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C. d. L. in Ing. Meccanica e Ing. Nucleare Compito scritto di Meccanica Razionale – 27/01/2010

1. Sono dati la curva γ di equazioni parametriche (rispetto a una terna T

( O, x, y, z ) di versori ˆ ˆ j, k) ˆ

i,

x = ae θ sin( θ )

y

= ae θ

z

= ae θ cos( θ )

( θ R , a > 0) e un punto materiale P di massa m vincolato a muoversi (senza

`

attrito) su γ . E presente la gravit`a, diretta come l’asse z e orientata nel verso negativo.

a)

Determinare la parametrizzazione di γ in funzione dell’ascissa curvilinea s di P , prendendo come origine

(0 , a, a) su γ .

ds = ae θ (cos( θ )+sin(θ )) 2 + 1 2 + (sin(θ ) cos( θ )) 2 =

ae θ cos 2 ( θ )+sin 2 ( θ )+2 cos(θ ) sin( θ )+1+cos 2 ( θ )+sin 2 ( θ ) 2 cos(θ ) sin( θ ) =

quindi s = a 3(e θ 1), e θ = s +1, θ =ln

a

3

s

s

a

3

ae θ 1+1+1= ae θ 3 ,

+1 . La parametrizzazione di γ in funzione di s `e quindi

a 3 +1

s

k , con s ( a 3 , + ).

ˆ

OP ( s )= 3 + a sin ln

s

a

3 +1 ˆ i + ˆ j cos ln

ˆ ˆ

b) Determinare le componenti del triedro principale t, nˆ , b rispetto ai versori di T e il raggio di curvatura

di γ in un suo punto generico.

T

ˆ

= dx i

+ dy + dz

j

ˆ

k = ae θ (cos( θ )+sin(θ )) ˆ j + (sin(θ ) cos( θ )) k con | T | = ae θ 3; quindi

ˆ

i

+ ˆ

ˆ

ˆ T

t =

| T | =

3 (cos( θ )+sin(θ )) ˆ j + (sin(θ ) cos( θ )) k = 3 cos θ π

1

i + ˆ

ˆ

2

4 ˆ

i + 2 ˆ j +sin θ π

4

1

k .

ˆ

d

=

ˆ

t

=

2

3 sin θ π ˆ i +cos θ π

4

2

k con | N | = 3 ; quindi nˆ = N

ˆ

2

|

N | = sin θ π ˆ i +cos θ π k .

4

4

ˆ

N =

1

R

c

=

d

ˆ t

ds

4

d ˆ t

ds

=

3 ·

e

θ

= 2e θ

,

da cui R c = 3 ae θ = 3 s + a 3 . Infine si ha

2

2

a

3

3 a

1

b = t nˆ = 3 cos θ π

4

ˆ

ˆ

ˆ i 2 ˆ j +sin θ π

4

k .

ˆ

c) Scrivere l’espressione dell’energia potenziale di P ; calcolarne le eventuali posizioni di equilibrio, deter-

minando se sono stabili o no.

ha U = mgz = mgae θ cos( θ ), con m > 0, g > 0. Le posizioni di equilibrio si hanno per dU =0, da

cui mgae θ (sin( θ ) cos( θ )) = 0, cio`e θ = π + , con k Z. Per determinare quali sono stabili e quali

(cio`e

s = a 3(e π +2kπ 1)) si hanno posizioni di equilibrio stabile. Si ha infine d 2 U

Si

4

no, calcoliamo d 2 U =2 mgae θ sin( θ ). Si ha d 2 U

2

2

=2 mga e θ sin( θ ). Si ha d 2 U dθ 2 dθ 2

4

= mga 2e π +2kπ > 0, quindi per θ = π +2

+ 2 k π > 0, quindi per θ = π +2 kπ 4 4 =

4

4

= mga 2e π

per θ = π +2 kπ 4 4 = − mga √ 2e π 4 dθ

4

2

θ = π +(2k +1)π

4

posizioni di equilibrio instabile.

θ = +2

4

π

+(2k +1)π < 0,

quindi per θ = 5 π +2 (cio`e s = a 3(e 5π +2kπ 1)) si hanno

4

a √ 3(e 5 π + 2 k π − 1)) si hanno 4 4 d)

4

d) Scrivere l’equazione del moto di P usando l’equazione di Lagrange e ricavare il periodo delle piccole

oscillazioni intorno a tutte le posizioni di equilibrio stabile.

