Captulo 1 Conceitos fundamentais

Captulo 1

Conceitos fundamentais

2.1 Componentes fundamentais de um sistema vibratrio

A vibrao ocorre quando existem dois ingredientes fundamentais: inrcia e foras de restituio. De facto, considere-se o sistema vibratrio representado na figura, constitudo por uma massa e uma mola.

M k

Se deslocarmos a massa para a direita e a largarmos, a mola fica traco impondo a fora indicada. Assim, a massa desloca-se para a esquerda at posio de equilbrio, onde a fora da mola nula. Porm, no fica a parada, pois devido sua inrcia o corpo desloca-se para a esquerda da posio de equilbrio. Ento a mola fica compresso, exercendo uma fora para a direita, que obriga a massa a parar e depois a retornar posio de equilbrio. Assim a massa fica a vibrar em torno da posio de equilbrio.
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Para alm da inrcia e foras de restituio, existe ainda normalmente um terceiro componente nos sistemas vibratrios, o amortecimento, que produz uma dissipao de energia, isto uma transformao de energia macroscpica em energia microscpica (trmica).

Considere-se agora a massa representada na figura. Este no um sistema vibratrio, pois apesar de ter inrcia no tem fora de restituio para uma posio de equilbrio. M

2.1.1 - Foras de restituio

As foras de restituio so foras que dependem da posio, isto , so foras conservativas. Quanto sua natureza elas podem classificar-se em:

- elsticas

M k

EI

Barra flexo

Barra toro

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- gravticas

Quanto ao comportamento, as foras de restituio podem classificar-se em lineares e no lineares. Normalmente existe um comportamento linear para pequenas oscilaes em torno da posio de equilbrio, e um comportamento no linear para oscilaes maiores.

i) Clculo da rigidez de um sistema vibratrio com comportamento linear

A rigidez de um sistema vibratrio pode ser calculada aplicando-lhe uma fora F, medindo o deslocamento correspondente, x, e fazendo:
K= F x

No caso de um sistema vibratrio em que h rotao da massa, deve aplicar-se um momento e medir a rotao resultante (), sendo a rigidez dada por:

K=

Considere-se ento uma barra flexo com uma massa m na extremidade. A rigidez deste sistema vibratrio pode ser calculada aplicando uma fora F massa, e obtendo a deflexo correspondente. Ora, a deflexo mxima da barra : y mx = F.L3 3EI

em que E o mdulo de Young do material e I o momento de inrcia da seco transversal da barra relativamente sua linha neutra. Assim,

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K=

F y mx

F 3EI = 3 3 F.L L 3EI

Notar que a rigidez aumenta com a rigidez do material (E) e com o momento de inrcia da seco transversal (I), e diminui com o comprimento L. m EI
L F

No caso de um barra toro, a rigidez dada por: K= G.I p L

em que G o mdulo de elasticidade transversal, Ip o momento de inrcia polar da seco transversal e L o comprimento da barra.

ii) Associao de molas

Consideremos duas molas associadas em paralelo. A rigidez equivalente pode ser calculada aplicando uma fora F massa e medindo o deslocamento resultante:
K=
=

F F1 + F2 = x x
K 1 .x + K 2 .x x

pois as molas sofrem o mesmo aumento de extenso (x)

= K1 + K 2 k1 F k2 m F1 F

F2
x

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No caso de duas molas em srie, a rigidez equivalente calcula-se de modo idntico, notando que a deflexo da massa a soma das deflexes das duas molas, e que a fora aplicada se faz sentir nas duas molas.
K= 1 1 1 + K1 K 2
k1 k2 M

2.1.2 - Inrcia
No caso de um corpo em translaco, a inrcia a sua massa. No caso de um corpo em rotao, a inrcia o seu momento de inrcia em relao ao eixo de rotao. No caso de sistemas vibratrios com vrias massas interligadas, funcionando como um mecanismo, necessrio calcular a inrcia equivalente. Isso pode ser feito a partir do clculo da energia cintica do conjunto, como se ilustra no exemplo seguinte.

