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1.

MODELLO DINAMICO AD UN GRADO DI LIBERT


1 Alcune definizioni preliminari
Isistemivibrantipossonoesserelineariononlineari:nelprimocasovaleilprincipiodisovrapposi-
zionedeglieffetti
1
nelsecondono.Ingeneraletuttiisistemirealinon non non nonsonolineari,mapossonoes-
sere considerati tali finch la sollecitazione in ingresso piccola o essa confinata entro certi
campi ben definiti (campi a comportamento lineare); in generale si ricorre all approssimazione di
considerareilsistemalineare.
Un sistema (non necessariamente vibrante) detto a parametri costanti se tutte le sue principali
proprietnondipendonodaltempo
2
.
Sidefiniscemodellofisico,larappresentazioneschematicadelsistemareale;ilmodellomatemati-
co,invece,larappresentazioneanalitica(valeadireinterminidiequazioni)delprecedentemo-
dello fisico. evidente che uno stesso modello matematico pu rappresentare pi modelli fisici e
piancorasistemireali
3
.Ilmodellofisicopuessereaparametriconcentratiodistribuiti
4
.Riferen-
docioraaisolisistemivibranti,sipuaffermarecheunmodellofisicoaparametriconcentratica-
ratterizzatodallacombinazioneditresolielementidibase:masse,molleesmorzatori(Figura1-1).

Figura Figura Figura Figura1 11 1- -- -1 11 1.Elementi .Elementi .Elementi .Elementidibasediunsistemavibrante. dibasediunsistemavibrante. dibasediunsistemavibrante. dibasediunsistemavibrante.
Nella schematizzazione di un sistema reale mediante un modello fisico a parametri concentrati, i
corpisonoconsideratidotatidimassa,manondielasticit,valeadirechesonorigidi;lecaratteri-
sticheelastichedelsistemasonoconcentratenellemolle(chesonoprivedimassa),mentreladis-

1
Il principio di sovrapposizione degli effetti (PSE) stabilisce che se y1 ed y2 sono le risposte di uno stesso sistema agli input x1 ed x2,
allora la risposta del sistema allinput ax1+bx2 sar sicuramente: ay1+by2. Un sistema per il quale il legame tra la sollecitazione (o
ingresso) e la risposta (o uscita) del tipo y = f(x) = ax
2
non rispetta il PSE. In generale, nei modelli non lineari le variabili indipen-
denti (ad esempio, lo spostamento) non compaiono alla prima potenza ed, inoltre, non sono presenti prodotti tra le diverse variabili
indipendenti.
2
Un sistema elettrico a parametri costanti se i valori delle sue resistenze, capacit ed induttanze sono costanti nel tempo.
3
Si noti che il modello matematico di uno stesso modello fisico pu essere lineare o non lineare. Quindi uno stesso modello fisico
pu essere descritto anche con pi modelli matematici (esempio del pendolo matematico, dove la forza di richiamo pu essere lega-
ta al seno dellangolo o allangolo).
4
In generale, un modello fisico a parametri distribuiti caratterizzato da un modello matematico ove compaiono equazioni differen-
ziali alle derivate parziali, mentre un modello concentrato caratterizzato da equazioni differenziali ordinarie.
massa molla
smorzatore
ModelloDinamicoadunGradodiLibert_____________________________________________
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sipazionedienergiaavvieneadoperadeglismorzatori(sipensiadunosmorzatoreadattritoocon
fluido viscoso). In altri termini le propriet inerziali dei corpi sono concentrate nelle masse, quelle
elastiche nelle rigidezze, mentre quelle dissipative negli smorzatori. Nella realt, invece, tali pro-
prietcoesistononellostessoelemento:questoilcasodeimodellifisiciaparametridistribuiti
5
.
Una molla (o anche molla lineare, per sottolineare il fatto che la sua risposta lineare) un ele-
mento che reagisce con una forza ( )
0
k l l allorch viene allungato di
0
l l , dove
0
l la lun-
ghezzaariposodellamollae k lacostanteelasticaorigidezzadellamolla.Ingeneralesipone
lalunghezzaariposodellamollapariazero.
Uno smorzatore viscoso un elemento che introduce nel sistema una forza proporzionale, per
mezzo del coefficiente di smorzamento c, alla velocit relativa l
&
dei suoi estremi; il verso di tale
forzaoppostoaquellodellavelocitrelativadegliestremi
6
.Losmorzatoreviscoso,adifferenza
dellamollalineare,nonrestituiscelenergiacheimmagazzina.
Levibrazionidiunsistemasonodettelibereoforzate
7
.Unsistemavibraliberamentesepertur-
bato dalla sua condizione di quiete e poi lasciato libero di vibrare; la perturbazione pu avvenire
medianteunospostamentoomedianteunurto
8
.Nelcasodivibrazioniforzateilsistemasollecita-
todaunaforzaesternaevibraacausadellazionepersistentediquestultima.
2 Richiami sui numeri complessi
Unnumerocomplesso s puessereespressosianellasuaformacartesianachepolare:

j
s j e

= + = ;dove
2 2
= + e arctan

| |
=
|
\
,
dovejlunitimmaginaria(j
2
=-1).
Nellaformacartesiana,inumericomplessisonopuntinelpianodiGauss(odiNyquistoanchedi
Argand)icuiassicoordinatisonodettiasserealeedasseimmaginario,mentrenellaformapolare
sono punti del piano polare e la loro rappresentazione coincide con quella cartesiana a patto di
considerareloriginedelpianopolarecoincidenteconquelladelpianodiGausselasserealecoin-
cidenteconivalorinullidellafase.Sottoquesteipotesti,ilnumerocomplessoinvarianterispetto
allasuarappresentazione,valeadirecheilpuntochelorappresentailmedesimosianellarap-
presentazionecartesianacheinquellapolare.

5
Nelle tipiche applicazioni ingegneristiche si adottano sia modelli fisici a parametri concentrati che distribuiti.
6
Vale a dire che se gli estremi si allontanano, la forza viscosa tende a riavvicinarli e viceversa.
7
In generale, interessano le seconde, ma molto spesso per determinarle necessario conoscere anche le prime.
8
Sar pi chiaro in seguito che nel primo caso le condizioni iniziali (necessarie ad integrare le equazioni differenziali) sono rappre-
sentate da una posizione non nulla e da una velocit nulla, mentre nel secondo caso (sollecitazione per mezzo di un impulso) da
una velocit non nulla e da una posizione nulla.
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Nellambito delle vibrazioni si fa spesso riferimento ai numeri complessi pensandoli come vettori
rotantiofasori;atalescopoinFigura1-2nedataunasemplicerappresentazioneedriportata
larelazioneallabasedellecosiddetteformulediEulero.
9

Figura Figura Figura Figura1 11 1- -- -2 22 2.Rappresentazionediunfas .Rappresentazionediunfas .Rappresentazionediunfas .Rappresentazionediunfasore. ore. ore. ore.
3 Oscillazioni libere senza smorzamento
Il pi semplice modello fisico vibrante costituito da una massa m collegata per mezzo di una
molladicostanteelastica k alterrenoechepuoscillareinunasoladirezione(adesempio,x).

