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A.V.

Oppenheim
R.W. Schafer

ELABORAZIONE
NUMERICA
DEI SEGNALI
Edizione italiana a cura di
C. Braccini e G. Gambardella

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- 90
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Ingegneria elettrica

FrancoAngeli

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
In copertina : la foto rapprese~1a la struttura discreta a simmetria circolare,
proposta da G. Snndlnl e V. 'f agliasco dell'Istituto di Elettrotecnica della
Università di Genova, per campiona.re ed elaborare. immagini con risoluzione
spaziale linearmente decrescente con l'eccentricità (in analogia con il sistema
visivo umano).

Terza edizione 1 985

lìtolo originale: Digitai Signa/ Processi11g.


Copyright© 1975 by l'rcnti cc- !lnll. Inc., Englcwood Cliffs, N. J., u~a.
Uni ca trnduzin11e italluna aut orizza tu di Carlo Brn ccini e Giuse ppe Ga mbardel111.

Copyright ©by Franco Angeli Editore, Milano, llaly


E' vietata la riprodu zione, anch e p arziale o ad .uso in te rno o didattico con
qualsia si rnc7.:rn effctluatn, no n nulori 7.7.ala. '

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
INDICE

Prefazion e all'edizione italiana, di Carlo Braccini e Giu-


seppe Gambarde/la pag. 9

Prefazione » 11
I nl roduzionc )) 17

1. S!'g1111 /i r sisr1•111i a 11•1111'0 t!isc"r<·to )) 2)

I .O I111n1d111.ic111 l· )) 2'·
I. 1 Segnali a 1c111po di sc rclo - Scqu cm.c )) 25
1.2 Si s1c111i lincn ri in va ri anti :ill :1 1rasli1zionc )) 28
1.3 Stabi li1 i1 e c<1u sn li 1:'i )) 33
1.4 Equa zioni li neari ;ill c differe nze a cocfTìc icnli costanti )) 34
1.5 Rapprc ~ c nla z i o n e nel domini o dell a frequ enza di si-
stemi e seg n;ili a tempo di ~ c r..: t o )) 37
1.6 /\!cune prupri l: li1 di ~ i111111 c 1ri a dcllòi lrasfonn ala di
Fouri c1· )) 4)
1.7 Camµi onnmento di scp,nal i n lcmpo co nli nuo » 45
1.8 Sequcn7.e e sistemi bid imensionali )) 'i O

Sommnrio ,, 5,1

Problemi )) 56
2. La lras/ or111a1a z )) 66
2 .0 ln1roclu 7. io11e )) 66
2. I l.:1 l rn ~ f u r mala z )> (,(1
2.2 l,;1 lr:i sform ala z in versa )) 74
2.3 Teo remi e pro pri c1i1 dell a 1ra sform at;1 z )) 79
2.4 Fun?.ionc di 1rn sfèri111 c111 0 )) 90
2.5 La trasformata z bidimensionale )) %

Sommario » 10 1

Probl emi ,, 102

3. f.a lras/or111a/a di r ourier disc re/a )) ll1


3.0 Introduzi one )) 11 1
3. l .R:ipprc~c n l nz i o n e di scrJlicnzc peri odiche - Lu se rie di
Fo11ri\:r di sc1-c.:1:: 11 2
"

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


6

3.2 Proprietà della serie di Fouricr discreta pag. 116


3.3 Riassunto dell e proprietà '&Ila rappresentazione con
la DFS di sequenze periodiche )) 120
3.4 Campionamento della trasfo rmata z )) 120
3.5 Rappresentazione di Fourier per sequenze di durata
finita - La trasform ata di F(iuricr discreta )) 123
3.6 Propri età della trasformata di Fourier di screta )) 126
3.7 Riassu nto delle proprietà della trasformata di Fourier
discreta )) 136
; 3.8 Convoluzione lineare basata sulla trasformata di Fou·
rier di scre ta )) 136
3.9 Trnsformat a di Fouricr discreta bidimen sionale )) 143

Sommnrio )) 148
l'rohkmi )) 1'18

4. Uso dei /!.rll /Ì di flu sso e 11111/rici per la ra11prese11tazione


dei filtri 111 11Herici }) 163
4 .O I ntrodu zionc )) 163
4 .1 Rapprese ntazione dell e reti num eri che medi ante grafi
di tlu sso di segnale )) 164
4 .2 Rapprcse ntni one motricin lc dell e reti numeri che )) 171
4 .3 Le strutture cl i rete fondament ali per sistemi Il R )) 177
4 .4 form e traspos te )) 182
4.5 Le s1rullure di rete fondam entali per si stemi Fl R )) 185
4 .6 Elktti dell a ciunnt izzm.ionc dci pnrnm etri )) 195
4 .7 li teo rema di Tellcgcn per i filtri num eri ci e sue npp li-
cnzioni )} 205

Sommn rio )) 2 1ì
Pro ble mi )) 2 15
5. Trrniclll' di progelfo di filtri numerici )} 228
5.0 l11trodt1 7.Ìllne )) 228
5. 1 Proge tto di !ìltri numeri ci llR da fìltri nnn logici )} 2 30
5 .2 Esrmpi di progetto : trasformazione analogico-nume·
ri ca )) 244
5.1 l' rogc lln di filt ri numeri ci 11 R ass istit o eia ca lcolatore )} 26 1 ~

SA l'rorri ctn dci lì Itri num erici Fl R )) 270


5.5 Proge tto di filtri FIR con l'uso di fìncstrc )) 272
5.6 l' wgct to di filt ri FIR assistit o da calcol:itorc )} 284
5.7 Un co nfront o tra filtri 111.11111: rici 11 H e FI R )) 302

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7

Sommario pnp,. 303


Prob lemi )) 305
6. Calcolo della trasformala di Fourier discreta )) 3 17
6.0 Introduzione )) 3 17
6.1 L'algoritmu di Goertzel )) 320
6.2 Algoritmi di FFT basati sull a decimazione nel tempo )) 322
6.3 Al goritmi di FFT basati sulla decimazione in fre-
quenza )) 334
6.4 Algoritmi di FFT per N numero composto )) 340
6.5 Con siderazion i genera li su probl emi di ca lcolo per gli
algoritmi di f-FT )) 347
6.6 Al goritmo della trasform ala z chi rp )) 35 3

So111111111·io )) SH

l' roh lemi )) )(, I

7. Tra s/onnatc di /-/ ilhcrt discrete )) 3W


7.0 lnlroduzione >) 369
7. I Sufficienza della sola parte re;1 le o immaginaria rer
sequenze cau s::i li )) ~71

7.2 Concli7.iom; di fa se minima >) 377


7.3 Trasform ale di Hi lbe rl per la DrT l) 385
7.4 Trasfornrnlc di Hilbert per sequenze compl esse )) ·mq

Somm ario )) )'17

Probl emi )) )9L)

8. Sr·g1111/i casuali rliscrl'li )) 1) 0'7

8.0 Int rod uzione )) ·107


8.1 Un processo casuale a tempo di screto )) 408
8.2 Medie )) 4 13
8.3 Happrcsc ntazioni in freq uenza dci scp:nal i a energia
infinita )) 41 lJ
8.4 Ri sposta dci ~ i st c mi lin ea ri a segna li cas u::i li )) 422

So111111 nrio )) 4 2(>

Prnble rni )) 1 i27

9. Effetti della fcm ghezza fin ita dei rc.~is tri nella elabora-
zione 1rn111erica dei se~nal i )) 414
9.0 l111 rodu1.iunc 4 'i4
"
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8

9.1 Effetto della rappresentazione dei numeri sulla quan-


tizzazione ., pag. 436
9.2 La quantizzazione nel campionamento di segnali ana-
logici )) 443
9.3 Effetti della lunghezza finita dei registri nella realiz-
zazione di .filtri numerici "IR )) 448
9.4 Effetti della lunghezza finita dei registri nelle realiz-
zazioni di filtri numerici FIR )) 469
9.5 Effetti della lunghezza finita dei registri nei calcoli
della trasformata di Fourier discreta )) 475

Sommario )) 493
Problemi )) 495
IO. Elaborazione omomorfa dei seR nnli )) 510
IO .O Introduzione )) 510
I O. I Sovrapposizione generalizzata )) 511
10.2 Si stemi omomorfi moltipli rn tivi )) 51.ì
l0.3 Elobornzione omomorfa di immagini )) 5 16
10.4 Sistemi omomorfi per la con vo lu zionc )) 520
I0.5 Proprietà del cepstrum complesso )) 530
10.6 Al goritmi per la renlizzazi onr dcl sistema ca rntt eri-
sti cu n. )) 'i\()
10.7 Appl lcu1.ioni dcll n dcl.'.0 11 vo l11 7. ÌlHH.: 0111u111nrf:1 )) 'Hl

Somm nrio )) 557


Probl emi )) 558
11 . Stima dello spettro di potenza )) 561
11 .0 Introdu7.l onc )) 561
11 . I Principì fondomcntali di tco rin della stima )) 562
11.2 Stime dcll'aut ocovarian za )) 567
11.\ Il periocl ogramma co me stima dello spettro di po-
tcm.n )) ')70
11 A Stim ntori ckll u spettro «s mu ssati » )) 576
11 .5 Stimn dello covari nnza in crociata e dell o spettro
in croc iato )) 583
11 .6 Uso cklln Fr T 11 ell11 stima dello spetlrn )) 584
11 .7 Esempi o di ~ tinrn dell o spettro )) 591

Sommo rio )) 600


Prohlcmi )) 600

Indi ce nnaliti co )) 605


La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
PR EFAZ IONE /\L L'EDIZIONE ITALIANI\

L'edizione italiana ciel libro di Oppenheim e Schafcr potrà essere utile


a quanti, soprattutto a livell o universitario, hanno bisogno di una prepara-
zione cli ba se nel ca mpo della elaborazione numerica dci segnali per poter
usa re a questo scopo . in modo co nsapevole e creativo, i r;il co l;1lo ri e i va ri
altri di spositi vi num eri ci che la tecnolog ia elett ro ni ca rend e oggi di sponi bi li .
Ci sembra che prop ri o la crescen te diffu sione e il mi gli oramento nell e pn:-
sla zioni (cioè costo, vclocit [1, d imensioni ) di tale tecnologia so ttolinein o il
vnlorc formativ o di un libro come questo , clic non è sogge tt o a « in vecch ia-
mento» , in quanlo è dccli c: 1to ai foncla mcnli dci segnali e sistemi di scn:li
e non a particolar i tec nologie rcalizzaliv c. No n a c;1so il li bro i; sU1t o giii
ado tt ato con successo in riì1 d i ce nt o univcrsit ii degli Stali Un it i. C'è da
dire piull os lo che il libro no11 pretend e cli cop rire l'inl cra arc:1 ck ll :1 lrn ri :1
(ki Sl')'.1111li (' , i. ll' nii di , 1·n·1i r clw. d.11 q111111 dt1° è ' 11110 sni ll ll, :i S\lllll p11r
vcrific:ili tl q'. li i11l crcss:1 nli sviluppi in alcu ni sc lluri tlcll'cl;1hu ra ziu nc 11u1nc-
rica dci segna li . /\ ques ti . che poss iam o co nsid era re limiti dd libro. e che
meglio potrebbe ro chiama rsi clc limil azioni, acccn11c rc111 0 orn b rcvc mc11 1c.
anche perché 11 on ci sembra util e so tl olin carn c ulteriormente i preg i. /\ pa ri e
approfondimc111i teori ci in argomcnli parti co lari. un fotto imporL;mtc di
ques ti ultimi nnni è stai o l'nvvi cirrnmi:nl o dell e co muni caz ioni e <ki cu11 -
lmlli in sc ll ori co me l'icl c111ificazio11c e la sti111 ;1. Do qucslo punt o di visla,
mnnca no nel lib ro un'int roduzione :d ia rapp rese nt az ione dci sistemi di scret i
mediante variubili cli staio e tuli o l'a rgomen to dcl filtraggio ottimo e de ll a
stim a lineare di para metri, in clu s:i la stim a dello spettro mcdi ;111tc mod elli
;iulorTr,rl'ss ivi. All ri sv illrppi. 'tll'Cl'Ss ivi :di a s1cs11r:1 di q1 1r , 10 lihro . ri r.11:i r-
danu le rcc11i chc di clahurazinnc in 11:1r:1llclu e il c;1mpo c11i cssc p<1rli co l:1r-
mcn1 c si prcslnno. cioè il trall :imcn lo cl cll c i1111rn1gini . Inoltre. si può cil ;irc
nncorn l'uso cli trn sformal c di ver~ · eia ciuclla di Fouri cr n Il a r;ipprcscn ta-
7.ion e elci scgrw Ii. e i co rri spundcn I i :il gori 1111 i di t ra sfor111 :11.iunc veloce.
Qualche parola, inrinc . su 1dcu11 c sce ll c ri gunrcfonli la trnd11 zionc.
Innan zitutto si è deciso di rend ere l'ingk se di p.ital non con un nco log isnw
( « di gil alc »)ma C(l ll l'ar.ge lli vo " num eri co » che i; cli sig11ific:11 0 sos1:111zial -
mcnlc ugu;dc e di 11 so d iffu so nc ll n lcll er:1lurn 1ccni e:1. Ta le sce lta l: slala
mant enut a anch e per dizion i non propri o rclici (com e in « rclc num eri ca»).
dove co1111111 ci 11c il con lcslo è pili che sullì eient c a chiarire il signifi ca to.
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
10

Per il resto, si è cercato dÌ rimanere fedeli al testo americano , nei limiti di


una buona comprensibilità."'1ell 'itali ano, aggiungendo talora tra parentesi
\'espressione (ad es.: hardware), nei casi in cui, essendo probabilmente nota
al lettore, costituisce un aiuto alla comprensione del testo .
Desideriamo infine rin graziare pubblicamente gli amici e colleghi del-
l'Istituto di Elettrotecnica l'iltO Casalino, Franco Dnvoli, Giuseppe Marino
e Carmelina Ruggiero, che ci hanno seguito in questa nostra traduzione
rendendola con i loro commenti migliore e meno faticosa .

Carlo Braccini - Giuseppe Gambardel/a


Istituto di Elettrotecnica dell'Università di Genova

La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)


PREFAZIONE

Questo volume trae origine dalle nostre attività didattiche e di ricerca


nel campo dell'elaborazione numeri ca dci segnali ed è pensa to so prattutt o
come libro di tes to per un corso unive rsitario dcl penu ltimo o ultim o anno .
li li bro è in clTc tli ba sa lo su ll e di spense che qu ;il chc ;inn o fa sono sl:il c
usale pe r un co rrn inl rodutl ivo (di d11r;1la se 111cs1rnl e) p1Tsso il lìip;1r1i -
mcnl o di in gegneria clellri ca dcl Mii. no ncht: pe r un co rso di istru zione pe r-
manente presso i Labo r:i to ri Beli. Le slcssc di spense so no in oltre st;11 c usa te.
per tre a nni, in un co rso cs li vo di clu e sc llinrnn c. SL'lllprc presso il Mi i. r,
i11 u11 ;1 fo rnt !I s u 1'l'1· s~ i v:i 111 \' 1111 · :1111pli :1l :1. in ror~ i Sl' llll' Slr;ili pn· s~ o m1111 L·m~r
11 l1re unive rsil i1 degli S1;11i Uniti.
Un tipi co corso sc mes lral c dovreh hc tra ll are in 111;1nicr;i co mpi la e
approfondila i ca piloli I, 2 c \.e in r lud,· 1T :ilcuni :1q',Oll1l'11l i di h:1 sc L·1111lc-
11111i 11ci ca pil uli '1. 'i. (1 e 7. li 1 · c~ l u el ci lihro1 inl L·p.r:ito rn 11 ;il1ro 111:itrri ;1li.:.
cos titui sce la ha st: pe r un co rso se mes lrnl e success ivo , ded ica lo acJ ;1rgo-
mcnti di cara ll crc av<inza to e ad app li cazio ni .
Per apprende re bene il li po di argomenti trnllat i in q ues lo libro l.· f 11 -
damenlal e svilupp;irc l;1 c;1p;1cit ;'1 di ri cava re nu ov i ri sultali e di ;1pp li care i
ri sulh1ti alla so lu zio ne di prob lemi reali. Perciò una parie no tevo le dc l li bro
è costituita da circa 250 probl emi propos ti come ese rcizi. Il loro sco po è
qu ell o di es tcnclcre i co nccl ti prt:sc n1:1 ti nel tes to. ;ipprofundire alcun i ri sul -
l:it i in esso sc n1p licc 111 ent e c i1 :1li e illu strnrc num erose applicaz ion i :i pro-
blemi prnli ci. Le solu zion i degli eserc izi possono esse re ri chi este da i doce nti
all'ed it o re. t st;1l o anche prcpma lo un cor o cli <lu to-ist ru zionc (con lezioni
reg istrate su « vid eo- lape ,, e una guida all o sludi o) da usa re unit nme ntc a
qu es to libro. lnform ;·17ioni pii1 preci se su q11 es10 111;1t cri ale possuno cssne
olle1111ll' dal l\'lit Ccn tcr f\\ r i\dv;1 nced Enp,in ee rin g St ud y.
Nell o sc ri vere il lib ro si è ass unto che il lcll o re sia in possesso delle
noz ioni fondament;tli di an ;ili si 111 <1lema ti rn (compresa un 'in trod uzione all ;i
teoria dell e variabili compksse) e di teo ri a dci sistemi lin eari per scg n;1 Ji a
tempo co nti nuo (comprese le tra sformate di Laplél CC e di r ou ri c r). dcl tipo
di que ll e fo rnit e in num eros i cors i di laure;i in in gep.nerin. !\ p:1rte queste
nozioni di base. il lib ro è ;1ul nsull icic11t c c . in pa rti cc•larc. non presuppc,ne
che il lett o re abbi ;1 co noscenze ri p.ua rd anti i seg nali a tempo di scre to. le
tra sformate z e le lr;i sfo rmatc cli Fouricr di sc rete.
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
12

Nel cap. t si comincia col defi nire i segnali a tempo di screto e la


cl asse dei sistemi lineari invar i~nti all a traslazione. Vi ene poi illustrata la
0

rapp resentazione di questa cl asse di sistemi sia nel dominio del tempo ,
usando la somma di convolu zione, che in quello dell a frequenza,
usando la trasform ata di Fouri er. Nel ca p. 2 l'uso della trasformata di Fou-
rier viene generalizza to tra ttando la rappresentazione di segnali e sistemi
a tempo di screto mediante trasformata z. La maggior parte del cap. 2 ri guar-
da la defini zione e le proprietà della tra sformata z e la rappresentazione
della fun zione di trasferimento dci sistemi lin ea ri invari anti all a traslazione.
Sia il primo che il second o ca pit olo si chiu do no con un a breve generalipa-
zionc al caso bi dimensionale dci concetti svilu ppa ti per i segnali monodi -
mensionali . li cap . 3 è ded icato all a trasforma ta cl i Fouricr discreta. Ques ta
tra sformazione cos titui sce la ba se di molt e tecn iche di elabo ra zione nume-
rica dci segnali cd è un co nce tt o i11l ri11 scc ain cnl c lcg<lto al lcmpo disc reto.
Olt rl' nel illu slrnrc In trasfornw tn cl i Fuuri cr disc reta e le sue propri cli1, si
inlrnducc il metodo di esecuzione dl' ll a co nvo lu zionc di sc reta media nt e la
trasforma ta di Fouri cr di screta. Si può qui nd i dire che i pri mi tre capitoli
presenta no i conce tti fonda ment ali nell a rapp rese ntazione dci segnali a
tcmpti di screto.
Mentre nel cap . I viene in trodoll a la classe dci sistemi lin eari inva ri anti
all a traslazione rn pprcsc nt ah ili con eq uazioni lin eari alle diITcrenzc a cocf-
licicnti cos lnnti . nel cnp. 1 viene discussa lu rcali zz:1zione di lnli sistemi con
n·1i 1111r1 H·r icile roslitu ill' d11 sp111111 111\1 ri, r ll' ll ll'l1li di ri1 1inl o C' 111nl1i pli l' 11 tPri
per cos t11 11ti . llu u11;1 p:1rt c dcl c:i pil l1 lo è dccli c:1 l:1 ull :i 111·csc11t 111.iu11L: di 111ul1 e
tra le più im port anl i si rutturc dci li l1ri numerici. La rappresentazione ma-
tr i c i ~il c ~ q u e ll a co n i gra fi di flu sso int rodott e in ques to ca pit olo si co nclu -
dono poi con un a teo ri a dell e reti numeri che, che comprend e un a disc uss ione
dcl teorema di Tcll cgen per le reti num eri che e alc un e rcla7.ioni di sc:n siti viti:l
di rete che ne di scendono.
Nel cap . S sono sv ilu ppali i conce tti fonda ment ali per il progett o dci
filt ri numerir i con la presc nt a?.ione el ci metodi di progl' tl o pi ì1 comuni e
pi ì.1 util i, che comprend ono sin mclod i an aliti ci che tecni che cosidd ett e nlgo-
ritmi chc. cioè assisti te da calcolatore.
Nell a teo ri a dci sistemi lin cnri a tempo continuo , la trasforma ta di
Fou ri cr è soprn ttuto uno strumento anali tico per la rap prese nt az ione di
sep_nnli e sistemi. Nel caso a tempo discreto, invece , molti sistemi e algo-
ritmi di cluhornzionc dci segna li ri chi edono il ca lcolo espli cito dell a tra-
sformntn di Fouricr. Nel cn p. 6 vengono discusse ap punto le 1cc nichc di
cnlcolo dell n trn sformatn di fo uri er disc reta e la maggior pa rte dell a discus-
sione ve rte sugli algoritm i di trasfo rmata di Fourier veloce per seq uenze
sia monodim ensiona li che multi dim ensionali.
Nel ca p. 7 vi ene introdott a In trns formata di Hilbert discreta. Tale tra-
sfonnntn ri s11 lt n utile in numerose np pl ic111.ioni, come il filtni ggio inverso ,

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13

la rappresentazione complessa di segna li reali passa-banda e molt e altre.


Essa assume anche parti colare importanza per un a classe di tecn iche di ela-
borazione dci segna li che va sotto il nome di filtra ggio omomorfo cd è di-
scussa nel cap. 1O.
Nella tra ttazione svolt a nei prim i sette capitoli si assume che i segnali
a tempo discreto con cui si ha a che fare sia no segna li determini sti ci. Un 'al-
tra classe importante di segnali a tempo discreto è tuttav ia quell a dei segnali
casuali, caratterizzati fondamentalmente dalle proprietà di opportune medie,
come la funzione cli correlnzione e la sua trasforma ta di Fou ricr, cioè la
funzion e di densità spcttrnle. Nel cup. 8 vengono presen ta ti, perciò, alcuni
concetti di base sui segnali di screti casuali, che vengo no poi utili zzati nel
cap. 9. In tutta la trattn zionc svoltn fino a tale capitolo si a ·sum c che i segna-
li siano di sc reti in tempo m;1 co ntinui in nmpi czza. Ou :1ndo però si rapprc-
scnt :1110 cki srg rrn li w c;1ico l:1l ori (o di spositi vi p;irti co lari) nurm:ri ci. occorre
quan li zzarc le :1mpi czzc . L\:ffctlo cli qu esta quanli zzazion c diprnd c l'ort c-
ment c dnlla scclt;1 ùcll'ari tmcli c;1 e d;1ll :1 lu 11 ghczrn di p;1rola , nonclu; d:1lla
partico lare app li cazione. Molti degli cfTclti cl cll n lun ghezza finit a dci reg i-
stri possono essere carnlt eri zzal i usando i ri sultali dcl cap. 8, c, infoui . nel
cap . 9 viene cs:imi1rn t;1 la rappresc11lazionc di tal i df<.:tt i in termin i cli rum o-
re additivo. svil uppando l';1nnlisi sia per il fìltr:i p.gio numeri co che per e li
nlgoritm i di lrnsforlll:Jlil cli r ouri cr vclm:c.
Il c11p . I O i': cl cdi rn to 11 q11 L·ll11 clas se di terni che di el;i hnrn1io11e tk i
Sl'J',ll liii li lll il l'l>llll" lilt l'llj'.)'.ill llllh>l1Hlrf11 . 0 11 t·\I\" l\'C11 icl11', !'ili' 11 011 l'\'•l'll d1 1
lin eari, sono bas;1te su una gencrn liu:1 zionc dell e lccni cli e lin l':iri s11 rni si
in ccntrnno i pri mi c<ipi toli dcl libro , e possono essere ca pit e in b<1sc ai con-
cclti di scuss i nei c<ipit oli precedenti. Quindi. oll rc a introdurre un a nuova
classe di tecni che cli cl<1born zione dci segn:di , qu esto capi tolo mostra :rn che
com e possono esse re utili zzali , in modo piull osto elaborato, molti dci ri -
sultati prcccdcn tcmcnt c ri c;1vati in qu esto stesso li bro. Inoltre, sempre nel
cnp. IO, ven go no mostrnl c aleun c nppli caz ioni dcll'clabo rnzi onc omomorfa
dei sC'gna li, con lo sco po di fornire 111 lcl torc u11 'i 11 dic:i zio11 e dell e ampi e
possibililà appli cative olTcrtc in ge neral e d;ill'cl aborn zionc numerica dci
scgn<i li.
L'u ltim o capi tolo , il ca p. 11 , ri gunrda un'altra imporl <1nlc classe di
app li cazi oni dell e tecn iche di cl<l borazione numeri ca dci segnali, e cioè la
stima dell o spettro di polcn7.a di un segnal e cnsuale, per In quale ri sult ano
utili moll e dell e tecni che di scusse nel corso dcl libro. Tale capit olo . tuttav ia,
non pretende di esse re di pi li di un'introdu zione elementare a un r ro hlerna
molto comp lesso.
Nella scelta e nell a preparazion e dcl material e presental o <i hbi arn o
cercato di concentrare l 'atl cnzionc sui princip i foncbm cnt :ili che posso no
trovn rc v11 sln 11pp li rn1.ionc nei cli ve rsi cn lllp i duvc è neccss nr ia l'<:l:1hmazione
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dei segnali, evitando d'altro loto quei dettagli che ci sembravano eccessivi
per un libro come questo . Multi di tali dettagli , nonché ulteriori applica-
zioni, si possono trovare nel libro di Rubiner e Gold * ed ito contempora-
neamente al nostro.
Durante tutta la preparazione di questo libro ci siamo giovati della
stretta collaborazione di nunrèrose persone che ci riteni amo fortunali di
poter annoverare come colleghi e umici. In particolare. buona parte del
libro risente f rtemcnle dcll"attivìtà svolta in comune, o a stretto contallo,
con il Or. B. Gold e C.M . Rader del Lincoln Laboratory dcl Mit, con il
Dr. J.L Flanagan. il Dr. J.F. Kaiser e il Dr. LR. Rabiner dei Laboratori
Bell. e con il Prof. T.G . Srockam, Jr., dell'Università di Utah . Il Dr. Gold e
il Dr. Flanagan, in parti colare, non solo hanno inOuenzato direttam ente il
libro, ma hanno anche contribuito profond amente alla cresc ita perso nale e
professionale ri spettivam ente di A.V.O. e di R.W.S. : ci è gra dit o ri wno·
scc re qui il nus tro dchito verso di loro . In oltre uno di noi due (ICW .S.) ha
avuto umi lunga e fruttuosa co ll abora zione di ri cerca con il Dr. L.R. Rabi-
ner, che ha portato contributi di vario tipo a questo libro .
Altri signilicntivi co ntributi sono venuti nnche Jni nos tri studenti . In
purtil:ol11re , il Dr. IC Mcr ~ c rc ;iu è stnt o di :iiuto 11cll'i11 scg11:11nc.!nlu dcl co rso
al Mit cd è stato anc he il nos tro mi glior cri ti co: i suoi meditali commenti
hanno migliorat o notevolm ent e il lib ro . An che il Dr. R.E. Crochi ere ha co l·
laborato all'in segnamento dcl corso cd ha fornito molti utili sugge rimenti .
Inolt re, il lavoro di ri cerca svolto durant e la ua tesi è stato utilizzato nello
scrivere il ca p. 4. D. /ohnson, M.R. Porln ofT e V. Zue, nell a loro qualitìi
di assistenti dcl cor o, hanno port ato un contributo di criti ca costrutti va e
di correzion i che hanno mi gliorato il lib ro. H. Hcrscy, olt re a lavorare come
ass istente, ha prepa rato le soluzioni dei problemi propos ti .
Molti altri nostri studenti , come anche sllldenti e professori di altre
Università, hanno letto e criti ca to varie versioni dcl tes to. I loro commenti,
di cui li ringraziamo, sono stati molto utili. Des id eriamo anche ringra ziare
S. Bates . J. Dubnows ki, R. Kuc, G. Kopcc, J. McC lcll an, E. Si ngc r, 13 . Stuck
e alcune dell e persone cit ate prima , per l'aiuto datoci nell a correzione dell e
b07.ze .
Vogliamo qui ringraziare il Mit e i Labora tori Beli per averci fornit o
sia aiuto materi ale che un ambi ente stimolante dove hann o potut o sv ilup·
parsi le idee di ques to libro. Una p<1 rte dcl lib ro è stata sc ritt a mentre uno
degli aut ori (/\.V .O.) era « Guggcn hcim Pcllow » nl Laboratorio di ri cc r·
che sulla voce d c ll ' Univcrs it ~ di Grcnob lc in Fran cia . Sinmo grnti alla Fon-
dazione Guggcnhcim per il co ntributo ed al Laboratorio di ricerche sulla
voce per l'ospit<1lità fornita in tale peri odo.

• L.R. R:ihin cr e n. Gold. Tlt eory a11d Apf1/irnti"" o/ Dip.ita/ SiR110/ l'rocessi11 f1,,
Prcn!i ce-llnll. ln c., Enid cwoud Ctitfs. ·N.J.. 1975 .

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Infìnc ringraziamo la Sig.na Jud y Joh nson, per l'aiuto datoci durante
la preparazione dcl manoscrit to, e la Sig. na Monica Edelm an, la Sig.ra
Anita Caswcll e la Sig.ra Monica Pettyjohn per il loro contributo alla pre-
parazione delle versioni preliminari dcl li bro.

/\fan V. Oppenheim - Ronald W. Scha/er

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La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
INTRODUZ ION E

L'elaborazio ne numcri cn* el ci segnali . urrn d isc iplin a chi; affond a le


sue radi ci nelle matemati che dc l XVII e XVI Il secolo , è di ve nt ata oggi
un imporl ;rnl e slrurn i; nto cli la voro in t11rn qu;:i nlil ~t di sett ori di versi dell a
sc ienza e della tecnologia . Le ti;cn ichc e le :ip pli rnz ioni di qu es ta cli sc i-
plin n, mcntri; cl11 un lal<1 ri sa l ~>. onu 11 Ncw1011 e a Cau s~ . sono iii lc111 po
stesso inti111 ;1111c11lc con nesse ai moderni c:1lcu l;1luri num erici e ai circuiti
inl cgrnt i.
l,'c l;1hm :1zionc nu 111eric:1 lk i scr.n:di ' ' occ 11 p:1 del la r app re ~c 11t a ­
zione el ci sq'. n;ili rn cdian l · sequenze di 11 11111 cri o sirnholi e dc.: 11 ;1 cl:1hora-
zionc d i tali sequenze. Lo swpo cl i ques ta el;1ho r;iz ione può esse re qucll0
di stim are dci p:r ra melri c:1ra ll eri sti ei d i 1111 scgn:r le o q ui.: ll o di lr:1sl'or-
mare un scg n:il c in un a fnr111:1 che per q11 alc lH.: moti vl' ri >11 lta pili v:in t:rg-
giosa. l,i; tecniche dell':r nalisi num cric;1 c l a~s i ca . come q uell e che sc rvo n
per l'intcq olazionc, l'int cg ra7.ione e la di.: ri vazione. sono ce rt amente ;il go-
rilmi cl cll 'e l:ihor:11 ionc n11n1cri ca el ci sl'gnali. O':ilt ra p:r rt c. la d isponihi -
litì1 di c:ilrol:1t or i 11 11 1ncriri molt o V<" l11r i h:i in cur:11;gi:1to lo sv il up po di
11 l1~o rilmi di cla hora 7ione se mpre pi[1 cr1111 plcss i e ~ o f i s ti c :rl i . e inultre i
recenti progressi nell a tecn olog ia dci circuit i inl cgrat i l'anno prevedere
reali zzaz ioni economi che di sistemi molto compless i di elabora zione num e-
ri ca dci segnali .
L'clahor:1zione dci scp,nali. in gc 11 cr:rl c. ha un a ricc:i stori a. e la sua
irnporlanz;i \; ·v id entc in cam pi molt o di versi come I 'in gcgneri<t biomedi ca .
l'acusti ca . le tecni che sonar e ra dar, la sismul ng ia. la co mun icniClnc dcl
parl ato e quell a dci d:i li , la fisic:1 nut: karc. c molti altri camp i. In di ve rse
appli cazioni, come. per ese mpi o. nelle a 1rn li si clct t roenccf:tl or,. rafichc ( U ·:G )
ccl elcll rot:a rdi ogra fi che (ECG) . o in sislcmi per la trns:n iss ionc o il ri co-
nosc iment o dcl parl:i lci, l'o biett ivo puù c~s c rc q uell o di cs tr:irrc alc uni
p:iramctri rnr:i tl cristi ci dcl scgn:rk . In :rlt crn 11 1i v:1 , lo scopu puli es~L' n:
quello d i se p:irn re il scgn:i lc util e d:i alt ri scgn:ili che inl crl'cri scono ( « ru -
more n ) . oppure quell o cli rnocl ili carc il segnale per presentarl o in un a

• Per In l rndu 7. ionc cl c ll' :i g~'.c ll i vn dip, ital dc l l cs l o am er ica no è sl al o prdr r i l o.


qui <' nel ~C J~ ll i l n. il termine <t 11t1111 ericn n al ncn lugi ... n1 n ~ di yil:dc ~' . in q1 1a 11l l 1 l·
nd cg11 nl o •H• l sip, ni ri rn lo l' piì1 n> 11H11 1c 111 L· 111 c " " 11 0 nc ll H k ll l' l ll l11r:1 1n· 11i c" i11 i lH
l in no (11.c/.I .).

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....
form a che sia piCt facilmente interpretabile da un esperto . Come ulteriore
esempio , si con sid eri il caso d\ un segnal e trasmesso attraverso un ca nale
di telecomuni cazioni. Questo segnale ri sulta generalmente perturbato in
una quantità di modi che includono la di storsione dcl o na le, l'attenua-
zione e l'inserimento del rumore di fondo. Uno degli obiettivi del ricevi-
tore è quello di compensare tu!J.i questi disturbi. In ogni caso, si richi ede
una elaborazione del segnale di ricezione.
I problemi di elaborazione dei segnali non si limitano, ovviamente,
al caso di segnali monodimensionali. Molte applicazioni di elaborazione
delle immagini richiedon o l'uso di tecniche di elaborazione di segnali bidi-
mensionali . Valgano come esempi i problemi dell'anali si e del migliora-
mento (« enhanccment ») di racliografìe, di fotografìe aeree per la rive-
lazione di incendi di foreste, danni a raccolti, o condizi oni metereologiche,
e cli trasmi ssioni televi sive eia sonde lun ari o nel lontano spa7.io. Tecni-
che di cl11bon17.ionc cli scgnnli multidim cnsion11li sono anche utili zzn tc per
l'anali si di dati sismi ci in relazione 11 terremoti , ricerche di giacimenti
petroliferi e cont roll o di esperimenti nuclea ri .
Fino a pochi anni fa I'clahornzi onc dci segnali è stata attuata usando
tlplcnmcnl c strumcnt11 zionc nnnlogica. Al cune ccc zioni si chhero p, iÌl
negli nnni '50, specia lment e lù dove si richiedeva un'claboruzionc pnrli -
colarmente sofisti cata. Ques to è accaduto, ad esempio, per l'a nali si di certi
dati geofì sici che venivano reg istra li su nas tro mélgnclico per poi clél bo-
rurli su gro ndi culcol11t ori numeri ci. Oucslo tipo di probl emi costitui sce
uno dci primi esempi di tru tt nmcnt o di segnali usa ndo i c:dcolntori nume-
rici. Ques ta clubornzionc non pot eva gc11 crnlmcntc esse re svolta in tempo
rea le: per esemp io occorrevano minuti , o anche ore, di tempo al calco-
lntorc pe'r clnborn rc talora solo pochi secondi di cinti . Pur con qucstn limi -
tazione, In fl css ihil ltn dcl c11 lculntnrc nu111cl'i cu rend eva qu cs tn nlt crnnti vn
assai attrucntc.
Durante qu es to stesso pcr!odo si sviluppò anche un altro modo di
usn re i culcolntor i numeri ci nella elaboraz ione dci segnali . Grnzic nll u
Ocssibi lit i1 dci culcolatori num eri ci si dimostrò infatti utile in multi ca si
simulare un sistema di elaboraz ione di segnali su calcolatore numerico,
prima di passare alla sua rea li zzazione con circuiti analogici. In questo
modo un nuovo nlgo ritmo, o sistema, di clnbora1.ione potevn essere stu-
di ato speriment alment e e in modo fl ess ibile, prim a di impegnare ri sorse
economiche e tecniche nell a sua costruzione. Esempi tipi ci sono state le
simulazioni dei « vocoder » sv iluppate presso il « Lincoln Laboratory »
e i « Beli Laboratori es ». Nella realizzazione di un « vocoder » a ca nali
analogico, le cara tteri sti che dei fìltri spesso influi scono in modo non pre-
vedibile sull a qualit ìt dcl s~gnnl c voce ri sultante. Ebbene, queste ca rat-
teri sti che dci fìltri vcnivnno messe 11 punto attraverso simul u1.ioni su ca l-
col atore e la qu alit ù dcl sistema pot eva essere valutata prim a della costru-
zione dcl di spositivo ana logico.

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In lutti gli esempi ci tati sopra di elaborazione di segnali fatt a me-


diante calcol atori numerici . il rnlcolatorc offriva indubbiamente enormi
vantaggi di ncssibilit ii. Tuttavia non semp re l'elaboraz ione poteva esse re
svolta in tempo reale . Di conseguenza l'a tte!_lg iamc nto preval ent ement e
svi luppatosi in quegli anni è staio qu ell o di usu re il ca lcolatore numerico
per approssimare, o simulare, un sistema analogico di elaborazione di
segnali. Questo atteggiamen to ha fatto sl che i primi lavo ri sul filtra ggio
numerico riguard asse ro sopra! tutto i diversi mod i di programm are un
filtro in modo che la sequenza convertitore anal ogico/numeri co- filtro nu-
merico-convertitore numerico/a nalog ico approssimasse un buon filtro ana-
logico. L'idea, infatti , che I sistemi numeri ci potessero essere usati prati-
ca mente per la effettiva e diretta elabo ra zione dci segnali (per la voce . il
rnd ar o altre :1pplic;az ioni) scmhr:ivn a ll ora molto a7.zmd ata . Vcloc it i1,
c;ost o e dimensioni erano. ovv i11 111 cnt e, tr · i111po rt :111ti 1':11t o ri 11 f;1vo1\' del-
l'uso di rn11 qH111en t i an:il ogic; i.
Man man o che i seg1rn li venivan o elaborat i su ca lcolat or i num eri ci.
si sv iluppava t11tt11 via una naturn le tend enza a spcri111 cnt ;1rc al poritmi di
cl11horn7.ion c di St'l'.n:ili St' lllprc piì1 ~ n li s ti c :1ti . 1\ic.: u11i di q11 cs ti 11 11•.llr it mi
nncqucru 1.: rnm: produlli diretti lklla l lc s~ ihilit ;'1 dcl c: dco lat orc nu rm:ri rn
e non sem bra va no avere alcun a poss ihilit i1 d i reali zzazione prati ca nell a
strumentazione an alogica. Così molti di ques ti :il goritrni erano co n ~ id e­
rnli inl ercssnnti. ma. in un cerio SC' nso, poco utili . lln esc11 1pio di u1111
classe cli nl1'.orit111i di ques to tipo fu l'in sieme ;k lk ter ni chc indi ra tc co l
nome di « cc pslrum » e l'iltr:iggio 01110nH>rfo. Ern stai o dirn oslra lo in
modo i11cqu ivnc :i hil e su c:1kolatnre che qu c~. t c tccn ic;l1c po tcv rn w esse re
v11 n1 11ggios11me11t e :1p pli rn1 c per sistemi di rumprc s~ i l1 11 e cli h:111d 11 11 t· I par-
1111 0. sistemi per 1:1 dcn111 vu lt1 ziu11 t'. e pcr 1:1 ri1nuzio11 c di ec hi . l.11 ll H' ~~ n
in opera di qu es te tecni che ri chi ede il cako lo esp li cit o <l ella lra , fornrnta
inversn di Fnuri cr dcl log:1ritmo dell:l tr:1 sfornwla di Fomi cr dell 'in f! J-Csso .
I.a prccisic111 c e la ri solu ziu 11 c 111:ccss ari c nel c:1lculu lkll;1 tr ; 1 ~ fon11 : 11 : 1 di
Fouricr er:ino tnli da esc ludere l'u so d q~ li an :ili zz:1t ori di spcll ru an:dogici.
Ostacoli di qu esto tipo forni vano quindi un'ult eriore spint a alla reali zza-
zione in modo dcl tutto numerico di sisk mi di clahor:1zionc dci scgn:ili.
Cominciò pertanto un l:1vo ro :1tti vo di ri cerca su « vocudc r » e a11 ali zz11 tori
<li spcllro num eri ci cd altri sistcllli co mplct:imcnl e nu mcrici. nella spc-
ran zn che all a fine tali sistemi sarebbero diventati prati ci e co nvenienti .
Lo sviluppo di un nuovo modo di considera re l'elnbo razionc num e-
ri ca elci scgnnli ru anche ncce lcrn to da lla sco perta. nel 1965. di un al go-
ritm o cmcient e per il e:1lcolo dell e trasformat e di Fouri er. Ques ta cla sse
di nlgorilmi è co nosc iutn co n il nome cli lr:1sfnr111:ita di Fnu ri n vclocc o
FFT (« Fas i Fouri cr Tr:1nsforlll ») . I.e sue impli ca7i oni si dim m trnrono
import anti cln di ve rsi punti di vist:1. Numerosi nlgo ritmi di clnhornzi one
dci segnali che er:ino st:11i sv ilu ppa ti su c:i lcol:1tori numeri ci ri chi edt: van o

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....
tempi di elaborazione che superavano di parecchi ordini di grandezza il
tempo reale. Spesso ciò dipend,va dal fatto che l'analisi spettrale era una
parte importante dell'elaborazione e non si conosceva nessun mezzo effi-
ciente per realizzarla . La trasformata di Fourier veloce veniva a ridurre il
tempo di calcolo della trasformata di Fourier di diversi ordini dì gran-
dezza. Ciò permi se la reali zzaz ~ne dì algoritmi sempre più sofi sticati per
il trattamento dei segnali con tempi di elaborazione che consentivano l'in-
terattività con il sistema. Inoltre, avendo compreso che l'algoritmo della
trasformata di ·Fourier veloce poteva in effetti realizzarsi mediante cir-
cuiti 11d esso specificamente dedicati, moltì algoritmi di elaborazione dei
segnali che fìno ad allora erano sembrati « non pratici » cominciavano a
potersi rcn li zzarc grnz ie proprio a circuiti (logici) specializzati .
Un'nltra imporl unte impli cazi one dcll'nlgo rilmo della tra sform ala di
Fn11ri er vt' locr· di1wnrl t" v11 cl11! smi essn e fin d1ill 'or igi11e un co ncc ll o n
1rn1pu di sn l' lo. Fssn, i11f1111i , 111ir:i v:1 111 c11Jr,1lo d<.: 11 11 lrn sfm111:1111 di Fou·
ricr di un scgnak a 1c111po di scrt.:lo ovvcro di un a scquc11 7..a, cd i111 pli c;iv a
proprietà e form ali smi matemati ci es alli nel domini o dcl tempo di screto .
Non si trnll avn dunciue di unn sempli ce approssim nzione della tra sform ala
di Fnuricr nel dominio del lempo continu o. Ciò si dimos lrò impor tan te
perché ne scgul uno sti1m>lo a riformulare molti . cance lli e nlgo ritmi di
clnborazionc dei segnali nel form ali smo ad;1tto al tempo di screlo. di modo
che queste tecni che formarono un in sieme esa lt o di relazion i nel nu ovo
dominio. Ci si allo nl anava così da ll 'id ea che l'elaborazione dci scg nnli su
un ca lcolatore numeri co fo~sc sempli cemente un 'a pp ross ima zione dell e
tecni che di clnborazionc dci segnali ilnn logici. Con q uesto cnmb imncnl o
di pu nt o·d i vis tn si affe rm nva un f'ortc int eresse nel nu ovo. o rin ato, cn mpo
rk lf 'c lahorazionc numerica dci seg nai i.
I.e lecnic he e le app li cazioni dclf'elilborazionc numcri cn dci segnali
vn nn o e ~ pnrnkndo : i nd un ritmo str;1ordin ario. Con l'avvento dell'inl cgra-
ziolll: su l:i rga sca la e la consC)'.\1(.: nt c riduz ione nei costi e nell e dimensioni
dci rn111pom·n1i (imicme all a ;1t1rncnlata vclocit i1), la clnssc dell e app li ca-
zioni dell e ti.:cni chc di clabornzione numerica si allrirga co nlinu ament c. I:
ogg i poss ibi le rea li zzare fìlt ri nt1mcri ci spcciali zzn li fun zionanti a vcl ocit i1
di cn111pi\1n ;11ncnto nell a fa scin dci mega hertz. Sono 1111chc di sponibili in
rn mmnl·io el11 hornluri spcci;ili 7.7n ti ehc rcnli 7.7.11no la trn sfornrnln di Fm1 ·
rin vt.:lm:c, per clev nti fl ussi di clnli. Sc mpli 1.: i filtri numeri ci sono sl:ili rea-
li na ti r0 n un uni co ci rcu it o int cgrn to. Per qu nnl o ri guarda i sislcmi di
· omprl' S~ ion c di ha nd 11 ti r i p11rli11 0. l'm ienlnmcnl o 11ltunlc è pressoché unu ·
11i111 l' llll' llll' din·11 11 l'l'l'Stl rt"1iii 'll.1r1il111i lutte numcrir hl' 1~rn 1 i e 111111 loro
;1t1u:ilc ma r.gio re praticiti1. G li elabora tori numeric i si trova no anche ad
esse re parte int cgr:inte di numeros i sistemi moderni cli radar e sonar . C'è
da i1ggi un gcrc che. r1 l1re ai circuii i spccinli zza t i per l'elaborazione nume-
rica dci sçgn;ili. so1w l'''.)~ i di sponib ili spec iali cnl colntori progrnmmahili

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la cui architettura è spccifìcamenle adattata a problemi di elaborazione


numerica di segnali. Tali ca lcolatori stanno trovando app li cazioni sia nel-
l'elaborazione dei segnali in tempo rea le, sia per simu lazioni in tempo
reale orientate allo svi lu ppo di circuiti logici specializzati.
L'importanzn dell'el aboraz ione numerica dei segnali sembra cresce re
con tinuamente senza nessun segno eviden te di saturazione. In effetti lo
svi luppo futuro di questo campo si annuncia ancora pit1 straordinario di
quello che abbiamo appena descritto . L'impatto delle tecniche di elabora-
zione numerica dei segnali promuoverà senza dubbio ecceziona li progressi
in alcuni campi di appli cazione. Un esempio notevole è il campo della tele-
fonia, dove le tecniche numeriche (anno intravved ere un vero e proprio
salto di economia e nessibilità ne ll a rea lizzazione dci sistem i di commu-
t:izionc e trasmi ss ione.
l'rnpri11 pn lii din·1 i(\ll\.' 1it-ll'cvClit1 ·1i111w di q111 ·s 1u r 1111q111 . tH 1i si1111111
co11vi11ti l'h e le teeni clt e di cl:1lip r:1z io11 · 1111111cri c:1 lk i ~ t')'.l t : ili 1klili:1 1w
essere studiate e co n ~ i c.k rnt c per se stesse piutt osto che com e un 'approssi-
mazione all'clahornzionc an :dop.:ica. In ques to libro noi parti amo d:tll 'ipo-
tesi che iJ ietlorc :1hhia fan1ili :1r it :'1 CO !l l;1 r:1pp n:srnt;i;r,ione lil'i segn:tii C J:t
teo ria dci sislemi li11 e:1ri a tempo con tin uo. Co min c iam o pert :1n1 0 il prim o
capitolo dcfìnenèl o l'in sieme dci segnali e sistemi cl i eui ci occu piam o e di
lì sv ilu pp iamo le n o~ trc tec ni che. La magr, ior parte de ll a 11 os tr n en fa si è
sulla cla sse dci sistemi lin ea ri invari :1nti alla tras lazio ne. che co rri spon-
dono ai sistemi lin cm i tcmpo-invmianti dcl caso'co ntinu o. Nel capit olo IO.
tutt avin. prcncl ercrno in consiuc r ~1 z i o n e un a gc ncrnl izzaz ionc di qu es ta
classe cl i sistcm i.
Nell;1 prcsc nl m:ion c d q~ li :1rgomcnli ahhi:i111 0 fall o uno sfor zo cons:1-
pcvolc per cv it:irc di i11trodurrc l'orza tnm cnt c nel qu:1dro dcll'cl:i hor:1 zionc
num eri ca dci scgn::i li co ncc lli che sono propri dell'elabora zione :111 :il og ica.
Ri sullcr:-t tut1 ;ivi :1 ev id ent e fin d:li primi c:ipito li chc moll e ck1 k itkc c dci
ris1ill:iti rcl:11i vi :1 1l'cl:ihor:1zionc 1111n;.: ri c:1 1ki ~. cg 11 : di h:111nll il luni ro rri -
spondcnt c ncll 'c labor;1 1. io11 c :in:tlog ica . l,a co nvol11 zionc. per c~cmpio. l:
un o strumento import ant e nella rnppresc11t:17ione dci ~ i s l c mi lin ea ri in va-
ri ant i al la lr:i sla7.ionc. /\na hg: 1rncnt c un ru oln cssc nzi:il c l: gioca to d:il
cl omini u delle f1'l'Cp1 cn;rc e dall ':1n :tli si di F1 1111'i cr. M:i. o ltre nlle f(lr ti srn11i -
gli11m.e. l'r:i le i111po ~ l : 1 1 i t1 ni :1110 il o11i r:1 l' 1111n1crir:t r sist111 10 11 11 chc fprti t'
impnr t:1nti difl'crcnzc . Per qu esto, benché le conoscc m.e prees isten ti di cl:i-
bo ra zionc analogica possano n vo lt c t11 rn:irc ulili , vog li an1t• mctt en; in
g11 ard ia il lc:lton: chi! l 11 ~ ri:ir ~ i f11 orvi 11rl' d:1 t:tl i cn 11 o~ r l' n /C' l' int11i 1io11i
11rll11 cu111pn:11 si1111 l' dr ll\·l :il 1or111.iu11 l' 1111111ni ·11 1ki ~1· 1 •. 11 : ili .
Sebbene J'c labornzi one numeri ca dci scgn:ili sia un ca lllpo di cono-
scenze dinamico e in rapida cspD nsione, si pu ò dire che le sue basi so no
ben formulat e. Molte di ques te basi hanno ori gin c ncll':1n:i li si numc ri rn
classica sviluppata nel 1600. Impo rt ant i rifiniture delle ll:cni chc fl1nda-

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mentali dell'elaborazione numerica dei segnali si devono allo sviluppo


e al trattamento dei sistemi di 'c\introllo a dati campionati degli anni I 940
e 1950, ed altre allo sviluppo dell'elaborazione numerica dei segnali nella
sua forma recente. Gli argomenti presentati in questo libro sono stati scelti
in mÒdo da mettere il lettore in grado di sviluppare una solida base nei
fondamenti di questo campo e ~minciare ad apprezzarne l'ampio spettro
di applicazioni e le tendenze future .

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1. SEGNALI E SISTEMI A TEMPO DISCRETO

1.0 INTHOD UZ IONI'

Un S<'g110/c p1 1(1 esse re definito co111c 1111:1 f1111 zion c o un:1 r,r:1ndcn.n
che contien e i111'or111:i zio nC'. in gc m;r;tl e ri 1: u:1rdo ;ili o ~ 1<1t o u :i l ru 111po rl:i -
men10 cli un sistema fì sico. An che se i seg nali possono esse re r ~1ppr e se n ­
lati in molti mod i, l'informnzi one è se mpre eonl cnuta nell e var i<i zioni cli
unn o pi \1 p. r:incl ezze in qu:tl che domini o. l'cr ese mpi o. il scgn:tl e pu ò
esse re cos tituitt; d:tll 'ins ic111 c delle v:1ria7.ioni di una grandczw nel tempo o
nel lo spa zio.
Mat c111 01ica 11 1ent c i sqm ali so no rappresentati come fun zion i e.li una o
pi\1 v:iriabili indipend enti. Per ese mpi o. un segnal e voca le pu ò esse re rap-
prese ntato mat cmnli cn ment c come una funzi one dcl tempo cd una fo to-
grnfia può esse re rapprcsc nt ;11a come una luminosit i1 fun zione di due vari :1-
bili spaz i<ili . t convenzione c.Jiffu sa, e sar~ scguitn in questo libro, consi-
derare il tempo come la variabile in dipendente dell a rapprese nta zione mn-
tematicn cli un segnale, an che se in rcnlt ù t<tl e variabi le può non essere
il tempo.
La vari abil e indipend ente dcll :i rapprcsc nt n ionc mat cmntica cli un
segnale pu ò esse re continua o di sc reta. Segnali a tempo conti11110 sono
segnali defìniti su un in sieme tempornl e continu o e perciò sono rappre-
sen tati eia fun zioni cli vnriabile continun. Segnali a tem po discreto sono
quelli de fìniti su un in sieme di sc reto di tempi e quindi la varinbilc indi-
pendente ass ume so lo va lori di sc reti: in nitri termini, i scgnn li a tempo
dbcrctn sono rapprcsc nt;iti emnc seq11 cnzc di n11111 cri. Come vedremo in
seguito. scgnnli come il pnrlnr o o le im11111 )'.ini possono nv t.: rc 1111:1 rnpprc-
sc nt n1.ionc in termini cli vnrinhil c contin ua oppure di variuhil e cli sc rctu e,
se v11lgono cert e cond izioni, que ste rapprc sc ntnzi oni sono ckl tutt o cqu i-
vnl cnti .
Oltre al fnll o che le vnrinhili inrlipcnd cnli posso no esse re continu e
o cli sc rcle, anche il valore dcl segnale pu ò esse re continu o o di sc reto.
Se[!.nofi numerici sono qu elli per cui sin il tempo che l'nmpi cnn sono
discreti. I scgnnli n tempo continu o e nel nmpi czza co ntin11a sono n volte
chiamali se[!.1wli analogici.

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24

In quasi tutti i settori della scienza e della tecnologia occorre elabo-


rare dei segnali per facilitare ·Kcstrazione di informazione. Perciò lo svi-
luppo di tecniche e sistemi di elaborazione dei segnali è di grande impor-
tanza. Di solito queste tecniche assumono la forma di una trasformazione
del segnale in un altro segnale che, per qualche motivo, risulta più vantag-
gioso dell'originale. Per esempio, si possono cercare trasformazioni che
separano due o più segnali che sono stati combinati in qualche modo; si
può desiderare di rendere più evidente qualche componente o qualche
parametro di un segnale; OJ1Pure possiamo voler stimare uno o più para-
metri di un segnale. I sistemi di elaborazione dei segnali possono essere
cl assificati allo stesso modo dei segnali. Cosl, sistem i a tempo continuo
sono sistemi per cui sia l'ingresso che l'uscita sono segnali a tempo con-
tin uo e sistemi a tempo discreto sono quelli per cu i l'ingresso e l'usc il a
sono scgnnli n tempo di screto . An nlop.u menl e, sistemi analogici sono sistemi
per cui l' inp:rcsso e l'uscitn s11110 ~rg n n li nnnlop.ici e sis fl'lni 1111111<'1'ici sono
quelli per cui l'i ngresso e l'uscila sono segnali numerici. L'elaborazione
numerica dei seg nali ri guarda quine.li le trasformazioni di segnali che
sono di sc reti sia in amp iezza che in tempo . Questo cap itolo, e in pratica
la maggior parte di ques to li bro, trnlla segnali e sistemi a tempo di sc reto
in vece che numerici. Gli efTelli dell'amp iez.za di screta sono esamin at i in
dett agli o nel c<lp. 9.
l segnali a tempo discreto possono <lverc ori gine dal ca mpionamento
di un segnale a tem po continuo op pure possono essere genera ti diretta-
mente eia qualche processo a tempo di screto. Qualunque sia l'origine dei
segnali n tempo di screto, i sis temi e.li clnhornzione numerico elci segnnl i
prcscn lnno molti nspctti vant:1 ggiosi. Ess i posso no essere rcnlizzn ti in ma-
ni crr1 molto ness ihilc usand o cakolnlori numeri ci di impi ego gcncrn lc
( « gc ncrnl -purpose »), oppure possono esse re rcnlizzati con di spositivi e
ci rcuiti ( « hardwnre » ) num eri ci. Se necessario, ess i posso no esse re usn ti
per simulnrc sistemi nnn logic i n. cosn pit1 importnnl l', per real izza re trn -
sformn1.ioni e.li scgnnli imposs ibili a farsi con circ uiti analogici. Perciò le
rappresentazioni numeri che el ci segna li sono spesso necessarie quando è
ri chi es ta un'elaborazione sofis ti cnla.
!11 qu rslo rnpilPlo co11sid crcn:mo i cance lli fonc.l nmcnt nli rclnlivi ni
sqinn li e sistemi di eluhorazionc a tempo discre to, clapprimn per segnali
monodi mcn sionnli e poi per segnali bidimensionali. L'enfasi sa rà posta
soprn 11u11 n sulln clussc dci sistemi linea ri n tempo di scre to invarianti nlln
trn sl11 7i\ll1l: ( « ~ hif1 - i11vnri1111t n) . Vnlc per ques to cnp it olo e per i successivi
che m l 1ll l' delle propr ictìì e dci ri sult ati che deriveremo sa ranno simili all e
propri e !~ e ui ri ~ u l lati v1il idi pe r i sistemi lin ea ri tempo-inv ari anti a tempo
con tin uo de scritti in molli oll imi test i f 1-3 1. EfTcttivament e è possibil e
affrontare la trnt ta1ion c dci sis temi a tempo di sc reto considcrn ndo le
scqm·117c come scr:na li 1111:illl)~i c i cn~ t i tui 1i dn treni di impul si. Ques to

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25

approccio, se accuratamente sviluppato, può portare n ri sultati corretti,


tanto è vero che costituisce la base di gran parte della trattazione class ica
dei sistemi a dati campionati (v. per ·es. [4-6)) . D'altro canto, in molte
applicazioni attuali dell'elaborazione numerica dei segnali, non tutte le
sequenze derivano dal cnmpionnmcnto di un segnale n tempo continuo.
Per di più, molti si stemi a tempo di screto non sono semplicemente appros-
simazioni di corri spondenti sistemi analogici. Perciò, invece di cercare
di adattare forzat amente al caso discreto ri sult ali presi dalla teoria dei
sistemi an alogici, deriveremo ri sultnti simili operando direttamente nel
dominio dei sistemi a tempo di screto e usando la notazione ad ess i adatta .
I segnali a tempo di screto sa rnnno posti in relazione con quelli analogici
solo quando necessa rio .

1.1 SF<: NA l.I " 'IT M l'O lll S('l! l'l'O SHl ll l'N / .I'.

Nell a teo ri il dc i sistemi a te111 po di screto occo rre elaborare segnali che
sono rapprcse nt il ti tla sequ enze . Unu sequ enza cli num eri x , in cui l'n.mo
numero della seq uenza è intli ca to con x (n), è sc ritta fc rm alm ente come

X = {x (11)}, -oo < Il < 00 ( 1.1)

x (n)

X (- 1)
x( -2)

Flg. 1.1 Rnp pro9on taZ1one grn ll cn cl i un nognn le n tom po d lsc ro to .

An che se li.: se qu enze non se mp re provl' ngo no dal eampi onnmenl o di


forme d'onda 1111alor.iehe, per co 111odit ì1 cliiamercm i x (n) il «campi one
n.mo » della se quenza. In oltre, an cht.: se in senso stretto x{n) indi ca 1'11.mo
numero nella sequ enza . la notazione dell a ( I. I) è spesso sov rabbond ant e,
per cui ri sult a comodo e non ambiguo us:1rc l'esp ress ione « la scquc nzn
x(n) » . I segnali n tempo disc reto (cioè le se qu enze) sono ~ pe ss o rap prc-
senlnti grnfìrn mcnt c come in fìg. 1. 1. An che se J'asc issn è discp,11 n1a m mc

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26

una linea continua, è importante riconoscere che\ x(n) è definita solo per
valori interi di n. Non è corrett~ pensare che x(11) sh1 zero per 11 non intero;
x(n) è semplicemente non definita per valori non interi--..di n.
In fìg. J .2 sono mostrati alcuni esempi di sequenze. La sequ,enza cam-
pione unitario, o(n), è definita come la sequenza con valori

{~:
n :;é: O
b(n) = n=O

'] C• moioornlwlo

~~-<1•,.....•-•.....,•,.....•-•.....,•,.....•~•0---0
0-.
• ~•.-..•,_.
• ~•.-..•~•.....,•,.....•-•.....,•>-~-n

Grad ino unit ario

••••••

E sponen ziAle re Ale

Sinu so idale

Flg . 1.2 Alcuni nnnm rl di nN11101110 . I n e ~ q u n r1 1e rnp prn ~ o nlnt e olocnn o un ruolo lmpor1nnl t1
11011'1.n oll nl o nolln r111 preno11t n11o no di oog nnll o elRtoml n tempo cll ec rolo .

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27

Come vedremo tra poco, la scquenzu cnmpione unit ario gioco per
segnali e si stemi n tempo di screto lo stesso ruolo che gioca In fun zione
impulsiva per i segnali e si stemi a tempo continuo. Per comodità , la se·
quenza campione unitari o è spesso indicata come impulso a tempo discreto
o semplicemente come impulso. t. importante notare che l'impul so a tempo
discreto non present a le compli cazioni matemati che dell'impul so 11 tempo
continuo: la sua definizione è semplice e precisa . Ln sequenza gradino uni-
tario, u(n), ha valori
o
= {~:
Il ~
u(n) n<O

Il gradino unitario è lega to al campi one unit ario da

u(11) - " I" 15(k) (1 .2)


k- f f')

Anal oga ment e. il c:imJ1'1 one unit a rio può essere legat o ;il grndino uni -
tario da
rl(11) = 11 (11) - 11 (11 - I) (1 .3)

Un a sequenza esponenzia le rea le è qual siasi seq 11 enza i cui va lori


sinno delln forma a"' , dovc a è un numero rcnlc. Una scqw.: nza sin11 so idal c
hn valori dclln forma A cns ( 1110 11 + e/>).
Una se411 cnz;1 esponcnziale eomplcss;i è della forma (' 1" 1 1"' 0 ,,'.
Una se quenza x (11) si defini sce periodica con periodo N se x (11)
x(n + N) per ogni 11 . L'esponenzia le compl es o con rr = o e le seq uenze
sinu so id ali hann o un peri odo cli 2rr/w 0 solo quand o qu esto numero rc:i lc è
un int ero. Se 2rr/(1) 0 non è un int ero ma un numero r;1ziunal c. la se411 enza
sin11 soid alc s ar ~ peri odica ma co n 11n pcri odo piì1 lun go di 2rr/fl10 . Se 2rr/r,, 0
non è un num ero ra zionak: . le sequ enze sinu so id ;il e cd rspo11 c11 zialc c<1111 -
plcssn non sono piì1 p ·ri odi chc . I I pt1 r;i 111 etro l•Jn s:irù co nsid crat o ct>mc
freq uenza della sinu so ide o dcll 'es ponenzi;il e compl esso, siano qu este pe r::>-
di che o meno. La freq uenza fJJo può esse re sccl1<1 in un in sieme continu o
di va lori . Non si perd e tuttav ia in ge neralit i1 vin coland o wn ad essere
continun nel ca mpo O :;:;; w 0 ::;. 2rr (o in q11 cll o C<111i valc nt e - rr ~ '"o . 11)
in quant o le seq uenze sinu so id ale o es ponenziale compl ess;i ott enut e f;1-
cendo vari are c011 nel c;:im po 2rrk 0 10 :s; 2rr (k + I) so no dcl tutt o id enti -

che, per qu alsiasi k , a quelle ott enute face nd o vari are ci>n ncll'int crvri ll o
O ~ w 0 :::;: 2rr.

t. 11 volt e util e int rndu rre l'c11crf!. i11 di una ~c q 1 1 c 11 z ; 1. l.'enn gi,:i f. di
una sequenza x (11) è dcfi11iu1 com e

.
I' . L lx (11W

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28
....
Nell'analisi dei sistemi di elaborazione di segnali a tempo discreto
le sequenze sono soggette ad o4.cune operazion di base. li prodotto e la
somma di due sequenze x ed y si definiscon come, rispettivamente , la
somma e il prodotto campione per campione:
x · y = {x (n~(n)} ( ~dotto)
x +y = {x (n) + y(n)} (somma)-----

La moltiplicazione di una sequenza x per un numero o. è definita come

cx· x = {cxx(n)}

Si dice che la sequenza y è una versione ritardata o traslata dell a seq uenza
x se y ha valori
y (n) = x (n - 11 0)

dove no è un intero .

__...,___.. _._o_,f__._
-5
. -•_'j._n)_J,_1_ 1;2-;__.•.____.•.____.,.____.._ _
- <1 -3 -2 - i I 1 3 <1 5 6
1~7 ~.__n
o
02 07

Flg. 1.3 Esempio di una sequenzu espressA co me la somm a di camp ioni unitari sca lati
e ritardati .

ll11 11 s1•quc111.11 nrhil rn ri n pu1) css<·r· t'sprcssn come 111 SlH1111111 di cnm·
pioni unit nri scnlati e rit nrdnti . Per e~c mpi o, la sequenza p(11) di fi g. 1.3
può essere espressa come
p(11) - n ~ ,, (n -1- 3) + a 1 1' (n --- 2) -1- a 7 b(n - 7)
I) ·I ni ~(n

Pi\1 i11 gcncrulc. u11 n qu ab i a ~ i scqucnzn può essere espressa come


00

x(11) = ,L x(k) 15(11 --- le) (J .4)


k- "'

1.2 S I ST F l\1 1 t . I NE .~n t INVA lll ANT l Al.I.A TllA SLAZ lON E

Un sist1·11111 i' ddìniln mnlcmnt icnm enl e come unu tra sforma zione
uni vncn ll un opcrn ll\n: che m11 ppn unn :;equcnzn di ingresso x (n) in una
SC'q ul'nrn di uscil a y( 11l. Oucs to viene indi cato con
y (n) = T[x(n)]
ed è spesso rnp prcscnt nto come in fì g. I .4 .

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29

x(n)-~y(n)

Flg. 1.4 Rappresentazio ne di una trasformazione che mappa una aequenza di Ingresso
xtn) In uno sequenza di uscito ytn) .

Imponendo dei vincoli sulla trasformazione T[ ] si possono definire


delle classi di sistemi a tempo discreto. Sarà studiata in dettaglio la classe
dei sistemi lineari invarianti nlla traslazione, poiché tali sistemi possono
essere caratt erizzali in mnnicrn rclalivumcnte semplice ùnl punto di vista
mat emati co e in qu anto po ·sono essere progettati per eseguire funzioni
utili di elaborazione di segnali. Nel cap. 10 di sc uteremo una cln sse più
genera le di sistemi , di cui i sistemi linea ri sono un caso parti colare.
La cla sse dci sistemi li neari è definita mediante il principi o di sovrap-
pos izi one. Se y,(11) e )'1(11) sono le ri spos te ri spettivament e agli in gress i
x ,(n) e X1 (11). un sistema è li11 e11rc se e so lo se

dove a e b ono costanti arbitrarie. /\bbinmo visto che una sequ enza arb i-
traria x (11) può essere rapprese ntala come somma di eq uen ze di ca mpi oni
unitari ritardnli e sca lati come nella ( 1.4). Ou cstn rapprese n1a zio11 e. in sieme
con la ( 1.5), suggerisce che un sis lema lin c;1rc pu ò esse re compl etament e
carntterizza to dall a sua ri spos ta al cnm pi one uiiit ari o "' . In particolare, si
supponga che hk(11) sia la ri spos ta dc l sistema a 8(11-k), cioè ad un cam-
pi one unitario che si rmnifes ta qurmdo n = k. /\ll ora dalla ( 1.4)

)'(Il) 'f'[ i
.k - O'.)
x(k) 15( 11

e usn ncl o la ( 1.5) poss i;11110 scrivere

y(11) = L x(k)T [15(n - k)] = L"' x(k) lr k( n) ( 1.6)

Ln ri spos tr1 dcl sisll' ll1:1 pu ò dt11Hp1e esse re es prcs~n. seco ndo In rr l;1;r.io11 e
( 1.6 ), mediante la ri sposta dcl sislema a 8 (11 -k). Se si impone solt an to la
lin eari li\, h k(ll) dipendcri1 sia da 11 che da k, e in questo caso la ( 1.6) è di
utilità li111i1 :11a. ~i 011icne un ri sullnro pi(1 ulil e se imponiamo nnche il
vinco lo dcll'i11 vari:i 11111 nlla lrn sla1.innc.
L11 c lu s~e dci sistem i i1111r1ri1111ti 111/11 tmsla zione è c;1rnlterizzntn d:illa
propri etLl che, se y(n) è la ri spozta a x(11), y(n-k) è la ri sposta 11 x( 11 -k),

• Nel <c~ 11i1 0 u ~c rcmo indiffcrcntcmc nl c le di zioni « ri 5postn nl cnmpi o nc uni -


tnri o • e « ri , po <l n 1ill'i111p11l •o ,, (11 .i/./,).

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30
....
dove k è un intero positivo o negativo. Quando l'indice n è associato col
tempo, l'invarianza alla trasla1,4_one corrisponde all 'invarianza nel tempo.
Dalla proprietà di invarianza alla traslazione consegue che, se h(n) è la
risposta a lì(n) , la risposta a lì(n-k) è sempli cemente h(n-k). La (1.6) diventa
Quindi
CO

y(n) = Ì: x(k)h(n - k) (1.7)


k• - 00

Ogni sistema lineare invariante alla ·traslazione è quind i completamente


caratterizzato dalla ri sposta al campion e unitario h(n) .
L'espressione (1 .7) è comunement e chi amata somma di convolu zione.
Se y(n) è un a sequ enza i cui va lori sono in relazi one coi va lori di due
sequenze '1( 11) e x(n) secondo In (I .7 ), dicia mo che y(n) è la convolu zione
di x (n) con '1 (11) e in dichi nmo ques to con la notazione
y (n) = x(n) • h(n)

Con un a sostitu zione di variab ili nell a ( 1.7) , otteniamo l'espressione alter-
nati va
y(11) = I"' h(k)x(11 - /e) = h(11) • x(11) ( 1.8)
k - - 00

Ouind i l'ordin e secondo cui avviene la convolu zione dell e due sequ enze
non è im port ante , e ne consegue che l'usci.la del sistema è la stessa se i
ruoli delt'in grcsso e dell a ri spos ta al campi one unitari o sono scambiati .
In altri termini , un sistema lincn re in va ri ante all a traslazione con in gresso
x(n) e ri sposta nll'impul so h(n) av d1 la stessa uscita di un sistema lin en re
in varinnt e all n tra slnzio11c con in gresso '1(n) e ri sposta al campione uni-
tnri o x(11 ) .
Due ~ i ~ t c m i lin eari inva ri anti all a tra slazione in cn scata fo rm ano un

x(n) -~1~~ (~J-~B- y(n)

x(n ) 8 - - B - y(n )

x(n) y(n)

Flg. 1.5 Tre sis temi li11 e- r1 lnv 11 rian11 all a traslaz ione co n risposte al ca mp ione unitario
ldo nt 1cho.

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31

sistema lineare invariante alla traslazione con ri sposta al campione unitario


che è la convoluzi one delle due risposte. Dal momento che l'ordine in cui
si esegl1{ la convoluzione tra du e sequenze non è importante, si ha che la
rispo;ita all'impulso di una combinazione a cascata di sistemi linea ri inva-
ria pti allo trasla7.ione è indipendente clnll'orcline in cui essi sono posti in
c~cota. Ques ta proprieti\ è riassunta in Gg. 1.5, in cui tutti e tre i sistemi
r pprescnlati hanno In stessa ri sposta ul campione unitario. Dnllc ( 1.7) o
( 8) segue anche che due sistemi lineari invarianti olla traslazione in pa-
rai clo sono equivalenti a un unico sistema la cui ri sposta al campione
uniturio è la sommo delle sin gole ri sposte. Ciò è rappresentato in Gg. 1.6.
Sebbene l'espressione della somma cli convoluzionc sia analoga al-
l'integra le di convolu zionc dell a tcorin dci sistemi lineari a tempo continu o,
occorre sott olin ea re che la somm a di convolu zionc non deve essere cons i-
dera ta un'app rossim azione dell'integral e di convolu zione. Vedremo che.
mentre per i sistemi analogic i l'int egral e di co nvoluzione ha un'importanza
qunsi esclu sivam ente teo rica, per i sistemi n tempo di screto la somma di
convoluzione ha anche un'import;inrn prnti e:1. in quant o può esse re usnta
per rea lizzar li . Perciò è import nnt e np profondire 1:1 comprensione dell e
proprietà della somma di convo lu zione cd acq ui sire una ce rt n agilità nel-
l'usa rl a in calco li efTetti vi.

y(n)

x(n)-~ y(n)

Fio . 1.R Comhlnmlon11 In r r1111l l ~lo c1 1 ntn l flmi llnonrl lnvnrlnnli nlln lrn nlrl!lnnn o nlr. Jomn
<H11ll v11 lnn 10 .

