Diagramas de Voronoi y Topolog Digital a

A. Francs e L. Lambn a A. L. Rubio J. Rubio

Introduccin o

Hacia 1990 un equipo de investigacin dirigido por E. Dom o nguez comenz la o bsqueda de un modelo formal que permitiese estudiar de un modo general u propiedades topolgicas de las imgenes digitales. Tras diversas aproximaciones o a al problema parece haberse encontrado una solucin satisfactoria (vanse [5], [3], o e [4]). Esta consiste en abstraer la disposicin de los pixeles en una pantalla de ordeo nador por medio de un complejo celular, a partir del cual se denen otros modelos, denominados de dispositivo, lgico, conceptual, simplicial y continuo, que permiten o transferir cmodamente deniciones, enunciados, demostraciones y algoritmos desde o la Topolog Continua hacia la Topolog Digital. a a Este planteamiento parece diverger del punto de vista clsico debido a Rosenfeld a [8], en el que los pixeles son abstra dos por puntos, que constituyen los vrtices e de un cierto grafo. La perspectiva de Rosenfeld es natural cuando el objetivo es el procesamiento de imgenes digitales, puesto que los pixeles, pese a ocupar una a cierta rea en la pantalla, se comportan como unidades indivisibles. Sin embargo a esta simplicacin por la que se considera discreta una entidad que el observador o percibe como continua ha dicultado el desarrollo de los fundamentos de la Topolog a Digital. Para recoger en nuestra aproximacin no slo el aspecto continuo sino tambin o o e el discreto, jamos un punto por cada una de las clulas de la descomposicin celue o lar: un centroide. Estos puntos sern para nosotros el equivalente de los vrtices a e utilizados por Rosenfeld. El par constituido por un complejo celular y una eleccin o de centroides es lo que denominamos modelo de dispositivo de un espacio digital. La interpretacin intuitiva para un modelo de dispositivo es la siguiente: cada centroide o es un foco luminoso y la clula asociada es el halo de dicho foco. Esta interpretacin, e o con independencia de que no reeje elmente el funcionamiento real de un pantalla de ordenador, tiene implicaciones de cierto inters, como veremos ms adelante. e a Dado un complejo celular, la eleccin de centroides no altera, en lo esencial, la o denicin de los otros modelos, de modo que, en principio, podr suponerse que o a dicha eleccin no es ms que un intermediario que no inuye en la denicin del o a o
Este trabajo ha sido parcialmente nanciado por el proyecto Aspectos categoriales y topolgicos en Informtica Terica, concedido por la Universidad de la Rioja. o a o

espacio digital. Esta apreciacin se ha visto conrmada hasta la fecha en lo que se o reere a la demostracin de resultados tericos. En particular, el conocido teorema o o de la curva de Jordan (una curva cerrada y simple en el plano divide a ste en e dos componentes conexas), y otros resultados relacionados, han sido generalizados a dimensiones superiores y demostrados sin precisar realmente la eleccin de centroides o (vase [3]). e Sin embargo, cuando se pasa de los resultados tericos a los algoritmos las cosas o cambian. Por ejemplo, en [6] se present un algoritmo que permite dibujar el disco o acotado por una curva digital de Jordan para un modelo de dispositivo particular. Cuando se pretendi generalizar dicho algoritmo a otros modelos de dispositivo se o observ que la validez del mismo depend de la eleccin de centroides. As pues la o a o cuestin es: dado un complejo celular, existe una eleccin de centroides con buenas o o propiedades para el diseo de algoritmos? Para responder a esta cuestin, podemos n o retomar nuestra interpretacin intuitiva de los centroides como focos luminosos. Si, o como parece natural, todos los focos tuviesen la misma intensidad, los pixeles se distribuir deniendo el diagrama de Voronoi de los centroides. El objetivo de an este trabajo es demostrar que esta intuicin tiene una aplicacin directa para la o o generalizacin del algoritmo presentado en [6]. Tambin estudiaremos condiciones o e locales necesarias y sucientes para que en un complejo celular se puedan elegir centroides que sean puntos de Voronoi. Para terminar, hagamos notar que nuestro punto de vista es el inverso del que aparece en [1]. Otro art culo en el que las teselaciones de Voronoi son empleadas para el procesamiento de imgenes digitales, pero con una orientacin completamente a o distinta, es [2].