Figura Figura Figura Figura1 11 1- -- -3 33 3.Sistemamassa .Sistemamassa .Sistemamassa .Sistemamassa- -- -molla. molla. molla. molla.
Lequazionechegovernatalemodello(nonsonopresentiforzeesterne:ilsistemaunavoltaper-
turbatosiponeinvibrazione):

2
2
d x
F m kx
dt
= = ,
valeadire:

9
Risulta: cos sin
j
e j

= + ; cos
2
j j
e e


+
= ; sin
2
j j
e e
j

= .
m
1
k
1
x
1
F
1
t
( ) ( ) cos sin
j t
e t j t

= +
Re
Im
ModelloDinamicoadunGradodiLibert_____________________________________________
4/28
0 mx kx + = && (1.1)
Questaequazionedifferenzialerappresentailmodelloanaliticoassociatoalmodellofisicodifigura
Figura1-3econsente,unavoltorisolto,dideterminarelandamentotemporale ( ) x t .Isistemireali
che si possono studiare, evidentemente in maniera approssimata, con tale modello fisico sono
rappresentatiinfiguraFigura1-4.

Figura Figura Figura Figura1 11 1- -- -4 44 4.Sistemi .Sistemi .Sistemi .Sistemianalizzabiliconilmodelloadungradodilibertsenzasmorzamento. analizzabiliconilmodelloadungradodilibertsenzasmorzamento. analizzabiliconilmodelloadungradodilibertsenzasmorzamento. analizzabiliconilmodelloadungradodilibertsenzasmorzamento.
Definendolaquantit:

2
n
k
m
= (1.2)
lequazionedelmoto(1.1)diventa:
2
0
n
x x + = && ,chehacomesoluzione
10
:
( ) sin cos
n n
x t A t B t = + (1.3)
doveAeBsonocostantidadeterminaremediantelecondizioniiniziali,valeadirelostatodelsi-
stema(in termini di posizione e velocit) allistante iniziale dellanalisi vibratoria
11
. La quantit
n

prendeilnomedipulsazionepropriaonaturaledelsistemainquantodipendedallecaratteristiche
intrinseche del sistema (massa e costante elastica) e rappresenta la pulsazione delloscillazione

10
Si ricordi che vale il teorema di esistenza ed unicit della soluzione per cui una soluzione che soddisfa lequazione differenziale
(1.1) la soluzione dellequazione differenziale.
11
Unaltra soluzione del tutto equivalente alla (1.3) data dalla seguente: ( ) ( ) sin
n
x t X t = + , dove si usata la funzione
armonica sin(t), ma si sarebbe potuto usare anche la cos(t), determinando semplicemente un cambiamento della fase iniziale .
Espandendo ( ) sin
n
X t + appare chiaro che:
2 2
tan
X A B
B A

= +

. Utilizzando i fasori la soluzione si pu anche scrivere:


( )
1 1
n n
j t j t
x t Ae B e

= + , dove le costanti sono grandezze complesse coniugate e risulta, applicando le formule di Eulero:
1 1
;
2 2
B jA B jA
A B
+
= = . Si vuole far notare esplicitamente che le soluzioni riportate sono a meno di una differente espres-
sione matematica del tutto identiche, essendo la soluzione di un stessa equazione differenziale.
F
, I l

,
p
J l
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liberadelsistema.Ilperiododelleoscillazioniliberevalechiaramente:
2
n
n
T

= ,mentrelalorofre-
quenzavale:
1 1
2
n
n
k
f
T m
= = .
Si utilizza il modello del sistema senza smorzamento qualora questo fisicamente molto piccolo
e/ononsiinteressaanalizzarelarispostaperunampiointervalloditempo.Sinoticheconoscendo
la deflessione statica della molla soggetta al solo peso della massa, si pu facilmente ricavare la
frequenzapropriadelsistema.
4 Oscillazioni libere con smorzamento
Considerando uno smorzatore viscoso
12
come quello discusso in precedenza, in questo caso
lequazionedelmotosiscrive:
0 mx cx kx + + = && & (1.4)
dividendo tutto per la massa m e ponendo il fattore di smorzamento (o smorzamento relativo)
2 2
n
c c
m km

= =
13
,lequazionedelmotodiventa:

2
2 0
n n
x x x + + = && & (1.5)
Lasoluzionedellaprecedenteequazionedifferenzialepuesserescrittanellaforma(anchesenon
sempre:sivedaintalproposito4.2):
( )
1 2
t t
x t Ae Be

= + (1.6)
doveAeBsonoduecostantichesideterminanoconlecondizioniiniziali,mentre
1
e
2
sonole
radicidellequazionecaratteristica:

( )
( )
2
1
2 2
2
2
1
2 0
1
n
n n
n


+ + =

= +

(1.7)
Asecondadelsegnodeldiscriminante
2
1 ,sipossonoaveresituazionicompletamentedifferen-
ti:

12
Si intende ribadire chiaramente che il modello viscoso solo uno dei modelli di smorzamento esistenti (smorzamento isteretico, ad
attrito, ). Il vantaggio del modello di smorzamento viscoso che molto facile da trattare matematicamente. Si noti, inoltre, che
molte volte i fenomeni dissipativi sono dovuti al trasferimento di energia da un tipo ad un altro: si pensi alla vibrazione indotta da un
colpo su un tavolo ed al fatto che si persa energia a causa del fatto che udiamo un rumore.
13
Il fattore di smorzamento una grandezza adimensionale.
ModelloDinamicoadunGradodiLibert_____________________________________________
6/28
4.1 1 >
( )
2
4 c km >
Accadeallorchilsistemafortementesmorzato;intalcasolarispostaadunaperturbazionedallo
statodiquietedatadaunmotoaperiodico.Analiticamentelasoluzione:
( )
1 2
t t
x t Ae Be

= + ,con
1
e
2
realienegative (1.8)
InFigura1-5sonorappresentatevariesoluzionialmutaredellecondizioniiniziali(C.I.).
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
Tempo [s]
P
o
s
i
z
i
o
n
e

[
m
]
Fattore di smorzamento 3


x
0
= 0.1 v
0
= 1.0
x
0
= 0.1 v
0
= 0.0
x
0
= 0.1 v
0
= -1.0
x
0
= 0.0 v
0
= -1.0
x
0
= 0.1 v
0
= -2.5
x
0
= 0.0 v
0
= 2.0

Figura Figura Figura Figura1 11 1- -- -5 55 5.AndamentodellarispostapersistemiipercriticialvariaredelleC.I. .AndamentodellarispostapersistemiipercriticialvariaredelleC.I. .AndamentodellarispostapersistemiipercriticialvariaredelleC.I. .AndamentodellarispostapersistemiipercriticialvariaredelleC.I.


4.2 1 =
( )
2
4 c km =
Leradicidellequazionecaratteristicasonoreali,coincidentienegativeevalgono:

1 2 n
= =
Lasoluzioneanalitica:
( )
n n
t t
x t Ae Bte

= + (1.9)
laqualerappresentaunmotoaperiodicocritico;ilvaloredellosmorzamentodettosmorzamento
critico e vale: 2
cr
c c km = = . Si noti che la soluzione dellequazione differenziale (1.5) allorch
cr
c c = nonpuessererappresentatadalla(1.6)giacchintalcasononsarebberosoddisfabilige-
nerichecondizioniiniziali.
LaFigura1-6riportaalcuniesempidirispostapersistemiconsmorzamentocriticoperdiverseC.I.
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7/28
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo [s]
P
o
s
i
z
i
o
n
e

[
m
]
Smorzamento critico


x
0
= 0.1 v
0
= 1.0
x
0
= 0.1 v
0
= 0.0
x
0
= 0.1 v
0
= -1.0
x
0
= 0.0 v
0
= -1.0
x
0
= 0.1 v
0
= -2.5
x
0
= 0.0 v
0
= 2.0

Figura Figura Figura Figura1 11 1- -- -6 66 6.EsempidirisposteperunsistemaconsmorzamentocriticoalvariaredelleC.I. .EsempidirisposteperunsistemaconsmorzamentocriticoalvariaredelleC.I. .EsempidirisposteperunsistemaconsmorzamentocriticoalvariaredelleC.I. .EsempidirisposteperunsistemaconsmorzamentocriticoalvariaredelleC.I.


