Apuntes de

GEOMETR

IA DIFERENCIAL I
2001
2

Indice
0 PRELIMINARES 5
0.1 Dependencia e independencia lineal . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.2 Producto interior. Norma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.3 Transformaciones lineales y autovectores . . . . . . . . . . . . . 8
0.4 Producto vectorial en IR
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
0.5 Producto mixto en IR
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
0.6 Espacio afn real tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
0.7 Calculo vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1 TEOR

IA LOCAL DE CURVAS EN IR
3
15
1.1 Concepto de curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2 Longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3 Curvatura y torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4 Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5 Helices y curvas de Bertrand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3
4

INDICE
0
PRELIMINARES
0. 1 Dependencia e independencia lineal. Base
0. 2 Producto interior. Norma.
0. 3 Transformaciones lineales y autovectores.
0. 4 Producto vectorial en IR
3
.
0. 5 Producto mixto en IR
3
.
0. 6 Espacio afn real tridimensional.
0. 7 Calculo vectorial.
6 0. PRELIMINARES
0.1 Dependencia e independencia lineal
Sea (V, +, ) un espacio vectorial sobre el cuerpo IR que denotaremos en lo que
sigue V .
Denicion 0.1 Se dice que los vectores u
1
, . . . , u
r
V son linealmente inde-
pendientes o que forman un sistema libre si
r

i=1

i
u
i
= 0 =
i
= 0 i 1, . . . , r donde los
i
IR
Si esta condicion no se verica se dice que u
1
, . . . , u
r
son vectores linealmente
dependientes o que forman un sistema ligado.
Denicion 0.2 Se dice que S V es un conjunto de generadores de V si
cualquier vector de V puede expresarse como combinacion lineal de vectores
de S, es decir, si
u V s
1
, . . . , s
p
S [ u =
1
s
1
+ +
p
s
p
con los
i
IR
Denicion 0.3 Se dice que B V es base de V si es un sistema generador
de V y ademas es libre.
Proposicion 0.1 Si B, B

son bases de V necesariamente ambas tienen la

misma cardinalidad (nita o innita) y a dicho n umero se le denomina
dimension de V y la denotamos por dimV .
0.2 Producto interior. Norma
Denicion 0.4 Sea V un espacio vectorial sobre IR; se denomina producto
interior o escalar en V a toda aplicacion
V V

IR
(u, v) u v
que cumpla los siguientes axiomas:
1. u v = v u u, v V
2. u u 0 u V y es u u = 0 u = 0
3. u (v +w) = u v +u w u, v, w V
0.2. PRODUCTO INTERIOR. NORMA 7
4. (u v) = (u) v = u (v) IR u, v V
Al espacio (V, ) se le denomina espacio eucldeo.
Denicion 0.5 Se denomina norma en V a toda aplicacion
V

IR
u |u|
que verica las siguientes propiedades:
1. u V es |u| 0 y |u| = 0 u = 0
2. u V IR es |u| = [[|u|
3. u, v V |u +v| |u| +|v| (desigualdad triangular)
Al espacio (V, | |) se le denomina espacio normado.
Observacion 0.1 Todo espacio eucldeo puede considerarse normado, deniendo
la norma mediante el producto interior como sigue:
u V |u| =

u u
Proposicion 0.2 (desigualdad de Cauchy-Schwarz) u, v V es
[u v[ |u||v|
Corolario 0.1 u, v V es |u||v| u v |u||v| de donde
1
u v
|u||v|
1 hecho que motiva la siguiente
Denicion 0.6 Se llama angulo formado por dos vectores u, v V y lo de-
notamos por = (u, v) al unico angulo comprendido entre 0

y 180

que
cumple:
cos =
u v
|u||v|
Como consecuencia u v = 0 cos = 0 = 90

u v u y v son
ortogonales.
Denicion 0.7 Sea (V, ) un espacio eucldeo y dimV = n; si B = u
1
, . . . , u
n

es una base de V se dice que es ortogonal si u

i
u
j
= 0 i = j con
i, j 1, . . . , n
8 0. PRELIMINARES
Denicion 0.8 Si B V es base ortogonal y es i 1, . . . , n |u
i
| = 1
se dice que B es base ortonormal.
Observacion 0.2 Si B = u
1
, . . . , u
n
es base ortonormal y v =
n

i=1
v
i
u
i
y
w =
n

j=1
w
j
u
j
entonces v w =
n

r=1
v
r
w
r
0.3 Transformaciones lineales y autovectores
Sean V, W espacios vectoriales sobre el cuerpo IR tales que dimV = n y
dimW = m.
Denicion 0.9 Una aplicacion T : V W se dice que es una transfor-
macion lineal u homomorsmo si cumple:
1. T(u +v) = T(u) +T(v) u, v V
2. T(u) = T(u) IR u V
Si T es homomorsmo inyectivo se llama monomorsmo.
Si T es homomorsmo suprayectivo se llama epimorsmo.
Si T es homomorsmo biyectivo se llama isomorsmo.
Si V = W y T es homomorsmo se llama endomorsmo y en este caso si es
biyectivo se dice automorsmo.
Denicion 0.10 Sean V un espacio vectorial sobre IR y T : V V un
endomorsmo; IR es un autovalor o valor propio de T si v = 0 V tal
que T(v) = v; en este caso se dice que v es un autovector o vector propio
asociado al autovalor .
Ejemplo 0.1 Consideremos el conjunto
IR
n
= x = (x
1
, . . . , x
n
) [ x
i
IR i = 1, . . . , n
y denamos en IR
n
las siguientes operaciones:
IR
n
IR
n
+
IR
n
(a, b) a +b = (a
1
+b
1
, . . . , a
n
+b
n
)
IR IR
n
IR
(, b) b = (b
1
, . . . , b
n
)
0.4. PRODUCTO VECTORIAL EN IR
3
9
entonces puede verse que (IR
n
, +, ) tiene estructura de espacio vectorial sobre
el cuerpo IR. Ademas en IR
n
puede denirse un producto interior como sigue:
IR
n
IR
n

