MODELAGEM DE ESTADO

Conceito de Estado Caractersticas e Vantagens Modelo Geral Diagrama de Blocos Formas de Representao Modelo Fsico Exerccios

Controle de Sistemas Mecnicos

Conceito de estado
O estado de um sistema o menor conjunto de variveis que permita uma descrio completa do sistema, ou seja, conhecida sua equao dinmica e respectivas entradas, os seus estados futuros podem ser previstos. Por exemplo, para que o deslocamento da massa em um sistema MMA seja previsto necessrio que se conhea o deslocamento e velocidade iniciais e a fora exercida ao longo do tempo. Portanto um possvel vetor de estado o deslocamento e velocidade, ou diferentes combinaes destas variveis
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Caractersticas do modelo de estado

Domnio do tempo Notao matricial Vamos trabalhar com sistemas lineares invariantes no tempo (LIT), mas pode representar, da mesma forma, sistemas:
no lineares variantes no tempo de mltiplas entradas e sadas

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Vantagens do Modelo de Estado

equaes mais adaptadas soluo computacional, por ser matricial equaes de primeira ordem, onde a soluo conceitualmente simples e conhecida em particular para o caso de sistemas LIT, a mesma estrutura matricial aplica-se a todos os sistemas

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Modelo de estado geral

Considerando um sistema de ordem n com p entradas e q sadas

u1 u2

y1 y2
Planta

M up

M yq

o modelo mais geral dado por

yk (t ) = g k [x1 , x2 K xn , u1 , u2 Ku p , t ] k = 1,2K q
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& xi (t ) = fi x1, x2 K xn , u1, u2 Ku p , t

i = 1,2Kn

Sistemas LIT
As equaes podem ser resumidas: equaes de estado & x ( t ) = f ( x ( t ), u ( t ), t )

y ( t ) = g ( x ( t ), u ( t ), t )

equaes de sada

Ou ainda, na forma matricial linearizada p/ parmetros constantes e invariantes no tempo (LIT):

& x (t ) = A x (t ) + B u (t ) y (t ) = C x (t ) + D u (t )
Onde A n x n, B n x p, C q x n e D q x p.

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Diagrama de Blocos Modelo de Estado

r (t )
Kp

u (t )
B

x(t )
C

y (t )

& x = Ax + Bu y = Cx
K

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Representao no Espao de Estados

Muitas tcnicas esto disponveis para obteno da representao Representao no espao de estados de no nica sistemas descritos por equaes diferenciais lineares Modelo Fsico modelo com variveis fsicas Formas cannicas Controlvel Observvel Diagonal Jordan
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Exerccio MMA
Para um sistema MMA, determine o modelo de estado fsico correspondente e o seu diagrama de blocos. c k u && + y + y = & y m m m c k o vetor de estado m x1 y y

x= = & x2 y

resposta
y = deslocamento
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Exerccio MMA continuao

& x1 x2 = 0 c k u & x2 + x2 + x1 = m m m

vetor de estado

x1 y x= = & x2 y

resposta
y = x1

na forma matricial
0 & x1 x = k &2 m
y = [1

1 0 x1 c + 1 u x2 m m
x1 0] x2

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Exerccio MMA continuao

na forma matricial padronizada
1 0 0 0 0 1 A= M M M a0 a1 a2 0 L 0 O M L an1 L 0 0 B= M 1

c k u && + y + y = & y m m m
T

(b0 bn a0 ) (b b a ) C= 1 n 1 M (bn 1 bn an-1 )

D = bn

0 A= k m

1 c m

0 B= 1

1 C = m

D = [0 ]

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Exerccio MMA: Diagrama de blocos

Diagrama de blocos do sistema
u 1/m + c/m

&& = x2 y &

& y = x2

y y = x1

k/m

notar que as sadas dos integradores so as variveis de estado

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Exerccio MMA: Matlab

Considerando m=2kg, c=3 N/m/s, k=10 N/m, montar o modelo de estado anterior usando Matlab. Usar os comandos ss, eig, damp, tf, roots e mostrar que os autovalores e os plos do sistema so os mesmos.