4.3 1 <
( )
2
4 c km <
Il sistema poco smorzato: la quasi totalit dei casi di interesse ingegneristico la quasi totalit dei casi di interesse ingegneristico la quasi totalit dei casi di interesse ingegneristico la quasi totalit dei casi di interesse ingegneristico. Le soluzioni
dellequazionecaratteristicasonocomplesseeconiugate.Lasoluzioneneldominiodeltempo:
( )
( )
2 2
1 1
n n n
t j t j t
x t e Ae Be

= + (1.10)
UtilizzandoleformulediEulero,la(1.10)puessereriscrittanellaforma:
( )
( ) ( )
2 2
1 1
cos 1 sin 1
n
t
n n
x t e A t B t


= +


(1.11)
dove ( )
1
A A B = + e ( )
1
B j A B = ,dadeterminarepermezzodellecondizioniiniziali.Lasoluzio-
ne(1.10)puessereanchescrittanellaforma:
( )
( )
2
cos 1
n
t
n
x t Ce t

= + (1.12)
(a tale ultima espressione si far nel seguitoriferimento esplicito). La (1.12) rappresenta unmoto
armonicosmorzatosecondolecurve(inviluppanti)
n
t
Ce

.Ilmotononpropriamenteperiodico
in quanto le ampiezze si riducono ed detto pertanto pseudoperiodico. La pulsazione
delloscillazionesmorzatavale:

2
1
ns n
= (1.13)
ModelloDinamicoadunGradodiLibert_____________________________________________
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A tale pulsazione corrisponde uno pseudoperiodo oscillatorio
2
s
ns
T

= , dato dal tempo che inter-


corretraduepuntiditangenzaconsecutivisullastessacurvadiestinzione.
LaFigura1-7riportaunesempiodirispostaperunsistemaconpiccolosmorzamento.Lecostanti
diintegrazionesonodeterminateapartiredalleC.I.nelseguentemodo:

0
0
0
arctan
cos
n
ns
v
x
x
C

| |
+
|
=
|

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Tempo [s]
P
o
s
i
z
i
o
n
e

[
m
]
Smorzamento sub-critico (=0.1)


x
0
= 0.1 v
0
= 1.0
Ce
-
n
t
-Ce
-
n
t

Figura Figura Figura Figura1 11 1- -- -7 77 7.Esempiodirispostaperunsistemapocosmorzato. .Esempiodirispostaperunsistemapocosmorzato. .Esempiodirispostaperunsistemapocosmorzato. .Esempiodirispostaperunsistemapocosmorzato.


La pulsazione propria o naturale di un sistema smorzato data dalla (1.13) e differisce pertanto
dalla quantit desumibile da (1.2) per un fattore
2
1 ; ci consente di affermare che la pulsa-
zionepropriadiunsistemasmorzatodifferisce differisce differisce differiscedaquelladiunsistemanonsmorzato.Inrealt,nei
comunicasidiinteresseingegneristico 0.1 < ,ladifferenzanumericatraleduequantitpues-
sererealmentepiccola.
Unaparticolaritdellarisposta(1.12)consistenelfattocheilrapportotraduepicchiconsecutivi
costanteneltempo;ilsuologaritmonaturalevale:
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2
1
ln 2 2
1
i
i
x
x


+
| |
= =
|
\
(1.14)
Laquantit definitadecrementologaritmicoedutileperricavarelosmorzamentodelsistema
dallamisuradellasuarispostaneltempo:bastadeterminareillogaritmonaturaledellampiezzadi
duepicchiconsecutiviequindiricavare applicandola(1.14).
4.4 4.4 4.4 4.4 La soluzione nel piano complesso
Lequazionedifferenziale(1.4)puessererisoltaancheconsiderandounasoluzionedeltipo:
( )
st
x t Xe = (1.15)
consvariabilecomplessa.

Figura Figura Figura Figura1 11 1- -- -8 88 8.Posizionedeipolinelpianocomplessoalvariaredellosmorzamento. .Posizionedeipolinelpianocomplessoalvariaredellosmorzamento. .Posizionedeipolinelpianocomplessoalvariaredellosmorzamento. .Posizionedeipolinelpianocomplessoalvariaredellosmorzamento.


Lediversesoluzionisdellequazionecaratteristica(1.7)scrittaquestavoltainfunzionedis-alva-
riaredeiparametri(m,cek)delsistemaedescrittein4.1-4.3possonoessererappresentateme-
dianteilpianocomplessoriportandoinascissalaparterealedisedinordinataquellaimmaginaria
(sivedalaFigura1-8).Ilsistemameccanico(conidiversiparametrirealiepositivi)risultasempre
stabileo,quandolosmorzamentonullo,allimitedistabilit(soluzionicompletamenteimmagina-
rie). Fisicamente, un sistema vibrante al limite di instabilit, una volta perturbato dal suo stato di
quiete,cominciaavibrareperuntempoindefinitononessendopresentealcunosmorzamentoche
attenualavibrazione.Allaumentaredellosmorzamentoipoli(ossialeradici)dellequazionecarat-
teristica hanno un parte reale ed una immaginaria: la parte reale responsabile della riduzione
delloscillazione nel tempo, mentre quella immaginaria fornisce la pulsazione della componente
oscillante. Quando lo smorzamento quello critico, le soluzioni dellequazione caratteristica coin-
cidono ed i due rami del luogo delle radici si immergono sullasse reale ed il moto aperiodico
critico.Allaumentareancoradellosmorzamento,lesoluzionisonoentramberealiesiallontanano
sempredipidalpuntodimmersione.
n

Re
Im
n

0 =
0 =
1 =

ModelloDinamicoadunGradodiLibert_____________________________________________
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5 Oscillazioni forzate
Come tipica sollecitazione forzante prendiamo in considerazione il caso della forzante armonica:
talecasodieffettivointeressepraticoinquanto,perilteoremadiFourier,unaqualsiasifunzione
periodicapuesserescompostainunaseriedifunzioniarmonichee,ricorrendoallatrasformatadi
Fourier, una qualsiasi funzione del tempo pu essere scomposta come la sommatoria di infinite
funzioniarmoniche.DatalavaliditdelPSE,unavoltanotalasoluzioneadunagenericasollecita-
zionearmonicapossibiledeterminarelasoluzioneadunaqualsiasiforzante.
In questo caso, per alleggerire la trattazione, scriviamo la funzione armonica, di pulsazione in
terminicomplessi
14
: ( )
j t
f t Fe

= .
Lequazionedelmotodelsistema:
( ) mx cx kx f t + + = && & (1.16)
La risposta del sistema sar una funzione armonica del tipo: ( )
j t
x t Xe

= ; sostituendola
nellequazionedelmotosiottiene:

( )
2 j t j t
m j c k Xe Fe

+ + =
dacuisiricava:
( )
2
F
X
m j c k
=
+ +
.Xunagrandezzacomplessa ( ) ( )
X X j = ,chesipu
scriverenelseguentemodo:
j
X X e

= ;inquestomodolarisposta: ( )
( ) j t
x t X e

= .Ilmodulo
elafasedi X valgono:

2
2 2
2
2
1 4
2
tan
1
n n
n
n
F
X
k

=

| | | |
+
| |
\ \

| |
|
\
=
| |

|
\
(1.17)
Sinotichelarispostainritardorispettoalleccitazionedellaquantit .Nelcasogeneralediun
sistemasollecitatodaunaforzantearmonica,lasuarispostasardeltipo:
( )
( )
( )
2
cos 1 cos
n
t
n
x t Ce t X t

= + +

14
In realt la quantit ( )
j t
f t Fe

= una grandezza complessa, pi propriamente risulta:
( ) ( ) ( ) cos
j t
f t e Fe F t

