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TEMA VII

CURVAS Y SUPERFICIES PARAMETRIZADAS

VII.1

CURVAS PARAMETRIZADAS.

En el punto II.2 (Representación de curvas y superficies) se vio como pueden representarse

las curvas en el plano o en el espacio, y en particular se describieron aquellas que se

representan mediante un parámetro.

Llamaremos camino o trayectoria a una función

r I ⊆ℜ→ℜ

:

n continua, definida en el

intervalo I de , y traza de la trayectoria o curva a la imagen de r en

n

.

En particular una trayectoria

r I ⊆ℜ→ℜ

:

n es regular si r(t) 0

t I . Diremos que es

regular a trozos, si el intervalo I puede partirse en un número finito de subintervalos, en

cada uno de los cuales r es regular. Para estudiar las trayectorias es esencial que la

misma sea regular o regular a trozos.

Una trayectoria regular, se la llama también de clase

C

1

.

Ejemplo 1

La curva en

r

()

θ=−

(

sen

θ

2

,cos

definida por: r

(θ) = (cos θθ,sen )

es regular ∀θ , ya que las componentes de

θ

) no se anulan simultáneamente.

Ejemplo 2

La curva en

2

definida por:

( )

rt

(

2

= t,t2

3

)

regularidad en el origen.

es regular t 0 , al ser

r

( )

t

(

= 2t,6t

2

)

, pierde su

Ejemplo 3

Hallar una parametrización regular a trozos de la

curva C en

3 que se muestra en la (figura 1).

Solución

Puesto que

C

está formada por tres segmentos

suaves

C,C

12

y C , construimos una parametrización

3

z ( 121, , ) C ( 020,, ) 1 C 3 y C 2
z
(
121, ,
)
C
(
020,,
)
1
C
3
y
C
2
x
(
12 0
,
,
)

Figura 1

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

VII.1

para cada uno de ellos y los unimos haciendo que último valor de t en

C i se corresponda

con el primer valor de t en

C

i

+

1

(precisamente, para que la curva C sea regular a trozos, sus

funciones componentes tienen que ser continuas, si no lo fueran, no serían diferenciables).

C

2

:

:

:

1

C

C

3

x

xt

t

()

()

()

1

,

(

()

y

yt

t

()

()

yt

=

=

=

2

2

2

t

(

,

02

t,

0

12 0

)

t,

,

,

)

( )

z

zt

t

()

()

zt

=

=

=

0

1

0

,

,

0

t

2

,

t

≤≤ t

1

2

0

1

2

≤≤ t

≤≤ t

≤≤ t

1

2

3

(

12

,

,,

,t

2

)

2

t

≤≤

3

0

=

=− t

=

1

,

,

=

xt

Por tanto C viene dada por:

( )

rt

La parametrización de una curva induce una orientación sobre ella. En este caso la curva

está orientada de manera tal que su dirección va desde (000, , ) a (121, ,

) .

A continuación y a modo introductorio, describiremos los vectores posición, velocidad y

aceleración asociados a una trayectoria r

(t) en el espacio.

Vector posición de un punto, en coordenadas cartesianas ortogonales:

( )

r t

( )

= x t

ˆ

i

+

( )

y t

ˆ

j

+

( )k ˆ

z t

que es la ecuación de la trayectoria.

Vector velocidad en un punto, en coordenadas cartesianas ortogonales:

( )

v t

=

r

( )

t

=

( )

ˆ

x t i

+

( )

y t

ˆ

j

+

( )k ˆ

z t

Vector aceleración en un punto, en coordenadas cartesianas ortogonales:

Ejemplo 3

()

a t

=

v

()

t

=

r

′′

( )

t

=

( )

x t

ˆ

i

+

( )

y t

ˆ

j

+

( )k ˆ

z t

¿Qué fuerza actúa sobre una masa de 2 Kg. que recorre la trayectoria

(unidades mks) para el valor de t de 1 segundo?

r

( )

t

(

= t sent,t cos t,

3t
3t

)

