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CONTROLLI AUTOMATICI (Ingegneria Aerospaziale - Allievi da A a L) Prof.ssa Mara Tanelli Appello del 9 Febbraio 2009 1.

Si consideri il sistema dinamico in gura, dove u(t) ` la variabile di controllo, v(t) ed y(t) le variabili e misurate e d(t) un disturbo esogeno non misurabile.

1.1 Si disegni lo schema a blocchi di un sistema di controllo in cascata per il sistema sopra denito. Lo schema a blocchi ` mostrato in gura. e

1.2 Si descrivano sinteticamente i criteri da seguire per il progetto delle diverse parti del sistema di controllo. Si ipotizza che la dinamica di G1 (s) sia pi` facile da controllare rispetto a quella di G2 (s), ovvero, u in generale, che la prima sia a fase minima e con costanti di tempo rapide, mentre la seconda sia pi` u lenta e/o presenti dinamiche a fase non minima. E quindi possibile progettare il regolatore dellanello interno R1 (s) sulla base della dinamica di G1 (s) in modo che il sistema abbia una banda elevata, e quindi attenui ecacemente leetto del disturbo d(t). Successivamente si progetta il regolatore dellanello esterno R2 (s) sotto lipotesi di disaccoppiamento in frequenza tra i due anelli , ovvero in modo che il sistema in anello chiuso esterno sia caratterizzato da una banda decisamente inferiore a quella del sistema controllato interno (in generale si richiede che le pulsazioni critiche dei due anelli distino tra loro almeno una decade). In virt` di tale ipotesi, u nella banda di frequenze di interesse per il progetto del sistema di controllo esterno la funzione di trasferimento tra v o e v ` circa unitaria, e quindi il regolatore esterno si pu` progettare sulla base della e o dinamica della sola G2 (s).

1 e 1.3 Posto ora G1 (s) = (1+0.05s) e G2 (s) = 10 (1+2s) si progetti il sistema di controllo in modo che il disturbo d(t) = A sin(5t) sia attenuato di almeno un fattore dieci e che lanello esterno abbia un margine di fase di almeno 60 .

Progettiamo dapprima il regolatore dellanello interno R1 (s) sulla base della dinamica di G1 (s), in modo che il sistema abbia una banda sucientemente elevata da attenuare ecacemente leetto del disturbo d(t). Il vincolo di attenuazione del disturbo d(t) si traduce nel richiedere che |L1 (j5)| 10. Scelto un regolatore R1 (s) di tipo PI, ssiamo il tempo integrale T1 = 0.05, per cancellare con lo zero del regolatore il polo di G1 (s). e Si ottiene quindi che L1 (s) = R1 (s)G1 (s) = s p1 , dove kp1 ` il guadagno proporzionale del regolatore. Per ssare il valore di questultimo imponiamo il vincolo di attenuazione del disturbo, che prevede che, alla pulsazione = 5, il diagramma del modulo di |L1 (j5)|dB 20. Se ssiamo |L1 (j5)|dB = 20, otteniamo che la pulsazione critica del sistema in anello chiuso deve essere c1 = 50rad/s, il che implica k1 = 2.5. Ai ni del progetto dellanello esterno, che dovr` soddisfare il requisito sul margine di fase, consideriamo a ideale il comportamento dellanello interno, e quindi progettiamo R2 (s) sulla base della sola G2 (s). Scelto un regolatore R2 (s) di tipo PI, ssiamo il tempo integrale T2 = 2, per cancellare con lo zero del regolatore il polo di G2 (s). e Si ottiene quindi che L2 (s) = R2 (s)G2 (s) = 5kp2 e s , dove kp2 ` il guadagno proporzionale del regolatore. Per ssare il valore di questultimo imponiamo il vincolo sul margine di fase. Per rispettarlo occorre che m = 180o |c | = 180o 90o c2 dove = 1 ` il ritardo puro presente in G2 (s). e Si ottiene quindi 90o c2 180 60o , da cui c2 /6
o s

20k

180o 60o ,

0.52.