Esr.M l'I O. Si co nsid eri un sislcmn co n ri spos t11 11 IJ'in1 pu lso

Cl" n ~ o
h(n) = '
{
o. n < O

o. in rn 11n icrn cqu ivnlcntc, /1 (11) = 0 "11(11). Per trova re la ri ~ p o,t a ad un ingresso

x(n) = 11 (11) - 11(11. - N)

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32

••••• •
.IIIIIIIIII••• :(k)

h(O - k)

... ' 't •••


4

1 h (- 4 - k)

.. ., ttTI JJ1· · -- - - - - - - -
- 3 - 2·-1 0 I ? ,\ li

• Tj 1 h(4 - k )

- - -·-·· LtJj_Jfil,.. ._. . . . .·- - -


- 3-2-1 0 I 2 3 li

Flg. 1.7 Sequ en1e usat e per Il calcolo da ll a so mmo di convo luziano, con llln - k ) ropp re-
sonlolo per di vers i valori <1 1 n.

notinmo d nll n (l.7 ) che pe r o tl encrc 1'11 .m o vn lore dcll n seq ucm .a di usci tn cl o h b inm o
fo rnrnrc il prodo tt o x(k) /i (n - k) e so mm are i va lori d ell n scqu em:n ri sull anl c . Le d ue
seq uenze compone nti sono mos lrn le in fig. 1.7 in fun zio ne d i k , co n h (11 - k) rnpprc-
senlnla per diversi vn lo ri di 11 . Come vcd imn o in fi g. 1.7, 11(11 - k) e x(k) no n hanno,
per 11 < O, cnm p io ni 110 11 nulli che si sovrn ppo ngo no , e d i co nscgucnzn è y( 11) ...,, O
pl' r 11 < O. Per 11 rn nggiorc o q.~ ua l c n ze ro m n m ino re d i N , /,(11 -- k ) e x(k ) ha nn o
\:do ri nn11 nu lli che si so v rnp p o 11 ~ l>n o cl n k '"" O n k = 11 : pe rd <ì per O :5 11 < N ,

y (11) - I" a" - 1· · n


" I _ a- In H l
- rr1 o>: Il N
!· n

Per N - 1 :5 11 i vnlo ri 11011 n ull i che si sovrnppo ngono s i estend o no dn k = O a


k =
N - 1, e perciò

N- 1 1 - trN
y (n) :L
k .. o
a"- k = d" -,-- --
a
--1. N -::;, n

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33

La rispostn y(n) è rnpprcscntntn in fìg. 1.8 .

•••••••••I
O
!I Il II I 1IIIi'~' II N- 1
Th • . . . "
Flg. 1.8 Risposta all'Ingresso u(n) - u(n - N) del sistema con risposta al com pione uni-
tario h(n) = o"u(n) .

1.3 STAlllLITÀ E CAUSALITÀ

Abbi amo vi sto che i vinco li di linca rit i1 e di invari:1n 7.a nel ternro
defini scono unn cla sse di sistemi cli c sono r:1rrresentati dalla so mma <.li
convolu zionc. G li ul teri ori vin co li di st;ihilit i1 e c;111 salit i1 ddini scono una
cl;i ssc piii ri strc11 :1 di sistcrni linl';1ri in varianti nl'I tempo di irnpurt 1111 z11
prat ic:1 .
Ddiniam o sistema sto/1ifr• un sistema per cui op.ni ingresso limital o
provoca un'u scit ;1 li111it:ita . sistemi lin eari inv ;1rianti alla trn slnz innc sono
st:1hili se e solo se

s A .l
k- rn
lli (k) I < 00 ( 1.9)

Ciò può esse re di111 o~ tr ; 11 , 1 conll' SCJ'. ll C. Se 1:1 ( 1.<J) 0 vl'f'a ex l' lilllit ;1l ;1, ciuè
\.r (n)I . _ M , per ogni 11 . all urn d ~illa (I .R ) seg tr c che

\y(11)I - / I ,,,/J(k )x(11 -


1
k)I : ~ Mk 2:,,,"'(k)I , \f J

Perciò y è limitMa. Si dimos tra che la condi zione ( 1.9) è an che nccess;1ri a
f:i ccnd u vedere che ·e S = "" · all ora si può lrovnre un in gresso li111it ;1t o
che dii lu ogo ad un 'usc it a non lirnitaia . Tale è la sequ enza co n val ori

x (n)
li(n) I o
/i( Il) ()

dove h * (n) è il cornpl cs!;O coniu p,at o di h (n). Chi:ir;11nent e x( 11) è li111 it:1ta.
li val ore tl cll\1 scit ;1 per 11 = O è

"'. lli( l<)I"


_r(O) I xc- k)t1 (1< ) · k
' -·· · -
~.. 111(/, li
s

Perciò se S = oo . la sequenw <.li usc ita è non limit ;1t a.

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34
...
Un sistema causale è un sistema per cui l'uscita per ogni n 110 di- =
pende dall'ingresso soltan\~ per n ~ no. Perciò per un sistema causale,
se X1(n) =X2(n) per n < 110, allora y1(11) = y2(n) per n < no. Un sistema
lineare invari ante alla traslazione è causale se e soltanto se la risposta al
campione unitario è zero per n < O (v. probi. 11 <li questo capitolo) .
Per questo motivo è talvoJlr>d opportuno chiamare sequenza causale una
sequenza che è zero per n < O, intendendo che essa potrebbe essere la
risposta al campione unitario di un sistema causale.
Come esempio di stabilità e causalità, consideriamo il sistema lineare
invariante alla traslazione con risposta al campione unitario h(11) a"u(n); =
poi ché tale ri sposta è zero per n < O, il sistema è causale. Per determinare
se si ha slabilit i1 occorre calcolare la somm a

s -~ L:
lr
00

,.,....
lli(k)I ..,..
k
"'
L:olnlk

Sr lai · - I ,la se ri e geL>lllv lricn h:1 per sn1111nn S · 1/ (1 - !111) . Tuttavia, se


lai > I, 111 seri e di vc rgl' L' quindi il sis1r 111:1 0 s1<1hilc sol1<111l o per /al I.

1.4 r.ouAZ I ON I LIN EA IU Al.l.F. llll'Fl'nl'N Z I' " ('()f' FFI C ll, NTI COSTANT I

Esiste un n soltocln sse di sistemi lincn ri invari anti nlln traslaz ione che
gioen un ru olo important e in molte applicazioni . Questa sottocla sse è costi-
tuit a da quei sistemi per i quali l'in gresso x(n) e l'usc ita y(n) soddi sfano
un'eq uazione all e <liffervnze lin eare a coclfìcil'll li costanti di ordine N di
for111:1
N M
L: a~.y(11 - /() = L: b,x(11 - r) ( 1.1 O)
k - ll r o

In gc ncrnl c, 1111 sistema di qu ·sin r l11 ssc IHlll 0 nl'Cl'Ssari :11m:nl c cm1s11k .
l'er l'srn1pill. w11 s id c ri ~ 1mo I'cqu :11.io11 c :illc dilfcrcnze dcl prim o ordin e

y(11) - ay (11 - I) = x(11) ( 1.1 l)

Si verifi ca l'a cilmrnl c per sos1i1uzio11 c diretta che se x(n) r5 (11) , In ( 1.11) =
è s oddi ~ f;11ta ~ ia da y(n) = a" u(n) che eia y(n) = a" 11 (-11- /). La prima
so lu1iolll' n1 rri spn11dc a u11 filtro cnusn lc che è stabil e se lai < I.
Ln sern11d:i solu zi(1nc è no11 cau sale cd è stabile so ltant o se lai > I.
Comun i:1m·11t r u11 \· qu a1.ic1n ·alle differenze come l'eq . ( 1.1 ) è int erpretata
rc1 111 e l'll r;111ni 11 •111IL' 1111 sislcnrn e;iusnl e; ciò vurrì1 gr ncrn lrncnt c nnchc per
noi 11 111\'lll' r hl' 1H1n si ~ t11hili srn divcrsumente.
Scn 1.:1 inform:11ioni :1gp.iun1ivc. un 'eq un zione alle differenze della
forma ( 1.10) non sprci li cn univoca 111cnt e lu rcla7.ione ingresso-useitn <li un

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35

sistema. Ouestn è una con scgueml~del fatto che, come per le equaz.ioni
dilTerenziali, esiste tuttn una fnm glia di soluzioni. Per l'equ:izione nlle
dilTerenze (1.11), per esempio, se 1(11) soddisfa l'equazione per x(n) =
Xi (n), questo avviene an che per ogni soluzi one della forma y(n) y1 (11) + =
ka", dove k è una costante arbitra rin .Ì liù in generale, ad ogni soluzione
dell'eq. (1.10) si può aggiun gere una com Pòn ente che soddisfa l'equazione
alle dilTerenze omogenea (cioè l'equazione alle dilTcrcnze con il secondo
membro uguale a zero) e la somma soddisferà ancora l'eq . (1 .10).
Un sistema che soddi sfa un'equazione alle differenze lineare a coef-
ficienti costanti corrisponderti ad un si stema lineare invariante alla trasla-
zione soltanto se la componente omogenea viene scelta in maniera ade-
guata . Ad esempio, se il si stema è cau sale dobbiamo specificare condi zioni
iniziali di riposo in mani era che se è x(n) = O per /1 < nn. si nbbia
y(n) = O per /1 < nn. Di qui in poi, a meno di indi c:i zionc diversa, nssu-
mercrno che, se un sistema st~ ddi s f:i un 'equazi one :ill c clilkrrn i'.C lin eare
a cocfTì cienli cos lnnli, soddi sf;1 nn clie le condi zio11i rn:ccssnri e pn essere
un sistc11111 i11v11ri 11 111 c 1111 :1 lrn sl1r1i onc.
Se supponi:1rn o che il sis1c11rn sia c1111s:ilc. un 'cqua zio11 c lin c:i n; :iliL:
differenze forni sce un a rela zione es pli cil n lrn l'in gresso e l'u scila . Ciò si
può vedere ri scri vendo l'eq. (I .1 O) co me segue

r( 11) - ~· ~!
,:...
(
,1 · 11 --
~'. -h,. x (11
k ) ·I L r) ( 1. 12)
1..· I (1 11 r u a 11 •

Perciò 1'11 .rno val ore dell'u sc ila pu (1 essere c;1l colalo usa11d u f '11 .mo v;il ore
dell 'in gresso e gli N cd M v:il ori precedenti, ri spclliv ;1menl e dell'u scita e
dell 'in gresso. Come nel casti tklla somnia di co nvo lu ziun e. l'cqu :1zio11 e
all e differen ze no11 r:q'prese111a il sistema so lt ~1111 0 i11 lin ea 1eo ri c:1. ma
può anche servire come rea li zzazione num eri ca ci el sislerni.l .

EsEM l'I O. D 11 ll 'cq11:11.io11 c nll c dilfc n: nzc dcl pri1n o ordi11c (I . I I) si dl'llll C<' In
forn11d 11 ricnrsi vn
y(n) = 11y (11 - I) + x( n)
Per oll cncrc la ri sposta al ca mpi one unilario, si supponga x (n) -= lì (11) e si ass um ano
co ndi zioni ini zi nli di rip oso. Si ha :ili ra

lr (n) = O, /1 < O
lr ( ) = alr( - I) + I = I
/r(I) = n!r (O) = o

h(11) = ah(n - {) - o•
Quindi
h(n) "" 0"11 (11)

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36

per ottenere unn soluzione 11iversa, si supponga x(n) = o(n), ma si assuma ora che
sia y(n) = O per n > O. Dall 'equazione alle differenze (I.I I) possiamo scrivere la
relazione ri corsiva ,\

I
y(11 - I) ""'- (y(n) - x(11)]
a
o
I
y(11)~ - (y(11
a
+ I) - x(n + I)]

Si ha allora
lr(n) = O, n> O
1
lr(O) = - [lr(l) - x(l)] = O
a
J
lr( - 1) = - [h(O) - x (O)J = - a- 1
a
I
lr( - 2) ~ - ['1( - 1) - · x( - 1)] = - a- 2
Il

I
h(n) - - h(n I- I) · · - a"
a
Quindi
h(n) = - a"u( - n - I)

In gcncrnlc, un sistc11111 lincn rc i11vnrinnte nlln tru slnzionc può nverc


una rispostn nl ca mpi one unitari o di duruta fìnitn o infinita. /\ ca usa
delle proprietà di alcune tecn iche di elaboraz ione numeri ca, è utile distin-
guerè tra ques te due cln ss i. Se 1<1 ri sposta nll'impul so è di durnt a fìnita,
p11 rkre111 0 di sistr•11111 co n rispos ta 11/l 'i1111111fso fi11ita (sistc111a F/ R) mentre
Sl' 111 ri spns111 1dl 'i111p11bc1 ~ di d11r11 1:1 inlì11il11 p:l rl ·rc.;1110 di sistr•11Ht l'llfl
ri spos/11 11 /l 'i111 1111fso in fin ilo (sisf 1'11111 I li<) . Se N =
O n ·11 'eq . (I . I0) co~ i cc h é

y(11) -~l~ 1>,x(11 - r)J_


"n I , n

11ll11rn L'ssn rn rri spDn<k- od 1111 sis1r 111n FIR . In effetti , il confro11l o con In
( I. ~) 11111slrn r hL· l'rq 11 111 innr 11 lk differenze precedent e è id enti ca nlla
sn1111na di rnnvolu 7.ione. e quindi ne segue direttamente che

Il = 0, I, .. . ,M
/i(n)
altrove

Un sistema rrn p11 ò se 111 pre essere descritto da un 'eq uazione alle diffe-
renze della forma ( I.I O\ con N = O. Invece per un sistema llR N deve
essere magg iore cl i zero .

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37

1.5 RAPPR ESENTAZ IONE N E L DOMINIO DELLA FREOUfNZA DI SISTEMI E


SEGNALI A TEMPO DI SC R ETO

Nei pnrngrnfi prcccdcnli nbhinmo ' introcl ol to nlrnni dci concclli fun-
damcntuli della teoria dci segnali e dci sistemi o tempo di sc reto.
Per i sistemi lineari invarianti alla traslazione abbiamo vi sto che la
rappresentazione dell a sequenza di ingresso come somma pesa ta di se-
quenze «campione unitario» ritardate [v. (1.4)) conduce ad una rap-
presentazione del! 'uscita come somma pesat a delle ri sposte al campione
unitario ritardate. Come i scgnnli a tempo con tinu o, anche i segnali n tempo
discreto possono essere rappresentati in modi di!Tcrenti: in pnrlicolarc le
sequenze sinusoidali o esponenzia li complesse giocano un ruolo pnrticolnr-
menl e importante, proprio come per i sistemi e i segnali ana logici.
Infatti i sistemi lin ear i invari anti all a traslaz ione hanno la proprietà
fondam ental e che la ri sposta a rcr,imc per un in gresso sinu so id alr è
si nu so idale alla slcssn freq uenza dell'ingresso. con nmp iezza e fnse ckler-
minate dal sis tenrn . f.: qu es ta proprie!~ <lei sistemi lin ea ri in vnrianli iilla
trasla zione che ren<le così ulil e, nclln teo ria dci sistem i lin ea ri, la rappre-
sentazi one dci scgn11li soll o forma di sinu soi<li o di csponenzinli comp less i
(rnpprescnlazioni di Fomic r) .
l'cr vedere qu es to ll L' I caso elci sistem i 11 tempo di sc reto, s11ppo ni a111n
che 111 seq uenza d'in gresso si;1 x(11 ) :-- cii"" per - oo < /1 < "" . cioè un
esponenzia le co mpl esso con pul sazione vJ. All ora, utilizzando la ( 1.8) ,
l'usc it a è
y( Il) 2:"' h( k )r- 1'" 1" k )
k· fJ

cn
~ e; ..,.. .L 1t(1< )c- ;... i·
k - - in

Se dcriniamo
lf(e 1'") .L h(k)e- 1"'k ( 1. 13)
k

si pt1 il se ri vne
y(11) (I. I ti)

Dall'espress ione (I. 14) si ved e che I'csponcnz ia le com pie ·so su bisce sem-
pl ice mcn tc una va rin zionc di :i mpi eu .11 (complcss;1) descritta <l:1 11(1'1"')
1
che è una fun ziom; della fn:qucnza. I.a quantit i1 ll (r• " ') (; detta risposta
in freq1wn ~ C1 (o fun zione di tra sfe rim ent o ) dcl sistema la cui ri spos t;1 ;il
ca mpi one unil;1ri o (; /i (11). In gene ral e ll(c1'") (; co mpless a e pULJ essere
espressa in termini di p11rle reale e pmtc i111111 ug in aria come
li( e;'") = 11 11 ( c1'") + j 111( c 1'")

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38

o in termini di modulo e fase come

H(e;w) = IH(el"')lelnrR(T/(olo•n

Qualche volta sarà conveniente far riferimento al ritardo di p,ruppo piutto·


sto che alla fase. Il ritardtf" di gruppo è definito come la derivata prima
rispetto a w della fase, cambiata di segno.
Siccome una 'sinusoide può essere espressa come combinazione lineare
di esponenziali complessi, la risposta in frequenza esprime anche la
risposta all'ingresso sinu soidale. Più precisamente, si consideri

O;illa ( 1.14) scgu..: che In ri spos ta a (A/2)e141 e1"'•" è

A
Y1(n) = f/( el°'o) - el4>el"'o"
2
Se h(n) è rea le, dalla ( 1.7) si ri cava che la ri spos ta a (A/2)<>- 1"'e- lt•o"
è la co111plcssa rn niu gnt:i d..: lln ri spost11 n (A/2)e14'elu'o'',
Perciò la ri spost:i rnmpl css ivn è

oppure
y(11) = A Ill(e1'° 0)1cos (w 0n + ~ + O)

dove O = arg [fl(efo'•)] indi ca la ri sposta di fn se dcl sistema alla frequ en-
z a l ùn .

H(c1'") è una fun zione continua di w. Inoltre è fun zione peri od ica
cli 1,i con peri odo 2 n. Questa propri età deriva direttamente dalla ( 1.13)
dat o che eH•H 2->k = /'"k. li fatto che la ri sposta in freq uenza :ihhia lo
s t L· s ~ 11 v111t11·t· p '!'<.i e per 1.i + 2 n significa sc rnpli rc 1rn.: nt c c ln~ il sisfl•mn
rb pond c in idrntir:i 11111nicra ng li csponem.inli compless i di que ste due
frcq11 cn1c. Siccumc qu este du e sequenze esponenzia li non sono di stin gu i-
bili. t:ik ro n1pnr1a111 cntn è dcl tutt o ragionevole.

" " \ t l'll• . Come r ~ c mpio di cnlcoto dcllu ri spos lu in frcqu cm:u con sid eriamo
un ~ Ì <; f l' ma ru n rÌ '- P<"' 'n al cn mpi onc unitnrio

O ~ n $'. N - I (I. IS)


/J(11) • {I•
o, altrove

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39

dcsc ritt11 in fi g. 1.9. La funzio ne di trns fcrim cnt o è

N- 1
H(elw) = _2 e-lron
n- o
(1.16)
= sin (wN/2) e- ltN- t)ru/2
sin ( w/2)

----·..._'.l_ ,l._ l._. ]. ._I_.___ l._____


-I O 1 2
h':'. . ____..__._
J
N- t

Ftg. 1.9 Risposi• nll"lmpu lno do l sis temn d i cui ·al vuo l cn lcolnro I• rlA postn in rreq unnrn .

11 mod ul o e In fase di lf(elw) sono ri pn rt ati in fi r, . l . 10 per il caso tli N = 5.

Siccome JJ(ei"' ) è fun zione pe ri odica di w . essa può essere ra pp re-


sentata da un a sc;·ic di f-o mi cr. In effetti . la ( 1.1 3) es prime ll(e 1"' ) nella
rormn di unn serie di Fouricr in cui i cnc llìcii: nt i di Fou ri cr cor ri -

w
-Zir - TT - 2 rr Zrr 2.r
N N"

orq [ H(efw )]

1T ( 1- ~)

~~
w

- 7T( 1 - ~ )

Flg . 1.10 M od ulo e fnso dn ll a rlspon la In l ro q uon1:1 do l nl,toma In c ui rl spor. i.1 nl cnml)lono
unitario ò rappre scnl nta In fl g t. 8.

spund ono ni va lori dell a ri spos ta :ti rn mpi unc uni l:iriu /t (11) . Da q11 cs10
osse rva zione deriva la poss ibi lit r1 di ca lcu la rc '1 (11 ) cJa ll(e 1"' ) per mezzo
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40

della relazione usata pet; .pttenere coefficienti di Fourier di una funzio-


ne periodica [ 1-3], cioè

h(n) = -1
, 2rr - •
J. H(e 1"')eiron dw (1.17)

dove
CO

H(el"') = L h(n)e-lcon (1.18)


n--oo

Queste espressioni consentono una interpretazione alternativa della


sequenza h(n) . Più preci samente, è utile considerare la ( 1.17) come la
rappresentazione della sequenza h(n) sotto form a di sovrapposizione (inte-
grnl e) di segnali csponcn1.iali, le cui 11mpiezzc eon1plcsse sono fornite
dalla (1.18) . Perciò k (l.17ì e (1.18) sono una coppia di trasformate di
Fourier per la seq uenza '1(11) , dove la ( 1. 18) gioca il ru olo di trasfor-
mata diretta (o anali si ) della seq uenza h(n) e la ( 1.1 7) è la trasformata
di Fouricr inversa (sint esi) . Tiile rappn.: srnlazione es iste se la se rie ( 1. 18 )
cunvcrgc.
La rapp rese nt azione di una seq uenza per mezzo dell a trasformata
(1.18) non è limitata all a ri sposta al campi one unitario di un sistemn, ma
può essere applie::iln a qual si:1si sequenza , purch é la se ri e ( 1. 18) converp,a.
Si può quindi cldinire per una generi ca seq uenza x(11) la lra sfor111ata di
Fouri er come
CO
X( r 1'") :- L x( 11 )<·· J,..,, ( 1.19)
PI - ctl

e la lrnsfo nnatn invcrsn come

( 1. 20)

Non sempre la se rie ( 1. 1q) converge . come, per esempio. qu :1 ndo x(11) è un
grnd ino unitario op pure unn· scq 11en1.n esponen1.i:il e reale o complessa
per lu tti gli 11 . l.11 co nverge nza dcll :1 tra sfo rmai<! di Fonri er è sogge tta nd
una rnril' tf1 di dcli11i -, io11i cd int erpreta zion i. Se x (11) è sommabile in mo-
dulu, ci o.:' se
CO

I Jx(11)I < oo

l:.i se ri e si di ce assolut::imc nt e convergente e converge uniformemente ad


una f11mi onc continua di r.i . Di con scg11 cnz:i la ri sposta in rrcq ucnza di un
si st ·mn ~ l :ihilt.: ro 111· nger~ ~ ' tnpn..:. Se una sequ enza è summahil c in mo-

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41

dulo, essa avrà anche energia finita, eroe L::'--w lx(n)\2 sa rà finita. Que-
sto deriva direttam ente dal fatto che

L lx (11)l 2 ~ [L lx(11)IJ2
Tuttavia non è vero che ogni sequ enza con encrgiu fìnita sia sommabil e
in modulo . Un esempio di seq uenza che ha energia fìnila , ma che non è
sommabile in modulo è dato dalla sequen za

sin w 0 n
( ) =---
Xli
1Tll

Se una sequenza non è sommabi le in modulo, ma ha encrgin fìnita , si può


usa re un tipo di convergenza basa to sul crit eri o clell 'crrorc quadrati co
medi o. Le oscill nzioni di Gih hs che sono presenti in corrispond enza dell e
di scu n1i11uit~ 11 -) I 11 1111110 i1 111 •<1 rl; 1n1.a prati ca nel pro1'.e ll o di filtri e
sarn nno di scusse in un ca pit olo success ivo.
Il ra11 0 che le scqu en7.e poss:1 no essere rnp presentntc co me wv r;ippo-
siziunc di espo nemi :ili cu mpl e,si l: molt o importa nte ncll' ;11 i:di ' i dci !-. islt'-
mi lin eari in vari;! nti all a trasL11 zio1H: , in virtì1 dcl prin cipi o di !-.uv rapp<>-
siz.ionc e dcl fatt o che la rispost:1 di ta li sistemi ad espon c111:i;ili cumplcssi
è compl ctarn cnl e determin ata dal la ri spo. t;1 in frequ enza . !1 (1' 1'").
Se si intende la ( 1.20) come l;i so vrnppo ~ i z i o n c di csponcnzi:ili cn111p l ·ssi
di 11 mpi czza infinit es ima. all orn 1:1 ri spos t;1 cli un sistema li 1H;nre in v;1-
ri anlc all:1 lrn sla7.ionc :id un ingrc~so x( 11) s:1rù L co rri ·pondcnt e sov rap-
pos izione dell e ri sposte relat ive ad ogni esponenz iale com pl esso cli l.: com-
pare in in gresso; qu indi . ' icco mt: 1:1 ri spu, t:1 ;il s i111~o lu l.:Spo 11 cn1i;il e cu 111-
pksso si otti cnl.: mol1ipl ic:1ndo qn c, tu per 11(<' 1" '),

Perciò la trasfor111 :1ta di f ouricr cl cll 'use it :1 sari1


l'(1•i..') - ff (r 1'")X(l' 1'") ( 1.21)

O ucs to ri sultat o corr ispnnd c :1d nn' :111:tlor::1 propricti1 <ki sis temi li11 e;1ri :1
trn1po continu o e p11 ò essere ri c:1v:1tn i11 mudo pii1 rir:moso c;il co l:111do
sempli ce ment e la tr:i sfornwt a cli Fo uri er del la somm a di co nvolu1ionc
00

y( 11) -
,, _
2: rfl
h(n - l<) x(I<)

Sebbene qu es to :1pprocc io pili form 11l e forni sca una g iu s tifì c~z ion ri go rosa
dell a (1.21) (v. pro! I. 17 di qu esto c:1pitulo) . la di scuss ione prece drnt c ha
lo sco po di mettere in cv idc117a che la ( 1.2 1) (; 11n:1 diretta consl'p,11cn7.;i
dell e rnrti colnri propri cti1 dci s i ~ t c 111i linl.:ar i invari;1111i all :1 tr;1, l;l't itllll:.

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42

Per illustrnre risu lt ati di cui si sta discutendo, consideriamo il


seguente esempio. •\

ESEMP IO. Filtro passo-basso ideale. li filtro ideal e passa-basso a te mpo di sc reto
ha ri sposta in frequenza H(e 1'° ), rappresentata in fig . 1.11; vale a dire, per
- 1t < w < 1t,
={I,o, lwl :O::: wco
wco < lwl ~ 11

Flg . 1.11 Ri sposta in lr equ e nz~ d i un filt ro id ea le passa -basso a tem po di scre to.

Si ccome H(ei'") è peri odi ca , qu es tn rebz ione defini sc e la ri spos ln in frequen za pe r


tulli i va lori d i Cù. Ta le ~ i s 1 c 111n cliiaram c nl e climin:i lull c le com po ncnli cli frcq ucnzn
in in p,resso co mprese 11l'i rnrnpo r.J.,, <' ir.J I < 1t . Ln ri spostn 1111'in1pu bo '1(11) ricnvn ln
dall o ( 1.17) è

h(11 )

ccl è schcmnti zrn tn in fi g. 1. 12 per il cn ~ o loJ ... = 1t/2.


Il filtro ra sa -hnsso id ea le è \'ese mpi o cli un sistenrn che può essere
descritto molt o cffo:accmen te nel domini o dell a frequenza. Come si vede
fa cilment e. il sislema cl!m in a comp lclame nl e tutte le frequ enze in in gresso
al cli sopra dc\1 :1 frcq urn za di tagli o 1°J,.o. Chiaramente il filtro idea le
passa-ba sso non è ca usale : in oltre si può dimostra re la sun in stab ilit à in
se nso stret to secondo la clcfìni1ionc dcl par. 1.3.

~ h(n)