IR
n
(a, b) a b = a
1
b
1
+ +a
n
b
n
con el que (IR
n
, ) es un espacio eucldeo. A su vez la aplicacion
IR
n
IR
a |a| =

a a =

a
2
1
+ +a
2
n
es una norma en IR
n
con lo que (IR
n
, | |) es un espacio normado.
Denicion 0.11 Dar una orientacion en V es jar una base de V ; dadas otras
dos bases cualesquiera de V , e
i

n
i=1
, f
j

n
j=1
, estas tienen la misma orientacion
si det(
ij
) > 0 donde
ij
denota la matriz de paso o de cambio de base de
f
j
a e
i
; recordemos que f
j
=
n

i=1

ij
e
i
. En caso contrario, es decir, si
det(
ij
) < 0, se dice que tienen orientacion opuesta.
0.4 Producto vectorial en IR
3
(IR
3
, +, ) es un espacio vectorial sobre el cuerpo IR dotado de un producto inte-
rior luego es un espacio eucldeo y normado. El sistema de vectores e
1
, e
2
, e
3

donde
e
1
= (1, 0, 0)
e
2
= (0, 1, 0)
e
3
= (0, 0, 1)
forman una base ortonormal de IR
3
denominada la base canonica.
Denicion 0.12 Sean u = (u
1
, u
2
, u
3
), v = (v
1
, v
2
, v
3
) IR
3
dos vectores; se
denomina producto vectorial de u y v al vector siguiente:
u v = u v =

e
1
e
2
e
3
u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3

u
2
u
3
v
2
v
3

e
1
+

u
3
u
1
v
3
v
1

e
2
+

u
1
u
2
v
1
v
2

e
3
u v es un vector perpendicular a u y a v, y es |u v| = |u||v| sen
Proposicion 0.3 1. u v = v u (Antisimetrica)
2. (u) v = u (v) = (u v)
3. u (v +w) = u v +u w
4. u 0 = 0
10 0. PRELIMINARES
0.5 Producto mixto en IR
3
Sean u = (u
1
, u
2
, u
3
), v = (v
1
, v
2
, v
3
), w = (w
1
, w
2
, w
3
) IR
3
vectores; se
deene el producto mixto de u, v y w como el n umero real siguiente:
u (v w) =

u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3
w
1
w
2
w
3

0.6 Espacio afn real tridimensional

Fijado un punto O como origen de coordenadas, junto con la base canonica
de IR
3
se forma el sistema de referencia del espacio afn real tridimensional
IR
3
O, e
1
, e
2
, e
3
. Dado un punto P arbitrario del espacio afn es

OP un
vector; si

OP= xe
1
+ye
2
+ze
3
se denominan coordenadas anes del punto P
a (x, y, z).

E
T
d
d
d
d
d
d
O
x
y
z
P

ECUACIONES DE LA RECTA
Una recta queda determinada por un punto y un vector paralelo a ella denom-
inado vector director o direccional de la recta.
0.6. ESPACIO AF

IN REAL TRIDIMENSIONAL 11
Ecuacion vectorial: x = x
0
+v IR

E
T

x
0

B
v

Ecuaciones parametricas:
Si x = (x, y, z) es un punto generico de la recta, x
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) es el punto
conocido de la misma y v = (v
1
, v
2
, v
3
) es un vector director de la recta
entonces las ecuaciones parametricas son las siguientes:

x = x
0
+v
1
y = y
0
+v
2
z = z
0
+v
3
donde el parametro es IR.
Ecuacion cartesiana o continua:
x x
0
v
1
=
y y
0
v
2
=
z z
0
v
3
Una recta queda tambien determinada si se conocen dos puntos, x, y, por los
que pasa, ya que entonces estos determinan un vector director de la recta
haciendo x y.
ECUACI

ON DEL PLANO:
Un plano queda determinado por un punto y por dos vectores linealmente
independientes denominados vectores direccionales del plano.

E
T
d
d
d
d
@
@
@
@
@
@
@

x
0 u
v

B
r
r
rj
x
@
@
@
@
@
@
@
d
d
d
d
Ecuacion vectorial:
x = x
0
+u +v donde , IR
12 0. PRELIMINARES
Ecuaciones parametricas:

x = x
0
+u
1
+v
1
y = y
0
+u
2
+v
2
z = z
0
+u
3
+v
3
Cada plano tiene un vector asociado denominado vector normal o carac-
terstico, y cada vector asociado determina innitos planos paralelos. Un plano
queda determinado mediante un punto x
0
del mismo y un vector asociado n.

E
T
d
d
d
d
@
@
@
@
@
@
@
x

x
0
T
n
@
@
@
@
@
@
@
d
d
d
d
n (x x
0
) n (x x
0
) = 0
Si x = (x, y, z), x
0
= (x
0
, y
0
, z
0
) y n = (n
1
, n
2
, n
3
) entonces la ecuacion general
o implcita sale de la condicion
n (x x
0
) = 0 n
1
(x x
0
) +n
2
(y y
0
) +n
3
(z z
0
) = 0 de donde
n
1
x +n
2
y +n
3
z = D
siendo D = n
1
x
0
+n
2
y
0
+n
3
z
0
el termino independiente. Si u y v son vectores
direccionales del plano entonces u v es vector asociado del mismo.
0.7. C

ALCULO VECTORIAL 13
ESFERA:
x es un punto que se encuentra sobre la esfera de centro m y de radio r
|x m| = d(x, m) = r

(x m) (x m) = r
(x m) (x m) = r
2
(x m
1
)
2
+ (y m
2
)
2
+ (z m
3
)
2
= r
2
. Si
m = (0, 0, 0) = O la ecuacion de la esfera queda como sigue:
x
2
+y
2
+z
2
= r
2