Marco de trabajo

Presentamos en esta seccin una versin simplicada de la arquitectura general para o o denir espacios digitales, versin que bastar para los objetivos del presente trabajo o a (una exposicin completa puede encontrarse en [3] o [5]). o En el resto del art culo K ser un complejo celular asociado a una descomposicin a o 2 del plano IR por medio de pol gonos compactos y convexos. As K est constituido a por la reunin de estos pol o gonos (clulas de dimensin 2 o 2-politopos), sus lados e o (1-politopos) y sus vrtices (0-politopos). Dado un elemento de K deniremos e su interior, denotado , segn la dimensin de . Si es un 0-politopo su interior u o coincide con l mismo. Si es un 1-politopo su interior es el segmento abierto e obtenido al dejar de considerar sus extremos. Si es un 2-politopo su interior es el conjunto de puntos que no pertenecen a ninguno de sus lados. En estas condiciones, llamaremos centrador del complejo celular K a cualquier aplicacin c : K IR2 tal que c() . Al punto c() se le llama centroide de . o Cada par (K, c), donde c es un centrador para K, se denomina modelo de dispositivo. A partir de (K, c) se dene un grafo L(K,c) , o LK para abreviar, que se denomina modelo lgico. Los vrtices de LK son los centroides asociados a los 2-politopos de K o e

y dos de tales vrtices son adyacentes si los 2-politopos correspondientes se cortan. e Ntese que se trata de un grafo semi-abstracto: los vrtices son puntos de IR2 , pero o e las aristas no estn denidas de modo geomtrico. De hecho, es frecuente que el a e grafo LK no admita una inmersin en IR2 . o De un modo similar denimos un segundo grafo C(K,c) , o CK , que se denomina modelo conceptual. Sus vrtices coinciden con el conjunto de todos los centroides e (la imagen del centrador c) y denimos como aristas los segmentos rectil neos que unen dos centroides c( ) y c() si es cara de (es decir, si es un extremo del segmento , o bien es un vrtice o un lado del pol e gono ). Resulta que CK es un 2 grafo inmerso en IR que dene una triangulacin del plano. o Llamaremos objeto digital O a cualquier subconjunto de centroides correspondientes a 2-politopos (es decir, se trata de un conjunto de pixeles iluminados). Dado O podemos considerar el subgrafo i(O) de LK generado por los puntos de O. A partir de i(O) podemos denir un subgrafo pi(O) del modelo conceptual CK del siguiente modo. Fijamos como vrtices de pi(O) los de i(O) y, adems, los cene a troides asociados a politopos que sean interseccin de dos o ms 2-politopos cuyos o a centroides estn en i(O). Entonces pi(O) es el subgrafo de CK generado por tales e vrtices. e Estudiemos estos grafos para un tipo particular de objetos digitales: las curvas digitales de Jordan. Un objeto digital C es una curva digital de Jordan (cerrada) si sus elementos {c(1 ), c(2 ), . . . , c(m )}, con m > 3, verican que c(i ) es adyacente a c(j ) en LK si slo si |i j| = 1 o i = 1 y j = m. o La propiedad ms importante de una curva digital de Jordan C es que el coa rrespondiente grafo pi(C) dene una curva poligonal cerrada y simple en IR2 , por lo que el teorema de Jordan conocido en topolog continua asegura que pi(C) divide a el plano en dos componentes conexas, una acotada (que llamaremos interior de la curva) y otra no acotada (el exterior). Reinterpretando esta situacin en el modelo o lgico es posible denir para el ciclo i(C) la nocin de interior digital (esto es, el o o conjunto de vrtices de LK que quedan en el interior de pi(C)), y as jar el cone junto de pixeles que consideramos interiores a C (es decir, la regin acotada por C o en la pantalla modelada por el dispositivo (K, c)). El inters de estas construcciones e reside en su consistencia tanto respecto a las intuiciones del observador como en lo relativo a las necesidades de los algoritmos para el procesamiento de imgenes a digitales. Las demostraciones de estas armaciones hacen intervenir el modelo simplicial y el modelo continuo para (K, c), modelos que no son relevantes en la presente discusin (el lector interesado puede consultar [3], [4] y [5]). o

