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  • Trasformazioni Lineari

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    trasformazioni lineari matematica

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    Trasformazioni lineari

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    2-TRASFORMAZIONI LINEARL In questo capitlo presentiam i principale strumento di lavoro per ragelungete i nos tistuwo i ussformazion linear: Quella che segue non & una (ratlazione sistematica ellargomnento.e neppure un tiassunto. Se snkeTamize al letore la possbiita &i conoscere¢riconoscere,lavorando quasi come per esercirio, fe tasformazioni linea. re cect melo di pracedere & vaio poncudo ore I'accento stun problema ora su un ‘ive stnotando To stuente a cite i calol, sstemare slat ten e ritenert sare ib analogo allorquando si propone uno stesso problema. Sottlineamo inolre che i utamente s& tenuto un simbolismo semplice allo scopo di raggiungere un pubblico Sierstrrnon essendo cultore della materia, voli imparare a moves in modo agile © seeePtto in questi mond! matematici che in reall sono supportali da rigorose © ccomplesse teorie. ‘Le trasformaztont tinea algebriche di R"su_R° costituiscono un legame algebrico ta Vettore mati sirappresentano in forma scalar tramite Aum tate toty ty += ayy bag My taal, +O, = ay ahah Oy ty mente in forma matricial come Avabex cessendo A=] dot A#0 aon ee vw) Ua bs dove v8 velore da tasformare, b& un vettore assegnato ex il vetore trasformato Limitiamo le nostre eonsiderazioniagl spazi R* ed RY Le trasformazioni geometriche di uno spazio R'o R? su se stesso sono ‘bvrgpondenze biunivoct ta punt dello spazio. Nel Finguaggio dele tasformazion! si 6 dice punto, retta€ piano unto il punto, Ja retta ed il piano che corrispondono a se sess: pertanto fetta untae, per esempio,retta di punt unit on sono sinonin Diciamo subito che tramite le tasformazioni lineai 2 possibile studiare solo aleune tensformnazioni geometiche, Nel seguito e} occuperemo di carattrizzae Je pricipa proprieta da un lato delle trasformazioni geometiche © dall'altco delle matict che {efiniscono le trasformazioni leat, cercando, volutamente senza troppa sistematicit, di tvidenziare come le prime trovino una loro formalizzazione nelle seconde (problema ‘ireto) o come le seconde trovino una earaterizazione nelle prime (problema inverso) In partcolare evidenzieremo i problemi direti che risutano di maggiore interesse nelle applicazioi PARTE PRIMA 24. TRASFORMAZIONILINEARI DIR? SUR? ‘Consideriamo il easo di matrice quadrata ad clement eali non singolare A,,., di vex vettori dello spazio R* [La trasformazione lineate si rappresenta sintetcamente Aveb=x, fe eel ce peresteso a1 nt, #0. 2A Isometrie {In geomotria con il termine trasformazione isometriea s'intende ogni corrispondenza biunivoca tra i punti del piano che conserva la dstanza In algebra isometria & ogni trasformazione lineae tale che A sia ortogonate © ciot ATA=r. I egame fra le due si stabilise con Ja seguente osservarione: a Py * y2P2 + By ; hacome tastormato p> 7 {r) ® fea + ops +r Se eS ER SEE EEE ES EEE SESE EE IESE Eee EEO au tds 2] a B45 4 A303 +b, Sia it punto rappresentatore dip, Q iq, PY dip, Q? dig, applicando la forma dela distanca evcliea (in R? assuamo come distarza di due puta distances eulidea [on a. +p, =a)" che appresenta il medulo del vettore PQ ) alla prima coppia Ai punted alla coppia dei pant tasformati si ottengono le condiziont ay! +5) uaa + ne che garantiscono IPQI =IP"Q'l e coincidono con le condizioni di ortogonalita per Ja imaitice A. Vale il viceversa ‘Atwraverso. le isometrie si possono clasiicare le corrispondenti_ trasformazioni [gcometriche isometiche su R?: traslzioni, rotazioni attorno ad! un punto, riflessioni Fispetto ad una rela (simmetrieassiali)e glissoriflssioni ( dal greco: riflessione con fcivolamento; ha