E
T

r
0.7 Calculo vectorial
Sea f : IR IR
n
una funcion vectorial de variable real; es dimIR
n
= n, y
supongamos que v
1
, . . . , v
n
IR
n
es una base.
f : IR IR
n
t f(t) = (f
1
(t), . . . , f
n
(t)) =
n

i=1
f
i
(t)v
i
i = 1, . . . , n la funcion
f
i
: IR IR
t f
i
(t)
es una funcion real de variable
real. Se denominan funciones componentes o coordenadas de f.
Denicion 0.13 f es diferenciable de clase k en IR (f (
k
(IR))
f
i
(
k
(IR) i = 1, . . . , n
Denicion 0.14 f

(t) =
df
dt
(t) =
n

i=1
df
i
dt
(t)v
i
=
n

i=1
f

i
(t)v
i
Denicion 0.15 f : IR IR
n
se dice que es integrable en [a, b] IR si sus
aplicaciones componentes f
i
son integrables en [a, b] y por denicion es

b
a
f(t) dt =
n

i=1

b
a
f
i
(t) dt

v
i
14 0. PRELIMINARES
1
TEOR

IA LOCAL DE
CURVAS EN IR
3
1. 1 Concepto de curva.
1. 2 Longitud de arco.
1. 3 Curvatura y torsion.
1. 4 Triedro de Frenet.
1. 5 Helices y curvas de Bertrand.
1. 6 Curvas esfericas. Indicatrices esfericas.
1. 7 Evolventes y evolutas.
1. 8 Teorema fundamental.
16 1. TEOR

IA LOCAL DE CURVAS EN IR
3
1.1 Concepto de curva
Denicion 1.1 Se denomina curva parametrizada diferenciable de clase k
(k 3) a toda funcion
: I IR IR
3
t (t) = (x(t), y(t), z(t))
donde I = (a, b) IR con a, b IR, o a, b = y donde las funciones
x : I IR IR
t x(t)
y : I IR IR
t y(t)
z : I IR IR
t z(t)
son funciones diferenciables de clase k en I, es decir, x, y, z (
k
(I).
Se escribe (
k
(I). Se denota por Im() a la traza de la curva y a t se le
llama parametro de la curva .
Observacion 1.1 Una curva parametrizada puede tener varias parametriza-
ciones distintas. Las propiedades geometricas de una curva son aquellas que
no dependen de la parametrizacion.
Denicion 1.2 Sea
: I IR IR
3
t (t) = (x(t), y(t), z(t))
una curva parametrizada diferenciable de clase k y sea t
0
I; se denomina
vector tangente a la curva o vector velocidad en el punto (t
0
) al vector

(t
0
) =
d
dt

t=t
0
= (x

(t
0
), y

(t
0
), z

(t
0
))

(t
0
)
(t
0
)
' %

Denicion 1.3 Dado t

0
I si

(t
o
) = 0
1
se dice que t
0
es un punto singular
y si

(t
0
) = 0
2
se dice que es un punto regular.
1
0 IR
3
2
0 IR
3
1.1. CONCEPTO DE CURVA 17
Denicion 1.4 Se denomina curva parametrizada regular diferenciable de
clase k (k 3) a toda curva parametrizada diferenciable de clase k
: I IR IR
3
t (t) = (x(t), y(t), z(t))
tal que t I es

(t) = 0, es decir, tal que todos sus puntos son regulares.

La recta tangente a la curva en t
0
es la recta que pasa por (t
0
) y que tiene
por vector direccional a

(t
0
); su ecuacion es la siguiente:
() = (t
0
) +

(t
0
)
Ejemplo 1.1 Sea la funcion
: I IR IR
2
t (t) = (t, [t[)
d
d
d
d

IR
t

Es claro que no es una curva parametrizada diferenciable regular ya que no

es diferenciable en t = 0.
Ejemplo 1.2 Sea la funcion
: (0, 2) IR IR
2
() = ((2 cos 1) cos , (2 cos 1) sen)
(0, 2) es

() = (4 cos sen + sen , 2 cos

2
2 sen
2
cos )
[

()[ = 0 luego es una curva parametrizada regular diferenciable de clase .

Puede suceder que una curva parametrizada no tenga puntos singulares y, sin
embargo, otra con igual traza que la primera s tenga.
Ejemplo 1.3 Sean
: IR
+
IR
3
t (t) = (t, 0, 0)
: IR IR
3
t (t) = (t
2
, 0, 0)
Es claro que la traza de es la parte positiva del eje OX y que todos sus
puntos son regulares, ya que t > 0 es

(t) = (1, 0, 0); por otra parte, la

traza de coincide con la de , es decir, se cumple que Im = Im, pero,
sin embargo, tiene un punto singular; en efecto, t IR es

(t) = (2t, 0, 0)
luego

(0) = (0, 0, 0)
18 1. TEOR

IA LOCAL DE CURVAS EN IR
3
Observacion 1.2 Sea
: I IR IR
3
t (t)
una curva parametrizada diferenciable regular, abreviadamente C.P.D.R. y sea
t
0
I = (a, b) entonces el vector v
1
(t
0
) =

(t
0
)
[

(t
0
)[
es un vector unitario con la
misma direccion que

(t
0
); tengase en cuenta que [

(t
0
)[ > 0 t I.
Denicion 1.5 Dada una C.P.D.
: I = (a, b) IR IR
3
t (t)
se llama reparametrizacion de a toda funcion
h : I

= (c, d) IR I = (a, b) IR tal que h es biyectiva y tanto h como su

inversa h
1
son diferenciables. En este caso la funcion composicion = h
: I

IR IR
3
t

(t

) = ( h)(t

)
es tambien una C.P.D. y se cumple que Im = Im. Ademas (
k
(I

)
h (
k
(I

) y (
k
(I).
Im = (I

) = ( h)(I

) = (h(I

) = (I) = Im.
Proposicion 1.1 En las condiciones de la denicion anterior, si es una
C.P.D.R. (regular) entonces es tambien C.P.D.R.
Demostracion:
Dado t