VII.2

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

Solución

Sea

r

(t) la trayectoria de una partícula, su aceleración viene dada por la derivada

segunda r

′′

(t) , y si multiplicamos esto por la masa de la partícula obtendremos, por la

segunda ley de Newton, la fuerza que actúa sobre la partícula mientras recorre la

trayectoria.

r

(

3
3

)

t cos t,cos t

′′

()

t

r

(

sent

cos t

2

+−

F

cos t

r

′′

()

1

()

1

=⋅ 2

=

′′

r

(

()

1

1

cos

=

(

4

t sent,

sen ,

1

−−

cos

1

2

=

( )

t

=+

t sent,

sent

2

sen ,

−−−

1

sent

4

cos ,

sen

sen

1

t cos t, 0

10

1

)

2

cos ,

10

)

)

Nótese que esta fuerza viene dada en Newton.

Ejemplo 4

La trayectoria de una partícula en el espacio está dada por:

c

( )

t

ˆ

=++cos t i

cost

(34)

(

)

ˆ j

(5

ˆ

sent k

)

a)

Calcular su vector velocidad v y verificar que es perpendicular a c

b)

Probar que la partícula se mueve sobre una superficie esférica centrada en el origen de

coordenadas.

c)

Probar que c es siempre perpendicular al vector 4

ˆ i

3

ˆ j

d)

De b) y c), ¿se puede afirmar que la partícula se mueve sobre una circunferencia?

Justificar la respuesta.

Solución

a) El vector velocidad estará dado por:

c

()t

()t

⋅=′

c

c

( )

t

3 cos t

ˆ

34

=− sent i

sent ˆ j +

5

cos t k ˆ

(

3sent)

+

4 cos t

(

4sent)

+

55sent ( cos t)

=−9cost sent 16cost sent + 25 sent cost = 0 c

(t) c()t

=

b) Si consideramos

c

()

t

=

(

x

()

t

,y

( )

t

,z

( ))

t

tendremos que:

x ++=y

z

2

22

9cos t +16cos t + 25sen t = 25cos t + 25sen t = 25

2

2

2

2

2

Esto es, x, y y z cumplen con la ecuación de (o sea que pertenecen a) una esfera de

radio 5.

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

VII.3

c)

c

( )

t

(

4

ˆˆ i

j

3

)

=

3

cost

44

+

(

3

)

cost −+

5

sent

00

=⇒ c t

( )

(

4

ˆˆ i

j

3

)

d) Sí. Los vectores posición son todos perpendiculares a un mismo vector, lo que implica

que pertenecen a un plano perpendicular a dicho vector. Por ende los puntos de la

trayectoria, que son las puntas de los vectores posición, pertenecerán asimismo a ese

plano. Por otro lado tales puntos pertenecen también a una esfera. Como la

intersección de un plano con una esfera es una circunferencia, la partícula se mueve

sobre una circunferencia.

VII.1.1

Longitud de arco.

Sea una trayectoria dada por la función vectorial r (t) (t) . Supongamos que r
Sea una trayectoria dada por la función vectorial r
(t)
(t) . Supongamos que r
es derivable y
que su derivada primera r
′(t)
no se anula
z
(curva regular), entonces
s
= s
(
t
)
será la
2
2
P
longitud de arco o coordenada intrínseca
P'
correspondiente al instante
t
,
esto es
la
2
R
(
)
(
)
r t
r t
longitud de
la
trayectoria
recorrida
1
2
A
(
t = t
)
0
y
partiendo desde un punto fijo
A
(
t = t
0 )
(figura
2). Si la partícula llegó hasta R pasando por
x
P
en el instante
t y retornó a la posición
Figura 2
1
P′ = P en el instante
> t , la longitud de la
t 2
1
(
trayectoria recorrida
s t
2 )
es:
= st
(
)
= longitud de arco AR + longitud de arco RP′ .
s 2
2

De este modo resulta que la función longitud de arco

s(t) es estrictamente creciente

(

s

( )

t

que

> 0

) y resulta una función biyectiva de t .

t

2

t

1

ocurre que

(

s t

2

)

(

s t

1

)

.

Es claro que implica inyectividad, siempre

Nota:

el cuenta kilómetros de un vehículo da s(t), aunque el vehículo retroceda, s(t) sigue

aumentando.

