Modelagem Matemtica de Sistemas Mecnicos Translacionais pela Mecnica Newtoniana

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1 INTRODUO
Nesta apostila aprenderemos como obter o modelo matemtico de sistemas mecnicos translacionais, a partir da aplicao da 2a Lei de Newton. Inicialmente, apresentaremos as equaes constitutivas de cada um dos elementos que compem o sistema mecnico e, aps, mostraremos como tais equaes so inseridas na EDOL que descreve o modelo matemtico do sistema.

2 RELAES ENTRE EXCITAO E RESPOSTA PARA OS ELEMENTOS DO SISTEMA MECNICO. EQUAES CONSTITUTIVAS
Conforme j vimos, as equaes constitutivas entre excitao e resposta para os vrios elementos (considerados lineares) de um sistema mecnico so dadas por (1) (2) (3) f = mx m f = c(x2 x1 ) c f = k(x2 x1 ) k
. . ..

(massa m) (amortecedor c) (mola k)

A eq. (1) nada mais do que a 2a Lei de Newton, onde fm, que a resultante de todas as foras externas aplicadas massa m, proporcional acelerao absoluta da massa m. A constante de proporcionalidade a massa m. A eq. (2) diz respeito fora que atua sobre um amortecedor viscoso, a qual proporcional velocidade relativa entre as extremidades do amortecedor. A constante de proporcionalidade o coeficiente de amortecimento viscoso c. J a eq. (3) mostra a proporcionalidade entre a fora da mola e o deslocamento relativo das extremidades da mola. A constante de proporcionalidade a rigidez k. Observemos que a acelerao absoluta, ao passo que o deslocamento e a velocidade so relativos.

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3 MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS MECNICOS TRANSLACIONAIS

Vamos ilustrar a tcnica da modelagem atravs de exemplos. Exemplo 1: sistema mola-amortecedor em paralelo (fig. 1)

Fig. 1 A fig. 1(b) mostra o diagrama de corpo livre do sistema, onde considerada sem massa a barra sobre a qual atuam as foras externas aplicadas, ou seja, a excitao f(t), a fora da mola kx(t) e a fora do amortecedor viscoso c x (t). Trata-se de um sistema com apenas um grau de liberdade (GDL), pois a coordenada x(t) suficiente para descrever o movimento do sistema. Aplicando a 2a Lei de Newton, eq. (1), obtemos
.

= mx = 0
.

..

f(t) c x(t) kx(t) = 0 de onde chegamos na EDOL de 1a ordem (da o nome de sistema de 1a ordem): (4) c x(t) + kx(t) = f(t)
.

a qual constitui o modelo matemtico para o sistema mecnico da fig. 1(a).

Exemplo 2: sistema mola-amortecedor em srie (fig. 2)

Fig. 2

Temos, agora, um sistema com dois GDL, pois so necessrias duas coordenadas para descrever o movimento do sistema: x1 para o ponto situado entre o amortecedor e a mola e x2 para o ponto de aplicao da fora f(t). A fig. 3 ilustra os diagramas de corpo livre das foras que atuam nesses pontos, onde foi considerado que x2 > x1:

Fig. 3

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Aplicando a 2 Lei de Newton ao ponto 1:

Fx1 = m1 x 1 = 0 k(x2 x1 ) c x 1 = 0 f(t) k(x2 x1 ) = 0 Fx2 = m2 x 2 = 0

.. .

..

pois m1 = 0.

Aplicando a 2 Lei de Newton ao ponto 2:

pois m2 = 0.

Logo, o modelo matemtico fica composto pelo conjunto de EDOLs (5) (6) Matricialmente: (7)
. c 0 x 1 k k x1 0 . + = 0 0 x 2 k k x2 f(t)

c x 1 + kx1 kx2 = 0 kx1 + kx2 = f(t)

Exemplo 3: sistema massa-mola-amortecedor com um grau de liberdade Vamos considerar, agora, o sistema mecnico massa-mola-amortecedor (ou sistema m-k-c) da fig. 4(a), o qual constitui o sistema com um grau de liberdade mais simples:

Fig. 4

O diagrama de corpo livre correspondente est mostrado na fig. 4(b). Chamando y(t) o deslocamento vertical da massa m a partir da posio em que a mola no est deformada, ou seja, antes da montagem da massa m no sistema, temos, a partir da aplicao da 2a Lei de Newton:

F
(8)

= f(t) f (t) f (t) mg = m y(t) c k

..

Levando em conta as eqs. (1), (2) e (3), chegamos a m y(t) + c y(t) + ky(t) + mg = f(t)
.. .