0
I

veamos que necesariamente

(t

0
) = 0; en efecto,
d
dt

0
=
d( h)
dt

0
=
d
dt

h(t

0
)

dh
dt

0
Por hipotesis, t I es

(t) = 0 luego, en particular,

d
dt

h(t

0
)
= 0, pues
h(t

0
) I. Por otra parte, como h es biyectiva y h h
1
= i
I
se cumple
que t I es (h h
1
)(t) = t de donde
d(h h
1
)
dt

t
0
= 1 t
0
I
dh
dt

h
1
(t
0
)

dh
1
dt

t
0
= 1 y por tanto
dh
dt

0
= 0 ya que t

0
= h
1
(t
0
) para alg un
t
0
I.
1.1. CONCEPTO DE CURVA 19
Proposicion 1.2 Dada una C.P.D.R.
: (a, b) IR IR
3
t (t)
y dada h : (c, d) (a, b) una reparametrizacion de entonces = h es
tambien una C.P.D.R. y se cumple que el vector tangente unitario a la curva
en un punto t

0
(c, d) es, salvo el signo, el mismo que el vector tangente
unitario a la curva en el punto h(t

0
) = t
0
.
Demostracion:
Sea
h : (c, d) IR (a, b) IR
t

0
h(t

0
) = t
0
la reparametrizacion; veamos que v
1
(t

0
) = v
1
(t
0
).
v
1
(t

0
) =

(t

0
)
[

(t

0
)[
=
1

d
dt

d
dt

0
=
d
dt

t
0

dh
dt

d
dt

t
0

dh
dt

(t
0
)
[

(t
0
)[
= v
1
(t
0
)
Se dice que la reparametrizacion es positiva si el sentido de los vectores ve-
locidad es el mismo y negativa si es contrario.
Denicion 1.6 Dada = (t) con t I IR una C.P.D.R., se dice que
es un arco regular si I es un intervalo cerrado del tipo I = [a, b]. Los puntos
(a) y (b) se denominan extremos del arco.
Denicion 1.7 Se denomina segmento de arco de una curva = (t), t I
a un arco

(t) donde t I

, I

es un intervalo cerrado contenido en I

y

= [
I

Denicion 1.8 La funcion : [c, d] IR IR

3
se dice que es un segmento
de curva si : (a, b) IR IR
3
C.P.D. tal que [c, d] (a, b) y = [
[c,d]
.
' %
(c) (d)
20 1. TEOR

IA LOCAL DE CURVAS EN IR
3
Denicion 1.9 Si = (t) es un segmento de curva se denomina longitud
del segmento de curva al n umero real
l() =

d
c
[

(t)[ dt
Si resulta ser [

(t)[ = k constante entonces l() = k[d c[.

Observacion 1.3 Dada una C.P.D.R. = (t) puede ocurrir que:
1. [

(t)[ = k t I
(a) [

(t)[ = 1
(b) [

(t)[ = 1
2. [

(t)[ = k, es decir, depende de t.

1.2 Longitud de arco
Denicion 1.10 Sea
: (a, b) IR IR
3
t (t)
una C.P.D.R. se llama longitud de arco a la funcion
s : (a, b) IR IR
t s(t) =

t
t
0
[

(r)[ dr
donde a < t
0
< t < b
Teorema 1.1 Con la notacion de la denicion anterior se tiene:
1. La funcion s
1
: s(a, b) (a, b) es una reparametrizacion de la curva
. La curva = s
1
es una C.P.D.R. que cumple que Im = Im
y [

[ = 1; se dice que es una curva parametrizada proporcionalmente

al arco.
2. [

(t)[ =
ds
dt

t
= s

(t)
3.

(t) = v
1
(t)
ds
dt

t
1.2. LONGITUD DE ARCO 21
Demostracion:
2. Por el teorema fundamental del calculo integral es s

(t) = [

(t)[ t (t
0
, b).
3. v
1
(t) =

(t)
[

(t)[

(t) = v
1
(t)[

(t)[ = v
1
(t)
ds
dt

t
1. Por ser una C.P.D.R. es [

(t)[ > 0 t (a, b) s

(t) > 0 t (a, b) s

es estrictamente creciente luego s es inyectiva y, por tanto, s es biyectiva sobre
la imagen s(a, b). El siguiente diagrama es conmutativo:
(c, d)
s
1
(a, b)
s
s
t
`
IR
3
donde (c, d) = s(a, b). Se cumple que
d
ds

s
0
=
d
dt

t
0

ds
1
ds

s
0
=
d
dt

t
0

1
ds
dt

t
0
=

(t
0
)
1
[

(t
0
)[
= v
1
(t
0
) =

d
ds

s
0

= 1 s
0
(c, d),
habiendose utilizado que s
1
(s
0
) = t
0
as como el teorema de la funcion in-
versa.
Denicion 1.11 Las curvas tales que en cada punto el vector tangente es
unitario se llaman curvas de velocidad unidad o curvas parametrizadas pro-
porcionalmente al arco. El parametro s se denomina parametro natural o
parametro longitud de arco.
Ejemplo 1.4 Sea la recta
: IR IR
3
t (t) = u +tv
donde u, v IR
3
son jos y t IR. t IR es

(t) = v y [

(t)[ = [v[ que no

es necesariamente unitario, pero s es [

(t)[ constante.

