CONTROL PARA LEVITADOR MAGNTICO

Control Anlogo






Presentado Por:

Oscar Alejandro Torres Cruz

lvaro Mauricio Rojas Espaa

Nelson Fabin Gmez Valbuena

Diego Felipe Franco Vsquez



Presentado a:


Ing. Javier Martnez




















Universidad de los Llanos Ingeniera Electrnica
Villavicencio Colombia



INTRODUCCION



Con el montaje de este proyecto pretendemos aplicar los conceptos de control aprendidos a
lo largo del curso, para este caso se realiz un controlador tipo PD que permite estabilizar
una esfera metlica en una posicin determinada, usando las caractersticas magnticas de
un electroimn.

En el caso del levitador magntico, es un sistema netamente no lineal e inestable, por
razones que se expondrn en el desarrollo del trabajo y el tratamiento a seguir consiste en
buscar un rango de funcionamiento en el que exista estabilidad. En este punto interviene la
teora de control para lograr ese fin.



































dx
dL i
f
2
2
=
x
x L
L L
0 0
1
+ =
2
0 0
2
|
.
|

\
|
=
x
i x L
f
2
|
.
|

\
|
=
x
i
C f
x
X
CI
i
X
CI
X
I
C x i f
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
3
0
2
0
2
0
0
2
0
0
2 2
) , (
MARCO TEORICO

FUERZA MAGNTICA

Las ecuaciones que describen los fenmenos electromagnticos en general, son ecuaciones
no lineales [1]. En el caso del levitador las variables que se manejan son la distancia de la
esfera al inductor, x; adems la corriente en el inductor, i.

Se puede expresar la fuerza generado por el electroimn como:

(1)

En este caso L es la inductancia total presente en el sistema. La esfera contribuye en el
valor de esta inductancia. Este aporte es directamente proporcional a la distancia x, aunque
realmente es muy bajo. Se puede expresar la inductancia total como:

(2)

Donde L
1
= es la inductancia del inductor en ausencia de la esfera y L
0
es la inductancia de
la esfera. Se puede notar la dependencia de Lo con respecto a x, dado el caso de que la
distancia de la esfera al inductor es variable.

Se puede reescribir (1) tomando dL/dx de (2) y se tiene:
(3)



y expresando
2
0 0
x L
C = , obtenemos la expresin para la ecuacin de fuerza:


(4)


C corresponde a la constante de fuerza del sistema y se determina experimentalmente.

Se puede observar la no linealidad de la ecuacin (4), adems de tratarse de una ecuacin
en tres variables. Tratar el sistema de esta manera resulta bastante complicado, debido a
este comportamiento no lineal. Pero usando tcnicas matemticas es posible buscar una
aproximacin lineal al comportamiento de la fuerza en (4), alrededor de unos valores de x e
i constantes, que representan el valor de equilibrio de estas variables y se simbolizan como
X
0
e I
0
respectivamente [2]. Aplicando Series de Taylor a la ecuacin (4) se obtiene la
siguiente aproximacin:

(5)



mg
x
i
C f = |
.
|

\
|
=
2
0
0 1
f f f =
x
X
CI
i
X
CI
f
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=
3
0
2
0
2
0
0
1
2 2


En la expresin (5) se han despreciado las derivadas parciales de orden superior o igual a 2,
en la expansin en Series de Taylor de (4), por ser valores muy pequeos. [3]

Merece mencin el concepto de equilibrio, representado por X
0
e I
0
, debido a que a ese
punto debe tender el sistema. En el equilibrio, la fuerza f debe hacerse igual a la fuerza
ejercida por la gravead, mg, de tal forma que:




(6)

En este caso m corresponde a la masa de la esfera.

El control se debe realizar sobre el incremento de fuerza, que se puede representar como


de tal forma que la expresin de la fuerza a controlar queda:


(7)




Como resultado del trabajo desarrollado se presenta un circuito de control y se enuncian las
principales consideraciones que se encontraron.




















PROCEDIMIENTO

El proyecto consta de la parte electrnica y la planta fsica, a continuacin se presenta el
esquema del circuito que se implemento:


Sensor

La seccin encargada de censar indicara la posicin de la esfera y de acuerdo a la
interrupcin que esta cause en el haz de luz que incide en el foto-resistor esta variar su
resistencia incidiendo en la corriente que fluir en la bobina.

Derivador Proporcional

Genera ganancia y adems genera una derivacin en tiempo que mejora el tiempo de
respuesta a la variacin de la corriente.

Planta

Esta compuesta por la bobina que junto con el ncleo genera el electroimn, el transistor
me dar la ganancia en corriente que demanda el inductor.










Funcionamiento

El circuito esta alimentado por dos fuentes, una que alimenta la foto-resistencia y la parte
de control y otra que alimentar la bobina.
Cuando se enciende el circuito, la luz incide directamente en el sensor y el valor de la
resistencia decae afectando el voltaje del punto en el divisor haciendo que la corriente

aumente causando que la fuerza generada por el electroimn
tambin aumente.
Aqu se procede a poner la esfera en posicin asegurndose
que la fuerza del electroimn sea suficiente para superar el
peso (esto debe suceder justo debajo del haz de luz), la bola
comienza a subir debido a la atraccin y cuando proyecta
sombra sobre la resistencia vuelve a aumentar por tanto la
corriente de base vuelve a disminuir haciendo que la
corriente de la bobina caiga nuevamente (corriente bobina =
*corriente base), asi el comportamiento oscilara en estos
estados hasta que se estabilice en un punto.










DIAGRAMA DE BLOQUES DEL LEVITADOR

Ecuacin de transferencia
















Sistema de control en Matlab


num=[2 60.60];
den=[1 300.5];
sys=tf(num,den)

Transfer function:
2 s + 60.6
----------
s + 300.5

step(sys)







Fotos del levitador















































CONCLUSIONES


Debido a la gran demanda de corriente que circula en el electroimn hubo problemas de
sobrecalentamiento en el transistor haciendo necesario el uso de disipadores.

Dependiendo del peso del objeto que se quiere hacer levitar se requiere de una corriente
proporcional a este.

Teniendo en cuenta que la fuerza magntica disminuye con la distancia (esfera - ncleo)
hay que tener en cuenta la posicin del sensor.

Este fenmeno de levitacin no habra podido realizarse sin la etapa de control, ya que es
un sistema inestable.