Essa equao pode ser simplificada eliminando o efeito do peso mg. Para isso, vamos medir o deslocamento a partir da posio de equilbrio esttico, x(t), obtida a partir da posio anterior, y(t), porm deixando que a mola sofra uma deflexo esttica est, conforme mostra a fig. 5:

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Fig. 5 Tendo em vista que a deflexo da mola equilibra o peso: (9) mg = kest

Por outro lado, conforme mostra a fig. 5, podemos fazer a transformao de coordenadas (10) y)t) = x(t) - est

Levando as eqs. (9) e (10) na eq. (8), chegamos EDOL de 2a ordem (da o nome sistema mecnico de 2a ordem) que constitui o modelo matemtico do sistema da fig. 4(a): (11) m x(t) + c x(t) + kx(t) = f(t)
.. .

Assim, se adotarmos a coordenada x(t) a partir da posio de equilbrio esttico, podemos omitir o peso mg, o que vantajoso, pois podemos usar a eq. (11) como modelo matemtico para sistemas mecnicos de 2a ordem que transladem tanto na vertical como na horizontal.

Exemplo 4: suspenso de um veculo Podemos construir o modelo translacional bastante simplificado da suspenso independente de um carro considerando apenas o movimento de uma roda do veculo, conforme ilustra a fig. 6:

Fig. 6

A rigidez do pneu modelada pela mola k1. As massas do pneu, roda, eixo e demais peas no suspensas, so modeladas pela massa m1. O coeficiente de amortecimento do amortecedor viscoso e a rigidez da mola da suspenso so modelados, respectivamente, por c e k2. J a massa suspensa distribuda quele de suspenso modelada pela massa m2. Foram adotadas as coordenadas y1 e y2, medidas a partir da posio de equilbrio esttico do sistema, para descreverem os movimentos das massas m1 e m2, respectivamente. A coordenada y0 servir para descrever o movimento do solo, devido s irregularidades do terreno.

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O diagrama de corpo livre do sistema mostrado na fig. 7, onde foi considerado que y2 > y1 > y0.

Fig. 7

Aplicando a 2a Lei de Newton massa 1:

Fy1 = m1 y 1 k1 ( y1 y 0 ) + k2 ( y2 y1 ) + c( y 2 y 1 ) = m1 y 1
. . .. ..

..

Aplicando a 2 Lei de Newton massa 2:

Fy2 = m2 y 2 k2 ( y2 y1 ) c( y 2 y 1 ) = m2 y 2
. . ..

Logo, o modelo matemtico fica composto pelo conjunto de EDOLs (12) (13) Matricialmente:
.. . 0 y 1 c c y 1 k1 + k2 k2 y1 y1 + + (14) y = k1 0 .. c c . k m2 y k2 2 2 y 2 2 Na eq. (14) podemos identificar os seguintes vetores e matrizes:

m1 y 1 + c y 1 c y 2 + (k1 + k2 ) y1 k2 y2 = k1 y 0 m2 y 2 c y 1 + c y 2 k2 y1 + k2 y2 = 0 m1 0
.. . .

..

m1 0

.. . 0 y 1 c c y 1 k1 + k2 + + .. . m2 y c c y k2 2 2

k2 y1 y1 y = k1 0 k2 2

Vetor excitao (entrada) Vetor deslocamento (sada) Matriz rigidez Vetor velocidade Matriz amortecimento Vetor acelerao Matriz massa (ou inrcia) As matrizes so todas 2 x 2 (no de graus de liberdade = 2) e os vetores so todos 2 x 1.

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EXERCCIOS

Deduzir o modelo matemtico para o sistema massa-amortecedor da figura.

Resp.: m x(t) + c x(t) = f(t)

..

Representar o modelo matemtico do sistema do exerccio anterior no Espao de Estados.

Representar o modelo matemtico do sistema do exerccio anterior na forma de Funo de Transferncia. 1 ms + cs

2

Resp.: G(s) =

Considere o exemplo 4 do texto. Considerando y0(t) como entrada e y2(t) como sada, representar o modelo matemtico do sistema no Espao de Estados. 1 c m1 0 c m2 0 k2 0 0 c x1 k x 1 m1 2 m y (t) + 1 x3 01 0 c x 4 0 m2

0 . x 1 k1 k2 . x m1 Resp.: Equao de Estado: . 2 = 0 x 3 k 2 . x 4 m2

m1 0 k2 m2

x1 = y1 onde as variveis de estado foram definidas como x2 = y 1

. .

x3 = y 2 x4 = y 2

Considere o exemplo 4 do texto. Considerando y0(t) como entrada e y2(t) como sada, representar o modelo matemtico por Funo de Transferncia.

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Representar o modelo matemtico do sistema da figura pela funo de transferncia Z(s) G(s) = . Y(s) m = 2 kg k1 = K2 = 8 N/m c1 = c2 = 16 N.s/m

Dados numricos:

Resp.: G(s) =

Z(s) 4s = 3 Y(s) s + 8,5s 2 + 12s + 2