E
T

B
v

22 1. TEOR

IA LOCAL DE CURVAS EN IR
3
Tomemos t
0
= 0, entonces haciendo s = s(t) =

t
0
[

(t)[ dr =

t
0
[v[ dr =
[v[

t
0
dr = [v[t se tiene que t =
s
[v[
y por tanto la reparametrizacion pro-
porcional al arco de viene dada por s
1
(s) = t =
s
[v[
. Consecuentemente
= (s) = ( s
1
)(s) = (s
1
(s)) = (t) =

s
[v[

= u +
v
[v[
s y as es

(s) =
v
[v[
luego s IR [

(s)[ = 1.
Ejemplo 1.5 Sea la circunferencia centrada en el origen del plano y de radio
R > 0:
S
1
= (x, y) IR
2
[ x
2
+y
2
= R
2

&%
'$

(x, y)
Puede ser parametrizada como sigue:
: (0, 2) IR IR
2
() = (Rcos , Rsen)
Se tiene que (0, 2) es

() = (Rsen , Rcos ) luego

[

()[ =

R
2
(cos
2
+ sen
2
) = R > 0 que es constante. Sea
s = s() =

0
Rd = R y hallemos su inversa;
s = R = s
1
(s) =
s
R
luego (s) = ( s
1
)(s) =

s
R

Rcos
s
R
, Rsen
s
R

y por tanto

(s) =

sen
s
R
, cos
s
R

de donde
[

(s)[ =

sen
2
s
R
+ cos
2
s
R
= 1 s (0, 2R).
Ejemplo 1.6 Sea la curva = (t) = (1, t
3
, 2t), t I es

(t) = (0, 3t
2
, 2)
luego [

(t)[ =

9t
4
+ 4 esta en funcion de t.
Ejemplo 1.7 Sea la curva = (t) = (t, t
2
+ 1, (t 1)
3
). t I es

(t) = (1, 2t, 3(t 1)

2
) luego [

(t)[ =

1 + 4t
2
+ 9(t 1)
4
= 0 t I, es
decir, (

(I) y as es C.P.D.R.
1.3. CURVATURA Y TORSI

ON 23
Ejercicio:
Obtengase una reparametrizacion natural de la helice = (t) = (a cos t, a sent, bt).
Solucion:

(t) = (a sent, a cos t, b) [

(t)[ =

a
2
(sen
2
t + cos
2
t) +b
2
=

a
2
+b
2
= k (constante). Tomemos el parametro natural
s = s(t) =

t
0
[

(t)[ dt =

a
2
+b
2

t
0
dt = kt t = s
1
(s) =
s
k
Por tanto, la reparametrizacion natural viene dada por
(s) = (s
1
(s)) =

a cos
s
k
, a sen
s
k
,
bs
k

de donde

(s) =

a
k
sen
s
k
,
a
k
cos
s
k
,
b
k

(s)[ =

a
2
k
2
+
b
2
k
2
= 1 s s(I)
1.3 Curvatura y torsion
A continuacion se denen los dos invariantes geometricos de una C.P.D.R.
Sea
: I IR IR
3
s (s)
una C.P.D.R. parametrizada proporcionalmente al arco; en lo que sigue se
empleara la letra s para designar el parametro natural y t en caso contrario;
asimismo la derivacion con respecto al parametro natural s se designara me-
diante puntos y en otro caso mediante comas.

(s) =
d
ds

(t) =
d
dt

t
Denicion 1.12 Dado s
0
I se denomina curvatura de la curva en (s
0
) al
n umero real positivo o cero
(s
0
) = [

(s
0
)[
donde

(s
0
) =
d
2

ds
2

s
0
es el llamado vector curvatura en (s
0
)
Ejemplo 1.8 En toda recta la curvatura es siempre cero; en efecto, sea la
recta (s) = u + vs donde u, v IR
3
y [v[ = 1; es claro que se trata de una
parametrizacion proporcional al arco; por otra parte

(s) = v

(s) = 0 s I (s) = [

(s)[ = 0
24 1. TEOR

IA LOCAL DE CURVAS EN IR
3
Denicion 1.13 Dado s
0
I se denomina radio de curvatura de la curva en
(s
0
) al n umero real positivo
(s
0
) =
1
(s
0
)
Ejemplo 1.9 Sea () = (r cos , r sen ) una parametrizacion de la circunfe-
rencia de radio r > 0 y centrada en el origen; es claro que no es el parametro
natural pues

() = (r sen , r cos ) [

()[ = r = 1. Consideremos la
reparametrizacion natural. Sea
s =

0
[

()[ d = r =
s
r
Por tanto, (s) =

r cos
s
r
, r sen
s
r

es una reparametrizacion natural de la

circunferencia dada, ya que

(s) =

sen
s
r
, cos
s
r

[ = 1 s. Por
otra parte es

(s) =

1
r
sen
s
r
,
1
r
cos
s
r

luego
(s) = [

(s)[ =

1
r
2

cos
2
s
r
+ sen
2
s
r

=
1
r
de donde se deduce que el radio de curvatura es (s) =
1
(s)
= r s.
Denicion 1.14 Sea = (s) una C.P.D.R. parametrizada proporcional-
mente al arco; en cada punto (s) de su traza se denen los siguientes vectores
unitarios:
v
1
(s) =

(s) denominado vector tangente
v
2
(s) =

(s)
(s)
( si (s) = 0) denominado vector normal
v
3
(s) = v
1
(s) v
2
(s) denominado vector binormal
Observacion 1.4 El vector tangente y el vector normal son siempre ortogo-
nales;
en efecto, s es [

(s)[ = 1 s

(s)

(s) = 1

(s)

(s) = 1
d
ds
(

(s)

(s)) = 0 s 2

(s)

(s) = 0

(s)

(s)
v
1
(s) v
2
(s) s
1.3. CURVATURA Y TORSI

ON 25
Observacion 1.5 Sea = (t) una C.P.D.R. que no esta parametrizada
proporcionalmente al arco; t I,

(t) es un vector que tiene la misma

direccion que la del vector tangente; en efecto, Sea una reparametrizacion
proporcional al arco de
s(I)
s
1
I
s
s
t
`
IR
3
entonces v
1
(s) =

