1.

MODELAMIENTO DE SISTEMAS: FUNDAMENTOS

1.1 INTRODUCCION

Un sistema representa una unidad donde se hacen tratamientos fsicos o qumicos de
materiales que puede ser contrastada con un modelo que representa una descripcin
matemtica del sistema real. La disposicin de varios sistemas unidos entre s por
flujos comunes de materiales y/o informacin constituye un proceso. La salida del
proceso es una funcin no solamente de las caractersticas de sus sistemas (o
subsistemas) sino tambin de sus interacciones o interrelaciones. Una propiedad del
sistema o de su entorno a la que se le puede asignar valores numricos arbitrarios se
denomina como un parmetro. Tambin puede ser una constante o el coeficiente de
una ecuacin.

El estudio de un proceso, mediante la manipulacin de su representacin matemtica
o de su modelo fsico, constituye una simulacin. Los estudios clsicos de un
proceso en estado estacionario se complementan con un anlisis dinmico, lo que
exige un conocimiento de los criterios de estabilidad y de los mtodos de operacin
para evaluar exitosamente el funcionamiento del proceso

El anlisis de sistemas se refiere al reconocimiento y definicin de problemas, su
planteamiento o modelamiento mediante la aplicacin de principios cientficos y el
desarrollo de procedimientos de solucin con cuyos resultados se adquiera una total
comprensin de la situacin.

El anlisis y la simulacin de procesos presentan las siguientes ventajas:

1. Experimentacin Continua: Es posible estudiar procesos existentes en una
forma mas rpida, econmica y completa que en la planta real. La simulacin
puede aumentar o reducir el tiempo real de una forma anloga a como una
cinematogrfica acelera o retarda las imgenes; de esta forma se puede
observar ms fcilmente la operacin del sistema.

2. Extrapolacin: Con un modelo matemtico adecuado se pueden ensayar
intervalos extremos de las condiciones de operacin, que pueden ser
impracticables o imposibles de realizar en una planta real. Tambin es posible
establecer caractersticas de funcionamiento

3. Estudio de conmutabilidad y evaluacin de otros planes de actuacin: Se
pueden introducir nuevos factores o elementos de un sistema y suprimir otros
antiguos al examinar el sistema con el fin de ver si estas modificaciones son
compatibles. La simulacin permite comparar distintos diseos y procesos
2
Mach

2

que todava no estn en operacin y ensayar hiptesis sobre sistemas o
procesos antes de llevarlos a la prctica

4. Repeticin de experimentos: La simulacin permite estudiar el efecto de la
modificacin de las variables y parmetros con los resultados producibles. En
el modelo matemtico se puede introducir o retirar a voluntad un error, lo
cual no es posible en la planta real

5. Control de clculo: La simulacin constituye una importante ayuda material
para el estudio de los sistemas de control con lazos abiertos y cerrados

6. Ensayo de sensibilidad: Se puede ensayar la sensibilidad de los parmetros
de costos y bsicos del sistema; por ejemplo, un incremento de un 10 % en la
velocidad de alimentacin podr tener, segn los casos, un efecto mnimo o
muy importante sobre el funcionamiento del sistema

7. Estudio de la estabilidad del sistema: Se puede examinar la estabilidad de
sistemas y subsistemas frente a diferentes perturbaciones


1.2 TIPOS DE MODELOS DE SISTEMAS

Debido a su utilizacin en diversos campos de la ciencia, es imposible incluir dentro
de una sola definicin las diferentes acepciones de la palabra modelo. Un sistema se
puede modelar mediante, ya sea, una construccin fsica o analgica, una
representacin grfica o un mapa, un enunciado terico o un planteamiento
matemtico. Es decir, se pueden describir los siguientes tipos de modelos:

1. Modelos Fsicos: Son construcciones materiales que representen sistemas
como barcos, plantas pilotos, maquetas de edificios y otros

2. Modelos Analgicos: Son construcciones materiales que representen circuitos
elctricos, electrnicos o mecnicos

3. Teoras Provisionales: Son postulaciones que explican comportamientos
fenomenolgicos en sistemas como la de los gases ideales o la de la gota de
lquido para la nucleacin

4. Grficos o Mapas: Son representaciones mediante smbolos convencionales
de estructuras de sistemas que explican en algunos casos su organizacin o su
distribucin o su logstica, etc. Por ejemplo, la representacin de un proceso
qumico mediante su diagrama de flujo
3
Mach

3

5. Enunciados matemticos y modelos en forma de smbolos: Son sistemas de
ecuaciones que expresan simblicamente el fenmeno que se desarrolla en el
sistema. Por ejemplo, el modelamiento matemtico que exprese el flujo y los
cambios de materia y energa a travs de un reactor ideal de mezcla completa.


1.3 MODELOS MATEMATICOS

Los modelos matemticos son los que mas utiliza el ingeniero qumico para el
anlisis de sus procesos. El tipo mas aplicado es el que modela los fenmenos de
transporte de masa, energa y cantidad de movimiento a travs de un sistema, pero
en algunos casos se hace necesario el planteamiento de un modelo del tipo balance
de poblacin o el ajuste de una informacin conocida a un modelo matemtico que
empricamente permita su anlisis. La descripcin de cada uno de estos tipos de
modelos matemticos es la siguiente:

1. Modelos de Fenmenos de Transporte: Se aplican en sistemas donde se
desarrollan fenmenos de transporte de entidades como materia, energa y
cantidad de movimiento, como el flujo de fluidos en tuberas y el flujo de
materia y calor en reactores y columnas de destilacin.

2. Modelos de Balance de Poblacin: Se aplican en sistemas donde se hace
necesario plantear un modelo de balance de poblacin para describir las
propiedades de la masa reaccionante en una localizacin puntual, como su
concentracin, temperatura o tiempo de residencia. Por ejemplo, en un
reactor agitado que no se cumple el idealismo de un mezclado perfecto y, por
lo tanto, no se cumple la consideracin de una igualdad de condiciones en
cada una de las localidades en la masa reaccionante.