Fissata c2 = 0.52, si ha kp2 0.1. Si noti che le pulsazioni critiche dei due anelli distano tra loro quasi due decadi, pertanto lipotesi di disaccoppiamento in frequenza ` ampiamente soddisfatta. e 2. Si consideri il sistema retroazionato in gura, dove R(s) =
1+0.1s s

e G(s) =

1 (1+0.1s)2

2.1 Si scelga, motivando la risposta, un valore del passo di campionamento Tc adeguato per una realizzazione digitale del sistema di controllo in esame. Il sistema di controllo considerato ha funzione di trasferimento danello L(s) = pulsazione critica c = 1rad/s.
1 s(1+0.1s) ,

e quindi

In generale, ` buona norma scegliere la pulsazione di campionamento s nellintervallo 5c s e 50c . Nel caso in esame possiamo ssare, ad esempio, s = 10c = 10rad/s, da cui si ottiene che il passo di campionamento Tc = 2/s 0.628s.

2.2 Si determini la funzione di trasferimento del regolatore digitale R(z) con il metodo di Eulero avanti (o esplicito) e si scriva lalgoritmo di controllo comprensivo di anti-windup da implementare su un microprocessore. Il metodo Eulero avanti implica di utilizzare la trasformazione s (z 1)/Tc . Applicando tale trasformazione al regolatore R(s) si ottiene R(z) = U (z) 0.1z + (Tc 0.1) 0.1 + (Tc 0.1)z 1 . = = E(z) z1 1 z 1

La legge di controllo ` pertanto e u(k) = u(k 1) + 0.1e(k) + (Tc 0.1)e(k 1). Lalgoritmo di controllo si pu` scrivere come o T_c=0.628; leggi y0 e y; e=y0-y; u=u+0.1*e+(T_c-0.1)*e_old; if (u>u_max) u=u_max; if (u<u_min) u=u_min; scrivi u e_old=e; 2.3 Supponendo di dover implementare il sistema di controllo digitale per il sistema in esame, si valuti il decremento di margine di fase dovuto al ritardo intrinseco di conversione c introdotto dal mantenitore e al ritardo di elaborazione e , supposto che questultimo sia pari al passo di campionamento. Il ritardo intrinseco di conversione introdotto dal mantenitore ` pari a c = Tc /2, mentre il ritardo di e elaborazione e = Tc . Pertanto, poich` la pulsazione critica del sistema di controllo considerato ` pari a c = 1rad/s, si e e ottiene (posto Tc = 0.628s) m = 180o Tc + Tc c 2 54o .

3. Si consideri il sistema lineare, tempo invariante, SISO, descritto dalle seguenti equazioni x1 (t) = x1 (t) + x2 (t) + u(t) x2 (t) = x1 (t) + x2 (t) y(t) = x1 (t), dove ` un parametro reale. e 3.1 Si analizzi la stabilit` del sistema in funzione del parametro . a La matrice dinamica del sistema in esame ` e A= 1 1 1

Calcolando il polinomio caratteristico del sistema si ottiene det(I A) = 2 (1 + ) + ( 1). Essendo il polinomio del secondo ordine, condizione necessaria e suciente perch` le radici siano a e parte reale negativa ` che i coecienti siano concordi e non nulli. Si ottiene quindi e (1 + ) > 0 1>0 < 1 > 1.

Lintersezione tra le due condizioni ` linsieme vuoto, da che si conclude che non esiste alcun valore di e per cui il sistema in esame ` asintoticamente stabile. In particolare, il sistema ` instabile per ogni e e valore di . 3.2 Si dica, motivando la risposta, per quali valori del parametro il sistema ` completamente e raggiungibile e osservabile. La matrice di raggiungibilit` del sistema ` data da a e R = B AB = 1 1 . 0 1

La condizione necessaria e suciente per la completa raggiungibilit` del sistema, ovvero det(R) = 1 = 0 a ` soddisfatta . e La matrice di osservabilit` del sistema ` data da a e O= C 0 = . CA

La condizione necessaria e suciente per la completa osservabilit` del sistema, ovvero det(O) = 2 = 0 a ` soddisfatta = 0. e