Problema 2.1. Calcule a inrcia equivalente do sistema

vibratrio representado na figura, em que o deslocamento vertical da massa m faz com que roda de raio R rode. Resoluo: A energia cintica do conjunto : E c = (E c ) massa m + (E c ) roda = 1 1 & & m.x 2 + I. 2 2 2 em que I o momento de inrcia da roda e a sua posio angular =
=
& 1 1 x & m.x 2 + I.( ) 2 2 2 R
R

& & pois v=.R x = .R

1 I & (m + 2 ) x 2 2 R

& & pois v=.R x = .R

I ). R2
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Assim, a inrcia equivalente (m +

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2.1.3 - Amortecimento
Todos os sistemas vibratrios possuem amortecimento, em maior ou menor grau. Nalguns casos (automveis, etc.) o amortecimento introduzido atravs de componentes designados por amortecedores. Noutros casos o amortecimento resulta de atrito entre partes do sistema, de dissipao interna de energia, etc. Existem vrios modelos de amortecimento, que procuram descrever o modo como o amortecimento acontece: modelo de dissipao viscosa, atrito de Coulomb, etc. O modelo de dissipao viscosa o mais simples e mais utilizado. De acordo com este modelo, para impor uma

& velocidade de abertura x ao amortecedor, necessrio aplicar uma fora:

& F = c.x

em que c a constante de amortecimento do amortecedor.

c v

Associao de amortecedores

Consideremos dois amortecedores associados em paralelo. O amortecimento equivalente :

c = c1 + c 2

em que c1 e c2 so as constantes de amortecimento. No caso de dois amortecedores em srie, o amortecimento equivalente :

c= 1 1 1 + c1 c 2

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2.2 Modelos de sistemas reais

Os sistemas reais so normalmente simplificados com o objectivo de facilitar a sua anlise. Naturalmente as simplificaes no devem afectar o que se pretende estudar. Assim, o que analisa um modelo do sistema fsico real, denominado modelo fsico.

Considere-se o sistema vibratrio representado na figura seguinte, constitudo por uma massa e uma mola. Neste caso pode considerar-se que toda a massa do sistema est concentrada no corpo rgido, desprezando-se assim a massa da mola. Por outro lado, pode considerar-se que a massa M no se deforma, pelo que as foras de restituio resultam somente da deformao da mola. Basta pois uma coordenada linear para definir a posio da massa do sistema. Em princpio so simplificaes razoveis, devendo ser consideradas pois simplificam notavelmente a anlise da vibrao. Tambm no caso da barra se pode eventualmente separar a rigidez e a inrcia, isto , pode desprezar-se a massa da barra flexo e considerar a massa na extremidade como sendo um corpo rgido.

M k

EI

Porm, nem sempre se podem considerar estas simplificaes. Isso acontece na barra flexo representada na figura. Neste caso a massa e a rigidez esto distribudas pela barra. Podem considerar-se os diferentes modelos indicados, que reproduzem a realidade com diferentes exactides. O aumento do nmero de graus de liberdade permite em princpio uma melhoria da exactido.

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A escolha do modelo deve ter em conta a exactido requerida, o tempo disponvel para a anlise e as ferramentas (analticas, numricas ou experimentais) disponveis.

Considere-se ainda um outro exemplo: um automvel. O automvel um sistema vibratrio contnuo, podendo no entanto ser analisado com uma preciso aceitvel como um sistema discreto. Nas figuras seguintes representam-se diversos modelos fsicos que se podem considerar na anlise.

Modelo com 1 grau de liberdade

x(t) M

c y(t)

M- massa do carro +pessoas-massa no suspensa (rodas, traves, eixos) k - constante de rigidez das molas do automvel (=Kindividual) c - constante de amortecimento dos amortecedores (=cindividual)

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Modelo com 3 graus de liberdade

M1 c1

x1(t)

M1- massa da pessoa+banco M2- massa da carroaria M3- massa no suspensa (rodas, traves, eixos) k1 - constante de rigidez do banco k2 - constante de rigidez das molas do automvel (=Kindividual) k3 - constante de rigidez das rodas c1 - constante de amortecimento do banco c2 - constante de amortecimento dos amortecedores do automvel (=cindividual) c3 - constante de amortecimento das rodas

k1 x2(t) M2

c2

k2 x3(t) M3

c3

k3 y(t)

2.3 Classificao dos sistemas vibratrios

Os sistemas vibratrios podem ser classificados utilizando vrios critrios. Se o critrio o nmero de graus de liberdade, eles podem ser classificados em: - sistemas discretos, isto com um nmero finito de graus de liberdade (1, 2, 3, ...); - sistemas contnuos, isto , com um nmero infinito de graus de liberdade. De facto, todos os sistemas so contnuos, porm podem nalguns casos considerar-se modelos com um nmero limitado de graus de liberdade.

