Aplicacin de los principios de la TCA al anlisis del sistema de posicionamiento de antenas de radioenlace

Diego Fernando Carrera Moreno

#1

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Profesional en formacin, Universidad Tcnica Particular de Loja Loja, Ecuador

1

dfcarrera@utpl.edu.ec

ResumenEn este trabajo se presentan los resultados de aplicar los postulados de la TCA al anlisis del sistema de alineacin de lazo cerrado para antenas direccionales, el cual opera en la banda de frecuencias de 2.4 GHz Wi-Fi, al cual se lo considera para soluciones de redes de banda ancha inalmbrica, fiables para aplicaciones comerciales y militares Palabras claves Fuerza contra electromotriz, TCA, PID

B.

Ejemplo de referencia en grficos

I. DESCRIPCIN DEL PROCESO TECNOLGICO Se pretende controlar automticamente la posicin angular () de una antena directiva de acuerdo a una referencia dada por el nivel de potencia de la seal, actuando sobre la tencin de alimentacin de un motor que mueve la antena a partir de un sistema reductor de velocidad que consta de dos engranajes. Estos sistemas son aplicados en radioenlaces de estaciones militares, y para estaciones de monitoreo, en donde un operador tiene acceso a todos los elementos de configuracin y estadsticas necesarios para configurar y monitorear la operacin de la radio, sin la necesidad de ir a los lugares donde se instalaron las antenas, y con la capacidad de fortalecer el enlace cuando existan precipitaciones atmosfricas. [1] A. Esquematizacin del sistema

El sistema esquematizado se presenta en la Fig. No. 1 donde J y B son la inercia y la friccin de la antena respectivamente; es la posicin angular; 1 la velocidad angular de la antena; N1 y N2 son el nmero de dientes de cada engranaje y Va es la tensin de alimentacin del motor que se tomara como seal de control. [2] El sistema emplea una base para la antena para apoyar el peso de la misma, del cual se tiene un momento de inercia B muy pequeo y con la ayuda de los engranajes, reducir la interferencia al momento de alinear la antena.

Fig. No. 1 Esque ma de l mo de lo de co ntro l de la an te na directiva. 1

El sistema de control obtiene informacin inmediata de la La Fig. No. 2, muestra el sistema de control conformado intensidad de la seal de radio, a travs de un sensor por cuatro bloques funcionales que se describe a electromagntico, para apuntar la antena fija, adems el sistema continuacin: se puede utilizar en modos de enlace punto a punto y puntomultipunto. [1]

Editores, Proyecto: Posicionamiento de antenas satelitales [en lnea]. Google: SCA para antenas. Abril 2010

1 Bloque set -point Bloque comparador

Ve

Bloque actuador Desplazamiento angular de la antena

B.

Suposiciones del modelo

V-medida de seal de RF

Bloque sensores

Fig. No. 2. Bloques Funcionales del sistema de control automtico. Elaboracin del autor

El sistema presenta una gran inercia en la carga, esto se debe al peso de la antena, el motor no debe soportar todo el peso de la antena, o el motor se sobrecarga. La solucin es apoyar el mayor peso de la antena sobre una base, del cual se tiene un coeficiente de friccin de la carga mucho menor a la inercia de la carga. [2] Debido a la inercia de la carga, el sistema tendr una respuesta lenta del sistema, pero el objetivo es poder controlar automticamente la posicin de la antena y administrar la red de forma remota desde una estacin base. [1] Se considera que la velocidad de rotacin del motor es constante. Se desprecia la friccin mecnica, la inercia y la friccin viscosa del tren de engranajes que componen la reductora de velocidad. [2] El sistema de enlace de radio supone una transmisin de radio de la banda Wi-Fi 802.11 b/g, en el cual se utiliza un solo canal de transmisin en una comunicacin punto a punto, y de hasta tres canales en una comunicacin puntomultipunto, existir interferencia entre los mismos por el ancho de banda de transmisin de datos. [4] Se considera que para la transmisin, la modulacin que se utiliza es OFDM, Divisin de Tiempo Dplex y Acceso Mltiple por deteccin de portadora CSMA. [4] El equipo de transmisin a utilizarse es un ruteador Mikrotik, que ofrece el enrutamiento de los datos de manera inalmbrica y comprende los estndares para la transmisin de Wi-Fi sin licencia de la banda de frecuencia. [5] De las cuatro suposiciones anteriores, se considera que el sensor detecta la seal del emisor en un solo canal de informacin, el mtodo de control de acceso verifica que la seal proviene del emisor, y que la frecuencia de trabajo en un solo canal de Wi_Fi no interfiere con la seal que se tiene en el sensor de campo.
.

