }, O E 3 i reprezentan ii lor alei cu originea comun: OA

a , OB b (fig. 13).
Se numete unghiul dintre vectorii a i b , numrul real [0, ], care reprezint msura unghiului format de suporturile reprezentan ilor OA i OB ai vectorilor a i b .
B

a
A

Fig. 13

Se observ c defini ia unghiului format de vectorii liberi a i b nu depinde de alegerea punctului O.

, atunci vectorii liberi a i b se numesc vectori ortogonali. Prin 2 conven ie se accept c vectorul nul 0 este ortogonal pe orice vector.
Defini ia 10 Dac unghiul = Defini ia 11 Fie a , b V3 \ { 0 }, [0, ] unghiul dintre ei ( OA a , OB b ). Numrul real

a cos se numete mrimea algebric a proiec iei ortogonale a vectorului a pe vectorul b i se noteaz pr b a .
Se ob ine:
A

pr b a = a cos ,
OA = a cos = pr b a (fig.14).
O

b
A B

Fig. 14

Teorema 9 Mrimea algebric a proiec iei ortogonale are propriet ile: 1. Pentru orice a 1, a 2, b V3 \ { 0 } rezult: pr b ( a 1 + a 2 ) = pr b a 1 + pr b a 2 . 2. Oricare ar fi k R i pentru orice a 1, b V3 \ { 0 } rezult: pr b (k a 1 ) = = k pr b a 1 . Defini ia 12 Fie a , b V3 , iar [0, ] n cazul: a 0 , b 0 , unghiul vectorilor a i b .

Aplica ia : V3 V3 R , care asociaz perechii ( a , b ), numrul real notat: a b definit prin:

a b cos , pentru a 0 , b 0 , a b = 0, pentru cel putin unul dintre vectorii a, b egal cu vectorul nul,
se numete produsul scalar al vectorilor liberi a i b .
Observa ia 6. 1. Din defini ia produsului scalar i din defini ia mrimii algebrice a proiec iei ortogonale se observ c:

a b = a pr a b = b pr b a .

2. Din defini ia produsului scalar se observ c dac a 0 , b 0 i vectorii liberi a i b sunt ortogonali. Are loc i reciproca. Teorema.10 Produsul scalar al vectorilor liberi are urmtoarele propriet i: 1. Comutativitatea: Pentru orice a , b V3 rezult: a b = b a . 2. Distributivitatea fa de adunarea vectorilor:

ab

= 0, rezult c

Pentru orice a , b , c V3 rezult: a ( b + c ) = a b + a c .

3. Liniaritatea n raport cu amplificarea cu scalari reali:

Pentru orice R i oricare ar fi a , b V3 , rezult: ( a b ) = = ( a ) b = a ( b ).

4. Pentru orice a V3 rezult a a 0, iar a a = 0 dac i numai dac a = 0 .

Dac se consider un reper ortonormat R = {0, i , j , k }, un vector liber a V3 se poate scrie a = ax i + ay j + az k , unde ax, ay, az sunt componentele acestui vector n reperul dat i reprezint proiec iile vectorului pe axele reperului. Vectorul a se poate scrie astfel: a (ax, ay, az). Reperul R fiind ortonormat, rezult: i = j = k = 1 i i j = j k = k i = 0. Astfel se poate da urmtoarea teorem:
Teorema 11 ntr-un reper ortonormat produsul scalar a doi vectori liberi este egal cu suma produselor componentelor lor.

a b = axbx + ayby + azbz poart numele de expresia analitic a produsului scalar Defini ia 13 ntr-un reper ortonormat.
Consecin e ale produsului scalar 1. Norma unui vector

Dac n a b = a b cos se consider b = a , rezult a a = a a cos 0 =

, deci:

a =

aa.

Din expresia analitic a produsului scalar rezult:

a =

a2 + a2 + a2 . x y z

Dac ntr-un reper ortonormat se consider punctele M1(x1, y1, z1) i M2(x2, y2, z2), atunci vectorul M1M 2 are componentele (x2 x1, y2 y1, z2 z1) i distan a dintre punctele M1 i M2 este: d(M1, M2) = M1M 2 =
2. Unghiul dintre doi vectori

( x 2 x 1 ) 2 + ( y 2 y1 ) 2 + ( z 2 z 1 ) 2 .