3. Modelos Empricos: Se aplican a un sistema del que se tiene conjunto de
datos discretos de sus propiedades y pueden ajustarse a una ecuacin
matemtica que satisfaga la correspondencia dato a dato. Puede utilizarse
como recurso de interpolacin


1.3.1 MODELOS DE FENOMENOS DE TRANSPORTE

Para un ingeniero qumico, los sistemas que le competen son aquellos en los que se
realizan transformaciones fsicas o qumicas ya sea en forma continua o discontinua.
Estos sistemas se pueden modelar aplicando los principios de conservacin de masa,
energa y cantidad de movimiento, es decir, como modelos de fenmenos de
transporte.

4
Mach

4

Los modelos de fenmenos de transporte son representaciones matemticas de los
procesos reales en distintos niveles de descripcin que se relacionan con la
complejidad del detalle fsico interno.


Tipos de Modelos de Fenmenos de Transporte

Una clasificacin, en orden descendente, de acuerdo al grado de detalle de la
descripcin fisicoqumica es:

1. Descripcin Atmica y Molecular: Se caracteriza porque trata un sistema
arbitrario como si estuviese compuesto de entidades individuales, cada una de
las cuales sigue ciertas leyes. En consecuencia, las propiedades y las
variables de estado del sistema se obtienen como suma de todas las entidades.
La mecnica cuntica, la mecnica estadstica de equilibrio y no equilibrio,
as como la mecnica clsica constituiran mtodos tpicos de anlisis
mediante los cuales se podran calcular tericamente todas las propiedades y
formas de respuesta de un sistema.

2. Descripcin Microscpica: Corresponde a un tratamiento fenomenolgico
del problema y admite que el sistema puede considerarse como continuo. Se
ignoran las interacciones moleculares detalladas y se plantean ciertas
ecuaciones de balance diferencial para materia, energa y cantidad de
movimiento. Cada balance, a travs del sistema, puede expresarse en la
siguiente forma:

Consumo
de
Neta Rapidez
Generacin
de
Neta Rapidez
Salida
de
Neto Flujo
Entrada
de
Neto Flujo
n Acumulaci
de
Neta Rapidez

















Al construir el modelo se reemplaza cada uno de los trminos anteriores por
expresiones matemticas que sean tan rigurosas y a la vez contengan tan
pocos parmetros desconocidos como sea posible. Cada balance se plantea
para cada una de las direcciones en el espacio en que se considera el sistema
y, por lo tanto, el modelo lo constituye una ecuacin diferencial parcial. Se
aplica, por ejemplo, a fenmenos de transporte laminar y teoras estadsticas
de la turbulencia.

3. Descripcin de Gradiente Mltiple: En este nivel se incorpora menos
informacin detallada acerca de las caractersticas internas del sistema que en
5
Mach

5

el caso de la descripcin microscpica. Las formas de las ecuaciones
matemticas estn sugeridas y corresponden a las ecuaciones de transporte
microscpico pero con coeficientes modificados. La caracterstica esencial de
la descripcin de gradiente mltiple es que son importantes uno o ms
trminos de dispersin que deben ser retenidos en el modelo, con o sin los
trminos convectivos. El modelo de gradiente mltiple se aplica en procesos
con flujo turbulento o en el flujo con pasos muy complicados como el que
tiene lugar en lechos de relleno o medios porosos, procesos en los que no se
puede medir ni calcular el campo de velocidad local.

4. Descripcin de Gradiente Mximo: Es una forma menos detallada de
descripcin que se puede considerar como un modelo simplificado de
gradiente mltiple en el que se suprimen los trminos de dispersin y
solamente se conserva una derivada en trminos del flujo global. Cuando no
se intenta analizar el detalle interno de los modelos de gradiente mltiple se
realizan suposiciones simplificables adicionales con lo cual se obtienen
ecuaciones matemticas de fcil tratamiento que resultan, no obstante, muy
satisfactorias para numerosos fines. En el modelo de gradiente mximo se
desprecia toda la dispersin y solamente el mayor componente
(unidimensional) del gradiente de la variable independiente se considera en
cada balance. Por ejemplo, en la representacin de gradiente mximo de un
reactor qumico o sistema de absorcin de gases, solamente se consideran los
gradientes de concentracin en la direccin axial originados por el flujo
global, mientras que los gradientes que los gradientes radiales, la dispersin,
etc, se ignoran. Los modelos de gradiente mximo son los generalmente
considerados en los libros elementales para los procesos continuos y se
pueden generalizar a un balance con los siguientes trminos:


{ } { } { }

+ = +
erficie
la de traves a
Transporte
Generacin Global Transporte n Acumulaci
sup





El balance de materia para cada especie i y el balance de energa se
expresan, respectivamente, con las siguientes ecuaciones:


Balance de materia de la especie i,
) (
) (
t
i i
i z i
m R
z
c v
t
c
+ =

6
Mach

6

Balance de energa
) (t
R z p
E S
z
T
v
t
T
C + = |
.
|

\
|

La descripcin del gradiente mximo reduce los principios fisicoqumicos a
ecuaciones diferenciales menos detalladas. El balance de cantidad de
movimiento se ignora puesto que normalmente se supone que la velocidad es
constante o bien una funcin sencilla de z. En el balance de energa el
trmino
R
S representa la energa neta desprendida por el proceso durante
la(s) reaccin(es) que se representa por
i
R en el balance(s) de materia. El
trmino
) (t
i
m tiene en cuenta la velocidad de transferencia molar, por unidad
de volumen de la especie i, a travs de los lmites del sistema de rea S
(
) (t
i
m es positivo cuando se introduce materia). En el balance de energa
) (t
E
representa la transferencia de interfase de energa a travs de los lmites del
sistema por unidad de volumen por uno o bien una combinacin de los
siguientes mecanismos: conduccin, conveccin, radiacin, trabajo mecnico
o transferencia de materia que le acompaa. Finalmente, en el modelo de
gradiente mximo es importante recordar que las concentraciones y
temperaturas ya no son valores puntuales sino valores promediados para la
seccin transversal y son funciones de una sola direccin coordenada. La
descripcin del gradiente mximo reduce los principios fisicoqumicos a unas
ecuaciones diferenciales menos detalladas.