Aplicacin de los diagramas de Voronoi a la o Topolog Digital a

Puesto que el grafo pi(C) inmerso en IR2 dene una curva poligonal de Jordan es bien conocido un algoritmo para resolver el problema de decisin que consiste o en determinar si un punto del complemento de la curva es interior a ella (lo que

utilizando nuestras tcnicas permite determinar la regin de la pantalla acotada por e o la curva C). En dicho algoritmo se traza una semirrecta, convenientemente elegida, basada en el punto sobre el que hay que decidir y se cuenta el nmero de cortes u transversales de la semirrecta con la curva: si dicho nmero es impar el punto es u interior y si es par el punto pertenece a la componente no acotada. As pues, siempre es posible resolver el problema de inclusin digital (esto es, o decidir si un pixel es interior a una curva digital de Jordan C) a partir de pi(C). Sin embargo, el nmero de aristas del ciclo i(C) es exactamente la mitad que el de pi(C) u y, por tanto, si pudiesemos decidir a partir de i(C) en lugar de pi(C) obtendr amos un algoritmo ms eciente. Esto fue realizado en [6] para un modelo de dispositivo a particular. Al analizar con detalle dicho algoritmo para generalizarlo a otros modelos de dispositivo se observ que, impl o citamente, se estaban utilizando dos propiedades de i(C) o, ms concretamente, de lo que denominamos su realizacin (geomtrica) en a o e IR2 . Llamamos realizacin de i(C) al grafo geomtrico obtenido al considerar como o e vrtices los elementos de C y como aristas los segmentos que unen en IR2 pares de e vrtices adyacentes en i(C). Entonces las dos propiedades antes mencionadas son: e 1. La realizacin de i(C) es una curva simple, es decir, se trata de una inmersin o o del grafo i(C) en el plano. Puesto que ya hemos indicado que en general LK puede no admitir una inmersin en IR2 no es dif encontrar modelos de o cil dispositivo y curvas digitales de Jordan en ellos que no verican esta propiedad. 2. Los vrtices de LK que se encuentran en el interior de la realizacin de i(C) son e o exactamente los mismos que los que estn en la componente acotada denida a por pi(C). La propiedad (1) asegura que el algoritmo de la semirrecta puede ser aplicado a la realizacin de i(C), mientras que la propiedad (2) implica que el interior digital de o i(C) coincide con el conjunto de vrtices de LK que pertenecen al interior de su e realizacin. o Vamos a continuacin a nominar a los complejos celulares que, para una eleccin o o de centroides adecuada, verican las propiedades (1) y (2) para cualquier curva digital. Deniciones 1 Un complejo celular K se dir no singular si existe un centrador a 2 c : K IR tal que para toda curva digital C de (K, c) la realizacin de i(C) es o simple. Un complejo celular se dira r gido si existe un centrador c : K IR2 tal que para todo 2-politopo el centroide c() no pertenece a ningn tringulo de vrtices u a e {c(1 ), c( ), c(2 )}, donde 1 y 2 son 2-politopos distintos de y = 1 2 . Diremos en ese caso tambin que el modelo de dispositivo (K, c) es r e gido. La primera observacin a realizar es que ambas deniciones no son independieno tes. Fijado un centrador c para K, es fcil probar, utilizando que los 2-politopos a son convexos, que la existencia de una curva digital de Jordan cuya realizacin no o es simple implica que el modelo de dispositivo (K, c) no es r gido. Es decir, es fcil a probar la siguiente