Si

ha T = 1 2 ms˙ 2 , U = mg 3 + a cos ln a 3 +1 , L = T U = 1

s

s

2 ms˙ 2 + mg 3 + a cos ln a 3 +1 ;

s

s

da

dt L

d

s˙

L ∂s

=0 si ottiene ms¨mg cos ln a 3 +1 sin ln a 3 +1 =0, da cui si ricava

3

s

s

s¨+ g 3 sin ln a 3 +1 π =0. Sviluppando in serie il termine non lineare intorno alle posizioni

2

s

4

s k di equilibrio stabile si ha, posto s˜ = s s k , sin ln s˜ k + s k +1 π = sin ln

a

3

4

s˜ a 3 +e

π

4

+2 π

4

=

sin ln 1+ s˜e π

a

3

4

2

+ π +2 π = sin s˜e π

4

4

a

3

4

2

+2 + o s) = s˜e a 3 + o s). Sostituendo nell’e-

4

π 2

quazione del moto si ha s˜+ g 2e 3 a

¨

quazione del moto si ha s ˜+ g √ 2 e 3 a ¨ − π

π 2

4

s˜ =0 che `e l’equazione di un moto armonico di pulsazione

ω k =

3

di un moto armonico di pulsazione ω k = √ 3 2 g a e −

2

g

a e π

8
8

kπ e periodo τ k = 2 π

3 a

π 8
π
8

2

g e

+kπ , che dipendono da k .

e) Scrivere le equazioni del moto per P lungo le direzioni del triedro principale e ricavare da esse le com- ponenti della reazione vincolare dinamica supponendo di conoscere s ( t). L’equazione del moto `e ma = mg + φ . Scomponiamo tale equazione lungo le direzioni della terna intrin-

seca di γ ponendo φ = φ n nˆ+φ b b; si ottiene m s¨ t +

ˆ

ˆ

s˙

R c

s

( k ˆ b) ˆ b ˆ = 3 sin ln a 3 +1 π ˆ t +cos ln

2

s

4

2

nˆ = mg k + φ n nˆ + φ b b.

ˆ

1

ˆ

4

Poich´e k = ( k ˆ t) ˆ t +( k nˆ ) nˆ+

s

ˆ

b , si ottiene

ˆ

ˆ

ˆ

a 3 +1 π nˆ + 3 sin ln a 3 +1 π

4

ms¨ = mg 3 sin ln a 3 +1 π , gi`a vista al d), m

2

s

4

e

2 s˙ s + a √ 3 = −mg cos ln a √ 3 +1
2
s
+ a √ 3 = −mg cos ln a √ 3 +1 − π + φ n
3
4
s
2

m

2 s˙ 2

3s +3 a

e

0= mg 3 sin ln a 3 +1 π + φ b . Quindi si ottiene φ n = mg cos ln a 3 +1 π +

1

s

4

s

4

φ b = mg 3 sin ln a 3 +1 π . Poich´e E = 1 2 ms˙ 2 mg 3 + a cos ln a 3 +1 = costante, si ha

1

s

4

s

s

φ n = mg 1+ 2 2 cos ln a 3 +1 π +

3

s

4

2

2 E

3 s + 3 a

.

2. Un disco omogeneo di raggio r , massa m, ha il proprio centro O incernierato a

una cerniera fissa e presenta una scanalatura lungo un diametro entro la quale pu`o

`

scorrere senza attrito una sbarra AB di lunghezza 4 r e massa m. E presente la gravit`a. L’estremo A della sbarra `e vincolato a una cerniera mobile vincolata a sua volta a muoversi lungo una guida orizzontale fissa posta al di sopra del disco. Quando la sbarra `e verticale, O coincide geometricamente col punto medio della sbarra. Tutti i vincoli sono privi di attrito.

medio della sbarra. Tutti i vincoli sono privi di attrito. a) Dopo aver scelto un opportuno

a) Dopo aver scelto un opportuno sistema di riferimento “fisso” e un’opportuna coordinata lagrangiana θ

˙

per descrivere la configurazione del sistema, ricavare la posizione e la velocit`a di A in funzione di θ e θ ,

˙

e di un qualunque punto P della sbarra in funzione di AP , θ e θ .