come equivalent ingles i termine glide refletion). Osservazioni : “Ildeterminante di una matzice A di na matice ortogonale &uguale a #1 “Le isomettiecorrispondenti a matrici A con det A= +1 sono dette dette o part “Le isomettie comispondenti a matici A con det A=~1 sono dette indirette 0 dispari 2-1-2 ‘Trastarionl La traslarione div vettore b, intesa come trasformazione geometrica, & una tuasformazione isometica che {) ad un punto P associa un punto P'coincidente con il secondo estremo del segmento ‘orientato PP", avente itensit e verso db Ta traslazione @ dunque una tasformazione isomeltica priva di punti uniti eccetto per eo, In senso algebrico definiamo come traslaziont le uasformazioni linear in cui A= I Le taslazioni 'v4b=x sono isomettie poiché 12 una matrice ortogonale. Per vesficare la coincidenza fra la easazione geometrica ¢ la trasformazione lineare Tvthex esserviamo che esendo =|] ae[] soso sanstene eben wedi] ath ie pr viceverss [ica eee ers ‘Applicando una waslazione ad un oggetto questo viene traslato nella diezione e per Fintensith definite dl vetore b Bsemplo 21 “Tramite Mndicazione dei pont del piano come punti vltore una figura geomettica con ccontorno poligonale pud essere individuata dalla matice dei vetici e da una tabella che chiamniamo delle connession. Lallettera dell'alfabeto F della figura 2.1 ha come matice dei vestic la seguente ‘Se ad ogni punto che individua i vertci delloggetto st applica la astazione F v#b= “10 con te| “Pon ogg ce come ei pn a ce, inteticamente, rappresentiamo tramite la nuova matrice dei verti (fig 2.2) apo D omwr 44 Hl 4 1-70 0 43 43 46 46 49 49, gar ig Osservazioni = La taslazione in cui figura &isometrica a se stess); sia la un punto unto dela trasformazione. ‘Opni trasformazione lineare A v#b=x si pud ottenere con lapplicazione successiva di ‘ona trasformazione A y=x" edi una traslazione (Ay) tb=x, = I v4b=x si pud evidentemente caleolae come v4 0 8 tale che ogni punto del piano corisponde a se stesso (ogni sformazione identica I y=x in cui ogni panto 2.1.3 Rotazionl atiorno ad un punto Le trasformazioni geomettiche definite come rotazloni attorno ad an punto C (C centro di rolazione) sono quelle trasormazioni isometsiche che soddisfano le seguent proprieti: 1) fanno eortispondere C ase stesso (C punto unto); i) fanno corrispondere ad una semiretta orienatar uscente da C una semiretta F uscente ‘da C, L'angolo formato dalle due semirette detto angolo di rotazione o ampiezza dela rotazione € si assume con segno fositivo se ¢* segue F nel verso antirario (0 ‘meglio neo stesso verso adottato per orientate gli asi cartesian del riferimento di R*). ‘i pud concludere che le rotazioni sono tasformazioni isometriche con un solo punto sito. Come trasformarioni lineati definiamo rotazioni attorno alorigine le isometric Avtb=x con b=0e ieccttaeal dove o & Pampiezza della rotazione. 1 egame trai tasformazione geometrcafotezione eta sua equivalene trsformazione ares stablsce ricomendo alla geomtia anal un punto P=(p,.p,) dist di 1=Jp7 +p," dlorigine det siferimento catesiano; indichiamo con Pangolo che la tezione del vetore p orienta nel verso di py Forma con la drezione postva dll'asse delle ascssee assuiamo come posivo i verso di n eA La rotazione di ampiezza ct attorno ad © fa corrspondere a P an punto P* che dista di 1 dall'origine che congiunto ad O individva uns semiretta che forma con la ditezione posiiva del'ase delle ascisse un angolo +c. Le coordinate del punto P'sono: ” Pessimoscivre po[!"] cdmcte 20 1 c050~ p, sinc. ‘sin(o.