Quanto ao comportamento da mola, os sistemas vibratrios podem classificar-se em lineares ou no lineares. No primeiro caso, o afastamento da posio de equilbrio varia linearmente com a fora aplicada.

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Quanto solicitao, os sistemas vibratrios podem classificar-se em: - autnomos, quando a vibrao ocorre livremente; - forados, se h aplicao de uma fora exterior. Nesse caso podem distinguir-se: - solicitao determinsticas: - solicitao sinusoidal (motores elctricos, turbinas, etc.); - solicitao peridica (mquinas alternativas, etc.); - solicitao aperidica (arranque a paragem, etc.); - solicitaes aleatrias (sismos, vento, trfego numa ponte, etc.)

2.4 Modelizao matemtica

A modelizao consiste em definir um modelo matemtico que reproduza o modelo fsico. A resoluo do modelo matemtico conduz soluo do problema. Assim, o sequncia de estudo de um problema vibratrio a indicada na figura seguinte.

Situao fsica

Modelo fsico

Modelo matemtico Mtodos analticos ou numricos Soluo matemtica

Simplificaes fsicas

Interpretao fsica dos resultados

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2.4.1 - Formulao de Newton

Para uma partcula so vlidas as 3 leis de Newton: 1 Lei: Se o somatrio das foras que actuam numa partcula nulo, a partcula est em repouso ou tem um movimento rectilneo e uniforme. 2 Lei (Lei Fundamental da Dinmica): Uma partcula sujeita a uma fora F fica sujeita a uma acelerao dada pela equao F = m. a , em que m a massa da partcula. 3 Lei (Lei da aco-reaco): Se uma partcula A exerce uma fora sobre uma partcula B, ento esta reage exercendo sobre a partcula A uma fora com a mesma direco e magnitude, mas sentido oposto e ponto de aplicao tambm distinto.
r r

A partir destas leis podem deduzir-se outras, vlidas para conjuntos de partculas. Para um corpo rgido com movimento de translaco valem as equaes:

r m.a

CM

m.a x = Fxext r ext = F m.a y = Fyext m.a = F ext z z

(2.1)

Para um corpo rgido com movimento de rotao em torno de um eixo vale a equao: Iz. =

ext z

(2.2)

em que Iz o momento de inrcia relativamente ao eixo de rotao e a acelerao angular do corpo. Para um corpo rgido com movimento plano valem as equaes: m.a x = Fxext ext m.a y = Fy I. = M ext z

(2.3)

A barra em cima das quantidades indica que elas dizem respeito ao centro de massas.

2.4.2 - Formulaes energticas

A formulao baseada em princpios energticos escalar, contrariamente mecnica Newtoniana que vectorial, sendo correntemente designada por mecnica analtica ou variacional. A abordagem energtica relaciona duas quantidades fundamentais: o trabalho das foras e a energia cintica do sistema (que depende do seu movimento).

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2.4.2.1 - Teorema da variao da energia cintica

Analise-se agora a variao da energia cintica de um sistema. Essa variao pode ser resultante do trabalho das foras exteriores ao sistema, ou do trabalho das foras internas, como se ilustra na figura seguinte. As foras internas podem produzir uma dissipao ou degradao da energia cintica em energia interna (que a energia cintica das partculas elementares). Essa dissipao ocorre quando h atrito dinmico (de rolamento ou de escorregamento) dentro do sistema, e provoca um aumento da sua temperatura.

dissipao

Ec

trabalho

Energia interna

Variao de energia cintica de um sistema

Assim, o teorema da variao da energia cintica indica que:

dE c dW ext dW int = + dt dt dt em que W representa o trabalho de uma fora ou de um momento.