= = . Si noti, inoltre, che la precedente scrittura ipotizza implicitamente che la fase sia nulla, ma
ci non costituisce un problema visto che per ottenere ci basta scegliere opportunamente lorigine dei tempi.
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Inaltritermini,larispostadelsistemaoscillante consisteinunapartevibratoriasmorzatacaratte-
rizzata dalla frequenza propria
ns
ed in una parte vibratoria stazionaria con pulsazione pari a
quella della sollecitazione esterna. In Figura 1-9 sono riportati due esempi di risposte per due di-
versivaloridellapulsazionedellaforzante:inentrambiicasidopountransitoriopiomenolungo
rimanesololarispostaforzata.
0 5 10 15 20
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Tempo [s]
P
o
s
i
z
i
o
n
e

[
m
]
Soluzione forzata: =0.1 e =0.3
ns
0 5 10 15 20
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
Tempo [s]
P
o
s
i
z
i
o
n
e

[
m
]
Soluzione forzata: =0.1 e =3
ns

Figura Figura Figura Figura1 11 1- -- -9 99 9.EsempidisoluzioniforzateconC.I.nonbanali. .EsempidisoluzioniforzateconC.I.nonbanali. .EsempidisoluzioniforzateconC.I.nonbanali. .EsempidisoluzioniforzateconC.I.nonbanali.


Laquantit
F
k
rappresentalarispostadelsistemaadunasollecitazioneafrequenzanulla(valea
direadunasollecitazionestatica).
Laquantit
X
F
k
parialrapportotralampiezzadellarispostaarmonicastazionaria(valeadirein
condizionidiregime,dopochesiesauritoiltransitorioiniziale)elampiezzadellarispostastatica
prendeilnomedifattorediamplificazioneodirecettanza;ilsuomodulovale:
( ) ( )
2
2 2
2
1
1 4
n n
H


= =

| | | |
+
| |
\ \

(1.18)
La (1.18) consente di ricavare immediatamente lampiezza della risposta una volta che sia nota
quelladellaforzante.evidentecomelampiezzadellarispostadipendaoltrechedalvaloredella
forzanteanchedallasuafrequenza ( ) ( )
= ;lamplificazione,perunapulsazionedellaforzan-
te pari a quella naturale del sistema non smorzato ( )
n
= vale
1
2

= e se il sistema non
ModelloDinamicoadunGradodiLibert_____________________________________________
12/28
smorzato la risposta a regime del sistema tende ad infinito
15
. Allaumentare della frequenza della
forzante il sistema risponde sempre di meno, lamplificazione tende a zero ed il sistema tende
sempredipiastarefermo:talecomportamentodeltuttointuitivononavendoilsistemailtempo
diadeguarsiallasollecitazioneiningresso.

Figura Figura Figura Figura1 11 1- -- -10 10 10 10.Rappresentazionidellarecettanzaedellosfasamento. .Rappresentazionidellarecettanzaedellosfasamento. .Rappresentazionidellarecettanzaedellosfasamento. .Rappresentazionidellarecettanzaedellosfasamento.


LaFigura1-10riportagraficamentelaricettanza(avolteanchedettacoefficientediamplificazione
dinamica del carico), nonch lo sfasamento della risposta forzata per diversi valori del fattore di
smorzamentoalvariaredellapulsazionedellaforzante.
5.1 Risposta di un sistema non smorzato in condizioni di risonanza
Sibadichelarispostaaregimedelsistematendeadinfinito,non non non nonchelampiezzadellarispostadi
unsistemanonsmorzatoincondizionidirisonanzapariadinfinito.Perevidenziarechiaramente
tale aspetto basta calcolare la risposta forzata di un sistema non smorzato inizialmente in quiete
soggettoadunaforzantecosinusoidale:
( ) cos mx kx F t + = &&
Lasoluzionecompostadaunintegraleparticolareedallomogeneaassociata:
( ) ( ) ( )
( )
( )
2 2
cos
sin cos
n n
n
F t
x t A t B t
m



= + +

Lecondizioniinizialidiquieteimpongono:

( )
( )
0 0
0 0
x
x
=

&

15
In realt, lamplificazione massima per una pulsazione leggermente inferiore a quella propria; ci tanto pi vero quanto mag-
giore e lo smorzamento (si veda anche la Figura 1-10).
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
/
n

Coefficiente di amplificazione


= 0.050
= 0.100
= 0.250
= 0.500
= 1.000
= 3.000
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
/
n


[
d
e
g
]
Sfasamento


= 0.050
= 0.100
= 0.250
= 0.500
= 1.000
= 3.000
ColleferroCostruzionediMacchineeCalcoloAutomatico_____________________A.A.2008/09
13/28
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Tempo [s]
P
o
s
i
z
i
o
n
e

[
m
]
Soluzione forzata in risonanza

Figura Figura Figura Figura1 11 1- -- -11 11 11 11.Soluzioneforzatainrisonanzaedassenza .Soluzioneforzatainrisonanzaedassenza .Soluzioneforzatainrisonanzaedassenza .Soluzioneforzatainrisonanzaedassenzadismorzamento. dismorzamento. dismorzamento. dismorzamento.
Imponendotalicondizioniiniziali(C.I.):

( )
2 2
0
n
A
F
B
m
=

pertantolarispostacomplessivadelsistemasiscrive:
( )
( )
( ) ( )
2 2
cos cos
n
n
F
x t t t
m


=

In condizioni di risonanza ( )
n
= , lespressione precedente risulta indeterminata
( )
0
0
; svilup-
pando ( ) cos t inseriediTaylorconcentro
n
finoalprimoordinesiottiene
16
:
( ) ( ) ( ) ( ) cos cos sin
n n n
t t t t =
Lasoluzionediventa:
( )
( ) ( )
( ) ( ) sin
n n
n n
F
x t t t
m


=

+

cheponendo
n
= diventa:

16
Si faccia attenzione al fatto che, in tale circostanza, la variabile indipendente e non t .
ModelloDinamicoadunGradodiLibert_____________________________________________
14/28
( )
( ) sin
2
n
n
n
t F t
x t
m

=

=
La soluzione (rappresentata in Figura 1-11) , quindi, sfasata di 90 rispetto alleccitazione ed ha
unampiezzachecrescelinearmenteconiltempo:aregimediventainfinita.Echiarochenellare-
alt la risposta non potr mai diventare infinito a causa del subentrare di un comportamento non
lineare,dellanascitadi unosmorzamentoed,ovviamente,dellarotturadelsistema.Lacircostan-
za, inoltre, che lampiezza della risposta diventa infinita solo dopo un tempo infinito giustifica ma-
tematicamente la possibilit di attraversare la condizione di risonanza: il caso di tutti i sistemi
che lavorano stabilmente in condizioni ipercritiche: basta attraversare la condizione di risonanza
rapidamente in modo da non dare il tempo alla risposta di crescere troppo (con evidenti proble-
mi).
5.2 Dissipazione di un sistema smorzato in risonanza
Lasoluzionestazionariadiunsistemasmorzatosoggettoadunasollecitazionearmonica
17
cosinu-
soidale come detto: ( ) ( ) cos x t X t = ; in condizioni di risonanza, essendo
2 2
n
k
m
= = , ri-
sulta 0 mx kx + = && ;diconseguenza,lequazionedelmotosiscrive:
( ) ( ) sin cos
n n n
cx c X t F t = = &
Fisicamente,cisignificacheincondizionidirisonanzalaforzasmorzanteequilibraistanteperi-
stantelaforzanteesterna;inaltritermini,incondizionidirisonanzalenergiafornitaalsistemadalla
forzaesternaserveadequilibrareleperditedovutealleforzeviscose.
5.3 Forzante Periodica
Nelcasoincuiilsistemavibrantesiasollecitatodaunaforzanteperiodicaneltempo,talepercui:
( ) ( )
2
F t F t T F t

| |
= + = +
|
\
(1.19)
laquantit T dettaperiododellaforzante,mentre definitapulsazionefondamentale.
Intalcaso,perilteoremadiFourier,lanalisivibratoriadelsistemapuesserefacilmentecondotta
decomponendo la forzante nelle sue armoniche ed utilizzando il PSE. Nel caso in cui la forzante
soddisfi le condizioni per cui essa decomponibile nella serie di Fourier, si pu scrivere quanto
segue
18
:
( ) ( )
0
1
cos
l l
l
F t F F l t