5. Descripcin Macroscpica: En este nivel se ignora todo detalle dentro del
subsistema especificado y, en consecuencia, en el planteamiento matemtico
no intervienen gradientes espaciales. En los balances generales, solamente el
tiempo permanece como una variable diferencial independiente. Las variables
dependientes, tales como concentracin y temperatura, no son funciones de la
posicin y, por tanto, representan valores medios para todo el volumen del
subsistema. Esta prdida de detalle simplifica grandemente la descripcin
matemtica, pero como contrapartida, lleva consigo una prdida de
informacin concerniente a las caractersticas del comportamiento del
sistema. Este tipo de modelo es el que se plantear en los siguientes captulos
para el anlisis dinmico de sistemas.


1.4 CARACTERIZACION DE UN MODELO MATEMATICO

Diferentes criterios son significativos para la caracterizacin de un modelo
matemtico como determinstico o probabilstico, de variable continua o discreta, en
estado estacionario o dinmico, de parmetro globalizado o distribuido.

7
Mach

7

Segn la caracterizacin del modelo se requerirn procedimientos y restricciones
matemticas especficas para su solucin. Un modelo de parmetro globalizado se
plantea con una ecuacin diferencial ordinaria mientras que uno de parmetro
distribuido se expresa mediante una ecuacin diferencial parcial. Un modelo en
estado estacionario no incluye las variaciones de las propiedades del sistema en el
tiempo y, por lo tanto, su descripcin puede ser una ecuacin algebraica en el caso
de un modelo de parmetro globalizado o una ecuacin diferencial en el caso de un
modelo de parmetro distribuido


Modelo Determinstico y Modelo Probabilstico

Los modelos determinsticos son aquellos en los que cada variable y parmetro
puede asignarse a un nmero fijo definido o una serie de nmeros fijos para una
serie dada de condiciones. Por el contrario, en los modelos probabilsticas o
estocsticos se introduce el principio de incertidumbre y, por lo tanto, las variables o
parmetros utilizados para describir las relaciones entrada-salida y la estructura de
los elementos (y las restricciones) no son conocidos con precisin.


Modelo de Variable Continua Modelo de Variable Discreta

Un modelo es de variacin continua si su variable dependiente puede asumir
cualquier valor incluido dentro de un intervalo de la variable independiente, pero si
solo puede tomar algunos valores, entonces el modelo es de variacin discreta, por
ejemplo, una variable que solo puede tomar valores enteros. En los procesos propios
de la ingeniera qumica suelen encontrarse tanto variables continuas como discretas
en un mismo problema, Por ejemplo, al optimizar un sistema de compresin de un
gas se deben seleccionar un nmero entero de etapas de compresin (variable
discreta) adems de las presiones de succin y descarga en cada etapa (variables
continuas).

Modelo en Estado Estacionario Modelo en Estado Dinmico

El modelamiento de un sistema en estado estacionario se refiere a su planteamiento
considerando que los trminos correspondientes a la acumulacin en los distintos
balances son iguales a cero. Otra forma equivalente de expresar la misma idea
consiste en decir que cuando el tiempo tiende hacia el infinito desaparecen los
estados transitorios y el sistema es invariante con respecto al tiempo y, por lo tanto,
los trminos derivativos se hacen iguales a cero Los procesos en estado no
estacionario tambin se pueden llamar transitorios o dinmicos.

8
Mach

8

Aun cuando ha sido una prctica usual de los procedimientos de diseo de procesos,
desarrollarlos para la operacin en estado estacionario, cuando comenz a estudiarse
ampliamente el control de procesos se encontr que la operacin en estado no
estacionario era muy importante. Por supuesto que el anlisis y el diseo de un
proceso en estado no estacionario requiere mas tipos diferentes y detallados de
informacin que en el caso de estado estacionario, pero el anlisis dinmico de la
operacin prolongada suele con frecuencia conducir a un mejor diseo desde el
punto de vista econmico, que al fin y al cabo, es lo que importa.

Un ejemplo tpico de un proceso en estado no estacionario puede ser la puesta en
marcha de una columna de destilacin, que alcanzar eventualmente un conjunto de
condiciones de operacin en estado estacionario. De hecho, cuando se examina con
ms detalle, se encuentra que la columna siempre opera en estado estacionario con
pequeas fluctuaciones de temperatura y concentracin, que se producen en todo
momento, pero que posiblemente oscilan alrededor de los valores medios en estado
estacionario. El anlisis dinmico ayuda a minimizar las desviaciones de las
especificaciones del producto durante la puesta en marcha, parada o cambios en los
niveles de operacin.


Modelo de Parmetro Globalizado Modelo de Parmetro Distribuido

En un modelo de parmetro globalizado se ignoran las variaciones espaciales y las
distintas propiedades y las variables dependientes se pueden considerar homogneas
en todo el sistema. En un modelo de parmetro distribuido se tienen en cuenta en
forma detallada las variaciones en el comportamiento del sistema en todo su
conjunto. Todos los sistemas reales son, por supuesto, distribuidos porque existen
algunas variaciones en todo el conjunto. Sin embargo, las variaciones son con
frecuencia relativamente pequeas de tal forma que se pueden ignorar y, entonces, el
sistema se puede considerar globalizado.