1 lTT
1r
1
~
~~~--._.~..._ -r
3 _.__..__.__.--4..._,.........,~.....~~~- n
-6 -5- 4 -2 -l o t 2
1 ,
- 3TT - :m
Flg . 1.12 Rl , oo,IA n ll' lmp 11l ~ o cl(' I filtro lcloo le p~gBa - bnsso con lrnque nza di l aq flo tù '" "' tt / 2.

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43

Ciò nonos tnnt e, Lnlc sislemn è est remnmcnle importnnte dn un punt o di


vi sta co nceltua le. e nel cap. 5 si dedi chera nn o molti srorzi nlla ri ce rca di
metodi per progettare sistemi che possa no approssimare il comportamento
del filtro ideale passa-basso.

1.6 ALCUN E PROPRI ETÀ 1)1 SIMMETIUA DELLA TRA SFOHMATA DI Fou1uim

Esi stono delle proprietà di simmetria della trasformala di fouri er che


sono spesso mollo utili. In ques to pnn{gr:iro v~ 1ìgono presenlnte nlcunc di
queste propriclÌl, mc11tre le dim m lr:i1ioni sono nrTron tntc nei prnhl emi
25-2 7 di questo c<1pi tolo.
Si defini sce co11i11gata si111111etrica un a seq uenza x..( 1) per cui Xr (n) =
x.. • ( -· 11) e si ddi11i sn· n111i111:o ta 1111tisi11111 w trirn 1111 11 Sl'lj ~\· 11 1. :1 .l'.. (11) pn 1:1
q1111il' .1·., (11) .I' . ."' ( 11) . d111•l' + ' iJ'. 11il"irn l·11 11 i1w11 111 , 1/1111 ·l·q 11t·1 1111 11rhi
trmia x( 11) puù esse re sL· 111pre c' p1'L'':,;1 L'lllllc 1:1 Sl> 111111 :1 di u11:i 'c q11 c11 1:1
coniu ga t:i simm etricn e di un n eu11iug:1Ja ;inti , i1111n etri e;1:

x(11 ) = x,.(11 ) +x 0 (11 ) ( I .22a)


dove
x_(11) ,__, ~ [x(11) + x*( - 11)] ( I .22b)

e
x,,(11) -· !, fx(11) · x*(-- 11 )] ( I .22c)

Unn seq uenzn rea le che si:1 co11iug:1ta si111111 c1rirn. cioè tale che x..<11)
x,. ( - 11 ), viene dett a gc 11 cral111c11t1· se11uc11:0 /lil l' i. cd un;i scqu c11 z:1 n::ilc
che sin co11i11 ga ta a111i si111111 ctri c:1. cioè t<il c che x .. (11) -= -· x.. ( -· 11) . è chi:1-
mat:1 gc 11 cral111cnt c s1·q11c11 :0 r!is1111 ri.
Un:i tra srorm nl:1 di Fouri n X(L';"' ) pu<'1 esse n: scO!l1 J'l'>l:1 11l· ll :1 S()f11 11la
di un a run zirnie con iu ga t:1 simm etri ca e di u11 ;1 co niu gala :1111i si111111 ctri ca
secondo la
( I .2:1a)

dove

( I .23c)

dove X ,. (1·i··•) è cCl11i111•.11ta simnlL' tri rn e X .. (<' ;..,) è cClni11 p;1t:i nnti si1111n etri -
cu, ciClè

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44

Come nel caso delle sequ,c.nze, se una funzione reale è coniu gata simme-
trica è detta generalmente' /un zione pari e se coniugata antisimmetrica
fun zione dispari.
Consid eriamo dapprima una sequenza complessa generica x(n) con
trasformutn di Fouricr X(e 1 ~'). Si può dimostrare (v. probi. 25) che la tra-
sformata di Fouri er di x" (n) è x ~ (e - iw) e che la trasformata di Fourier di
x * ( - n) è X *(é"). Da questo, e dal fatto che la trasformata di Fourier
della sommn di due scql1cnze è la sommn delle trnsformatc di Fouri er,
segue che la trasformata di Fourier di Hx(11) + x•(n)] ovvero di Re
[x(n)] , è HX(e1°') + X*(e- 1'")] cioè la parte coniugata simmetrica di
X(ei'" ). J\naloga mcnte. Hx(11) - x*(n)] ovvero jlm fx( n)l, ha un n trn-
sformnta cli r:ouri er che è la component e con iu gn t;i :111t b i111111etri c:i X.. (ci'") .
Consid erand o ora le tra sfor 111:1te di Fourin cli .r ,.(11) e di x.. (11), le rn mpo-
ncnti co niu gata si111m ctri c:1 e coniu gata anti simmetri ca di .r(11) . ri sult:i che
la trasfnrnwta di Fou ri er cli .\·,.(11) è Re I X(c'"')J e la trnsfornwtn cl i Fou ricr
cl i .r.,(11) è jlm f X(ei•·•) I .
Se .\' (11) è una SL'LJU L' ll"W rcnk. qu es te prnpri ct:1 cli si1rnm:tria divcnt :lll o
pnrti col:irmente se mpli ci e utili . Ne ll a fatti specie. pe r un ::i scqucn z::i
rea le. la trn format a di Fouri cr è rn niu gatn simm etri ca. cioè X(é") =
X '' (e ;"').Es prim end o X(ci'") in termini dell a sua part e reale e imm aginarin
come

segue ch e

cioè 1n parte rcnlc della trnsformatn di fouricr è unn fum.ione pari e In


part e imn111 ginn rii1 è lilla fum.ione di splll'Ì. (11 lll!llli ern llllll)Oga, l'SprilllClldO
.\'(<>"'' ) in l'll1>nlin ntL' p11l:1ri n1111 c

SCfcll C r lw per un n scqucn za real e x(n) il modulo della trn sformatii cli r:ou-
ri cr I X (c ''") I è una fu11 r ionc p<1ri di {>.)~ la fa se , datn da arg rX(ei'") l. è unn
f11n ?.ionc cli , p:1ri cl i tù . Anco ra per una sequenza ren le. la pnrtc pari di
x(11l h:i per l rn ~ f 1r111:1t <1 Re I X(c "·' ) I e In parte di spari di x (11) ha per lra-
sfonmt:i jlrn I .\"( e "" ) I. Tutt e le propri ct;1 di simmetria cs1 oste sono ri as-
sunt e nella tabell a I. I.

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45

Tab. 1.1

Sequen7.n Trnsformnta di Fouricr

x(11) X(e i'")

x•(11) x•(r ''">


x•( - 11) x•(ei"')
Re [x(11)] X,(c l"') (pnrt e conh11111tn • lrnm c trl cn di X(ri'")]

Jlm [x(11)] X. (eÌ'") [ par te co niu ga ta nn tis imrn c tr. di X(c i"') ]

x,(n) rParlt· co 1li111!al:1 s immt·tr .


d i x(11) J Re ( 1'(1·i''') ]
-- - - - - -- -- ··-------
x,.(11) Jl'ar l1· n n h q ~ at a :tnti -. im-
mt'l r . di x (11) J j 1111 [X(1·;.") J
·---
l.t• '> l' )~ l1t' 11l i propri t• 1i'1 v nl 1.~0 1u1 solo 1w r .r (n) n ·:ilt·:

X'(r ' "')


{ l.:1 1r:1sform:1 1:1 cl i F 11u ri cr é i.:0 11ilq! ;ifa sirn m c lric;1)

Re [ X k ' '") J Re J.l" (c Ì"')] (In part e n• a ll' é pari)


x(11) n· alt' q11al -. ias i

JX(c· l"')J (i l 1111 ><1111 0 (. p nri)

arg J.l" (e i'")] (la f:t st· é: di <pari )

x , (11) [part e pari di x(11)] Re [X(r 1"') 1

x , (11) J part e di s pari di x (11) ] _J_j l..:11.. .1:. ~[:..:X..ò(.:..•··_;"~'J.:...l_ _ __ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __

J.7 l°Al'vll'IO N !\M l .N TO Ili !'>Ft; N1\ l . I !\ ' Il ~ ll'll ("(l r! N l lll

Nl·i p11r:i1•.rnli p1'l·n ·cil' llli di qul · ~ i ll r :11'i1 olo ;1hhi :11rn1 l'I i1:i1t1 di l'lllTl'
in rl' li1 1. inn e scr11 :ili e ~ i ~ t l' mi :i 1l"111pu di ~ r1 \' l11 C(lll qlll·ll i :1 IL' '''I '" u 111 1i111 1u.
ecce ll o qu<111d o <1hhi: 11 no ~ 0 11 uli11 L ' '. l o cnl L' :1n:tl<•gic tr:1 u 111 cL· lti teo ri ci i111-
po rt:i111i. C 1pit ;i s1wss(1. tu1t:i vi:1. c he i ~ cg 11 ; tli :i tl' n1pu di ~ n c to siam>
deriva li d:i quelli :1 1c111p0 co 111i11u o 111 cdi:i111 c un c:1111pi u11:1111i.: 11t o pi.:r iudi \:o :
t..li co nsegucn/ ;1 l: i111pu rt <111t c c:ip in:: co me sia lq::it:i :i l segn;tl c ori gi11 :ik la
seq uenza così ut1 c1wl :1.

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46

Si consideri un segnale analogico x.,(t) che ha la rappresentazione


di Fourier [1-3] ."
(1.24a)

(1.24b)

La sequenza x(n) con valori x(n) = x,,(nT) si dice essere ottenuta da x.,(f)
mediante campionamento periodico, e T è chiamato periodo di campio-
namento. L'inverso di T viene detto frequenza di campionamento o velo-
cità di campio11ame11to. Per trovare in che senso x(n) rappresenta il segnale
originario x.,(t), conviene mcltcrc in rclnzìonc X0 (jfl), cioè In lrnsformuta di
foouricr n tempo continu o di x ., (I), con X(elr•), cioè In tra sform ata di r:ourier
a tclllpo di screto dell a sequenza x (11). In base alla (1.24a) notiamo che

x(11) = xa(r1T) = J_ Joo X.(jfl)e1nn7' dQ {1.25)


2rr - oo
Ma. n partire d<11la trasfnrmnta di Fourier a tempo di screto, possiamo
anche sc rivere
x(11) = -1
2rr - •
J" X( e1'")e1"'n dw (1.26)

Per coll egare le ( 1.25) e ( 1.26) convi ene es prim ere la ( 1.25 ) come una
sn111111:1 di int egrali sopra int crv;illi di dur;1ta 2n/ T, come in
I ~. l< 2r11>w 11' .
x(n) -, - .L X 11 (jf1)e in " 7 dD
2rr r --· oo (2r- IJ • /1'

C'nn un cambi ament o di variabil e ogni termine della sommat orin può
essere scritt o come un int egral e ncll'inl crvn ll u ( - n/ 'I" . -I rt / F) otl \:ll\.:nd o

x(11) = -l L
00

2rr r ~- <Xl
f' 1

- • 11'
1' X. ( jQ I- j -2rrr) e'.n,,7 ,el2" rn dQ
T

Se (ll"il sr:1111hi:i1no l\, rdin e di int rg r:il · e s1>111111:il ori:1 e teni :11110 cont o che
1·· ·- .., - I I' ·r tutti i va l11ri int eri di r cd 11. ott eni amo

x(n) = - I f •IT [
00

L X,, ( j0. -1- j -2rrr)J


. e JOa , dQ
7
( 1.27)
2rr - • 11' r-- oo 1

Con la sn~ tilu 7 i o n (' !! - •·i / F. la ( 1.2 7) div enta

I
x(n) = - r·[ LX.
2rr . -• r ,. "'
1
-;--
00
( j1u
'--+
T
j -
T
2rrr)] r 1'"" dw

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47

che è identica nell a fo rmo oll a ( 1.26). Perciò possiamo dedurne l'iucntiti1
Xa(jw + j 7Tr)
T r-- o0 · T
X( e100 )
T
= _!_ I (1. 28)
2

Se invece si usa come vari nb ik la rrequ cnza anal ogicu .!1, questa espn.:s-
sione diventa

(1 .29)

Le ( 1.28) e ( 1.29) es primono chi aromente In relazione es istente fra la


trasfo rmata di Fouri er a tempo continu o e la trnsrormata di Fouri er di un a

X0 (jfi)

(a)

X (elw )

1/T

>( ,Y, '<' "' '-<.


/ ' _,,.
/
_..L_L.: /
/ ' w
-2 7' 2ir 3 11 411
" I
flaT n 0r
-2 - 2-
(b )

X (elw)

1/T

~ - 21T I
_ n0 T
!
n 0r
~/\ 2 11
/\ 11,,.
w

-2-
2
(e )

Fl g. 1.13 (nJ Trn nformn ln cli roun or cl i 11n so nn nln n IC'mpn r.o nl in11n (h) TrnG fo ri11n1a cli
Fouripr cl nl r.r. qnnlo n ltimpo d1r.;cr!"'to n tt nnt il n cnn r.a rnn H111; 1n H:11 tn n1·r 1nd1 r,o 11
noriod o di C:-tll"l J)I Orl:llllO nl o f) Cn f; Ì (! r ;1n tln (f ;1 prov nr. nr- J '-">{)V t ;tppo ~ 1 ;1r)f11 cf11llo
ripe tiz inn 1 pcrrod iclHJ d r l l ~1 trn c;; lor mri L1 ;1 lnmpo con l1nu n . (e ) Corn ri fhJ. co n 1 ~1
cld fe ro nn1 chn Il perio<1o cll C:lmp ion;"t m on to ò ;ihh:i~1 .1n1;;t picco lo d ;1 nrm pi ovo
caro so vrappoR1Zion1 ch~ llo rrpnli 11o n 1 po rioc1 ir.hc rl nll:i 1ra s lorrnn1 :1 :i tempo c:nn t 1n un

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48

sequenza derivata mediante campionamento. Per esempio, se X0 (j0.)


è la fun zione rappresent ata in fi g. 1.13 (a), allora X(e1"') sarà la fun-
zione rappresentata in f~. l.13(b) se f!,,/2 > 1t/T. La fi g. l.13(b)
mette in evidenza che, se il' periodo di campionamento è troppo lungo,
le repliche traslate di X 0 (jw/T) si sovrappongono . In tal caso le alte fre-
quenze di X 0 (j0.) si rinettono nelle basse freq uenze di X(e 1.,). Questo fe-
nomeno , dove in effetti una componente ad alta freq uenza in X0 (jD.)
si trasforma in una compÒnente di più bassa freq uenza, vi ene chiamato
a/iasing . Dalla fìg. 1. I 3(c) risulta chiaro che, se Do/2 < 1t/T, cioè, se
campioniamo ad una frequenza che è almeno due volte la più alta fre-
quenza di X0 (jO), allora X(e1'°) risulta identica a X0 (w/T) nell'inl crvnl-
lo -- '!t ~ h ) ~ +
'lt, In tnl cnRo rui.ilon vflle nll e• n I ·rii! ·lw .\',, (I)
possn e~~e t·e t'lcos tt'llil n dnl c1itttplot1I x,,( n 'I') utlrnvcrso unn opportuno
formula di interpolazione. La velocità di ca mpionament o corri sponcl cnle
a du e volte la mflss im a freq uenza della tra sforma tn n tempo continuo si
chi nmn s1)litnmenl c 11('/ocitù di Nyq11ist.
Per dcri vnn; In formuln di int crpoluzion c cui si è accen nato, assu-
mi amo D.,/2 < rt/T come in fì g. I. I 3(c).
J\ Il ora
X(elfl'I') - _!_
1'
X j O.).
.
0
( - rr/T :"'. n < rrf T ( 1.30)

In oltre, lfl trasform nln cli Fomi cr a tempo conti nu o forni sce

x0 (1) = -
2rr - •11'
l I •IT
X0 (j0.)e' 11 ' dQ
.
(1.31)

C'ombi nn nd o le ( I .ìO) e ( 1. ì 1). poss inmo seri vere

x (1) = - 1
0
2rr
i •IT

- •IT
T X(e 111 7')e 1111 c/ 0.
Poiché

X(e101') = I
k - - oo
x.(kT) e- JOTk

ne scp.uc che

x .. (t) - -T
2 rr
i .11· [ l'" x (kT)e- J07'k e1111dD.
0
- • / 7' k - - oo
J
orp 11 rt'. ~r11 n1hl1111dt1 J'mdliH· di sommn lmln ' cli lntcgrnlc,

x,(1) - I., x,,(kT) [ -T i .11· em<1- n1 dD. J


k - - oo 2rr - •11'

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49

che , valutando l'integrale, di venta

xn(t) = I
k ~- oo
x.(kT) sin [(n /T)(t - kT)]
(7r/T)(t - kT)
( 1.32)

L'espressione (1.32) forni sce un a formula di int e rpolazione per ri costruire


il segnale a tempo con tinuo x,.(I) 11 pnrtire dai suoi ca mpi oni . La rappre-
sentazione di un segnal e a tempo continuo nelln form a ( 1.32 ) val e solo per
fun zioni limitate in band a e con T sce lto sufficientemente piccolo ei a non
provocare aliasing .
l.' c~ p1· t•ss l n nr ( 1.12 ) pllt~ l'~rnrrr 1w 11 811l 11 rnnw 1111'(·H p111 1td<111t' th-1
t1cp,1111l e n tempo co11IÌIH1u 1w lla l'l11·11w

( x,,(t) -
1
J,, <A .( t)
1 (1.33)

dove i cocfTìcicnt i ck e le fun zioni <l>i(I) so no dali da

( 1.J4a)
e
</>i(t) -..., sin[ (7r/T)(1 - kT)l
( l.34b)
(7r/ T)(t - kT)

In ge nera le es isto no moll e cla ss i di fun 7.ioni tj>i (/) che possono esse re 11 sa1e
per es primere 11n<1 fun zio ne :i te mpo con tin uo rn.: 11 :1 fo rma ( I .ìì): qu cs lr.
cln ss i i11cl11d uno le fu11 zio11i sinu so id :ili, k fun zio ni di L:1guer n.:. i polino mi
di Legc ndre. In ogni r:ipp n.:senl:i zio nc della fo n11 ;1 ( 1.33 ) la sequ enza dci
coe fli cicnti Ck pu ò essere considera la come un scgmil e a tempo di screto che
rapprese nta il segnal e n lcrn po co nti nuo x ,. (I) 171. No n tull e le rappn:-
se nta zioni di q ues to tipo so no utili . Sceg li ere le fun zioni <l>di) es presse
dalla ( 1.34 b) dii il forl c.: van tngg io che i coc lli cic nli si oll c ngono se mpli-
ce mente ca mpi onand o il segnal e a tempo cont inuo. Un ull erio re va nt aggio
cli qu es ta sce lta è che essa con e rva la convolll7. io ne nel senso che se
y,, (I) è la convol uzione 11 tempo con1in110 di x,. (I) cd /i ,, ( /), :1ll nrn
y,, (tz'I' ) sm:'i In C'P11 vu li1 zio11 e di sc re1:1 di x ,, (11'/') l'd /i ,,( 11'/') , p11rché il pnio-
do di co111pit>11 an1 e111 0 '/' sin scc ll u al>lrns l:in za pi cco lo da cv il art.: ali11si11g .
ovve ro in modo che In rapprese nlazi ont.: ( 1. 32 ) sia vétlida . Il van iagg io di
una rnpprcsc nt nz io nc che conse rva In cn11 vo lt1 zinne è che essa conscnl e
111 si1111il111i o11 t.: o rc11li 11.111i(lllt' di 1111 s i ~ l t' 111 1 1 li1 H'11 rc· 11 1t·111po ro 111i11110 e
lc111po-in v11 ri a111 e per mn.w di 111 1 sb 1c111 11 li11 e:1rc n lc111pt> di snc lo t.:
invnri :.i nle alla tra sl:1zio nc. Lo svnnl nggio dcll a ra pprese nt azio ne che usn
le fun zioni ( 1.34 b) è che essa pu ò nppl icarsi solo all e funz ioni limi tale
in band a.

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50

Esistono molte altre scelte per le funzioni cpic (t) della ( 1.33) tali da
fornire una rappresenta:zkJne discreta di segnali a tempo continuo che
conserva la convoluzione [8) . Una condizione necessaria e sumciente a
questo scopo verrà presa in con siderazione nel probi. 32 di questo stesso
capitolo.
,,
1.8 SEQUENZE E SISTEMI lllDIM ENSIONALI

Nel paragrnfo precedentè abbiamo concentrato l'attenzione sulln rap-


presentazione di segnali e sistemi monodimen sionali. In questo paragrafo
prenderemo in considerazione l'estensione di alcuni dci precedenti ri sul-
tati al ca so di segnali e sistemi hidimcn sionali. Molti problemi importanli
di eluhorn7.ionc dci segnali cornportnno In trntlnzi onc di segnali multidi -
mensionali. Tutte le propri età dci segnnli e dci sistemi che sono stat e
fin o a qui ri cavat e in ques to capit olo sono di facile esten sione al ca so
multidim ensional e. Nei capit oli che seguono , tuttavia. non su ccederà. in
gencrnlc, che ri sultnti validi per sequ enze e sistemi mon odimensionali
si11no cs lrndihili nl ~ n so multidimcnsionolc.
Una sequenza bidimensionale e una fun zione di due vari abili int ere
ed è spesso rappresentata grari ca mente come è mostrato in lì g. 1.14. Come
nel caso monodimensionale. è util e definire il ca mpi one unitmio , il gra-
din o unit ari o, la sequ cn7.a es ponenzial e e la sequ enza sinu soidnl e. La
sequ e11 za ca11117io11e 1111itario bidimensi0)1 ale o(m, n) è definit a come la
sequenza che è nulla ovunqu e fuorché nell'ori gine, cioè
o. 111, 11 7· o
1l(m . 11) .. {I, m= n= O
La sequ enza gradino unitario bidimensional e u(m , n) è ugual e ad uno

x(m, n)

Flg. 1.14 Rapprese nt azinnr. çirnli c A di un a soquenza bid imensionale .

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51

nel primo quadrante del piano (m , n) ed è nulla altrove, cioè

1 m ~ O, n ~ O
u(m, n) = { •
O, altrove

Una sequen za esponenziale bidimen sional e ha la rorma a"'b'', e una sequen-


za sinusoida le bidimensionale ha la rorma

A cosj~m + 4,) cos (w 111 + O).


Unn seque11 za scparahitc è 111111 sequcn zn che può cs~ere espressa come
prodotto cli sequ enze 111 \1odimcn sionali, cioè x(m, 11) è sepnrnhi le se può
essere espressa nell a forn a

Le sequ enze cnmpi one unitari o , r, radin o unit<iri o. esponc11 1.i:tl e e sinu soi-
dale sono tutte se parabili. Un esempi o di seq uenzn non sc1n 1rnbi lc è la
scqucnz:i

Come nel caso monod i111 cnsio11 ;1 lc. una seq uenza bid i111cnsio11a le q un 1-
sia si può essere espressa come comhin aziom: lin eare di ca111pi oni unilari
traslati:

x (111, 11) ~~ 2"' 2"' .x( k , 1·) r\(111 - k, 11 - r)


/.; -· U') f - li •

Sull a base di qu es ta equ a7 ione , un sislcma lin eare hidi111 cm io11al c pu ò


essere dc crill o in termini delle sue ri spos le a ca mpi oni unitari tra slati .
PiL1 prceisnmente. co n y(m .11) =
T I x(111 ,11) I. dovc T I I è la trasro rma -
zione pcr un sislcma linc:1rc , si lw

= 2"' 2"'
A·- - M r - oo
x(k, r)T[r5(111 - k, 11 - r)]

l11cli c:1ndo con 11 1,, (111.11) la ri sposta dcl sistcin ;1 a.~ (111 -k. 11 -r), s1 può se ri -
vere
"' '" x(k, r)l1k .r(111, 11)
y(111, 11) -- .L L (U.'i)
A.· - ff l , •• 11)

Con la sola condi zione di lin e:1ri1 i1 imposta sul sistcm:1. ht .. (111.11) dipcnd crù
dall e qu attro va ri abili k. r . 111 cu rr . t tu tU1vi<1 util e im porre l'ult eri ore vin-
colo di in varinn rn all n t1':1slaz iunc. Ln cl;1ssc el ci sislcmi bid im ensionali

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52

invarianti alla traslazione.~ caratterizzata dalla proprietà che, se y(m,n) è la


risposta ad x(m,n), allora y(m-k, n-r) è la risposta ad x(m-k, n-r) . Con que-
sto vincolo sul sistema, se h(m ,h) è la risposta a o(m,n), allora h(m-k, n-r)
è la risposta a o(m-k, n-r). In questo caso, la (1 .35) diventa

y(m, n) = I ""'
I00
x(k, r)h(m - k, n - r) (1.36)
t-- oo r-- a:i

L'espressione (1 .36) è la somma di convolu zione per un sistema bidimen-


sionale lineare invariante alla trasla zione. Con un cambiamento di vari abili
nella ( 1.36) si ottiene l'espressione alternativa
00 00

y( m, n) = I I l1(k, r)x(m - k., n - r) ( 1.37)


k - ·- 00 , ... _ <X)

Perciò, come nel caso monodimcnsionnl e. l'opcrn zionc di convoluzionc


tra Jm; seq ue nze è comm ut111iv:1: cil)l:, non lrn impor lan1.a l'ord ine in cui
si elfet1u:1 la co11 volu zionc. Ciò impli ca, tra l'altro, che la ri sposta all'im-
pul so dell a cn scat a di due sistemi linea ri inv ariati alla traslaz ione è indi -
pend ente dnfl 'ordine in cui essi sono messi in casca ta.
Un sistema stabil e è un sistema per cui ogni ingresso limitato pro-
duce un'u seit n limitata . Ri ca lca ndo il ra gionament o dcl par. 1. 3 (v. prohl.
3q di questo capitolo). si può mostrare che un sistema hidimensionalc
lincnre in va riante all a lraslazionc è stabil e se e so lo se
I\ 00 00

s= I k =- oo
I
r-- oo
lh(k , r)I < oo ( 1.38)

Un sistema bidimensionnle si di ce ca usnl e se, quand o due ingress i x1 (111,11)


cd .\'1 (111,11) sono uguali per (m < 111 1, Il < 111) , allora le corri spondenti
uscit e Y1(m .11) cd )'1(111.11) sono uguali per (111 < m1, 11 < 111). Per un siste-
ma lincar ' i11 v:1riante ;dia trnslazionc, la en usalilù implica che la ri sposta
nl r11111pi n11 c 1111i1 11 riu sin noro pl'I' (111 r O, /1 < 0). l11 VL' rs11n1cnll:, se In
ri sp1 1sta 111 r11 111pi11111· 1111i1:irio è ?ero pn (111 < O, 11 < 0), allorn il sislcmu
è u 111sal e.
!11111 sott <•r l11 sse i111pm t11n tr di sistem i hidim cnsio11 11 li lin cnri i11v111:i1111tì
111111 t1 11, J11 r l11l 1l' 1' 1 · 11~ tll1i11 1 1 d11 1p1t•I Hi.1t ·11d JIL'I' L'U i l'ln pn· NsO e l'tl SL'illl s11d·
1li ~ f1111 u 1111 't·q1111 7.in11 c :ilk dilkrcnzc lin eare n coefficienti costanti J cllu
form a
Jl~ 1 N , M, N,
I I 11k, y(111 - k, Il - r) ,..., I Ibk,,x(m - k , 11 - r) ( 1.39)
k• O r O k- 0 r - 0

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53

dove, per la linea rità, im poni amo l'ulteri ore co nd izione che , se x(m ,n) = O
per tutti gli m ed n , all ora y (m ,n ) =
O per tutti gli /11 ed 11 . Come con le
equazioni alle d ifTerenze monod imensionali, l'eq uazione all e difTcre nze
bidimensionale ( 1.39) può corri sponde re ad un sistema ca usale o non ca u-
sale. Se sup poni amo che il sistema sia cn usalc(la (I .39) può essere espressa
come un a relazione ri corsiva, cioè

y(m , n) = -J { M~
2: N~
l; bA·rx(m - k, n - r)
a 00 k- Or- o
M , ~ }
. k~O r~d Gkry(m - k, Il - r) (1.40)
k,r,. o cun1crnpor:1 ncnrncnlc

/\ d csc mr io, se .1: (111.11) è zero per /11 < O. 11 < O, nll ora , 1n w nscgucnza
della c<1 usn liti1. y( 111 .11) è ?ero per m < O, /1 < O. Ou es to forni sce q ui nd i
11 11 insieme di cu n li7ioni i11i 1i:ili da usa re ncll' itcrn zionc dell :i ( I .'IO) .

Per sistl: mi hidi111 c11 sion:il i li nc:1ri in vari:in ti all :1 t1·asl:i zionc , la rispo, ta
ad un es ponenziale comp lesso dell a forma e1'"'"'eit"'" è un esr oncnzialc
comr lesso dell e stesse frequ enze comp lesse. Spec if ica mente , se è

all on1 dalla somm a di convoluzione si h:i

2 L
<$) "'

y(m, 11 ) ..,., h(k , r)ei'° ''"c 1'°'"e- 1"' ' ke- 1'"•r
k - - O'l r .... -oo

= ll(eJru a, e'°'•)ef11>1"• efoan

2:"' 2:"' h(k , rk- i<"•k,,- 1.... r ( 1.4 1)

H(eiw,, e''"•) è la ri sr os ta in frcq ucrm 1 ci el sistema bidim ensionale. Essa è


una fu nzione co nti nua d i (•J i cd c'J! cd è una funzione periodi ca d i ci:1-
scuna d i qu es te va ri :i hili con peri odo 2 n . Si può mos tr:Hc (v. pw hl. 38
di ques to ca pit olo) che se '1(111 .11) è sepa rnh ilc. all ora /l (c1"' 1 , e"'" ) l.·

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54

separabile, cioè può essere espressa nella forma


•' I '! I '

La sequenza h(m,n) può essere ricos truita dalla risposta in frequ enr.a per
mc7.zo dello relu7.lonc

(1.42)

Più in genera le, definiamo la trasformata di Fouri er bidimensionale di


una seq uenza x (m.n) come

00 00
X(elr••, el''") -- L L x( m, 11)r.- l'"'"'e··lm1" (1.4 3)

con la rcla7.i onc in versa datn da

( 1. 44)

Appli cnnd o la trasformata (I .4)) all a somma di convo lu zione, si vede


che le trasform ale di fo uri cr J cll'in grcsso e dcll'u sc it n di un sistema hidi-
111rn ~ i o nak li m:;1rc i11 v:1ri:i nl c ;d ia lr;1sl:i1i u11c sono lq •;1I L' d:dl :i n:h11.ionc

(1.45)

In ques to c:ipi 1olo :ihhiamo cons iderato un ce rt o numero di 1107.ioni


di hasc relntil'l' 11 sq:nali e ~ i s t e mi a tempo cl isc rcl o. In parti colan:. dopo
aver prcrn in sn mc di vc r ~ c scquen7.c elementari , abbia mo con siderato la
cl cfìn i1ionc e 1:1 rnppresc nt <l7i onc cli sistemi lineari invari anti all a trnslnzio-
nc in term ini ck ll n so mm a Ji conv0lu zionc. nonché nlcunc implicar.i oni cl cl-
ll' propri L· 1:'1 di w 1hili1 ;'1 l' rn u ~ :ili1 :1 . llnn solloc lnssc imporln nt c di sistemi li -
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
55

nea ri in varianti alla traslazione è quell a per cui l'ingresso e l'u scita sodd i-
sfano un'equazione all e diITerenze linea re a coe fTì cienti\:os tanti. f:: stata di -
scussa la soluzione it era ti va di tali equ azioni e sono staÌè'definit e le classi
di sistemi FIR e llR. - - - - --

Un importante stru me nto <li anali si e ru pprcsc ntui.ionc <lei sistemi


linea ri invarianti all a traslazione è cos tituito da ll a loro rappresentazione
nel domi nio dell a frequenza. t stata considera la la ri spos ta di un sistema
ad un ingresso esponenziale complesso , che conduce all a defini zione dell a
ri sposta in freq uenza. In pa rti co lare, si è trova to che la ri spos ta all 'im pul so
e la ri spos ta in freque nza sono lega te tra loro come un a coppia di trasfo r-
mate di Fouri er. Sono poi sta te sv ilu ppa te alcun e proprietà dell e tra-
sformntc di Fourin.
Schln· nl'. il m11 tn i11 lt· di qtll's ln c11pi tnlo si11 slalo prc·sc n1 11 10 scm 11
esp li cito ril'c ri111 cn10 ai scg n:il i a tempo co ntinuo. un a cla ~sc importante
di problemi cl i elaborazione numcri cn dc i segnali h;1 origine da l camp iona-
mento dci segnali cont inui. Di conseguenza, ne l p<i r. 1.7 abbiamo co nside rato
la relazione tra segna li a tempo con tinuo e sequenze olt cnu te con un c;1111pio-
namcnt o period ico .

Il e;1pitolo si è chiuso çon un a breve int roduzione all e sequ enze e ai


sis temi bidimensiona li .

Blll LIOGllA F I A

1. E. A. G uillcmi n, Theory 11J Linenr Physirn l Sy.1·1c•111s, Jo hn Wi lcy & So ns, lnc.,
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2. A. l'npnu lis, Tlll' 1-ì• tm'i'r /111q;m l 1111cl ft.1· Al'li /irn tioill', McCiraw-l li ii nook
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3. S. Mason ami H. J. Zirnmcrma nn, F.lcctro 11 ic Ci rc 11i t.1·, S~f)llO!s 011(/ Syst1'1J1s,
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56

PROBLEMI
0

1. Si consideri un sistema' lineare arbitrario con ingresso x(n) ed uscito y(n).


Mostrare che se x(n) = O per tutti gli n, allora y(n) deve essere zero, per tutti gli n.
2. Per ognuna delle sequenze in fìg . Pl.2, usa re lo convoluzione di screta per trovare
la risposta all 'ingresso x(n) del sistema lineare invurionte allu trosluzione con
risposta oli 'impulso h(n).
X (n) h\n) .

_, 2 3
_,
---~~~-----
2 3 n
(o)

f'r
X (n)

n •
---~~~------- n • •
(b)

x (n) h(n)

;> 2

n -----+-~~~-·------ n
2
- 1 -1

(cl

Flg. Pt.l

1. V11l u1 nrc cs pli r itnmcnt c In ccrnvoll17 ionc .v(11) 7 x(11) ;, /i (11) dl"llc SL'qt1rn1.e

a." 0 ~ 11 < N
lr(11) ~ •
{
o.
x(n) -
{I" -"•, "o ': Il
{o. n < "o
(t: pm< ibilc ott enere In so1u7.ione in forma chiu sa) .
~ . Sia r(11) una scqu c nn c<ponc111.inlc, cioè. . '·
1
1'(11) a.", per tutti Rii 11 .:._

r si111w x(nl e y(11) du l' seq 1t·111.c nrhitrnri ·. Mos trare, ~hc ri sultu

[c(11)x(11)] • [<'(11)y(11)) ·- r(11)[x(11) fy(11))

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57

5. Siano x(n), y(n) e w(11) tre sequenze arbitrarie. Mostrare che In convoluzione
di sc reta gode delle proprietà
(a) commutativa, cioè

x(11) • y(n) ~ y(11) • x(n)

(b) associativa, cioè

x(11) • [y(n) • w(n)] = [x(n) • y(11)] • w(n)

(e) distributiva ri spetto olla somma. cioè

x(11) • (y(n) + 111(11)] = x(n) • y (11) + x(11) * w(11)


6. Si co nsid eri un sislcmn lin eare o tempo cfocre lo inv nrianl e nlln trnslnz ionc con
ri spos i n 11 II'i mp11 lsn 11(11) . Se I'ingrcsso x (11) è u 1111 sc q 11 t•111.11 peri od icn di peri odo
N, ci{lè x (11) - x (11-! N) , 111os trnre ch e 1111che l'u sc ilo y (11) è 11nn sequrnzu peri o-
di co di peri odo N .
7. Se !"usc ila di un sistema è In fun zio ne di in gresso moltipli cala per un a cos lanlc
complessa, ull orn la fu11 zionc di i11 )!resso è ùella aut o/t111 zicml.! dcl sistema .
(n) Mos lrnrc che In f11111i onc x (11) =- z", dove z è unn cos tnnl c compl css n, è una
11111 ofu11 zionc di un , isrrnw li11 c11rc in varin111 e 111111 lrnslnz io11c.
(b) Per mezzo di un cunl rocse mpi o. mos tra re c he z" 11(11) 11 0 11 è unn uul ofunzi one
di un sislcrnn lin ea re in vari ant e :ill n tra slaz io ne.
Il. Si sn che In ri spos111 all'i111p11l so di 1111 sis1c1n;1 li11 e;1rc inv urianl c nlln lrn sla1.ione è
nulla ecce llo che ncll'i111 crva ll n N, , 11 ~ N,. Si sa che l'in f( rcsso x (11) è ze ro
ecce ll o che ncll'in tcrva ll n N 1 "' 11 ,;; N .. l)i consq!ucrl7 a l'11sci 111 y( 11 ) è 11 nch'ess n
zero ad esc lusione d i 1111 ce rt o inl l'l'v:dl o N, "' 11 " N,. Delerminarc N, e N, in ter·
mini di No, N,. N , e N ,.
9. Trnrnit e vn l111a ziunc dirclla dclh su111111a di co nvul uz ionc , determin are la ri spm la
111 p. radi1w di 1111 sisll' llla lin eare in v11 ri n111 c 111ln lrn sla zio nc In cui ri sposta 1111'i111 -
pul so e d11 111 d11

10. Si ro nsid eri 1111 sisll' lllll co n 111rn ri , pos ln 11 1l 'im p11 lso h ( 11) di durala fin iln l11l c che

h(11) = o, 11 < O,N S 11, d ove N > O

Mos lrn re che se lx! 11ll -- Il 11ll0 rn un limil e sull 'usc iln i: dat o da
N- 1
/y (11)/. ,- B 2: /h(k)/
k~O

Mostra re nnche che tale lirnil c pu ò esse re ra p.g iunl o ; cioè. dete rmin are un a se·
qu cnza x(n) co n lx(11l l ..., n. per la qunl c, per qu alch e valore di 11,
N- 1
y (11) ~- n ,L /Mk)/ .
k - 11

I 1. La c m1 s nli1~ di un sistema è slnt a dcfìniln nel par. I .3. Part end o da qu es ta defini ·
zio ne mos tra re che per 1111 sislcma lin eare in vn ri nnt r all a lra slaz inne . 1:1 · au sa li1 ~
l111pli rn che la rispo<lll 11 ll 'i111p1d so /1(11) è 7<'1' 0 pn 11 ..-- O. Mos lrnrc nnc hc che se
111 ri .• J1t>s l11 1111'i111pulso è 1c n1 pr r 11 , O. 1dl orn il "i•le11111 d1'Vl' 111·n·.-111·i11n w11 lt'
c~sc rc cn usn le.
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58

12. Per ciascuno dci seguenti sistemi, dcterminnre se il sistema è o no (I) stabi le,
(2) cuusa le, (3) lineare, (4) invuriuntc allu trnslnzionc.
(a) T[x(11)] = g(11)x(n)'. \
..
(b) T[x(n)] = L x(k).
k- na
n+ no
(e) T[x(n)] = L x(k).
k• n- no
(d) T[x(11)] = x(n - n 0). i '
(e) T[x(n)] = e"'<n>.
(f) T[x(n)] = ax(n) + b.
Oiustifìcnre le ri sposte .
13. Si consideri un sislcmu con in gresso x(11) cd usci ln y(11) . Ln rclu7.ionc ingresso·
usc iln per il sis1c111n è dcfiniln dnll c seguenti due propricli\ : (I) y(11) - ay(n - I) =
X(ll); (2) y(O) = I.
(a) Oelerminare se il sislemn è invnri nnle nll n traslnzione.
(b) Delerrnin nre se il sistema è lin ea re.
(cl Si nssuma che l'equa zione nll e d ifferenze (p ropri età I) res i i In siessa meni re il
va lore y( O) è spec ifi ca lo essere null o. Yerificurc se le risposte date ai punii (a)
e (h) devo no essere modili c:1< e.
I~ . Si co nsi deri il sislemn lin ('11 rc n 1e111po di sc rc<o lnvnri11nl e nlln lrnsln7. ione con
risposl11 11 ll'i111p11l so

'1(11) = G)"11(11), d ove j = J--:::i


Oclermin nrc In ri sposln n r q~ im c , cioè In ri sposln, per 11 grand e, nll n eccilnzi onc

x(11) - [cos 1r11]11(11)

15. In fìp,. r 1.15 è 111os1rat o un sislcmn n tempo di sc reto . Lu lrasforma zionc dcl
s;slr rn a y(n) -o Tl x( 11) l è nrb il rnriu e può essere non lin eare e lc111po varia nl e.
L11 sola propri elÌì noia del sislc11111 è che csrn è ben definit o, cioè che l'u sc iln per
un qualsiasi in gresso dalo è uni c11 . Si suppon!(a che l'in gresso x(11) ~ ia x(11) = Ae'""
e rhc sia mi surnl o qu alc he param etro /' dl' ll'u sc iln (ad es. l'ampi ezza rn nss ima) .
In genera le f' sarh un n [un zione di w.
Si co nsideri f' per d ifkrc nli frequenze di ccc iln zici ne. M o~ l rn rc che I' è pe·
riudirn in 1oJ e dl' lerminnre il pl' rirn h• . Un simile risullnlo snnì nn corn vero nel
<:n!'o n l l'll111<\ cn n1 i11 ttn '!

Si s te ma a te mpo ,___ _ y(n)


x(n)- di sc ret o qual sias i

Fig. P1.15
16. Nel pnr. I .'i la lrasformnln di r ouri er di una scquenzn è slnln defìnilu come

L 1i c11l1· (Trn~fo rm n tn di Fourler) (Pl.16-1)

1· . .
" ... (('I

lr(11) ~ -I ll (e 1'")C' 1'" " d iv (Trasformate di Fourler Inverso ) (PI . 16-2)


211' - ·

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(n) Sostiluendo lu (P 1.16-1) nelln (P 1.16-2) e cn lcolnndo l'in tcgru le, vcrificnrc che
le due reluzioni sono l'unn l'inverso dell 'o llru .
(b) Ripetere In porte (a) sostituendo la (P 1.16-2) nelln (P 1.16-1).
17. Nel par. 1.5 era sta to mostrato intuitiv;11nente che

Y(e'°') = Jl(ei.,)X(e'°') (Pl.17-1)

dove Y(e 1'" ) , /-l(e 1'" ) e X(e 1") sono le tni s[ormatc di Fourier dell 'usc ita y(n), dell a
risposta all all 'impu lso h (n) e dell'ingresso x( n) di un sistema lin eare tempo inv a-
ri ante; cioè,
00

y(n) A 1
n- - oo
h(n - k)x(k) (Pl.17-2)

Verifi ca re In (1'1 .17-1) uppl ic:t ndo 111 tra sro rm a la di f' ourkr :ill:t somrn:t di co nvo-
lu zionc (1'1.17 -2 ).
18. (a) Si consid eri un sistema lin eare tempo in va rinnte co n ri s posta all'impulso
h(11) = a."u(11). dove a. è real e e O < u. < I. Se l'in gresso è x(11) = W°11(11) .
O < IPI < I, de term inare l'u sci la y(11) nella [unna y(11) = (k,a." -1- /"P°')u(11 )
val11t:indo es pli cilam cnl e 1:1 so mma di convo lu zio ne.
(b) Valul ancl 0 csp li r ila111 r 11t e le lrn s[orm11l e X (r•"" ). // (<''"') e l' (r•"") cmri spnn1k111i
11 ,\·(11). 11(11) e y( 11) spc1: ilicu1 c ndl11 pml e (11). nw slrnrc c he

19. Siano x( 11) e X( é") una sequ e nza e la wn lra sl'ormaln di f'ouricr . J'vlos trarc che

tl -
Loo
- ct.>
x(n)x"' (n) - - J
2rr . - rr
r" X(l'l"')X*(el'•') dm

Ou es111 è un a fo rnrn dcl tcun: rn:t di l'arsc va l.


20. Un sislcmn lin ea re ca usal e in v:t ria111 c :il l:t lr;1slazione è dcsc rilt o dall 'equa zio ne
nll e dille rc nze
y(11) - r~y(11 - I) ~ x(n) - bx(n - I)

Dete rminnrc il va lo re di h (/1 "' a) tal e d H: il siste ma sia un sis te ma p;issa-lutt o.


cioè il modul o dell a sua ri sposta in [rcq uc nza sia una cos lanlc i11dipc nd e11l c dalla
[rcqll ell Zll.
2 1. Mt"lrnre c he la 'f'ltll l' ll 7.ll I sin (mi /2) I /m r è q1111dralu·so11111111hilc llla IHlll '"so-
lut :1111enl c so11111iahilc.
22. /(11) e r,(11) so no sequ e nze rea li. cn usnli e stabi li con tra s[o rmat c d i Fouri er
/'(,> '"') e G(e"") ri spc11i v:11ne11t c. Moslrnrc che

23. Nel proge tt o di filtri sin 1111nl0R ici che num e rici. vien e sp,· sso appros, irnnln unn
c111·n11ni s1i c11 di 11111pi cn 11 spcc ili cala. Sl' l1 1'1 p11rl ko l:irc rif',u 11rd t> nlla fil'c . l' cr
cst•inpin, cs i:: ltrn n dl'ik ll'e nkh c s11111dmd di progc ll o di lilrri I'"" " h11 s '<~ e l"""1-
hu11d11 llllsnt · solo s1illc c11 r1111 cri s1ic he di 11111pit·11a.
In molti problemi di filtrn p,r, io s i dc, id c rcrehhc id c:ilml'lll C d1e 1:1 c:1rnll cr isli -
c11 di [11 sc fo sse 1.c ro o ppure lin ea re. l'e r liltri ca usnli è imposs ibil e ave re fa se zero .
Tuttavia, in mo lt e appli c;i1. in11i cii r; :irngp.io 111 11 11 ~rico n0 n è ncccss:11·io c he la
ri spos ta all'impul so dcl filt ro sin nulla per 11 < O se l'c lah ornzio nc no11 de ve esse re
fnlla in tempo renl c.

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Una tecnica comunemente usata nel filtroggio numerico quondo I doti do fil.
trnre sono di durata fìniln e imm ngnzzinotl , o<l esempio , su di sco o nos tro magne-
tico, è quella di clabo,rpre i duti fucendoll pnssnre primo in un senso e poi in
senso opposto nello s tcs~ o filtro .
Sia /i (n) In risposta nlt '!mpulso di un filtro causale con un a caratteristica di
fu se arbitra ria . Assumiamo che /i(n) sia reale e indichi amo con H(e1w) la sua tra·
sform a ta cli Fourier. Si a x (n) In sequem:n da filtrare. L'operazi one di filtra ggio è
eseguito come segue:
(o) Metodo A:
x(n) g(n)
i. li(n)

g( - n) r(n)
li. h(n)

iii. s(11) ·~ r( - n)

( 1) Dctcrmin nrc In rispos1n nll 'imp ul so p,lohn le h ,(11 ) che lc1w x (11 ) e s (11 ), e
111os lr:1re che 1111 rara ll cri sli ca cli fa se null n.
(2) Dc1crmi11:1rc 111 ,(e'"ll cd es prim erl o in term in i d i l11(e 1" ) \ e d i aqi:
[H (e1" ) \ .
(b) M<'lodo ll : Fill rnrc x (11) con il filt ro lt (11) oll cncncl o R(11 ) . Fi lrrnn· anche
in SL' ll SO in ve rso x(11) c<111 il lill ro /1( 11 ) t1 ll cncnd (1 r (11 ). L'usc il a y(11 ) è poi
pre sa L'P nl L' la so111111:1 di p,( 11) e r ( - 11)

i.
x(n) )I h(n)
g (11)
~--~

x ( - 11) r(n)
ii. h(n)

ii i. y (n) = g (n) + r( - n)
Qu es to insieme di piL1 opc rnzioni pu ò essere rap presentalo co n un filt ro. con
in gresso x (11) . usc il a y (11) e ri spus l:t all' impulso /1 ,(11 ) .
(1 ) Mos lrn re che il fillro risul1 :1111 c /1,(11) hn cn rall eri slica di fa se null a.
( 2) Dc1ern11n are 11-f,(e"")\ cd cs pr i111 c1lo in termi ni di \/1 (1' 1'" ) \ e di nqi:
\I / (e'"')\ .
( e) S11ppo11in rn o r hc sin d nln unn scqu cnrn cl i clurnln fini111 , s11 cu i csqi:uirc
1111 'tipcrn1 i(1nc di fì l l rn).t ~i o pnssn -hand a ron fnsc 11 11 \l a. ln oltn:. :1ssu111 i111110
d1< sin d11 1,1 il fi li ro p:is,11-h11 11 d:t /1 (11 ), co n In risposta i11 frcq11c11 zn ill uslrn ln
0

i11 [i f\. Pl .21 . che ha In cnrnt1 cri slic11 d i nmp ic·r.1.11 dcs id crnln 11111 fnsc lin cnrC'.

JI
l l(ei<-" ll

w
"
4

Fig. P1.l3
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61

Per ottenere fase null n poss iamo usare sin il met0<.lo (A) che il (n). Determi-
nure e dise)(nare npprossimntivnmc nte l11,(e 1"ll e IH1(l' 1")j. In base n ques ti
risultuti. qunlc me todo usereste per ottenere l'opcrn7.ione di filtraggio pnssn-
bnndn dcsidcrntu? Spiegare perché. Pit1 in genera le, se lr(n) hn il modulo
desiderato ma cara tter istica di fnse non linenre, quale metodo è preferibile
per ottenere carat teristica di fa se nulla ?
24. Siano x(n) e X( c"") una sequenza e In sua tra sformata. Non si nssumn che x(n) sin
renle o che x(n) sin nulla pe r 11 < O. Determinare. in termini di X( e1") , la trn -
sformaln di ognuna dell e seq uenze seguenti:
(n) kx(11), con k costnn te qunlsin si.
(b) x(n - 11,, ), con "" int ero.
(e) g(n) = x(2n) . (Questo caso ri chiede nllenzione!).
x( 11 /2), per 11 pnri
(d) fl,(l1) = { O. per /1 dispnri.
(e) x1(11).
2'i . Nel pnr . 1.6 11hhi111110 c11111 Ki nto nlcun c prnp1·icllÌ cli si 111111clr i11 cl clln trn sformntn
di l'uuri cr. Tull e qtt cstc propricllÌ di sce nd ono in nrnni cra :ihh11sl11n rn diretta d11ll11
dcfini 7in ne cli trn , fo rnrnta. Un clc11 u 1 di ;1 k t11 it· dl'ilt- prnprirl lt c1111nci:il e SC)'. Ue
piìt so llo: dim nstr:i rc c he son n vere. Nel fare l:i diniostrnz iott l! po te te usare In
def ini zio ne dcll ;i co ppi a di 1rasfo r111:it c d;ita d:ill c cq . ( 1. 19) e ( 1.20) nonc hé q11a-
lu nq ue pro pri e1i1 c he precede nella li sta . Per esempi o . po te re usare le prupri et:'t
I e 2 n ·I clim oslr:irc In pru pri e tit 3 .

Sn 1t1c11 za 7'r11., fi1r111nta di Fo11rfrr


I . x"' (n) x•(e- 1"')
2. x•( - n) X "' (ciw)
3. Re [x (11)) X, (ci'•)
4. j lm [x(n)) X (r io•)
5. x , (n) R ~ (X(l'I"')]
6. x o(n) j lm [X(e l01 )]

26. x(11) e X (ei" ) indi cano una scqu tn7 a e la sua trn sfo rrnat;i di Fouri cr. Dete rmina re ,
in te rmini di x(11 ), la scqu c nrn co rri , pond c nt e 11
(n) X k 'i'· "" ).
(hl Re I X (c'"") I.
(c J 1111 I X(1"'"' ) I .
27. lJ s:i11d u k pro pri e!;) tlin1 n ~ l rn l c nl" I prn hl . 2'i . t11 <1' trn1·c r lt · v:i lgo11n k Sl"Jl.l tt" llti
propri r 1:'1 di si111 111 clri:i pn la tr:l' fo rt n:t ta Ji h 1uri n X (t''°' ) di 1111 :1 '"qu c11 rn x(11)
rc11k:

Re [ X(I' 1"')]
lm [X(cl 10
' )] - Im [X(c- i"')]
IX(ci'")I = JX(e- 1"')1
arg [X(cl"' )] - arg [X(c,-;'"))

28. Si con sid e ri una sequen za co mpl ess a /1(11) e:: /1 .( 11) + j/i ,(11), do ve /i .(11 ) e /1 ,(11)
son o sc qu c11 7.e reali , e sia // (<•'""' ) :- ll 11 (<' ''• ) -I jl/ ,(c 1"' ) In sua trasfornrnta, do ve
/ / (1- ' ... ) e // ,(I- '"") indi rn tHl ri' l'« lli va1nc111 c la p:irt c rcn lc e i1111n :igi 11ari 11 di //( e '" ).
11
Siu1111 // 11,(1• '""' ) l ' //,,, (1" 1··1 lr purt i puri,. tli , p111·i di // ,. (1" °' ). ,. // ,, (1·'"· ) e //,,.fi"" )
le purli pHri e di spuri di // 1(1' '°' ). l11 o llrc . i11di d1 i;111m co11 // , (1 •1" ) e // .,(/'' -) le p:trti
rc;tl e e i1111t1n!(in aria dclln trn , fo rtnata di /1 .(11) . e con // , (<!''•) e // ,,(c '°') le pa~ti
re:1le e imm aginaria cl cll:t tra sfor111 ;11a di /1 .(11) . Esprim e re // , . Il ,.. // ,. e // ,, 111
termin i di // ,.,.. /l 0 , , Il ,, e //,,,.

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29. Nella fig. Pl.29-1 sono illustrate due operazioni che spesso si incontrano nei
sistemi per l'elaborazione dei segnali. Il campionatore trasferisce in uscito i cam-
•\

() I
~Campionatore 1----y(n) "'
I {x(n),nparl
· . O, n dispari

-
x(n) I Compressore 1----•--y(n) = x(2n)

Flg. Pt.29-t

pi oni con indi ce pnri e pone uguali o zero i cnmpioni dello sequ enza co n Indi ce
di spari. li compressore ge nera una sequenza che consiste dei soli valori dcll'in -
grc so con ind ice pnri .
In fì g. P 1.29-2 è rnoslrn lo un sistcmn costituit o d nll n cnscnln d i un cn mpi o-
x(n) ~
Cnmplo-
nato rc
r--- x-(n)--
0
. Co m pressore
y(n)
r---- -

Flg. Pf .29-2
nalore, un filtro n11mcri co (FA } cd un compressore . Nell a fi g. PI .29-3 è mostrnlo
un sistema cos tit uito da ll a cns~ nta di un co mp ressore e d i un filtro numerico ( FB} .

~
X (n)
- - -·ICompressore 1----0-10-
xb (n)

Fig. Pf .29-l
I fìltri num erici FA e r n sono lineari. cnu snli e inv nrinnli alln trnsln1.ione.
Ln ri spos to in frequr nzn per l' A è 11, (r'") ::- I/ [ I - ne 1'" ], <l ove O < a < I
fcioè /i ( 11) -=- a "11 (11) I. Dctcrn1 inn rc In ri sr os tn in frcqtr l'fft.ll per FII In modo r hc
i sistemi cl cll c fi g. PI .29-2 e l'l .2'l-3 sinno cqui \'ll lcnl i.
30. Si a /J, (1 } la ri spo la all 'im pul so di un filtro a tempo co ntinu o lin ea re tempo-irw a-
ri 11n te e /1,,(11) la ri spostn nl campi one unit ario di un fìlt ro a tempo di screto lin eare
invarian te all a tro sln ionc.
(a} Se
e- al I è: O
h,,(1) = .
( o. I < 0

dctcr minnre In ri sposto In frcqu enzn dcl filt ro nnnl op; ico e di se!( nnrn e il modul o.
(h} Se h.1(11 ) -= ld11 T) con /r, (I ) m mc nclln pnrt e (n) dcl prn hlcrn a, dctcrmin nro
111 rl s r o~ 1 11 In frl' q11c11 w el ci filt m nurncrk u e dl sq111nrnc il 111od11l o.
(e) Per 1111 d11t o vul orc di 11 detcrmlnnrc in fun 7. ionc di '/' il vnl orc usso luto minimo
della ri spos tn in frequcnzn del filtro numer ico.
31. Un 'n pplicazione in cui i !ìltri numeri ci sono spesso usati è il filt raggio dì dnti
nn alogicì limitati in bun dn, come rnpprescntnto in !ìg. Pl.31, dove T rapprcsentu
r-------- --- - --- ---- -- ------ -- --- --- -- - - -- -- - -- 1

I Campiona· x(n ) ~ Passa-bosso ideale


x(I) : :' y(t)
-
:
tore con pe
riodo T con toglio aTrr rod / sec :
I :
L - --·-· -- - - - - - -- - ·- - -·A ____ ---,- ----- - - - --------- - - --- - .I

Flg. Pt.Jt

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l'intervallo di tempo tra i campioni. (Si assuma T abbastan za piccolo per evilare
l'aliasing). Il sistema complessivo che lega x (I) a y(I) è equivalenle a un filtro
en ologico.
(a) Se · h(n) ha unn frequenza di lnglio di rc/8 rod/sec, e se l/T = IO kHz,
qual è la frequenza di taglio dcl sis lcma complessivo?
(b) Ripetere la pnrle (n) per I /T = 20 kHz.
32. Come nbhinmo nccennnlo nel pnr. 1.7, unn funzione o tempo continuo x,(I) può
in 11:cnernlc essere csprcRMn In termini cli 1111 Insieme di funzioni di hnse co me
00
Xa(t) = 2
k - - cc
ck<f>k(t) (Pl.32-1)

dove le funzioni { <f> ,(I) ) sono un insieme di fun zioni lincnrmcnlc indipcndcnli.
I cocfTic icnli e, possono nll orn esse re pcnsn ti co me unn scqucnzn che ruppre·
scnl a il seg n:lie n lcmpo conlinuo. Se .1·.,( 1) è n banda limit ala. nll orn. come vi slo
nel par. t .7, le funzi oni <~<(I) possono esse re sce ile come

t/ik(I)
sin f( 1r/TH1 -::. _k nl (1'1..1 2-2)
(n /'l'J(t . /in
Un\tli lc propri cl:ì dell e fun zion i ~', (I) è che sinno scc ll e in mod o che In r:t pprc-
sc nl:t zio nc di scrcla dci scp. nali a lc mpo con lin uo manl cnp,a la co nv olu zionc,
cioè, se

Xn i(t) =
"'
Ì.: C1k1•k(t) (P I .32-J a)
k- - oo
OC>

x,,.;(t) ~

2 ooC2d'k(I) (P 1.32-Jb)

Xo3( 1) --
k
2"'
- CO
C3k1'k( t) (P 1.3 2-3c)

co n
.l',,:i(I)
.
f" ,,,
.1-,, 1 ( ' ) r., ,! (I (Pl..12 -Jd)

all oro ri suili


(P l.32-3c)

Ottt'sln v11nl dire qttittdi die 1111 sislc111n linl'llrc tc1npo·i11vari :111l c n lcmpo conlinttn
pu1ì esse re rapprl' sc11l11to dtt un si, 1cn111 lin cn rc 11 lcmpu di sc rcln i11 v111·i11111 c 11 1111
trn sl111.io11c.
(n) Mns lrnn: l'h c SL' v111t- 111 (l'l.ì 2-ì). 11ll LH'1t l[l,(jfl), do/o In trn sforn111111 di Fnttricr
cli •I> ,( 1). dcv· soddi ,: f11n: 111 1Ti111i 1•IH'

(Pl.32-4)

(b) Mostrnrc chr il ri sultat o dclln pari e (n) implicn che <Il,(il1) è della formn

(e) Moslrnrc che In trn sfr,rmnla di rour icr dell e fun zioni (P 1.ì 2·2) moltipli c:1lc
pr r 1/'f' soddi sfn la (l'l.1 2-4 ).
(d) Rimcl lc 11 lrov11n: 11 !1ri in sie mi di fllmi oni li11c:t r111 r n1 e indipc11ckn1i le cui
trnsfo rmul e suddisf:tno In (I' 1.32-4)? Fule qualche ese mpio.

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33. Jn molti sistemi di co11.rnnicazione l 'informazione viene trasmessa per mezzo di


un insieme di segnali èontinui distinti, /,(I), /,(I), . . . , /~ (I}. Se tutti i segnali
dell 'in sieme hunno la stessa energia, a llora un canale del ricevitore predisposto
per rìceve re, ad es., / ,(1) può calcolare lo quantità M, = J~': s(t)f,(t) dt, dove
s(I) , il segnale rice vuto, è uno d ci segn a li dell 'insieme.
(a) Mostrare, usando la di seguaglianza di Schwarz , che M. è mass imo quando
s(I) = / ,(I) . (Notare 't:he qui stiamo parlando di runzloni u tempo continuo) .
Qu esto significo che per determinare qunle segnale è stato inviato occorre
calcolare M, per ogni r . Il valore massimo ottenuto corri sponde al segnale
ch e è stato trasmesso.
(b) Si supponga che, in un particolare sistema , tutti i segnali dell'insieme siano
a banda limitata, e che la frequ enza mass imo sia /o Hz. Si des idera reali zza re
il ri cevitore in form a num eri ca. vale a dire che i segnali ri cevuti s(I) e /,(I)
sono campi o nati co n peri od o di cnmpi o nom ento T per ottenere le sequ enze
s(11) e / ,(11) e l'u sc it a d cl f! una lc vi ene calco la ta come
CO

Mr ~ L s(11)/r(11)
fi no- o:>

Qu al è il m1111mo pe ri od o d i ca mpi o namento T ncccssn ri o in rclnzio ne 11 / ,


per rend ere questo sis te m a eq ui va lent e a qu ell o co ntinu o? Le ipo tes i più
ov vie sono che I /T d chhn essere /,/4 o / o/2 o /o, 2/ o, o 4/n. Giu sti[i ca rc co m·
pl c tmn cnt c la ri sposta.
(c) Si suppo nga di ave r ca lcolato M come spec ificuto ne ll a pa rte (b) co n T lun RO
il d o ppio d c l necessari o. Es isto no co ndi z io ni per cui M , pu ò uncorn ave re un
mn ss im o q11 11 ntl o s( 11) - / ,(11 )7 Mcd itnrc co n curn prinw di ri spo nd e re.
:1 4. N el pnr . t .7 nbhi:imo d n ivn to In ro rn111ln d 'int crpo ln1.ione ( 1.32) . c he es prim e un
SCR1rnlc n tempo continu o limitat o in ba nd a in termini d ci suo i ca mpi o ni . In
pnrti col11rc. se xA I) in d ica un seg na le a tem po co ntinuo limit a lo in b and a, è stato
d im ostra to c he

X (1) = ~ X (kT) sin [(rr/T)(t - kT) l (Pl.34-1)


" k-L.. 00 " {rr/ T)(I - k T)

dove T è mino re di 21t divi so per la larghezza di band a di x, (I).


Spesso . pe r co nv ertire una scq ue n1.a in un segnale a te mpo co ntinuo. In se-
que nza è dnp primn co n ve rtita in unn furl7. io nc co ntinua n tnrtti e po i fìltrntn con
un pnss n basso come moslrn to i11 fif( . I' 1.14. Detcnnin nrc 111 ri spos tn in fr cqu cnzn
el ci filtro p 11ss11-h11sso ncccssnr io per ri o ll cncrc x.(I) .

x(n) Co nvertit o· Xoff) Filtro


ru nu moil r.nsso- • • (I)
4·n nnnt11ui r o 1Hi !l tt

-----
•o (t)
- ~I T I-
x n ( kT)

kT

Fl1 . Pt .14

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35. Sì consideri un segnale analogico


X0 (1) = S0 (1) + cxs 0 (t - T)
Assumiamo che la trasformata di Fouricr di x,(I) sia a banda limitntn in modo
che X,(jO) = O per IOI > 7t/T e che x ,(I) sin campionato nlln frequenza di Ny-
qufst per ottenere la sequenza
x(n) = x 0 (nT)
Trovare la risposto all'impulso di un sistema n tempo discreto tuie che

x(n) = i
k- - ro
s(k)h(n - k)

dove s(n) = s,(nT).


36. 11(111, 11) e 0(111 , n) indi cono ri spcttivnmcntc le seque nze bidimensionali grndino
unitnrio e cnmpionc unitario.
(n) Esprim ere 11(111, 11) in te rmini di o(m, 11) .
(b) Esprim e re 0(111, 11) in te rmini di 1.1(111 , 11) .
37. Si consid eri un sistc rnn hicJimcnsio nul c lin cnrc invnriunt e 111111 trn sln zionc con
in it rcsso x (m . 11), usc ita y(111, 11) e ri spos ta nll'irnpu lso /i(m, 11) . Mos trnrc c he se
x (m, 11) e h(m, 11) sono c ntrnmbc se parabili , allora nnchc y(111, 11) è sc pnrnhil c.
3A . Sin x(m, 11) unn scqucnzn bidime nsio nal e e X(e 1<»1, ei'"•)ln sua trn sfo rmntn di
Fouri er. Mos trare c he, se x(m, 11) è se parabile, nn cheX(el"'1, e''"•) è separab il e .
39. Usn ndo un ragionamento analogo a quello seguito nel par. 1.3 per il caso rn o no-
dimc nsion:il c. mos trare c he co ndi zio ne necessrn-in e sufli cic nt c per la stabilità
di un sistc rn u hidim ensio nnlc lin cn re in vn rinnt c nlla trn sln zionc co n ri spos tn
nll'imp . il so h( k, r) è c he sin

2:"' 2:"'
k- - c:o r- - oo
lh(k, r)I < oo

40. Nel probi. 19 è stnto der iva to il teo rcm:1 di P:1r" al per seq uenze 111o nodi111 e n-
sio1111li. Dc rivnrc In rcl111 io nc corr ispo nd ent e per ~(' quc n ze bidimc nsio n:ili.
11 . Dctcrminnrc In ris pos ta in frcq11 c nz11 dcl filtro bidi111 cnsio1111l c nvc nt e ri s posta
nll'impu lso

h(m, n) = {'·
Imi < M e 1111 < N
O, alt rove

12. Dctc rminnrc In ri spm tn nll 'impul so dcl filtro pn ~s n · bn ss o In cui ri spnstn in [rc-
q11rn zn pe r l•·iol e IM1I min o ri di 1t è dntn dn

lw1I < a e lw2I < b


altrove

n, 111'11·1111 111 1111• 111 11,, 1•1•' ' " 11 ll 'l 111p111 , .. ""' lilt1 11 ,., .... 11 llll'h ll " •1 1111111'11111 ··lrr nl 11 11•
In cui rl ~ pu~ t l1 In lrrq11r11 1n prr lr.i.! r 11.,,f 11!111111 1 cll ri 1' tl11111 cln

lf(el'"•, ei"'•) - ( 1• ..j ro: + w: < A


o. :i ltrnvc

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2. LA TRASPORMATA z

2 .0 I NTRODUZ IONE

Nell a leorin dci sistemi n tempo continu o la trnsform ata di Laplnce


può esse re consid crnta come una gencrali zznz ionc dell a trasfonnata di
fo uri er. In modo simil e è po ·sib il c genern lizzarc la trn sformala di Fouri er
per scgnnli e sistem i a tempo di screto, dando lu ogo a que lln che viene co-
munement e ch ianrnt n tra formntn z. La tra sformala z gioca un ruolo impor-
tant e ncll 'n nali si e nell a ra ppresen taz ione dci sistem i lin eari a tempo di -
screto e inv arianti all a lrnslnz ionc. In ques to capitolo dcfìniremo la rnpprc-
senl azionc di una sequen za per mezzo dcll n trasform ala z e stud ieremo in
dcttngli o come le propri eli°l di un a sequenza sono coll egn te al le prop ri età
dell a sun lrn sformala z.
Nel di scut ere la lra sformnt a z .faremo ricorso a un a qunntità di ri sul-
tati propri dell n teor ia de ll e variab ili compl esse. Nell 'app li ca re qu es ti ri-
sult at i ci sforze remo di esse re prec isi, senza prclen<lere lutt uv ia un eleva lo
grado di ri gore 111atc111a tico.

2.1 I.I\ TRJ\SFORMl\ TI\ Z

I.a tr:1sformn1a z. X( z), di una sequenza x( n) è defin it a come

X( z ) "'
= 2: x(n)z- " (2 .1)
n-- c:o

dove z è un a va riab il e comp lessa. Ta lora ri sulterà conven ient e indi ca re la


tra sfo rnrnln : di unn ~c qu e n zn x(n ) come 3 [x(11)). In nlcu ni con tes ti è utile
chi 11 111 :1rc la lrnsfurm:1 1:i : dd initn dnlln (2. 1) col nome di trasfurmata z hi-
/11l1 ' ra e w n ~ id n:in: ;i nchc la trasformata z unilatera dcfìnita come

"'
Xr(z) = .L;x(n)z- 11

n- o

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67

Chinramente, se x(n) = O per /1 < O, le trnsformnte z unilntern e bilutcrn


sono cquivul cnti, mu non vule il viccvcrsu. Jn questo libro non nvrcmo
occusione di utilizzare In trasformata unilatera, mn consi<lerercmo soltanto
la trasformata z bilatera definita dalla (2 .1). Una trattazione esauriente
della trasformata z unilatera può essere trovata in una quantitÌl di testi
(v., per es., [1,21).
Esprimendo la variabile complessa z in forma polare come z = reiw,
si può dare alla (2 .1) una interpretazione in termini della tra sformata di
Fourier definita nel precedente capitolo. Specifi camente, con z espressa in
questa forma, In (2. I) diventa

X(r ei<•) = .L"'


fl 'r"•- rr)
x( n)( re1'" ) - "

oppure O'.)

x( 11)r- 11 e- }ti.1n
X(rc1'") - .L
71 .-r- CC
(2.2)

Pertanto. concord emente con la (2.2) , la trasform atn z di x (11) può esse re
interpretat:1 com e l;i tr;isformat;i di Fouri er di x (n) moltipli ca ta per un a
sequem.n esponenzial e. Per r = I, cioè per I zJ = I, In trasform ;1tn z è
ugun) e all n trns formala di Pouri er dell a sequ en7.n.
Come nbbi amo vi sto nel cnp. I, la se ri e di potenze che rn pprese nt a la
trn sformata di r ouri cr non conve rge per tutt e le sequ enze . /\n :il oga mcnt e.
In trn sforn111ln z non convL'!'f'.l' pn t11tt1~ le Sl'qm:nzc o per t11t1i i va lor i di z.
Per ogni sl'qucn za asSl'f!.11 :1ta l'in sieme dci vnl ori di z pn cui la tr:1 sforrn11tu
z co nverge si chiama region e di co11 vc rgc11za. Come stabilit o m:I par . 1.5 ,
111 conve rge nrn uniforme cklla trn sfnrninta cli Fnuri cr ri chi ede chl! la
Sl'qllenz11 si11 1 1 ~~11l11t 11 111rnt c M1111111:il lill' . Sl' l' it'1 ~ i 11pplic11 111111 (2.2) si ri chi e-
de che sia

"' lx(11 V" I


~ (2.3)

Dovrehhe essere chin ro dalla (2.3 ) che. a c nu ~ n dclln rn oltipli cazio.nc dell a
scq11 cnz:1 per l'cs p<lll l' 11 i' i11 lc rcnlc r ", l: pnss ihilc rh c la trn sfor111at11 ;:
converga nnchc se non co11vcrgc la trn sfor111 :1t:1 di Fouri cr. Per esc rnpi n,
la sequ enza x (11) = 1.1(11) 11 0 11 è :Jssolut nment c somm abil e, e di consegucn7.n
la trasformat a di Fouri er non conve rge . Tutt avin, r "11(11) i:: nssolut amcn tc
somm abile se I r I > 1, e di conseg uenza In trn sform ala z dcl gradin o uni -
tario esiste con reg ione di co nve rgcnzn I < I z I < oo .

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68

In generale la serie di potenze della (2 .1) convergerà in una regione


anulare del piano z, · " , .
R.,_ < izi < R.,+· (2.4)

Dove in generale Rx- può essere piccolo fino ad annullarsi ed Rx+ può esse-
re grande fino all'infinito. Per esempio, la regione di convergenza della tra-
sfonnata z della sequenza x(n) = u(n) è definita da R_. _ = 1, Rx+ = . oo.
Una serie di potenze della forma (2 .1) è una serie di laurent. Per-
tanto, nello studio della trasformata z è possibile usare una quantità di ele-
ganti e potenti teoremi propri dell a teoria delle funzioni complesse (presen-
tati , per es ., in [3]). Un a seri e di Laurent, e quindi la trasformata z, è
un a fun zione an alitica in ogni punto interno all a regione di convergenza,
e pertant o la trasformata z e tutte le sue derivate devono essere funzioni
continue di z internamente alla regione di convergenza.
Nel pa r. 1.5 abbiamo vi sto che esistono alcune sequenze che non sono ·
assolutam ente sommabili ma hanno energia finita e che in quei casi si
può affermare che la trasform ata cli Fouri cr es iste se si accetta la conver-
genza nel senso che l'errore qu adratico medio tend e a zero. Un esempio di
tali sequenze è la ri sposta all 'impulso cli un filtro idea le passa-basso. In
questo caso In trnsformntn z non es iste, in consegucnzn dcl fntto
che per il filtro idenlc pnssn-bnsso la trns form ata cli Fouri er non è unn
fun zione continua e quindi non è nnnliti ca. In quei cn si in cui esiste la
trnsformata di Fouri cr mn non la trasformata z . poss inmo ancora consicl c-
rnre In trasfonm1ta di f'ouri cr come In t rn~ fo rmata z vnlut ata per I z I = 1,
sebbene qu esto, a ri gore. non sin corretto.
Un a classe import ante di trasformale z è quel la per cui X (z) è un a
fun zione razionale. cioè un rnpporto cl i polin omi in z. Le radi ci dcl polino-
mio numeratore sono quei valori cli z per cui X(z) = O e sono chi amati
gli zeri di X(z). Qu ei valori cli z per cui X (z) è infinitn sono chi amati i
poli di X (z) . I poli di X (z) per vn lori finiti di z sono le rodi ci ci el polinomio
d(' 11omin atore. l nolt re possono uvcrsi poli anche in ;:: = O o in z = oo . Per
le trasformate z rnzion;:i li esistono òi vcrsc im portanti rcln ioni frn la posizio-
ne dci poli di X(z) e In regione di conve rge nza dell a trn sformata z. Chinra-
mt' nl c non possono esserci poli di X (z) intern amente alla regione di convcr-
gemn , in qu ant o la trasform ata z non converge in corrispondenza cli un
polo. Inoltre, come vedremo pi ì1 nvnnti, la reg ione di convcrgen7.n è limi-
tntn dn poli.
Sp(' sso è convc11ic11tc rnpprcsc ntnre la trn sfornrntn z grafì cnmcntc per
me7.7.o dell a pnsi7ionc dci poli e degli ze ri nel pinno z. Si consid eri
per cs(' mpi o la sequ c111n

x(11) = a"11(n)
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69 .

La trasformata z è data da
00

X(z) = ,L: a "u(11)z- "


n- - oo

che converge a
I
X( z) = , per lzl > lal
1 - az- 1

Riscrivendo X(z) come un rappo rto di polinomi in z, vedinmo che X(z)


ho uno zero in z = O e un polo in .z = a. Ciò è rnppresentnto nel pinna z
nella ft g. 2.1, dove lo zero è indi ca lo con o e il polo con x. Ln regione di

lm
Pi nno i

Flg. 2.1 Diagrammo di poli e zori e regione di convergenza nel plano z per lo t ras for-
mato z nello scquo nzo o"u(n) .

convergen za è indi cn tn dulia regione trntlcggiatn e in clud e l'int cru pi;1no z


per I z I > a.
Le proprietà della sequenza x(n) determinano la regione di conver-
~c nza di X( z). Per vedere come ciò nvvi cne è util e consid crnrc nlcuni cas i
spccinli.
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70

1. Sequenze a l1mp,hczza finita. Supponiamo che siuno diversi da zero


solo un numern fìnit.o, di vulori dello sequenzu, eosl che

X( z) =
...
L x(n)z- " (2.5)
tt - n1

dove 111 ed 112 sono numeri interi finiti. Ln convergenza di questa espres-
sione richiede semplicemente che sia I x(n) I < oo per 111 ~ n ~ 11 2• Inoltre
z può assumere tutti i valori ad eccezione cli z = oo se 111 < O e di z = O
se 112 > O. Pertanto le sequenze a lunghezza finita hanno una regione di
convergenza che è almeno O < I z I < oo, e può includere sia z O che =
z = 00
2. Sequen ze mm10/a11•re destre. Unn sequenw x(11) è monolntera clestrn
se x(11) -:: O pcr 11 < 111. l.11 trasfornrntn z di unn t11l e scq ucnrn è

X(z) = L"" x(11)z- n (2.6)

1.a regione di conve rge nza della serie sc ritta sopra è l'es terno di un cer-
chio. l'n vnili c:1rl11 , st1ppl111i11mP l'lil' 111 Sl'l'ÌL' sin nssol11111111 nl c wnv ' t'-
gl' nl L' pcr : - : ,, cu,) l'h e
00

L lx( 11)z) "I < oo (2 .7)


ti "t

Se ora consideriam o la se ri e I :':'~ ,, , lx(n)z-"I, possiamo osservare che, nel-


l'ipotesi che sia 111 ~ O. se I z I > I z1 I. ogni termin e della se rie è minore
tl cl co rrispondent e termin e dell a serie (2 .7), e quindi

per Jzl > lz1I


"""" "1
Se in vee 111 < O. sc ri vinmo 1:1 serie come
f'f• - 1 Q'1

L l\'(11)C"I = .L lx(11)z "I I· L l.x( 11)z-"I (2.X)


" 11 , t1 • 11 1 " ... o

l.11 prima se rie nel secon do mcmbrn della (2.8) è finita per ogni v11lore
finil l' di : . I .a sccon d:1 serie. in ba se nll o stesso ra gionamento fallo prima.
converge per I z I I z , I· Quindi. se R, _ è il pilt piccolo vnl ore di I z I
per il qt1alc la se ri e (2 .6) conve rge, si ha che la seri e converge per

con l'eccezione di ;; = 1
oo se 11 1 < 0 . Pertanto le sequ enze monolatere
destre hann o una rcgiunc di eonvergenzu che è l'esterno cli 1111 ce rchio con

' Notinmo che /? ,. è il 1'11~'1.(io <.li convergcnz11 della se ri e di potenze negn tive di z
nell a trasfor mntn z dr ll11 ~cq u c n 7.n x(11). Ciò rende conto dell'uso dH noi fntto del-
l'indi ce x - .

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71

rnggio R.1·-· Osserviamo che se 111 ~ O, e quindi ln scque nzn è ca usnle, la


tru sformata z converge in z =
oo, Viceversa, se 111 < O, essa non conver-
gerà in z = oo . Peri un to, se In regione ùi converge nza della trn sformnta z
è l'esterno di un cerchio, la sequenza è monolalcra destra . Inoltre se Lal e
regione includ e z = oo, la seq uenza è ca usale .
Dalla (2.7) notinmo anche che, poiché In ser ie converge, ogni termine
è limitato e quinùi es iste una costante fìnita A tale che

lx( n)ii."" I < A, (2.9)


Scrivendo I z1 I come I z1I = r, un num ero positivo maggiore di f<.,_, si ha

lx(n)I < Ar",

l' q11i11di per co nvergere 1:1 scq11 c11za non llllÌ'> cresCL: rc pili vehJcc 111c111 c di
1111 es ponenziale p ·r 11 -> "" . Se 1:1 reg ione di C<l11vcrge11za di x(11) si eslen-
dc int crna111c11 1c al cerc hi o uniU1rio in n1oùo che r può esse re scelto minore
di 11no. all l1rn. per 11-> oo , .r(11) deve lenclc rc ;1 zcro vclocc 111enlc almeno
Cllln C lln l'S pll ll l' ll l i:1k.
f-: ~ l'~ ll 'lll. l l ii l"•l' lll l ' i11 di ""' l ll t' llllt 111\l!H>l:tl \' l':t ti c· \ lr:> <' l:t ' l"tJll \' 11 /.ll ,\"(11) =
11 11 11(11) ,
t hc, cu111c :ibhi:ittH> vi sl o i11 1i 1-cctd c11 z:1. h:t pl'I' lr:t' l1>rtll:1la

I
X( z) ~ ---1 , lzl > lai (2. 1O)
t - az-

J. Seq11r1 1ze 111 0110/a tcrc sinistre. U11 ;1 sccjucnrn x(n) è monolal crn
sini stra se x( 11) = O per 11 > 11 1. La lra sfo rm al<l z è

X( z) -= 2:"• x( 11): __ ,, (2. 11 )

Cn mbinnd o l'indi ce d i somm ator ia con la soq i1u zione n - 111. olt cni:imo

.\( ~ ) = I x(- 111)z"'


""'= - n.a..
Perta nto i ri stdtati v:ilidi per le sequ enze 111onnl:1l crc cl es lre si app li c:1 110
11 11 cli e in qu es to c:1so pur di sos tituire 11 co n - 11 e z con z 1. Si p11ò cli1110-
sl rnre che In reg ione di co11vcrgc nz:1 è l'i nt erno di un ce rchie), I z I > I? " .
con l'eccezione di z = O se ,,,. > O 2 • Se la trasfornwt:.1 z di una seq uenza
monolat era sini stra co nverge in z = O, all ora la scque111.:1 è nulla per
11 ~ O. Ne segue anche che se X( z) converge per I z I r. all ora =
lx(11)i < Ar",

dove J\ è t111a cos11111le fìnil a. Per convcrgnc . qt1i11cli . la sequenza m>11 p11<ì
crescere pi[1 vc loce1nc111e cli un espon enzial e per 11 - ) - ,...., . Se la rq :ion c

' In questo c:1so usiamo l' indice x + per indi care ii rnggio cli cu nv e r~cnrn clcll 11
serie cli polen7.c pos iti ve di z nella tn1sfo rm111 n z dell a scq ucnzn x( 11) .

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72

di convergenza include Il cerchio unitario, x(n) deve tendere a zero per


n~ - oo. • 'I

ESEMPIO. Come esempio di una sequenza monolalero sinistro consideriamo


x(n) = -b"u( - n -I) . Lu trasformalo z è
-1
X(z) = L -
n--oo
b"z-"

Ln se ri e convcrp,c se ltJ -'zl < I, cioè lzl < lbl, nel qual cnso

1
X(z) = I -
I - b- 1 z = z - b' per lzl lbl (2 .12)

Irn
Regione di convergenze

Flg . 2.2 Olagrornmo di poli e zeri o ro Qla ne rtl convergenza nel plano 1 por lo tra sformalo
z d ello seque nza - b"u( - n - 1) .

Il polo e lo zero e la rcp, ionc di conv cr!(c111.a di X( z) sono indi cat e in li g. 2.2 . Si noti
che se /J = a , la fun zione X( z) ncll n (2.1 2) è identi ca a qu ell a della (2 .10) dcll"csc mpio
prccl'dcnt e. Qu es lo dim os frn il f1111 0 estremam ent e important e che per specifì cnre In
lrn sfornrn tn z di unn Sl'qucnza occo rre conosce re non so ll anto In fun zione X(z), mn
n11d1c In rq(ionc di tn nvcrp,c n1.11 .

4. S<•q11e11 ze /1ifat ere. Rilat cra è un a sequenza che si estende da


n =- oo a n = + oo . In gcnernle possiamo scrivere

00
X( z) = L x(n)z- n
n-- oo
00 - 1
= ,.L... ox(11) z- n + L x(n) z- n (2.13)
11 - - 00

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73

La prima serie è monoIa tera destra e converge per R,_ < I z I; In seconda
serie è monolatera si nistra e converge per I z I < Rx+. Se R,_ < R,+ , esi-
ste una regione comune di eonvergenza della forma
R.,.... < izi < R.,+ (2.14)

Se R,_ > R.<+, non esiste una regione comune di convergenza, e quindi la
serie (2 .13) non converge. Se vale la regione di convergenza espressa in
(2.14) , la sequenza x(n) non può crescere pili velocemente di un espo-
nenziale in entrambe le direzioni, e se
R.,....<l < R.,+
la seq uenza tende a zero csponcnzinlmcntc in entrambe le dirci.ioni. Tali
sequenze hanno sia una trasformata cli Fouricr che una trn srormnta z.
ESEM 1•10 . SI consid er i In sequenza

x(11) =
a"
'
Il <.... o
{ - b", (2 . 15)
Il $ - 1
dove lai < lbl. Usa nd o i ri sull:1li dci prccedcnli du e esempi ,

X(z) ~ _z_ + _z_ = z(2 z - a - b) (2.16)


z - a z - b (z - a)(z - h)
dove la regione <li co nverge nza è

lnl < lzl < lbl (2.17)


fiµ,. 2.1 . l.11 rt·p,io nc

Regio ne di
convergenza

Flg. 2.3 013grammn di poli e zari e rag ion o di convorgon10 per In ROQ tJ o n ra x(n) ,-: n"u(n) -
-b"u(- n - 1 ) .

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74

2.2 LA TRASFORMATA Z INVERSA


...
L'espressione dell:J trasformata z inversa può essere ottenuta utiliz-
zando il teorema integrale di Cauchy. Tale teorema afferma che

- l
' 27Tj e
1,
Z k- ld
Z .= {l,
O,
(2.18)

dove C è un contorno percorso in senso antiorariò che circonda l'origine.


L'espressione della trasformata z, come è stata defìnit11 nel p11r. 2.1,
è data da
<Xl

2:
X( z),.. ,,__ x(n) z- "
( ()
(2.19)

1\foltipl icando cntrnmbi i membri della (2 .19) per zk - I e int egrando lun go
un perco rso che in cluda l'o ri gine e sia cont enuto interament e nell a regione
di convcrgc nzn di X (z) , si otti ene

Jr:n ~-I oox(11 )z- •Hk- t d z


1
- -. J. X( z)zH d z = - 1-.1 (2 .20)
27T} :~ 27T/
lnt cgr:111du 1crn1i11c a tn rnin c In sommnlorin al second o membro della
(2.20) (il che è giu slifi rn lo se la se rie è~ convergent e) si utti c: nc
1
- - . .J. X( z): 1 - 1 d7. -
2rrj J~:
I
n~- oo
1
x(n) - - . .J; :-"
27T) J::
11
·-
1 tl z (2.21)

che per la (2. 18) cli\'t~ nta

1
~G 1
d z = x(/i.)
-
2rrj J:. X( z)z
Perciù, l'esprcss io111.: della lra sfo rm ntn z in ve rs:i è data da

27TJ e
1 -
x(11) = - I . X(z)z" 1 dz (2.22)

dove C è un percorso anti orari o chiu so che è situnt o nella rq~ i o n c cli con-
vcrgcnzn di X (: ) e circond n l'ori gin e dcl pian o z. Ocw rre 1111.:ttere in cvi -
dc: 11z:i ck 111.:I dn iv<1re 1:1 (2.2 2) non si son o fatt e ipotes i w i segni di k
nella (2.20) e di /1 m:ll :1 (2.22 ), e di con seguenza la (2.22 ) è valid n per
val ori sia positi vi che ncg<1tivi di 11.
l'n trasl" 11n1 wtl' ;: rn zion nli gli int egrnli della fmrn n (2.22 ) si possono
spl'ssu vnli1t 11 n: in llH •du n >n vc ni cnt c usu ndo il tcorcn111 dci res idui, c.: iol:

1
x(11) --· - -. 1 X( z)z"- 1 d z
2rr.J :re: (2.23)

= L [residui di X( z)z"- 1 nei poli .interni a C]

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75

In generale, se X(z)z"- 1 è una funzione razionale di z, può essere espressa


come
X(z)zn- 1 = VJ(z) (2 .24)
(z - z 0)'

dove X(z)z" 1 ha s poli in z = z0 e \jl(z) non ha poli in z = z0 . Il residuo


di X(z)z" - 1 in z =
zo è dato da

Res [X( z)z


n- 1
in z
1
= z0 J = - - - [d'- 1
1/'(z)J
. (2 .25)
(s - I )! dz' -
1
•-•o
In p11rti colnre , se si ha solo ·un polo dl'I primo ordine ill' ~ . "'" cioè se
s I , 11 ll urn
Res [X(z)z" 1
in z · · ;:.,] ~' 1/'(z0 ) (2.26)

Come ese mpi o dell'uso della trasforma zione inve rsa. conside ri;imo la
tra sformata in ve rsa Ji

X( : ) . I
1: 1: . 1111
- 11 ;:.

rir:ivata 111 un pn:ccdcntl' esc mri o. Us:111 du la (2 .2) ) otte11i:11110

x(11) -- - I
27Tj
f1:
z '.' -
I - a z- 1
1
dz = -
2rrj
1.1 z"dz
- -
ez- a
dove il percorso cli i11t cp, r:1;r ionc. C. è unn circo11fl'!"l'1l7a di rn gg io rnnp,gio re
cli 11. l'l'I" 11 > O. :dlu ra, il pncn rso di i11t L·gr:1ziunl' r:1cc hi11d <.: ~l> l u 1111 polo
in z ·-· a. l)i con scgucnza, pe r /1 ;,:.. O, x(11) i.: d:1to d:1

x(n) ·= a", 11 :::- o


Pn 11 < O. si ha un polo 111ul1ipl o in z = O. il cui o rdin e dipend e ei a 11 .
Per 11 =- I. il polo è di primo o rdin e con un residu o di - rr 1. li res iduo
IH:I polo in z = a è 11 1. l)i co nseguenza, la somma di.:i res idui i: zero e
r •rciù X ( - I) = o. Per /1 = - 2

Res [
1
in z - a] -~ a- 2
z2(z - a)
e

- (I

e quindi x ( - 2) == O. Continu;111du con qu es to pruccdi111 c1110 si pu ò ver i-


fi care che per ques to esi.: mpi o x(n) = O pe r /1 < O. Ouanl o pi li nega tivo
di ve nta n, tanto pi i:1 pes;int c divent n il c.;;il co lo di.: I residu o nel polo multi -
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76

pio in z = O. Sebbene la (2.22) sia valida per tutti gli n, il suo uso per
n < O è spesso fonte di complicazioni a causa dei poli multipli in z = O.
Ciò può essere' evitato modificando la (2.22) per mezzo di un cam-
biamento di variabili, rendendola di facile applicazione per n < O. Spe-
cificamente, si consideri il cambiamento di variabili z =
p- 1, cosicché
la (2.22) diventa

(2.27)

Si osservi che dal momento che il percorso nella (2.22) è antiorario , il


percorso nell'espressione precedente è orario. Moltiplicando per - I per
invertire la direzione dcl percorso, il cambiamento di variabili introdotto
porta allora all 'csprcssione

x(n) = _I .1 x(!)p-n
-1dp (2. 28)
2-rr.1Jc· P
Se il percorso C nella (2.22 ) è unu circonferenza di raggio r nel piano z,
allora il percorso C' nella (2 .28) è una circonferenza di raggio l/r nel
pi ano p. I poli di X(z) che erano all 'esterno del percorso C co rri spondono
ora a poli cli X ( I/ p) che sono nit 'intern o dcl percorso C' e vi ceversa. Si
può o meno avere In compnrsn di poli e/ o 1.cri ncl di1.ionnli nell 'ori gine e/o
all'infìnito, mu ciò non e cssenziulc ai fini dcl nos tro ragionamento . Per
l'esempio specifi co che abbi amo con sid erato in precedenza . x(n) diventa
ora , a seguito di questo cambi amento cli vari abili,

x(11) = -1 1_P_ _ dp
- 11- l

27Tj e· 1 - ap

11 percorso di integrazione e· è ora una circonferenza di raggio minore di


I /a . Per 11 < O non vi sono singolarit il interne al percorso cli intcgrnzionc
e pertanto segue facilmente che, per 11 < O, x(n) = O. Come la (2 .22) era
poco conveni ente (schhcnc cert amente valida) per valutare x(n) per n < O,
ques ta esp ressione è altrcl!ant o sconsigli abil e (ma an cora valid a) per valu-
tnrc x (11) per 11 ~ O. a causa dei poli multipli che compaiono nell 'ori gine.
In molti ca si la valutazione dell a (2.22) o (2 .28) è inutilmente difTi cile
e compli ca ta . Vedremo nel resto di questo paragrafo alcune particolari
tecni che che sono spesso di più facile applicazione .
Serie di potenze. Se si dispone della trnsfornrntu z in forma di serie di
potenze , possiamo osservare che il valore x(n) della sequenza è semplice-
mente il cocfTicicnte del termine contenente z- " nella serie di potenze
..,
X( z) = I x(n)z- "
n- - oo

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77

Se x(z) è dato come un'espress ione in form:i chiusa, si può spesso ricavare
la corrispondente serie di potenze o rifnrsi a un 'espansione in serie di
potenze precedentement e ricavata.

ESEMP IO. Si consideri la trnsforrnata z

X(z) = log (I + az- 1), lal < lzl (2.29)

Usando l'espansione in serie di potenze per Jog (I + x), otteniamo


co ( _ I )n+lanz- n
X(z) = Ì : - - - -
n- 1 n

Perciò, x(11) ri sulla essere


( - l)n 11 ~, ,, _ I
x(11) · /1 (2.30)
1O, Il ::;; o
Per trnsform11le z rnzionnli si pu ò oll encrc un'cs pnn sione in se ri e di
polcnzc usand o la divi sione lun ga.

ESEMP IO. Si consid eri la trnsforrnotn z

X(z) ·
- az·- t' lzl - lai (2.3 I)

Poiché la rc~ ione cli converp.cnrn è l'estern o di un ce rchio. In scqu cn7.n è rnono latera
dcslrn . Inoltre. poichè X( z ) tende ud un a cos lanle finila al lend cre cli z nll'infinilo ,
In sequcnzn è cnu snlc. Perciò c sq~ ui111110 In divi sione in modo du oll enere unn serie
cli polcnzc in z- '. Effett uando In divi sione lun p,n 01 1en i111110

- az- 111
I - az- 1
~I
az- 1 - a2z- 2
aZz- 2
o
- - - -1 = I + az- 1 + a 2z- 2 +
- az-

e pcrlanto si ha

x(11) - a"11(11)

ESEM PIO . Come altro ese mpio possiamo considerare lo stesso rnpporlo di poli
nomi dclln (2.31 ), ma con unn diversa regione cli co nvcq~c nzu, cioè
I
X(z) = I I' lzl < lnl (2.32)
- az

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78

A causa d ell a reg ione · di convergenza, la sequenza è monol atcra sini stra e po iché
X( z) in z = O è finit a, la seque nza è ze ro pe r n > O. Pe rciò dividiamo in modo da
ott enere una serie di potç nze in z come segue:

- a- 1z - a- 1z1 -

- a + ziz
z - a- lz2
a lz 2

Pertant o, x (n) =- 0 "11( - 11 - l ).

Espansione in fratti semplici. Un 'altra tecnica che spesso è util e per


trasform ate z razionali consiste nell 'effettuare un 'espansione in [ra tti sem-
pli ci e id entificare la tra sfo rm .i tu z in versa di termini pi li rm.: ilmcnt c tra t-
tnhi li . Se f( x) è un rnpporl o di pfl lin orni ncll n vuri nhilc .\' con il grnd o dcl
1111 1111·rn l on: 111i 11tll'l' 1k l f~rnd11 d1·I d1·1H11 nin nl111·c e nrn puli sti lo dcl primo
urdi 11c, l' sso p11 l> cssc rc l's pr\'ssu in l' r:1 11i sempli ci della fo rma

(2. 3:\)

dove gli xi sono poli di f(x) c gli !1 , sono i res idui nei poli: cioè
(2. '.\4)

Se il grado dcl numera tore è nrnggiorc dcl grndo dcl denomi na tore, all ora
si aggiun ge al secondo 111 cmhro dell a (2.3')) un poli 110111io di gra do pmi
al gr:1do dcl nu111 cralorc mrn o il grn do dcl dcnomin 11 tore. Perciò. sc il
r, rndn di /' (x ) è M e il )~ r : 1 du di O(x) è N w n M ,, N. :ill or:t la (2.33 ) è
sostitu ita da

(2. 35)

I /J , ~ i p ssono ott enere se mpli ce mente con In divisione lun ga e gli /\ k si


ottcn gPno an co rn per mezzo dell a (2.34) . Se F( x ) ha poli multi pli , la (2.35)
va ultcrior111cnte modifi cata. In particolare, se F(x) ha un polo di ordine
s in x = X ;. In (2.35) dive nt a

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79

l coemcienti Ak e B; si ottengono come prima . I coemcienti Ck si ricavano


dalla relazione

I { d•-k }
C k -- ( k) I -I •-- k (.
X - X
• ,)
'F ( X )
S - • eX ~ - ~,

Per applicare l'espn nsione in fratti se mplici ali" trasformata z possiamo


con siderare la trasformata z come un rap porto di polinomi in z o in z- 1.

EsEM 1'10. Si con sideri unn scquc nzn monolulcrn c.J cs lra con lrn sforrn11 1a z

z2
X(z)
(z - a)(z - b) (z-1 - (l/a))(z- 1 - (l/b))

r1r .. 1111 11 11d11 1111 '1• , 111111 -. i11111 · i11 lrn 11i "''111plit'I """ \' (' ) " ""' it\ 1·111 111 ""'"'' 1111 '"'l'P"r lo
di pu ll lH \llli 111 ;- 1 , ll l1 1·1dn111n

(I I/, I
X( : ) -(:--c1--,.(-,-
l i o))(,; - 1- -(-1/- /1-J) i.hli'J (z'- -o- 1) ~ {:;- 1 - :/,I)
(2.:\6)

l'ti iché 11hhi ;11no " ~' u 111 0 clw la 'c q11 c 11 7a ~ i;1 llH\ll ol:il cra dc-i ra. c ia,r 11110 dc i I ·r1111n1
dl'\ \;i ( 2 .)(, ) (' 01Ti <pnnd c :id 1111a scq11 1' 1\/:1 11111111 il:iln:i dc\ lr:1. T:i li 1crn1i11i su nu lr:i ·
"'- r111 11111f l' : dl' l primo on lin e chi.' pl 1...,.., i:11no rko 1u1 . . ~ •.: n.: d :11~ li 1·-..cm pi prcl·nk 111 i, e
pcrc iù ~ i pu ò ri c;1varc im1 nc di :i la111l'l>I C dall a C2.'lh)

. __!!_ _ t1"11(11)
,,
- - h"11(11)
x(11)
Il h h "

Ou c~ l o
s ic"" r\c mp! u vcr r:"1 preso i11 <:s:imr nel pn,h l. ~ di q11 cs1u c:1pi1u lu . con , id c·
r:indo pe rò .\'( : ) co me r;1ppor10 di pol i11 omi in : :1117ic hé in z '.

f.: hcm· o ~s c rv :1 re r ilv per ~e q11 c 111 c 111 011 0!:11,·rc sini sll'L' o hil;ill:re
la lcc ni ca di es 11:111sionc in fral li se mpli ci fun 1.iona ugu:ilmcnl c h<' ni.: . 111:1
occo rre r:1rc :iltc111.ionc :111:1 dclcr111i11 ;17 ionc di qu ;ili pnli co rri spond ono
a sequ enze 111011 ol:1I L' rc di.:s lre e qu ;ili ;i ~c q1 1 c n1 c 111ono l;i1 crc sini , lrc .

2.) TFOIU .. ~ 11 E l' HOl'll l i'.Ti\ ll l' l.I ./\ TH /\S l'Oll ~ l /\T/\ Z

Nel ri so lvere probl emi di lrntl:imento elci scgn;1li, è im port :mt c avere
ben eh im·c e snper us:l re con f:i ciliti1 le pro pri c t~ dell ;:i lrusfornwta z. Jn
qu es to p;irngr;ifo di scut eremo :i lcun e dell e pili imporl <l nti tra queste pro-
pri e !~. lJll eriori nozioni possnno esse re 1rov;1le in 11 ·1 e r2l.

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80

2.3.1 Regione di _convergenza delle trasformate z raziondli

Come è stato. ·indicato precedentemente, per una sequenza con tra-


sformata z razionale la regione di convergenza non può contenere alcun
polo ed è limitata da poli o da zero o da infinito. li fatto che essa non
contiene alcun polo segue semplicemente dal fatto che per definizione la
trasformata z non converge in corrispondenza di un polo. Per compren-
dere perché essa è limitata da poli, consideriamo prima il caso di una
sequenza monolatera destra ed assumiamo che i poli siano situati in
ao, a, ... aN, dove aN ha il modulo più grande. Assumeremo, per semplifi-
care le cose, che tutti i poli siano semplici, nonostante sia possibile gene-
ralizzare fa cilmente tale ipotesi. Allora, per n maggiore di un certo valore
no. la sequenza consiste di una somma di esponenziali della formn

N
x(11) = _LAk(aS', 11 > n0 (2.37)
k-- o

La regione di convergenza è determinata dall'insieme dei valori di z per i


qunli In seq uenza x(11)z-" è assolutamente convergente. Poiché una
sequenza monol atera destra della forma (aA.)''z- " è assolutamente som-
mabil e per \ z \ > I ak I ma non per I z I :5 Gk. ne segue che la se-
quenza monolatern destra (2 .3 7) ha una regione cli convergenza de-
finita eia I z I > I aN \. Di conseguenza essa è limitata verso l'inter-
no dal polo cli mod ulo massimo e verso l'esterno da infinito. Con iden-
ti che consicler:izioni si vede che per un a scq ucnzn monolntern sini stra In
regione di conve rgrnzn è limitntn nll'cstern o dnl polo con il modulo minimo
e verso l'interno eia zero . Per sequenze bilat ere qunlcuno dci poli contri-
bui sce solt an to per n ~ O cd i restan ti soltanto per n ::5 O. La regione di
converge nza è limit ata verso l'int ern o dal polo con il mod ul o mass imo, il
quale co ntribui sce per 11 / O. cd nll'esterno c.lti l pulo con il modulo piì1
pkw lo , cl1l' co11trihuisce per 11 -· O. Per esemp io. in fig. 2.4 è mos trata una
stcssn configu ra zione cli zeri e poli con le quattro poss ibili scelte per la
region e cli convcrgenw. Ln fi g. 2.4 (n) corri sponde nd unn scqucnzn mo-
JH)l111nn dcs trn , In .•l (hl nel 111111 R' l)ll ' nzn monolntcrn ~ inistrn, e le restnnti
dm· n1rri spl11Hll'll O n ·cquen ze bilatere. In gcncrnlc In regione di conver-
genza è un a regione conncssn. Non è poss ibile per ese mpio consiclcrnre
conw reg ione di co n veq~r 1m1 l'in sieme I z I < I a I e I z I > I e I·

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81

Jm lm

Pi ano z

Re Re

(o ) (b)

Im Im

Pinno z

Re Re

(cl ( d)

. . ze ri. Ill ustran ti

Flg. 2.4 IEserilfl


mpiercnti
di QUAtlro
e nrlo a un nlhl$NIU
~;~~ò
poss 1 " form" por
d1vnrr.n.renlon~a) r.o'rrl,,ponc1n~~I)·Clescun~
etolaz cocon 1n1n1n
.
di convcrg
17ìone d 1 poli o di osno com -
n la st o sa d1spo:nza
nl 11 i11 lrn. ,
ad u nA nil
rlmnnn
1nnn1 mono-
tl11 n n nnqu nn -
,JO (Jl
spo
lntorn tlnn 11 n. rul Pr
un ne nnrp1 rn 11n mono
7" hli nl ruo .

2 3.2 Linearità

. ( ) e y(n) con lrasform ate z, ri spettiv a-


· 0 uu .e ~sCq uen7.e
Con s1.cJe1·i·1111 X 11
mente, X(z) e Y( z) ; c 101:

3[x(n)] = X( z),
3[y(n )] - Y(z),

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' 82

Ne segue che:
..
3[ax(n) + by(n)] = aX(z) + bY(z), R_ < lzl < R+ (2.38)

dove la regione di convergenza è nl minimo l'intersezione delle regioni di


convergenza singole. Pf!r sequenze con trasformate z razionali, se i poli di
aX(z) + bY(z) sono l'unione dei poli cli X(z) e Y(z), allora la regione di
convergenza sarà esa ttamente uguale all'intersezione delle regioni di con-
vergenza singole, e di conseguenza R_ sarà il massimo di R.. - e Ry- e R+
sarà il minimo di R.,,_ e R_v,. Se la combinazione lineare è tale da intro-
durre alcuni zeri che cancellano alcuni polì, allora la regione di convcr-
gcnzn può e s~cre pitt este~n . Un sem pli ce esempio di questo fntto si hn
quundo .r(11) e _\'(11) suno di durala infinitu mn la loro combinazi one lincnrc
ri sulta in vece di durnta finita . In ques to cnso la regione di convergenza
dcll;1 combin a7.ionc lin eare l: l'i nt ero piano z. con la poss ibil e eccezione
di zero e/o infinito. Per ese mpi o. la sequ enza corri spond ente ulla clifTe-
rcn1.a I a"11(11) - a"11(11 - 1) I ha una regione cl i convergenza che è l'intero
pian o z. mentr ·le sequ enze co mpun cnl i a"11(11) e 11" u(11 - I) hanno enlrnm-
hc l;1 rq.( ionc di runw rgl'll za dl'finila d;1 I z I > I a 1-

2.3.3 Tra sla ziu11c di 1111a scq11 c11 za

Consid eriam o una sequ el17 a .r(11) tale che


:'i [x(11)] .,,.., X( z),

All ora per la sequ enza i cui v;il ori Sl1no x(n + 110) abbinmo (v. probi. 10 cli
·qul's lu cap it olo)
} [x(11 I 11 0)j -= z"•X(z), (2.39)

Le regioni di con v<:rp.l·n1.11 di x( 11) e .r(11 -f- 110) sono id en Iiche. con la possi-
hi le cccL"t. ione di :: = O o z ·= "" . l'cr csc111pio . la sequenza 8(11) ha una lrn-
sfLll'lllala : che ro nvc rgc dov ulHJllL' nel pian o z. mn la tra sformata z di 8(11-f)
rwn ClHlVcrgi: per :: -- O e la tr:1sfurmal a z di 8(11 + I) nun converge per
:: = "" . C'omc si vede d:illa ( 2.)ll ). per 110 pos itivo vengono inl roclotti degli
7.C rr 1n : O L' dci puli per z - I'(> ; pi:r 110 ncg:itivo , ve ngono in vece int rodo tti
dci poli nell'origine e ck gli 7t: ri all 'inrinil o.

2 .ì .'1 Mult i !'lirn ~ io111· /'l'I' 11110 sc11111•11 ;:a l'S/)()!1<'11 zialc

SL: una si: quc nrn .r( 11) è moltipli ca t;i per un;1 sequen 7.a esponcnzinlc a",
dove 11 pu ò r~ s cr c cc1111plcsso. :illor;1 (v . probi. IO di questo capi tolo)

;'i [11 '1x(11)] = X(a- lz), lai · R,._ < lzl < lai · R x i· (2.40)

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83

Sc X( ;:) hu un polo in z = z1. ull ora X(az 1) uvri'1 un polo in z = az1. In gcnc-
rnlc, tulle le pos izi oni dci poli e d •gli zeri sono mudifieatc per un l'attore a.
Se a è un numero real e positivo, ciò può esse re int erpretato co me un a com-
press ione o un 'cspu nsione del piano z, cioè le pos izioni dci poli e degli ze ri
cambiano lun go lince radiali nel piano z. Se a è compl esso con modulo
unit ario, la modifica di posizione co rri spond e ;.1d un a rot azione nel pi ano z,
cioè le pos izioni dci poli e degli zeri cambiano lungo circonferenze con
centro nell'ori gin e.

2.3.S Deri11ata di X(z)

Ln deri vala della tra sfo rmata z. moltipli ca ta per - z. è la tra srorrnala z
dell a sequ enza x( 11 ) moltipli cat <i pl'I' 11. e cit)i:

_ rl X(:)
,) (ll x( 11)) ~ - ·Z -- , (2.4 1)
rl z

2.3.6 Co11i11J.!O l11 d i u11a sec111e11 : 11 co111plessc1

} [x*(n)] .~ X* (z *), (2.42)

Ciò scg11 c direll a11w11tc d; illa dd i11i zi011 e di tndo r111 ;1ta z.

2.3. 7 T co rc11w ciel 1•ulore ini ziale

Se x(11) è zero pl'I' 11 < O, :ilhira

x(O) - lim X(: ) ( 2.41)


: - • r11

Oucs to tcorl'111a si di111 ostr;1 f;1 cilm c11t e co 11 sid crn11 dn il limit e di og ni tcr-
min l: ncl J;1 sc ril: (2. 1) (v. prob i. 16 di qu L: slo l:apit ulo).

2.3 .8 Co11 1•0/11 zio 11e di sc1111c11 : e

Se 111(11 ) è la n •n vu l11 zio11 l: tkl le dt1 l: Sl:<JU l: ll Zc .1:(11) e y(11), all ura In
trn sfornwta z di 111(11) è il prodott o dc lk trn sform;it c z di x (11) e y( 11), cioè, se
..,,
11·(11) ~ .L x(k) y( 11 - k) (2.44 )
J.: ..-.- 1"1)

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84

allora W(z)=X(z)Y(z). Per mostrare ciò striviamo

HJ(z) =,.i.., L-~ao x(k)y(n - k)J z- n


Scambiando l'ordine delle sommatorie . si ha
00 00
W(z) = ! x(k) 2 y(n - k)z- n
k-- oo n- -oo

e cambiando l'indice della sètonda somlllatoria da n a m=n '- k otteniamo


' I

W(z) ·= kJao x(k)L~aoy(m)z-m z- k J


Di conseguenza, per valori di z all'interno delle regioni di convergenza
sia di Y(z ) che di X(z), possiamo scrivere

W(z) ,..,, X(z) Y(z) ,

dove la regione di convergenza in clude l'intersezione dell e regioni di con-


ve rge nza di Y( z) c X( z). Se un polo che limit a la regione di convergenza
di un a delle tra sform ate z è ca nce ll ato da uno zero dell'altra, allora la
regione di conve rge nza di W( z) sa rà pit1 es tesa.

Esr.Mr to. Sin y( n) = a"11(11) e x(n) = 11(11) . Le corrispondenli lrasformnl c z so no

ao
Y(z) = 2 a"z- n = -
n~ o
--
I - az- 1 '
JzJ> Jal
e
"' I
X(z) = 2
,. _ o
z- " = --
_ ,
I - z 1 lzl > I

La lras formnt a dell a co nvo lu zion-: è allora

W(z) = (I - a z-1)(1 - z- 1)

(z - a)(z - I) '
lzl > I

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85

I poli e gli zeri di W(z) sono moslrnti in fig. 2.5 e la regione di convergenza è l'inlerse-
zionc delle si ngole regioni di convergenza .

'•I
.

Flg. 2.5 Oi ogrommn rii poli e zeri por la trns ro rm at a z d o li~ convoluzlono dPlio fio quonzo
u(n) o a"u(n).

Ln sequenw 111(11) p11ù esse re otl cnul a lramile la rorrn ula tli i11vcrsione

w(n) = -
I f
2-rrj e (z - a)(z - I)
z" 11 ,dz

dove il perco rso C è scel to nclln rcp ione di cnnvcrp.enza di w(11), come è rn ostrnto
in fi g. 2.5. Per n ~ O non ci sono poli in z = O. Perciò, usa ndo il teorema dci resi dui,
si ha

- nn l l
11 :::: o
I - a

Per 11 < - 1. hcnchè ci siano poli in z = O. 11011 è 11ccess:1rio calcolnre l" inlegrale tli
lin ea per accorgersi che w(11) deve esse re zero per 11 < O. Notin mo se mplicem ent e
che poiché sia x(n) che y( n) so no null e per 11 < O. 111(11) deve esse re a11 ch'css<1 nulla.
Osse rv i;11110 anche che. per questo esempio. la reg ione di convergenza di W( z) era
l'in terse zione delle regioni di conve rgenza di x (n) e y( n) . Se, invece, av ess im o sccllo
.v(11) 111le che
I - z-1
Y(z) JzJ > JaJ
l - az- 1 '

ollorn Il po lo in z ~., I s11 rehltc slnlo c1111ccll1110 e 111 rcp,ionc di co nvc rRcnrn di 11'(11)
si sarebbe esteso fino nl polo in z = a.

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86

...
2.3.9 Teorema della cònvoluzione complessa

Si è appena visto che la trasformata z della convoluzione di più se-


quenze è il prodotto delle trasformate z delle si ngole sequenze. Nel caso
dei segnali a tempo continuo e delle trasformate di Fourier, sappiamo che
esiste una dualità tra il'dominio del tempo e quello della frequenza. Più
precisamente, nel caso continuo, una convoluzione di funzioni del tempo
corrisponde al prodotto delle loro trasformate, e analoga mente una convo-
luzione dell e trasformate èorrispondc a) prodotto delle funzioni del tempo.
Nel caso delle sequenze e delle trasformate z non ci aspettiamo una dualità
perfetta , per il fatto che le sequenze sono di screte , mentre le loro trasfor-
mate sono con tinue. Tuttavia si può dimostrare che la trasformata z di un
prodotto di seq uenze ha unfl forma simile ad una convolu zione.
Per dimostrnre il teorema dell a convol11zione compl essa , sin

w(11) = x(11)y(11)
e quindi
00

W(z) = L x(n)y(n)z- "

Ma
y(11) = - 1-.1 1 dv
2-rrj Jc·,Y(v)v"-
dove C1 è un percorso chi\1 so nntiorn ri o nella regione di convergenzn di
Y.(t>) . i\Jl orn

W(z) J L
= -.
00

2rrJ n••- oo
x(n) f 01
Y(v) -(z)-nv- l dv
V

= -
1
2rrj
. f [ ~ x(n)(~)-"]
C1 n-- oo V
v- • Y(v) dv

ovvero
W( z) = -
1
.1 x(~) Y(v)v- 1
dv (2.46a)
2rrJ 'fa , I!

dove C1 è un percorso chiuso antiorario nell 'int erse1.ione dell e regioni cli
convergenzn di X (z/v) e Y(v). W(z) può anche essere espressa come

W(z) = - 1 .1
2rrJ Jc,
X(v)Y(~)v-
v
1 dv (2.46b)

dove C2 è un percorso chiuso nell 'intersezione delle regioni di convergenza


di X(v) e di Y(z/v) .
Per dctcrmlnnrc In ref.!lonc ùl onveri:tenzu nssoclnln 11 W( z), supponi amo

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87

che le regioni di convergenza , ri spettivamente, di X(z) e di Y(z) siano


, X(z): R"_ < lzl < Rt<+
Y(z.): -R,,_ <! lzl < R,,+
Allora riguardo alla (2 .46a) si ha

Combin ando queste due espress ioni si ha

RT. _Rv- < lzl < Rx+Rvi-


And1 e qui. in qu :1k hc c:i so 111 reg ione di w nvcrgc nza pu ò cssc re pi i'.1 es tesa
di questa. m;1 in cluderù sempre la reg io ne sopra dcfinil:i per estendersi
poi verso l'int ern o o verso l'esterno fin o al prossim o polo.
Per ved ere che la (2.46b) è rea lm ent e imil e nel una co nvo luzi one,
supponiamo che il perco rso di inl egrnzionc sia una circonferen za co n
v = pe 16 e z = re1"'
La (2.46b) diven ta

W(re 1"' ) ~ J__ i". Y


2rr J_, [!.
p
e; <<1>- o1] X(p e; 0 ) dO (2.47)

che ha una forma simil e ad un:i convo lu7.i onc. In pnrticolnre, a pitrt e i
limi1i dcll'i111 cgr:il e. l'espressione di so pra i: id ·111i c11 1ill11 convolu ?. ion c di
10
X(pe ) e Y(pr 10 ) consid crnt e co me fun zioni di O. Noliamu che qu es te
fun zioni sono fun zioni peri odi che di O e che quindi l'int egraz ione va fatta
so ltanto su un periodo. Una convolu1.ione di qlll:s to tipo vi ene spesso chia-
mala convolu ziu11c periodica e giochcrù un ruolo parti colmrn cnl c impor-
tant e nel cap. 3.
Ncl1 ';1pplicazionc dcl teo rema della conv olu zionc compl essa cs presw
dalla (2.46:1) o (2.46 h), un a dell e difli co lt ~1 prin eip:ili l: cos tiluita dal pro-
bl cmn di cle ter111in :1re qu ali poli dell'int eg rando sono inlcrni al perco rso
di intcg r:i 7. ione e quali so no esterni . Un sempli ce ese mpi o dell 'uso dcl tco-
n:11111 <k ll11 cnnv ulu 1.io1u.: q1111 11lcss:1 p11 ì1 se rvire ml indi rnn: 111 procc durn .

E ~E Ml' I O . C' o 11 ~ id c ria1110 x (11) = a"u(n) e y (11) = /1"11(11). All ora le <ra sform alc
z X( : ) e Y( z) w no ri spc tlivam cnt c

X (z) - I - a z- l' lzl > lai


I
Y(z) = I
-
I
)Z
- 1 ' lzl > lbl

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88

Sostituendo nella (2.46e), si ottiche

• 'ì·Y (z) == ~ l - (z/a) _· _I_ dv


2"] J o, (v - z/a) v - b
L'integrendo he due poli, uno situato in v = b e l'altro in v = z/a. li percorso di
integraz ione di questa espressione deve essere Interno alla regione di convergenza
di Y(v), e di conseguenza il polo In v = b dovrà essere interno a tale percorso. Per
determinare se anche il polo in v = z/a è interno, teniamo presente c he la trasfor-
mata z X(z) è valida soltanto per lzl > lai. Perta nto la corrispondente espressione
per X (z/v) è valida soltanto per lz/vl > lai. Quindi, se

allora
I~ I > ,a,
I ~ I>,V,
Di conseguenza il po lo deve se mpre giacere al di fu ori dcl percorso c hiu so di int e-
grazione in v. La posizione dci po li cd il percorso d i integraz ione so no indi cali in
fì g. 2.6. dove si è su ppos to che a e /1 sian o rea li . Usa nd o il teore ma dc i residui di
C'n 11 chy per c11 lcolnrc W( z). o tt cni11m o

- z/a
W(z) =
b - z/a
lzl ~ ab
= I - ab z- 1 '

Osserv iamo che questa espressione deriva dall'aver tenut o conio sola-
mente dc l residuo nel polo intern o al percorso di integrazione. Si vcrifìca
faci lment e che se avessimo erronea ment e co1is idernlo il polo in z/a int erno
el percorso di integrazione, il ri sult ato dcl ca lco lo dell'in tegra le sarebbe
stato inclenticamente nullo .
Irn

Perco rso di Piano v


integrazione

--- --- - - - - l - - - -->t- --<1--41-- Re


b IZI
a

Fio. 2.6 Po ti rtell'lntogrondo e perco rso di Integrazio ne nell'esempio di applicazione del


teorema de ll e convoluzlone compleeea.

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89

2.3.10 Relazione di Parseval

Nel probi. 19 del cap. l abbiamo .considerato la relazione di Parseval


relativa alla trasformata di Fourier. L'estensione di questa relazione alla
trasformata z deriva dal teorema della convoluzione complessa. Conside-
riamo in particolare due sequenze complesse x(n) e y(n). Allora la relazione
di Parseval afferma che
00

2
n-- oo
1
x(n)y*(n) = - 1 . X(v)Y*(I/v*)v- 1 dv
27TJ a
(2.48)

dove il percorso chiuso di int egrazione è preso interno all'intersezione delle


reg ioni di convergenza di X(v) e di Y*(l/v*). La relazione di sopra può
essere dimostrata derìnendo una sequenza w(n) come

w(n) = x(11)y*(11) (2.49)


e notnn do che
2"' w(11) = W(z) J,_ 1 (2.50)
11 - - 00

Allora dal la (2 .' 42) e da l teorema dell a convo l~t z i o n e complessa segue che

1
W(z) = - - .1 X(v)Y•(z*/v*),,- 1
dv
27TJ Ja
Quindi, applicando le (2.49) e (2.50) , otteniamo la (2.48). Se X(z) e Y(z)
convergono sul circolo unitario, possiamo scegli ere v = e1'", e la (2.48)
diventa

2
00

11 --00
x(11)y*(11) = - 1
27T - ·

X(e 1"')Y*(e 1'" ) dw (2.51)

2.3.11 Riassunto di alcuni teorem i e di alcune proprietà della trns/ormata 7.

Nei paragrafi precedenti abb iamo vi sto e discusso un ce rto numero di


teorem i e di prorrietà dell e trasformate z. Molte di e se sono utili nelle
applicazioni e pertanto sono stat e ria ssunte nella tab. 2. 1 in sieme ad alcune
nitre proprietà non esplicitament e illu strate nel testo. Le regioni indi ca te
sono incluse nella regione di convergenza, ma in qualche caso ques ta può
essere più estesa.
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90

Tab. 2.1

I
Sequ~nza Trasformata z
I. x(n) X(z) R,_ < lzl < R••
2. y(n) Y(z) ' R,_ < lzl < R,.
3. ax(n) + by (n) aX(z) + b Y(z) max [R._,R,_] < lzl < min [R.+> R.,.)
4. x(fi + n,,) z"•X( z) R, _ < lzi < R.+
( 5. a"x(n) X(a - 1z) · · 1 lalR._ < lzl < ialR.+
dX( z)
6. 11x (11) - z-- R, _ < lzl < R, _
dz

7. x'(n) X'( z') R,_ < lzl < R,,.


R. x( 11 ) X( I /: ) l / R,. ,....lzl ,.... l /R, _
9. Re l .r(11l l !l .1"1: ) + .\''(: •)] R, · izl · R,,
I
IO. I m l.r(11) ] 2j I X( z) - X*(: •J ] R, _ < 1:1·· n,,
Il . x(n) * r(n) .\'(: ) )' (: ) ma x [Il, . !? , I · · izl '·· min [R , ,. R, 1 l

12. .r(11)r(11) .;-..lxc11)Y(~)v- 1 r1" R, R, < lzl , 11,. R, ,


-''} % li

2.4. F UNZ I ONr: 01 Tl~ i\SFEIUMENTO

Nel ca p. 1 abbiamo considera lo una desc ri zione dci sistemi lineari


i.Ji va ri anti all a trasl;izionç in termini dcfl a trasformata di Fou ri cr dell a
risposta all'impul so. Come si è vi sto, la trasforma ta di Fou ri er dell a ri sposta
all 'impul so corri sponde ul lu ri sposta in frequenza dcl sistema. Inoltre, nel
dom ini o dell a frequenza In relazione di ingresso- usc ita co rri sponde scm-
plicc111cntc a un a molti pli c:iz ione tra la trasform ala di Fouri cr de ll 'in gresso
e quell a dell a ri sposta all 'im pu lso.
l'i ì1 in gcnernle . poss ii11110 cl rsc rivcre un sistemn lin cn rc in vn rinnt e
:tll :i t rn ~ l a7 i um· in 1cn11ini della t rn ~ fo rm a t a z dcl In ri spos ta :tll 'i111pul ·o.
Se x( 11 ). y(11) e /,(11 ) indi ca no ri spettiv amente l'ingresso . l'u scit a e la ri spos ta
all'i mpulso. e X( z ). Y( z ) e !f(z) le loro trasform ate z, esse nd o

y (n) = x(n) • h(n)

Sl' J~ u e cl 11 I p:irngrafn precedent e che

Y(z) = X( z)H(z) (2. 52)

ComL' per la trn sfurmata di Fouri cr , la relazione di in gresso-usc ita per un


sistcmn lineare in va rinn tc nll a traslazione corri sponde a un a moltipli cazione
ckll c trn sfo r111 ;1tc z clcll'in )! rcsso e dell a ri sposlll all 'impul so.
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91

La trasformata z della risposta all.'impul~o viene spesso chiamata fun -


zione di trasferimento. La fun zione di tras ferimento calcolata sul circolo
unitario (cioè per lz! = I) è la risposta in frequenza del sistema.
Nel cap. 1 fu dimostrato che condizione necessaria e suffi ciente per
la stab iliti1 di un sistema è che la risposta all'impul so h(n) sia assoluta-
mente somm ab il e. La regione di converge nza della trasform ala z è definita
come quei valori di z per cui h(n) z- " è assolutamente sommabile. Di conse-
guenza , se la reg ione di con vergenza dell a fun zione di trasrerimento com-
prende il circolo unitario, il sistema è stabile, e viceversa . Di più, possiamo
affermare che per un sistema stabile e causale la regione di converge nza
comprenderà il circo lo unitario e tutto il piano z esterno al cerchio unitari o,
inclu so 2= co .
Oua ncl il sistema è dcscrivih il e con un'equaz ione all e dirTcrcnzc
li11 e;1re n coc ll i c il~ nti costanti. 111 fun zione di trn sferirncnt o è un rnpporto di
poli1 mmi. l'n veder lo. co n ~ i c kr i :1rn o 1111 sistema per cui l'i11 g rc ~so e l'usc il <l
sodd isfon o l'equazione alle differenze di ordine N in l"o m1a ge nern le :
fil M
2:0ky(n - k) = L b,x(n - r) (2 .51)
k· Il rcll

Appli cando In tra sformata z ad ambo i membri dell 'i.:q. (2.5 3), ott eni amo

3[I aky(11 - k)J


k- 0
= 3[Ib,x(n- r)J
r .. li ,

che. 111 b;1sc alla propricti1 ) di l:1h. 2. 1. possiam o ri sc ri vere come


fil i1I
2>k?.i [y(11 - k)) = Ib ,3 [x(n - r)]
kc O r ·• O

Se X( z) e l' (z) incli cnno ri spctli vam enl c le lndormal c z di .r(11} e v (11) . dnll ;1
propr ictù 4 di t;ih. 2 . I segue che

3 [y (11 - k)] - z· kY(z)


e
3 [x(n - r)] = z- 'X(z)

Ouindi
N M
I ak z- kY( z) -- L /J, z- rX( z)
k- o r ·· O

l'cr 1:1 (2.'i2 ). è !/ ( ;: ) --= Y( z ) / X ( ;: ), per cui

(2. 54 )

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92

La (2.54) esprime la funzione di trasferimento come funzione di z: e no-


tiamo in particolare.'ìhe i coefficienti dei polinomi al numeratore e al deno·
minatore corrispondono, rispettivamente, ai coefficienti del secondo e del
primo membro dell'equazione alle dilTerenze (2.53).
Poiché la (2 .54) è un rapporto di polinomi in z-•, può anche esse~e
espressa in forma fattorizzata 3 come

' .. 1 ,. M
, ·A II (1 - c,z-1)
.H(z) = ~~--~---­
1
(2.55)
. II (1 - dkz- 1)
t-1

Ciascuno dei fattori (I - c,z - 1) del numeratore della (2.55) contri-


buisce con uno zero in z = e, ed un polo in z = O. Analogamente, ogni
fattore della forma (I - dkz - 1) al denominatore dà luogo a un polo in
z = dk ed a uno zero nell'origine. Caratteristica dei sistemi descrivibili
con equazioni lineari alle differenze a coemcienti costanti è che le loro fun-
zioni di trasferimento sono rapporti di polinomi in z- 1• Di conseguen za, la
funzione di trasferimen to può essere descritta, a meno del fattore scala A
nella (2.55), da un diagramma di zeri e poli nel piano z.
La (2.54) non indica la regione di convergenza delln fun zione di trn-
sferimento . Ciò è in accordo con il fatto che, come visto nel cap. I, l'equa-
zione alle dilTerenze non specifica univocamente la risposta all'impulso di
un sistema lineare invaria nte alla tra slazione. Per la funzi one di trnsfcri-
_rnen to (2.54) vi sono molte scelte per la regione di convergenza coerenti
con il vincolo che esse corrispondano a regioni anulari limitate da poli
(senza però contenerli). Per un dato rapporto di polinomi, ogni possibile
scelta per la region e di convergenza conduce a una risposta all'impulso
diversa, ma tutte quante corrispondono alla stessa equazione alle differenze.
Se si assume che il sistema sia stabile, occorre scegliere la regione nnularc
che comprende il circolo unitorio. Se assumiumo che il sistema sia cau -
sa le, allora scegli amo come regione di convergenza l'es terno di una circon-
fere nza che passa per il polo di H(z) più lontano dall'origine. Se il siste-
ma è anche stab ile . tutti i poli cadono all'interno dcl cerchio unitario e .la
regione di convergenza in cludcd1 il circolo unitari o. Per questa ragione · è

3 Ln (2.55) assum e che bo e a nella (2.54) non sinno zero. In gcnernlc, se /1,,
0
b,, .. .. ""•e a,,a,, .. .. n.v, ~0 110 tutti 7.cro, olloro In (2.55) vn espressa come
M - M,
DZ- 11 • TI (I - c,z- 1)
H(z) = t-1.
N- N1
z-J\·, 1] (I - d•z-')

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93

spesso opportuno, quando si descrive la funzione di trasferimento in ter-


mini di un diagramma di poli e zeri nel piano z, includere il circolo uni-
tario nella figura per chiarire se i poli cadono dentro o fuori il cerchio
unitario.

ESEM PIO. Come semplice esempio, consideriamo un sistema causale caratteriz-


zato dall'equazione all e differenze

y(n) ~ ay(n - 1) + x(n)


La fun zione di trasferimento è

H(z) = 1 - az- 1 (2.56)

e, per l'nssunzionc di ca usalit à, In regione di co nve rge nza è lzl > lai. da cui noti amo
che In ri spos ta all 'impulso è

h(n) = a"11(11)

Nel ca so particolare che sia N = O nella (2.54) o (2.5 3), il sistema


non ha poli eccetto in z = O ed ha un a ri sposta all'impul so di durata finita.
Quando N è maggiore cli zero, il sistema ha poli, ciascun o dei quali con-
tribui sce con un a sequenza es ponenzinlc all a risposta al camp ione unitari o.
Perciò, se la fun zione di trasferimen to ha poli 1 In ri spos ta nll'irnpul so è di
durata inlìtùa.
Uno dei va nta ggi della rnpprcscntnzione della fun zione di tra sferi -
mento in termini di poli e ze ri è che co ndu ce a un met odo geome trico
utile per ri cavare la ri sposta in freq uenza dcl sistema. Si è già vi sto in pre-
cedenza che la ri sposta dcl sistema a un 'eccit azione sinu so idale può esse re
descritta in termini di risposta in freq uenza, ci oè el ci comport nmcnt o dclln
fun zione di tras ferimento sul circolo unitario. In particolare, la ri spos ta è
sinu so idal e con la stessa freq uenza dcli 'ingresso , e 1'a mpi czza dcli 'uscit a
è ugunl c all'am pi ezza dcll'in p,rcsso molti pli cata per il valore assolut o dell a
fun zione di tras feri ment o all a frequ enza di ecc itazione. Lo sfa sa men to del-
l'u scita è uguale all a fa se del numero compl esso che rapprese nt a la fun zione
di trasferiment o alla frequenza di eccit azione. Per valutare la funzi one di
tras ferim ent o sul circolo unitario, in corrispondenza di unn freq uenza di
eccita zione w0 , occorre sos tituire z = ei'"o nel la (2.55). Con sid eri amo ,
per esempio, un fa tt ore (I - c,z - 1) , cui so no assoc iati lo zero e il polo
mos trati in fi g. 2. 7. In z = CÌ'"o il modul o dcl numero complesso rnpprcsc n-
tato da qu es to fattore è uguale :di a lun p,hczza dcl vettore che uni sce lo
zero con il punto co rri spond ente a 1, io sul circo lo unitario , di viso per In
lunghezza dcl vettore che congiun ge il polo con lo stesso punto sul circolo
unitario . La fa se del numero comp lesso è ugua le alla fa se dcl vettore asso-
ciato allo zero meno la fa se dcl vettore assoc iato al polo. Il mod ulo dcl

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94

lm

Piano ì:

Circolo unitar io

Flg. 2.7 Determin az lon·e dell a rispos ta In frequenza dalla confi gura zione di poli e zeri con
Il metodo geomolrl co.

numero compl esso rappresentalo da un prodotto di fattori di ques to tipo


è il prodollo dei tnoduli , e poiché la fa se dcl numero complesso prodotto
è la somma c.J cll c f a~ i . la ri sposta in freq uenza co mpl es~ iva può essere
ott enut a tr::imitc l'e ffett o ri sul ta nte dci vett ori assoc iati agli zeri e ai poli.
Per esemp io, in fì g. 2.8 è mostrala la configurazione di poli e zeri per un

lm

Pi ano z

Flg. 2.8 Oetermlnn zlono por via geo metr ica della r isposta In fr eq uenza di un sistema del
secondo ordi ne.

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95

sistema dcl secondo ordin e ~ È chi aro dall a di sposizione <lei ve ltol'i dci po li e
clcgli zeri che il moclulo dell a ri spos ta 1in frequenza ha un picco in pross i-
mità dci poli . Da ques ta rappresentazione geometrica dov reb be nnche ri sul-
lure chinro che poli o ze ri nell'ori gine non da nno contributi nl mod ulo dell a
risposta in frequenza e in troducono solo un a compo nente lin ea re ncll n
fa se. Questi conce tti sono illustrali in fì g. 2.9, che mostra il diagramma di
poli e zeri e la ri spo la in i'l'cquenza per un 'equazione all e differenze del
primo ord ine, co rri spondente alla funzion e <li trasferimento H(z) = 1/(1 -
nz 1) e all a ri sposta all 'im pul so h(n) = a"11(11) .

Pl11 11 0 z

- Circolo unitario

tal

al
~ - 10
E
:::>
-g
:::!:
-20 -

o
,,.

~
.;'!
'o
o
oO!
e:
<(

-" ,,.
o 211'
Frequenza in rad ian ti w
(b)

Flg. 2.9 Conliqu raz lono di poli o zori per un filt ro del pr imo orclino o risposta in l re quenza
co rrl spo 11 dento.

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96

Come secondo esempio, sia la risposta all'impulso una versione tron-


cata della risposta' 'all'impulso dell'esempio precedente, cioè

an O ::; n ::; M-1


h(11) = , .,
{ o, altrove

Allorà la funzione di trasferimento è

111- 1 1 _ alllz-M
H(z) = L a"z- " = --"'----"- (2.57)
n- o 1 - az- 1
che può essere scritta
ZM - aM
H(z) = nr- t
z (z - a)

Poiché gli zeri del numeratore si trovano a


le = O, I, . . . , M - l
dove a è assunto positivo, il polo in z = a è cancellato da uno zero in posi-
zione identica. Il diagramma di poli e zeri e la ri sposta in frcqucnzn corri -
spondente per il caso M = 8 sono quindi quelli mostra ti in fig. 2.1O. Si
possono notare il picco in w = O (z = I), dove non ci sono zeri, e le valli
nella risposta in frequenza in prossimità di ogni zero. Queste propri età
della risposta in frequ enza possono essere facilmente dedotte per via geo-
metrica dal diagramma di poli e zeri.

2.5. LA TRASFORMATA Z lllDIM ENSIONALE

Nel cap. l abbiamo vi sto che molti dei concetti e delle propriet à dei
segna li e sis temi a tempo discreto in una dimensione possono essere estesi
a segnali e sistemi multidimensionali. In paragrafi precedenti di questo
capitolo abbiamo considerato la trasformata z in una dimensione. In que-
sto paragrafo consideriamo l'estensione a due dimensioni.
La trasforma ta z bidimensionale X(z1, z1) di una sequenza x (m , n) è
definita come
CO CO

X(z 1, Z2) = L L x(m, n) z:tmz2" (2)8)


1n - - oo 11 - - 00

dove z1 e zi sono variabili complesse.


Esprimendo z1 e z2 in formo polare come
z1 = r 1e1"' 1
z 2 = r 2e1"'•

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97

Plano :

Circolo unitario

M-1
poi es

I Circolo di
fZJ raggio "' o

(al

~ - 10

.2
::i
'O
~ -20

.,,
.§"'
'O
o
oO>
e
e{

-.,,.
o
(b) Fr3quenza in radianti

Flg. 2.10 Configura zione di poli e zeri e ri spo sta In frequ enza per un sist ema FIR con
ri sposta all'impu lso che è una versione tron cata della ri sposta all 'impu lso dello
esempio Illu stralo In flg . 2.9.

In (2.58) può essere scritta· come


OC) OC)

X(r 1e1'"', r2e1'"') = L I x(n1, 11)rt "'r; "e- Jw,me- fo'2n (2 .59)

Osserv inmo che, come nel coso monoc..limensionole, la trasformnta z bidi-


mensionale può essere interpretata come In trnsformuta di Four ier bidi-
mensionale della sequenza ottenuta moltiplicando x(m,n) per la sequenza
esponenziale bidimensionale r1 -"'r2-". Per fzd = [z2[ = 1, cioè per r1 =
'2 == l, la trasformata z è· uguale alla trasformata di Fourier. Per la con-
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98

vergenza della fra sformnta z bidimensionale occorre che la sequenza


x(m,n)z1 -'"z2 -" sia s~mmabile in valore assoluto, cioè che
00

2 lx(m, n)zl'"z; "I < co


m-- oo n-- oo
(2.60)

I
L'insieme di valori di z1 e z2 per i quali la trasformata z bidimensionale
converge definisce la regione di convergenza.
La trasformata z bidimensionale inversa può essere ottenuta applicando
la relazione della trasformata di Fourier inversa (1 .44) alla (2.59) ottenendo

che può an che essere espressa come integrale su un percorso chiu so nella
form a:
(2.62)

dove i percorsi C1 e C2 sono percorsi chiusi interni all a regione di conver-


genza e racchiudono l'origine. Diversamente dal caso dett a tras formata z
monodimensionale, è in generale molto diffi cil e determinare la regione di
convergenza di X( z 1, z2) e quindi anche i percorsi di integraz ione C1 e C2.
Si di ce che un a trasform ata z bidimensionale X( z1,z2) è separabile se
può esse re espressa in forma

X(z1.z1) sarù sepnrnhilc solo se In sr.qu cnza x (m ,11) da cui cssn è dcriv nla è
scpmnbilc, cioè se x( m,11) = x 1(m)xz(i1) . In lui caso X1( z1) e X1. (z2 ) sono
rispetti va mente le trasform ate z monodim ensionali di x 1(m) e x2 (11) .
Tull e te propri età dett e trasformat e z monodimensionali riassunte
ncll n tnh. 2. 1 ~ i c ~ t c nd o n o fm;ilm ent c u due dim ensioni come in<li cnt o. ncll n
tnb . 2.2, e le loro dimostrnzioni sono un uloghe n quell e dcl caso mono-
dimensionale.
La tra sformata z bidimension ale di una convoluzione di due sequenze
bidimcnsionati è il prodotto delle loro trasformate z. Ne segue che la rela-
zione in gresso-uscita per un sistema bidimension ale lineare invariante alla
traslazione, espressa in termini di trasformata z, corrisponde alla moltiplica-
zione dell e tra sformntc z dell'ingresso e della ri sposta all'impulso. Come
in una dimensione, la tras formata z della ri sposta all'impul so viene chia-
mata fun zione di tra sferimento . La funzione di trasferimento per !zii =
lz2I = 1 è la ri sposta in frequ enza del sistema.

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99

T1b. 2.2

Sequenza Trasformata z
I. x (m , n) X(z,. z,)
2. y(m, n) Y(z 1 , z,)
3. ax(m, n) + by(m, n) aX(z., z1) + b Y(z,. z,)
4. x(m + 111 0 , n + 11 0) z~oz;oX(z., z1)
5. a"'b" x(m, n) X(a - •z .. b- 1z,)

6. mnx(m, 11) z, r, IJ•x(z 1, z,)


/)z , dz,
7. x"(m, n) x•(z~. z:)
8. x ( - 111, - 11) X(z~ '. z;:')
9. Re [x(m , 11)) HX(z,, z,) + x•(zi.
. -.
z:)J

IO. lm (x(111, 11)] .:. ..


, .... ,, ,.. ,) - ,\ (L, , . ,)j
2' 1,\(
.I
I I . x(m, 11) * y(m, 11) X( z,, z,)Y(z ,, z2 )

12. x (m , n)y(m. 11)


(f-.)'rhJc•, rh. , x(:'.:., :_:)
1Tj 'j~ v, l't
Y(v ,, u,)v~'v; ' dv, dv,

Quando il sistema può essere clcscrit lo per mezzo cli .un 'equazione
linea re all e clirTcrcnzc a cocflìc icn1i· coslnnt i. lfl fun zione di lrn sfc rim cnlo
dcl sislcmfl è un rapporto di pol in omi bid imcnsionn li . In parli colurc, se
uscita e ingresso sod di sfa no l'eq uazione all e differenze
M1 N 1 MtNo
L _Lak,y( m - k, 11 - r) =L 'L,hk.x( m - k, 11 - r) (2.63)
k- Or.- o k- Or- o

e se si prende la trasforma ta z di ent ramb i i membri dell a (2.63). allora,


usn ndo le pro pri ctì1 dell a tab. 2.2, si ha che

cosicchè In fun zione di trusferim cnl o //( z1.z1 ) è dala dn

(2 .64)

Nel caso monodime nsionale, quando In funzi one di trasfer imento con-
sisteva in un rapporto di po linomi, essa poteva esse re descritta in tcrm 1n1
dci suoi poli e zeri, cioè ·dell e radici dci polinomi numeratore e denomi-
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100
',
natore. Invece, un polinomio generico bidimensionnle non può, in gene·
raie, essere scomposto in fattori. Ciò costituisce una rilevante differenza
tra i casi monodimensionale e bidimensionale . .
Confrontando la (1.38), che stabilisce le condizioni per la stabilità di
un sistema bidimensionale invariante alla traslazione, con la (2.60), che
esprime il requisito per la convergenza della trasformata z bidimensionale,
vediamo che un sistema è stabile se e solo se la sua funzione di trasferì·
mento converge per lzd = = lz2I 1. Per sistemi causali monodimensionali
la stabilità si verificava facilmente esaminando le· posizioni dei poli. Per
tale caso condizione necessaria e sufficiente per la stabilità è che tutti i poli
della funzione di trasferimento giacciano all'interno del cerchio unitario.
Nel caso speciale in cui la risposta all'impulso o, in modo equivalente, la
funzione di trasferimento del sistema sia separabile, la stessa condizione si
può applicare per esaminare In stnbilità di un lìllro cnusnle. Ciò deriva dal
fotto che per il caso sepnrnbile, con h(111,n) = h1(m)h2(n ), la risposta nll'im-
pulso sa rà sommabile in valore assoluto se e solo se h,(m) e h'2(11) sono
sommabili in valore assoluto. Perciò un sistema causale sepnrubile sarò
stnbilc se e solo se i poli di H1(z1) gineciono nll'int erno dcl cerchio unitario
nel pi ano z, e i poli di H 2(z2) giacciono all'interno dcl cerchio unitario nel
piano z2.
Nel caso generale, condizione necessaria e sufficiente perchè un rap-
porto di polinomi bidimensionali corrisponda a una fun zione di trasferi·
men to causnle e stabile è che il polinomio denominatore non sia zero se
lzd e lz2I sono entrambi maggiori di uno [4,5]. Si può vedere che ciò è in
accordo con la condizione discussa in precedenza per un sistema separabil e,
dal momento che, ad esempio, un polo di H1(z1) all'esterno del cerchio uni-
tario , cioè per lzd > I, comporterà che il poi inomio denomin atore .della
funzioni di trasferimento bidimensionale sia zero per tale valore di z1 qua-
lunque sia il valore di z2 e quindi inclusi i valori di z2 per cui lz2I > 1.
Un modo di applicare il teorema della stabilità appena visto è quello
di scomporre in fattori il polinomio denominatore come polinomio in z1.
cosl che le radici risultano funzioni di z2. In questo caso i poli di /-f(z1, z2)
sono funzioni di z2 e si richiede che questi poli possano trovarsi soltnnto
ull 'esterno·del cerchio unitario nel piano z1 per valori di z2 per cui lz2I < 1.

ESEMPIO. Si consideri una H(z,, z,) della forma

o I
H(z1. z11) = , 1 ..1. ·>.- 1\ _ . -111 -'- .-1\ (2.6S)

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101

Allora le radici del polinomio denominatore sono dnto do

Z1 =
.I + 1 zz- (2.66)
I· + 2zg-1
Per la stabilità si richiede che nella (2 .66), per tutti i valori di z1 per cui jz, j 2 l, il
modulo di z, sia minore dell'unità, cioè richiediamo che per jz,j 2 I, si n

1_+
I
_2z-1
_2_
+ z21
I< I
1
o

ln maniera equivalente, ciò può essere scritto come

E lmmcdinto vcrifi cn rc che per z2 1 ~ - ~ + J.~ qucstn discRUnp: li nnzn 11 0 11 è soddi -


sfatta, e di co nseguenza 111 fun zio ne di trns fcri1~1 c n1 0 (2.65) no n co rri sponde ud un
sistema stabi le.

~ chinro che. mentre In condiz ione cli stuhili1 ì1 sopru di sn1ssn è immc-
diala in teoria, in protica è difficile da applicare. Ci sono diverse altre for·
rnulazioni dell e condi zioni di stab ilità, che non trat tiamo, che sono meno
immediate dal punto di vi sta teorico ma so no forse leggermente pili ·c m-
plici da applicare.

SOMMJ\IUO

In questo cap it olo abbiamo genera li zzato molti degli argomen ti di-
scussi net cnp. 1. In pnrti co larc, abbiamo prcscnl ato la dcfìnizionc della lra-
sformnta z e la regione di convergenza nssocia la a sequenze monolatcrc
destre, sini stre e bilnlcrc . Si è quindi presa in esa me la tra sformata z
inversa in sieme ai metod i per calcolarla (integrazione complessa, espa n-
sione in fratti se mplici e uso delle serie di potenze). Sono sta te anche pre-
sentate diverse proprietà della trnsforma ln z si mili a quelle vi ste nel cup. 1
per la trasformata di Fouricr.
La rappresentazione di sistemi lineari invariant i alla traslazione in
termini della tra sformata z ci ha portati a trattare In funzione di tra sferi-
mento. Per sist~mi cara tteri zzati da eq uazioni lineari alle difTerenzc a
cocmcienti costanti, la fun zione di tras ferim ento è un rapporto di polinomi,
e può quindi essere caratterizzata in termini di un a confìgurazion e di poli
e zeri nel piano z . Questa rappresentazione porta, fra l'a ltro, a un utile
metodo geometrico per ottenere la ri sposta in frcquenzu dcl sistcmu.
li capitolo si è concluso con una breve introduzione alla trasformala
z bidimensionale.

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102

BIBLIOGRAFIA

'
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' Hìll Book Company, New York, 1958.
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Company, New York, 1960. 1
4. J. L. Shanks, S.- Trei tel , and J. H. Justice, "Stability and Synthesis of Two-
Dìmensional Recursive Filters," IEEE Trans. Audio Electroacoust., Voi. AU-20,
No.3, June 1972, pp. 115- 128.
5. T. S. Huang, "Stability of Two-Dimensional Recursive F ilters," IEEE Trans.
Audio Electroacoust., Voi. AU -20, No. 2, June 1972, pp. 158- 163.

PROB LE MI

I . Per ognuno dell e seguenti sequ enze determinare lo ri spettiva tra sformato z, indi-
cando anche in regione di convergenza:

(a) (~r 11 (n) .


(b) - m"11( -: n - 1).
(e) <i)'' 11( -- 11).
(li) rl(n) .
(e) 11(11 - I).
(f) 0(11 -I I).
(g) (t)" (11 (11) - 11(n - I O)].

2. Dctcnnl11111·c In tl'!1 sror11111tn r di ognuno delle seguen ti sequen7.e. Completare lo


ri spos ta con lo regione. di convergenza nel piuno z e con uno schizzo della dispo-
sizione dci poli e degli zeri. Esprimere tutte le sommatorie in forma chiusa
(11 può essere complesso).

(11) x(n) - 0tl"i, O < l«I < I.


(b) x(n) = Ar" cos (Won + <f>)u(n), O < r < I.
i , O $ n $ N - 1,
(e) x(11) =

11 ,
l
O, N : .-:; n,
O, 11 < O.
O $ n :5 N,
(d) x(n) = 2N - 11 , N + 1 $ n $ 2N,
O, 2N $ n,
(
O, O > n.

[Suggerimento: per prima !:osa esp~lmere x(nl In te'rmlnl della x(n) del punto (e).]
I , .f I J ;I ',

3. Si consideri In sequenza y(n)°data da ~(n) •,;. x(n) • ir(n), dove h(n): ~ .(I ,+j)~11(1I)
e lx(n)I :S I. La eequcnza ly(n)I ~ necessariamente limitata?

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103

4. (a) Sono qui elencate diverse trasformate z. Per ognuna di esse colcolare In
trasformata z inversa usando tutti e tre i metodi (integrale di linea, espnn·
sione in frolli semplici, divisione lunga) descritti nel por. 2.2.
I
I
X(z) = I + tz-1 , izl > t
1
X(z) =
I -
- 1•
+tz izl < t
I - tz-1 i . ~

X(z) = I + iz- 1 + jz- 2 , lzl > l


I - tz-1
X(z) = I - tz- 2' jzJ > t
I - az- 1
X(z ) = z·· J - a ' lzl > Il/al

(b) Si consideri la sequenza monolatera destra x(n) con trn sformn la z

z2
X(z)
(z - a)(z - b)

Nel par. 2.2 abbiamo co nsideralo il calcolo di x (n) per mezzo dell'espa nsione
in frat ti sempli ci di X(z) considerala come un rapporto di polinomi in z- '.
Eseguire un 'espansione in fra tti se mpli ci di X(z) co nsideruta co me rapporto
di polinomi in z e dn quesln espans ione ricnvnre x (11).
~. Nel pur. 2.2 nb hlnmn osscrvnlo cli c per 11 < O ~ · ~ p csHo plL1 co nveniente ca lco·
lnrc la lrnsforma111 in ve rsa (2.22) lrum ile 111 sos titu zione di v11r i11 bili z = fJ ·',
ollcnendo cosl l'espressione (2.28). Se si integra lungo il ci rcolo unit ario, ad
esemp io , ciò hn l'cfTcll o di mappnre l'intern o dcl cerc hi o unitario nell'esterno e
viceversa . J.. chiaro. comunqu e. che sem:n questa sos titu zione possiamo ottenere
.v (n), per 11 < O, cnlcolnnd o I rc silhii nel poli multipli in z = O.
Si n
I
X(z) = - -
1 -tz
dove In regione di convergcnzn compre nde il circolo unit ario.
(n) Ricavure x(O). x( - I) e x( - 2) 1rn:dianle il calcolo esplicito della (2.22), valu·
tondo cioè il residuo nei poli in z = O.
(b) Ricavare x(11) per 11 > O mediante la (2.22) e per 11 < O medi ante la (2 .2!1) .
6. Dctcrmlnnrc unn srqucnrn x( n) In cu i lrn sformnlu z sin X( z) = e'+ e'''. z.,. O.
7. Dcicrminnre se In fun7.ionc F( z) = z • può corrispondere nllu trn sforma tn z di
una seq uenza. Moti vare la ri sposta .
8. Supponiamo che f(z) sia una fun zione razional e, cioè

N(z)
F(z) = D(z)

dove N(z) e D(z) sono polinomi. Assumiamo inoltre che f(z) non abbia poli o
zeri di molteplicità magg iore di uno. Sia C una curva chiusa semplice, e Z e P,
ri~pettivamente H numero di zeri e poli di F(z) interni alla curva (si assuma che
non ci siano poli o zeri su C).

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104

> (a) Dimostrare che

1
2"}
fF'(z)
F(z) dz = z .- p
a i

dove F'(z) è In derivata di F(z).


(b) Esprimendo F(~) In forma polare 'come F(z) - IF(z)le1nrrF<•>, dlmostrarr.
che il cumbiamento di arg[F(z)] quando C è percorso esuttamente una volta
è 21t(Z -P).
(Si può dimostrare che questo risultato è generalizzabile al caso di poli
e zeri multipli se si contano poli e zeri secondo la loro molteplicità, vale a
dire un polo di second'ordine è contato due volte) .
9. Si indichi con X(z) un rapporto di polinomi in z, cioè ·

X(z) = P(z)
Q(z)

Dimostrare che se X(z) ha un polo del primo ordine in z = z0, ullorn

P(z0)
Res [X(z) al z = z0] = Q'(zo)

dove Q'( z0) indica In derivato di O(z) cnlcolnta in z = z0 •


IO. Dimostrare che, se X(z) è In trnsrorm ata z di x(n), alloro
(a) z"•X~z)è In trnsforma ta z di x( n + no) .
(b) X(a - z) è In trnsformuto z di a"x(n).
(c) - zX'(z) è la trnsformut u z di nx(n) .
11. Dimostrare che

3[x* (n)] = X"'(z*).

3[x ( - 11)] = x(n.


3[Re x(n)] = HX(z) + X"'(z"')].

3[lm x(n)] = 2j1 [X(z) - X"'(z"')].

dove X(z) ludica la trasformata z di x(n).


12. Determinare In trnsfonnnto z di n'x( n) espresso In termini dello trnsformutn z
cli x( nl .
IJ . Ln scqucn:rn di uulocorrcln7.lone c(11) di uno seq uenza x(n) è dcfìni111 come
00

c(n) = I x(k)x(n + k)
t-- oo

Determinare la trasformata z di c(n) in termini della trasformata z di x(n).


14. Si indichi con x(n) una sequenza causale, cioè tale che x(n) =
O per n < O. Inol-
tre si assumo che x(O) ,. O. · , ..
(a) Dimostrare che non cl sono poli ò iteri di X(z) per z = oo. .
(b) Dimostrare. che nel piano z finito il numerò del poli è uguale rii numero
degli zeri (il piano z finito esclude z oo ). = ·

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105

1'. Si consideri un filtro con ri sposta all'im pul so fin ita, la cui risposta all 'imp ulso
lr(n) nbbiu lunghezza (2N + 1) . Se h(n) è renle e pari, dimostra re che p,li ze ri
dell a fun zione di trnsferimento si verifìcn no a coppie con simmetria spcculure
rispetto al circolo unitario, cioè, se H (z) -= O per z = pe18 , allora H( z) = O anche
per z = ( !/ p)e 10• .
16. Per una sequenza x(n), nulla per n < O, dimostrare che lim X (z) = x (O). Qual è
•-oo
Il teorema corri sponde nte per un n seq uenza null a pe r 11 > O1 ·
17. Si consideri una sequenza x (n) In cui trpsformutn z sin
l t
X(z) = 1 - !z- 1 + 1 - 2z- 1

e per cui In regione di con verge nza includa il circolo unit ario. Si usino i teoremi
del precedente probi. 16 per calcolare x(O).
18. I poli e gli zeri dell a tros form atn z di un a seq uenza reale x (11) sono tutti all 'interno
dcl circolo uni tnrio. Octermin nre in termini di x (11) unn scqu cm:n reale x,( 11),
dive rsa da x( rr ) , ma tale per cui x,(O) = x(O). jx,(11)1 = jx (11) I e In trns formula z
di x,( 11) ha po li e zer i tulli in tern i al circo lo un il!lrio.
19. Sin x(11) una seq uenza di d11 rala fi11it a di lu ng hezza N con x (11) = O per n < O e
x( n) = O per n ~ N. No n si assuma che x( 11) è reale. Da l segue nt e elenco sce-
gli ere il va lore che corrispo nde al numero di possib ili sce lte distinl e per x( 11) nel
caso sin spccifì ca lo il modulo de ll a sua tras forma ta di Fou ricr.
(n ) I (f ) N 2 (j ) Iog 2 ( N - I)
(b) N (g) N(N - I) (k) N N
(e) log 2 N (h) 2N- 1 (I) N !
(cl ) 2N (i) N · 2N (m) (N - I)!
(e) oo
20. Si consideri un insieme di N . seq uenze di stinte

S = {x.(n)), V = o. I, ... ' N - I

e il corri spond ente insieme delle trns form nte z

T = {X,(z))

dove X,(z) è In trnsfornrn tn z d! x,(n) . Gli elemenli di S e T hnnn o le seguenti


proprie tà:
(I ) Le x, so no ren ii.
(2) Le x, sono cn usn li, nel se nso che x, = O per 11 < O.
(3) Le x. sono stab ili; cioè la regione di co nvergc nzu di X.(z) contiene il circolo
unitario.
(4) Le X, sono fun zioni razionali di z; vale a dire che esse possono essere espresse
come rnpport o di polinomi in z (o z- ') .
(5) I motl11li di tutl e le X , so no ll l(Unli sul ci rcolo unit ario; cioè ,· IX,,(e 1"')1 =
IX.(r l'") I per t11 11J I v e 11 e per - 1t .,, !•) < 1t.
(6) S e 1' sono compl eti; in nll rc pn role, se X, E T e IX,, (<' 1"')1·~ IX,(e 1"'J I
per -1t < w < 1t , nll ora Xµ E T.
(o) Dimos tra re che X,, (z) può essere espressa co me

dove R ,..(z) è una funzione razionale di z (o z- 1) con modulo unitario sul


circolo unit ario, cioè
_ ,, < w ~ "

R,,(z) è necessariamente stabile? Perché? · '

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106

(b) Jndicore con Xo(z) l'elemento di T che ho il minor numero di zeri esterni al
circolo unitario:, Per mezzo del teorcmo dcl volore iniziole, dimostrare che
l'elemento di S che ho modulo massimo nell'origine è x,(11), cioè
jx0 (0)j > lx,(O)I, per tutti i v ;od O
(c) Si supponga che la funzione di trdsrerimcnto H(z) di un filtro stabile e cau-
sale sio uno fun.zlone rnzionnlc di z. Sia inoltre, sul circolo unitario,

e - tr < W $ 1r
arg [H(el'")] = - arg [H(e-i°')]

Si suppongo però che gli ze ri di 1-/(z) non sinno tutti interni al circolo uni-
tario. Come è poss ibile ri cu v11rc da H( z) un filtro G(z). slnbile e cn usn le, con
ri spos tu nli 'impul so rcnlc, che abbi a tutti gli zeri int erni nl circolo unit nrio
e per cui valga

[Sll J!./l.l! ri111 e11 to: utili zzn rc il rl ~ ultnl o dcl punto (11) .l
21. Si suppongn d1c sin clnt u un u scq ucnzn x( n) in cu i lrnsforrnnln di Fouricr gode
ddln scg11c11t c pro prie!:):
lwl < Wc
<Or. < lwl < rr

(a) Dimostrnrc che se si defini sce uno nuov n scqucn rn x ,(11) di val ori

xL(n) - x(Mn) , n = O, :1 1, :1: 2, ...

(cioè si prend e un campione ogni M), nllorn è

(b) Oiscp.nurc In tras formutn di Fouricr di x ,(11) per il coso w, = n / M [nss11mcrc


una formn arb it rar ia per X(ei")] .
(c) Si supponga ora di avere un a sequ enza x ,(11) e di definire una nu ova sc-
quem.n x,( 11) di valori

11 "' O, I M, -I 2M, ...

altrove

Si dim ostri che ntl orn è

(d) Discgnnre la trasformato di Fourier di x,(n) quando x ,(n) è quella dcl


punto (b).
(e) Utilinnndo i ri su h nti precedenti, dimostrnre come In seq uenzn originnlc x(n)
posso esse re riott enut o esu ltnmentc do x1(11) . Quo! è lo relaz ione gcncrulc
tra M e w, che ussieurn il ripristino di x (11)?

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107

22, Si consideri un sistemo lincu rc invurionlc all o traslazione con ri sposto all'impulso
h(n) e con ingresso x(11) dolo do

h(n) = {~~·
O :::;; n :::;; (N - I)
x(11) = {6: altrove

(n) Determinare l'u sc ito y(11) cnlcolondo esplicitamente lu co nvolu i.io ne di screto
di x(11) e '1(11) .
(b) Dcterminurc l'u sc il a y(n) cnlcolondo lu lru sfo rnrnl a z inv ersu dcl prodotto
dell e trnsformutc z dell'in gresso e dell u ri spos ta ull'i111p11l su.
2J. Si co nsi<lcri un sistema di screto. lineurc e in vnr ianl c all a traslazione, per cui l'in-
gresso x( n) e l'u sc ita y( n) sono lega ti dall'equazi one alle <li!Tcrem.c finit e dd primo
ordine
y(11) I- 1y(11 - I) - - x(n)

Scegliere dal seguent e elenco due possibili ri sposte all'impulso per tale sislcnw.
(a) ( - ])"11(11) (e) (J}"11(11 - I) (h) ( - t)''11( - 11 - I)
(b) (2")11(11) (f) ( - 2)"11( _ ,, I) (i) t( - t)"- 111( - 11 I)
(e) (n)' 1211 (11) Cr;> W" 11(11) (j) 2( -- 2)"- 111( - 11 - I)
(d) m· 11
11(11)

24 . Un sistema lin ea re in varinnle :tl lu traslnzi one e causal e è definit o d:tll 'equa zinne
all e di!Tcn:nze

y(11) y(11 -- I ) I y(11 - 2) ·I x(11 - I )

(11) Trovnrc la fu111:innc di lr:i sft:r imenl u ll (z) - Y( z)/ X( : ) dcl sislc11111 . H11p pn:-
scnl:1 re nel piano z i poli e gli zeri d i // (: ) e indi cnrc la rq~ionc di co nver-
genza.
(b) Trovnre In ri sposla 1111'i111p11l so dcl sistema.
(c) Dovres lc ave r 1rovn 10 che qu cs lo sis1c111 n è inslahi le. n.. 1crn1i1111rc 1111a ri -
spos ln nll'irnpulso slahil c (non rn usal e) che sod di sfi l'c qu:i 1. ionc nll c dilTc -
rcnzc prccedc11l c.
H . Si consid eri un sistema di screto, lineare e in vnr innlc ull n 1rusla1.ione, con in 1-1rcsso
x( 11) e usciln y(11 ) , per cui vn lc

y(11 - 1) ..'.. ~.y(n) + y (11 -I 1) ~ x(11)

li sistema può non essere stab il e e/o cmrsale.


In rcln ionc nll a confi gurnzi onc dci poli e degli zeri nssucinln n qucst.:1 cq ua-
1.i on ' nllc dilfcrenze , si determ inin o Ire poss ib ili ri sposte nll'i mpu lso dcl sisle-
mn . Vcrifi c11rc che lull e le scc ll e soddisfano l'cqunziunc nllc dilfcrcnzc.
?li. Si consid eri un s i ~ 1 c in11 lincnre invnr innl c 111ln l rn ~ l nz ion c e cnusnlc con f11111i<•11c
d i trnsfcri111c111 0
H(z)

dove a è rcn lc.


(a) Per qua le in sieme di val ori di a il sistema è stab il e?
(b) Per O < a < I di segnare il diagramm a dci poli e deg li ze ri , indi cand o la
regione d i con vergem.n.
(e) Dimos lrarc grn lic;imen le nel pi nno z c he qu es to sisle111 n è un sistemn pnssn-
tulto , vale n dire che il mod ul o dell a ri sposta in frcq ucnw è cosrnnl e.

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108

(d) H(z) deve essere messo in cascola con un sistemo H( z) in modo chç_ lo fun·
zione di trasfei"ifn ento compless ivo sin unitnrio . Con O < a < I e H( z) sta·
bile, determinare lo sua risposta all'impulso '1(11).
27. Si consideri un sistema a tempo discreto , li neare e invariante alla traslazione,
con in gresso x (n) e uscita y (n) , per cui vole
y (n - I) - l.h(n) + y(n + 1) = x(n)
'
li sistema i! stabile. Determin are la ri sposta all 'im1rnlso.
'.,'.8. Sond qu'i riportate quattro tras formate z. Determinare qu ali di esse possono essere
considerate come fun zione di trasferimento di un sistemo linea re a tempo di screto
non necessariamente stabile, ma per il qu ale la ri sposta all 'impulso sin nulla per
n < O. Giustifìcore chi aramente lo ri sposta.
(a) (I - z- 1) 2/(1 - tz- 1) .
(b) (z - 1)2 / (z - !).
(e) (z - l) 0/(z - !)0 .
(et) (z - v n/(z - ~ )".

2q. Per m ' 7. 7.0 dell e tr11 sforn 1111c z. dcl crmi nnre 111 ri spos tn dcl sistc11111 di sc reto lin cnrc,
cn usulc e invuri nntc nll n trn sln1.ione, cii rn ll eri nu to da ll 'equazione ull c differenze
fi nite
y (n ) 2rcns0y(n - I ) + r 2y(11 - 2) = x (n)
quand o l'eccit nz ione è
x(11) = a."u(11)

30. Una sequ enza x (n) è l'uscit n di un sistema lin en re inv ari nnt e nll n trnslnzione il
cui ingresso è s( n) . Tuie siste ma è desc ritto dnll 'cqu n7.ione nll e differenze finit e

x (n) = s(n) - e- 8 «s(n - 8)


con O< a.
(n) Cnlcolnre In funzi one di trnsfcrimento
X(z)
H 1 (z) = S(z)

e di segnare i suoi poli e zeri nel piano z , indica ndo anche la regione di
converge nza.
(b) Si vog li a ri costruire s(n) da x(n) nttrnvcrso un sistemo linea re in vnri nntc nll n
trn sluzionc. Octermin urc lo fun zione di trnsferimento
Y(z)
H 2(z) = X(z)
tale che y(11) = s(n ) . Determin are tull e le possibili regioni di co nvergenza
per 1-1,(z) e, per ognun a, dire se il sistema è stnbile e cnusulc oppure no.
(e) Trovare tutte le possibili ri sposte all 'i mpulso h 1(n) tali che

y (n) = lt 2 (n) • x(n) = s(n)

31. Nel probi. 1.32 si è di scusso In ra ppresentazione di unn fun zione a tempo continuo
per mezzo di un o scqu cnzu cor ri spondente ui coeflicenti di unn espansione in
serie in termini di un cinto insieme di fun zioni buse. !?. utile anche rappresentare
in mnni era simi le un u seq uenza per mezzo di un'altra. Perciò si può conside·
rnrc 1'espnnsionc cl i un n sequenza /(tt) in termini di un insieme di sequ enze
qi,(n) come

(P2.31 - I)

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109

I coefficienti g, di questa espansione possono essere considernt i come unn nuova


scqu cnzn che rappresenta / (n). In ques to problema si considcrernnno sequ enze
/(n) nulle per n < O e solo una particolare scelto per le funzioni qi,(n) . Più pre-
cisamente, sceglieremo quelle sequenze qi,(11) tali che le loro trasform ate z siano
date da

k ~ O (P2.31-2)

con lal < I e con una regione di convergenza di <I>,(z) tale che qi,(n) sia nulla
per n < O. Si assuma il coefficiente a reale.
(o) Si indich i con F(z) la trasformato z di /(n) e con G(w) In «trasformata w »
di g., cioè
<Xl
F(z) = L f (11)z- n
n- o
<Xl
G(w) = L g kw- k
k ..... o

G( w) e F( z) so no lega te ullr:1v crso un a sos titu zione di vnrinhili , cioè

F(z) = G[R(z)]

Si dclcnnini /?( z) e ~ i di111 nstri che, pe r z - 1•1'" , 111 IHI <~ esse re es presso 11cll 11
fornw w = e". <l ove uJ e O so no rea li . Non è necessari o cnlcolarc cspli cilu·
ment e O in fun zione di uJ.
Ciò dim ostra , quindi, che le trasfor mal e di 17ouri er della sequ enza ori gi-
nu le / (11) e dell a nu ova sequ enzn g, so no legal e da una trasform az ione dcl-
l'usse rrcqu cnzn. S i c~o m c o è fun zione non lin ea re di u ), lrnsforn111re la SC·
qucnrn /(11) nclln scqu cm:n fl.• corri spond e ud un n di storsioni; no nlincn rc
dell'asse ti ell e fr equ enze. Ln parte rim anent e èl el problema ri guurdn i metodi
cli cnlcolo cli g..
(b) Si può climos lrnrc che le sequen ze q>.(11) corrispondenti olio (P2.3 l-2) socldi-
sf nno In relazione
k T- r
"'
,f:::on<f>k(11)<fi , (11 ) = {O,k, k = r

In conseguenza di ci ò, si può ottenere g, per k > O d alla rel azione

I ""
t:k =· -k I ""'k(11)f<11>
,1 - 0
(P2.3 l-3)

Si assum a che /(11) abbia durala finita, cioè che sin /(11) = O per 11 < O e
per /1 > (N - 1) . Secondo la (P2.31 -3) , g, pu ò esse re ott enut o, per k > O,
fìllrnnd o /( - n) co n un filtro numerico lin ea re e inv ariant e nll u trn s l ~z i o ne.
Si ri cavi la ri sposta all 'impul so di tale filtro in termini di cp, (n) e lo funzi one
d i trasferimento (cioè la tra sform ala z della ri sposta all'impu lso ) in termini
cli <ll,( z ). Si spec ifichi in olt re come si può ottenere g, dall'u scita ciel filtro;
occorre un filtro diverso per o~ni va lore di k .
La procedura per cnkolarc /!.• tes tè ri cn vntn puù essere usat a solo per
k > O a causo dcl fatt ore l/k nella (1'2.31 -3) . Per calcolare g, si può osser·
vare, o partire dalla (1'2.31 -1), che è

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110

.. ovvero ·1:1 '"' •'


'·"·
I{''
",•IP
•• • •1
" ,\. "'··~ ' ' ' I
Ko = -
J
/(0) -
"'
L gk+t(O) (P2.3 l-4)
+o(O) t- 1

I
1
(e) (1) Si determini, q>t(O). {. , : · l •

(2) Come nel punto (b), si assuma che f(n) sia di durata finita. Dimostrare,
usando la (P2.31-4), che g, può essere ottenuto ,filtrando/( -n) con un filtro
"' " numerico lineare 'ed invariante 'alla traslazione, é specificare come si può rica-
vare g. dall'uscita del filtro. Si esprima In risposta all'impulso di tale filtro
' •• come sommatoria di tctmlnl che comprendono le <t»(n).
(3) Dalla sommatoria del punto (2), determinare la funzione di trasferimento
del filtro numerico in forma cltiusa.
Suggerimento: Il risu ltato è un scmplico filtro del primo ordine.
(Nota : I ri sultntl di questo problema sono di sc ussi nel riferimento [8] dello
Bibliografia dcl cnp. 1).
32. Come si è vi sto nel pat. 2.5, una condizione necessa ri a e sufficiente per la stabi-
lità della fun zione di trn sferimento di un sistemo bidimension ale è che ii poli -
nomio denominatore non si annulli quando lzd e lzil sono cont empornneamente
maggiori o ugu ali a uno.
Si consideri In cl asse dei filtri numerici bidimensionali del primo ordine
In cui funzione di trasfer imen to sia esprimibile nella forma

Dimostrare che per questa classe di filtri, uno condizione necessaria e sufficiente
per la stnbilitù è che sin

jaj + jbl < I

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3. LA TRASFORMATA DI FOURIER DISCRETA

'• . • 'l

' I
,'

3.0 f NTRODUZIONE

Nei cap itoli 1 e 2 abb iamo discusso la rappresentazione di seq uenze


e sistemi lin eari invari anti alla tras lazione in termini della trasform ata di
fo uri cr e della trasformata z. Nel caso pa rti co lare in cu i la seq uenza da
rappresent are è di dura ta fini ta, cioè ha soltanto un numero finito di va lori
non nulli , è possibile svi lu ppare una rappresentazione di Fouri cr alt ern a-
tiva, ch iamala trasformala di Fourier discrela (DFT). C©me vedremo in
questo capitolò, la DFT è una rappresentazione di Fourier di una .§..eguenz<i
di lun ghezza fini la che è essa stessa' 1,1_na_scqucnza anzlchè_unaJttnzionc
~. e ~JL.Onck_a campioni cguaJJ:i!cn lu Rnziati in fre ucnza della
t_!:.asformat;uli Fouricr dcl segnale. Oltre alla sua importanza da l punto di
vista teorico come rappresentazione di Fouricr di sequenze , la DFT, grazie
all'esistenza di un metodo efficiente per il suo calcolo (che verrà esposto
dett agliatamen te nel cap. 6), svolge un ruolo centrale nella realizzazione di
vari algoritmi di elaborazione numerica dci segnali [ 1,2].
Per ricavare ed interpretare la rapprese ntazione in termini di DFT
di un a sequenza di durata finita si possono adottare diversi punti di vista.
Noi abbiamo scelto di basarci sulla relazione che esiste tra seq uenze di
lunghezza finita e sequenze. peti odiche, e ertanto consideria mo in rimo I
uogo la rapprescntnzionc di sequenze criodi · u1 cci.e-d i • ucie.i:...
Applicheremo poi tal e rnpprcscntuzionc anche nl coso di un a sequenza
di lunghezza finita, mediante l'artificio di associare a questa una sequenza\\ ~B
periodica coincidente in ogni suo periodo con la seq uenza di lun ghezza
finita. Come ved remo , la rappresentazione mediante serie di Fourier di
CiUe5t8 sequenza periodica corrisponde alla DFT delJa sequenza di lun-
ghezza finita. .

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112

li JlAPP;ESENTÀZIONE DI SEQUENZE
LA SERIE DI .f'.?URIER DISCRETA
PE~IOOICHE · '
·' y) s • ' '

Si consideri una sequenza x(n) periodica 1 con periodo N, cioè tale


che sia x(n) = .~n + kN) per ogni valore intero di k. Tale sequenza non
può essere rappresentata mediante la sua trasformata z, poichè non esiste
!ilcun valete di z per cui la trasformata z converge. B possibile, tuttavia,
rappresentare X{n) per mezzo di una serie di Fourier, .cioè come somma di
sequenze sinusoidali o cosinusoidali o, in modo equivalente. di sequenze

! esponenziali complesse con frequenze multipli interi della frequenza fonda·


mentale 21t/ N associata alla sequenza periodica. A differenza della serie
di Fourier valida per funzioni periodiche continue, esistono soltanto N
esponenziali complessi di stinti il cui periodo è un sottomultiplo intero del
periodo fondam entale N . Ciò deriva dal fatto che l'es ponenziale complesso
(3.1)

è periodico in k con periodo N. Perciò eo(n) = eN(n), e1(11) = eN >1(11) ecc.,


e quindi l'insieme di N esponenziali complessi rappresentati nella (3.1)
con k = 0, 1,2,.... ,N - I definisce tutti gli esponenziali complessi distinti
con frequenze che sono multipli interi di 27t/ N . Pertanto, per la rappre-
sentazione in serie di Fourier di una seq uenza periodica , x(n), bastano
soltanto N di questi esponen ziali complessi e quindi essa può scriversi nclln
formn
1 N- 1
x(n) = - 1.f(k)el(h/Nlnk (3.2)
N t- o

La costante moltiplica tiva 1/ N è stata in serita per convenienza e, natu-


ralmente, non ha nessun effetto importan te sulla natura della rappresenta-
zione. Per ottenere i coefficienti X(k) dalla sequenza periodica x(n), usia-
mo il fotto che risulta

per r = mN, m intero


(3.3)
altrove

Perciò moltiplicando entrambi i membri della relazione (3 .2) per


= O a n = N - 1, otteniamo
e- ;cz.iN>n• e sommando da n

N-t I N- 1 N- 1
L x( 11)e- Hh/N)nr =- L I J(k)eilh / N)Ck- r)11
n• O N n- o k- 0

l D 'ora in poi useremo il simbolo - per indicare sequenze periodiche ogni volta
che è importante di st ingu ere chiaramente sequenze periodiche e aperiodiche.

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113

Oppure, scambiando l'ordine delle sommatorie al secondo membro del-


l'espressione precedente, si pu~ scrivere

L
N- 1
x(n)e-l(b/Nlnr = NL- 1 .f(k)
I [ 1 N- 1
- L J
el(2w/NHl<-r)n
n-o .1:-0 N n- o
per cui, usando la (3.3), risulta
N- 1 ' (.
L x(n)e-11h1Nlnr = !.f<r
n-0 J
Perciò i coefficienti X(k) nella (3.2) sono dati da
.f(k) = L x (n)e- l(h/N)nk I
N- 1
(3.4)
n- o

Notiamo che la seque nza X(k ) rnpprcscntnta dall a relazione (3.4) è perio-
dico con periodo N, cio1.: X(O) = X( N) , X( I) =
X(N + I) ccc. Nnturul-
mcnte, ciò è in accordo col fallo che gli esponenziali complessi rappre-
se ntati nell'espressione (3 : 1) sono di stinti soltanto per k = O, 1, ... , N- I.
e perciò nella rappresentazione cli una seq uenza periodica in seri e cli Fou-
ricr possono esservi solo N coeffic ienti distinti.
I cocflìcienti della serie di fo uri er possono essere cons id erali come
una sequenza di Jun ghczzn finita, data dall'espressione (3.4) per k = O,
.. .. N - 1 e zero per valori diversi di k, o come una sequenza periodica
definita per ogni k dalla relazione (3.4). Chiarnm ente, queste due inter-
pr •t111ioni so111> 1'rp1iv11 lcnti. In p,cnC'rn lc ~ pii1 cnnvt'nil'n tc int 'rp1" tlll" I
cocfll ·lcnll dcll11 ~cr i c cli Fuurìt.:r X(k) CO lll C unn srq u crl'/.LI r ·riudit:n. 111
questo modo si stab ili sce una dualità tra i domini del tcm o e della fre-

Oui11di le formul e (di nnalisi e di sintesi) dclfa D>FS si scrivono come


N- 1
J(k) = L x( n)W ~ (3.5)
n- o
J /V- 1
-"(11) = -
N t~ u
L:J(k)W'f/" (3.6)

dove sia X(k) che X(n) sono sequenze periodiche.


La sequenza peri od ica X(k) uò .rc_utilmente interpretata come se-
quenza di cam ioni sul i ·colo unitario, eguispaziati in angolo, della trasfor-
mata z di un eriodo di x(n . Per ottenere questa relazione, supponinmo ·

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114
,. .. ',' .. . ~ '
"
\
11! ',· ' '•. i· \ 1.

.., ~(n) I,! I l ·' I'' L

ll I I ! !
j I I I t II I I t ! ! n
-N o N
~(n)

\I 1
" ~~·..........~•._••_.._.,...........__,J.__J..__~T_._t__.t__............._.__• •...__~.~.~n
O N
Flg. 3.1 Sequenza di lunghezza finita x(n) coincidente con la sequenza periodica x(n) per
un periodo e ze ro altrove.

che x (n) rappresenti un periodo di x(n) , cioè, x(n) = x (n) per 0 -:5 n -:5 N -1
e x (n) = O per va lori diversi di n , come si può vedere in fì g. 3.1. Quindi
X(z), la trasform ata z di x (n), è dnta da
00
X( z) = ,L x(n)z- "
n .. -oo

oppure, poiché x(n ) = O al di fuori dell'intervallo 0 5 n 5 N - 1, da


N- 1
X( z) = L: x(r1) z- " (3 .7)
n- o

Confrontando le espressioni (3.5) e (3.7), si vede che tra X(z) e X(k) sus·
siste la relazione
(3.8)

rò cw;•pondc qu;nd; ' comp;on're la ,,.,fo,m•ta ' · X (, ) , ;n N punt;


egualmente spaziati in angolo sul circolo unital'io, col primo ca mpione
-~o in z = 1. Tali punti sul ci rcolo unitario sono indi cati in fig . 3.2.

Plano z

,, I" .,
' ./:i'J I l ,t \I

Fili• .3.1 ,PuntÌ nel plano z In cui la .trael~rmata 1 .di u~ periodo di . una eequehza pèrlOdlca
è uguale a.I coefficienti della Bérle di ~ourler. ; . ·

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115

ESEMPIO. Per illustrare In rnpprescntnzione in serie di Fourier di una sequenza


periodica, consideriamo la sequenza ~(n) di Fig. 3.3. Dalla (3.5) si deduce
4 , 4
X(k) = L Wtok = L e - J!2r/JO)d
11 - 0 n- o
= e - J!4rk/IO) sin (11k/2) (3 .9)
sin (11k/IO)

x(n)

..., _ .I_.I_ I. _~!


- 10
I.. . . ~
. lll O I
!_.___._...__.l. Il "
. . . __..._.__...__.
2 3 4 5 6 7 B 9 10

Flg. 3.3 Sequenza per iodica per cui si vuole calcolare la rappresentazione in serie di
Fourl er.

Il modul o e 111 r11 sc ddln scqu cnr.11 pcriod ic11 X(k) d11111 d11ll11 (1.9) so no 1·11pprcsc11 111 1I
in fìl(. 3.4. Ln trusfor mntn z di un peri odo cli X(n) vn lututu sul circo lo u11it11ri o è

X(rfm) - e - 12"' sin (5w/2)


sin (w/2)

Si vcr ifì cn fac ilment e che la (3.8) è, in qu es to ca o, fodd isfalt a. 11 modul o e In fase
di X(e•'•) sono rapprese nl ali in fì g. 3.5. ~ imporl ant e no tare in par ti colare il fatt o che
le sequenze in fi g. 3.4 (a) e (b) corri spondono, ri spettivamente, a campioni di fig.
J.5 (u) e (b) .

lx<k>I

J, .I . t.I .1 1. I . T• 1.ll!.
~2 3 4 5 6 7 B 9 10
l 15 20
k
(o)

org ['x(kl]
...
(b)

- ... x--1nd 11termìnato


(modulo "' 0)
'
fllt, 3.4 Modulo e fase del coefficienti delia serie di Fourler della sequenza di flg. 3.3.

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116
,.
t ,;

' •I

(al
~ , org [x(el"'l]
......
~~-'-~~---~-~~---~........, ~~-'-''-'-..L....._.

o ,,.
_,._,_,_.__._~w

2ir

~
3,,.
..........
4,,.

~ ' r•
I i I
li'
I !

- 1r
(b)

Flg. 3.!5 Modulo e fase della trasformata z. valutata sul circolo unitario, di un periodo della
sequenza di flg. 3.3.

X PROPRIETÀ DELLA SERIE DI FOURIER DISCRETA :J)\= s


Analogamente a quanto si verifica con le trasformate di Fourier e di
Laplace nel caso di segnali a tempo continuo, e con la trasformata z nel caso
di sequenze aperiodiche a tempo discreto, ci sono alcune proprietà delle
serie di Fourier discrete che sono di fondamentale importanza per un loro
fruttuoso impiego nei problemi di elaborazione dei segnal i.\ In questo para·
grafo riassumeremo tali importanti proprietà, rimandando le dimostrazioni
al probi. 2 di questo capitolo. Non deve sorprendere il fatto che molte delle
proprietà fondamentali sono analoghe a quelle della trasformata z. Tuttavia,
come si cercherà di puntualizzare nel seguito, la periodicità sia di x(n) che
di X(k) dà luogo ad alcune importanti distinzioni. Inoltre, esiste una .n<·
cisa dualità tra i domini del tempo e della frequenza nella rappresenta·
zione mediante DFS, che non si riscontra nella ra resentazione di se u n·
\lze me rnnte a tras ormata z. \ ; I

3.2.1 Linearitd ·
J " •.. .I !~
,!. t

Se clue sequcm:c p rlocllche Xt(n) o ~(11), entrambe con periodi guaii


od N, vengono combl11nte secondo la rclnzlone
x3 (n) = ax1 (n) + bx1 (n)
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117

allora i coefficienti nella rappresentazione DFS di ,XJ(n) sono dati da

(3 .10)

dove tutte le sequenze sono periodiche con periodo N.

3.2.2 Traslazione di una seque~~a

Se una sequenza periodica x(n) ha i coefficienti di Fourier X(k), si


può fa cilmente dimostrare che la sequenza trasl ata x(n - 111) ha i coeffì-
clcnll WN- 1·•1,\"(k). t\ ovvio cho ogn i 1rn slnziono mnggiore del periodo
(cioè 111 ?::. N) non si può tli sìih guci'C nel du111l11 lo dd 1c111pu dn u1111 lrn ~ lu­
zione piL1 corta, 111' = m mod ul o N .
Poiché i coefficienti dell a se rie di Fou ricr di un a seq uenza periodica
costi tu iscono essi stessi un a seq uenza peri od ica , un ri sultato ana logo si
ottiene anche per una traslazione nei coefficie nti di Fouricr. In pa rti co lare,
i va lori della seq uenza periodica X(k + I) sono i coe ffi cienti di fo uri cr
della seq uenza w;:/ X{n ). dove l è un intero.

3.2.3 Proprietà di simmetria

Analogamente a quanto si è vi sto per la tras formata di Fouricr nel


cnp. 1, esistono un certo numero di proprietà di simmetria anche per la
rnp presentnzionc mediante DFS di una seq uenza periodica. Le dirn os lra-
zioni di ques te propri età sono di ti po simile a quelle dcl cap. l e vengono
proposte com e esercizio (v. il probi. 2 di ques to capi tolo). Le propri c t ~1
risultanti sono espos te qui di seguito.
Se una generica seq uenza complessa x(n) Jia coefficienti di Fouri er
X(k), i coefficienti di Fouri er per X"(11 ) sono X* ( -k ) e per X* ( - 11) sono
X* (k). Di con seguenza, la DFS di Re [x(11)] è X.(k ), la pa rt e simmetrica
coniuga ta di X(k) , e la DFS di ilm.(X'.WJ è X ,,(k). la parte coniuga ta anti-
simme trica di X(k). Inoltre, la DFS di x,(11) è Re [X(k)] e la DFS di X.,(11)
è jlm [X (k)]. Ne consegue che per x(n ) reale Re [ X(k)] è una sequenza
pari e Im [~(k)] è una sequenza dispari. Anche il modu lo di X(k) è pari
e la fase è dispari. Inoltre, per una sequenza reale, Re[X (k)] è la DFS di
~.(n) e jlm[X(k)] è la DFS di Xo(n).

J.2.4 Co1111olu zlorte periodica

Siano Xi (n) e X2(11) du e sequenze periodiche di periodo N con serie


discrete di Fourier X1(k) e X2(k) ri spettivamente. Si vuole determin are la

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118

sequenza X3(n) la cui DFS è X1(k) · X2(k). Per dedurrè questa relazione
notiamo che è • •, ·
1 'I I •

N- 1
l•d •
1'1(k) =I f1(m)WN.,
I , I( • ? I •

111-0
N- 1
1'1(k) = .! f1 (r)W~ , ""
r-o
per cui:
.., 'I r ' ' N - lN- 1 . · ...
..f1(k)..f1(k) = .! ,! f1(m).X1 (r)W~111+•>
. 111- 0 r- o

Risu lta allora

= L i\(m)NL- 1X2(r) [ -1 NL-1 w:;;,Hn- m- r)J


N- 1

m- o r- o N 1r- o

Consideriamo X) (n) per :5 n:5N-1. Osserviamo che

perr = (n - m) + IN
altrove

dove I è un intero qualunque. Ne risulta che


N- 1
i's(li) = I
m• O
i'1(m)x2(n - m) (3.11 a)

La (3 .11 a) stabili sce che X3(n) si ottiene combinando X'1(n) e X'2(n)


in un modo che ricorda una convoluzione. t:: importante notare, tuttavia,
che, contrariamente alla convoluzione di sequenze aperiodiche, le se-
quenze :X1(m) e x2( 11-m) della relazione (3 .1 1 a) sono periodiche in m con
periodo N e di conseguenza lo è anche il loro prodotto. Inoltre, la somma
è esegu ita solo su un periodo. Questo tipo di convoluzione è comunemente
chiamata convoluzione periodica. Cambiando semplicemente l'indice della
sommo nella relazione (3 .11 a) si può mostrare che risulta
N- 1
x (n)8 = .! x (m)x (n
1 1 - m) (3.11 b)
m- 0

Ln fìg. 3.6 Illustra il procedimento della formazione della convoluzione


periodica di due sequenze periodiche corrispondente alla relazione (3 .11 a) .
In questo tipo di convoluzione, accade che quando un periodo esce dal-
l'Intervallo su cui essa è valutata, vi entra li periodo succes Ivo.

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119

-N ,o N
n •

~..._,._.__._-o-<>--<>-<>....._....__..__,~_.....-~1-..l-'--'--<>-<>-<>-<>---'--m

-N :o :N
I

Ji ' If;'~-:;Il [l! ]


-N
I[[
;o IN
I
o 'i

Flg. 3.6 Procedimento di forma zione della convolu zlone period ica di due sequ enze perio -
diche.

Scambiando i ruoli giocati dalle variabili tempo e frequ enza. otte-


niamo un ri sultato quasi identico al precedente. Cioè, ri sulta che la sequ en-
za periodica

dove Xi(n) e x2(n) sono sequenze periodiche di periodo N, ha i coefficienti


di Fourier dati da

(3.12)

corrispondenti alla convoluzione periodica di X1(k) e X2(k) moltipli-


coto per 1/N.

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120

3.3 RIASSUNTO DELLE PROPRIETÀ DELLA RAPPRES E NTAZIONE CON LA DFS


DI SEQUENZE pt:RIODICHH ,

Come nel caso della trasformata di Fourier e della trasformata z, è


spesso utile avere presenti le proprietà della bFS introdotte nel par. 3.2.
Queste proprietà soQd riassunte nella tab. 3.1'. ~ :
,.. t ~ ' \ i
... ' . • .l " ... 1 \ " ! J .f.-··
:.1.
Tab. 3.1
( ..
~Q!Wlll.J!.l!tl!ll1k1Joerlodo N) Coefficienti della PFS

1. x(n) X(k) periodica di periodo N


2. y(n) Y(k) periodica di perio do N
3. ax(n) + by(11) aX(k) + b Yck)
4. x (n ·I· 111) w;l"'XCk)
s. W~"x (n) XCk + t>
N- 1
6. I x<m>.Y<n - ,,,> <convo1uz1
m rn O perio di co)
one X(k) Y(k)
I N- t _ _
7. x (n)y (n) - I X(/)Y(k - I)
N 1- 0

8. x• (n) x•c - k>


9. i• ( - 11) x•(k)
IO. Re [x(11)J X ,(k) (p ar te conlugnln slmme tdcn di ,\'(k))
x .Ck) (pnrte con1ugntn un11.1mmetr1ca d1X(k)J
t I. J Im [x(n)J
12. x, (n) [por te coniugata simm etrica di Re [X(k)J
.\'(11)]
13. .~0 (11) [part e coniugntn entlslrnmetrlcn J Im [X(k)J
d1 .xc,,l1 •
Le proprietà segue nti valgono so lo quando x(n) é reale:

X(k) = x•(-k)
Re [X(k)J = Re [X( - k)J
14. x(n) reale qunlsln•I Jm [X(k)) = - lm [X( - k))
{ If(k)I ~ I xc - k>I
arg [X(k)J = - arg [X( - k)]
I S. x,(n) Re [X(k)J
16. x,(n) J Im !X(k)J

3.4 CAMPIONAM ENTO DELLA TRASFORMATA Z

Abbi amo visto nel par. 3.l che i valori X(k) nella rappresentaziohe
median te la OFS di una sequenza periodica coincidono con i valori della
trasrormata z di un singolo periodo di x(n) presi in N punti spaziati uni-

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121

formemente sul circolo unitario. In questo paragrafo esaminiamo, più in


generale, la relazione tra una se uenza aperiodica la cui trasformata z è
X(z) e la sequenza periodica per cuLi coe 1c1ent1 e a FS corrispondono
~cam p ioni di X(z) equispaziati in angolo sul circolo un itario. A questo
scopo, consideriamo una sequenza aperiodica. x(n) la cui trasformata z .
CO
X(z) = ·,L x(n)z- " (3.13)
n-- oo

CO

X(k) = X(z) l.-w;• = n -,L- t:t) x(n)W~ (3.14)

Flg. 3.7 Punti de l circo lo unltArlo dove ò camplonatn X iz) per ottenern un o seQ uenz• po-
rlodlc a X lk) .

Abbiumo uppena vi sto che esiste una relazione univ• ca tra un a se-
'! Uenza ieerietl ica X( /c) e la se11uenz11 peri odica x(n) ottenuta come
J N- 1
x(n) = - .L .f(k)Jt"i/'fl (3.15)
N k- o •
Per ricavare la rclnzionc tra la scq uenzn peri od ica x(n ) e la sequenza origi-
nari a x(n), sost itui amo i valori di X(k) dall'espressione (3 .14) nella (3.15),
ottenendo
l N - 1 CO
x(n) = - .L .L x(m)w~·w1r
N k - 0 m- - co

Scambiando l'ordine delle sommatorie si ha

x(n) = .L"' x(m) [ -J N.L


- 1
w~_!dn- m) J
m- - oo N k- O

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122

Usando la proprietà (3.3) si ricava


• '\
N- 1
-I L W'N.t(n- m> = I per m= n + rN
N.t- o
e zero altrove, per cpi risulta
00

i{n) = L x(n + rN) (3.16)


r•- oo

Perciò, la sequenza periodica 1-is~ltante è originata dalla sequenza aperio-


dica sovrapponendo ripetizioni successive di quest'ultima. Questo ricorda
la relazione ricavata nel par. 1.7 tra la trasformata di Fourier di un segnale
a tempo continuo e la trasrormata di Fourier dcl segnale a tempo di screto
ottenuto con il campionamento periodico: bas ta notare la somi gli anza dell e
espressioni ( 1.29) e (3 . l 6) . Da ll a relazione (3 . 16) si vede che se la sequenza
aperi odica x (n) è di durata finita inreriore a N, allora ogni peri odo di x (n)
è un a repli ca di x (n): se invece è di durata maggiore di N, c'è una so vrap·
posizione di valori di versi eia zero, con il ri sult ato cli un aliasin g simile a
quello considerat o nel par. 1.7. Come conseguenza si ha che se x(n) è di
durata fìnita min ore di N, essa può esse re ricos truitn esattamente da x (11)
semplicemente estraendo un periodo di x (n). Questo è equival ente a dire,
allora , che una sequenza di durata finita lunga N (o meno) può essere
ra ppresentala esatlmncnl e da N ca mpi oni della sua trn srornrnta z presi sul
cirtolo uni111ri u. l'oi ché In sequ enzn originnl e x(11) può e.sere ricos truitn
Jagli N valori di X( z) sul circolo unitario, è chiaro che anche X(z) può
essere riottenuta eia qu esti stessi N campioni. Se x(11) è zero per n ?::. N,
allora si ha
N- 1
X(z) = L x(11)z- n (3 .17)
n- o

Poiché x (n) = x(n) per O~n~N- 1 , si può sostituire la rel azione (3 .15)
nelln (3. 17) , ott enendo
X(z) =Nf _!_ Nf f(k)W ;\rk"z- "
.. ~ u N k= O

Scnmhiand n l'ordin e delle sommatorie si hn

che può essere ~c rittu come


1 N- 1 1- z- N
X( z) = -N L f(k) 1 - w-k
k- 0 Nz
- 1

(3 .18)
·I - z- N N- • f(k)
= N k~I I - WNk;: - l

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123

Questo relazione esprime X(z), In tra sformata z di una sequenza di durata


finita lunga N, in termini di N «campioni frequenziali » di X(z) sul cir-
colo unitario. Come si vedrà in un capitolo successivo, questa espress ione
è la base per una possibile realizzazione di un si stema avente risposta
all'impul so di durata finita. Con la sostituzione z e1"' si può dimostrare =
che la formula (3.18) diventa
1 =Nf J(k)<l>(w -
X(e °')
2
7T k) (3.19)
t- o N
dove
<J>(w) = sin (wN/2) e-JcuC<N-J)/21
(3.20)
N sin (w/2)

La fun zione sin (tvN/ 2)/[ Nsin (w/ 2)] è riportata nella fì g. 3.8 per N = 5.
Si noti ch e la fun zione ll> (w) ha In propri età
k = I, 2, . .. , N - l
k =o
per cui ri sulta
X(e;"')J... - t2. ; ,, ·ik = J'( k), k = O. I, .. . , N - 1 (3.2 1)

cioè l'interpolazione è esa tta nei punti tli ca mpiona mento origin al i, co me
è lecito ntt end ersi.

si n( w N 12 )
N sin(w/2)
N=5

Fio. 3.0 Gr oOr.o clnll n fun1l ono s111(111N/2)/[N sin (m/2)) , doflnlt a noll a roln1lo no (3.?0) , p1Jr
N 5.

3.5 RAPPRESENTAZION E DI fOUIH ER P ER S EQUENZ E 01 DUHATA FINITA -


LA TllASl'OllMATA f)I FOURIJo:I! l>I Sl'n E'J'A (J)i-T)
Nel paragrafo precedent e abbiam o considera lo la rappresent az ione di
sequenze period iche in termini dell a se ri e cli Fourier discretn. La stessa
rn pprcscntazionc può esse re npp li ca la a equ cnze di durata finit a, purc hé
la si int erpreti co rrell amenl e. La rnp prescnta z1011e J 1 l·oun cr che ne ri sulta
ve rrà indi cn! a come la trnsform ata tli Fouri er disc reta (OFT) .

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124

I risultati del paragrafo precedente suggeriscono due punti di vista


per la tappresenta'zìone di Fourier di sequenze con durata finita. In parti-
colare, possiamo rappresentare una sequenza di durata finita lunga N con
una sequenza periodica di periodo N, il cui andamento nel periodo sia
. identico alla sequenza di durata finita 2• Come la sequenza periodica ha una
rappresentazione utÌicu con la DFS, la stessa cosa vale per la sequenza di
durata finita originaria, in quanto dalla DFS si può calcolare un singolo
periodo della sequenza periodica, e quindi la sequenza di durata finita .
Un punto di vista alternativo è suggerito nel paragrafo precedente, là
.dove si è mostrato che una sequenza di durata finita può essere ra ppresen-
tata esa tta.men te dai ca mpioni della sua trasformata zl ln particolare abbia-
mo dimostrato che la scg uenzn periodica ott cn11tn rnmp ionan do la trnsfor·
mata z in N punti cg ui spaz iati s1d circola 1111itario r iclcnt ira ai cocITil'i cnti
dell a serie di Fouri er discreta dell a seque nza periodica cos trn ita corru<
eTima esposto. Si è visto che la sequenza corri spondente a ques ti campioni
dello trn ~ for m otn z è un n versione dcll n seq uenza originnl c ri pctut n pcri o-
dicumcn le, in rno lo che non vi e aUasi11g qua ndo si usnno N campioni dell a
trasformata z. Perciò entrambi i punti di vista conducono alla rappresen·
tazione di una sequenza cli durata finit a come un peri odo di una sequ enza
period ico.
Con sideriamo un o sequenza di durala fini ta x (11 ) di lun ghezza N
in modo che x(n ) = O ecce tto che nell'int ervall o 0 :5 n :5 (N - 1). Chi ara-
mente, un a seq uenza cli lunghezza M minore di N può anch'essa e s ~ " rC
considerata di lunghezza N con gli ultimi (N - M ) punti clcll 'inlerva ll o
aventi va lore zero, e in qu alche c11so s a r ~1 opportuno fare così. La corri -
spondent e sequenza periodi ca di periodo N, di cui x (11) è un peri odo, sari1
ind icata con x (n) cd è data da

X(n) = L"" x( n + r N) (3.2 2a)


r - - oo

Poiché x( n) è di lun gczza fini ta N, non vi è sovrapposizione tra i termini


x( 11+ rN) per vn lori di r differenti. Perciò la rel11zionc (3.22 a) può esse re
scritt o nrlln formn ult erna li vn 1

.X (n) = x(11 mod ul o N) (3.22b)

2 Per se mpli cit à si ussurne in genera le che il ca mpo in cu i lu seq uenza è diversa
do 7.ero sin O ,-;; 11 o:; N - 1; questo è però 11rbilrnri o e si posrnno dcrivnrc ri sulln·
li vulit.li per qu ulsiosl in rervullo d i N cm npi oni .
' Se 11 è es presso come
n = n, + n,N
con O o:; 11, o:; N - 1, n modu lo N è U!(unlc on, .

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125

Per comodità useremo la notazione ((n))N per indicare « n modulo N » e


con questa notazione l'espressione (3.22 b) diventa
i (n) = x((n))N (3.23a)

La sequenza di durata finita x(n) si ricava da x(n) estraendone un periodo,


cioè
,\'(11), O ~ n ~ N - 1
X ( Il ) = {
o, altrove

Ancora per comodità di notazione è utile introdurre la sequenza ret-


!angolare :R.,y(n) definita come

~R ,y( 11) -~ {~: O ::::; n ~ N - 1


al trovc
Con qu es ta simbologia la relaz ione precedent e può esse re es prcssu come
(J.23 b)

In bnsc nllu defini zione dcl p:1r. ì . I, i co ·fl ìc icnti dt:ll n se ri e di


Fou ri er di sc reta l( k) relativi alla sequ enza periodi ca x (11) sono :inch'css i
11na seq uenza pcriodi cn di peri odo N. Per mant enere la du alit ì1 tra i domini
dcl tempo e dcll a frequenza. scegli eremo i w cfTi cienti di Fou ricr da asso-
l' i:l!'(: a una scqlll;n:ru di d urnta linit a co m· la scq 11 cnzn di durn tu finita
custituitn Lia un peri odo tli X( k) . Perciò, se intli chi :uno con X (k) i coclli-
cicnti di fouri er che associamo a x( n), val e la ' seguente relazione che lcgu
X( k) e X(k)
J!(k ) = X((k)),v (3.24a)
X(k) -., /?(k):P. ,y(k ) (J.24b)

nn quanto vi sto nel par. 3 .1, la relazi one tra X (k) e x(n) è
, ._,
,f?( k) -- I .\(11 )W'.;.' (J.25a )
11 - n
I N- 1
,\'(11) = - I X(k)W//" (3. 25 b)
N k~o

Poic hé le som me nelle (3 .25 n) e () .2 5 b) ri µunrdano solo l'intervallo tra


O e (N I), segue duli e () .21 ), (ì .2 -1) e (3...,.2'")"')-c,..h_c _ _ _ _ _ _ __

(
'\fx(11) W~..j', O~ I< :o;: N - I
X(k) = " 0
(3.26a)
O, altrove
I N- 1

x( 11) .,,.., f - L
N k 11
X(ll )IV!/ ", O < n < N -- 1

lo. al trovc
(J. 26b)

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• 126

Le coppie di trasformate indicate nelle (3.26) sarà chiamata trasformato


di Fourier discreta (OFT): la relazione (3.26 e) rappresenta l'analisi e In
(3.26 b) la sintes' la se uenza x n Si uò notare che sulla base dei
ragionamenti del par. 3.4, la DFT di una sequenza di durata finita cor·
r1spon e a camp on e a sua trns orma a z e u1s az et sul circolo nl·
tar' Va sotto ineato ~he, proprio come è di scarsa rilevanza la distinzione
tra sequenza di durata finita lunga N e sequenza periodica di periodo N,
nel senso che entrambe sono definite da N valori, così anche la distinzione
tra le espressioni (3.25) e (3.26) è relativamente poco importante. Tut-
tavia, come vedremo nel prossimo paragrafo, è sempre importante ricor·
dare che quando si parla di relazioni tramite la DFT, una sequenza di
lunghezza finita è rappresen tata come un periodo di una sequenza periodica .

3.6 PROPRIETÀ DELLA TRASFORMATA DI FOURIER DISCRETA

In questo paragraro prendiamo in esame alcu ne propri età della DFT


per seq uenze di durata finita. Queste proprietà sono sosta nzialment e ana·
leghe a quelle prescntnle nel par. 3.2 per seq uenze periodiche e derivnno
dalla periodicità implicita nell a rappresentazione di sequenze di durnt a
finita con la DFT. 11 nostro scopo in questo paragrafo è di ri esam in are
queste proprietà con ri[erimento ad una sequenza di lunghezza finita defi-
nita solo nell'intervallo O::5 n ::5 N - I.

3.6.1 Linearità

Se due sequenze di durata finita x1(n) e x2(n) sono combinate lin ear-
mente, come

nllorn la DFT di X3(n) è

t:. chi nro che se X1(n) hn clurnt u N1 e X2(11) ha durutu N1, nlloru In d11rnln
massima di X3(11) sarà N 3 = mnx [N1, Ni ]. Perciò, in ge nera le, le DFT
devono essere calcolate con N = N3 • Se, ad esempio. N1 < Ni, allora
X1(k) è la DFT della sequenza x 1(n) allungata con N 2 - N 1 zeri. In altri
termini , sarà

N1 - I
X 2(k) = 2: x 2 ( n)W~",
1
n- o

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127

3.6.2 Traslazione circolare di una sequenza

Consideriamo una sequenza x(n) come quella di fìg. 3.9 (al, la sua
versione periodica x(n) come moslrnto in fìg. 3.9 (b), e x(n + m), cioè la
gequenza ottenuta lrnsfando x( n) di /11 campioni, come indicato nella
lìg. 3.9 (c). La sequenza di durata finita, che chiameremo x1(n), ottenuta
estraendo un periodo di x(n + m) nell'intervallo O5' n5' N - 1, è mostrata
in fig . 3.9 (d). Il confronto della fig. 3.9 (a) con la 3.9 (d) indica chiara-
mente che X1(n) non corrisponde a una traslazione lineare di x(n), tanto è
vero che entrambe le sequenze sono limitate all'intervallo tra O e (N - 1).
Con riferimento alle fìg. 3.9 (b) e (c), si vede che traslando la sequenza
periodica e prendendo in esame l'intervallo tra O e (N- I), quando un
cnmp ionc esce dn ques to intervall o, un cu mpionc identi co vi ri entra dal-
l'ultra parte. All ora si può immaginare di cost ruire X1(11) traslando x( 11) in
modo tale che ogni camp ione che esce dall'interv allo tra O e (N - Il eia
un a parte vi ri entri clall 'altrn.
Un'interpretazione util e cli qu esta tra slazione consiste nell 'imm agi-
n:irc In sequ enza cli durala fìnitn x(11) di spos ta lun go la circonl'crenzn cl i
un ci lind ro in modo che il cilindro nhbia u1111 circonfcn.: nza di esa ttnmcnt c
N punti . Se si percorre più volle la circonfcn:nza ciel ci lindro. 1<1 sequenza
che si vede è proprio la scquenzn peri odi ca x (n) . Unn lraslnione lin ea re
dcll::i sequ enz::i periodi ca x( 11) cor:·;spo nd e nl lora ::i un a ro /a ;: io11e dc l
cilindro. Questo tipo di traslazione di un a scqucnb è gencra lrncntc chi a-
mato trasln zione circolare. Per esprimere in :-n R!"i r. ra più formal e la lra-
\ln? ionc eireolnre poss iamo usare le reln7.ioni (3.23 n) e (3 .23 b) . Nella
fatti spec ie ri sulta
.X\(11) = x(n + m) = x((n + m))N

l'n~iò. dall'e pressione ().23 h) si hn

Vogli;11110 ad esso porre in relaz ione la DFT di x(n) e In DFT di x1( 11).
Con riferim ento nl pnr. 3.2.2 ri co rdi amo che se X(k) e X1(k) indicano
e DFS delle sequenze peri odiche X( n) e .?,(11) = x(n + m), vale la

(3.27)

Di con seguenza, dalla (3.24 b) segue che

X,(k) ~= W'f/"'X(i<) (3.28)

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128

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I
i
1 n

I I
I- I
1x (n + 2) 1
i I

(e)
J I I r. l. . .J. .[.I_._._
______.l__._._ _ .rI
l ._.__.._ r~l JIJ ' _.__.___._

i
! J I
......_._.
1 J -
J----'---L- n

I
I
I
I
x1(n) • x( (n + 2 ))N<RN( n)
1

I
I
I