=
= + +

(1.20)

17
Lequazione del moto ovviamente la ( ) cos mx cx kx F t + + = && &
18
Fisicamente,
0
F rappresenta il valore medio della forzante; la (1.20) si traduce quindi in una decomposizione della forzante nella
quale si separa il suo valore medio dalle sue oscillazioni attorno ad esso.
ColleferroCostruzionediMacchineeCalcoloAutomatico_____________________A.A.2008/09
15/28
oppure,equivalentemente:
( ) ( ) ( )
0
1 1
cos sin
l l
l l
F t a a l t b l t

= =
= + +

(1.21)
Icoefficienti
l
a e
l
b sipossonootteneredalla(1.21)semplicementemoltiplicando,rispettivamente,
per ( ) cos l t e ( ) sin l t edintegrandosulperiodo T
19
,percuisiottiene:
( )
0
0
1
T
a F t dt
T
=

, ( ) ( )
0
2
cos
T
l
a F t l t dt
T
=

, ( ) ( )
0
2
sin
T
l
b F t l t dt
T
=

(1.22)
Ovviamente,lerelazioni(1.20)ed(1.21)sonolegatedalleovvierelazioni:

2 2
l l l
F a b = + e tan
l
l
l
b
a
=
Edanotarechesebbeneleespressioniprecedentiforniscanounaformulazioneanaliticaperde-
terminareidiversicoefficientidellaseriearmonicadiFourier, non non non nonaffattodettochesiapossibile
lalorodeterminazioneinformachiusaperunaqualsiasifunzioneperiodica;combennoto,infatti,
nonesistonogliintegraliinformachiusadiunagenericafunzioneintegranda.Quandolarisoluzio-
neinformachiusadegliintegrali(1.22)nonpossibilesipuovviamenteprocederepervianume-
ricaoppuremedianteanalizzatorispettralidisegnale.Sinoticheinquesticasinonsideterminano,
ovviamente,tuttelecomponentiarmoniche,masoloquellechesitrovanoentrouncertointervallo
di frequenza, vale a dire quelle per cui risulti
max
2 l f < , dove
max
f scelto di volta in volta a
secondadelproblemainesame.Siprocedeintalmodoperdueragioni:
allaumentaredellordinel,leampiezzedellearmonichediventanosemprepipiccole,civuol
direcheillorocontributoallaformazionedellarispostadelsistemasemprepitrascurabile.
allaumentare dellordine, lerrore col quale si determinano le componenti armoniche, nel caso
incuiessesianodeterminateconunanalizzatorespettrale,aumentasempredipiperchdi-
ventasemprepipiccoloilrapportosegnale/rumore,conilrisultatodimalstimareleffettivari-
spostadelsistema.

19
Si ricordi che lintegrale di ( ) cos l t e ( ) sin l t nel periodo T nullo, cos come nullo lintegrale sul periodo di
( ) ( ) cos sin l t h t , mentre dei diversi integrali del tipo ( ) ( )
0
cos cos
T
l t h t dt

rimane solo quello per cui h l = e


ci vale anche per gli integrali del tipo ( ) ( )
0
sin sin
T
l t h t dt

.
ModelloDinamicoadunGradodiLibert_____________________________________________
16/28
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tempo [s]
Esempio di segnale periodico

Figura Figura Figura Figura1 11 1- -- -12 12 12 12.Ondaquadracomeesempiodisegnaleperiodico. .Ondaquadracomeesempiodisegnaleperiodico. .Ondaquadracomeesempiodisegnaleperiodico. .Ondaquadracomeesempiodisegnaleperiodico.


0 1 2 3
-1
-0.5
0
0.5
1
Tempo [s]
S
e
g
n
a
l
e
0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Numero di armoniche considerate
A
m
p
i
e
z
z
a

a
r
m
o
n
i
c
a
0 1 2 3
-1
-0.5
0
0.5
1
Tempo [s]
S
e
g
n
a
l
e
0 20 40 60 80 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Numero di armoniche considerate
A
m
p
i
e
z
z
a

a
r
m
o
n
i
c
a

Figura Figura Figura Figura 1 11 1- -- -13 13 13 13. Esempio di analisi di Fourier . Esempio di analisi di Fourier . Esempio di analisi di Fourier . Esempio di analisi di Fourier
20 20 20 20
: nel primo caso si considerano 10 armoniche, nel : nel primo caso si considerano 10 armoniche, nel : nel primo caso si considerano 10 armoniche, nel : nel primo caso si considerano 10 armoniche, nel
secondo100. secondo100. secondo100. secondo100.

20
Le armoniche pari sono mancanti, per cui si ritrova che la funzione dispari.
ColleferroCostruzionediMacchineeCalcoloAutomatico_____________________A.A.2008/09
17/28
UnavoltaespressalafunzioneperiodicamediantelaseriediFourier,larispostaforzata forzata forzata forzatadelsiste-
masipuotteneresemplicementeinvirtdelPSE:
( ) ( )
0
cos
l l l
x t X X l t = + +

(1.23)
doveidiversiterminisonocalcolabiliapplicandosemplicementeleformulevisteinprecedenza.Il
termine
0
X rappresenta la risposta del sistema al valore medio della forzante e vale pertanto:
0
F
k
.Affinchcisiarisonanzabasta,ovviamente,cheunadellearmonichedellaforzanteeccitan-
tecoincidaconlafrequenzapropriadelsistema.Sinotichelaprecedenteespressioneforniscela
risposta forzata del sistema e non la risposta complessiva, per ottenere la quale necessario
sommare la risposta libera che si determina imponendo che la risposta complessiva del sistema
soddisfileCI.Nelcasodiforzanteperiodica,lecostantidellarispostaliberasideterminano:

( )
( )
( )
0
1
0
1
0
1
sin
cos
arctan
cos
cos
l l l
l
n
l l l
l
ns
l l l
l
v k X
x X
x X
C

=

+









=
`

(1.24)
Provare,peresercizio,adeterminarelarispostadiunsistemaallondaquadraperdiversivaloridi
rigidezza,edeterminareperqualevaloresiverificarisonanza.
5.4 Forza eccitante arbitraria
Intalecircostanza(lunica,inrealt,chehasensodaunpuntodivistastrettamentefisico,nones-
sendomaiunsistemasoggettoadunaforzanteperuntempoinfinito),laforzantenonperiodica
ed agisce per di pi per un tempo finito. La vibrazione del sistema si pu ottenere considerando
duedistintiapprocci:
Approccioneldominiodellafrequenza:generalizzandolapproccioadottatoperlefunzioniperiodi-
cheefacendo,quindi,ricorsoallatrasformatadiFourier.
Approccio nel dominio del tempo: considerando la forzante costituita da una serie di impulsi ele-
mentariaventidiverseampiezze.
Inquelcheseguesifarprimariferimentoallapproccioneldominiodeltempo,quindiaquellonel
dominiodellafrequenza.
ModelloDinamicoadunGradodiLibert_____________________________________________
18/28
5.4.1 5.4.1 5.4.1 5.4.1 Approccioneldominiodeltempo:impulsounitarioodeltadiDirac Approccioneldominiodeltempo:impulsounitarioodeltadiDirac Approccioneldominiodeltempo:impulsounitarioodeltadiDirac Approccioneldominiodeltempo:impulsounitarioodeltadiDirac
Limpulsounitariodefinitocomeillimiteper 0dellafunzionerettangolare ( ) t

:questultima
assumeilvalore
1

per | | , t a a + edilvalorenulloaldifuoriditaleintervallo.Ovviamente, a
listantetemporalediapplicazionedellimpulso.