(2.4)

Energia cintica

A energia cintica uma quantidade escalar positiva. Para uma partcula: Ec = 1 m.v 2 2 (2.5)

A energia cintica de um corpo rgido com movimento de translaco : Ec = 1 2 M.v CM 2 (2.6)

No movimento de rotao em torno de um eixo a energia cintica : Ec = 1 I z . 2 2

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(2.7)

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em que Iz o momento de inrcia em relao ao eixo de rotao (z). No movimento plano a energia cintica : Ec = 1 1 2 I CM . 2 + M.v CM 2 2

2.4.2.2 - Teorema da variao da energia mecnica Energia potencial

O teorema da variao da energia cintica pode ser apresentado numa forma alternativa, utilizando o conceito de energia potencial (Ep). Assim, energia potencial uma energia armazenada, isto , "em potncia", por oposio energia cintica que uma energia "em aco". A energia potencial est associada s foras conservativas, isto , s foras cujo trabalho s depende das posies inicial e final, de que so exemplo a fora gravtica e a fora exercida por uma mola. A energia potencial uma grandeza escalar, igual ao trabalho realizado por essas foras para transportar o corpo para a posio onde, por conveno, se admite que Ep=0. A fora exercida por uma mola tem uma energia potencial elstica: Ep = 1 K. x 2 2 (2.8)

em que K a constante de rigidez da mola e x a sua deflexo elstica. Por outro lado, um corpo sujeito atraco gravtica da Terra tem uma energia potencial gravtica:

E p = M. g. h

(2.9)

em que h a distncia medida na vertical relativamente a uma posio de referncia.

Energia mecnica

A soma da energia potencial com a energia cintica denominada energia mecnica: EM = E c + E p (2.10)

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Variao da energia mecnica

Analise-se agora a energia mecnica de um dado sistema. Sabe-se que a energia no se cria nem se perde, apenas se transforma dentro do sistema e se transfere de (ou para) outros sistemas vizinhos. A transferncia de energia do exterior para o sistema em estudo pode ser feita sob a forma de trabalho ou de calor. O trabalho altera a energia mecnica, enquanto que o calor altera a energia interna do corpo. O calor energia que transita de um corpo para outro em virtude da diferena de temperatura existente entre eles. Dentro do sistema pode haver transformao de energia mecnica em energia interna, no acontecendo normalmente o contrrio. Essa dissipao de energia ocorre quando h atrito dinmico (de rolamento ou de escorregamento) dentro do sistema, e provoca um aumento da sua temperatura. Na figura seguinte representam-se estes conceitos de um modo esquemtico.

Energia mecnica
dissipao

(=Ep+Ec )

trabalho calor

Energia interna

Energia mecnica de um sistema

Assim, a variao instantnea de energia mecnica de um sistema : d(E c + E p ) dt dW = dt

ext , nc

dW dt

int

(2.11)

em que Wext , nc o trabalho das foras exteriores no conservativas que actuam no sistema (isto , das foras exteriores com excepo do peso e foras exercidas por molas, que j so consideradas na energia potencial), enquanto que Wdissipado o trabalho das foras internas ao sistema, que provoca uma dissipao da energia mecnica.

Esta formulao idntica equao 2.4. O que se fez foi considerar a substituio: dE p dW ext , conserv = dt dt
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(2.12)

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Problema 2.2: O corpo representado na figura tem um movimento vibratrio em torno

da sua posio de equilbrio. Analise a variao de energia do corpo e diga qual o seu movimento. Despreze o atrito existente entre o corpo e a superfcie.
x K M

Resoluo: O diagrama de corpo livre do corpo est representado na figura ao lado, tendo-se desprezado a fora de impulso do ar, outras foras gravticas e o atrito no contacto entre o corpo e o solo.
N K.x P

O teorema da variao da energia mecnica diz que: d(E c + E p ) dt dW = dt

ext, nc

dW + dt

int

O trabalho das foras interiores ao corpo nulo por este ser rgido, no havendo por isso dissipao interna de energia. O trabalho das foras exteriores, que no o peso e a fora da mola, :
dW ext,nc = dWN = 0 r pois a fora N perpendicular ao deslocamento do seu ponto de aplicao. Assim, de

acordo com o teorema anterior, a energia mecnica constante: d( E c + E p ) / dt = 0

E c + E p = c.te 1 1 & M. x 2 + K. x 2 = c.te 2 2

Deste modo, durante o movimento do corpo as energias cintica e potencial vo variando, mantendo-se a sua soma constante. Na posio de equilbrio a energia potencial nula e a energia cintica mxima (sendo ento a que ocorre a velocidade mxima). Nas posies extremas a energia cintica nula, sendo a energia potencial mxima. Se houvesse fora de atrito no contacto com o solo, a energia mecnica diminua com o tempo, tendendo para zero.
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O movimento do corpo pode ser obtido derivando a expresso anterior em ordem ao tempo: d 1 1 & ( M. x 2 + K. x 2 ) = 0 dt 2 2 & 1 dx 1 dx & M.2. x. + K.2. x. = 0 2 dt 2 dt M. && + K. x = 0 x A resoluo desta equao diferencial de segunda ordem permite obter x(t), isto , o movimento do corpo.
Fim Prob. 2.2

