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PROPUESTA DE ENSEÑANZA DE LA CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS CON

AYUDA DE PROGRAMAS CAD PARAMÉTRICOS 2D


RESUMEN
En este trabajo se presenta una propuesta didáctica de enseñanza de la
cinemática de mecanismos planos, por el método gráfico, con ayuda de un GABRIEL CALLE TRUJILLO
programa de diseño asistido por computadora (CAD), del tipo paramétrico. Se ALEXANDER DÍAZ ARIAS
hace énfasis en las ventajas desde el punto de vista de la claridad de los HÉCTOR FABIO QUINTERO
métodos gráficos y agilidad de la implementación de estos métodos al ser Profesores asistentes
aplicados con ayuda de programas de este tipo. Se muestra cómo se facilita y Facultad de Ingeniería Mecánica
automatiza la construcción de los planos de posición, velocidades y aceleración Universidad Tecnológica de
de toda la serie de posiciones de los eslabones, a partir de la solución Pereira
cinemática de una posición básica inicial. e-mail: gcalle@utp.edu.co
alexdiaza@utp.edu.co
PALABRAS CLAVES: CAD, CAD paramétrico, análisis cinemático de hquinte@utp.edu.co
mecanismos, métodos gráficos.

ABSTRACT
In this paper a didactic proposal of planar mechanisms kinematics teaching
appears, using the graphical method, with the help of a parametric type
computer assisted design program (CAD). One becomes emphasis in the
advantages from the point of view of the clarity of the graphical methods and
agility of the implementation of these applied methods with the help of
programs of this type. One is how it is facilitated and it automates the
construction of the position, speed and acceleration planes, of all the series of
positions of the links, from the kinematical solution of an initial basic position.

KEYWORDS: CAD, parametric CAD, kinematical analysis of planar


mechanisms, graphics methods.

1. INTRODUCCIÓN de los métodos gráficos es la gran laboriosidad que


exigen, es decir, son buenos si sólo se desea analizar un
Los métodos gráficos para la solución cinemática número finito y pequeño de posiciones de un
(análisis de posición, velocidades y aceleraciones) son eslabonamiento, si es necesario analizar un gran número
muy difundidos en la enseñanza de las asignaturas de de posiciones o eslabonamientos, los procedimientos
Teoría de Mecanismos y Máquinas y Mecánica de gráficos resultan sumamente demorados y tediosos.
Maquinaria. Estos métodos como interpretación gráfica
de las ecuaciones vectoriales poseen una serie de ventajas Una de las desventajas de los métodos gráficos (su poca
y desventajas metodológicas, ampliamente conocidas. El precisión), fue superada con el advenimiento y evolución
método gráfico ofrece la principal ventaja de ofrecer una de los programas CAD. Los programas de trazado plano
clara visualización de los métodos vectoriales e induce al por computadora (CAD clásico como el AutoCAD,
estudiante a comprender mejor la física del fenómeno de TurboCAD, IntelliCAD y otros), se convirtieron en una
movimiento. El proceso de construcción de planos de gran ayuda de enseñanza en los cursos de Teoría de
posición, velocidades y aceleraciones (polígonos) Mecanismos y Máquinas y Mecánica de Maquinaria.
compromete al estudiante en la descripción de cada uno Estos programas, al permitir el trabajo de gráficas
de las componentes, analizando su naturaleza, dirección y espaciales (3D), son también de gran ayuda en la
magnitud. Como se anota en [1] “Después de sentirse solución de la cinemática gráfica de mecanismos
uno cómodo con los procedimientos gráficos (con lo que espaciales [3].
se obtiene una clara visualización de las soluciones
vectoriales), los métodos puramente analíticos pueden Sin embargo los programas de CAD clásico (no
usarse con mayor confianza“. paramétrico) exigen la construcción individual de planos
de posición, velocidades y aceleraciones para cada
Los métodos gráficos tuvieron gran aplicación y posición del interés del mecanismo. Esta dificultad puede
desarrollo hasta la aparición de las computadoras, un ser superada con el uso de programas de CAD
ejemplo de ello es el trabajo fundamental de Kurt Hain paramétricos, en los cuales los planos cinemáticos son
[2] donde se hace un recorrido bibliográfico de los construidos a partir de una posición, variando sólo el
principales métodos y aproximaciones al análisis y valor de la coordenada generalizada. El programa CAD
síntesis gráfica de mecanismos. La principal desventaja
Fecha de recepción: 21 de abril de 2003
Fecha de aceptación: 27 de mayo de 2003
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“regenera” (actualiza) los planos cinemáticos, de manera del rombo cambiando la primera cota angular, o cambiar
automática. la geometría del mismo editando la segunda.