Figura Figura Figura Figura1 11 1- -- -14 14 14 14.DeltadiDirac. .DeltadiDirac. .DeltadiDirac. .DeltadiDirac.


Matematicamente,ildeltadiDiracdefinibilenelseguentemodo:

( )
( )
( ) ( ) ( )
0,
1
t a t a
t a dt
F t t a dt F a

(1.25)
Sidefinisceoracomeforzaimpulsivaallistanteditempo a laquantit:
( ) ( )
0
F t F t a = (1.26)
Nel caso in esame, il delta di Dirac ha le dimensioni [T
-1
], mentre
0
F ha le dimensioni [MLT
-1
].
Limpulso elementare agente al tempo a vale, per definizione: ( ) dI F t dt = , ovvero,
( )
0
dI F t a dt = .
Eccitandoilsistemavibranteapartiredalsuostatodiquietepermezzodellimpulso dI siottiene,
applicando il teorema dellimpulso secondo il quale limpulso elementare pari alla variazione di
quantitdimotodelsistema:
dI mdv =
(ilsistemavibrante,ovviamente,amassacostantepercuirisulta 0 dm = ).Integrandolaprece-
denterelazionesututtolarcotemporalesiottiene:

(t)
t
1/
a
ColleferroCostruzionediMacchineeCalcoloAutomatico_____________________A.A.2008/09
19/28
( )
( )
( )
0
0 0
0
0
v
F t a dt
F F
dI F t a dt mdv mv v v t a
m m m

+
+ +

= = = = = = =


(1.27)
Ci vuol dire che a seguito dellapplicazione della forza impulsiva al tempo a , il sistema vibrante
passadaunostatodiquieteadunoincuirisulta:

( )
( )
0
0 x t a
F
x t a
m
= =

= =

&
(1.28)
In altri termini, lapplicazione della forza impulsiva causa una repentina variazione di velocit, ma
nondiposizione(laqualcosaanchedeltuttoinaccordoconilcomunesensofisico).Le(1.28)
costituisconoquindilecondizioniinizialiperilproblemadiunsistemavibranteinoscillazionelibera
sottopostoallaforzaimpulsiva(1.26).Lasoluzioneliberanelcasogeneralesivistochevale:
( )
( )
2
cos 1
n
t
n
x t Ce t

= +
Applicando le C.I. date in (1.28), considerando t=0 come istante di tempo di applicazione
dellimpulso,siottiene:
( )
2 0
2
cos 1
2
1
n
t
n
n
F
x t e t
m




| |
= +
|
\
, 0 t
ricordandoche ( ) cos sin
2
x x

| |
+ =
|
\
,larispostadelsistemavibranteallaforzaimpulsiva(1.26)
vale:
( )
( )
2 0
2
sin 1
1
n
t
n
n
F
x t e t
m




=

, 0 t (1.29)
Nelcasoincuilimpulsoelementareunitario,valeadirecherisulta
0
1 F = ,larispostadelsistema
vale:
( )
( )
2
2
1
sin 1
1
n
t
n
n
h t e t
m




=

, 0 t (1.30)
La precedente equazione rappresenta la risposta del sistema allimpulso unitario (detta anche ri-
sposta elementare allimpulso unitario). Ovviamente risulta ( ) ( )
0
x t F h t = , la quale indica che co-
noscendolarispostaelementareallimpulsounitariosemplicissimoconoscerelarispostadelsi-
stemaadunqualsiasiimpulso.
Inoltre,decomponendolaforzanteeccitatricecomeunasommatoria(allimiteinfinita)diimpulsie-
lementari ( ) ( )
F d possibileconoscerelarispostadelsistemacomasommatoria(allimiteinfi-
ModelloDinamicoadunGradodiLibert_____________________________________________
20/28
nita) delle risposte del sistema ai diversi impulsi elementari. Detta, quindi
21
, ( ) ( )
0
F F d =
lampiezzadellimpulsoapplicatoalsistemaaltempo ,larispostaelementaredelsistemaaltem-
po t atale impulsosar: ( ) ( )
0
F h t ,ossia: ( ) ( ) F d h t .Larispostaaregimediunsi-
stemasottopostoadunaseriediimpulsielementari ( ) F d sarpariallasommatoriadellepre-
cedentirisposte:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
t
x t F h t d F t h t = =

(1.31)
doveconilsimbolo siindicatoilprodottoconvolutorio.Ilsensodella(1.31)ilseguente:lari-
spostaaltempo t delsistemadatadallasommadellerisposteelementariagliimpulsielementari
( ) ( )
F d incuisipensasuddivisalaforzante ( ) F t .Sinoticheilprodottoconvolutoriogodedel-
laseguentepropriet:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0
*
t t
x t F h t d F t h t h F t d h t F t = = = =

(1.32)
Perprovarlabastasemplicementeconsiderareuncambiodivariabile t = .

Figura Figura Figura Figura1 11 1- -- -15 15 15 15.Discretizzazionedellaforzantepermezzodiuntrenodiimpulsi .Discretizzazionedellaforzantepermezzodiuntrenodiimpulsi .Discretizzazionedellaforzantepermezzodiuntrenodiimpulsi .Discretizzazionedellaforzantepermezzodiuntrenodiimpulsi

21
Per maggiore coerenza formale listante di tempo in corrispondenza del quale applicato limpulso non pi indicato con a , ma
con
f(t)
t
d
f()d=Integraledif(t)pert+d
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21/28

Figura Figura Figura Figura1 11 1- -- -16 16 16 16.Rispostadelsistemaalsing .Rispostadelsistemaalsing .Rispostadelsistemaalsing .Rispostadelsistemaalsingo oo oloimpulso. loimpulso. loimpulso. loimpulso.
Edanotarecheilprodottodiconvoluzionesipuutilizzareperdeterminarelarispostadelsistema
siaquandoquestosoggettoadunasollecitazionearbitrariasiaquandolasollecitazioneperio-
dica; indipendentemente dal tipo di sollecitazione il prodotto convolutorio tiene automaticamente
conto delle CI nulle. Utilizzando il PSE nel caso, ad esempio, di forzante periodica, necessario
considerareesplicitamentelapresenzadiCInulle.
0 5 10 15 20 25
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Tempo [s]
R
i
s
p
o
s
t
a

[
m
]
Risposta forzata e convolutoria


0 5 10 15 20 25
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
Tempo [s]
R
i
s
p
o
s
t
a

[
m
]
Risposta con PSE e convolutoria


R. forzata
R. convoluz
R. PSE
R. convoluz

5.4.2 5.4.2 5.4.2 5.4.2 Approccioneldominiodellafrequenza Approccioneldominiodellafrequenza Approccioneldominiodellafrequenza Approccioneldominiodellafrequenza


Primadiaffrontareilcasogenerale,siritieneutilericordareche,comesiavutomododivederein
precedenza, nel momento in cui il sistema sollecitato con una forza armonica, di ampiezza di-
ciamo unitaria
22
: ( )
j t
F e