+B )= liner cosB + Lcosasin = psn + p, cose. che itrprtate come rasformezion amie i prodottomitrce vetiorecoxispondono a ES ] [r since cose |p, |p," imettendo cos in risalo come ogai rotazione attoro ad 0 intesa come teasformszione {eometrcatrovi un suo equivalente in na trasformazione liar, ‘Teamite I icerea de punto uito si dmostea i vieeversa, Infatd i sistema Ax eae =Ux~(sina)y (since (cosee~)y=0 ‘ammette una ed una sola slurione (i vetore null per ogni «# O(med2e) Gt caso =0 lo commenteremo in suit). rere (oot) Go i pud infine dimostrare che tute e ole le matrci deta forma A EE a] Sono otogonal con det A 1. Bsempio 2.2 Peterminare Ia astormazione lineare di Ru R? che rappresentalarotazione atorno a centro O, origine degli ssi, di ampiezza La trasformazione lineare® espessa dalla Pacey 22] he fa conispondere ad ogni oggetio di R* un aluo opgeto vot, apeto avigne, a5 ag29 Esempio 2.3, (Cassificate la trasformazione lineare di R? su R® Ay=x con 1 ae] FF 2 2 Verifchiamo se a matrice A (detta anche matrice di tasformazione) soddista le condizioni det A=+1 © ATA. Poiché la tisposta 8 affem - a che Ia trasformazione & una rotazione con centro O, punto unito della trasformazione, come si verifen isolvendo la A sistema Ax =x Bi y=0 a Cel cova =—4 Bb 2 an che nel nostro easo® =" (mod ). the nel nost kmodan ) In figura 24 si visualizza Ia trasformazione applicataall'oggeto “etera was gaa unto A di R® diverso ds Per rappresentare in forma algebrica le rotazioniattorno ad un punto A di Oe dunque generalizzare la definizione di rotazione algebrica, si pud procedere ~applicande la traslazione che porta A in O; “applicando la rotazionestabilita attorno al centro O; la prima che riporta O in A. Bsemplo 24 Determinate la trasformazione lineare i su R* che ealizea una rotazione di centio AG,I) ed ampiezza a1. Procediamo come abbiame indicat: + applichiamo la traslazione che porta il punto A(3,1) in © CE seme Creel CI [oe eel (sc welt) ee a Ci chiediamo, viceversa, se ogni Avil rappresenti una rotazioneattorno ad un punto, La rsposta 8 afferm: Sofa la fe pl fA] F] 5 cose #1 sina cose Jv, JL, J°Ly, ® la trasformazione pid generale che soddisfa le condizioni eleneate ed ha sempre wn punto w con ATART,AxI det A=t1,b40 Esempio 2.5 Classificae la trasformazionelineare 0 -IPy] 4 |e tole} La} Ly La matrice di trasformazione A 2 ortogonale e det Atl: 8 una tolazione di ampiezza F (rod2n). La ricerca dei punt uniti porta alla seguente x] [oee gL x-2 che individua come centro di rotazione il panto AG). a Esempio 2.6 ‘Apolieare le trasformazione éell’eserpio 2.5 alla figura “ettera F" del paragrafo precedente, La mattice dei verti della Figura trastormata& Ane Chs Desiree Oua Hiei 33-8 4-7 7 -10 -10 -13 -13 14477 4 4 © 0 1 fe Ia trasformazione ® illustrat dalla figura 2.5 zs Osservaziont Con la scelta 0 =0 (mod2n ) © ientica che ha tuti i punti di R* wnt: conveniamo di assumere Ia trasformazione ientica come rotazione attoro ad © ai ampiezz8 null. “Applicando suecessivamente pit rolazion) atlorno ad uno stesso centro C si oftiene ancora una rotazione di centro C. Applicando pit rotazioni atone a centri diversi si possono ottenere rotazioni 0 waslazioni “Cetelaaer ainapectee nated! 2] ate 1a trsformazione coincide con la trasformazione «i rilessione rispettoal’origine degli assi oppure del “mezzo giro” 0 “half-turn”, Py 244 Riflession rispetto ad una rettae glissoriessiont Le trasformaztoni geometriche dette riflessionirispetto ad una retta chiamata asse, sono definite come le isometri tal che ‘ad ogni punto P dell'ase corrsponse il punto stesso (Masse & retta di ‘ad ogni punto P di uno dei due semipian originati dall'asse corisponde un punto P* del semipiano opposto allineato sulla perpendicolare condotta da P allasse (il punto ‘medio det segmento PP" appartiene all'asse), Si pud concludere che le riflessionirispetto ad una retta sono trasformazioniisometriche ‘con una retta di punt nit In termini trasformaziont lineartdefniamo come rift per Vorigine ratte quell trasformazion i assiali rispetto a rette sari Av+hex con b=0e Soeeeeee aa ab tab ab Tae ate se ar +hy=0 8T'equazione cartesian del’ ase di ilessione. I Jegame tra le definizioni