Bloque de Set Point En este bloque se establece que el sistema realiza un escaneo del nivel de seal en todo el rango de Azimuth permisible del sistema: [1] : Escaneo Azimut Bloque comparador Este bloque recibe los niveles de seal del sensor y la posicin de la antena para establecer la posicin a la que la seal es ms robusta y se pueda establecer un radioenlace, as el sistema es capaz de corregir la posicin angular de la antena. [3] Bloque Actuador Este bloque comprende el motor que cuando recibe una tencin de alimentacin proporcionada por el bloque comparador, realiza el desplazamiento angular de la antena con una velocidad constante. [2] Bloque sensor Est comprendido por un sensor de campo que reconoce la seal del emisor, un circuito amplificador y acondicionador de la seal, con esto se obtendr el nivel de potencia de la seal independiente de la frecuencia de la seal de radio, y entregara a la salida una seal proporcional a la potencia de recepcin (Prx). [3] II. MODELO MATEMTICO Se procede a la obtencin de un modelo lineal del sistema, que como se ha comentado anteriormente, debe relacionar la posicin angular de la antena con la entrada en tensin del motor que se toma como seal de control. A. Identificacin de variables +/- 180

C.

Ecuaciones de equilibrio

Como se puede observar en la Fig. 1, el sistema tiene una entrada de voltaje DC Va, el cual pasa por el amplificador y se convierte en Ve, que es tensin de alimentacin del motor cuya salida es un desplazamiento angular 1, el mismo que pasa por una reductora de velocidad, y cuya salida es el desplazamiento angular de la antena . [2] Variable de entrada: Va Voltaje de salida del sensor Variable de salida: Desplazamiento angular de la antena

Ecuaciones elctricas Las ecuaciones elctricas del motor vienen dadas por la ecuacin:

(1.1) (1.2)

Donde Vce es la fuerza contra electromotriz generada en el motor por el movimiento y es: [2]

(8.3)
Y las ecuaciones de estado son:

(1.3)
Tren de engranajes La relacin a travs del tren de engranajes, suponiendo que no exista inercia ni friccin viscosa en los engranajes, viene dada por la igualdad: [2]

(9.1) (9.2) (9.3)

Las funciones de transferencia entre y , y entre y se escriben al aplicar la frmula de ganancia al diagrama de estado: [6]

(2)
Donde P1 y P2 son el par generado por el motor y el aplicado a la carga respectivamente. Ecuaciones mecnicas: El par generado por el motor es:

(3)
El par transmitido al segundo engranaje se usa para mover la antena y vencer la inercia y la friccin de la misma. [2]

(10.1)

(10.2) (3.1)
D. Aplicacin de la transformada de Laplace y obtencin de la funcin de transferencia Este sistema contiene tres elementos que almacenan energa: J, JL, y K, y aqu se incluyen las caractersticas mecnicas del eje del motor. [6] Las ecuaciones del par del sistema son: Con la informacin obtenida, tenemos el diagrama de bloques del sistema de la Fig. No. 3. Como se aprecia en la Fig. 1, 1 es el desplazamiento angular del rotor del motor, el cual se conecta por medio de una reductora de velocidad cuya salida es . Como tenemos dos funciones de transferencia, debemos multiplicarlas entre si y la funcin total se presenta en la Ec. 11.

(11)

(4) (5)
La ecuacin que resulta de las dos anteriores es la siguiente:

(6) (7)
Ahora de estas ecuaciones definimos las ecuaciones de estado como:
Fig. No. 3. Diagrama de bloques del sistema. Elaboracin del autor

III. PARAMETRIZACIN DEL MODELO A. Parmetros elctricos y mecnicos

(8.1) (8.2)

Los parmetros del sistema de control se muestran en la tabla, estos valores son recogidos de acuerdo a las

caractersticas de los sistemas de control para antenas El sensor mide la intensidad de la seal de recepcin, satelitales (Dish Antennas) [2] esta medida es una seal en mV sobre una carga de 2 K, la cual es la potencia de recepcin, que en los sistemas de TABLA 1 comunicacin se conoce como umbral de recepcin de la Parmetros del sistema elctrico y mecnico del SCA seal, o threshold, el nivel de potencia de la seal de Desplazamiento de la recepcin. [7] antena
1 P1 P2 Ka Ra La J Jm B Cp Kce N1 N2 Desplazamiento del motor Par del motor Par generado en el 2do engranaje Amplificador Resistencia del rotor del motor Inductancia del rotor del motor Momento de inercia de la carga Momento de inercia del motor Coeficiente de friccin de la carga Coeficiente del par del motor Coeficiente de f.c.e.m. del motor Nmero de dientes del engranaje 1 Nmero de dientes del engranaje 2 1000 3000 20 16 1,75e-5 0,70 0.27 0.25 10 100 H K g m2 K g m2 N m2/rad/sg N m/A V /rad/seg dientes dientes
Sensibilidad de recepcin