¿Cómo se calcula la longitud de arco?

Queremos calcular la longitud de un alambre suficientemente delgado y supongamos que

lo podemos representar mediante una curva γ , con extremos en A y B .

VII.4

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

Consideremos

que

P(x,y,z)

es

un

punto

cualquiera sobre la curva

γ

y realicemos una

partición

P

=

A,

01

P ,

curva γ

P

,

P

i

1

de

,

modo

que

, P ,

i

P = B ,

n

los

dividan

puntos

la

a

en n subarcos,

como se indica en la

figura 3. Definimos la norma

P′
P′

de la partición

como la longitud del subarco más largo.

Consideraremos ahora la poligonal con vértices

en

los

P

i

poligonal.

y

cada

segmento

P

i

P

i1

de

la

P i z γ P i−1 B = P P n−1 n A = P
P
i
z
γ
P i−1
B = P
P n−1
n
A = P
0
y
x

Figura 3

n Entonces, una aproximación a la longitud del alambre l (γ) vendrá dada por: S
n
Entonces, una aproximación a la longitud del alambre l (γ) vendrá dada por:
S
= ∑
PP −
n
ii
1
i = 1
y la longitud será un cierto límite de
S
n , que ahora trataremos de calcular.
Sea r
(t) con a ≤ t ≤ b una representación paramétrica de γ , luego si reemplazamos
P P
i
i −1

por

bg b

rt

i

rt

i 1

g

, obtenemos:

S

n

=

n

i = 1

()

rt

(

rt

ii

1

)

.

Por otra parte:

()

rt

(

rt

)

=−⎡

()

xt

(

xt

ii 11ii

−−

)

⎤⎡+−

⎦⎣

ˆ i

(

yt

i

)

del valor medio:

()

rt

(

rt

ii 1

)

=

x

′′′ α+β+ξ ˆ i y ˆ j z

(

i

)

(

i

)

(

(

yt

i

1

)

⎤ ⎦

)

ˆ

k

Δ

t

ii

ˆ j

+−⎡ ⎣ zt

(

)

(

zt

ii 1

)

siendo

α

i

,

β

i

,

ˆ

k

ξ

, y por el teorema

i

[

t

i

1

,t

i

]

.

Aunque no es exactamente cierto, por simplicidad en la demostración, se van a sustituir los

. Entonces, una aproximación a la longitud del

α

i

,β

i

,ξ

i

anteriores por un mismo

[

μ t

i

,t

ii1

]

alambre será:

n = ∑ r ′ ( μ ) Δ t S * n i i
n
= ∑
r
(
μ
)
Δ t
S * n
i
i
i =
1
Se trata de una suma de Riemann de la función
H
( )
t
=
rt′
( )
limite de las sumas de Riemann cuando
P′
0 , nos queda:
b
l (
γ=
)
lím
∑ Δ
n
r
(
μ
)
t
=
r
( )
t
dt
i
i
P ′
→ 0
i = 1
a

en [a,b] . Luego tomando

El término

r ′ ( ) t
r
( )
t

=

( )

st

=

v
v

en física se denomina rapidez.

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

VII.5

Definición de s(t): Sea r = r () t = ( x () t ,y
Definición de s(t): Sea
r = r
() t
=
( x
() t
,y
( )
t
,z
( ))
t
una curva regular, llamaremos función
longitud de arco desde el punto
r
(
t
0 )
a la expresión:
t
t
2
22
s =
s
() t
=
x
(
τ+
)
y
()
τ+
z
()
τ
dt
=
d τ
t
t 0
0

En particular la longitud de arco recorrida a partir de

(

rt

0

)

s

=

()

st

=

t

0

2 x () 22 τ + y () τ + z ( τ )
2
x
()
22
τ
+
y
()
τ
+
z
(
τ
)

d

τ=

= r

(

0

)

, vendrá dada por:

t

r ′ ( τ )
r ′
(
τ
)

d τ

0

De la definición anterior y del teorema fundamental del cálculo, se tiene que:

que en forma diferencial se puede escribir como:

ds

=

ds

dt

dt

=

r ′ ( ) t
r
( )
t

dt

ds = r ′ ( ) t dt
ds
=
r
( )
t
dt

Ejemplo 6

Sea la trayectoria

σ

( )

t

= 2t,t ,Lnt

(

2

)

puntos (210, , ) y (44, ,Ln2) .