algebrca e geometsica di riflessione assile si pud stable \wamite la geometria analitica, Se artby=0 2% asse di riflessione, ta i punto P=(p,,p,)e il suo rilesso che ‘chiamiamo P'= (x,y) intercorrono le seguentitelazion «il punto medio M del segmento PP" & legato alle coordinate degli estremi dalle seguenti x=2m— Py, y= 2m,~ Ps + il punto medio M=(m,.m,) del segmento PP’, che ® perpendicolare all'asse di riflessione, & delerminato dal sistema di due equazioni che esprimono la condizione di appartenenca di M all'asse © In condizione di appartenenza di M alla perpendicolare ccondotta da Pal medesimo; m, m, sono soluzione del sistema { cam, +b em — Ps) ~a0ms— py) =O equindi nab, ab 7, abp, ab Sosttuendo i valor otenuti nelle espressioni di x,y risulta etter) Sage dab abt aap ara Fa ee in forma maticiale si pub serivere come wa tb?-2ab or ata he "(5 eo bal by ae arb Concludend, Ia matice 2 4b? _-2ab Far ata J) ab a= Parry eo sua essere a mticediiflestione spt allareta arty = ey ierea di pon unt dela teatformazion lineae st pub dimostare 1 ene dnastare cele mtr di ifesione rsp una eta pe O sono tte fe sole le matrci ortogonali con det A =—L. ' Bsempio 2.7 Peterminare la forma della trasformazione fineare dt alasie #29 = 0. Lacorrispondente matrce di riflessione la 3 4 ads 5, R? su RP i siflessione rispetto La tasformazione lineare 4 ll (in 6.2.62 viswalizato Voggeto. lettera Ped il suo trasformato). semplo 28 (Clasificare la rasformazione lineare di R? su R™ Av=x con ot to} Lamatrice A & ortogonale petanto la trasformazione una isometria, Inoltre det A'=—1. Si trata di na rflessionerispeto ad un asse passante per O, Ia cui equazione si calcolatramite la determinazione dei punti unit della trasformazione [ oEI-G] che in forma scalare diventa p: ‘eche individua i punt della bsetrice del 1° 3° quadrant, Le matrici di riflessione vispetto agli assicoordinali si ottengono particolaizzando Ih matrice calcolata R27 reas be Oe La matice di riflessione rispeto alasse delle asisse si ottiene ponendo a “ 4] La matice di riflessione rispettoall'asse delle ordinate si ottiene con i ey Le fig.2. fig 28 visualizzan la ilessionerspeto allasse delle ascissee all'esse delle ‘ordinate dell'oggetto“Ietera F™. Per determinare la forma delle trasformazioni linear di rflesione rispetto a rette non passant per Porigine del sistema di riferimento st pud procedere come segue: PE seeelie un punto qualunque dell'assee lo si trasta in O tramite une tastazione; 1 applica una tiflessione assiale calcolando la matvice di riflssionerispeto all traslata che rappresenta il novo asse di rilessiones oF riporta il punto traslato nella posizione inizialetramite la trastezione opposts alla prima. etta Esempio 29 Determinare In trasformazione lineare di A? su R? i rilessione ispetto all rellax+y~ 1 punto A(20) appatiene allssse di iflessione: Ia taslazione che porta A in O & la %] {2} f° |e) Qu Ch} an ‘questa trasformna i punt dell'asse come segue Tt lyf? -1+2)*Lo "L142, Lasse traslato in forma cartesiana ha equazione _x-+ y= 0 (in accordo con i fatto che e tuaslazioni conservano la direzione dele rete tasformate). La matrice di riflessione &dunque (2 se} aac as a che applica ala (2.1 genera fa Eseguili i caleol, utlizzando le proprietd delle operazioni tra. matici, trasformazione tichiesta che rislta essere ( sIc}GH] incuibz0. La ricerca dei punt unit tramite ° aH 2 IEEE racy determina fa retta di punt uniti di equazione x-+ y~2=0 e ci permet di verificare che Ja trasformazione ha come asse quello assegnato (fig.2.). ie di tasformazione ortogonale e determinante-1 | en tomm saan cone Rus 529 ‘Viceversa ci chiediamo se la pit) generale trasformazione del tipo Av +h ATA=I detA=—1 €b#0 rappresenti sempre una riflessionerispetto ad una cela, La tispostanegativa, Come & nostra abitidine illustiamo questa affermazione con degli esempi Esempio 