= , la sua risposta del tipo: ( ) ( )
j t
x H j e

= . Sostituendo tale e-
spressionenellequazionedelmotosiottienelespressionedellafunzionedirispostainfrequenza:

22
Si preferisce in questa circostanza esplicitare la dipendenza dalla frequenza anzich dal tempo: chiaro, peraltro, che la forzante
armonica una funzione sia del tempo che della frequenza. Si ricordi, inoltre, che ci si riferisce sempre alla parte reale, anche se ci
non viene scritto esplicitamente.
x(t)
t
t-
f()d
ModelloDinamicoadunGradodiLibert_____________________________________________
22/28
( )
2
1
H j
m j c k


=
+ +
(1.33)
ilcuimoduloelacuifasesonogistatediagrammateperdifferentivaloridismorzamento.
Essendo ( ) H j unagrandezzacomplessa,lasipuanchescriverecomeilprodottodelsuomo-
duloperlafase
23
: ( ) ( )
j
H j H j e



= .Larispostadelsistemaadunaforzantearmonicadiam-
piezzaunitariapertanto: ( ) ( )
( ) j t
x H j e



= ;selampiezzadellaforzantefossestata ( )
0
F ,
la risposta sarebbe stata pari a: ( ) ( ) ( )
( )
0
j t
x H j F e



= , in altri termini sarebbe stata una
funzionearmonicaaventelastessapulsazionedelleccitazione,ampiezza ( ) ( )
0
H j F edinri-
tardodellaquantit .
Quando leccitazione non armonica e non periodica, si deve ricorrere, per la sua analisi nel
dominiodellafrequenzaallatrasformatadiFourier.Inpratica,dalpuntodivistaformalecomese
si considerasse la generica funzione del tempo ( ) f t periodica con periodo infinito, ci vuol dire
chelapulsazionefondamentaleinfinitesima ( ) d echelearmonichenonsonopidiscrete,ma
continue(ladistanzatraunarmonicaelasuccessivainfinitesimaeparia d ).
Matematicamente,latrasformatadiFouriervale:
( ) ( )
j t
F f t e dt

=

(1.34)
mentrelanti-trasformatavale:
( ) ( )
1
2
j t
f t F e d

=

(1.35)
A questo punto chiaro come necessario procedere, nel dominio della frequenza, quando il si-
stemasollecitatopermezzodiunafunzionearbitraria:
SicalcolalatrasformatadiFourierdellafunzioneeccitante
Sideterminalarispostaneldominiodellafrequenzafacendoricorsoallafunzionedirispostain
frequenza: ( ) ( ) ( ) X H j F =
Inmeritoallultimopuntobastaosservarechelarispostaallaforzantearbitrariasarunafunzione
deltempolacuitrasformatadiFouriersipotrscriverecome ( ) X .Risulter,pertanto:
( ) ( )
1
2
j t
x t X e d

Portandooraladerivatasottoilsegnodintegralerisultachiaroche:

23
Con si inteso indicare una quantit positiva, il segno meno indica che la risposta in ritardo rispetto alleccitazione.
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23/28

( ) ( )
( ) ( )
2
1
2
1
2
j t
j t
x t j X e d
x t X e d

&
&&

Lequazionedelmoto:
( ) mx cx kx f t + + = && &
passandodaldominiodeltempoaquellodellafrequenza,siscrivepertanto:
( ) ( ) ( )
2 j t j t
X m j c k e d F e d



+ +

+ + =

Dovendoleguaglianzavalereperogni risultachiarochedeverisultare:
( )
( )
2
F
X
m j c k


=
+ +
(1.36)
valeadireproprioquellochesivolevadimostrare.
Si fa osservare esplicitamente che mentre nel dominio del tempo il legame tra la risposta e
lingresso dato dal prodotto di convoluzione tra la risposta allimpulso elementare unitario e la
forzaeccitante,neldominiodellafrequenzatale legamedatosemplicementedalprodottotrala
funzionedirispostainfrequenzaelatrasformatadoFourierdellaforzaeccitante.
deltuttointuitivochelarispostaallimpulsoelementareunitariodeveesserelegataallafunzione
dirispostainfrequenzavistocheleduegrandezzepermettonodidesumerelastessaquantituna
voltaneldominiodeltempoedunaltrainquellodellafrequenza.Illegametrala ( ) h t ela ( ) H j
daltrondemoltosempliceepassacomfacileprevedereperlatrasformatadiFourier.Perpro-
varecibastascriverelarispostadelsistemaallimpulsounitario: ( ) ( ) f t t = :
( ) ( ) x t h t =
utilizzandoladefinizionediantitrasformatadella ( ) x t :
( ) ( )
1
2
j t
X e d h t

Applicandoillegametrarispostaedeccitazionepermezzodellafunzionedirispostainfrequenza:
( ) ( ) ( )
1
2
j t
H j F e d h t

Applicandoladefinizioneditrasformataalla ( ) F siottiene:
( ) ( ) ( )
1
2
j t j t
H j t e dt e d h t


+


=


ModelloDinamicoadunGradodiLibert_____________________________________________
24/28
Poich ( ) t nullo per ogni valore diverso da zero e poich 1
j t
e

= per 0 t = , lintegrale entro
parentesiquadravale1(siricordianchelaterzaproprietdeldeltadiDirac).Pertantopossibile
scriverelarelazionetrala ( ) h t ela ( ) H j :
( ) ( )
1
2
j t
H j e d h t

(1.37)
Inaltritermini,larispostaallimpulsoelementareunitariolanti-trasformatadiFourierdellarispo-
sta in frequenza, e, pertanto, la risposta in frequenza la trasformata di Fourier della risposta
allimpulsoelementare.
6 Applicazione: le vibrazioni flessionali degli alberi
6.1 Introduzione
Siprendainconsiderazioneunalberosulqualecalettatoundisco(questidischipossonoes-
sereasecondadeicasi:semplicivolani,puleggepertrasmissionidicinghieocatene,ruotedenta-
te, palettature di turbine) e lo si ponga in rotazione. Sperimentalmente si osserva che,
allaumentaredelnumerodigiridirotazione,aduncertopuntosiosservachelesuevibrazionidi-
ventano sempre pi ampie. In funzione dei parametri caratteristici dellalbero, la velocit cui tale
fenomenoavvienecambia;talevelocitdettacritica.Talefenomenodovutoallarisonanzatra
le frequenze di vibrazioni proprie dellalbero e la frequenza delle forze di eccitazione centrifughe.
Tali ultime forze sono causate da una sempre presente
24
eccentricit del baricentro delle masse
rotanticalettate:inpraticailcentrodimassadeidischicalettatisuglialberinoncoincideconlasse
dirotazionedellalberostesso.Ovviamente,dalpuntodivistaprogettuale,moltoimportanteco-
noscere tale velocit critica in modo da dimensionare il sistema cosicch la velocit di funziona-
mentosiainferioreaquellacritica.
6.2 Il rotante ideale
Si supponga di avere un albero verticale con un disco molto sottile calettato nella sua mezzeria
comeinFigura1-17
25
.Siipotizzichetuttalelasticitflessionaledelsistemasiaassociabileaquel-
la dellalbero, mentre la sua massa sia trascurabile rispetto a quella del disco; i supporti, inoltre,
sianoassimilabiliacerniererigideprivedimassaedicapacitsmorzanti(siconsideriche,ingene-
rale, la rigidezza dei supporti un ordine di grandezza pi grande di quella degli alberi sui quali

