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Appunti di Meccanica Applicata alle Macchine

A.A 2020/2021

Corso di Studi di Ingegneria Energetica/Meccanica

Titolare del corso: Professor Ettore Pennestrì

Appunti a cura di: Micheli Andrea


Linee guida per l’utilizzo

Questi appunti fanno riferimento alle video-lezioni dell’anno 2021 tenute su Teams.
Questo documento non si sostituisce in alcun modo ai libri consigliati dal professore o tantomeno alla
frequenza delle lezioni. Deve essere utilizzato come supporto alla stesura degli appunti personali presi da
ciascuno studente durante le lezioni.

All’interno di questo file sono presenti estratti dei libri:


“N.P. Belfiore, A. Di Benedetto, E. Pennestrì, Fondamenti di Meccanica Applicata alle Macchine, Casa
Editrice Ambrosiana, Milano”
“E. Pennestrì, Dinamica Tecnica e Computazionale, vol.I, Casa Editrice Ambrosiana, 3a ed., 2009”.
“Introduzione alla cinematica dei meccanismi Vol. 1, Vol 2 e Vol 3 1 di Augusto Di Benedetto, Ettore
Pennestrì, Casa Editrice Zanichelli”

Inoltre sono presenti le slide create dal professore al quale va ogni merito di qualsiasi parola sia stata scritta
nelle pagine seguenti, frutto delle sue conoscenze e dei suoi sforzi professionali.

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Buono studio.
Indice
 Introduzione e Definizioni Generali ............................................................................. 1
 Caratterizzazione delle coppie cinematiche tramite il numero di GdL ............................................................ 2
 Numero di Circuiti Indipendenti di una Catena Cinematica ............................................................................ 2

 Rappresentazione dei meccanismi ............................................................................ 3-4


 Calcolo dei GdL di un Meccanismo ............................................................................... 5
 Formula di Grubler ........................................................................................................................................... 5
 Esempi .............................................................................................................................................................. 6

 Enumerazione dei Meccanismi .................................................................................................. 7


 Esempio con applicazione della Formula di Grubler ........................................................................................ 8
 Enumerazione dei Giunti di Trasmissione .................................................................................................. 8-10

 Centri di Istantanea Rotazione ................................................................................... 11


 Equazioni della Cinematica dei CIR ................................................................................................................ 12
 Formula di Poisson ........................................................................................................................................ 12

 Richiami di Cinematica .......................................................................................... 13-18


 Accelerazione di Coriolis............................................................................................. 19
 Esempio .......................................................................................................................................................... 20

 Teorema di Aronhold-Kennedy.............................................................................. 21-25


 Metodo dei Diagrammi Polari................................................................................ 26-30
 Metodo delle Equazioni di Chiusura ..................................................................... 31-34
 Metodo di Hertz - Whittaker ...................................................................................... 35
 Punti Morti Esterni e Interni .......................................................................................................................... 36

 Metodo di Newton - Rapson ...................................................................................... 37


 Disuguaglianza di Grashof ......................................................................................................................... 39-40

 Polari del Moto ed Equazione di Euler-Savary ............................................................ 41


 Equazione di Euler-Savary .............................................................................................................................. 44
 Seconda equazione di Euler-Savary ............................................................................................................... 45

 Costruzione di Savary ................................................................................................. 48


 Determinazione analitica delle Polari del Moto .......................................................... 51
 Formula di Martellotti .................................................................................................................................... 52

 Costruzione e Teorema di Bobillier ............................................................................ 53


 Teorema di Bobillier ....................................................................................................................................... 54

 Profili Coniugati ......................................................................................................... 55


 Equazione di Euler-Savary per Profili Coniugati ............................................................................................. 55
 Circonferenza dei Regressi ............................................................................................................................. 56
 Teoremi di Aronhold ................................................................................................................................. 56-57

 Centro delle Accelerazioni .......................................................................................... 58


 Circonferenza di Stazionarietà ....................................................................................................................... 60

 Meccanismi Equivalenti .............................................................................................. 62


 Teorema di Freudenstein ........................................................................................... 64
 Esempi ....................................................................................................................................................... 65-67

 Progettazione di Meccanismi per Assegnati Moti Finiti .............................................. 68


 Centro della Rotazione finita ......................................................................................................................... 70
 Teorema di Chasles ........................................................................................................................................ 71
 Sintesi del Quadrilatero per 1 movimento di biella .................................................................................. 71-72
 Sintesi del Quadrilatero per 2 movimento di biella (Posizione Cerniere mobili imposta)........................ 73-74
 Sintesi del Quadrilatero per 2 movimento di biella (Posizione Cerniere fisse imposta)........................... 74-76

