Identificao de Sistemas de Primeira Ordem com Atraso de Transporte

Guilherme de Calazans Chevarria1 & Raphael Rocha Coelho2

Acadmico do Curso de Engenharia de Controle e Automao e bolsista de iniciao cientfica do POLO (Laboratrio de Pesquisa em Refrigerao e Termofsica) UFSC, Florianpolis, SC - e-mail: guilherme_chevarria@polo.ufsc.br, 2 Acadmico do Curso de Engenharia de Controle e Automao e bolsista do grupo PETEEL (Programa de Educao Tutorial de Engenharia Eltrica) UFSC, Florianpolis, SC - e-mail: coelholds@hotmail.com
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1. INTRODUO Atualmente os processos esto cada vez mais complexos e elaborados; o conhecimento de modelos matemticos para auxiliar no projeto de controladores, na anlise e no entendimento do funcionamento dos sistemas , portanto, extremamente importante. Dentro desse contexto, identificao de sistemas uma rea do conhecimento que estuda tcnicas alternativas de modelagem matemtica. Uma das caractersticas dessas tcnicas que pouco ou nenhum conhecimento prvio do sistema necessrio [1, 2]. 2. SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM O conceito de sistema pode ser definido de diferentes formas. Em controle de processos, denota-se um objeto ou uma coleo de objetos que realiza um certo objetivo e cujas propriedades pretende-se estudar. Circuitos eltricos, colunas de destilao, pndulos, servomecanismo de posio so exemplos de sistemas. A figura 1 ilustra esquematicamente a interao do sistema com o ambiente em que est inserido.

: constante de tempo
K : ganho esttico Os parmetros e K fazem parte da natureza do sistema e so geralmente constantes no tempo. No caso particular da identificao de sistemas de primeira ordem, o objetivo da tcnica aqui descrita obter os parmetros e K .
3. RESPOSTA DE SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM Para aproximar um sistema real por um sistema de primeira ordem, deve-se avaliar a resposta em malha aberta e observar se a resposta compatvel com respostas comuns de sistemas de primeira ordem. Respostas tpicas de sistemas de primeira ordem a um degrau podem ser observadas na figura 2.
1.5 Entrada 1 0.5 0 0 40 Sada 35 30 25 0 5 10 Tempo 15 20 25 5 10 Tempo 15 20 25

Figura 1: Representao esquemtica das relaes entrada/sada de um sistema. O sistema pode ser visto como um operador que atua sobre as entradas (causas) para produzir as sadas (efeitos). Sistemas de primeira ordem so sistemas diferenciais que envolvem apenas a primeira derivada da sada na sua equao. Matematicamente, sistemas de primeira ordem podem ser modelados de acordo com a equao abaixo:

Figura 2: Resposta de um sistema de primeira ordem a um degrau unitrio. A resposta do sistema representado na figura 2 poderia ser, hipoteticamente, a evoluo da temperatura de sada (25C a 40C) de um forno (sistema) devido a uma variao da vazo de gs na entrada (0kg/h a 1kg/h). A maioria dos processos reais pode ser aproximada por sistemas cujas equaes tm a forma da equao (1); uma pequena modificao, contudo, necessria:

dy (t ) + y (t ) = K u (t ) (1) dt em que: y (t ) : sada do sistema no instante t u (t ) : entrada do sistema no instante t

dy (t ) + y (t ) = K u (t ) dt

(2)

em que: : atraso de transporte O atraso de transporte definido como o tempo aps a ocorrncia de uma perturbao na entrada at que seja notada uma mudana na sada. A resposta (tpica) no tempo de sistemas de primeira ordem com atraso de transporte pode ser observada na figura 3.
1.5 Sada 1 0.5 0 0 40 Entrada 35 30 5 10 Tempo 15 20 25

Uma vez obtidos os parmetros do sistema, preciso valid-lo. Entre as diversas formas de fazer a validao, pode-se submeter o sistema a uma entrada diferente (senoidal, rampa) daquela que foi usada na identificao (degrau) e observar a evoluo da sada. Compara-se ento a resposta obtida com a resposta simulada para a mesma entrada, o que pode ser feito com o auxlio de um software. Por fim, conclui-se se o modelo ou no apropriado para aquele sistema. A figura 4 mostra o comportamento do sistema submetido a uma entrada senoidal.
2 Entrada 1 0 0 50

10 Tempo

15

20

25

Tempo

Figura 3: Resposta de um sistema de primeira ordem com atraso de transporte. 2. ESTIMAO DOS PARMETROS Depois de observada que a curva de reao a uma entrada degrau de fato similar quelas apresentadas nas figuras 2 e 3, pode-se fazer a identificao do sistema atravs da aproximao a um sistema de primeira ordem com atraso de transporte. Existem diversas maneiras de fazer a estimao dos parmetros de um sistema a partir da resposta ao degrau. No mtodo de Smith [1] so marcados sobre a curva de reao os instantes t1 e t 2 correspondentes aos valores de sada y (t1 ) = y inicial + 0.283. y final e

Sada

25 0

10

15

20

25

40 30 20 0 5 10 Tempo 15 20 25

Figura 4: Resposta de um sistema de 1 ordem com atraso de transporte a uma entrada senoidal. CONCLUSO Foram apresentadas noes sobre sistemas de primeira ordem com e sem atraso de transporte e tcnicas de identificao. A partir de modelos matemticos, controladores podem ser projetados, o que confere identificao de sistemas um alto grau de importncia na rea de engenharia de controle. AGRADECIMENTO Agradecemos aos Professores Antnio A. R. Coelho pelos conhecimentos ministrados em suas aulas e no seu livro; e Enio V. Kassick, Dr, pelo incentivo a publicao de artigos e trabalhos. REFERNCIAS 1. Coelho, A. A. R.; Coelho, L. D. Identificao de Sistemas Dinmicos Lineares. Editora da UFSC, 1 ed., Florianpolis, 2004. 2. Aguirre, L. A. Introduo Identificao de Sistemas: Tcnicas Lineares e No-Lineares Aplicadas a Sistemas Reais. Editora da UFMG, 1 ed., Belo Horizonte, 2000. 3. Seborg, D. E.; Edgar T. F.; Mellichamp D. A. Process Dynamics and Control. John Wiley & Sons. New York, 1989.

y (t 2 ) = y inicial + 0.632. y final

Os parmetros so obtidos de acordo com as relaes abaixo:

K=

y u u = u final u inicial

(3)

em que: y = y final y inicial

(5) Existem diversos outros mtodos para identificao de sistemas cujo comportamento pode ser aproximado pela equao (2). Entre eles podemos citar Ziegler/Nichols, Sundaresan/ Krishnaswamy, Nishikawa, Hgglund [3].

= 1.5(t 2 t1 ) = t2

(4)