~~~~ - -· ~· ·~· ~!J~TL,JT_TLJ]~I4i ~ ~.-.·~· ·~· ·~~~-n


(d)
...... ...... .......1
I
o
I
.. ........ .
1N
I
I
..... ......

Flg, 3.9 Trasla zione circolare di una sequenza .

/\ cnusu dcll n dunlitù trn il domini o dc l tempo e C]uello della frc·


quc111.11, u11 t'i sul111J{1 11111ilof1.o vnlc qu nnd o si npp li cu u1111 trns ln:1.lo11 c ci r·
colurc ni cocflìcirn ti della I rT. ln pnrli colnrc, inclicnndo con X(k) e
X1tk) ri ~ petliv n m c ntc In DFT cli x(n) e cli x1(n) . se è

(3 .29)

allora ri sulta

x 1(n) = WJV'x(n) (3.30)

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129

J.6.3 Proprietà di simmetria

Nel cap. 1 si è considerata la scomposizione di una generica sequenza


nella somma delle sue componenti simmetrica coniugata e antisimmetrica
coniugata ed è stato presentato un insieme di relazioni di simmetria per
la trasformata di Fourier. Nello studio delle proprietà di simmetria della
DFT per sequenze di durata finita, non si possono usare in generale le
definizioni di. componenti coniugata simmetrica e coniugata antisimme-
trica nella forma data nel par. 1.6, perché, per una data sequenza x(nl di
durntu N , In componente simmetri ca coniu gn tu x,(n) e In componente onti-
Airnmctrll:n conlt1!(i1tn x.,(11 ) sono cntrnmhc di lun ghczz11 (2N - 1). SI può
osserva re, in ogni modo, che, per una seq uenza periodica x(n ) di periodo
N, le componenti simmetri ca coniugata e an ti simm etrica coniugata sono
ancora periodiche con periodo N. Questo fatto suggeri sce la scomposizione
di x( 11) in due sequenze finite di duraln N, corri spond enti nd un periodo
dell e componenti coniu gal e di x( 11 ) . Indi cheremo queste com i oncnli di
.t(n) con x,1,(n) e x0 ,,(nl. Perciò, ponendo

x(n) = x((n))N (3.31)


e
x.(n) = Hx(11) + x*( - 11)] (3.32)

e
X\,(n) ,..,, ~ [ .~(n) - .\'*(- n)] (3 .)))

dcfini;imo x,,,(11) e x.,,,(11) come


x,,,(11 ) = x,(n):JlN(n) (3.34a)
x.p(n) = x. (n):Jl'N(n) (3 .34b)
nrpurc, 111 modo dcl lutto equiva lente,
x,,,(11) = Hx ((n))N + x*(( - n)),vYR,v(n) (3.)5a)
x 011 (n) = ![x((n))N - x*(( - n) )N]:RN(n) (3 .35b)

Chinrnrncnt c x .. ,,(11) e .r"1,(n) non cqu iv:il Rnno nlle scquen7.c x,(11) e x .. (11)
w rn c ~0 11 0 ~ I nie dclìnil c d11ll11 (I
.22 l. T 1111 11vi 11 si pul'> di1no~ l rnrc (v . probi.
17 di questo ca pit olo) che valgono le rela zioni

x,p(n) ··- [x, (n) -I· x,(n - N)]:HN(n) (J.36n)

x 0 ,,(n) = [x 0 (n) + x (n -0 N)]:RN(n) (3.36b)

In altre pnrole, Xrp(n) e x,,r(n) possono essere viste come generate da un


o/iasi11g delle x,(n) e x,,(11) nell 'intervallo o :;; n :;; N - 1. Le sequenze x,,, (n)

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t'3o

e Xop(n) SOnO dette componenti simmetrica coniugata periodica è antfsim·


metrica coniugata \periodica di x(n) . Quando x,p(n) e Xop(n) sono reali,
vengon~ dette, rispettivamente, componente petiodica pari e .• periodica
dispari. La scelta di questa terminologia è in qualche modo fuorviante
poiché le sequenzi( Xep(n) e x.,;(n) non sono sequenze periodiche, ma rap·
presentano un periodo delle sequenze periodiche x.(n) e X'o(n).
"' 1Le definizioni (3.35 a) e (JJ5 b) esprimono x.p(n) e Xor(hl in fun-
zione di x(n) l la relazione inversa, cioè l'espressione di x(n) in funzione
di X,p(ll) e di Xor(n), può essere ottenuta a partire dull~ (3.32) e (3.33) da
cui si ricava

x (n) = x.(n) + x (n)


0

B quindi

X(n) = x(n):Jl.N(n) = [x,(n) + X (n)):R,N(n) =


0 x. (n):R,N(n) + x (n):R,N(n)
0

(3.37)

Combinando le espressioni (3.34) e (3.37) si ottiene


x(n) = x , ,,(n) +x 0 ,,(n) (3.3 8)

Le proprietà di simmetria dell a DFT possono ora essere ricava te in ma-


niera immediata applicando i risultati dcl par. 3.2 .3. Consideriamo quindi
una seq uenza· finita x(11) di durala N la cui DFT sia X(k). Allora la DFT
di x " (n) sa rà X* (( - k)).v~{ N (k) e quell a di x* (( - n)),v:R,,v (n) sarà X"(k).
La DFT di Re [x(n)] sarà X,,,(k) e la DFT di jlm [x(11)] X.,.(k) ;
analogamente la DFT di x,,,(n) è Re[X (k)] e la DFT di x. ,.(11)
~ ilm!X(k)l. Dn ciò si rlcuvn che, per x(n) rcnlc, Re[X(k)l e \X(lc)\ sono
sequenze periodiche puri e lm [ X(k)] e urg[X(k)] sono sequenze pc rio·
diche dispari. Inoltre, per una sequenza reale, Re[X(k)] è la DFT di
x,,,(n) e jlm[X(k)] è la DFT di x.,,,(n).

3.6.4 Convoluzione circolare

Nel par. 3.2.4 abbiamo 'osservato che la moltipli cazione dei coeffi-
cienti delle DFS dì due sequenze corrisponde ella convoluzione periodica
delle sequenze. Qui consideriamo le sequenze x 1(nl e xz(n), entrambe
finite con durata N. con le loro DFT X1(k) e X2(k), e vogliamo determinare
la sequenza x.t(n) i cui coefficienti della DFT siano X1(k)Xz(k). Per deter·
minare X3(n) baste sempJicemehte applicare Ì risi.Jltati del per. 3.2.4; pÌÙ

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131

precisomente, xi (11) corrisponde ad un periodo di X,,(n), che è dota dalla


(3.11) . Pertanto si ha

x8(n) ~ [~>1(m)~~Cn ~.~)]3t,v(n)


., (3.39)
'.'"' [~:x 1 ((m))Nx2((n - J
m))N 3LN(n)

La (3.39) differi sce in alcuni importanti aspetti dalla .convoluzione lineare


di x 1(n) e x2(11} cosl come è stata delìnita dalla ( 1.7). Nel caso della convo-
luzione lineare, l'operaz ione rond amcntale è data dall a moltipli cazione
di X1(11) per un a replica di x2(11) rovesciata e troslata lineo rmente e dalla
s u cces ~ iva somma dci prodotti; per ott enere i di versi valori ùell n sequenza
che rapprese nt a la convolu zionc, le due sequenze devono essere trn slate
success iva mente l'una ri spetto nll 'n llra . J\I conlrnrio, per la convoluzionc
espressa dalla (3.39), si può imm agi nare di disporre una delle du e seq uenze
lun go la circonferenza di un cilind ro che abbia una circon fere nza di esa t-
tamente N punti . La seconda sequenza viene rovesciat a· nel temi o e di spo-
sta an ch'essa lun go la circonferenza di un ci lindro con cin;o nf'crcnza di
N punti. Se si imm agina cli porre un cilindro den tro l'a lt ro, allora i suc-
cess ivi va lori della convoluzionc si ott en gono moltipli ca ndo i va lori su un
ci lindro per i corrisponde nti valori sull'al tro e sommando poi gli N prodotti
risultanti; per gcncrnrc valciri success ivi dell a co nvolu zionc occorre ruotare
un ci lin dro ri spetto all 'a ltro. Una breve rine s~ i o n e dovrebbe chi arire che
que ·ta convo lu zione è dcl tutto equ ivai entc a cuslruirc dapprim a le due
seq uenze peri odic he e po i farne la convolu zione nel modo descritto dulia
0.11) cd illu strato in fi g. 3.6. Con questo tipo di interpretazione, tale con-
voluz ione viene spesso indi cala co l nome cli convo luzione ci rcolare. La con-
volu zione circolare su N punti di due sequenze x 1(n) e x2(11) è spesso rap-
presentata con la notazione X1(11) @ x2(n ).

Es11Ml'I O. Un se mpli ce csc111pio di cunvolu1.ionc circolurc è ri rnvnbi lc dnl ri sul-


ln ll ùcl pur. 3.6.2. Sin x 1(11) unn scqucnrn ùi durntu liniln N, e vnl~n

dove 11, < N . Chi arn menl c x 1(11) può essere considcrn la come In seq ucnrn di durnln
fin i1 u ùcfinila da
O, O :o; 11 < no
x 1(n) = I, n = 110
{o, n0 < n 5 N - I

La DFT di x,(n) è

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132

se formiamo il prod~to

si può osservare, facendo riferimento ai par. 3.6.2, che la sequenza di durala finito
·corrispondente a X,(k1 è In sequenza x,(n) ruotata di n, campioni n destro nell'inter·
vallo O ~ n ~ N - 1. Vale li dire, la convoluzionc circolare di una sequenza x,(n)
con un campione unitario ritardalo risulta nella rotazione della sequenza x,(n) nel-
l'intervallo O ~ n ~ N - 1. 'Questo esempio è illustrato in fig. 3.10 per il caso di
N = 5 e no= I. Sono riportale le sequenze x,(m) e x,(m) seguite da x,((0-m))H e
x2{( 1- m))H; l'ultima figura mostra il risultalo della convoluzione circolare di x,(n)
e x,(n).

~~•._. ._..J_'j~(~m ~.-e-.1._. 1- .e-. 1-e-e~-m


O N

--41. .- 1~j~'j_(l~:m~;J~"~-N(-~J~•-•>- +-•~ m


O N
x3(n) " x,(n) ® x2(n)

-·_.._l_.. O
I
J___.__.._i_.__.._t ·-n
. _ . . .. _ .
N

Flg. 3.10 Convoluzlone circolare di due sequenze.

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133

ESEMPIO. Come altro esempio di convoluzione circolnre si consideri

O ::;; n ::;; N - J
altrove .

t nllora
N- 1
X2(k) = L w;.,n
n- 0
= N, k =o
= O, altrove

Perciò risulta

k =o
alt rove

e si vede che

x 3 (n) = N, O ::;; n ::;; N - I

Tutto questo è sc hcmati zznto in fig. 3.11. Chi arnmcn te, al n1 otnre dell a sequ enza x,( 11)
ri spetto a x ,(11). la somm a dei prod otti x ,(m)x,(11 - m) è sempre ugual e a N, come si
può ved ere in fig. 3.11. Nuturnlm cntc è possibile consid ernre x,( 11) e x,(11) come se-
que nze di 2N punti ngp; i1111 Rc nd o N ze ri ; se orn si esegue In convol11zionc circolnre
dell e seq uenze ullu11 g11 te, si orti cnc In scqurnrn di fì1t . 1.1 2, che, co me si p11ò vedere,
~ lden1i cn nlln co nvo lu ziunc lincn re delle sequenze d i d11rn1n fini rn x, (11) e x, (11) .

(o)
..:t.fo
ì'1 I I ..
N
•• • • n

_jfur..
(b)
o N
•••• n

x 3 (n) =x 1 (n) ® x2 (n)

__.1UL
(e ) o N
n

Flg, 3.11 Convoluzlo ne circolare su N punti di due sequenze rettangolari di du rata N .

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134

x1(r'l)

(o)
.... IIIIII ........
o N 2N
n

x2 Cn)

(b)
.... IIIIII ... • • •
o N
•••
2N
n

X2 (( - n ll2N<ll2N(n)

(cl
.... I...... IIIII .•
o N 2N
•• n

x2((2 - n))2Nm2N(n)

(d)
....III•• .... III....
o N 2N
n

(e)
• • • .,1rIIfIIrr
O N
' ....
2N
n

Flg. 3.12 Convoluzlone clrcolere eu 2N punti di due eequenze rettangolari di durata N.

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135

Quest'ultimo esempio mette in evidenza un'utile interpretazione della


convoluzione circolare. Si considerino 1 due sequenze di durata finita x1(n)
e x2(n) aventi trasformata di Fourier
N- 1
X 1(e 1"') = L x 1(n)e- 1"'"
n- o
N- 1
X 1(e 1"') = L x 2(n)e- 1"'n
n- o

La sequenza x.1(n) che corri sponde al prodotto

è tln tu da
N- t
X3(n) = L X1( m)x 2(n - m)
m- o

eq uivale, cioè, all a convolu zione lin ea re di x1(n) con xz(n). La sequenza
risultante è lunga 2N - I camp ioni. Ora, le DFT
N- 1
X 1(k) = L x (n)WNk
1
n- o
N"- 1 '
X2(k) = L X2(11)WNk
n ~o

rnp rircsentnno i va lori delle Irns forma le di Fou ri er X 1(é•) e X 2(CÌ'')


nllc frequ enze Wk= 2rtk /N, che co rri spond ono ad un periodo di c11111pio-
narne nto adegualo per rappresent are x1(11) e x 2(11) senza a/iasi11g nel domi-
nio dcl tempo. La seq uenza x,(nl che corrisponde all a relazione tra tra-
~r orma te

è data dall 'espress ione

x.{11) = [_~,/ 3 (11 + rN)J :Jl,N(11) (3.40)

Siccome x1(11) ha lun ghezza 2N - 1, è chi aro che x,(11) sn rt1 un a versione
tiell a x1(11) arTctt n da aliasing. Ciò si può vedere confront an do le ri g. 3. 11 (c)
e 3. 12 (e): la fi g. 3. 11 (c) co rri sponde rill a convolu zione ci rco lare su N
pun ti e la 3. 12 (e ) co rri poncic all a co nvolu7.ione circo lare su 2N punti,
che eq ui va le alla convoluzione li neare delle due sequ enze. i\ppli cn ndo
l'operazione espressa dalla .(3.40) all a scq uen7.a di fi g. 3. 12 (e), si otti ene
In sequenza di fig. 3. 11 (cl; si può vedere che succede proprio così, som-
mando la seconda metà della seq uenza tri angolare di rig. 3.12 (e) alla
prima metà e moltipli cando il ri sultato per :Jl'N(n).

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136

3.7 RIASSUNTO llf!LLE PROPRIETÀ DELLA TRASFORMATA DI fOURIER


: 1 DISCRETA

Le proprietà della trasformata di Fourier discreta illustrate nei para-


grafi precedenti sono riassunte nella tab. 3.2.
'
Tab. 3.2

Sequenza di lunghezza finita (N) DFT

1. X(ll) X(k) .. ',,


2. y(n) Y(k)
+ by(n) + b Y(k)
3. ax(n)
4. x((n + m))N:ft.N(n)
aX(k)
WN'"'X(k) .
'

5. w:x(n) X((k + l))N~'N(k)


6. [~:X((m))Ny((n - m))N} ·N(n) X(k)Y(k)

7. x(n)y(n) .!_
N
[Nf X((l))N Y((k -
1- 0 .
/))NJ3lN(k)

8. x•(n) X*(( - k))NRN(k)


9. x•(( - n)),y3lN(n) x•(k)
IO. Re [x (n)] x,.(k) = HX((k))N + x•(( - k)),vJ3tN(k)
I t. j lm [x(11)] x •• (k) = HX((k))N - x•(( - k))1d3lN(k)
12. x.,(11) Re [X(k)] .
13. x,,(n) j lm [X(k)]

Le proprietà seguenti valgono solo qunndo x(n) ~ reole:

X(k) • X•(( - k))N:HN(k)


Re [X(k)] = Re [ X(( - k))xJ.1l,v(k)
14. x(11) reale qualsi asi Im [X(k)] = - Jm [X(( - k)),v]3l.v(k)
{ IX(k)I = IX(( - k)),vlR.v(k)
arg [X(k)] = - arg [X(( - k))N]R,v(k)
IS . r.,(11) Re [X(k)]
16. x.,(11) j lm [X(k))

3.8 CONVOLUZIONE LINEAR E llASATA SULLA TRASFORMATA DI FOURIER


DIS CR ETA

Come mostreremo in un successivo capitolo, esistono algoritmi molto


efficienti per calcolare la trosformatn di Fourier discrctn di una sequenr.o
di duroto fìnilu . Per questo motivo può convenire, dal punto di visln dei
calcoli, effettuare la convoluzione di due sequenze calcolando le loro tra-
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137

sformate di Fourier discrete, facendone il prodotto, e <li questo calcolando


poi la trasformata di Fourier discreta inversa. Nella maggior parte delle
applicazioni interessa eseguire la convoluzione lineare di due se uenz ' .
uesto certamente verQ, per esem pio, qua ndo si desideri filtrare una
sequenza del tipo segnale voce o segnale rndar. Come abbiamo vi sto nel
precedente parngrafo, moltiplicare le trasformate di Fourier discrete di
due sequenze corrisponde a calcolare la loro convoluzione circol ar". Se
quindi siamo interessati a ottenere una convoluzione lineare, dobbiamo assi-
curarci che la convoluzione circolare produca l'effetto di una cotwolu-
zlone lineare. La chiave del metodo per ottenere questo · risultato è messa
In evidenza nel secondo esempio del par. 3.6.4.
Consideriamo innanzitutto due sequenze lunghe N, x1(n) e xz(n), e
indichiamo con x.1(n) la loro convoluzione lineare, cioè
N- 1
x 3(n) =I x 1(m)x,(n - m)
m- o

~ immediato verificare che x3(n) è di lun ghezza 2N - I ; ovvero essa


può avere al piL1 2N - l punti diversi da zero . Se la si pen sa otten uta
moltiplicando le trn sformnte discrete di fouricr di x1(n) cd xh1), allora
onchc cin scuna di ques te trasform ate di ~crcte , X1(k) e X 1(k), deve esse re
~ tota calcolata su ll a base di 2N - I punti. Pcrt:into definiamo

2N- 2
X1(k) = I X1(11)W;~- 1
"~o
2N- 2
X,(k) = Ì: x 2 (11)W;,'~- 1 (3.41)
"- O

e ne deduciamo che XJ(n) sarà la convoluzione lineare di x,(11 ) e x1(11) .


Ovvin mcntc otterremmo una convolu zionc lineare anche se le trasformate
<li fourier di sc ret e fosse ro calcolate sulla hn se di più di 2N - I punti,
ma non la otterremmo, in generale, se le DFT fossero calcolate su ll a base
di un numero piLt piccolo cli punti. Un altro modo di considerare questo
rroccdimento che consente di ott enere la convoluzione lin eare, consiste
nel notnre che il cnl co lo delle DFT sulla base di 2N - I punti corri-
~ ronde n delle se ri e di fouricr per sequenze periodiche costruit e <ln
X1(rr) e x 2(n) in modo tnl e che gli ultimi N - I punti in ogni periodo
sono ze ro. Queste seq uenze periodi che sono illu strnt e nella fi g. 3.13.
Ouc~ tn fi gura mostrn 1111chc il modo di ott enere In eonvoluzionc periodico
e consente di notare che, a causa degli zeri aggiunti In ogni periodo, I
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138

.. '

III Hl.,."J!'Imi li .~ :J li i 'm


O~
x 1 (m)
N ,
0
.

j 1 :·:·.·1Il l
l l l l l 1·..... _ l l l l .. m
O~ N
x2(2 - m)

j
III. . . . . III II. . . . . IIIIII. m
O N

Flg. 3.13 Sequenze periodiche di periodo (2N - 1) costruite da seq uenze finite di durala
N . Gli ultlml (N - 1) punti In ogni periodo sono zero .

valori diversi da zero in un periodo di X'1(n) vengono interessa ti soltanto


dai valori diversi da zero in un si ngolo periodo cli X'2( 11) .
ln generale si può voler rare la convoluzione cli due sequenze di
durnta diversa. Se X1(11) ha durnta N, ed xi(n) ha durato N2, allora la loro
convoluzione sarà lunga N1 + N2 - 1. Pertanto in questo caso andranno
moltiplicate tra loro le trasformate di Fourier discrete calcolate sulla base di
N ~ N1 + N2 - 1.
li proced imento appena descritto consente di ca lcolare la convo-
luzione lineare di due sequenze di durata finita facendo uso della trasfor-
mata di Fourier discreta. In alcune appli cazioni si vorrebbe tuttavia fare
la convoluzione di un a seq uenza di durata finita con uno sequenzu di
durato infinito, come, per esempio. nel caso dcl filtraggio dell a voce. In
via teorica noi potremmo registrare l'intero segnale e poi attuare il pro-
cedimento visto sopra sulla base di una OFT di un gran numero di punti ;
ma le dimensioni di una tale DFT ne rendono generalmente imposs ibile
il cnlcolo. Un 'nltrn considerazione da fnre è che con questo metodo non si
potrebbe calcolare akun punto della sequenza fìltruta prima <li aver mc·
colto tutti i punti dell a sequenza di ingresso. Generalmente si desidera
invece evitare simi li ritardi nello elabornzione. Per ottenere questo risul·
tuto pur con tinu undo nel usure lo trusformn tn di Foud •r discrcln, il scgnolc
da filtrare deve essere segmentato in sezioni di lun ghezza L [3,4]. Ogni
segmento può quindi essere convoluito con la risposta all'impulso di durata
finita e i segmen ti fi ltrati congiunti Infine uno all'altro in modo opportuno.
Uno simile tecnica di filtrn ggio a blocchi può pertanto essere atLuotn
usando, come prima , la trasformata di Fourier discreta.

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139

Per illustrare il procedimento e mostrare al tempo stesso il modo di


congiungete l'uno all'altro i vari segmenti filtrati, si considerino la rispo-
sta all'impulso h(n) di lunghezza M e il segnale x(n) raffigurati in fìg . 3.14.
Scomponiamo x(n) in una somma di segmenti ciascuno avente soltanto L
punti diversi da zero, e indichiamo il k.mo segmento con Xk(n), dove

_ {x(n), kL ~ 11 ~ (k + l)L - 1
xk( n) - (3.42)
o, altrove
rertnnto x(11) è la somma delle Xk(n), cioè
CO

x(n) = L xk(n) (3.43)


k- 0

e In convoluzi one di x( n) con h(n ) è uguale nlla som mn delle convolu zioni
de lle Xk( n) con h(n). ovvero
CO

x(11) • '1(11) = L xk(n) • li(n) (3.44)


A·-11

h(n)

O M- 1
x(n)

....o ~ 1 r!llll!ll!1r. '' ,


Ill! l111.- ' ll' " ·• nl[!l!ll ll!Ilf
Fio. 3.14 RIRpooto nll 'l mpul ao h( n ) rii durato finit o e son nale x( n) da flltrnr o.

Poiché le xk( n) hanno solo L punti diversi da zero e h(11) è di lun ghezza
M, cinseuno dci termini rxk(11)• h(11)l nello sommn è di lun ghezza
I. + M - I. Pcrt nnt o lo co11vo lu7.ionc lin cn rc Xk (l1) • h(11) pu ò csRc rc
''!tenu ta usa ndo un a DFT di (L+M- 1) punti. Poiché inoltre In di stanza
tra i cnmp ion i in izia li di due segmenti di in gresso ad iacent i è di L punti,
e ogni segmcn lo fìltrnto hn lun ghczzn (l + M - I). ne ~cg uc che i punti
diversi da zero nei segme nti fìltrati si sovrnprorra nno, nel lo svolgimen to
dell a (3.44), di (M - 1) punti. Ciò è illustra to nell a fi g. 3. 15. Nelle

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140

fig. 3.15 (a) e 3.15 (b) sono raffigurati rispettivamente i segmenti di in·
gresso Xk(n) e i' segmenti filtrati Xk(n)•h(n). L'intera forma d'onda di
ingresso, x(n), si ricostruisce sommando le forme d'onda di fig. 3.15 (a), e il
risultato filtrato, x(n)•h(n), · si costruisce sommando i segmenti filtrati

x,(n) r
~~
o
L~rrllilIJ
11111'
f•••.•.•••
2L
n

L
• II 3L
o 2L •11n1111mnu mu n

(o)

x0 (n)@h(n) I !
~'~II~
o
I'~·~t._.~
'l' l Ir~l'f''l. . . .~t~T\K•-n-•~~~~~~-n
;
I I
I I
i I