La respuesta a la pregunta de si la globalizacin de parmetros es vlida dista mucho
de ser sencilla. Una buena regla aproximada es que si la respuesta del elemento, para
todos los fines prcticos, es instantnea en el conjunto de todo el elemento, entonces
el parmetro del elemento puede ser globalizado. Si la respuesta presenta diferencias
instantneas a lo largo del elemento, ya no sera globalizado. Por respuesta se
entiende la velocidad de propagacin de la seal de entrada a travs del elemento.
As, para ver si debe utilizarse una ecuacin de parmetro distribuido o globalizado,
es necesario conocer algo acerca de los detalles internos del elemento en cuestin.

Debido a que los procedimientos matemticos para la resolucin de sistemas de
parmetro globalizado son ms sencillos que para los sistemas de parmetro
distribuido, con frecuencia se aproxima este ltimo por un sistema equivalente de
9
Mach

9

parmetro globalizado. Mientras que la globalizacin resulta, con frecuencia, posible
es preciso tener mucho cuidado en evitar el enmascaramiento de las caractersticas
sobresalientes del elemento distribuido (lo que dar lugar a la construccin de un
modelo inadecuado) debido a la globalizacin. Adems, la variabilidad o no
linealidad del modelo de parmetro globalizado puede dar lugar a un tratamiento
matemtico tan difcil como el modelo original no globalizado.

Un ejemplo importante es el tanque de mezcla que se emplea para el mezclado de
fluidos o para efectuar reacciones qumicas. Generalmente, se basan los clculos en
la suposicin de que el tanque est perfectamente agitado de forma que todo el
volumen del mismo consiste en un material homogneo de caractersticas idnticas
al producto que sale del tanque. Ahora bien, en un tanque real existen placas
deflectoras, esquinas, etc., y la mezcla no es perfecta en todas las regiones, lo que
conduce a falta de uniformidad en el tanque. Con frecuencia se ignoran estas
variaciones y se emplean ciertos valores medios para las propiedades del material
contenido en el tanque. Para muchos propsitos la suposicin globalizada resulta
bastante satisfactoria, aunque para ciertos tipos de reacciones qumicas el mezclado
no ideal puede tener efectos importantes.

Las variaciones espaciales consideradas en los modelos de parmetro distribuido
pueden ser para una dimensin solamente o para dos o tres. Por ejemplo, en los
mtodos habituales de diseo de un absorbedor de gases con relleno se supone que
las concentraciones varan en forma continua en la direccin axial o de flujo, pero en
cambio se ignoran en la direccin radial. En un reactor tubular o de partculas de
relleno se le considera, generalmente, en la misma forma pero en este caso los
gradientes radiales de temperatura pueden ser importantes. Para tener en cuenta lo
anterior se hace necesario utilizar un modelo de parmetro distribuido de dos o tres
dimensionasen el que se consideren las variaciones radial y axial de la temperatura y
la concentracin.


1.5 ESTRUCTURA MATEMATICA DE UN MODELO


Ecuaciones Diferenciales Ecuaciones Algebraicas

El modelamiento de un sistema en estado dinmico se plantea mediante sistemas de
ecuaciones diferenciales o ecuaciones de diferencias de acuerdo a que el sistema sea
de variacin continua o discreta. Los modelos de variacin continua tambin se
pueden plantear mediante ecuaciones integrales.

Los modelos de variacin continua tanto de parmetro globalizado en estado no
estacionario como de parmetro distribuido en estado estacionario se expresan
10
Mach

10

mediante ecuaciones diferenciales ordinarias. En los de parmetro globalizado la
variable independiente es el tiempo mientras que en los de parmetro distribuido es
una direccin espacial.

Los modelos de variacin continua de parmetro distribuido se expresan mediante
ecuaciones diferenciales parciales tanto para descripcin en estado estacionario
como no estacionario. Si el modelo se describe en estado estacionario, las variables
independientes son las direcciones espaciales y si su descripcin es en estado no
estacionario se agrega el tiempo como variable independiente.

Los modelos de variacin discreta se expresan mediante ecuaciones de diferencias
finitas, que tambin pueden ser unidimensionales o multidimensionales segn el
nmero de conexiones entre los subsistemas de parmetro globalizado.

En condiciones estacionarias, las ecuaciones diferenciales de un modelo de
parmetro globalizado se transforman en ecuaciones algebraicas mientras que las
ecuaciones diferenciales parciales de un modelo de parmetro distribuido se
transforman en ecuaciones diferenciales que expresan las variaciones del sistema
con respecto a las direcciones espaciales


1.6 MODELOS DE PARAMETRO GLOBALIZADO

Los modelos de parmetro globalizado son modelos matemticos de fenmenos de
transporte descritos macroscpicamente, es decir, que solo se consideran las
variaciones del sistema con el tiempo y se omiten las variaciones espaciales. En su
planteamiento se aplican un conjunto de leyes fundamentales de la fsica y la
qumica como los principios de conservacin de la masa, energa o cantidad de
movimiento, las ecuaciones de transporte superficial, las ecuaciones de estado, las
ecuaciones de equilibrio qumico y fsico y las ecuaciones cinticas de reacciones.


Ecuacin de balance de materia total

En el flujo total de materia a travs de un sistema se cumple el principio de
conservacin y su balance se puede expresar de la siguiente manera:


)
`

=
)
`

)
`

a





Mas de
n Acumulaci de Rapidez
Salida de
Msico Flujo
Entrada de
Msico Flujo
(1.1)


11
Mach

11

En la ecuacin (1.1) cada uno de los trminos expresa unidades de masa por unidad
de tiempo. El miembro derecho de la ecuacin corresponde a un trmino rapidez de
cambio de masa, es decir, a una derivada con respecto al tiempo


Ecuaciones de balance de materia de componente

En el flujo de materia a travs de un sistema, el principio de conservacin de cada
componente se plantea mediante un balance que se puede expresar de la siguiente
manera:

n i c Acumula
de
Molar Rapidez
Consumo
de
Molar Rapidez
Generacin
de
Molar Rapidez
Salida
de
Molar Flujo
Entrada
de
Molar Flujo















(1.2)


En la ecuacin (1.2) cada uno de los trminos expresa una cantidad de moles de
componente por unidad de tiempo. Los flujos molares de entrada y salida son tanto
convectivos como difusivos. Los trminos Rapidez de Generacin, Rapidez de
consumo y Rapidez de Acumulacin se expresan como derivadas con respecto al
tiempo. En el planteamiento de un modelo se requieren tantos balances de materia
como componentes estn presentes en el sistema.