, definida para t > 0 . Hallar la longitud de arco entre los

Solución

Examinando los dos puntos y comparando con la trayectoria podemos comprobar que los

valores respectivos del parámetro son t = 1 y t = 2 . De modo que la longitud de arco entre

ambos puntos será:

VII.1.2

⎛ 1 ⎞ 1 ( σ= ) 2 ∫∫ 22 σ ′ () t dt
1
1
(
σ=
)
2
∫∫ 22
σ
()
t
dt =
22
,
t,
dt
=
∫ 2
4
+
4
t
+
dt
=
2
11
⎝ ⎜
t
⎠ ⎟
1
t
2
(
2
2
21
t
+
)
22 ( )
21
t
+
1 ⎞
=
∫ 2
dt
=
∫∫
dt
=
2
t
+
dt
=
(
t
2 +
2
1
t
11
t
⎜ ⎝
t
⎟ ⎠
Reparametrización
2 4 441 t + t + ∫ 2 dt 2 1 t 2 Lnt
2
4
441
t
+
t
+
∫ 2
dt
2
1
t
2
Lnt
)
=+ Ln
32
1

=

Es posible cambiar de parámetro sin cambiar la curva imagen, en efecto, en el ejemplo 1

podemos hacer θ = ω t , donde ω = cte y t es el nuevo parámetro independiente

(físicamente interpretamos que ω es la velocidad angular y t el tiempo), luego tenemos:

VII.6

r

:

x

y

=

=

cos

sen

ω

ω

t

t

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

Pero

hay

infinitos

cambios

posibles,

podríamos

haber

hecho

θ =

γ t

2

2

,

donde

γ = cte ,

(físicamente γ es una aceleración angular), etc. Tenemos siempre la misma circunferencia

como imagen, pero si hemos de dar una interpretación física, un punto P la recorrería en

cada caso, con distinta ley de movimiento. De todos modos es importante comprender que

dada una curva, tenemos infinitas representaciones paramétricas cuyas imágenes

coinciden con la curva. De este modo, la reparametrización de una función es un cambio

de parámetro y estamos en un caso de composición de funciones tal como se representa

en la figura 4. y r ϕ P x ( ,y ) y 0 0
en la figura 4.
y
r
ϕ
P x
(
,y
)
y
0
0
0
t
s
0
0
O
t
O
x
x
s O
0
I
J
D

F

Figura 4

Sea r (t) una trayectoria rD: ⊆ℜ→ I ⊆ℜ 2 y ϕ: J ⊆ℜ→ D
Sea r
(t) una trayectoria
rD:
⊆ℜ→ I ⊆ℜ
2 y ϕ: J ⊆ℜ→ D ⊆ℜ una función biyectiva de
clase
C
1 de
modo
que
ϕ′(s) ≠ 0
∀s ∈ J .
A
la
trayectoria
compuesta
F (s) = (f
ϕ)()sf=ϕ⎡ ⎣
()s
se la llama reparametrización del camino r .
⎦ ⎤

Más aún si ϕ(s) > 0

s J , decimos que la reparametrización F

conserva la orientación,

invierte la orientación. En el primer

caso las trayectorias r y F , tiene sus puntos iniciales y finales iguales y recorren la curva en

mientras que si ϕ(s) < 0

s J , la reparametrización F

la misma dirección, mientras que en el segundo caso el punto inicial de r es el punto final

de

por lo que r recorre la traza en sentido

contrario a F .

F

y el punto final de r es el punto inicial de

F

En la figura 5, se muestra la representación en

diagramas de una reparametrización que usa

como nuevo parámetro la longitud de arco,

esto es la coordenada intrínseca s = s(t) .

Como s(t) 0

es posible tener la función inversa

t(s) y efectuar la composición: rts ( ) .