2.4.2.3 - Equaes de Lagrange i) Coordenadas generalizadas (q1, q2, , qN)

As coordenadas generalizadas devem definir as posies das massas do sistema de forma unvoca. Alm disso, devem ser independentes entre si, isto , se bloquearmos todas as variveis menos uma, o movimento dessa outra ainda possvel. Esta definio pode ser satisfeita por diversos sistemas de coordenadas. Isso visvel no pndulo duplo representado na figura seguinte, onde (x1, x2) e (1, 2) so sistemas de coordenadas alternativos.

x1
2

x2

ii) Foras generalizadas, Qi

So quantidades que multiplicadas pelos deslocamentos correspondentes resultam num trabalho. Quando a coordenada generalizada do tipo linear, a fora generalizada correspondente uma fora. Quando a coordenada generalizada do tipo angular, a fora generalizada correspondente um momento.

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iii) Formulao de Lagrange

E p E E c ( ) c + = Qi & t q i q i q i

(2.13)

em que Qi so as foras generalizadas que no esto relacionadas com a energia potencial.

Problema 2.3: Considere o sistema vibratrio representado na figura. Obtenha as

equaes de movimento.
x1 K1 M1 K2 M2 x2 K3

Resoluo: Diagrama de corpo livre: Est representado na figura abaixo. Despreza-se a fora de impulso do ar, a resistncia aerodinmica e a fora de atrito entre os corpos e o solo.
x1 K1x1 P1 N1 K2(x1-x2) P2 N2 x2 K3x3

Cada um dos corpos pode deslocar-se segundo a direco horizontal, pelo que os graus de liberdade no constrangidos so os deslocamentos x1 e x2 indicados na figura atrs. Formulao Ec = 1 1 &2 &2 M 1x1 + M 2 x 2 2 2

E c E c & x x = M 1x1 t ( x ) = M 1&&1 &1 &1 E E c = M2 x2 ( c ) = M 2 && 2 & x & x 2 t x 2 &

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E c E c = =0 x1 x 2 1 1 2 1 K1 x 1 + K 2 ( x 1 x 2 ) 2 + K 3 x 2 2 2 2 2

Ep =

E p = K1 x1 + K 2 ( x1 x 2 ) = ( K1 + K 2 ) x1 K 2 x 2 x1 E p = K (x x ) + K x = K x + (K + K )x 2 1 2 3 2 2 1 2 3 2 x 2 Q1=Q2=0 pois no h foras aplicadas s massas M1 e M2 segundo x1 e x2, respectivamente, para alm das foras das molas (que j esto includas na energia potencial).

Substituindo estas expresses na equao 2.13 obtm-se:

x M1&&1 + ( K1 + K 2 ) x1 K 2 x 2 = 0 x M1&& 2 + K 2 x1 + ( K 2 + K 3 ) x 2 = 0 que so as equaes de movimento das massas. Estas equaes podiam tambm ser obtidas utilizando a formulao de Newton.
Fim Prob. 2.3

A questo que se pe : que formulao utilizar? Se a massa que vibra constitui um s corpo rgido, tanto se podem utilizar as formulaes energticas como a formulao de Newton. Se existem vrios corpos interligados constituindo um mecanismo, isto , com uma s coordenada generalizada, deve utilizar-se uma formulao energtica. Em sistemas com vrias coordenadas generalizadas recomenda-se a formulao de Lagrange.

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Questes
1. Considere o sistema vibratrio representado na figura, constitudo por uma barra flexo na extremidade da qual se encontra um motor. A existncia de massas excntricas faz com que o motor vibre. a) Faa a anlise da situao utilizando as indicaes da figura seguinte. b) Comente a afirmao: Podem existir vrios modelos fsicos para uma mesma situao fsica.

Situao fsica

Modelo fsico

Modelo mate mtico Mtodos analticos ou numricos Soluo matemtica

Simplificaes fsicas

Interpretao fsica dos resultados

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