Pertanto il sistema ` completamente raggiungibile e osservabile = 0. e 3.3 Per = 2, e nellipotesi di avere accesso allintero stato del sistema, si progetti un sistema di controllo che assegni agli autovalori in anello chiuso i valori 1 = 2, 2 = 4. Per = 2 si ha completa raggiungibilit` del sistema. E quindi possibile progettare un sistema di a controllo che assegni agli autovalori in anello chiuso i valori desiderati. Il polinomio caratteristico desiderato per il sistema in anello chiuso ` dato da o () = ( + 2)( + 4) = e 2 + 6 + 8. Lespressione della matrice A + BK con K = [k1 k2 ] ` e A + BK = 1 1 1 + 1 2 0 k1 k2 = 1 + k1 1 + k2 . 1 2

Quindi, il polinomio caratteristico del sistema in anello chiuso ` e A+BK () = 2 (3 + k1 ) + 1 + 2k1 k2 . Risolvendo il sistema di due equazioni lineari nelle due incognite k1 e k2 3 k1 1 + 2k1 k2 si ottiene K = [k1 k2 ] = [9 25]. 3.4 Supponendo ora che lo stato non sia accessibile, progettare, sempre per = 2, un ricostruttore asintotico la cui dinamica dellerrore sia compatibile con la dinamica del sistema in anello chiuso ssata al punto precedente. Per = 2 si ha completa osservabilit` del sistema. E quindi possibile progettare un ricostruttore a asintotico assegnando arbitrariamente la dinamica dellerrore di ricostruzione dello stato. Perch` la e dinamica dellerrore sia compatibile con la dinamica del sistema in anello chiuso ssata al punto precedente occorre che questultima sia pi` veloce della prima di almeno una decade. Scegliamo u pertanto di ssare gli autovalori della dinamica dellerrore pari a 1 = 20, 2 = 40. Il polinomio caratteristico desiderato per il ricostruttore ` dato da o () = ( + 20)( + 40) = e 2 + 60 + 800. Lespressione della matrice A + LC con L = [l1 , l2 ]T ` e A + LC = 1 1 l + 1 1 2 l2 2 0 = 1 + 2l1 1 . 1 + 2l2 2 =6 = 8,

Quindi, il polinomio caratteristico del ricostruttore ` e A+LC () = 2 (3 + 2l1 ) + 1 + 4l1 2l2 . Risolvendo il sistema di due equazioni lineari nelle due incognite l1 e l2 3 2l1 1 + 4l1 2l2 = 30 = 800,

si ottiene L = [l1 l2 ]T = [31.5 462.5]T .


s+4 4.Si consideri il sistema retroazionato in gura, dove L(s) = (s+1)2 (s+3)

4.1 Si traccino i luoghi delle radici diretto e inverso per il sistema in esame. Il luogo (sia diretto sia inverso) sar` caratterizzato da 3 rami, di cui uno nisce nello zero mentre gli a altri due vanno allinnito lungo asintoti.
1 Lascissa di intersezione degli asintoti sullasse reale ` pari a xa = 2 [4 (1 + 1 + 3)] = 0.5. e

Nel caso del luogo diretto, gli angoli formati dagli asintoti con lasse reale sono dati da a,0 = 90o , a,1 = 270o . Nel caso del luogo inverso tali angoli sono pari a a,0 = 0o , a,1 = 180o . Tracciando il luogo diretto si ottiene il graco in gura.

Tracciando il luogo inverso si ottiene il graco in gura.

4.2 Si dica, motivando la risposta, qual ` linsieme dei valori di per cui il sistema in anello chiuso ` e e asintoticamente stabile. I rami del luogo diretto sono interamente contenuti nel semipiano sinistro, pertanto il sistema in anello chiuso ` asintoticamente stabile > 0. Il luogo diretto, invece, ha un ramo che passa nel semipiano e destro. La frontiera di stabilit` viene varcata in corrispondenza dellorigine del piano complesso. a Pertanto, applicando la regola della punteggiatura al luogo inverso per s = 0 si ottiene || = 3/4. Pertanto, il sistema in anello chiuso ` asintoticamente stabile > 3/4. e