D ⊂ ℜ 3 W ⊂ ℜ ℜ (t) t (s) r x t y
D ⊂ ℜ
3
W ⊂ ℜ
(t)
t (s)
r
x
t y
s s(t)
z
r
ts( )

Figura 5

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

VII.7

Esta función puede no ser inyectiva

(

rs

2

)

(

= rs

rt( )

y (r

ϕ)(s)

, tienen la misma curva imagen.

1

)

Ejemplo 6

Reparametrizar la trayectoria

σ

( )

t

=

(

cos t,sen t,cos 2t

3

3

)

a pesar

de que

s

(

t

2

)

()

st

1

. Luego,

con respecto a la longitud de arco

medida desde el punto donde t = 0 en la dirección en que se incrementa t . Considerar los

valores de t ubicados entre 0 y π/2, ambos incluidos.

Solución

Para un cierto valor t , la longitud de arco medida desde el 0 será:

t t 2 2 2 () t ( ) ( 2 2 s = s
t
t
2
2
2
() t
(
)
(
2
2
s =
s
=
σ
τ
d
τ=
3
cos
τ
sen
τ
)(
+
3
sen
τ
cos
τ
)
+
(
22
sen
τ
)
d
τ=
0
0
t
2
42
42
=
99
cos
τ sen τ+
sen τ cos
τ+
(
4
sen τ cos τ
)
dτ=
0
t
22
9
cos
τ sen
τ
(
2
2
22
=
cos
τ+ sen
τ
)
+
16
cos τ sen τdτ=
0
t
t
22
2
1
25
cos
τ
sen
τ
d
τ=
5
cos
τ
sen
τ
d
τ=
5
sen
t
t
=
sen
2
= ∫
s
2
5
0
0

De esta manera, podemos expresar la trayectoria en términos de s , la longitud de arco,

reemplazando t por su expresión en términos de s :

σ

( t

(

s

)) 31 −− 22 31 = ( cos ( sen s ) ,sen ( sen
))
31
−−
22
31
=
(
cos
(
sen
s
)
,sen
(
sen
s
)
55
32
/
32
/
σ ts
(
(
))
=−
((
1
22
s
)
,
(
s
)
,
1
55

(

,cos 2 sen

4

5

s

)

− 1 2 )) s 5
1
2
))
s
5

para obtener la última expresión, se han usado distintas identidades trigonométricas.

VII.1.3 El sistema de referencia TNB ˆˆˆ plano osculador ( Sea r (t) ) una
VII.1.3
El sistema de referencia
TNB ˆˆˆ
plano osculador
(
Sea
r
(t)
)
una trayectoria regular y sea
v t
0
y
0
Q
v
P
(
)
(
(
)
(
)
(
))
a t
0
para
un
punto
P
x t
, y t
,z t
,
0
0
0
0
z
a
definimos a continuación algunos conceptos de
interés:
trayectoria
y
Plano osculador: es el plano determinado por los
x
Figura 6
vectores v y a (figura 6).

VII.8

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

Sea Q un punto cualquiera del plano osculador, de coordenadas (x, y, z), luego como los

siguientes tres vectores:

PQ =

c

x x t

v

a

b

0

gh

( )

t

=

( )

i +−y

c

)

)

ˆ

i

b

y t

(

0 0

t

= +

x

t

ˆ

i

y

0

(

t

0

x t

(

(

+

y t

0 0

gh

b

z t

00

j +−z

c

)

ˆ

j

)

ˆ

j

+

+

( )k ˆ ( )k ˆ

z t

0

z t

0

gh

k

deben ser coplanares, el producto mixto debe ser nulo:

( ) ( ) ( ) x − x t y − y t z
(
)
(
)
(
)
x −
x t
y
y t
z
z t
0
0
0
()
()
()
x
t
y t
z t
0
0
0
x
()
t
y t
()
z t
()
0
0
0

= 0

Desarrollando este determinante resulta la ecuación del plano osculador que contiene al

punto

P

(

(

x t

)

0

, y t

0

(

(

)

,z t

0

))

.