Scegliamo l’asse x passante per O e parallelo alla guida, l’asse y passante per O e perpendicolare alla guida, θ l’angolo che la sbarra forma con il semiasse positivo delle y , misurato dall’asse alla sbarra. Come di consueto, il senso antiorario ha segno positivo e si usano i soliti versori degli assi. La guida dista 2r

dall’asse orizzontale x, poniamo OA = x A ˆ i +2 r ˆ j. Si ha x A = tan(θ ), quindi OA = 2 r ( tan(θ ) ˆ i + j) e

ˆ

2

i. Dalla formula fondamentale della cinematica piana, si ha v P = v A + kAP . Introduciamo

ˆ

r

v A = cos 2 r 2

˙

θ

( θ )

˙ ˆ

θ

un sistema di riferimento solidale alla sbarra con origine in A e avente i versori ˆ i e j coincidenti per

ˆ

θ =0 coi versori ˆ i e ˆ j. Si ha ˆ i = cos θ ˆ i +sin( θ ) ˆ j; ˆ j = sin( θ ) ˆ i +cos(θ ) ˆ j. AP = AP ˆ j = AP(sin θ ˆ i cos( θ ) j ).

ˆ

Quindi v P = v A + AP ˙ k ˆ (sin( θ ) ˆ i cos( θ ) ˆ j )= cos 2 r 2

θ

˙

θ

( θ )

ˆ i + AP θ (cos( θ ) ˆ i +sin( θ ) j)

˙

ˆ

b) Mostrare che per ogni θ compreso in un opportuno intervallo esiste `e ed unico un punto Q della sbarra

tale che v Q `e parallelo ad AB ; determinare gli estremi di tale intervallo e calcolare il vettore OQ.

ˆ

ˆ

La sbarra ha la direzione di j , quindi bisogna imporre v Q j = 0, da cui si ottiene, sostituendo,

˙

2 r θ

cos

2

( θ )

ˆ

i

+ AQ θ (cos( θ ) ˆ i +sin( θ ) ˆ j ) ( sin( θ ) ˆ i+cos(θ ) ˆ j)= 0, da cui 2

˙

˙

r θ

i +cos( θ ) ˆ j )= 0 , da cui − 2 ˙ ˙ r

cos( θ ) + AQ

θ (cos 2 ( θ )+sin 2 ( θ )) k

˙

ˆ

0 ed infine AQ = 2 r θ ) . Poich´e 0 AQ 4 r , si ha 0 cos θ

0 ≤ AQ ≤ 4 r , si ha 0 ≤ c o s θ cos(

cos(

2

4, da cui cos(θ ) 1 2

ed infine π θ π

3

=

Si osservi che Q `e il punto della sbarra che coincide geometricamente col punto O del disco ad ogni

3 .

posizione della sbarra indicata da θ , infatti OQ = OA+AQ = 2 r ( tan(θ ) ˆ j )

ˆ

i+

2 r

θ ) ( sin θ ˆ i+cos(θ ) j )=

ˆ

cos(

( 2 r tan(θ ) + 2 r tan(θ )) ˆ i + (2 r 2 r ) j = 0.

ˆ

c) Calcolare la velocit`a v (r) di strisciamento dei punti della sbarra a contatto con il disco in funzione di θ

e delle sue derivate.

Basta proiettare la velocit`a di un punto P della sbarra lungo la direzione di ˆ j , si ha cio`e v (r) = ((v A

ˆ ˆ

AP kˆ j ) ˆ j ) ˆ j = (v A ˆ j ) ˆ j = 2 r θ ) ˆ i ( sin( θ ) ˆ i+cos(θ ) j) j

( sin( θ ) ˆ i+cos(θ ) j ).

˙

θ

= 2 r sin( θ ) θ = 2 r sin( θ ) θ

j

˙

ˆ

˙

θ

˙ ˆ

ˆ

cos 2 (

cos 2 ( θ )

cos 2 ( θ )

d)

Ricavare la posizione del centro istantaneo di rotazione e le equazioni parametriche e cartesiane della polare fissa e della polare mobile. La velocit`a di A `e diretta come ˆ i, la velocit`a del punto Q della sbarra sovrapposto a O quando es-

ˆ

sa si trova nella posizione indicata da θ `e diretta lungo j . Quindi le coordinate del CIR in funzio-

ˆ

ne di θ si ottengono intersecando due rette: una passante per A e diretta lungo j e l’altra passante

per O e diretta lungo ˆ i , cio`e

θ ) o, pi`u semplicemente,

x = 2 r tan(θ )

y = tan(θ ) x

, da cui

2

x CIR = 2 r tan(θ )

y CIR = 2 r tan 2 (


x CIR = rs

y CIR = rs 2

2

. Essa `e la parabola di equazione y = x r . Per ottenere la polare mobile, basta trasfor-

2

mare le coordinate di un generico punto P ( x P , y P ) nel sistema “fisso” in modo da ottenere le coor-

dinate dello stesso punto P nel sistema solidale avente origine in A. Ponendo OP = OA + AP , si

ed

ha x P ˆ i + y P ˆ j = 2 r tan(θ ) ˆ i +2 r ˆ j + x P ˆ i + y P ˆ j da cui

x P = 2 r tan(θ )+ x P cos( θ ) y P sin( θ ) y P =2 r + x P sin( θ )+ y P cos( θ )

infine

x P = x P cos( θ )+ y P sin( θ )

y P = x P sin( θ )+ y P cos( θ ) 2 r

cos( θ )

