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Levitador Magntico con Control Automtico

Luis A. Snchez, Bayardo A. Alvarenga, Ennio A. Luna, Hugo E. Fonseca
Resumen. Este trabajo contiene la descripcin del desarrollo terico - prctico, para determinar los parmetros necesarios para el anlisis matemtico y las consideraciones necesarias para el correcto funcionamiento del levitador. Para el desarrollo de este documento, hemos tenido realizar los estudios necesarios para conocer el comportamiento y ciertos parmetros que deben manejarse de una forma adecuada como por ejemplo los calculos del electroimn a partir de la teoria de circuitos magneticos esto con el fin de aplicar dichos conocimientos para que tengan relacin con los sistemas de control retroalimentados, para lo cual en nuestro caso particular nos sera de gran utilidad en la realizacin de nuestro levitador magnetico.

Bobina Sensores (LDR y LEDS) Soportes Sistema de Control II. DISEO DEL SENSOR DE POSICION PARA EL LEVITADOR La posicin de la masa que se va ha levitar viene representado por el desplazamiento X medido con respecto al eje vertical del electroimn. En esta ocasin se recurrir nuevamente a la utilizacin de un sensor LDR, debido a que son de fcil adquisicin, de sencillo control y principalmente a que su curva de resistencia versus intensidad luminosa, tiene una zona muy amplia, en donde el dispositivo es bastante lineal, esto se puede observar a continuacin:

I.

DISEO DEL SISTEMA DE SOPORTE:

El sistema de soporte tiene la funcin de contener el electroimn y el sensor de posicin ofreciendo una estabilidad mecnica a todo el conjunto. A pesar de que no existen elementos tales como engranajes, bandas o motores, que por su operacin necesiten de consideraciones especiales, se debe tener en consideracin que el material con el que se construya el sistema de soporte, no sea un material de tipo magntico, que pueda desviar o cerrar los flujos magnticos provenientes del electroimn, en forma inadecuada. Por lo anterior se ha utilizado una estructura de madera, misma que se muestra detallada a continuacin: .

El sensor esta constituido por la LDR y un LED de alta definicin (Brillo), el cual genera un estrecho haz que es captado por la LDR, misma que se encuentra en un compartimiento especial, que tiene como finalidad el disminuir el efecto de la luz ambiente. El aspecto fsico del sensor y su disposicin en el sistema de soporte se muestra a continuacin:

2 El circuito para el sensor ptico se presenta a continuacin y esta formado por 3 operacionales; 2 utilizados como seguidores de tensin y el tercero como diferenciador. Con el circuito diferenciador obtenemos la seal elctrica de error. Mxima Intensidad CE: Potencia Disipada: 8 65W

De lo anterior vemos que los transistores utilizados se ajustan perfectamente a las necesidades del electroimn.

IV. MODELADO MATEMATICO DE LA FUERZA DEL ELECTOIMAN. La fuerza producida por el electroimn es uno de las principales inconvenientes que se debe afrontar para el diseo del levitador, la razn de esto es que existen muchas relaciones no lineales, que aportan en la ecuacin final, por lo que, por cuestiones de complejidad se descartarn algunas de estas no linealidades. A continuacin se muestran las relaciones necesarias para encontrar la fuerza del electroimn:

III. DISEO DEL ELECTRIMAN Y DE SU SITEMA DE

ALIMENTACION

Para el diseo del electroimn se ha utilizado una bobina prefabricada con las siguientes especificaciones: Ncleo interno: 12mm Nmero de espiras: 900 Voltaje Mximo: 40V Donde: A esta bobina se le ha insertado un ncleo de hierro fraguado de bajo magnetismo remanente. Para el sistema de alimentacin se ha utilizado el siguiente esquema:

Los valores obtenidos para la excitacin de la bobina en el transistor fueron: Mximo Voltaje CE: Mxima Intensidad CE: Potencia Disipada: 24V 0.3 7.2W

De la ltima expresin, se puede observar que la fuerza del electroimn es no lineal, del tipo cuadrtica con respecto a la corriente y a la distancia entre la masa a levitar y la superficie activa del electroimn, lo cual concuerda con el hecho de que el campo magntico es conservativo por lo que debe de tener una relacin de este tipo. Sin embargo todos los anlisis que se pueden realizar, son solo para sistemas lineales e invariantes en el tiempo, por lo que es necesario linealizar esta ecuacin. Un mtodo muy utilizado para linealizar funciones, es el de la Expansin de Taylor que requiere de un punto (xo,io), en el cual el sistema sea estable, para generaruna relacin lineal en base a tal punto, esto se observa desarrollando tal expansin a continuacin:

Para el transistor TIP122 estos parmetros tienen los siguientes valores: Mximo Voltaje CE: 50V

3 El ncleo del electroimn posee una histresis despreciable. No existe saturacin magntica del ncleo. La inductancia de la bobina del electroimn tiene un valor constante en todo el rango de operacin del sistema. El cuerpo a levitar solo tiene un grado de libertad (x). Para linealizar la expresin de la fuerza del electroimn limitaremos el funcionamiento del sistema a pequeas oscilaciones, por lo que las derivadas de orden superior pueden ser omitidas. Finalmente despus de aplicar la expansin tenemos lo siguiente:

Las ecuaciones del sistema en el dominio del tiempo son las siguientes:

De estas relaciones se puede obtener las siguientes observaciones: El valor de Xo e Io son respectivamente el valor de la distancia alrededor de la cual la masa se estabiliza o levita, y la corriente que atraviesa el electroimn para proveer tal fuerza. Si se reajusta el valor de Xo (Variar la referencia), el valor de las restantes constantes podra variar de manera catastrfica, sin embargo si el valor del reajuste es pequeo, podemos considerar una variacin casi lineal de los otros parmetros con lo que las constantes Kx y Ki se mantendran iguales para todos los reajustes. El valor de K e Io se deben determinar en la prctica para el valor especificado de Xo. x(t) e i(t) son pequeas variaciones alrededor de los valores en estado estable.

De las ecuaciones se observa que la gravedad es eliminada en el punto estable del sistema, lo cual tiene mucho sentido ya que este es el objetivo del levitador. Adems se observa que las pequeas variaciones de distancia son compensadas por la corriente del electroimn manteniendo de esta manera la aceleracin de la masa en cero.

VI. Deduccin Sistema:

de las funciones

de Transferencia

del

Antes de establecer un diagrama de bloques del Sistema de Control y posteriormente obtener las funciones de transferencia, es necesario transformar las ecuaciones anteriores al dominio de Laplace, para su fcil manipulacin. A continuacin se muestran estas ecuaciones transformadas y reacomodadas:

V. Modelado electroimn.

matemtico

del Sistema

de Control

y el

Para este modelo, como ya se haba mencionado, se han tomado ciertas consideraciones, las cuales las enunciamos a continuacin: El sistema est limitado a pequeas oscilaciones. No existe friccin viscosa entre la masa levitante y el aire. Basndonos en ests ecuaciones podemos siguiente diagrama de bloques: establecer el

4 Ki: Electroimn. Kx: Electroimn. Kr: Para facilitar los anlisis de estabilidad, reduciremos este diagrama a uno ms simple, en donde se pueda distinguir fcilmente la planta a controlar, este diagrama se obtiene encontrando la funcin de transferencia entre xr yx. Este diagrama se muestra a continuacin: sensor. Constante V / mm del Constante de Posicin del Constante de Corriente del

R: Para su determinacin, simplemente se utiliza un hmetro, sin embargo se debe utilizar, en lo posible, uno de gran presin, en nuestro caso se ha utilizado uno digital: R = 27.9 L: Para esto es necesario alimentar al Electroimn con una tensin alterna de bajo voltaje (aproximadamente la mitad del voltaje nominal) y con la ayuda de un osciloscopio de doble trazo medir el desfase en segundos de la tensin y la corriente a travs del motor, as como sus valores eficaces. Despus con el uso de las relaciones para la potencia alterna hallar el valor de la inductancia:

En donde la funcin de transferencia de la planta es la siguiente:

De est ecuacin se puede concluir que los anlisis de estabilidad deben ser hechos en funcin del parmetro de amplificacin Ka del amplificador de potencia, por ser fcil de ajustar a diferencia de los otros que dependen de la construccin del electroimn. m: Para la medicin de la masa se utiliz una balanza digital electrnica de alta precisin, con la cual se obtuvo el siguiente resultado: m = 0.1 Kg

7. Obtencin de la constantes del sistema: En el punto anterior, se pudo observar, que el sistema en general est constituido por una serie de valores constantes. En esta seccin se explicar como se obtiene, en la prctica, estos valores para de esta manera, pasar a la siguiente etapa del proyecto que son las pruebas de estabilidad.