x1 (n)@h(n)
~
~l tTtt~
I i I

-
o~~~~·~,l~~~·~1ll~ll~~~l.LI..L.11i~·-u--~- n

I I I
I I I
x 2 (n)@h(n) I Il

~~~~~~~--;l~~rJ~!L.._...~.r~lr~u~..._"
~PI' i 11!1
0

I I
I I

(b)

Flg. 3.15 (el Scomposizione di x(n) In segmenti non sovrapponentisi di lunghezza L:


(bi rl~ultnto dnlla convolu7.lone di ogni segmento con h(n) .

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141

raffigurati in fig. 3.15 (b). Questo procedimento di costruzione dell'uscita


filtrata è spesso chiamato il metodo di sovrapposizione e somma, in rela-
zione al fatto che i segmenti filtrati sono sovrapposti e somm ati per co-
struire l'uscita. La sovrapposizione deriva dal fatto che la convoluzione
lineare di ogni segmento con la risposta all 'impulso è in generale più lunga
dcl segmento stesso.
Un procedimento alternativo, comunemente chiamato metodo di
sovrapposizione ed estrazione, consiste nel calcolare una convoluzione
ci rcolare fra h(n) ed Xk(n), identificando poi quella parte della convolu-
71011 clrcoln rn eh corrl 11po11dti n uno c0nvol11 r.lone lln ore. Tn pnrl lcolnre,
se consideri amo la convoluzion e circolare J ell!I ri spos lu ull'irnf)ul Ho lu11 gu
M con un segmento lun go N, ri sulta che i primi M - 1 punti di tale con-
voluzione non sono co rretti, mentre i rim anenti punti so no gli stess i che
nttc rn: mm o dnlln convolu zion e lineure. In qu es to cnso, q11i11di , convi ene
~cz i o n a re x(n) in segmenti di lun ghezza N in modo lnle che og ni scg menlu
di ingresso si sovrapponga al precedente per M - 1 punti. Definiamo
pe rciò i segmenti x k(n) come

xk(n) = x(n + k(N - M + I)) , O ~ n :o:;: N - I

dove in qu esto caso abbi amo pos to l'ori gine temporale di ogni segmento
nll 'ini zio del segmento stesso piuttos to che c;oincid ente con l'ori gine di
t(11) . Qu esto metodo di segmentazione è rnm gurat o nell a fì g. 3.16 (a} .
Indichiamo incltre con yl, (11) le convolu zioni circolari di ogni segmento
con h(n) . Ques te convoluzioni sono raffigurate nella fi g. 3.1 6 (b) . La
po rte da scartare per ogni sequenza cli uscila è quella che co rri sponde all a
regione O :s:; n :s:; M - 2. I punii che restano dall e sequ enze cli uscita in
~ucce ss ion e devono poi essere «giuntati » gli uni agli altri in modo ei a
ot tenere l'u sc itn filtrat a fìnnlc. Si ha quindi

y(n) = L"' Yk(n - k(N +M - 1))


k- 0

dove
M - t :o:;: n :o:;: N-1
Yk(n) = {y~(n),
O, altrove

Oucsto procedimento, ovvero il metodo di sovrnpposlzione cd estrn1.ionc,


deve il suo nome al fatto che ogni successivo segmento di ingresso consi-
ste di N - M + 1 nuovi punti e di M - l punti con servati dal segmento
prrccdente.

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x 0 (n)

(o)

y~(n)

(b)

Fio. S.18 (e) Scomposizione di x(n) In segmenti aovrapponlblll di lunghezza N; (b) rlsultnto
delle convoluzione circolare di ogni segmento con h(n) . Sono anche Indica te le
porzioni da scartare per ogni segmento filtrato allo scopo di ottenere la convo·
luzlone lineare.

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143

J.9 TRASFORMATA DI fOURIER DISCRETA BIDIMENSIONALE

Nei primi due capitoli abbiamo visto come molle delle proprietà
delle trasformate valide per segnali a ~na dimensione possono essere estese
a segnali a più dimensioni. Una generalizzazione simile vale per la serie e la
trasformata di Fourier discreta.
La rappresentazione di sequenze bidimensionali mediante la trasfor-
mala di Fourier di screta ha notevole importanza nella elaborazione nume-
rica di segnali bidimensionali come fotografie o dati sismici. In questo
pnrngrafo ci limiteremo a unu breve discussione delle DFS e DFT bidi-
mensionali seguendo le lince della discussione svolta nei precedenti para-
grafi di questo capitolo.
Cominciamo considerando !a definizione di un a seq uenza periodica
bidimensionale. Diremo che un a sequenza è periodica nell 'indice delle
righe con periodo M e nell'indice delle colonne con periodo N se è

x(m, n) = x (m + qM, n + rN)


dove q ed r sono numeri int eri nrbitrnri positivi o nega tivi . Tali seq uem.e
hnn no 1111 ;1 r:ippresentazione mediante serie di Folll'i cr ·come sommn di
e ·ponenziali complessi nella forma
I 111- 1 /\'- 1
x(m, 11) = - L I J(k, l)W;;~mw~.'" (3.45)
MN k• o 1- 0

dove X(k ,/) , come si può dimostrare, vale

ftf - 1 N - 1
X(k, I) = .L .L x (m, n)w~;w)V (3.46)
m- o n- o
con
w,,, = e- 112.tM>

WN = e-112'/N>

Dalla (3.46) si può verificare che

.f(k, I) = 2(k + qM, I + rN)


per valori interi di q ed r, e pertanto X(k,[) ha la stessa periodicità della
sequenza x (m,11).
Si è vi sto come la trasformata di Fourier discreta monodimensionale
deriva dalla interpretazione di una sequenza di durata finita come un
periodo di un a sequenza periodica cui si applica la serie di Fourier
discreta. Analoga ment e si può npplicnrc lu serie di fourier bidimensionale
per rappresentare una sequenza bidimensionale che ~ diversa da zero
solo in una regione finita dcl piano (m, n). Una tale sequenza verrà chia-

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144

mefa sequenza ad area finita ed è il corrispettivo bidimensionale delle


sequenze di duru~a finita. La rappresentuzionc di Fouricr che ne risulta
viene chiamata trasformata di Fourier discreta bidimensionale.
Onde sviluppare la DFT per segnali bidimensionali consideriamo
una sequenza ad area finita x(m, n) che è zero al di fuori dell'intervallo
O ~ m ~ M - l, O ::,; n ~ N - l, e quindi di area (M, N), e costruia·
mo la sequenza p;riodica
x(m, n) = X(((m))M, ((n))N] (3.47)

La sequenza originaria x(m, n) si riottiene estraendo un singolo periodo


di X(m, n), ovvero
x(m, n) = x(m, n):RM.N(m, n) (J.48)

dove
O ~ m ~ M - 1,0 ~ n ~ N - I
(J.49)
altrove

Stabiliamo ora che la trasformata di Fourier di screta di x (m, n) corri·


sponde ai coefTìcienti dell a serie di Fourier di x( m, n). Tuttavia, proprio
come abb iamo fatto per le sequenze mon od imensiona li, noi interpretere-
mo i coefTìcienti della DFT come una sequenza ad area finita per mante-
nere anche in questo caso la dualitù fra il dominio delle freq uenze e
quello originario. Pertanto, indi cando con X(k, l) la DFT di x(m, n), si ha

X(k, I) = [
I L x(m, n)W~'W~"J:/lllf.N(k, /)
Jlf- 1 N - t

m- o n - 0
(3.50)

x(m, 11) = -
I [M-t
.L I N- 1
X(k, l)w,;rw,v 1"
J:RM.N(m, n) (J.51)
MN k ~ o 1- 0

Si può mettere in evidenza un'utile int erpretazione dello DfT bidimen-


sional e in term ini di quella monodimensionale osservando che la funzion e
rettangolare :RM.N(k, /) è separabile e pertanto può essere scritta come

(3.52)

Di conseguenza la (3.50) può scriversi

X(k, I) = [
N-l J
n~ G(k, n)W~" :RN(I) (3 .53a)

dove

G(k, n) = [
M -1 J
n~o x(m, n)W~ :RM(k) (3.53b)

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145

Ln fun zione G(k, 11) corrisponde, per ogni vulore di n, a una DrT mono-
<limcnsionalc a M punti: essa è costituita cioè da N trasformale monodi-
mensionali, una per ogni colonna di x(m, n). La DFT bidimensionale
X(k, /) si ottiene allora , in accordo con la (3.53 a), effettuando M trasfor-
mate monodimensionali, una per ogni riga della sequenza G(k, n).
La (3.50) può alternativamente scriversi come
M- 1 J
X(k, I) = [ ...~o P(m, l) Wt,."' :RM(k) (3.54a)

dove
N- 1
P(m, I) = [ ..~/(m, n)W~" :RN(l)
J (3.54b)

I a fLtr17.ionc P(m, /) co rri spond e orn n un ins ieme di trasforrnn tc n N


pu nt i sull e righe di x(m, 11) . La X(k, /) si ottiene allora, in acco rdo con la
(ì .54 a), tras formando le co lonne di f>(m, /). In sintes i, dunque. le DFT
hidimensionali si possono ca lco!Hre usando tras formale monodimens ionali
rrirna sull e ri ghe e poi sull e colonne, o viceve rsa . Un ragionamento 11 n11-
lop.o può . ovviamente, fa rsi anche per la DFT inversa rappresenta ta
dn lln (3.5 1) .
Un caso di particolare int eresse è quell o dell e sequenze separabili,
nrcnt i cioè la proprietà che
(3.55)

In questo caso la funzi one C(lc, 11) nella (3.5 3 b) è X1(k), cioè la OrT
monodi mensional e di x 1(m) , cd è indipend ente da 11. La DrT hi<limcn sio-
nn lc è il prodotto di X 1(k.) e X 2(k ), la DrT di x2(n) , e cioè
(3 .56)

In ques to cnso il solo cnlco lo di unn Dfl' n M punt i e di una nrT n N


ru nti ci permett e di cnlcol;1re X(lc , /)per tutti i k cd /.
La tras formata di Fouricr di sc reta bidimensionale è chiaramente
linc11re, ovvero, se

~ llora

X 3 (k, /) = aX1 (k, I) + hX (k, I)


2

dove si è fatta l 'ipotesi che x 1(m, n) e x 2(m, 11) abbi ano dimensioni iden-
t i~ hc.
Ncll 'n mbito delle sequen7.e monod im ensionnli ·di durata fìnitn nbh ia-
rno notato come una tras lazione nel dominio tempora le pos a essere inter-
pre tata come una rotazione nell 'intervallo base O ~ n ~ N - 1. Nel

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146

caso della sequenzà bidimensionale di area finita x(m + mo, n + n0) 1 si


può dimostrare c'Qme la corrispondente DFT sia w;l'm•w;/"•X(k, I).
In questo caso possiamo interpretare la traslazione nel dominio spaziale
come l'operazione di ruotare di mo campioni ogni colonna, seguita da una
rotaziorie di no campioni di ogni riga della nuova sequenza bidimensionale.
Questa proprietà} ovviamente, ha una formulazione simmetrica · quando
vengono scambiati i domini spazio e frequenza .
Come per la DFT monodìtnensionale, esiste tutto un insieme di pro-
prietà di simmetria per la DFT bidimensionale. Alcune di queste sono
discusse nel probi. 35 di questo capitolo.
Un'applicazione importante della DFT bidimensionale riguarda il
calcolo di convoluzioni a scopo di filtraggio. Si considerino due sequenze
di area finita x,(m, n) e x2(m, n). dove xi(m, n) è di area (M1, N1) e x2(m, 11)
è di arca (M2, N2). Indichiamo con X1(k, /) e X1(k, l) le DFT di dimen sioni
(M, N) rispettivamente di x1(m, n) e x2(m, 11), aumentate se nccessnrio di
aree di campioni nulli. Si ha che il prodotto

(3.57)

corrisponde alla sequenza


J\f- 1 N - 1
xs(tn, n) = .L .L x [((q)) 111.((r))N]x2[((m
1 - q))111.((n - r))N] 3lM.N(m,n)
a- o r- o
(3 .58)

L'espressione (3.58) rappresenta la convoluzione periodica delle sequenze


periodiche .?i (m, n) e X'2(m, n) form ate da x,(m, n) e x i (m, n) come in
(3.47). Nel contesto dell e seq uenze ud arco fìnit11, In (3.SR) è uno convolu·
zione circolare in due dimensioni. Se quello che desideriamo ottenere è
la convoluzione lineare cli x,(m, n) e x2(m, n), dobbiamo ovviamente
accertarci che, come nel caso monodimensionale, M ed N siano scelti
in modo da ev itare aliasing. Poiché la convoluzione di una sequenza che
ricopre l'arca (M1, N1) con una sequenza che ricopre l'area (Mi. N2), dà
luogo a un a seq uenza di area L(M1 + M1 - I), (N, + Ni - 1)). dobbia·
mo scegliere M ;:?: M1 + M2 - I ed N ~ N, + Ni - 1 se vogli amo essere
sicuri che la convolu zione circolare sia iden tica alla convoluzionc lineare
desidera ta.
Tutto ciò è illustrato nella fig. 3.17, dove le regioni diverse da zero
di x,(m, n) e X2(m, n) risultano tratteggiate. ln questa figura abbiamo so·
vrapposto x2(m - q, n - r) a x,(q, r) . Chiaramente, se le diseguaglianze
scritte sopra ri sultano soddisfatte, x 2(m - q, n - r) nella sua parte
« riavvolta » non verrà mai ad interessare porzioni di x,(q, r) diverse da
zero, e pertanto la convoluzione circolare sarà identica alla convoluzione
lineare desiderata . Se si dovesse fare la convoluzione di un'area piccola
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147

M-1

-------------:~
M1-1

x2 [((m-q)M,(n-r))N]
x1(q, r) I
I
I
I
II
m

o n N1 -1 N- 1
q
(o)

M- 1 --------------------ì I
I
I
I
I
I
II
I
I
I
I
I
I
I
I
II
I
I
A B
o Nz - 1 N -1
(b)

l'lg. 3.17 R0A llztn1 lo no di unn convolu1lono llnenre bl di men slonnlo por mouo di una con -
volu zlone circolare: (o) x,(q, r) e x 11((m -q)).,. ((n - r)) HJ: (b) !< 1 (q, r) .

con un 'area mollo più granùe , potremmo generali zzare i metodi di sovrap-
po izione e somma e di sovrapposizione ed es lrazione consid era ti nel pa-
ragrafo precedente. Jnollre, se un a delle sequenze eia convoluirc è sepa ra-
bi le, lu convolu1.ione bidimensiona le pu ò cffe ltu arsi medianl e il c<l lco lo
ripc1u10 di convolu zioni monodimensionali. Sequ enze sepnrnb ili sono
pcsso usate nell e appli caz ioni di filt raggio, proprio grazie nllc semplifi-
cnz ioni di calcolo che conse ntono e che sono state di scusse in precedenza.
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148

SOMMARIO
..,
In qÙesto capitolo è stata esaminata una rappresentazione di Fourier
di sequenze di durata finita, denominata trasformata di Fourier discreta.
Questa rappresentazione è stata basata sulla relazione tra sequenze di
durata finita e sequènze periodiche. Più precisamente, la trasformata di
Fourier discreta di una sequenza di durata finita corrisponde alla serie
di Foutier discreta della sequenza periodica costruita in modo che ogni
suo periodo coincida con la sequenza originaria di durata finita. Perciò
è stata trattata dapprima la rappresentazione in serie di Fourier di sequenze
periodiche e si è vista l'interpretazione dei coefficienti di tale serie come
campioni, equispaziati su l circolo unitario, della trasformata z di un pe-
riodo delle stesse sequenze periodiche. La serie di Fourier discreta è stata
poi applicata alla rnppresentazione di sequenze di durata finita. Si sono
anche considera te le prop ri età della trasformata di Fouricr di screta e si
è vi sto come questa pennetta di eseguire eonvoluzioni lineari. 11 cap itolo
si è concluso con una breve introdu zione alla trasformata di Fouricr discreta
bidimensionale.

BIDLIOGRAFIA

1. J. W. Cooley and J. W. Tukey, "An Algorithm for the Machine Computation


of Complex Fourier Series," Marlr . Compurarion, Voi. 19, Apr. 1965, pp. 297-
301.
2. B. Gold and C. Rader, Digitai Processing o[ Sig11a/s, McGraw-Hill Book
Company, New York , 1969.
3. H. D. Helms, " Fast Fourier Transform Method of Computing Difference
Equations and Simulating Filters," TEEE Tra11s./A11dio Elecrroaco11sf., Voi. 15,
No. 2, 1967, pp. 85- 90.
4. T. G. Stockham, "High Speed Convolution and Correlation," 1966 Spring
Joint Computer Conference, AF/PS Proc., Voi. 28, 1966, pp. 229- 233 .

l'R013 LEM I

t. Si consideri il sistema lineare del primo ordine definito dall'equazione olle diffe-
renze y(11) = ay(n. - 1) + x(11), in cui il coefficiente a è compreso Ira zero e
l'unili\. L'in~rcsso x(n) è vlncolnto nd essere unn scq 11c111.n pcrl odi cn di pcrioclo N.
cioè x( n) := X( ll + kN) per Of1 ni k Intero. Si uss umc che l'uscitu dcl liltro nbbin
raggiunto il regime. Determinare, in termini dcl coefficiente a, In ri sposto nll'im:
pulso di un lìltro n risposta all'impulso finita che forni sca, per ques ta cl asse d1
ingressi, un 'usci ta y(n) indistinguihil e, n regime, dn q11 cll n dcl filtro li ri spos to
nll 'lmp11lso lnlìniltt definito clnlln prornd1mt o eq1111i lono nll o dl1Tcrmm1.

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149

2. (a) Nel por. 3.3.3 abbiamo enunciato un certo numero di proprietà di simmetria
della serie di Fourier discreta per sequenze periodiche. Elenchinmo qui alcune
delle proprietà enunciate. Dimostr.ate che ciascuno delle proprietà elencate
è vera. Nella dimostrazione si può usare la definizione della serie di Fouricr
discreto e ogni proprietà precedente nello lista. Ad esempio, nella dimostra·
zione dello proprietì1 3 si possono usare le proprietà I e 2.

Sequenza Serle di Fourler discreta


I. x(n + m) w - km_i(k)
2. x•(n) gfc-k)
3. x•( - n) .i*(k)
l •
4. Re [i(n)] .i,(k)
5. j Im [x(n)J .i.(k)
(b) Per mezzo dell e proprie tà dimostrate nella parte (o) , mostrare che per una
sequen za peri odica real e x(n) val gono le seguenti propri e tà di simme triu della
serie di Fouricr discreto:

(I) Re [ X (k)J = Re [X( - k)J.


(2) Im [ X (k)J ~ - Jm [X( - k)J.
(3) \ .X(k)/ - /.X( - k)/.
(4) urg .f(k) = - arg .X( - k).

3. In lì~. P3.3 sono mostrntc va rie sequ enze periodic he x(n). Tnli sequ enze possono
essere espresse in serie di r ouri er come
N- 1
x (rz) = Ì: X(k)elt2 • /N> k n
k- 0

(n) Per __gu aii sequ enze si può sceg li ere l'o ri~ine dci tempi in mod o Inie c he lutli
gli X( k) siano rculi ?

-·~
.. I .._._.I
(o)
I I~
• ..._._..__._.. I i ___
. .-·. ·~
1 I I'--'--el·-· - n

_ ·___._
.. J ·---
(b)
• I__.I__.I_. . _.._. .·---·. I I.__.__.•-
· . ___._. _.__,__
J n

..~
·I I~II~I_I..__._I-"--r-
I ~ I I _._.__
II - n

(e) 1111 1111


Flg. Pl.l

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(b) ' Per _quall séqueh:ìt si pub scegliere l'origine del tempi In modo tale che tutti
gli X<k) (esclt1w X(O)) siano lmmeglnorl? .
=
'cc) Per quali sequenze ~ ~(k) O, k ::i ± 2, ± 4, ± 6, ·ecc.? '
4. 'Se f(n.) ~ una sequenza periodi co con periodo N, è anche periodica con periodo
2N. Si Indichino con 5(,(k) I coefficlenQ dell a DFS di xtn) cons iderato come se-
, quenza periodica cCln periodo N e con X,(k) i coefficienti della DFS di xtn) consi·
derata come seq~nza periodica con periGdo 2N. 5',(k) è ovviamente periodica
Col!J>eriodo N e X,(k) è periodica con periodo 2N. Determinare X2(k) in funzione
11
di X,(k) . . .
5. Si considerino due sequenze periodiche xtn) e y(n) , xtn) ha periodo N e y(n)
ha periodo M. La sequenza w (n) è definita come il)(n) = x(n) + y(n).
(a) Mostrare che W(n) è periodico con periodo MN.
(b) Poichè x (n) ha periodo N , i coefficienti X(k) della sua DFS h anno anch'essi
periodo N. Anal oga mente , poiché y (n) ha peri odo M , i coefficienti Y(k) dell a
sua DFS hanno an ch 'essi peri odo M . I coeffi cienti dell a D f S di w (n) , W(k).
hann o peri odo MN . Determin are W(k) in termini di X(k) e Y(k) . Può essere
util e far riferimento oi ri sultu ti dcl precedente prob i. 4.
6. x (n) indi ca una sequ enza peri odica con periodo N e X(k) indi ca i coeffi cie nti
delt a sua serie d i Fourier di screto . La sequenza X(k ) è anch'esso un a sequenza
periodi ca con periodo N . Determin are, in termini di x (n), i coeffi cienti della
serie di Fourier discreta di X (k).
i . Calcolare la D FT di ciascuna delle seguenti sequenze di durata finita considerate
di durato N.
(a) x (11) = <l(n).
(b) x (n) = <5(n - n0), dove O < n0 < N.
(e) x (n) = a" , O ~ n ~ N - I.

8. ' tn fì g. PJ .8 è moRtre to un o sequ enza di durato finito x(n) . Rapprese ntare In se·
quenza x(( - n))...
x (n)

• • •
-3 -2 -1
T
o
I I• • • •
1 2 3 4 5 6
n

Flg. Pl.8

9. x (n ) indica una sequenza di durata finita N . Mostrare che

x(( - n))N = x((N - n))N

IO. D ei dati analogic i di cui si vu ole anali zzare lo spettro sono campionati a IO kHz
e vi ene calcolato la DFT di 1024 campioni. Determinare la di stanza in frequen za
. tra I campi oni dello spettro. Giustificare la ri sposta .
11. La DFT di un a sequenza di durata finit a corrisponde o campioni della sua tra:
sform ata z su l circolo unitario. Ad esempio , la DFT di una sequenza x (11) di
10 punti corrisponde ai valori di X (z) nei 10 punti equi spaziati indi cati in fi g.
P3 .11 -1. Vogli amo determinare i valori equispaziati di X(z) sul contorno mo-
strato in fì g. P3 .l 1·2, cioè X(z)l s-o.&•'l"••/101+<•/•01J.
Mostrare come va modificato x(11) per ottenere unn sequenza X1(n) tote che la
DFT di x ,(n) corrisponda nl valori deald orntl di X(1).

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· ,. Piano z 151
/
//\
~; Radianti.

Circonferenza
di raggio= 1

Flg. Pl.11·1

I
Piano z
/ "'2.,,.
/ 10~ -
--- 2.,,.
- 20

Circonferenza
. 1
di raggio= 2

Flg. Pl.11-l

12. Nel por. 3.7.3 nbb iamo cnunciulo un cerio numero di proprietò di simm etria
della I f'T. alcune delle qunli so no qui elcncnte. Dimos trnre che cin sc unu dell e
proprietà cl encn le è vcrn. Ncl lu dimoslrnzione si pu ò usure la definir.i one della
Df'T e propri etù precedenti nelln li ~ ln .
Scquen1.o DFT
I. x((n + m))N1l.N(11) WiVkmX(k)
2. x"'(n) X"'(( - k))N1l.N(k)
3. x"'(( - 11))N.1lN(11) X"'(k)
4. Re [x(n)] x,, 1,(k)
5. j Im [x(11)] X 0 p(k)
11 . Usnndo le prop rietll dcl precedent e probi. 12, mos trare che per uno sequenza
re ale sono vn li de le seguenti propri età di simrnclrin della DFT:
(I) Re (X(k)] = Re [X(( - k))N]1l.N(k).
(2) Tm [X(k)] = - lm [X(( - k))N]:R,v(k).
(3) IX(k)I = IX(( - k))Nl·1lN(k).
(4) arg [X(k)] = - arg [X('( - k))N)1l.N(k).
14 . Sin X(k) lu DFT su N punti dcll11 seq uenza x(n) lunga N.
(n) Mos trare che se x(n) soddi sfa lo rclRzione

x(n) = - x(N - I - n)
all ora è
X(O) = O
(b) Mostrure che con N puri e se

x(n) = x(N - I - n)
allora

x(~) =o
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152

15. Sie X(k) le DFT ~1,1 N punti di une sequenze x(n) lunga N. X(k) è esse stessa
uno sequenze di N punti. Se x,(n) Indice le sequenze ottenute eseguendo le DFT
di X(k), esprimere x,(n) in termini di x(n).
tll. Mostrare che in base alle relazione (3.26), ae x(n) indice une sequenze lunga N e
X(k) le sua DFT su N punii,

Questo risultato è comunemente indicato come relazione di Parseval per la DFT.


17. Nel cep. I le componenti coniugata simmetrica e coniugate antisimmetrica di uno
sequenze x(n) sono sta te dclìnilc, ri spettivamente, come ·
x.(n) = Ì(x(n) + x*( - n)]
x 0 (11) = l[x(11) - x*( - 11))

Nel par. 3.6.3 abbimno trovalo ulile definire le componenti period ica coniu-
gata simmclrica e period ica coniuga la antisimmetrica di un a sequenza di duralo
finit a N come
x,.,(n) ... à[x ((11))N + x•(( - 11))s).1l,v(11)
x 0 ,,(11) = i(x((n))N - x•(( - 11)),y).1\ ,v (11)

(a) Mos trare che x ,,(n) può essere messe in relazione con x.( 11) e x.,(n) può
essere messa in relazione con x.(n) per mezzo delle espressioni

x,v(11) "" [x. (n) + x. (11 - N)].1\N(n)

x 0 v(11) = [x 0(n) + x (11


0 - N)]:R,v(n)
(b) x (11) è co nsidernln unn scq uc111.11 di cluroln N, e in RCncrn lc x, (11) non pm)
essere rl cos lrul!n dn x .,(11) e x .. (11) non può C$scrc ri\:ostruiln do x ..1.(11) . Mo·
slrnrc che co n .\·(11) co n ~ ld c ruln di durnln N, me con x( n) == O per 11 > N/ 2,
x,(11) può esse re ol!cn ut o da x, 1,(11) e x, (11) può esse re ollcnulo do x. ,(11) .
18. Uno sequenza x (11) di durala finii~ lunga 8 ha la DFT sul la base di 8 punii X(k)
moslrnln in rig. P3 .18-1. Una nu ovn seq11em:n y(11) di duralo 16 è dcfiniln do

y(n) = (x(~) ' n pari

O, Il dispuri
Dnlln li slo In fÌ!( . PJ.18-2, sceRllcrc Il grafico corrl spondcnl c olln DFT su 16 punii
di y(11) .
X (k)

---·
. .._._...J
o t
J.,._..__...
J I I.__.__...l. - - -. · k
t ----·
2 ·3 "' 5 6 1

Flg. Pl.18-1

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153

(o) • • • II I
o 1 2 J 4
! I
• t5 I6 7 •B 9• 10• Il• 12• IJ• 14• 15• • • k

(b) • • • II I
o •1 2 •J 4 •5 t6 •7 •6 •9 IOt •Il I12 IJ. 14 15 I.. • k

(e )• • • I11
o
! • t
1 2 J 4 5 6 7 6
I
I I lI I • I II
9 10 Il 12 IJ 14 15
•• k

(d)-1ll11
o
It t
• !
1 2 J 4 5 6 7 B 9 10 11 12 IJ 14 15
IIJJ]] • +-k

(e) • • •
lo
I
•1 2 •J •4 •5 I.
I • I ' . . I..
6 7 B 9 10 11 12 IJ 14 15
k

(f) •o I l
1l !1! • I 1! l 1!
2 J 4 5 6 7 B 9 IO Il 12 IJ 14 15

Flg. Pl.18-2
I
l<J. Uno dci modi di ren lizznrc unn co nvolu1.io11c circolnrc di sc reln di du e seque nze
di durnln finiln consislc nel molti plicnrc le loro DFT e cn lro larc la DFT invcrs11
dcl ri s11l1 1110. In pnr ti colnrc. indi cn 11du co n X( k). l' (k) e f/ (k) le DFT su N
punti dell e sequen ze lun ghe N x (11). y(11) e /t (11l, e se è

Y(k) = X(k)H(k) (P3 .19-1)

risulta
N- 1
y(n) = L x(m)lr((n - m))N, " • O, J, . .. , N - I
m=O
(P3 .19-2)

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~
154
'

, Nel reAllzzar~ une convoluzlone circolare In tol modo è In generale utile


disporre di un llmlte superiore sulla sequenza di uscita. Se una delle due se-
quenze x(n) o h(n) è note, allora y(n) può essere limitate de
N- 1
ly(n)I $ lxlm ..x ! lh(m)I (PJ.19·3)
m-o
o
N- 1
~

,(
ly(n)I $ lhlmax !
m- o
lx(,,;)I (P3.19-4)
.'•
.. I ·
\'
I I
' "' '•
In questo problema vogliamo ricercare un limit~ superiore per y(n) senza cono-
scere nessuna delle due sequenze x(n) e h(n), ma con i vincoli \x(n)! ~ I e
\H(k)\ ~ I. I risultati di questo problema, e qualche ulteriore considerazione,
sono presentati in un articolo di A . V . Oppenhcim e C. J. Weinstein, «A Bound
on the Output of e Circular Convolution •, IEEE Trans. Audio Electroacoust.,
June 1969, pp. 344-348.
(e) Usando le relazione di Perseval derivata nel probi. 16, mostrare che con
\x(nll ~ I e IH(k)I ~ I, e con x(n ) e y(11) legati dalle relazioni (P3.19-3) e
(P3 .l9-4), si ha
N- 1 N- 1
! ly(n)l
n- o
2
$ !
n• O
lx(n)I'
N- t
(b) Combinando il ri sultato della parte (a) con un limite superiore su L \x(n)\2,
mostrare che n• O
N- 1
,I ly(n)l 1 $ N
n- o

e perciò che \y(11)\ ~ ..fN.


Si può dimostrare che. se x(n) e y(11) sono sequenze complesse, il lim ite
derivato nella parte (b) è un es tremo superiore, cioè esiste per ciasc una se-
quenza un a sce lt a, coerente con i vincoli assegnati, tale che almeno un punto
nelle sequenza di uscita ho il valore YN.
20. Si consideri una sequenza di durata fìn itn x(11), che è zero per n < O e 11 ;io N,
con N pari. Sia X(z) la trasformala z di x(n) . Sono qui riport ale due tabell e. In
tob. P3.20-I si hanno selle seq uenze ottenute dn x(11),. IJI tab . P3.20-2 si hanno
nove sequenze ollenute da X(z). Per ogni sequenza in tab . P3.20-I si trov i la suu
DFT in tab. P3.20-2. Lu dimensione dclln trnsformuta considcrntu deve essere
maggiore o URunlc delln lun1d1czza dcllu scquenzn g,(11) . Solo a tit olo di esempio
si ussumn che x (n) possa essere ropprcsc ntaln dull 'inviluppo mostrnto in fìg.
P3 .20.
21. Sin /(I) una fun zione a tempo continuo reale, limitata i11 banda. periodica. 11
peri odo di / (I) è f', cosl che / (I) ::: /(I + si') per O!{ni s int ero. G Il uni ci termini
non m11ll nclln rnpprcsc nln 7.ionc In se rie di Fouricr complesso e.li /(1) corrispon·
d non frcq11cnze trn - 2rtM/ f' e 2rtM/P, cioè
M
f(t) _ ! Orelthrl/PI
r -- M
Inoltro, a., è rcnlc.
Si gc11cru uno sequenza x,(11) campionandp /(t) con periodo di campiona-
mento T,, dove
x 1 (n) .. f(nT 1 )
e p
T1 = 2M

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155

Tab. P3.20·1

!1(n) ':" x(N - I - 11)


·~"
+-J.-g2(n)
A

...
g,(n) = ( - I)"x (n) n
N- 1

-A

l1(11) ~ x(2n)

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is6
T1b. ~3.20-2

H,(k) = X(ellnlN)
H,(k) .,. X(eiu•l•N)
2K(~IUt/llf)
{O,
k puri
H,(k) - '
k dlspurl
H,(k) = X(e1ut'111N- ll)
H,(k) = O.S[X(el•rt/Jr) + X(eltrlhN/11/N)]
H,(k) = X(e1n•1N)
H,(k) _ e1u•tNX(e-IH•/Jr)
,. Ha(k) - X(e'""/Nll•+Jf/11) '.
H,(k) J: X(e-IUl/lf)
i I
x(n)

' J
l-· A~--- (I •f. ' •

i • i . .l

--t-------.. . --n
N- 1
,\ I {1)

Sio X1(k) la trasformata di Fourier discreto di un periodo di x,(n) partendo d1


n == O, cioè

Da x 1(11) vorremmo ottenere un a sequenza x1(11 ) che corrisponda a campionnrr


/(I) con velocità doppia. In oltre parole.

dove T 1 = T,/2 = P/4M . Sio X,(k) In trnsformntu di Fouricr discreta di un periodo.


partendo dn 11 = O. dello seq uenza period ica x ,(11). Determinare come si può
ottenere X ,(k) dirett nmcn te da X,(k). Giustilicore chi nrome nte la risposto.
22. Sin x(11) uno sequenza di durato infinita. X(z) lo sua trosform nta z. e x,(11) unn
sequenza di durato fini to N la cui DFT sulln base di N punti è X,(k). Detcrrni·
nare la rcl11 zione trn x( n) e x,(11) se X(z) e X,(k) sono legate da
k = O, I, 2, ... , N - I

dove W H = e - 111 • 1N>


23. Sio X(e 1" ) la tra sformato di Fourier della sequenza x(n) = (I /2)"u(n). Sia y(nl
una seque nza di durata finita lungu IO. cioè y(n) = O per 11 < O. e y(n) = 0 per
n ~ IO. La DFT su IO punti di y(n), indica ta con Y(k), corrisponde a IO cam·
pioni equispozioti di X(e 1"), cioè Y(k) = X(e 11"'1"). Determinare y(n).
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157

24. Siano x(n) e y(n) l'ingresso e l'uscila di un sistema · IIR stabile e causale con
equazione olle difTerenze della forma
I
"
y(n) = ) akf(n - k) + x(n) (P3.24-l)
~!'!.

Vogliamo determinare, usando uno DFT su N punti, N valori dello risposto in


frequenza del sistema H(e 1") equispuzioli sul circolo unitario, cioè per w, =
= (2rr./N)k, k = O, l, ... , N - 1. Una possibilità consiste nel generare lo risposto
all'impulso ed applicare i risultali del probi. 23. Per la classe di sistemi caralte-
rizzoti dalle reiezione (P3 .24-I ), esiste però un metodo più semplice.
(a) Assumendo che sia p < N, mostrare come si possono calcolare gli N valori
richiesti di H(e 1" ) dei coelTicienli dell'equazione olle difTeren ze (P3.24-I)
usando uno solo DFT su N punti e qualche semplice calcolo uritmetico.
(b) f. possibile generolinore questo risulloto elio classe di sistemi carolterizzali
da equazioni alle differenze della forma
fl q
. , , ,, y(n) - ! a,.y(n - k) +) b,.x(n - k)?
•. , •-1 . (::o I ,

2S. Si consideri una sequenza x(n) di durato finita N tale che x(n) = O per n < O e
per 11 > N - 1. Vogliamo colcolnre i valori della suo lrnsformoln z, X(z), in M
unti equi Rpnzluti su l circolo unltnrio. Uno dol campioni deve cm.lcre In r I. =
f I numero <Il vnlorl M Il m/11ur11 dull11 d11rnt11 dell o Mt1quen10 N, •loè M N.
Dctcrmlnnrc o glustlflc11ru un proce<llrncnlo per Olli!ncrc gli M vulurl e.li X(t)
cnlcolondo una sola volta lo DFT su M punti di una sequenza di M punti ricovota
da x(n).
26. Si considerino due acq uenze di durotn finito x"1) e y(11), cntrnrnbe nulle per
11 < O o con

x(n) • O, n ~8
y(n) ~ O, n;::: 20

Le DFT su 20 punii di closc uno di tali seque nze vengono moltipli cu le trn loro
e si cnlcola poi lu DFT inversa. Sin r(11) la DFT inversa. Specifi cnre qunli punti
in r(n) corrispondono o punti che si snrcbbcro ottenuti do una co nvolu zio nc
lin eare cli x(n) e y(n).

Vogli amo filtrare una seque nza molto lun ga di doli con un fillro FI R la cui
ri sposta all'impu lso ha durata 50. Desideriamo rea lizza re tale filtro co n un a FFT
usando la tecni ca di so 11rapposi zione ed estra zio ne. Per far ciò: ( I) le sezioni di
ingresso devono essere sovrnpposlc di V camp ioni , e (2) dall 'uscita cor ri spondent e
n ciuscunn scy:ione do bhimno es trarre M cam pi oni in modo tal e che, 4u 11 ndo tali
cn111pioni di og ni sezione so no giunt ali uss icme. la sequ enza ri sult nnlc sia l'usc ila
dd filtro dcs idern tn. Si a sunw che i seg menti di in gresso siano costituiti da 100
c;impion i e che 111 dimen sione dello IJFT sia di 128 ( = 2') punti. Si assumo
inoltre che gli indici della seq uenza di usc ila dalla convoluzionc circolare vadano
do O a 127.
(u) Determinnre V .
(b) Detenninnre M.
(r.) Determinare l'indice dcll'ini1.io e dell o fine def,(li M punti eslrn lli; cioè, det cr-
minure qunli dci 128 punii della co nvoluzione circolnre vanno esimili per
essere aggiunti ul ri sultnto della sezione precedente.
]8 . t stata propos ta (J . L. Vern et, « Real Signals Fas t Fou ri er Tronsform : Stornge
Cnpacity and Step Number Redu ction by Mea ns of an Odd Disc rete Fouricr
Trnnsform ~ . Proc. IEEE , Oct. 1971, pp. t531 -1532) uno trnsforma to di Fourier
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
l5B

discre.ta modificata (MDFT) che calcola campioni della trasformata z sul circolo
unitario' 'tn posizione diversa da quelli calcolati con la DFT. In particolare, se
X.,(k) indica la MDFT di x(M),

k - 0,1,2, ... ,N - l

SI assumtr N pari . .
(e) La MDFT su N punti di u~a sequenza x(n) corrisponde olla DFT su. N punti
di una sequenza x.,(M) che si costruisce facilmente a partire da x(M). Determi-
1:;; nere x.,(M) in tt;rmlnl di x(M). , 1
(b) Se x(M) è reale, I punti della DFT non sono tutti lndlpcnde11ti fro loro,
poiché In DFT è coniugata simmetrica, cioè X(k) - X"'(( - k))N.91N(k).
,, Analogamente, se x(M) è reale, i punti dello MDFT non sono tutti indipcn·
denti fra loro. Determinare, per x(M) reale, la relazione tra i punti di
X.,(k).
(c) (I) Sia R(k) = X.,(2k), cioè R(k) contiene i punti con indi ce pari di X.,(k).
Dalla risposto alla parte (b), mostrnrc che X,.(k) può essere ricostruito
11 purtlre do R(k).
(2) R(k) può essere eonsicl erntu come la MDFT su N /2 punii di un a sequenza
r(M) di N /2 punti. Determinare una sempli ce espress ione che leghi
r(n) direttamente a x(n).
Secondo quanto riportato nelle parti (b) e (c), la MDFT su N punti di una
seq uenza reale x( M) può essere ca lcolata form ando r(11) da x(n) e quindi cal-
colando la MDFT su N /2 punti di r(11). Le due parli seguen ti lrnnno lo scopo
di mostrnre che la MDFT può essere usa la per rea lizza re una convoluzionc
lineare.
(d) Si consideri no tre sequenze, x,(11), x,(11) e x,(11), tutte di durato N. Siano
X,.,(k), X,..(k) e X,., (k) , rispettivamente, le MDFT delle tre seq uenze. Se

esprimere x,(n) in termini di x,(n) e x,(n). L'espressione deve avere la forma


di una singola sommatoria su una «combinazione» di x ,(n) e x 2(M), a)lo
stesso modo di (ma non identico a) uno convoluzione circol are .
(e) SI può chinrnnrc il rlsullnlo dclln porte (d) unu convoluzlonc clrcolorc modi·
fi c11to. Se le sequenze x ,(11) e x,(n) sono enlrmnbe nulle per 11 ~ N/2, mostrorc
che la convoiuzionc circolare modificata di x,(n) e x,(11) è identica alla con·
voluzione lineare di x,(n) c x,(n).
29. Vogliamo realizzare un filtro numerico passa-bosso sezion ando l'ingresso, calco·
lancio la DFT di ogni sezione, moltiplicando per la DFT della risposta all'impulso
dci filtro, calcolando la DFT inversa, e mellcndo ass ieme le sezioni. Il numero di
valori non nulli nelln risposta all 'i mpul so è M e la durata di una sezione di in-
gresso è N + M - I .
Sono slot i proposti due metodi per ottenere la DFT H(k), su (N + M - I)
punti, che rappresenta il filtro . In entrambi i metodi si inizia considerando unn
DFT su M punti H.,(k), dntn dn
O ~ k < M/4
JM/4 < k ~ M - 1
altrove

, SJ assuma che M eia divisibile per 4. La DFT, Inversa su rJ


punti di H.,(k) è
, ,, indicata coil h.,(M) ~ , ;, , ,..., 1 , • • i • . . ,•
1
, Metodo A: H(k) è la DFT àU (N + M -' O punti di l1A(n) definite da
: I ' L

" h (n) ... (" ,u(n), O !i: n ~ M - I


.,.,
1
A O, M - 1 < n S N+iM - 2

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159

Metodo B: H(k) è In DFT su (N +M - 1) punti di li. (n) definita da

O :S n :S M/2 - 1 (si assuma M pari)


N + M/2 - 1 :S n :S N + M - 2
itltrove

(n) Di segnare '1.(n) e lrs( n) . L'i ngresso è sezionato sovrapponendo M - 1 punti


come è mostrato in lìg. P3.29.
lnlJresso I\ '
n \/°
/"'\ . .../ \ °V"'V~OCV"'='~
- /'v-\ {\ ,J"'-
I N+M - 1 I
Q C- _/\ Sezione L

M-11

--- N + M - 1 ---~I
I- Sez ion e L + 1
-
~~
/'v-\

l
~M - 1J Sezione L +2
~- -- N +M - 1 - - ~1

n /\~
Fig. Pl.29

Per co ll cRn rc nu ovn rn cnt c insieme le sc1.ioni filt rn tc, si posso no usn re du e
metod i.
Metodo I: Le sezioni lìltrute so no messe assieme giu1111111d o solo gli ultimi N
punti .
Metodo 2: Le sezioni riltrat e sono messe ass ieme eliminando gli ultimi M/2
e i primi (M /2) - I punti e giunt ando ì riman enti N punti.
(b) Con ciascun o dci due metodi per riunire le sezioni si hanno due possibilità
per otte nere /·/ (k). Siano A-1, A-2. B-1 e B-2 le qu attro possibili scelte. Daranno
tutt e e qua ttro co me ri sult ato un filtro lincnre tempo-in var iante? Giustifi care
In ri spos tn.
(e) Per ciasc una scelto che dn come ri ultato un filtr o lincure tcrn po- in vn ri nnt e.
determinare e di scgn;1rc la ri sposta nll'impu lso. Qun lc cli qu es ti è il « miglior»
fil1ro passa-basso?
30. Sorge spesso il problema in cui un segnale x(n ) è stato filt ra to ei a un sis tema
linea re tem po·inv ari nnt c che ciò come ri su ll nto un seg nale dist orto y(n) e si des i-
dera ri cos truire il seg nale ori ginal e. Ciò può essere spesso futto clu born ndo y( ri)
con un sistema lincu rc tcmpo·invoriuntc lo cui ri sposta 111\'impulso ~ tnlc che lu
risposta all'impulso complessiva dci due sistemi in cascoto sia un campione uni·
torio. Questo procedimento è generalmente detto filtra ggio inverso.
Abbiamo viMo nel por. 3.8 il procedimento per rcnlizza re un filtro FIR
usnndo lu Dl"T. Il procedimento compo rt o. tra l'ullro. In moltiplicazione dello
Dl"T dell'ingresso, X(k ) (o di sezioni dell'ingresso), per H(k), lo DFT dello
risposta all'impulso del sistema, per ottenere Y(k), In DFT J cll'uscl ta.

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l60

t! diffusa l'idea, Jl~agli o ta, che la risposto all 'impulso del filtro inverso sia In se-
quenza h,(n) , In cui DFT è l/H(k). Scopo di questo problema è far vedere percM
tele idea è errata .
Si consideri un 1sislema lineare tempo-invariante con risposta . all 'impulso
h(n) data da
h(n) = d(n) - t6(n - n0)

come mostrato in fig. PJ.30. Questo sistema è un esempio ideale di un sistema


che introduce riverberazione. Si assuma che N = 4n,.
'i h(n)

"o N- 1
n

Flg. Pl.30

(n) Delcrmin nre iu DFT su N punti H(k) di h(n) .


(b) SI consideri 01·u In DFT su N punti H,(k ) di unn sequenza /1,(n) spcci fì cnlo do

k = O, 1, . .. , N - I

Dc lcrmlr111 rc /1,( 11). ISt11u1<1rl111e11to: Se ~ i hn J lll ku l1 h nel vuiuturc dlrc1t 11mc1i·


te la somma tori a dcil u IDFT, es primere H,(k ) come polinomio in W,V•k e
osse rv are che gli /t,(n} so no i coefficienti di W,\\ k. ]
(e) Disel(nnre /t, (n) delcrmin olo in (b) .
(cl) Vol11tn11do lo convolu zione linenre di h(n) e h 1(11), moslrore che h(n) • h,(11 )
110 11 è un campione unil nri o o(n) e, di co nseguenza, /1, (11) 110 11 è 111 ri spo~ l n
nll'impuiso del sistemo inverso.
(e) Calcolurc e di segnnre in convolu zione circolare su N punti di h(n} e '1 ,(n ).
(f) Delcrminnrc In risposln 1i li'im pulso h ,(n) dcl sistema inverso per /i(n) . Ciò
può essere folto in vari modi . Uno è nature che. se H( z) e H,(z) indicn no le
trnsform ulc z di lt (11) e lt ,( n) , è H ,( z) = 1/H(z). La tru sformota z invcrsn di
/-1 ,(z) può poi essere colcolota con una divisione lun ga.
(g) Facendo riferiment o al probi. 23 determin nre e verificare numeri ca ment e In
relnzionc lrn /t.(11) e /t ,( n).
31. Abbia mo visto che i fìlt ri Fl R posso no essere rea li zza ti usa nd o la DFT . Abbi amo
anche visto che i filtri 11 R possono esse re rea li zza li ri corsivamente. In qu esto
prob lema conside reremo la reali zzazione di filtri llR medi ante la DFT.
In pnrli colnrc, Assumi amo che x (11) sia In seq uem.a di In gresso ad un sislcmn
llncnrc. ln vn rin nl r nll a 1rn ~ l 111. l o 11 c, slnbllc e cn usn lc, cnrntt crl zw lo d11 lln risposrn
u ll'lmpul ~o /t (11 ) . Am 1111i u1110 che sin x (11 ) = O per 11 < O. Indicheremo con y(n)
lu scqu cnzn di usc ilu (fì g. 1'3.3 1).

x(n) ~ y(n)
_ _ __,,~l---'----

,.1,. Pl.JI

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161

Assumeremo inoltre che H(z), la trasformata z di h(n)', abbia solo polì. Perciò,
possiamo scrivere

I
H(z) = - - = - - C J - - (P3.31-l)
D(z) l +I d;Z-'
i- 1

dove { z,, i = I ,2, . . ., Q} rappresentano i poli del sistem a (per ipotesi tutti poli
se mplici) e {A ,, i = 1,2, •. ., Q} rappresentano i residui associ ati.
Per primo coso dobbiamo segment are x( n), y(n) e h(n) in sezioni di N punti,
con N ~ o + I. Nel rnr questo poNs lnmo definire
Xm(n) = {~~n), mN ~ n < (m + l)N
alt rove

hm(n) = {~~n), mN ~ n < (m + l)N


1 ~t rnvc

Ym(n) = {~~Il), mN ~ 11 < (111 + J)N


altrove

<love m è un in tero non ncp:ntivo che spcc ifì cn la sezione. In ques to problema
mos treremo che si può scr ivere

(P3.31 -2)
( ) = /W,.(11) + Wm_1(n), mN :::; 11 < (m + l)N
y.., n \O, nlt rove

1lovc R(n) è unn scqu cnzn di du rn lll ,-; N .


(n) Assum end o che una Inie p, (11) possa esse re lrovnl a . ill ustrnrc le operazion i che
devon o esse re escp,uilc pe r c1il co l:1re y ... (n) nell a (P3.3 t-2), usa nd o tecni che
buso lc sullu D f'T. t sulli cicnl e un se mpli ce di:i f!, r:imm n di fl usso .
l'cr vcrifi cn rc In (Pì .3 1-2), supporremo che esista u1111 p,( 11) e quindi 1110-
slrcrcm o che essa (I) hn durnlu fini In e (2) pu ò esse re vnlutulu in bnsc u
parnmetr i noti .
(b) Dimoslrnre che
H(z) = Y( z) = _ -H-'-
0 (,,,_z>
___,
X(z) - z- NG(z) = D( z)

dove lf.. (z) è In trnsformn ta z di h .. (11), In prima sez ione de ll a ri spos ta all'im-
pul so.
(e) Calcoland o es pli cit am ente /-/ .,( z ) e usa ndo la rela zione ri cavatn in (b). trovnrc
G( z) in termini di D( z) , ( z, ). (A , ). N e O. Ve rifì cn re che essa è la tras for-
mata z di una sequenza di durala O [ Nota: Non è necessa rio calco la re g(n ) ) .
(d) Usa nd o i ri sull nli cli ques to çroblemn, moslrurc che nel caso Re ncra le in
cui è //( z) = C( z)/ f) (z), co n C( z) e /)( z) po linomi in z -'. In rcle pu ò essere
rcn li 7.7.n l11 u ~n nd o 111 DFT .
Co111me11to: Le qunt lro parti di quc ·to prohlc rnn possono esse re tull e svolt e
indipe nd cnlcmenl c. Il signifi cn lo dcl ri sull alo ri cava lo in queslo probl ema è che
un fìllro 11 R può esse re rea li zza lo per mcZ7.o di convolu zioni c irco lari e de ll a
DFT. Se usiamo come termin e di paragone il num ero d i molti p li caz ioni ri chieste
per reu li zznre il sistema di sc rclo, nllorn fJ (zl dov rebbe esse re un polin om io di
itrndo 'l5 (circn), pr imn che qu es to lcc ni cn diventi preferibile nll n rcn li 7.Zuz ionc
t.lirctt n t.lcll'equnziom: nll c difkrcnzc che lcRn y(rr) n x (rr) . Perciò q ues to ri sultnto
è cl i lnt orcNHe plit too rlco che prnl ko.

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162

Questo problema è basato su un articolo di B. Gold e K. L. fordan, •A


Note on Digitai •FJ lter Synthesis '" Proc. IEEE (Lerters), Voi. 56, Oct. 1968,
pp. 1717-1718.
32. Le espressioni {3.SJ) e (3.54) rappresentano due modi alternativi di calcolare una
DFT bidimensionale usando una DFT monodimensionale. La (3.53) corrisponde
a trasformare prime ogni colonna di x{m, n) e poi ogni riga del risultato. La
(3.54) corrisponde 'll trasformare prima le righe e poi le colonne. Per approfon-
dire questi due procedimenti alternativi è istruttivo considerare un semplice
esempio.
{a) Calcolare la DFT bidimensionale della sequenza lì{m, n - I) usando la (3.53).
{b) Ripetere In porte {a) usando la (3.54).
33. Moslrnrc che In DFT bldlmenslonulc di uno scqucnzu di orcn finito corrl~po111le
11 campioni drllo trasfonn11tn z bidlmcnslonnle . Specificnre in porticolnrc la posi·
zion e di questi ca mpi oni nello spazio (z,, z,).
34. Nel probi. 16 è staia verificala In relazione di Pnrseval per la DFT rn onodirncn·
sio nnl e. Dcterminurc e verifica re la corrispondente relazione per In DFT bid i
rn cnsionnl e.
3~. Esiste un in iernc di propri ctì\ di sirnm clriu per In DFT bidirnensionnlc che ~
simile n quello dcl cnso monodimcnsionulc ricnvnto nel par. 3.6.3. Queste pn'
prictà sono ancora basate sulla scompos izione di un a scqucnzn x(111 . n) nelle
sue componenti co niu~nln simmetricn e co niug ota untisim111c1ric11. Spccifì cu 111cn1 t'.
ri cnlc nnd o le (1 .3 1)- (1 .35 ), dcfìniarno

x.,,(m, n) = !{x[((m))M, ((11))N] + x*[(( - m))M, (( - 11))N]}.11.JIJ,N(m, 11)


x 0 ,,(m, n) = t{x[((m)) M, ((11))N] - x* [(( - m))M, (( - n))NJ).11..M,N(m, n)

{n) Mos lrure che va lgono le seguenti proprietà per x( m , 11) e In sua DFT X(k. /) :

Seq111•11za DFT
I. x*(m, 11) x•r(( - k)).,, (( - t))J,..11.11 ..v<k. t)
2. x•[(( - m))M ,(( - n)hJ.1l., ,N (m, 11) X"(k, /)
3. x,.(rn, 11) Re [X{k, /)]
4. x,.(m,n) j lm [X(k, I)]
5. R e(x{m, n)] X,.(k, I)
6. j lm [x( m, n)] x••
(k, 0

(b) Mostrare che se x{111, 11) è rcnlc, nllorn

(I) Re [X(k. /)] = Re {X[(( - k)) M• (( - l))NJ) .'R.M,N(k, /).


(2) IX(k, /)I = IX[(( - k))M, (( - l))NJl.11.M,N(k, I)
(3) lm [X(k, /)] ~ - -Jm {X[(( - k))Jlf. (( - l))NJ} .1 lM.N(k, I).

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4. USO DEI GRAFI DI FLUSSO E MATRICI
PER LA RAPPRESENTAZIONE DEI FILTRI NUMERICI

4 0 I NTHODU Z IONE

Ne i cn pit oli 1 e 2 nhbi nmo di scusso la rn pprcscntazi onc elc i sistemi


di~nc 1i lin c11r i in vn rianti nll n trnsl:v.ione sia in termini di eq uaz ioni all e
diffe renze , le quali mettono in relazi one le sequenze di in gresso e uscita
di que i sistemi. che in termini di fun zioni cli tras fer imento che mett ono
1n1·ecc in rclnz ionc le tr;1 sform::it c z dell e medes ime scqu c!17.c. In qu ei

Capitoli abbiamo dunqu e tratt'1lo solt anto la rclnzionc i11 grc so- uscit a dci
sistemi. Se tuttav ia si vuole rea lizza re un filtro numeri co o su ca lco latore
0 mediante circuiti «ad hoc» (cioè in « ha rdware »), occorre esp rimere

la relazione di in gresso-usc il a con un al gori tmo di calcolo, cioè med iante


un insieme cli opera zioni o blocc hi clcmcnt r1ri . b 1 sce lta pi li conve ni ent e
per ques ti clementi di hasc cl cll ';il gori tmo è, nel nostro caso , que ll a dell e
ltt lpcrnzioni fond amcnt nli cli addi zione, ri1md o e moltipli cazione per
una costa nte. L'algo ritmo di ca lcolo pe r rcn li zrnrc il fil tro è pert an to defi-
nito da un a struttura o rete consisten te in un a int erconness ione cli ques te
tre operaz.ioni cli ba se . /\ scopo illu strativo si co nsid eri un sistema con una
funzi one cnn1ttcri sti ca dell a form a:

(4.1)

I '1·q u:i1io11c all e dilfercn1c che lega ingresso e usc it:1 si sc ri ve in modo
fa cile e cl ircllo a partire dall a fun zione cnr;i lt eri sti ca cd è data da :
N Jlf
y(11) -· 2:0 1y(11 - le) + l l1kx(11 - k) ( 4.2 )
k- 1 • - 11

La (4 .2) è int erpretabil e dirctt nmcnl e come un ;i lgo ritmo di ca lcolo nel
9ua]e. i va lori ritard nti d c ll'in g rc~so sono molti pli c:iti per i coc ni cicnti h1,
i val ri ritnrdati dcll'u scitn sono molti pli cati pe r i coc Gìcicnt i a, e tutt i

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164

i prodotti risultanti vengono poi sommati. In alternativa, come vedremo


in questo capitolo: 'esiste una Infinita varietà di strutture che danno luogo
alla stessa relazione fra i valori di ingresso x (n) e i valori in uscita y(n).
Nei prossimi paragrafi descriveremo le strutture dei filtri numerici
in termini di diagrammi a blocchi, grafi di flusso e matrici. Inoltre pren·
deremo in conside1'azione più di una struttura di base. Infatti strutture
di base che sono equivalenti (per quanto riguarda le relazioni ingresso-
usdta) se i coefficienti e le variabili hanno precisione infinita, possono
avere caratteristiche molto diverse quando la precisione è limitata. In
questo capitolo discuteremo gli effetti della rappresentazione con preci·
sione finita dei coefficienti di un filtro . Gli effetti dcl troncamento e arro-
tondam ento dci calcoli int ermed i snrn nno invece di scussi nel cnp. 9.
Le strutture che noi useremo per le reti di elaborazio ne numeri ca '
rappresentano, in sostanza , il nusso dei segnali nell a reali zzazione di un
filtro numerico. A qu esto scopo abb iamo a disposizione un a teoria orm ai
ben collaudata che è quella dei grafì lineari di flu sso di segnale. Nell'am·
bito di questa teori a esistono numerose ed utili proprietà che ri guard ano
le reti suddette ed una di queste, il teorema di Tcllegen, sarà prcscntnta
e di scussa nel par. 4.6.

4.1 RAPPRESENTA7.IONE DELLE RETI NUMERICHE MED IANTE Gl{AFI DI


FL USSO DI SEGNALE

La realizzazione di un filtro numerico richiede che siano di sponibili


valori passati dell'uscita, dell'ingresso ed eventualmente di sequenze inter·
medie. Ciò implica la necessità di ritardare o memorizzare questi valori
passati. Inoltre occorrono dispositivi per moltiplicare i campioni ritardnti
per i coefficienti, e di spositivi per sommare rra loro i prodotti ri sult anti. li
fìltro può pcrtnnto essere rcnli zzn to o usnndo i rq~istri di mcmorin e le
unità aritmetica e di controllo di un calcolatore « general-purposc », o
progettando speciali circuiti che eseguano i calcoli richiesti. Nel primo cnso
lo strutturo dcl fìltro può essere pensntn come la spcci fì cn1.ionc di un 11lgo~
ritmo di cnlcolo, dn cui si deriva un pl'Ogrammu di culcolo (soluzione « soft·
ware »). Nell 'altro caso è spesso conveniente pensare alla struttura dcl
filtro come qualcosa che specifìca una purticolare configurazione circuitole
(soluzi one « hardware»).
Corrispondentemente alle operazioni bas.e ri chieste per realizzare un
filtro numerico, gli elementi base necessa ri per rappresentare grafìcomente

• Nel seguito verrnnno usnte con lo stesso significa to sin l'espressione «rete di
elnborn:r.ione numerica» che l'espressione «rete numerica» (n.d.t.).

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165

x1(n) .r'
(o)

o
1
x1(n) + xz(n)

x(n) ox(n)
(b)

~- -
~(n-1)
(e)

fio. 4.1 Simboli di dlaQrnmml o blocchi por unn reto di olebornzione num erica : l ai somma
di due sequenze; lbl moltiplic az ione di una seq uenrn por una cos tante; lcJ ritard o
unit ario.

un 'equazione all e differenze sono un sommatore, un ritardato re cd un


111oltipli c11 torc per una cos t ~ nt c. Simboli comuneme nte usa ti so no quelli
l'llostrn ti in rig. 4.1. Spceiric<1mcnte la fi g. 4. 1 (a) rapprese nta un dispos ilivu
per somm are un a al l'altra due scq ucn:z.c, la fi g. 4.1 (b) rappresenta un di spo-
sitivo per moltipli ca re un a sequ enza per una costante, e la fig . 4. 1 (e)
.tapprc ·cnta Un di sposi tivo per memorizzare il valore precedent e di UIJ,a
.sequenza. La rapp resentazione usaWpc r l'clc111e 1~to ritarcfalorc di un sin-
i o campione deriva dal fatto che la trasformata z di x (n - I) è sem-
plicemente z· 1 volte la trasformata z di x (n) .
Come esempio di rapprese nt azione di un 'equazione <il le differenze
per mezzo questi e emcnti, s1 cons1den -e uazionc · I second

y(n) = a,y(11 - I) + a2y(n - 2) + bx(n)

il.a rete corri spondente o q11 es tn cqtt0zionc è mos l rnln nella ri g. 4 .2. I11 te1·-
1'Tlini ( h unprogramma per un caku l11t ore In fi g. 4. 2 mostrn es pli citamente

b
x (n) - + 1-- - - - - - . - --+- y(n)

o,

Oz

'1t- 4.2 Ese mpio di una rete di elaborazione num erica.

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166

Flg. 4.3 Ra ppresentazione con diagramma a blocchi per lo più ge nera le equaz ione elle
differenze di ordine N.

che si devono memori zza re le variabili y (n - 1) ed y (n - 2) ed anche k


cos tnnti 0 1, 0 1 e h. Inoltre si vede che un dato cu mpionc in uscit u si col·
coln for mando i prodotti 01- Y (n - 1) e 0 1·Y (n - 2) , sommandoli insieme e
poi somm ando il ri sultato al prodotto b x (n) . In termini di realizzazione
circuitale «ad hoc» (« hnr<lwa re ») , ln fi g. 4.2 indi ca che occorre prov·
vedere a di spositi vi di memori zzazione di vari abili e costa nti, nonché a
disposit ivi di moltiplicazione e ad dizione. Pertanto di agrammi come quelli
della fi g. 4 .2 servono a rnflìgurn re sin la compl ess ità di un algoritmo di
filt rnggio numeri co sin In qu antit à di « hnrdwnre » richi es tn per renli z:rnrt
il filt ro .
Come ulteriore esempio mostri amo in fi g. 4.3 un a rnp present::11.ionc
con di agra mm a a blocchi dell a più general e equ azion e alle differenze (4 .2l.
La rete di lì g. 4.3 è un a esp licita rappresent azione gralì ca di ques ta eque·
zione all e differenze . Tuttavi a essa può essere modilìca ta o ri composta in
molti modi diversi senza che cambi la fun zione di trasferimento complcs·
siva. Queste di verse disposizioni corrispondono a diverse strutture per
In reali zznzione del filtro.
Nel di scutere le diverse strutture dci fìltrl ~ conveni ent e usure ln
simbolog ia dci gra fi lincnri di flu sso di scfinale piuttosto che i di 11gr:i111111i
a blocchi . Un grafo lineare di flu sso di segnale è essenzialmente equivalente
a una rn ppresentazione con diagramma n blocchi n meno di pochissime
di1Tcren7.e dì notazione. Ln notazione che nÒI useremo ~nrh preRc ntntn nel
rwo l t'~11 0 di qui-Mili p u rn~ 1·uro , nwnt rn nel pur, 4,2 dl m ll 1·1·1110 l'cq11l vn·
lenza tra le rappresentazioni dcl filtri numerici mediante grafi di rlusso t
matrici.

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167

Un rafo di flusso di se nale è una rete di rami orientati che si con-


nettono in corrispondenza di nodi 1,2 . Ad ogni nodo è associata una
vnriobile o va ore del nodo. Il valore associato col nodo k è Wk\ Il ramo (ik)
Indica un ramo che ha origine nel nodo j e termina nel nodo k, con
I direzione da i a k indicata con una freccia sul ramo stesso. Ciò è mo-
itrn to nella fìg. 4.4. Ogn i ramo ha un segnale di ingresso e un segnale di
UM:ita. Il segnale di ingresso dal nodo i al ramo (ik) è il valore del nodo
w, e il segnale di uscita dal ramo ik al nodo k è indicato con v1k . La dipen-
d~nzn dell'uscita di un ramo dall'ingresso è indicata con

(4.3)

dove bk [ ] ~ l'opernt ore che trn sfol'mll l'lt1 11. re~90 ncll'uscl111 di u11 rumo.

Nodo j

Nodo k

rto. 4.4 Esempi o di nodi e mml In un grafo di fl usso di se11 nal e.

Per rappresentare l'immi ss ione nel grnfo cli in gressi o sorgenti esterne
11~ inmo i nodi sorp,ente. Un nodo sorge nte non lrn mmi cnlranti . t gcncrnl-
1 r ntc conve ni ::ntc numerare i nod i sorge nte scparntnment e d[lÌ nodi di

rt tc. Il valore di nod o al nodo so rgente i sa r(1 indicalo con Xi e l'u sc ita di un
rnrno che conn ette il nodo sorgente i al nodo di rete k sa rà indi cata con Si<-
l 'n esempio di nodo sorgente è raffi gurato in fi g. 4.5 .
Come gli in gressi in un gra fo possono essere rappresent at i media nte
nod i sorgente, così è spesso conveniente rappresent are le uscite da un
~ra fo mediante i nodi destinazione, cioè nodi che hanno solt ant o rami
tntr:1 11ti . Un nodo destinazione è raffi gurato in fìg. 4 .6. Il valore nel nodo
dcq inn?.ione k sarà indi ca lo con Yk e l'u se it w di un ramo che conn ette il
nodo di rete ; al nodo destinazione k sn r(1 indi cato con r ;1 .
Per defini zione. il valore dcl nodo ad ogn i nodo è cinto clnl la somma
elle uscite di tutti i rami che entra no in quel nodo . Talora è convenient e,
dal punto cli vi sta de lle notazioni, assumere che per ogni coppin cli nodi
di rete cslstnno rnmi in ci11sc11n n dire1 ionc e che ogni nodo sorge nt e sin
wn1w~~n 11d tip, 111 1wdu di 1·rt c, he iw li~ c ld 111·11mt·1111! 1dr1111 t• dl' lk 11 1w lt~· <kl
r~nil possn no essere nulle. Con questa notazion e e assumendo che st ab·
biono N nodi di rete, numerati da I ad N, M nodi sorgente numero ti da

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168

1 ad M, e P nodi,' destinazion.e numerati da 1 a P, l'insieme delle equa·


zioni tappresentate dal ·grafo è
. f'
N
w. = !
' /• l
v,. + lii
!
1- 1
s,•• k = .1,2, .... , N (4.4a)
I • j f (nodi di (nodi
rete) · ~orgente)
N
JI• ·= f-:, r,,.
(nodi di
k = 1, 2, ,'\ . , p f1

'): 1


.
q
..
I t ·'. ~ i· (4.4b)
rete)
{< •
Per vedere un esempio di come qu~sti concetti di grafi di flusso pos·
sono essere applicati alla rappresentazione delle equazioni alle differenze,
consideriamo il diagramma a blocchi del filtro numerico .del primo ordine
di fig. 4.7 (a). Un grafo di flusso di segnale corrispondente a questa rete è
Nodo
sorgente j

Fio. 4.8 RAppreso nt az lone di un nodo eoroente .

Nodo destinazione k

Nodo j

Flg. 4.6 Rappresent az ion e di un nodo destinazione.

mostralo in fÌR . 4.7 (b) . ln questo caso le variabili di ramo sono sequenze.
C'è un unico nodo sorgente connesso al nodo 1 ed un unico nodo destinn·
zione connesso al nodo 3. Scrivendo le equazioni (4.4) per questo grafo
otteniamo
w1(11) = s11 (n) + v41 (n)
w,(n) = v11 (n)

w3 (n) = V 23 (n) +.v,s(n)


w,(n) = v24 (n)

y(n) = W3(n)

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169

Dalla lìg. 4.7 (b) notiamo che le uscite dei rami sono

s11 (n) = x(n)

V12(n) = /12(w1) = w1 (n)


V2s(n) = /2a(w2) = w2(n)
Vu(n) = / 0 (w4) = bw,(n)
I Vu(n) = f 41 (w4) = aw,(n) '
I

Vu(n) = /u(w 2) = w2(n - I) (ritardo)

y(n) = w8 (n)

Oueste equazioni possono essere risolte per y(n) in termini di x(n), dando
luogo alla singola equazione alle dirTerenze del primo ordine

y(n) = cy(n - I)+ x(n) + bx(n - I)

Osse rviamo che in ques to caso tutti i rami ecce tto uno (il ramo 2.4) pos-
((lno essere rnppresent;:iti medi ante il coefTi cient e di trn smi ss ione dcl rrimo;
ovve ro il segnnle di usc it ;i è ~e mpli cc m e nt c l'in gresso moltipli ca to per
unn cos t11nt e. 11 rnmo (2.4) è in vece rnpprese nt:it o eia un opcrnt ore di
ritardo. In elfctti, in generale, fJlc [ ] stn 11 in<licnn: un opcrnlurc che trn-
~ fo rm u una sequenza di ingresso in un rnmo in un a sequ enrn di uscita.
cl cnso dci sistemi lineari tempo-invmi anti e n tempo di screto cnralt eriz-
rn ti du equ azioni all e differenze, il grnfo di flu sso di segrrn le può anche

o b

(o)

Nodo Nodo de·


sorgente 1 2 3 stin az ione 1

x(n) Ramo y(n)


ritardo
o b

4
(b)

~o. 4.7 tal Rappresentaz ione con diag ramm a a bl occhi di un filtro numer ico dol primo
ordin e: tb) struttura del · grafo di flu sso dl seg nale corrisponde nt e al dia gramma
a blocchi In (a) .

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170

rappresentare relazioni fra trasformate t. In questo caso ogni ramo è co·


ratterlzzabile con la sua funzione di trasferimento, cioè con un coefficiente
di trasmissione che è funzione di z. Pertanto
(4.S)

Per tali gran il coefficiente di trasmissione di ogni ramo verrà scritto in


prossimità della freccia che indica la direzione del ràmo. Per convenienza
si assumerà che un ramo senza esplicita indicazione del coefficiente di
trasmissione abbia tale coefficiente pari ad uno. Inoltre è talora conveniente
indicare le variabili di nodo come sequenze invece che come trasformate z,
nel qual caso è inteso che coefficienti di trasmissione pari a z- 1 implicano
un ritardo unitario della sequenza di ingresso. Il grafo dell'esempio prece·
dente è mostrato 1mcora nella fig. 4.8 nella forma che sarà usata d'ora
in poi.
Il confronto della fìg. 4.7(a) con la fì g. 4.8 mostra che esiste una
diretta corri spondenza fra i rami nella rete (di agramma a blocchi) e i rami
nel grafo di flu sso. Infatti , la sola differen za importante tra i due casi è
che .i nodi nel gra fo di flu sso corri spondono nell a rete sia a punti di sem-
plice conness ione che a somm atori . Per esempio, i nodi I e 3 corrispon-
dono a sommatori e i nod i 2 e 4 corrispondono a punti di con nessione
nella rete origina le. I grafi di flu sso di segnale se rvono a fornire una raffi-

Nodo Nodo de-


sorgente 1 2 3 stinazione 1

x(n) y(n)
or or
z-1
X(z) o b Y(z )

Fio. 4.8 Grnro di flu eeo di sogna lo do li o fl g. 4.71bl con Indica ti I coefficienti di troemleelor10
del rami.

Rtt rn1.lon dcl slRtcml n tempo di scre to ed hann o l'ttlt rloro vnnln AAlo di
cortsc 11tlr ' n11111lpolnilonl itrn fl ·he che ulu t11no 11 co1nprc nd crc Il funzl un11·
mento <lelln rete.
Nei casi in cui tutti i rami in un grafo di flu sso possono essere rappre-
sentati con coefli cienti di trasmi ssione, le equazioni rappresentative del
gra fo cos titui scono un insieme lineare di equazioni, e le manipolazioni dcl
grafo corrispondono a manipolaz ioni di questò insieme di equazioni . Per-
tanto una descrizione alt ern ativa di un gra fo lineare di flu sso è proprio in
termini di questo insieme di eq uazioni, corrispondente a un a rappresen to·
zione matrici ale, come vedremo nel prossimo paragrafo.
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171

4.2 RAPPRESENTAZIONE MATRICIALE DE LLE RETI NUMERICHE

Le equazioni (4.4) rappresentate con un grafo d,i flusso di segnale ed


espresse in termini di trasformate z diventano

N "1
Wh) = L V1h) +LS1t(z), k = 1, 2, •. ,,, N I (4.6a)
1- 1 1- 1
N
Yt(z) = IR1t(z)
1- 1
k = 1, 2, .. . , P (4.6b)

Nel caso in cui il grafo rappresenta un sistema lineare invari ante alla
traslazione ogni ramo può essere rappresentato mediante un coefficiente di
trasmissione. Sarà conveniente, in generale, assumere che i rami dai nodi
sorgente ai nodi di rete e da questi ai nodi destinazione abbiano un coef-
ficie nte di trasmissione costante, indipendente cioè da z. Questa ipotesi
non comporta perdita di generalità in quanto, se necessario , si può sem-
pre in serire, in conness ion e diretta con un nodo sorgente, un nodo di rete
che nbbia rami, verso altri nodi , con eoefTì cienti di trasmissione non co-
~ 1 11 n1i . Un procedim ent o simile può essere usa to, se necessario, per i nodi
d~s tinn ?. i one . Pertanto

V1k(z) = F1k(z) W;(z), (4.7)


e
S 1k(z) = b;kX; (z) (4.8)

R 1k(z) = C;kW;( z) (4.9)

ostitucndo le espress ioni (4 .7) -:- (4.9) nell e (4 .6) otteni amo l'in sieme
di equa?.ioni linemi algebri che
N M
Wk(z) = L F1k(z)Wi(z ) + L b1kX 1(z ) (4. IOa )
1- 1 1~1

N
Yk(z) --= ~c 1 k W1 (z ) (4.IOb)
1
Oucs te equazioni possono esse re sc ritte in modo compatto nell a forma
ma tri ciale come

W(z) = F '(z)W(z) + B'X(z) (4.lla)


Y(z) = C' W(z) (4.11 b)

dove W( z) è un vettore colonna e.li val ori Wk (z) . le = 1,2,. ..,N ; X (z) ~ un
Ve ttore colonna di valori X 1(z), j =
1,2 ,. .., M, e Y( z) è un vc ll ore colonna

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172

di valori Y,(z), i ;=:= 1,2, ... ,P. La matrice F'(z) è la trasposta della matrice
N X N F(z) data da · ..
F(z) = {F,1o,(z)} .. ,,. (4.12)

Per rami che non e,sistano nel grafo di flusso, o che, equivalentemente, ab-
biano coefficiente di trasmi ssione zero, il corrispondente valore fk;(z) nella
matrice è zero. B' è la trasposta N X M della matrice
(4.13)

e C' è la trasposta p X N della matrice e = { Ck ,}. La trasposizione delle


matrici, indi ca ta con t, si rende necessaria nelle eq. (4.11) per ragioni di
compatibiliti1 tra le convenzioni adottate pe1' gli indi ci nei gra fi di nusso e
nell e mutri ci.
L'cq. (4. 11 a) può essere ri solta rispe tto a W(z) con una in versione
di matrice dando luogo a

W(z) = [I - F 1(z)J- 1B 1X(z)


(4.1411)
= T 1(z)X(z)
dove
T'(z) = [I - F'(z)J- 1B1 = {T1k(z)} (4.14b)

T(z) è chi amata la matrice fun zione di trasferimento del sistema. Come
conseguenza della (4.14) il segnale al k.mo nodo , W k(z), si può esprimere
come
M
WtCz) = I T1k(z)X 1(z) (4.15)
1- 1

clo 01-1nt vnl'lnhllc di nodo si può esp l'lmcrc come comhlnnzlonc llm:nrc
clèl vulorl dci nodi sorgent e. Se soltanto un nodo sorgente (il nodo sor·
gente a) è diverso da zero, con valore X.(z), e se esiste un unico nodo
destinazione con valore Y(z), tale che Y(z) = C' W(z).,allora l'uscita Y(z)
è data da
(4.16)

per cui il sistema è caratterizzato dalla funzione di trasferimento

H(z) = C 1T 1 (4.17)
Nel caso in cui la funzione car~tteris tica di ciascun ramo è al più dcl
primo ordine, vol e a dire è una costante moltiplicativa oppure una costante
moltipli cu tiva associata a un ritardo unitario, allora gli elementi dell a
matrice F'(z) nell 'eq. (4 .11 a) sono o una coslante o uno costante per z •.
t conveniente separa re gli clementi della matrice che non sono associati
a un ritardo da quelli che lo sono, così che F'(z) può esprimersi come

(4.18)

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173

dove F'c ed F'd sono matrici N X N. L'equazione matriciale (4 .1 t a) si


può quindi scrivere
W(z) = F!W(z) + z'- F;W(z) + B'X(z)
1
(4.19)

Analogamente l'espressione di T'(z) diventa


T'(z) = [I - F! - z- 1 F~r 1 B
1
(4.20)

dove I è la matrice identità. Poiché F'c e F'd sono costanti, ovvero indi-
pendenti da z, la trasformata z inversa della (4.19) è data da

w(n) = F!w(n) + F!w(11 - 1) + B'x(n) (4.2la)

Ino ltre, lu (4.1 lb) im pli ca che


y(n) = C'w(n) (4.21 b)

Ovviomen le le espress ioni (4.21) possono esse re sc ritte direttament e n par-


tire dal grnfo di nu sso , O, vi ceversa, è poss ibile cli segnnre il grafo di
l111 sso direttamente a partire da tali espressioni .

ESEMP IO. A tit o lo di ese mpi o. si co ns id e ri il sis tema dcl primo o rdin e di fi g. 4.9.
L'in sieme di eq uaz io ni rapprese nt a lo impli c it umcnl c ùa ta le gra fo è
.

[ ::~:~1
W3(11)

1114(11)
[~ = :

o o o o
: :Il[::~:~]
0 bo O b1 w 3 (n)

W4(n)
+ [: : : :]
O O O O
o I o o
[::~:: =:~] [~]
w 3 (11 -

W4(11 -
I)
I)
+
O
o
(x(11)]

(4.22)

o
y(n)

Flg. 4.9 Grafo di flu sso di segnale per un sistema del primo ordine; te equazioni corri-
spondenti sono date dalle f4 .22).

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174

i I il "~ ',
' .'
! (
K(n) ., . y (n

a,
"''·

Flg. 4.10 Grafo di flusso di flg . 4.9 con diversa numerazione del nodi.

Chiaramente In forma delle matrici F,' e F/ dipende dnl modo con cui si ordinano le
equazioni , oppure, in mani era eq uival ente, doli o num ernzione dci nodi utilizza ta. In
fìg . 4.10 abbinmo rappresent ato il grnfo di lì g. 4.9 con le vari abili di nodo (indicu tc
con 11 1) numerat e diffcrcntcmcnt e. Per ques to grufo si otti ene l'insieme di eq11 n1.ioni

[ : :~:~i r:,o : :o
113(11)

114 ( 11)
=
J
h1 O h0

y (11) ~ [O O O (4.23)

Dn ll'csnme del grn fo di flu sso di fi ~. 4.9 o del le eq. (4 .22), che sono dl' I
tutto equi va lenti , si vede chiaramente che le vari abili di nodo non possono
essere general e in sequ enza, cioè prim a w,, poi w2, etc.; infatli , ad esempio.
W4 deve essere noto per poter ca lcolare w1. D'a ltra parte, lo stesso dia-
gra mma di fl usso con In diversa numcrnzionc dc i nod i di fì g. 4. 1O può
essere co lcol1110 con le vuri11b ili di nodo gencrnl e in sequenza.
In alcuni cosi non è possibile riordin are i nodi di un grafo in modo
che le va ri ab ili di nodo possa no essere genera te in sequenza . Un grafo di
fl usso di questo tipo è dell o 11 0 11 calco/ahi/e. Un sempli ce esempio di grnl'u
non calcolab il e è ra ppresentlllo in fi g. 4. 11, in cui tulli i coc flì cienl i di
trasmi ssione sono costanti. t bene mettere in evidenza che il fa tto che il
gra fo di flu sso sia non calcolabile 11011 significa che l'in sieme dell e eq un-
zioni che rnp prese nt ono il grufo non sin risolub ile ; esso ind ica soltnnlO
che queste non possono essere ri solte diretl an:iente per ogni vari abile di
nodo in maniera consecu tiva.
Nell e eq. (4.23), che corri spondono al grn fo di flu sso di fì g. 4 .10 , si
può nctorc che lo motrice F'c hu solo ze ri sopra lo di np.:onole prin cipn le e
che inoltre tutti gli elementi dello diagonale principale sono nulli ; cib

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175

non si verifica nelle (4 .22) , che corrispondono al grafo di flusso di fìg. 4.9.
Come si vedrà nel probi. 3 di questo capitolo, condizione necessaria e
sufficiente per la cnlcolabilità di un grafo di flusso è che i nodi possano
o
2 3
x(n)o----u... »----0y(n)

Flg. 4.11 Esempio di grafo non calcolabile .

essere numerati in modo che la matri ce F'c abbia tutti zeri al di sopra
della diagonale principale e che gli elementi di questa siano tutti nulli.
Si può anche dimostrare [3] che una condizione necessaria e sufficiente
per la calcol a bilit ~1 cli un grafo di Ousso, equivalente alla precedente, è
hc non ci siono m11 r,li e dcl grnfo prive di rnmi con rilnrdo . Nel grn fo
di fi g. 4 . 11, ad ese mpi o, c'è un11 mHgliu privn di rami co n rit:1rd o, e di
ronscguenzn il grafo non è cal colabil e.
L'in sieme dell e (4 .23 ) può esse re ollcnuto dall e (4 .22) pcrmut :i ncl o le
l'a riahili di nodo; in notazione matri ci;,il e ciò può essere otlcnul o per
meno di un a lra sform nz ione lin ea re ci el vett ore w(n) nel vett ore u(n),
cioè

u(n) = Pw(n) (4.24)

dC1vc P è una matri ce coslant c N X N non sin golare. Nell 'esempio prece-
dente P vale

P = [~~~~1
o o o
(4.25)

o o o
Lu pcrmuta?.ione delle variabili e un esempi o sempli ce di un prin cipi o
pi[1 general e che pu ò esse re messo in ev idenza co n la rnppresc ntazionc
mat ri cial e. In gcncrnl c. se P è un a qualsias i matri ce non singolnrc, si può
<nivc rc
w(n) = p - 111(11) (4.26)

e ~os 1i111 e nd o qu es ta espressione nell e cq. (4.2 1) si olti enc


u(n) = PF~ P- 1 u(n) + PF;r- 111(11 - 1) + PB'x(n)
(4 .27)
y(n) = C'P- 111(11)
I.e cq . (4 .27) hn nn o la tcss:i form n ci elle (4 .2 1). mn co rri spond ono nd
11 11 diverso grafo di Ou sso o r:ippresc nt azionc di rete; perciò è poss ibil e
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176

una varietà di realizzazioni di rete per una stessa funzione di trasferimento.


Questo fatto imp~ante sarà fondamentale nei par. 4.3 e 4.4.
Nelle eq. (4.21) i valori attuali delle variabili di nodo sono espressi
in funzione dei loro valori passati e presenti, cioè w(11) è espresso in
funzione di w(n) e w(n - 1). Talvolta è conveniente trattare rappresen·
tazioni di rete in cwi w(n) è espresso esplicitamente in funzione solo dci
valori precedenti delle variabili di nodo e dei valori correnti dell'ingresso.
Ciò corrisponde al caso in cui la matrice F', di (4.21) è uguale a zero. Con
le equazioni di rete espresse in questa forma si può calcolare il valore del
vettore di nodo w(n1) in ogni istante n, dato il valore del vettore w(no) ad
un certo istante no e il vettore di ingresso s(n) per no ~ n ~ n1 (si veda
il probi. 5 di questo capitolo). Questa rappresentazione è simile a quella
comunemente detta rappresentazione con le variabili di stato, sebbene nelln
nostra formuln1.io11 e il numero dell e vnrif1hili di Rtnto (nodi) sin Rencrnl·
mente pit1 grnndc di quell o strettAmente necessario per rappresentare la
rete. Un A rappresentazione con vari abili di stato di qu es to tipo può essere
ottenuta da un a rappresentazione nella forma delle eq . (4 .2 1) . In parti co·
lare, la (4 .2 1 a) può esse re sc rit ta come
[I - F~ ]w( n) = F,:w(n - I) + B'x(n)

Assumendo che la matri ce f I - F', l sia non singolare, l'equazione prece·


dente si può ri solvere ri spetto a w(n), ottenendo
w(n) = [I - F;r 1F,:w(n - 1) + [I - F:r'B'x(n)

. Se si pone, per defini zion e,

(4.28a)
e

(4.28 b)

si otti ene la rappresentazione matri ciale

w(n) = Aw(11 - I) + Dx(n) (4.29a)

y(n) = C'w (n) (4.29b)

Si può dimostrnre (y . probi. 4 di questo capitolo) che, se il s i ~ te m a è cal·


col abil e, allora la mat·rice [I - F'cl è non singol are. Di con seguenza si
può trovnre un a ra ppresentazione matri ciale della forma (4.29) per ogni
si stema ca lcolabil e.
La trasform azione delle variabili di nodo secondo la (4.26) corri ·
sponde ad un a trasform azione del grafo di Ou so; vale a dire si modifìca

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177

la struttura della rete mantenendo invariate le relazioni di ingresso-uscita.


Siccome ci sono molte trasformazioni del tipo (4 .26), ci possono essere
molte realizzazioni di rete per una stessa funzione di trasferimento. In
pratica c'è un certo numero di configurazioni di rete che sono le più usate
comunemente. Nel prossimo paragrafo considereremo alcune delle forme
plu comuni di reti. Sebhcne queste reti siano legate l'una all'altra attra-
verso trasformazioni lineari del tipo della (4.26), ci sembra più utile giun·
gcrc a quesle forme standard di reti per altra via; per fare questo è utile
considerare separatamente i si stemi I JR e quelli FIR.

4.3 L E STRUTTURE DI RETE FONDAMENTALI P ER SISTEMI lJR

Nei due p11 rng rnfì pn:cedcnli , in cui si è pnrl 11 10 dell n rnpprcsrn1 11-
1iu11c dci sistemi lin eari a tempo <li screlo in vn rianli alla traslazione so ll o
fo rma di reti, è stato messo in chi aro che ad ogni fun zione di tras fcrim enlo
ta?.ionale corri spond e un a moltepli cità di confi gurazioni di rclc. Un a
prima consid era zione circn la ·ce ll a trn qu cs le differenti reali zza?.ioni è
In complessità di calcolo: val e a dire che le reli con il minimo numero di
mo ltipli ca tori per un a cos tanle e con il minimo numero di rami di rilardo
<0110 spesso le prcfcril c, in quanl o la moltipli cazione è un 'opera zione che
richiede tempo e ogni element o di ritard o co rri sr onde all'occup azione di
un registro di memoria . Di conseguenza, un a 'rid uzione nel numero dci
mol!ipli ca tori signifi ca un aumento dell a velocità, ccl un a diminuzione nel
numero el ci ri1 ardi significa un a ri duzione nell'occupazione di memori a.
O'al!ra parte. gli cffclti della lun ghcua finitn dci rcgislri ncll 'c ffelliva
renli n.nzi onc « hnrd wnrc » cli fil!ri numeri ci dipend ono dalla s1rn11ura. e
lalvol!a è prcft.:r ihil e u s~irc un n slruttmn che non abbia un numero mini -
mo di moltipli catori e ril ardi, ma che sia meno se nsibil e ag li cffc tli dell a
lunghezza finila dci registri. Per ques ti molivi è imporl nnl e an ali zza re
nku nc dell e slrullure pili comunemente usa te; in qu es lo p;i ragrn fo nnali z-
7t' rc mo i sistemi 11 R e nel par. 4.5 si pnrl crì1 dc i sistemi FI R.

4.ì .1 Fnr111 a dire fl a

Si consid eri una fun zione di trasfcrimcnlo razionale della forma


/\[
"\:' bkz-
,.;. k

(4.JO)

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178

e si rlcotdl che l 'ln~resso è 11uscita di tale sistema soddisf~no l'equa~ione


alle dlfT~renze finite ' · ' ' .