Proposicin 2 Si un complejo celular es r o gido entonces es no singular. En segundo lugar es necesario demostrar que en un modelo de dispositivo r gido la propiedad (2) anterior es vericada para cualquier curva digital de Jordan. La demostracin de este hecho es rutinaria pero hace intervenir el modelo simplicial o de (K, c) que no hemos denido en el presente trabajo. Observando las tcnicas e empleadas en [5] la demostracin es un simple ejercicio. La idea intuitiva que subyace o en la demostracin es que en un dispositivo r o gido los centroides han sido elegidos de modo que una semirrecta basada en un pixel que interseque con un segmento de extremos c(1 ), c(2 ), donde 1 y 2 son 2-politopos que se cortan, intersecar o a bien al segmento c(1 )c( ) o bien a c(2 )c( ), donde = 1 2 . As pues: Proposicin 3 Si (K, c) es un modelo de dispositivo r o gido, entonces, para cada curva digital de Jordan C en (K, c), un centroide c(), de un 2-politopo , es interior a la realizacin de i(C) si y slo si es interior a pi(C). o o Por tanto las proposiciones anteriores muestran que el algoritmo rpido prea sentado en [6] para el problema de inclusin digital puede ser adaptado para todos o aquellos complejos celulares que sean r gidos. Sin embargo, dichos resultados no ofrecen ningn criterio para determinar si un complejo celular es o no r u gido. An ms, u a dado un complejo r gido no se dispone en general de un mtodo efectivo para conse truir un centrador que dena un modelo de dispositivo r gido. Las ideas intuitivas acerca de los diagramas de Voronoi indicadas en la introduccin van a proporcionar o soluciones para estas cuestiones. Denicin 4 Un complejo celular K se dir de Voronoi si existe un centrador o a 2 c : K IR tal que para todo punto x de cada 2-politopo de K, se verica que d(x, c()) d(x, c( )) para cualquier otro 2-politopo (aqu d(x, y) denota la distancia eucldea entre los puntos x e y). En estas condiciones diremos tambin e que el modelo de dispositivo (K, c) y el centrador c son de Voronoi. Observaciones. 1. Ntese que la anterior denicin slo impone restricciones sobre los centroides o o o asociados a 2-politopos. Por tanto, a partir de un centrador de Voronoi, se pueden denir una innidad de ellos al variar la eleccin de centroides para o los 1-politopos (para los 0-politopos no hay eleccin posible). o 2. Puesto que los politopos de K son compactos y K cubre IR2 , resulta que el 1-esqueleto de un complejo celular de Voronoi es el diagrama de Voronoi de un conjunto innito de puntos: los centroides asociados a los 2-politopos por un centrador de Voronoi de K. 3. Si K es un complejo celular de Voronoi tal que en cada vrtice inciden exactae mente tres 1-politopos, entonces la realizacin del grafo (modelo lgico) L(K,c) o o asociado a un modelo de dispositivo (K, c) de Voronoi, es la triangulacin de o Delaunay correspondiente al diagrama de Voronoi citado en la observacin o anterior.

El inters de la denicin anterior se debe al siguiente resultado, cuya dee o mostracin es simple utilizando propiedades bien conocidas de los diagramas de o Voronoi. Teorema 5 Todo complejo celular de Voronoi es r gido. Esto proporciona una buena coleccin de complejos celulares para los que el o algoritmo rpido antes mencionado puede ser adaptado. En particular, los modelos a de dispositivo ms estudiados en la literatura (los que corresponden a la cuadr a cula 2 estndar y a la descomposicin hexagonal de IR ) son de Voronoi. a o Adems hemos reducido el problema de encontrar centroides adecuados a un a problema bien conocido en Geometr Computacional: el problema inverso de a Voronoi.

Problema inverso de Voronoi

Este problema aparece enunciado como un ejercicio en la pgina 218 del libro de a Preparata [7], en el caso particular en el que en cada vrtice inciden exactamente e tres segmentos. Adems en el citado ejercicio se pide un algoritmo eciente que a construya el conjunto de centroides de Voronoi, si stos existen. e Para las aplicaciones a la Topolog Digital los casos ms interesantes son aqullos a a e en los que no se impone ninguna condicin sobre la valencia de los vrtices. Por o e otra parte, pese a que en principio el conjunto de centroides debe ser innito (para evitar problemas con el borde de la pantalla), los objetos digitales que interesan para el procesamiento de imgenes estn siempre constituidos por un nmero nito a a u de pixeles, por lo que, para cada objeto, es posible restringir el problema inverso de Voronoi a una regin acotada del plano. o Hemos estudiado el problema inverso de Voronoi en su caso general, pero sin ocuparnos de los aspectos algor tmicos o de eciencia. Nos hemos concentrado en el anlisis de los casos en los que slamente aparece un vrtice, al que llamaremos a o e origen, y un conjunto de semirrectas basadas en l (por tanto las clulas de la dese e composicin no son compactas). Es fcil observar que en esta situacin degenerada o a o el grado de libertad para elegir centroides de Voronoi, si existen, depende de la paridad del nmero de semirrectas. En el caso impar, si existe una solucin existen u o una innidad de ellas: en cada sector determinado por dos semirrectas consecutivas existe una semirrecta basada en el origen (que denominaremos rayo solucin) cuyos o puntos son posibles centroides de Voronoi. Al jar un punto en un rayo solucin, o automticamente quedan determinados los puntos en el resto de sectores (puesto que a los puntos de Voronoi deben ser cocirculares respecto a una circunferencia centrada en el origen de la descomposicin). En el caso par la situacin es anloga salvo que, o o a si existe solucin, en cada sector puede aparecer todo un subsector de rayos solucin. o o Las condiciones necesarias y sucientes para la existencia de solucin en el caso de o un unico vrtice proporcionan slo condiciones necesarias para un complejo celular e o con un nmero cualquiera de vrtices. Para comprobar la existencia de solucin, y u e o