Las especificaciones del sensor se muestran en la tabla 1.

TABLA 1 Sensor de campo EMC EMI, datasheet
DESCRIPCIN DEL SENSOR Rango de frecuencia Ruido del preamplificador Tipo/Ganancia del preamplificador Seal de salida
CARACTERISTICAS

100 kHz -3 GHz 3.5 dB 1MHz: 40dB; 500MHz: 37.5dB; 1GHz: 35dB 0 3dB o =0 a 1,41 mV -88 dBm a 6 Mbps mx (BER de 1x10 e -9)

C.

Acondicionador de seal

Fig. No. 4 Diagrama de bloques del sistema con valores reales. Elaboracin del autor

B.

Sensor de campo

Aunque la salida del sensor es una seal dbil de 3dbm, la cual necesita una etapa de amplificacin y linealizacin, el circuito de la Fig. No.6, es un diseo esquemtico diseado para el sensor electromagntico, el diagrama del circuito trabaja sobre un inductor de 1mH sensando el campo elctrico de la seal. El acondicionador de seal proporciona un voltaje DC de salida proporcional al nivel de campo elctrico de la seal de RF. [8]

Para obtener un sistema de lazo cerrado se ha escogido el Vale aclarar que el sensor detecta las seales de radio a sensor de campo EMC EMI probe set sniffer de 100kHz a la frecuencia de trabajo de Wi-Fi y que el circuito 3GHz, que es el necesario para el radioenlace en la banda de acondicionador solo detecta el campo elctrico, este Wi-Fi. Fig. No. 5. pequeo campo causar un voltaje sobre el inductor que ser amplificado por el AMP OP, as se tendr un nivel de voltaje a la salida proporcional al nivel de potencia de la seal de radio. [8]

Fig. No. 5 Sensor de campo EMC EMI, Probe set sniffer. [en lnea]. <http://www.spectran.com/EMC_Probe_Set.htm>

Conmutacin Velocidad del eje Corriente continua Torque continuo Potencia de salida Inercia del rotor

Sin escobillas 14644 rpm 2.38 amps 0,4 pul/lb 0.0922 HP 1,75 E-5 K g m2

Fig. No. 6 Ciruito acondicinador de seal electromagntica2

D.

Motor

El tipo de motor es un Silencer Series -- BN17-15AA-03 Fig. No. 7, este tipo de motor est diseado para aplicaciones de bajo ruido, cuenta con carcasa de aluminio que protege a la unidad en aplicaciones y entornos robustos, dado que la antena permanece al aire libre es ideal para tener una larga vida til del sistema. [9]

Fig. No. 7 Motor Silencer. Series-BN17 [en lnea]. < http://www.moog.com/literature/MCG/mosilencerseries.pdf>

Fig. No. 8 Motor Silencer. Series-BN17 Datasheet [en lnea]. < http://www.moog.com/literature/MCG/mosilencerseries.pdf>

Entre las opciones tpicas incluyen aplicaciones para unidades electrnicas, codificadoras y reductoras, y sensor de retroalimentacin. Las especificaciones del motor se muestran en la tabla 2 y en la Fig. No. 8. [9]
TABLA 2 Sensor de campo EMC EMI
DESCRIPCIN DEL MOTOR Construccin Voltaje DC
CARACTERISTICAS

IV. ANALISIS DEL SISTEMA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO Mediante el software de aplicacin LabView, se realiz la simulacin del comportamiento del sistema en el dominio del tiempo. A. Procesos transitivos y estacionarios del sistema Ya que el tiempo es la variable independiente empleada en la mayora de los sistemas de control, se utiliza la entrada funcin escaln unitario, que representa

Magneto permanente 36.0 V

Free circuit diagram, Electromagnetic sensor using 741. [en lnea]. < http://freecircuitdiagram.net/electromagnetic-sensor-using-a-741> Junio 2010

un cambio instantneo en la entrada de referencia. [10] La repuesta del bloque actuador con una entrada escaln unitario es un eslabn aperidico, que se define como la respuesta transitoria del sistema y se muestra en la Fig. No. 9.