I - , • , P • ; .i
' N' M
y(n) ='I
t-1
a.,y(n - k) +'I
t- o
b.1:x(n ...:... k)
I ' ~
(4.31)

Sicc(jme ·questa equiiììone alle differenze può essere sèdtta direttamente


in' base lill'espressione dell b funzior1e . di trasferimento nella forma (4.30),
la rete corrispondente alla (4.31) è detta la realizzazione in /orma diretta I
del sistema caratterizzato dalla (4.30). Questa rete è rappresentata in
fìg. 4.12. Disegnando la rete, abbiamo assunto per comodità M = N. Chia-
ramente, se ciò non avviene, i coefficienti di trasmissione di alcuni rami sa·
ranno nulli . Bisogna osservare che in fi g. 4.12 abbiamo di segnato il grafo
dell a rete in modo che ogni nodo abbia al più due ingressi. Questa convcn·
zione dù luogo a un numero di nodi maggiore del necessario, ma è coerente
col fatto che nelle ren li zzazionì numeriche, sia « hardwsrc » che « soft·
ware », la somma di più di due m1meri è ottenuta att raverso le somme dci
numeri a due a due fatte sepa ratamente.
Poiché l'in sieme dei coeffic ien ti bk corrisponde al polinomio al nume·
retore e l'insieme dci coefficienti ak corrisponde al polinomio al denomi-
nntore di H(z) , possiamo interpretare il filt ro di fig. 4. 12 come l'insieme
di due reti poste in casca ta, la prima delle quali rea lizza gli zeri e In
seconda i poli. Nel caso di sistemi lineari invarianti alla traslazione, lo
relazione ingresso-usci ta complessiva dell a cssca ta è indipendente dul·
• l'ord ine in cui sono disposti i sot.t osistemi. Ouestn proprictò suggerisce 1111

bo
tnl y( n)
z-• b,
z- 1
01
x(n - 1) y(n - 11
l_, z-•
bz 02
(n - 2 )
I
y(n - 2)

bN - 1 ON - 1
a(n - N+1)

z- • z~l

bN ON
x(n - N) y(n - N)

Flg. 4.11 nnollHntlon o In formo dlrn tt n I di uno oquoz lon11 811a dlfloronzo finite di on11M N.

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179

x(n)
-
y(n)
z- 1 'z-1
01 b,

z- 1 z-1
Oz bz

I I
I I
I I
I I
I I
ON-1 bN-1

l .:, I,-· ,-•j ;,


rio. 4 .13 La rete di flQ. 4.12. clovo l'ordine In cui sono rooll zzatl poli o zeri ò Invertito.

~co ndo tipo di rea li zzazione in forma dirc!ta: in par!icolarc, se si rcaliz-


rn no prima i poli di //( z), corri spondenti alla parie destra di fìg . 4. 12, e
poi gli zeri, si ott iene la rc!c cli fìg. 4.1 3.
Osservia mo che le due lince di rami con cocflìc icn tc di !rnsmi ssione
:
1
hanno lo s ! cs~o ingresso, per cui solo unn linea è necessaria : di co nsc-
Ruc nza, la rc!c cli fì g. 4. 13 può essere ri di segrrnta' come in fìg . 4.1 4. Questa
confìgurazione viene spesso indicala come f orma direi/a li. Notiamo che
c~~a ha il minimo numero di rami (Mo N. il maggiore dci due) co n coef-
ficie nte di !rnsmi ss ione z 1, cioè per ques!a rcnlizzazionc dclln funzione di

bo
-~ (n)
-
y( n)
z-,
o, b,

z- 1
07
·--- ..
b7

I I
I I

l
I I I

j_:-----'l
:-· j,______......,
- · :::----0

Flg. 4.14 La rete di fi g. 4.13 In cui le duo linee di ritardi sono fu se tn ur.'unlca lin ea.
Il tipo di rete che nA r isu lt a ò Indicata come form a diretta Il ed ha Il minimo
num ero ponolblle di rltnrcfl.

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180

bo
x(n) " y(n)

z"'
01 boo1 + b1

:, " ,t,"
''
Oz
z- 1
booz
.
+ b2
','

I I
I I
I I I
I I
ON - 1 boON-1 + bN-1 I

j ;,

!,-• ..., ~ ,, I
Flg. 4.15 Ese mpio di strutture diversa de quella di flg . 4.14, ma che pure ha Il numero
minimo di ritardi.

trasferimento H(z) espressa dalla (4 .30) è richiesto il numero minimo di


· regi stri di ritardo.
Si può ottenere un altro esempio di struttura avente il minimo numero
di ritardi scrivendo la funzione di trasferim ento nella forma

(4.32)

11 grafo di flu sso corrispondente è indicato in fìg. 4. I 5. Ci sono molte


form e significativamente diverse che hanno questo stesso numero minimo
di ritardi; tali forme sono spesso denominate reti in forma canonica.

4.3 .2 Forma in cascata

Le strutture di rete in forma diretta sono state ottenute direttamente


dnlln fu117.io11c di tt·nRfc rlm •nt o ll( z) scritto n lln formn (4 .10). Se Rcom·
ponlu1110 in fattori l polinomi a numeratore e u dcnomlnulorc, posslnmo
scrivere H(z) come

+ = +
ètov'é M ;;z M1 M2 e N N, Ni. In questa espressione i fattori del
~· ordine rappresentano zeri reali in gt e .poli reali· in Ck , e i fattori dci
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181

secondo ordine rappresentano zeri complessi coniugati in hk e 11k • e poli


complessi coniugati in dk e dk*. Ciò rappresenta la distribuzione di poli
e zeri più generale nel caso in cui tutti i coefficienti ak e b k Jclla l4 .30)
slnno reali. La formula (4.33) suggerisce un insieme di strutture consi-
stenti nella cascota di sottosistemi dcl primo o secondo ordine. Chiaru·
mente c'è una notevole libertà nella scelta della composizione del sotto·
sistemi e dell'ordine in cui essi sono disposti. In pratica, tuttavia, è impor-
tante costruire la forma in cascata con il minimo uso di memoria, ed inol-
tre le realizzazioni «hardware» sono spesso basate sull'uso ripetitivo di
un'unica sezione del secondo ordine («time sharing » o « multiplexing »).
Per questi motivi è conveniente pensare in generale in termini di una
forma in cascata basata sull'espressione
C< Nt 1) / 2J 1 + fJ z- 1 + fJ .z-2
ll( z) = A Il lk 2k
2
( 4. 34)
k- 1 1- 01:1k Z - I - Ol: 2kz-

dove [(N + 1)/2] indica il p1u gra nde numero intero contenuto in
(N + 1)/2. In qu esto caso abbinmo assunto che sia M :$ N ; scrivendo
H(z) in qu esta forma si è anche assunto che i poli c zeri rcnli siano stati
rnggruppa ti in coppie. Se ci fosse un numero dispari di ze ri reali, uno dci
cocfTìcienti (3lk sarebbe null o; analogamente, se ci fosse un numero di spari
di poli reali , uno dei coelTìcicnti aik sarebbe nullo . La precedente annli si
li •Ile strull11r In forma dlrct t11 r nd • ch inrn clic si possono cos truire forme
In cnscutn con minima oceup11zionc <li memoria utili uu nd u per ogni so llo·
sistema del secondo ordine un a rea li zzazione in forma dircl!a 11. In fì g.
4. 16 è rappresenta ta una realizzazione in cascata di un si stema del sesto
ordine per mezzo di sottosistemi dcl secondo ordine in forma diretta I I.

A
-
~(n) - 1 - 1 - 1 y(n)
z z z

a., f311 a,z f312 a,3


- 1 - 1
_,{3,3
l l z
., ~

Flo. 4.18 Strutturo In cooco tn con rontl 21 aztonn dol ~o tt onlA t A mt In formn dirett a lt.

Come è stato messo in evidenza , c'è una notevole fl essibilità nel


modo in cui i poli e gli zeri possono essere accopp iati e nell'ordin e in cui
i sottosistemi del secondo ordi ne ri sultanti possono essere messi in cascata .
Sebbene tali accoppiamenti ed ordinamenti siano equivalenti nel caso di
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182

aritmetica con precj~ione illimitata, essi possono tuttavia differire consi-


derevolmente in pratica, a causa degli effetti della lunghezza finita di
parola. '·
I ' !j, '· .
i·•

4.3.3 Forma in parallalo · 1 ' ,


,,
•'
, In alternativa alla scomposizione in fattori dei polinomi rtumeratore e
denominatore, possiamo esprimere H(z) con un'espansione in fratti sem·
plici della forma
A B (1 -"
+ k°'
Nt Nt Jlf- N
H( z) = k' k t
k - ekz
I
J* - 1 + '
k
C kz- k ( 4.3··~)
1·- 1 l - ckz- k- 1 (I - dkz- )(I - dkz ) k- o

Se i coefficienti ak e llk nell a (4 .30) sono rcn li , nllorn le quantità ;h, 111.
Ck, Ck cd ek sara nn o tull e reali. Nel caso che sia M < N, il termine
2,t::ON Ckz- k non compa rirà nell a (4.35).
L'espress ione (4 .35 ) può essere interpretata come unn combinnzionc
in parallelo di sistem i dcl primo e secondo ordine, oppure possiamo rag·
gruppare i poli reali a coppie in modo da poter scrivere /f(z) nella forma

(4.36)

Un esempio tipi co di rea li zzazione in forma parallela con M = N è ri por·


lato in fì g. 4.17.
Le stru tture di rete qui annli zznte rappresentano le strutture fondn·
mentali che si in con tra no comunement e: cc ne sono però molte altre, che
corri spondono alla molt epli cità di modi in cu i si possono manipolare le
equazion i dell a rete o i polinomi numerat ore e denominatore della fun ·
zionc di tras ferimento. Alcuni esempi possono essere vi sti in [4·8 ·1.

4.4 FOHME TRASPOSTE

La teoria dci grafi e.li flu sso lin eari con sen te di trn sformarc in vari o
modo i grafi dLflusso di segnale, pur lasciando invariata la relazione tra
ingresso e u se ~. Una di queste trasformazi oni, detta in versione del p,rafo
di flusso o trasposizione, genera un in sieme di forme trasposte per i filtri .
In particolare, la trasposizione di un gra fo di .flu sso è ottenuta inverte ndo
la direzione di tutti i rami della rete; per sistemi ad un in gresso ed un'u sci tn .
il grnfo ri sultnnlc ha lfl stessa funzi one di trasferimen to dcl grafo originale.
con l'ingresso e 1'uscita scambiati. Questo teorema è una diretta conse·
guenza della formula ciel gu;i~agno di Mason per i grafi di flusso di

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183

Yo t

z- t

a" Y11

z- 1

a21

Yo 2
0---
x(n) y(n)
z- 1
a1 2 Y 12

z- 1
a 22

YOJ

- 1
z
a13 Y1 3

z- 1
a 23

rio 4.17 Ronllu n7. lonn In l ormn parn lloln co n I poli ronll o complono l riun iti In co pp ia.

bo
-
y(n) x (n
- 1 - 1
z z
b, 01

z- 1 z- 1
bz Oz

"10. 4.18 Trasposizion e della rete In forma dirett a I di flg, 4.12.

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184

bo
-
x(n) ' y(nÌ
-1 - 1
z z
a, b,

z- 1 z-1
' Oz bz

I I I
I I I
I I I
I I I I
CN - 1 bM-1

,-• j '~ j t ;. k ''


Flg. 4.19 La rete di flg . 4.18 ridisegnata In conlormltò alla convenzione che vuole l'Ingresso
eulla elnletra e l'ueclta a destra. Il rleultato è la forma diretta I trasposta .

I '
segnale [ 1], e si vedrà anche come esso derivi da un teorema fondamentale
delle reti che sarà dimostrato in un successivo paragrafo di questo capitolo.
L'applicazione di questo teorema alla rete In forma diretta I di
fig. 4.12 ,produce il risultato riportato in fig. 4.18. Se si ridisegna questa
struttura ponendo l'ingresso a sinistra e l'uscita a destra, come è la con·
venzlone nonno le, si ottiene la rete di flg. 4. 19. Anologomonte, dalla
flg. 4.14 si ottiene la forma diretta II traspostii. riportata in fig. 4.20.
Dato il teorema di trasposizione appena enunciato, è chiaro che ogni
configurazione di rete può essere trasposta per produrre un'altra struttura
di rete, che conserva lo stesso numero di rami di ritardo e lo stesso numero
di coefficienti.

x(n) y(;)
z- 1
b1 01

z- 1
bz Oz
I I
I I
I I
I I

Flg. 4.20 Forme diretta Il trasposta.


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185

4.5 LE STRUTTURE DI RETE FONDAMENTALI PER SISTEMI FIR

La precedente trattazione era orientata verso la realizzazione di


sistemi aventi risposta all'impulso di durata infinita. Necessariamente, la
realizzazione di tali sistemi richiede un algoritmo di calcolo ricorsivo; nel
caso invece di sistemi causali con risposta all'impulso di durata finita, le
realizzazioni prendono generalmente la forma di algoritmi di calcolo non
ricorsivi. Per tali sistemi, la funzione di trasferimento ha la forma
N -1
H(z) =I h(n)z- " (4.37)
n- o

Cioè, se la risposta alt 'impulso ha una durata di N campioni, allora H(z)


è un polinomio in z- 1 di grado N -1. Perciò H(z) ha N - l poli in
: == O e N -1 zeri che possono essere ovunque nel piano z al finito. Cosl
come per i sistemi IIR, anche i sistemi FIR possono essere realizzati in
numerose forme alternative; in questo paragrafo analizzeremo le più co-
muni strutture di rete per i sistemi FIR.
I

4.5.1 Forma direi/a

La realizzazione in forma diretta deriva direttamente dalla relazione


che esprime la somma di convoluzione nella forma

N- 1
y(n) = ~ h(k)x(n - k) (4.38)
.<-o

Un grafo di flusso corrispondente alla (4.38) è riportato in fig. 4.21; si


può vedere che questa struttura è identica a quella di fìg. 4.14 quando
_,
z
x(n)

h(O) h(1) h(2) h(N - 2) h(N - 1)

y(n)

Flg. 4.21 Reali zzazio ne In forma diretta di un sistema FIR .

tutti i coefficienti ak sono nulli. Quindi la strullura in forma rJiretla per i


sistemi FIR ~ un caso particolare dell a struttura in forma diretta per I
sistemi 11 R.
La rete di fig. 4.21 corrisponde nel modo più diretto all'ordinamento
delle addizioni e moltiplica zioni richieste dalla (4.38) . Chiaramente i cal-
coli possono essere organizzati in molte altre maniere, e quindi ci sono
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186

.z-1 z-1
y(n)

h(N - 1) h(N-2) h(N-3) h(2) h(1) h(O)

x(n)

Flg. 4.22 Trésposlzlone delle retb dl flg. 4 . ~1 .

molte altre strutture di rete teoricamente equivalenti; per esempio, il teo-


rema di trasposizione introdotto nel paragrafo precedente può essere ap-
plicato alla fig . 4.2 1 ottenendo la form a diretta trasposta di fig . 4.22.

4.5 .2 forma in cascata

Un 'nlt crn ntiva ulln formn dircttu si ricnvu sc rivend o /f (z) ~o tt o fur mn
ùi prodotto di fnllori dc l secondo ord ine, cioè
f N/2 1
H(z) = TI (flok
k- 1
+ f11 kz- 1 + fl2k z- 2) (4 J9)

dove, se N è pari, uno dei coeffi cienti B2k sarà zero, in relazione al fatto
che se N è pari, H(z) ha un numero di spa ri di radici reali . La rete corri-
spondente all a (4.39) è riportala in fi g. 4.23, dove ogni fattore del secondo
ordine è stato rea li zza to nella forma diretta illustrata in fi g. 4.21.

801N121
~

x(n)
------ ;;
y(n)

z- 1 z- 1 z- 1
811 812 /31[Nl2)

z- 1 z- 1 z- 1

8 21 13 22 /32[N/2]

Flg . 4.23 Rea li zzazione di un sistema FIR nell a form a In cascate .

4.5 .3 Reti per sistemi FIR a fase lineare

In molte applicazioni è conveniente progettare filtri aventi fase linea-


re. Ad esempio, nel caso di filtri selettivi in frequ enza a fa se linea re, i
segnali che cadono interamente alt 'interno della banda passante saranno

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187

riprodotti con un ritardo uguale alla pendenza dell a curva di fase. Una
delle più importanti caratteristi che dei si stemi FI R è che essi possono
essere progettati in modo da avere fase esattamente lineare. La ri sposta
all'impulso di un si stema FJR causale con fa se lineare ha la proprietà
seguente
h(n) = h(N - I - n) (4.40)

Per vedere che questa condi zione implica fa se lineare, scriviamo la (4 .37)
come
(N/ 2) - 1 N -1
H(z) = 2: h(11)z-n + L h(11)z- n
n-o n- N/2
!N/ 2) - 1 (N /2 )- 1
= 2: li(11)z- n + 2: lr(N - 1 - n) z- <N- t- n>
fl - o n- o

dove N è assunto pari. Per mezzo dell a (4 .40) poss iamo scri ve re
( N/2)- 1
//(z) .., L h(11)[z- 11 I z IN
1
"
1J (4.11 1)
n- o

Se N è dispmi , si può fo cilm cnl c dimostr:i rc che


N )
~
10 + h, ~
(!N- ll / 2]- 1 (
lf(z ) = h(11 )[z- " z- !N- l- •>l] z- l! N- 1 >121 (4.42)

Se ca lco li amo le espressio ni (4.4 1) e (4.42) per z = é'J, otte nia mo, pe r
N pa ri ,

H(e'"' ) = e- lo>[ !N- ll / 21


{
! N / 21- 1
.~o 2h(n) cos [

(
11 -
N --
-
I)]}
2

e per N di spa ri ,

fl(elw ) = e - lw[! N - ll 12J{1i( N ; 1) + C< N..~~121 2/z(n)cos [ w(11 - N; 1)]}


In cnlrnmbi i cnsi, le somme tra parentesi f.!l'<l ffc sono ren li. il che in1pli ca
uno ~ ra s u m 1.:n l o lin rnrC' corr i ~ pon d c nlc nl ri1 11 rdn di <N - 1)/2 cn mpioni .
' i osserv i che per N pari (N - I)/2 non è un nu mero intero .
Le espress ioni (4 .4 1) e (4.42 ) impli ca no reali zzazioni di rete in form a
di rett a che ri chi edono N /2 (pe r N pari) o (N + 1)/2 (per N di spa ri ) molti -
plicazioni , in vece dell e N moltipli caz ioni ri chi es te nel caso gcnernl e mo-
strato in fi g. 4. 2 1. Tn li reti sono riport ate in fi g. 4 .24 pe r N par i cd in
fìg. 4 .25 per N dispa ri . Fo rme trnsposlc possono natu ra lmcnl c e se re ri ca-
vaste dall e fi g. 4.24 e 4.25, nel modo g i ~ vi to prim a.
Imporre la cÒncli zione di sim met ri n (4.40) pe r i codTìc icnti del poli-
nomi o //(z) comporta che gli zeri di H( z} si vcrifìchino in copp ie specul ari ,

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188

ll(n) fl.1 z-1 z-1


-------
;i
z-1

1 . (" ( z-1 , I z-1 h. z-1


h(O) h(1) h(2) • h(N/2-2) h(N/2-1)

y(n)
-------

Flg. 4.24 Realizzazione In forma diretta di un sistema FIR di ordine pari con lese lineare.

z-1 z- t

x{n)

y{n)

Flg. 4.21! Reslizzazlone In form o diretta di un sistema FIR di ordine dlnpnrl con lose llnonro

cioè, se zo è uno zero di H(z), nllora è zero di H(z) anche I / zo (si vcdn
il probi. 15 del cap. 2). Inoltre, se i coefficienti '1(11) sono reali, gli zeri
di H(z) saranno di sposti in coppie complesse coniugate. Come conse-
guenza , gli zeri che non sono sul circolo unitario sono disposti in coppie
reciproche. Gli zeri complessi che non sono sul circolo unitario sono
disposti in gruppi di quattro, che corrispondono ai complessi coni ugati cd
ai reciproci. Se uno zero è sul circolo unitario, il suo reciproco è anche
il suo coniugato; di conseguenzn, è conveniente rnggruppnre in coppie
gli zeri complessi sul circolo unitario. Gli zeri reali sul circolo unitario.
cioè gli zeri per z = I o per z = - 1, sono reciproci e complessi coniu-
gati di se stessi e di conseguenza debbono essere considerati individual-
men te. I quattro casi sono riassunti in fìg. 4.26, dove gli zeri in z1. z1•
t/z1 e 1/z1• sono considerati come un grupp<;> di quattro: gli 1.eri in zi
e 1/z2 sono considera ti come un gru ppo di due , e così z3 e z.1$: lo zero
in z. va considerato cln solo. In corrispondenza u questo rnggruppnmcnto
di zeri. H(z) può essere scomposto nei prodotto di fattori del primo. se-
condo e quarto ordine. Ognuno di questi fattori è un polinomio i cui

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189

o 1
if

FJo, 4.28 Simmetria degli zeri di un eletema FIA a fase lineare.

coefficienti hanno la stessa simmetria di quelli di H(z), cioè ogni fattore


~ un polinomio a fase lineare. Perciò possiamo ottenere una realizzazione
espressa come la cascala di più sistemi a fa se lineare del primo, secondo e
quarto ordine. I sistemi del primo ordine corrispondono ad uno zero in
=
z ± 1 e non richiedono moltiplicazioni. r fattori del secondo ordine
sara nno della forma
I + az- 1 + z- 2
e perciò avranno bi sogno di un'unica moltiplicazione. Le sezioni del
quurto ordine avranno la forma
a + bz- 1 + cz- 2 + bz- 3 + az-'
e richiederanno tre moltiplicazioni se realizzale come strutture a fnse
lln<.' nr come n ·I cnNo cli flr,. '1. 21.

4.5.4 Struttura basata sul campionamento in frequ enza

Nel cap. 3 abbiamo mostrato che la trasform ;i ta z cli un a sequenza


di durata finita N può essere rap presentata media nte N campioni cqui-
spaziati sul circolo unit ario . Per un filtro F!R , dalla relazione (3.18) con-
segue che la fun zion e di trasferimento può essere espressa come

( 4.43)
essendo

I1(k) = ll(W"f_,k} = II7(k)I e101 k> (4.44)

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190

.. •'•I "

' · H!1l

x(n)
..
·

- z-N ' 1/N


... y(n)

I
I
I
I
I , I
~H(N-1l i
~z-1
.. .
w;/+1

Flg. 4.27 Struttura basata sul campionamento In fr equenza per realizzare un sistema FIR.

Le quantità F/(k) vengono chiamate campioni in frequenza poiché sono


semplicemente campioni della risposta in frequenza del sistema 1•
L'espressione (4 .43) suggerisce che un sistema rlR può essere realiz-
zato come casca ta di un sistemo FIR molto sempli ce con un sistema I JR.
come è mostrato nell a fì g. 4.27. La fun zion e di trasferimen to dcl sistema
FIR è 1-z -N, e gli zeri di quest') sistemo si hanno per Zk = exp [j(2it /N)k l.
La parte 1IR nell a fì g. 4.27 consiste in unn combinazione in pnrnllclo di
N sistemi complessi del primo ordine con poli per Zk = exp [i (2it/ N)k ] .
Questi sistemi del primo ordine hanno poli esattamente sul circolo unita-
rio, il cui efTello è proprio quello di cancellare gli zeri dcl sistemo FIR. ln
pratica, i problemi di stabilità legat i ai poli sul circolo unitario vengono
supernti campionando la funzione di trasferimento H( z ) su una circonfe-
renza di raggio r , con r leggermente minore dell'unità [9]. ln questo caso
H(z) può essere espresso come
' li' l N- 1 fl(k)
ll(z) = (I - rli z- ) - 2: - -·-'--'-- (4.45)
N k- o I - rW;\~z- 1

dove la rappresentazione esatta di H( z ) richiede che sia


fl(k) = H(rw;/) . (4.46)

' Ri cordiamo al lett ore che, in accordo con la notaz ione dcl cap . 3, H(k) è perio-
dica con periodo N. H(k), In DFT di '1(n), è un periodo della seq uenza periodica
H(kl .

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191

In pratica, tuttavia, r viene scelto prossimo all'unità cosicché l'uso della


(4.44) al posto della (4.46) produce un errore piccolo.
In generale, i campioni in frequenza H(k) sono complessi e tali sono
anche le quantità wN-k· Perciò, la realizzazione di un sistema FIR secondo ·
lo schema di fìg . 4.27 richiede operazioni di aritmetica complessa. Tutta-
via, come sappiamo dal cap. 3, se i campioni della risposta all'impulso
h(n) sono reali , i campioni in frequenza espressi in forma polare soddi-
sfano le seguenti condizioni di simmetria:
117(k)I ;= lfl(N - k)I
O(k) = - O(N - k), k = o, I, .. . IN - I (4.47)

dove, se !1(0) > O, si ha


0(0) =o
Inoltre, poiché (WN - k) = wN - (N - k>, le reti dcl primo ord ine rappresen-
tale nell a ri g. 4.27 compaiono in coppie compl esse coniugate eccetto la
rete con il polo in WN° e, per N pari, la rete co l polo in WN N/ 2• Di consc-
Rllcnzn, le reti comp l es~c dcl primo ordin e po s~o no essere rnggruppnl c in
coppie complesse con iugate e realizzate come rcli dcl secondo ord ine con
coefficien ti rea li. In parli col11rc, su pponendo che N sia pa ri , possiamo
esprimere la (4 .45) come
f7 (/\ ) N- 1 • fl(k)
-
- •· - 1 +··-
/' W ,y 7.
2:
,\ . il
2
I -
w-• ·-1
,\' z
/'

+ 17(0) + J
fl( N /2)
l - rz- 1 I I- rz- 1

che diventa , cambiando l'indi ce di somm a nell a seco nd a ommatoria,

ll(z) = I - rNz- !l'[<.v121- 1 (


2: J] (k)
__ _e__+ fl(N - k) )
1
N k .t I - rW): - 1 l - rJll:\!'" ' 1·z·

+I
Fl(O) !](N/2)
+ I + rz-
J (4.48)
- rz- 1 1

1
Usando la relazione (4.47) e il rnt to che (WN )• = wN- (N-k>, possiamo
ri scrivere la (4.48) come segue

1
lf(z) = (l _ r Nz- N)[<N1 - 2 117(k)l /Ik(z) -I jJ_(O)f N -1- /7(N/2)/ NJ (4.49)
t - 1 N 1
I - r z- 1
I + rz-
dove
cos (O(k)) - rz - 1 cos [O(k) - 27Tk/ N]
Hk ( z ) = --'--'--'-'------~~'-------''--" (4 .50)
l - 2rz- 1 cos (27Tk/ N) + r 2z- 2

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· 192

. 2IH(1ll

•••
;• H1(z) ,, 'I
{ ,,
N
, I
I I
' H1(1)

I
.\
' ' '•'
,·,
- N
H~_ 1 (z) 21H(~-1)1
N
x(n) y(n)
H(O)
-rNz - N rii
H(~l
rz- 1 "-N

-rz-1

HK(z)
--------- - - ro,~kr ------ 1

I ,_, i
2r cos(21Tk/Nl_, z-1 \ l
I -rcos (8(k)-27Tk/N) !
L----~~-----------------J

Flg. 4.28 Struttura basale eul campionamento In frequenza effettuato su un circolo pro•·
simo a quello unitario e con I poli complessi realizzati In sezioni del secondo
ordine.

Questn relazione suggerisce la struttura di rete rappresentata nella fìg. 4.28,


dove tutte le operazioni aritmetiche sono ora su numeri reali.
Quando N è dispari, non ci sarà un campione in frequenza per
k = N/2. Perciò il termine contenente IT'.ì(N/2)1 mancherà dalla (4.49) e
dalla fìg. 4.28. Se il sistema ha fase lineare, le (4.49) e (4.50) possono esse·
re ulteriormente semplificate (cfr. probi. 16).' Una struttura simile può esse-
re ricavata esprimendo H(z) in termini di campioni distanziati di un angolo
1

1t/N dai precedenti campioni in frequenza. La derivazione di talè .strut·


tura è trattata, a grandi linee, nel probi, 17 di questo capitolo. ·

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193

I principali vantaggi delle realizzazioni basa te sul campionamento in


frcquem:n sono due. In primo luogo , notinmo che I termini che moltiplicn no
le uscite ùi ciascun sistema dcl secondo ordine di fi g. 4.28 sono propor·
zionali a campioni della risposta in frequenza equispaziati sul circolo
un itario. Questi valori si possono ovviamente ottenere dalla DFT della
tiRpostn nll'lmpul so. Se il fil tro da realizzare ò un filtro selettivo in fre.
qucnzn con una o più bunde oscuro, esso può cssc1·c p1·ogcltnto, come
verrà discusso nel cap. 5, in maniera tale che i campioni in frequenza nelle
bande oscure siano zero, riducendo cosl il numero di sistemi del secondo
ordine H k(z) che devono essere realizza ti. Se la maggioranza dei campioni
In frequenza sono zero, come nel caso di un filtro passa-basso o passa-banda
a bnnda stretta, allora una struttura basa ta sul campionamento in freq uen za
può richiedere meno molti plicazioni di una reali zzazione in forma diretta.
Nnturalmcntc, la rcalizznzionc basata sul ca mpionament o in frequenza
ric hi ederà sempre piL1 memoria di un a rea li zzazione in forma dirett a.
Un secondo vantaggio deriva dall 'osservazione che i poli e gli ze ri
de lla struttura del filtro dipendono soltanto dall a lunghezza dell a ri sposta
all'impulso. Se un ingresso deve essere filtrato con un banco di filtri rrn.
(cioè con un certo numero di differenti ri sposte all 'impul so di lunghezza
N), nllora un 'uni ca rea li zzazione dcl fattore (1 -z N), e di ogni sezione
dcl secondo ordi ne, scrv irù per tu tti i filtri . Inoltre, In strut tu ra dell a
fil(. 4.28 è molto modu lare, pn:s111ndosi quindi a multiplnzi onc nel tempo
de lle sez ioni dcl secondo ordine.

4.5.5 Strutture basate su formule di interpolazione polinomiale

Come abbiamo nota to, la fun zione di trasferimento di un sistema


FIR è un polinomio di grado N - 1 nell a variabile z 1, dove N è la lun-
~hczzn della risposta all'impulso. ~ ben noto che un polinomio di grado
N- 1 è univoca mente determin ato dai suoi valori in N punti distinti.
Ci sono diverse formule di interpolazione polinom iale, come le formul e
di Lagrange e di New ton, che specifica no un polinomio in termini di N
vnlori. In modo nltcrnativo, poss iamo speci fi care il val ore di un poli·
n mio e delle sue prime N deriva te per un particolare valore di . z ~ 1 e
costruire il polinomio dall a sua rapprcscnt11zionc in se rie di Taylor. Schu e-
sslcr [I O] ha dimostrato che tali rappresentazioni dell a fun zione di trasferi-
mento danno luogo a particolari strutture per la realizzazione di sistemi
FIR.
La struttura basata sul campionamento in frequenza dcl paragrafo
Precedente costituisce un esempio in cui il polinomio che rappresenta
ll(z) è costruito per · mezzo di interpolazione trigonometrica tra punti
equispaziatl sul circolo unitario. Dalla relazione (4.43) si può facilmente
I I l '

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U~dùrre ' u·na" 1generblizt~ziohe della· 'JtriÌ'ttu~a basat~ ktil • ~ampionarnento
1

in frequenza ; chiamata struttura di ' Lagrange. In prin:t.o luogo, notiamo


che' la (4.43) può essere' espressa èorne '
I ,, ' .·) l t ' l ' N- 1 ~ . ,, !f! ' ,
: " ' 1' ; ·.i i 1 '.1 ' ' H(z) = P(z) 2 .,, H(z1c) ' (4.SI)
.,. 1~ " i·t·.! ~ •n•:11 r' •: ,. · •- o N(l, ...i,z1cz- 1)
... ""\

'Àt-t · I'(''~ 1~
1 1
f!ll)i••t[l1,,t ;, fllll :\. •': ll( I\'' l f' (

'b l P(z) = II (1 - z1:z- 1) = 1 - z-N . ,·' · 1


• • • (4.52)
k- 0

Si può far vedere facilmente che le (4.51) e (4.52) corrispondono ad un


polinomio di grado N - 1 in z- 1 e che questo polinomio d3 valori correlti
nei punti di campionamento (cfr. il probi. 14 di questo capitolo).
La (4.51) è una forma particolare della formula di interpol azione di
Lagrange relativa al caso in cui i punti di campionamento sono equi spn·
ziati sul circolo unitario. In generale, i punti di campionamento Zk pos·
sono essere scelti arbitrariamente nel piano z. Jn tal caso si ha la seguente
rappresent azione di H( z):

(4.5 3)
in cui è
IV-1
P(z) = II {1 - z"z- 1) (4.54)
k- 0

e N- 1
P1c( z) = II (1 - z,z- 1) (4 .55)
1- 0
t<l<k

SI può vedfìcnte fncllmente che lu (4.53) rupprescnta un polinomio di


grudo N - 1 e forni sce il valore co1·rctto nel punti di cnmplonnmcnto z1.
Essa costituisce perciò una rappresentazione appropriata della funzione
di trasforimento di un sistema FIR. La struttura di rete suggerita dall3
(4.53) è rappresentata nella fig. 4.29. In particolare otteniamo una strut·
tura molto simile alla fig, 4.27. Se scegliamo punti di campionamento che
sono coppie complesse coniugate, e se la risposta all'impulso h(n) è reale.
allora nella sommatoria della (4.53) si possono combinare i termini com·
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195

H(zol
Po(zol

;,W,r
,,
I
I

" ,, )
i . o
y(n)

H(zN _1)
PN - 1(ZN - 1)

~g. 4.29 Struttura di Lagrange per la rea lizzazione di un siste ma FIR.

plessi coniu ga ti in fnl!ori dcl secondo ordine proprio come nel caso dcl
campionamento in frcquc.nza , ottenendo una rete simile nll a fig . 4.28.
Inolt re, possiamo associare tra loro fattori dcl polinomio P(z) o in copp ie
comp lesse o tutti in sieme per ottenere o un n rca li ?.Zazionc in forma a
cnscatu o un a rea li zzazione in forma diretta della parte non ricorsiva della
~t ruttura.

Schuesslar (IO] ha di scusso altre st rutture di reti HR basa te sulle


formule di int crpolnzione cli Newton e di Hcrmite e sulle espa nsioni in
!Cric cli Taylor di l/(z). Tutl c qu este strutlurc, comrrcsa la stru ttu ra basa ta
1ul cnmpionamcnto in frequenza, in genera le richiedono più moltipli ca-
7ioni e ritardi sia dell a forma dirett a che dell a forma in casca ta . Perciò,
l'u tilit à di tali strutture con siste solo in possibili van taggi ri spetto alla
•cnsihiliti\ nd effetti di qu :rntizznzione e ncll'ndnttnrc metod i di r rogctto e
tecniche dì rea li zzazion.c li ci sistema.

4.6 ErrETT I DELLA OUANT17.7.AZIONE DE I PAHAMETRI

I sistemi lineari invurinnti alla traslazione vengono spesso usati per


attuare modifiche dello spettro di un segnale o altre operazioni di fìltrag-
Rio. Nel progetto di tali sistemi sono importanti alcune considerazioni. In
Primo luogo occorre scegliere tra un sistema I IR e un sistema flR. Que-
lla scelta può dipendere da molti fattori. Per esempio, può convenire

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196

scegliere un sistema IIR se, per soddisfare un dato insieme di specifiche


sul filtro, si vuòfo usare il minimo numero di ritardi e di moltipli"atori.
D'altra parte, il fatto che i filtri FIR possono avere fase esattamente lineare
spesso spinge ad una scelta in loro favore .
Una volta fatta la scelta di una classe di sistemi, cioè IIR o FIR ,
dobbiamo poi det erminare una rappresentazione del filtro in termini di
funzione di trasferimento. Le tecniche per determinare tali funzioni di
trasferimento saranno l'argomento del cap. 5. Infine, per realizzare il
sistema come programma su calcolatore o in « hardware», occorre scc·
gliere una rete, o struttura, di elaborazione numerica. Nello scegliere una
struttura intervengono molte considerazioni ed esigenze contrastanti, come
la relativa complessità di « hardware » o « software » e la difficoltà di
ottenere i parametri per il filtro. Inoltre, quasi tutte le tecniche di pro-
getto sviluppate finora portano a specificare la funzione di trasferimento
in termini di parametri supposti con precisione illimitata. Se scegliamo
di realizzare il sistema per mezzo di un programma su un calcolatore di
impiego generale, la precisione con etti i parametri possono essere specifi·
cati è in generale limitata dalla lunghezza di parola della memoria del
calcolatore. In realizzazioni « hardware» è ovviamente desiderabile mini·
mizzare la lunghezza dei registri che devono essere disponibili per memo-
rizzare' i parametri del filtro.
Poiché i parametri usati nel realizzare un dato filtro non saranno In
generale esatti , i poli e gli zeri della funzione di trasferimento saranno
generalmente differenti dai poli e zeri desiderati. Questo allontanarsi di
poli e zeri (solo zeri nel caso FJR) dalle posizioni volute fa sl che la
risposta 'in frequenza risultante differisca dalla risposta in frequenza dcsi·
dera'ta è, se gli errori di quantizzazione del coefficienti ~no elevati, il
sistema può ~on °soddisfarè le specifiche di pr~getto. Inoltre; nel caso llR.
uno o più poi! possono spostarsi f~ori del cerchio unitario, facendo sl che
il sistema rlsultante diventi instabile, quindi inutile per l'applicazione
desiderata. In generale, l'effetto della quanti zzazione dei coefficienti di·
pende molto dalla struttura usata per realizzare il sistema.
Come abb iamo vi sto, quando i parametri di rete sono rappresentati
con precisione infinita , c'è tutta una varietà di strutture di rete che rea·
li Z7.a no un a data fun zione di trasferimento . C'è da aspettarsi che alcune
di tali struttu re siano meno sensibili di nitre all u quunti1.znzione dci pn rn·
metri : ciò vuol dire che la fun zione di tras ferimento della rcali zznzlonc
sarà pi ù vicina , in qualche senso, alla funzione di trasferimento deside·
rnl u. Sfortu11 11 tn111 entc, non è nncorn st11to 'svlluppnto nessun metodo sistc·
mutico per dctcrmlnu rc la migliore rèu lln .117.lonc dulc le condizioni su
numero di moltiplicatori, lunghezza di parola, e numero di ritardi . In
pratica, la scelta è generalmente limitata alle forme di rete dei par. 4J .

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197

4.4 e 4.5. Inoltre, per determinare la quantizzazione accettabile dei para-


metri di una data rete, si ricorre di solito all'uso di simulazioni piuttosto
che ad un 'analisi matematica dettagliata della sensibilità (o sensitività) ai
parametri stessi. Nel resto di questo paragrafo discuteremo alcuni sem-
plici risultati che consentono di approfondi(e tali problemi. Occorre sot-
tolineare che il grado di comprensione della relazione tra struttura della
rete e sensibilità ai coefficienti che si è generalmente raggiunto finora è
veramente limitato. Questo importante argomento è quindi tuttora oggetto
di ricerca.

4.6.1 Effetti della quantizzazione dei parametri nei sistemi Il R

Gli effetti di quantizzazione dei parametri si manifestano come devia-


zioni delle caratteristiche del filtro dalla risposta in frequenza desiderata
o, in maniera equivalente, come spostamento dei poli e degli zeri dalle
posizioni desiderate (11-13). Perciò, una misura della sensibilità di una
data realizzazione di una rete alla quantizzazione dei parametri è l'errore
nella posizione di poli e zeri causato da un errore nei moltiplicatori della
rete.
Per indicare come la quantizzazione dei parametri influenza le posi-
zioni dei poli e degli zeri, consideriamo la funzione di trasferimento
espressa come

(4.56)

' ..
1 coefficienti ak e bk sono i coefficienti desiderati in una realizzazione in
forma diretta del sistema. Con coefficienti quantizzati realizziamo di fatto
un sistema la cui funzione di trasferimento è

(4.57)

dove
11~ ,_., (lk + t.11 ~
bk = bk + t:i.bk

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198

Si supponga che i poli' di H(z) ' siano situati ' nelle posizioni' z :1, =
i = 1, 2, .1., N; cio~'.che il polinomio denominatore della funzione di tra·
sferimento; espresso sotto fonna di fattori, sia ' 1 • ·• • •

(4.58)
')· I'

Inoltre,· definiamo i poli . di H(z) come z1 + A z,,· ton ·i = 1', 2, .... N.


Si"pu'ò esprimere l'errore · Az1 'in funzione degli errori hei coèfficienti come
. N ÒZ1
llz 1 = L - llat, i = 1, 2, ... , N (4.59)
k- 1 òak
Usando la relazione (4 .5) e il fatto che è

.
c:;~)L ~:: = ( :~:)L
0
.
segue che
òz1 = __z_,_;-'-__,. _,_
(4.60)

La relazione (4.60) è una mi sura delJa sensibilità del polo i.mo ad un


cambiamento (errore) nel coefficiente k .mo dcl polinomio denominatore
di H( z) [questo ri sultato è valido solo per poli semplici , come è ev idente
dalla relazione (4 .58). L'esten sione a poli multipli è immediata]. Poichè
per la forma diretta gli zeri dipendono solo dai coefficienti bk del nume·
ratore, si può ottenere un risultato completamente analogo per la sensibilità
degli zeri ad errori nei bk>
Un ri sultato di questa forma fu usato da Kai ser [ 12, 13] per primo
per dimostrare che, se i poli (o zeri) sono fittamente raggrnppati, è passi·
bile che piccoli enori nel coefficienti causino grandi spostamenti dei poli
(o zeri). Ciò si può vedere considerando il denominatore delJa (4.60) . Ogni
fattore (z1·z1) può essere rappresentato come un vettore nel piano z come
mostrato nella fì g. 4.30. li modulo del denominatore della (4.60) è ugunlc
al prodotto delle lunghezze dei vettori da tutti i poli rimanenti al polo z1.
Perciò, se i poli (o zeri) sono fittamente raggruppati come in fig. 4.30 (n).
che corrisponde a un filtro passa-banda a banda stretta, o come in fig.
4.30 (b), che corrisponde a un filtro passa·basso a banda stretta, allora ci
si può aspettare che i poli della realizzazione in forma diretta siano piutto-
sto sensibili ad errori di quantiziàzione" nei coefficienti. Inoltre, è evidente
che quanto mnggiore è il numero delle raditi, tanto maggiore è la sensi·
bilità. ' . ' •
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199

lm I

(o)

lm
Plano r

~-+-~~~~~~~+-~~~~~~~•~~~Re
Zz
z~

(b)

Flg. 4.30 Rappresentazione del fattori delle (4.58) come vettori nel piano z: (a) filtro paasa-
banda a banda stretta; (b) filtro passa-basso e banda stretta.

Le forme in cascata e in parallelo, d'altra parte, realizzano ciascuna


coppia di poli complessi coniugati separatamente. Perciò l'errore in un
dato polo è indipendente dalla sua distanza dagli altri poli dcl sistema. Per

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200

y(nl
z- 1

2r cos 8 z-1

-r2

Flg. 4.31 Realizzazione In forma diretta di una coppia di poli complessi coniugati .

·1
questa ragione si può affermare che in generale le forme in cascata e in
pRrallclo sono da preferirsi alle forme dirette dal punto di vi sto delln
qmmti zzazione dci parametri. Questo è vero, in parti colare, nel caso di
fìltri a ba nd a stretta se lettivi in frequ enza con poli e zeri fittam ent e ra ~­
gruppati.
Anche per i sistemi dcl secondo ordin e usa ti per rc:ili'l.'l.urc le for111 L'
in cascaln e in parall elo rim ane una certa ll css ibilit~ di scelt a. Si consideri
una coi pi a cli poli complessi coniuga ti reali zza ti usa ndo la forma direttn
come in fi g. 4.3 1. Nel caso in cui i coeffi cienti siano rapprese ntali con pre-
cisione infìni ta, questa rete ha poli per z = r ei 0 e z = r e- i0• Tuttavi a, se i
fattori moltipli ca ti vi 2r cosO e - r 2 sono qu anti zza ti, è chiaro che si può 0 1-
tenerc solt nnt o un insieme finito di posizioni dci poli . Per un a data qu antiz-
zazione, i poli devono trova rsi su un a gri gli a nel pi ano z definit a dall'int er-
sezione di circonferenze conce ntri che (corri spondenti alla qu anti zzazione di
r1) e rette verticali (corri spond enti alla quantizzazione di 2r cosO). Tale gri·
gli a è rapp resent ata nell a fi g. 4.32 per qu antizzazione con tre bit, cioè r1 e

lm

jl .00 - -
-- o Poss ibili posizioni dei poli

Fl g. 4.32 Grigli a di possibi li posl1lonl del poli per la rete del la f lg . 4.31 quando r' 0
?r co ~ O sono Q11'1n tl 77.0 li co n t ro hi t.

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.)l. (n)

r sin 9

y(n)
z- 1

Fio. 4.33 Rnn ll1zn1 lano In formn nccopplnla di un ,1 copplA cli po li co mplnr."I conluqnt l.

2r cosO sono li mi tat i nd otto valori diffe renti . Una re[tli zznz ionc altern ati va
è que ll a in formn acco ppia la proposta da Ga lei e Rader f9 J, come r:ippro-
sent ato nell a fig. 4.33. Si dimos tra fac ilm en te (v. prol 1. I di questo ca pitolo)
che le funz ion i di trn sferimc nt o per le reti di fi g. 4.3 1 e fìg. 4.33 hnntHJ gli
~ t ess i poli per coeffic ient i con prec isione infin ita . Per rcnliz7.:1rc la rete
della fig. 4.33 dobbinmo quanti zzare rcos O cd rsin O. Perciò possiamo
ottenere l'in sieme fin ito de ll e pos i7.ioni dci poli come r:1ppn:scntat u nella
fig. 4.34. Chi aram ente, poss iamo ottene re un nu mero molto m<1 r.g iorc di

lrn

o Po ss ibi l i poi i1i o n i dei poli


jl .00 -- --

.... ,,
j07 5
__ )',Circolo unitnrio
\

'
\

'\

f\
j o.50 O---<>---fr--O-~l'>-·-<l>---0- -

•) ' J.\
j 0.25

'---'--~ .. ~\
o 0 .25 o.so 0.75 1.00 r~e

Ftg , 4.34 Grinfia di po sAl blll posizioni dol po li por la roto cli f\g . 4.33 nunnct o I confflclontl
rcos O o roin O sono quenti ua li co n tni bil .

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202

strutture, ciascuna delle quali ha una diversa griglia di possibili pos1z1onì


dei poli . In pratica,'òonviene scegliere una struttura per éui la griglia cor-
rispondente è più densa .nella regione del piano z in cui si desiderano
i poli.
Le strutture alternative discusse nel par. 4.3 presentano interesse per
la possibile minore sènsibilità nella realizzazione di una data fun zione di
trasferimento. Attualmente, non si conoscono metodi sistematici per deter-
minare la migliore realizzazione di rete di una data funzione di trasferi-
mento. In alternativa a varh1re la struttura della rete, si potrebbe tenere
in conto la struttura stessa e la quantizzazione dei parametri già nell a
fase iniziale del progetto. Questo è, in generale, difficile da ottenere,
benchè qucstu impostazione costituisca certnmcnte un promettente campo
di ricerca.

4.6.2. Effetti della qua11tizzazio11e dei parametri nei sistemi FIR

Ri cordiamo che per un sistema FIR dobbi amo preoccuparci solo dell a
pos izione degli ze.ri de ll a fun zione di tra sferimento, in qu anto tutti i poli.
per un sistema FJ R causale, cadono in z = O. :t chiaro che per la reali7.·
zazionc in forma diretta elci par. 4.5 si potrebbero derivare espressi oni
simili nll o (4.60) relnti ve nll'crrorc in uno zero dovuto a errori nei cocffi·
cienti (ri spostn all'impulso). La conclu sione è la stessa: cioè, in generale.
si ha maggior controll o sull a posizione degli zeri in una rea li zzazione in
casca ta che non in una rea li zzazione in forma diretta .
Hcrrmann e Schu csslcr [ 14) hanno esamin nto gli efTctti dell a quan·
ti zzazionc dci parametri per il caso particolare dci sistemi a fase lin eare .
Per le rea li zzazioni in [orm a direllfl delle fì g. 4.24 e 4.25 è chiaro che.
anche se i cocflìc icnt i sono sb11 glia ti, la funzi one di trasferimento ri sult ante
snri\ ancora un po lin omi o a simmetri a speculare. e perciò il sistemfl avr?I
an cora fa se linea re. Tuttavia , zeri molto ravvicinati sul circolo unit ari0
possono nll ontmrnrsi dal circolo stesso, con il ri sultato che il sistema non
soddi sfo piì1 le spec ifi che di proge tt o. Ncll11 strutturo in cnscn tn, se si
us11nu sc1 lo11i dcl s 'co nd o urti i ne dello forma (I + 11z 1 + z 2) per ogni
coppin cli zeri compl ess i coniu ga ti sul circolo unit ario, gli ze ri si possorw
spos tare solo lungo il circolo unitario . Così, gli zeri in z = ± l possono es·
se re rcu li z1 11ti cs11 tl 11 mcnt e, e ze ri rcnli sin dentro che fuori il cerchi o uni in·
rio restano rco li . Se gli ze ri complessi esterni al ce rchio unitario fossero rcn·
li zzn ti con sezioni dcl secondo ordine, si troverebbe una gri glia di poss ibil i
pos izioni per ogni zero come quell a di fì g. 4.32, estesa però al di fu ori dcl
cerchi o unitnri o. Se si vuole mantenere la fase lineare, occorre assi curar~i
che per ogni ze ro interno nl ce rchi o unilnrio csist.u uno zero coniugn to rcci-

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203

proco esterno al cerchio. Si può ottenere ques to esprimendo il fattore del


quarto ordine corrispondente agli zeri in z re ±io e z =
(1 / r)e±/o come =
+ d,z- + d z- + d z- + z- '
1
0
2
1
3

(4.61)
= .!. (1 - 2r cos oz- + r 2 z- 2)(r~ -
1
2r cos oz- + z-
1 2
)
r2

Lu sottorete corrispondente è most rata in fì g. 4.35. La griglia delle posi-


zioni possibili per gli zeri è ripor1111a di nuovo in fì g. 4.36, qu es to volta
per quantizzazione con cinque bit (32 valori diversi per r2 e 2rcos 0).
La realizzazione introdotta richiede chiaramente pit1 moltiplicatori di
<Junnti siano neccssnri per un sistema dcl quarto online. Se le sez ioni dcl
quarto ordine sono renli zza lc nella formn diretta con f:1 sc lineare, si o tti ene
la rete cli fi g., 4.37. La gri glia dell e posizion i poss ibili degli ze ri per la forma
ui rcua è mos tral a in fì g. 4.38. Mentre l'uso di sezioni dcl quarto ordine
nclln n:nli zzazionc di filtri rrn. n fa se lin cnrc offre il vnnln ggio cli 111:1ntc-
nnc le cnrnlteri sti ch di lin e:1ri1ì1 di fu se dcl filtro i11 uipcnd cnt cmc111 c d11ll n
qua nti zzazione dci coe lli cicnti, è stato mostralo I 14- 16 1 che per molti liltri
le caratteri sti che ri sultanti presentano un'estrema sensibilità alla quanlizza-
7iunc. Ne segue che spesso è megli o realizzar· filtri FI R a fn sc lin eare come
rnscaln di sezi oni dcl cco ndo ordin e o in l'onn a diretta .
La di scuss ione precedent e sull [I se n s iti v i! ~ ri spett o alil1 qu:111ti r.z:1zionc
dr i parametri è st:Jlll basala oprallullo sull'esame dcll n scnsiti vit ii delle
pos izioni dci poli e degli ze ri . t anche possibi le m1alizzarc le slrnllurc in
h;ise ad a Itre consid erazioni cl i sensili vi1ì1. Anchc se q ueslo sc i torc rima ne
c 1 ~gc 1t o di altivil i1 di ri ce rca. alcuni utili teoremi sull a sc nsiti vi ti1 di rete
ro~so no ri cavarsi sulla ba se della teoria dci grafì lin eari di flu sso di segnale.
Chiudinmo qu es to capito lo con In prese ntazione <li un int eressan te e util e
lrnrem;i sui grn lì di flu sso di segnnle. il tcorcmn di Tcll cge n. Con seguenze
di qu esto tco rc.:m;i sono, trn le alirc. il teorema di lrasposi7.ione per i fìl!ri
numerici, citato nel par. 4.4, e un in sieme di relazioni di sc n s i1ivi1~1 che
1'l'd n: mo nel segui lo.

•(n )
-2r cos e r2

1
~ r2 · 2r cos O

y(n)

rio. 4.35 Soll ornt o pnr In rnn llnn1lo n0 d oi l nll ori rl c l qunrto ordi no In un 9iRl oma FIR o
l aRo llnenro In morto c ho olo mnnl onut n IA l n~o lln oaro lml lpo ndont omonl o rl nll n
qunnllzzoz lone dol pornmo lr I.

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204

)
' ' z2 + b 1z +bo
bo< 1, lb1I < 2./60,
,, libo .. lib, • 2- 5
'.1

Planos '
,: l ., ,# '(.

" . .•• • j ,,
bo"' cost.

_., b 1 '° cost.

Flg. 4.36 Griglia delle possibili posizioni per gli zeri della sottorete di flg . 4.35 quando I
coefficienti r' e 2rcos0 sono quantizzati con cinque bit (da Herrmann e Schuess-
ler (14().

z-t z-1 ' '

'· . '"
e
b
' I
'' "'
,1,. y(n)
~.·~ ,.{{~~·;~ f;; 1/, ~ .• ;•.i \ ·)(1\L \"... r. > ttf' ~v: :"':n :~~~'\i .;t} ',•!'li\
':,;1' " ... ~ r':·~) I

~~'. 4,j, 1 1
Réallzt~zl~he In ·lofffla"d'l~etfu~~b · taè:'!in ~ll~è ~r fattori ' del quarto òr~1'nè ili
un sistema FIR. , , · 11 I . : • '1 ·

H0 ( zl"'
:z 4 + bz 3 +Cz 2 + bz+1
e~ 2, lbl ~ .;4C=lj

Pi ano z

·· ..

I.O

Flg . 4.38 Griglia de lle poss ibil i posizioni per gli ze ri dolla so ttorete di flQ . 4.37 qu ando 1
coefficienti b e e sono quan ti zza li con cinqu e bit (da Herrm ann e Sc hu es~ l er p 4J)

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205

4.7 IL TEOREMA DI T ELLEGEN PER I FILTRI NUMERICI E SUE APPLICAZIONI

Il teorema di Tellegen è un importante teorema fondamentale nella


teoria classica delle reti. Il teorema è semplice e generale e parte della sua
eleganza deriva dal fatto che molti teoremi di teoria delle reti, come la
conservazione dell'energia, la reciprocità ecc., possono essere introdotti in
maniera semplice come conseguenze del teorema di Tellegen.
Poiché le reti di elaborazione numerica non sono soggette alle leggi
di Kirchhoff, non si può introdurre il teorema di Tellegen nella sua forma
più generale. Se ne può però derivare una forma ristretta, In cosiddetta
Corma differenziale, in base alla quale dedurre poi molte utili proprietà
delle reti stesse.
Una forma del teorema di Tellegen per i filtri numerici fu derivata
per la prima volta da Seviora e Sablatash [ 18] . Una forma alternativa fu
proposta da Fettweis [ 19] . La trattazione che faremo e la derivazione dei
risultati seguono strettamente l'approccio di Fettweis. Nella presentazione
del teorema di Tellegen è opportuno usare la notazione dei grafi di flusso
di segnale sviluppata nel par. 4.1.
Il teorema di Tellegen per le reti classiche è espresso in forma di
relazione tra la distribuzione delle tensioni in una rete e la distribuzione
delle correnti in una seconda rete, dove l'unico legame tra le due reti è
che esse hanno la stessa topologia. Analogamente consideriamo, per i grafi
di flusso di segnale, due grafi di flusso aventi la stessa topologia e nessun'al-
tra relazione. Avere la stessa topologia significa che esiste una corrispon-
denza biunivoca tra i nodi e i rami delle due reti (per quel che ri guarda
solo la posizione e la direzione). ~ però importante notare che il requisito
di equivalenza topologica delle due reti è relativamente inessenziale. Irl
particolare, se consideriamo ogni grafo di flusso come avente 'un ramo in
entrambe le direzioni tra ogni coppia di nodi, con coefficiente di trasmis-
sione nullo per alcuni rami, allora, presi due qualsiasi grafi di flu sso con
lo stesso numero di nod i, essi possono e~serc considerati topologica mente
rqu ivnl cnti.
Per la lra tlazionc che segue è conve ni ente adottare la convenzione
che ogni rete è rappresentata in mo<lo tale che ogni nodo di rete ha
n~soc into un nodo sorgent e, cui è conn esso nltravcrso un rn mo con cocf-
fidc nt e di t rnsmissionc un itnrio . Inoli re, 11ss11mcrc1110 che qu es to nodo
~o rgen t c non è co ll ci~a t o a nessu n nit ro nodo dell a ret e. La numcrnzionc
dci nodi sorgente sarà fatta coincidere con qu ell a dci no<li di rete a ·sociali,
in modo che In so rge nte Xk sin l'in gr" sso nl nodo di rclc k. Se il nodo sor-
pcn tc e il r:.i mo corrispondente non sono rappresent ati, qu esto implica che
il valore dc l nodo sorgente è zero.
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~06

' · TEOREMA DI TllLLEG!llll. èortslderianio du~ gte.lì di nusso di' segnale cori la stessa
topologia. Sin N il mitnero dei nodi della rete. Le variabili di nodo dello rete, le
uscite dei rami , e i valori dei nodi sorgente sono indicati, rispettivamente, con w,,
V1ke x 1, nella prima rete e con w't, .V.~ e x'1 nella secondo. Allora risu lta
• •1 1 1 , , 1 •• • • • • , • r
t' ~. N N I f ' • ' N I , , • • • I \

1~' .~ k~l I~ ( ~kvl~ ~ + ~~1 (~J<Xk ~k"'~)


• L
1 1
:,: f ', .', " wl,v1k) - =;' O. . , . . .. (4.62)

Dimostrazione. La din\ostraziòhé relniion'é (4.62) .. del;~ dalla di~cehde dlrett~mente


definizione di grafo di nusso di segnale. Ricordiamo .che' le uscite del rami sono legate
alle ,,variabili di nodo. e agli Ingressi nelle sorgenti dalla , .ir " " , , ,: •

), ; I ; l ·~ ·, {' ' '''1 •111 11

, •• t

e perciò, con lo nostro convenzione sui nodi sorgente, si può scrivere


,\'
w.. ·~ L;11; i· + x .. (4 .6Jl
1~ 1

Partendo ora dall 'identit à

N
L (wkwl: - w),wk) ~ O (4 .64)
k- 1

lo (4.62 ) si ric11vu immcdintnmente sostitu endo lo (4 .63) nello (4 .64).

La relaz ione (4 .62) rappresenterà d'ora innanzi il teorema di Tcl-


legen per grafi di flu sso di segnale b, cosa equivalente, per le reti cli
elaborazione numerica. ~ importante notare che la sua derivazione dipende
solo dnlln rclu zlonc (4 .6"1): non ?! quindi richiesto che il gra fo di flu sso sia
lineare. Inoltre, è immedinto mostrare che se le vari abi li Wki W~,
V; k, Vik, Xk e Xk sono ottenute per mezzo di un'operazione lineare rispet·
tivamente da Wk , wL , 1111., vjk , Xk e xlc, allora risulta
N N N
I I<wkv1~ - w~v1 k) +I (Wkx~ - w;xk) = o (4.65)
k - 1 1- 1 k- 1

Perciò il teorema di Tellegen vale sia per le sequenze [v. (4.62)) che per
le trasform ate z [v. (4.65)].
Nel resto della nostra trattazione ci occuperemo solo di grafi lineari
di flusso di segnale che corrispondono a reti di elaborazione numerica.
Per chiarire il concetto di topologie identiche e di variabili (e reti) con-
trassegnate o meno dati 'apice , si considerino le due reti mostrate in
fig. 4.39. Per sottolineare l'equivalenza dell a topologia abbiamo rappresen-
tato con un a linea tratteggiata un ramo con coeffi cien te di trasmi ssione
nullo. Di solito, ovviamente. tali rami non vengono di segnati. La verifica
della validità del teorema di Tel legen per queste due reti costituisce un
semplice eserciziO (v. probi. 18 di questo capitolo).

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207

w, z-1 W2 w, I
W2
I

X
' x'
b, z-1

I
W3 W3

Flg. 4.39 Esomplo di due reti che sono topologicamente equivalenti e perciò soddisfano
Il teorema di Tellegen.

4.7.1 Reti numeriche reciproche e inter-reciproche

li concetto di rcciprocitìi ha un ruolo importante nelle reti onolo-


itiche passive, costituite da res istenze , induttan ze e capacità collegate tra
loro. Per le reti num eriche esistono i concetti corrispondenti di rec iprocità
e inter-rcciprocità. Per qu anto ri guarda la reciprocit~1, consideriamo un a
ce rta rete, ecci tata da due diversi in siemi di sorgenti. Le trasformate z
dci valori dei nod i sorgente per i du e di ve rsi in siemi saranno indi ca te con
X, e X~. li valore della variabile di nodo per il nodo k-esimo quando
la rete è cccitnta dalle sorgenti se nza api ce sa rà indi ca lo con Wk. Quando
In rete è ecci tata duli e sorr,enli co ntrn ~scp;nu l c dnli 'u pkc , questa variabile
sarù ind ica ta con w;. All ora si di ce che la rete sodd isfa In rcc iprocitìi se
.
per qualsiasi coppia di in siemi cli segnali di ecc itazione ri sulta
N
L [WkX~ - W~Xk] = O (4.66)
k- l

Per vedere una conseguenza dcll u rcc ip rocil ù, considl:rinrno du l: nod i


qualsiasi a e b nell a rete. In oltre, suppon iamo che tutti i va lori dci nodi
delle sorgenti se nza apice siano zero eccetto Xn e che lutti quelli dell e
sorgenti con l'api ce siano nulli all'infuori di X,'. . In pili, assumi amo che
sia Xn =X~ . Allora dall a (4 .66) segue che

ovvero
(4 .67)

lii altri termini, come conseguenza della reciprocit à, se eccitiamo il gra fo


nel nodo di rete a e osserviamo l'usc ita al nodo h. allora, per un grafo
reciproco, un'eccit azione ugu11lc applicata Al nodo b produce la stessa
uscita al nodo a.
Per lo pitt le rcli num eri che non sono reciproche . Un conce tto col-
legato, che è più util e in qu esto cnso, è quello di inter-reciprocità. Per
definirlo consideriamo due distinti gra fi di flu sso di segnale. Siano Xk

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208

i valori dei nodi sorgente e Wt le variabili di nodo per una rete, e x; e


W~ .i valori dei .11odi sorgente e le variabili di nodo per la seconda rete.
Si dice allora che le due reti sono Inter-reciproche se
N
I [WkX~ - W~Xk] =o (4.68)
k•l

Questa equazione è formalmente identica alla (4.66), ma è importante


aver presente che per la reciprocità le due reti (con apice e senz'apice)
differiscono solo nelle sorgenti, mentre per l'inter-reciprocità sia le sor·
genti che i coefficienti di trasmissione dei rami possono essere diversi nelle
due reti. Una rete reciproca è anche inter-reciproca rispetto a se stessa.
D'altro canto, due reti possono essere intèr-reciproche senza che nessuno
delle due sia reciproca.

4 .7 .2 Dimostrazione del teorema di trasposizione

Un 'utile proprietà delle reti numeri che è che esse sono intcr-rcci·
prochc ri spett o all e loro trasposte. Per dimostrarl o, ri cordiamo dal pa r. 4.4
che la traspos izione di un grafo di nusso si ot ti ene invertendo la direzione
di tutti i rami ma lnsc iundo inalt era ti i cocrTìci cnti di tra s mi ~s i o n c .
Cons id crin1110 unn rete dove Wk in dica ln vnriahi lc di nodo r ·lat ivn
al nodo k-cs imo. Il cocfli cicnt c cli trasmi ssione dal nodo j al nodo k è
indi ca lo con F;k, cioè ri sulta

(4. 691

Nella rete trnspos t11, in cui la vnriabilc dcl k-es imo nodo è w;, e il cocfl i-
ci ente di trasmi sione dcl ramo tra i nod i j e k è F; 1. , risulta

(4 .70)

Per dcfini1.ionc di rete trasposta si ha


F;I. ,..,, Fkl

Per dimostrare che una rete e la sua tra sposta sono inter-reciproche, cioè
per provnre la va lidità dell a relazione (4.68) sotto queste condizioni, utiliz·
ziamo il fatt o che una rete e la sua traspos ta hanno la stessa topologia .
per cui vale il teorema di Tellegen [v. (4 .65)]. Perciò si ha
N N N
I I<wkv1~ - w;v1k) +I cwkx~ - w;xk) = o (4.71 )

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209

Sostituendo le (4.69) e (4.70) nella (4.71) otteniamo


N N N
L ì:(WkW;F;k - W~W1 F 1 k) + L (WkX~ - W~Xk) = O

o la relazione equivalente
N N N N N
2: .Lwkw;r;k - 2: 2: w;w1F1k + 2: (wkx~ - w;xk) = o ' (4.72)

Scambiando gli indici di somma nella prima sommatoria doppia si ricava


' J
N N N
2: ì:CW~W1F;1 - W~W1F11) + 2: (WkX~ - w;xlc) = o (4.73)
1- L k - l k- 1

Adesso, essendo le reti con e senza apice l'una la trasposta dell'altra,


è r·,k = r,k e quindi la sommatoria doppia è nulla e si ha
N

,..2:_, (W .X;.
1 - W1'.X 1.) ~ O (4.74)

col che è dimostrato che una rete e la sua tra posta sono int er-rcciproc hc.
Una con seguenza int crcss:mtc di questo r:i tto è che, nel caso di reti
con un so lo in gresso e una sola uscita , un a rete e la sua tra spos ta h:rnno
la stessa runziom: di trn sr ·rimcnt o. Ou cs to ri sult ato può :111cl1 c ~sc rc dcri-
vn to dall a rormula dcl gu;id:1g110 di M:1 so11 111 (J è sl:1l u utili zz:tlU nei
par. 4.3 e 4.4 co me mezzo per ollc nerc nuove real izz:1zioni cli un a rete.
Per dimostrare questo ri sultat o a partire dall:1 (4. 7'1 ) . con sideriamo
due nodi qual sias i a e b. Inoltre. upponi amo che tutti i nodi sorgente
della rete ori ginal e (sc nz'api ce) si:1110 nulli ecce tt o X" e che tutti i nod i
sorge nte dell a rete traspos ta (co11 npicc) siano nulli all'inru ori di' X',,,
All ora di scende dalla (4.74) che

W 11 )(~ = W~ . Y
. 0 (4.75)

Dall 'uguaglian za (4.75) si vede che. se si app li ca un'u guale ccci1 n ione al
nodo a del la rete ori ginaria e al nodo /J della rete trn spo la, allora al nodo
a della rete traspos1·1 si osscrvn la stessa ri spos ta dt:I nodo h della ri:tc
ori ginar ia,

4.7 .3 Formu la per la sensitività rii rete

Nel par. 4.6 abbiamo di scusso il probl ema della sensibilità <1i para-
metri ri gua rdo agli spostamenti dci poli e degli zeri. In particolare abbiamo
eonrrontato le reti in fo rm a diretta con le rea li zzaz ioni in casca ta e in
parallelo. Per reti più complesse, non è altrettrinto fac il e ottenere una rela-
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
210

zione generale tra la posizione di poli e zeri e i parametri della rete. Però
possiamo, con l'aiuto del teorema di Tellegen, ottenere un'espressione
generale per la sensitività della funzione di trasferimento di una data rete
a cambiamenti dei parametri della rete. Formule di ques.to tipo sono utili ,
ad esempio, nell'analisi di reti numeriche assistita da calcolatore.
Nell'ambito di' questa discussione è opportuno definire' la funzione
di trasferimento tra due nodi arbitrari a e b della rete. A questo scopo
assumiamo che tutti i noC!i sorgente abbiano valore zero eccetto quello
collegato al nodo a. La variabile di nodo W b(z) è allora espressa come
(4.76)
T.1, è quindi la fun :z.ione di trasferim ento dal nodo a al nodo b. La sensi·
tività di questa fun zione di trnsferimento o variazioni in un coefTiciente di
trasmi ss ione di ramo f.,,., (z) è definita come
òTnh(z)
òF.,,,.(z)

Fettweis [ 19] ·e Sevi ora e Sablatash [ 18] hanno dimostrato che


òT,, ,,
aF 11111
= T,,,,T,,.,, (4 .77)

dove non abbi amo indicato esplicitamente la dipendenza funzi onale dn


(z), e dove T,,,, è la fun zione di trasferimento dal nodo a al nodo 11 e
T ,,,b quell a dal nodo m al nodo b.
Per dimostrare questo risultato consideriamo le tre reti rappresentnrc
in fì g. 4.40. La rete origin ale, mostrato in fì g. 4.40 (a), è contrad distin rn
dalle variabili senza apice ed è chiamata per comodità rete senza apici.
La lìg. 4.40 (b) mostra la rete trasposta di quella originaria, detta rete co11
apici, e la fi g. 4.40 (c) rappresenta il sistema originale con una perturba·
zione ilf.,,., nel coefTici cnte di trasmi ssione di ramo F,,.,,. Questa rete viene
chi ama ta rete con du e apici. Assumi amo che ogni rete sia eccitata dalln
stessa sorgente X, come mostrato in lìg. 4.40.
Us:i nd o l:i relnzionc (4.65) per i sistemi con apice e con doppio npicc.
si ottiene
N N N
"'""(W'V
.C. .C. " - W"V')
k ik k Ik + .t:.."' (W'X"
A· - k I· k -- O
W"X') (4. 78l
k • I 1- 1 k- 1

Spezzando In sommatoria doppia in due e sca mbi ando gli indici nello se·
conda somm ntori n cloppin ri sullnnt e, si hn
S N N
'I.' "'(W'V"
.t:.. L k JI·
- W"V.'
I kI) _i_"'.t:.. (W'X" -
-, k k
W"X')
k k
= O (4. 79)

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211

(o)

w'n
~m'
Fmn - Fnm
w'o

y'
w~ X
(b)

w"n

~
"
" m
Fnm nm 6Fnm

X y"

(c)

'10. 4.40 Tre rotl In rolAz lone trn loro . usAl o per rl orlvnre la rel nzlo no di nonnlt lvitò ( ~ . 77 ) :
(a) rete or iql nnrl o; (b) rol o t ra spost fl (sls1ema con epici ): fc) Rl qtomo orlql nalo
co n un errore nel coe lf1ciente di tro smlss lone di ra mo F...., (sistema con duo apici ).

U ando la n:l:izione (4.79) e il fntt o che per dcri ni zionc è

~i ottiene
N N N
' 'W
.t:..
11 1 11
.t:.. I Wk ( F l k - F kl ) ·I- .t:..
1
"° (W'X"
k k - k -- O
W"X')
k (4 .80)

nana ri g. 4.40 osse rvi amo che le rcli con npicc e con doppio np ice sono
l'una la trn sposta clcll 'nltrn ad eccezione dcl ramo (nm ) . Perciò, in b::i~e

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212

alla definizione di trasposta, si ha FJ~ - F~ 1 = O per tutti i k e j escluso


il ramo (nm) e ' \
F~,. - F:,.,. = 6.F,.,.

Quindi tutti i termini della sommatoria doppia che compare nella (4.80)
sono nulli eccetto Ùno. Inoltre, poiché solo un nodo di ciascuna rete ha
un valore di sorgente non nullo (il nodo a per la rete con doppio apice.
il nodo b per la rete con apice), si può scrivere
w:w:,. 6.F""' + X(W~ - w;) = O (4.81)

Ora esprimiamo le vari ab ili di nodo di questa relazione in termini dell'in·


gresso all a sorgent e X e dell e opportune funzioni di trasferimento dai nod i
sorgente, ottenendo
w;. = T~.x = T ,x 01

w;. = T~mx = T.,, bx

<love ubbinmo definit o 6.T .. 1, la vm inzione nell n fun zione di l. rn~fcrim c111 n
tra in gresso e uscila dovu ta a um1 varini onc D.F,,,,, dc l coc llìcicnlc d1
trasmi ss ione f,,,,,, Sost itu end o queste relazioni nell a (4 .8 1) si ri<.:nva

p·::.r,, , 6.F""' I ·r ~ ,. -· T,,,, - t::i.7:,,,] X


2
- o
Poi ché ques ta uguagli m1za va le per qual sias i X. si può sc rivere

(4 . ~:
o anche
t::,, T,,,, "
-- = T 0 "T,,,b ( 4. ~ 1\
t::i. r ""'

Fa cendo il limite delln (4 .83 ) per D.P,,,,, ~ O i hn

l~m-•o [ -,.-

t::,, J- 1~111 [T,,
1
T'11 t1 • Il

11 T,,, 1,] (4 ~.!


/ \ /· 6f
11111
~ F,. --0
11111 111
Qu ando D.P,,,., ~ O la rete con doppio apice tend e a qu elIn senza apk i.
per cui ri sult a
òT,,,, ' '
aç.:- =
nm
r;",r,,,,,

Abbi amo quindi ri cn vato la relazione di se nsitività desideratn. che lega I ~


vari azione nelln full7i one cli trasferimento T,, ,, ~ill a vnriazi one nel cocnì·
ci enl e cli lrn srni ss ione di rnmo P,,,,,. La curnl teri slica inl cressnnt c di qu cq ~

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213

espressione è che la sensitività è espressa in termini di funzioni di trasfe-


rimento della rete che possono essere calcolale usando il metodo matri-
cìnle del par. 4.2. Per determinare la variazione ATab della funzion e di
trasferimento T1111 prodotta da una grande variazione Af,,,,, di F,,,,,, si può
usnre lo sviluppo in serie di Taylor

( 4.86)

Le derivate (sensitività) di ordine più elevalo di T"'' rispetto a F,,,,, si pos-


<ono calcolare dall a (4.85) applicando la regola di derivazione in catena.
Crochiere [20) ha dimostrato ch e in qu esto modo si giun ge all 'es pres-
~iunc

T,,"T·,"'' 6.F u111


ti:r,,,, = ( 4.87)
1 - T.., ,, t:i. F,,,,,

Ne l probi. 19 di qu esto capitolo è sugge rito un modo per deri v:ire qu e-


110 ri sultal o.

SO MMAR IO

L'oggetto cli questo c::i pitolo è stato la rapprese ntazione dci filtri
numeri ci in termini cli di agrn mmi a blocchi. grafì di nu sso di segnale e
notazione matri ciale. Dopo ave re int rodott o da un punt o di vista p:c neral e
111 rn pprescntnzionc medi ante grn li di flu sso di segnale e qu ell a matri ciale,
nhb i:1mo presentato un certo numero di strutture fo nd ::i ment ali per i filtri
l!R e FJR.
Uno dci fattori importanti nella scc lt ::i di una struttura per la reali z-
1nzionc di un filtro è l'e ffetto dell a prec i ·ione lìnit a dci coeffi cienti . Per
q11cs t;i ra gione ab bin mo svo lto alcun e considerazioni sulla qu anti zzazione
d, i pa rametri in relazione all a scelta dell a strut tura dcl fil tro. Abbi amo
roi introd otto il teo rema di Tcll cgcn per i lìltri numeri ci. /\ partire da
questo teorema sono state sviluppate pnrccc hi c propri età i111 po rt m1ti dell e
11rutturc dci fìltri , compreso ·ii teorema cli trasposizione p r i grnlì di !lusso
di segnale. A conclusione dcl ca pitolo è stat a derivala un a formul a di s n-
' it ivitJ per le reti usando il teorema di Tcll cgc n. Ou cstn formul a cos tit ui sce
uno strumento util e per calcolnrc la scnsiti vit ì1 delle strutture dci filtri e
inoltre conduce a un 'espressione per la scnsitivit[1 a grn ndi va ri azioni dci
pn ramctri.

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214

DIDLIOORAVIA

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215

l'RO ll Ll'. Ml

I. Determinare le funzi oni di tras ferim ento dell e due reti di fìg. P4 .1 e mos trare
che esse hann o gli stessi poli.

x(n) y(n)

2r cos Il Re te 1

_,z

x( n)

I -1

Rete 2

- r sin Il r sin Il

y(n )

z- 1

Flg . P4.1

Flg . P4.l

2. Con riferim ent o nll a rete di fi ~. 1'4.2. de tenn in:ire tulli i poss ibili ord in amenti dci
nodi lnli che le va ri abi li d i nodo possano esse re en lcoln te in seq uenza.
1. Nel pnr. 4.2 è stnto 111Tc r111n to che un u condizione neccssorin e s1.1 fTicicnt c per In
calcol11 hil i1à di un grafo di fl usso è che i nodi possm10 esse re numern ti in modo
tuie che nella matri ce F/ ci siano solt an to zer i sop ra la di ago nale principa le e che

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·216

gli clementi della diogonole principale siano nulll. ln questo problèmo si vuole di·
mostrare che l'nffopnnzlone è vero.
Siano c1, gli elementi dello matrice F,..
(o) Si assumu che nella matrice F,.' .ci siano solt11 nto zeri sopru lo di agonule prin·
cipole e che gli elementi dello dingonnlc prlncipnle siano nulli , in modo cht
=
c11 O per i ;;!> k . Mostrare che in qu es to cuso le vur in bili di nodo iv1 (11I ,
111, (n'), • •• posS(Jno esse re calcolate In scqucnzu, cioè, prlmu 1111(11) , poi ui,(11),
etc. Per far ciò è necessario mostrare che il calcolo di 111,(11) non utili zza lr
vnri nbili di nodo w,(11) con I ~ i. li cal colo può. naturalm ent e. utili zza re qunl·
sias i elemento dcl vettore w(n - 1) in quanto questo corri sponde alla prece-
dente iterazione del gruro di nu sso.
La parte (a) mostra che la condi zione trovata è una condi zione suflicit!11fr
per lu cn lcolabililà. Si vuole orn mostrare che esso è un che un u condi zione
necessa ri a.
(b) Si uss'um n che nell o mntri cc F.! ci sin almeno un elemento non null o soprJ
o sull a diugonulc prin cipnlc. Mos tru re che in questo rnso le vari abili di n od ~
11 0 11 flOssono esse re cnl colntc in sequenza.
Lu pari e (b) mos tra che la condi zione enuncia ta è una comli zione ne
cessm·in poiché. se i nodi non possono esse re numera ti in rn oùo tal e che F
sia null a soprn e sull a diagonale principale. all oru non e\: alc un ordi 11n
rn cnlo in co rri sponde nza dcl quale le va ri ab ili di nodo possano esse re col
colate.
4. Nel dcrivurc In rn pprcsc nl nzione m11 1ricinle delle cq. (4.2<)) duli e (4.2 1) si è u ss 111111•
che In mat ri ce 11 - F.' I sin non singol:1re. Usando i ri sull nti dcl precedent e probi
3. mos trare che per un gru[o di fl usso calcolab ile qu esta assunzione è se mpre
va li da .
5. Nelle eq . (4 .29) la rn pprescnl nz ionc rmrtri cinle dcl ~rn [o di Ousso è in un a [orinn
in cui w (11 ) è espresso esp li ci1 11 1ncn1 c in ter mini solt nn lo d.: I vn lori pnss11ti dl'lk
vnrinbili · dcl v11 lorc nltu nlc del l'in gresso . In questo pr hk1n11 si vuole niodilirn rr
ta le rnp prcsen lnzionc in modo tuie da ottenerne unn in cui il vt'l lorc di nodo w(11,l
111 tempo 111 può essere cnlcoluto dn l vett ore di nodo w (11,,) nl tempo 11,. e da l vc ttort
di ingresso s(11) per 11,. ~ 11 ~ 11 1.
(n) Modifi cnre l'eq. (1 .2%) per es pri mere w(n) in termini di w (11 - 2) e d c~h
in gressi x (11 - I) e x (11) .
(b) Sia 11 1 = n.. + M dov.c M è costant e. Genera li zzando In proce du ra ed il risul
lato dell n purl c (a), delcrmin are un n rnppresent nzio nc 111 11 lri cialc basMa ! tr ii•
cq . (4.2911) 111 11 nell a qua le w (111) è espresso in [unzione di w(11 0 ) e degli in
grcssi x( 11 1 - /Il), x( 11 , - M + I). . ... x( 11 1).

Fig. P4.6-1

6. In fi gurn P1. b-1 è in di cn ln un u rete di., clubor·az ione num erica /\ con du e in grc~!i.
x ,(11) e x ,(11 ) , e du e uscile y 1(11 ) e y,(11) '. Ln rete /\ può essere descritt a con le dur
equn zioni nllc port e
Y1 (z) = H 1 (.z)X1 (z) + H 2 (z)X2 (z)
Y2 (z) = H 3 (z)X1(z) + H 4 (z)X2 (z)

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217

dove
I
H1(z) = I ,_ !z- 1

Hh) - 1
I + 2z- 1
+ !z- 1
I
H,(z) = I + 1z- 1

(n) Disegnare il grn fo ùi nu sso che rc ;tli zza la rele . Il cocflicienle di lrnsmi ss ionc
di ogni rnmo deve esse re unn cos lnnl c oppure una cos lanl e per z - '. f'unzioni
di z- ' di c rdin e più cl ev nlo non posso no esse re usale come cocfTicie nli cli
trasmi ss ione dci mmi.

~
~
A
I"'~'·
Y2(n)
B

Flg. P4.6-l

(b) Scrivere il sistema di cq u111.ioni eo rri spo 11dc111i nlln rclc lrov11 111 nella pnrt c (a)
11'! lu for111 n dell e cq unzio n I (4 .2 I) .
(e) nc1 crn1in11rc ll ll ord i11 11111t• 111n dci nodi nel ~r:1 fo di nu sso in corrisro n·
dcm:.n ti c! qu nlc il p.rn fo di l111 sso non è c:t! co l11 hilc e dc1 cnninnrc un ord in11·
menlo dc i nodi r cr il qual e il grnfo di nu sso è cn lcolnhi lc.
(d) SI des idera orn con nc11 cre u1w relc I/ nll a rclt.: 11 m in e è indi cu lo in fi g.
1'4.6-2 . La rclc Il non ha nodi sOl"p.cnl c int erni cd è c;1rn 11 c ri 7.7al;t d:ill u fun ·
zionc di lrasfcrirncnlo X,(z) == \l,( =)11 ,. (z). Si osserv i che n m usa di.: 11 11 noia·
1.ione usala per la relc 11. y,(11) indi ca l 'i11wesso a ll a rele n e x,{t r) è !"uscita.
F.snmi nn ndo il grafo di nu sso dell a pnrl c (n) o le equazio ni del la parie (b).
dc1er111 in11re 111111 co ndi zione ncccssn rin e sulli cicn lc st1 11 ,,(z ) in rn odo lal c che
il sistema co111p bs ivo di fi R. 1'4 .6-2 sia calco lah il c. Se si inconlrn no dilli co l1 ù.
provnrc prima le due poss ihil il Ì\ 11 ,, (z ) =I e // ,,( z) = z '.
7. Si co nsider i il sislcmn lin cu rc cn usa lc a tempo di sc reto dc sc rill o dall'cqunzione
nll c dilfcrcn zc
y (11) - h<11 · I) I· AJ'(11 - 2) - x (11) I Ax(11 - I)

Discgnnre un grnro di nu sso di seg nale che renli 7.7.i qu es to sislcmn in ognuna
del le seguenti forme:
(n) f'orrna direll a I
(b) r'ormn diretla 11
(e) Cnscn ln
(d) Parnlleln
l'cr le forme in cascntu cd in purn ll clo usnrc rn llanl o blocch i dcl primo ordine.
A. l'cr rn olte nppli cnz ioni è util e nvrrc unu relc nu111e ri c11 che itc neri 11110 sequ enza
sin uso icl nle. Uno dc i modi poss ib il i per far ciò è uli linarr una rclc la cui ri spos ln
nll"impulso èe1wo"11(11).Lc parli rea le cd imma!(in a ri a di qu esta ri spos ta sono all ora,
rispcltivnmcnte. (cos l.ùo/1)11(11) e (sin w.,11)u(11) .

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218

Nel realizzare un sistema con ri sposta all 'impulso complesso, lo porte rculc r
In parte lmmn~lnoria sono trnttote come uscite separate. Scrivendo primo l'equn·
zione alle differenze complessa che produce lo risposto desidera ta, cd eguagliando
le parti reali e le porti immagi no rie dei due membri, di segna re una rete numerici
che realizzo questo sistemu . Tale rete può avere soltanto coe!Ticicnti reali. Quest8
rea lizzazione è spesso indi ca ta come oscillatore in forma accoppiata.
9. li sistema con ~unzione di trosferim ento H( z) = (z- 1 - a)/( 1 - az- 1) è un sistema
passa-tutto, cioè la sua risposta in frequenza ha modulo unitario.
(a) Disegnare una rete che realizt n questo sistemo nell o form a diretta 11.
(b) Nel realizzare la rete dello purte (R) . i coe!Ticicnti devono. naturnlment e. essere
soggetti u quanti zzazione. Con i coefTìclcnti quontizznti In rete dell o porle (nl
corri spo nde uncorn od una rete pnssn-tutto?
L'equazione alle differenze che lega l'uscit a all 'ingresso dcl sistema pa s~ a·