Ecuacin de balance de energa

En el modelamiento de un sistema abierto, el principio de la conservacin de la
energa se expresa mediante la primera ley de la termodinmica de la siguiente
manera:

Sistema el en
Energa de
Cambio d Rapidez
Sistema
el por
alizado Trabajo
Sistema
al Aadido
Calor Flujo
Salida
Energia de
Total Flujo
Entrada
Energia de
Total Flujo


e


Re


de







(1.3)

En la ecuacin (1.3) cada uno de los trminos expresa una cantidad de energa por
unidad de tiempo. Los flujos energticos totales de entrada y salida incluyen energa
interna, cintica y potencial tanto por conveccin como difusin. El flujo calrico
12
Mach

12

aadido al sistema incluye las transferencias por conduccin, radiacin y de
reaccin. El trabajo realizado por el sistema sobre los alrededores incluye trabajo de
eje y de tipo presin por flujo volumtrico. El trmino rapidez de cambio de energa
en el sistema es la del cambio en energa interna y potencial del sistema.


Ecuaciones de transferencia de masa y energa

Para modelamiento de parmetro globalizado, la ecuacin de transferencia de masa
relaciona el flujo msico superficial con el cambio de concentracin mientras que la
ecuacin de transferencia de energa relaciona el flujo superficial de calor con el
cambio de temperatura. Las constantes de proporcionalidad son los coeficientes
globales de transferencia. Las ecuaciones de transferencia de masa y energa se
pueden escribir as:


{ }{ } n ncentraci CambiodeCo ia ransferenc eGlobaldeT Coeficient
l Superficia
a FlujodeMas
=
)
`

(1.4)

{ }{ } mperatura CambiodeTe ia ransferenc eGlobaldeT Coeficient
l Superficia
or FlujodeCal
=
)
`

(1.5)


Ecuaciones de estado

En el planteamiento de un modelo pueden necesitarse las relaciones entre algunas
propiedades fsicas o termodinmicas con la temperatura, presin o concentracin.
Lo anterior se puede plantear con respecto a la densidad y a la entalpa de la
siguiente forma:


{ } ) , , (
i L
x T P f quido DensidadL = = (1.6)
{ } ) , , (
i V
y T P f por DensidadVa = = (1.7)
{ } ) , , (
i
x T P f h quido EntalpaL = = (1.8)
{ } ) , , (
i
y T P f H por EntalpaVa = = (1.9)


Algunas simplificaciones que suelen hacerse sin afectar considerablemente la
exactitud del modelo son:

T C h
P
= (1.10)
13
Mach

13

V P
T C H + = (1.11)


Si se considera la influencia de la temperatura en el valor del calor especfico, se
plantea algo ms riguroso as:

=
T
T
P
o
dT T C h ) ( (1.10)


Suele considerarse una relacin polinomial entre el calor especfico y la temperatura,
de tal manera que disponiendo de los coeficientes de cada uno de los trminos se
puede integrar la ecuacin (1.10) y expresar una relacin entre la entalpa de lquido
y la temperatura.

La entalpa de una mezcla de N componentes lquidos se puede calcular,
despreciando los efectos calricos de mezclado, mediante un promedio de la
siguiente manera:

=
=
=
N
i
i i
N
i
i i i
M x
M h x
h
1
1
(1.11)


Las densidades de los lquidos pueden asumirse como constantes siempre y cuando
no se observen grandes cambios en ellas con los cambios de temperatura y
composicin. Las densidades de los vapores no pueden considerarse constantes y
para sus clculos se aplica, generalmente, una ecuacin de estado. Considerando un
comportamiento ideal, la densidad de un vapor se puede calcular con la ecuacin


RT
MP
V
nM
V
= = (1.12)


Estado de Equilibrio

La segunda ley de la termodinmica nos facilita las ecuaciones que nos expresan las
condiciones de un sistema para que se mantenga en estado de equilibrio, ya sea que
14
Mach

14

se trate del equilibrio de un sistema reaccionante (Equilibrio Qumico) o del
equilibrio entre varias fases (Equilibrio Fsico)


Equilibrio Qumico

En una reaccin qumica en estado de equilibrio se cumple que la suma total de los
potenciales qumicos de cada uno de los componentes de la reaccin es igual a cero
(considerando al potencial de los reaccionantes con signos negativos y el de los
productos con signos positivos). La forma usual de aplicar lo anterior es en trminos
de la constante de equilibrio para una reaccin. Para una reaccin en fase acuosa de
la forma


dD cC bB aA + + (1.13)


La expresin para la constante de equilibrio es una relacin entre las
concentraciones de los componentes de la reaccin en equilibrio escrita de la
siguiente manera:



| | | |
| | | |
b
e
a
e
d
e
c
e
e
B A
D C
K =
(1.14)


Para una reaccin en fase gaseosa, se puede transformar la expresin en trminos de
las presiones parciales de la siguiente manera:


b
e b
a
e a
d
e d
c
e c
e
P P
P P
K
. ,
, ,
=
(1.15)


Equilibrio Fsico

El equilibrio entre dos fases ocurre cuando el potencial qumico de cada componente
es el mismo en ambas fases. Para un sistema de dos fases lquido y vapor se pueden
aplicar las siguientes leyes o considerandos:

15
Mach

15

Ley de Dalton: Para una fase vapor con comportamiento ideal se aplica la ley de
Dalton que calcula la presin parcial de cada componente como el producto de la
fraccin molar del componente en la fase vapor y la presin total



T i i
P y P = (1.16)


Ley de Raoult: Para una fase lquida con comportamiento ideal se aplica la ley de
Raoult en la cual se iguala la presin parcial de un componente en la fase vapor con
la presin de saturacin del componente puro en la fase lquida de la siguiente
manera:



o
i i T i
P x P y = (1.17)


De lo anterior se puede demostrar que la presin total de la fase vapor se puede
calcular en funcin de la composicin de la fase lquida con la siguiente ecuacin:

=
=
N
i
o
i i T
P x P
1
(1.18)


Las presiones de vapor son funcin de la temperatura, solamente; y esta dependencia
se puede expresar mediante relaciones como la de Antoine.


Volatilidad Relativa: La volatilidad relativa
ij

del componente i con respecto

al componente j se define mediante la siguiente relacin;


j j
i i
ij
x y
x y
/
/
= (1.19)


Las volatilidades relativas son constantes en un cierto nmero de sistemas y son
frecuentemente usadas debido a esta ventaja.

16
Mach

16

Al aplicar la ecuacin (1.19) a un sistema binaria para el componente ms voltil
con respecto al menos voltil se demuestra una ecuacin muy usual para calcular las
composiciones de la fase vapor en equilibrio con una fase lquida y que es la
siguiente:


x
x
y
) 1 ( 1 +
=

(1.20)


Constantes de distribucin de fases: Las relaciones entre la composicin de la
fase vapor y la de la fase lquido en equilibrio son las denominadas Constantes de
distribucin de fases, Se utilizan ampliamente, especialmente en la industria del
petrleo


i
i
i
x
y
K = (1.21)


Las constantes de distribucin de fases dependen de la temperatura y la composicin
y en menor extensin de la presin


Cintica Qumica

El modelamiento de reactores requiere del manejo de las relaciones y la
terminologa que se utiliza al describir la cintica de las reacciones qumicas
mediante sus ecuaciones de velocidad de reaccin. Estas ecuaciones expresan la
dependencia de la velocidad de una reaccin con la concentracin de los
reaccionantes y la temperatura de la reaccin.


Ley de accin de masas

Esta ley establece que la velocidad global de una reaccin depende de la temperatura
y de la concentracin de los reaccionantes elevada a sus respectivas potencias. Si la
velocidad depende de la concentracin de los reaccionantes A y B, suele expresarse
mediante la denominada ecuacin de velocidad de reaccin con la siguiente forma:


| | | |
b a
B A k r = (1.22)
17
Mach

17

Los exponentes a y b son los rdenes de la reaccin con respecto a cada uno de los
reaccionantes Con esta definicin suelen caracterizarse las reacciones desde el punto
de vista cintico como de primer orden, segundo orden, etc.


Ecuacin de Arrhenius

La dependencia de la velocidad de reaccin con la temperatura se incluye en la
constante especfica de velocidad de reaccin. La ecuacin de Arrhenius es muy
usual para considerar la influencia de la temperatura en la constante de velocidad de
reaccin de la siguiente forma:


|
.
|

\
|
=
RT
E
A k exp (1.23)


A es el denominado factor preexponencial y E es la energa de activacin de la
reaccin, R es la constante de los gases (1.99 cal/mol-K) y T es la temperatura
en grados K


1.6.1 MODELOS DE PARAMETRO GLOBALIZADO: Caractersticas

Al analizar un modelo de parmetro globalizado y para el desarrollo de su posible
solucin, se hace necesario identificar los parmetros, las constantes, las variables y
el tipo de ecuaciones que lo conforman. Esto hace que el sistema modelado se pueda
caracterizar como univariable o multivariable y lineal o no lineal


Constantes, Parmetros y Variables

Las constantes son los trminos fsicos o qumicos independientes del tiempo, las
direcciones espaciales y las condiciones del sistema como la constante de los gases o
el peso mol de una sustancia. Los parmetros son todos aquellos valores que pueden
ser variables pero que en el sistema se toman como constantes como el dimetro y la
altura de un recipiente cilndrico. Las variables son aquellas propiedades del sistema
que pueden cambiar mediante algn efecto externo sobre ellas mismas o como
consecuencia de los cambios externos realizados sobre algunas propiedades del
sistema. A las primeras se les llama variables de entrada y a las segundas variables
de salida

18
Mach

18

Sistemas univariables (SISO) y multivariables (MIMO)

Un modelo de parmetro globalizado univariable se expresa mediante una ecuacin
diferencial con una variable de entrada y una variable de salida. Esto suele referirse
como un modelo SISO (Single Input Single Output). Un modelo multivariable
incluye varias variables de entrada o salida y se refiere como un modelo MIMO
(Multiple Input Multiple Output). Se requieren tantas ecuaciones diferenciales como
variables de salida se identifiquen en el sistema. Las variables de salida son las
propiedades que cambian con el tiempo y, por lo tanto, los trminos derivadas de
dichas propiedades con respecto al tiempo se observan en las ecuaciones
diferenciales.


Orden y Linealidad de un sistema

El orden de la dinmica de un sistema univariable est dado por el orden de la
ecuacin diferencial que expresa su modelamiento. Si la ecuacin diferencial es
lineal el sistema es lineal, en caso contrario es no lineal. La siguientes ecuaciones
diferenciales son las forma estndares de escribir los modelos dinmicos de un
sistema univariable lineal de primer y segundo orden, respectivamente.