2.19 Determinare le eeratterstiche della trasformazione lineare ey 5 sl 4 3} lel Bb, f 375 B tna igometia perch® la matice di tasformazione ® ovtogonale con determinante tgoale a -1- Per stebilice se si tratta di una riflssione cerchiamo i punt unit isolvendo i sistema » aetayes sminato ed individua la rein di punti uniti x+2y-25=0. Possianio concludere che la rasformazione 2 una riflessione con asse x-+2y~2,5=0. mprensione di questo esempio © dei successivi 2.11 © 2.12 Pee approfondire la iano la trasformazione assegnata come 'applicazione successiva fosserviamo che inter fina riflessione < 1 5 ¢ dona taslazione con vetore b= (il ed 5 1 = | tillessione £42y=0, Feffetio complessivo della wasformazione & una riflessione rispettoad un asse che traslto relativamenteallasse x+2y =O (Cig.210), © La stessa osservazione vale anche per la trasformazione calcolatanellesempio 2.9 Esempio 2.11 ‘terminate le caratteristiche della tasformazione lineare EE una isometria poich® la matice di tasformazione& ortogonae, Per proseguite esarminiamo i due casi possiil + Intrasformazione assegnata ammette una tet di pont unti, come nellesempio 2.10, ‘ed alloca si pu affermate che ® una riflessione; = In trasformazione assegnats non ha punti united allora la tasformazione non & una riflessone, ma una isomettia diversa dalle precedent CCafcolando i punt uniti della tasformazione assegnata s oltiene wn sistema impossib Fisomettia non 8 una siflessione. Interpretiamo ta trasformazione assegnata Ay+b=x come appl ‘Av=x" e dolla trasazione con vettore b. {La prima tasformazione He La taslazione successiva, con vettore di taslazione zione successiva della 3 ]bemitesione peta ase 427 5 4 3 : [2] mnt Siamo di fronte ad una nuova isometria che chiamiamo glissorilessione realizzata rifletendo i punti di R? ispetto alla retia x+2y=0 e taslandolitramite il vettore 1 punt del’asse x-+2y =0 traslano lungo il medesimo che sisulla essere rita unita, come si veriiea applicandoallasse Ia rasformazione assegnala Sr 2re2 5 2 CH E’ una isometria poich® la matic di trasformazione & ortogonale Se armmeite una retta di punt uniti& una rflessione. I sistema peril alcolo dei punti unit Fisultaimpossbil; la trasformazione non ha alcun punto unito e conseguentemente non & ‘ona siflessione ma una glissotiflessione feat mest slum a sforasons ch ob geet: |p fa le una riflessione rispetto all’asse veel ta Questo risultato st dello spazio R sono stati prima tasformatt rari io passamte per O di equazione. x-+2y=0 e successivamente sono vere Lanne ase ta isin ion vettoe di traslazione Sono ira oro oblqu: questa tasformazione agisce rifetendo Nepotto ad una rt parallela alla x-+2y*= O(sipud dimostare essere una eta ni ‘on di punt unit) e contemporancamente traslando longo la stess (ig. 12). servo e Green seca de ies pt arate disine paset psrO8 opens sce de creel nucenva dite lesion seta as pasan per Bema rept at uns atari DUN aan eet emai rtogonate con dtermamante vgs a2 im flesioni con ass paalleli@ una trastazione. 0 sesso punto = angola che Masse di riflessione forma con Ia direzione positiva del ase delle ascsse 2 Le isometric piane sono slate classificate nel 1831 dal matematico Michel Chasles in frastazioni, rotazioni attorno ad un punto, riflessoni rispetto ad slissoriftession 245 Omotetie Le trasformazionl geometriche di omotetia di centro Q {) associano al punto Qi punto Q stesso (Q punto waite), i) fanno corsispondere al punto Pun punto P* in modo che Q.P,P*siano allineatis ii) fanno cortispondere al punto P il punto P' tale che QP'=k QP con ke R,k #0 (2 det rapporto di omotetia) Le trasforn i Kineari omotetiche di centro © sono caratterizzate da. mattci i | a8 en tl sma Infati, fssato O come centro di omotetia, affinchd ad ogni punto P(v.%») di R°cortisponda P'(,)). OP, & #0 deve risultare f

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