tutto può essere es pressa come

y(n) - ay(11 - 1) - x(n - 1) - ax(n)

o equiva lcnlcmcnlc
y(n) = a[y(n - I) - x(11)] + x(n - I) (P4.9-1)

(e) Disegnare una rcali zznz ionc di rete dcll 'eq . (P4.q· f) che richirdn due mmi con
rilnrd o 11111 solo un rmno con ·ocllì cicnl e di trn snil ss ionc diver so d11 I I ''
cl 11 I.
(ti) Co n i cod lìr icn li qunnti:t.zuli. In rete dclln pnrtc (c) corrisponde nn cora nd
un~ rete passa-tu tt o?
Il principnl c svnn t11gp. io dcl ln renli1.Znzione della pn rt c (e) ri spetto n cp1ell n
dcl ln p11r1 c (n) è che cssn ril: hlcdc cluc rl 111nli . In qu11l chc 11pplkn7.lu11c . rn·
11111nq11l', ~ 11cccss111'10 rcnll r.zure u1111 1:11sc11 t11 di blocchi pnssa-tutto. Per N
blocc hi p11ss11-t11tto in cnscntn è possibile utilizznrc una rea li zznzionc di cinscun
blocco nell a forma dctcrminuta nell a parte (c) ma usnndo solt an lo (N + Il
rnmi co n ritardo. Questo si otti ene, essenzialm ent e, met tend o in comu ne un
ritnr<lo rrn più blocchi .
(e) Si consideri il sistcmn p11ssa-tutt o con fun zion e di trn sfcri menlo

z- 1 - a z- 1. _ b
H(z) = I - az-1 I - bz-1 (P4.9 - 2)

Disc p.nnrc una rete che ren li zr.n questo sistemo conn ett end o in cuscatn due
reti dell a form a ot tcnutn nell a parte (e) in modo !Rie che siano ri chies ti solo
tre mmi con ritardo.
(f) Con i cocllicienli quu nti zw ti , la rete della parte (e) corrisponde ancora nd
una re te passa-tutto?
10. t stat n propos ln (S.K. Mitra e R.J. Shcrwood , « Cn noni c Rcn lizuti on of Dip.itul
Fi ltcrs Usin p. thc Conti nu ed Frnction Expn nsion » , / Ef:E Trans. J\11clio l:/ectro·
aco11st .. Voi. AU -20. 1972 , pp. 185- 194) un n classe di str1111111·c di filtri num erici
bnsnt c sulle cspn nsioni di fro :r.ioni continue. Esistono molt e forme per tnli strul·
ture. e in q11cs to prohkmo ne illustreremo unn pnrti colnre.
Si com idcri un a fun zione di trnsfcrim ento H( z) dell a form a

dove si assume che bo ;o< O, a. ?" Oe M ~ N.

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219

Moltìplicando numeratore e denomìnatorc di H(z) per zH essa puÒ essere


espressa come

H(z) = boz N , I. biZ N- l + • • • + bMz N- M


zN - a1zN- 1 - ... - aN

Effettuando la divisione tra numeratore e denominatore si ottiene

H(z) = A 0 + G0(z)
dove Ao = b, e G,(z) assume in generale la forma

G(z) = c 1z
, ·- 1 ··I I
... ·-· cM
O N N- t
Z - a1 z - .. . - <T,v

Ora se e, ""' O e se si d ivide il cl e11omin11l orc pe r il num er;i torc. si pu ò


cspri rnc n; G u(z ) come

dove G ,(z) assume l;i forma

Si Plll) ripclcre la di visione c.kl dcnomi11 :1l orc per il m1111 cni1 orc 011 c11cnd o

Così, :iss urn cnd o che le fun zioni ra zionali (Gk(z )}, k ~ O, I, . . . , N, ot te nut e
co n qu cs lo proccd irn c1110 ab biano ii 11urncrnt orc di grad o N ·- k - I cd il dcno-
mi nrr lore di grnd o N - k. all or:i //( z) pu ò esse re es prcssn co me

H(z) ·- A 0 I

(P4.10- 1)

+-- --
As ·I- Bsz
Per ri cnv:rrc una rcle b;isa la sullu (P4 .10 - 1) . h;i sla rc:lii zrn rc so llanlo In fun -
1io11c cli tra sferim ent o

(P4 . 10-2)

Mul!ipli ca ndo numcrutmc e dcnomin a lore dell a (P4 . t0-2) per (1 / /J ,,,)z ' si
olti enc

G~( z ) (P4 . I0-3)

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220
Uno rete che realizza la (P4 .10-3) è mostrato In lìg. P4.10
•\ ~z-1 ,
tlk +1

-1

Gk +1 (z)
Flg. P-4.10

(n) Poiché ogni G.(z) può essere renli zznl n do unn rete simile. ciò sugge ri sce unn
slrullurn compleln per //( : ) espressa nclln formn (P4 . 10-1). Ass um cmlo d 1c
N siu <lispn ri. diseg nare la rclc per Inie slrullu ra. Ogn i rn mo in qu estn rctr
deve a vere un coe llì cicntc di lrn smi ss ione che è un a costunle o un n costante
molt ip lica ta pe r z '.
(b) Per il sistema dcl secondo ordine co n fun zione di trasferim ent o

I
H( z ) = ------..,.-....,,.--~
I - 2r cos Oz - 1 +
r 2z- 2

esprimere H( zl nell n form a (P4 .10-1) .


(c) Disegnare tu relc che rculi 7.7.n il sistema <lcllu pnrtc (h) nclln form n che è
stnlu dctcrmin otn nell a part e (o) .
11 . 11 processo di prudu 7.ionc delln voce può esse re mocl cllnt o con un sistcmn llncn n•
cli c rnpprcscnt n il trull o voc1dc. ccc ilnl o dn solli d 'nri n emess i ull rnvcrso k rnrdr
vocnli. Per sint cti zrn rc In voce co n un cnlcolatorc numeri co, un po ·sibil e nppruc·
cio co nsiste nel rup prcsc nt arc il trail o voc<1 le come un n casca ta d i tubi acusti ci
cilindrici cli ugtrn lc lun1d1czrn 111 11 sezione difTcrcnl c, come mostru to in fi g. 1'4.11 .

A, Az

Fl1. P4.1t

Assumi omo che si voglio simulnre questo sistema in termini della pe rl ato
rapprese nl anle il flu sso d'a ria . L'in gresso è accoppiato al tratto vocale ullraverso
un a piccol a aperturo, cos tituita dulie corde vocali . Ass umeremo che l'ingres-
so sin rnpprcsentlllo dalla varia zione di portata dcl flus so d'orin nl bordo sinistro.
mu che lo condi zione al conrorno per le onde vinp:giunli nel medesimo bordo sin
di porlnln ncllu nulla . Ciò è onalogo nd unu linea elettrica di lrosmi ss ionc pilotnta
du un generatore cli co rrenlc. Come usc ito dcl sistema prendiamo la portata in
corri spond cnzn ci el bordo destro. Assumiamo infine che ogni se1.ionc sin senza
perd ite.
Ad o!{ni inl crfucc in trn le diverse sezioni viene lrusmcssu nlln sc:r.ionc suc-
cessivo un 'o n<l n vinggiunte diretto con un cerio cocllicicnte e questu stessa vi ene

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221

(o)

.~~
;~~ y(n)
4

(b)

x(n)
o b e

y(n)

(e)

x(n)

r cos 1J z- 1

- rsin(J rsinlJ

y(n)

(d)

Fig. P4.12

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222

riflessa come un'onda viaggiante Inversa con un diverso coefficiente. In maniera


simile, un'onda viaggiante inversa che arriva ad un'interfaccia è trasmesso con
un coefficiente e' riflessa con un altro. Pii1 precisamente, se consideriamo un 'ond1
viaggiante diretta / . in un tubo con sezione A, che arriva all'interfaccia con un
tubo di sezione A,, allorè l'onda viaggiante diretta trasmessa è (I + o.)/+ e quella
riflessa ~ o.I+, dove

' I
Si consideri che la lunghezza di ogni sezione sia 3.4 cm con la velocità del suono
nell'aria di 34.000 cm/s. Disegnare una rete numerica che realizza il iubo 1
quattro sezioni di fig. P4.l I, con l'uscita campionala alla frequenza di 20 kH z.
Nonostante la lunga introduzione, questo è un problema che può essere ri solto
in mani era rngionevolmente semplice. Se si incontrnno dell e difficoltà nel rnpio-
nnre in termini di tubi acustici, si consiglia di ragionare in termini di sezioni d1
liriee di tra smissione co n impedenze cara tteri sti che differenti. Proprio come n'I
caso delle lince di tra smi ss ion e. risulta diffi cile esprimere la ri sposta all'impul•o
In forma chiuso. Disegnare direttam en te lu rete in hnse u considernzi on i fi sichr ,
In termini di impulsi vii1p,l(innti In senso diretto e inverso in OR ni sezione .
12. In fi g. P4.12(n)-(d) sono mos trute alcune reti. Determinnre In tru spos to di 01tnu111
di e s~e e verifi ca re che in ciascu n coso la rete ori gi nnl c e la tra sposta hanno 11
stessa fun zione di trasferimento.
13. In fi g. P4.13-1(a)-(f) sono mostrate sei reti numeriche. Determin are qual e dclk
ultime cinque [cioè da (b) fino a (f)] ha la stessa funzi one di tra sferim ento di (al
Alcune poss ibilità possono esse re eliminate per ispezione.
14. Nel pnr, 4.5.4 è statn derivnt!I la strullurn bnsnln sul cn mpionnmenl o in frc·
qu cnzn per filirl FIR, rl covntn du un 'cspnn sion c tl cll n fun zione di trn sfcrlrn crM
H( z) in termini dell a Dr:T dcllu ri spostn ull'impul so o cquivnlcnl cment c In tl'r
mini di N ca mpioni equispazinti sul circolo unit ari o. L'es pHnsione usata è qucll•
data nell a (4.43), cioè

(P4.14-la)

dove
(P4.14-lbl

Per deriv are nitre strutture FIR basale su formul e di int erpola zione polinomink.
le (P.4 .14-la) e (P4.l4-Jb) sono state generalizzate (nel par. 4.5.5) nelle (4.5 J),
(4 .54) e (4 .55):

(P4.14-2n)
dove

P(z) (P4.14-2b)

e N- l
P~. (z) = IT (I - z;z- 1) (P4.14-2c)
•- O
1,,,,,,
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223

x(n) y(n)

(o)

x( n) y(n)
z- ,


(b)

x( n)

cos % z-,

sin~

y(n)
z _,

(cl

~
2 -

x(n) y(n)
z- 1
, 1
-4
4

z-1

(d)

Fig. P4.1l

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224

2
x(n) y(nl
!
z-,
, 1
4 ~
'
z-1
- ~

-i
(e)

2
; (n)
-
y{nl

z- 1
1 ,
4 4

z-1
3
-9

(f)

Flg. P4.13 (Contlnuaz.I

In ques to probl ema si vu ole verifì cnre unn se ri e di nlTerrnn zioni ch e so no srn1 r
fall e nei p11 r. 4.5.4 e 4.5 .5 circa le (P4 .14-I) e (1'4.14-2) .
(a) Mos tra re che le {P4. 14-1) so no un coso · spec iule dell e ( P4 . I 4-2). cioè rn os tr:irr
che se z, = W ji,k , nll orn le (P4 .14-2 ) si riducon o ull c (P4 .14-I). Come cnn <r
p.ucnzn . hns ln concc nlrnrsi so lo sul cnso pili )!cnern lc r:rpprcsenl :r lo dnl k
{P4. 14-2).
{b) Mos trare che /f(z ) carn e è espressa dnll e (f>4 .14-2) è un polin omio in z ' tli
gr:r do (N - I). Per far ciò è necessari o mos lrnrc dic non ci so no poli ccccll•'
che per z = O e ch e non ci sono potenze di z ' di ordine pili clcvn1 0 di
(N - 1) .
(e ) Si dcsiu crn inlinc vcr ifie111·c che 1-/( z) co rnc è c~ prc ss n dall e (1'4 .1 4-2 ) fo rn i<t(
i va lori co rrc lli nei punii di cnrnpi onmn enl o nel pi:rn o z. cioè si dc,id<' 1 '
verili ca re che per z = z1 il secondo mclllbro dell a ( 1'4. I4-2n) si ridu ce J
//( z.) .
Mos lrn rc. usando la regola di L'l-lopi1 nl. che

15. Co nsid cri nn1 u 1111 lillro con ri spos ln nll' impu lso finito e per il q11n lc In ri s r o' 1 ~
in frcq ucmn ho In prnpri c1ò che

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225

dove Ilo non è necessariament e un intero. Sin N la lunghezza della ri sposta al·
l'impulso. Ricordiamo che qucstn è completumcnte speciricn tn dn N cumpioni
di H(e'") presi a w = 2rtk/N, k = O, l, ... , N - 1.
(a) Rappresentare IH(e'")I per il cnso N =
15 , Ilo= O, e

k ~ o

k = 1, 14
altrove

(b) Scrivere un 'espressione generale per '1(n) in termini degli H , (non si assuma
no= O).
(e) Rnppresentore /i(11) per i cosi (1) Ilo = (N - 1)/2 = 7, e (2) n0 = N/ 2 = 15/2,
dove gli 111.1so no come nello porte (n).
(d) Disegnare il grnfo di !lusso che reali zza qu es to sistemo quand o N = 15.
11, = 15/2, e p: li IHil sono corn e in (a) . Questo rea liz7 n1.ione deve essere nell o
forrnn d i un filtro ri corsivo , cioè h11sntu sul c11111 pi on11111c11 tu in frcq11cn1 11.
I~ Un slstcmn Frn cn usnlc cd n fnse linc111·c lrn In propricti1 d1 e '1 (11 ) -::: h(N - I - 11)
per 11 = O, I , . ... N - 1. Ques ta .co ndi zione di simmclri n è stata usala ne l p:1r .
4.5.3 per mostra re che i sistemi che l;1 soddi sfnno hann o fase lineare co rri spon·
dente ad un ri tardo di (N - I )/ 2 campi oni. Questa co ndiz ione dà origi ne ad una
notevo le semp lificazione della realizzazione basatn sul ca mpionam ent o in freq uenza
C<pressa dall e (4.4 9) e (4 .50).
In) Vs11 11do In precede nt e co ndi1.1onc di fu se lin cnre, mos lrnrc che per N pnri è
IÌ (N / 2) = O.
tb) D terminare un n espress ione per O(k) per k = O, I ..... N - 1 che sin vn li dn
per N par i. Può essere ul ilc far riferiment o ai ri sul1ati dcl pnr. 4.'i .'l .
(e) Usnndo i ri sulln li dell e pnrli (11) e (b). moslr111·e che per /1(11) co n fa se lin eare
e N p11ri, le (4.49) e (4 .'.iU) si sc111plilir:1no nel 111 udu sL·y,11c n1 c

I -
ll( z ) = - -
z-N [<N1 2 ~- 1 ( - 1 )'1 1-f(k)I 2 cos (nk/N,)(1 -
2: Z- 1) 17(0)
+- -
J
N k~ i I - 2z 1
cos (2nk/N) I· z- 2
I - z- 1

(è stato ass unt o per co modità che r = I).


(dl come si modifi n In prece dent e espress ione se N è di sp:1ri?
(e ) Di se!!narc un itrnfo di nusso che r:i pprescnt i la fu nzione di tra fcri mc .1 10
ri cavn ln ncll n pnrl c (e) . _
(f) Se un num ero sufTicicn lc di coeflic icnli lll (k)I sono nulli , In slrntlll rn lrn snln
s11I campio11a111en lo in frcq11 cnzn pll l> richi edere un 111 inor n11111 cro cli opera ·
zioni aritmetiche che non la rcnli1.7.117ione in forma direllll . Ou :1111i coc lfi cicn li
possono essere non n11lli e d:irc nnco rn lu oRO a un num ero di 11dtl i1i nni e
molli pl icnzion i min ore che nell n formn di rel!a ?
Ne l pnr. 4.5.4 e nel precedente probi. 16 è stal;1 ol! cn ula 11 nn classe di strultL11·c
~'n< ntc sul cmnp ionnmento in frequ cn1.n, che si rknvano cn n1pion:indo In ri>posta
111 fr l'qucnza di 11n sis1c11111 FIR nll c frequenze 'ù• =
2nk / N. le o: O. I . . ... N - 1.
I In secondo tipo di slrullurn bas:1 ln sul camp ionn111enl o in freque nza puù csse1·c
Cl ll cnutn ca mpi onando la ri spo la in frequenza di un sislc111a f' IR nll e N frequenze

k = O, I, ... , N - I

l1cfì 11 in1110 c11111pion i in frcquenzn di tipo 2 I sq~ uc nti

!7<1<> ~ ll(z)I,- .'"... k ~ O, I, . . . , N - I

(n) f'.< primcre In ri sposla ull 'impul so '1 (11) in termini dci camp ioni in freque nza
dcl ti po 2.

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226
I
' (b) Seguendo la stesso' procedura adottato nel parogrofo J .5, mostrare ' che H(i)
può essere espressa come

I + z- N N- 1 R(k)
H(z) = - -
, N-
1e- o 1 - ! eHrrfN>W - kz-1
N ,
dove W,V" = elllrr/N)le,
(c) Se si esprimono campioni In frequenza del tipo 2 in formo polare come

R(k) ';;,, iR(k)ielO(k)


determinare le condizioni su JH(k)I e 0(k) che assicurano che /J(n) è reale.
(d) Usa re le cond izion i dell a parte (e) per mostrare che per N pari è

H( z) = 1 + z-N{ 1
N
"'I-
k- o
1
21fl(k)l[cos (O(k)) - 1

I - 2z- 1 cos [(2rr/N)(k +


z-
cos (O(k) - (2-rr/N)(k
+ z- 2 rn
+ U)ll

(e) Come si modifi co lu prcccdcnle esp ressione se N è di spari?


(f) Se il sis1e111 n hn fn se li neo re con ritardo di (N - 1)/ 2 campioni . scri vere
un 'espressione di O(k) qu nnd o N è pnr i.
(g) Usnre i ri suh ali dell a parie (f) per mos lrnre che per N pari e fase lineare ~

H(z) ~ 1 + z-N[< "'f5.l-121 17(k)l( - l)k( J + z- si n (rr(k 1) + ! )/N))J


N f"o I - 2z - 1 cos (2rr (k ·I ~ )/N) +z -2
(h) Come si mod ifì ca il ri sultalo delln parie (g) se N è di spari?
Qucs lo prob lema cd il 16 sono bnsa li sul lnvoro di L. Rnbiner e R. Sch n·
ft'I' , • l~c c 11rslve nnd Nom crn rslvr l ~ c 111i 7r1ll o n s nf Di11i1n l Fllt crs Drs i1111 rd hv
Fn•q111·11 ry S11 111 pll11µ, 'l"•l'l11ilq111•s •· I UU·: '/'r1111s, A 11il/o /\'/1•1·tm111·011.•t,, Vnl
AU -l'J , No. 3. Scp L 1'17 1.
I R. (a) Verifi cn rc che il lcorcmn di Tc ll cge n ncll n form n (4 .62 ) è vnlido per le due
reti cli Fig. 4.39.
(h) Rlpctl'l'C 111 pnrte (n) per il lcoremn di Tell rgc n ncll 11 formn (4 .65) .

l <J . Nel pur. 4.7.3 è stut n prc cntnln un 'espress ione ll n (4 .ll7)1 che forni ,cc 111 v11ri ~ ·
zionc nell n fun zione cli tra sferim ento di un grn fo lineare di flu sso cli scf(nnl c c~11 ·
snt a da un n grn nde var iazione nel coc!Tìcient e cl i trasmi ssione di un ramo. In
qu es to pr<>hl cmn si des id ero ricnvarc quel ri ~ ~1ltnt o .
Per dcrivure qu esln rcl111.io11c i11 i1.i111110 co n l'es primere D. T,, in se ri e di Tn ylc:>r
come

(P4 . 19-1)

dove 7',, lndi cn In f11111.lc!1C di tru sfcrimcnlo dol nodo a nl nodo b quando il
coeffi ciente di tru smi ss ione del rnmo che uni sce il nodo n con il nodo m è cl nlo
do F.... e D. T,, indi ca la vurin zion e nell a funzione di lrasferimento quund0 il
coefficie nte di tra smi ss ione del rnmo cumbin di D. F.~ -
(11) u~ nr c In (4 .R5)) per moslrnre che iJiTob f i!F~,,. può essere espresso come

i1 9 Tnb .
iJF2 = 2T,.,.T.nTmb
nm

(b) Mostrare in monìern simile che


i!3T,,b g
ar;~m - 31T,1111 r •• r ... b

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227

I risultati delle porti (b) e (e) si generalizzano nello seguenle espressione

òkTab = !k- t) ;?: I (P4.19-2)


--k- klT'"" T0 ,.T.,,b, 11
òF,.m

(e) Combinando le (P4 .19-I) e (P4 .19-2), mostrare c he è

(P4 . I 9-3)

20. U~ore In (4.87) per mostrare elle per un fìl!ro numerirn n on ricors ivo. una grnnde
vu ri nzionc nel coefTi c ien! c di trn smi ss ione di un ramo ge nera un o vari azione pro-
po rz i on~ l e nelw fu.nzio ne di trasfe rim en to globa le, cioè mostrare che 6 T,, è
propomono le !' t J .... ,.

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5. TECNICHE DI PROGETTO DI FILTRI NUMERICI

S.0 INTRODUZIÒNE

Nella sua accezione più genernle, un filtro numerico è un sistema a


tempo discreto invariante alla traslazione realizzato usando un'aritmetica
a precisione finita. Il progetto dei filtri numerici richi ede tre pRssi fon·
dnmentali: (I) la specificazione delle proprietà desiderate dcl sistema; (21
l'approssimazione di tali specifiche per mezzo di un sistema causale •
tempo di screto ; e (3) la realizzazione del sistema usando \'aritmetica a
precisione finita. Benché questi tre passi non siano certamente indipenden ti
l'uno dall'altro, riteni amo conveniente concentrare la nostra attenzione in
qu esto capitolo principalmente sul secondo pa sso, in quanto il primn ~
molto dipendente dalle particolari applicazioni mentre il terzo è tratt nto
nei capitoli 4 e 9.
1 In prntl cn RI presenta speRRO li cnso eh ìl filtro n11nirrico dcs lcli' rntC\
dcbl u essere u uto per lìltrnrc un scgnnlc numct·ieo dcrlvuto d11 LIII ~i:~,1111k
analogico attrnvcrso un campionamento pcrio<lico. Le specifiche sia d,·i
filtri analogici che numerici sono date spesso (ma non sempre) nel do111i ni11
dell a frequ enza, come è il caso, per esempio, dei filtri pnssn-busso, p n s~~
banda e passa-alto, cioè elci filtri selettivi in frequenza. Unn voltn datn In
velocità di campionamento, è immediato passare dall e specifiche in frr·
quenza sul filtro analogico alle ~ pecifiche in frequenza sul corri spondente
filtro numeri co, essendo le frequenze unnlop:ichc definit e in termini di
Hertz e quelle numeri che in termini di nngoli lun go la clrconrcrcm:n uni
taria con il pumo z =- I corrispondente a metà della frequenza di cnrn·
pion amcnto. Esi stono tuttavia applicazioni nelle quali il segnale numerico
da filtrare non è derivalo da un segnale analogico per mezzo di un campio-
namento periodico, e inoltre, come si è osservato nel par. 1.7 , esistono
diversi altri modi, oltre il campionamento periodico, per rappresentare
funzioni del tempo analogiche per mezzo di sequenze. In aggiunta a ciò
va detto che per la maggior parte delle tecniche di progetto che di scut ~
remo, il periodo di campionamento non gioca alcun ruolo nel procedi·
mento di approssimazione. Pertanto il punto di vista che genera minor
confusione riguardo al progetto dei filtri numerici è quello di consi<lernrc
i filtri specificali in termini di angoli lungo la circonferenza unitaria piut·
tbsto che in termini di frequenze analogiche.

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229

Un problema a sé è quello di determinare un appropriato insieme


di specifiche sul lìltro numerico da progettare. Nel cnso di un filtro passa·
basso, per esempio, le spec\fìche prendono spesso la forma di un insieme
di limiti di tolleranza, come quello rappresentato nella fìg. 5.1 1• La curva
tratteggiata rappresenta la risposta in frequenza di un sistema che soddi-
lfa le specifiche richieste. In questo caso è assegnata una banda passante
all'interno della quale il modulo della risposta deve approssimare l con
un errore di ± o,, cioè .
1 - 61 :S::: IH(e 1"')1 :S::: 1 + 6i. lwl :S::: w,, ·
E assegnata inoltre una banda oscura all'interno della quale il modulo
della risposta deve approssimare zero con un errore minore di 02, cioè
IH(e1.,)I :S::: 62, <.o, :S::: lwl :S::: 7T
Li frequenza di tagli o per la banda pnssnnte tJJp e la rreq uenza cli tn glio
per In bando oseurn w.• sono dntc in termini cli 11ngolo nel piano z. Affin ché

1 - 81 rrn'TTTTTT77TI'
1\
I \
\
I \
1
Banda Banda di 1 Banda
pAssnnte : transizione 1 oscura
\ I
I ' I
\1
''(/.Liil.iL.Lif.l.J.LimLLi.JJlJ.J.l.J.1.1.ll.ii.U
i '>- ... - -- -, ... --- -
o 1T w

r19. 5.1 Limiti di toll oro nza nell'approssl mazlono di un flllr o Idea le pa ssn-hasso.

•i,1 possibil e appross imare in questo modo il fìltro ideal e passa-ba sso, oc-
corre anche nsscgnnre una banda di tra11sizio11e cli larghezza non nulla
fr..i, - t..i 1,) nell o ciu nle il mììéì ul o cklln ns strr cu li p, rndunlm entc dallo
h~ nJn pnssan te alla banda oscura. Molti dci filtri usati in prati ca so no spe-
ci fi cati proprio da un sim ile schema di toll eranze , senza nessun vin colo
ulla ri spos ta di fa se all 'in fuori di quelli impos ti dai requi siti di causa lità
~ vale a dire che i poli della fun zione di trasforiment~
trovarsi intern amente al cerchio unitario.
Dato un insieme di specifiche nella forma rappresentata in fì g. 5.1,
11 passo successivo è ucllo cli trovare un sistema lineare a tempo di screto
In cui risposta in fre ucnza endo al! 'interno e e to crnnze rcscntte .
A questo punto il problema del progetto dcl fìltro diventa un prob cma

' In questa figura i limili degli errori di appross im az ione loll crahili sono indicali
~on le ori zzo ntnli trn!tegg inl e . .s i noti a n~ h e che è sunicicnl e di scg n_are le spec ifiche
I fìl_tro solo per O ,,;; w ,,;; Tt, 111 qunnlo 11 resto può esse re dcdoll o 111 h11 se all e noie
Pl'(lprictà di simrnetrio.

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230

di approssimazione. Nel caso dci sistemi IIR si tratta di approssimnre Il


risposta in frequenza desiderata mediante una funzione razionale, ment re
nel caso FIR si ha a che fare con una approssimazione polinominale. Per
ragioni di convenienza distingueremo nel seguito fra quelle tecniche di
progetto che .sono adatte ai filtl'i IIR e quelle adatte al filtri FIR. Verranno
prese in esame numerose tecniche di progetto per entrambi i tipi di' filtri.
Sono· tecniche che vanno dalle procedure in forma chiusa, che richiedono
la semplice sostituzione delle specifiche nelle formulè di progetto, alle tee·
niche algoritmiche, dove la soluzione .si ottiene mediante procedimenti
iterativi.
il . ,,, • ;
' ' li , . I J Il' •lt' '11 H· ·~IJ('l"', ' ' !, ' j

5.1 PROGETTO DI FILTRI NU.MERICI IIR DA FILTRI• .ANALOGICI


·,','; ... ; ; t.

, 11 , L'approccio tradizionale al progetto di filtri numerici IIR comporta


la trasformazione · di un filtro analogico in un filtro numerico soddisfa·
cente determinate specifiche. Questo è un approccio ragionevole in quanto:
1. La tecnicà di progetto dei filtri analogici è molto progredita e, poicM
i risultati ottenibili sono buoni, risulta conveniente utilizzare i proce-
dimenti già sviluppati per I filtri analogici. ·t
2'. Molti metodi di progetto di filtri analogici si basano su formule di pro-
getto"1n forma chiusa relativamente semplici. Pertanto i metodi di pro-
1
getto di filtri numerici basati 'su tali formule sono alqua nto semplici da
1
' applicare. . . , ' '.'
..
3. In numerose applicazioni ha interesse usare un filtro numerico per
simulare le prestazioni di mi filtro analogico lineare tempo-invariante.
Si consideri una funzione di trasferimento analogica,

(5.1)

dove Xa (I) è l'ingresso, Ya (I) l'uscita e Xn(s) e Ya(s) sono le loro ri spetti w
trasform ate di Laplace. Si assuma che H0 (s) sia stata ottenuta per mezzo di
uno dei tipi ci metodi di approssimazione usati nel progetto dei filtri analo-
gici (alcuni esempi sono discussi nel par. 5.2). L'ingresso e l'uscita di un
tale sistema sono lcgnti dall 'integrale di convoluzionc

(5.2l

dove la ri sposta all'impulso h.(1) è la trasformata di Laplace inversa di


H.(s). Jn alternativa, un sistema analogico che abbia una funzione di tf!I·
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231

i(rrlmcnto H.(s) definito dolio (5 .1) può essere descrìllo dflll 'equuzione
dilTcrenziale

(5.3)

La corrispondente funzione di trasferimento razionale per filtri nume-


rfd ha la forma

(5.4)
•'

l'usci ta del sistema è legata all'ingresso dalla somma di convoluzione


00

y(n) = 2: x(k)h(n - k) (5.5)


k-- ao
o, equivalentemente, dall'equazione alle differenze
N /lf
Iaky(11 - k) = Ib""'"<11 - k) (5.6)
k-0 k- 0

Nel trasformare un sistema analogico in un sistema numerico noi


dobbiamo pertanto ottenere o H(z) o h(n) dalle corrispondenti funzioni
I filtro analogico. In simili trasformazioni quello che generalmente si
richiede è che le proprietà essenziali della tis. - · re uenza analo ica
tiano nse v t ella ri ta i uenza del filtro numerico risultante.
Ci implica innanzitutto che l'asse immaginario del piano s si mappl nel
..tlrcolo unitario dcl Qiano z. Una second a condizione è che un lili.ru-ilna-
ico stabi le di a luogo a un filtro numerico s · c. In altri termini, se il
~lt ro nna logico ha po i so o nella metà sinistra dcl iano s, il filtro nume-
~ovrà avere oli so lanlo internamente al ce re 110 unii ano. ue ti
tincoli SO llO rondamentali per tulle C ICCl1ÌC lC C lC di scuteremo 111 questo
;"t rngrn ro.

~ I.I Invarian za all 'impulso

Un primo procedimento per trasformare un progetto di filtro ana-


l.>p ic in un progett o di filtro numeri co consiste nello scegli ere la ri sposta
•!l'impulso di quest'ultimo come un a seq uenza cos tituit a da campioni
OJtlllll mcnte Spaziali dell a ri sposta all 'impulso uef filtro ana logico r1 - 41.
Ovvero
'1 (11) = '1.(11T)

dove T è il periodo di campionamento.


La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
232

. Si può ·dimostrare, generalizzando1la (1.29), che la trasformata z di


h(n) è legata alla frÌlsformata di Laplace di ha(t) dall'equazione

H(z)l,_ 1 •!'" = '1


-:·: I"" H0 ( S 2 )
+ J ...!!. k •• (5.7)
T k-- oo T .
Da11a relazione ì .=' e'r si, deduce che le strisce di .ampiezza 2rt/T nd
piano s si tnappano nell'intero piano z come mostrato nella fig. 5.2. La
metà sinistra di ogni stri~cia nel piano s viene a màpparsi nella parte
interna alla circonferenza unitaria , la metà destra di ogni striscia nel
piano s si mappa invece nella parte esterna alla circonferenza unitaria, e
l'asse immaginario del piano s si mappa nella circonferenza unitaria in
modo tale che ogni segmento di lunghezza 2rr./T si mappa una sol a volto
lun go tale circonferenza. Dalla (5 .7) risulta chiaro che tutte le strisce dcl

in Pi ano J Pia no z
377'
1 --------

- rr
r- ---- ---
- 37T
- T- - - - - -

Fio. 5.2 Rappresentazione dogli elfottl del ca mpion amento period ico.

piano s vanno a sovrapporsi nel pi ano z per da r luogo, partendo dnll n


fun zione di trasferimento analogica, alla fun zione di trasferimento nu me·
rica. Pertanto iI metodo dell 'in varianza all 'impu lso 11 011 corri sponde a un
sempli ce muppnggio algeb ri co dcl piano s nel pi ano z.
La risposta in frequenza del filtro numeri co è legata alla ri sposta in
frequenza dcl fìltt'o analogico dalla

H(e 1'" ) = ..!.


T
I H.( j ~T + j 2T k)
k --oo
rr (5.~)

Ri sulta chi aro, dall a di scussione fatta a suo tempo (v. par. 1.7) sul teorc·
ma del campi onamento, che, se e solo se

H 0 (}Q) = O,
allora

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233

Sfortunatamente qualsiasi filtro analogico che si usi m pratica non sarà


limitato in banda, e di conseguenza si ha interferenza tra i vari termini
della sommatoria di (5.8), come illustrato nella fig. 5.3.

I) I lf ,
l'Io. 5.3 n0ppresent az lono grafi ca deg li effetti di alfaslng nella tecnica di prog etto dell'ln -
vnrlan za all'Impul so

A causa dcll'a/iasing cui dà luogo il processo cli campionament o, la


ri~ post n in frc<]t1Cn7.a dcl lìllro numeri co ri sull nnl e non sari\ icl enli ·1 nlln
rh postn in frcq11cnzn nn11logicn dn cui ~ I \: pnrlili. 17. imporl nnl ' osN rv nrc
che. se le specifi che dcl filtro sono Jat c in trnnini Ji ~ pec ifi c hc sul filtro
nume ri co eia progett are, allora un cambi amento nel valore di T non ha
dTctto sulla quantità di aliasing comportata dalla tecni ca di proge tt o dcl-
l'l nvnri anza all'impul so. Per esempio, rircrcndoc i alla fì g. 5.3, supponi amo
<hc In freq ucn7.a di taglio dcl lìltro numerico sia st ata scelt a pari ad n .,T.
Oucs to valore (cioè questa frazione di 27t) è pertant o vincol ato ad essere
I~ frcqu cn7.a di luglio dcl fìllro numerico pa ssa-basso, e, se T vi ene rid otto ,
n. deve essere co rri sponde ntement e uum cnt nta nel filtro nn nlog ico in
modo tale che !2nT rimanga cos tante cd uguale alla frcqu cn7.a di taglio
•rccifìcnta per il filtro numerico stesso. Quindi, se T vi ene ridotto nel
tentativo di ridurre l'effetto di a/iasi11g, n,, deve essere corri spondente-
mente resa pili grnncle. Se ne clcJucc che se il fil1ro numeri co da proge ttare
è ~ rcc ificato in termini di freq uenze sulla circonferenza unitari a, il pa ra-
m~ tro T ri sulta irrilevant e nell'ambito della tecni ca di progetto dcll'inva-
ri~ m a nll'impul so e potrebbe pert11nto an che porsi ugual e ad uno. Poiché
111 llov iu nell'u so prati co cli tale tecni ca si includ e an che T nei pornmctri

dci progetto, è importante aver ben presente che tal e parametro vi gi oca
un ruolo del tutto secondario.
Per approfondire l'interpretazione di ques ta tecnica di progetto in
termini di relazi one tra i piani s e z, assumiamo che la fun7.ione di tra-
Jfcrirncnto del filtro analogico sia espressa come sommatoria di fralli
~mplici, ovvero
N A
u . (s) = I _ k_ (5 .9)
k- 1 s - sk

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La . corrispondente .iisposta · all'impulso ·è ~ ~
.
I .1 1;. f ~

.
i •• '•

.. ,
N ' •'
· ·" , '1 11(1) = IAA.e'•'u(t) . l1. ~, ·i~ i, • ; . ·
1··1
dove li(t) è la funzione gradino unitario a tempo continuo. La risposta al·
l'impulso del filtro nÙmerico è pertanto
N
h(n) ;,,,, hinT) = IAal•"Tu(n) · . I
1<- 1
"' ,
1
; ~}'I N
' ;,., L À"(e'•T)"u(n)
k- l

La corrispondente funzione di trasferimento H(z) è di conseguenza data da


N Ak
H(z) •• T - 1 = L -1 - (5.J O)
e z k- 1 -

Confrontando le espressioni (5 .9) e (5.10) osservi amo che un polo in


s = Sk nel piano s dà luogo a un polo in ·e" 7' nel pi ano z, e che i cocflì·
cienti nelle espansioni in fratti semplici di H. (s) e /-/ (z) sono uguali 2 • Se il
filt ro analogico è stabil e, se cioè la parte reale di Sk è negativa, allora il
modulo di e'•T sarà minore di uno , così che il corrispondente polo del
filtro numerico è all 'interno del cerchio unitario, e di conseguenza anche
il filtro numerico è stabile. Benché i poli nel pi ano s si mappino in poli
nel piano z secondo la relazione Zk = e'•T, è importante riconoscere che
il progetto col metodo dell 'invarianza all'impul so non corrisponde o un
mappugglo dal pinno s nl pinna z secondo quell a stessa relazione, né, in
effetti , second o alcun 'altrn relazione. In pa rticolare, gli zeri dell a fun·
zione di trasferimento numeri ca sono una funzione dei poli e dei cocffi·
cienti A k dell a espansione in fratti semplici e in generale non si mappano
da un pi nno all'alt ro all o stesso modo dei poli .
E s EM PJO. Come esemp io di detcrminozione di un lìltro numerico do un fìlt
analogico per mezzo dcll'i nv nri anza 11 ll 'im pulso, si consi deri la fun zione di trasfcri
mento analogica H ,(s) du tn da
s+a
H .. (s) = (s + a)2 + b2

i + i
s + a + jh s + a - jb
Lu corr lspondenr . fu111.lo110 tl l 1t·uNfct'imenlo del n11 ro numeri co ln vtt l'lunl 11ll'l111puho t
~ ~
H (z ) = I _ e- •Te- lbTz - 1 + I _ r •Te ib T z-1

I - (e- • T cos bT)c 1


(I _ e- •7'e- J6T z-1)( 1 ..:_ e- •T~
Il filt ro numeri co ha di conseguenza uno zero nell'origine e uno zero in z "'
e- •T COS bT.

1
Si veda il prob. 5 di questo cupltolo per le modlAche da effettuare qunndo li
abbln a che fare con poli di ordino multiplo.

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235

Piano I (al
h.
T

ir
T

TT 2,,. n
r T
-IO

-t -20

-~
20 log10 IH( elwJI (b)

Piano z

20
- --- - -
IO -

o TT 2 .,,. w
- IO -

-20

- 1
e_ oTCOS bT
'10. S.4 (a) Di ag ramm a di poli e zeri e risposta In frequenz a di un sistema ana logico del
secondo ordine: (b) diagramma di poli e zeri e ri sposta In fr eq uenza del Ais tema a
tempo discreto ott en uto campionando la risposta all 'im pul so del sistema precedente.

. Lu fì g. 5.4 mostra i dia gram mi di poli e ze ri di H.(s) nel piano s e di Tf( z) nel
P•n no z insieme alle corri spondenti ri sposte in frequ enz.a annl ogica e numeri ca. In
qurs 10 cnso In ri sposta in frcq ucnrn dcl sist ema nnnlo~ico cl ccndc piull os to lcntn-
mc nt c ri ~ J'l' llo 111111 frcrp1<·n111 dl cn 111pl o1111nll'nt o r pcr tnnlo fi li cfT •fii di 111/asi11g
rh ult n11 u ovldl•ntl nelIn rl ~ po~ lll In frcque111.11 11111n •rl cn.

Va sottolineato che quando il filtro analogico è « sumcientemcnte


lim it ato in banda» , il proced imento sopra illustrato dà lu ogo a un filtro
numerico la cui ri sposta in frequenza è, in accordo con la (5.8),

H(e
1
'" ) ~~H 0 ( j ~)
~e segue che, per elevate frequ enze di campionamento (T piccolo), il
hltro numerico può avere un gundngno estremamen te alt o. Per questo
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
236

motivo si raccomanc\a generalmente di usare, in luogo della (5.10), la


I

N . TAk
H(z) = ~ 1 'T - 1 (5.11)
t- 1 - e• z
Pertanto la risposta itll'lmpulso diventa h(n) = T h.(nT) [3,4).
Il concetto base della tecnica dell'invarianza all'impulso sopra de·
scritta è quello di scegliere per il filtro numerico una risposta all'impul:;o
simile in qualche modo alla risposta all 'impulso del filtro analogico.
Spesso l'uso di questo procedimento non è motivato tanto dal desiderio di
conservare la forma della risposta all'Impulso, quanto dal fatto di sapere
che, se il filtro analogico è limitato in banda, allora la risposta in frequenza
del filtro numerico tenderà ad approssimare la risposta in frequenza ana·
logica. Tuttavia, in taluni problemi di progetto di fìltri, l'obiettivo princi·
pule può proprio essere quello cli controllarn alcuni uspetti dell11 risposta
tempornle del fillro, eomc In l'lspostn nll'impul so o In risposln nl groclino.
In tali casi un approccio nnturnle sa rebbe quello di progettare il filt ro
numerico proprio con l'invarianza all'impulso oppure con il procedimento
di invarianza al gradino. In quest'ultimo caso si sceglie la risposta dcl
filtro numerico al gradino campionato coincidente con i campioni dello
risposta al gradino dcl filtro analogico. Jn tal modo, se il filtro analogico hn
buone caratteristiche di ri sposta al gradino, come piccolo tempo di salita
e basso picco di oscillazione sopra il valore di regime (« overshoot »).
queste cnratteristiche verrnnno mantenute nel filtro numerico. Ovvio·
mente questo conce tto dell'invarinnza dell a forma d'ondn in uscita lo si
può estendere ol caso di una varietà di ingress i. Un'anali si pit1 dettaglintn
delle possibili estensioni della tecnica dell'invarianza all'impulso è tu! ·
• tavia rinviata ai probi. 3 e 4 di questo stesso capitolo.
Sebbene nel progetto basato sull'invarianza all'impulso si introduca.
a causa dell'aliasing, una di storsione nella risposta in frequenza, la rcln·
zione tra la frequenza annlogica e quella numerica è lineare e di consc-
guenzu, aliasinR a parte, la forma dellu risposta in frequenza si conservn .
Ciò non si verifìco nei procedimenti che prenderemo frn poco in csu111c .
i quali corrispondono all'uso di trasformazioni algebriche. Va notalo in
conclusione che la tecni ca dell'invarianza all'impulso è chiaramente adatta
soltnnto nei cns i di filtri essenzinlmcnt e limitnti in bnndn. Per esempio.
fìllrl dcl tipo pn ~sn -nlto o climlnn-bnndo rlehlctlcrcbbcro ullcrlorl 111111111·
zioni di banda onde evitare severe distorsioni dovule nll'aliasing.

5.1 .2 f'l'Op.clll lwsati sulla so/11 z/011 a m11narlca ddl'eq1wzlo11a dlffcre11z/11/I'

Un secondo metodo per ottenere un filtro numerico consiste nell'ap-


prossimare le derivate nell'equazione (5.3) con differenze finite. Questn
è una proced ura standnrd in analisi numerica [5] e nelle simulazioni di
sistemi analogici. Tale procedura può essere motivata dnlla nozione intuì·
tiva che la derivnta di una funzione analogica dcl tempo può essere appros-

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237

simnta con la differenza tra valori consecutivi della funzione da differen-


ziare. ~ lecito attendersi che al crescere della frequenza di campiona-
mento, cioè quando i campioni sono più vicini, l'approssimazione della
derivata divenga sempre più accurata. Ad esempio, si supponga che la
derivata prima sia approssimata dalla differenza prima «all'indietro» [5]
dy.(t) I _ v<t>(y(n)] = y(n) _ y(n - 1)
(5.12)
dt 1-nT T
dove y(11) = yinT). Approssimazioni delle derivate di ordine superiore
al ottengono dt11l 'opplicnziono ripetuta della (5.12), cioè

dty
~
(t)I = - k-1
d ( at- l Y.(t)) I _,. v<tl[y(n)] = v<11[Vck-1>[y(n)]] (5.13)
dt 1- nT dt dt t- nT

Per comod ità dclìniamo


vco 1[y(11)] ...., y(n) (5 .14)
Applicando le (5.12) - (5.14) alla (5.3) otteniamo
N M
L:ckVCkl[y(n)] = LdkVCkl[x(n)]

dove y(n) = y (11T) e x(n) = x.,(nT). Notiamo che l'operazione V'< 1> [ ]
0

~ un operatore lineare invariante all a tra slazione e che V' <k> [ ] può essere
visto come la cascala di (k) opera tori V'(I> [ ] ; In particolare, si ha

3[VC1 1[x(n)J] = [
1
T
z-1] X(z)
e

3[V<kl[x(n)]] = [
I -
T
z-1J kX(z)
Perciò, elTcttunnclo la Lrnsfornrnla z di cntrnmbi i membri ottcninmo

. H(z) =
Id [ z-']k
k- o k
1_
--T-
N [I _z-l]k
L:ck - -
(5.15)

k- n T
Confrontando ia (5.15) con la (5.1 ), osserviamo che la funzione di tra-
sferimento numerica può essere ottenuta direttamente! dalla funzione di
ltnsfcrirnento onnlogicn per mezzo di un c11mbi11mcnlo di vnrinbill
- 1
I -z
s=- -- (5.16)
T
cosl che il 'Procedimento di sostituire le derivate con di!Terenze corrisponde
cffctt ivamenl c ad un rnappaggio del piano s nel piano z, secondo la (5.16).
Abbiamo indicalo in precedenza I'opporluniti'l che l'asse imm aginario nel

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piano s si mappi ·sulla circonferenza unitaria nel pianb z e che filtri analogie!
stabili diano luogo a'fìltri numerici stabili . Per analizzare a questo riguardo
il comportamento della trasformazione (5 .16) dobbiamo esprii:nere z in
funzione di s, ottenendo
' !
I
z=---
1 - sT
,:
Sostituendo s = in, si ha
I
i = --'-- (5 .17)
1 - jO.T

Chiaramente, il luogo dell'asse ;n del piano s non è la circonferenza uni-


tariu dcl pi ano z, poiché è lzl ~ 1 per tutti I valori di n nella (5.17).
ln fn tti. poss iamo scrivere In (5. 17) come
I
z = h [ I + --=--
- l - j0.T
+ )0.n
(5.1 ~ )
_ Ht + e12 1" " - 1
m2·1l

che corri sponde ad una circonferenza il cu i centro è in z = 1; 2 e il cui


raggio è 1/2 . come mostra to in fìg. 5.5. Si verifica facilmente che il semi-

Pi ono z
/~

I
/
I
I
I
I

Immagine di s = jn
Flg. 5.5 M appagglo del plano s nel pl ano z corri sponde nt e all 'a pprossi maz ione della derl ·
vata con la differenza prima «a ll 'Indietro•.

piano sinistro del piano s si mappa nell'interno dell a circonferenza piccola


e che il semipiano destro del piano s si mappa nell'esterno della stessa
circonferenza. Perciò, sebbene questa trasform azione non soddisfi la pro-
prietà che l'asse ;n si mappi sulla circonfcrcnzn unitaria, cssu sodtli sfn
tuttavia la condizione di stabilità, dal momentç> che i poli nel semipiano
sinistro del piano s si mappano all'interno della circonferenza piccola, che
è ali 'interno dell a clrconfcre01.a unitario.
Vale la pena di mettere in relazione ques to ri sultato con una comune
nozione intuitiva. Generalmente si assume che la simulazione su un col-

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239

colatore numerico dell 'elaborazione di un segnale a tempo continuo rap-


presentato da un'eq uazione difTercnzia le possa essere efTcttuala sostituendo
le derivate con difTercnze, se il segnale continuo è campionato con una
frequenza sufficientemente elevata . Ad esempio, se des ideriamo differen-
ziare un segna le continuo, ci aspettiamo intuitivamente che un a approssi-
mozionc della derivala possa esse re cfTetluata campionando la funzione a
lempo con tinu o con un a spazia tura suffici entemente piccola tra i campioni
e formando la difTerenza prima dell a sequenza risultante. Per mostrare che
effe ttivamente tale in tui zione è in accordo con i risultati ora ottenuti, no-
linmo innanzitullo che se un segnale analogico a banda limit ata è campio-
nnto all a freq uenza di Nyqu ist, allora lo spet tro è non nullo su tutt a la
circonferenza unitaria. Al crescere dell a freque nza di camp ionamento a
partire dn qu ella di Nyqui sl, cioè nl dim in uire dcl periodo di cnmp ionn-
llll'n to, lu parie 11 0 11 n11lla de:: llo spett ro dc l ~cgn : il c numeri co è con fin ata
in una regione se mpre pit1 piccola dell a circonfcrenzn uni laria e . in p;1rti-
c0larr. se sceg li amo un peri odo di campio namen to suffi cienll.: rn ent c picco lo.
ro ~s i amo concenl rarc In parie non nulla dell o spe ll ro in un inl orn o di
;: = 1 m:I pinn a :: . Co rri spondentemente. se T è suflì cient cmenlc piccolo
nt: llc formule v i ~ lc so pr;1 , :il lorn la rispost;1 in frequenza dcl filtro num eri co
<arii concentral a sulla circun rcrcnza picco la di fi g. s.~ in un inlorno di
: = 1. Questo è, nalurnlm enlc, il punto in cui la circo nrcrem.<1 pi cco la e
In circon fcrcn7.a unita ri a sono tnngcnli, c. se si:i l:i ri sposla dcl fillro che
In ~pc ll ro dcl scg1111l c so nu conccnl rali in qu cll<1 rer.ionc. poss i:im o a1 tc11 -
duc i che il fill ro 11u111cri co appro s~ imi accun!t:11nenlc il filtro an<i logico.
Nel procedimcnlo prcccde nl c. le cl eri v;ll c sono stalc sos tituite con dir-
fere nze "all'in dietro". Una appross imazio ne alternat iv a dell a de ri vn ta è
la differenza " in avan li ". La difkrem.a prima "in avan li" è defin ita co111e

6< 11[y(n)) - y(n I I) -- y(n)

Il mappn ggio corrispondente n Ini e approssinrnzione è esam in ato nel probl.


2 di qu es to cnpi lolo, in cui è rnostrn to che da questa npp ross inw zione pos-
sono risultare filtri numerici in stabili .
L'aspetto prin cipa le nel l'esempi o precedente ed anche nel prob i. 2 di
qucs10 cap itolo è che. in con trasto con la tecnica dell'invaria nza all'im -
pu lso, la riduzione de l periodo di camp ionnmen lo dii luogo teor icamen te
nd un fì ltro mi gliore, dal momento che lo spett ro tende ad essere conccn-
trn to in una pi cco la regione dell a circo nferenza unitaria. In ge nera le. tut-
lav ia, l'u so di differenze "in ava nti " o "all'indietro" nell 'elaborazione nu-
merica dei segnali non è mo lto raccomand ab il e, poichè le alt e frequenze
di cn mpi onnmcnlo ri chies i · port nno nd unn rapprese nta zione molto in cfTì-
cicn tc dcl filtro e dcl segnal e cli ingresso. In oltre. è chiaro che queste pro-
ced ure sono assa i poco soclcl isfacenli per tulli i filtri ad eccezione dci filtri
passn- basso. Perciò, sempre nllo sco po di cv ilnre i prob lem i di aliasing
prop ri dcl metodo dell 'invarianza all 'impul so, siumo portali a eonsid crure
altre trasformazioni .

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240

5.1.3 Tras j ci/lnaiiOnlJ bifiheare


1

'1.~ ' ,• I ', \ ' ( ',

Nel paragrafo preccdènle si è· ricavato un . fìltfo tlumeri co approssi-


mando le derivate con differenze. Un procedimento altern ati vo è basa to
sull 'integrazione dell'equazione differenziale e sull 'uso di un 'app rossim3-
zionè numeriéa dell'mtegrale. Ad esempio, si consideri l'equazione del
primo ordine · .' ·, . ·· . ···•r 1·:·!

I I
1
\·· ! t ,y;,(r)" + 0 y"(I) .''4.', éli.t(r)
·-

l •
11
1

., '·~
, • '

f \ 'l

I ' ·;
(5 . 19)
,I_ I' i ,; I '
r
I ,; ' I ' I "1: • • ": ' ,\

dove y'.(t) .è l~ detivata. p~i~a 'di y~(t). La 6orrispondente funzione di tra·


sferimento del sistén\a analogico è .
i~ I ' ., t :'

. do
H,.(s) = - --
. CiS -j- Co
I

Possiamo scrivere y. (t) come integrale di y ~(I), nella forma

Ya(;) = i>~Ct) dt + )' (1 0 0)

'ln particolare, per 't :::: nT e lo = (n - 1 )T, risulta

y~(11T) =f,nT
<11- or
y~(T) dT + J;a((11 - l)T) O• · o
Jc~ 1i,..x~t,0'),,. ~.
~ '.
Se l'integrale è approssimato col metodo d e~$O J~zi [51, possiamo scrivere

ya(nT) = y0 ((n - l)T) + I [l (11T)


1 + y~((n - l)T)] (5. 20)
2
Poiché dalla (5 .19) si ha
, - Cu do
: I 'i
Y.(nT) = - y0 (nT) +- x 0 (11T)
Ci C1

la (5.20) si può riscrivere


' [.Y(n)
. - ,y(li - 1)) =- - T[-c (y(n) + y(n - 0
1)) + -d0 (x(n) + x(n - 1))
J
,. • • I 2 c. Ci

dove y(n) = y. (.nT) e x(n)


1
= x.(nT). Prendendo la trasformata z e rica·
vandb H(z) si ha·
'"'f ' 1 !'.' I, ' {

I· H(z) = Y(z)·,.b l dò (5 .2 1)
,.,; ·>., ' .iX(z)- · 2 J -z:-i · ,
·-:.· ·. e 1 ~- + c0
' I .I .r~ t 1 + z-:- 1 , I'

· n ~na (5.21) .è chiaro che' ffc~) è ~tten~:t~,·.'d ~· H~(s) 'e~~ l~ .sÒsti·t~ilo~é". : ·; '

21 ~ z..:. ~
S 4-= - __....,.__:.
a!
•. -1 .t.-1. "'·.· cs'.22)
T 1 +z.- 1 e
\f'
1 -··

J'di:\ r: i 1
~\'

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241

Si può quindi sc rivere


// (: ) - 11,,(s)J ,. 12 t 7'ltC1 - • - '> 111 1,- •,, (5 .23)
Si può mostrare che questo v~il c in general e. poiché un'cqunzi onc diffe-
re nziale di ordine N dell a forma (5 .3) può essere scritta come un sistema
di N cquaziÒni dcl primo ordine della forma (5.19) . Ricavando z dalla
(5.22) si ha
I + (T/2)s
(5 .24)
I - (T/2)s \

Si riconosce che la trasformazione invertibil e (5 .22) è una trasformazione


hi lincarc [ l-4 ,6]. Per dimostrare che questa trasformazione ha la proprietà
di mappare l'asse i111maginario dcl piano s sulla circonferenza unitaria,
poninmo z = ei'". Allora in base alla (5 .22) s è dato da

= 3._ j sin (w/2)


T cos (w/2)

= 2j tan (ffl/2)
T
= rr -1- jD.

P~rc iò, per z sulla circonfcrcn1.a unitari a, risulta u = O mentre n cd w


~m o lega ti da
TD.
- = tan (w/2)
2
Oucsta relazione è riportata nel grafico di fig . 5.6. Dalla figura è chiaro che

'·'
, i _/ -~ ! t • \

- rr
r. l

Pio. I.I MDppogglo doll'MSO dello lroquon ze onnloglche sullo clrconforenza unitaria U8Ando ·
la troetormazlono blllnoare.

l:a.sse immaginario positivo e quello negativo del piano s sono mappati,


nspcttivamente, nella metà superiore e in quella inferiore della circonfe-
renza unitaria nel piano z.

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242

In aggiunta al fatto che l'asse immaginario del piano s si mappa sulla


circonferenza unitatia nel pi ano z, il semipiano sinistro del piano s si mnp-
pa nell'interno del cerchio unitario e il semipiano destro del piano s si
mappa all'esterno, come mostrato ii; fìg. 5.7.
Ciò può essere vi sto riferendosi alla (5.24). Quando la parte reale di
s è negativa, il modulo del ra pporto (1 + sT /2) / (1 - sT /2) è minore di I ,
e corrisponde all'interno della circonferenza unitaria. Al contrario, quando
la parte reale di s è positiva, il modulo di tale rapporto è maggiore di I,
' I
,.. ~ . Plano z
' ;

.. ,, ,l · .: ri . ..... 11

Immagine di
s = in

Fl g. 5.7 Mappagglo del piano s nel piano z usa ndo la t ra sformaz ione bilin ea re.

e con isponcle all'estern o del la circonfercnzn unitari n. Perciò vcdi nmo dli'
l'uso dell a trn sforma zionc bilincnre forni sce filtri num eri ci stab ili pnr
tend o <la fìltri analogici stnbili . Inoltre la trasformazione bili nen re ev it a il
problema cl cll'aliasing in contra to co n l'uso cl ell'invnri:m za all'im pul so. pc>i
ché mappa l'int ero asse imm agin ario el ci pi ano s sull a circonferenza un i·
tari a nel pi ano z. Il prezzo pnga to per ques to , luttn via. è l'int rodu zione di
un n distorsione nell 'asse frequenza. Di conseguenza, il proge tt o di li lt 11
numeri ci per mezzo dell a trasform azione bilinea re è util e solam ente qu:rnd 11
qu es ta di storsione può esse re toll era la o compensata. Un a classe parti c<>
];i re di filtri in cui ciò è vero è costituita dai filtri che sono scelti per appro~~ i ·
mare una cara tt eri sti ca idea le costant e a tratt i. Ad esempio, se des id eri nnw
proge tt are 1111 filt ro r nssn-!i11 sso, ce rchi amo un n up pross i111 11zionc nll n c:1ra1 ·
tcri stkn p n ss a - lrn ~su id ·nlc 111os trn t11 in (ig. 5.8.

-1~----.

2,,. w

Flg. 5.8 Risposta In fr equ enza di un filtro passa-basso Ideale.

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243

Se fossimo capaci di progettare un filtro passa-basso ideale nel piano s con


=
una frequenza di taglio ne (2/T) tan (wc/2) allora, quando tale pro-
getto fosse mappato nel piano z per mezzo della trasformazione bilineare,
ne risulterebbe la caratteristica ideale di fig. 5.8. Naturalmente, non siamo
cnpnci di realiz.:r.are un filtro di questo tipo né nel caso analogico né in
quello numerico. In generale, dobbiamo approssimare tale caratteristica dcl
filtro, permettendo un certo scostamento rispetto a uno nella banda passan-
te, e rispetto a zero nella banda oscura, con una banda di transizion e di
larghezza non nulla. La fìg. 5.9 rappresenta la trasformazione di una ri-
sposta in frequenza analogica e del suo schema di tolleranze nei loro corri-
spettivi numerici. Se le frequenze critiche del filtro analogico sono pre-
distorte come mostrato , allora, quando il filtro analogico è trasformato nel
filtro numerico usa ndo la (5.23) . quest'ultimo sodd isfe rò le speci fi che desi-
rlcrn te .
Tipici progc tti di fì ltri :1n11logici selett ivi sono i filtri cli lltttt crworth,
ili hehyshev cd ellitti ci 17.R I . Co me vedremo n ·I pross imo p11ragral'o,
questi metodi di a1 pross imuzione ana logica h<i nn o formule di progetto in
f 11 rma chi us<i , che rendono il progc llo stesso alqu anto rapido. Un filtro ana-
lupico cli lluttcrworth è monotono nella bnnJ11 p:i ss:in te e nella banda oscura.
3 w

w = 2 orc l on (~T )

' >! I
· ,~I I " --
"'P T Ion (__
1_ Wp)_
~~ I 2

I\ : .11 = _g_ lon ( w,)


I\ I ' T 2
I \~~~~~~~~~~~~
I I '• _,....,,... --
- -~
-----'-"=----~
np n, n
'10 5.9 Distorsio ne di fr oq uonza lncontrn ta noll a trasforma1ione cli un filtro pn"Sa·basso
A1Mlo9lco In un flllro pMSH ·hn ssn numori co. Por oll onPro la lrorw on7n di l aqlio
numen ca dcsideraln, lo freque nze di taglio nnn log1 che dovono ossore pre-d 1storte
come Indicalo.

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244

Un filtro di Chebysh~'v ha una caratteristica ad oscillazione uniforme nelln


banda passante e monotona nella banda oscura. Un filtro ellittico è ed
oscillazione uniforme sia nella benda passante che nella bende oscura.
Chiaramente, queste proprietà saranno conservate quando il filtro è map-
pato in un filtro numèrico mediante la trasformazione bilineare. Ciò è lllu·
strato dalle curve di risposta in frequenza tratteggiate in fìg. 5.9.
Sebbene la trasformazione bilineare possa essere usata efficacemente
per mappare utta caratteristica di ampiezza costante a tratti dal piano s
al piano z, la distorsione nell'asse frequenza si manifesterà in termini di
distorsione della caratteristica di fase associata col filtro. Se, ad esempio,
fossimo interessati ad un filtro passa-basso numerico con una caratteristica
di fase lineare, non potremmo ottenere un tale filtro applicando la trasfor·
mozione bilincure ad un filtro passa-basso analogico con una caratteristicn
di fase lineare.

5 .2 ESEMP I DI PROGETTO: TRASFORMAZIONE ANALOGICO-NUMERICA

I metodi del paragra fo precedente si basano sulla di sponibilità di tulto


un insieme di tecniche di progellazione di filtri ana logici [7 ,81. In quc IO
paragrafo di scuteremo alcuni esempi di tecniche di approssimazione di
po ssa-basso ann logici, quuli le approssimazioni di Flutterworth, Chcbyshcl'
cd ellitti ca. Si procedcri) in questa muniera: dnpprimn saranno prcsc n1 n1e
le formule fondamentali di progetto per un particolare metodo di oppros,i·
mazione; poi , facendo uso per ogni metodo di approssim azione delle s t cs~e
specifiche di fi ltro passa-basso, svolgeremo il progetto di un filtro numerico
utilizzando sia la tecni ca dell'invarianza all'impulso che la trasformazione
bilineare [9].

5.2.1 Filtri numerici Butterworth

I filtri di Butterworth sono definiti dalla proprietà che la ri sposta in


ampiezza è mn ssimument e piatta nella band a passnnte; per un filtro passa·
busso dell'N.1110 ordine, ciò si1rnifìca che le prime 2N-1 derivate dcl quad rn1o
del modulo della risposta sono nulle in n = O. Un'altra proprietÌI è che
l'approssimazione è monotona sia nella banda passante che nella bnnd4
oscura . La risposta (in modulo al quadrato) di un filtro analogico di Bul!cr·
worth è della forma
(5 .2~ )
IH ( J"0)1 -- I I.
2
(I + (j0.jjfJ-c)2N
schematizzato in fìg. 5. 10.
Al crescere del parametro N nell'espressione (5 .25), la caratteristici
del filtro diventa più ripida: essa rimane, cioè, prossima all'unità su un
tratto sempre maggiore della banda' passante e va sempre più rapidamenlt
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245

o .I \ .lì
Flg. !l.10 Funzione modulo quadrato della rispo sta In frequ enza di un filtro analog ico di
Butterworth .

a zero nella band a oscura , anche se, per la pa rticolare form a dell a (5.25),
il mod ulo conlinu a n va lere t/ V2 al lo frcqucn7.a di la).\li o n,. Ln dipen-
denza dell a ca ratteri sti ca dcl filt ro Butterworth dal parametro N è ind ica ta
in fi g. 5. 11.

.n
"10. 5.11 Dipendenza del modu lo della ri sposta di un fillro Bu ll orwort h dall 'oruine N .

Dall a fun zione modulo quad ro (S.25 ) si può osserva re che IJ"(s) ll ,, ( -s )
deve esse re dell a fo rm a
1
Il (s)H (- s) - (5.26)
a " . - l -1- (s/jD.c)2.V

Le rodi ci dcl polinom io a denomin atore (i poli della fun zione mod ulo
quatlro) cadono quindi in
1
s,, = ( - J)2N (jQ 0 )

Perc iò ci sono 2N , poli equi spaziati in angolo su un a ci rconferenza di rag-


~lo ne nel pi ano s. I poli sono di sposti simmetri camente ri spetto all'asse
1
mnrngin ario . Nessun polo può cadere sull 'asse immagin ari o, mentre sul-
l'asse rea le ne cade uno per N dispa ri , ma non per N pari. La spaziatura
Angolare tra i poli lungo la circonferenza è di re/ N radi anti . Per esempio,
~ r N == 3, i poli sn rnnno spaz inti di rc /3, cioè di 60 gradi, come indica to
IO fìg. 5.12. Per determin are la fun zione di trasferimento del filtro an alo-
gico da associare con la fun zione modulo quadro di Buttcrworth, occorre
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'246

Pieno 1

Flg. 5.12 Disposizione dAI poli nel plano s per un !litro di Butterworth del terzo ord ine

eseguire la fattorizzazione H a(s)H.( - s). Si osservi che i poli della funzion e


modulo quadro di Butterworth compaiono in coppie, cosl che se c'è un
=
polo in s Sp, ci sarà un polo anche in s =-
Sp. Di conseguenza, per
costruire H u(s) a partire dalla funzion e modulo quadro, si sceglierà un polo
da ciascuna di tali coppie. Se imponiamo che il filtro debba essere stabile
e causale, come si fa genera lmente, allora questi poli corrispondono a quei
poli della circonferenza di Buttcrworth che compaiono nel semipiano sini·
stro. Se ricaviamo un filtro numerico dal filtro analogico di Buttcrworth
mappando la configurazione dei poli dal piano s al pi ano z per mezzo delln
trasformazione bilineare, allora nel piano z la corrispondente funzione
modulo qu adro avrn 2N ze ri in z = - 1. La circonferenza di Buttcrworth
nel plnno s corrisp mi e od unu circon ferenzu nel pinne z, in qunnto In trn·
sformazione bilineare è una trasformazione conforme. Tuttavia, la circon·
ferenza di Butterworth nel piano z non è centrata nell'origine. Essa è rap-
presentata in fig. 5.13 .

Plano r
Circonfornnza
unit ario Ci rconferenza di
Buttnrworth
....
'\
\

I
"

,,1. '''·'.' I · 11
, ·1"" .ne T ·~'Il! 1 + .ncT ·
r 'I i 1+..nè T. •il,.,, ... 1- .!le T :·
:i ' ' .f
1 • I , \t ~.,, ·~
1

• f·,.;. ,,. ,; ' . l ,;


file. 1.11 Olrconlèr.enu di Blntorwcrttl tr1elorril1t1 cori li tr.. lorrn11lon• blllnoaro.
La cultura è un bene dell'umanità (fantomasping@libero.it)
247

Flg. 5.14 Disposizione del poli nel pla no z per un filtro di Butterworth de l terzo ordine
trasform ato con la tras form azio ne bilineare .

Mentre lungo la circon ferenza di 13utlerworth dcl piano s i poli erano


cqu ispaziati in ango lo, ciò non è più vero nel pi<mo z: in falli . le coppie
di po li in Sp e -s,, nel piano s corri spondono all e coppie di poli in z,, e
l/zp nel.piano z. f ace ndo riferim ent o al precedente csc111pio con N = 3,
i poli dell a fun zione mod ulo quadro nel pi ano z sono rappresenta ti in
fig. 5.14 .
Generalmente, quando si progetta un filt ro di 13uttcrworth usa ndo la
trns formazione bilineare, la proced ura pii'.1 co nvc ni e nl~ non è quell a di loca-
lizzare direttament e i poli nel piano z, quanto quella di dctcr111 in are inn an-
zitutto la posizione dei poli nel pi ano s e po i mappare nel pia no z, con la
trasformazione bilineare, quei poli che si trovano nel semipi ano sinistro.
Come ese mpio di prcigclt o di un fillro num eri co pa ssn-basso di nut-
tcrworth , si assuma che sia ri chiesto un fil1ro co11 mod ul o dell a ri sposta
in banda passante cos tante ent ro I dl3 per frequenze inferiori a 0.2 7t e con
nttcnuazion e in banda oscura maggiore di 15 dl3 per freq uen ze comprese
ttn 0.3 7t e 7t. Perciò, se si normalizza all 'unità il mod ul o in ban da pn s-
san te per w = O, allora le spec ifi che sono espresse da
e - 15
/\ partire da queste spec ifi che, proge tt ere mo orn un filtro numerico dn un
fi ltro Buttcrworth onalogico utili zzn nd o sia In tecni ca cl cll'in vnriunr.a nl-
f'imp ulso, sia la tras formazione bilineare. Queste stesse spec ifi che saranno
Utilizzate per i successivi esempi degli altri metod i di appross imazione.
Progetto con l'in varian za a/l'impulso. Per progettare il filtro dcsidc-
roto applicando l'invarianza all'impul so su un filtro di Butterworth analo-
gico, bisogna per prima cosa trasformare le specifiche in termini della fre-
quenza ana logica. Si ricorda che, in assenza di ·aliasing, l'invari anza all'im-
pulso corrisponde ad una trasformazione lineare dalla frequenza analogica
alla frequenza numerica. Un'ipotesi di Jnvoro utile ai fini del progetto di
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248

un filtro numerico, sulla base tlell'invarianza all'impulso è che l'effetto dcl·


l'aliasing sia trascurabile. Una volta concluso il progetto, potranno essert
valutate le prestazioni del filtro risultante.
Nel progetto richiesto, assumeremo per comodità T = 1. Perciò la
funzione JH.(j11)J 2 del filtro analogico di Butterworth desiderato deve essert
1
tale che valga '
20 log 10 IHa(j.21T)I ~ - I

20 logio IHa(J.37r)I ~ - 15

Siccome la forma di un filtro di Butterworth è data da


2
IHa(J'0)1 -- l -!- (Q/Q.)
l 2N

il progetto del filtro consisterà essenzialmente nell a determinazione dci


parametri N e 11e che soddi sfano le specifiche ri chieste. Determini amo dap·
prima questi parametri in modo da soddisfare le specifiche con il segno di
URungli unzn, cosl che

i + (o~~)2N = ioo.1 (5.27)

e
1+ ( 0~~)2N= 1ou (5. 28)

La solu zione di queste due equ azioni forni sce i valori N = 5.8858 e
11, = 0.70474. Il parametro N , però, deve essere intero e di consegucm:n.
per soddisfnre le specifiche, va arrotond ato al primo intero superiore, per
cui N = 6. Ora però non è piLt possibile soddi sfare con il segno di ugun·
gli anza le specifk he sia sulla banda passante che su quella oscura: avendo
arrotond ato N per eccesso, si ha un mi glioramento delle pres tazioni dcl
filtro e il modo in cui tale mi glioramento si di vide tra banda pnss11 11 1e e
bnncl u oseuru di pende dal vul orc di !le.. Sos tituend o N = 6 nell'cqu u1.io11e
(5.27) , si otti ene 11, = 0.7032 . Con questo valore è soddisfatt a esa ttamente
la specifica sulla band a passaante, e in eccesso quella sull a banda oscura
(per il filtro analogico) . Ciò comporta un ridotto effetto di aliasi11g sul
filtro numerico. Con questo valore di ne e con N = 6, ci sono tre coppie
di poli nel semipiano sinistro del piano s, di coordinate:
coppia 1: - 0.1820 ± i 0.6792
coppia 2 : - 0.4972 ± i 0.4972
coppia 3: - 0.6792 ± j ·0.1820
per cu1 s1 può scrivere
H (ç) - 0.12093
a . - (s2 + 0.3640s + 0.4945)(s 2 + 0.9945s + 0.4945)(s 2 + 1.3585s + 0.4945)

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249

Se si esprìme H.(s) come espansione ìn fratti semplici e si applica la trasfor-


mazione (5.11), la funzione di trasferimento risultante per il filtro numerico
sarà
H(z) = 0.2871 - 0.4466z-
1
+ - 2.1428 + l.1454z- 1
l - 0.1297z- 1 + 0.6949z- 2 1 - l.069 l z- 1 + 0.3699z-a
+ l .8558 - 0.6304z- 1
' ·' 1 - 0.9972z- 1 + 0.257oz- 2
Come è evidente dalla sua espressione matematica, la funzione di trasfe-
rimento risultante dall'applicazione del metodo dell'invarianza all'impulso
può essere realizzata direttamente in forma parallela. Se si preferisce la
forma diretta o quella in cascata, i termini del secondo ordine separati
devono essere combinati in mani era opportuna.
La ri sposta in frequenza dcl sistema trovato è riportata in fì g. 5.15.
1.2

I .O

o.e....__ .___ ' ~-- - - - · -- - - - - ---


0.6

0.4

0.2
K= \
-- --

·-
o i'-
o 0.2" 0 . 4 TI' 0 .6Tr 0 .8TI'
"
0...-- - , - - - ,,....--...----r----ir---...---.--.---,--·
- I 01----1----l--.3..--I---~

m -20f---J---+- - -+-".,,_
~ -30
~ - 4 0 - -l -- -t--
~ - 50 - -
~
t'.l

- 70 ---- - -
- eo'L--....L_ _ i ._ _J __ _ L_ _J___ _J__ _ . i ._ __,.._,__ _ , __ _.

O 0 . 2ll" 0.4Tr 06rr 0 .811'


"
200
150
....
]\
100
50
o ·-h
! - 50 !"-..
... - 100
-200
-300
"" [',.
I~

---- -- ~
o 0 .211" 0.4Tr 0.6'!1" ,,.
. w
"9. S.15 Risposta In frequenza del flllro Butterworth del sesto ordine trasfor malo secondo
l'Invarianza all'Impulso.

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150
si ricorda che il filtro è stato progettato in modo dé soddisfare esattamente
Ja specifica sulla banda passante e in eccesso quella sulla banda oscura,
e ciò si è effettivamente ottenuto. Questa è un'indicazione che il filtro ana·
logico era sufficieotementè limitato in banda per non cotnpòrtare problemi
di aliasing. Altre volte le ·cose non vanno c'osl; se il filtro numerico risul·
tante non soddisfa le specifiche, si può. riprovare con un filtro di ordine
superiore oppure, mantenendo l'ordine fissato, ~ con un diverso ritocco dei
parametri del filtro. · · '
' I
·' . Progetto per' mezzo della trasformazione bilinea;e: Come si è visto
precedentemente, nel progetto con la trasformazione bilineare le specifiche
sulle frequenze numeriche devono essere trasferite in campo analogico, in
modo che, con la distorsione di ,frequenza inerente alla trasformazione
bilineare, le frequenze analogiche critiche si mappino correttamente nelle
ftequenzb numericne critiche. Nel caso specifico del filtro che stiamo consi·
· derando, se IH.c;n)j2 rappresenta il modulo quadro della risposta analo-
gica, si richiede che valga

.
:l
2~ log Ha( j2 tan ( 0 ·~7T)) I ;~ -1
10
. .
e

dove si è assunto per comodità T = 1. Risolvendo le equazioni con il segno


di uguaglian za, si ottiene

i + (2 tan~~. 17T>yN = 100.l (5.29)

(5.30)

e perciò si ricava
1 log [(!Ou - 1)/(10°·1 - l)]
N = - --=~---~----
2 log [tan (O. I 57r)/tan (0.1 ?r)]
= 5.30466
Per snddl sfure le Rpecifiche bisogno scegliere N uguale a 6. Se si detcr
=
mlnu n. sostllu cnc.lo N,,; 6 ncll 'cq uozlonc (5JO), si Otli enc !1r 0.76622
Con questo valore di 11r, le spec ifi che sulla bundo passa nt e ~on o soddisfo!!<
in eccesso e quelle sulla banda oscura esa ttamente. Questo è ragionevol!
nel cnso dell a trasform azione bilinea re, in quanto non dobbiamo preoccu
porci dell'afias/ng . lnfotti , grazie nlla pre-di storsione introdott a, possiarni
esse re sicuri che Il filtro numerico t'isultnntc soddi sferll esnllnmcnte Il
spc_cifìca al limite della bando oscuro.
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251
11'
~6-/ Pleno1
I I
\ , /
,.,.x- -.;.. . /
I
X/ \
I I
'x \
I \ ,' çfa_i,?,,._
X 1 101 X
11
I I
I I
X X
\ I
\ '/
x, ,,,x
'X - -X_...

F'lo. 5.18 Disposizione dei poli nel piano s per un filtro di Butterworth del sesto ordine.

Nel piano s i 12 poli della funzione modulo quadro sono distribuiti


uniformemente in angolo sulla circonferenza di raggio 0.76622, come mo-
ira la fìg. 5.16. La funzione di trasferimento nel piano s corrispondente ai
poli del semipiano sinistro è
11.(J) = . 0.20238 '
(s 2 + 0.396s + 0.587l)(s 2 + l.083s + 0.587l)(s 2 + l.4802s + 0.5871)
LII funzione di trasferimento H(z) del filtro numerico viene quindi otte-
nuta applicando la trasformazione bilineare a, H.(s) con T unitario, e
risulta quindi
0.-0007378( I + z- )
1 0
Il( : ) =
(J - l.2686z- • + 0.7051z- 2)( 1 - l.OI06z- 1 + 0.3583z- 2)
X ~~~~~--=--~~~~-

0.9044z- 1 + 0.2155 z- 2) (J -

Il modu lo e la fase della ri spos ta in frequenza numerica sono riportat i in


fi1t. 5.17 . Si può notare che a c0 = 0.2 7t il modulo è ridotto di 0.5632 dl3 e
che a w = 0.3 7t esso è diminuito esattamente di 15 dl3.
Bisogna anche mettere in evidenza che il diagramma del modulo in
fiii. 5.17 va a zero molto più rapidamente di quello di fì g. 5.15. Questo
r<: rc hè la trasfornrnzione bilineare fa corrispondere l'intero asse imm agi-
n~r i o dcl piano s al circolo unitari o. Perciò, siccome il fìltro di 11uttcr-
'4 t•rth analogico ha uno zero del ses to ordine in s = oo, il filtro numeri co
risultante ha uno zero del ses to ordine in z = - 1.

t 2.2 filtri 1111merici Chrhysll<'v

. In un filtro di 13utterworth la carattcri sli ca di frequenza è monotona


1
' a nclln banda passante che nel la banda oscura. Di con seguenza, se le
f'Cc ifìchc dcl filtro sono in termin i, ad esempio. di massimo errore di np-
rrossima7.ìonc nella b11ndn pri.~snntc, tnli specifiche vengono soddi sfntt c

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' :2~2 ·

1.2 ,, '
'
I.O .....
0 .6
\ '
0 .6
\
Ò.4
I ' \
0.2
\
o ~
o 0.211' 0.611" ..
o
- IO
_.._.. """" . ....
iii
~
o
e
Cl
-20
- 30
- 40
-
~--

h ---
.....
--- - - --·- ---- --
-
."'"
'O
- 50
"-...
~
c.:> -60 - --
- 70
""- ....
- 60 "".. .,,
o 0 .2 ... 0 .4 ... 0 .6 ... O.Sir

200
150

'O
~
.!!! o
~
"'
u..
- 100
- 150
- 200 .,,
o 0 .211" 0 .4 ... 0 .6 11" o.a...

Flg. 5.17 Ri sposta In frequenla del filtro Butterworth del aesto ordine trasform ato con IR
tras form all cne bi lineare.

Flg. !1.18 Approeel mozlone di Chobyshev por un filtro paoea -boeeo.


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253

con una precisione che eccede tanto più quella richiesta quanto più c1 s1
avvicina alla frequenza zero. Un approccio più efficiente, che dì solito con-
duce a filtri di ordine inferiore, è quello di distribuire la precisione del-
l'approssimazione uniformemente nella banda passante o in quella oscura
o in entrambe. Si può raggiungere questo scopo scegliendo un'approssima-
zione con caratteristica di oscillazione uniforme (« equiripple ») invece che
con caratteristica monotona. La classe dei filtri di Chebyshev ha la proprietà
che il modulo della risposta in frequenza è a oscillazione uniforme nella
bnndo pnssnnte o monotona nella banda oscura oppure monotono nella
banda passante ed a oscillazione uniforme nell a banda oscura. li primo
caso è illustrato in fig. 5.18. La· forma analitica per il quadrato del modulo
della risposta è ·
1 1
IH (.0)1 e- (5 31)
" I + e~V~ ( 0/11 ,) .
dove V N(x ) è il polinomio di Chcbyshev di ordine N definit o come
VN(x ) = cos (N cos-1 x ) (5.32)
Ad esempio, ri sulta , per N = O, V N(x ) = l; per N = l , V N(x ) = cos
(cos- 1x) = x; per N = 2, V N(x) = cos (2cos- 1x) = 2x 2 - I, etc.
Dall a defini zione dei polinomi di Chebyshcv (5 .32) è immedi ato ri ca-
vare una formul a ricorsiva per ottcn.cre V N+ i(x) da V N(x) e V N- i(x), appli-
cnndo dell e identità tri gonometri che alla (5.32): il ri sultato è
VN+i(x) = 2xVN(x ) - VN- i,(x ) (5.33)

Dalla defini zione (5.32) noti amo che V~(x) varia tra ze ro e uno per
x trn ze ro e uno. Pe r x maggiore di uno, cos- 1x è immagin ari o, per cui
Vv(x) si comporta come un coseno iperboli co e di conseguenza è monotono
crescente. Torn ando all ora all 'esp ress ione (5.3 1), 1Hn(D)l2 oscill a tra I e
I/( I + E2) per o ~ n/nc ~ I e decresce monotoni ca mcnte per n/n,. > I .
flcr spec ifi cn rc il filt ro sono necessari tre pa rametri: E, !"I.e cd N . In un n
tipica situ azione di proge tto, E è <k termin ato dall'oscill azione (" ripple")
am messa nell a band a passa nte e Dr dall a freq uenza di taglio desid era ta.
L'ordine N vi ene poi scelt o in modo da sodd isfare le specifi che rel ative
nlln bnnda oscura.
I poli dcl filtro di Chcby hev sono di sposti su un'elli sse nel pi ano s
[2, 7, 8] . Con riferim ento ull a fì g. 5. 19, l 'c lli s~c è de finita da due circo n-
fcrc n7.c corri sponde nti ali 'ussc m11gr,iorc e ull 'ussc minore dcli 'elli sse mcdc-
~ime. Il rnggio dell 'assc minore è a!1c, dove

(5.34)
con
oc = e- 1 ·I- .J1+ c 2 (5.35)
Il raggio dell'asse maggiore è b!1c, dove
b = !(ocl/ N + oc- 1/N) (5.36)
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254

Flg. 5.19 Posizione del poli per un filtro di Chebyshev del terzo ordine.

Per coll ocare i po li del filtro di Chebyshev sull 'ellissc , dapprima idcn1 i·
fichiamo su lle circonferenze maggiore e min ore i punii con spaziatura
angolare uniforme pari a 7t/ N, in modo che i punti siano in posizioni
simmetrich e ri spetto nll 'nsse immngin orio, che nessun punl o cnda ~ 11ll 'n ~<r
immagina t"Ìo e che un punto cada sull'a sse rea le per N di spnri mn nPn
per N pari. Ques ta suddivision e de'lle circonferenze maggiore e minore cor·
risponde csa llamente al modo in cui si divide la circonferenza per in ùil'i·
du are i poli di un filtro di 13uttcrworth . I poli di un fi ltro di Chcbyshr 1
si trovano su ll'ellisse , con ordi nate uguali a qu elle dei punii ide111ificn1 1
sull a circonferenza maggiore e ascisse uguali a quelle dei punti i dentifì c~t i
sulla circonferenza minore. In fi g. 5. 19 sono mostrati i poli per N == 3
Come esempio di progc llo di un filtro di Chebysh ev, consid erin mo le
stesse specifi che usa te per il filtro di lìuttcrworth e co nfronti amo di nuol'<'
il progetto basalo su ll'in varianza all'impul so con il progetto · che usa b
trasformazione bilineare.
Progetto con l'invarian za all'impulso. Sti amo cerca ndo un fi ltro di
Chebyshev analogico la cui ri sposta in frequenza ha mod ulo quadro che
sodd isfa le specifiche
20 log 10 \H,.(j.27r) \ ~ - I
e
20 log 10 \Ha(j.37T)\ ~ - 15

Sceglieremo i parametri di progello in mddo da soddi sfare esa ttament e la


specifica a 0 .27t con una risposta in frequenza ad oscillazione uniforme
tra n = O e n = 0.27t . Di conseguenza, sarà ne = 0.27t e &1 = 1o-0· :::·
01

E= 0.50885. Ri sulta, per N = 3, 201ogioJH. (j·37t)J = - 13.4 189 , e per


N = 4, 20 log10 J1-In(j · 31t) I = - 21.5834. Perciò scegli amo il valore mng·
giare di N . Per ques to valore di N i parumetri a., a e b sono a. = 4. 170 2.

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255

• =0.3646 e b = 1.0644. Quindi si ha


H (s) _ 0.038286
0
- (s 1 + 0.4233s + 0.1103){s 2 + 0.l 753s + 0.3894)
La funzione di trasferimento del filtro numerico ottenuto usando l'invarian-
u nll'impulso è
H(z) = 0.08327 + 0.0239z-
1
0.08327 + 0.0246z-1
1 - l.5658z- 1 + 0.6549z- 2 1 - 1.4934z- 1 + 0.8392z- 2
Vnle la pena di notare che per il fenomeno dell'aliasing l'attenuazione al
limite della banda oscura, cioè per n = 0 .31t, è leggermente peggiore che
non per il filtro analogico. Tuttavia, poiché il progetto analo_gico forniva
un'n ttenuazione ma ggiore di que ll a richiesta. dov endo N essere scelt o intero,
il filtro numeri co che ne risult o sodd isfa le specifiche. Un gra fi co dcl modu lo
e de ll a f:i se dell a ri sposta in frequen za ri sultante è mostralo in fì g. 5.20.
12

1 0~~
00 ' - - - - - -

0 6 '--- - -- - \ - -~+-- 1---.1~ -1---

0 11 .

02
OL..._
o
_L_
0 .21'
"''--
__j__ _.L..::::=::::b~--l--_L-_.,L_ _J___J__~
06it 0 .81' lT

- IO L--~----if-"-4----lf---4---f----l----lf---1 ----1

al -20
2
o
~ - 40
~ -50
J
l.J -60'--- - ' - - - ' - - - - ' - - - ' - - - - . J - - - - ' - - - - <
-10 · - + - - ----+---+---- -- -
-00 .___ _ L_ _.___ _J.__ _. _ __ _J__ _L __ _ . __ _L--_....__~

O 0 .2 ir 0.4" 0.6 " OBrr "

200~----------------------..----
150
100'----'--4-1'--~---'---

~
50
!i!'
r---~-11·r-_,_t=::::::t::::::::t=::::=:::t=:==;J;=;=t==:::t:=
----

- 15 0~--1-~ I

- 200 .___ _L__ __.Jc..,__....L_ __.JL__ _J.__ _L __ _ . __ __.~--'----J


o o 2lT 0.41' 0.6 TT
"
w
'lv 5 20 n!oposta In fro quenzn di un filtro pn oon ·bnsso di Ch ebyehev del quarto ordine
lr an l or molo uea nrto l'lnvorlAn za oll'lmpulso.
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256

Progetto per mezzo della trasformazione bilineare. In questo caso le


specifiche relative n\