Primer Orden: ) ( ) (
) (
t KX t Y
dt
t dY
= + (1.24)

Segundo Orden: ) ( ) ( 2
) (
2
2
2
t KX t Y
dt
dY
dt
t Y d
= + + (1.25)


Siendo , y K, parmetros que caracterizan dinmicamente al sistema y que se
calculan con algunas de sus caractersticas fsicas. Y(t) es la variable de salida y X(t)
es la variable de entrada

Por ejemplo, la dinmica de algunas vlvulas de control es de un modelo lineal de
segundo orden con la forma de la ecuacin (1.25) pero con algunas consideraciones
se puede ajustar a un modelo lineal de primer orden con la forma de la ecuacin
(1.24) y hasta en algunos casos se puede despreciar el parmetro y, entonces, su
dinmica solo se caracteriza por el parmetro K.

Algunos sistemas de flujo a travs de un tanque se ajustan a un modelo no lineal
porque al introducir algunas consideraciones fsicas en su planteamiento, su
19
Mach

19

descripcin matemtica es una ecuacin diferencial no lineal de primer orden, como
por ejemplo, la siguiente:


) ( ) (
) (
t KX t Y
dt
t dY
= + (1.26)


La solucin de un modelo no lineal puede hacerse en algunos casos por mtodos
analticos, pero en casos complejos se tiene que recurrir a la solucin mediante
mtodos numricos. Es una prctica importante la linearizacin de los sistemas no
lineales alrededor de un valor de referencia y la comparacin de los resultados
encontrados en ambos casos. Lo anterior, es necesario para simplificar el diseo de
los lazos de control de sistemas no lineales.


1.7 ANALISIS DINAMICO DE UN SISTEMA

El anlisis dinmico de un sistema consiste en su modelamiento y la solucin
matemtica correspondiente para un determinado cambio en algunas de sus variables
de entradas con respecto a sus valores invariantes en el tiempo mientras se encuentre
en estado estacionario.

En sistemas lineales es usual expresar sus ecuaciones diferenciales de tal manera que
las variables representen los cambios con respecto a sus valores iniciales o en estado
estacionario. Estas representaciones se denominan Variables Desviacin y se
simbolizan, generalmente, con el mismo de la variable pero en mayscula. Es decir,
que:


) o ( ) ( ) ( x t x t X = (1.27)


De la definicin (1.27) se deduce que el valor inicial de una variable desviacin es
igual a cero. Esta transformacin permite que se analice la dinmica de un sistema
observando las desviaciones de sus variables de salida cuando las variables de
entrada se desvan de sus valores iniciales.


1.7.1 PERTURBACION Y RESPUESTA DE UN SISTEMA

Se emplean los trminos Perturbacin y Respuesta para referirse al tipo de cambio
considerado en la variable de entrada y al perfil que muestran las variables
20
Mach

20

desviacin de salida, respectivamente. Algunas perturbaciones con respuestas de
sencilla solucin matemtica para el anlisis dinmico de un sistema son las
denominadas Paso, Pulso, Impulso, Rampa y Sinusoidal.

Respuesta Paso o Escaln (Step)

Las perturbaciones paso son funciones que cambian instantneamente desde un
valor a otro y son, por lo tanto, constantes. Si el cambio paso es de un tamao x ,
la perturbacin se denomina Funcin Paso, x(t), y se define como:


0 ) ( > = t para x t x
(1.28)
0 0 ) ( = t para t x


La funcin paso en trminos desviacin es:


0 ) ( > = t para x t X (1.29)


La representacin grfica de una funcin paso es una lnea recta horizontal como se
observa en la Figura 1.1.:




Figura 1.1. Funcin Paso (Rojo)


Si el tamao del paso es igual a la unidad, la perturbacin se Funcin Paso Unitario
y se simboliza
21
Mach

21

0 1 ) ( > = t para t U (1.30)


La respuesta de un sistema a una perturbacin paso en su variable de entrada se
denomina Respuesta Paso o Respuesta Paso unitario segn el tamao del cambio
paso.


Respuesta Pulso (Pulse)

Un pulso es una funcin de forma arbitraria (usualmente rectangular) que comienza
y termina en el mismo valor. Un pulso rectangular es, simplemente, la suma de una
funcin paso positiva a partir de un tiempo cero y una funcin paso negativa a partir
de
o
t minutos despus, siendo
o
t el denominado Tiempo Muerto. Por lo tanto, una
Funcin Pulso de altura h y anchura
o
t se expresa como


) ( ) ( ) (
o
t t h t h t x = (1.31)


La representacin grfica de una funcin pulso rectangular con altura h y una
anchura igual
o
t se observa en la Figura 1.2:




Figura 1.2 Funcin Pulso Rectangular


La funcin pulso rectangular de altura uno y anchura
o
t se expresa como


22
Mach

22

) ( ) ( ) (
o
t t u t u t x = (1.32)


Respuesta Impulso (Impulse)

La funcin impulso es un pulso de altura infinita, longitud cero y rea igual a k
unidades. Es como una ficcin puramente matemtica pero de mucha utilidad en
ciertos tratamientos matemticos para el anlisis dinmico de sistemas. Cuando el
rea del impulso es igual a la unidad, la funcin se define como la Funcin Delta
Dirac, ) (t . La funcin impulso de rea k suele escribirse como un factor de la
funcin Delta Dirac de la siguiente manera:


) ( ) ( t k t x = (1.33)


La representacin grfica de una funcin impulso de rea k se observa en la Figura
1.3:




Figura 1.3 Funcin Impulso de rea k


Respuesta Rampa (Ramp)

Las variaciones rampas son funciones que cambian linealmente con el tiempo de la
siguiente manera:


kt t x = ) ( (1.34)

23
Mach

23

Siendo k, una constante. Este tipo de cambio se aplica, por ejemplo, en el modo de
variar con el tiempo del valor deseado de la presin o de la temperatura de un
reactor operado por lotes

La representacin grfica de una funcin rampa de pendiente k se observa en la
Figura 1.4:




Figura 1.4. Funcin rampa de pendiente k


Respuesta Sinusoidal

La variacin sinusoidal de una variable de entrada se expresa como una funcin
seno con una determinada frecuencia, w, y amplitud, A, de la siguiente manera:


) ( ) ( wt ASen t x = (1.35)


La representacin grfica de la funcin (1.35) se observa en la Figura 1.5. Las
variaciones sinusoidales son muy poco aplicadas en los procesos de la ingeniera
qumica. Sin embargo, las respuestas de un sistema a un cambio sinusoidal en sus
variables de entrada son de una importancia tan grande que su estudio ha
introducido unas estrategias adicionales para el anlisis dinmico de sistemas
conocido como las respuestas en el dominio de la frecuencia.