Fig. No. 1 1 Respuesta transitoria del bloque sensor del sistema, grafica del Software Labview

Ahora que tenemos la respuesta transitoria tanto del bloque actuador como del sensor, obtendremos la respuesta transitoria del sistema de lazo cerrado. [10] Un sistema de lazo cerrado utiliza una medida de la seal de salida y una comparacin con la salida deseada para generar una seal de error que se aplica al actuador. la respuesta total del sistema que se ve en la Fig. 12. [11]

Fig. No. 9 Respuesta transitoria del eslabn aperidico del bloque actuador del sistema, grafica del Software Labview

La respuesta del eslabn integrador no es una respuesta inmediata, esto se debe a la inercia que la carga sigue teniendo sobre el sistema de control, [10], como se muestra en la Fig. No. 10.

Fig. No. 1 0 Respuesta transitoria del eslabn integrador del bloque actuador del sistema, grafica del Software Labview

Fig. No. 1 1 Respuesta transitoria de lazo cerrado del sistema, grafica del Software Labview

Cuya funcin de transferencia de lazo cerrado es: La repuesta del bloque sensor, es la repuesta del sensor amplificada por un factor de ganancia de 1000, y se presenta en la Fig. No. 11.

(12)
Se aprecia en la figura que el sistema es mas estable con la accin de retroalimentacin del sensor, pero aun esta seal logra estabilizarse en un tiempo muy largo, debido a que es indispensable una reductora de velocidad acoplada al eje del rotor para que el mismo no tenga que mover todo el peso de la antena. B. Estabilidad del sistema

Ahora se analiza la ubicacin de las races de la

funcin de transferencia total del sistema en la Fig. No. 12.

Fig. No. 1 3 Lugar geomtrico de las races, corregido, grafica del Software Labview Fig. No. 1 2 Lugar geomtrico de las races, grafica del Software Labview

La ubicacin de las races del sistema muestra que los polos se encuentran en el plano real, el plano muestra que el lugar de las races son simtricos con respecto al eje horizontal, lo que muestra que el sistema es estable. [11] Pero un polo se encuentra muy alejado del eje vertical, y segn el criterio de Juri, las races de la ecuacin caracterstica de un sistema de lazo cerrado estable, se encuentran dentro de la circunferencia unitaria centrada en el origen del plano de coordenadas complejas. [12] Este polo retrasa al sistema y lo vuelve inestable, y dado que el numero de ramas del lugar geomtrico de las races de la ecuacin es igual al orden del polinomio [6], se corrige este polinomio que claramente es el primer termino del denominador de la funcin de transferencia, el cual es un valor extremadamente pequeo (1,22E-5), se considerara como 0 para obtener la grafica de la ubicacin de los polos que se muestra en la Fig. No. 13. Debido a que se estableci el supuesto en el sistema, de que no existe inercia en el tren de engranajes de la reductora la nueva respuesta total del sistema se muestra en la Fig. No. 13 y 14.
Fig. No. 1 4 Respuesta transitoria de lazo cerrado corregido del sistema, grafica del Software Labview

Y la funcin de transferencia de lazo cerrado corregida es:

(13)

V. ERROR DE LOS SCA El error del sistema depende de varios factores no tomados en cuenta, y por establecer los supuestos que no afectan al sistema. [13] El clculo del error de los sistemas de control se rige a

la interferencia que se puedan tener en las etapas de los sistemas y las ganancias que obtenemos al final del mismo. La siguiente ecuacin refleja el error del sistema con la ganancia total del sistema de la Ec. (11)

El elemento I integra nuestra funcin de transferencia, lo que supone que la respuesta ser ms rpida y estable con el tiempo. [14] La Fig. No. 15 Muestra la respuesta del sistema con el regulador PI

(11)

(14)

VI. CALCULO DE UN REGULADOR PI D PARA EL SISTEMA El uso del PID determina un mejoramiento del sistema, en cuanto a este sistema de control solo se necesita de un regulador PI debido a que se desea obtener una respuesta mas rpida del sistema a travs del elemento integrador y no retrasarlo con un eslabn derivador. [14] Los parmetros PI se muestran en la Fig. No. 15

Fig. No. 1 5 Respuesta transitoria del sistema de lazo cerrado con un controlador PI, grafica del Software Labview

B.