2. CAD PARAMÉTRICO

Los sistemas de diseño asistido por computadora (CAD)


paramétricos, son sistemas de dibujo donde la geometría
es conducida por cotas y relaciones determinadas y
“editables” entre los primitivos de dibujo. El trabajo en el
plano de uno de estos paquetes computacionales
(SolidWorks), se puede mostrar con la ayuda de los
siguientes ejemplos. a)

En el ejemplo 1, el segmento que se muestra en la figura


está definido por los siguientes parámetros: la posición
de uno de sus puntos finales (asignada a posteriori,
fijando uno de ellos, en este caso el punto de intersección
con el eje horizontal), su longitud (asignada a posteriori
por medio de una cota) y su ángulo con respecto a la
horizontal (también asignado). Para “girar” el segmento,
conservando su longitud, basta sólo cambiar el valor
determinado del ángulo. En ambos casos la geometría del
esquema está “completamente definida”.

b)

a)

c)
Fig. 2. Ejemplo 2: Definición de la posición y geometría de un
rombo

Por medio de cotas dependientes (llamadas conducidas),


se puede conocer la posición de cualquier segmento o
b)
uno de sus puntos. En la Fig. 2c se muestra la medición
Fig. 1. Ejemplo 1: Definición de la posición de un segmento de
longitud constante de la posición del punto opuesto al origen.

En el rombo que se muestra a continuación (Ejemplo 2), 3. ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS


los segmentos tienen conectividad en los puntos que los DE CUATRO ESLABONES CON AYUDA DE CAD
unen, las longitudes de los segmentos opuestos fueron PARAMÉTRICO
fijadas por medio de cotas y relaciones de “igualdad”, la
cota angular del primer segmento (siguiendo el orden de Las propiedades geométricas de los CAD paramétricos,
formación del contorno) fija la posición del rombo, la mencionadas arriba, pueden ser usadas para la solución
cota angular entre el primero y cuarto segmento cinemática de mecanismos. Se debe realizar, de manera
determina completamente la geometría haciéndola análoga a lo mostrado, la construcción del esquema
“completamente definida”. Se puede variar la posición cinemático (plano de posición) y polígonos, haciendo uso
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de cotas lineales para fijar la longitud de los eslabones y "D4@Croquis1" = "D8@Croquis1"/"D9@Croquis1"


magnitudes de los vectores, relaciones de entidades para
fijar los puntos de pivotes, conexiones y las relaciones de Donde D8@Croquis1 y D9@Croquis1 son la magnitud
igualdad, paralelismo, perpendicularidad, uso de r
ecuaciones, etc., para fijar las relaciones dimensionales y de vB 3 y la longitud lCB, correspondientemente.
geométricas, que correspondan a las ecuaciones
vectoriales en los polígonos de velocidades y Para construir el plano de aceleraciones se plantean las
aceleraciones. siguiente ecuaciones vectoriales:

Mostraremos la aplicación de la metodología en el


ejemplo de un mecanismo de colisa. La tarea consiste en arB3 = arB + arBC3B + arBr 3B
la determinación de la posición, velocidad y aceleración r r r r
angulares del eslabón 3 (Fig. 3). Los datos del
mecanismo son: longitud de la manivela lAB = 30 mm,
aB3 = aC + aBn 3C + aBt 3C (2)