Versor tangente a la trayectoria

ˆ

T =

ˆ ˆ ˆ x i + y j + z k v = 2 2
ˆ
ˆ ˆ
x
i
+
y j
+
z
k
v
=
2
2
2
v x
+
y
+
z

Versor binormal

(perpendicular al plano osculador)

ˆ v × a B = v × a plano osculador T z P B
ˆ v
× a
B
=
v
×
a
plano osculador
T
z P
B
N
y
x
Figura 7

Versor normal principal

ˆ

(perpendicular a T

=

 

Los puntos suspensivos indican que el

alumno con un poco de paciencia

puede desarrollar los productos

indicados en términos de las

coordenadas x, y, z

y sus derivadas

ˆ

y

B ), estando así contenido en el plano

ˆ

osculador. Debe formar una terna directa (o derecha) con T

definir así:

ˆ

y B , entonces se puede

ˆ ˆ

B

N =

×

ˆ

T

=


⎞ v × a ⎟ ⎜ ⎛ v v ⎟ ⎟ × ⎜ ⎜ ×
v
× a
⎜ ⎛
v
v
⎟ ⎟
×
⎜ ⎜
× a
v

⎟ ⎞

⎟ ⎠

=

La terna de versores ortogonales (

ˆ

T , N , B) ˆ

ˆ

se suele denominar de FRENET.

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

VII.9

ˆ

ˆ

Los versores T

y N determinan el plano osculador,

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

N

y

B

determinan el plano normal

y

B

y

T

el

plano rectificante.

Quedan formados tres planos (figura 8):

VII.1.4

Componentes de la aceleración.

Plano rectificante

Plano normal

ˆ B (t) P r ˆ ˆ T N
ˆ
B
(t)
P
r
ˆ
ˆ
T
N

Plano osculador

Figura 8

Gracias a la biyección entre s y t , podemos pensar que la posición es función de s y no de

t , esto es r (s) , o bien r[s(t)] , luego: dr dr ds
t , esto es r
(s)
, o bien r[s(t)]
, luego:
dr
dr
ds
dr
v =
=
= s
3
W ⊂ ℜ
D ⊂ ℜ
dt
ds
dt
ds
s(t)
r
(s)
x
t
s
y
entonces
un
versor
tangente
a
la
trayectoria
t (s)
z
vendrá dado por:
v
v
ˆ dv
ˆ
[
( )]
=
= T
, por lo tanto
v
s
t
= s T
,
y
a =
.
r
st(
) = r ⎡st( ⎣
)⎤
s
v
dt
Figura 9
(
ˆ
d
Ts
)
dv
Entonces si
a =
, resolviendo
a =
, obtenemos:
dt
dt
ˆ
ˆ
d T
ds
a =
s T
+
s
ds
dt
ˆ
ˆ
2
d T
a =
s T
+
s

pero

¿cómo es el vector

d

ˆ

T

ds

ds

y que significado tendrá?

Para empezar a responder a esta pregunta, veamos qué dirección tiene. Cuando un vector

varía solo en dirección, gira manteniendo su módulo constante. Luego si

ˆ T
ˆ
T

=1

, entonces el

ˆ

vector T

varía sólo en dirección. Además

d

ˆ

T

ds

ˆ

, es perpendicular a T . En efecto, para probar

ˆ

esto hagamos el producto escalar de T

consigo mismo:

ˆ

T

ˆ

T

=

ˆ T
ˆ
T

2

=

1

derivando respecto a s :

d

ˆ

T

ˆ

ˆ

ˆ d T

d

ˆ

T

. T +

T

= 2

ˆ

T .

ds

ds

ds

= 0

VII.10

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

ˆ

Queda entonces demostrada la perpendicularidad entre T

y

d

ˆ

T

ds

, esto es:

d

ˆ

T

ds

está en el

plano normal, pero si a es un vector que pertenece al plano osculador tendrá que estar en

la dirección de

ˆ

N ,

o sea

llamada curvatura de flexión.

d

ˆ

T

ds

= κ

ˆ

N , siendo

κ

una constante de proporcionalidad,

Volviendo a la aceleración y reemplazando

donde:

ˆ

s T =

aceleración tangencial

y

ˆ

d T

ds

s 2

ˆ

= κ N

ˆ

κN =

, nos queda:

a = s

aceleración normal

ˆ

T

+

s

2 κ

ˆ

N

VII.1.5

Curvatura de flexión, círculo osculador y curvatura de torsión.