Anlisis dinmico del sistema incluido el regulador PID. El sistema muestra una respuesta mucho ms estable del sistema de control, aunque la respuesta es mucho ms rpida que el sistema anterior, sigue presentado un retraso que supone que la inercia de la carga siempre nos dar un retraso en la respuesta, y que las rpm del motor permanecen estables. C. Anlisis se estabilidad incluido el regulador PID. del sistema

Este sistema mejor con la inclusin de un regulador PI, ahora el sistema cumple con los objetivos de establecer una respuesta gil y estable del sistema de control de posicionamiento de una antena direccional.
Fig. No. 1 4 Parmetros del controlador PID, grafica del Software Labview

VII. CONCLUSIONES Donde Kp = 10 Ti = 11,235 A. PID La variable mediada por parte del sensor es la potencia de la seal de RF, la salida establece una posicin angular de la antena hacia el punto donde la seal es mas fuerte. El uso de una reductora de velocidad compuesta por un tren de engranajes supone un menor esfuerzo por parte del Definicin de los parmetros del regulador motor al romper la inercia que la carga tiene en el sistema

Las ecuaciones de equilibrio incluyen elementos como El elemento P establece que nuestra funcin de una resistencia y un inductor acoplados al motor, pero estos transferencia ser multiplicada por un escalar para mejorar la respuesta que se mostro en la Fig. No. 14. La cual establece elementos suponen una diferencia de potencial entre la que el bloque actuador sobrepasa las revoluciones necesarias tensin de alimentacin del motor y la salida V del sensor por un periodo considerable de tiempo. Al aplicar todos estos elementos a la transformada

obtenemos dos funciones de transferencia, una integra a las partes elctricas del sistema y la otra integra las partes mecnicas que interviene en el modelo de SCA. Los parmetros elctricos y mecnicos del SCA, incluyen partes que no tienen un cierto valor nominal, estos elementos son funciones que obtendremos al haber escogido el motor, y establecer los supuestos del sistema. Un sensor de campo nos permite determinar el nivel de potencia de una seal de RF e dB, la conversin a V, se realiz determinando la igualdad en tablas. La respuesta del sistema al integrar un controlador PI, establece un rgimen de trabajo ptimo para el SCA de lazo cerrado, y adems nos permite corregir los errores del sistema debido a interferencias que afectan directamente la posicin angular de la antena, tal como rfagas de viento, intervencin de algn objeto o interferencia de la seal de recepcin

www.rfcomm.harris.com/capabilities/tactical.../rf-7800w.asp> [Consultada: 16 de abril 2010] Editores, Proyecto: Posicionamiento de antenas satelitales [en lnea]. Google: SCA para antenas. Abril 2010 <www.esi2.us.es/~fsalas/asignaturas/LCA3T04_05/proyAntena.pdf Teora del control automtico. Jorge Luis Jaramillo, Fundamentos de la TCA: Blog UTPL. ISM band Guidelines [en lnea]. Google: ISM band guidelines. Junio 2010 Mikrotik RouterBoard en lnea]. Google: Router board 433. Junio 2010 Benjamn C. Kuo, Sistemas de control automtico. 7a, ed., PEARSON EDUCACIN. S.A... Madrid, 1996. pp. 158-160. Sensor de campo EMC EMI, Probe set sniffer. [en lnea]. <http://www.spectran.com/EMC_Probe_Set.htm> Free circuit diagram, Electromagnetic sensor using 741. [en lnea]. < http://freecircuitdiagram.net/electromagnetic-sensor-using-a-741> Junio 2010 Motor Silencer. Series-BN17 [en lnea]. < http://www.moog.com/literature/MCG/mosilencerseries.pdf> Junio 2010 Teora del control automtico. Jorge Luis Jaramillo, Analisis de los SCA en el dominio del tiempo: Blog UTPL. Dorf, R. c.; Bishop, R. H., Sistemas de control moderno. 10a, ed., PEARSON EDUCACIN. S.A... Madrid, 1996. pp. 158-160. Teora del control automtico. Jorge Luis Jaramillo, Estabilidad de los SCA: Blog UTPL Teora del control automtico. Jorge Luis Jaramillo, Error en los SCA: Blog UTPL Teora del control automtico. Jorge Luis Jaramillo, Sintonizacin de controladores PID: Blog UTPL

VII. REFERENCIAS
HARRIS, Radio Ethernet de banda ancha [en lnea]. Google: SCA de lazo cerrado para antenas. Abril 2010, <