(s) =
d( s
1
)(s)
ds
=

(t)
ds
1
ds
(s) y como
ds
1
ds
(s) IR es
claro que

(t) y v
1
(s) son proporcionales. No sucede lo mismo con los vectores

(t) y

(s) que no tienen necesariamente que ser proporcionales; en efecto,

(s) =

(t)

ds
1
ds

2
+

(t)
d
2
s
1
ds
2

(t) pertenece al plano generado por

v
1
(s) y v
2
(s), es decir,

(t) < v
1
(s), v
2
(s) >.
Observacion 1.6 Sea = (s) la parametrizacion natural de una C.P.D.R.
de clase k 3; se sabe que v
3
(s) = v
1
(s) v
2
(s) luego

v
3
(s) =

v
1
(s) v
2
(s) +v
1
(s)

v
2
(s) = (v
2
(s) v
2
(s)) +v
1
(s)

v
2
(s) =
v
1
(s)

v
2
(s) ya que

v
1
(s) = v
2
(s) y por otra parte v
2
(s) v
2
(s) = 0.
Ahora bien, [v
2
(s)[ = 1 v
2
(s)

v
2
(s) = 0 v
2
(s)

v
2
(s)
(s) , (s) IR [

v
2
(s) = (s)v
1
(s) +(s)v
3
(s). As pues,

v
3
(s) = v
1
(s) ((s)v
1
(s) +(s)v
3
(s)) = (s)(v
1
(s) v
3
(s)) = (s)v
2
(s)
ya que v
1
(s) v
1
(s) = 0 y v
1
(s) v
3
(s) = v
2
(s). Se deduce entonces que
(s) =

v
3
(s) v
2
(s). Esta circunstancia motiva la siguiente:
Denicion 1.15 Dado s I se denomina torsion o segunda curvatura de la
curva en el punto (s) al n umero real
(s) =

v
3
(s) v
2
(s)
La torsion nos indica si la curva es plana o no; en efecto, una curva es plana
cuando existe un plano que la contiene (que denominaremos plano osculador)
lo cual implica que v
3
(s) es constante y por tanto

v
3
(s) = 0 s I de donde
es (s) = 0 s I. La torsion nos informa acerca de lo que se eleva la curva
respecto del plano osculador en cada uno de sus puntos.
26 1. TEOR

IA LOCAL DE CURVAS EN IR
3

v
3
(s)
v
2
(s)
v
1
(s)

(s)
'

E
T
A continuacion veremos como se calculan la curvatura y la torsion de una
C.P.D.R. que no lo esta proporcionalmente al arco. Sea
: I IR IR
3
t (t)
una C.P.D.R. tal que [

(t)[ no es constante. Sea una reparametrizacion

proporcional al arco de
s(I)
s
1
I
s
s
t
`
IR
3
Se tiene entonces que:
Proposicion 1.3 La curvatura y la torsion vienen dadas por

2
=

2

2
(

)
2
(
2
)
3
=
det (

2
(

)
2
Demostracion:
(s) = [

(s)[ =

2
(s)
2
(s) =

2
(s)
s=s(t)

2
(s) =

2
(s(t)).
Por otra parte, (s) = ( s
1
)(s) = (s
1
(s)) luego

(s) =

(s
1
(s))
ds
1
ds
y

(s) =

(s
1
(s))

ds
1
ds

2
+

(s
1
(s))
d
2
s
1
ds
2
1.3. CURVATURA Y TORSI

ON 27
donde
d
2
s
1
ds
2
=
d
ds

ds
1
ds

; y como s
1
(s) = t resulta:

2
(s) =

(t))

ds
1
ds

2
+

(t)
d
2
s
1
ds
2

2
.
Se sabe ademas que
ds
dt
= [

(t)[ y que
ds
1
ds
=
1
ds
dt
=
1
[

(s
1
(s))[
=
1

2
(s
1
(s))
. Tambien se tiene
d
2
s
1
ds
2
=
d
ds

ds
1
ds

=
d
ds

2
(s
1
(s))

(s
1
(s))

(s
1
(s))
(
2
(s
1
(s)))
2
Por tanto, se deduce nalmente que

2
(s) =

(t)

2
(t)

(t)

(t)

(t)
(
2
(t))
2

2
=

2
(t)
(
2
(t))
2
+
(

(t)

(t))
2
(
2
(t))
3
2
(

(t)

(t))
2
(
2
(t))
3
=

2
(t)
2
(t) (

(t)

(t))
2
(
2
(t))
3
o mas abreviadamente:

2
=

2

2
(

)
2
(
2
)
3
c.q.d.
Por otra parte,
v
3
(s) = v
1
(s) v
2
(s)

v
3
(s) =

v
1
(s) v
2
(s) +v
1
(s)

v
2
(s)
=

v
3
(s) v
2
(s) = (

v
1
(s) v
2
(s) +v
1
(s)

v
2
(s)) v
2
(s) =
v
2
(s) (v
1
(s)

v
2
(s)) = det (v
1
(s), v
2
(s),

v
2
(s)) =
det

(t)
[

(t)[
,

2
(t)
2
(t)

(t)(

(t)

(t))
(
2
(t))
2
,

v
2
(s)

=
det

(t)
[

(t)[
,

(t)

2
(t)
,

v
2
(s)

()
= det

(t)
[

(t)[
,

(t)

2
(t)
,

(t)
[

(t)[
3

=
det
(

(t),

(t),

(t))

2
[

(t)[
6
=
det (

(t),

(t),

(t))

2
(t)
2
(t) (

(t)

(t))
2
o mas abreviadamente
=
det (

2
(

)
2
c.q.d.
28 1. TEOR

IA LOCAL DE CURVAS EN IR
3
(*) Tenganse en cuenta las propiedades de los determinantes as como que

v
2
(s) =

(s)

=
1

(t)
|

(t)|
3
+
2

(t)
|

(t)|
d
2
s
1
ds
2
+

(t)
ds
1
ds
d
2
s
1
ds
2
+

(t)
d
3
s
1
ds
3

Proposicion 1.4 (Formulas de Frenet) Se enumeran a continuacion las

relaciones entre los vectores v
1
, v
2
, v
3
y sus derivadas:
1.