Sea

la

trayectoria

r

(s)

,

una

curva

parametrizada por la longitud del arco

Cuando nos desplazarnos de un punto

coordenada

P

r

(

s

0

)

a

otro

punto

P

s .

de

de

coordenada

rs + Δs

(

0

)

, la longitud recorrida es

ˆ

cambia de

dirección produciendo un giro Δθ = θ′ − θ (figura

11) que se denomina ángulo de contingencia.

El cambio promedio de dirección por unidad de

distancia sobre el arco Δs , es la curvatura de

Δs (figura 10) y el versor tangente T

flexión promedio

Δθ κ = . Δ s
Δθ
κ =
.
Δ
s
Ts + Δs ( ) 0 P′ θ′ r (s) P Δs T ˆ (
Ts + Δs
(
)
0
P′
θ′
r
(s)
P
Δs
T
ˆ (
s
0 )
θ
Figura 10 −T s ( ) 0 ˆ Δθ ΔT Ts + Δs ( )
Figura 10
−T s
(
)
0
ˆ
Δθ
ΔT
Ts + Δs
(
)
0

Figura 11

Luego la curvatura de flexión κ es un escalar que mide cuán curvada o flexada está una

trayectoria en cierto punto y se define como

κ =

lím

Δ

s 0

Δθ .
Δθ
.

Δ s

A los fines de encontrar una expresión equivalente a esta última pero que no involucre la

operación de límite, calcularemos el ángulo de contingencia.

En la figura 11, observamos que es una aproximación a Δθ , esto es: 22
En la figura 11, observamos que
es una aproximación a
Δθ
, esto es:
22
2
ˆ
ˆˆ
Ts ˆ
(
s
)
ˆ
Ts
()
=
Ts
(
0 +Δ
s
)
2 Ts ˆ
(
s
)
Ts
()
+
Ts
()
0
0
0
00
2
2
Δθ ⎞
T ˆ
(
s
+ Δ
s
)
T ˆ
()
s
=
1
2
cos
Δθ +
1
=
21
(
cos
Δθ
)
2
sen
0
0
= ⎜ ⎝
2
⎟ ⎠

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

VII.11

Para valores pequeños de Δθ , sen Δθ ≈ Δθ , entonces

Δ T
Δ
T

(

0

s

)

ˆ

()

Ts

0

ˆˆ Ts

=

≈ ⎛ ⎜

Δθ 2 Δθ ⎞ ⎟ = 2 ⎠
Δθ
2
Δθ
⎞ ⎟ =
2

.

Por otro lado, como la longitud del arco s

de una curva es una función estrictamente

creciente

ˆ Δ T ˆ Δ T = Δ s Δ s
ˆ
Δ T
ˆ
Δ T
=
Δ s
Δ s

, finalmente en el límite para Δs 0 , nos queda:

Δθ ˆ Δ T = lím ΔΔ s s Δ→
Δθ
ˆ
Δ T
= lím
ΔΔ s
s
Δ→

00

Δ→

ss

κ= lím

= lím

Δ→ s 0

ˆˆ

(

Ts

s

)

()

Ts

00

Δ

s

o sea que la curvatura de flexión, vendrá dada por:

ˆˆ − Ts ( +Δ s ) Ts () ˆ dT 00 = lím =
ˆˆ −
Ts
(
s
)
Ts
()
ˆ
dT
00
=
lím
=
Δ→ s 0
Δ s
ds
ˆ
dT
κ =
.
ds

Llamaremos radio de curvatura a

R = 1

.