A continuacin se listan todas las constantes a determinar: R: Electroimn. L: Electroimn. m: Xo: Io: punto de equilibrio K: Electroimn. Masa del cuerpo a levitar. Punto de Equilibrio. Corriente del Electroimn en el Constante N.m2 / A2 del Inductancia interna del Resistencia interna del

Xo: Este valor es de gran importancia para la operacin de todo el sistema y su eleccin se ha hecho en funcin de la mxima distancia, a la que el electroimn puede atraer al cuerpo, sin forzar al sistema a trabajar en condiciones extremas (Corrientes elevadas en la bobina, saturacin magntica del ncleo, etc.). Bajo estas observaciones sea determinado que un punto ptimo de operacin es el siguiente: Xo = 5 mm Io:

Para la medicin de este parmetro, se debe primero hacer levitar la bola en el punto de equilibrio (Xo) y a continuacin realizar la medicin de corriente que atraviesa la bobina del electroimn. El resultado obtenido fue el siguiente: Io = 0.89 A K: El valor de K se encuentra despejando la siguiente relacin, obtenida del anlisis de fuerzas: De esta ltima, podemos ver fcilmente que el sistema es inestable para cualquier valor de Ka, debido al trmino negativo en la ecuacin caracterstica, rompe las condiciones necesarias de estabilidad de un sistema. Esto se puede comprobar en la siguiente grfica del lugar geomtrico para Ka realizada en MATLAB

Ki: El valor de Ki se encuentra despejando la siguiente relacin: 9. Anlisis de la estabilidad del sistema con controlador PD: Despus de observar la grfica del lugar geomtrico cuando Ka es la variable del sistema, es lgico pensar que debemos insertar un cero al sistema, de manera que se empuje al lugar geomtrico hacia la izquierda. La forma ms simple de lograr esto es insertar un controlador PD en la trayectoria de lazo directo. En la prctica este controlador se encontrara entre el sensor y el amplificador de potencia. Con la insercin del controlador PD y haciendo Ka = 10 (ganancia ptima del amplificador), la funcin de transferencia de lazo directo quedara expresada de la siguiente manera:

El valor de Kr se encuentra mediante una relacin de distancia versus el voltaje generado a la salida del diferenciador, el valor obtenido fue: Kr = 0.5 V / m

8. Anlisis de la estabilidad del sistema en funcin del factor de amplificacin K: Ahora que ya hemos obtenido las constantes del sistema, las reemplazaremos en la funcin de transferencia de la planta Gp:

La funcin de transferencia del sistema quedara de la siguiente forma:

De igual manera calcularemos la funcin de transferencia del sistema:

A simple vista, vemos que el sistema puede estabilizarse mediante una correcta eleccin de valores para Kd y Kp. Esto es precisamente lo que indagaremos del anlisis

6 de la grfica del contorno de races de la funcin de transferencia, para esto supondremos algunos valores para Kp y hallaremos los correspondientes para Kd que hacen que el sistema sea estable: Del anlisis se obtienen las siguientes suposiciones: Para Kp = 1 Para Kp = 50 Para Kp = 100 Kd >=3.6 Kd >=0.36 Kd >=0.47 controlador Integrativo al PD es decir necesitamos un controlador PID. 10. Anlisis de la estabilidad del sistema con controlador PID: De acuerdo a los resultados obtenidos con anterioridad, vemos que la utilizacin de la parte integral en nuestro controlador es necesaria para compensar varios parmetros del sistema. De esta manera nuestro sistema quedara expresado de la siguiente manera:

Como se observa, mientras ms grande sea Kp, Kd puede ser ms pequeo hasta cierto valor en donde Kd vuelve a subir. Esto es de vital importancia en el aspecto prctico ya que no es posible obtener valores muy elevados de Kd en base a condensadores y resistencias. Por otra parte valores elevados de Kp haran saturar al amplificador. Ahora es tiempo de evaluar estos valores en el tiempo para esto se ha graficado la respuesta al impulso y al escaln para Kp =10 y Kd = 1 (Ver las siguientes pginas). De las respuestas podemos sacar las siguientes conclusiones: Para valores de Kd muy pequeos, la respuesta al impulso tiene sobrepasos muy elevados pero tiempos de estabilizacin cortos. Para valores de Kd muy grandes, los sobrepasos son pequeos pero los tiempos de estabilizacin son grandes. Para la respuesta al escaln sucede aproximadamente lo mismo en cuanto a sobrepasos y tiempos de estabilizacin. El error en estado estable para una entrada escaln es elevado.

