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PID?
Introduccin
Uso de la realimentacin para generar la seal de control. P(t)
R(t)
+ -
E(t)
Y(t)
El controlador debe generar una seal de control de manera que el sistema se comporte adecuadamente.
Automatizacin de Procesos Industriales M.G. Ortega
ndice
Control todo-nada. Acciones bsicas de control. Mtodos de ajuste de Ziegler-Nichols. Diseo analtico de controladores.
M.G. Ortega
Control Todo-Nada
Tambin conocido como ON-OFF. Ley de control:
si E (t ) > 0 U U (t ) = max U min si E (t ) < 0
U(t) Umax E(t) Umin
Problemas: comportamiento muy oscilante y seal de control con vibraciones si se requiere precisin. Existen versiones con histresis que slo atenan estos problemas. NO RECOMENDABLE
Automatizacin de Procesos Industriales M.G. Ortega
ndice
Control todo-nada. Acciones bsicas de control. Mtodos de ajuste de Ziegler-Nichols. Diseo analtico de controladores.
M.G. Ortega
M.G. Ortega
u (t ) = K P e(t )
Caractersticas:
u (s) C ( s) = = KP e( s )
A mayor ganancia, Kp , mayor actuacin ante el mismo error: el sistema evoluciona ms rpido, pero con mayor sobreoscilacin. No anula los errores en rgimen permanente.
M.G. Ortega
1.4
1.2
K =4
p
1.2
K =10
p
0.8
0.8
y(t)
0.6
y(t)
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
tiempo (s)
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
tiempo (s)
M.G. Ortega
u (t ) = K D
dt
C ( s) =
u ( s) = K P (TD s + 1) e( s )
M.G. Ortega
e(t)
TD
Problemas con ruidos: se suele implementar con un polo de alta frecuencia. Disminuye la sobreoscilacin por el efecto anticipativo de la accin derivativa.
Automatizacin de Procesos Industriales M.G. Ortega
r(t)
y(t)
y(t)
tiempo (s)
3
e(t) y de(t)/dt
e(t)
de(t)/dt
-1
0.5
1.5
2.5
tiempo (s)
M.G. Ortega
P
1.2 1
TD=0.1 s
0.8
y(t)
PD
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
tiempo (s)
M.G. Ortega
Normalmente se aplica conjuntamente con una accin proporcional, formando un PI, para encontrar un compromiso entre el transitorio y el permanente de la respuesta temporal.
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e( )d 0
t
C (s) =
T s +1 u (s) = KP I TI s e( s )
M.G. Ortega
3 4 veces TI
Mejora el rgimen permanente, ya que el controlador aumenta el tipo del sistema en bucle abierto. Efecto similar al proporcional en el transitorio.
Automatizacin de Procesos Industriales M.G. Ortega
r(t) y(t)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
y(t)
0.5 0
tiempo (s)
1
e(t) y de(t)/dt
0.5
y(t) e(t)
0 0.5 1 1.5 2
e(t)
-0.5
2.5
3.5
4.5
tiempo (s)
M.G. Ortega
TI=1 s
0.8
0.6
TI=3 s
y(t)
0.4 0.2 0 0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
tiempo (s)
M.G. Ortega
u ( s) TI TD s 2 + TI s + 1 = KP C ( s) = e( s ) TI s
KP
(TI s + 1)(TD s + 1)
TI s
M.G. Ortega
M.G. Ortega
KP Ti TD
ts
SO
erp
TI > TD
M.G. Ortega
Resumen
Caractersticas de un PID:
Mezcla de los tres efectos. Sintonizacin: ponderar adecuadamente los tres efectos (ajustar KP, TI y TD ) de manera que la respuesta sea satisfactoria. Intuicin de cmo modifica la respuesta temporal cada uno de los efectos por separado. Muy utilizado en la industria.
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ndice
Control todo-nada. Acciones bsicas de control. Mtodos de ajuste de Ziegler-Nichols. Diseo analtico de controladores.
M.G. Ortega
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SISTEMA
0.63Y
0
Y
K= Y U
d
G(s) =
P PI PID
Kd 0.9 Kd 1.2 Kd
KP
Ti
TD
0 0
K s e d s +1
d
0.3
2 d
0.5 d
TI = 4 TD
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KPcrit
SISTEMA
Pcrit
KP P
0.5 K P
crit
Ti
Pcrit 1.2
TD
0 0
TI = 4 TD
Resumen
Los mtodos de Ziegler-Nichols proporcionan un orden de magnitud de los parmetros de un PID a partir de resultados experimentales. Ventaja: no es necesario conocer Transformada de Laplace, funcin de transferencia, Desventaja: En general, no son aplicables a cualquier sistema. Suele ser necesario un ajuste fino de los parmetros del controlador.
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ndice
Control todo-nada Acciones bsicas de control. Mtodos de ajuste de Ziegler-Nichols. Diseo analtico de controladores.