v
1
(s) = (s)v
2
(s)
2.

v
2
(s) = (s)v
1
(s) +(s)v
3
(s)
3.

v
3
(s) = (s)v
2
(s)
o matricialmente:

v
1

v
2

v
3

0 0
0
0 0

v
1
v
2
v
3

Demostracion:
1. (s)
def
= [

(s)[,

(s) =

v
1
(s) y v
2
(s)
def
=

(s)
[

(s)[

v
2
(s) =

v
1
(s)
(s)
de donde

v
1
(s) = (s)v
2
(s)
2. Al ser v
1
(s), v
2
(s), v
3
(s) una base ortonormal puede escribirse

v
2
(s) = (

v
2
(s) v
1
(s))v
1
(s) + (

v
2
(s) v
2
(s))v
2
(s) + (

v
2
(s) v
3
(s))v
3
(s);
por otra parte s es
v
2
(s) v
1
(s) = 0
v
2
(s) v
2
(s) = 1
v
2
(s) v
3
(s) = 0
luego tras derivar resulta:

v
2
(s) v
1
(s) +v
2
(s)

v
1
(s) = 0

v
2
(s) v
1
(s) = v
2
(s)

v
1
(s) = (s)
2

v
2
(s) v
2
(s) = 0

v
2
(s) v
2
(s) = 0 y nalmente

v
2
(s) v
3
(s) + v
2
(s)

v
3
(s) = 0

v
2
(s) v
3
(s) = v
2
(s)

v
3
(s) = (s)
luego

v
2
(s) = (s)v
1
(s) +(s)v
3
(s)
1.4. TRIEDRO DE FRENET 29
3. Analogamente

v
3
(s) = (

v
3
(s) v
1
(s))v
1
(s) + (

v
3
(s) v
2
(s))v
2
(s) + (

v
3
(s) v
3
(s))v
3
(s) y
v
3
(s) v
1
(s) = 0

v
3
(s) v
1
(s) = v
3
(s)

v
1
(s) = 0
v
3
(s) v
3
(s) = 1 2

v
3
(s) v
3
(s) = 0

v
3
(s) v
3
(s) = 0
v
3
(s) v
2
(s) = 0

v
3
(s) v
2
(s) = v
3
(s)

v
2
(s) = (s)
y as

v
3
(s) = (s)v
2
(s). c.q.d.
1.4 Triedro de Frenet
Sea = (s) una C.P.D.R. de clase k ( (
k
(I)) parametrizada propor-
cionalmente al arco, es decir, s I es [

(s)[ = 1. Recordemos que el vector

(s) se denomina vector tangente unitario de la curva en el punto (s) y

que se denota por v
1
(s). De la condicion [

(s)[ = 1 s I se deduce que
s I es

(s)

(s). Si se cumple que

(s) = 0 s I entonces el vector

(s)
[

(s)[
es un vector unitario que recordamos se denomina vector normal prin-
cipal de la curva en el punto (s) y que se denota por v
2
(s). El producto
vectorial de estos dos vectores es un vector denominado vector binormal a la
curva en el punto (s) y se representa por v
3
(s) = v
1
(s) v
2
(s); v
3
(s) es
tambien unitario y ademas es perpendicular a v
1
(s) y a v
2
(s).
Denicion 1.16 As, estos vectores forman en cada punto (s) de la curva
un triedro denominado triedro intrnseco o triedro de acompa namiento de
Frenet
$

T
v
1
(s)
v
2
(s)
v
3
(s)
(s)
Figura 1.1: Triedro de acompa namiento de Frenet
Denicion 1.17 Se denomina plano osculador a la curva en el punto (s)
al plano que pasa por (s) y que tiene por vector asociado a v
3
(s), es decir,
30 1. TEOR

IA LOCAL DE CURVAS EN IR
3
P.O.((s)) =< v
1
(s), v
2
(s) >. Su ecuacion general viene dada por la ecuacion
det (u (s), v
1
(s), v
2
(s)) = 0.
Denicion 1.18 Se denomina plano normal a la curva en el punto (s)
al plano que pasa por (s) y que tiene por vector asociado a v
1
(s), es decir,
P.N.((s)) =< v
2
(s), v
3
(s) >. Su ecuacion general viene dada por la ecuacion
det (u (s), v
2
(s), v
3
(s)) = 0.
Denicion 1.19 Se denomina plano recticante a la curva en el punto (s)
al plano que pasa por (s) y que tiene por vector asociado a v
2
(s), es decir,
P.N.((s)) =< v
1
(s), v
3
(s) >. Su ecuacion general viene dada por la ecuacion
det (u (s), v
3
(s), v
1
(s)) = 0.
r.n. r.t
r.b.

P.R.
P.O.
P.N.
$

T
v
1
(s)
v
2
(s)
v
3
(s)
(s)
Denicion 1.20 La recta que pasa por (s) y que tiene como vector direc-
cional a v
1
(s) se denomina recta tangente a la curva en el punto (s). Su
ecuacion vectorial es
() = (s) +v
1
(s) IR
Denicion 1.21 La recta que pasa por (s) y que tiene como vector direc-
cional a v
2
(s) se denomina recta normal a la curva en el punto (s). Su
ecuacion vectorial es
() = (s) +v
2
(s) IR
Denicion 1.22 La recta que pasa por (s) y que tiene como vector direc-
cional a v
3
(s) se denomina recta binormal a la curva en el punto (s). Su
ecuacion vectorial es
() = (s) +v
3
(s) IR
1.4. TRIEDRO DE FRENET 31
A continuacion veremos como se determina la ecuacion del plano osculador
en un punto de una curva , tanto en el caso en que esta parametrizada
proporcionalmente al arco como en el caso contrario.
1. = (s) parametrizacion natural:
(P (s)) v
3
(s) = 0 (P (s)) (v
1
(s) v
2
(s)) = 0
det (P (s), v
1
(s), v
2
(s)) = 0 det