. Le equazioni parametriche della polare mobile sono

quindi

x CIR = 2 r tan(θ ) cos( θ ) 2 r tan 2 ( θ ) sin( θ )

y CIR =2 r tan(θ ) sin( θ ) 2 r tan 2 ( θ ) cos( θ ) 2 r

cos( θ )

da cui

sin( θ )

cos 2 ( θ )

x CIR = 2 r

y CIR= 2 r

cos( θ )

. Ricavando

cos θ = 2 r e sin( θ )= 2 rx e ricordando

y

y

2

che sin 2 ( θ )+cos 2 ( θ )=1, si ottiene 4 r 2 ( x 2 + y )= y

2

4

.

e) Calcolare la posizione del baricentro del sistema in funzione di θ e il momento angolare del sistema rispetto a O in funzione di θ e delle sue derivate.

Il baricentro del disco coincide con O , il baricentro G s della sbarra `e nel punto medio della sbarra, quindi

θ ) 2 r (cos( θ ) ˆ j sin( θ ) ˆ i) = 2 r (1 cos( θ ))(tan(θ ) ˆ i + j ). Il baricentro del sistema

ˆ

=

2

r

ˆ

OG s = OG s j

cos(

OG = mOO + mOG s

2

`e

m che possiamo calcolare separatamente il momento angolare del disco K d O e della sbarra K O s e sommare

= r (1 cos( θ ))(tan(θ ) ˆ j). Per il calcolo del momento angolare, osserviamo

ˆ

i +

i due contributi per avere il momento angolare del sistema K O = K d O + K O s . Si ha K d O = 1 2 mr 2 k. Per la

sbarra, si osservi che la velocit`a v P di un suo punto P pu`o essere scritta nella forma v P = v (r) + ˙ k ˆ OP ,

e che nel calcolo di OP v P il contributo di v (r) `e nullo, perch´e v (r) `e parallela ad AP . Quindi K s O =

I

. Svolgendo il quadrato e sostituendo si

˙ ˆ

θ

θ

m(4 r ) 2

12

+ mOG

2

s

mr 2 ˙ k. ˆ

θ

2

s

= 4 r 2 cos( θ ) 1 2

1

ˆ

k

,O

˙ ˆ

θ k =

θ ˙ k. ˆ Si ha OG

z g A D O y B C x
z
g
A
D
O
y
B
C
x

ha K O = 4 2

3

`

cos( θ ) 2

1

3. Una lamina quadrata omogenea OABC di lato l e massa m `e incernierata nei

suoi punti O e C in modo da poter ruotare (senza poter traslare) intorno all’asse

orizzontale x. E presente la gravit`a g , diretta come l’asse z e orientata nel verso

negativo. Una molla di costante elastica k = m| g | e di lunghezza a riposo nulla

4

l

ha un suo estremo bloccato nel punto D ( l, l, l ), l’altro estremo `e attaccato

al punto B .

a) Dopo aver scelto un’opportuna coordinata lagrangiana, determinare gli spostamenti virtuali dei punti

di applicazione delle forze attive esterne e i lavori virtuali di tali forze. Calcolare infine le posizioni di

equilibrio della lamina utilizzando il principio dei lavori virtuali.

Si prenda come coordinata lagrangiana l’angolo θ che la semiretta con origine in O e passante per A forma

col semiasse positivo delle y , con θ ( π, π ]. Con tale scelta, e con la scelta di considerare positivo il senso

antiorario, si ha OB = l ( ˆ i+cos(θ ) j+sin( θ ) k ), da cui δB = l ( sin( θ ) j+cos(θ ) k) δθ ; si ha poi OG =

i+cos(θ ) j+

ˆ

sin( θ ) k), da cui δG = 2 ( sin( θ ) j +cos(θ ) k) δθ . Le forze attive esterne agenti sono il peso P = mg k e la

forza elastica F = kDB = kBD = k ( OD OB )= mg ( i + j + k ˆ i cos( θ ) j sin( θ ) k)= mg ((1 cos( θ )) j+

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

2 ( ˆ

l

ˆ

ˆ

ˆ

l

l

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

4

l

4

(1 sin( θ )) k). Il lavoro virtuale delle forze attive esterne sar`a δL (a, e) = P δG + F δB = mgl cos( θ ) δθ

mgl

((1 cos( θ )) sin( θ )+(1 sin( θ )) cos(θ )) δθ . Deve essere δL (a, e) = 0 per ogni spostamento virtuale