κ

Cálculo de la curvatura de flexión:

Para obtener una expresión de la curvatura de flexión en términos de

a

= s

ˆ

T

+

pero r

s

2

ˆ

κ N

y premultiplicamos vectorialmente miembro a miembro por r

:

ˆ

es paralelo a T , luego

r

′×

ˆ

r

T =

′×

0

r

′′ =

sr

ˆ

′×T + κs

2

r ′×

ˆ

N

, además

′ =

r

ˆ

s T

, entonces nos queda:

r

′×

r

′′ =

κs

3

ˆ

T

×

ˆ

N

r

(t) , partimos de

 

ˆ

ˆ

ˆ

r ′× r ′′
r
′×
r
′′
 

T

 

N

 

B

, reemplazando y tomando módulo:

 

pero

×

=

=

κ s

despejando y poniendo

r ′
r

, nos queda:

s

=

Círculo osculador:

κ=

3 rr′ × ′′ r ′
3
rr′ × ′′
r

Sobre el plano osculador, correspondiente a un punto P de

la trayectoria, determinamos un punto C , de modo que la

distancia PC a la trayectoria en la dirección y sentido del

ˆ

versor N , sea

R

= 1

. Luego a la circunferencia de radio R y

κ

centro C se la denomina círculo osculador. El radio R se

llama radio de curvatura y C es el centro de curvatura,

(figura 12).

3

ˆ T P ˆ N R C
ˆ
T
P
ˆ
N
R
C

Figura 12

VII.12

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

Este círculo tiene un contacto de segundo orden con la trayectoria, es decir, supuesta

conocida la función cuya gráfica o imagen es el círculo, esta función posee en P el mismo

valor que la función trayectoria r

, y además los valores de la primera y segunda derivadas

(t)

son iguales para una y otra función. No encontraremos aquí la ecuación del circulo

osculador.

Curvatura de torsión:

3 , en general el plano osculador cambia de

orientación. La curvatura de torsión es una medida de cuan lejos está la curva de ser una

curva plana o la rapidez con que una curva se aleja del plano osculador. Cuantificar esta

medida es calcular la razón de cambio del vector normal al plano osculador a medida de

se mueve sobre la curva, esto es

Cuando un punto recorre una trayectoria de

ˆ
ˆ

dB

ds .

Por definición, llamaremos curvatura de torsión a:

τ =

ˆ d B ds
ˆ
d
B
ds

Ejemplo 8

Sea σ()s

= (cos s,sen s,0)

 

ˆ

(

 

)

(

= −sen,cos s,

0)

 

una curva y

T

s

el versor tangente. El versor normal lo

calculamos del siguiente modo:

 

ˆ

dT

 
ˆ dT ds
ˆ
dT
ds
 
ˆ dT ds ˆ dT ds
ˆ
dT ds
ˆ
dT ds
 
 

ˆ

 

ˆ

ˆ

si

= κ

N

y

κ =

N

=

T

ds

 

luego

ˆ

N

s

()

(

=− cos s,sen s,

0)

y el versor binormal

ˆ

B ,

perpendicular al plano osculador, viene dado por:

B ˆ

ˆˆ

=

T

×

N

ˆ i ˆ jk ˆ

 
 

ˆ

=− sen

s

cos s

0

=

1

k

cos s

sen s

0

 

En la figura 13 se representa la curva imagen y los versores

z ˆ B ˆ ˆ T ˆ B N y ˆ N ˆ x T
z
ˆ
B
ˆ
ˆ
T
ˆ
B
N
y
ˆ
N
ˆ
x
T
Figura 13
ˆ
T,N ˆˆ
y B ˆ . Luego,
la
dB ds =
0
, la

curvatura de torsión es nula

τ=

ˆ dB ds
ˆ
dB
ds

=

0 y la curvatura de flexión es

κ =

ˆ dT ds
ˆ
dT
ds

=

1 .

Ejemplo 9

Consideremos ahora la hélice definida por:

σ

(

s

)

=

2
2

2

figura 14 y sea

ˆ

T

(

s

)

=

( − sen s,cos s, 1) 2
( − sen s,cos s,
1)
2

el versor tangente.

(

cos s,sen s,s

)

que se muestra en la

Cálculo II – Facultad de Ingeniería - Universidad Nacional de Río Cuarto

VII.13

El

versor normal vendrá dado por:

 

ˆ

ˆ dT ds ˆ dT ds
ˆ
dT ds
ˆ
dT ds
 

N

(

s

)

=

=−

(

cos s,

sen s,

0)

y

el versor binormal será:

 

B ˆ

=

ˆˆ

T

×

N

ˆ i ˆ jk ˆ sen s cos s 1 22 − cos s −