la construccin de la misma si existe, se emplea un procedimiento progresivo en el o que las soluciones para cada par de vrtices adyacentes se van propagando, siempre e que los puntos solucin se encuentren en el interior de las clulas involucradas. o e Para terminar, expresamos las condiciones anal ticas que determinan si existe solucin en el caso con un unico vrtice. Las frmulas que aparecen se reeren a o e o la amplitud de los sectores denidos por las semirrectas que inciden en el vrtice. e Llamaremos 1 a la amplitud de uno cualquiera de los sectores y 2 , . . . , m a las siguientes segn el sentido inverso al de rotacin de las agujas del reloj. Es sencillo u o vericar que los resultados que siguen no dependen de la eleccin del sector inicial. o Denominaremos semirrecta origen a aqulla a partir de la cual se comienza a medir e la amplitud 1 . Para enunciar el resultado en el caso impar, con m = 2n + 1 y n > 0, denimos las siguientes expresiones: Dp+1 = n1 modm (p+2i)+1 , donde p = 0, 1, 2, . . . , 2n y i=0 modm (x) representa el resto de la divisin entera de x por m. Con esta notacin se o o tiene: Teorema 6 Un grafo con un vrtice y m = 2n + 1 (n > 0) semirrectas concurrentes e en l es el diagrama de Voronoi de un conjunto de m puntos del plano si y slo si e o Dp+1 < para todo p = 0, 1, 2, . . . , 2n. Adems, si tales condiciones se cumplen, el a rayo solucin en el primer sector est denido por la amplitud = n 2j , o a j=1 medida a partir de la semirrecta origen. En el caso par, con m = 2n, introducimos: Ip = j=1 (1)j+1 j , Sq = 2q1 j+1 j y Cp,q = Sq Ip , donde p, q = 1, . . . , n y se ha considerado que j=1 (1) I1 = 0. Se tiene entonces: Teorema 7 Un grafo con un vrtice y m = 2n (n > 0) semirrectas concurrentes en e l es el diagrama de Voronoi de un conjunto de m puntos del plano si y slo si se e o n nimo{Cp,q ; p, q = verican las dos condiciones siguientes: (a) j=1 2j1 = y (b) m 1, . . . , n} > 0. Adems, si tales condiciones se cumplen y el m a nimo de la condicin o (b) se alcanza para p = p0 y q = q0 , entonces los rayos solucin en el primer sector o denen el subsector comprendido entre las amplitudes Ip0 y Sq0 , medidas a partir de la semirrecta origen.
2(p1)

References
[1] N. Ahuja. Dot pattern processing using Voronoi polygons as neighborhoods, Proceedings 5th Int. Conf. on Pattern Recognition, 1980, pp. 1122-1127. [2] N. Ahuja, B. An, B. Schachter. Image representation using Voronoi tessellation, Computer Vision, Graphics and Image Processing, 29 (1985) pp. 286-295. [3] R. Ayala, E. Dom nguez, A. Francs, A. Quintero, J. Rubio. N-dimensional e separation theorems in Digital Topology, 10th European Workshop on Computational Geometry, Universidad de Santander, 1994, pp. 29-32.

[4] R. Ayala, E. Dom nguez, A. Francs, A. Quintero, J. Rubio. Una nueva perse pectiva en Topologa Digital, V Encuentro Geometr Computacional, Univer a sidad de Santander, 1994, pp. 22-33. [5] R. Ayala, E. Dom nguez, A. Francs, A. Quintero, J. Rubio. A polyhedral e approach to n-dimensional Digital Topology. Por aparecer. [6] E. Dom nguez, A. Francs, A. Mrquez. A framework for Digital Topology, e a Int. Conf. on Systems, Man and Cybernetics IEEE, vol. 2, 1993, pp. 65-70. [7] F. P. Preparata, M. I. Shamos. Computational Geometry, Springer, 1985. [8] A. Rosenfeld. Connectivity in digital pictures, Journal ACM, 17 (1970) pp. 146-160. Angel Francs Romn, Julio Rubio Garc e a a Departamento de Ingenier Elctrica e Informtica a e a Universidad de Zaragoza Edicio de Matemticas, Facultad de Ciencias a 50009 Zaragoza e-mail: ccia@cc.unizar.es, rubio@cc.unizar.es Laureano Lambn Pardo, Angel Luis Rubio Garc a a Departamento de Matemticas y Computacin a o Universidad de la Rioja Edicio de Magisterio, Luis de Ulloa S/N 26004 Logroo n e-mail: arubio@siur.unirioja.es