24
Mach

24



Figura 1.5. Funcin Seno de amplitud A y frecuencia w


1.7.2 DOMINIOS PARA EL ANALISIS DINAMICO DE UN SISTEMA

El estudio de la dinmica de un sistema en el Dominio del Tiempo significa que las
ecuaciones diferenciales que constituyen el modelo matemtico se resuelven
directamente, es decir, en trminos de las funciones dependientes del tiempo. Pero si
las ecuaciones diferenciales se transforman segn la definicin de Laplace el anlisis
dinmico o el comportamiento del sistema se estudia en el Dominio de Laplace. En
captulos posteriores, se explican los fundamentos que facilitan un conjunto de
conceptos y propiedades para el anlisis dinmico de un sistema en el Dominio de la
Frecuencia y para el caso de sistemas cuyos modelos son multivariables se hace uso
del lgebra matricial para el anlisis dinmico de su respuesta en lo que se denomina
el Espacio de los Estados.

Dominio Tiempo

En el dominio del tiempo, las variables se manejan directamente en funcin del
tiempo y los mtodos de solucin de las ecuaciones diferenciales, tanto analticos
como numricos, se resuelven directamente en trminos del tiempo. Para cada uno
de los cambios descritos anteriormente para una variable de entrada, las funciones
empleadas son las definidas en funcin del tiempo.

Dominio Laplace

Al aplicar transformada de Laplace tanto a las variables de entrada como a las
ecuaciones diferenciales, el anlisis no se plantea en trminos del tiempo sino de una
nueva variable s. Para cada una de las perturbaciones anteriores las
correspondientes transformadas de Laplace son:

25
Mach

25

Respuesta Paso:
s
x
s X

= ) ( (1.36)

Respuesta Pulso: ) 1 (
) ( ) (
) (
s t
s t
o
o
e
s
h
s
e s h
s
s h
s X

= = (1.37)

Respuesta Impulso: k s X = ) ( (1.38)

Respuesta Rampa:
2
) (
s
k
s X = (1.39)

Respuesta Seno:
2 2
) (
w s
Aw
s X
+
= (1.40)


La transformada de Laplace solo puede aplicarse a ecuaciones diferenciales lineales
y es de mucha utilidad para el anlisis dinmico de sistemas lineales porque
transforma una ecuacin diferencial de tal manera que su representacin es mucho
ms compacta y conveniente que la correspondiente representacin en funcin del
tiempo. Por ejemplo, la ecuacin diferencial en trminos del tiempo que modela a un
sistema lineal de primer orden con una variable de entrada y una variable de salida
suele escribirse en su forma estndar de la siguiente manera:


) ( ) (
) (
t KX t Y
dt
t dY
= +


La correspondiente transformada de Laplace se expresa de tal manera que muestre
una relacin entre las variables de entrada y salida del sistema y que escrita como
una funcin de transferencia es la descripcin del sistema en el dominio de Laplace:


1 ) (
) (
+
=
s
K
s X
s Y

Dominio Frecuencia

El estudio dinmico de un sistema en el dominio de la frecuencia se fundamenta en
las caractersticas que muestra la respuesta de un sistema de primer orden lineal ante
una perturbacin sinusoidal de cierta frecuencia y amplitud en su variable de
26
Mach

26

entrada. A partir de estas caractersticas se definen unas propiedades que dependen
de la frecuencia de la onda sinusoidal de entrada como son la relacin entre las
amplitudes entre la funcin sinusoidal de entrada y la respuesta del sistema y el
desfase entre ellas y a partir de estas se plantean unos conceptos como los de Bode y
Nyquist muy tiles y aplicables en el anlisis de cualquier sistema.Los mtodos de
anlisis en el dominio de la frecuencia son un poco ms abstractos que los
correspondientes en los otros dominios y se apoyan en el concepto de funcin de
transferencia propio de los estudios en el dominio de Laplace.

Espacio de los Estados

La escritura de un modelo en forma del Espacio de los Estados se puede aplicar a
sistemas lineales con mltiples variables de entrada y salida. Lo anterior significa
que el modelo lo constituyen tantas ecuaciones diferenciales lineales como variables
de salida hayan y este conjunto puede compactarse en una escritura matricial de la
siguiente forma:


Bu AX X + =
&

Du CX Y + =


Cada una de las letras A, B, C, D representa una matriz. X es el vector de las
variables de estado del sistema y el punto arriba simboliza el vector de sus derivadas
con respecto al tiempo; Y es el vector de las variables de salida del sistema y u
es el vector de las variables de entrada. A y B son las matrices de los coeficientes de
cada uno de los trminos lineales en cada una de las ecuaciones diferenciales. C y D
son matrices que expresan una relacin entre las variables de estado y de entrada con
las de salida

Bibliografa

Bequette W.B. Process Dynamics. Modeling, Analysis and Simulation. Prentice Hall
International Series. 1998

Edgar T.F., Himmelblau D.M. Optimization of Chemical Processes. McGraw-Hill
International Editions. 1989

Himmelblau D.M., Bischoff K.B. Anlisis y Simulacin de Procesos. Editorial
Reverte S.A. 1976

Luyben W.L. Process Modeling, Simulation and Control for Chemical Engineers.
Second Edition. McGraw-Hill International Editions. 1990