distancia entre apoyos lAC = 60 mm. Realizar el análisis


usando los análogos de velocidades y aceleraciones r
El vector a B se representa con un segmento de polo fijo
(suponer ω1 = 1 rad/s ).
de igual longitud al eslabón 1 y con relación de
r
Para construir el plano de posiciones se tiene en cuenta paralelismo a éste. El vector aBC3B es un segmento
que el punto final de la manivela posee una relación de
r
coincidencia con uno de los puntos del eslabón 2 cuyo punto inicial coincide con el punto final de a B y
(deslizador). A su vez uno de los puntos del deslizador
tiene relación de coincidencia con el segmento que con relación de perpendicularidad respecto al segmento
r
representa la colisa, esto quiere decir que sea cual fuere que representa a v B 3 B . Su magnitud se calcula con
la posición del deslizador, dicho punto tendrá que
coincidir con alguno de los puntos de la colisa (de esta ayuda de la fórmula:
manera se modela el par de deslizamiento).
"D11@Croquis1"=2*"D4@Croquis1"*"D7@Croquis1"
Para construir el plano de velocidades se plantean las
siguiente ecuaciones vectoriales: Donde D4@Croquis1 y D7@Croquis1 son la magnitud
r
de ω3 y vB 3 B respectivamente.
r r r
v B3 = v B + v B3B rr
r r r El vector aB 3 B se representa con un segmento de inicio
v B3 = vC + v B3C
(1)
rC
coincidente con el final del segmento a B 3 B y con
r relación de paralelismo a la colisa.
El vector v B se representa con un segmento de polo fijo r
de igual longitud al eslabón 1 y con relación de El vector aC vale cero y coincide con el polo fijo. El
r rn
perpendicularidad a éste. El vector v B 3 B es un vector a B 3C es un segmento cuyo punto inicial está en
segmento cuyo punto inicial coincide con el punto final el polo y tiene relación de perpendicularidad con la
r
de vB y con relación de paralelismo con la colisa. El colisa, su magnitud se calcula con la ayuda de la fórmula:
r
vector vC vale cero y coincide con el polo fijo. El
"D12@Croquis1"="D4@Croquis1"*"D4@Croquis1"*"
D9@Croquis1"
r
vector v B 3C es un segmento cuyo punto inicial está en
Donde D4@Croquis1 y D9@Croquis1 son la magnitud
el polo y tiene relación de perpendicularidad con la
colisa. Finalmente se hace coincidir (con ayuda de las de ω3 y lBC respectivamente.
herramientas de alargar y recortar) los puntos finales de rt
r r El vector a B 3C es un segmento cuyo punto inicial
los vectores vB 3C y vB 3 B . Se calcula el valor de la
rn
velocidad angular ω3 por medio de un segmento está en el punto final de a B 3C y tiene una relación de
parametrizado de dirección arbitraria y longitud perpendicularidad con la colisa. . Finalmente se hace
conducida por la siguiente fórmula: coincidir (con ayuda de las herramientas de alargar y
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r ϕ1=
recortar) los puntos finales de los vectores aB 3 B y inicial del mecanismo (coordenada generalizada
20°.
r
aBt 3C . Se calcula el valor de la aceleración angular α3
La figura 3b muestra los planos obtenidos para otra
por medio de un segmento parametrizado de dirección
arbitraria y longitud conducida por la siguiente fórmula: posición cualquiera del mecanismo (ϕ1= 240°), estos
planos, tanto el de posición como el de velocidad y
"D14@Croquis1"="D15@Croquis1"/"D9@Croquis1” aceleración, fueron obtenidos simplemente cambiando el
valor de la cota angular del eslabón de entrada, sin
Donde D15@Croquis1 y D9@Croquis1 son la magnitud necesidad de realizar ninguna construcción geométrica
adicional, ya que el programa CAD actualiza
rt
de a B 3C y la longitud lCB, correspondientemente. inmediatamente los valores y posiciones de los eslabones
y de los polígonos vectoriales.
En la Fig. 3 se aplica el desarrollo de las consideraciones
realizadas arriba. En la Fig. 3a se muestran los planos de
posición, velocidades y aceleraciones para la posición

Fig. 3b

Fig. 3a
Fig. 3. Análisis cinemático de un mecanismo plano con ayuda de CAD paramétrico
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4. CONCLUSIONES

Se ha desarrollado y presentado la metodología de


análisis cinemático de mecanismos planos con ayuda de
un CAD paramétrico 2D.

La metodología expuesta fue utilizada durante el proceso


de enseñanza con estudiantes de pregrado en la
asignatura Mecánica de Maquinaria encontrando gran
receptividad por parte de los alumnos al ser comparado
con los métodos manuales e incluso al uso del CAD
convencional.

Para tareas de dinámica, donde se requiere un gran


volumen de cálculo al analizar un ciclo completo de giro
del eslabón de entrada, el CAD paramétrico demostró
robustez y evidente conveniencia.

5. BIBLIOGRAFÍA

[1] ERDMAN, Arthur G. / SANDOR, George N. Diseño


de mecanismos, análisis y síntesis, 3a. Ed. Prentice.
México, 1998.

[2] HAIN, Kurt. Applied Kinematics. 2a. Ed. McGraw-


Hill. USA 1967

[3] QUINTERO, Héctor F. / CALLE Gabriel / DÍAZ


Alexander. Análisis gráfico de la cinemática de
mecanismos espaciales. Scientia et Technica. No 14.
UTP 2000.

[4] SOLIDWORKS. Manual Empezar a Trabajar.


SolidWorks Co. Massachussets. 2001.

[5] CALLE Gabriel / DÍAZ Alexander / QUINTERO,


Héctor F. Análisis cinemático de mecanismos planos
a partir del análisis estructural según Assur”. V
Congreso Iberoamericano de Ingeniería Mecánica.
Mérida (Venezuela) 2001.