Aplicaes Sistemas Auto-organizveis

BC0005 Bases Computacionais da Cincia

Modelagem e simulao
Soluo de problemas reais por modelos computacionais (visto na aula anterior)

Sistemas auto-organizveis
Soluo de problemas computacionais por sistemas auto-organizveis

Modelo e Simulao
Modelo: Representa conhecimento sobre a estrutura e comportamento de sistemas
Auxilia na compreenso de um sistema

Simulao: Emula comportamento real

Baixo custo, eliminao de periculosidade, possibilidade de mltiplos testes (como seria se...), otimizao (acerta de primeira), corrigir o modelo, acesso aos processos internos.

Realidade, Modelagem e Simulao

REALIDADE
Entidade do mundo real Condies experimentais Contexto Sistema S Experimento Modelo M Conhecimento a priori

MODELO Modelo completo

Simulao experimento virtual Resultados de simulao

Dados experimentais observveis

Validao

Sistemas auto-organizveis
O que um sistema auto-organizvel?
um sistema que muda sua estrutura como resultado de suas experincias e meio ambiente (Farley e Clarke, 1954).

Caractersticas
Adaptao (aprendizado) Emergncia
Caractersticas globais No h controle central Surgimento de padres ou propriedades globais atravs de interaes locais entre os elementos.
A inteligncia do todo maior que a soma das inteligncias das partes

Realizaes dos insetos sociais

Formigas tm apenas 250.000 neurnios a disposio (comparando com 88.000.000.000 do humano)
Entretanto, grupos de insetos so capazes de maravilhas arquiteturais, elaborar sistemas de comunicao e ser resistentes s intempries da natureza.

Exemplos de insetos sociais:

Formigas Cupins Abelhas Vespas

Formiga nas Bases Computacionais

Formiga nas Bases Computacionais Problema

Qual o menor caminho entre dois pontos, considerando Um espao 2D Duas barreiras S se enxerga a uma distncia de um pixel

Coleta de comida
Aparentemente, cada formiga se move de forma aleatria.
A coleta de comida pode ser explicada em termos de um conjunto fixo de aes, que incluem respostas a feromnios, que so substncias que possuem um tipo de odor que pode ser detectado por outras formigas.
Exemplo clssico de comportamento emergente!

Regra simples:
As formigas tendem a seguir o caminho com maior quantidade de feromnio at a comida. Ao segui-lo, depositam mais feromnio, que acaba tornando aquele caminho mais atrativo ainda.

Coleta de comida
Experincia com a formiga Linepithema

humile.
Capaz de achar rapidamente o caminho mais curto entre dois pontos.

Veja o vdeo de uma simulao computacional de coleta de comida por formigas em:
http://www.youtube.com/watch?v=kN0M49iqFRc

Coleta de comida
Regras de movimentao das formigas (algoritmo):
Incio: Avana em uma direo aleatria. Deposita feromnio o tempo todo. Avana em uma direo aleatria. Se encontrou feromnio, avana no sentido dele. Se encontrou comida, come, carrega um pouco e volta para trs. Se chegou em casa e est faminta, volta para trs.
Feromnio: Substncia qumica liberada por animais e que afeta o comportamento ou desenvolvimento de outros animais. No caso de formigas, desaparece depois de 20 min.

A Menor Distncia Comida

Propriedade emergente (O que uma Formiga no Sabe):
Mais formigas trilharo o caminho mais curto do ninho comida.

Consequncias (ou Porque Encontro Formigas na Cozinha)

Mais comida para as formigas. A comida seria consumida mais rapidamente por estas formigas em detrimento de formigas de outros ninhos. Obstculos no caminho sero superados.

A Menor Distncia Comida

Formigas andam em uma trilha.

Uma folha aparece no meio da trilha.

Formigas podem escolher virar a direta ou esquerda. O trnsito no caminho mais curto ser mais rpido, e mais feromnio ser liberado.

A Menor Distncia Comida

Menor distncia significa comer antes dos outros toda a comida...

VER VIDEO: http://video.google.com/videoplay? docid=-4748362485426843791

A Menor Distncia Comida

Concluso
Poucas regras simples em nvel local (individual) podem resolver um grande problema global (sistmico). Algoritmos de poucas instrues a agentes locais podem resolver problemas computacionais complexos. Sistemas biolgicos, qumicos e fsicos podem ter encontrado solues altamente eficientes para resolver problemas complexos. Vale a pena conhecer...

O problema do caixeiro viajante

Problema do caixeiro viajante (Traveling Salesman Problem - TSP).
Um homem de negcios tem que visitar um certo nmero de cidades (N) usando o menor caminho possvel. Problema extremamente difcil!
O nmero de possibilidades igual ao fatorial de (N-1).

Propostas de tcnicas aproximadas para resolver esse problema.

Algoritmo baseado na coleta de comida das formigas, sendo chamado de Otimizao por colnia de formigas (Ant Colony Optimization - ACO).

Exemplo de TSP
TSP de 13509 cidades dos EUA.
Foram consideradas aquelas com mais de 500 habitantes.

De http://www.cs.vu.nl/~zos/lectures/

Resoluo do TSP por ACO

Imagine que uma colnia de formigas substitua o homem de negcios.
Uso dos feromnios para determinar a rota mais curta.
Se cada formiga de uma colnia deposita a mesma quantidade de feromnio em uma rota, a rota mais curta ter uma maior quantidade de feromnio. As formigas que vm aps um certo tempo de execuo do algoritmo vo ser guiadas pela maior quantidade de feromnio das rotas mais curtas, reforando ainda mais seus nveis de feromnio.