 Determinazione del Centro di Rotazione del Moto Relativo ....................................... 76


 Metodo 1........................................................................................................................................................ 76
 Metodo 2 ........................................................................................................................................... 77
 Sintesi del quadrilatero articolato per 1 moto relativo tra aste adiacenti al telaio....................................... 78

 Quadrilateri Affini.................................................................................................. 80-82


 Equazione di Freudenstein ......................................................................................... 83
 Teorema di Carnot ......................................................................................................................................... 84

 Sintesi del Quadrilatero Manovella-Bilanciere ...................................................... 85-88


 Procedimenti Algebrici di Sintesi Cinematica ......................................................... 89-93
 Sintesi di un Quadrilatero Articolato Generatore di Funzioni ................................ 94-95
 Riduzione dei Sistemi di Forze .................................................................................... 96
 Metodo dei Poligoni Funicolari ...................................................................................................................... 98

 Principio dei Lavori Virtuali ....................................................................................... 102


 Esempi ................................................................................................................................................... 102-104

 Unione tra Principio di D'Alambert e PLV ................................................................ 105


 Centro di Percussione e Dinamica dei Corpi Rigidi .................................................... 106
 Richiami di Geometria delle Masse.............................................................................................................. 106
 Problemi Diretti e Inversi ............................................................................................................................. 106

 Esercizi sul Principio dei Lavori Virtuali .................................................................... 110


 Procedimento di Analisi dei Meccanismi ..................................................................................................... 110
 Esercizi................................................................................................................................................... 110-113

 Riduzione delle Masse e delle Rigidezze ........................................................... 114-117


 Bilanciamento del manovellismo .............................................................................. 118
 Forza di Scuotimento ................................................................................................................................... 119
 Soluzioni per il Bilanciamento ...................................................................................................................... 120

 Serie di Fourier .................................................................................................. 123-124


 Effetti Giroscopici .............................................................................................. 125-126
 Volano............................................................................................................... 127-128
 Analisi Energetica e Rendimento Meccanico ............................................................ 129
 Equazione di Bilancio Energetico ................................................................................................................. 129
 Moto Retrogrado ......................................................................................................................................... 130
 Rendimento di Meccanismi in Serie e in Parallelo ....................................................................................... 131
 Esempio Cuneo-Cardine ............................................................................................................................... 133

 Giunti di Trasmissione .............................................................................................. 134


 Rapporto di Trasmissione ............................................................................................................................ 135
 Trasmissione del Moto tra Alberi................................................................................................................. 136
 Giunti a Sfere................................................................................................................................................ 138
 Piano Omocinetico ....................................................................................................................................... 138
 Esempi di Giunti di Trasmissione .......................................................................................................... 139-140

 Soluzione Numerica delle Equazioni Differenziali ..................................................... 141


 Implementazione MATLAB ................................................................................................................... 143-145

 Meccanica delle Vibrazioni ....................................................................................... 146


 Meccanica delle Vibrazioni 2 ............................................................................................................. 150
 Isolamento dalle Vibrazioni .............................................................................................................. 155
o Velocità Critica Flessionale...................................................................................................................... 159
 Integrale di Duhamel e Attrito Coulombiano ..................................................................................... 160
 Vibrazioni di Sistemi a 2 GdL ............................................................................................................. 164
 Smorzatore Dinamico delle Vibrazioni ....................................................................................................... 167
 Sistemi Lineari Vibranti a più GdL ...................................................................................................... 170
 Vibrazioni Forzate dei sistemi a N GdL ............................................................................................... 172

 Metodo di Rayleigh per Autovalori e Autovettori ..................................................... 176


 Metodo della potenza per il calcolo di Autovalori ....................................................................................... 178

 Vibrazioni in presenza di Smorzamento Viscoso ....................................................... 180


 Riduzione di Guyan .................................................................................................. 183
 Smorzatore Centrifugo ............................................................................................. 186
 Ruote Dentate .......................................................................................................... 189
 Nomenclatura e Profili ad Evolvente ........................................................................................................... 191
 Rappresentazione di Rotismi e Strisciamenti Specifici .............................................. 194
 Calcolo degli Strisciamenti ........................................................................................................................... 196

 Interferenza nei Profili ad Evolvente e Numero minimo di Denti .............................. 199


 Metodo del Ribassamento e Metodo della Correzione ............................................................................... 200

 Ruote Elicoidali e Ruote a Primitive Coniche............................................................. 202


 Approssimazione di Tredgold....................................................................................................................... 205

 Analisi Cinematica dei Rotismi mediante la Teoria dei Grafi ..................................... 206
 Formula di Willis........................................................................................................................................... 207

 Meccanismi Differenziali .......................................................................................... 210


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