Din a b = a b cos , rezult: cos =

ab , a b

care ntr-un reper ortonormat devine: cos =

a x bx + a yb y + a zbz a 2 + a 2 + a 2 b2 + b2 + b2 x y z x y z

3. Mrimea algebric a proiec iei ortogonale a unui vector pe alt vector

pr b a =

a b a x bx + a yby + a zbz = . b b2 + b2 + b2 x y z

1.4. Produsul vectorial Defini ia 14

Se spune c un reper R = {0, e1 , e 2 , e3 } este orientat drept (fig. 15) dac orientarea lui e 2 poate fi ob inut din orientarea lui e1 printr-o rota ie n sens trigonometric, privit din extremitatea lui e3 , de un unghi mai mic de 180, care suprapune direc ia lui e1 peste direc ia lui e 2 . Un reper care nu este orientat drept poart numele de reper stng (fig. 16).

e3 e2 e1
reper orientat drept
Fig. 15

e1

e2 e3

reper stng
Fig.16

Defini ia.15

Fie V3 - spa iul vectorial al vectorilor liberi. Se numete produs vectorial, aplica ia : V3 V3 V3 definit astfel: dac a , b V3 i [0, ] unghiul vectorilor a i b n cazul a 0 , b 0 , vectorul a b are: - direc ie perpendicular pe direc iile vectorilor a i b ;

- sensul lui a b este astfel nct reperul format ntr-un punct, de: a , b i a b s fie orientat drept; - norma dat de: a b = a b sin .
Observa ia.7

Din defini ia produsului vectorial rezult proprietatea de anticomutativitate a acestuia:

a b = b a.
Observa ia.8

a b = a b sin reprezint n unit i ptratice, aria paralelogramului

construit pe suporturile reprezentan ilor vectorilor a i b , alei cu originea comun.

Teorema 12

Produsul vectorial al vectorilor liberi are urmtoarele propriet i: 1. Distributivitatea fa de adunarea vectorilor: Oricare ar fi a , b , c V3 rezult: a ( b + c ) = a b + a c .
2. Liniaritatea n raport cu amplificarea cu scalari reali:

Pentru orice R i oricare ar fi a , b V3 rezult: ( a ) b = a ( b ) = ( a b ). Dac se consider un reper ortonormat R = {O, i , j , k } i vectorii liberi a = ax i + ++ay j + az k i b = bx i + by j + bz k se poate da urmtoarea teorem:

Teorema 13

n reperul ortonormat R = {O, i , j , k }, vectorul a b este dat de:

a b = (aybz azby) i (axbz azbx) j + (axby aybx) k .

Din defini ia produsului vectorial, rezult urmtorul tabel de nmul ire vectorial pentru versorii reperului ortonormat: x

i 0
k

j k 0
i

k
j

i j k
Observa ia 9

Formula anterioar, numit expresia analitic a produsului vectorial ntr-un reper ortonormat este echivalent cu formula:

i
a b = ax bx

j ay by

k az . bz

Dac Mi(xi, yi, zi), i = 1,3 sunt coordonatele carteziene a trei puncte n raport cu reperul ortonormat R = {0, i , j , k }, atunci vectorii a = M1M 2 = OM 2 OM1 i b = M1M 3 =

= OM 3 OM1 au descompunerile:
M1M 2 = a = (x2 x1) i + (y2 y1) j + (z2 z1) k ,

M1M 3 = b = (x3 x1) i + (y3 y1) j + (z3 z1) k .

Astfel aria triunghiului M1M2M3 este dat de:

1 A M1M 2M 2 = 2

y 2 y1 y 3 y1

z 2 z1 z 3 z1

x 2 x1 x 3 x1

z 2 z1 z 3 z1

x 2 x1 x 3 x1

y 2 y1 y 3 y1

1.5. Produsul mixt Defini ia 16

Se numete produs mixt a trei vectori liberi, scalarul ob inut din produsul scalar al unuia dintre vectori cu vectorul produs vectorial al celorlal i doi. Produsul mixt se noteaz: ( a , b , c ). Aadar: ( a , b , c ) = a ( b c ).