P (s),

(s),

(s)
(s)

= 0
det (P (s),

(s),

(s)) = 0
2. = (t) parametrizacion no natural:
Sea una reparametrizacion proporcional al arco de
s(I)
s
1
I
s
s
t
`
IR
3
(s) = (s
1
(s))

(s) =

(s
1
(s))
ds
1
ds
y

(s) =

(s
1
(s))

ds
1
ds

2
+

(s
1
(s))
d
2
s
1
ds
2
Por tanto, det (P (s),

(s),

(s)) = 0
0 = det

P (t),

(t)
ds
1
ds
,

(t)

ds
1
ds

+det

P (t),

(t)
ds
1
ds
,

(t)
d
2
s
1
ds
2

det (P (t),

(t),

(t))
donde se han aplicado ciertas propiedades de los determinantes.
Proposicion 1.5 Una curva plana es una recta en todos sus puntos la
curvatura es cero.
Demostracion:
Sea
: I IR
3
s (s)
una parametrizacion natural de la curva plana. s I el vector
v
1
(s) =

(s) forma un angulo (s) con el semieje positivo de abscisas.
32 1. TEOR

IA LOCAL DE CURVAS EN IR
3
'
- - - - - - - - - -

!
v
1
(s) (s)

As, v
1
(s) = (cos (s), sen(s)) y por tanto,

(s) =

d
ds
sen (s),
d
ds
cos (s)

y
(s) = [

(s)[ =

d
ds

2
(sen
2
(s) + cos
2
(s)) =

d
ds

.
=
Si la curva es una recta entonces (s) es constante, luego
d
ds
= 0
(s) =

d
ds

= 0 c.q.d.
=
Si s I es (s) = 0 entonces

d
ds

= 0
d
ds
= 0 (s) es constante, y por
tanto, la curva plana es una recta. c.q.d.
Proposicion 1.6 Sea = (s) una C.P.D.R. de clase k en I IR parametrizada
proporcionalmente al arco y tal que (s) = 0s I; entonces son equivalentes:
i) (s) = 0 s I
ii) La funcion
v
3
: I IR
3
s v
3
(s)
es constante.
iii) La curva es plana.
Demostracion:
i)=ii)
Si (s) = 0 s I

v
3
(s) = (s)v
2
(s) = 0 s I

v
3
(s) ds =
v
3
(s) = b IR
3
constante.
ii)=iii)
Sea (s
0
) un punto arbitrario de la curva. Por hipotesis v
3
(s) = b IR
3
s I, es decir, es constante; se tiene que s I
d
ds
[((s)(s
0
))v
3
(s)] =
1.5. H

ELICES Y CURVAS DE BERTRAND 33

(s) v
3
(s) + ((s) (s
0
))

v
3
(s) = v
1
(s) v
3
(s) = 0
((s) (s
0
)) v
3
(s) =cte . Particularizando para s = s
0
resulta que dicha
constante es 0, luego s I es ((s) (s
0
)) b = 0 s I I (s) P.O.,
luego es una curva plana.
iii)=i)
Supongamos que la curva plana esta contenida en el plano z = 0; si no fuera as
podramos realizar un cambio de coordenadas. Sea (s) = (x(s), y(s), 0) una
parametrizacion natural de la curva. Por tanto, v
1
(s) =

(s) = (

x (s),

y
(s), 0)
y v
2
(s) =
1
(s)
(

x (s),

y
(s), 0). As es
v
3
(s) = v
1
(s) v
2
(s) =

e
1
e
2
e
3

x (s)

y
(s) 0

x (s)
(s)

y
(s)
(s)
0

= (0, 0, )
siendo = 1, luego v
3
(s) = e
3
s I

v
3
(s) = 0
(s) =

v
3
(s) v
2
(s) = 0 s I c.q.d.
1.5 Helices y curvas de Bertrand
Denicion 1.23 Una curva se dice que es una helice si existe un vector uni-
tario u de forma que la recta tangente a la curva en cada uno de sus puntos
forma un angulo constante con la direccion dada por u, es decir, s I es
v
1
(s) u = cos = cte. Se denomina eje de la helice a la direccion dada por el
vector u.
Proposicion 1.7 Toda curva plana es una helice.
Demostracion:
Si = (s) es una curva plana entonces esta contenida en el plano osculador
y v
3
(s) = b es constante (no depende de s). As pues un vector unitario, b,
tal que b v
1
(s) = 0 = cos 90

=cte, luego la curva es una helice cuyo eje es la

recta binormal.
Ejemplo 1.10 (Helice circular) Consideremos la curva
: I IR IR
3
t (t) = (r cos t, r sen t, bt)
34 1. TEOR

IA LOCAL DE CURVAS EN IR
3
donde r > 0 es cte y b =cte. Es una C.P.D.R. denominada helice circular que
esta enroscada en el cilindro x
2
+ y
2
= r
2
, z IR y el paso de la helice es
2[b[. Ademas =cte = 0 y =cte = 0.

(t) = (r sent, r cos t, b) luego u = e

3
= (0, 0, 1) IR
3
vector unitario, tal
que t I es u

(t) = b =cte.
Por otra parte [

(t)[ =

r
2
sen
2
t +r
2
cos
2
t +b
2
=

r
2
+b
2
= cte = 1; halle-
mos la reparametrizacion natural;
s =

t
0
[

(v)[ dv =

t
0

r
2
+b
2
dv = t

r
2
+b
2
= At
donde A =

r
2
+b
2
= cte = 0. As pues t =
s
A
(s) =

r cos
s
A
, r sen
s
A
, b
s
A

y por tanto,

(s) =

r
A
sen
s
A
,
r
A
cos
s
A
,
b
A

(s)[ =

r
A

2
sen
2
s
A
+

r
A

2
cos
2
s
A
+

b
A

2
=

r
A

2
+

b
A

2
=

r
2
+b
2
A
2
= 1