ˆ

2

4

compatibile coi vincoli, da cui mgl cos( θ )+ mgl ( sin( θ )+cos(θ )) δθ =0 δθ , ed infine mgl (sin( θ )+

2

4

4

cos( θ ))=0, da cui si ottengono le due posizioni di equilibrio θ 1 = π e θ 2 = 3 π

4

4 .

b) Scrivere le equazioni cardinali della statica, e ricavare le reazioni vincolari in O e C nelle posizioni di

equilibrio trovate al punto a). (Ipotizziamo che le coppie rotoidali non esercitino forze dirette lungo il proprio asse di rotazione).

Le reazioni vincolari possono essere scritte nella forma φ O = φ Oy j + φ Oz k e φ C = φ Cy j + φ Cz k. Si hanno

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

quindi 4 incognite. Scegliendo il punto O come polo, si hanno le equazioni P + F + φ O + φ A = 0 0 . Si ha

M P O + M O F + M

φ A

O

=

M O P = OGP =

2 ( ˆ

l

i+cos(θ ) j+sin( θ ) k)( mg ) ˆ

ˆ

ˆ

k = mgl

2

( cos( θ ) ˆ i+ ˆ j ); M F O = OBF = l ( ˆ i+cos(θ ) j+sin( θ ) k)

ˆ

ˆ

mg

4

((1cos( θ )) j+(1sin( θ )) k)= mgl ((1cos( θ )) k(1sin( θ )) ˆ j+cos(θ )(1sin( θ )) ˆ isin( θ )(1cos( θ )) ˆ i)=

ˆ

ˆ

4

ˆ

mgl

4

((cos(θ )sin( θ )) ˆ i(1sin( θ )) j+(1cos( θ )) k). M

ˆ

ˆ

φ C

O

= OC φ C = l ˆ iφ Cy j+φ Cz k = Cy kCz j. Pren-

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

(1 cos( θ ))+ φ Oy + φ Cy =0

4

2

2

4

4

mgl mgl

mgl

(1 cos( θ ))+ Cy =0

mg

mg + mg (1 sin( θ ))+ φ Oz + φ Cz =0

mgl

cos( θ )+ mgl (cos( θ ) sin( θ ))=0

4

4

(1 sin( θ )) Cz =0

dendo le componenti lungo le direzioni degli assi si ha

φ Oy + φ Cy

φ Oz + φ Cz = mg

= mg

(cos( θ ) 1)

(3+sin(θ

4

4

))

mgl

4

Cz

(cos( θ )+sin(θ ))=0

4

4

(1+sin(θ

(cos( θ ) 1)

))

= mg

φ

φ Cy = mg

, da cui

. La terza equazione `e gi`a nota dal punto a), dalle prime due si ha

φ Oy = mg

4

(cos( θ ) 1) φ Cy =0, φ Oz = mg (3+sin(θ )) φ Cz = mg . Le relazioni ottenute sono valide solo se

4

2

θ

`e un angolo corrispondente a una posizione di equilibrio. Quindi φ O 1 = mg k e φ A 1 = mg

ˆ

2

4

2 1 j +

1

ˆ

mg

4

1

2

1

ˆ

k.

φ O 2 = mg k e φ A 2 = mg

ˆ

2

4

1

ˆ

2 +1 j

+ mg

4

1+

2

1

ˆ

k.

c) Scrivere l’energia meccanica della lamina, e ricavare l’equazione del moto usando un opportuno principio

di conservazione.

L’asse di rotazione della lamina `e fisso, quindi T = 1

cos( θ )) 2 +(1 sin( θ )) 2 ) +

Quindi

˙ ¨

oppure non compiono lavoro, E = costante, cio`e E =0. Quindi 3 ml 2 θ θ

θ 2 = 1 ml 2 θ 2 . U = k BD 2 + mgz G = mgl ((1

2

mgl sin( θ )= mgl ( cos( θ ) sin( θ ))+ mgl sin( θ )+ C = mgl (sin( θ ) cos( θ ))+ C .

2

4

˙

˙

2

I ˆ

i

,O

6

8

˙

4

1

2

+ mgl

E = T + U = 6 ml 2 θ 2

sin θ + π =0.

4

(sin( θ ) cos( θ )) . Poiche le forze agenti sulla lamina sono conservative

˙

1

+ mgl

4

˙

(cos( θ )+sin(θ )) θ =0, da cui

4

¨

θ

+ 3 2 g

4 l