Diviso do trabalho
Especializao de indivduos para executar certas tarefas. Fenmeno observado na natureza:
Exemplo: colmia de abelhas.
Rainha; Enfermeiras; Defensores; Responsveis pela coleta de comida...

Mas que pode ser flexibilizado de acordo com a necessidade.

Aplicao na indstria.
Linha de pintura de veculos.
Permitir que cada operrio tome uma deciso por si s de qual cor ele ir pintar os veculos, de acordo com a demanda.

Diviso do trabalho

De http://www.cs.vu.nl/~zos/lectures/

Diviso do trabalho

De http://www.cs.vu.nl/~zos/lectures/

Diviso do trabalho

De http://www.cs.vu.nl/~zos/lectures/

Diviso do trabalho

Fila de veculos a serem pintados de branco. O que fazer?

De http://www.cs.vu.nl/~zos/lectures/

Diviso do trabalho

Duas linhas de pintura decidem, de forma autnoma, de trocar de cor para branco para diminuir a fila.
De http://www.cs.vu.nl/~zos/lectures/

Diviso do trabalho

De http://www.cs.vu.nl/~zos/lectures/

Diviso do trabalho

De http://www.cs.vu.nl/~zos/lectures/

Diviso do trabalho

De http://www.cs.vu.nl/~zos/lectures/

Agrupamento em formigas

Formiga Messor sancta

1500 cadveres em 26 horas Separao das larvas vivas das mortas.
De http://www.cs.vu.nl/~zos/lectures/

Didabots
Vamos considerar robs ao invs de exemplos da biologia?
Didabots
mais fcil fazer experincias com robs! Possui olhos na parte esquerda e direita do seu corpo.

Como programar os robs?

Explicta.
preciso programar todas as situaes possveis e de forma pormenorizada.

Uso de regras simples

Por exemplo, evitar obstculos.

Didabots - agrupamento

Os robs no possuem memria. Como so capazes de agrupar os objetos?

De http://www.cs.vu.nl/~zos/lectures/

Didabots regras e emergncia

No slide anterior, duas regras simples foram usadas para evitar obstculos:
Se algo for visto direita, ento vire esquerda. Se algo for visto esquerda, ento vire direita.

Como o agrupamento foi formado?

Como no enxergam frente, ficam continuamente empurrando as caixas.
Se um objeto visto em sua lateral, ele vira, deixando aquele objeto perto daquele avistado! Se existe uma agrupamento, isso aumenta a chance de um rob avist-lo, o que vai aumentando o seu tamanho.

Comportamento simples de um rob resulta em um comportamento inteligente de grupo!

Transporte cooperativo
Observado em formigas que transportam um grande objeto.

Foto tirada no Gabo por Axel Rouvin

Oecophylla smaragdina

De http://en.wikipedia.org/wiki/File:Oecophylla.jpg

Transporte cooperativo
Tambm podem ser empregado robs para esse tipo de transporte.
http://web.cs.ualberta.ca/~kube/video_source/bo x-pushing.mpeg

O objetivo achar a caixa e mov-la para o canto esquerdo (meta ponto de luz).
Pelo menos dois robs so necessrios para carregar a caixa. Regras simples de movimentao do rob (localizar a caixa e empurr-la at a meta). Um rob no diferencia um objeto de outro rob.

Sumrio
Sistemas auto-organizveis:
Ausncia de controle central; Ordem global;
Emergncia de um comportamento inteligente.

Redundncia;
Se um indivduo falha, a comunidade pouco afetada.

Adaptao.
Lembre-se que os insetos sociais j existem a milhes de anos.

Para saber mais

Artigo da Scientific American de maro de 2000, pginas 72-79.
http://www.santafe.edu/~vince/press/SciA m-SwarmSmarts.pdf

Exerccios Jogo da vida

Publicado na Scientific American em 1970, pelo matemtico John Conway, com o nome de Game of Life. Grade bi-dimensional de elementos binrios, com um conjunto simples de regras para determinar o estado de cada elemento (clula).
Cada clula pertence a uma vizinhana de 8 elementos.

Exerccios Jogo da vida

Regras:
Se uma clula tem menos de dois vizinhos vivos, ento a clula morre de solido, ficando morta na prxima iterao; Se h mais de trs vizinhos vivos, ento a clula morre de superpopulao; Se a clula estiver morta e tiver exatamente trs vizinhos vivos, ela renasce na prxima iterao.

Exerccios Jogo da vida

Padres aparecem da aparente aleatoriedade do jogo.
Blinkers, b-heptaminos, brains, bookends, gliders, gliders-guns e rpentaminos

Exemplos interessantes em:

http://en.wikipedia.org/wiki/Conway's_Game_of_Life

Exerccios Jogo da vida

Obtenha o programa do jogo da vida em:
http://www.bitstorm.org/gameoflife/

Exerccios:
Simule diferentes condies iniciais para o jogo da vida e faa um breve relatrio das situaes que ocorreram dados esses diferentes tipos de partida.
Dica: use as condies iniciais mostradas no artigo da wikipedia na transparncia anterior.

Exerccios Quais so as Instrues?

Agrupar peas: 20 Peas de LEGO so espalhadas
dentro de um crculo. Quatro robs foram encarregados de juntar as peas. Os robs s enxergam a curta distncia, no se comunicam entre si e podem entender at quatro instrues simples. Quais instrues voc daria?
Incio Final

Exerccios Quais so as Instrues?

Distribuir igualmente no espao: 20 Robs
foram posicionados prximos um do outro no centro de um crculo. Quais instrues voc passaria aos robs para que estes ficassem espalhados pelo espao? As instrues devem ser simples e poucas.
Incio Final