Ahora si evaluamos observar lo siguiente:

el error en estado estable podemos

Vemos que al aumentar el integrador, la planta se vuelve de tipo 1 esto hace que el error en estado estable sea cero. El integrador tambin tiene efecto sobre la respuesta del sistema tal como se haba sealado con anterioridad, esto es ms fcil de visualizar si se tiene la funcin de transferencia del sistema:

Con los valores de las constantes, el sistema completo de control, es decir el sensor, el controlador PID, el compensador del Tiempo Muerto y el amplificador de Potencia, quedan especificados completamente, y pueden ser observados a continuacin.

Para entender la razn de que el error para una entrada escaln sea elevado es necesario regresar a las ecuaciones y evaluar el error. Esto se realiza a continuacin:

La razn es que no existe un trmino independiente en el numerador, que pueda aumentar esta relacin y hacer que el error sea menor. Para concluir este punto, hemos visto que es necesario disminuir los sobrepasos del sistema sin hacerlo demasiado lento y al mismo tiempo disminuir el error en estado estable para una entrada escaln, esto se logra con la insercin de un 11. Diseo Final:

HIBBELER R. C. DINAMICA , Editorial PRENTICE HALL, Sptima Edicin, Mxico 1995 BYERLY Editorial W. E. Generalized Coordinates Mc Graw Hill,

Internet http://www.anser.com.ar/electroimanes.htm http://www.cec.uchile.cl/~cutreras/apuntes/node104.html http://www.cec.uchile.cl/~cutreras/apuntes/node107.html http://femm.berlios.de/brg/brg.html

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REFERENCIAS KUO Benjamn C. Sistemas de Control Automtico, Editorial PRENTICE HALl, Sptima Edicin, Mxico, 2001. OGATA Editorial 2001. Katsuhiko . Ingeniera de Control Moderna, PRENTICE HALL, Tercera Edicin, Mxico,
Luis A. Snchez, estudiante de quinto ao de ingeniera en telecomunicaciones nacido en Febrero de 1985 en San Salvador, realiz sus estudios en el Instituto Tcnico Ricaldone. Estudiante activo de la Universidad Don Bosco. Apoyo a la realizacin de este articulo con el objetivo de lograr una ponderacin en la materia de Sistemas de Control Automtico. Bayardo A. Alvarenga, estudiante de tercer ao de ingeniera en Telecomunicaciones naci en Marzo de 1984 en San Salvador, realizo sus estudios en colegio Gustavo Adolfo Becker. Estudiante activo de la universidad Don Bosco. Apoyo a la realizacin de este articulo con el objetivo de adquirir nuevos conocimientos en el rea de control automtico y sus aplicaciones.

BOYLESTAD Robert L. Electrnica Teora de Circuitos Editorial PRENTICE HALL, Sexta Edicin, Mxico 1999. CEKIT CURSO SONIDO, Editorial Tomo 1 y 2. PRACTICO DE LUCES Y CEKIT, Pereira Colombia, 1994,

Ennio A. Luna, estudiante telecomunicaciones nacido en Julio estudios en el Instituto Tcnico Universidad Don Bosco. Apoyo a objetivo de lograr una ponderacin Automtico.

de tercer ao de ingeniera en de 1985 en San Salvador, realiz sus Ricaldone. Estudiante activo de la la realizacin de este articulo con el en la materia de Sistemas de Control

Hugo E. Fonseca, estudiante de tercer ao de ingeniera Elctrica nacido en Febrero de 1984 en San Salvador, realiz sus estudios en el Instituto Tcnico Ricaldone. Estudiante activo de la Universidad Don Bosco. Apoyo a la realizacin de este articulo con el objetivo de lograr una ponderacin en la materia de Sistemas de Control Automtico.