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Matlab: programa p/ o Exerccio MMA

m=2; c=3; k=10; A=[0 1;-k/m -c/m]; B=[0;1/m]; C=[1 0]; D=0; sys=ss(A,B,C,D); impulse(sys)
np=1/m; dp=[1 c/m k/m]; sys2=tf(np,dp); figure(2), impulse(sys2) eig(A) roots(dp) damp(A) damp(sys2)

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Exerccio 2DGL
Determine o modelo de estado fsico para o sistema abaixo, com 2 GDL.
m1 = 2 c1 = 3 k1 = 10
m2 = 50 c2 = 3 k 2 = 10

k1

c1

m
k2

c2

& y 1 , y 1 , && 1 y

f (t ) = 10sen(2t ) N

m
f (t )

& , y

, && 2 y

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Exerccio 2DGL : soluo

Aplicando-se a lei de Newton a cada massa chega-se s seguintes equaes:
& & m1 &&1 + 2cy1 cy2 + 2ky1 ky2 = 0 y & & m2 &&2 cy1 + cy2 ky1 + ky2 = f y

A partir dessas equaes deduzir os modelos de estado. Usar como vetor de estado o deslocamento e a velocidade de cada massa.

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Exerccio 2DGL : soluo

Definindo-se o vetor de estado como x1 = y1 x3 = y2
& x2 = y1 & x4 = y 2

as equaes ficam ou ainda

& m1 x2 + 2cx2 cx4 + 2kx1 kx3 = 0 & m2 x4 cx2 + cx4 kx1 + kx3 = f

2c 2k k c & x3 x1 + x4 x2 = x2 + m1 m1 m1 m1 c c k k 1 & x4 = f+ x2 x4 + x1 x3 m2 m2 m2 m2 m2

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Exerccio 2DGL : soluo

Ordenando os termos x &
= k c 2k 2c x1 x2 + x3 + x4 m1 m1 m1 m1

& x4 =

k c k c 1 x1 + x2 x3 x4 + f m2 m2 m2 m2 m2

e lembrando que o modelo fica

& & x1 = y1 = x2 & & x3 = y2 = x4

0 & x1 2k x & 2 = m1 & x3 0 & k x4 m2

1 2c m1 0 c m2

0 k m1 0 k m2

0 0 x1 c x2 0 m1 u + 1 x3 0 c 1 x4 m2 m2

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Exerccio 2DGL : soluo

Considerando a sada como a posio da massa 1:

y = x1 = y1

x1 x y = [1 0 0 0] 2 x3 x4 x1 1 0 0 0 x2 y= 0 0 1 0 x3 x4
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Se desejarmos as duas posies:

Exerccio IRC
Para o circuito abaixo, determine um modelo de estado fsico onde as variveis de estado so tenses no capacitores C1 e C2, a entrada uma fonte de tenso e a sada a tenso no segundo capacitor.
R1
K

R2 vo C1 C2

vi

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Exerccio IRC : Soluo

Aplicando as leis de Kirchhoff e as relaes de cada componente:

vi = R1i1 + vC1

R1
K

R2

v2 = KvC1 v2 = R2i2 + vC 2
vo C2

vi C1

v2

i1 = C1

dvC1 dt dvC 2 i2 = C2 dt v0 = vC 2

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Exerccio IRC : continuando

Admitindo como variveis de estado e sada:

x1 = vC1
vi = R1i1 + vC1 v2 = R2i2 + vC 2 v2 = KvC1 dvC1 dt dvC 2 i2 = C2 dt i1 = C1

x2 = vC 2 u = vi
1 1 dx1 = x1 + u dt R1C1 R1C1 dx2 K 1 x1 x2 = dt R2C2 R2C2

y = vC 2

dx u = R1C1 1 + x1 dt dx2 + x2 Kx1 = R2C2 dt

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Exerccio IRC : concluindo

O modelo de estado na forma matricial portanto
1 1 dx1 = x1 + u dt R1C1 R1C1 dx2 K 1 x1 x2 = dt R2C2 R2C2
1 & x1 R1C1 x = K &2 R2C2 x1 1 + R1C1 u 1 x2 0 R2C2 0

y = x2

x1 y = [0 1] x2

O sistema acima chamado de modelo de estado com variveis fsicas.

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