TALLER N 6 DE CONTROL STATION CONTROL PID DE TEMPERATURA EN UN INTERCAMBIADOR DE CALOR William Leonardo Gutirrez Gutirrez Jorge Giovanny Vsquez

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Figura N1. Dinmica del proceso para el intercambiador de calor para el ejercicio 6 de control station. Kp=-0.4707 p=0.9592 p=0.8447

Al aplicar el modelo de controlador standard PID PID ideal no interactivo se obtienen los siguientes valores de sintonizacin para el controlador. Kc=-2.67 I=1.38
D

=0.293

Y al aplicar el modelo de controlador PID conservativo PID ideal no interactivo se obtienen los siguientes valores de sintonizacin para el controlador. Kc=-0.772 SEGUIMIENTO DE LA MEDIDA A continuacin se coloca en funcionamiento la respuesta de un controlador PID con los valores de sintonizacin del PID standard., se realizan saltos desde 137C a 142C y regresar a 137C. Se realiza lo anlogo pero esta vez es alto es por debajo hasta 132C, lo anterior se presenta en las figuras 2 y 3. I=1.38
D

=0.293

Figura N2. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonizacin de PID standard para el seguimiento entre 137 y 142C de temperatura de salida del intercambiador de calor.

Figura N3. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonizacin de PID standard para el seguimiento entre 132 y 137C de temperatura de salida del intercambiador de calor. El seguimiento anterior se realiza con los valores de sintonizacin para PID conservativos, las curvas de respuesta temporal se presentan en las figuras 4 y 5.

Figura N4. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonizacin de PID conservativo para el seguimiento entre 137 y 142C de temperatura de salida del intercambiador de calor.

Figura N5. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonizacin de PID conservativo para el seguimiento entre 132 y 137C de temperatura de salida del intercambiador de calor. Al comparar las figuras 2 a 5 se observa que el seguimiento de la referencia, se realiza de una manera subamortiguada en el PID standard y asimismo se observa que llega a una respuesta ms rpidamente en especial cuando se quiere hacer el seguimiento de valores por debajo del punto de diseo. Ahora se observa la variacin de los parmetros del controlador (Standard PID) reduciendo a la mitad y doblando un valor de estos parmetros obtenidos para el PID standard. En las figuras 6 a 11 se muestran las respuestas temporales.

Figura N6. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonizacin de PID standard para el seguimiento entre 137 y 142C de temperatura de salida del intercambiador de calor. (Duplicacin de Kc).

Figura N7. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonizacin de PID standard para el seguimiento entre 137 y 142C de temperatura de salida del intercambiador de calor. (Duplicacin de I).

Figura N8. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonizacin de PID standard para el seguimiento entre 137 y 142C de temperatura de salida del intercambiador de calor. (Duplicacin de D).

Figura N9. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonizacin de PID standard para el seguimiento entre 137 y 142C de temperatura de salida del intercambiador de calor. (1/2 Kc).

Figura N10. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonizacin de PID standard para el seguimiento entre 137 y 142C de temperatura de salida del intercambiador de calor. (1/2 I).

Figura N11. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonizacin de PID standard para el seguimiento entre 137 y 142C de temperatura de salida del intercambiador de calor. (1/2 D). Se hace pertinente mencionar que en las figuras 6 a 11 se ha despreciado el ruido. Ahora empleando los valores del PID standard se procede al estudio del impacto del ruido, esto se muestra en las figuras 12 a 14.

Figura N12. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonizacin de PID standard para el seguimiento entre 137 y 142C de temperatura de salida del intercambiador de calor. (ruido 0.5).

Figura N13. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonizacin de PID standard para el seguimiento entre 137 y 142C de temperatura de salida del intercambiador de calor. (ruido 1.0).

Figura N14. Respuesta para un controlador PID con los valores de sintonizacin de PID standard para el seguimiento entre 137 y 142C de temperatura de salida del intercambiador de calor. (ruido 2.0). Ahora se realiza la comparacin de los diversos niveles de ruido implementando nicamente las acciones proporcional y derivativa, las curvas de respuesta temporal se muestra en la figura 15.

Figura N15. Respuesta para un controlador PI con los valores de sintonizacin de PID standard para el seguimiento entre 137 y 142C de temperatura de salida del intercambiador de calor. (ruido 2.0). Al comparar las figuras 14 y 15 se observa que la accin derivativa es la causante de las oscilaciones excesivas.

Figura N16. Respuesta para un controlador PID (accin derivativa) con los valores de sintonizacin de PID standard para el seguimiento entre 137 y 142C de temperatura de salida del intercambiador de calor. (Derivada en medida 4 D).

Figura N17. Respuesta para un controlador PID (accin derivativa) con los valores de sintonizacin de PID standard para el seguimiento entre 137 y 142C de temperatura de salida del intercambiador de calor. (Derivada en error 4 D). Al comparar las figuras 16 y 17 aparentemente no hay variacin asociada con la accin derivativa sobre el error, en sntesis no se observa el golpe derivativo. RECHAZO DE LAS PERTURBACIONES

Figura N18. Respuesta para un controlador PID (accin derivativa) con los valores de sintonizacin de PID standard para el rechazo de perturbaciones de 10 a 20 L/min para una temperatura de salida del intercambiador de calor de 137C.

Figura N19. Respuesta para un controlador PID (accin derivativa) con los valores de sintonizacin de PID standard para el rechazo de perturbaciones de 10 a 20, de 20 a 30 y de 30 a 40 L/min para una temperatura de salida del intercambiador de calor de 137C. Al observar las respuestas temporales de las figuras 18 y 19 se observa que el rechazo de las perturbaciones es adecuado y por lo tanto los parmetros son iguales a los del seguimiento de la referencia, adems el comportamiento no lineal del proceso no afecta esta capacidad de rechazo. Se tienen los valores de sintonizacin para un controlador PID Standard interactivo.

Kc=-1.86

I=0.959 D=0.422

Figura N20. Respuesta para un controlador PID interactivo con los valores de sintonizacin de PID standard para el seguimiento de la referencia de 137 a 142C.

Figura N21. Respuesta para un controlador PID interactivo con los valores de sintonizacin de PID standard para el seguimiento de la referencia de 132 a 137C. El comportamiento entre el PID ideal y el PID interactivo es prcticamente el mismo al comparar las figuras 2 y 3 con las figuras 20 y 21. Por ltimo se realiza el seguimiento de la referencia cuando se emplean los parmetros del controlador equivocado.

Figura N22. Respuesta para un controlador PID interactivo con los valores de sintonizacin de PID standard NO INTERACTIVO para el seguimiento de la referencia de 137 a 142C.

Figura N23. Respuesta para un controlador PID interactivo con los valores de sintonizacin de PID standard NO INTERACTIVO para el seguimiento de la referencia de 137 a 142C. Al comparar las respuestas temporales de las figuras 20 y 21 con las figuras 22 y 23 se observa que las respuestas son ligeramente diferente pero al hacer una mejor observacin se muestra que en el caso donde se han colocado los valores correspondientes a cada controlador (figuras 20 y 21) la respuesta es sub-amortiguada, situacin que no sucede cuando se dan valores inapropiados para el controlador, no obstante al menos desde un punto de vista cualitativo, ambos realizan un seguimiento adecuado de la referencia.