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Fiabilidad de modelos
La fiabilidad de un modelo para control depende de las especificaciones en bucle cerrado. Regla prctica: un modelo es fiable si su respuesta temporal es similar (en porcentaje) a la del sistema real, en los tiempos en los que se pretende controlar el sistema. Este concepto se justifica ms claramente en el dominio frecuencial.
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Fiabilidad de modelos
INCERTIDUMBRE RELATIVA RESPUESTAS ANTE ESCALN
10 9 8 7 6 1
(t ) =
real
Incertidumbre relativa
0.9
modelo
y(t)
5 4 3 2 1 0 0 1 2 3 4 5 6
tiempo (s)
tiempo (s)
M.G. Ortega
TI = PI K = KC P K
GBA ( s ) = Kc s
M.G. Ortega
Regulacin:
G
Pert BC
(s) =
(s + K c )( s + 1)
Ks
El tiempo que tarda en rechazar la perturbacin es como mnimo el tiempo que tarda en evolucionar el sistema.
Automatizacin de Procesos Industriales M.G. Ortega
CANCELACIN DE DINMICA
s +1
C ( s) =
Kc s + 1 s 10
Kc = 5
REGULACIN
1.2
0.8
0.8
y(t)
y(t)
0.6 0.4 0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.6
0.4
0.2
tiempo (s)
10
tiempo (s)
M.G. Ortega
GBA ( s ) =
K P K (TI s + 1) TI ( s + 1)s
PI : TI
M.G. Ortega
M.G. Ortega
REGULACIN
0.1 0.09
0.8
y(t)
0.6
y(t)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0.05 0.04
0.4
0.2
tiempo (s)
0.5
1.5
2.5
3.5
tiempo (s)
M.G. Ortega
PID
2 1 , TD = TI = 2n n 2 K C KP = n K
GBA ( s ) = Kc s
Regulacin:
G
Pert BC
El tiempo que tarda en rechazar la perturbacin es como mnimo el tiempo que tarda en evolucionar el sistema.
Automatizacin de Procesos Industriales M.G. Ortega
10
CANCELACIN DE DINMICA
K c s 2 + 0.2 s + 1 C (s) = s 10
REGULACIN
1.5
Kc = 5
1
0.8
0.5
0.6
y(t)
0 -0.5 -1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
y(t)
0.4
0.2
-1.5
tiempo (s)
10
12
14
16
18
20
tiempo (s)
M.G. Ortega
(s + c1 )(s + c2 )
s
K K ( s + c1 )( s + c ) GBA ( s) = (Cs 2 + n2 s + 2 ) s2 n n
2
PID:
c +c 1 TI = 1 2 , TD = c1 c2 c1 + c2 K P = K C (c1 + c2 )
M.G. Ortega
K C Kn ( s + c1 )( s + c2 ) GBC ( s ) = 2 2 K C Kn ( s + c1 )( s + c2 ) + ( s 2 + 2n s + n ) s
K n s (s) = 2 2 K C Kn ( s + c1 )( s + c2 ) + ( s 2 + 2n s + n ) s
M.G. Ortega
C (s) = KC
0.045 0.04 0.035
( s + c) 2 s
K C = 0.7 c =1
REGULACIN
0.8
0.03 0.025
y(t)
0.6
y(t)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.4
0.2
0.005
0
tiempo (s)
10
tiempo (s)
M.G. Ortega
PD
TD = K = KC P K
CANCELACIN DE DINMICA
GBA ( s ) = Kc s
M.G. Ortega
C ( s) =
2 1.8
Kc (s + 1) K c = 5 10
REGULACIN
SEGUIMIENTO
1
0.8
y(t)
0.6
y(t)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1 0.8
0.4
0.2
tiempo (s)
10
tiempo (s)
M.G. Ortega
PID
M.G. Ortega
Regulacin:
- Ganancia esttica nula (cero en s=0) - Dos polos: Ks Pert GBC ( s ) = 2 (s + K C ( 2 s + 1))( s + 1) - El mismo de GBC(s) - El del sistema (en s=-1/) El tiempo que tarda en rechazar la perturbacin es como mnimo el tiempo que tarda en evolucionar el sistema.
Automatizacin de Procesos Industriales M.G. Ortega
Resumen
El diseo analtico se basa en un modelo del sistema: las especificaciones en b.c. dependern de la fiabilidad del modelo. Se han diseado controladores para los tres tipos de modelos de bajo orden ms comunes: primer orden, segundo orden sub/sobre-amortiguado y sistemas de segundo orden con integrador. El control con cancelacin de dinmica da buenos resultados para seguimiento, pero el rechazo a perturbaciones depende de la dinmica lenta del sistema. El control sin cancelacin de dinmica permite disear adecuadamente el rechazo a perturbaciones, pero suele requerir un controlador de 2 grados de libertad para el problema de seguimiento (no visto en clase).
Automatizacin de Procesos Industriales M.G. Ortega