24
Evidentemente, data la dipendenza dellampiezza delle forze centrifughe dal quadrato della velocit angolare di rotazione
(lampiezza della forza centrifuga pari a
2
m e , dove m la massa del disco, la velocit angolare di funzionamento ed
e leccentricit, vale a dire la distanza tra il baricentro del disco e lasse di rotazione dellalbero), al fine di ridurre le sollecitazioni
sullalbero e sui supporti, allaumentare della velocit di rotazione deve necessariamente conseguire una riduzione delleccentricit.
25
Si pu dimostrare che, a parit di tutte le ipotesi poste, le frequenze proprie non sono influenzate dal fatto che lalbero sia in verti-
cale od in orizzontale.
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sono montati e che la loro massa esigua cos come lenergia dissipata). Sia, infine, e
leccentricit del disco calettato sullalbero. Sotto queste ipotesi (ipotesi del rotante ideale),
allaumentaredellavelocitdirotazione,ilsistemaassumerunaconfigurazionetaledaequilibra-
resemprelaforzacentrifugaequelladirichiamoelastico.
Talesistemasipustudiareconlateoriadelmodelloadungradodilibertove:
nonpresentelosmorzamento.
laforzantedeltipo: ( )
2
cos m e t
lacostanteelasticavale
26
:
3
48EI
k
L
= ,
lamassavale m.
Lequazionedelmotodelrotanteideale:
( )
2
cos mx kx m e t + = && (1.38)

Figura Figura Figura Figura1 11 1- -- -17 17 17 17. .. . Rotanteidealenellaconfigurazioneariposo(a),epervelocitdirotazioneinfe Rotanteidealenellaconfigurazioneariposo(a),epervelocitdirotazioneinfe Rotanteidealenellaconfigurazioneariposo(a),epervelocitdirotazioneinfe Rotanteidealenellaconfigurazioneariposo(a),epervelocitdirotazioneinferiore riore riore riore
aquellacritica(b)esuperiore(c). aquellacritica(b)esuperiore(c). aquellacritica(b)esuperiore(c). aquellacritica(b)esuperiore(c).
Essendolasoluzionedeltipo: ( ) ( ) cos x t X t = ,siricavache
27
:
2
1
n
e
X

=
| |

|
\
.Volendoricavare
il comportamento del sistema indipendentemente dal valore delleccentricit, ha senso fissare

26
I il momento dinerzia di figura dellalbero:
4
64
D
I

= , D il suo diametro, L la sua lunghezza ed E , il modulo di Young
del materiale (tipicamente, 2.0610
11
N/m
2
per lacciaio). Tale valore valido solo se lalbero si pu considerare incernierato alle e-
stremit ed il disco calettato in mezzeria.
27
Si noti che anche in questo caso presente lo sfasamento che vale zero se
n
< e vale 180 se
n
> (senza sfasamen-
to, infatti, in tale ultimo caso si avrebbe unampiezza negativa).
m
G
AC
e
(a)
G
e
A C
(b)
n
<
x
G
e
A
C
(c)
n
>
x
ModelloDinamicoadunGradodiLibert_____________________________________________
26/28
lattenzione sulla quantit: ( )
1
2
1
n
X
e


| |
= =

|
\


, che costituisce lamplificazione dinamica
del carico. Per basse velocit di rotazione, ( ) si mantiene contenuto ed aumenta
allaumentare della velocit di rotazione fino alla risonanza quando il suo valore non definito.
Allaumentareulterioredellavelocitdirotazione ( ) diminuiscefinoatenderealvaloreunita-
rio (si veda la Figura 1-18). Questo comportamento costituisce il fenomeno dellautocentratura: il
baricentrodelrotoretendeaporsisullassedirotazioneeladeformazioneelasticadellalberoten-
deadeguagliareproprioilvaloredelleccentricit.
Chiaramente,qualorailnumerodidischicalettatisullalberofossestatoinnumeromaggiorediu-
no,latrattazionepropostanonsarebbestataadeguata,masarebbestatonecessarioricorrerealla
teoriacheallabasedeisistemidiscretivibrantiapigradidilibert.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
/
n

Coefficiente di amplificazione (forza centrifuga)

Figura Figura Figura Figura1 11 1- -- -18 18 18 18.Coefficientediamplificazionedovutoasollecitazionecentrifuga. .Coefficientediamplificazionedovutoasollecitazionecentrifuga. .Coefficientediamplificazionedovutoasollecitazionecentrifuga. .Coefficientediamplificazionedovutoasollecitazionecentrifuga.


6.3 Alcune brevi considerazioni
Ilsistemaanalizzatonelparagrafoprecedentecertamentemoltosempliceediradobenappros-
simailcomportamentodiunsistemareale;volendorendereilcalcolopiaderentealsistemareale
sarebbeinnanzituttodaconsiderareleffettivacedevolezzadeivincolieleffettivoschemastaticodi
riferimento.Perquantoconcerneilprimoaspetto,ipotizzandochelarigidezzadeisupportisiaiso-
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27/28
tropa(valeadireidenticasecondoduedirezioniortogonali,cosanonsemprevera)possibilecal-
colarelarigidezzadelsistemanelseguentemodo:

1 1 1
a c
k k k
= + (1.39)
definendooraleseguentiquantit:

a
na
k
m
= ,pulsazionenaturaledelsistemaquandoisupportisonorigidi(elalberodeformabi-
le).

c
nc
k
m
= ,pulsazionenaturaledelsistemaquandoisupportisonodeformabili(elalberorigi-
do).
Sivedefacilmentemanipolandola(1.39)cherisulta:
2 2 2
1 1 1
n na nc

= + ,dacui:

2 2
na nc
n na
na nc
A


= =
+
,
essendo:
2 2
nc
na nc
A


=
+
.Afornisceleffettivapulsazionenaturaledelsistemaapartiredallapul-
sazionenaturalenellipotesidisupportirigidi.
Questultimo fattore importante perch mostra linfluenza che riveste lelasticit dei supporti nei
confrontidellafrequenzapropriadelsistema.IlgraficodiFigura1-19riportalandamentodelfatto-
re A al variare del rapporto tra la rigidezza dei supporti e quella dellalbero. Se i cuscinetti hanno
unarigidezzaalmenodoppiadiquelladellalberosipudirechenonsicommetteungraveerrore
neltrascurarla,valeadirenelconsiderareicuscinettirigidi.
ModelloDinamicoadunGradodiLibert_____________________________________________
28/28
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
k
supporto
/k
albero
A
Influenza della rigidezza dei supporti

Figura Figura Figura Figura1 11 1- -- -19 19 19 19.Influenzadellarigidezzadeisupportisullafrequenzapropria. .Influenzadellarigidezzadeisupportisullafrequenzapropria. .Influenzadellarigidezzadeisupportisullafrequenzapropria. .Influenzadellarigidezzadeisupportisullafrequenzapropria.


Per quanto concerne, infine, leffettivo schema statico di riferimento si faccia attenzione al fatto
che,considerandoisupportirigidi,adunoschemastaticoappoggio-appoggioassociataunarigi-
dezza dellalbero che vale:
3
48EI
k
L
= , mentre per uno schema incastro-incastro,la rigidezza vale:
3
192EI
k
L
= . Ci si traduce in un raddoppio della frequenza propria
192
2
48
| |
=
|
\
, che deve essere
tenuto in debita considerazione. Come indicazione di massima si pu dire che i cuscinetti
destremitpossonoessereconsideraticomeappoggi,amenoche:
laloroestensioneassialesianontrascurabilerispettoaldiametro(almenoduevolte)
lalberosiamontatosutrecuscinetti,alloraquellocentralesicomportadaincastro
siapresenteungiuntodicollegamentotraduealberi.
E chiaro che nei diversi casi converr procedere, in caso dincertezza, a favore di sicurezza, ci
vuoldirecheselobiettivoquellodiunaprogettazionesubcritica,allorasipotrannoconsiderarei
cuscinetticomedellecerniere.