Dac se consider un reper ortonormat R = {0, i , j , k } i n acest reper vectorii: a (ax, ay, az), b (bx, by, bz), c (cx, cy, cz), din expresia analitic a produsului vectorial a doi vectori liberi, rezult:

i b c = bx cx
Atunci:

j by cy

by bz = cy cz

bz cz

bx cx

bz cz bx cx

j+

bx cx

by cy bx cx

k.

a ( b c ) = ( a , b , c ) = ax ax
=. b x

by cy

bz cz

ay

bz cz

+ az

by cy

ay by cy

az bz , cz

cx

care reprezint expresia analitic a produsului mixt ntr-un reper ortonormat.

Consecin a 2

innd cont de propriet ile determinan ilor rezult c produsul mixt a trei vectori liberi este invariant la permutrile circulare ale vectorilor, adic: ( a , b , c ) = ( c , a , b ) = ( b , c , a ).

Teorema 14

Valoarea absolut a produsului mixt a trei vectori liberi necoplanari, n unit i cubice, reprezint volumul paralelipipedului construit pe suporturile reprezentan ilor vectorilor considera i cu originea comun . Volumul tetraedrului construit pe suporturile reprezentan ilor a trei vectori liberi considera i cu originea comun este a asea parte din volumul paralelipipedului, deci:
Vtetr. =

Consecin a.3

( a , b , c ), = 1 astfel ca Vtetr. > 0, 6 M1 M 2 , M1M 3 , M1 M 4 = 6 x 2 x 1 y 2 y1 z 2 z 1 x 3 x 1 y 3 y1 z 3 z1 , = 1 astfel ca Vtetr. > 0. = 6 x 4 x 1 y 4 y1 z 4 z 1

iar ntr-un reper ortonormat:

Vtetr. M1M2M3M 4 =

Teorema 15

Produsul mixt a trei vectori liberi este nul dac i numai dac: vectorii sunt coplanari, sau unul din vectori este vectorul nul, sau doi dintre vectori sunt coliniari.

1.6. Dublul produs vectorial Defini ia 17

Se numete dublu produs vectorial al vectorilor liberi a , b , c , vectorul:

a ( b c ).
Teorema 16

Pentru orice trei vectori liberi, a , b , c V3 se ob ine: dublul produs vectorial este un vector coplanar cu vectorii b i c i a ( b c ) = ( a c ) b .( a b ) c.

Tema de cas
1. Se dau vectorii:

a = 2mn,

b =3m+n,

m = 1,

n = 2.

Se cere: a) Lungimea diagonalelor paralelogramului construit pe suporturile reprezentan ilor vectorilor a i b alei cu originea comun.

b) Unghiul dintre cele dou diagonale, tiind c unghiul dintre m i n este

. 3

2. Fie: rA = i j + 2 k , rB = k , rC = 2 i + j + k , vectorii de pozi ie ai vrfurilor unui

triunghi ABC (fig. 5.29). S se determine: a. Aria triunghiului ABC. b. Distan a de la vrful A la latura BC a triunghiului. c. Msura unghiului A al triunghiului ABC.
3. S se calculeze valoarea expresiei:

E=

a b a (b c) +2, (a b ) a ( b c )

tiind c vectorii a, b, c V3 sunt necoplanari, iar vectorii a i b sunt nenuli i nu sunt ortogonali.

4. Fie vectorii: a = 2 i + j k , b = i + 3 j + k .

a. b. c.

S se cerceteze dac vectorii a i b sunt ortogonali. S se determine (a , b ) . S se verifice identitatea lui Lagrange: a b
2

+ (a b ) = a
2

+ b

5. Fiind date punctele A(4, -2, 2), B(3, 1, 1), C(4, 2, 0), s se determine vrful D al

tetraedrului ABCD tiind c punctul D (Oz) i volumul tetraedrului ABCD este de 4 unit i. S se determine de asemenea i lungimea nl imii dus din D pe baza ABC.